Momento de uma força em relação a um ponto

1
Equilíbrio de um Corpo Rígido
1. Momento de uma Força em Relação a um Ponto
𝑀⃗
𝐹⃗
O 𝑟⃗
d
θ
A
Figura 1 – Corpo Rígido Genérico
Tomando-se um corpo rígido genérico (Figura 1), define-se o momento de uma força
𝐹⃗ (aplicada em um ponto A deste corpo) em relação a um ponto O como sendo o produto
vetorial dos vetores 𝑟⃗ e 𝐹⃗ , denotado por:
𝑀⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ (1)
Devido à definição de produto vetorial, o vetor do momento 𝑀⃗ é perpendicular ao

plano que contém o ponto O e a força 𝐹⃗ . O sentido de 𝑀⃗ pode ser obtido através da regra da
mão direita, onde o polegar indica o sentido do momento e os demais dedos acompanham o
giro da força 𝐹⃗ ao redor do ponto O.
Finalmente, θ é o ângulo formado entre as linhas de ação do vetor posição 𝑟⃗ e do
vetor da força 𝐹⃗ , logo o módulo de 𝑀⃗ pode ser escrito como:
𝑀 = 𝑟 . 𝐹 . 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹 . 𝑑 (2)
sendo d a distância perpendicular do ponto O até a linha de ação da força 𝐹⃗ . No S.I, MO é

medido em [N.m].
Professor Rogério Simões

Acadêmica Ana Flavia Costa
2
2. Componentes Retangulares do Momento de uma Força

y
𝑦 𝚥⃗
𝐹 𝚥⃗ A (xA,yA,zA)
𝑟⃗ 𝐹 𝚤⃗
O 𝐹 𝑘⃗ 𝑥 𝚤⃗ x
𝑧 𝑘⃗
z
Figura 2 – Cálculo do Momento de uma Força em Relação a um Ponto O Situado na Origem do Sistema de
Coordenadas
Tomando-se um ponto A de coordenadas (xA,yA,zA) em um sistema de coordenadas

retangulares, e uma força 𝐹⃗ aplicada em A, com componentes FAx, FAy e FAz (Figura 2), pode-
se escrever que:
𝑟⃗ = 𝑥 . 𝚤⃗ + 𝑦 . 𝚥⃗ + 𝑧 . 𝑘⃗ (3)
𝐹⃗ = 𝐹 . 𝚤⃗ + 𝐹 . 𝚥⃗ + 𝐹 . 𝑘⃗ (4)
𝑀⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ (5)
Reescrevendo 𝑀⃗ dado pela equação (5), com o auxílio das equações (3) e (4), têm-se:
⃗i ⃗j k⃗ (6)
⃗
𝑀 = 𝑥 𝑦 𝑧
𝐹 𝐹 𝐹
Ou ainda, pode-se escrever 𝑀⃗ como sendo:
𝑀⃗ = 𝑀 . 𝚤⃗ + 𝑀 . 𝚥⃗ + 𝑀 . 𝑘⃗ (7)
sendo:
𝑀 = 𝑦 .𝐹 − 𝑧 .𝐹 (8)
𝑀 = 𝑧 .𝐹 −𝑥 .𝐹 (9)
𝑀 = 𝑥 .𝐹 − 𝑦 .𝐹 (10)

3
Para se calcular o momento de uma força 𝐹⃗ (aplicada em um ponto A) em relação a

um ponto B arbitrário, diferente da origem do sistema de coordenadas (Figura 3), deve-se
substituir o vetor 𝑟⃗ por um vetor traçado de B até A (𝑟⃗ ):
y
(𝑦 − 𝑦 )𝚥⃗
𝐹 𝚥⃗
A 𝐹 𝚤⃗
𝑟⃗
B 𝐹 𝑘⃗
(𝑥 − 𝑥 )𝚤⃗
(𝑧 − 𝑧 )𝑘⃗
O
x
z
Figura 3 – Cálculo do Momento de uma Força em Relação a um Ponto Arbitrário B
Assim, pode-se escrever 𝑀⃗ como:
𝑀⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ (11)
𝑀⃗ = (𝑟⃗ − 𝑟⃗ ) × 𝐹⃗ (12)
ou
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗ (13)
𝑀⃗ = 𝑥 − 𝑥 𝑦 −𝑦 𝑧 −𝑧
𝐹 𝐹 𝐹
No caso de problemas que envolvam apenas duas dimensões, pode-se admitir que a
força 𝐹⃗ esteja no plano xy (Figura 4). Tornando zA = 0 e 𝐹 = 0, obtêm-se:
𝑀⃗ = 𝑥 . 𝐹 − 𝑦 .𝐹 . 𝑘⃗ (14)
∴𝑀 =𝑀 = 𝑥 .𝐹 − 𝑦 .𝐹 (15)

4
y 𝐹 𝚥⃗ 𝐹⃗
A (xA,yA,0)
𝑦 𝚥⃗ 𝐹 𝚤⃗
𝑟⃗
𝑥 𝚤⃗ x
O
𝑀⃗ = 𝑀 𝑘⃗
z
Figura 4 – Cálculo do Momento de uma Força no Plano xy em Relação a um Ponto O Situado na Origem do
Sistema de Coordenadas
Da mesma forma, para calcular o momento em relação a um ponto B (diferente da

origem O) de uma força aplicada no plano xy em A (Figura 5), estabelece-se que 𝑧 = 𝑧 = 0
e 𝐹 = 0, obtendo-se:
𝑀⃗ = (𝑥 − 𝑥 ). 𝐹 − (𝑦 − 𝑦 ). 𝐹 . 𝑘⃗ (16)
𝑀 =𝑀 = (𝑥 − 𝑥 ). 𝐹 − (𝑦 − 𝑦 ). 𝐹 (17)
𝐹 𝚥⃗ 𝐹⃗
y (𝑦 − 𝑦 )𝚥⃗ A
𝐹 𝚤⃗
𝑟⃗
B
(𝑥 − 𝑥 )𝚤⃗
𝑀⃗ = 𝑀 𝑘⃗
x
O
Figura 5 – Cálculo do Momento de uma Força Aplicada no Plano xy em Relação a um Ponto Arbitrário B
Exemplo 1. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.85) Uma força vertical de 450N é
aplicada na extremidade de uma alavanca (ponto A) que está ligada a um eixo em O conforme
a Figura 6. Determine:
(a) O momento da força de 450N em relação ao ponto O;

5
(b) A força horizontal aplicada no ponto A que gera o mesmo momento em relação ao
ponto O;
(c) A força mínima aplicada no ponto A que gera o mesmo momento em relação ao
ponto O;
(d) A que distância do eixo deve atuar uma força vertical de 1080N para gerar o
mesmo momento em relação ao ponto O;
(e) Se alguma das forças obtidas nas partes b, c e d é equivalente à força original.
450N
60cm
60°
Figura 6 – Esquema do Exemplo 1
60cm d2
60°
O
d1
Figura 7 – Distâncias Exemplo 1
a. Momento em relação ao ponto O:

𝑑
= 𝑐𝑜𝑠(60°)
60
𝑑 = 60. 𝑐𝑜𝑠(60°) = 30𝑐𝑚 = 0,3𝑚
𝑀 = 𝐹 . 𝑑 = 450.0,3 = 𝟏𝟑𝟓𝑵. 𝒎 ↻
b. Força horizontal aplicada no ponto A que produza o mesmo momento MO:
𝑑
= 𝑠𝑒𝑛(60°)
60
𝑑 = 60. 𝑠𝑒𝑛(60°) ≅ 52𝑐𝑚 = 0,52𝑚
135
𝑀 = 𝐹 .𝑑 ⇒ 𝐹 = ≅ 𝟐𝟓𝟗, 𝟔𝑵 →
0,52
c. Força mínima aplicada no ponto A que produza o mesmo momento MO:

6
𝑀 = 𝐹. 𝑑 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑑 = 60𝑐𝑚
135
𝐹=
0,6
𝑭 = 𝟐𝟐𝟓𝑵 𝟑𝟎°
d. Ponto onde uma força vertical de 1080 N produz o mesmo momento MO:
135 = 1080. 𝑑 ⇒ 𝑑 = 0,125𝑚
𝑑 . 𝑐𝑜𝑠(60°) = 0,125
𝑑 = 0,25𝑚 = 𝟐𝟓𝒄𝒎
e. Nenhuma das forças consideradas nas partes b, c e d é equivalente à força de 450N.
Embora tenham o mesmo momento em relação a O, tais forças têm diferentes
componentes em x e y.
Exemplo 2. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.86) Uma força de 800N atua sobre um
suporte, como mostra a Figura 8. Determine o momento da força em relação ao ponto B.
800N
60°
A
160mm
200mm
800N y
60°
A
𝑟⃗
160mm
B x
200mm
Figura 9 – Vetor Distância do Exemplo 2
𝑟⃗ = −0,2. 𝚤⃗ + 0,16. 𝚥⃗
𝐹⃗ = 800. 𝑐𝑜𝑠(60°). 𝚤⃗ + 800. 𝑠𝑒𝑛(60°). 𝚥⃗

7
𝐹⃗ = 400. 𝚤⃗ + 693. 𝚥⃗
𝑀⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
⃗i ⃗j k⃗
𝑀⃗ = −0,2 0,16 0
400 693 0
𝑀⃗ = −138,6. 𝑘⃗ − 64. 𝑘⃗
𝑀⃗ = −202,6. 𝑘⃗ [N.m]
∴ 𝑴𝑩 = 𝟐𝟎𝟐, 𝟔 𝑵. 𝒎 ↻
Exemplo 3. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.86) Uma força de 135N atua na
extremidade de uma alavanca de 0,9m como mostra a Figura 10. Determine o momento da
força em relação ao ponto O.
20°
135N
A
0,9m
50°
O
20°
135N
A
𝑄⃗
0,9m
50°
Figura 11 – Decomposição da Força do Exemplo 3
𝑄
= 𝑠𝑒𝑛(20°)
135
𝑄 = 135. 𝑠𝑒𝑛(20°) ≅ 46,17𝑁
𝑀 = −46,17.0,9 = −41,55𝑁. 𝑚
𝑴𝑶 = 𝟒𝟏, 𝟓𝟓𝑵. 𝒎 ↻

8
Exemplo 4. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.87) Uma placa retangular é sustentada por
dobradiças nos pontos A e B e por um fio em CD (Figura 12). Sabendo que a tração no fio é
de 200N, determine o momento em relação ao ponto A da força exercida pelo fio no ponto C.
y
D
80mm
240mm
80mm B
A
x
C 400mm
z 300mm
D
80mm
240mm
80mm B
𝑟⃗
A 𝑇⃗
𝑟⃗
x
C 400mm
z 300mm
Figura 13 – Vetores Distância do Exemplo 4
𝑀⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0,3. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,4. 𝑘⃗ − 0. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,32. 𝑘⃗
𝑟⃗ = 0,3. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,08. 𝑘⃗ [𝑚𝑚]

𝑟⃗
𝑇⃗ =𝑇 .
𝑟

9
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0. 𝚤⃗ + 0,24. 𝚥⃗ + 0,08. 𝑘⃗ − 0,3. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,4. 𝑘⃗
𝑟⃗ = −0,3. 𝚤⃗ + 0,24. 𝚥⃗ − 0,32. 𝑘⃗
𝑟 = (−0,3) + (0,24) + (−0,32) = 0,5 𝑚
−0,3. 𝚤⃗ + 0,24. 𝚥⃗ − 0,32. 𝑘⃗

𝑇⃗ = 200.
0,5
𝑇⃗ = −120. 𝚤⃗ + 96. 𝚥⃗ − 128. 𝑘⃗ [𝑁]
⃗i ⃗j k⃗
𝑀⃗ = 𝑟⃗ × 𝑇⃗ = 0,3 0 0,08
−120 96 −128
𝑀⃗ = −9,6. 𝚥⃗ + 28,8. 𝑘⃗ − 7,68. 𝚤⃗ + 38,4. 𝚥⃗
𝑴⃗𝑨 = −𝟕, 𝟔𝟖. ⃗ + 𝟐𝟖, 𝟖. ⃗ + 𝟐𝟖, 𝟖. 𝒌⃗ [𝑵. 𝒎]
Exercícios Propostos
1) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.89) Uma válvula de pedal para um sistema
pneumático é articulada no ponto B (Figura 14). Sabendo que α=28°, determine:
a. O momento de uma força de F=18N, aplicada no ponto A conforme a
Figura 14, em relação ao ponto B decompondo a força em componentes
horizontal e vertical;
b. Repita o cálculo decompondo a força em componentes ao longo da linha ABC
e em uma direção perpendicular a ABC. Considere a espessura do pedal
desprezível.
162,5mm
A 𝐹⃗
α 75mm
20°
B
C
Figura 14 – Desenho Exercício Proposto 1
2) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.89) Sabe-se que uma força vertical de 800N é
necessária para remover da tábua o prego fixado no ponto C (Figura 15). Ao primeiro
movimento do prego, determine:
a. O momento da força exercida sobre o prego em relação ao ponto B;
b. A intensidade da força P que cria o mesmo momento em relação ao ponto B se
α=10°;

10
c. A menor força P que cria o mesmo momento em relação ao ponto B.
A
α
𝑃⃗
450mm
70°
C
B
100mm
3) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.89) Uma tabuleta é suspensa por duas correntes AE
e BF (Figura 16). Sabendo que a tração m BF é de 198N, determine:
a. O momento em relação ao ponto A da força exercida pela corrente BF;
b. A menor força aplicada no ponto C que cria o mesmo momento no ponto A.
E F
B 60°
1,32m
0,93m
D C
1,95m
4) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.90) Uma tabuleta é suspense por duas correntes AE
e BF (Figura 17). Sabendo que a tração na corrente BF é de 198N, determine:
a. O momento em relação ao ponto A da força exercida pela corrente BF;
b. A intensidade e o sentido da força vertical aplicada no ponto C que cria o
mesmo momento em relação ao ponto A;
c. A menor força aplicada no ponto B que cria o mesmo momento em relação ao
ponto A.
E F
B 60°
1,32m
0,93m
D C
1,95m

11
5) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.91) Antes que o tronco de uma grande árvore
venha a cair, são amarrados cabos BA e BC, como mostra a Figura 18. Sabendo que as
forças de tração nos cabos BA e BC são respectivamente de 777N e 990N, determine:
a. O momento em relação ao ponto O da força resultante exercida sobre a árvore
pelos cabos no ponto B;
b. A distância perpendicular do ponto O até o cabo BA;
c. A distância perpendicular do ponto O até o cabo BC.
8,4m
7,2m 5,1m
O
A
1,2m
0,9m
C
x
z
6) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.91-92) Para que um cabo telefônico seja esticado,
uma corda BAC é amarrada a uma estaca no ponto B e é passada por uma roldana em
no ponto A como indicado na Figura 19. Sabendo que a porção AC da corda está em
um plano paralelo ao plano xy e que a tração T na corda é de 124N, determine o
momento em relação ao ponto O da força resultante exercida sobre a roldana pela
corda.
y
1m
10°
𝑇⃗ C A
9m
z 1,5m 2,8m x
B

12
7) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.92) A rampa ABCD é sustentada por cabos nos
pontos C e D (Figura 20). A tração em cada um dos cabos é de 1620N. Determine:
a. O momento em relação ao ponto A da força exercida pelo cabo no ponto D;
b. O momento em relação ao ponto A da força exercida pelo cabo no ponto C;
c. A distância perpendicular do ponto A até a porção DE do cabo DEF;
d. A distância perpendicular do ponto A até uma linha que passa pelos pontos C e
G;
e. A distância perpendicular do ponto B até uma linha que passa pelos pontos D e
E.
230cm E
F
G
A
H
z
60cm 100cm x
270cm
300cm
60cm C

13
3. Equilíbrio de Corpos Rígidos
3.1. Diagrama de Corpo Livre
Para se resolver um problema relativo ao equilíbrio de um corpo rígido, é essencial

considerar todas as forças que atuam sobre o corpo. É igualmente importante excluir qualquer
força que não esteja diretamente aplicada ao corpo. Portanto, o primeiro passo na solução
deste tipo de problema deve ser traçar o diagrama de corpo livre, obedecendo-se os seguintes
passos:
a) Escolher o corpo livre a ser utilizado, destacando-o do solo e separando-o dos
demais corpos;
b) Indicar todas as forças externas aplicadas no corpo livre (carregamentos, peso
próprio, reações de apoio, reações de contato);
c) Representar de forma clara a intensidade, direção e sentido de todas as forças;
d) Normalmente as forças externas desconhecidas consistem nas reações de
apoio que mantém o corpo no estado de equilíbrio;
e) Também se devem indicar as dimensões do corpo, pois estas poderão ser
necessárias nos cálculos dos momentos.
Após se obedecer estes passos, as condições necessárias e suficientes para o equilíbrio
de um corpo rígido são:
𝛴𝐹⃗ = 0 e 𝛴𝑀⃗ = 𝛴 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = 0 (18)
ou seja, que a soma de todas as forças aplicadas ao corpo rígido seja igual a zero e que a soma
do momento de todas as forças em relação a um ponto A genérico seja também igual a zero.
Decompondo as forças e os momentos em relação a suas componentes retangulares,
têm-se:
ΣFx=0 ΣFy=0 ΣFz=0 (19)

ΣMx(A)=0 ΣMy(A)=0 ΣMz(A)=0
3.2. Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões
Em corpos rígidos/estruturas que podem ser representados em duas dimensões, pode-

se adotar a estrutura pertence ao plano formado pelos eixos x e y. Assim, tem-se que 𝐹 = 0
(não existem forças na direção do eixo z), 𝑀 ( ) = 0 e 𝑀 ( ) = 0 (não existem momentos ao
redor dos eixos x e y). Logo as equações de equilíbrio apresentadas em (19) se reduzem a:

14
∑𝐹 = 0 (20)
∑𝐹 = 0 (21)
∑𝑀 ( ) =0 (22)
As equações de equilíbrio (20), (21) e (22) são suficientes para determinar 3 (três)
reações/forças incógnitas na estrutura. Se o número de incógnitas for superior a este, somente
com estas equações de equilíbrio não é possível a solução do problema e serão necessárias a
utilização de outros métodos para se determinar todas as incógnitas.
Pode-se ter outras variações das 3 (três) equações de equilíbrio apresentadas pelas
equações (20), (21) e (22), dependendo do tipo de problema, como pode-se observar a seguir:
ΣFx=0 ΣMz(A)=0 ΣMz(B)=0 (23)
ou
ΣFy=0 ΣMz(A)=0 ΣMz(B)=0 (24)
ou
ΣMz(A)=0 ΣMz(B)=0 ΣMz(C)=0 (25)
3.3. Reações de Apoio e Conexões para uma Estrutura Bidimensional
No Quadro 1 são apresentados alguns tipos de conexões em corpos rígidos

bidimensionais associadas ao número de reações de apoio que eles geram.

15
Apoio ou Conexão Reação Número de

Incógnitas
Superfície Suporte
Roletes
sem atrito Basculante
1
Cabo Curto ou
Haste Curta
90°
1
Cursor sobre Pino
Haste Deslizante
ou
2
Superfície α
Articulação
Rugosa
ou
3
Engaste
α
Quadro 1 – Tipos de Conexões e Número de Reações de Apoio Associadas (Adaptado de BEER et al., 2006,
p.161)

16
3.4. Classificação das Estruturas Conforme o Tipo/Quantidade de Vinculações
A Figura 21a mostra uma treliça vinculada no nó A por um apoio fixo (restringe o
deslocamento deste nó nas direções x e y) e um apoio móvel em C (restringe o deslocamento
deste no só na direção y). Devido a estas vinculações, pode-se desenhar o diagrama de corpo
livre desta estrutura (Figura 21b) onde o apoio fixo em A é substituído por duas forças
incógnitas, uma na direção x e uma na direção y, e o apoio móvel em C é substituído por uma
força incógnita na direção y. Desta forma, consegue-se, utilizando a equação (22) para o nó A,
determinar a incógnita Cy; após isso, utilizando-se a equação (21) consegue-se determinar a
incógnita Ay; e por fim, utilizando-se a equação (20) consegue-se determinar a incógnita Ax.
Este tipo de estrutura, onde todas as incógnitas conseguem ser determinadas utilizando-se as
equações de equilíbrio do corpo rígido, e que o número de incógnitas é igual ao número de
equações de equilíbrio, são chamadas de estruturas estaticamente determinadas, ou estruturas
isostáticas.
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
F D 𝑃⃗ E 𝑄⃗ F 𝑆⃗
D E
𝑊⃗
A 𝐴⃗ A C
C
B B
(a) 𝐴⃗ (b) 𝐶⃗
Figura 21 – Reações Estaticamente Determinadas: Estrutura Isostática (Adaptado de BEER et al., 2006, p.162)
A Figura 22a mostra uma treliça vinculada nos nós A e C por apoios fixos. Devido a
estas vinculações, pode-se desenhar o diagrama de corpo livre desta estrutura (Figura 22b)
onde os apoios fixos A e C são substituídos por duas forças incógnitas, uma na direção x e
uma na direção y. Desta forma, consegue-se, utilizando a equação (22) para o nó A,
determinar a incógnita Cy; após isso, utilizando-se a equação (21) consegue-se determinar a
incógnita Ay; mas, utilizando-se a equação (20) não consegue-se determinar as duas incógnitas
restantes (Ax e Cx). Este tipo de estrutura, onde existem mais incógnitas do que equações de
equilíbrio são chamadas de estruturas hiperestáticas.
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
D 𝑃⃗ E 𝑄⃗ F 𝑆⃗
D E F
𝑊⃗
A 𝐴⃗ A C
C
B B
𝐶⃗
(a) 𝐴⃗ (b) 𝐶⃗
Figura 22 – Reações Estaticamente Indeterminadas: Estrutura Hiperestática (Adaptado de BEER et al., 2006,
p.164)

17
A Figura 23a mostra uma treliça vinculada nos nós A e C por apoios móveis. Devido a
estas vinculações, pode-se desenhar o diagrama de corpo livre desta estrutura (Figura 23b)
onde os apoios móveis A e C são substituídos por uma força incógnita na direção y. Observe
que este tipo de vinculação inibe a translação da estrutura na vertical e o movimento de
rotação, mas permite que a estrutura translade na horizontal. Este tipo de estrutura, onde
existem menos incógnitas do que equações de equilíbrio são chamadas de estruturas
hipostáticas.
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
D E F
𝑊⃗
A A C
C
B B
(a) 𝐴⃗ (b) 𝐶⃗
Figura 23 – Vinculações Parciais: Estrutura Hipostática (Adaptado de BEER et al., 2006, p.164)
A Figura 24a mostra uma treliça vinculada nos nós A, B e C por apoios móveis.
Devido a estas vinculações, pode-se desenhar o diagrama de corpo livre desta estrutura
(Figura 24b) onde os apoios móveis A, B e C são substituídos por uma força incógnita na
direção y. Observe novamente que este tipo de vinculação inibe a translação da estrutura na
vertical e o movimento de rotação, mas permite que a estrutura translade na horizontal. Este
tipo de estrutura, onde apesar de existirem um número de incógnitas igual ao número de
equações de equilíbrio, mas que permitem um ou mais movimentos da estrutura são também
denominadas estruturas hipostáticas, pois possuem uma instabilidade geométrica, ou seja, as
vinculações foram colocadas de tal forma que permitem que a estrutura se movimente em
uma ou mais direções.
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
𝑃⃗ 𝑄⃗ 𝑆⃗
D E F
𝑊⃗
A A C
C
B B
𝐴⃗ 𝐵⃗ 𝐶⃗
(a) (b)
Figura 24 – Vinculações Impróprias: Estrutura Hipostática – Instabilidade Geométrica (Adaptado de BEER et

al., 2006, p.165)

18
Exemplo 5. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.166) Um guindaste fixo tem uma
massa de 1000kg e é usado para suspender um caixote de 2400kg (Figura 25). O guindaste é
mantido na posição indicada na figura por um pino no ponto A (apoio fixo) e um suporte
basculante no ponto B (apoio móvel). O centro de gravidade do guindaste está localizado no
ponto G. Determine as componentes das reações em A e B. Adote g=9,81m/s2.
A G
1,5m 2400kg
B
2m 4m
Traçando o diagrama de corpo livre (Figura 26), têm-se:

C
𝐴⃗
𝑃⃗
𝐴⃗ G
A
1,5m
𝑃⃗
𝐵⃗ B
2m 4m
Figura 26 – Diagrama de Corpo Livre Exemplo 5
𝑚
𝑔 = 9,81
𝑠
𝑃 = 1000.9,81 = 9,81𝑘𝑁
𝑃 = 2400.9,81 = 23,544𝑘𝑁
+↻ 𝛴𝑀 = 0 ⇒ −1,5. 𝐵 + 2. 𝑃 + 6. 𝑃 = 0
1,5. 𝐵 = 2.9,81 + 6.23,544
𝑩𝒙 = 𝟏𝟎𝟕, 𝟐𝟓𝟔𝒌𝑵 →
+→ 𝛴𝐹 = 0 ⇒ 𝐴 + 𝐵 = 0 ⇒ 𝐴 = −107,256 𝑘𝑁 ⇒ 𝑨𝒙 = 𝟏𝟎𝟕, 𝟐𝟓𝟔𝒌𝑵 ←
+↑ 𝛴𝐹 = 0 ⇒ 𝐴 − 𝑃 − 𝑃 = 0 ⇒ 𝑨𝒚 = 𝟑𝟑, 𝟑𝟓𝟒𝒌𝑵 ↑

19
Exemplo 6. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.168) Um vagão de carga está em

repouso sobre um trilho que forma um ângulo de 25° com a vertical (Figura 27). O peso bruto
do vagão e sua carga é 24750N e está aplicado em um ponto G a 75cm do trilho no meio entre
os dois eixos. O vagão é seguro por um cabo amarrado a 60cm do trilho. Determine a tração
no cabo e a reação em cada par de rodas.
60cm
75cm
G
62,5cm
62,5cm
Traçando-se o diagrama de corpo livre (Figura 28), têm-se:
𝑇⃗
60cm
A y
𝑅⃗ G
62,5cm
𝑃⃗ x
62,5cm
75cm
𝑅⃗
25°
𝑃⃗ 𝑃⃗
𝑃⃗
Figura 29 – Decomposição da Força Peso
𝑃 = 𝑃. 𝑐𝑜𝑠(25°) = 22431𝑁
𝑃 = 𝑃. 𝑠𝑒𝑛(25°) = 10460𝑁
𝛴𝐹 = 0 ⇒ −𝑇 + 𝑃 = 0 ⇒ 𝑻 = 𝟐𝟐𝟒𝟑𝟏𝑵
+↻ 𝛴𝑀 = 0 ⇒ −𝑃 . 0.625 − 𝑃 . 0,15 + 𝑅 . 1,25 = 0 ⇒ 𝑹𝟐 = 𝟕𝟗𝟐𝟐𝑵
𝛴𝐹 = 0 ⇒ 𝑅 + 𝑅 − 𝑃 = 0 ⇒ 𝑹𝟏 = 𝟐𝟓𝟑𝟖𝑵

20
Exemplo 7. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.167) Três cargas são aplicadas a uma
viga tal como mostra a Figura 30. Desprezando o peso da viga, determine as reações nos
apoios A e B. A viga é sustentada por um rolete em A e um pino em B.
67,5kN 27kN 27kN
A B
0,9m 1,8m 0,6m 0,6m
Figura 30 – Esquema Exemplo 7
Traçando-se o diagrama de corpo livre (Figura 31), têm-se:

67,5kN 27kN 27kN
A B 𝐵⃗
𝐴⃗ 𝐵⃗
0,9m 1,8m 0,6m 0,6m

m
+→ ∑𝐹 = 0 ⇒ 𝑩𝒙 = 𝟎 →
+↺ 𝑀 = 0 ⇒ −2,7𝐴 + 1,8.67,5 − 27.0,6 − 27.1,2 = 0
𝑨𝒚 = 𝟐𝟕𝒌𝑵 ↑
+↑ ∑𝐹 = 0 ⇒ 𝐴 + 𝐵 − 67,5 − 27 − 27 = 0
𝑩𝒚 = 𝟗𝟒, 𝟓𝒌𝑵 ↑

21
Exemplo 8. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.169) A estrutura representada na

Figura 25 sustenta parte do teto de um pequeno edifício. Sabendo que a tração no cabo é
150kN, determine a reação na extremidade fixa E.
D
A B
C
1,8m 1,8m 1,8m 1,8m 6m
3,75m 20kN 20kN 20kN 20kN
E F
4,5m

D
𝑇⃗
A B
C
1,8m 1,8m 1,8m 1,8m 6m
3,75m 20kN 20kN 20kN 20kN

𝐸⃗
E F
𝐸⃗
𝑀⃗
4,5m
4,5
+→ 𝛴𝐹 = 0 ⇒ 𝐸 + 150. = 0 ⇒ 𝐸 = −90𝑘𝑁 ⇒ 𝑬𝒙 = 𝟗𝟎𝒌𝑵 ←
7,5
6
+↑ 𝛴𝐹 = 0 ⇒ 𝐸 − 4.20 − 150. = 0 ⇒ 𝑬𝒚 = 𝟐𝟎𝟎𝒌𝑵 ↑
7,5
+↺ 𝛴𝑀 = 0
4,5
𝑀 + 20.1,8 + 20.3,6 + 20.5,4 + 20.7,2 − 150. .6 = 0
7,5
𝑀 = −180,0𝑘𝑁. 𝑚 ⇒ 𝑴𝑬 = 𝟏𝟖𝟎, 𝟎𝒌𝑵. 𝒎 ↻

22
8) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.172) O pau-de-carga montado em um caminhão de

4300kg (considere o peso aplicado no ponto G) é usado para descarregar uma
plataforma de telhas com massa de 1600kg conforme a Figura 34 (considere o peso
aplicado no ponto A). Determine a reação em cada uma das (a) rodas traseiras B e (b)
rodas dianteiras C.
6m
15°
A
B C
4,3m
0,4m 0,5m
Figura 34 – Esquema Exercício 8
9) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.172) Duas crianças estão de pé sobre um

trampolim com massa de 65kg conforme Figura 35 (considere toda massa aplicada no
ponto G). Sabendo que as massas das crianças nos pontos C e D são 28kg e 40kg,
respectivamente, determine (a) a reação no rolete B e (b) a reação no apoio fixo em A.
0,48m
1,2m 0,6m 1,0m
A B G C D
10) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.172) Dois caixotes, cada qual pesando 1125N, são
colocados na caçamba de uma caminhonete com peso de 13500N conforme Figura 36
(considere todo o peso da caminhonete aplicado no ponto G). Determine as reações
em cada uma das duas (a) rodas dianteiras B, (b) rodas traseiras A e (c) resolva o
problema considerando que o caixote D foi removido e que a posição do caixote C
continua inalterada.

23
1,68m 2,7m
C D
G
A B
1,77m 1,17m 0,75m
11) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.173) Um apoio em T sustenta as quatro cargas
mostradas na Figura 37. Determine (a) as reações no rolete em A e no apoio fixo em B
se a=100mm, (b) repetir o item anterior se a=70mm e (c) a menor distância a para a
qual o apoio T não se move.
40N 50N 30N 10N
60mm 60mm a 80mm
12) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.173) Um carrinho de mão é usado para transportar
dois barris, cada qual pesando 360N conforme a Figura 38. Desprezando o peso do
carrinho de mão, determine (a) a força P vertical que deve ser aplicada no ponto A
para se manter o equilíbrio quando α=35° e (b) a reação correspondente em cada uma
das duas rodas em B.
80cm
60cm
G2 𝑃⃗
20cm
α
G1
50cm

24
13) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.173) Quatro caixas são colocadas em uma prancha
de madeira uniforme de 14kg (Considerar este massa concentrada no ponto G) que
está apoiada em dois cavaletes (pontos E e F) conforme a Figura 39. Sabendo que as
massas das caixas B e D são 4,5kg e 45kg, respectivamente, determine o intervalo de
valores da massa da caixa A de modo que a prancha permaneça em equilíbrio quando a
caixa C for removida.
1,5m 1,6m
0,6m 0,5m
A B C D
E G F
1m 1m
14) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.173) Uma haste de controle é conectada a uma
manivela no ponto A e cordas são presas nos pontos B e C (Figura 40). Para a força
dada na haste, determine o intervalo de valores de tração na corda presa em C sabendo
que as cordas devem permanecer tracionadas e que a máxima tração permitida em uma
corda é 180N.
400N
𝑇⃗ 𝑇⃗
40mm
A B C
60mm 120mm
15) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.174) O máximo valor admissível de cada uma das
reações nos apoios A e B da Figura 41 é 360N. Desprezando o peso da viga, determine
o intervalo de valores da distância d para a qual a viga é segura.

25
100N 200N 300N
B
A
d
900mm 900mm
16) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.174) Para a viga e os carregamentos mostrados na
Figura 42, determine o intervalo de valores da distância a para os quais a reação no
ponto B não excede 225N dirigida para baixo ou 450N dirigida para cima.
675N 675N
a 7,5cm
A D C B
112,5N
10cm 5cm 15cm
17) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.175) Um poste AB de 6m de comprimento é

colocado em um buraco em A e sustentado por três cabos (Figura 43). Sabendo que as
trações nos cabos BD e BE são 442N e 322N, respectivamente, determine (a) a tração
no cabo CD e (b) a reação no ponto A.
B E
3,15m
6m
C
2,10m
D
A
2,8m
18) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.175) Dada a estrutura da Figura 44, determine as
reações em A e C quando (a) α=0° e (b) α=30°.

26
100cm
C
25cm
360N 25cm
A
B 360N
α
19) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.175) Dada a estrutura da Figura 45, determine as
reações dos apoios em A e B quando (a) h=0 e (b) h=20cm.
25cm 25cm
180N
G
30cm
A
h
B
60°
20) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.175) A alavanca BCD da Figura 46 é articulada no
ponto C e está ligada a uma haste de controle no ponto B. Determine: (a) Se P=200N,
a tração na haste AB e a reação em C e (b) a máxima força P que pode ser aplicada
com segurança em D se o valor máximo admissível da reação em C for 500N.
D
𝑃⃗
75mm
C 90°
30mm
40mm

27
3.5. Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três Dimensões
No caso de um corpo rígido em três dimensões, deve-se utilizar as 6 (seis) equações de

equilíbrio para se obter as reações de apoio da estrutura.
∑𝐹 = 0 ∑𝐹 = 0 ∑𝐹 = 0 (26)
∑𝑀 ( ) =0 ∑𝑀 ( ) =0 ∑𝑀 ( ) =0
ou
𝛴𝐹⃗ = 0 𝛴𝑀⃗ = 𝛴 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = 0 (27)
Exemplo 9. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.194) Uma escada de 20kg usada para
alcançar prateleiras altas em um depósito está apoiada por duas rodas flangeadas nos pontos A
e B montadas sobre um trilho e por uma roda no ponto C sem flange apoiada sobre um trilho
fixado na parede, Figura 47. Um homem de 80kg está em pé sobre a escada e inclina-se para a
direita. A linha de ação do peso combinado W do homem e da escada intercepta o piso no
ponto D. Determinar as reações em A, B e C.
𝑊⃗ 3m
0,6m
D
0,6m
A B
0,9m
0,3m

28
y
𝐶⃗
𝑊⃗ 3m
0,6m
0,6 m
D
0,6m
x
0,6 m
𝐴⃗ 𝐵⃗
0,9m 𝐵⃗
𝐴⃗ 0,9 m 0,3m
z
0,3 m
𝐴⃗ = 0. 𝚤⃗ + 𝐴 . 𝚥⃗ + 𝐴 . 𝑘⃗
𝐵⃗ = 0. 𝚤⃗ + 𝐵 . 𝚥⃗ + 𝐵 . 𝑘⃗
𝐶⃗ = 0. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 𝐶 . 𝑘⃗
𝑊⃗ = −𝑚. 𝑔. 𝚥⃗ = −(80 + 20). 9,81. 𝚥⃗ = 0. 𝚤⃗ − 981. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
Como a escada não está se movimentando, 𝛴𝐹⃗ = 0 e 𝛴𝑀⃗ = 0 (equilíbrio)
𝛴𝐹⃗ = 0 ⇒ 𝐴 . 𝚥⃗ + 𝐴 . 𝑘⃗ + 𝐵 . 𝚥⃗ + 𝐵 . 𝑘⃗ + 𝐶 . 𝑘⃗ − 981. 𝚥⃗ = 0
𝐴 + 𝐵 − 981 . 𝚥⃗ + (𝐴 + 𝐵 + 𝐶 ). 𝑘⃗ = 0
𝛴𝑀⃗ = 0 ⇒ 𝛴 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = 0 ⇒ 𝑟⃗ × 𝐵⃗ + 𝑟⃗ × 𝐶⃗ + 𝑟⃗ × 𝑊⃗ = 0
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 1,2. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗ − 0. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗ = 1,2. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0,9. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ − 0,6. 𝑘⃗ − 0. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗ = 0,9. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,6. 𝑘⃗
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0,6. 𝚤⃗ + 3. 𝚥⃗ − 1,2. 𝑘⃗ − 0. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗ = 0,6. 𝚤⃗ + 3. 𝚥⃗ − 1,2. 𝑘⃗

⃗𝑖 ⃗𝑗 𝑘⃗ ⃗𝑖 ⃗𝑗 𝑘⃗ ⃗𝑖 ⃗𝑗 𝑘⃗
1,2 0 0 + 0,9 0 −0,6 + 0,6 3 −1,2 = 0
0 𝐵𝑦 𝐵𝑧 0 −981 0 0 0 𝐶

29
1,2. 𝐵 . 𝑘⃗ − 1,2. 𝐵 . 𝚥⃗ − 882,9. 𝑘⃗ − 588,6. 𝚤⃗ + 3. 𝐶 . 𝚤⃗ − 0,6. 𝐶 . 𝚥⃗ = 0
(−588,6 + 3. 𝐶 ). 𝚤⃗ + (−1,2. 𝐵 − 0,6. 𝐶 ). 𝚥⃗ + 1,2. 𝐵 − 882,9 . 𝑘⃗ = 0
−588,6 + 3. 𝐶 = 0 ⇒ 𝐶 = 196,2 𝑁
−1,2. 𝐵 − 0,6. 𝐶 = 0 ⇒ 𝐵 = −98,1 𝑁
1,2. 𝐵 − 882,9 = 0 ⇒ 𝐵 = 735,75 𝑁
𝐴 + 𝐵 − 981 = 0 ⇒ 𝐴 = 245,25 𝑁
𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 0 ⇒ 𝐴 = −98,1 𝑁
∴ 𝑨⃗ = (𝟎. ⃗ + 𝟐𝟒𝟓, 𝟐𝟓. ⃗ − 𝟗𝟖, 𝟏. 𝒌⃗) [𝑵]
𝑩⃗ = (𝟎. ⃗ + 𝟕𝟑𝟓, 𝟕𝟓. ⃗ − 𝟗𝟖, 𝟏. 𝒌⃗) [𝑵]
𝑪⃗ = (𝟎. ⃗ + 𝟎. ⃗ + 𝟏𝟗𝟔, 𝟐. 𝒌⃗) [𝑵]
Exemplo 10. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.195) Uma placa de 1,5 x 2,4m de
massa específica uniforme pesa 1215N e é sustentada por uma rótula no ponto A e por dois
cabos nos pontos B e E (Figura 49). Determine a tração em cada cabo e a reação na rótula em
A.
y 2,4m
D
0,6m
1,2m
C A
E
0,9m
1,8m B
z
0,6m
x

30
y 2,4m
D
0,6m
1,2m
𝐴⃗ 𝐴⃗
A
C
𝑇⃗ 𝑇⃗
𝐴⃗
0,9m E
1,8m
B
z G
0,6m
x
𝑊⃗
𝐴⃗ = 𝐴 . 𝚤⃗ + 𝐴 . 𝚥⃗ + 𝐴 . 𝑘⃗
𝑊⃗ = 0. 𝚤⃗ − 1215. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
𝑟⃗
𝑇⃗ =𝑇 .
𝑟
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0. 𝚤⃗ + 1,2. 𝚥⃗ − 2,4. 𝑘⃗ − 2,4. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
𝑟⃗ = −2,4. 𝚤⃗ + 1,2. 𝚥⃗ − 2,4. 𝑘⃗ [𝑚]
𝑟 = (−2,4) + (1,2) + (−2,4) = 3,6𝑚

𝑇 2 1 2
𝑇⃗ = . −2,4. 𝚤⃗ + 1,2. 𝚥⃗ − 2,4. 𝑘⃗ = 𝑇 . − . 𝚤⃗ + . 𝚥⃗ − . 𝑘⃗
3,6 3 3 3
𝑟⃗
𝑇⃗ =𝑇 .
𝑟
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0. 𝚤⃗ + 0,9. 𝚥⃗ + 0,6. 𝑘⃗ − 1,8. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
𝑟⃗ = −1,8. 𝚤⃗ + 0,9. 𝚥⃗ + 0,6. 𝑘⃗ [𝑚]
𝑟 = (−1,8) + (0,9) + (0,6) = 2,1𝑚

𝑇 6 3 2
𝑇⃗ = . −1,8. 𝚤⃗ + 0,9. 𝚥⃗ + 0,6. 𝑘⃗ = 𝑇 . − . 𝚤⃗ + . 𝚥⃗ + . 𝑘⃗
2,1 7 7 7
𝛴𝐹⃗ = 0 ⇒ 𝐴⃗ + 𝑇⃗ + 𝑇⃗ + 𝑊⃗ = 0
2 6 1 3 2 2
𝐴 − .𝑇 − .𝑇 . 𝚤⃗ + 𝐴 + . 𝑇 + .𝑇 − 1215 . 𝚥⃗ + 𝐴 − . 𝑇 + .𝑇 . 𝑘⃗ = 0
3 7 3 7 3 7

31
∑𝑀⃗ = 0 ⇒ 𝑟⃗ × 𝑇⃗ + 𝑟⃗ × 𝑇⃗ + 𝑟⃗ × 𝑊⃗ = 0
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 2,4. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 1,8. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 1,2. 𝚤⃗ − 0,75. 𝚥⃗ + 0. 𝑘⃗
⃗i ⃗j k⃗ ⃗i ⃗j k⃗
⃗i ⃗j k⃗
2,4 0 0 + 1,8 0 0 + 1,2 −0,75
2 1 2 6 3 2 0 =0
− .𝑇 .𝑇 − .𝑇 − .𝑇 .𝑇 .𝑇 0 −1215 0
3 3 3 7 7 7
5,4 3,6
0,8. 𝑇 . 𝑘⃗ + 1,6. 𝑇 . 𝚥⃗ + . 𝑇 . 𝑘⃗ − . 𝑇 . 𝚥⃗ − 1458. 𝑘⃗ = 0
7 7
3,6 5,4
1,6. 𝑇 − .𝑇 . 𝚥⃗ + 0,8. 𝑇 + .𝑇 − 1458 . 𝑘⃗ = 0
7 7
3,6
1,6. 𝑇 − .𝑇 =0
7
5,4
0,8. 𝑇 +
. 𝑇 − 1458 = 0
7
11,2. 𝑇 − 3,6. 𝑇 = 0
5,6. 𝑇 + 5,4. 𝑇 = 10206 . (−2)
−14,4. 𝑇 = −20412 ⇒ 𝑻𝑬𝑪 = 𝟏𝟒𝟏𝟕, 𝟓𝑵
11,2. 𝑇 − 3,6.1417,5 = 0 ⇒ 𝑻𝑩𝑫 = 𝟒𝟓𝟓, 𝟔𝟐𝟓𝑵

2 6
𝐴 − . 𝑇 − . 𝑇 = 0 ⇒ 𝐴 = 1518,75𝑁
3 7
1 3
𝐴 + . 𝑇 + . 𝑇 − 1215 = 0 ⇒ 𝐴 = 455,625𝑁
3 7
2 2
𝐴 − . 𝑇 + . 𝑇 = 0 ⇒ 𝐴 = −101,25𝑁
3 7
∴ 𝑨⃗ = 𝟏𝟓𝟏𝟖, 𝟕𝟓. ⃗ + 𝟒𝟓𝟓, 𝟔𝟐𝟓. ⃗ − 𝟏𝟎𝟏, 𝟐𝟓. 𝒌⃗ [𝑵]
2 1 2
𝑇⃗ = 455,625. − . 𝚤⃗ + . 𝚥⃗ − . 𝑘⃗
3 3 3
𝑻⃗𝑩𝑫 = −𝟑𝟎𝟑, 𝟕𝟓. ⃗ + 𝟏𝟓𝟏, 𝟖𝟕𝟓. ⃗ − 𝟑𝟎𝟑, 𝟕𝟓. 𝒌⃗ [𝑵]
6 3 2
𝑇⃗ = 1417,5. − . 𝚤⃗ + . 𝚥⃗ + . 𝑘⃗
7 7 7
𝑻⃗𝑬𝑪 = −𝟏𝟐𝟏𝟓. ⃗ + 𝟔𝟎𝟕, 𝟓. ⃗ + 𝟒𝟎𝟓. 𝒌⃗ [𝑵]

32
21) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.200) A placa quadrada mostrada na Figura 51, de
200x200mm, tem uma massa de 25kg e é sustentada por três arames verticais nos
pontos A, B e C. Determine a tração em cada arame.
100mm 160mm
100mm
40mm
A
B
z C x
160mm
22) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.202) A força de 4kN mostrada na Figura 52 atua
em uma lança de 3m no ponto C vinculada na rótula A e sustentada por dois cabos
presos em B. Determine a tração em cada cabo e a reação na rótula A.
y 1,8m
E
1,8m
2,1m
B
1,8m C
z
1,2m
x
4kN
23) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.203) Uma lança de 2,4m de comprimento é segura
por uma rótula em C e por dois cabos (AD e BE) conforme mostra a Figura 23.
Determine a tração em cada cabo e a reação na rótula em C.

33
0,9m
0,6m
E
1,2m
1,8m
D C
0,3m B
A
z
2,4m x
891N
24) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.203) Resolva o problema anterior considerando
que a carga dada de 891N é substituída por duas cargas de 445,5N aplicadas nos
pontos A e B.
25) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.203) No poste ABC, de 5,4m, atua uma força de
945N, tal como mostra a Figura 54. O poste é sustentado por uma rótula em A e por
dois cabos BD e BE. Para a=2,7m, determine a tração em cada cabo e a reação na
rótula A.
2,7m
C
945N 2,7m
B
1,85m 1,35m
F D
A
2,7m
a
z x
1,35m E 2,7m
26) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.204) A placa retangular mostrada na Figura 55,
tem uma massa de 15kg e é mantida na posição mostrada pelas dobradiças A e B e
pelo cabo DC. Considerando que a dobradiça em B não exerce qualquer empuxo axial
(isto é, a reação na direção x é igual a zero), determine a tração no cabo e as reações
nas dobradiças A e B.

34
C
40mm
40mm 250mm
z B
300mm D
x
200mm
80mm
27) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.205) Uma placa retangular uniforme de 1282,5N é
sustentada na posição mostrada na Figura 56 pelas dobradiças A e B e pelo cabo DCE,
que passa por um gancho sem atrito em C. Considerando que a tração é a mesma em
ambas as partes do cabo, determine (a) a tração no cabo e (b) as reações nas
dobradiças A e B. Considere que a dobradiça em B não exerce qualquer empuxo axial.
y
7,5cm E
7,5cm 56,25cm
z B
57,5cm C
x
37,5cm
22,5cm

35
28) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.206) A estrutura mostrada na Figura 57 está
sustentada por três cabos e uma rótula em A. Determine tração em cada cabo e a
reação na rótula A.
y 440mm
I
400mm
420mm
H
650mm
60mm
G A
D
E
200mm
320mm B
F 200mm
C
450mm x
360N 80mm
z 280N
29) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.207) O elemento rígido ABF, em formato de L, é
sustentado por uma rótula em A e por três cabos (Figura 58). Para o carregamento
mostrado, determine a tração em cada cabo e a reação na rótula A.
60cm
60cm
I
33,75cm
H
O
F
E
x
D
540N
A C
60cm B
G 30cm
540N
30cm
45cm
z 30cm
30cm

36
4. Cargas Distribuídas sobre Vigas
Pode-se utilizar o conceito de centroide de uma superfície para resolver problemas de

cargas distribuídas. Seja a viga apresentada na Figura 59:
y
dW=dA 𝑑𝑊⃗
w
x
O B
x dx
L
Figura 59 – Viga Submetida a um Carregamento Distribuído Qualquer
𝑊= 𝑤. 𝑑𝑥 (28)
observe que w.dx é equivalente ao elemento de área dA. Logo, a carga W equivale em
intensidade à área total A da superfície sob a curva de carga, ou seja:
𝑊= 𝑑𝐴 = 𝐴 (29)
Substituindo a carga distribuída w por sua resultante W, é necessário se obter o ponto

P de aplicação desta carga W de tal forma a ter-se o mesmo momento em O. Observa-se então
a viga da Figura 60:
y
𝑥̅ 𝑊⃗
x
O P B
Figura 60 – Ponto de Aplicação da Força Resultante W
Logo, é necessário se ter:

37
𝑂𝑃 . 𝑊 = 𝑥. 𝑑𝑤 (30)
como dw= wdx= dA e W= A, têm-se:
𝑂𝑃 . 𝐴 = 𝑥. 𝑑𝐴 (31)
Como a integral da equação (31) representa o momento de primeira ordem da região

delimitada por y=0, y=w, x=0 e x=L, obtêm-se que a distância 𝑂𝑃 é a posição (𝑥) do
centroide desta área.
Portanto, uma carga distribuída pode ser substituída por uma carga concentrada
aplicada no centroide da área delimitada por y=0, y=w, x=0 e x=L. Deve-se lembrar de que
esta substituição só pode ser utilizada para efeitos de cálculo das reações de apoio. Para
efeitos do cálculo dos esforços sobre a viga, deve-se utilizar o carregamento distribuído
original (desenho dos diagramas de esforços).
5. Forças sobre Superfícies Submersas
A 𝑅⃗
w
x
C
dx
L P
B
Figura 61 – Superfície Plana Genérica Submersa (Adaptado de BEER et al., 2006, p.249)
Dada uma placa retangular de comprimento L e largura b, submersa em um líquido

(Figura 61), pode-se escrever a força w distribuída sobre a superfície desta placa, como sendo:
W = ρ. b = γ. h. b (32)
sendo ρ= γ.h, γ o peso específico do líquido e h a distância da superfície livre do líquido ao

ponto onde está se medindo a pressão.
A resultante R das forças de pressão aplicadas sobre esta placa passará pelo centroide
C da área delimitada pelas forças de pressão.
Adotando uma superfície curva genérica submersa (Figura 62a), tem-se:

38
𝑅⃗
A A C
𝑅⃗
𝑅⃗
B B
𝑊⃗
(a)
Figura (b)
62 – Superfície Curva Geométrica Submersa
Desta forma, pode-se dizer que a resultante 𝑅⃗ é igual à soma das ações das forças 𝑅⃗ ,
𝑅⃗ e 𝑊⃗ (Figura 62b).
Exemplo 11. (Adaptado de BEER et at., 2006, p.250) Uma viga sustenta a carga
distribuída na Figura 63. (a) Determine a carga concentrada equivalente. (b) Determine as
reações nos apoios A e B.
4500N/m
1500N/m
A B
6m
x2
x1 R2
R1 4500N/m
1500N/m
𝐻⃗
A
B
𝑉⃗ 𝑉⃗
6m
Componente 𝑅 (𝑘𝑁) 𝑥 (𝑚) 𝑥 . 𝑅 (𝑘𝑁. 𝑚)
R1 9,0 3,0 27,0

R2 9,0 4,0 36,0
Σ 18,0 63,0
Quadro 1 – Exemplo 11

39
∑𝑥 .𝑅 63
𝑥= = = 3,5𝑚
∑𝑅 18
𝑅= 𝑅 = 18 𝑘𝑁
+↺ ∑𝑀 = 0 ⇒ 18.3,5 − 𝑉 . 6 = 0 ⇒ 𝑽𝑩 = 𝟏𝟎, 𝟓 𝒌𝑵 ↑
+↑ ∑𝐹 = 0 ⇒ 𝑉 + 𝑉 − 𝑅 = 0 ⇒ 𝑽𝑨 = 𝟕, 𝟓 𝒌𝑵 ↑
+→ ∑𝐹 = 0 ⇒ 𝑯𝑩 = 𝟎
Exemplo 12. (Adaptado de BEER et al., 2006, p.251) A Figura 65 mostra a seção
transversal de uma barragem de concreto. Considere uma seção da barragem com 1m de
largura e determine: (a) a resultante das forças de reação exercidas pelo solo a base AB da
barragem; (b) a resultante das forças de pressão exercidas pela água sobre a face BC da
barragem. Os pesos específicos do concreto e da água são, respectivamente, 24000N/m3 e
10000N/m3.
2,7m 1,5m 3m
6,6m Vértice
5,4m
Parábolas
A B
Traçando o diagrama de corpo livre (Figura 66), obtêm-se:
2,7m 1,5m 3m
C D
6,6m
5,4m
𝑃⃗
𝑊⃗ 𝑊⃗
𝐻⃗
A 𝑊⃗ B
𝑀⃗ 𝑊⃗
𝑉⃗
a)
1
𝑊 = . (2,7 . 6,6 . 1). 24000 = 213840 𝑁
2
𝑊 = (1,5 . 6,6 . 1). 24000 = 237600 𝑁

40
1
𝑊 = . (3 . 5,4 . 1). 24000 = 129600 𝑁
3
2
𝑊 = . (3 . 5,4 . 1). 10000 = 108000 𝑁
3
1
𝑃 = . 5,4 . 1. (5,4 . 10000) = 145800 𝑁
2
+→ 𝛴𝐹 = 0 ⇒ 𝐻 − 145800 = 0 ⇒ 𝑯 = 𝟏𝟒𝟓𝟖𝟎𝟎 𝑵 →
+↑ ∑𝐹 = 0 ⇒ 𝑉 − 213840 − 237600 − 129600 − 108000 = 0 ⇒ 𝑽 = 𝟔𝟖𝟗𝟎𝟒𝟎 𝑵 ↑

+↺ 𝑀 = 0
−213840.1,8 − 237600.3,45 − 129600.5,1 − 108000.6 + 145800.1,8 + 𝑀 = 0
∴ 𝑴 = 𝟐𝟐𝟓𝟏𝟏𝟓 𝑵. 𝒎 ↺
b)
𝑅⃗
𝑊⃗
α
𝑃⃗
Figura 67 – Resultante faz Forças da Água Exemplo 12
𝑅= 145800 + 108000 = 181433 𝑁

108000
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ⇒ 𝛼 = 36,53°
145800
∴ 𝑹 = 𝟏𝟖𝟏𝟒𝟑𝟑 𝑵 𝟑𝟔, 𝟓𝟑°
30) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.254) Para a viga e o carregamento mostrado na
figura, determine as reações de apoio da viga.
2400N/m
600N/m
A B
5,4m
Figura 68 – Esquema Exercício 30 (a)

41
31) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.254) Determine as reações de apoio das vigas para
o carregamento dado:
a.
3000N/m
1500N/m
C A B
1,2m 1,8m 1,2m
Figura 69 – Esquema Exercício 31 (a)
b.
3000N/m
A B C
2,7m 0,9m
Figura 70 – Esquema Exercício 31 (b)
c.
200N/m
A
B
120mm 200mm 60mm 18N
Figura 71 – Esquema Exercício 31 (c)
d.
2kN/m
A B
2,5kN/m
1,2m 1,8m
Figura 72 – Esquema Exercício 31 (d)

42
32) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.255) Determine para a viga da Figura 73: (a) a
distância a tal que as reações verticais dos apoios A e B sejam iguais e (b) as reações
de apoio correspondentes.
1800N/m
600N/m
A B
3,6m
33) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.255) Determine as reações da viga da Figura 74
para o carregamento dado, quando w0=1,5kN/m.
3,5kN/m
w0
50kN.m A B C D
2m 6m 1m
34) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.255) Utilizando a Figura 74, determine (a) a carga
distribuída w0 na extremidade D da viga ABCD tal que a reação em B seja nula e (b) as
reações correspondentes em C.
35) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.255) Uma viga de nivelamento AB sustenta três
cargas concentradas e repousa sobre o solo e sobre o topo de uma grande rocha
(Figura 75). O solo exerce uma carga distribuída para cima e a rocha exerce uma carga
concentrada RR tal como mostra a figura. Sabendo que wB=wA/2 determine os valores
de wA e RR correspondente ao equilíbrio.
0,5m 1,5m 0,4m
24kN 18kN 4kN
A B
wA wB
RR
1,2m 1,8m

43
Nos próximos problemas, utilize ρ=103kg/m3 para a massa específica da água

doce e ρC=2,40x103kg/m3 para a massa específica do concreto.
36) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.256) A seção transversal de uma barragem de
concreto está mostrada na Figura 76. Para uma seção de barragem de largura unitária,
determine: (a) as forças de reação exercidas pelo solo sobre a base AB da barragem,
(b) o ponto de aplicação da resultante das forças de reação da parte (a) e (c) a
resultante das forças de pressão exercidas pela água sobre a face BC da barragem.
9m 6m 6m
18m
15m
A B
37) (Adaptado de BEER et al., 2006, p.256) A lateral AB de um tanque aberto mede
2,7x3,6m, está articulada no fundo em A e é mantida no lugar por meio de uma barra
fina BC (Figura 77). O tanque é cheio lentamente com glicerina, cujo peso específico é
de 13000N/m3. Determine a força T na barra e as reações na articulação após o
enchimento do tanque a uma profundidade de 2,4m.
𝑇⃗ C B
2,7m
2,4m

44
Bibliografia Consultada
BEER, F. P.; JOHNSTON, R.; EISENBERG, E. R. Mecânica Vetorial Para

Engenheiros – Estática. 7.ed., Pearson Education, 2006.
BEER, F. P.; JOHNSTON, R. Resistência dos Materiais. 3.ed., Pearson Education,
1995.
GERE, J. M. Mecânica dos Materiais. Editora Pioneira Thomson Learning, São
Paulo 7.ed., 2010.
POPOV, E. P. Introdução a Mecânica dos Sólidos. Editora Blücher, São Paulo,
1978.
SHAMES, I. H. Estática e Dinâmica: Mecânica para Engenharia. V.1 e 2, Pearson
Education, 2002.

45
Respostas dos Exercícios Propostos

1.
𝑀 = 137,3 𝑁. 𝑐𝑚 ↺
2.
a. 𝑀 = 80,0 𝑁. 𝑚 ↻
b. 𝑃 = 205 𝑁
c. 𝑃 = 177,8 𝑁 20°
3.
a. 𝑀 = 373 𝑁. 𝑚 ↺
b. 𝐹 = 158,4 𝑁 55,9°
4.
a. 𝑀 = 373 𝑁. 𝑚 ↺
b. 𝐹 = 191,3 𝑁 ↑
c. 𝐹 = 187,5 𝑁 78,7°
5.
a. 𝑀 = 5,24. 𝚤⃗ − 3,75. 𝑘⃗ (𝑘𝑁. 𝑚)

b. 5,5 𝑚
c. 4,4 𝑚
6.
𝑀⃗ = 357,5. 𝚤⃗ – 102,1. 𝚥⃗ + 919,1. 𝑘⃗ (𝑘𝑁. 𝑚)

7.
a. 𝑀⃗ = −2484. 𝚤⃗ − 497. 𝑘⃗ (𝑁. 𝑚)

b. 𝑀⃗ = −2484. 𝚤⃗ + 2916 . 𝚥⃗ + 3704. 𝑘⃗ (𝑁. 𝑚)
c. 1,56 𝑚
d. 3,29 𝑚
e. 3,29 𝑚
8.
a. 𝑉 = 12,13 𝑘𝑁 ↑
b. 𝑉 = 16,81 𝑘𝑁 ↑

46
9.
a. 𝑉 = 2,49 𝑘𝑁 ↑
b. 𝑉 = 1,18 𝑘𝑁 ↓
10.
a. 𝑅 = 4121 𝑁 ↑
b. 𝑅 = 3754 𝑁 ↑
c. 𝑅 = 3932𝑁 ↑ 𝑅 = 3381 𝑁 ↑
11.
a. 𝐴 = 20,0 𝑁 ↓ 𝐵 = 150,0 𝑁 ↑
b. 𝐴 = 10,0 𝑁 ↓ 𝐵 = 140,0 𝑁 ↑
c. 𝑎 = 40,0 𝑚𝑚
12.
a. 𝑃 = 67,45 𝑁
b. 𝑉 = 326,275 𝑁
13.
2,32 𝑘𝑔 ≤ 𝑚𝐴 ≤ 265,6 𝑘𝑔
14.
140 𝑁 ≤ 𝑇𝐶 ≤ 180 𝑁
15.
300 𝑚𝑚 ≤ 𝑑 ≤ 800 𝑚𝑚
16.
2,5 𝑐𝑚 ≤ 𝑎 ≤ 12,5 𝑐𝑚
17.
a. 𝑇 = 300 𝑁
b. 𝐴 = 584 𝑁 77,5°
18.
a. 𝐴 = 270 𝑁 ↑ 𝐶 = 769 𝑁 20,6°
b. 𝐴 = 438 𝑁 60° 𝐶 = 1013 𝑁 22°
19.
a. 𝐴 = 180 𝑁 30° 𝐵 = 160 𝑁 30°
b. 𝐴 = 520 𝑁 12,55° 𝐵 = 586 𝑁 30°

47
20.
a. 𝑇 = 300 𝑁 𝑅 = 449,44 𝑁 32,28°
b. 𝑃 á = 222,5 𝑁
21.
𝑇 = 92,0 𝑁 𝑇 = 76,6 𝑁 𝑇 = 76,6 𝑁
22.
𝑇 = 𝑇 = 5,24 𝑘𝑁
𝐴⃗ = 5,71. 𝚤⃗ − 2,67. 𝚥⃗ [𝑘𝑁]
23.
a. 𝑇 = 2187 𝑁 𝑇 = 3024 𝑁
b. 𝐶⃗ = 4536. 𝚤⃗ – 216. 𝚥⃗ + 324. 𝑘⃗ [𝑁]
24.
a. 𝑇 = 1914 𝑁 𝑇 = 2646 𝑁
b. 𝐶⃗ = 3969. 𝚤⃗ – 78. 𝚥⃗ + 284. 𝑘⃗ [𝑁]
25.
a. 𝑇 = 1628 𝑁 𝑇 = 797 𝑁
b. 𝐴⃗ = −404. 𝚤⃗ + 2424. 𝚥⃗ + 277. 𝑘⃗ [𝑁]
26.
𝑇 = 97,1 𝑁
𝐴⃗ = −23,5. 𝚤⃗ + 63,8. 𝚥⃗ − 7,85. 𝑘⃗ [𝑁]
𝐵⃗ = 9,81. 𝚥⃗ + 66,7. 𝑘⃗ [𝑁]
27.
a. 𝑇 = 41,8 𝑁
b. 𝐴⃗ = 146,7. 𝚤⃗ + 496,1. 𝚥⃗ − 181,4. 𝑘⃗ [𝑁] 𝐵⃗ = 157,6. 𝚥⃗ + 237,8. 𝑘⃗ [𝑁]
28.
𝑇 = 164,8 𝑁 𝑇 = 932,9 𝑁 𝑇 = 187,8 𝑁
𝐴⃗ = 1093,9. 𝚤⃗ + 98,7. 𝚥⃗ − 21,3. 𝑘⃗ [𝑁]

48
29.
𝑇 = 1800 𝑁 𝑇 = 1350 𝑁 𝑇 = 0
𝐴⃗ = 2250. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ − 1080. 𝑘⃗ [𝑁]
30.
a. 𝐴 = 8100 𝑁 ↑ 𝑀 = 26,24 𝑘𝑁. 𝑚 ↺
b. 𝐴 = 1350 𝑁 ↑ 𝐵 = 2250 𝑁 ↑
31.
a. 𝐴 = 4500 𝑁 ↑ 𝐵 = 3600 𝑁 ↑
b. 𝐴 = 3900 𝑁 ↑ 𝐵 = 5550 𝑁 ↑
c. 𝐴 = 34,0 𝑁 ↑ 𝑀 = 2,92 𝑁. 𝑚 ↺
d. 𝐴 = 270 𝑁 ↑ 𝐵 = 720 𝑁 ↓
e. 𝐴 = 3,33 𝑘𝑁 ↑ 𝑀 = 6,33 𝑘𝑁. 𝑚 ↺
f. 𝐴 = 7200 𝑁 ↑ 𝐵 = 3600 𝑁 ↑
32.
a. 𝑎 = 0,48 𝑚
b. 𝐴 = 𝐵 = 685 𝑁 ↑
33.
𝐵 = 7,04 𝑘𝑁 ↑ 𝐶 = 15,46 𝑘𝑁 ↑
34.
a. 𝑤 = 3,19 𝑘𝑁/𝑚 ↑
b. 𝐶 = 1,375 𝑘𝑁 ↑
35.
𝑤 = 6,67 𝑘𝑁/𝑚
𝑅 = 29,0 𝑘𝑁
36.
a. 𝐻 = 1.589 𝑘𝑁 → 𝑉 = 5.930 𝑘𝑁 ↑
b. 10,48 𝑚 à 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑖𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝐴
c. 𝑅 = 1.675 𝑘𝑁 18,43°
37.
a. 𝐻 = 143 𝑘𝑁 → 𝑉 = 1127 𝑘𝑁 ↑

49
b. 4,77 𝑚 à 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑖𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝐴
c. 𝑅 = 191 𝑘𝑁 41,6°
38.
𝑇 = 40 𝑘𝑁 ← 𝐴 = 94,8 𝑘𝑁 ←


Momento de uma força em relação a um ponto

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1

Equilíbrio de um Corpo Rígido

1. Momento de uma Força em Relação a um Ponto

Figura 1 – Corpo Rígido Genérico

Devido à definição de produto vetorial, o vetor do momento 𝑀⃗ é perpendicular ao

sendo d a distância perpendicular do ponto O até a linha de ação da força 𝐹⃗ . No S.I, MO é

Professor Rogério Simões

2. Componentes Retangulares do Momento de uma Força

Tomando-se um ponto A de coordenadas (xA,yA,zA) em um sistema de coordenadas

Ou ainda, pode-se escrever 𝑀⃗ como sendo:

Professor Rogério Simões

Para se calcular o momento de uma força 𝐹⃗ (aplicada em um ponto A) em relação a

Assim, pode-se escrever 𝑀⃗ como:

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Da mesma forma, para calcular o momento em relação a um ponto B (diferente da

Professor Rogério Simões

Figura 6 – Esquema do Exemplo 1

Figura 7 – Distâncias Exemplo 1

a. Momento em relação ao ponto O:

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Figura 8 – Esquema do Exemplo 2

Figura 9 – Vetor Distância do Exemplo 2

𝐹⃗ = 800. 𝑐𝑜𝑠(60°). 𝚤⃗ + 800. 𝑠𝑒𝑛(60°). 𝚥⃗

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Figura 11 – Decomposição da Força do Exemplo 3

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Figura 12 – Esquema do Exemplo 4

Figura 13 – Vetores Distância do Exemplo 4

𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0,3. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,4. 𝑘⃗ − 0. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,32. 𝑘⃗

𝑟⃗ = 0,3. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,08. 𝑘⃗ [𝑚𝑚]

Professor Rogério Simões

𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 0. 𝚤⃗ + 0,24. 𝚥⃗ + 0,08. 𝑘⃗ − 0,3. 𝚤⃗ + 0. 𝚥⃗ + 0,4. 𝑘⃗

𝑟⃗ = −0,3. 𝚤⃗ + 0,24. 𝚥⃗ − 0,32. 𝑘⃗

𝑟 = (−0,3) + (0,24) + (−0,32) = 0,5 𝑚

−0,3. 𝚤⃗ + 0,24. 𝚥⃗ − 0,32. 𝑘⃗

𝑴⃗𝑨 = −𝟕, 𝟔𝟖. ⃗ + 𝟐𝟖, 𝟖. ⃗ + 𝟐𝟖, 𝟖. 𝒌⃗ [𝑵. 𝒎]

Figura 14 – Desenho Exercício Proposto 1

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c. A menor força P que cria o mesmo momento em relação ao ponto B.

Figura 17 – Desenho Exercício Proposto 4

Professor Rogério Simões

Figura 18 – Desenho Exercício Proposto 5

Figura 19 – Desenho Exercício Proposto 6

Professor Rogério Simões

Figura 20 – Desenho Exercício Proposto 7

Professor Rogério Simões

3. Equilíbrio de Corpos Rígidos

3.1. Diagrama de Corpo Livre

Para se resolver um problema relativo ao equilíbrio de um corpo rígido, é essencial

𝛴𝐹⃗ = 0 e 𝛴𝑀⃗ = 𝛴 𝑟⃗ × 𝐹⃗ = 0 (18)

ΣFx=0 ΣFy=0 ΣFz=0 (19)

3.2. Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões

Em corpos rígidos/estruturas que podem ser representados em duas dimensões, pode-

Professor Rogério Simões

ΣFx=0 ΣMz(A)=0 ΣMz(B)=0 (23)

ΣFy=0 ΣMz(A)=0 ΣMz(B)=0 (24)

ΣMz(A)=0 ΣMz(B)=0 ΣMz(C)=0 (25)

3.3. Reações de Apoio e Conexões para uma Estrutura Bidimensional

No Quadro 1 são apresentados alguns tipos de conexões em corpos rígidos

Professor Rogério Simões

Apoio ou Conexão Reação Número de

Professor Rogério Simões

3.4. Classificação das Estruturas Conforme o Tipo/Quantidade de Vinculações