Anlise de Sistemas Fsicos usando Transformada de Laplace Clculo IV Prof. Fabiano.

. Entrega: 26/04/05 Atraso: -1 ponto/dia Objetivos: analisar a resposta de sistemas fsicos modelveis por equaes diferenciais lineares atravs dos mtodos da Transformada de Laplace: 1) transformao inversa usando tabela e propriedades da Transformada de Laplace; 2) convoluo. Definio: a funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a razo da transformada de Laplace da resposta do sistema pela transformada de Laplace da excitao do sistema, considerando-se nulas todas as condies iniciais (sistema passivo) [2]. Em outras palavras, se r = r (t ) a resposta de um sistema (passivo) devido a uma excitao e = e(t ) , ento sua funo de transferncia G = G (s ) dada por

G ( s) =

R( s) , E ( s)

(1)

onde R = R (s ) a transformada de Laplace da resposta do sistema e E = E (s ) a transformada de Laplace da excitao do sistema. Reescrevendo (1) na forma

R( s) =G ( s ) E ( s ) ,

(2)

observamos que a transformada de Laplace da resposta do sistema dada pelo produto da funo de transferncia do sistema (passivo) pela transformada de Laplace da excitao. Assim, pelo Teorema da Convoluo, a resposta do sistema dada pela convoluo:

r (t ) = L 1 [ R ( s )] = L 1 [G ( s ) E ( s )] = g (t ) * e(t ) = g ( )e(t ) d = e( ) g (t ) d (3)

0 0

, onde g = g (t ) a transformada inversa da funo de transferncia. Sistema mecnico translacional: a figura a seguir ilustra um sistema amortecedor viscoso-mola-massa.

k F m y
p o s i o d e e q u i l b r i o

Este sistema consiste de um pisto de massa m envolto em um cilindro com leo e uma mola. Uma fora externa de mdulo F gera um movimento do pisto; a fora de atrito viscoso do leo e a fora elstica da mola resistem a este movimento. O amortecedor essencialmente absorve a energia, que dissipada na forma de calor e som (o sistema como um todo dissipativo, no acumulando nenhum tipo de energia). A equao diferencial que governa o sistema obtida pela Segunda Lei de Newton, e dada por (a deduo desta equao pode ser estudada nas referncias [1] e [2])

my ' ' (t ) + ay ' (t ) + ky (t ) = F (t ) ,

onde:

(4)

m : massa do pisto (considerando-se a massa da mola desprezvel); a : coeficiente de frico viscosa (coeficiente de atrito do leo);
k : constante da mola;

t : tempo;

F : fora externa (em mdulo) (excitao); y : posio vertical da mola em relao posio de equilbrio (resposta).

y da massa em relao posio de equilbrio.

Problemas propostos:

Neste sistema a excitao a fora externa

F e a resposta a posio vertical (amplitude de vibrao)

1) Usando (1), determine a funo de transferncia do sistema mecnico translacional passivo. 2) Suponha um sistema translacional mecnico passivo onde m =1 Kg, k = 4 N/m e fora externa F (t ) = sen( 20 t ) (trata-se de um sistema no amortecido, uma vez que no existe atrito viscoso). a) Determine a resposta y = y (t ) usando a equao (2) e decomposio em fraes parciais. b) Determine a resposta y = y (t ) usando a equao (3), isto , atravs de uma convoluo. Compare com o resultado obtido anteriormente. c) Use o Matlab para traar o grfico de y versus t . 3) Suponha um sistema translacional mecnico passivo onde m =1 Kg, k = 4 N/m e fora externa F (t ) = sen( 2t ) (trata-se de um sistema no amortecido, uma vez que no existe atrito viscoso). d) Determine a resposta y = y (t ) usando a equao (2) e decomposio em fraes parciais. e) Determine a resposta y = y (t ) usando a equao (3), isto , atravs de uma convoluo. Compare com o resultado obtido anteriormente. f) Use o Matlab para traar o grfico de y versus t . 4) Suponha um sistema translacional mecnico passivo onde m =1 Kg, a = 4 kg/s e k = 3 N/m e fora externa F (t ) = u 2 (t ) . a) Determine a resposta y = y (t ) usando a equao (2). b) Determine a resposta y = y (t ) usando a equao (3). Compare com o resultado obtido anteriormente. c) Use o Matlab para traar o grfico de y versus t . Circuito RLC malha nica fechada: consideremos um circuito RLC , consistindo de uma bobina (indutor) de L Henrys, um capacitor de C Farads e um resistor de R ohms, com tenso E . A equao diferencial que governa o sistema obtida pela Lei das Tenses de Kirchhoff, e dada por (a deduo destas equaes foi feita em sala de aula e tambm pode ser estudada nas referncias [2] e [3])

Li ' (t ) + Ri (t ) +
ou

1 C

i ( )d = E (t ) ,
1 i (t ) = E ' (t ) , C

(5)

Li ' ' (t ) + Ri ' (t ) +

onde:

(6)

t : tempo;
E : tenso aplicada (excitao); i : corrente no circuito (resposta).

Problemas propostos: 5) Determine a funo de transferncia de um circuito RLC matemtico dado por (5). 6) Determine a funo de transferncia de um circuito RLC matemtico dado por (6). 7) Explique a diferena entre estas funes de transferncia. 8) Suponha um circuito RLC passivo considerando seu modelo

passivo considerando seu modelo

F (t ) =Vmax sen( 120 t ) . a) Determine a resposta i =i (t ) usando a equao (2). b) Determine a resposta i =i (t ) usando a equao (3). Compare com o resultado obtido
c) anteriormente. Use o Matlab para traar o grfico de i versus

passivo onde

L = 1 H, R =8 , C = 1 / 12 F e tenso

t.

9) Suponha um circuito RLC

a) Determine a resposta i =i (t ) usando a equao (2). b) Determine a resposta i =i (t ) usando a equao (3). Compare com o resultado obtido anteriormente. c) Use o Matlab para traar o grfico de i versus t . Referncias bibliogrficas [1] Equaes diferenciais elementares e problemas de valores de contorno. Willian E. Boyce; Richard C. Diprima. 3 Edio, Editora Guanabara Koogan, Rio de Janeiro, RJ, 1990. (Seo 3.7). [2] Engenharia de controle moderno. Katsuhiko Ogata. Editora Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, RJ, 1982. (Captulo 4) [3] Advanced Engineering Mathematics. Erwin Kreyszig. Editora John Wiley & Sons, Inc. Third Printing, March, 1964. (Seo 2.14)

F (t ) = V 0 [ u3 (t ) u5 (t )] .

passivo onde

L = 1 H, R =8 , C = 1 / 16 F e tenso