Captulo 5 Esttica do Corpo Rgido

Um corpo rgido uma combinao de um grande nmero de partculas que ocupam posies xas umas em relao as outras. Conceitos: Foras As foras que actuam num corpo rgido podem ser classicados em dois grupos: foras exteriores - representando a aco dos outros corpos sobre o corpo rgido e que condicionam o seu movimento ou repouso; foras interiores mantm unidas as diferentes partculas que constituem o corpo rgido. Se o corpo for composto por vrios partes as foras de ligao so denidos por foras interiores. equilbrio esttico e 1a Lei de Newton (Captulo 4); Princpio de transmissibilidade: estabelece que as condies de equilbrio ou de movimento de um corpo rgido permanecero inalteradas se uma foras actuando num dado ponto do corpo rgido for substituda por uma fora com a mesma intensidade, mesma direco e mesmo sentido mas actuando num outro ponto, desde que as duas foras tem a mesma linha de aco; 3a Lei de Newton: as foras de aco e reaco entre corpos em contacto tm a mesma intensidade e a mesma linha de aco e sentidos opostos.

5.1 Equilbrio do corpo rgido

Um corpo rgido livre est em equilbrio quando o sistema de foras exteriores actuantes se reduz a um sistema equivalente a zero (num ponto O arbitrrio).

60

Esttica do Corpo Rgido

F1 F2 F3

ey O ez z

ex x

As condies necessrias e sucientes para o equilbrio de um corpo rgido so: RO = MO = Fi = 0 (ri Fi ) = 0 (5.1)

As condies de equilbrio podem ser expressos analiticamente: espao: Rx = 0 Ry = 0 Rz = 0 MOx = 0 M =0 Oy MOz = 0

Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 MOx,i = 0 FOy,i = 0 FOz,i = 0

(5.2)

As equaes (5.2 ) permitem determinar at seis incgnitas. plano - particularizao do caso 3D: sistemas de foras coplanares, (Seco3.18.3). Rx = 0 Ry = 0 Mz = 0 Fx = 0 Fy = 0 Mz,i = 0

(5.3)

As equaes (5.3) permitem determinar at trs incgnitas. Podem ser escritos conjuntos de equaes alternativas, diferentes do conjunto (5.1) ou (5.3) e (5.2), desde que o conjunto no representa um sistema de equaes linearmente dependentes. 1. Um corpo rgido (CR) est em equilbrio se o momento das foras exteriores actuantes sobre o CR relativamente a trs pontos (O1 , O2 e O3 ) no colineares for nulo. MO 1 = 0 ; MO 2 = 0 ; MO 3 = 0

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

61

2. No caso plano um CR est em equilbrio se o momento das foras exteriores actuantes sobre o CR relativamente a dois pontos (O1 , O2 ) e a soma das projeces numa direco no perpendicular ao direco O 1 O2 forem nulos: MF O 1 = 0 ; MF O 2 = 0 ; F O 1O 2 = 0 ;

3. Um corpo rgido (CR) est em equilbrio se o momento das foras exteriores actuantes sobre o CR relativamente a seis eixos que formam um tetraedro no espao for nulo. Na realidade, de modo geral, a corpo rgido no se encontra livre e para resolver os problemas necessrio identicar todas as foras que actuam sobre o corpo e desenhar o diagrama de corpo livre - DCL. Alm das foras aplicadas (incluindo o peso prprio ) h ainda que considerar as reaces exercidas pelos apoios ligaes com o exterior e que asseguram o seu equilbrio.

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

Os apoios so sistemas que realizam as ligaes do corpo rgido com o exterior, constrangendo translaes e rotaes dando origem as reaces do exterior sobre o corpo rgido.

5.2.1 Graus de liberdade

As translaes e rotaes independentes que determinam a exibilidade de movimentao de um corpo rgido livre representam os graus de liberdade. As translaes e rotaoes correspondentes aos graus de liberdade genericamente sero designados por movimentos fundamentais. Um corpo rgido no espao tm seis graus de liberdade, correspondentes a trs translaes segundo trs direces ortogonais e trs rotaes em torno dos trs mesmos eixos. No plano um corpo rgido tm trs graus de liberdade, correspondentes s duas translaes segundo duas direces ortogonais e uma rotao em torno da direco perpendicular ao plano.

5.2.2 Tipos de apoios

Os apoios retiram graus de liberdade e por consequncia podem ser classicados de acordo com o nmero de graus de liberdade restringidas, ou pelo nmero de reaces que introduzem.

62

Esttica do Corpo Rgido

Caso plano No caso plano h que vericar quais dos trs movimentos fundamentais so restrigidos pelo apoio. Apoio simples ou mvel: - impede o deslocamento em apenas uma direco e introduz uma fora de reaco na direco do deslocamento impedido uma reaco com linha de aco conhecida. A linha de aco da reaco perpendicular superfcie de apoio.

O apoio ou ligao equivalente a uma reaco pode ser realizada atravs de roletes, suporte basculante, contacto directo com superfcie lisa, cabo curto, biela curta, cursor sobre haste (espia) lisa, pino deslizante sem atrito, etc... Apoio duplo ou xo (apoio xo 2D): - impede duas translaes segundo duas direces ortogonais e introduz uma fora de reaco com linha de aco desconhecida o que pode ser decomposta em duas direces ortogonais (ex. direco dos eixos coordenados).
superf icie rugosa
         

  

     

  

 

O apoio xo ou a ligao equivalente a uma reaco com linha de aco desconhecida pode ser realizada atravs de articulao ou rotula sem atrito, contacto directo com superfcie rugosa ou spera, etc... Encastramento: uma ligao que impede duas translaes e a rotao - constrange s trs graus de liberdade - e equivalente a uma fora de reaco com linha de aco desconhecida (ou duas componentes ortogonais) e um momento.

  

    

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

63

Alm destes apoios podem conceber-se outros sistemas de apoio que constrangem combinaes de graus de liberdade. Exemplo: encastramento deslizante.

Caso espacial No caso de estruturas espaciais h que vericar quais dois seis movimentos fundamentais so impedidos pelo respectivo apoio. Apoio simples: - corresponde as ligaes realizadas atravs de esferas, contacto directo com superfcies lisas, cabos - impedindo a translao numa nica direco (ver caso 2D), sendo equivalente a uma reaco com linha de aco conhecida.
y y supef icie lisa x z z x

Apoio duplo ou apoio xo 2D: - impede a translao segundo duas direces ortogonais e introduz uma fora de reaco com linha de aco desconhecida o que pode ser decomposta em duas direces ortogonais. Esta ligao pode ser realizada atravs de roletes sobre superfcies rugosas, rodas sobre caril e cursor sobre haste lisa.
y supef icie rugosa x z z x y

Apoio triplo ou apoio xo 3D (rtula esfrica): - impede a translao segundo trs direces ortogonais e introduz uma fora de reaco com linha de aco desconhecida no espao o que pode ser decomposta em trs direces ortogonais. Esta ligao pode ser realizada atravs de rtula esfrica, contacto directo com superfcies rugosas.

64
y supef icie rugosa y

Esttica do Corpo Rgido

x z z

Rtula cilndrica: - uma ligao que impede duas rotaes e trs translaes - pode ser realizada atravs de dobradias, chumaceiras, eixos, veios concebidas para suportar cargas axiais ou rtulas cilndricas. Introduz uma fora de reaco com linha de aco desconhecida no espao o que pode ser decomposta em trs direces ortogonais e dois momentos nas direces das rotaes impedidas.
y

Encastramento: uma ligao que impede qualquer movimento ( trs translaes e trs a rotaes) - e equivalente a uma fora de reaco com linha de aco desconhecida no espao (ou trs componentes ortogonais) e trs momentos.
y

x z

No espao com no plano podem ser realizadas outros tipos de apoios que constrangem combinaes de movimentos fundamentais. Apoios que impedem trs translaes e uma rotao - junta universal - introduz um fora de reaco com linha de aco conhecida no espao o que pode ser decomposta em trs direces ortogonais e um momento na direco da rotao impedida. Apoios que impedem duas rotaes e duas translaes - pode ser realizados atravs de dobradias, chumaceiras, eixos e veios concebidas para suportar cargas radiais e introduz um fora de reaco com linha de aco conhecida num plano o que pode ser decomposta em duas direces ortogonais e dois momentos nas direces das rotaes impedidas.

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

65

O sentido das reaces arbitrado e o seu valor obtido atravs das condies de equilbrio. Se o seu valor for negativo, o sentido correto o oposto do arbitrado.

5.2.3 Distribuio das ligaes. Estatia

As ligaes com o exterior tm a funo de assegurar o equilbrio do corpo rgido. Em geral, as reaces nos apoios so foras exteriores desconhecidas. Um corpo rgido tm trs graus de liberdade no plano e seis no espao. Para a sua completa ligao necessrio a supresso destes graus de liberdade introduzindo ligaes. Exemplos. Caso plano: um encastramento ou um apoio simples e um apoio xo ou trs apoios xos. Caso 3D: um encastramento ou um apoio xo 3D, um apoio xo 2D e um apoio simples ou trs apoios duplos 2D ou ainda seis apoios simples.
         

 

 

 

 

  

 

    

 

 

 

 

  

No entanto a existncia de ligaes equivalentes a trs (seis) ou mais reaces simples no suciente para garantir a completa ligao de um corpo rgido. Exige-se uma distribuio correcta destes ligaes de modo que o sistema das foras de reaco no seja equivalente a zero (em relao a um ponto arbitrrio e qualquer eixo), condio suciente para que as reaces possam equilibrar o sistema das foras aplicadas. Se o nmero das reaces for igual a trs respectivamente seis, nas condies acima enunciados, eles podem se determinadas atravs da resoluo do sistema de equaes de equilbrio (5.3) e (5.2). Nestes condies o sistema determinado e o corpo rgido diz-se exteriormente isosttico.




DCL
        

O1


O2

  

 

66

Esttica do Corpo Rgido

Se o nmero das reaces for maior de trs respectivamente seis, nas condies em que o sistema das reaces no um sistema auto equilibrante, as equaes de equilbrio (5.3) e (5.2) no permitem a sua determinao. O sistema de equaes indeterminado e o corpo rgido diz-se exteriormente hipersttico ou estaticamente indeterminado.

N RREXT = 6

N RREXT = 4

Se o nmero das reaces for menor de trs respectivamente seis algumas equaes do conjunto das equaes de equilbrio (5.3) e (5.2) no so satisfeitas sob condies gerais de carregamento. Nesse caso o corpo rgido tm ligaes insucientes e diz-se exteriormente hiposttico.

N RREXT = 1

N RREXT = 2

Em alguns casos particulares de carregamento, as equaes extra reduzem-se a identidades triviais e nestes casos, possvel o equilbrio. Existem casos em que mesmo com trs (seis) ou mais ligaes no possvel assegurar o equilbrio do corpo rgido, isto algumas equaes do conjunto (5.3) e (5.2) no so satisfeitas, devido a m distribuio dos apoios. Nestes casos as ligaes so mal distribudas. Isto ocorre quando as reaces associadas aos apoios so paralelas entre elas ou intersectam todas a mesma linha o que no caso plano signica que so concorrentes todas num ponto.
N RREXT = 3
   

N RREXT = 4
   

 

 

  

 

 



 

  

     

  

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

67

Estatia exterior Na prtica, para analise da estaticidade externa de um corpo rgido (estrutura) usa-se o conceito de grau de estatia externa e o que pode ser calculado na base do diagrama de corpo livre (DCL) do seguinte modo: e = N RREXT N RGL em que N RREXT representa o nmero de reaces simples equivalentes aos apoios e N RGL representa o nmero dos graus de liberdade do corpo rgido. Para o caso plano N RGL = 3, enquanto para o caso 3D N RGL = 6. Tabela 5.1: Estatia de um corpo rgido Condies Grau de estatia Reaces e ligaes bem distribudas isosttico determinadas e ligaes bem distribudas hipersttico indeterminadas ligaes insucientes hiposttico determinveis para casos particulares

e =0 >0 <0

5.2.4 Metodologia de resoluo dos problemas

Problemas: vericar condies de equilbrio; determinar foras desconhecidas do sistema a partir das condies de equilbrio. Passos a considerar: 1. Construir o diagrama de corpo livre - DCL, representar as dimenses relevantes do corpo rgido, as cargas actuantes e as reaces nos apoios. As reaces nos apoios so identicadas de acordo com a Seco 5.2.2, ou seja se um apoio impede a translao numa determinada direco, no DCL deve-se incluir uma fora de reaco de intensidade desconhecida nesta direco. Se o apoio impede rotao em torno de um dado eixo deve-se incluir no DCL uma reaco binrio de intensidade desconhecida segundo o mesmo eixo. 2. Vericar se a distribuio dos apoios pode assegurar o equilbrio do corpo rgido e o nmero das incgnitas permite determinar as suas intensidades a partir das condies de equilbrio e as condies do problema.

68

Esttica do Corpo Rgido

3. Escrever as equaes de equilbrio para o sistema das foras exteriores ( as foras aplicadas e as reaces) ou seja a sua equivalncia a zero em relao a um ponto O qualquer Fi = 0 e M O = (ri Fi ) = 0 Na prtica conveniente procurar equaes alternativas que envolvam o menor nmero de incgnitas por equao.

5.2.5 Exemplos de equilbrio do corpo rgido no plano

Problema 5.25 Determine o grau estatia (externa) de cada uma das placas, e verique: asseguram 1. a) se a placa est completamente ou insucientemente ligada ou tm ligaes mal colocadas; 2. b) se as reaces so estaticamente determinadas; 3. c) e se possvel o equilbrio para uma carga vertical aplicada no centro da placa.

a)

b)

c)

D O

B O

D O A
A C f)

C d) D
 

B
 

e)

C
D
     

B


O
       

O C A

O C

A
     

C
i)

 

g)

B O
A
     

h)

B O
D A

B O A
C

Resoluo: A resoluo est apresentada na Tabela, na base dos DCLs para cada caso.

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia e 0 0 1 1 0 0 1 1 0

69

Caso a) b) c) d) e) f) g) h) i)

Ligaes bem distribudas bem distribudas insucientes completamente completamente mal distribudas mal distribudas completamente mal distribudas

Estatia isosttico isosttico hiposttico hiperttico isottico hiposttico hiposttico hiperttico hiposttico

Reaces determinadas determinadas determinadas indeterminadas determinadas indeterminadas indeterminadas indeterminadas indeterminadas

Equil. Sim Sim Sim Sim Sim No No Sim Sim

Problema 5.26 O esquadro est ligado ao exterior atravs de um apoio xo em C e por um cabo que liga as extremidades A e B e passa sem atrito pela roldana. Determine a traco no cabo AB e a reaco em C .
A y A T 225 mm HA

DCL

+
C 300 mm VA

T B

225 mm

C 300 mm

B 150 N

x 150 N

Resoluo: Constri-se o diagramas de corpo livre representando as foras actuantes (fora aplicada e reaces ) sobre o corpo rgido. A traco nos cabos constante e actua no ponto A e B sobre o esquadro. O apoio C foi substitudo pelas reaces correspondentes. Podemos constatar que as ligaes so correctamente distribudas e o esquadro isosttico. O esquadro est em equilbrio e para determinar a intensidade da traco T no cabo e das reaces HC e VC escrevem-se as equaes de equilbrio no plano. Fx = 0 HC + T = 0 Fy = 0 HC + T 150 = 0 MC = 0 0.3 T 0.225 T 150 0.3 = 0 HC = 600 N VC = 150 T = 450 N 0.3 T = 150 = 600 N 0.525

70

Esttica do Corpo Rgido

Problema 5.27 Determine as reaces em A e B . Considere em B que a superfcie lisa.

1000 N 50 A

1000 N 50

DCL

HA

C 6m

x 30 RB

4m

6m

60

VA

A 4m

Resoluo: O DCL da viga AB , alm da fora de 1000 N , representa as reaces no ponto A correspondentes a um apoio xo e a reaco normal a superfcie de contacto no ponto B . A viga isosttica sendo e = 0 e visto que as ligaes so bem distribudas. As equaes de equilbrio alternativas so: MA = 0 10 RB sin 30 4 1000 sin 50 = 0 10 VA + 6 1000 sin 50 = 0 MB = 0 Fx = 0 HA + 1000 cos 50 RB cos 30 = 0 RB = 612.8 N VA = 600 sin 50 = 459.62 N HA = RB cos 30 1000 cos 50 = 112.96 N Problema 5.28 Determine as reaces em cada roda traseira e dianteira para = 45 . Qual o menor ngulo possvel para que o camio no tombe?
4.2 m 3m 3000 N 1250 N 25000 N C D 2.1 m 1.5 m 4.2 cos 3 cos 2.1 RC 1.5 RD y 4.2 3 25000 N x
DCL

3000 N 1250 N

Resoluo: O DCL para o corpo rgido formado pela camio e a grua contm todas as cargas actuantes (peso prprio, peso da carga e as reaces nas rodas) e formam um sistema de foras coplanares paralelas. Se pode observar que para um carregamento geral a estrutura hiposttico de 1o grau (e = 2N RRext 3GDL = 1, mas como no existem cargas horizontais aplicadas pode-se admitir que no existem reaces horizontais, e o equilbrio possvel.

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

71

a): = 45 - A equao de equilbrio Fx = 0 se reduz a identidade trivial. As restantes equaes permitem calcular as reaces nas rodas. MD = 0 Fy = 0 25000 10 + 1250( 3 2 2 + 3.6) + 3000( 7.22 RD + RC 25000 1250 3000 = 0
2

+ 3.6) 3.6 RC = 0
19644 = 9822 N 2 9606 = 4803 N 2

RC = 19644 N em cada roda traseira = RD = 9606 N em cada roda dianteira =

b): O camio pode tombar quando a roda dianteira perde o contacto com o solo ou seja RD = 0. As equaes de equilbrio so: MC = 0 Fy = 0 1250 3 cos + 3000 7.2 cos 25000 2.1 = 0 RC 25000 1250 3000 = 0

25000 2.1 = 2.07 1250 3 + 3000 7.2 Mas o cos toma valores no intervalo [1 , 1], pelo que no existe nenhum ngulo para qual o RD = 0, isto o camio no tomba. cos =

Problema 5.29 Determine as reaces em A.

B 10 600 N 20 375 N 10 600 N y B 20 375 N

DCL

5400 N

5.4 m

+
A

5400 N A x

HA

MA VA

Resoluo: Em A introduzem-se as reaces correspondentes a um encastramento. A partir do DCL resulta que o corpo rgido isosttica sendo e = 0.

72

Esttica do Corpo Rgido

As equaes de equilbrio so: Fx = 0 375 cos 20 + HA 600 cos 10 = 0 Fy = 0 VA 5400 375 sin 20 600 sin 10 = 0 MB = 0 MA + HA 5.4 = 0 HA = 238.5 N VA = 5632 N MA = 1287.9 N m

Problema 5.30 Determine as reaces em A.

250 N

0.25 m

0.15 m B 0.2 m HA VA

0.25 m

0.15 m

DCL

0.2 m

+
30 C RBx RB 30 RBy x

Resoluo: A partir do DCL resulta que o corpo rgido isosttica sendo e = 0. As equaes de equilbrio so: Fx = 0 HA + RB cos 30 = 0 Fy = 0 VA + RB sin 30 250 = 0 MA = 0 RB cos 30 0.4 + RB sin 30 0.2 250 0.15 = 0 RB =
2500.15 0.2 sin 30 +0.4cos 30

= 104.2 N

V = 159.7 N A HA = 50.1 N

5.2.6 Exemplos de equilbrio do corpo rgido no espao

Problema 5.31 Dois tubos metlicos AB e BC , ambos com densidade de 8 kg/m, esto ligados por uma soldura em B e so suportadas pro trs arames. Determine a fora de traco em cada cabo.

5.2 Graus de liberdade. Apoios. Estatia

y 0.4 m 0.6 m B C A A D z P2 P2 D 0.8 m TA 0.6 m B

73
DCL
0.4 m TC C 0.8 m TD

Resoluo: O diagrama de corpo livre representa as foras aplicadas - peso prprio de cada tubo - e as foras de traco (reaces) nos cabos. Se pode observar que o corpo rgido est insucientemente ligado, e = 3 6 = 3, mas possvel assegurar o equilbrio para o carregamento. O sistema das foras aplicadas e reaces forma um sistema de foras paralelas, por isso das seis equaes de equilbrio as seguintes trs so sucientes para garantir a equivalncia a zero do sistema. As equaes de equilbrio so: Fy = 0 TA + TC + TD (1.2 8 9.81 + 0.6 8 9.81) = 0 Mz = 0 1.2 TC + 0.4 TD 94.18 0.6 = 0 Mx = 0 0.6 TA + 0.3 47.09 = 0 1.0 1.0 1.0 TA 141.264 0. 1.2 0.4 TC 56.5056 = 0.6 0 0 TD 14.1264 TA = 23.544 N TC = 11.772 N TD = 105.948 N

Problema 5.32 Uma barra uniforme de 3.048 m est submetida a uma carga de 3.74 kN . Determine a fora de traco em cada cabo e a reaco na rtula esfrica em A. Resoluo: O diagrama de corpo livre representa as foras aplicadas e as foras de traco (reaces) nos cabos e na rtula esfrica. No entanto se pode observar que o corpo rgido est insucientemente ligado, e = 5 6 = 1, mas possvel assegurar o equilbrio para o carregamento. Para escrever as equaes de equilbrio, as foras expressam-se no referencial xyz : B (1.829 ; 0 ; 0) ; E (0 ; 2.13 ; 1.829) ; D (0 ; 2.13 ; 1.829) lBE = lBD = 1.8292 + 2.132 + 1.8292 = 3.35 m O problema simtrico relativamente ao eixo y pelo que a traco nos dois cabos tm a mesma intensidade.

74

Esttica do Corpo Rgido

y y 1.829

1.829

1.829

1.829 D RAx RAz

z

DCL

D A

[m] 2.13 A TBD 1.829 RAy x TBE B 1.219

z

2.13 1.829 z

z B 1.219

3.74 kN

3.74 N

F = 3.74 ey , R = RAx ex + RAy ey RAz ez

BE TBE = TBE BE = T (1.829 ex + 2.13 ey 1.829 ez ) 3.35 TBE = TBE (0.546 ex + 0.636 ey 0.546 ez ) TBD = TBD (0.546 ex + 0.636 ey + 0.546 ez )

As equaes de equilbrio so (TBD = TBE ): MzA = 0 2 0.546TBE 1.829 3.74 3.048 = 0 Fx = 0 RAx 2 0.546TBE = 0 RAy 2 0.636TBE 3.74 = 0 Fy = 0 RAz 0.546TBE + 0.546TBE = 0 Fz = 0 MzB = 0 Verif. TBE = 4.90 kN RAx = 5.30 kN RAy 2.50 kN RAz = 0 kN