Introdução P PI PD PID Avanço/Atraso Exemplo

Aula 5 – Estruturas usuais de controladores

e suas implementações

ECAC02 – Controle Clássico

Prof. Fernando Henrique

UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá

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Introdução

Estruturas usuais de controladores:

PID (Proporcional-Integral-Derivativo) e suas variações;
Avanço de fase/atraso de fase.

Implementação tı́pica em tempo contı́nuo: circuitos eletrônicos

utilizando AmpOps.

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Introdução

Relembrando alguns circuitos com AmpOps:

vo (t) = vi (t)

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Introdução

R2
vo (t) = (v2 (t) − v1 (t))
R1
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Introdução

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Introdução

R2
vo (t) = − vi (t)
R1

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Introdução

Z2 (s)
Vo (s) = − Vi (s)
Z1 (s)

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Proporcional

O controlador P, ou proporcional, tem ação de controle dada

por
u(t) = KP e(t)
onde KP é o ganho proporcional.

Usando a transformada de Laplace:

U (s) = KP E(s)

Função de transferência do controlador:

U (s)
C(s) = = KP
E(s)

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Proporcional

U (s) R2 R4 R2 R4
= KP =
E(s) R1 R3 R1 R3

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Proporcional

U (s) R2 R4 R2 R4
= KP =
E(s) R1 R3 R1 R3

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Proporcional-Integral

Uma ação de controle integral (ou integrador) é descrita por

Z t
u(t) = KI e(τ )dτ
0

em que KI é um ganho integral.

Usando a transformada de Laplace:

KI
U (s) = E(s)
s

U (s) KI
=
E(s) s

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Proporcional-Integral

U (s) R4 1 R4
= KI =
E(s) R1 R3 C2 s R1 R3 C2

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Proporcional-Integral
Para evitar a saturação do AmpOp em baixas frequências, uma
implementação alternativa usualmente é utilizada na prática:

U (s) R4 1
=
E(s) R3 R1
R1 C2 s +
Ri
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Proporcional-Integral
O controlador PI, ou proporcional-integral, tem ação de con-
trole dada por
Z t
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ
0

Usando a transformada de Laplace:

KI
U (s) = KP E(s) + E(s)
s

Função de transferência do controlador:

KI
C(s) = KP +
s
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Proporcional-Integral

U (s) R2 R4 R4 1 R2 R4 R4
= + KP = KI =
E(s) R1 R3 R1 R3 C2 s R1 R3 R1 R3 C2

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Proporcional-Integral

Definição alternativa do controlador PI:

 
1
C(s) = KP 1 +
TI s

em que TI é o tempo de integração.

Comparando as duas formas, tem-se que

KP
TI =
KI

Interpretação fı́sica de TI : tempo (em segundos) que se passa

até que a ação integral se iguale à ação proporcional.

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Proporcional-Integral

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Proporcional-Integral

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Proporcional-Derivativo

Uma ação de controle derivativa (ou derivador) é descrita por

de(t)
u(t) = KD
dt
em que KD é um ganho derivativo.

Usando a transformada de Laplace:

U (s) = KD sE(s)

U (s)
= KD s
E(s)

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Proporcional-Derivativo

U (s) R2 R4 C1 R2 R4 C1
= s KD =
E(s) R3 R3

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Proporcional-Derivativo

Para evitar a saturação do AmpOp em altas frequências, uma

implementação alternativa usualmente é utilizada na prática:

U (s) R4 R2 C1 s
=
E(s) R3 Rd C1 s + 1

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Proporcional-Derivativo

O controlador PD, ou proporcional-derivativo, tem ação de

controle dada por

de(t)
u(t) = KP e(t) + KD
dt

Usando a transformada de Laplace:

U (s) = KP E(s) + KD sE(s)

Função de transferência do controlador:

C(s) = KP + KD s

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Proporcional-Derivativo

U (s) R2 R4 R2 R4 C1 R2 R4 R2 R4 C1
= + s KP = KD =
E(s) R1 R3 R3 R1 R3 R3

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Proporcional-Derivativo

Definição alternativa do controlador PD:

C(s) = KP (1 + TD s)

em que TD é o tempo de derivação.

Comparando as duas formas, tem-se que

KD
TD =
KP

Interpretação fı́sica de TD : tempo (em segundos) que se passa

até que a ação proporcional se iguale à ação derivativa.

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Proporcional-Derivativo

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Proporcional-Derivativo

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Proporcional-Integral-Derivativo
O controlador PID, ou proporcional-integral-derivativo, com-
bina as três ações de controle vistas anteriormente e é dado por
Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD
0 dt

Usando a transformada de Laplace:

KI
U (s) = KP E(s) + E(s) + KD sE(s)
s

Função de transferência do controlador:

KI
C(s) = KP + + KD s
s
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Proporcional-Integral-Derivativo

 
U (s) R4 R 2 C1 R4 1 R2 R4 C1
= + + + s
E(s) R3 R 1 C2 R1 R3 C2 s R3

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Proporcional-Integral-Derivativo

 
R4 R2 C1 R4 R2 R4 C1
KP = + KI = KD =
R3 R1 C2 R1 R3 C2 R3

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Proporcional-Integral-Derivativo

Forma alternativa do controlador PID:

 
1
C(s) = KP 1 + + TD s
TI s

Comparando as duas formas:

KP KD
TI = TD =
KI KP

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Proporcional-Integral-Derivativo
Ação de controle P – baseada no presente.

Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD
0 dt
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Proporcional-Integral-Derivativo
Ação de controle I – baseada no passado.

Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD
0 dt
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Proporcional-Integral-Derivativo
Ação de controle D – baseada (em uma estimativa) do futuro.

Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD
0 dt
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Proporcional-Integral-Derivativo
Sistema controlado por controlador P

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Proporcional-Integral-Derivativo
Sistema controlado por controlador PI (KP = 5)

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Proporcional-Integral-Derivativo
Sistema controlado por controlador PID (KP = 5, KI = 3)

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Proporcional-Integral-Derivativo
Sistema controlado por controlador PID
(KP = 5, KI = 3, KD = 1)

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Avanço de fase/Atraso de fase

A estrutura de um controlador Avanço ou Atraso de Fase (Lead/Lag)

pode ser descrita por
a1 s + a0
C(s) =
b1 s + 1
ou, de maneira equivalente, por
τz s + 1
C(s) = KC
τp s + 1

O controlador é Avanço de Fase se τz > τp e Atraso de Fase se

τp > τz .

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Avanço de fase/Atraso de fase

U (s) R2 R4 R1 C1 s + 1
=
E(s) R1 R3 R2 C2 s + 1

R2 R4
KC = τz = R1 C1 τp = R2 C2
R1 R3
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Avanço de fase/Atraso de fase

O controlador Avanço-Atraso de Fase é uma cascata de dois

controladores, sendo um deles um controlador Avanço de Fase
e o outro um controlador Atraso de Fase. A estrutura resultante
é
τz s + 1 τz2 s + 1
C(s) = KC 1
τp1 s + 1 τp2 s + 1

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Avanço de fase/Atraso de fase

U (s) R4 R6 (R1 + R3 )C1 s + 1 R2 C2 s + 1

=
E(s) R3 R5 R1 C1 s + 1 (R2 + R4 )C2 s + 1

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Avanço de fase/Atraso de fase

R4 R6
KC =
R3 R5

τz1 = (R1 + R3 )C1 τp1 = R1 C1

τz2 = R2 C2 τp2 = (R2 + R4 )C2

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Exemplo de implementação

Sistema de controle de nı́vel:

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Exemplo de implementação

Sistema de controle de nı́vel:

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