VKR C1 - PT Mensagens de Erro Eliminação de Falhas

12 Anexo
SOFTWARE
VKR C1
Anexo
Release 1.3
Anhang R1.3 03.99.00 pt
1 de 179
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
PD Interleaf
Anhang R1.3 03.99.00 pt
2 de 179
Índice
1 Variáveis de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 A ............................................................................ 5
1.2 B ............................................................................ 13
1.3 C ............................................................................ 15
1.4 D ............................................................................ 16
1.5 E ............................................................................ 20
1.6 F ............................................................................ 23
1.7 G ............................................................................ 24
1.8 H ............................................................................ 24
1.9 I ............................................................................. 24
1.10 J............................................................................. 26
1.11 K ............................................................................ 26
1.12 L ............................................................................ 26
1.13 M ............................................................................ 28
1.14 N ............................................................................ 29
1.15 O ............................................................................ 30
1.16 P ............................................................................ 31
1.17 R ............................................................................ 37
1.18 S ............................................................................ 39
1.19 T ............................................................................ 42
1.20 U ............................................................................ 45
1.21 V ............................................................................ 46
1.22 W ............................................................................ 47
1.23 Z ............................................................................ 48
2 Mensagens de erro / eliminação de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.1 Grupo de mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2 Hora da mensagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3 Número da mensagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.4 Causa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5 Texto da mensagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6 Lista de mensagens de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3 Glossário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.1 Caracteres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.2 A ............................................................................ 139
Anhang R1.3 03.99.00 pt
3 de 179
Anexo
3.3 B ............................................................................ 140

3.4 C ............................................................................ 140
3.5 D ............................................................................ 142
3.6 E ............................................................................ 143
3.7 F ............................................................................ 143
3.8 G ............................................................................ 144
3.9 I ............................................................................. 144
3.10 J............................................................................. 145
3.11 K ............................................................................ 145
3.12 L ............................................................................ 145
3.13 M ............................................................................ 146
3.14 N ............................................................................ 147
3.15 O ............................................................................ 148
3.16 P ............................................................................ 148
3.17 R ............................................................................ 150
3.18 S ............................................................................ 150
3.19 T ............................................................................ 151
3.20 U ............................................................................ 153
3.21 V ............................................................................ 153
3.22 X ............................................................................ 154
4 Index geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Anhang R1.3 03.99.00 pt
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1 Variáveis de sistema
1 Variáveis de sistema
1.1 A
$A4FIX
Fixação do eixo 4 durante a paletização
$A4PAR
Eixo 4 em paralelo ao último eixo básico rotativo
$ABS_ACCUR
Flag para o modelo de robô com precisão absoluta
$ABS_CONVERT
Flag para o cálculo das coordenadas de ponto
$ACC
Dados para a aceleração do trajeto no avanço inicial
$ACC.CP
Aceleração do trajeto
$ACC.ORI1
Aceleração da oscilação
$ACC.ORI2
Aceleração da rotação
$ACC_ACT_MA
Valor limite da aceleração nominal axial
$ACC_AXIS[1]...[6]
Aceleração dos eixos no avanço principal
$ACC_AXIS_C[1]...[6]
Aceleração dos eixos no avanço inicial
$ACC_C
Dados para a aceleração do avanço principal
$ACC_C.CP
$ACC_C.ORI1
$ACC_C.ORI2
$ACC_EXTAX
Aceleração do eixo adicional no avanço inicial
$ACC_EXTAX_C
Aceleração do eixo adicional no avanço principal
$ACC_MA
Valores máximos de aceleração da trajetória
Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt
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Variáveis de sistema
$ACC_MA.CP
$ACC_MA.ORI1
$ACC_MA.ORI2
$ACC_OV
Dados referentes à aceleração de trajetória, com alteração do override
$ACC_OV.CP
$ACC_OV.ORI1
$ACC_OV.ORI2
$ACT_BASE
Número do sistema base atual
$ACT_EX_AX
Número da cinemática base atual externa
$ACT_TOOL
Número do sistema de coordenadas Tool atual
$ACT_VAL_DIF
Diferença máxima admissível dos valores reais dos codificadores ao ligar
$ADAP_ACC
Ativação da adaptação da aceleração
$ADVANCE
Dimensão do avanço inicial
$ALARM_STOP
Sinal acordado “Supervisionamento PARAGEM DE EMERGÊNCIA”
$ANA_DEL_FLT
Filtro de saída analógico
$ANIN[1]...[8]
Entrada analógica
$ANOUT[1]...[16]
Saída analógica
$APO
Parâmetro de aproximação no avanço inicial
$APO.CDIS
Aproximação da trajetória em função da distância
$APO.CORI
Aproximação de orientação
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1 Variáveis de sistema (continuação)
$APO.CPTP
Aproximação PTP em função do trajeto
$APO.CVEL
Aproximação da trajetória em função da velocidade de trajetória
$APO_C
Parâmetros de aproximação no avanço principal
$APO_C.CDIS
Aproximação da trajetória em função da distância
$APO_C.CORI
Aproximação de orientação
$APO_C.CPTP
Aproximação PTP em função do trajeto
$APO_C.CVEL
Aproximação da trajetória em função da velocidade de trajetória
$APO_DIS_PTP
Trajetória de aproximação máxima do eixo com PTP
$ASYNC_ACTIV
Flag para movimento assíncrono
$ASYNC_AX1_M
Entrada de deslocação para o eixo adicional assíncrono E1, sentido negativo do eixo
$ASYNC_AX1_P
Entrada de deslocação para o eixo adicional assíncrono E1, sentido positivo do eixo
$ASYNC_AX2_M
$ASYNC_AX2_P
$ASYNC_AX3_M
$ASYNC_AX3_P
$ASYNC_AX4_M
$ASYNC_AX4_P
$ASYNC_AX5_M
$ASYNC_AX5_P
$ASYNC_AX6_M
$ASYNC_AX6_P
7 de 179
$ASYNC_AXIS
Campo de bits, para ligar os eixos adicionais em assíncrono
$ASYNC_FLT
Filtro para eixos adicionais assíncronos
$ASYNC_OPT
São possíveis flags de opção para eixos assíncronos
$ASYS
Definição das teclas de deslocação manual
$AUT
Sinal acordado “Modo de serviço Automático”
$AX_SIM_ON
Campo de bits para a simulação dos eixos
$AXIS_ACT
Posição atual do robô, específica para o eixo
$AXIS_ACT.A1
Eixo 1
$AXIS_ACT.A2
Eixo 2
$AXIS_ACT.A3
Eixo 3
$AXIS_ACT.A4
Eixo 4
$AXIS_ACT.A5
Eixo 5
$AXIS_ACT.A6
Eixo 6
$AXIS_ACT.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_ACT.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_ACT.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_ACT.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_ACT.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_ACT.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_ACTMOD
Indicação dos ângulos de eixo módulo 180˚
$AXIS_BACK
Posição de arranque do passo de movimento atual, específica para o eixo
8 de 179
$AXIS_BACK.A1
Eixo 1
$AXIS_BACK.A2
Eixo 2
$AXIS_BACK.A3
Eixo 3
$AXIS_BACK.A4
Eixo 4
$AXIS_BACK.A5
Eixo 5
$AXIS_BACK.A6
Eixo 6
$AXIS_BACK.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_BACK.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_BACK.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_BACK.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_BACK.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_BACK.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_CAL
Indicação se o eixo está referenciado
$AXIS_CAL.A1
Eixo 1
$AXIS_CAL.A2
Eixo 2
$AXIS_CAL.A3
Eixo 3
$AXIS_CAL.A4
Eixo 4
$AXIS_CAL.A5
Eixo 5
$AXIS_CAL.A6
Eixo 6
$AXIS_CAL.E1
Eixo adicional 1
9 de 179
$AXIS_CAL.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_CAL.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_CAL.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_CAL.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_CAL.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_DIR
Sentido de rotação
$AXIS_FOR
Posição de destino do passo de movimento atual, específica para o eixo
$AXIS_FOR.A1
Eixo 1
$AXIS_FOR.A2
Eixo 2
$AXIS_FOR.A3
Eixo 3
$AXIS_FOR.A4
Eixo 4
$AXIS_FOR.A5
Eixo 5
$AXIS_FOR.A6
Eixo 6
$AXIS_FOR.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_FOR.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_FOR.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_FOR.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_FOR.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_FOR.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_INC
Valores reais incrementais dos eixos
10 de 179
$AXIS_INC.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_INC.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_INC.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_INC.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_INC.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_INC.E6
Eixo 6
$AXIS_INC.I1
Eixo 1
$AXIS_INC.I2
Eixo 2
$AXIS_INC.I3
Eixo 3
$AXIS_INC.I4
Eixo 4
$AXIS_INC.I5
Eixo 5
$AXIS_INC.I6
Eixo 6
$AXIS_INT
Posições dos eixos com Interrupt
$AXIS_INT.A1
Eixo 1
$AXIS_INT.A2
Eixo 2
$AXIS_INT.A3
Eixo 3
$AXIS_INT.A4
Eixo 4
$AXIS_INT.A5
Eixo 5
$AXIS_INT.A6
Eixo 6
$AXIS_INT.E1
Eixo adicional 1
11 de 179
$AXIS_INT.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_INT.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_INT.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_INT.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_INT.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_JUS
Indicação se o eixo está ajustado
$AXIS_JUS.A1
Eixo 1
$AXIS_JUS.A2
Eixo 2
$AXIS_JUS.A3
Eixo 3
$AXIS_JUS.A4
Eixo 4
$AXIS_JUS.A5
Eixo 5
$AXIS_JUS.A6
Eixo 6
$AXIS_JUS.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_JUS.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_JUS.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_JUS.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_JUS.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_JUS.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_RESO
Resolução do sistema de medição
$AXIS_RET
Reposicionar, específico para o eixo
12 de 179
$AXIS_RET.A1
Eixo 1
$AXIS_RET.A2
Eixo 2
$AXIS_RET.A3
Eixo 3
$AXIS_RET.A4
Eixo 4
$AXIS_RET.A5
Eixo 5
$AXIS_RET.A6
Eixo 6
$AXIS_RET.E1
Eixo adicional 1
$AXIS_RET.E2
Eixo adicional 2
$AXIS_RET.E3
Eixo adicional 3
$AXIS_RET.E4
Eixo adicional 4
$AXIS_RET.E5
Eixo adicional 5
$AXIS_RET.E6
Eixo adicional 6
$AXIS_SEQ
Nova atribuição do eixo . ao eixo .
$AXIS_TYPE
Identificação dos eixos
1.2 B
$BASE
Deslocação e rotação do sistema de coordenadas da base, em relação ao sistema
de coordenadas mundial no avanço inicial
$BASE.A
Rotação em torno do eixo Z
$BASE.B
Rotação em torno do eixo Y
$BASE.C
Rotação em torno do eixo X
$BASE.X
Deslocação na direção X
13 de 179
$BASE.Y
Deslocação na direção Y
$BASE.Z
Deslocação na direção Z
$BASE_C
Deslocação e rotação do sistema de coordenadas da base, em relação ao sistema
de coordenadas mundial, no avanço principal
$BASE_C.A
$BASE_C.B
$BASE_C.C
$BASE_C.X
$BASE_C.Y
$BASE_C.Z
$BASE_KIN
não utilizado
$BOUNCE_TIME
Tempo de embate para sinais do comparador eletrônico EMT
$BRAKE_SIG
Flag para o freio do eixo
$BRK_ACTIVE
Utilizar freios dos eixos
$BRK_DEL_COM
Tempo a seguir ao qual os freios do eixo são fechados, depois de ter sido realizado
o posicionamento com deslocação manual
$BRK_DEL_EX
Tempo de retardamento da frenagem dos eixos adicionais
$BRK_DEL_PRO
Tempo após o qual os freios dos eixos são fechados depois de ter sido realizado o
posicionamento, em modo de programa
$BRK_MAX_TM
Tempo de frenagem máximo com a PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com
a trajetória
$BRK_MODE
Comando dos freios dos eixos
$BRK_OPENTM
Tempo de retardamento da edição do valor nominal, depois de terem sido abertos os
freios dos eixos
14 de 179
$BUS_PAR
Interface de bus L2 (KRC32 relíquia de sistema)
1.3 C
$CAL_DIFF
Diferença de ajuste durante o ajuste com EMT com deslocação de teste
$CALP
Deslocação do ponto de referência entre o ponto zero matemático e o ponto zero do
codificador
$CALP.A1
Eixo 1
$CALP.A2
Eixo 2
$CALP.A3
Eixo 3
$CALP.A4
Eixo 4
$CALP.A5
Eixo 5
$CALP.A6
Eixo 6
$CALP.E1
Eixo adicional 1
$CALP.E2
Eixo adicional 2
$CALP.E3
Eixo adicional 3
$CALP.E4
Eixo adicional 4
$CALP.E5
Eixo adicional 5
$CALP.E6
Eixo adicional 6
$CIRC_TYPE
Sistema de referência para a interpolação de orientação com passos CIRC no avanço
inicial
$CIRC_TYPE_C
Sistema de referência para a interpolação de orientação com passos CIRC no avanço
principal
$CMD
Indicação do gerenciador para o canal de comando
$COM_NAME
Comando que é executado durante o arranque seguinte (indicação)
15 de 179
$COM_VAL_MI
Limite do número de rotações nominal
$CON_PAR_x
Agora sem significado na KR C1
$CONF_MESS
Sinal acordado “Apagar mensagem de confirmação”
$CONSENT
$COSYS
Sistema de coordenadas com deslocação manual
$COUNT_I[10]
Variável de número inteiro livremente aplicável, é utilizado no pacote VW como
contador
$COUP_COMP
Compensação acoplamento mecânico entre os eixos principais
$CURR_ACT
Corrente atual
$CURR_CAL
Calibração da corrente no módulo de potência
$CURR_LIM
Limitação de corrente dados de máquina
$CURR_MAX
Corrente de acionamento máxima dos eixos no módulo de potência
$CURR_RED
Limitação de corrente execução do programa
$CURR_SLAVE
Fator de corrente para eixos slave, em % do eixo master
$CYC_DEFx
Variáveis de string para a indicação da condição de deslocação On--line na janela de
mensagens
$CYCFLAG
Flags cíclicos
1.4 D
$DATA_SERx
Número de telegramas de recepção em série na compensação do canal x que são
lidos
$DATAPATH
Nome SRC cuja variável na lista de dados deverá ser acessível para a correção da
variável
$DATE
Hora e data de sistema
16 de 179
$DECEL_MB
Tempo de frenagem com stop gerador
$DEF_FLT_CP
Filtro por defeito movimento CP
$DEF_FLT_PTP
Filtro por defeito movimento PTP
$DEF_L_CM
Frame do centro de massa da massa por defeito na flange no sistema de coordenadas
da flange na posição inicial
$DEF_L_CM.A
$DEF_L_CM.B
$DEF_L_CM.C
$DEF_L_CM.X
$DEF_L_CM.Y
$DEF_L_CM.Z
$DEF_L_J
Inércia própria por defeito da carga na flange em
$DEF_L_M
Massa por defeito da carga na flange
$DEF_LA3_CM
Frame do centro de messa da massa por defeito da carga adicional do eixo 3 no
sistema de coordenadas da flange na posição inicial
$DEF_LA3_CM.A
$DEF_LA3_CM.B
$DEF_LA3_CM.C
$DEF_LA3_CM.X
$DEF_LA3_CM.Y
$DEF_LA3_CM.Z
17 de 179
$DEF_LA3_J
Inércia própria por defeito da carga adicional no eixo 3
$DEF_LA3_M
Massa por defeito da carga adicional no eixo 3
$DEF_OV_JOG
Valor predefinido referente ao override em modo manual
$DEVICE
Estado da unidade de operação
$DH_4
Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo, com o qual é descrito o frame entre os
eixos 4 e 5
$DH_4.DHART_A
Comprimento A
$DH_4.DHART_ALPHA
Ângulo
$DH_4.DHART_D
Comprimento D
$DH_5
Parâmetro Denavit--Hartenberg do manípulo, com o qual é descrito o frame entre os
eixos 4 e 5
$DH_5.DHART_A
Comprimento A
$DH_5.DHART_ALPHA
Ângulo
$DH_5.DHART_D
Comprimento D
$DIGIN1
Atribuição de uma entrada da unidade de comando à entrada digital 1
$DIGIN1CODE
$DIGIN1 com sinais matemáticos
$DIGIN2
$DIGIN2CODE
$DIGIN3
$DIGIN3CODE
$DIGIN4
18 de 179
$DIGIN4CODE
$DIGIN5
$DIGIN5CODE
$DIGIN6
$DIGIN6CODE
$DIR_CAL
Determina a direção de referência de todos os eixos
$DIRECTION
Direção da tecla de arranque
$DIS_WRP1
Distância média entre o ponto do manípulo e a singularidade 1
$DIS_WRP2
Distância média entre o ponto do manípulo e a singularidade 2
$DISPLAY_REF
Emissão de um formulário novo em caso de alteração de $DISPLAY_VAR
$DISPLAY_VAR.NAME[64]
Nome da variável
$DISPLAY_VAR.PATH[12]
Nome correspondente na lista de ficheiros
$DISPLAY_VAR.TITLE[12]
Nome de variável a emitir
$DISPLAY_VAR[1]...[32]
Variáveis observáveis
$DIST_NEXT
Trajeto que ainda falta até à próxima parada exata
$DISTANCE
Trajeto percorrido ao longo de um movimento CP, desde o ponto de arranque da
posição exata
$DRIVE_CART
Bit de opção: os pontos PTP podem ter coordenadas cartesianas
$DRIVE_CP
Bit de opção: deslocação cartesiana do robô é possível (LIN, CIRC)
$DRIVES_OFF
Sinal acordado “Controlo do acionamento”
$DRIVES_ON
Sinal acordado “Controlo do acionamento”
19 de 179
$DSECHANNEL
Atribuição dos eixos a canais do sistema eletrônico servo (DSE)
$DUMMY
Campo de vírgula flutuante para a evolução
$DYN_DAT[250]
Dados de modelo para um perfil de deslocação mais elevado
1.5 E
$EMSTOP_PATH
Projetação da PARADA DE EMERGÊNCIA sobre o trajeto
$EMSTOP_PATH.AUT
para AUT
$EMSTOP_PATH.EX
para EX
$EMSTOP_PATH.T1
para T1
$EMSTOP_PATH.T2
para T2
$EMSTOP_TIME
Supervisionamento do tempo da PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com a
trajetória
$EMT_MODE
Indicação do método com o qual é realizado o ajuste com EMT
$ENDLESS
Flag para eixos infinitos
$ERROFFMASK
Retirar mensagens de erro internas
$ERSYSROOT
Ponto base do robô no sistema de coordenadas mundial
$ET1_AX
Atribuição do eixo externo à cinemática do eixo adicional
$ET1_NAME
Nome da cinemática dos eixos adicionais
$ET1_TA1KR
Deslocação entre o eixo 1 e o ponto base da cinemática dos eixos adicionais Etn
$ET1_TA2A1
Deslocação entre o eixo 2 e o eixo 1 da cinemática dos eixos adicionais Etn
$ET1_TA3A2
$ET1_TFLA3
Deslocação entre o flange e o eixo 3 da cinemática dos eixos adicionais Etn
20 de 179
$ET1_TPINFL
Deslocação entre o ponto de medição e o flange da cinemática dos eixos
adicionais Etn
$ET2_AX
$ET2_NAME
$ET2_TA1KR
$ET2_TA2A1
$ET2_TA3A2
$ET2_TFLA3
$ET2_TPINFL
adicionais Etn
$ET3_AX
$ET3_NAME
$ET3_TA1KR
$ET3_TA2A1
$ET3_TA3A2
$ET3_TFLA3
$ET3_TPINFL
adicionais Etn
$ET4_AX
$ET4_NAME
$ET4_TA1KR
$ET4_TA2A1
$ET4_TA3A2
21 de 179
$ET4_TFLA3
$ET4_TPINFL
adicionais Etn
$ET5_AX
$ET5_NAME
$ET5_TA1KR
$ET5_TA2A1
$ET5_TA3A2
$ET5_TFLA3
$ET5_TPINFL
adicionais Etn
$ET6_AX
$ET6_NAME
$ET6_TA1KR
$ET6_TA2A1
$ET6_TA3A2
$ET6_TFLA3
$ET6_TPINFL
adicionais Etn
$EX_AX_ASYNC
Comutar os eixos adicionais fixamente em síncrono
$EX_AX_NUM
Número de eixos externos
$EX_KIN
Atribuição de um sistema de coordenadas de base à cinemática dos eixos adicionais
$EXCLU
TRUE, caso algum aparelho tenha ocupado o gerenciador de objetos em exclusivo
22 de 179
$EXCOUP_COMP
Compensação acoplamento mecânico entre os eixos adicionais
$EXT
Sinal acordado “Modo de serviço externo”
$EXT_AXIS
Flag para a projetação de eixos adicionais
$EXT_START
Sinal acordado “Arranque externo ativo”
$EXTSTARTTYP
Flag para o modo de serviço automático sem sinais externos
1.6 F
$FFC_TORQ
Ativar o comando prévio do momento
$FFC_VEL
Comando prévio da velocidade
$FILTER
Rampa suave no avanço inicial
$FILTER_C
Rampa suave no avanço principal
$FLAG[1024]
Flags
FLT_ADJ_PSB
Ajuste de avaria possível (agora sem significado na KR C1)
$FLT_ADJ_PSB.A1
Eixo 1
$FLT_ADJ_PSB.A2
Eixo 2
$FLT_ADJ_PSB.A3
Eixo 3
$FLT_ADJ_PSB.A4
Eixo 4
$FLT_ADJ_PSB.A5
Eixo 5
$FLT_ADJ_PSB.A6
Eixo 6
$FLT_ADJ_PSB.E1
Eixo adicional 1
$FLT_ADJ_PSB.E2
Eixo adicional 2
$FLT_ADJ_PSB.E3
Eixo adicional 3
23 de 179
$FLT_ADJ_PSB.E4
Eixo adicional 4
$FLT_ADJ_PSB.E5
Eixo adicional 5
$FLT_ADJ_PSB.E6
Eixo adicional 6
$FOL_ERR_MA
Controle de erros de arrasto
$FOL_ERROR[1]...[12]
Erro de arrasto do eixo, relacionado com a velocidade
1.7 G
$G_COE_CUR[1]...[12]
Amplificação proporcional do regulador de corrente
$G_VEL_CAL
Fator para o comando prévio da aceleração
$G_VEL_CP
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações movimento CP
$G_VEL_PTP
Fator integral do regulador do número de rotações movimento PTP
1.8 H
$H_POS
Posição Home do robô
$H_POS_TOL
Tolerância admissível para o “robô na posição inicial”
$HOME[3]
Ajuste de diretório Home do compilador
$HPU
$HPU_KEY_ON
Hand Programming Key On
$HPU_KEY_VAL
Hand Programming Key Value
$HWEND
Sinal acordado “Fim de curso ultrapassado”
1.9 I
$I_O_ACTCONF
Sinal acordado “Equipamento externo ativo”
24 de 179
$I_VEL_CP
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações movimento CP
$I_VEL_PTP
Amplificação proporcional do regulador do número de rotações movimento PTP
$IBS_SLAVEIN[10]
Palavras de entrada de comando ocupadas pelo Interbus Slave
$IBUS_OFF
Desativação de grupos de Interbus alternativos
$IBUS_ON
Ativação de grupos de Interbus alternativos
$IN[1]...[1024]
Valor da entrada
$IN_HOME
Sinal acordado “Posição inicial”
$IN_POS_MA
Janela de posicionamento
$IN_STILL_MA
Fator referente à janela de paragem
$INC_AXIS[1]...[6]
Trajeto para a deslocação por quotas, específico para o eixo
$INC_CAR[1]...[6]
Trajeto para a deslocação por quotas, cartesiano
$INC_EXTAX
Quotas específicas para os eixos externos
$INPOSITION
Flag para o eixo na posição
$INTERPRETER
Seleção do Interpreter
$INTERRUPT
Programa encontra--se no Interrupt
$IPO_MODE
Tipo de interpolação avanço inicial
$IPO_MODE_C
Tipo de interpolação avanço principal
$ITER
Número de iterações para o planeamento da trajetória com um perfil de deslocação
mais elevado
$IXT_CAL
Fator do tempo de resposta para o supervisionamento It
$IXT_CURR
Nível de corrente para o supervisionamento It
25 de 179
1.10 J
$JERKRED
sem significado
$JKMODE[26]
Definição das teclas de deslocação (agora sem significado na KR C1)
$JUS_TOOL_NO
Número da ferramenta atual com ajuste EMT
1.11 K
$KCP_CONNECT
KCP está ligada à unidade de comando
$KEYMOVE
Teclas de deslocação manual
$KEYMOVE.T1
Tecla plus/minus 1 (de cima)
$KEYMOVE.T2
$KEYMOVE.T3
$KEYMOVE.T4
$KEYMOVE.T5
$KEYMOVE.T6
$KINCLASS
Classes de cinemática
$KR_SERIALNO
Número de série do robô
$KT_MOT
Fator kt motor (relação entre corrente e momento de rotação)
1.12 L
$L_EMT_MAX
Comprimento de trajeto, com ajuste EMT
$LENGTH_A
Comprimento A do eixo básico
26 de 179
$LENGTH_B
Comprimento B do eixo básico
$LG_CP
Fator de amplificação do regulador da posição com movimentos de trajetória
$LG_PTP
Fator de amplificação do regulador da posição com movimentos PTP
$LINE_SEL_OK
Seleção de passo foi realizada
$LINE_SELECT
Editar com seleção de passo implícita
$LMSVP
Opção para a utilização do sistema de medição de laser
$LOAD
Dados de carga na flange, avanço inicial
$LOAD.CM
Frame do centro de massa da massa na flange no sistema de coordenadas da flange
$LOAD.CM.A
$LOAD.CM.B
$LOAD.CM.C
$LOAD.CM.X
$LOAD.CM.Y
$LOAD.CM.Z
$LOAD.J
Inércia própria da carga na flange
$LOAD.M
Massa da carga na flange
$LOAD_A3
Dados relativos à carga adicional no eixo 3, avanço inicial
$LOAD_A3.CM
Frame do centro de massa da carga adicional no eixo 3
$LOAD_A3.CM.A
$LOAD_A3.CM.B
27 de 179
$LOAD_A3.CM.C
$LOAD_A3.CM.X
$LOAD_A3.CM.Y
$LOAD_A3.CM.Z
$LOAD_A3.J
Inércia própria da carga adicional no eixo 3
$LOAD_A3.M
Massa da carga adicional
$LOAD_A3_C
Dados relativos à carga adicional do eixo 3, avanço principal
$LOAD_C
Dados de carga na flange, avanço principal
$LOOP_CONT
Resultado da simulação
$LOOP_MSG
Permite a simulação de condições
1.13 M
$MAIN_AXIS
Identificação dos eixos básicos
$MAMES
Deslocação entre o ponto zero mecânico e matemático dos eixos
$MEAS_PULSE
Ativa a medição rápida
$MESS_SIRL
agora sem significado
$MODE_MOVE
Modo de deslocação manual
$MODE_OP
Modo de serviço
$MOUSE_ACT
Ligar Space--Mouse
$MOUSE_DOM
Space--Mouse, eixo dominante
$MOUSE_ROT
Space--Mouse, movimentos rotativos
28 de 179
$MOUSE_TRA
Space--Mouse, movimentos translatóricos
$MOVE_BCO
Movimento para estabelecer a coincidência de passos
$MOVE_ENABLE
Sinal acordado “Arranque externo permitido”
$MOVE_STATE
Estado atual do movimento
$MS_DA
Estado do supervisionamento de ajuste da posição
$MSG_ENABLE
sem significado
$MSG_T
Mensagem
$MSG_T.ANSWER
Número da softkey de resposta
$MSG_T.DLG_FORMAT
Legendagem das softkeys
$MSG_T.KEY
Chave para o texto da mensagem (banco de dados)
$MSG_T.MODUL
Designação do módulo para o acesso ao banco de dados
$MSG_T.PARAM
Parâmetro adicional que é ligado ao texto da mensagem
$MSG_T.PARAM_TYP
Definição do tipo de PARAM
$MSG_T.RELEASE
Apaga a mensagem de estado
$MSG_T.TYP
Definição do tipo de mensagem
$MSG_T.VALID
Permite a emissão da mensagem
1.14 N
$NEAR_POSRET
Sinal é ativado quando o robô se encontra dentro de uma esfera em torno de
$POS--RET
$NEARPATHTOL
Raio da esfera em torno de $POS_RET
$NULLFRAME
Frame zero
29 de 179
$NULLFRAME.A
$NULLFRAME.B
$NULLFRAME.C
$NULLFRAME.X
Deslocação X
$NULLFRAME.Y
Deslocação Y
$NULLFRAME.Z
Deslocação Z
$NUM_AX
Número dos eixos de robô
$NUM_IN
Número máximo de entradas
$NUM_OUT
Número máximo de saídas
$NUMSTATE
Estado da tecla Num Lock
1.15 O
$ON_PATH
Sinal acordado “Controlo do trajeto”
$OPT_MOVE
Determina se está ativado o perfil de deslocação mais elevado
$OPT_VAR_IDX
Index da variável de correção selecionada da lista $DISPLAY_VAR[]
$ORI_CHECK
Controlo da orientação em pontos finais CP
$ORI_TYPE
Guia de orientação com passos CP (LIN, CIRC)
$ORI_TYPE_C
Guia de orientação com passos CP (LIN, CIRC), valor do avanço principal
$OUT[1]...[1024]
Estado da saída
$OV_ASYNC
Override para eixos adicionais assíncronos
$OV_JOG
Override de configuração
30 de 179
$OV_PRO
Override de programação
$OV_ROB
Override de robô, aqui encontra--se o override de indicação atual
1.16 P
$PERI_RDY
Sinal acordado “Acionamentos preparados”
$PHGBRIGHT
Brilho do display
$PHGCONT
Contraste do display
$PHGINFO
Número de série da CPU do KCP
$PHGTEMP
Temperatura no interior do KCP
$PMCHANNEL
Atribuição dos eixos a interfaces de acionamento no módulo de potência
$POS_ACT
Posição atual do robô, cartesiana
$POS_ACT.A
$POS_ACT.B
$POS_ACT.C
$POS_ACT.X
$POS_ACT.Y
$POS_ACT.Z
$POS_ACT_MES
Posição cartesiana medida
$POS_BACK
Posição de início do passo de movimento atual, cartesiana
$POS_BACK.A
$POS_BACK.B
31 de 179
$POS_BACK.C
$POS_BACK.X
$POS_BACK.Y
$POS_BACK.Z
$POS_FOR
Posição de destino do passo de movimento atual, cartesiana
$POS_FOR.A
$POS_FOR.B
$POS_FOR.C
$POS_FOR.X
$POS_FOR.Y
$POS_FOR.Z
$POS_INT
Posição em caso de interrupção, cartesiana
$POS_INT.A
$POS_INT.B
$POS_INT.C
$POS_INT.X
$POS_INT.Y
$POS_INT.Z
$POS_RET
Reposicionamento, cartesiano
$POS_RET.A
32 de 179
$POS_RET.B
$POS_RET.C
$POS_RET.X
$POS_RET.Y
$POS_RET.Z
$POS_SWB
Ângulo regulável
$POS_TMP
Memória temporária para posição temporária (sem significado para a KRC1)
$POWER_FAIL
Falha de tensão
$POWERMODUL1
Para o diagnóstico do módulo de potência
$POWERMODUL1.BUSVOLTAGE
Tensão do circuito intermédio
$POWERMODUL1.CURRCAL
Calibração da corrente
$POWERMODUL1.CURRERROR
Erro de corrente
$POWERMODUL1.PMERROR
Registro para mensagens de erro
$POWERMODUL1.PMSTATE
Estado do módulo de potência
$POWERMODUL2
Erro de corrente
33 de 179
$POWERMODUL3
Erro de corrente
$POWERMODUL4
Erro de corrente
$PPG
sem significado
$PR_MODE
Sinal acordado “Modo de serviço programação”
$PRO_ACT
Sinal acordado “Estado de programa”
$PRO_I_O
Determina o programa externo para o nível de comando, que é iniciado
automaticamente depois do Download
$PRO_IP
Ponteiro de processo
$PRO_IP.I_EXECUTED
Instrução KRL executada
$PRO_IP.NAME[16]
Nome do módulo no avanço inicial
$PRO_IP.NAME_C[16]
Nome do módulo no avanço principal
34 de 179
$PRO_IP.P_ARRIVED
Estado de trajetória para o ponto programado
$PRO_IP.P_NAME[25]
Nome ou agregado do ponto de destino ou auxiliar
$PRO_IP.SNR
Número de passo no avanço inicial
$PRO_IP.SNR_C
Número de passo no avanço principal
$PRO_MODE
Modo de execução do processo em função do $INTERPRETER
$PRO_MODE0
Modo de execução do processo do interpreter de submit
$PRO_MODE1
Modo de execução do processo do interpreter de robô
$PRO_MOVE
Sinal acordado “Estado de movimento”
$PRO_NAME[8]
Nome de processo em função do $INTERPRETER
$PRO_NAME0[8]
Nome de processo do interpreter de submit
$PRO_NAME1[8]
Nome de processo do interpreter de robô
$PRO_START
Indica se ARRANQUE tem algum efeito sobre o programa
$PRO_STATE
Estado de processo em função do $INTERPRETER
$PRO_STATE0
Estado de processo do interpreter de submit
$PRO_STATE1
Estado de processo do interpreter de robô
$PROG_EEPOT[1]...[12]
EE Potenciômetros são programados no módulo de potência
$PSER_1
Parâmetros de transmissão do interface série 1 (sem significado para a KRC1)
$PSER_1.BAUD
Velocidade de transmissão
$PSER_1.BL
Capacidade de compensação da memória de emissão e recepção
$PSER_1.DSR
Avaliar prontidão para entrar em serviço
35 de 179
$PSER_1.FLP
não é relevante
$PSER_1.LLP
não é relevante
$PSER_1.NOC
Comprimento da palavra
$PSER_1.NOS
Número de bits de parada
$PSER_1.PARITY
Transmissão com bit de paridade
$PSER_1.PROC
Procedimento
$PSER_1.PROTO
Registro de transmissão
$PSER_1.PT
Tempo de reação da estação oposta a nível de registro
$PSER_1.RCO
Contador de repetição
$PSER_1.RT
Tempo de reação da estação oposta a nível de procedimento
$PSER_1.TRC
Conflito de inicialização
$PSER_1.VXOFF
não é relevante
$PSER_1.VXON
não é relevante
$PSER_1.WCCXON
não é relevante
$PSER_2
Parâmetros de transmissão do interface série 1 (sem significado para a KRC1)
$PSER_2.BAUD
Velocidade de transmissão
$PSER_2.BL
Capacidade de compensação da memória de emissão e recepção
$PSER_2.DSR
Avaliar prontidão para entrar em serviço
$PSER_2.FLP
não é relevante
$PSER_2.LLP
não é relevante
36 de 179
$PSER_2.NOC
Comprimento da palavra
$PSER_2.NOS
Número de bits de parada
$PSER_2.PARITY
Transmissão com bit de paridade
$PSER_2.PROC
Procedimento
$PSER_2.PROTO
Registro de transmissão
$PSER_2.PT
Tempo de reação da estação oposta a nível de registro
$PSER_2.RCO
Contador de repetição
$PSER_2.RT
Tempo de reação da estação oposta a nível de procedimento
$PSER_2.TRC
Conflito de inicialização
$PSER_2.VXOFF
não é relevante
$PSER_2.VXON
não é relevante
$PSER_2.WCCXON
não é relevante
1.17 R
$RAISE_T_MOT
Tempo em que o motor sem carga de eixo acelera até atingir o número de rotações
nominal
$RAISE_TIME
Tempo em que o motor pode ser acelerado para atingir o número de rotações nominal
$RAT_MOT_AX
Relação de transmissão (motor:eixo), formato motor N, eixo D
$RAT_MOT_ENC
Relação de transmissão (motor:codificador), formato motor N, codificador D
$RC_RDY1
Sinal do interface Automático Externo
$RC_READY
Sinal “Automático Externo”
$RCU_SEL
Posição do seletor da unidade de comando do robô (KRC32 relíquia de sistema)
37 de 179
$RCV_INFO
Versão do sistema básico
$REBOOTDSE
Flag para a reinicialização da eletrônica servo digital DSE
$RED_ACC_AXC
Fator de redução para a aceleração axial com a deslocação manual específica do eixo
$RED_ACC_CPC
Fator de redução para a velocidade de trajetória e orientação, com deslocação
manual cartesiana
$RED_ACC_EM
Fator de redução para a rampa de parada de emergência sobre a trajetória
(sem efeito)
$RED_ACC_EMX
Fator de redução para a rampa de parada de emergência sobre a trajetória
$RED_ACC_OV
Redução axial da aceleração para alterações do override
$RED_CAL_SD
Fator de redução da velocidade, aquando da referência, depois de atingir
$RED_CAL_SF
Fator de redução da velocidade, aquando da referência, antes de atingir
$RED_JUS_UEB
Fator de redução para a deslocação de transferência
$RED_T1
Fator de redução em modo TEST 1
$RED_VEL
Fator de redução para o programa (avanço inicial)
$RED_VEL_AXC
Fator de redução para a velocidade axial, com deslocação manual específico do eixo
$RED_VEL_C
Fator de redução para o programa (avanço principal)
$RED_VEL_CPC
Fator de redução para a velocidade de trajetória e orientação, com deslocação
manual cartesiana
$REVO_NUM
Contador de rotações com eixos infinitos
$ROB_CAL
Sinal acordado “Estado de referência”
$ROB_STOPPED
Sinal acordado “Controlo dos movimentos”
$ROBROOT
Posição do robô no sistema de coordenadas mundial
$ROBROOT_C
Posição do ponto base do robô no sistema de coordenadas mundial, avanço
principal
38 de 179
$ROBROOT_KIN
Nome da cinemática externa
$ROBRUNTIME
Contador das horas de serviço
$ROTSYS
Sistema de referência da rotação com passos relativos no avanço inicial
$ROTSYS_C
Sistema de referência da rotação com passos relativos no avanço principal
1.18 S
$SAFETY_SW
Interruptor de confirmação externo (KRC32 relíquia de sistema)
$SEN_DEL
Trajeto percorrido durante o tempo de percurso do sinal no comparador EMT
$SEN_PINT
Variável para o intercâmbio de dados entre a unidade de comando e o programa do
interface do sensor
$SEN_PINT_C
interface do sensor
$SEN_PREA
interface do sensor
$SEN_PREA_C
interface do sensor
$SEQ_CAL
Seqüência de referência dos eixos
$SERV_OFF_TM
Tempo necessário para sobrepor o ajuste do eixo ao freio do eixo, a fim de fixar o eixo
com segurança
$SIMULATE
Comutação para o modo de simulação, não é o Space--Mouse que comanda o robô,
mas sim Anysim
$SINGUL_POS
Tratamento de posições indefinidas da articulação com predefinição de um ponto
PTP singular
$SLAVE_AXIS
Configuração dos eixos master/slave
$SOFTN_END
Posição dos interruptores de fim de curso do software na extremidade negativa do
eixo
$SOFTP_END
Posição dos interruptores de fim de curso do software na extremidade positiva do eixo
39 de 179
$SPC_KIN
Dados referentes a cinemáticas especiais
$SPIN_A
Descrição do acionamento da haste
$SPIN_A.SPIN_AXIS
Número de eixo, sobre o qual atua a haste
$SPIN_A.SPIN_BETA
Desfasamento do ângulo formado entre os lados do trapézio “g” e “h” em relação ao
ângulo de saída
$SPIN_A.SPIN_RAD_G
Comprimento do lado fixo “g” da haste
$SPIN_A.SPIN_RAD_H
Comprimento do lado móvel “h” da haste
$SPIN_A.SPIN_SG
Sinal matemático para o sentido de rotação
$SPIN_B
$SPIN_B.SPIN_AXIS
$SPIN_B.SPIN_BETA
ângulo de saída
$SPIN_B.SPIN_RAD_G
$SPIN_B.SPIN_RAD_H
$SPIN_B.SPIN_SG
$SPIN_C
$SPIN_C.SPIN_AXIS
$SPIN_C.SPIN_BETA
ângulo de saída
$SPIN_C.SPIN_RAD_G
$SPIN_C.SPIN_RAD_H
$SPIN_C.SPIN_SG
$SPINDLE
Hastes
40 de 179
$SS_MODE
Sinal acordado “Modo de serviço passo individual”
$SSSVB
Opção para a utilização da unidade de comando série da soldadura
$ST_TOL_TIME
Tempo de deteção da paragem
$ST_TOL_VEL
Limite de velocidade para a deteção da paragem
$STOPMB_ID
Identificação da caixa postal para mensagens de parada
$STOPMESS
Sinal acordado “Mensagem Stop”
$STOPNOAPROX
Ajuda de otimização, para evitar uma mensagem de erro
$STROBE1
Interrogação do valor medido
$STROBE1LEV
Ocupação prévia
$STROBE2
$STROBE2LEV
Ocupação prévia
$STROBE3
$STROBE3LEV
Ocupação prévia
$STROBE4
$STROBE4LEV
Ocupação prévia
$STROBE5
$STROBE5LEV
Ocupação prévia
$STROBE6
$STROBE6LEV
Ocupação prévia
$SYNC
São produzidos perfis com sincronização da fase
41 de 179
1.19 T
$T1
Sinal acordado “Modo de serviço TEST 1”
$T2
Sinal acordado “Modo de serviço TEST 2”
$TAKEOVR_PSB
Deslocação para memorização possível (agora sem significado na KR C1)
$TAKEOVR_PSB.A1
Eixo 1
$TAKEOVR_PSB.A2
Eixo 2
$TAKEOVR_PSB.A3
Eixo 3
$TAKEOVR_PSB.A4
Eixo 4
$TAKEOVR_PSB.A5
Eixo 5
$TAKEOVR_PSB.A6
Eixo 6
$TAKEOVR_PSB.E1
Eixo adicional 1
$TAKEOVR_PSB.E2
Eixo adicional 2
$TAKEOVR_PSB.E3
Eixo adicional 3
$TAKEOVR_PSB.E4
Eixo adicional 4
$TAKEOVR_PSB.E5
Eixo adicional 5
$TAKEOVR_PSB.E6
Eixo adicional 6
$TC_SYM
Tempo de filtragem das saídas analógicas cíclicas para a velocidade de trajetória
$TCP_IPO
Flag para o modo “Interpolação com referência à garra”
$TECH
Parâmetros de tecnologia no avanço inicial
$TECH_C
Parâmetros de tecnologia no avanço principal
42 de 179
$TECH_MAX
Número dos geradores de função
$TECH_OPT
Bit de opção para o gerador de funções
$TECHANGLE
Distorção da tecnologia tripla no avanço inicial
$TECHANGLE_C
Distorção da tecnologia tripla no avanço principal
$TECHIN
Interface entre as saídas digitais e analógicas cíclicas do ACR
$TECHPAR
Parametrização do gerador de funções no avanço inicial
$TECHPAR_C
Parametrização do gerador de funções no avanço principal
$TECHSYS
Tecnologia tripla no avanço inicial
$TECHSYS_C
Tecnologia tripla no avanço principal
$TECHVAL
Para valores de função calculados
$TFLWP
Deslocação entre o ponto do flange e o sistema de coordenadas do ponto do manípulo
$TIME_POS
Tempo de posicionamento
$TIMER
Variável que é aumentado todos os ms, quando $TIMER_STOP=FALSE
$TIMER_FLAG
Temporizador superior a zero
$TIMER_STOP
Temporizador parado
$TIRORO
Deslocação entre o sistema de coordenadas interno do robô e o sistema de
coordenadas atual do robô
$TL_COM_VAL
Tempo de tolerância ao atingir o limite do número de rotações nominal
$TM_CON_VEL
Fase de movimento constante mínima
$TOOL
Sistema de coordenadas da ferramenta no avanço inicial, em relação ao sistema de
coordenadas da flange
43 de 179
$TOOL.A
$TOOL.B
$TOOL.C
$TOOL.X
$TOOL.Y
$TOOL.Z
$TOOL_C
Sistema de coordenadas da ferramenta no avanço principal, em relação ao sistema
de coordenadas da flange
$TOOL_C.A
$TOOL_C.B
$TOOL_C.C
$TOOL_C.X
$TOOL_C.Y
$TOOL_C.Z
$TOOL_KIN
Nome da cinemática TOOL externa
$TORQ_VEL
Limite de velocidade para eixos com controlo de binário
$TORQUE_AXIS
Eixo na posição, quando atingido o valor nominal
$TOUCH_ACC
Aceleração de retrocesso referente a sensores de toque
$TOUCH_SVEL
Velocidade de busca aquando do toque
$TOUCH_VEL
Velocidade de retrocesso máxima referente a sensores de toque
$TRACE
Parâmetro para a função Trace
44 de 179
$TRACE.MODE
Comando da função Trace
$TRACE.NAME
Nome do ficheiro, onde são memorizados os dados
$TRACE.STATE
Estado da função Trace
$TRAFO_AXIS
Número dos eixos transformados
$TRAFONAME
Nome da transformação das coordenadas
$TRANSSYS
Sistema de referência de translação
$TRP_A
Descreve uma ligação de trapézio nos acionamentos de eixo
$TRP_A.TRPSP_A
Comprimento do lado “A” do trapézio
$TRP_A.TRPSP_AXIS
Eixo acionado
$TRP_A.TRPSP_B
Comprimento do lado “B” do trapézio
$TRP_A.TRPSP_C
Comprimento do lado “C” do trapézio
$TRP_A.TRPSP_COP_AX
Eixo acoplado
$TRP_A.TRPSP_D
Comprimento do lado “D” do trapézio
$TSYS
Tecnologia tripla atual em relação ao sistema de coordenadas da base
$TURN
Flag para o ajuste de rotação ativo
$TX3P3
Deslocação do manípulo do robô
1.20 U
$USER_SAF
Sinal acordado “Interrogação do gradeamento de segurança”
$USER_SIRL
agora sem significado
45 de 179
1.21 V
$VEL
Dados para a velocidade de trajetória no avanço inicial
$VEL.CP
Velocidade de trajetória no avanço inicial
$VEL.ORI1
Velocidade de oscilação no avanço inicial
$VEL.ORI2
Velocidade de rotação no avanço inicial
$VEL_ACT
Velocidade de trajetória atual
$VEL_ACT_MA
Valor limite da aceleração nominal axial
$VEL_AX_JUS
Velocidade com ajuste por EMT
$VEL_AXIS[1]...[6]
Velocidade dos eixos no avanço inicial
$VEL_AXIS_ACT[1]...[12]
Velocidade atual dos eixos
$VEL_AXIS_C[6]
Velocidade dos eixos no avanço principal
$VEL_AXIS_MA
Número de rotações nominal do motor
$VEL_C
Dados para a velocidade de trajetória no avanço principal
$VEL_C.CP
Velocidade de trajetória no avanço principal
$VEL_C.ORI1
Velocidade de oscilação no avanço principal
$VEL_C.ORI2
Velocidade de rotação no avanço principal
$VEL_CP_COM
Redução da velocidade do flange, com movimentos de reorientação da ferramenta
$VEL_CP_T1
Velocidade de trajetória durante o funcionamento Test 1
$VEL_ENC_CO
Limite do valor nominal do número de rotações referente ao supervisionamento do
acoplamento do codificador
$VEL_EXTAX
Velocidade do eixo adicional no avanço inicial
46 de 179
$VEL_EXTAX_C
Velocidade do eixo adicional no avanço principal
$VEL_FILT
Filtro de taquímetro
$VEL_MA
Dados para a velocidade de trajetória máxima
$VEL_MA.CP
Velocidade de trajetória
$VEL_MA.ORI1
Velocidade de oscilação
$VEL_MA.ORI2
Velocidade de rotação
$VW_FB_HOLD
Condição de deslocação não é alterada
1.22 W
$WAIT_FOR[128]
Indica a instrução WAIT FOR, da qual o interpreter está à espera
$WAIT_FOR_ON
Indica se o interpreter está à espera numa condição
$WBOXDISABLE
Desligar o controle do espaço de trabalho
$WORKSPACE
Definição do espaço de trabalho
$WORKSTATE1
Saída controle do espaço de trabalho
$WORKSTATE2
$WORKSTATE3
$WORKSTATE4
$WORKSTATE5
$WORKSTATE6
$WORKSTATE7
$WORKSTATE8
47 de 179
$WORLD
Sistema de coordenadas mundial em relação ao sistema de coordenadas inercial
$WORLD.A
$WORLD.B
$WORLD.C
$WORLD.X
$WORLD.Y
$WORLD.Z
$WRIST_AXIS
Identificação dos eixos do manípulo
1.23 Z
$ZERO_MOVE
Passo de movimento é executado
$ZUST_ASYNC
Tecla plus/minus 1 (de cima) liberação de eixos adicionais assíncronos
48 de 179
2 Mensagens de erro / eliminação de falhas
2 Mensagens de erro / eliminação de falhas

Na janela de mensagens são emitidas mensagens de todo o tipo. Estas, tanto podem ser
informações que não precisam de ser confirmadas, como mensagens que terão de ser
confirmadas.
P.ex., uma mensagem é composta pelas informações parciais seguintes:
Grupo de mensagem
Hora da mensagem
Número da mensagem
Causa
Texto da mensagem
UMP VALOR NOM. ATRIBUI ACELER.

UMP COMANDOS ACTIVOS BLOQUEADOS
2.1 Grupo de mensagens

Mensagens de indicação
indicam ao utilizador, p.ex., que foi premida uma tecla não permitida.
Mensagens de estado
informam sobre o estado da instalação que levou a unidade de comando a reagir, p.ex., uma
paragem de emergência. Depois de eliminar a causa desta mensagem, esta é apagada.
Eventualmente, e como medida de segurança, é emitida ainda uma mensagem subse-
quente que precisa de ser confirmada.
Mensagens de confirmação
comentam uma situação, a qual é absolutamente necessário detectar e que terá de ser con-
firmada com Quitt. Mensagens de confirmação são emitidas, muitas vezes, na seqüência
de uma mensagem de estado. Uma mensagem de confirmação pára um movimento ou im-
pede que o movimento continue.
Mensagens de diálogo
pedem ao utilizador uma confirmação, através das softkeys “sim” ou “não”. Depois da confir-
mação, a mensagem é apagada.
2.2 Hora da mensagem

A hora da mensagem indica o momento em que a mensagem foi emitida.
2.3 Número da mensagem

Por meio do número da mensagem, poderá encontrar--se, rapidamente, na lista de mensa-
gens de erro, a causa, a conseqüência e a solução correspondente.
Anhang: Fehlermeldungen R1.3 03.99.00 pt
49 de 179
Mensagens de erro / eliminação de falhas
2.4 Causa
Neste campo é indicada a origem do erro.
2.5 Texto da mensagem

Aqui é indicado o texto da mensagem
2.6 Lista de mensagens de erro

A fim de facilitar a procura dos erros na lista, o número da mensagem encontra--se em pri-
meiro lugar, ao contrário do que acontece na indicação do display. Com a ajuda deste
número de mensagem, poderão ser consultadas na lista outras informações, em relação ao
procedimento em caso de erros. Estas informações são divididas em:
Texto da mensagem
indica o texto da mensagem de erro do display.
Causa
descreve a causa do erro com mais pormenores.
Emissão
indica quando esta mensagem é emitida.
Conseqüência
descreve o procedimento da unidade de comando, no caso de surgir um erro deste tipo.
Solução
descreve as medidas a poderem ser tomadas pelo utilizador, a fim de eliminar o erro.
50 de 179
2 Mensagens de erro / eliminação de falhas (continuação)
1 Texto da men- PARAGEM DE EMERGÊNCIA

sagem
Causa -- Pulsador de paragem de emerg. ativado.
-- Paragem de emerg. geral pelo Software.
Emissão -- Cíclica.
Conseqüência -- Paragem de acordo com a trajetória.
-- Bloqueio de todos os comandos ativos.
Solução -- Controlar botoneira de paragem de emergência e circuito de
paragem de emergência.
-- Desbloquear botoneira de emergência.
-- Corrigir a falha incidada e confirmar o aviso.
2 Texto da men- FALHA INTERNA @P1@ (**, **)
sagem
Causa -- Teste interno do Software de KRL.
Emissão -- Dentro do software KRL.
Conseqüência -- Bloqueio de todos os comandos ativos.
Solução -- Confirmar.
3 Texto da men- LIMITE DE MENSAGENS ULTRAPASSADO
sagem
Causa -- O botão de mensagens, que contem os avisos atuais de ser emitidos
(avisos de confirmação e estados) está completo até um limite deter-
minado.
Conseqüência -- Paragem por rampa.
Solução -- Tirar todos os falhas indicados e confirmar.
4 Texto da men- MUDAR BATERIA xx
sagem
Causa -- Tensão da bateria está baixa de mais.
Emissão -- Em caso de “Power off”.
-- Cíclica.
Conseqüência -- Ao desligar, é verificada a tensão do acumulador. No caso de ser
emitida esta mensagem, é preciso esperar que o acumulador esteja
novamente carregado. Só depois se pode desligar.
-- Cíclica --> Nenhum.
Solução -- Trocar de bateria.
-- Depois do troca recebe se o aviso “CONF. SUBSTIT. DE
BATERIA” --> Confirmar.
5 Texto da men- FUNÇÃO ** ERRADA
sagem
Causa -- KCP defeituosa.
Solução -- Trocar o KCP.
51 de 179
6 Texto da men- FALHA DE TRANSMISSÃO **

sagem
Causa -- Comunicação à KCP com falhas.
Solução -- Controlar o cabo do KCP.
7 Texto da men- TPBASIS
sagem
Causa -- Não foi possível programar o ponto.
8 Texto da men- TEMPO DO SISTEMA INVALIDO
sagem
Causa -- O tempo do sistema é inválido e foi escrito com os valores iniciais.
Emissão -- Aquando do arranque da unidade de comando.
Conseqüência -- O tempo do sistema foi iniciado com 01.01.93 00:00:00,00.
Solução -- Com a fórmula “tempo do sistema” o tempo do sistema deve ser
atualisado.
11 Texto da men- PROF.EMPILH. DE PROGR. DEM.GRANDE
sagem
Causa -- O programa KRL contem estruturas de controlo demais ou chamada
de subprogramas recorrentes de mais -- o lista do C--STACK do R--INT
rebaixaria.
Emissão -- Aquando do processamento do programa.
Solução -- Modificar a estrutura do programa.
12 Texto da men- DEMASIADAS MENSAGENS
sagem
Causa -- Sistematicamente foram avisados avisos demais.
Emissão -- Aquando da emissão da mensagem.
Conseqüência -- Todas as instruções ativas são canceladas e já não podem ser iniciadas.
Solução -- É necessário fazer o Boot da KRC.
100 Texto da men- FALHA IMPULSO CODIF. **
sagem
Causa -- Ao ligar a unidade de comando, não foi possível iniciar o RDW.
Emissão -- Entrada em funcionamento.
Conseqüência
Solução -- Substituir RDW, DSE ou o cabo entre RDW e DSE.
101 Texto da men- FALHA CODIF. MUDANCA DE SENTIDO **
sagem
Causa -- Ao ligar a unidade de comando, não foi possível iniciar o DSE.
Conseqüência -- Stop gerador.
Solução -- Substituir DES, MFC ou o motherboard.
52 de 179
102 Texto da men- FALHA CABO DO CODIF **

sagem
Causa -- Cabo defeituoso. (p.ex. conetor solto).
-- RDW com defeito.
-- Codificador com defeito.
-- Saída “$ALARM_STOP” Sinal 0.
Solução -- Verificar cabo do codificador.
-- Verificar motor, resolver.
-- Substituir, ev., RDW.
103 Texto da men- CONJUNÇÃO CODIF. / AVARIA LAMPADA **
sagem
Causa -- DSE não emitiu o impulso de ativação do watchdog do software na
RAM do PD.
Solução -- Substituir DSE ou MFC.
-- Erro de software.
104 Texto da men- CODIF. SUJO **
sagem
Causa -- Com a regulação ativa ciclo ipo 1, DSE não obteve avanço.
Solução -- Erro na zona DSE ou PC.
-- Erro de software.
105 Texto da men- FALHA CODIF. TRANSM. VALOR ABSOLUTO **
sagem
Causa -- Ruptura de cabo entre RDW e DSE.
-- Falhas na transmissão.
Solução -- Verificar blindagens do cabo do codificador.
-- Verificar interface série DSE--RDW.
53 de 179
106 Texto da men- REALIZAR AJUSTE ** !

sagem
Causa -- Diferença com a posição real depois duma religação exagerada o
ajuste depois da falha não é possivél porque foi realizado o ajuste
do sensor.
Emissão -- Em caso de “Power on”.
-- Aquando do ajuste.
Solução -- Realizar o ajuste.
108 Texto da men- STOP GERADOR ATIVO
sagem
Causa -- Quando a unidade de comando detecta um pedido de stop gerador,
ela emite uma mensagem de estado “STOP GERADOR ativo”, que
se mantêm, até todos os eixos estarem parados.
Solução -- Quando o robô está parado, a mensagem de estado “Stop gerador
ativo” é anulada, sem haver uma mensagem subsequente emitida pela
unidade de comando.
113 Texto da men- ESTOURO DA GAMA DE VALORES ** **
sagem
Causa -- Ultrapassagem do valor real de um eixo infinito valor real > +/--
90*10E15 / incrementos ou --99999000 < $REVO_NUM <
999999000.
Emissão -- Cíclica, acompanhando o ciclo de interpolação.
Conseqüência -- O movimento pára, por meio da PARAGEM DE EMERGÊNCIA de
acordo com a trajetória.
Solução -- Rodar para trás ou novo ajuste do respetivo eixo.
116 Texto da men- COMANDO DE TIMEOUT DA DSE **
sagem
Causa -- A DSE não executou uma instrução.
Emissão
Solução -- Verificar hardware na zona DSE, MFC.
118 Texto da men- TEMPERATURA DO CORPO REFRIGERANTE **
sagem
Causa -- O termóstato dos dissipadores de calor da etapa final de servo reage,
devido ao aquecimento excessivo dos transístores da etapa final.
Conseqüência -- Paragem por rampa. Paragem do exercício do programa.
Solução -- Eliminar o erro. Reset do erro através do botão de confirmação no KCP.
-- Limpar o dissipador de calor.
54 de 179
119 Texto da men- TEMPERATURA MOTOR **

sagem
Causa -- O elemento PTC (resistência de medição) na bobinagem do motor
está ativado (temperatura do motor alta de mais).
-- Programar mais intervalos entre os movimentos.
120 Texto da men- MOTOR BLOQUEADO **
sagem
Causa -- Se desconeta no momento que o valor nominal do par entregado pelo
regulador do numéro de revolução ultrapassa 30% do valor máx. do
par, e ao integrar i*t atinge--se um valor de 0,75 [(valor nominal do
momento/ valor nominal máx. do momento)*sec] (controlo i*t).
-- Verificar se o eixo está perro.
121 Texto da men- SOBRECORRENTE **
sagem
Causa -- A corrente elétrica de todos os eixos é supervisionada, e em caso de
um consumo de eletricidade muito elevado, é ativada a proteção
interna do amplificador.
122 Texto da men- FALHA DE FREIO **
sagem
Causa -- Os condutores paro o freio são controlados através de curto--
circuito, sobrecargas ou cortes.
-- No PM6, todos os eixos são alimentados por um carregador de freio.
123 Texto da men- QUEBRA TENSÃO **
sagem
Causa -- A tensão de operação interno (+15V) da fase final de servo é
controlada. Em caso de tensão baixa, há uma falha de tensão.
124 Texto da men- SOBRETENSÃO **
sagem
Causa -- Não há tensão no circuito intermédio. A causa poderá ser uma re-
sistência ou fusível de carga defeituoso, um módulo de potência
defeituoso, uma rampa de frenagem demasiado acentuada etc.
55 de 179
126 Texto da men- AMPLITUDE DE REGULAGEM **

sagem
Causa -- Erro de arrasto exagerado. O eixo não segue o valor nominal.
Emissão -- Cíclica no regulador da posição.
Solução -- Verificar o eixo.
127 Texto da men- ** EIXO ADICIONAL ASSÍNCRONO
sagem
Causa -- Eixo adicional comutado como eixo assíncrono.
Conseqüência
Solução
128 Texto da men- FIM DE CURSO SOFTWARE DO EIXO ASSÍNCRONO ** **
sagem
Causa -- Eixo assíncrono deslocado ao interruptor de fim de curso de soft-
ware positivo ou negativo.
Emissão -- Quando o eixo está comutado como eixo assíncrono, o interruptor
de fim de curso é controlado ciclicamente.
Conseqüência
Solução
200 Texto da men- ADAPTAÇÃO NÃO PREPARADA
sagem
Causa -- Módulo de potência, tensão do circuito intermédio descarregada.
Solução -- Ligar acionamentos.
-- Verificar módulo de potência, DSE.
-- Existe uma paragem de emergência, circuito de acionamentos
interrompido.
201 Texto da men- COMUTADOR DE HOMEM MORTO
sagem
Causa -- O comutador de homem morto foi solto durante uma função ativa
(movimento dum eixo) no modo de operação T1 ou T2.
Solução -- Ligar o comutador do homem morto.
-- Verificar KCP, lógica de segurança.
203 Texto da men- LIBERTAR MOVIM. GERAL
sagem
Causa -- Sinal 0 na entrada $MOVE_ENABLE.
Solução -- Controlar a entrada.
56 de 179
204 Texto da men- INTER. FINAL--COMP. FISICOS ** ** / +24V FALTAM

sagem
Causa -- Foi atingido o interruptor de fim de curso de hardware.
Solução -- Shuntar os interruptores de fim de curso de hardware e retirar o
eixo do fim de curso.
205 Texto da men- FIM DE CURSO SOFTW. ** **
sagem
Causa -- O fim de curso hardware do eixo indicado foi ativado na direção
indicada (esta aviso so pode ter efeito depois do “ROBÔ
SINCRONIZADO”).
-- Bloqueio do eixo na direção que foi deslocado.
Solução -- Deslocar o eixo no sentido contrário (Não é feita nenhuma comutação
para o sistema de coordenadas específico do robô.).
207 Texto da men- PROTEGER O OPERADOR
sagem
Causa -- No modo de serviço AUTOMÁTICO ou EXTERNO foi ativada a
proteção do operador. (Entrada) no interface periférico.
Solução -- Comutar o modo de operação T1 ou T2 (nestes modos de operação
permita--se o deslocamento do robô com sinal = 0).
-- Fechar a vedação de segurança.
-- Controlar o entrada.
209 Texto da men- STOP PASSIVO **
sagem
Causa -- Paragem do aparato de operação passivo (este aviso somente é
visualizado quando está impedido um processo ativo).
Solução -- Confirmar o aviso: “STOP PASSIVO”.
210 Texto da men- TECLA DE STOP **
sagem
Causa -- A tecla de arranque ou a tecla de direção está movimentada com a
tecla de stop ativa.
Solução -- Controlar a tecla de stop.
57 de 179
217 Texto da men- PARAGEM DE EMERGÊNCIA POR ACR (STOP DE EMERGÊNCIA)

sagem
Causa -- Do software do sistema KRL aconteceu uma paragem de
emergência, porque há uma outra falha grave.
Conseqüência -- Stop gerador. Bloqueio de todos os comandos ativos.
Solução -- Eliminar a falha grave avisada e confirmar.
218 Texto da men- RESISTÊNCIA DE CARGA ** FICOU LIGADA DURANTE MUITO
sagem TEMPO
Causa -- A energia do eixo frenado foi demasiado elevada.
Emissão
Conseqüência -- Paragem de rampa.
Solução -- Resistência de carga do módulo de potência com defeito.
-- Rampa de frenagem muito acentuada no programa.
219 Texto da men- TEMPERATURA DO ARMÁRIO MUITO ALTA **
sagem
Causa -- A temperatura do armário ultrapassou o valor limite admissível.
Conseqüência -- Paragem de rampa.
Solução -- Reduzir a temperatura exterior.
-- Alterar o local de instalação.
-- Verificar o ventilador.
-- Limpar o permutador de calor.
220 Texto da men- ACIONAMENTOS DESLIGADOS, CIRCUITO INTERMÉDIO AINDA
sagem SOB TENSÃO !!!
Causa -- O contator de acionamento abre. A energia do circuito intermédio é
suficiente para garantir uma paragem de acordo com a trajetória.
Atenção, circuito intermédio ainda está sob carga. Passado cerca
de 2 minutos, o circuito intermédio está descarregado. Depois é
emitida a mensagem “ADAPTAÇÃO NÃO PREPARADA”.
Conseqüência -- PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com a trajetória.
Solução -- Ligar novamente os acionamentos.
-- Verificar se existem erros no circuito de acionamento.
221 Texto da men- MODO DE SERVICO NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Fecho E2 em modo de serviço AUTO.
Emissão
Conseqüência
Solução
58 de 179
222 Texto da men- ERRO DE PARIDADE NO MÓDULO DE POTÊNCIA **

sagem
Causa -- Ao ler o registro do módulo de potência, surgiram mais de cinco
erros de paridade seguidos.
Solução -- O interface do módulo de potência tem demasiadas interferências ou
algum defeito. Verificar o cabo, verificar a blindagem, substituir o
módulo de potência.
223 Texto da men- ERRO DE PARIDADE NO MÓDULO DE POTÊNCIA **
sagem
Causa -- O eixo não está ligado ao módulo de potência ou a ligação está
errada.
Solução -- Ligar o eixo corretamente (potência elevada ou reduzida).
224 Texto da men- FALHA DE TENSÃO
sagem
Causa -- A tensão do armário foi desligada, a tensão da rede está interrompida.
Emissão
Conseqüência -- PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com a trajetória, proteção
dos dados de ajuste, proteção de todos os dados no HDD.
Solução -- Verificar tensão da rede.
252 Texto da men- xx ERRO DE DIREÇÃO E/S ADAPTAÇÃO xx
sagem
Causa -- Indicação dupla nas saída de adaptação.
-- Depois da edição dos dados da máquina.
-- Depois da leitura dos dados da máquina.
Conseqüência -- Não há RC--READY.
Solução -- Corrigir o dado de máquina indicação.
253 Texto da men- ** ENCAMINHAMENTO CIRCUITO DE SINAIS
sagem
Causa -- Através o dado de máquina DES CHANNEL[12] foi realizada uma
indicação dupla numa interface de acionar, no que reseiltou uma
interface não existente.
-- DSE com defeito.
Solução -- Retificar o dado de máquina.
59 de 179
254 Texto da men- FICHEIRO DSE NÃO EXISTE **

sagem
Causa -- O programa DSE introduzido no ficheiro RD HWINF.INI não existe.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Introduzir ou alterar programa DSE.
255 Texto da men- ** VALOR NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- O programa de carga de dados de máquina detectou que o variável
contém um valor incorreto.
a) Reação do controlo dos valores limitados.
b) Não está dada a relação lógica entre dados da máquina.
Solução -- Retificar a indicação de valores.
256 Texto da men- VERIFICAR DADOS MAQUINA
sagem
Causa -- No arranque por hardware foram carregados dados de máquina que
não permitem segurança que sejam válidos para o robô conetado.
Emissão -- Emitida com arranque a frio.
-- A unidade de comando encontra--se no estado inicial, isto é, não
são produzidas tarefas dependentes dos dados da máquina.
Solução -- Editar ou copiar dados de máquina ou fichário de dados opcionais.
257 Texto da men- ERRO DADOS UTILIZADOR
sagem
Causa -- O programa de carga de dados do utilizador detectou que o variável
Emissão -- Em caso de “POWER ON”.
-- Depois da edição dos dados do utilizador.
-- Depois da leitura dos dados do utilizador (DEFDAT $CUSTOM
PUBLIC).
60 de 179
258 Texto da men- ERRO DADOS OPCIONAIS

sagem
Causa -- O programa de carga de dados opcionais detectou que o variável
contem um valor incorreto.
-- Depois da edição dos dados de opção.
-- Depois da leitura dos dados de opção (DEFDAT #OPTION PUBLIC).
259 Texto da men- ** CARGA DADOS MAQUINA INTERROMPIDA
sagem
Causa -- Os erros reconhecidos pelo carregador de dados de máquina ultra-
passam a capacidade da memória de avisos.
260 Texto da men- CARGA DADOS UTILIZADOR INTERROMPIDA
sagem
Causa -- Os erros reconhecidos pelo carregador de dados do utilizador ultra-
-- Depois da edição dos dados do utilizador.
-- Depois da leitura dos dados do utilizador
261 Texto da men- CARGA DADOS OPCIONAIS INTERROMPIDA
sagem
Causa -- Os erros reconhecidos por o carregador de dados opcionais ultra-
-- Depois da edição dos dados de opção.
-- Depois da leitura dos dados de opção.
61 de 179
262 Texto da men- ** ERRO DADOS MAQUINA

sagem
Causa -- O programa de carga de dados de máquina detectou que o variável
263 Texto da men- ERRO DADOS CORREÇÃO
sagem
Causa -- O programa de carga de dados correção detectou que o variável
Emissão -- POWER ON depois da edição dos dados de correção, depois da
leitura dos dados de correção (DEFDAT $ROBCOR).
264 Texto da men- ** CARGA DADOS CORREÇÃO INTERROMPIDA
sagem
Causa -- Os erros reconhecidos pelo carregador de dados da correção ultra-
-- Depois da edição dos dados de correção.
-- Depois da leitura dos dados de correção.
265 Texto da men- FICHEIRO RDW ** NÃO EXISTE
sagem
Causa -- O programa RDW introduzido no ficheiro RD_HWINF.INI não existe.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Introduzir corretamente o programa RDW no ficheiro INI.
266 Texto da men- SOBRETEMPERATURA RESISTÊNCIA DE CARGA **
sagem
Causa -- A resistência de carga aqueceu muito. No programa de movimento
é acelerado e frenado, ciclicamente, sem intervalos.
Solução -- Introduzir no programa tempos de espera, reduzir acelerações.
62 de 179
267 Texto da men- WATCHDOG MÓDULO DE POTÊNCIA **

sagem
Causa -- O watchdog do módulo de potência ficou desativado. O trigger do
watchdog é emitido pela DSE com intervalos de 0,125 ms.
Solução -- Busca de erro na zona DSE e módulo de potência.
268 Texto da men- ERRO NO TESTE DE MEMÓRIA DA DSE **
sagem
Causa -- O teste de memória na DP--RAM da DSE continha erros.

269 Texto da men- DSE ** INEXISTENTE
sagem
Causa -- O bit na MFC relacionado com a existência de um DSE, não foi
ativado, embora tenham sido atribuídos eixos a este DSE.
Solução -- Ativar DSE, substituir MFC ou DSE.
270 Texto da men- CONFIGURAÇÃO DO MÓDULO DE POTÊNCIA ** ERRADA
sagem
Causa -- Dupla ocupação de $PMCHANNEL ou canal errado.
Emissão -- Ao carregar os dados de máquina do robô.
Conseqüência -- Carregador dos dados de máquina é cancelado.
Solução -- Corrigir $PMCHANNEL.
300 Texto da men- MUDANCA MODO DE OPERAR
sagem
Causa -- O seletor de modos de operação se encontra numa posição
inválida.
Emissão -- Aquando do processamento do comando.
Solução -- Botar o seletor de modos de operação na posição válida. O aviso de
estado desaparece.
302 Texto da men- ** ATIVO
sagem
Causa -- Comando OBJH é executado.
Emissão -- Processamento do comando.
Conseqüência -- Nenhum.
Solução -- Esperar até o OBJH está livre novamente.
63 de 179
303 Texto da men- LIMITAÇÃO **

sagem
Causa -- O valor referente à respetiva saída analógica situa--se fora da gama
normal, tendo sido limitado ao valor máximo ou mínimo.
Emissão -- Cíclica, ao escrever as saídas analógicas.
Solução -- O aviso fica presente até que o valor de saída analógica correspon-
dente esteja dentro do degrau normal, e não existem limitações.
304 Texto da men- ENTRADA EM OPERAÇÃO
sagem
Causa -- Selecionado o menu de entrada em serviço.
Conseqüência -- Impossível processar o programa.
Solução -- Sair do menu de entrada em serviço através da tecla de Recall.
306 Texto da men- SELEÇÃO ATIVA
sagem
Causa -- Nova seleção requer uma desseleção/vinculação.
Emissão -- Processamento do comando (comando RUN).
Solução -- Esperar até que termine o processor de vinculação, ou até que des-
apereça o aviso.
1000 Texto da men- MEMORIA DO UTILIZADOR DESTRUIDA (**)
sagem
1001 Texto da men- FALHA INTERNA (DADOS DA MENSAGEM NÃO DEFINIDOS)
sagem
Causa -- Interno: Os dados de mensagem não foram emitidos corretamente.
Emissão
Conseqüência
Solução
1003 Texto da men- EXCEDIDO NIVEL **
sagem
Causa -- Sobrecarga do tempo de cálculo da CPU.
Solução -- Aumentar o ciclo base.
-- Aumentar o ciclo de interpolação ou o ciclo de regulação de posição
na dependência do parâmetro avisado.
64 de 179
1005 Texto da men- NÃO HA CAPACIDADE DE MEMORIA NO SISTEMA

sagem
Causa -- Não há mais lugar de memória disponível para executar a instrução
“SHOWVAR” ou “SET lNFO” (para estas instruções a unidade de
controlo precisa de uma quandidade definida de memória, cuja
grandeza depende da longitude de valor de saída).
Emissão -- Aquando do processamento do formulário.
Conseqüência -- Comando não é processado.
Solução -- Assegurar os programas que não são necessário e apagar.
1006 Texto da men- NÃO HA CAPACIDADE DE MEMORIA DO UTILIZADOR
sagem
Causa -- Na copia de objetos não há mais capacidade de memória.
Solução -- Apagar os objetos não necessários.
1007 Texto da men- CANAL ** NÃO UTILIZAVEL
sagem
Causa -- O canal selecionado não pode ser utilizado.
Solução -- Liberar o canal num outro lugar (somente deveria aparecer no canal
da impressora).
1010 Texto da men- FALHA INTERNA ** (**, **)
sagem
Causa -- Teste interno KRC--Software.
-- Software.
Emissão -- Dentro da KRC.
-- Software.
Conseqüência -- Durante o processamento foi solto RC--READY.
1012 Texto da men- FALHA GERAL: ** ** **
sagem
Causa -- Retorno desconhecido duma função no objeto.
Solução -- Chamar o serviçio técnico.
1014 Texto da men- FALHA DE COMP. DESCON.: **
sagem
Causa -- O software do compilador reconheceu um erro.
65 de 179
1015 Texto da men- ERRO DE OBJETO: **

sagem
Causa -- Erro interno no OBJH.
1016 Texto da men- INTER. FINAL COMP. FISICOS ** ** / +24V FALTAM
sagem
Causa -- O supervisionamento para a adaptação das peças detectou que foi
ativada uma entrada geral para interruptores de fim de curso de
hardware.
Emissão -- Cíclica, aquando do supervisionamento para a adaptação das
peças.
Conseqüência -- O robô é parado através do stop gerador, e os comandos ativos
ficam bloqueados até à confirmação desta mensagem.
Solução -- Libertar o robô da posição e confirmar a falha.
!!Atenção!! Libertar corretamente o robô é da responsabilidade do op
erario, já que não existem bloquieos de segurança específicos de cada
eixo.
1020 Texto da men- FALHA INTERNA ** (**,**)
sagem
Causa -- Uma falha interna do software.
Emissão
Conseqüência
Solução
1021 Texto da men- ** FALHA INTERNA NO ACESSO
sagem
Causa -- Ao usar o objeto, foi feita uma falha interna (aviso “A” já presente) a
execução não foi feita corretamente.
Emissão -- Aquando do processamento do objeto.
Conseqüência
Solução
1022 Texto da men- CONEXÃO ** -- ACR INTERROMPIDA
sagem
Causa -- A ligação da consola de operação ativa foi interrupta quandofoi feita
um movimento na zona do teste.
Solução -- A ligação ativar novamente.
1023 Texto da men- LIMITE AMORTECEDOR DE ENTRADA
sagem
1024 Texto da men- ERRO AO LÊR O FICHEIRO INI ** **
sagem
Causa -- Ficheiro INI com erros.
Emissão -- Aquando do arranque do sistema.
Solução -- Corrigir ficheiro INI.
66 de 179
1025 Texto da men- ERRO DE CONFIGURACÃO DO CARREGADOR E/S **

sagem
Causa -- Erro no ficheiro INI.
Emissão -- Aquando da entrada em funcionamento do sistema.
Conseqüência
Solução -- Verificar io_int.ini.
1026 Texto da men- ERRO DE LEITURA PORT ** NAS ENTRADAS DIGITAIS
sagem
Causa
Emissão
Conseqüência
Solução -- Verificar componentes E/S.
1027 Texto da men- ERRO DE ESCRITA PORT ** NAS SAÍDAS DIGITAIS
sagem
Causa
Emissão
Solução -- Verificar o respetivo hardware E/S.
1028 Texto da men- ERRO DE REARRANQUE E/S **
sagem
Causa -- Erro do bus de campo continua a existir.
Emissão
Conseqüência -- Bus E/S continua indisponível.
Solução -- Eliminar o erro do bus de campo (hardware).
1029 Texto da men- SEN: **
sagem
Causa -- Mensagem de indicação de um sensor que não exige uma para-
gem.
Emissão
Conseqüência
Solução
sagem
Causa -- Erro do sensor que exige a paragem de rampa.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Específico em função do sensor.
sagem
Emissão
Conseqüência
Solução
67 de 179

sagem
Emissão
Conseqüência
Solução
1100 Texto da men- PARAGEM **
sagem
Causa -- O eixo foi deslocado da sua posição de repousodependente dos
dados de máquina. Janela de posicionamento ($IN_POS_MA)
vezes janela de imobilização menos fator ($IN_STILL_MA).
Emissão -- Quando robô “em posição”.
Solução -- Controlar a mecánica.
-- Verificar etapa final, freio do motor.
-- Confirmar a mensagem.
1101 Texto da men- VALOR NOM. ATRIBUI ACELER. **
sagem
Causa -- O valor de aceleração permitido foi ultrapassado; p.ex., por ter atra-
vessado cartesicamente a singularidade.
Solução -- Verificar o programa em relação a passagens Alpha5 (singularidade).
-- Reduzir a velocidade de trajetória.
-- Reduzir a aceleração de trajetória.
1102 Texto da men- VALOR NOM. ATRIB. DE VELOC. **
sagem
Causa -- O valor de velocidade permitido foi ultrapassado; p.ex., por ter atra-
vessado cartesicamente a singularidade.
Solução -- Reduzir a velocidade de trajetória.
-- Reduzir a aceleração de trajetória.
1103 Texto da men- FALTA TRANSMISSÃO DE DADOS DE TEPRO
sagem
Causa -- O SBC não manda seus dados cíclicos a tempo. (TEPRO = pro-
cesso tecnológico)
Emissão -- Ciclicamente, a partir das tarefas de transferência.
Conseqüência -- Paragem por rampa. Interrupção da interface SBC.
Solução -- Inicializar o programa SBC e corrigir as falhas do programa SBC.
68 de 179
1104 Texto da men- CONF. AMPLITUDE DE REGULAÇÃO **

sagem
Causa -- O valor ajustado do dado de máquina $COM_VAL_MI foi ultrapas-
sado. A saída do regulador da posição entrou no limite. O eixo não
segue o valor nominal.
Solução -- Verificar módulo de potência.
-- Se o erro se verifica em vários eixos, verificar o comando dos freios
(LED no módulo de potência).
1105 Texto da men- VIGILANCIA DE POSICIONAMENTO **
sagem
Causa -- A janela de posicionamento $IN_POS_MA não foi atingida dentro
do tempo definido de posicionamento $TIME_POS.
Emissão -- Aquando do posicionamento.
-- Uma vez confirmado o aviso vale para o eixo “POSIÇÃO ALCANÇADA”.
Solução -- Engrandecer a janela de posicionamento.
-- Prolongar o tempo de posicionamento.
-- Verificar módulo de potência.
-- Verificar o sistema mecânico.
1108 Texto da men- FALHA DO STOP GERADOR **
sagem
Causa -- O valor real não diminue, apesar de ter dado saída a uma decli-
nação de frenagem com valores atribuidos.
Conseqüência -- Frenagem de curto--circuito.
1109 Texto da men- TRANSMISSÃO DE DADOS PARA TEPRO POSSUI FALHAS
sagem
Causa -- SBC não vem buscar atempadamente os dados cíclicos.
Solução -- Inicializar o programa SBC novamente.
1114 Texto da men- SEQÜÊNCIA DE AJUSTE NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- A seqüência de ajuste não foi mantida, dependente do dado de
máquina $SEQ_CAL.
Emissão -- Aquando do ajuste.
Conseqüência
Solução -- Ajustar o eixo por comparador eletrônico ou mecânico.
-- Sair do menu com Recall.
69 de 179
1117 Texto da men- DADOS ACICLICOS DE TEPRO NÃO LIBERADOS

sagem
Causa -- O semáforo impede a entrada aos dados acíclicos.
Emissão -- Aquando da transferência acíclica dos dados.
Solução -- Corrigir as falhas do programa SBC.
1118 Texto da men- DADOS CICLICOS DE TEPRO NÃO LIBERADOS
sagem
Causa -- O semáforo impede a entrada aos dados cíclicos.
1119 Texto da men- TIPO DE DADOS DE TEPRO INCORRETO
sagem
Causa -- SBC envia ciclicamente dados errados.
1120 Texto da men- INDICAÇÃO INCOMPLETA
sagem
Causa -- O interface ao SBC noi foi inicializada.
Emissão -- Aquando da instrução interface KRL.
Solução -- Inicializar a interface.
1121 Texto da men- TRANSMISSÃO DE DADOS
sagem
Causa -- SBC para a transmissão de dados por causa de uma falha.
1122 Texto da men- SAIDA ANALOGA : REDUÇÃO DO ATRASO
sagem
Causa -- A memória interna para a função da saída analoga com atraso é
demasiada pequena para a saída analoga com atraso.
Emissão
Conseqüência -- O atraso programado foi reduzido automaticamente.
Solução -- Programar um atraso menor.
1123 Texto da men- POSICIONAM. APROX. IMPOSSIVEL
sagem
Causa -- Posicionamento aproximado não é possível por razões de tempo de
cálculo.
Emissão -- Ao alcançar o critério de aproximação no IPO.
Solução -- Programar $ADVANCE > 0.
-- Desligar simulação do eixo.
70 de 179
1124 Texto da men- POS. DE ARRANQUE INCORRETA

sagem
Causa -- 1. Ajuste por comparador eletrônico (UEA) não começa antes do
entalhe, mas já dentro deste.
-- 2. O cabo para o ajuste com a UEA está encaixado no desloca-
mento de recepção ou no ajuste depois da falha.
Conseqüência -- Comando interrompido.
Solução -- 1. Botar o eixo na posição de arranque certa.
-- 2. Deve desencaixar o cabo da UEA.
1125 Texto da men- FALHA COMPARADOR MED. KTL
sagem
Causa -- O comparador emite um sinal ZERO, se não estiver devidamente
enroscado.
Solução -- Controlar a união enroscada do comparador.
-- Ligação entre robô e comparador eletrônico.
-- Controlar conjunto A3/DSE.
1126 Texto da men- INSTRUÇÃO DE STOP IGNORADA
sagem
Causa -- O eixo, depois de uma instrução de stop, não chegaao repouso
dentro de um limite de tempo determinado.
Emissão -- Depois do processamento do comando.
1127 Texto da men- AJUSTE EXECUTADO **
sagem
Causa -- Tentativa de ajustar novamente um eixo que já foi ajustado.
Emissão -- Depois do processamento do comando.
Solução -- Cancelar com Recall.
-- Repetir a medição.
1130 Texto da men- CONFIRMAR TEMPERATURA DO MOTOR **
sagem
Causa -- Uma falha na temperatura do motor é avisada pelo cartão DSE
quando a temperatura ultrapassa 155 graus.
Conseqüência
1132 Texto da men- REFPV DETERMINA EIXO **
sagem
Causa -- Saída depois de ter calculado o ponto dereferência para os eixos
1 -- 6.
Emissão -- Durante o processamento do programa.
Solução -- Nenhum.
71 de 179
1136 Texto da men- CONF. TEMP. DO DISSIPADOR DE CALOR **

sagem
Causa -- Uma falha na temperatura do dissipador do calor é avisada pelo
cartão DSE quando a temperatura ultrapassa 80 graus.
Conseqüência
-- Limpar o dissipador de calor.
1137 Texto da men- EXCEDIDO CURSO CALIBR. UEA
sagem
Causa -- Entalhe não encontrado, antes de arrancar, o eixo não se encontra
à frente do entalhe.
Emissão
Conseqüência -- Eixo fica parado.
Solução -- Deslocar à posição de ajuste, comparador eletrônico, verificar o
entalhe.
1138 Texto da men- STOP GERADOR
sagem
Causa -- Quando numa paragem de emergência se produz uma falha que
somente permite um stop gerador por efeito generativo, um aviso
adicional é dado.
Emissão -- Aquando das mensagens seguintes:100, 101, 102, 103, 104, 105,
110, 111, 114, 200, 202, 206, 1100, 1108.
1139 Texto da men- SYNACT NÃO EXECUTAVEL **
sagem
Causa -- A programação de açôes sincrônicas com os variáveis $M_TIME ou
$M_TIME_APO depois da continuação da execução do programa
devido à paragem por rampa, paragem de emergência ou declinação
de emergência, leva a este aviso.
1140 Texto da men- MUDANCA DE PASSO COM STOP
sagem
Causa -- Com stop de emergência ou paragem exata de trajetória no mesmo
tempo que a troca de um passo que faz impossível o cálculo de
$POS_RET e o tempo do sistema, de modo que o tempo do sistema
e $POS_RET estão definidos pelo novo passo.
Emissão -- (p.ex., cíclica, aquando do processamento do comando; aquando
do ajuste).
Conseqüência -- (p.ex., paragem de rampa; paragem do processamento do pro-
grama; etc).
Solução -- (p.ex. eliminar a falha).
1141 Texto da men- TTS NÃO EXISTE
sagem
Causa -- O eixo X do sistema de coordenadas da ferramenta e a tangente na
trajetória são paralelos. (TTS = tripé acoplado à ferramenta, acom-
panhando a trajetória).
Emissão -- Cíclica, acompanhando o ciclo de interpolação, aquando do cálculo
da correção da trajetória.
Solução -- O movimento deve se programar novamente. Correção do ponto.
72 de 179
1142 Texto da men- DEFLEXÃO NO PONTO DE DESTINO

sagem
Causa -- Um ponto de paragem foi aproximado por ferramenta e a tangente
na trajetória são paralelos.
Emissão -- O gerador das funções é ativado aquando do posicionamento.
Solução -- Corrigir SCALE_IN.
1143 Texto da men- DESLOCAM. PONTO REFER. INVALIDO
sagem
Causa -- O ajuste via o deslocamento do ponto referencial não é possível por
causa da invalidez do valor deste deslocamento em
$ROB_COR.DAT.
Emissão
Conseqüência
Solução
1144 Texto da men- FORMA DO ENTALHE NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Por causa do ajuste UEA foi descoberto que o entalho não tem a
forma de V ou U.
Emissão -- Aquando do movimento de ajuste por comparador eletrônico.
Conseqüência -- Paragem por rampa. O ajuste é interrompido.
Solução -- Trocar o entalha UEA.
-- Limpar comparador eletrônico.
1145 Texto da men- CONF. ESTOURO DA GAMA DE VALORES ** **
sagem
Causa -- A ultrapassagem dos valores atuais dum eixo infinito.
Conseqüência -- Paragem do movimento segundo a rotina. Paragem de emergência.
Solução -- Ajustar novamento o eixo concernante.
1146 Texto da men- CONFIRMAR MOTOR BLOQUEADO **
sagem
Causa -- A guarda I*t é aviso pelo DSE.
Conseqüência
1153 Texto da men- DEFLEXÃO NO PONTO DE ARRANQUE
sagem
Causa -- Pretende--se executar um movimento PTP com um valor de
correção do sensor.
Emissão -- Interpolador.
Solução -- O offset do sensor terá de ser eliminado, antes de iniciar um passo
PTP.
1154 Texto da men- ERRO SBC : **
sagem
Causa -- Erro na comunicação SBC--KRC32.
Emissão -- Cíclica, durante a tarefa TEP.
Solução -- Verificar SBC (SW, HW).
73 de 179
1155 Texto da men- APROXIMAÇÃO NÃO PERMITIDA DEVIDO A SOBRECARGA

sagem
Causa -- Para iniciar o passo de aproximação, a velocidade já deverá ter sido
reduzida no passo anterior. Mas o passo não tem o comprimento
necessário.
Emissão -- Não cíclica, aquando do planeamento do movimento.
Conseqüência -- Interpretador.
Solução -- Aumentar o comprimento do passo individual, procedendo da forma
seguinte: Reduzir o raio de aproximação no ponto de destino atual do
passo de movimento, ou, no caso de se tratar da aproximação em
relação ao ponto de arranque, reduzir esse raio de aproximação.
Reduzir velocidade e aceleração do passo individual.
1156 Texto da men- APROXIMACÃO NÃO PERMITIDA, ERRO INTERNO NO PLANE-
sagem AMENTO DA TRAJETÓRIA PTP
Causa -- Erro de planeamento do passo de aproximação.
Conseqüência -- Aproximação não se realiza, paragem exata.
Solução -- Modificar dados de perfil (velocidade, aceleração, raio de
aproximação). Contatar a KUKA.
1157 Texto da men- SOBRECARGA ESTÁTICA EM ** DO TORQUE DO REDUTOR **
sagem
Causa -- O momento máximo do redutor do eixo é, estaticamente, ultrapas-
sado em .... %.
Conseqüência -- Paragem do interpretador.
Solução -- Controlar dados de carga (massa, centro de gravidade, momentos de
inércia).
1158 Texto da men- SOBRECARGA ESTÁTICA EM ** DO TORQUE DO MOTOR **
sagem
Causa -- O momento máximo do motor do eixo é ultrapassado estaticamente
em .... %.
Solução -- Controlar dados de carga (massa, centro de gravidade, momentos de
inércia).
1159 Texto da men- ERRO INTERNO NO PLANEAMENTO DA TRAJETÓRIA PTP **
sagem
Causa -- Erro de planeamento do perfil de movimento PTP.
Solução -- Modificar dados de perfil (velocidade, aceleração, raio de
aproximação). Contatar a KUKA.
74 de 179
1160 Texto da men- TRACE: TEMPO DE GRAVAÇÃO MUITO EXTENSO

sagem
Causa -- O tempo de registro no TRACE.DEF é demasiado longo. Não há
memória suficiente para o registro.
Emissão -- Aquando do arranque do TRACES.
Conseqüência -- TRACE não fica registrado.
Solução -- Reduzir o tempo de registro do TRACE ou reduzir o número de canais.
1200 Texto da men- CONF. EMERGÊNCIA
sagem
Causa -- Houve uma PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Solução -- Confirmar a mensagem.
1201 Texto da men- CONF. SUBSTIT. DE BATERIA **
sagem
Causa -- A tensão do acumulador é muito baixa para a compensação. Desli-
gar só, quando o acumulador estiver carregado.
1202 Texto da men- CONF. FALHA DE IMPULSO **
sagem
Causa -- Mensagem subsequente da mensagem de estado “Falha impulso
codif.”.
Emissão
Conseqüência
1203 Texto da men- CONF. FALHA CODIF. MUDANÇA DE DIREÇÃO **
sagem
Causa -- Mensagem subsequente da mensagem de estado “Falha codif.
mudança de sentido”.
Solução -- Substituir codificadores.
1204 Texto da men- CONF. DEFEITO CABO DO CODIF. **
sagem
Causa -- Mensagem subseqüente da mensagem de estado “Defeito cabo do
codif.”.
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1205 Texto da men- CONF. CONJ. DE CODIF./ FALHA DE LAMPADA **

sagem
Causa -- Mensagem subsequente da mensagem de estado.
1206 Texto da men- CONF. CODIFICADOR SUJO **
sagem
Causa -- Com regulação ciclo IPO 1, DSE não ganhou avanço.
Conseqüência
1207 Texto da men- CONFIRMAR ERRO DO CODIFICADOR VALOR ABSOLUTO /
sagem TRANSMISSÃO **
Causa -- Ruptura de cabo entre RDW--DSE.
-- Perturbações na transmissão
Solução -- Verificar blindagem do cabo do codificador.
-- Verificar o interface série DSE--RDW.
1210 Texto da men- CONF. LIBERTAÇÃO GERAL DE MOVIMENTO
sagem
Causa -- A entrada $MOVE_ENABLE tinha sinal 0.
1211 Texto da men- CONF. LIMITE CURSO SOFTWARE ** **
sagem
Causa -- Foi detectado uma ultrapassagem de um limite curso software.
Conseqüência -- Bloqueio da direção escolhida.
1212 Texto da men- CONF. PROTEÇÃO OPERADOR
sagem
Causa -- Nos modos de serviço AUTOMÁTICO ou EXTERNO, foi ativada a
proteção do operador.
Solução -- Confirmar a mensagem (o robô pode ser arrancado novamente nos
modos de operação AUTOMÁTlCO ou EXTERNO).
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1213 Texto da men- CONF. STOP PASSIVO **

sagem
Causa -- O causador do stop passivo confirmou o aviso “STOP PASSIVO”.
Solução -- Confirmar a mensagem (a confirmação é somente possível no
aparato ativo).
1214 Texto da men- FALHA DE TENSÃO
sagem
Causa -- Foi desligada a tensão do armário. Há uma falha de tensão da rede.
Emissão
Conseqüência -- PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com a trajetória, compen-
sação dos dados de ajuste, proteção de todos os dados no HDD.
Solução -- Verificar a tensão da rede.
1215 Texto da men- ** **
sagem
Causa -- Terminou a execução do comando OBJH.
1221 Texto da men- CONFIRMAR MÓDULO DE POTÊNCIA ** MAL OU NÃO LIGADO
sagem
Causa -- O eixo não está ligado ao módulo de potência ou está ligado de
forma errada.
Solução -- Ligar o eixo corretamente.
1222 Texto da men- CONFIRMAR FALHA DO FREIO **
sagem
1223 Texto da men- CONFIRMAR BAIXA TENSÃO **
sagem
1224 Texto da men- CONFIRMAR SOBRETENSÃO **
sagem
1225 Texto da men- CONFIRMAR SOBRECORRENTE **
sagem
1226 Texto da men- CONFIRMAR FECHO E**1 FECHADO
sagem
1227 Texto da men- CONFIRMAR FECHO E**1 ABERTO
sagem
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1228 Texto da men- CONFIRMAR RESISTÊNCIA DE CARGA ** MUITO TEMPO LIGADO

sagem
Causa -- A energia do eixo frenado foi demasiado elevada.
Emissão
Solução -- Resistência de carga do módulo de potência com defeito.
-- Rampa de frenagem demasiado acentuada no programa.
1229 Texto da men- CONFIRMAR WATCHDOG MÓDULO DE POTÊNCIA **
sagem
Causa -- O watchdog do módulo de potência ficou desativado. O trigger do
watchdog é emitido pela DSE com intervalos de 0,125 ms.
Solução -- Busca de erro na zona DSE e módulo de potência.
1230 Texto da men- CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA RESISTÊNCIA DE CARGA **
sagem
Causa -- A resistência de carga aqueceu muito. No programa de movimento
é acelerado e frenado, ciclicamente, sem intervalos.
Solução -- Introduzir no programa tempos de espera, reduzir acelerações.
1231 Texto da men- CONFIRMAR SOBRETEMPERATURA ARMARIO **
sagem
Causa -- A temperatura do armário ultrapassou o valor limite admissível.
Solução -- Reduzir a temperatura exterior.
-- Alterar o local de instalação.
-- Verificar o ventilador.
-- Limpar o permutador de calor.
1300 Texto da men- ERRO DE PARIDADE
sagem
Causa -- Paridade mal ajustada.
Emissão -- Aquando da transmissão.
Solução -- Controlar o ajuste de paridade na unidade de controlo e na maleta de
programação (PC).
1301 Texto da men- ERERRO DE PROCEDIMENTO
sagem
Causa -- Erro de transferência no procedimento com LSV2 que não foi detec-
tado pelo controlo de paridade.
Emissão -- Aquando da transmissão.
Solução -- Repetir a transmissão.
-- Aumentar o contador de repetição de procedimento.
-- Verificar o cabo.
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1302 Texto da men- CANAL NÃO COMUNICADO

sagem
Causa -- Ultrapassem de tempo de controlo de procedimento.
Emissão -- Aquando de transmissão.
Solução -- Aumentar o tempo de controlo de procedimento.
1303 Texto da men- EXCESSO SCC
sagem
Causa -- Velocidade de transmissão em BAUD alta demais (SCC = Serial
Communication Controller).
Solução -- Reduzir a velocidade de transmissão.
1306 Texto da men- SISTEMA NÃO PREPARADO PARA A OPERAR
sagem
Causa -- Cabo defeituoso ou não encaixado.
-- Aparato desconetado (p.ex. impressora).
Solução -- Controlar o cabo e aparato.
1307 Texto da men- ERRO DE FORMATO
sagem
Causa -- Erro de hardware do interface I--CPU.
Solução -- Este aviso aparece váries vezes, trocar a placa (CPU de interface).
1308 Texto da men- CANAL NÃO PERMITIDO NO COMANDO
sagem
Causa -- O comando não segura nenhum canal.
1309 Texto da men- OBJETO NÃO EXISTENTE
sagem
Causa -- Ojetos não existentes na KRC não podemser selecionados.
Solução -- Seleção de um objet errado.
1310 Texto da men- DEMASIADOS OBJETOS SELECIONADOS
sagem
Causa -- Foram selecionados objetos demais.
Solução -- Selecionar quantitade permitida de objetos (aprox 150).
79 de 179
1311 Texto da men- ** COPIA INCORRETA

sagem
Causa -- Na compilação de líneas foi detectado uma falha.
Conseqüência -- Erro de comunicação no objeto.
Solução -- Corrigir o objeto.
1312 Texto da men- ** OCUPADO
sagem
Causa -- Neste estado não há acesso ao objeto (objeto já ocupado).
-- O módulo não pode ser vinculado porque pelo menos, um dos obje-
tos do módulo está ocupado.
1313 Texto da men- INDICACÕES ERRADAS
sagem
Causa -- No “COPY” não foram definidas as indicações de fonte e destino.
Solução -- Indicar fonte e destino na forma certa.
1314 Texto da men- INDICACÕES NÃO PERMITIDAS
sagem
Causa -- Extensão não concordante.
-- copy *.* (copy *.* somente permitido de um diretório).
Solução -- Indicar corretamente a extensão.
1315 Texto da men- ** NÃO E UM MODULO
sagem
Causa -- O nome é de um diretório.
Solução -- Indicar outro módulo.
1318 Texto da men- DESCRIÇÃO DO OBJETO NÃO AVALIAVEL
sagem
Causa -- Recebeu se uma informação de módulo não evaluável com COPY
do extérior.
Solução -- Controlar o software de interface.
80 de 179
1319 Texto da men- ** INCORRIGIVEL

sagem
Causa -- Foi indicada uma extensão errada (somente “DAT” é permitido).
-- Tentou--se transmitir ou editar um ficheiro protegido.
Solução -- Selecionar a liste de dados.
-- Colocar o interruptor INIT na I--CPU na pos. 3.
1320 Texto da men- EXTENSÃO NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Num comando foi indicado erradamente umaextensão (p.ex. analyse
otto.src).
Solução -- Corrigir a instrução.
1321 Texto da men- **NÃO E UMA DIRETORIA
sagem
Causa -- O comande tem um subdiretório não permitido (p.ex. dir/R1/otto/
abc, /abc não permitido).
1322 Texto da men- ** NÃO VINCULADO
sagem
Causa -- “UNLINK” sobre um objeto que não é um programa.
1323 Texto da men- INDICAÇÃO ** NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Foi indicado um trajeto, um nome de módulo ou uma extensão errada.
1324 Texto da men- ** INEXISTENTE
sagem
Causa -- Chamou--se um objeto não existente.
Solução -- Definir o objeto.
81 de 179
1325 Texto da men- ** NÃO ELABORAVEL

sagem
Causa -- Queria se obter acesso a um objeto já ocupado.
Solução -- Libertar o objeto (/R1/CONFIG>DAT).
1326 Texto da men- ** : ** ERRO AO COMPILAR
sagem
Causa -- Durante a compilação geral, reconheceu--se no objeto indicado a
quantidade de erros indicados.
Solução -- Corrigir os erros.
1327 Texto da men- ** ERRO NA VINCULAÇÃO
sagem
Causa -- Durante a vinculação, reconheceu--se um erro no módulo indicado.
Solução -- Consultar a lista de erros de módulo indicado e corrigí--los.
1328 Texto da men- OBJETO NÃO CORRETO
sagem
Causa -- Módulo não correto para o cálculo TTS.
Solução
1329 Texto da men- ACESSO IMPOSSIVEL A VARIAVEL IMPORTADA
sagem
Causa -- O trajeto de procura não foi ampliado na lista externa de dados.
Solução -- Ampliar o trajeto de procura.
1330 Texto da men- OBJETOS DE ORIGEM E DE DESTINO IDENTICOS
sagem
Causa -- As indicações de fonte e destino descrevemo mesmo objeto.
1331 Texto da men- ** INCORRETO
sagem
Causa -- Na vinculação foi selecionado um módulo errado.
Solução -- Corrigir o erro no módulo indicado (realizar a compilação).
82 de 179
1332 Texto da men- RESET NECESS. DEVIDO A SELEC. DE PASSO

sagem
Causa -- Seleção do passo num programa interrupt.
Emissão -- Durante o processamento do programa, aquando da saída do interruptor.
Conseqüência
Solução -- Reset.
1333 Texto da men- ** NÃO PODE SER APAGADO
sagem
Causa -- O objeto não se pode apagar, porque estáprotegido contre sobrees-
critura.
1334 Texto da men- MAIS DE 16 INTERRUPCÕES DEFINIDAS
sagem
Causa -- A instrução de programa INTERRUPT ON não pode ativar mais de
8 interrupções definidas. Porémforam definidas mais.
Emissão -- Programmbearbeitung.
Solução -- Ativar as interrupções individualmente.
1335 Texto da men- ** SELECIONADO
sagem
Causa -- O programa não se pode desvincular, o módulo foi selecionado com
“RUN”.
Solução -- Interromper o processamento do programa (CANCEL).
1336 Texto da men- COR SO EM LISTAS DE DADOS
sagem
Causa -- COR está somente permitido na lista de dados.
Solução -- Selecionar uma lista de dados.
1337 Texto da men- INDICACÕES DEMASIADO COMPLEXAS
sagem
Causa -- Copiado um canal ao outro.
1338 Texto da men- PASSO NÃO CORRIGIVEL
sagem
Causa -- O cálculo TTS ou BASE não é executável. (TTS = tripé acoplado à
ferramenta, acompanhando a trajetória).
Solução
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1339 Texto da men- MENSAGEM EXTERNA DESCONHECIDA (**)

sagem
Causa -- Uma mensagem externa (p.ex. da CPU de interface, PSX) não
pode ser traduzida numa mensagem RCX.
1340 Texto da men- SISTEMA DE REFERÊNCIA NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Com as teclas de direção, não se permite a cinemática neste sis-
tema de referência em manual.
Emissão -- Aquando do arranque.
-- Com as teclas de direção.
Conseqüência
Solução -- Comutar ao outro sistema de referência (TRANSSYS).
1341 Texto da men- DEFINIÇÃO INCOMPLETA DO SISTEMA DE REF.
sagem
Causa -- Pelos menos um frame, que é necessário parao cálculo da matriz
de referência, ainda não foi designado.
Emissão -- Aquando de comandos de movimento cartesianos (p.ex., MOVE,
PTP, LIN).
Conseqüência
Solução
1342 Texto da men- ERRO CAMPO DE TRABALHO
sagem
Causa -- O limite de campo de trabalho foi ultrapassado.
1347 Texto da men- SISTEMA DO ROBO NÃO SINCRONIZADO
sagem
Causa -- Seleção de um programa num robô não ajustado (mensagem de
indicação).
-- Arranque de um programa com um robô não ajustado.
-- Aquando do processamento do programa.
Conseqüência
Solução -- Ajustar o robô.
-- Na execução do programa deve ser confirmado o aviso.
1349 Texto da men- ROBO SINCRONIZADO
sagem
Causa -- Todos os eixos estão ajustados.
Emissão -- Ao proceder ao ajuste.
Conseqüência -- Robô está ajustado.
Solução -- Cíclica.
84 de 179
1350 Texto da men- SAK CONSEGUIDA

sagem
Causa -- Em alcançar a primeira posição no programa do utilizador.
-- Depois do retorno à posição ($POS_RET, $AXIS_RET,
$POS_FOR, $AXIS_FOR, ...).
Emissão -- Aquando de um movimento SAK.
Conseqüência -- Sinal de ter sido realizada a SAK.
1352 Texto da men- ** EIXO BLOQUEADO
sagem
Causa -- Tentou--se deslocar um eixo numa direção bloqueada (bloqueio por
limite curso software).
Solução -- Libertar o eixo colocando o no sentido contrário.
1353 Texto da men- COMBINAÇÃO DE TECLAS NÃO PERMITIDA **
sagem
Causa -- Movimentar várias teclas no mesmo tempo no KCP.
Conseqüência -- Operação através do KCP momentaneamente interrompida.
Solução -- Soltar todas as tecles no KCP.
1355 Texto da men- PRECISA--SE DE COMUTADOR DE HOMEM MORTO
sagem
Causa -- Não foi movimentado o comutador do homem morto no modo de
operação T1 ou T2 no bater a tecla de arranque ou de direção de
movimento.
Solução -- Oprimir o comutador de homem morto.
1356 Texto da men- PRECISA--SE DE TECLA DE ARRANQUE
sagem
Causa -- O comando START se realizou na forma textual.
-- Porém a execução do comando precisa da tecla de arranque.
Solução -- Bater a tecla de arranque.
-- Controlo externo: controlar a codificação do pedido.
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1357 Texto da men- PRECISA--SE DE RESET

sagem
Causa -- RUN sobre um processo no seu estado final.
Conseqüência -- No processamento do comando.
a) Comando não é processado.
-- No execução do programa.
a) Paragem por rampa.
b) Bloqueio de todos os comandos ativos.
Solução -- Reset o programa com RESET.
-- No execução do programa: confirmar a mensagem.
1358 Texto da men- PRECISA--SE DE SELEÇÃO
sagem
Causa -- Nenhum programa foi selecionado mas foi batida a tecla de arran-
que.
-- RUN sem indicação de um trajeto de procura e sem seleção de um
programa.
Emissão -- Ao premir a tecla de arranque.
-- Aquando do comando RUN.
Solução -- Selecionar um programa.
1359 Texto da men- TTS NÃO DETECTÁVEL
sagem
Causa -- Cancelamento durante a busca do ponto direcional da trajetória.
(TTS = tripé acoplado à ferramenta, acompanhando a trajetória).
Solução
1360 Texto da men- SELEÇÃO NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- O passo no programa não existe.
Solução -- Selecionar um numéro de passo certo.
1361 Texto da men- STOP POR COMUTAÇÃO NA ORIGEM
sagem
Causa -- Foi modificado a posição de origem durante a execução ou com
uma tecla de direção batida.
86 de 179
1362 Texto da men- STOP POR MUDANCA DE MODO DE OPERAÇÃO

sagem
Causa -- Os processos ativos se detêm com uma troca de modo de oper-
ação.
Conseqüência -- PARAGEM DE EMERGÊNCIA de acordo com a trajetória.
1363 Texto da men- CONSOLA BLOQUEADA
sagem
Causa -- O comando não pode ser executado porque a consola de operação
não cumpre as condiçôes de estar ativo.
a) Para CMR e KCP na posição é necessário operação AUT;
b) Para um KCP que não posição este não posição é necessário o
operação T1 e T2;
c) Para um controlo externo superior, é necessário modo de oper-
ação EXT.
Solução -- Conseguir condiçções ativas.
1367 Texto da men- ESTADO ATIVO NECESSARIO
sagem
Causa -- O comando dado só pode provenir de uma consola de operação
ativa (modo de serviço T1, T2, AUT).
Solução -- Ativar a consola de operação.
1368 Texto da men- ** EM ESTADO ATIVO
sagem
Causa -- O console ou aparato de operação esta no estado ativo.
Solução -- Desativar o console ou aparato de operação.
1369 Texto da men- ATIVO SOMENTE PERMITIDO EM **
sagem
Causa -- Para CMR e KCP em posição se precisa do modo de operação
AUT.
-- Para KCP não sítio precisa se do modo correto de operação
T1 ou T2.
-- Para unidade de controlo superior precisa--se do para modo de
operação EXT.
Solução -- Indicar o modo de operação.
87 de 179
1370 Texto da men- STOP PASSIVO

sagem
Causa -- Stop de um aparato passivo (o aviso se apresenta somente quando
foi debido um processo ativo).
Solução -- Confirmar a mensagem (o aviso só pode ser confirmado pelo
causador, mesmo no estado passivo).
1371 Texto da men- ATIVAR STOP POR MODO PASSIVO
sagem
Causa -- Com a tecla de arranque ou a tecla de direção batida nos modos de
operação T1 ou T2, a consola ou aparato de operação foi declarado
passivo, igual como no caso de um deslocamento SAK.
Solução -- Ativar a consola ou aparato de operação.
1372 Texto da men- PROCESSO ATIVADO
sagem
Causa -- Tentou--se arrancar um comando ativo duranteum processo ativo.
Solução -- Espera o fim da execução.
-- paragem da elaboração ativa.
-- Na execução do programa deve confirmar o aviso.
1373 Texto da men- PROCESSO OCUPADO
sagem
Causa -- O programa foi selecionado.
Solução -- Apagar o programa já selecionado.
88 de 179
1374 Texto da men- PROCESSO BLOQUEADO

sagem
Causa -- Todos os processos selecionados têm o modo de passagem de
programa BLOCKED ou um não bloqueado terminado.
Solução -- Modificar o modo de passagem do programa.
1375 Texto da men- COMANDO NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Comando desconhecido.
Solução -- Dar um comando correto.
1376 Texto da men- COMANDOS ATIVOS BLOQUEADOS
sagem
Causa -- Existe uma mensagem que provoca o bloqueio dos comandos que
estiverem ativos.
Solução -- Confirmar os avisos.
1377 Texto da men- EXECUÇÃO DE COMANDOS NÃO LIBERTADOS
sagem
Causa -- O comando anterior está em execução.
Solução -- Cancelar o comando.
-- Esperar o fim de comando.
1378 Texto da men- COMANDO NÃO ESTA EM ELABORAÇÃO
sagem
Causa -- O comando a ser cancelado já terminoua execução.
1379 Texto da men- COMANDO INTERROMPIDO
sagem
Causa -- O comando foi interrompido.
-- Durante a edição antes de ativar o comando correspondente
(ERASE GET,FIND), foi selecionado o cancelamento sobre o
escritório.
-- Aquando da edição.
Conseqüência
Solução
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1380 Texto da men- FUNDO OCUPADO POR **

sagem
Causa -- O fundo foi ocupado por outro operador na forma exclusiva.
Conseqüência -- Aquando do processamento do comando.
Solução -- Tirar a exclusidade do aparato de operação indicado.
-- $OPTION>DAT com indicações incompletas.
1381 Texto da men- FUNDO OCUPADO
sagem
Causa -- No fundo há um comando em operação.
Solução -- Cancelar o comando.
-- Esperar o fim da execução do comando.
1382 Texto da men- INTERRUPÇÃO
sagem
Causa -- BREAK se repete.
1383 Texto da men- ** NÃO E TRANSFERÊNCIA DE MEMÓRIA
sagem
Causa -- Ao escrever um bloco de dados (vindo do fichário do sistema de
programa ou vindo do fichário temporário feito pelo SERVER superior)
é constatado que não tem bastante lugar na memória. O fichário em
atividade é apagado.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Reorganisar!
1384 Texto da men- PARÂMETRO NÃO AVALIADO
sagem
Causa -- Sobre um programa já selecionado, foi executado um comando
RUN com parâmetros.
Conseqüência -- Os parâmetros não são evaluados.
Solução -- Cancelar o progama e selecionar novamente.
1385 Texto da men- ERRO DE PROTOCOLO
sagem
Causa -- Erro no software de protocolo do aparato de operação ou de saída.
Conseqüência -- Leva à interrupção do comando.
Solução -- Controlar o software de protocolo.
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1387 Texto da men- VARIAVEL DEMASIADO GRANDE

sagem
Causa -- O variável indicado no SHOW VAR ou SET INFO é complexo demais
ou grande demais (p.ex. o campo é maior que a capacidade de
apresentação na tela).
Solução -- Secionar os requerimentos.
1389 Texto da men- FALTA OPÇÃO **
sagem
Causa -- Falta uma opção.
Solução -- Introduzir a opção.
1390 Texto da men- ANGULO CIRCULAR NÃO CONSIDERADO
sagem
Causa
Emissão
Solução
1391 Texto da men- ACESSO A COMPONENTE NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Acesso não permitido ao componente do protocolo de continuação
de avanço ou do processo principal (p.ex. SHOW VAR
$PRO_TRACE[5].NAME[2]).
Solução
1392 Texto da men- PROTEÇÃO DE ESCRITA POR ESTADO DO PROCESSO
sagem
Causa -- Acesso de escritura a um variával “$” com um estado de processo
não permitido (ativo, não ativo RC--Ready).
Solução -- Obter um estado de processo definido.
1393 Texto da men- PROTEÇÃO DE ESCRITA POR ESTADO DA CONSOLA
sagem
Causa -- Escreveram com um aparato de operação incorretamente definido
sobre um variável $.
Solução -- Colocar em “ativo” o aparato de operação.
91 de 179
1394 Texto da men- PROTEÇÃO DE LEITURA POR ESTADO DO PROCESSO

sagem
Causa -- Leiture de um varável “$” num estado deprocesso não permitido
(ativo, não ativo, RC--Ready).
Solução -- Definir um processo de estado permitido.
1395 Texto da men- PROTEÇÃO DE LEITURA POR ESTADO DA CONSOLA
sagem
Causa -- Leiture de um varável “$” num estado de aparato de operação incor-
retamente definido.
Solução -- Colocar em “ativo” o aparato de operação.
1396 Texto da men- PROGRAMA NÃO VINCULADO
sagem
Causa -- Foi selecionado um programa não vinculado.
Emissão -- Aquando da seleção.
a) Paragem por rampa
Solução -- Vincular o programa.
1398 Texto da men- CONTROLAR SELETOR CMR!
sagem
Causa -- O seletor na CMR não está em posição”RUN”, para a seleção ou
arranque de outro aparato de operação.
Solução -- Colocar o seletor na CMR em posição “RUN”.
1399 Texto da men- AVISO NÃO CONFIRMAVEL
sagem
Causa -- Confirmação de aviso de estado.
Solução -- Consultar o quadro de aviso.
1400 Texto da men- AVISO INEXISTENTE
sagem
Causa -- Em confirmação textual de um aviso não existente.
92 de 179
1401 Texto da men- ESTRUTURA DE CONTROLO PASSO SEGUINTE **

sagem
Causa -- Seleção numa estrutura de controlo.
-- A estrutura de controlo é abandonado quando foi reconhecido um
final.
1402 Texto da men- SELECIONA MODO DE SER POSTO EM OPERAÇÃO
sagem
Causa -- Foi indicado um comando que só está e permitido no modo de
posto em operação.
Emissão -- Em todos os comandos pertencentes ao modo de entrada em ser-
viço.
Solução -- Selecionar o modo de posto em operação.
1403 Texto da men- IINTERRUPÇÃO INSTRUÇÃO DE INTERROMPER
sagem
Causa -- Instrução de deslocamento no programa de interrupção, que depois
de paragem por engano é executado.
Solução -- No módulo de interrupção que se ativa depois de uma paragem por
engano não deve ter instruções de movimentos.
1405 Texto da men- ** NÃO PODE SER ESCRITO
sagem
Causa -- O objeto está protegido contra sobreescritura.
Solução -- Controlar o estado do objeto (p.ex. separá--lo ou desativá--lo).
1406 Texto da men- FALHA NÃO INDIC. DE LOCALIZAÇÃO
sagem
Causa -- Falha na indicação do trajeto p.ex. /R5.
Solução -- Controlar a indicação de trajeto.
1408 Texto da men- ERRO DE COMPIL. DE LINHA OU DE COMP.
sagem
Causa -- Mensagem é apagada em breve.
Emissão
Conseqüência
Solução
93 de 179
1412 Texto da men- ACEL. DO EIXO NÃO PROGRAMADA **

sagem
Causa -- Não foi atribuido nenhum valor ao dado de programa $ACC_AXIS.
Emissão -- Aquando do arranque de um passo PTP.
Solução -- Modificar correspondentemente o programa.
1413 Texto da men- VELOC. DO EIXO NÃO PROGRAMADA **
sagem
Causa -- Não foi atribuido nenhum valor ao dado de programa $VEL_AXIS.
Emissão -- Aquando do arranque de um passo PTP.
1414 Texto da men- ACELER. DE LOCAL. NÃO PROGRAMADA
sagem
Causa -- Não foi atribuido nenhum valor ao dado de $ACC.CP.
Emissão -- No primeiro passo CP.
1415 Texto da men- ACELER. DE VELOC. NÃO PROGRAMADA
sagem
Causa -- Não foi atribuido nenhum valor ao dado de programa $VEL.CP.
1416 Texto da men- ACELER. DE ORIENT. NÃO PROGRAMADA
sagem
Causa -- Não foram atribuidos nenhuns valores aos dados de programa
$ACC.ORI1 e $ACC.ORI2.
1417 Texto da men- VELOC. DE ORIENT. NÃO PROGRAMADA
sagem
Causa -- Não foram atribuidos nenhuns valores aos dados de programa
$VEL.ORI1 e $VEL.ORI2 .
94 de 179
1418 Texto da men- ** BASE NÃO PROGRAMADA

sagem
Causa -- Não foi atribuido nenhum valor ao dado de programa $BASE
a) num programa de utilizador
b) depois do apagamento original da unidade de controlo para um
comando cartesiano.
Emissão -- Aquando de um movimento cartesiano.
Solução -- No processamento do comando.
a) Atribuir um valor a $BASE.
a) Modificar correspondentemente o programa.
b) Confirmar a mensagem.
1419 Texto da men- ** FERRAM. NÃO PROGRAMADA
sagem
Causa -- Não foi atribuído nenhum valor ao dado de programa $TOOL.
a) num programa de utilizador
b) depois do apagamento original da unidade de controlo para um
comando cartesiano.
Emissão -- Aquando de um movimento cartesiano.
Solução -- No processamento do comando.
a) Atribuir um valor a $TOOL.
a) Modificar correspondentemente o programa.
b) Confirmar a mensagem.
1420 Texto da men- POS. APROX. NÃO PROGRAMADA **
sagem
Causa -- Não foram atribuidos nenhuns valores aos dados do programas
$APO.VEL, $APO.ROB, $APO.DIS, $APO.ORI.
Emissão -- Aquando do arranque do primeiro passo de movimento com aproxi-
mação.
95 de 179
1422 Texto da men- ** VALOR INVALIDO

sagem
Causa -- Acesso de leitura a um variável que não foi inicializado ou não tem
um valor válido. p.ex. leitura de $POS_lNT fora do programa de
interrupção.
1423 Texto da men- EXCESSO
sagem
Causa -- O valor não pode ser aceito no tipo de dado indicado. p.ex. atri-
buição de valor de um algarismo > 255 ao tipo de dado “char”.
Solução -- Modificar o tipo de dado.
-- No execução do programa. Confirmar a mensagem.
1424 Texto da men- SOBRECARGA DE PROGRAMA
sagem
Causa -- A profundidade de acumulação para subprogramas e funçôes foi
ultrapassada.
1425 Texto da men- INSTRUÇÃO NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Instrução de programa não permitida como comando.
-- Instrução de programa que só é permitida num programa interrupt.
96 de 179
1426 Texto da men- CARGA DE SELEÇÃO DEM. GRANDE

sagem
Causa -- A profundidade de acumulação de variáveis foi ultrapassada.
Solução -- Modificar o variável.
1428 Texto da men- VALOR DE FUNÇÃO NÃO DEFINIDO
sagem
Causa -- Não há instrução de RETURN no módulo de funçôes.
Emissão -- Durante o programa.
Conseqüência -- Paragem por rampa (bloqueio de todos os comandos ativos).
Solução -- Inserir o valor de RETURN.
1429 Texto da men- CADEIA DE CARACTERES DEMASIADO LONGA
sagem
Causa -- Na atribuição de valores aos campos a carrente de caractéres con-
tem mais caractéres que o campo atual.
1430 Texto da men- INTERRUPÇÃO NÃO DEFINIDA
sagem
Causa -- Foi conetado uma interrupção não definida.
Solução -- Definir a interrupção.
1431 Texto da men- ESCOLHA NÃO E POSSIVEL
sagem
Causa -- A escolha do éditor não é possível.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Testar se o ficheiro realmente existe (p.ex. quando um objeto deve ser
aberto no modo de indicação). Ficheiro oculto.
97 de 179
1432 Texto da men- QUANTIDADE MAX. DE INTERRUP. DEFINIDAS

sagem
Causa -- Foram definidas mais de 32 interrupçôes.
-- Modificar correspondentemente o programa.
1433 Texto da men- QUANTIDADE MAX. DE INTERRUP. ATIVADAS
sagem
Causa -- Foram ativadas mais de 8 interrupçôes.
1434 Texto da men- DESTINO NÃO ALCANCADO
sagem
Causa -- Quando se faz uma seleção de um passo CIRC com ángulo, ele não
pode calcular o contorno. No start é feito um LIN no ponto final progra-
mado.
Conseqüência -- O movimento seguinto também é um movimento SAK.
1435 Texto da men- LEITURA NÃO AUTORIZADA
sagem
Causa -- Foi lido um variável “$” não permitido e no tipo de interpretador selecio-
nado.
Solução -- Na execução do programa deve confirmar o aviso.
98 de 179
1436 Texto da men- DISQUETE PROTEGIDO EM ESCRITA

sagem
Causa -- A proteção da escritura é ativa.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Eliminar a proteção.
1437 Texto da men- RETORNO À POSIÇÃO
sagem
Causa -- No retorno de programa de interrupção não foi alcançada a coin-
cidência de passo SAK, quer dize antes de terminar o programa de
interrupção deve se retornar à posição de interrupção (p.ex. com
LIN $POS RET).
1438 Texto da men- APARELHO DE ARQUIVAR NÃO ESTAR PRONTO : **
sagem
Causa -- Não é disponível o disquete; falha do aparaleho de arquivar.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Testar em todos os pontos comuns.
1439 Texto da men- ** ARGUMENTO NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Na função existe pelo menos um argumento não permitido, p.ex.
SQRT (valor negativo).
Emissão -- Aquando da interpretação de funções C.
1440 Texto da men- IDENTIFICAÇÃO DA MAILBOX NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Na função C MBX_REC foi indicado uma MBX_ID falsa.
Emissão -- Aquando da interpretação de MBX_REC.
99 de 179
1441 Texto da men- PRIORIDADE DE INTERR. NÃO PERMITIDA

sagem
Causa -- Prioridade de interrupção maior de 128 ou menor que 1.
1442 Texto da men- SEQÜÊNCIA DE INSTR. IMPOSSIVEL COM POS. APROX.
sagem
Causa -- Entre dois passos de movimentos com posicionamento aproximado
“DRIFT”, $TOOL, ou $FlLTER.
Conseqüência -- Os passos de movimento não se realizam com posicionamento
aproximado.
1443 Texto da men- MOV. ARRANQUE NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- O primeiro passo de movimento no programa é relativo.
-- O primeiro passo de movimento no programa não está completa-
mente programado p.ex. PTP [p.ex. 33.33].
Conseqüência -- Não se realiza o movimento programado.
1444 Texto da men- INDICE DE CAMPO NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- No acesso dum elemento de campo não permitido.
100 de 179
1445 Texto da men- POSIÇÃO DO ROBO NÃO PERMITIDA

sagem
Causa -- Depois do retorno a posição com LIN o estado dos ângulos não
coincide com o estado do passo programado.
-- Realizar o retorno à posição com PTP.
1446 Texto da men- ATRIBUIÇÃO DE VALOR NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Atribuição de valor não permitida nos variáveis predefinidos. p.ex.
$SPEED.ORI1 <= 0.0 ou > $SPEED_MA.ORI1.
-- Atribuição de $BASE ou $TOOL não permitida para a cinemática.
1447 Texto da men- PONTO IMPOSSIVEL DE ALCANCAR FIN. SOFT. ****
sagem
Causa -- O ponto de destino não pode ser alcançado pelo final de fim de
curso software.
1448 Texto da men- ** NÃO ESTA EVIDENTE
sagem
Causa -- Nos nomes indicados para a transferência de memória são usados
“wildcards”. Quando se extende estes “wildcards”, mais nomes
serão possíveis. Isso não é permitido.
Emissão
Conseqüência -- Transmissão de dados não é realizada.
Solução -- Indicar um nome que não suscita dúvidas.
101 de 179
1449 Texto da men- ** VARIAVEL PROTEGIDA EM ESCRITA

sagem
Causa -- Acesso de escritura a um variável protegido na escritura. p.ex.
$POS_ACT.
1450 Texto da men- TRANSFORMAÇÃO NÃO PREVISTA
sagem
Causa -- Foi designado $BASE ou $TOOL sem que fosse projetada uma
transformação.
1451 Texto da men- DIVISÃO POR 0
sagem
Causa -- Um valor deve ser dividido por 0.
Solução -- Modificar o programa.
1454 Texto da men- ARRANQUE DA CONTINUAÇÃO IMPOSSIVEL
sagem
Causa -- BSTEP
Solução
102 de 179
1455 Texto da men- NÃO PERMITIDO NESTE MODO DE EDIÇÃO

sagem
Causa -- No modo de protocolização do editor foi indicado um comando que
modifica o objeto. No modo de coreção de dados tentou--se apagar
um bloco de passos, ou copiar, ou apagar um passo composto de
uma linha só.
Emissão -- No editor.
Conseqüência -- A ação não é executada.
Solução -- Editar no editor completo.
1462 Texto da men- ERRO DE SINTAXE NO COMANDO
sagem
Causa -- O comando contem um erro de sintaxe.
Solução -- Modificar o comando.
1463 Texto da men- OBJETO NÃO PREPARADO
sagem
Causa -- O comando não pode ser executado pelo editor.
Solução -- Selecionar o programa com “edit”.
1468 Texto da men- TECLA NÃO ATRIBUIDA
sagem
Causa -- Foi batida uma tecla sem atribuição duma tecla de softkey de
funções, dentro da manobra guiada.
Emissão -- Ao premir uma softkey.
-- Ao premir uma tecla de função.
1472 Texto da men- TECLA NÃO AUTORIZADA
sagem
Causa -- Durante uma operação com texto foi ativado um softkey.
-- Numa operação guiada foi operado com uma tecla alfanumérica
sem ter o quadro de entrada.
Emissão -- Ao premir a tecla.
Conseqüência -- A tecla não é executada.
1474 Texto da men- MUDANCA DE DIREÇÃO IMPOSSIVEL
sagem
Causa
Solução
103 de 179
1477 Texto da men- NÃO HA TRATAM. PRINCIPAL

sagem
Causa -- Foi selecionado um quadro de tratamento príncipal, mas não foi
interpretado nenhum passo de tratamento príncipal.
Solução -- Arrancar o programa.
1478 Texto da men- NÃO HA TRATAM. DE ANTECIP.
sagem
Causa -- Foi selecionada um quadro de tratamentode avanço mas não há
programa no estado de STOP ou ENDE.
Conseqüência
Solução -- Arrancar o programa.
1481 Texto da men- NÃO HA ACESSO A DADOS DE TEMPO DE CICLO
sagem
Causa -- Acesso a uma área de dados OWS ou LZD inválida (inexistente),
através da tabela hierárquica (caminho de busca).
Emissão -- No interpretador (prim_init).
Solução -- O trajeto de procura deve referir--se à volta atual do interpretador.
1482 Texto da men- VOLUME DEM. PEQUENO
sagem
Causa -- Foi reacionado o controlo do volume aplicado. Foi aplicado muita
pouca quantidade de junção.
Emissão -- A partir do programa do utilizador PLC (tecnologia de colagem).
Conseqüência -- Paragem por rampa. Bloqueio de todos os comandos ativos.
Solução -- Controlar o equipamento de aplicação de junção, eventualmente
limpar.
1483 Texto da men- VOLUME DEM. GRANDE
sagem
Causa -- Foi reacionado o controlo do volume aplicado. Foi aplicado muita
grande quantidade de junção.
limpar.
1484 Texto da men- FALHA DE PRESSÃO NA JUNÇÃO
sagem
Causa -- A pressão de saída da junção é sempre controlada pelo PLC durante
a dosagem. Detectou--se que a pressão estava fora do quadra de tol-
erância permitida. Possivelmente encontram--se borbulhas na junção
ou no canal de alimentação, ou a boquilha está tampada.
Conseqüência -- Paragem por rampa, bloqueio de todos os comandos ativos.
limpar.
104 de 179
1485 Texto da men- FILTRO DE OLEO SUJO

sagem
Causa -- O filtre de óleo hidráulico está sujo causando pressão hidráulica
baixa.
Solução -- Limpar o filtro ou substituí--lo.
1486 Texto da men- TEMPERATURA DE OLEO DEMASIADO ALTA
sagem
Causa -- A temperatura máxima permitida do óleo hidráulico foi ultrapassada.
Solução -- Esperar até que o óleo resfria eventualmente controlar o equipamento
hidráulico.
1487 Texto da men- PRESSÃO DE AR DE TODA A INSTALAÇÃO
sagem
Causa -- A pressão necessária para as válvulas necessária.
Solução -- Consegur pressão de ar pneumáticas na tubulação não é disponível.
1488 Texto da men- FALHA DE VACUO
sagem
Causa -- Na aplicação de junção e inserção de cristáis os cristáis são manti-
dos por vácuo. Si faltar o vácuo os cristáis não podem ser mantidos
na posição depois de centrã--los.
Solução -- Controlar a bomba de vácuo.
1489 Texto da men- ERRO DE CENTRAGEM
sagem
Causa -- A peça não foi devidamente colocada ou amarrada. Eventualmente
um erro no dispositivo de carga ou o sistema de fixação defeituoso.
Solução -- Controlar o sistema de fixação, o dispositivo de carga ou o posiciona-
mento das peças.
1490 Texto da men- ERRO CONTROLO DE PECA
sagem
Causa -- Na aplicação de junção de cristáis, a boquilha de aplicação está aper-
tada sobre o cristal. Se a pressão faltar durante a aplicação da junção,
o cristal pode quebrar ou a posição de fixação saltar. Neste momento
deve deter imediatamente o movimento do robô e parar a alimentação.
Conseqüência -- Stop gerador. Bloqueio de todos os comandos ativos. Stop de
emergência.
Solução -- Controlar a peça.
105 de 179
1491 Texto da men- PROGR. APROX. LOCAL./PTP NÃO EXECUTAVEL

sagem
Causa -- No passo de trajetória, a distância de deslocamento dum eixo é
maior que 180 graus; troçea de estado no passo CP; ativação do
fim de curso software no deslocamento do caminho mais curto.
Emissão
Conseqüência
Solução
1492 Texto da men- DEFINIÇÃO DE CANAL COM PROTOCOLOS INCOMPATIVEIS
sagem
Causa -- Foi selecionado o protocolo com maleta PG e a definição de canal
não está no SER1.
Solução -- Modificar o protocolo da definição de canal.
1493 Texto da men- CANAL JA OCUPADO PARA BOLSA PROGRAM.
sagem
Causa -- O utilizador tenta ter acesso ao canal que foi parametrizado para
acoplamento com PLC.
Solução -- Modificar o parametrização do canal. Fechar o canal.
1495 Texto da men- TEMPO CONTROLO DE CARGA
sagem
Causa -- O tempo para a carga do dosificador de junção é controlado pelo
PLC. Se ultrapassar o tempo máximo permitido existe uma falha no
equipamento de aplicação de junção.
Solução -- Controlar o equipamento de aplicação de junção, eventualmente limpar.
1496 Texto da men- NIVEL DE JUNÇÃO
sagem
Causa -- O barril de junção está vazio.
Solução -- Colocar um barril novo ou comutar ao barril novo.
1497 Texto da men- TODAS AS FUNCÕES ANALOGICAS OCUPADAS
sagem
Causa -- Foram ativadas mais de 2 saídas analógicas cíclicas.
Solução -- Eventualmente ANOUT OFF, ou anular a instrução.
106 de 179
1498 Texto da men- ** NENHUMA SAIDA ANALOGICA

sagem
Causa -- No acesso a um sinal analógica de saída não existente, indice de
sinal errado.
Emissão -- Aquando do processamento do comando e do programa.
1499 Texto da men- SAIDA ANALOGICA JA OCUPADA
sagem
Causa -- Dentro dum programa, uma saída analógica foi ocupada, para a
saída analógica cíclica uma 2a vez
p.ex.SIGNAL SIG1 $ANOUT[1]
SIGNAL SIG2 $ANOUT[1]
ANOUT ON SIG1 = ....
ANOUT ON SIG2 = ....
Solução -- Desconetar a saída analógica cíclica (ANOUT OFSIG).
1505 Texto da men- COMBINAÇÃO DE VARIAVEIS NÃO PERMITIDA **
sagem
Causa -- Numa instrução SYNACT foram combinados variáveis para passos
individais e passos com programação aproximada numa
comparação lógica ou atribuição de valores.
Conseqüência -- Paragem por rampa, Bloqueio de todos os comandos ativos.
Solução -- Programar a atribuição de SYNACT de modo diferente.
1506 Texto da men- PARÂMETROS LOCALIZAÇÃO CIRCULAR NÃO PERMITIDOS
sagem
Causa -- Distança do ponto de arranque e/ou do ponto auxiliar e/ou do ponto
de destino, ou todos os pontos estão sobre uma reta a construção
de um círculo não é possível.
Emissão -- No âmbito do passo individual CIRC. Apresentação.
Conseqüência -- Paragem de rampa, bloqueio do interface.
-- Passo CIRC não é iniciado.
Solução -- Programar novamente o ponto auxiliar ou o ponto de destino.
1507 Texto da men- NIVEL SISTEMA HIDRAULICO
sagem
Causa -- O nível de óleo hidráulico ultrapassou a marca o reservatório do
sistema.
Emissão -- Aquando do processamento do programa através do PLC.
Solução -- Carregar óleo hidráulico e controlar o reservatório do sistema.
107 de 179
1508 Texto da men- NÃO HA OBJETOS

sagem
Causa -- Não existe nenhum objeto que cumpra com os critérios de procura
indicados no comando DIR.
Solução -- Solução desnecessária.
1509 Texto da men- TIPO DE OPERAÇÃO DE PROGRAMA NÃO PERMITIDA
sagem
Causa
Solução
1510 Texto da men- ERRO NA ENTRADA DO FORMATO NO. **
sagem
Causa -- Inconsistência do indicação do formato e parâmetros, ou indicação
errada com instrução CWRITE.
Emissão -- Processamento do programa na função S_INT CWRITE.
Conseqüência -- Programa interrompida.
Solução -- Programar a indicação do formato correta.
1511 Texto da men- DIREITO DE ACESSO INCORRETO
sagem
Causa
Emissão
Conseqüência
Solução
1513 Texto da men- GAMA DE VALORES PARA ** ** EXCEDIDO
sagem
Causa -- Uma palarra 32 BIT é excedida.
Conseqüência -- Paragem por rampa
Solução
1514 Texto da men- INSERIR O PROXIMO DISQUETE
sagem
Causa -- Disquete--server.
Emissão
Conseqüência
Solução
1515 Texto da men- ** COPIA(S) RECUSADA(S)
sagem
Causa -- Objeto do sistema foi transmitido atráves da interface, mas não foi posta
a opção --S (--S = identificação referente ao comando Download).
Conseqüência -- Objeto não é transmitido.
Solução -- Colocar o opção --S.
108 de 179
1516 Texto da men- SISTEMA DE REFERÊNCIA NÃO PROGRAMADO

sagem
Causa -- $BASE não foi programado ou está incompleto.
Solução -- Programar $BASE.
1517 Texto da men- PERCURSO SAK NECESSARIO NO ZP
sagem
1518 Texto da men- PARÂMETROS INICIAIS INCORRETOS
sagem
Causa -- A uma função C predefinida foram transmitidos parâmetros iniciais
ou nenhum parâmetro.
Solução -- Ativar ou chamar função C com parâmetros.
1519 Texto da men- CONTROLO ROTURA DE CABO SENSOR DE PRESSÃO
sagem
Causa -- A corrente mínima do sinal analógico de controlo de pressão está
debaixo do nível mínimo (interface de 4 -- 20 mA).
Solução -- Controlar a união dos cabos, os conetores e a fonte de corrente.
1520 Texto da men- CONTROLO ROTURA DE CABO VALOR ATUAL DE VOLUME
sagem
Causa -- A corrente mínima do canal de entrada analógica do controlo de
volume está debaixo do nível mínimo (interface de 4 -- 20 mA).
Solução -- Controlar a união dos cabos, os conetores e a fonte de corrente.
1521 Texto da men- MUDANCA DE SEGMENTO FALHA
sagem
1522 Texto da men- O EIXO SELECIONADO NÃO PODE SER AJUSTADO
sagem
Causa -- O eixo ao ajustar está inativo.
Solução -- Somente ajustar os eixos ativos.
1523 Texto da men- COMBINAÇÃO EXTP/EXTFCTP INCORRETA
sagem
Causa -- No programa foi programado uma instrução EXTFCTP.
Solução -- Apagar a instrução EXTFCTP.
1524 Texto da men- NUMERO MAX. DE TRIGGER ATIVOS
sagem
109 de 179
1525 Texto da men- VALOR PARA A PRIORIDADE DE TRIGGER NÃO PERMITIDO

sagem
1526 Texto da men- NUMERO MAX. DE TRGGER (50) DEFINIDO
sagem
1527 Texto da men- AJUSTE DE SENSOR INVALIDO
sagem
Causa -- Não foi realizado um deslocamento de ajuste para este eixo.
Solução -- Realizar o deslocamento de ajuste para este eixo.
1528 Texto da men- FREIOS ABERTOS DURANTE A SELEÇÃO DE AJUSTE
sagem
Causa -- No ato de deslocamento anterior ficou um freio aberto.
Solução -- Esperar o fechamento de todos os freios e bloqueio da libertação do
regulador.
1529 Texto da men- MUDANCA DE SEGMENTO SUCEDIDA
sagem
1530 Texto da men- VELOCIDADE REDUZIDA DURANTE DESLOCAM. DE RECEPÇÃO
sagem
Causa -- A velocidade imposta pelo utilizador através de $RED_JUS_UEB
para o deslocamento de recepção, é maior que a máxima possível
para detectar o sensor. A unidade de controlo reduz automatica-
mente a velocidade; assim pode ser detectado o sensor.
Solução -- Nos dados de máquina diminuir a velocidade permitida para
deslocamento manual.
1531 Texto da men- NÃO E MODO T1 AJUSTE IMPOSSIVEL
sagem
Causa -- O modo de operação T1 na unidade de controlo não foi
selecionado.
Solução -- Selecionar o modo de operação T1. Realizar novamente o ajuste.
1532 Texto da men- NÃO E MODO T1 AJUSTE IMPOSSIVEL
sagem
Causa -- O comando CIRC deve ser executado como um comando SAK.
Conseqüência -- Programa interrompida.
Solução -- Confirmar a mensagem. O comando CIRC é executado com LIN.
110 de 179
1534 Texto da men- SOMA INCORRETA DE CONTROLO DADOS DE CORREC.

sagem
Causa -- Os dados de correção foram modificados.
Solução -- Deslocamento de recepção; realizar o referenciado; arquivar os dados
de correção.
1535 Texto da men- ATRASO INCORRETO **
sagem
Causa -- O atraso negativo da instrução de SYNACT não foi utilizado em
combinação com um dos 4 variáveis de dispara de posicionamento
(M_SC_F, M_SC_B, M_SCAPO_F, M_SCAPO_B).
Solução -- Modificar as condições lógicas de instrução de SYNACT.
1536 Texto da men- PARÂMETRO DE CAMPO NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Parâmetro de campo indefinido ou call--by--value de campo com-
pleto na lista de parâmetros atuais na ativação da função.
Solução -- Não utilizar parâmetros de campo indefinidos e transferir campos
completos como parâmetros atuais somente call--by--reference.
1537 Texto da men- STOP POR CARGA DE NOVOS DADOS DO UTILIZADOR
sagem
Causa -- Ativa--se o programa de carga para o ficheiro /$CUSTOM.DAT. Não
deve ter nenhum outro processo ativo, porque o sistema está ocu-
pado pelo programa de carga.
Solução -- Confirmar o aviso. Não editar /$CUSTOM.DAT com “processo ativo”.
1538 Texto da men- Valor ‘DISTANCE’ não permitido
sagem
1539 Texto da men- Valor ‘DELAY’ não permitido
sagem
1540 Texto da men- COMPLEXIDADE D.INTERRUPÇÃO ULTRAPASSADA
sagem
Causa -- A nível de comando e de robô foram utilizadas ao todo, mais de 16
variáveis “lentas” nas expressões lógicas das ordens DECL INTER-
RUPT.
Solução -- Utilizar menos variáveis predefinidas.
111 de 179
1541 Texto da men- DADOS DE MAQUINA INCORRETOS

sagem
Causa -- Os dados de máquina não foram controlados.
Emissão -- Durante comandos ativos.
Solução -- Editar os dados de máquina, ou copiar os dados de máquina ou a
ficheiro de dados opcionais.
1542 Texto da men- Erro em ‘UPCALL’ Token
sagem
1543 Texto da men- TODAS ENTRADAS ANALOGICAS CICLICAS OCUPADAS
sagem
Causa -- No programa foi introduzido uma terceira entrada analógica cíclica.
Conseqüência -- Paragem.
Solução -- Centes deve--ser anulada um entrada analógica cíclica.
1544 Texto da men- ENTRADA DIGITAL OCUPADA
sagem
Causa -- No programa foi introduzido uma segunda entrada digital cíclica.
Conseqüência -- Paragem.
Solução -- Centes deve--ser anulada um entrada digital cíclica.
1545 Texto da men- TODAS AS SAIDAS DE IMPULSO OCUPADAS
sagem
Causa -- Foram ativadas mais de 16 saídas de impulso.
Emissão -- (p.ex., cíclica; aquando do processamento do programa; aquando
do ajuste etc.). Aquando do processamento do programa.
Conseqüência -- (p.ex. paragem por rampa; paragem do exercício do programa, etc.)
Paragem por rampa. Paragem do exercício do programa.
Solução -- (p.ex. eliminar a causa da falha, operação correta; etc.), modificação
do programa.
1546 Texto da men- DURAÇÃO DE IMPULSO NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- O campo de valores utilizável para a duraçãodo impulso é de 0,05
até 3049. Foi indicado um valor fora deste limite.
Emissão -- (p.ex., cíclica; aquando do processamento do programa; aquando
do ajuste etc.)
Aquando do processamento do programa.
Conseqüência -- (p.ex. paragem por rampa; paragem do exercício do programa, etc.)
Paragem por rampa. Paragem do exercício do programa.
Solução -- (p.ex. eliminar a causa da falha, operação correta; etc.)
Programar só valores permitidos.
112 de 179
1547 Texto da men- VARIAVEL DE DESTINO NÃO E DO TIPO REAL

sagem
Causa -- Tipo de dados de uma variável de destino errado ou formato errado
numa ordem CREAD ou SREAD.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Corrigir instrução CREAD ou SREAD: alterar indicação de formato ou
utilizar variável do tipo REAL.
1548 Texto da men- ** NOVA SELEÇÃO IMPOSSIVEL
sagem
Causa -- O programa para ser selecionado novamente deve ser vinculado.
Mas isso resulta num erro.
Emissão -- Processamento do comando (comando RUN).
Solução -- A lista de erros contem os erros de vinculação.
1549 Texto da men- HANDLE NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Em CWRITE ou CREAD foi programado um HANDLE inválido.
Emissão -- Programm.
Solução -- Indicar um HANDLE válido.
1550 Texto da men- NÃO EXISTEM MAIS DADOS/VARIAVEIS
sagem
Causa -- Em CREAD/SREAD não existe mais texto para ler ou não existem
mais variáveis para depositar dados.
Emissão
Conseqüência
Solução
1552 Texto da men- CANAL JA ABERTO
sagem
Causa -- Tentou--se abrir um canal que já está aberto.
1553 Texto da men- ABERTURA/FECHO CANAL NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Tentou--se por meio duma iniciativa do opérario abrir um canal SINEC H1
através do comando OPEN, ou fechá--lo através do comando CLOSE.
Solução -- Não é necessario. Canais SINEC H1 se abrem e fecham automatica-
mente.
1554 Texto da men- VARIAVEL DE PARÂMETROS TIPO INCORRETO
sagem
Causa -- A seleção do parâmetro para o canal não é do tipo correto.
Solução -- Corrigir o convênio CHANNEL para o canal.
113 de 179
1555 Texto da men- PARÂMETRO DE CANAL INCORRETO OU INCOMPLETO

sagem
Causa -- No variável de parâmetro do canal em /$CUSTOM.DAT existe pelo
menos um parâmetro de canal defeituoso ou não inicializado.
Solução -- Corrigir a inicialização do variável do parâmetro.
1556 Texto da men- CANAL BUS SINEC L2 NÃO ABERTO
sagem
Causa -- Tentou--se abrir uma comunicação com SINEC L2 sem abrir antes o
canal do bus SINEC L2.
Solução -- Abrir o canal do bus SINEC L2.
1557 Texto da men- CANAL SATURADO
sagem
Causa -- O canal já está ocupado com a quantidade máxima de encargos
permitidos.
Solução -- Esperar até pelo menos 1 encargo termine.
1558 Texto da men- ABRIR/FECHAR CANAL NECESSARIO
sagem
Causa -- Os parâmetros de canal que se utilizam para a ocupação dele
mesmo, não concordam com os parâmetros atuais do canal.
Solução -- Fechar o canal antes de acupá--lo novamente.
1559 Texto da men- INDICAR CANAL NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Tentou--se transmitir, um comando produtivo através do canal
SINEC L2.
-- Tentou--se transmitir, a uma terçeira estação, a lista ou a memória
de avisos através do canal SINEC H1.
1560 Texto da men- CANAL JA FECHADO
sagem
Causa -- Tentou--se fechar um canal já fechado.
Solução -- Cancelar.
114 de 179
1561 Texto da men- CANAIS DE COMUNIC. SINEC L2 NÃO ESTA FECHADOS

sagem
Causa -- Tentou--se fechar o canal do bus SINEC L2 sem ter fechado antes
todos os canais de comunicação SINEC L2.
Solução -- Fechar todos os canais de comunicação SINEC L2.
1562 Texto da men- ** CARTÃO INEXISTENTE
sagem
Causa -- Tentou--se ter acesso a um canal SINEC L2 ou SINEC H1 sem que
o cartão correspondente esteja encaixado.
Solução -- Encaixar o cartão correspondente.
1564 Texto da men- CAMPO DE VALORES EXCEDIDO
sagem
Causa -- O tempo de espera na instrução WAIT_SEC expressado em ciclos
base, ultrapassa a zona LONG quer dizer que é maior que
2 147 483 647.
Solução -- Indicar tempos menores de espera.
1565 Texto da men- SINEC L2--ERRO DE PREVISÃO **
sagem
Causa -- A abertura ou fechamento dum canal SlNEC L2 é devido a um erro
de projeção reconhecido pelo módulo SINEC L2.
Solução -- Controlar os parâmetros do canal e corrigir (p.ex. velocidade de
transmissão em Baud).
1566 Texto da men- SINEC L2--ERRO DE TRANSMISSÃO **
sagem
Causa -- A transmissão de dados através de SINEC L2 não é possível de-
vido a um erro reconhecido pelo módulo SINEC L2.
Emissão -- Aquando da transmissão dos dados.
Solução -- Controlar o circuito de transmissão e resolver a falha.
1567 Texto da men- NÃO HA COMUNICAÇÃO COM O CARTÃO SINEC L2
sagem
Causa -- A comunicação do IFC ao cartão SINEC L2 é confusa.
Solução -- Arranque por batida no teclado, eventualmente substituir o cartão (IFC
com cartão SINEC L2).
115 de 179
1568 Texto da men- CANAL OCUPADO COM A MAX. QUANT. DE PROCESSOS

sagem
Causa -- Através de interface transcorrem processos demais.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Esperar até um processo termina.
1569 Texto da men- MODIF. PARÂMETROS NÃO PERMITIDA, CANAL OCUPADO
sagem
Causa -- Tentou--se num canal atualmente ocupado, definir outros parâme-
tros diferente do atual.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Corrigir correspondentemente os dados utilizados para o canal, ou
fechar o canal e ativá--lo novamente com os parâmetros correspon-
dentes.
1570 Texto da men- VALOR DE PARÂMETRO NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Valor máximo de um parâmetro de canal foi ultrapassado.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Corrigir parâmetro do canal.
1571 Texto da men- VELOC. DE TRANSM. EM BAUD ULTRAPASSADA
sagem
Causa -- Ultrapassou o limite de velocidade de transmissão em BAUD nos
dois canais (o limite é 19.200 Baud).
Emissão
Conseqüência
Solução -- Corrigir velocidade de transmissão em Baud.
1572 Texto da men- CONTROLO TEMPO DE PROTOCOLO
sagem
Causa
Emissão
Conseqüência
Solução -- Controlar se ainda existe a comunicação física com a periferia. Elevar
o tempo de vigilância se for constatado que ele é baixa demais.
1573 Texto da men- ERRO DE SINTAXE IFC
sagem
Causa -- Na abertura ou fechamento de um canal foi apresentado na CPU de
interface um erro de sintaxe referente aos comandos gerados pela
unidade de controlo.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Fechar o canal e abrí--lo novamento.
116 de 179
1574 Texto da men- ERRO DE SISTEMA ** DA KRC

sagem
Causa -- Erro de sistema KRC (sistema base, não pode ser confirmado).
Com “Erro de sistema KRC 0”, encravou uma tarefa.
Emissão
Solução -- Repetir a operação ou provocar um arranque por batida no teclado.
1576 Texto da men- ALTERAÇÃO DE BASE NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Tentou--se alterar a BASE, durante o funcionamento do conveyor.
Emissão
Solução -- Corrigir o programa.
1577 Texto da men- ** JA EXISTENTE
sagem
Causa -- O módulo SVB não pode ser instalado no editor porque já existe um
módulo SKL com o mesmo nome e viceversa.
Conseqüência
Solução -- Modificar o nome.
1578 Texto da men- ** NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Entrada dum valor não permitido.
Conseqüência
Solução -- Indicar um valor permitido.
1580 Texto da men- TECHFKT $TECH[**].FCT NÃO PERMITIDA
sagem
Causa -- Os parâmetros da função programados em $TECH[i].FCT i=1..3
não correspondem com a definição do função.
Emissão -- Os parâmetros de função são controlados pelo interpretador du-
rante o avanço.
Solução -- Correção dos parâmetros de funções.
1581 Texto da men- MODO TECH NÃO PERMITIDO
sagem
Causa -- Para a classe de tecnologia VEL foi programado o modo CYCLE.
Emissão -- No interpretador, aquando da alteração de CLASS ou MODE.
Solução -- Retificar o programa.
117 de 179
1582 Texto da men- ATRIBUIÇÃO CINEMATICA NÃO PERMITIDA

sagem
Causa -- Ao variável do sistema $BASE foi atribuido uma cinemática adicio-
nal não existente com a função EK.
Emissão
Conseqüência
Solução
1583 Texto da men- ** ERRO DE COMPR. DE BLOCO
sagem
Causa -- Bloco de dados recebido muito extenso.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Adaptar o espaço de compensação do equipamento de arquivo ao es-
paço interno da unidade de comando ou mais pequeno.
1584 Texto da men- ESTRUT. PROGRAMA INVALIDA PARA RESUME
sagem
Causa -- O interrupt se apresenta no porte do programa onde o interrupt, é
declarado com RESUME. A volta acontece para o ponteiro do pro-
grama não declarado.
Emissão
Solução -- O RESUME só pode ser usado com uma técnica de subprograma. O
interrupt não pode ser apago no mesmo nível onde foi declarado.
1585 Texto da men- VALOR APROX. PARÂMETROS DEM. GRANDE
sagem
Causa -- No passo CIRC o valor do parâmetro CA (a soma dos ángulos) foi
programado grande demais.
Emissão
Conseqüência
Solução -- O valor do parâmetro CA deve ser corrigido conseqüentamente.
1586 Texto da men- ERRO AP/TF **
sagem
Causa -- Veja “SINEC AP função tecnológica, parte B”.
Conseqüência
Solução -- Veja “SINEC AP função tecnológica, parte B”.
1587 Texto da men- REFERÊNCIA APLICAÇÃO PERDIDA (FILESERVER)
sagem
Causa -- A referência aplicação para o FILESERVER é interrompida ou
terminada.
Conseqüência
Solução -- Testar a ligação de transmissão entre ACR e o FILESERVER.
118 de 179
1588 Texto da men- INDIC. LOCALIZ. INVALIDA

sagem
Causa -- Na copia de SINEC H1 da indicação de localização foi usado um
“joker”.
Conseqüência
Solução -- Somente copiar um por um.
1589 Texto da men- FECHAR CANAL ** INVAL.,CANAL ATIVO
sagem
Causa -- Durante a transmissão, o canal referente não pode ser fechado.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Esperar até a fim da transmissão, ou terminar a transmissão.
1590 Texto da men- ENUM. NÃO COMPATIVEL EM $CONFIG
sagem
Causa -- Há um SET INFO num variável de uma lista de dados do usuário. A
dificuldade da indicação de localização é mudada: não há entrada
para informação do tipo ENUM.
Conseqüência
Solução -- Convênios ENUM e declaração dos variáveis devem ser confirmados
no $CONFIG.DAT.
1594 Texto da men- VALOR TECH_MAX ULTRAPASSADO
sagem
Causa -- O número do gerador de funções programado é maior que o
número máximo de geradores de funções definidos nos dados de
máquina específicos do robô(TECH_MAX).
Emissão
Solução -- Corrigir programa.
1595 Texto da men- ADAP. ACEL. DEP. DE CARGA IMPOSSIVEL PARA PTP **
sagem
Causa -- O cálculo simulado do modelo dinâmico integrado ultrapassa os
valores limite predefinidos dos momentos permanentes do redutor.
Emissão -- Em cada preparação PTP com adaptação da aceleração, em
função da carga ligada.
Conseqüência -- Informação do operador; sem conseqüências.
Solução -- Caso seja permitido: Aumento dos momentos permanentes máximos
admissíveis do redutor $DYN_DAT[50..].
-- Redução do limite de optimização $OPTEXCLUDE.
1598 Texto da men- LOAD NÃO PROGRAMADO
sagem
Causa -- Com a adaptação da velocidade ativada, a carga não foi totalmente
programada.
Emissão -- Com cada movimento no programa ou interrupt.
Conseqüência -- Paragem do programa.
Solução -- Programar corretamente o $LOAD.
119 de 179
1600 Texto da men- CONTROL : **

sagem
1601 Texto da men- NÃO EXISTE COINCIDÊNCIA DE PASSOS, MOVIMENTAR PRIMEIRO
sagem EM SINGLE--STEP
Causa -- Não há SAK, aquando da mudança do modo de serviço para AUTO.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Realizar primeiro o SINGLE--STEP.
1602 Texto da men- NECESSÁRIO MOVIMENTO DE COINCIDÊNCIA DE PASSOS EM
sagem SINGLE--STEP
1603 Texto da men- GRADEAMENTO DE PROTEÇÃO ABERTO
sagem
1604 Texto da men- ERRO NA DEFINIÇÃO DO TRACE
sagem
Causa -- No ficheiro TRACE.DEF, o Trace foi configurado erradamente.
Emissão -- Aquando do arranque de um Trace.
Conseqüência
Solução -- Corrigir TRACE.DEF.
1605 Texto da men- ERRO AO LÊR TRACE.DEF
sagem
Causa -- Ao iniciar um registro Trace, não foi possível ler o ficheiro
TRACE.DEF.
Emissão -- Aquando do arranque de um Trace.
Conseqüência
Solução -- Disponibilizar TRACE.DEF, arrancar ou verificar servidor FTP.
1606 Texto da men- INTERBUS: ERRO NO BUS **
sagem
Causa -- Erro ou falha na transmissão dos dados no Interbus.
Emissão
Conseqüência -- A transmissão dos dados no Interbus fica parada, é feito o reset
das saídas.
Solução -- Busca de erros através de CMD (ferramenta de diagnóstico da Phönix).
1607 Texto da men- INTERBUS: ERRO NO BUS **
sagem
Causa -- Falha no módulo de bus indicado (posição do segmento).
Emissão
Conseqüência -- É feito o reset das saídas.
Solução -- Eliminar o erro no módulo indicado, diagnóstico através do software
CMD (Phönix).
1608 Texto da men- NÃO É PERMITIDO ATRIBUIR UM VALOR DE FUNÇÃO A $CYC-
sagem FLAG
Causa -- Valor de retorno de uma função BOOL foi atribuído diretamente a
um $CYCFLAG.
Solução -- Modificar correspondentemente o programa. Confirmar a mensagem.
120 de 179
1609 Texto da men- NÃO É PERMITIDO ATRIBUIR VALORES DE EXECUÇÃO A $CYC-

sagem FLAG
Causa -- A um $CYCFLAG foram atribuídos dados de tempo de funciona-
mento locais.
Solução -- Modificar correspondentemente o programa (utilizar só variáveis
globais). Confirmar a mensagem.
1610 Texto da men- ERRO NO FICHEIRO DE CONFIGURAÇÃO
sagem
1611 Texto da men- MAC--ID JA ESTA A SER UTILIZADO
sagem
1612 Texto da men- ERRO NO TASKSTART
sagem
1613 Texto da men- ERRO NO ALLOCATE DEVICE **
sagem
1614 Texto da men- ERRO NO SCAN DEVICE **
sagem
1615 Texto da men- ‘PRIO’ 40--80 BLOQUEADAS
sagem
1616 Texto da men- ARRANQUE BLOQUEADO **
sagem
Causa -- Durante a introdução de um ou vários registros no PROKOR, o
arranque fica bloqueado.
2000 Texto da men- O NOVO PASSO NÃO E UMA DECLARAÇÃO
sagem
2001 Texto da men- ESPERA--SE UM SINAL BINARIO DE SAIDA
sagem
2002 Texto da men- INICIALIZAÇÃO INCORRETA
sagem
2003 Texto da men- VALOR DE INICIALIZAÇÃO ERRADO
sagem
2004 Texto da men- ESPERA--SE ’DEFDAT’
sagem
2005 Texto da men- VARIAVEL NÃO INICIALIZADA
sagem
2006 Texto da men- ESPERA--SE ’CA’
sagem
2007 Texto da men- ESPERA--SE ’DEF’ OU ’DEFFCT’
sagem
2008 Texto da men- PASSO NÃO DEVE SER MODIFICADO
sagem
2009 Texto da men- MODIF. DE NOME SP/FUNC. GERAL NÃO AUTORIZADA
sagem
2010 Texto da men- NÃO E PERMITIDO MODIFICAR O NOME DE UMA LISTA
sagem
2011 Texto da men- TIPOS DIFERENTES EM MODIF. DO VALOR INICIAL
sagem
121 de 179
2012 Texto da men- SUB NÃO PODE SER VINCULADA A SRC

sagem
2013 Texto da men- NÃO E PERMITIDO MODIFICAR O NOME DA VARIAVEL
sagem
2014 Texto da men- NÃO E PERMITIDO MODIFICAR O NOME DO INDICE
sagem
2015 Texto da men- NÃO EXISTE SUBPROGRAMA DE SISTEMA
sagem
2016 Texto da men- NÃO EXISTE FUNÇÃO DE SISTEMA
sagem
2017 Texto da men- ERRO DE SINTAXE NA INDICAÇÃO DE LOCALIZ. P_
sagem
2018 Texto da men- SUBPROGR. EXTERNO EM CONCORDANCIA, MAS NÃO UTILIZA-
sagem DO
2019 Texto da men- ESPERA--SE UM SUBPROGR. EXTERNO, FUNÇÃO PRESENTE
sagem
2020 Texto da men- ESPERA--SE UMA FUNÇÃO EXTERNA, SUBPROGR. PRESENTE
sagem
2021 Texto da men- A LISTA DE DADOS NÃO E DO TIPO ’PUBLIC’
sagem
2022 Texto da men- VARIAVEL DE IMPORT. NÃO DECLARADA NA LISTA DE REG.
sagem
2023 Texto da men- VARIAVEL DE IMPORT. NÃO DECLARADA NA LISTA DE REG.
sagem
2024 Texto da men- CONFLITO DE TIPO/DIMENS. NA IMPORT. DE VARIAVEL
sagem
2025 Texto da men- DECLARAÇÃO EXTERNA DIF. DA DECLAR. SP/FUNÇÃO.
sagem
2026 Texto da men- DECLARAÇÃO EXTERNA DIF. DA DECLAR. SP/FUNÇÃO
sagem
2027 Texto da men- INTERFACE DE IMPORTAÇÃO INCORRETA
sagem
2028 Texto da men- PARÂMETROS DE EXT[FCT] E DEF[FCT] SÃO INCOMPATIVEIS
sagem
2029 Texto da men- ERRO DE SINTAXE NO MODULO
sagem
2030 Texto da men- MODULO OCUPADO POR OUTRO PROCESSO
sagem
2031 Texto da men- MODULO NÃO EXISTENTE
sagem
2032 Texto da men- COMANDO NÃO PERMITIDO
sagem
2033 Texto da men- ESPERA--SE FIM DE PASSO OU COMENTARIO
sagem
2034 Texto da men- INSERIR DIANTE DO PRIMEIRO PASSO NÃO AUTORIZADO
sagem
2035 Texto da men- NUMERO DE PASSO INVALIDO
sagem
122 de 179
2036 Texto da men- DEPOIS DE ’ENDDAT’ SY E PERMITIDO COMENTARIO

sagem
2037 Texto da men- PASSO NÃO PERMITIDO OU DESCONHECIDO
sagem
2038 Texto da men- DECLARAÇÃO NÃO ESTA NA SEÇÃO DECLARAÇÃO
sagem
2039 Texto da men- INSTRUÇÃO NÃO ESTA NA SEÇÃO INSTRUÇÃO
sagem
2040 Texto da men- PASSO DE VALOR INICIAL NÃO ESTA NA SEÇÃO INICIAL
sagem
2041 Texto da men- ERRO EM ’DEFDAT’, INSERÇÃO NÃO REALIZADA
sagem
2042 Texto da men- ’DEFDAT’ NÃO AUTORIZADA
sagem
2043 Texto da men- ERRO EM ’DEF’/’DEFFCT’ GLOBAL
sagem
2044 Texto da men- ’DEF’/’DEFFCT’ NÃO PERMITIDO
sagem
2045 Texto da men- ’END’/’ENDFCT’/’ENDDAT’ NÃO PERMITIDO AQUI
sagem
2046 Texto da men- ’EXT’/’EXTFCT’/’IMPORT’ NÃO PERMITIDO AQUI
sagem
2047 Texto da men- OBJETO AUSENTE
sagem
2048 Texto da men- ERRO NA ENTRADA DA LISTA DE DADOS
sagem
2049 Texto da men- VALOR INICIAL NÃO PERMITIDO AQUI
sagem
2050 Texto da men- SINTAXE INCORRETA VALOR INICIAL
sagem
2051 Texto da men- O NOME NA PRIM. LINHA DEVE SER IGUAL AO DO MOD.
sagem
2052 Texto da men- NOME DE CAMPO NÃO PERMITIDO AQUI
sagem
2053 Texto da men- VALOR INICIAL DO INDICE INDICADO JA EXISTE
sagem
2054 Texto da men- ESPERA--SE ’=’
sagem
2055 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE REAL
sagem
2056 Texto da men- ESPERA--SE ’{’
sagem
2057 Texto da men- A COMPONENTE NÃO PERTENCE AO TIPO DE VARIAVEL
sagem
2058 Texto da men- NOME DA CONST. NÃO PERT. AO TIPO DE VARIAVEL
sagem
2059 Texto da men- CONSTANTE CADEIA DE CARACTERES DEMASIADO LONGA
sagem
123 de 179
2060 Texto da men- INDICE DE CAMPO INDICADO NÃO PERMITIDO AQUI

sagem
2061 Texto da men- COMP. NO MESMO SISTEMA INIC. REPETIDAS VEZES
sagem
2062 Texto da men- POSSIVEL PERDA DE INFORM. NA TRANSFORMAÇÃO DE TIPO
sagem
2063 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE INTEIRA, REAL OU CARATER
sagem
2064 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE INTEIRA OU CARATER
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2065 Texto da men- ESPERA--SE ’TRUE’ OU ’FALSE’
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2066 Texto da men- TIPO DE CTE. ENUM DIFERENTE DE TIPO DE VARIAVEL ENUM
sagem
2067 Texto da men- INDICAÇÃO DE COMPONENTE DE CAMPO MULTIDIMENSIONAL
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2068 Texto da men- FALTA INDICE DE CAMPO
sagem
2069 Texto da men- A COMPONENTE NÃO E UM CAMPO
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2070 Texto da men- ESPERA--SE ’#’ OU NOME DE TIPO ENUM.
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2071 Texto da men- ESPERA--SE NOME DE TIPO DE ESTRUTURA
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2072 Texto da men- NOME DE TIPO NÃO ADEQUADO AO CONTEXTO
sagem
2073 Texto da men- COMPONENTE NÃO PERTENCE A ’FRAME’ NEM A ’POS’
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2074 Texto da men- ESPERAM--SE INDICES CRESCENTES
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2075 Texto da men- NUMERO DEMAS. PEQUENO
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2076 Texto da men- ESPERA--SE ’IS’
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2077 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE INTEIRA
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2078 Texto da men- ESPERAM--SE NOMES IDENTICOS DE SINAIS PRE--DEFINIDOS
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2079 Texto da men- TIPO DE COMPONENTE DESCONHECIDO
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2080 Texto da men- VARIAVEL DE PROTOCOLO DECLARADA IMPLICITAMENTE
sagem
2081 Texto da men- ESPERA--SE ’POS’, ’FRAME’, OU ’AXIS’
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2082 Texto da men- ESPERA--SE VARIAVEL DE TIPO ESTRUTURA
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2083 Texto da men- ESPERA--SE SINAL PRE--DEFINIDO
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124 de 179
2084 Texto da men- ESPERA--SE NOME DE CANAL PRE--DEFINIDO

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2085 Texto da men- ESPERA--SE ’[’
sagem
2086 Texto da men- FALTA LIMITE DE CAMPO
sagem
2087 Texto da men- ESPERA--SE ’,’
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2088 Texto da men- INDICE DE SINAIS DEMASIADO GRANDE
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2089 Texto da men- ESPERA--SE ’..’
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2090 Texto da men- ESPERA--SE CAMPO DE CARACTERES UNIDIMENSIONAL
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2091 Texto da men- ESPERA--SE ’IN’ OU ’OUT’
sagem
2092 Texto da men- ERRO DE SINTAXE NA DEFINIÇÃO DE CAMPO
sagem
2093 Texto da men- ESPERA--SE UM NUMERO INTEIRO POS. , ’]’ OU ’,’
sagem
2094 Texto da men- SÃO PERMITIDAS NO MAX. TRES DIMENSÕES
sagem
2095 Texto da men- INDIC. RELAT. CAMINHO P_NÃO COMBINA COM AJUSTE HOME
sagem
2096 Texto da men- ESPERA--SE ’]’ OU ’,’
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2097 Texto da men- VARIAVEL TIPO ESTRUTURA NÃO AUTORIZADA
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2098 Texto da men- VARIAVEL NÃO DECLARADA NA LISTA DE DADOS
sagem
2099 Texto da men- INDICE DE CAMPO EXCEDE LIMITES DE CAMPO
sagem
2100 Texto da men- ESPERA--SE UM NUMERO INTEIRO POSITIVO
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2101 Texto da men- INDICE DE CAMPO INCOMPATIVEL COM AS DIM. DO CAMPO
sagem
2102 Texto da men- LIMITE DE CAMPO DEMAS. GRANDE
sagem
2103 Texto da men- NÃO EXISTE VARIAVEL COM ESSE NOME
sagem
2104 Texto da men- ESPEC. DO PARÂMETRO NA LISTA DE REG. NÃO PERMITIDA
sagem
2105 Texto da men- O TIPO DE PARÂMETRO LOCAL ESTA DEF. LOCALMENTE
sagem
2106 Texto da men- NÃO E PERMITIDO APAGAR O PASSO
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2107 Texto da men- APAGAR MODULO COM FUNÇÃO ESPECIAL DE APAGAR
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125 de 179
2108 Texto da men- ERRO TOKEN NO CODIGO I

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2109 Texto da men- FALTA FIM DE PASSO CORRESPONDENTE
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2110 Texto da men- FIM DE CONTROLO DE ESTRUTURA INCORRETO
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2111 Texto da men- SUBPROGRAMA/FUNÇÃO MAL FINALIZADO
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2112 Texto da men- IDENTIFICADOR NÃO DECLARADO
sagem
2113 Texto da men- A VARIAVEL DE PROTOC. DEVE SER DO TIPO ESTRUTURA
sagem
2114 Texto da men- NÃO HA INDICAÇÃO CORRETA DE TIPO
sagem
2115 Texto da men- TIPO DE COMPONENTE NÃO DEF. OU INCORRET. DEFINIDO
sagem
2116 Texto da men- TIPO DE PARÂMETRO DEFINIDO LOCALMENTE
sagem
2117 Texto da men- PASSO ENDDAT NÃO PRESENTE
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2118 Texto da men- TRANSFORMAÇÃO DE TIPO PARA VALOR INICIAL IMPOSSIVEL
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2119 Texto da men- LUGAR DE COMPIL. INCOMP. COM LUGAR DE CHAMADA
sagem
2120 Texto da men- OBJ. DEVE SER DECL. NA LISTA DADOS OU IMPLICITAMENTE
sagem
2121 Texto da men- DIMENSÃO INCORRETA
sagem
2122 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO CAMPO
sagem
2123 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO FUNÇÃO
sagem
2124 Texto da men- VARIAVEL NÃO DECLARADA NA LISTA DE DADOS
sagem
2125 Texto da men- A COMPONENTE NÃO PERTENCE AO TIPO
sagem
2126 Texto da men- NÃO E TIPO DE ESTRUTURA DE DADO
sagem
2127 Texto da men- FALTA DECLARAÇÃO PARA PARÂMETRO FORMAL
sagem
2128 Texto da men- ESPECIFICAR MAIS PARÂMETROS CORRENTES QUE FORMAIS
sagem
2129 Texto da men- PARÂMETRO FORMAL NÃO DEFINIDO
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2130 Texto da men- CONCLUSÃO APOS INSTRUÇÃO DE REGRESSO NÃO PERM.
sagem
2131 Texto da men- FALTA CONCLUSÃO APOS A INSTRUÇÃO DE REGRESSO
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126 de 179
2132 Texto da men- NÃO SÃO AUTORIZADAS INTERFACES

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2133 Texto da men- TIPO DEVE SER ’POS’, ’FRAME’ OU ’AXIS’
sagem
2134 Texto da men- O OBJETO NÃO TEM TIPO VALIDO
sagem
2135 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO SP
sagem
2136 Texto da men- SP LOCAL NÃO AUTORIZADO EM COMANDOS DE PROCESSO
sagem
2137 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO VARIAVEL SIMPLES
sagem
2138 Texto da men- NENHUM NOME PARA UMA CONSTANTE DESTE TIPO
sagem
2139 Texto da men- O TIPO PRE--DEFINIDO NÃO E UM TIPO DE DADOS ENUM.
sagem
2140 Texto da men- NENHUM TIPO DE DADOS ENUM. PRE--DEFINIDO
sagem
2141 Texto da men- INDEXAÇÃO OU [] NÃO AUTORIZADA
sagem
2142 Texto da men- ESPERA--SE INDEXAÇÃO OU []
sagem
2143 Texto da men- FIM DE ESTRUTURA DE CONTROLO AQUI INCORRETO
sagem
2144 Texto da men- FALTA ’ENDLOOP’
sagem
2145 Texto da men- FALTA ’ENDWHILE’
sagem
2146 Texto da men- FALTA ’ENDFOR’
sagem
2147 Texto da men- FALTA ’UNTIL’
sagem
2148 Texto da men- FALTA ’ENDIF’
sagem
2149 Texto da men- FALTA ’ENDSWITCH’
sagem
2150 Texto da men- ’SWITCH’ NÃO CONTEM ’CASE’
sagem
2151 Texto da men- A ’SWITCH’ NÃO SE SEGUE ’CASE’
sagem
2152 Texto da men- ’CASE’/’DEFAULT’ APOS ’DEFAULT’
sagem
2153 Texto da men- ’EXIT’ NÃO ESTA NO TRONCO DO LOOP
sagem
2154 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO CANAL
sagem
2155 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO MARCA
sagem
127 de 179
2156 Texto da men- DESTINO DO SALTO NÃO DECLARADO LOCALMENTE

sagem
2157 Texto da men- DESTINO DO SALTO NÃO DECLARADO GLOBALMENTE
sagem
2158 Texto da men- SALTO PARA UMA MARCA NÃO PERMITIDO
sagem
2159 Texto da men- PARA ESTA MARCA EXISTE UM SALTO ERRADO
sagem
2160 Texto da men- ESPERA--SE ’THEN’
sagem
2161 Texto da men- ESPERA--SE ’DO’
sagem
2162 Texto da men- CARATER INDICADO INCORRETO
sagem
2163 Texto da men- NUMERO DEMASIADO GRANDE
sagem
2164 Texto da men- FALTA ’/’ NA LOCALIZ. P_
sagem
2165 Texto da men- SIMBOLO GENERICO NÃO PERMIT.
sagem
2166 Texto da men- NÃO E NOME DE OBJETO
sagem
2167 Texto da men- NOME DEMASIADO LONGO
sagem
2168 Texto da men- EXTENSÃO NÃO PERMITIDA
sagem
2169 Texto da men- NÃO E LOCALIZ. CORRETA
sagem
2170 Texto da men- CARATER ’ESPACO’ NÃO PERMITIDO
sagem
2171 Texto da men- EXTENSÃO NÃO AUTORIZADA
sagem
2172 Texto da men- CANAL--HANDLE ESPERADO
sagem
2173 Texto da men- ESPERA--SE INDICAÇÃO DE LOCALIZ. ABSOLUTA
sagem
2174 Texto da men- ESPERA--SE ’TO’
sagem
2175 Texto da men- ESPERA--SE NOME DE UTILIZADOR, SISTEMA OU NO
sagem
2176 Texto da men- ESPERA--SE ’OBJ’, ’NODE’, ’USER’, ’PERI’
sagem
2177 Texto da men- ESPERA--SE ’NODE’, ’USER’, ’PERI’
sagem
2178 Texto da men- FALTA VALOR
sagem
2179 Texto da men- DEVE SEGUIR--SE ’NODE’
sagem
128 de 179
2180 Texto da men- DEVE SEGUIR--SE ’BVS’ OU ’MSD

sagem
2181 Texto da men- DEVE SEGUIR--SE ’DEV’
sagem
2182 Texto da men- AGUARDA UMA CONSTANTE OU VARIAVEL
sagem
2183 Texto da men- OPÇÃO DEFINIDA DUAS VEZES
sagem
2184 Texto da men- OPÇÃO ESPERADA DEPOIS DO SINAL MENOS
sagem
2185 Texto da men- AGUARDA UM NUMERO DE PASSO
sagem
2186 Texto da men- NUMERO DE PASSO DEVE SER POSITIVO
sagem
2187 Texto da men- AGUARDA UMA CADEIA DE CARACTERES
sagem
2188 Texto da men- AGUARDA UMA CADEIA DE CARACTERES
sagem
2189 Texto da men- NUMERO DE PASSO DE INICIO > NUMERO DE PASSO FINAL
sagem
2190 Texto da men- DEVE SEGUIR--SE NOME DO ATRIBUTO
sagem
2191 Texto da men- DEVE SEGUIR--SE CONSTANTE PARA A CHAVE
sagem
2192 Texto da men- FALTA EXTENSÃO
sagem
2193 Texto da men- EXTENSÃO OU ’.*’ NÃO AUTORIZADA
sagem
2194 Texto da men- AGUARDA ’WHEN’
sagem
2195 Texto da men- AGUARDA UM NOME DE CANAL
sagem
2196 Texto da men- ESPERA--SE LOCAL. ABS. DEPOIS DE NOME DE SIST./CANAL
sagem
2197 Texto da men- ESPERA--SE ’INFO’
sagem
2198 Texto da men- ESPERA--SE ’MESSAGE’
sagem
2199 Texto da men- AGUARDA UMA CONSTANTE INTEIRA
sagem
2200 Texto da men- ESPERA--SE KI: 1<=I<=12
sagem
2201 Texto da men- ESPERA--SE ’+’ OU ’--’
sagem
2202 Texto da men- ESPERA--SE ’VAR’
sagem
2203 Texto da men- COMO OPÇÃO SOMENTE ’I’, ’B’, ’H’, ’V’ PERMITIDO
sagem
129 de 179
2204 Texto da men- ERRO NO FIM DO PASSO

sagem
2205 Texto da men- ESPERA--SE ’SEC’, ’FOR’ OU ’CLOCK’
sagem
2206 Texto da men- FALTA NOME DO CANAL
sagem
2207 Texto da men- NOME NÃO DECLARADO COMO CANAL
sagem
2208 Texto da men- DEVE SEGUIR--SE ’DEL’
sagem
2209 Texto da men- NECESSID. MEMORIA PARA VARIAVEL DINAM. DEMAS. GRANDE
sagem
2210 Texto da men- ESPERA--SE ’,’
sagem
2211 Texto da men- SIMB. NÃO E INICIO DE UMA IMPRESSÃO/ ATRIB. DE VALOR
sagem
2212 Texto da men- MARCA NÃO DEFINIDA LOCALMENTE
sagem
2213 Texto da men- ’WAIT CLOCK’ NÃO DISPONIVEL NO PACOTE 1
sagem
2214 Texto da men- CAMPO CONTEM DEMAS. ELEMENTOS
sagem
2215 Texto da men- TIPO DEMAS. GRANDE
sagem
2216 Texto da men- A ENTRADA NA TABELA DE SIMBOLOS NÃO E UMA MARCA
sagem
2217 Texto da men- ’USER’, ’ACCESS’ OU ’COMMENT’ ESPERADO
sagem
2218 Texto da men- PROFUNDIDADE DE EMPILHAM. DEM. GRANDE
sagem
2219 Texto da men- ESPERA--SE OPERANDO OU EXPRESSÃO
sagem
2220 Texto da men- ESPERA--SE ’)’
sagem
2221 Texto da men- ESPERA--SE O NOME DA VARIAVEL DE LOOP
sagem
2222 Texto da men- TIPO DE IMPRESSÃO NÃO E IGNAL STAT--T
sagem
2223 Texto da men- TIPO DE IMPRESSÃO NÃO E IGUAL INT,REAL,CHAR,BOOL,ENUM
sagem
2224 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE
sagem
2225 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE NUMERICA INTEIRA POSITIVA
sagem
2226 Texto da men- SIMBOLO NÃO PERMITIDO
sagem
2227 Texto da men- OPERANDO ESQUERDO DIFERENTE DE INT, REAL
sagem
130 de 179
2228 Texto da men- OPERANDO DIREITO DIFERENTE DE INT, REAL

sagem
2229 Texto da men- AMBOS OPERANDOS SÃO DIFERENTES DE INT, REAL
sagem
2230 Texto da men- OPERANDO ESQUERDO DIFERENTE DE INT, CHAR
sagem
2231 Texto da men- OPERANDO DIREITO DIFERENTE DE INT, CHAR
sagem
2232 Texto da men- AMBOS OPERANDOS SÃO DIFERENTES DE INT, CHAR
sagem
2233 Texto da men- OPERANDO ESQUERDO NÃO E BOOLEANO
sagem
2234 Texto da men- OPERANDO DIREITO NÃO E BOOLEANO
sagem
2235 Texto da men- AMBOS OPERANDOS NÃO SÃO BOOLEANOS
sagem
2236 Texto da men- OPERANDO ESQ. DIF. DE INT, REAL, CHAR, ENUM
sagem
2237 Texto da men- OPERANDO DIREITO DIF. DE INT, REAL, CHAR, ENUM
sagem
2238 Texto da men- AMBOS OPER. DIFERENTES DE INT, REAL, CHAR, ENUM
sagem
2240 Texto da men- OPERANDO ESQ. DIF. DE INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM
sagem
2241 Texto da men- OPERANDO DIR. DIF. DE INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM
sagem
2242 Texto da men- OPERANDOS DIF. DE INT, REAL, BOOL, CHAR, ENUM
sagem
2243 Texto da men- OS TIPOS DE OPERANDOS NÃO SÃO COMPARAVEIS
sagem
2244 Texto da men- OPERANDO ESQUERDO DIFERENTE DE POS, FRAME
sagem
2245 Texto da men- OPERANDO DIREITO DIFERENTE DE POS, FRAME
sagem
2246 Texto da men- OPERANDOS DIFERENTES DE POS, FRAME
sagem
2247 Texto da men- AMBOS LADOS DE ATRIB. DE VALOR INCOMPATIVEIS
sagem
2248 Texto da men- EXPRESSÃO DIFERENTE DE INT, REAL
sagem
2249 Texto da men- EXPRESSÃO DIFERENTE DE INT
sagem
2250 Texto da men- EXPRESSÃO DIFERENTE DE BOOL
sagem
2251 Texto da men- EXPRESSÃO DIFERENTE DE POS, FRAME
sagem
2252 Texto da men- EXPRESSÃO DIFERENTE DE POS, FRAME, AXIS
sagem
131 de 179
2253 Texto da men- ESPERA--SE UNA VARIAVEL OU ELEMENTO DE CAMPO

sagem
2254 Texto da men- SELEÇÃO AQUI NÃO AUTORIZADA
sagem
2255 Texto da men- EXPRESSÃO DIFERENTE DE CHAR, INT, ENUM
sagem
2256 Texto da men- OPERANDO DIFERENTE DE INT, REAL
sagem
2257 Texto da men- OPERANDO DIFERENTE DE INT, CHAR
sagem
2258 Texto da men- OPERANDO DIFERENTE DE BOOL
sagem
2259 Texto da men- OPERANDO ESQUERDO: CAMPO OU LOCALIZ. NÃO PERMITIDO
sagem
2260 Texto da men- OPERANDO DIREITO: CAMPO NÃO PERMITIDO
sagem
2261 Texto da men- OPERANDO DIREITO: CAMPO NÃO PERM. COM DIMENSÃO > 1
sagem
2262 Texto da men- CAMPO COMO OPERANDO NÃO AUTORIZADO
sagem
2263 Texto da men- TIPO DE VARIAVEL DE LOOP DIFERENTE DE INT
sagem
2264 Texto da men- TIPO D.EXPRESSÃO NÃO CORRESPONDE A ’MODUS_T’
sagem
2265 Texto da men- ESPERA VIRGULA OU ’)’
sagem
2266 Texto da men- TIPO COMPONENTE INCOMPATIVEL AO TIPO VALOR INICIAL
sagem
2267 Texto da men- LADO ESQUERDO: CAMPO NÃO AUTORIZADO
sagem
2268 Texto da men- LADO DIREITO: CAMPO NÃO AUTORIZADO
sagem
2269 Texto da men- DIR. CONST. DE CAD. DE CARACT. DIR.=>INDEXAÇÃO ESQ.
sagem
2270 Texto da men- TIPO DA ESQUERDA INCOMPATIVEL COM TIPO DA DIREITA
sagem
2271 Texto da men- PEDE--SE FIM DE LOCALIZAÇÃO (CAMPO!)
sagem
2272 Texto da men- FIM DE LOCALIZAÇÃO NÃO PERMITIDO
sagem
2273 Texto da men- CAMPO NÃO PERMITIDO
sagem
2274 Texto da men- TIPO DE PARÂMETRO CORRENTE/FORMAL INCOMPATIVEL
sagem
2275 Texto da men- TIPO DE PARÂMETRO CORRENTE/FORMAL INCOMPATIVEL
sagem
2276 Texto da men- DIMENSÃO NÃO CONCORDA
sagem
132 de 179
2277 Texto da men- DIMENSÃO D.CAMPO SUPERIOR A 1 NÃO PERMITIDO AQUI

sagem
2278 Texto da men- VAL. DE RETORNO: CONST. DE CADEIA DE CAMPO NÃO PERM.
sagem
2279 Texto da men- TIPO DE VAL. DE RETORNO INCOMP. COM O TIPO DE FUNÇÃO
sagem
2280 Texto da men- OPER. DIR. :PARENT. PROIB., POIS IMPRES. DE CAMINHO
sagem
2281 Texto da men- PARENT. SOBRE EXPRES. DE LOCALIZ. PROIBIDOS
sagem
2282 Texto da men- PRIMEIRA CONST. INCOMPATIVEL COM ESTA CONST.
sagem
2283 Texto da men- TIPO DE CONST. INCOMPAT. AO TIPO DE IMPRES. EM SWIT
sagem
2284 Texto da men- SELEÇÃO DE CAMPOS COMO UNIDADE NÃO PERMITIDA
sagem
2285 Texto da men- ESPERA--SE NOME DE COMPONENTE
sagem
2286 Texto da men- COMPONENTE COM DUPLA DEFINIÇÃO
sagem
2287 Texto da men- ESPERA--SE ’,’ OU ’}’
sagem
2288 Texto da men- ESPERA--SE ’]’
sagem
2289 Texto da men- ZONA INDICADA DE FORMA INCORRETA
sagem
2290 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONSTANTE
sagem
2291 Texto da men- ESPERA--SE UM NOME DE TIPO DE DADO DE ESTRUTURA
sagem
2292 Texto da men- NÃO E NOME DE TIPO DE DADOS: PROIB. NOVA DEF.
sagem
2293 Texto da men- COMPONENTE NÃO DECLARADA COMO CAMPO
sagem
2294 Texto da men- ESPERA--SE ’#’
sagem
2295 Texto da men- FOMPONENTES DE CAMPO NÃO PODEM SER INDEXADAS
sagem
2296 Texto da men- NENHUM NOME DE CONSTANTE DO TIPO
sagem
2297 Texto da men- COMP. DECLARADA COMO CAMPO: ESPERA--SE INDEXAÇÃO
sagem
2298 Texto da men- TIPO DE SISTEMA (POS) INCOMPATIVEL COM O CONTEXTO
sagem
2300 Texto da men- NÃO E NOME DE TIPO DE DADOS DE ENUM.
sagem
2301 Texto da men- NÃO E UM COMPONENTE DE EIXO
sagem
133 de 179
2302 Texto da men- NÃO E UM COMPONENTE DE FRAME

sagem
2303 Texto da men- NÃO E UM COMPONENTE DE POS
sagem
2304 Texto da men- FIM DE LISTA DE PARÂMETROS INCORRETO
sagem
2305 Texto da men- ESPERA--SE NOME DE UM SUBPROGRAMA
sagem
2306 Texto da men- LOCALIZ. RELATIVA NÃO PERMITIDA
sagem
2307 Texto da men- ESPERA SINAL DE ENTRADA ANALOGICA
sagem
2308 Texto da men- ESPERA ENTRADA DIGITAL
sagem
2309 Texto da men- ESPERA--SE ’(’
sagem
2310 Texto da men- ENTRADA DIGITAL NÃO PERMITIDA AQUI
sagem
2311 Texto da men- TIPO DE PARÂMETRO FORMAL INCORRETO
sagem
2312 Texto da men- PROGRAMA NÃO DISPONIVEL
sagem
2313 Texto da men- NÃO HA ERRO
sagem
2314 Texto da men- NENHUMA ESPECIFICAÇÃO DE NOME DE OBJETO
sagem
2315 Texto da men- NOME DE OBJETO DEMASIADO LONGO
sagem
2316 Texto da men- O NOME DO OBJETO NÃO DEVE CONTER NENHUM ’.’
sagem
2317 Texto da men- O NO. HIERARQUICO NÃO SE ENCONTRA NA LOCAL. DE BUSCA
sagem
2318 Texto da men- OS PARÂMETROS DEVEM ESTAR DECLARADOS NO MODULO
sagem
2319 Texto da men- ESPERA--SE ’ON’,’OFF’,’ENABLE’,’DISABLE’,’DECL’
sagem
2320 Texto da men- O NOME DO SINAL NÃO DEVE SER MODIFICADO
sagem
2321 Texto da men- O SINAL PRE--DEFINIDO NÃO DEVE SER MODIFICADO
sagem
2322 Texto da men- OS TIPOS DE SINAL ANTIGO/NOVO SÃO DIFERENTES
sagem
2323 Texto da men- O TIPO DE SINAL NÃO DEVE SER MODIFICADO
sagem
2324 Texto da men- DECLARAÇÃO DUPLA
sagem
2325 Texto da men- TIPO DESCONHECIDO
sagem
134 de 179
2326 Texto da men- ESPERA--SE UM NOME

sagem
2327 Texto da men- ESPERA--SE UM TIPO
sagem
2328 Texto da men- ESPERA--SE ’:’
sagem
2329 Texto da men- COMBINAÇÃO INTERDITA DE SINAIS ANALOGICOS
sagem
2330 Texto da men- ESPERA--SE NOME DE UM SINAL
sagem
2331 Texto da men- ESPERA SINAL DE SAIDA ANALOGICA
sagem
2332 Texto da men- ELEM. DE CAMPO/VARIAVEL NÃO E DO TIPO REAL
sagem
2333 Texto da men- ESPERA--SE ’*’
sagem
2334 Texto da men- ESPERA--SE UMA CONST. REAL, VAR. OU ELEM. DE CAMPO
sagem
2335 Texto da men- SINAL COMBINADO MAIOR QUE 32 BIT
sagem
2336 Texto da men- ESPERA--SE ’ON’ OU ’OFF’
sagem
2337 Texto da men- LIMITES DE CAMPO EM ESPECIF. DE PARÂM. NÃO AUTORIZ.
sagem
2338 Texto da men- NO PARÂM. DE ESPECIF., LIMIT DE CAMPO NÃO AUTORIZ.
sagem
2339 Texto da men- APRENDIZAGEM PARA TIPO NÃO PERMITIDO
sagem
2340 Texto da men- COMPILAR NOVAMENTE O PASSO
sagem
2341 Texto da men- ESPERA--SE CONSTANTE INTEIRA DIFERENTE DE 0
sagem
2342 Texto da men- NOME COM COMPR. SUPERIOR A 12 CARACTERES
sagem
2343 Texto da men- PROCEDIMENTO GLOBAL NÃO PRESENTE
sagem
2344 Texto da men- ESPERA--SE ‘DISTANCE’
sagem
2345 Texto da men- ESPERA--SE ‘DELAY’
sagem
2346 Texto da men- ESPERA--SE ‘PRIO’
sagem
2347 Texto da men- ‘PRIO’ entre 40 e 80 não permitida
sagem
2700 Texto da men- PASSO ** NÃO PRESENTE
sagem
2701 Texto da men- ENTRADA PASSO ** DEMAS. LONGA
sagem
135 de 179
2702 Texto da men- ENTR. DE PASSO ** DEMAS. LONGA OU INCORR. FINALIZ.

sagem
2703 Texto da men- CAMPO ** CONTEM DEMASIADOS ELEMENTOS
sagem
2704 Texto da men- ** NÃO TEM MEMORIA DINAMICA LIVRE
sagem
2705 Texto da men- ** NÃO PODE SER FORMATADO
sagem
2706 Texto da men- DESCOMPILAR ** IMPOSSIVEL
sagem
2707 Texto da men- PASSO ** INEXISTENTE
sagem
2708 Texto da men- PROFUNDIDADE DE EMPILHAM. ** DEM. GRANDE
sagem
2709 Texto da men- ** EXTENSÃO DA LISTA DE VINCUL. IMPOSS.
sagem
2710 Texto da men- ** DEMASIADOS SUBPROGRAMAS LOCAIS
sagem
2711 Texto da men- ** ALCANCOU DIMENSÃO MAXIMA
sagem
Causa -- Quando um módulo alcançou sua dimensão máxima (65536 Bytes)
aparece a observação p.ex. “SRC alcançou dimensão máxima e
não pode aumentar”.
2712 Texto da men- ** FALTA MEMORIA: ABERTURA IMPOSSIVEL
sagem
2713 Texto da men- ** NÃO HA MEMORIA FISICA LIVRE
sagem
2714 Texto da men- ** NÃO HA MEMORIA VIRTUAL LIVRE
sagem
2800 Texto da men- ERRO DE COMPILAÇÃO INTERNO **
sagem
2801 Texto da men- ** ERRO NA GESTÃO DE MEMORIA **
sagem
2803 Texto da men- ERRO INDEFINIDO DE SINTAXE
sagem
4300 Texto da men- COMPILAR ** (S/N)?
sagem
4301 Texto da men- COPIAR ** (S/N) ?
sagem
4302 Texto da men- SUBSTITUIR ** (S/N) ?
sagem
Causa -- O objeto a copiar já está disponível.
4303 Texto da men- APAGAR ** (S/N)?
sagem
4304 Texto da men- VINCULAR ** (S/N)?
sagem
4305 Texto da men- SEPARAR ** (S/N)?
sagem
136 de 179
4307 Texto da men- APAGAR O PROCEDIMENTO COMPLETO ?

sagem
Causa -- O passo DEF deve ser apago. O passo DEF só pode ser apago
com o procedimento completo.
4308 Texto da men- APAGAR A INICIALIZAÇÃO?
sagem
Causa -- A declaração de campo deve ser apagada na qualseguem
inicializações (também seguem--na espaços vazios). Estes também
devem ser apagados.
4309 Texto da men- SUBSTITUIR PROGRAMA ** (S/N)?
sagem
Causa -- Objeto já existente e deve ser definido novamente (COPY).
Emissão -- Nenhum.
4310 Texto da men- SUBSTITUIR SELEÇÃO ** (S/N)?
sagem
Causa -- Objeto já existente foi selecionado e deve ser definido novamente.
Emissão -- Processamento do comando (Comando COPY).
4311 Texto da men- APAGAR PROGRAMA ** (S/N)?
sagem
Causa -- O objeto para ser apago é um programa.
Emissão -- Processamento do comando (Comando DELETE).
4312 Texto da men- APAGAR SELEÇÃO ** (S/N)?
sagem
Causa -- O objeto para ser apago foi selecionado.
Emissão -- Processamento do comando (Comando DELETE).
4314 Texto da men- O DIRETORIO ** NÃO EXISTE! CONSTRUIR (S/N) ?
sagem
Causa -- O diretório aenda não é construido no PC.
Emissão
Conseqüência
Solução -- Construir o diretório.
137 de 179
4315 Texto da men- ** ATIVO: PARAR PROCESSO (S/N) ?

sagem
Causa -- Recarregamento dos dados de máquina.
Emissão
Conseqüência -- Paragem do processamento do programa.
Solução -- Depois de carregar os dados de máquina, é necessário proceder a um
novo arranque do programa.
9000 Texto da men- ******
sagem
Causa -- Aviso do projeto do usuário.
Emissão
Conseqüência
Solução
138 de 179
3 Glossário
3 Glossário
Neste capítulo são explicados resumidamente os conceitos específicos utilizados pela
KUKA na documentação relativa ao software.
3.1 Caracteres
$...
Informações mais detalhadas encontram--se no capítulo [Anexo], em “Variáveis do
sistema”
#...
Variáveis com o tipo de enumeração “Enum”
*
Espaçadores, p.ex. *.src – aplicável a todos os ficheiros com a extensão “.src”
3.2 A
ABC 2 pontos
Programa de medição da ferramenta que, com a ajuda da ferramenta, permite definir,
em primeiro lugar, a direção de trabalho desta e depois um ponto no plano XY
ABC World
Programa de medição da ferramenta que permite orientar o sistema de coordenadas
da ferramenta em paralelo com o sistema de coordenadas do mundo
ACC (Acceleration)
-->Aceleração
Aceleração (ACC)
Indica a velocidade com a qual os respetivos eixos atingem a sua velocidade máxima
definida
Ajuste
Os eixos do robô são colocados na posição de zero mecânico
Ajuste do robô
-->Ajuste
Alterar nome
Alterar o nome de um ficheiro
Apagar
Uma área marcada ou um ficheiro marcado são removidos definitivamente
Aproximação (VE)
Ao deslocar--se, p.ex., de P1 a P3, o robô passa por P2, sem realizar uma -->Parada
exata no P2; o robô abrevia, praticamente, o caminho, na medida em que se aproxima
apenas do respetivo ponto deslocando--se logo para o ponto seguinte
Armário de comando
Contém os componentes necessários para o comando do robô, tais como a
-->Unidade de controle e o -->Módulo de potência
Armário superior
Um outro -->Armário de comando que pode ser colocado em cima de um já existente
Arquivar
Guardar dados numa disquete
Anhang: Glossar R1.3 03.99.00 pt
139 de 179
Glossário
Arranque a frio
Desligar e ligar de novo o sistema de computador
Arranque a quente
Reset de um computador através do reset da unidade de controle ou através do
teclado
Arranque do programa para frente
Elemento de operação para iniciar um programa selecionado na direção normal
Arranque do programa para trás
Elemento de operação para iniciar um programa selecionado na direção oposta
Atualização do software
Carregar uma versão mais atualizada do programa
3.3 B
Barra de menu
Barra de menu no bordo superior do display (V)KCP para a seleção do menu
Barra de softkeys
Barra de teclas no bordo inferior do display (V)KCP destinada à operação das respeti-
vas funções
Barra de statuskeys
Barra de teclas do lado esquerdo e direito do display (V)KCP utilizadas para executar
determinadas ações
Batente de fim de curso
Tampão que amortece o embate de um eixo de robô
BOF (Bedienoberfläche – painel de operação gráfico)
O display (V)KCP contém a barra de menukeys, a barra de softkeys, as barras de
statuskeys, janelas de programas, formulários inline, janelas adicionais e de
mensagem e uma linha de estado
BOF (painel de operação) Office
Símbolos que podem ser ativados no display (V)KCP), a fim de poder ser usado um
mouse de computador para atuar determinados elementos de operação, como a tecla
de confirmação ou a tecla de início
BS A/F
-->Função de comutação da trajetória para a ativação de saídas ou -->Flags
BS bin/ana
-->Função de comutação da trajetória para a saída de sinais binários ou analógicos
3.4 C
Caller Stack
Indicação dos estados do indicador de avanço e do indicador principal
Campo de entrada
Área em que pode ser introduzido texto
Campo numérico
Destina--se à entrada de números ou -->Instruções de comando do cursor
140 de 179
3 Glossário (continuação)
Carga adicional
Peso adicional no eixo 3
Cartucho de medição
Destina--se à recepção de um -->Comparador mecânico ou de um -->EMT (compara-
dor eletrônico) para o -->Ajuste do robô
CD chave
CD--Rom que deverá estar na drive no momento em que é feita a comutação para o
nível de perito
CD--Rom
Drive destinada à leitura de Compact Disks
CellProj
Programa externo para a alteração simples do ficheiro “Cell.src”
Cinemática externa
p.ex., uma mesa rotativa que se movimenta enquanto o robô executa um trabalho
numa peça
CIRC (Circular)
Instrução de movimento para movimentos circulares
Climatizador
-->Armário de comando especial com arrefecimento suplementar para áreas de
aplicação especiais
COM1
Ponto de ligação para um mouse externo do computador
Comentário
Informações adicionais que ajudam o operador a identificar mais facilmente o
conteúdo dos seus programas
Comparador mecânico
Ferramenta que se destina ao -->Ajuste do robô
Compilador
Transforma o código de programa legível para pessoas na linguagem de máquina,
ao mesmo tempo que procede a um controle da sintaxe
Condição de espera
O programa espera até serem atingidos os respetivos estados (p.ex., entrada
existente, saída ativada etc.)
Configuração
Várias definições de sistema que se referem a entradas/saídas, controladores E/S,
à língua do respetivo país etc.
Contador
Função de contagem com um valor de início ajustável
Controlador
Programa que permite o comando correto dos componentes de hardware
Control ON
LED por baixo da tampa de proteção do armário de comando que mostra o estado
do computador
141 de 179
Glossário
Copiar
Os dados são copiados para a -->Memória temporária
Cortar
Uma área marcada é apagada da posição atual e copiada para a -->Memória
temporária
Crash
O robô colide com uma ferramenta, uma peça ou um dispositivo, o que obriga a um
-->Ajuste
Cross
O programa “KUKA Cross” executado em segundo plano
Cursor
A marca de escrita vertical que pisca na janela de programas
Cursor de edição
Marca de escrita no local onde são introduzidos ou apagados os caracteres e que
indica a posição atual no programa
3.5 D
Dados da carga adicional
Entrada manual da massa, do centro de gravidade da massa, da orientação e dos
momentos de inércia de uma ferramenta
Delay
Atraso para determinadas instruções, p.ex., para aplicações de cola
Desajuste
O -->Ajuste do robô é apagado, para poder ser realizado um ajuste novo
Deslocação manual
Os modos de serviço T1 ou T2 permitem a deslocação manual do robô com veloci-
dade reduzida ou velocidade de processo
Diagnóstico
Funções para o controle dos estados de sistema
Diretório
Um tipo de “gaveta” para organizar os ficheiros
Display
O painel de operação gráfico que é representado no monitor LCD da (V)KCP
Drive
Portador de dados para carregar ou copiar dados
DSEAT (Eletrônica Servo Digital)
Encontra--se encaixada na -->MFC na unidade de controle do armário de comando
e executa a regulação digital de até 8 eixos e do -->Módulo de potência servo
Duplicar
É feita uma cópia de uma área marcada ou de um ficheiro marcado
142 de 179
3.6 E
Editor
Parte de programa para a edição de textos ou linhas de programa
Editor de ligação
Programa interno para a detecção de módulos defeituosos
Eixo(s) adicional(ais)
Outro(s) eixo(s), como, p.ex., o eixo 7 utilizado para movimentar o robô inteiro
Eixo dominante
Movimento de um eixo único através do Space--Mouse
Eixos do manípulo
Os eixos A4, A5 e A6 do robô
Eixos principais
Os eixos A1, A2 e A3 do robô
EMT
Comparador eletrônico necessário para o -->Ajuste do robô
Entrada numérica
Programa de medição da ferramenta em que os dados da ferramenta são
introduzidos manualmente através da (V)KCP ou de um teclado externo
Equipamento standby
Equipamento de reserva que, em caso de avaria de um equipamento, pode ser
aplicado rapidamente
Estrutura de diretórios
Janela para a indicação de -->Drives e -->Diretórios no -->Navigator
Extensão
-->Extensão do ficheiro
Extensão do ficheiro (p.ex., teste.SRC)
Em regra, os últimos três caracteres de um ficheiro, com a ajuda dos quais os progra-
mas identificam os seus dados próprios
3.7 F
FALSE
Corresponde ao estado “falso” ou bit “0” ativado
Ferramenta
-->TOOL
Ferramenta externa
Uma ferramenta que não está fixada no robô
Ficheiro
Um programa ou os dados elaborados por um programa
Ficheiro DAT
Lista de dados, visível a nível de perito
Ficheiro SRC
Ficheiro de programa, visível a nível de perito
143 de 179
Glossário
File
Designação inglesa para “ficheiro”
Filtro
Limitação da indicação de ficheiros para determinados modelos, disponível apenas
a nível de perito
Flag
Um estado (comparável a um interruptor) que pode ser ligado ou desligado a meio
da execução de um programa, através do menu “Indicação”; uma avaliação
realiza--se no momento da atribuição
Foco
Marcação a cores que permite selecionar -->Drives, -->Diretórios, -->Ficheiros,
-->Entradas de menu e campos de entrada em -->Formulários inline
Formatar
Apagar o conteúdo de uma drive
Formatar disquete
Apaga o conteúdo completo de uma disquete
Formulário inline
Máscara de entrada para instruções de programa
Funções de bloco
Operações de processamento para -->Cortar, -->Copiar, -->Inserir e -->Apagar
Funções de comutação da trajetória
Funções para saídas binárias/analógicas e a ativação de saídas e -->Flags
3.8 G
Go
-->Modo de execução do programa
Graus de liberdade
Limitação dos eixos deslocáveis em simultâneo, através do Space--Mouse
Grupo de usuários
Conforme o operador (p.ex., “Usuário”, “Perito”), funções diversas no painel de opera-
ção KUKA
3.9 I
Imprimir
A saída de dados em papel ou folhas através de uma impressora
Indicação de erro
Saída dos erros surgidos num programa numa -->Janela de estado
Indicação de propriedades
Janela no Navigator com informações adicionais acerca de um ficheiro selecionado
Indicação específica do eixo
Distorção de cada eixo individual em relação ao seu ponto de zero mecânico determi-
nado durante o -->Ajuste
Indicação cartesiana
Diferença entre o ponto de referência da ferramenta e o sistema de coordenadas do
mundo
144 de 179
Indicação incremental
São indicados os impulsos de rotação fornecidos pelos acionamentos dos eixos
Inserir
Dados provenientes da -->Memória temporária são inseridos na posição atual do
cursor
Instruções de PLC
Instruções de Programmable Logic Controller
Interface
Ligação entre equipamentos de hardware ou entre hardware e software
Interpretador SUBMIT
Um programa executado em segundo plano e que controla o PLC livre
Interruptor de fim de curso de software
Ao ser atingido o respetivo ângulo de eixo, o eixo em questão é imediatamente desati-
vado
Interruptor principal
Elemento de operação na parte frontal do armário de comando para ligar ou desligar
o sistema de robô
I--Step
3.10 J
Janela de estado
Indicação de coordenadas, ativação de entradas e saídas etc. numa janela própria
Janela de mensagens
Saída de mensagens de aviso, erro, estado etc.
Janela de programas
Indicação do programa selecionado ou alterável
Janela de seleção
Linha de entrada onde pode ser selecionado um valor predefinido
3.11 K
KCIRC
Instrução de movimento especial para movimentos circulares em aplicações de cola
KLIN
Instrução de movimento linear especial para aplicações de cola
KRL (KUKA Robot Language)
Linguagem de programação desenvolvida especialmente para o comando do robô
3.12 L
LED de estado
-->Control ON
LIG / DESL acionamentos
Tecla para ligar ou desligar os acionamentos
145 de 179
Glossário
LIN
Instrução de movimento linear para o trajeto mais curto entre dois pontos
Linha de cabeçalho
Barra superior do -->Navigator
Linha de estado
Saída de informações de sistema relevantes, tais, como o modo de serviço, o estado
e o nome do programa
Lista de dados
O ficheiro “Dat” pertencente a um programa (lista de pontos)
Lista de diretórios
Indicação de diretórios na janela do -->Navigator
Lista de erros
-->Softkey que ativa a indicação de erros
Lista de ficheiros
Indicação de ficheiros na janela do -->Navigator
Lista de seleção
-->Filtro
Loop
A parte de um programa que é repetida com freqüência
LPT1
Interface para a ligação de uma impressora externa
3.13 M
Macro
Agrupamento de -->Instruções de PLC freqüentemente usadas
Marca
Combinação de -->Instruções de PLC que são avaliadas ciclicamente
Medição
As dimensões de uma ferramenta ou peça são introduzidas na unidade de comando
do robô
Memória temporária
Uma área na memória RAM de um computador que, sob determinadas condições,
constitui um recurso para outros programas
Mensagem de aviso
Saídas de informações na janela de mensagens, como, p.ex., instruções para atos
de operação ou erros de programação
Mensagem de confirmação
Informações na janela de estado, tais como parada de emergência, que têm de ser
confirmadas
Mensagem de diálogo
Pergunta de segurança colocada pelo sistema que tem de ser respondida
Mensagem de espera
Se durante um programa em execução for executada uma condição de espera, a
mensagem de espera é emitida na janela de mensagens
146 de 179
Mensagem de estado
Informações na janela de estado, como, p.ex., parada de emergência
Menu
Junção de instruções em grupos
Menukey
O grupo de programas pertencente à respetiva menukey
MFC (carta multifuncional)
Encontra--se na unidade de controle do -->Armário de comando e contém uma ligação
Ethernet e uma ligação Device--Net--/Can--Bus; constitui o interface entre o -->PC e
o -->(V)KCP e suporta até duas -->DSEAT’s
Modo de inserção
O texto que se encontra na posição do cursor de edição é deslocado para a direita
no momento em que são introduzidos caracteres
Modo de serviço
Movimento do robô em “Modo manual” (T1 ou T2), “Automático” ou “Automático
externo”
Modo de serviço automático
Neste modo de serviço, o robô executa o seu programa automaticamente
Modo de serviço automático externo
O comando do robô é realizado por um PLC
Modo de sobrescrever
Ao introduzir texto, o texto já existente é apagado na posição onde se encontra o
cursor de edição
Modo manual
O robô pode ser movimentado manualmente ou um programa pode ser executado
passo a passo
Modo toques
-->Modo de serviço
Módulo
Programa a -->Nível de usuário constituído por um ficheiro *.src e um ficheiro *.dat
Módulo de potência
A unidade de potência propriamente dita para o funcionamento do robô, constituída
pelo módulo de alimentação, pelas etapas finais servo e pelo módulo lógico
Movimento de ensaio
Controle do -->Ajuste para uma ferramenta no robô
Movimento para trás
Execução do programa na direção do início do programa
3.14 N
Navigator
Diretório ou gestor de ficheiros que permite a gestão e elaboração de programas e
que, normalmente, fica ativo depois da ativação da unidade de comando
Nível de perito
-->Grupo de usuários
147 de 179
Glossário
Nível de usuário
-->Grupo de usuários
Nome de robô
Designação do robô numa instalação
Nônio
Escala existente nos eixos de determinados modelos de robô, a fim de poder ser
realizado o -->Ajuste sem o -->Comparador mecânico ou o -->EMT
Número de fábrica
O -->Número de série do -->Armário de comando ou do robô
Número de série
Número de identificação que o fabricante atribui aos seus produtos
Número de versão
Número de identificação que o fabricante atribui ao seu programa; quanto mais
elevado for o número, mais atual é o respetivo programa
3.15 O
Offline
O sistema não está preparado para entrar em serviço
Offset de cinemática externa
Programa de medição para a deslocação à distância entre a origem da cinemática
externa e a ferramenta que se encontra na cinemática externa
Offset numérico
Entrada manual do -->Offset de cinemática externa
Online
O sistema está preparado para entrar em serviço
Oscilação
Sobreposição de um movimento de trajetória com uma figura de oscilação que pode
ser escolhida, p.ex., triângulo, trapézio etc.
Osciloscópio
Registro e apresentação dos dados de movimento e dos estados dos sinais
Override
ver -->Override manual ou -->Override de programa
Override de programa (POV)
A velocidade de processo pode ser reduzida
Override manual (HOV)
A velocidade de deslocação manual pode ser reduzida
3.16 P
Painel de operação
Representação gráfica do software KUKA no monitor LCD da (V)KCP
Parada de emergência
Parada imediata do robô depois de ter sido atuada a botoneira de parada de
emergência vermelha ou aberta uma porta de segurança durante o serviço
148 de 179
Parada exata
O robô desloca--se ao ponto com uma parada exata
Parada passiva
Durante um programa em execução foi premida a -->Tecla Stop
Parâmetros
Informações suplementares transmitidas a um programa durante o arranque
Peça
-->BASE
Periferia
Hardware adicional, como, p.ex., um módulo de interbus
Pictograma
Representação gráfica de passos de operação, instruções, avisos etc.
Placa de características
Autocolante de onde consta o número de série da unidade de comando ou do robô
Placa KUKA VGA
Placa VGA padrão com interface para um display (V)KCP a cores
Ponteiro de passos
Marcação de cor na janela de programas que indica o passo atualmente selecionado
no programa
Ponteiro de programa
Ponteiro de cor na janela de programas que indica o local onde se encontra o robô
ou para onde deverá ser deslocado
Ponto base
Distância entre o sistema de coordenadas do mundo e a origem de uma cinemática
externa
Ponto base numérico
Entrada manual do -->Ponto base
Ponto de referência
Ponto de referência conhecido para a -->Medição
Ponto de referência da ferramenta
-->TCP
Posição de preajuste
Deslocação dos eixos do robô até às marcações, a fim de realizar o -->Ajuste
Posição de transporte
Posição dos eixos que dependem do respetivo tipo de robô e que permite o transporte
do robô sem perigo. Antes de soltar os parafusos da placa de fundação, o robô terá
de ser colocado na posição de transporte
Posição real
Indicação -->Cartesiana, -->Específica do eixo ou -->Incremental
Primeiro ajuste
-->Ajuste do robô sem carga ou carga adicional
149 de 179
Glossário
ProgrammMaker
Programa auxiliar externo destinado à elaboração e alteração de programas de peças
existentes
Protocolo
Saída de atos de operação numa janela no -->BOF (painel de operação) ou na
-->Impressora
Protocolo Cross
Indicação de dados do programa KUKA Cross que é executado em segundo plano
PTP
Instrução de movimento para o movimento ponto--a--ponto mais rápido
3.17 R
RDW (Resolver Digital Wandler – Conversor Resolver Digital)
Encontra--se na base do robô e está ligado à -->DSE, é responsável pela alimentação
do resolver, a conversão R/D e pelo supervisionamento da temperatura do motor
Reset
-->Reset do programa
Reset do programa
É feito o reset do programa selecionado, a fim de poder ser iniciado de novo ou para
colocá--lo no estado que apresentava logo depois da seleção
Resolver
Faz a leitura dos impulsos dos motores e transmite--os ao -->RDW
Restaurar
Voltar a escrever os dados no disco duro que antes foram -->Arquivados na disquete
Restaurar ajuste
-->Ajuste do robô com uma carga qualquer
3.18 S
Saída analógica
Saída com tensão de saída variável (p.ex., de 0...9999mV)
Saída binária
Saída com codificação binária
SAK (coincidência de passos)
A posição do robô corresponde às coordenadas do passo de movimento
Selecionar
Um programa é carregado para a memória RAM e indicado no -->Editor para ser
editado
Seqüência
Programa constituído por um ficheiro -->SRC e um ficheiro -->DAT
Single--Step
Sistema de coordenadas
Os movimentos do robô realizam--se sempre em relação ao sistema definido; p.ex.:
específico do eixo, mundial etc.
150 de 179
Sistema de coordenadas BASE

O robô é movimentado com referência a uma ferramenta externa
Sistema de coordenadas cartesiano
Sistema de coordenadas cartesiano com um eixo X, Y e Z
Sistema de coordenadas do MUNDO
Todos os movimentos do robô referem--se ao sistema de coordenadas do mundo cuja
origem se encontra, por defeito, na base do robô
Sistema de coordenadas específico dos eixos
Cada eixo de robô pode ser movimentado individualmente
Sistema de coordenadas TOOL
O robô movimenta--se no -->Sistema de coordenadas da ferramenta montada
Softkey
Funções que podem ser iniciadas com a ajuda da respetiva softkey
Space--Mouse
Elemento de operação que permite um movimento simultâneo de até 6 eixos do robô
SStep(T1) ou SStep(T2)
-->Modo de serviço
Statuskey
A função que é executada ao premir a respetiva statuskey
Subprograma
3.19 T
TCP (Tool Center Point)
O ponto de referência da ferramenta definida (p.ex., a ponta da ferramenta)
Teach do peso da ferramenta
-->Ajuste do robô com ferramenta ou -->Carga adicional
Tecla Alt
Utilizada para a entrada de determinadas funções de comando
Tecla Ctrl
Tecla de comando para instruções específicas do programa
Tecla de confirmação
Tecla na parte de trás da -->(V)KCP que tem de ser premida, a fim de poderem ser
realizadas determinadas ações, como, p.ex., deslocação manual ou arranque de
programa
Tecla de entrada
Elemento de operação para finalizar entradas ou confirmar interrogações etc.
Tecla Del
Apaga o caráter que se encontra do lado direito do -->Cursor de edição
Tecla de seleção da janela
Elemento de operação para a comutação entre duas janelas diferentes
151 de 179
Glossário
Teclado
Entrada de letras, caracteres de comando e caracteres especiais
Tecla do cursor
Elemento de operação que permite deslocar o cursor de edição ou o foco no display
Tecla End
Encontra--se no painel numérico e transfere o -->Cursor de edição para o último
caráter da linha de programa
Tecla Enter
-->Tecla de entrada
Tecla Esc
Elemento de operação para cancelar uma ação
Tecla Home
Encontra--se no campo numérico e transfere o -->Cursor de edição para o primeiro
caráter da linha de programa atual
Tecla INS
Comutação para o modo de inserção em que os caracteres são inseridos num texto
já existente que então é deslocado para a direita
Tecla LDEL
Apaga a linha na qual se encontra o -->Cursor de edição
Tecla Num
Destina--se à comutação do campo numérico entre entradas de números e
-->Instruções de comando do cursor
Tecla PGDN
Se possível, avança mostrando na janela a página seguinte
Tecla PGUP
Se possível, volta atrás mostrando na janela a página anterior
Tecla Return
-->Tecla de entrada
Teclas de deslocação
Elemento de operação para a deslocação manual individual dos eixos do robô
Tecla seta para a esquerda
É apagado o caráter que se encontra do lado esquerdo do -->Cursor de edição
Tecla Shift
Para escrever com maiúsculas ou minúsculas
Tecla Stop
Elemento de operação destinado a parar um programa em modo “automático” ou
“automático externo”
Tecla Sym
Para a entrada de caracteres especiais através do teclado da -->(V)KCP
Tecla Tab
Salto de tabulador
152 de 179
Tecnologias
Combinação de software e hardware adicional, como, p.ex. “ArchTech10”
Temporizador
Esta função é comparável à de um relógio cujo valor de início pode ser alterado
Texto extenso
Comentário adicional para entradas e saídas a fim de facilitar a identificação
Tipo de deslocação
Tipo de execução do programa

Indica o modo de execução de um programa em modo manual. Pode ser escolhida
uma das opções seguintes: “Single--Step” (passo a passo), “I--Step” (linha por linha),
“Go” (contínuo) e “Para trás”
TOOL
Designação inglesa para “ferramenta”
Trigger
Ativação de -->Funções de comutação da trajetória, a uma determinada distância ou
a um determinado momento, antes de ser atingido o ponto de destino
TRUE
Corresponde ao estado “verdadeiro” ou bit “1” ativado
3.20 U
Unidade de controle
Computador pessoal normal com um equipamento específico KUKA que se encontra
no -->Armário de comando
Unidade de potência
-->Módulo de potência
Unidade manual de programação
-->(V)KCP
USER
Ativação da função em -->KRL com transferência de parâmetros
3.21 V
Variável de sistema
Determinadas variáveis que o usuário não pode utilizar
VB
-->Velocidade de trajetória
VE
-->Aproximação
Velocidade de trajetória (VB)
Velocidade usada para executar a respetiva instrução de movimento
(V)KCP (VW KUKA Control Panel)
Unidade manual e interface para a operação e o comando do robô
153 de 179
Glossário
VK--Editor
Programa auxiliar externo que permite carregar, mostrar e editar os ficheiros
(V)KR C1
Unidade de comando do robô, constituída do -->Armário de comando e da -->(V)KCP
3.22 X
XYZ -- 4 pontos
Programa de medição da ferramenta em que a deslocação da ferramenta até um
ponto de referência se realiza a partir de quatro direções diferentes
XYZ -- Referência
Programa de medição da ferramenta em que a deslocação até um ponto de referência
conhecido se realiza primeiro com uma ferramenta já medida e depois com uma ferra-
menta ainda não medida
154 de 179
4 Index geral
4 Index geral
Símbolos
! -- caráter: Programação de perito 92
# -- caráter: Programação de perito 32
#MM: Entrada em serviço 8
#T_WAIT: Funções de indicação 41, 42
#TRIGGERED: Funções de indicação 42
$ -- caráter: Programação de perito 46
$ALARM_STOP: Configuração 30
$ANIN: Programação de perito 114
$ANOUT: Programação de perito 114
$CONFIG.DAT: Aplicações 5, 18
$CYCFLAG: Programação de perito 139
$DIGIN: Programação de perito 118
$DIGIN1: Aplicações 12, 21
$H_POS: Configuração 32
$H_POS_TOL: Configuração 32
$IN[ ]: Funções de indicação 40, 42
$IN_HOME: Configuração 31, 32
$KR_SERIALNO: Entrada em serviço 95
$MACHINE.DAT: Entrada em serviço 114; Aplicações 12
$MODE_MOVE: Entrada em serviço 8
$OUT[ ]: Funções de indicação 42
$PhgBright: Operação 23
$PhgCont: Operação 23
$POS_RET: Operação 96
$PRO_ACT: Aplicações 12
$SoftN_End[1]...[6]: Entrada em serviço 113
$SoftP_End[1]...[6]: Entrada em serviço 113
$STROBE: Programação de perito 118
$TRACE.MODE: Funções de indicação 43
$TRACE.STATE: Funções de indicação 43
$USER_SAF: Configuração 30
$VW_BACKWARD: Operação 96
$VW_MOVEMENT: Operação 96
*.DAT: Operação 105
Números
5D: Entrada em serviço 45, 59, 88
6D: Entrada em serviço 48, 60, 88
A
A, B, C: Entrada em serviço 27, 52, 55, 65, 76, 84
A/M/F: Operação 122; Programação utilizador 39
ABC -- 2 pontos: Operação 119; Entrada em serviço 30, 31, 40
Anhang: Gesamtindex R1.3 03.99.00 de
155 de 179
Gesamtindex
ABC -- World: Operação 119; Entrada em serviço 30, 45

ABC -- World (5D): Entrada em serviço 31
ABC -- World (6D): Entrada em serviço 31
Aberturas de ventilação: Instalação 12
Abrir: Operação 63, 66, 105; Entrada em serviço 99
ACC: Programação utilizador 12, 14, 17
Aceleração: Programação utilizador 12, 14, 17
Acionamentos ligados: Configuração 31
Acoplamento mecânico dos eixos: Entrada em serviço 21
Actualizar ficheiros: Operação 117
add to: Entrada em serviço 111
Adicionar: Entrada em serviço 111
Afastamento mínimo: Instalação 13
Agregado: Programação de perito 30
Ajuda: Operação 104, 124; Configuração 22
Ajustar: Operação 119
Ajuste: Operação 104; Entrada em serviço 5, 6, 11
Ajuste com consideração da carga: Entrada em serviço 10
Ajuste dos eixos através do relógio de medida: Entrada em serviço 7
Ajuste dos eixos por UEA: Entrada em serviço 9
Ajuste sem consideração da carga: Entrada em serviço 10
Ajustes: Operação 104, 115; Configuração 15
Ajustes básicos: Aplicações 7
ALARM_CONV[1]: Aplicações 13
Alimentação de tensão: Aplicações 8
ALT: Operação 21
Alterar nome: Operação 77, 107
Amplitude: Programação utilizador 69
ana konst: Operação 122
ana konst:: Programação utilizador 56
ana kst+p: Operação 122
ana vprop: Operação 122
ANA/BS/Oscilar: Operação 122
ana/BS/Pnd: Programação utilizador 61, 69
Análise Reconfigurar: Operação 114
Análise reconfigurar: Configuração 9
anavprop:: Programação utilizador 57
Andamento da corrente: Aplicações 19
Ângulo circular: Programação de perito 77
Ângulos de Euler Z--Y--X: Entrada em serviço 27
ANIN: Programação de perito 116
ANTEIN: Configuração 31
Apagar: Operação 63, 80, 109, 112; Entrada em serviço 111; Programação utilizador 75
Aparelho de climatização: Instalação 13
Aplicações: Operação 106
Aplicações de cola: Programação utilizador 6, 19
Aproximação: Programação utilizador 6, 15, 16, 62
Aproximação PTP -- Trajetória: Programação de perito 90
156 de 179
4 Index geral (continuação)
Aproximação trajetória -- PTP: Programação de perito 90

Arco coseno: Programação de perito 43
Arco seno: Programação de perito 43
Arco tangente: Programação de perito 44
Áreas/PLC: Programação utilizador 73
Armário de comando: Operação 7
Armário superior normal: Instalação 12
Armários superiores: Instalação 12
Arquivar: Entrada em serviço 18
Arquivar CROSS--Log na disquete: Operação 117; Funções de indicação 19, 49
Arr/Parag: Funções de indicação 16
Arrancar o temporizador: Programação utilizador 41
Arranque automático da instalação: Configuração 35
Arranque da instalação: Configuração 36
Arranque da instalação ou falha da tensão: Configuração 33
Arranque do programa para frente: Operação 17, 22; Entrada em serviço 13, 15, 18, 20
Arranque do programa para trás: Operação 17, 94
Arranque frio obrigatório: Operação 115; Configuração 20
Arranque programa: Configuração 31
Assistência: Operação 104
Ativação: Programação de perito 60
Ativação da função de KRL: Programação de perito 153
Ativação da função KRL: Programação utilizador 71
Ativação da unidade de comando: Operação 9
Ativação do subprograma: Programação utilizador 35
Atribuição de valor: Programação de perito 19
Atributos: Operação 58, 108
Atributos de ficheiro: Operação 58
Atualizar banco de dados: Entrada em serviço 116
Automático externo: Operação 15, 37, 114, 116; Entrada em serviço 111; Configuração 8;
Funções de indicação 10
Avaria do robô: Aplicações 20
B
Banco de dados de textos extensos KUKA: Entrada em serviço 114
Barra de estado: Operação 31
Barra de menu: Operação 23, 103
Barra de softkeys: Operação 24
Barra de statuskeys: Operação 23
BASE: Operação 31, 34
Base: Entrada em serviço 79
BASE_CONV[1]: Aplicações 14
Baud: Aplicações 7
Bereit (Preparado): Configuração 30
Bloqueio: Operação 122; Programação utilizador 51
BMS: Configuração 31
BOF: Operação 23
Booleana: Programação de perito 25
157 de 179
Gesamtindex
BRAKE: Programação de perito 136

Brilho: Operação 23
BS A/F: Operação 122; Programação utilizador 65
BS bin/ana: Operação 122
BS bin/ana=: Programação utilizador 67
Bus CAN: Sistema 39; Configuração 9
Bus de campo: Programação utilizador 55
C
C_PTP: Programação de perito 83
CA: Programação de perito 77
Cabo de comando: Instalação 15, 18
Cabo de ligação à rede: Instalação 15
Cabo de motor: Instalação 15, 18
Cabos de ligação à periferia: Instalação 15
Cadeado: Instalação 15
CAL_DIG[1]: Aplicações 15
Call by reference: Programação de perito 124
Call by value: Programação de perito 124
Caller Stack: Operação 117; Funções de indicação 19, 52
Campo numérico: Operação 20, 27
Campos bidimensionais: Programação de perito 27
Campos tridimensionais: Programação de perito 28
Cancelar o programa: Operação 101
Cancelar programa: Operação 110, 112
Características: Operação 78, 108
Características dos interfaces: Segurança 15
Carro elevatório: Instalação 8, 9
Cartesiano: Operação 116; Funções de indicação 11
Cartesiano BASE: Entrada em serviço 103
Cartesiano TCP: Entrada em serviço 104
CD chave: Operação 53; Configuração 12
CellProj: Operação 120; Entrada em serviço 111
CEM: Aplicações 7
Chamada de atenção para a tensão da rede: Segurança 21
Chamada de atenção para verificar a fixação: Segurança 21
Chapa de reforço: Instalação 13
Character: Programação de perito 25
CheckOk: Entrada em serviço 15, 18
Cinemática externa: Operação 119; Entrada em serviço 66, 69
CIRC: Operação 121; Programação utilizador 6, 16
Circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA: Segurança 15
Classe de proteção: Sistema 49
Cobertura de proteção: Entrada em serviço 5
Coincidência de passos: Operação 92, 98; Configuração 31
Coincidência de passos -- SAK: Programação de perito 66
Colocação em serviço: Segurança 16
158 de 179
Colocação fora de serviço: Segurança 17

COM1: Operação 8
Comandos de movimento: Operação 104
Combinação de teclas “ALT”--“TAB”: Funções de indicação 46
Comentário: Operação 65, 123; Programação utilizador 76
COMMUNICATION: Aplicações 9
Comparação: Operação 122; Programação utilizador 43
Compatibilidade eletromagnética: Instalação 16
Compensação do peso: Segurança 12
Compilador: Programação de perito 12
Comportamento de aproximação: Programação utilizador 6
Comprimento de oscilação: Programação utilizador 69
Conceito de ficheiro: Programação de perito 10
Condição de espera: Operação 117; Funções de indicação 19, 49; Programação utilizador 46, 48
Condição de espera ONLINE: Programação utilizador 46
Condição de movimento: Programação utilizador 46, 47, 52
Condição de trigger: Funções de indicação 42, 43
Condições de espera e deslocação: Programação utilizador 24
Condições de instalação: Sistema 49
Condições de ligação: Segurança 16
Config.: Operação 104
Configuração E/S: Operação 114; Configuração 9
Configurar: Operação 113
Configurar o interface: Configuração 28
Configurar o sistema : Configuração 5
CONFIRM V_número: Programação de perito 106
Conjunto de correias de transporte: Instalação 9
Conjunto de fixação na armação: Instalação 11
Conjunto de fixação no chão: Instalação 11
Conjunto de fixação no fundamento: Instalação 11
Constante booleana: Programação utilizador 27
Contador: Operação 117; Funções de indicação 15
Contador de números inteiros: Programação utilizador 27
Contadores: Operação 104
Contadores e saídas binárias: Programação utilizador 40
Continuar: Operação 106; Entrada em serviço 101
Continuar o programa: Operação 99
Contorno de aproximação: Programação de perito 82
Contraste: Operação 23
Control ON: Operação 8
Controlador E/S: Operação 114; Configuração 9
Controladores: Operação 104
Controlo da posição: Configuração 33, 34
Controlo da posição de saída em P0: Configuração 32
Controlo visual: Instalação 15
CONV_POSI[1]: Aplicações 15
Conveyor: Aplicações 5
CONVEYORINIT: Aplicações 17
159 de 179
Gesamtindex
CONVEYORON: Aplicações 16, 17

Copiar: Operação 79, 109, 111; Entrada em serviço 99, 102; Programação utilizador 74
COR_DIR[1]: Aplicações 13
Correias de transporte: Instalação 8
Corrente parada: Aplicações 22
Corrigir: Operação 117
Corrigir variáveis: Configuração 24
Cortar: Operação 80, 109, 112; Entrada em serviço 102; Programação utilizador 74
Coseno: Programação de perito 43
COUNT_ENABLE[1]: Aplicações 13
COUNT_RESET[1]: Aplicações 13
Critério de distância: Programação de perito 85
Critério de orientação: Programação de perito 85
Critério de velocidade: Programação de perito 85
CTRL: Operação 20
Cursor de edição: Operação 93; Programação utilizador 7
D
Dados carga de ferram.: Operação 119
Dados de carga adicional: Operação 119; Entrada em serviço 64
Dados de carga da ferramenta: Entrada em serviço 30, 54
Dados de configuração: Operação 106
Dados de máquina: Operação 106
Dados de sistema: Operação 106
Dados OK: Entrada em serviço 15, 76
Dados técnicos do armário de comando: Sistema 49
Danificações provocadas pelo transporte: Instalação 12
Declaração: Programação de perito 11, 21
Declaração de tipos de enumeração: Programação de perito 32
DEF: Programação de perito 11, 121
DEFAULT: Programação de perito 97
DEFDAT: Programação de perito 151
DEFFCT: Programação de perito 122
Definição das ligações do armário de comando: Instalação 18
Deflexão de oscilação: Programação utilizador 55
Deflexão lateral: Programação utilizador 69
Dejustage: Entrada em serviço 6
DEL: Operação 20
del from: Entrada em serviço 111
Desajustar o eixo: Entrada em serviço 21
Desativação da unidade de comando: Operação 11
Descargas de alta tensão: Instalação 12
Descrição do interface: Configuração 29
Descrição do processamento: Configuração 33
Desligar acionamentos: Operação 14, 99
Deslocação dos pontos: Entrada em serviço 103
Deslocação manual: Operação 31, 39
160 de 179
Deslocado manualmente depois de uma paragem do programa / rearranque: Configuração 37

Desmontagem: Instalação 23
Determinação da orientação: Entrada em serviço 30
Determinação da posição: Entrada em serviço 30
DeviceNet: Aplicações 8
DEVNET.INI: Aplicações 11
Diagnóstico: Operação 117
Diagnóstico de erros: Operação 60; Aplicações 20
Diferença de peso: Entrada em serviço 10
DIG: Programação de perito 41
DIGIN ON: Programação de perito 118
Dimensionamento da base do conveyor: Aplicações 14
Dimensões principais: Sistema 49
DIN EN 775: Segurança 9
Direção de trabalho: Entrada em serviço 40
Direção do robô sincronizada com a corrente: Aplicações 13
Diretivas CE referente a máquinas: Segurança 6
Diretivas EGB: Segurança 22
Diretório: Operação 105
Display: Operação 84, 104, 116
Dispositivo de libertação: Segurança 13
Dispositivo de medição externo: Entrada em serviço 28
Dispositivos elevatórios: Instalação 7
Distância entre pontos: Entrada em serviço 107
Drive de CD--ROM: Operação 8
Drive de disquetes: Operação 8
Drives: Operação 50
Drives do computador: Operação 8
DSE: Entrada em serviço 95
DSE -- RDW: Operação 120
Duplicar: Operação 80, 109
Duração de registro: Funções de indicação 40, 41, 43
E
Eco do número de programa: Configuração 29
Editar: Entrada em serviço 101; Programação utilizador 7
Editor: Operação 61; Programação de perito 14
Editor de ligação: Programação de perito 12
Eixo dominante: Operação 46
Eixo dominante ativado: Operação 46
Eixo dominante não ativado: Operação 46
Eixo(s) da cinemática externa: Entrada em serviço 73
Eixos adicionais: Instalação 15
Eixos com rotação infinita: Programação utilizador 8
Eixos do manípulo: Operação 44
Eixos principais: Operação 44
Elaboração de programas: Operação 104
161 de 179
Gesamtindex
Elemento: Programação utilizador 27

Elementos de operação: Operação 7, 14
Eliminação de erros: Aplicações 20
Emissão binária: Configuração 7
Empilhadeira de forquilha: Instalação 8, 9
ENABLE : Programação de perito 132
ENCODER_DIFFERENCE: Entrada em serviço 22
END: Entrada em serviço 112
ENDDAT: Programação de perito 151
ENDFOLD: Programação de perito 16
ENDSWITCH: Programação de perito 97
Entr.Serv: Operação 104
Entrada digital $DIGIN1: Aplicações 12
Entrada do Encoder: Aplicações 9
Entrada em serviço: Instalação 21; Operação 118
Entradas: Programação utilizador 27
Entradas para Automático Externo: Configuração 31
Entradas/Saídas: Funções de indicação 5
Entradas/saídas: Operação 104, 114, 116; Configuração 6
Entradas/saídas binárias: Programação de perito 108
ENUM: Programação de perito 32
ESD: Segurança 22
Esforços admissíveis: Sistema 49
Especificação eixos: Operação 116
Específico do eixo: Operação 31, 32
Específico dos eixos: Entrada em serviço 105; Funções de indicação 12
Específicos dos eixos: Programação de perito 50
Espelhagem dos eixos: Entrada em serviço 106
Espera processo: Configuração 30
Espera slave: Configuração 31
Espera tempo: Operação 122
Esperar onl/bis: Operação 122
Esperar/FB: Operação 122
Esquema de ligações: Instalação 18
Estado de trace: Funções de indicação 41
Estrutura de diretórios: Operação 50, 53
Estruturas predefinidas: Programação de perito 31
Even: Configuração 7
Execução automática do programa: Operação 98
Execução manual do programa: Operação 91
Executar programa completo: Operação 99
Executar, parar e fazer o reset de um programa: Operação 85
EXIT: Programação de perito 103
Ext: Operação 28
ExtBase Ok: Entrada em serviço 71
Externo: Operação 98
Extras: Operação 115
162 de 179
F
Fazer o reset do programa: Operação 97, 100
FB ONL: Operação 122; Programação utilizador 47
FB PSPS: Operação 122; Programação utilizador 52
Fechadura do armário: Operação 8
Fecho E2--E7: Operação 15, 37
Fern: Programação utilizador 21
Ferram. OK: Entrada em serviço 71
Ferramenta: Operação 119
Ferramenta (BASE): Operação 119; Entrada em serviço 57
Ferramenta atual: Operação 114; Configuração 14
Ferramenta de referência: Entrada em serviço 30, 71
Ferramenta fixa: Operação 119; Entrada em serviço 57; Programação de perito 55
Ficha de motor: Sistema 39, 41
Ficha DeviceNet COMBICON: Sistema 45
Ficha do cabo de dados: Sistema 39
Ficha do condutor de dados: Sistema 46
Ficha periférica: Sistema 39, 43, 44
Ficha ST1: Aplicações 8
Ficha Sub--D Ethernet: Sistema 45
Ficha VKCP: Sistema 39, 47
Fichas de ligação: Sistema 39
Fichas de motor: Sistema 42
Ficheiro: Operação 64, 104, 105; Entrada em serviço 99; Programação de perito 11
Ficheiro *.dat: Operação 105
Ficheiro ZIP: Operação 71
Ficheiros para VW_USER: Aplicações 10
Figura: Programação utilizador 69
Figura de oscilação: Programação utilizador 69
File manager: Operação 49
Filter: Operação 78, 108
Filtro: Operação 52, 55
Fim de curso de software: Operação 38
FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE: Entrada em serviço 22
FIRST_ENCODER_VALUES: Entrada em serviço 22
Flag de posição: Operação 122
Flags: Operação 116; Funções de indicação 14; Programação utilizador 27, 45, 61; Programação
de perito 46
Flags cíclicos: Programação de perito 46
Flags de sensor: Programação utilizador 27
Flags de temporizador: Programação utilizador 27
Flags em função da posição: Programação utilizador 45
Fluxograma dos sinais: Configuração 35
Foco: Configuração 29; Programação utilizador 11, 13
163 de 179
Gesamtindex
FOLD: Programação de perito 16

Folheto que acompanha: Instalação 5
FOLL_ACC[1]: Aplicações 13
FOLL_VEL[1]: Aplicações 13
FOR: Programação de perito 98
Formatar disquete: Operação 78, 107
Formulário Inline: Operação 25
Formulário inline: Programação utilizador 7
Formulários inline: Configuração 5
Frame: Entrada em serviço 27
Freios: Operação 22
Freios de parada: Operação 22
Freqüência de rede: Instalação 15
Função de bloco: Entrada em serviço 101
Função de homem morto: Segurança 12
Função Power Off: Operação 11
Funcionamento lento: Segurança 12
Funções de bloco: Programação utilizador 74
Funções de comando do cursor: Operação 27
Funções de pinça: Programação utilizador 24
Funções de segurança do comando relativas: Segurança 13
Funções matemáticas regulares: Programação de perito 43
Funções tempo -- distância: Programação utilizador 24, 61
Fundações e bases: Segurança 14
Fundamento: Instalação 11
G
Generalidades: Introdução 7
Gerador incremental: Aplicações 15
Globais: Programação de perito 122
Glossário: 12 Anhang pt**Seiten Probl 139
Go: Operação 91
Graus de liberdade do Space--Mouse: Operação 44
Grua: Instalação 8, 9
Grupo de 32 bits: Funções de indicação 40
Grupo de utilizadores: Operação 114
Grupos de utilizadores: Configuração 12
Guardar: Operação 71, 106
GUIA oficina sim/não: Operação 115; Configuração 18
H
HEALTH: Aplicações 9
HOME: Operação 20
Hora de sistema: Operação 29
HOV: Operação 28, 42; Entrada em serviço 79
164 de 179
I
I--Bus alternativo: Operação 122
I--Step: Operação 91
i/bin: Operação 122; Programação utilizador 40
Ícones: Operação 50
Identificação de bloco: Programação de perito 97
IMPORT: Programação de perito 152
Imprimir: Operação 68, 106; Entrada em serviço 100, 106
Impulso: Operação 122; Programação utilizador 44
Incremental: Operação 116; Funções de indicação 12
Incrementos: Funções de indicação 12
Índex de campo: Programação de perito 26
Indicação: Entrada em serviço 107; Funções de indicação 5
Indicação das propriedades: Operação 50
Indicação de erros: Operação 60
Indicação de propriedades: Operação 53
Indicação de variável e definição de valores assistidas pelo menu: Aplicações 13
Indicação TXT: Entrada em serviço 109
Indicações fornecidas pelos LED: Aplicações 9
Indicar a configuração dos interfaces: Configuração 27
Informação do módulo: Operação 54
Informações acerca da versão: Operação 104
Inicialização: Programação de perito 22
Início da aproximação LIN--LIN: Programação de perito 85
Início do posicionamento aproximado PTP--PTP: Programação de perito 83
INS: Operação 20
Ins: Operação 27
Inserir: Operação 79, 109, 111; Programação utilizador 74
Instalação: Segurança 16
Instalação do armário de comando: Instalação 12
Instalação do hardware: Aplicações 6
Instalação do robô: Instalação 11
Instalação dos cabos: Instalação 15
Instalação sobre rodízios: Instalação 13
Instalações de segurança: Segurança 12
Instruç.: Operação 104
Instrução de movimento: Programação utilizador 6
Instrução de salto: Programação de perito 95
Instrução estruturada IF: Programação de perito 95
Instruções: Operação 121; Programação de perito 11
Instruções de construção: Segurança 14
Instruções de espera e de movimento: Programação utilizador 46
Instruções de leitura: Introdução 7
Instruções de movimento: Programação de perito 49
Instruções de pinça: Programação utilizador 36
Instruções de planeamento: Segurança 14
Instruções de segurança: Introdução 7; Segurança 17; Instalação 15
Instruções de segurança e instalação: Instalação 5
165 de 179
Gesamtindex
Instruções gerais: Introdução 7

Instruções PLC: Programação utilizador 38, 40
Integer: Programação de perito 23
Interface do Ethernet: Sistema 39
Interface E/A com o módulo CAN--Conveyor: Aplicações 11
Interfaces periféricos: Sistema 39
Interfaces da periferia: Operação 114
Interligação de frame: Programação de perito 34
Interpolação referente à base: Programação de perito 54
Interpolação referente à garra: Programação de perito 55
Interpretador de linhas: Programação de perito 14
Interpretador SUBMIT: Operação 114; Configuração 10
Interrupção do programa sem falha de tensão: Configuração 34
INTERRUPT OFF: Programação de perito 132
INTERRUPT ON: Programação de perito 132
Interruptor de fim de curso software: Operação 120
Interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA: Operação 14
Interruptor geral: Instalação 15; Operação 7
Interruptor S1: Aplicações 7
Interrupts: Programação de perito 129
Introdução: Entrada em serviço 26
Introdução de instruções VW_USER: Aplicações 16
Introdução numérica: Operação 119; Entrada em serviço 30, 31, 51, 57, 62
Introduzir: Entrada em serviço 102
INV_SYNCHRON[1]: Aplicações 13
IOSYS.INI: Aplicações 11
J
Janela: Operação 117
Janela de estado: Operação 24; Configuração 27
Janela de mensagens: Operação 25
Janela de programação: Operação 24
JX, JY, JZ: Entrada em serviço 56, 65
K
KCIRC: Operação 121; Programação utilizador 6, 19
KLIN: Operação 121; Programação utilizador 6, 19
KR_SERIALNO: Entrada em serviço 22
KRL: Configuração 13; Programação de perito 9
kst+p: Programação utilizador 60
KUKA CONTROL PANEL: Sistema 20
KUKA Roboter GmbH: Introdução 5
KUKA--Cross: Funções de indicação 46
L
Laço MACRO/UP: Programação utilizador 24
166 de 179
Laço MAKRO/UP: Operação 122

Langtext (Texto longo): Entrada em serviço 114
LDEL: Operação 20
LED de estado: Operação 10
LED’s sinalizadores de estado: Operação 8
Legendagem dos símbolos: Sistema 40
Liberação do módulo de conveyor: Aplicações 13
Libertação arranque atuadores: Configuração 30
Ligação : Instalação 15
Ligação à rede: Sistema 39, 40, 50; Instalação 18
Ligação do módulo CAN--Conveyor: Aplicações 6
Ligações para Ethernet: Operação 22
LIGAR à rede: Sistema 37
Ligar acionamentos: Operação 14
Limitação da carga: Segurança 12
Limitação do espaço de trabalho: Segurança 12
LIN: Operação 121; Programação utilizador 6, 13
LINEAR_BASE ( ): Aplicações 14
Língua: Configuração 16
Linha de cabeçalho: Operação 50, 52
Linha de estado: Operação 25, 27, 37, 50, 59
Linhas de programa individuais: Operação 93
Lista de dados: Operação 63; Programação de perito 11
Lista de diretórios: Operação 50
Lista de erros: Operação 60, 105
Lista de ficheiros: Operação 50
Lista de parâmetros: Programação de perito 124
Lista de seleção: Operação 50, 55
Lista E/S: Operação 106
Listas de atribuição: Operação 120
Listas de dados predefinidas: Programação de perito 47
Listas de diretórios: Operação 56
Listas de ficheiros: Operação 56
Livro de protocolo: Operação 73, 106, 114, 117; Configuração 15; Funções de indicação 44
Locais: Programação de perito 122
Localização: Introdução 6
Lógica e instruções: Operação 104
LOOP: Programação de perito 103
LPKT: Configuração 31
LPT1: Operação 8
M
M: Entrada em serviço 55, 64
MACID: Aplicações 7, 11
MACRO: Operação 122
Macro de seleção de passos: Operação 93
Macro de seleção do passo: Programação utilizador 33
167 de 179
Gesamtindex
Macro de uma lista de atribuição: Entrada em serviço 114

Macros: Operação 106
MADA: Configuração 17
MAKRO: Programação utilizador 32
MAKRO/UP/Pinça: Operação 122
Makros: Programação utilizador 24
MakroSAW: Operação 93
MakroSaw: Programação utilizador 33
MakroSPS (PLC de Makro): Programação utilizador 34, 44, 45
Marca: Operação 116; Funções de indicação 13
Marcação de alça/mira: Entrada em serviço 6
Marcações de segurança: Segurança 18
Marcar: Operação 109
Marcas: Programação utilizador 27
Medição: Operação 104, 119
Medição das ferramentas e peças: Entrada em serviço 25
Medição rápida: Programação de perito 137
Medidas de segurança especiais: Segurança 10
Memorizar: Entrada em serviço 99, 112
Memorizar o número de série do robô no RDW: Entrada em serviço 95
Memorizar o ponto: Entrada em serviço 73
Mensagem de erro: Entrada em serviço 33, 44
Mensagens: Aplicações 22
Menu “Display”: Operação 84
Menu “Ficheiro”: Operação 64
Menu “Processar”: Operação 79
Menu de seleção: Funções de indicação 5
Menukey: Operação 103; Configuração 5
Menukeys: Operação 19
Menus: Operação 103; Configuração 5
MFC: Instalação 16
Modificar: Entrada em serviço 102
Modo de apresentação: Entrada em serviço 98
Modo de deslocação: Operação 23, 31, 91
Modo de edição: Operação 108; Programação utilizador 6
Modo de execução do programa: Operação 91
Modo de programação: Configuração 30
Modo de serviço: Configuração 17
Modo de serviço automático: Configuração 30
Modo de sobreposição: Operação 27
Modo KRL: Entrada em serviço 98
Modo manual: Operação 37, 91
Modo Single--Step: Configuração 30
Modo T1 (SStep (T1): Aplicações 18
Modo VKR: Entrada em serviço 98
Módulo: Configuração 24
Módulo de potência servo: Sistema 55, 56
Módulos: Operação 52
168 de 179
Montagem: Instalação 23
Montante: Programação de perito 43
Movimento “standard”: Operação 121
Movimento de ensaio: Operação 120; Entrada em serviço 15, 17
Movimento de tecnologia: Operação 121
Movimento linear supervisionado por sensor: Programação utilizador 6
Movimento para trás: Configuração 20
Movimento SAK: Operação 92, 98
Movimento sincronizado: Aplicações 12
Movimento sobreposto: Operação 46
Movimentos circulares: Programação utilizador 16; Programação de perito 77
Movimentos de tecnologia: Programação utilizador 6
Movimentos lineares: Programação utilizador 13; Programação de perito 76
Movimentos ponto a ponto: Programação utilizador 11
Movimentos standard: Programação utilizador 6
Mundança de ferramentas: Segurança 15
N
Nah: Programação utilizador 21
NAVIGATOR: Operação 117
Navigator: Operação 49, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 112; Funções de indicação 17
Níveis de utilizador: Operação 114
Nível de perito: Operação 53
Nome de registro: Funções de indicação 40, 41, 43
Nome de robô: Operação 115
Nome do ficheiro: Operação 58
Nome do robô: Configuração 17
None: Configuração 7
Nônio: Entrada em serviço 5
Normalização do interface: Configuração 38
Normas: Segurança 6; Sistema 49
Normas de construção aplicáveis: Instalação 11
Normas de segurança gerais: Segurança 9
Novo: Operação 55, 64
NUM: Operação 54
Número da cinemática: Entrada em serviço 71, 75, 78
Número da ferramenta: Programação utilizador 12, 14, 17, 21
Número de fábrica: Introdução 10
Número de ferramenta: Entrada em serviço 32, 41
Número de ferramenta 0: Entrada em serviço 10
Número de produção do armário de comando: Segurança 21
Número de segmento do interbus: Configuração 7
Número de série: Introdução 10; Instalação 5
Número de versão: Introdução 11
Número do utilizador do interbus: Configuração 7
Números de bloqueio: Programação utilizador 51
169 de 179
Gesamtindex
O
Ocupação das fichas: Aplicações 8
Odd: Configuração 7
Offset: Operação 119; Entrada em serviço 70, 78
Offset (numérico): Entrada em serviço 70, 83
Offset cinemática externa: Operação 119; Entrada em serviço 57, 61, 70, 86
Online: Programação utilizador 26
Opções: Entrada em serviço 106
Operação: Segurança 16
Operações de ficheiro: Operação 104
Operador aritmético: Programação utilizador 27, 28
Operador booleano: Programação utilizador 27, 28
Operador de comparação: Programação utilizador 27, 28
Operadores: Programação utilizador 27
Operadores de bits: Programação de perito 40
Operadores de comparação: Programação de perito 38
Operadores lógicos: Programação de perito 39
Operando: Programação de perito 33
Operando aritmético: Programação utilizador 27
Operando booleano: Programação utilizador 27
Orientação: Entrada em serviço 27; Programação utilizador 13; Programação de perito 71
Orientação constante e referente à trajetória: Programação de perito 72
Orientação constante e referente ao espaço: Programação de perito 74
Orientação constante ou variável: Programação de perito 71
Orientação referente ao espaço ou à trajetória: Programação de perito 72
Orientação variável e referente à trajetória: Programação de perito 73
Orientação variável e referente ao espaço: Programação de perito 75
Oscilar: Operação 122; Programação utilizador 24, 60, 69
Osciloscópio: Operação 117; Funções de indicação 19
OUT_STOP[1]: Aplicações 13
OV manual: Entrada em serviço 33
Override: Operação 114; Configuração 11
Override de programa: Operação 28, 88, 114; Configuração 11
Override manual: Operação 28, 42, 114; Configuração 11
P
p.defeito: Entrada em serviço 55, 64, 67
P_FBIT: Configuração 29
P_LEN: Configuração 29
P_TYPE: Configuração 29
P1: Aplicações 17, 18
PA: Programação utilizador 17
Painel de ligação armário de comando: Instalação 18
Painel de ligação robô: Instalação 18
Painel de ligações: Sistema 39
Painel de operação: Operação 50
Palavra chave: Programação de perito 83
170 de 179
Palavras chave: Programação de perito 85

Parada automática do avanço inicial: Programação de perito 80
Parada dinâmica: Operação 89
Parada próxima da trajetória: Operação 89
Parada sobre a trajetória: Operação 89
PARAGEM DE EMERGÊNCIA: Entrada em serviço 6; Configuração 30
Paragem exata: Programação utilizador 6, 11, 13, 16, 61
Parâmetro P1: Aplicações 17
Parâmetros: Operação 81, 109
Parâmetros de função: Operação 109
Parar a execução do programa: Operação 94, 99
Parar um temporizador: Programação utilizador 42
Parte de trás do VKCP: Operação 22
Pass.overr.prog. on/off: Operação 88
Passagem de cabo Wieland: Sistema 39
Passos OV manual: Operação 42
PD: Programação utilizador 17
Perfil de movimento mais elevado: Programação de perito 57, 60
Perfil de velocidade assistido por modelo: Programação de perito 59
Perfil de velocidade programável: Programação de perito 58
Periférica: Sistema 44
Período: Programação utilizador 69
Perito: Configuração 12; Programação de perito 9
Peso: Sistema 49
PF0: Configuração 31
PGDN: Operação 20; Funções de indicação 6
PGUP: Operação 20; Funções de indicação 6
Pictogramas: Introdução 7
Pinça: Operação 114, 116, 122; Configuração 6; Funções de indicação 9
Placa de características: Instalação 5
Placa de características no armário de comando: Segurança 20
Placa de caraterísticas: Introdução 10
Placa Interbus: Sistema 48
Placas de segurança: Segurança 15
Placas e avisos, armário de comando: Segurança 19
Planeamento de trajetórias: Programação de perito 57
Plano: Programação utilizador 69
PLC: Operação 111, 122; Programação utilizador 12, 14, 17
PLC de ponto: Aplicações 5, 16, 18
PLC do ponto: Entrada em serviço 102
Ponteiro de passo: Programação utilizador 12
Ponteiro de passos: Operação 24, 27, 93; Programação utilizador 14
Ponteiro de programa: Operação 93
Ponto auxiliar: Programação utilizador 16, 17
Ponto base: Operação 119; Entrada em serviço 70
Ponto base (numérico): Entrada em serviço 70, 75
Ponto central da flange: Entrada em serviço 26
Ponto de aproximação: Programação utilizador 61
171 de 179
Gesamtindex
Ponto de destino: Programação utilizador 16, 17, 62

Ponto de início: Programação utilizador 16
Ponto de referência: Entrada em serviço 29
Ponto de referência da ferramenta: Entrada em serviço 28, 79
Ponto de trigger: Funções de indicação 41, 43
Ponto e vírgula: Programação de perito 14
Ponto separador: Programação de perito 30
Pontos de apoio do serviço de assistência: Introdução 12
Pontos de medição: Operação 119; Entrada em serviço 66
Pormenor: Operação 52
Pormenor sim/não: Operação 62, 115
Pormenor sim/não (ASCII): Configuração 19
Porta de segurança: Operação 15
Posição: Operação 104; Entrada em serviço 26
Posição atual: Operação 116; Funções de indicação 11
Posição de base mecânica: Programação de perito 61
Posição de preajuste: Entrada em serviço 6, 11
Posição de saída: Configuração 31
Posição de transporte: Instalação 7
Posição de zero mecânico: Entrada em serviço 5
Posição do robô: Funções de indicação 11
Posição esticada: Programação utilizador 14
Posição zero: Entrada em serviço 5
POV: Operação 28
Predefinição do número de programa: Configuração 29
PrgMaker.exe: Entrada em serviço 108
Primeiro ajuste: Operação 120; Entrada em serviço 13
Prioridade: Programação utilizador 28; Programação de perito 133
Prioridades: Programação de perito 42
Problemas: Instalação 5
Problemas com o robô: Instalação 5
Procedimento em caso de questões ou surgimento de problemas: Introdução 10
Processar: Operação 79, 104, 109; Programação utilizador 74
PROGRAMA: Operação 117
Programar: Entrada em serviço 15, 18
Programar ferramenta: Operação 120; Entrada em serviço 14, 18
Programas de peças: Entrada em serviço 108
Programas Offline: Entrada em serviço 95
ProgramMaker: Operação 120; Entrada em serviço 108
Projeto de variáveis, entradas e saídas: Aplicações 11
Proteção contra sujidade: Segurança 16
Protocolo: Funções de indicação 19
Protocolo CROSS: Operação 117; Funções de indicação 19, 46, 49
PTP: Operação 121; Programação utilizador 6, 11; Programação de perito 56
PTP sincronizado: Programação de perito 56
PUBLIC: Programação de perito 152
PULSE: Programação de perito 112
172 de 179
R
R_FBIT: Configuração 29
Raios mínimos: Instalação 16
Raiz: Programação de perito 43
Ramo CASE: Entrada em serviço 109
RDW: Entrada em serviço 95
REAL: Programação de perito 24
Realizar a deslocação até à marca de medição: Entrada em serviço 73
Realizar saídas binárias/analógicas: Programação utilizador 61
Reconfigurar E/S: Operação 120; Configuração 10
Redução de velocidade: Programação utilizador 21
Reforço da velocidade: Aplicações 13
Reforço do trajeto: Aplicações 13
Relação Valor de contagem do gerador incremental -- trajeto de corrente -- CAL_DIG[1]: Aplicações
15
Relógio: Operação 119
Relógio de medida: Entrada em serviço 5
Reorg. Case’s: Entrada em serviço 109
REPEAT: Programação de perito 101
Representação: Operação 104
Representação do texto: Introdução 9
Reset: Operação 97, 100
Reset DeviceNet: Operação 114; Configuração 9
Reset do módulo de conveyor: Aplicações 13
Reset INTERBUS: Operação 114; Configuração 9
RESET programa: Operação 110, 112
Reset protoc. PERCEPTRON: Operação 114; Configuração 9
Resolver: Entrada em serviço 26
Responsabilidade: Segurança 6
Restaurar: Operação 74, 107, 120; Entrada em serviço 19
RESUME: Programação de perito 137
Resumo entradas: Operação 116; Funções de indicação 6
Resumo saídas: Operação 116; Funções de indicação 6
Retirar bits: Programação de perito 41
Return: Operação 18
RK100: Configuração 30
ROBNR.CAL: Entrada em serviço 95
Robô e armário de comando: Instalação 5
Robô espera sincronização: Aplicações 20
Robô executa o programa -- $PRO_ACT: Aplicações 12
Robô na fase não sincronizada: Aplicações 13
Robô na fase sincronizada: Aplicações 13
Robô no fim da sua zona de trabalho: Aplicações 13
Rodízios: Instalação 9, 13
Rotação do plano de oscilação: Programação utilizador 69
173 de 179
Gesamtindex
Rotação em torno do eixo X: Entrada em serviço 27

Rotação em torno do eixo Y: Entrada em serviço 27
Rotação em torno do eixo Z: Entrada em serviço 27
S
Saída analógica: Programação utilizador 24, 55
Saída binária: Operação 114; Funções de indicação 8; Programação utilizador 27
Saída binária / analógica: Programação utilizador 67
Saídas: Programação utilizador 27, 61, 65
Saídas analógicas: Operação 116; Funções de indicação 7; Programação utilizador 27
Saídas binárias: Operação 116
Saídas de impulso: Programação utilizador 44
Saídas para Automático Externo: Configuração 30
SAK: Configuração 31
Satzko: Operação 92, 98
SaveFile: Entrada em serviço 112
Schaltpkt ***[mm]: Programação utilizador 62
Seções dos condutores: Instalação 15
Segmento de bus alternativo: Configuração 7
Seguinte: Instalação 5
Segurança: Segurança 5
Segurança de colisão: Segurança 14
Seguranças: Instalação 15
Seleção da figura de oscilação: Programação utilizador 69
Seleção dos modos de serviço: Operação 15
Selecionador dos modos de serviço: Operação 37
Selecionar: Operação 39, 81, 85, 109
Seletor dos modos de serviço: Operação 99
Seno: Programação de perito 43
Sensor afastado: Programação utilizador 20, 21
Sensor próximo: Programação utilizador 20, 21
Serviço: Segurança 17; Operação 120
Serviço de assistência: Introdução 10
Serviço de assistência a clientes: Instalação 15
Seta: Operação 20
Shift: Operação 21
Show--Makro/UP: Entrada em serviço 107
Significado de símbolos: Introdução 7
Simbolização breve: Entrada em serviço 115
Símbolos: Operação 50
Símbolos de segurança: Segurança 8
Símbolos do protocolo CROSS: Funções de indicação 48
SINAL: Programação de perito 108
Sinal de sincronização: Aplicações 19
Sincronização das fases: Programação utilizador 11
Single--Step: Operação 91
Sistema binário: Programação de perito 24
174 de 179
Sistema de coordenadas BASE: Operação 40

Sistema de coordenadas cartesiano: Programação de perito 52
Sistema de coordenadas da base: Programação de perito 54
Sistema de coordenadas da ferramenta: Programação de perito 54
Sistema de coordenadas da flange do robô: Entrada em serviço 26
Sistema de coordenadas de referência: Operação 31, 40
Sistema de coordenadas do robô: Entrada em serviço 26; Programação de perito 54
Sistema de coordenadas específico do eixo: Operação 40, 47
Sistema de coordenadas mundial: Programação de perito 53
Sistema de coordenadas TOOL: Operação 40
Sistema de coordenadas universal: Entrada em serviço 26
Sistema de coordenadas WORLD: Operação 40
Sistema de robô: Segurança 6
Sistema hexadecimal: Programação de perito 24
Sistemas de coordenadas: Operação 31, 40; Programação de perito 50
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Operação 48
Situações de erro: Aplicações 20
Sobrecarga: Entrada em serviço 54
Softkey: Programação utilizador 7
Softkeys: Operação 19; Entrada em serviço 110
Software: Segurança 17
Software--Endschalter (Interruptores de fim de curso de software): Entrada em serviço 113
Software--Update: Operação 120; Entrada em serviço 93
Space--Mouse: Operação 18, 31, 39, 43; Entrada em serviço 33
SPS.SUB: Configuração 31
SPSTrig: Programação utilizador 12, 14, 17
SRB: Configuração 31
SStep(T1): Operação 15, 28, 37
SStep(T2): Operação 15, 28, 37
Status: Programação de perito 66
Statuskey: Configuração 6
Statuskey “p.cima/p.baixo”: Programação utilizador 25
Statuskeys: Operação 19; Entrada em serviço 109
STOP: Programação de perito 105
STOP do programa: Operação 17
Subprograma: Programação utilizador 24, 26
Substituição: Instalação 23
SUCHLAUF: Operação 121
Suchlauf: Programação utilizador 6, 20
Supervisionamento da temperatura: Segurança 12
Supervisionamento da tensão: Segurança 12
Supervisionamento do robô dentro do perfil do conveyor: Aplicações 12
Supervisionamento dos motores: Segurança 12
SWITCH: Programação de perito 97
SYM: Operação 21
SYNCH_NO[1]: Aplicações 13, 21
SYNCHRON[1]: Aplicações 13
175 de 179
Gesamtindex
T
t: Operação 122
t=: Programação utilizador 41
t=STOP: Operação 122; Programação utilizador 42
T_RET[1]: Aplicações 13
TAB: Operação 20
Tangente: Programação de perito 43
TCP: Entrada em serviço 28, 32, 79
Teach: Operação 37
Teach dos movimentos na zona do conveyor: Aplicações 18
Teach posterior de pontos: Aplicações 19
Tecla “Escape”: Configuração 29
Tecla “Shift”: Programação utilizador 11, 13
Tecla CTRL: Operação 21
Tecla de arranque: Entrada em serviço 13, 15, 18, 19
Tecla de confirmação: Entrada em serviço 13, 15, 18, 20
Tecla de introdução: Operação 18
Tecla de segurança: Operação 15, 17, 22
Tecla END: Operação 20
Tecla Enter: Operação 18
Tecla ESC: Programação utilizador 12, 14
Tecla Escape: Operação 16
Tecla NUM: Operação 20
Tecla seleção da janela: Operação 16
Tecla START: Operação 17
Tecla STOP do programa: Operação 17
Teclado: Operação 21
Teclas de cursor: Entrada em serviço 36, 51, 76, 84; Programação utilizador 11, 13
Teclas de deslocação: Operação 31, 39, 47
Teclas de deslocação dos eixos: Entrada em serviço 33
Teclas de segurança: Operação 43
Teclas do cursor: Operação 18
Templates: Operação 55
Tempo de paragem inicial: Aplicações 13
Tempo de vida: Programação de perito 20
Tempo definido: Programação utilizador 50
Tempo determinado: Programação utilizador 46
Temporizador: Operação 117; Funções de indicação 16; Programação utilizador 27; Programação
de perito 45
Tensão: Instalação 15
Tensão analógica: Programação utilizador 56
Tensão analógica constante: Programação utilizador 56
Tensão analógica proporcional na velocidade: Programação utilizador 57
Tensão constante e desvio de oscilação: Programação utilizador 60
Tensão de alimentação dos Encoder: Aplicações 8
Tensões analógicas: Programação utilizador 55
Terminar: Entrada em serviço 112
Termos: Introdução 7
176 de 179
Test (T1) : Entrada em serviço 7, 13, 14, 17, 19

Texto longo: Operação 120
Textos extensos: Operação 115; Configuração 16
Tipo de dados: Programação de perito 20
Tipo de ferramenta: Operação 119
Tipo de movimento: Programação utilizador 12, 14, 17
Tipo de pinça: Configuração 6
Tipos de dados geométricos: Programação de perito 32
Tipos de enumeração: Programação de perito 32
Tolerâncias: Operação 119; Entrada em serviço 67
Tomada de assistência: Sistema 39, 40
TOOL: Operação 31, 35
Tool Center Point: Entrada em serviço 28
TOOL_DATA[1]: Aplicações 18
TOOL_DATA[2]: Aplicações 5, 18
Trajeto do robô entre o sinal de sincronização e a posição final: Aplicações 13
Transferência de parâmetros: Programação utilizador 71
Transporte: Segurança 16; Instalação 7
Transporte do armário de comando: Instalação 9
Transporte do robô: Instalação 7
Tudo: Operação 52
Turn: Programação de perito 66
U
UEA: Entrada em serviço 5
Última instrução: Operação 121; Programação utilizador 10
Último ponto alcançado: Configuração 31
UNDO: Operação 20
UP: Operação 122; Programação utilizador 35
Upgrade.dll: Entrada em serviço 108
UPs: Operação 106
USER: Operação 123; Programação utilizador 71; Programação de perito 153
Utilizador: Configuração 12; Programação de perito 9
V
Valor de trigger: Funções de indicação 41, 43
Valor de trigger 1: Funções de indicação 40
Variantes de instalação: Instalação 11
Variáveis: Operação 104; Entrada em serviço 22
Variável: Funções de indicação 17
Variável de trigger: Funções de indicação 40, 41, 43
VB: Programação utilizador 12, 14, 17, 21
VE: Programação utilizador 12, 14, 17
Velocidade: Entrada em serviço 33
Velocidade de deslocação: Entrada em serviço 33; Programação utilizador 12
Velocidade de trajetória: Programação utilizador 14, 17, 21
VERR: Programação utilizador 51
177 de 179
Gesamtindex
Versão: Operação 124; Entrada em serviço 101

VK_Editor: Operação 120; Entrada em serviço 97
VKCP: Operação 13
VKR C1: Introdução 7
Voltar: Entrada em serviço 101
Voltar ao painel de operação KR C1: Funções de indicação 47
Vred: Programação utilizador 20, 21
VW KUKA Control Panel: Instalação 15, 18; Operação 13
VW--User: Operação 106
VW_USER.SRC: Aplicações 14
VW_USR: Programação utilizador 71; Programação de perito 153
VW_USR_R: Programação utilizador 71
VxWorks: Sistema 37
W
W onl: Programação utilizador 46
W onl/bis: Programação utilizador 48
W Tempo: Programação utilizador 50
WAIT: Programação de perito 104
WAIT FOR: Programação de perito 104
WAIT SEC: Programação de perito 104
WHILE: Programação de perito 100
WIN95: Sistema 37
WORLD: Operação 31, 33
WPROZ: Configuração 30
WSLAV: Configuração 31
Wzg: Programação utilizador 12, 14, 17, 21
X
X, Y, Z: Entrada em serviço 27, 36, 52, 55, 63, 64, 76, 84
X30: Instalação 18
X31: Instalação 18
X32: Entrada em serviço 5
X801: Sistema 45
XYZ -- 4 pontos: Operação 119; Entrada em serviço 30, 32
XYZ -- Referência: Operação 119; Entrada em serviço 30, 35
Z
ZANGE (Pinça): Programação utilizador 36
Zona de aproximação: Programação utilizador 12, 14, 17
Zona de segurança: Segurança 14
Zona de trabalho: Segurança 14
178 de 179
179 de 179

VKR C1 - PT Mensagens de Erro Eliminação de Falhas

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12 Anexo

Anhang R1.3 03.99.00 pt

Anhang R1.3 03.99.00 pt

2 Mensagens de erro / eliminação de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Anhang R1.3 03.99.00 pt

3.3 B ............................................................................ 140

4 Index geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Anhang R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

Anhang: Systemvariablen R1.3 03.99.00 pt

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2 Mensagens de erro / eliminação de falhas

UMP VALOR NOM. ATRIBUI ACELER.

2.1 Grupo de mensagens

2.2 Hora da mensagem

2.3 Número da mensagem

Anhang: Fehlermeldungen R1.3 03.99.00 pt

2.5 Texto da mensagem

2.6 Lista de mensagens de erro

Anhang: Fehlermeldungen R1.3 03.99.00 pt

1 Texto da men- PARAGEM DE EMERGÊNCIA

Anhang: Fehlermeldungen R1.3 03.99.00 pt

204 Texto da men- INTER. FINAL--COMP. FISICOS / +24V FALTAM