O

giroscpio

1. Diagramas


2. Estudo do movimento de um pio
Um pio um giroscpio no qual uma das extremidades do eixo est assente no solo, sem possibilidade de
deslizamento.


0
: velocidade de rotao do giroscpio em torno do seu eixo
I: momento de inrcia do giroscpio em torno do seu eixo
I
p
: momento de inrcia do giroscpio em torno do eixo vertical de precesso
L: vetor momento cintico do giroscpio
L
0
: vetor momento cintico do giroscpio em torno do seu eixo L
0
= I
0

L
p
: vetor momento cintico do giroscpio em torno da vertical (precesso)
d: distncia do centro de gravidade do giroscpio ao ponto de contacto com o solo
: ngulo do giroscpio com a vertical
: ngulo do giroscpio em torno da vertical
: velocidade mdia da rotao do giroscpio em torno da vertical (velocidade de precesso) = d/dt
: vetor momento do peso, em relao ao ponto de contacto com o suporte
Lei de Newton: dL/dt =
dL
x
/dt =
x
= mgd sen cos
dL
y
/dt =
y
= mgd sen sen
dL
z
/dt =
z
= 0
dL
z
/dt =
z
= 0 => L
z
= constante
A precesso do giroscpio explicada pela constante de L
z
. De facto, quando se liberta um giroscpio, ele
tende a inclinar-se sob o efeito de . Deste modo, L
0z
diminui e, portanto, necessrio um termo
suplementar (L
p
) para manter L
z
constante. Este termo provm da precesso do giroscpio em torno do eixo
vertical velocidade angular .

3. Velocidade angular de precesso
dL = L sen d (ver diagrama)
dL/dt = L sen d/dt
dL/dt = L sen => dL/dt = ^ L

Ora: dL/dt = = mgd sen
L sen = mgd sen L = mgd

Sendo sempre inferior a
0
, L
p
muito inferior a L
0
.
L = L
0

+ L
p

+ 2 L
0
L
p
sen

L
0
>> L
p
logo: L = L
0

+ 2 L
0
L
p
sen = L
0

(1 + 2 L
p
/L
0
sen)
L
p
/ L
0
<< 1 logo: L = L
0
(1 + L
p
/ L
0
sen)
L ento muito prximo de L
0
e tem um valor semelhante a I
0
: L = I
0
.

Temos ento I
0
= mgd
= mgd/I
0

Vetorialmente: dL/dt = = ^ L = ^ L
0


Assim, o perodo de precesso : Tp = 2/ = 2I
0
/mgd
A precesso ainda mais lenta que I e
0
. Ambos so elevados e o suporte est prximo do centro de
gravidade do giroscpio.

4. Nutao
4.1 Descrio
O movimento de precesso do giroscpio com velocidade angular constante, no o movimento mais
habitual de um giroscpio. uma soluo possvel se, partida, ele for lanado com essa velocidade. No
entanto, e de modo geral, contentamo-nos em larg-lo depois de o termos posto em rotao.
Nestas condies, o giroscpio comea por tombar. Este movimento leva apario de um torque de reao
que faz girar o giroscpio em torno da vertical, que o despoletar da precesso. Esta juno arqueia a
trajetria. Quando atinge a direo horizontal, a velocidade angular de precesso ultrapassou e o torque de
reao , ento, superior a . Assim, o giroscpio remonta a uma altura prxima de partida (conservao da
energia mecnica do giroscpio), onde a sua velocidade se anula e, ento, o movimento repete-se e tem-se,
portanto, um movimento em forma de cicloide (movimento de um ponto sobre a circunferncia de uma roda
de bicicleta) chamado de nutao. a velocidade mdia da precesso.
Geralmente, este movimento pouco visvel, a no ser que a velocidade
0
do giroscpio seja muito baixa,
tanto mais que ele amortece rapidamente devido s foras de atrito.

4.2. Estudo fenomenolgico do giroscpio horizontal


O estudo de um giroscpio um complexo problema de mecnica de slidos. No entanto, possvel chegar
aos resultados principais fazendo um estudo fenomenolgico aproximado, tendo em conta que o giroscpio
horizontal descreve uma cicloide quando o largamos sem velocidade inicial.
L = L
0
+ L
p
+ L
n

L
0
= I
0

L
p
= I
p

I
p
: momento de inrcia em torno do eixo vertical.

Estudemos o movimento da extremidade do vetor L
0
que colocamos arbitrariamente no centro de gravidade
do giroscpio.
O movimento estudado , ento, o do centro de gravidade do giroscpio lanado sem velocidade inicial.
Sem nutao, L
0
faz um ngulo com a horizontal, de forma que L = L
0
+ L
p
( Ln = 0
) L
p
<< L
0
logo: muito pequeno.
Logo, a nutao tem um raio R = L
p
.
Num perodo de nutao T
n
, L
0
descreve um arco de uma cicloide, cuja amplitude vale 2 R = 2 L
p
.
Ento, a extremidade de L
0
gira com um ngulo de precesso = 2 L
p
/L
0
= 2 L
p
/L
0
com um perodo T
n
.
Durante T
n
, o giroscpio girou um ngulo T
n
. Deste modo: T
n
=

= 2 L
p
/L
0
= 2 I
p
/(I
0
) logo:
T
n
= 2I
p
/(I
0
)
O perodo de nutao do giroscpio vale T
n
= 2I
p
/(I
0
) = I
p
/I T
0
e
n
= I/I
p

0

A nutao ainda mais rpida que I e
0
. Ambos so elevados e o suporte est prximo do centro de
gravidade do giroscpio (I
p
mais pequeno). A sua amplitude angular ainda mais pequena que . Este
grande e o suporte est prximo do centro de gravidade.

Para fazer um lanamento sem velocidade inicial (cicloide):
= R/L
0
= L
p
/L
0
= I
p
/L
0
= I
p
mgd/(I
0
)
= I
p
mgd/(I
0
) = T
n
mgd/(4I
p
)
A amplitude mxima da nutao ento: A
c
= d 2 = 2 I
p
mgd/(I
0
)
Nota: De modo geral, se o giroscpio no estiver na horizontal, os resultados precedentes so, ainda assim,
aproximadamente corretos. A amplitude acertadamente multiplicada por sen
0
(
0
o ngulo entre o
eixo do giroscpio e a vertical). T
n
mantm a mesma expresso, mas a de I
p
modificada.

4.3 Estudo completo aproximado
4.3.1 Caso geral

O estudo que se segue, limita-se ao caso em que os ngulos de
nutao so pequenos e as velocidades de precesso baixas.
pequeno e L
p
<< L
0
(Rotao rpida do giroscpio: <<

0
)
L' = L
0
+ L
p
= L
0
= I
0

pequeno, logo: L' sen = L' = L
0
logo: L
0

= L
n
sen
0
e
0
+ =
0

L = L
0
+ L
p
+ L
n
= L
0
+ L
n
( L
p
<< L
0
)
L
0
= I
0

= mgd/(I
0
)
L
p
= I
p
I
p
= I
x
sen
0
+ I cos
0
( pequeno, logo
0
praticamente constante e, ento, I
p

constante)
I
x
: momento de inrcia em torno de um eixo perpendicular ao eixo de rotao, passando pelo ponto de
contacto com o suporte.
Estudamos o movimento do giroscpio num referencial que gira velocidade angular . Como este
referencial no galileano, necessrio adicionar as pseudoforas centrfuga e de Coriolis. Chamamos ao
seu momento M
f
.
Como
0
>> , o momento da fora centrfuga negligencivel face ao da fora de Coriolis (a sua relao
prxima de
0
/). Logo: M
f
= M
coriolis
.

Chamamos

velocidade angular relativa do giroscpio em relao a O e

velocidade angular relativa

do giroscpio em relao ao eixo Oz.
A 2
a
lei de Newton ento: I
x
d

/dt = mg d sen
0
+ M
f

Na ausncia de nutao, o giroscpio fica imvel no eixo de referncia, girando ento: mgd sen
0

+ M
f
=
0
M
f
= - mgd sen
0
= - I
0
sen
0


Com nutao, a velocidade angular
t
= +

, o que d M
f
= - I
0

t
sen
0

Para quem no fique convencido com este raciocnio, pode-se integrar o momento da fora de Coriolis (f
c
=
2 m
i
v
i
x
t
) no giroscpio e encontraremos:

M
coriolis
= - I
0

t
sen
0
.

Como se negligencia M
centrfuga
, tem-se M
f
= - I
0

t
sen
0
.
M
f
= - I
0

t
sen
0
= - I
0
sen
0
- I
0

sen
0
= - mgd sen
0
- I
0

sen
0
.

Substituindo na frmula da lei de Newton: I
x
d

/dt = mg d sen
0
- mgd sen
0
- I
0

sen
0
= -
I
0

sen
0

I
x
d

/dt = - I
0
sen
0

( 1 )
Por outro lado, L
nz
= I
p

e L
nz
= L' sen /sen
0
= L
0
/sen
0
= I
0
/sen
0
( pequeno e L'
muito prximo de L
0
)
Logo:

= I
0
/(I
p
sen
0
)

Derivando esta expresso: d

/dt = I
0
/(I
p
sen
0
) d/dt = I
0
/(I
p
sen
0
)

( 2 )

= I
p
sen
0
/(I
0
) d

/dt logo: d

/dt = I
p
sen
0
/(I
0
) d

/dt

Ora ( 1 ) d I
x
I
p
sen
0
/(I
0
) d

/dt = - I
0
sen
0

Logo, considerando I
n
= I
x
I
p


d

/dt + I
0
/I
n

= 0 ( 3 )

Soluo:
A soluo de (3) sinusoidal:

= C cos (
n
t + ) com
n
= I
0
/I
n

(2) d

= I
p
sen
0
/(I
0
) d

/dt = - C I
p
sen
0
/(I
0
)
n
sen (
n
t + ) = - C I
p
/I
n
sen
0
sen (
n
t + )

= - C I
p
/I
n
sen
0
sen (
n
t + )

Perodo da nutao:
Procuram-se agora as coordenadas v

e v

da velocidade relativa do centro de gravidade do giroscpio.
v

= d

= - C I
p
/I
n
d sen
0
sen (
n
t + )
v

= d sen
0

= C d sen
0
cos (
n
t + )

A t = 0, o giroscpio est imvel, logo: v = d sen
0
+ v
max
= 0 e ento: v
max
= - d sen
0
= C d sen

0
logo: C = - e = 0
v

= I
p
/I
n
d sen
0
sen
n
t
v

= - d sen
0
cos
n
t

Isto corresponde a um movimento elptico em sentido inverso ao dos ponteiros do relgio (para uma
precesso direta), descrito num tempo:

T
n
= 2/
n
= 2I
n
/(I
0
) = I
n
/I T
0
ou
n
= I/I
n

0

Os dois eixos da elipse so:
b = I
p
/I
n
d sen
0
/
n
= mgd sen
0
I
p
/(I
0
)
a = d sen
0
/
n
= mgd sen
0
I
n
/(I
0
) a/b = I
n
/I
p
= (I
x
/I
p
)
1/2


Geralmente, I
p
e I
x
so prximos, ento I
n
e I
p
so tambm prximos. Assim, a e b so semelhantes, a elipse
aproxima-se de um crculo e o movimento aproxima-se a uma cicloide.

4.3.2 Caso de um giroscpio horizontal
Para um giroscpio horizontal, I
p
= I
x
= I
n
e
0
= /2 logo:
v

=

d

sen
n
t
v

= - d cos
n
t

Temos ento um movimento circular uniforme, com sentido inverso ao dos ponteiros do relgio (para uma
precesso direta), com velocidade relativa:
v
r
= d
d tambm a velocidade de precesso do centro do crculo, o que corresponde a um movimento de
rolamento sem deslizamento, ou seja, uma cicloide descrita em T
n
= 2/
n
= 2I
p
/(I
0
)
T
n
= 2I
p
/(I
0
) = I
p
/I T
0
ou
n
= I/I
p

0

Amplitude mxima da nutao:
O crculo de raio R descrito velocidade constante v
r
em T
n
, logo: 2R = v
r
T
n

R = d I
p
/(I
0
) = mgd I
p
/(I
0
)
A
c
= 2R = 2 I
p
mgd/(I
0
)
Nota:
Se a amplitude menor (velocidade inicial do giroscpio no nula), o movimento de nutao uma
epicicloide (movimento de um ponto sobre a circunferncia de uma roda de bicicleta).
Se a amplitude muito baixa, o movimento de nutao semelhante a uma sinusoide (limite de uma
epicicloide).
Exemplo:
Giroscpio horizontal constitudo por um disco fino de raio R = 5 cm, colocado a uma distncia d = R do
eixo que gira a 3000 rotaes/min (N
0
= 50 Hz e
0
= 314 rd/s).
Tem-se ento: I = mR/2 e I
p
= mR/4 + mR = 5 mR/4 (I
p
= 2,5 I)
T
p
= 2I
0
/mgd = R
0
/g = 5 s
T
n
= I
p
/I T
0
= 2,5 T
0
(N
n
= N
0
/2,5 = 20 Hz)
= T
n
mgd sen
0
/(4I
p
) = 5 T
0
g /( 4R ) = 5 g /(R
0
) = 1.10
-2
rd = 0,6
Isto origina uma oscilao de nutao com 1,2 de amplitude efetuada 20 vezes por segundo. muito difcil
v-la! Tanto mais que amortece rapidamente. V-se essencialmente uma precesso regular com um perodo
de 5 s.
o giroscpio efetua esta precesso a 0,6 sobre a horizontal, o que quase impercetvel e d a impresso de
que o giroscpio fica na horizontal durante esta precesso. portanto esta pequena inclinao que gera o
movimento de precesso.

5. Precesso dos equincios
5.1 Momento da fora da gravidade sobre uma massa elptica

Diagrama do corte
centrado em P

dS = 2 x sen x sen d

Em A, encontra-se o centro do astro atrator de massa m (Lua ou Sol), situado na elipse.
O o centro de gravidade da Terra.
r = OA
o ngulo de inclinao da Terra: 23,5 (estando A muito longe, todos os raios em direo a A fazem
praticamente o mesmo ngulo em relao ao eixo Oz).

T
a velocidade angular da Terra.
a massa volmica mdia da Terra.
a o raio equatorial da Terra.
b o raio polar da Terra.
A Terra tem sensivelmente a forma de uma elipse.
Comeamos por determinar o momento, em relao a O, exercido sobre o disco de centro P e espessura dz,
para a massa m
A
localizada num A muito longnquo.
Integra-se dM

= F
x
z - F
z
x cos
F = Gm
A
dS dz /(r - z cos - x cos sen)
F
x
= F sen Fz = F cos
dS = 2 x sen x sen d
dM = 2 Gm
A
x sen(z sen - x cos cos) d dz /(r - z cos - x cos sen)

Faz-se um desenvolvimento limitado 1
a
ordem de 1/(r - z cos - x cos sen) e obtm-se:
dM = 2 Gm
A
/r x sen(z sen - x cos cos)(1 + 2 z/r cos + 2 x/r cos sen) d dz

O integral sobre de 0 a d: dM = 2 Gm
A
/r x (z sen (1 + 2 z/r cos)/2 - 2 x/r cos sen /8) dz

Para uma elipse, temos x = a (1 - z/b)
dM = 2 Gm
A
(a (1 - z/b) (z sen (1 + 2 z/r cos)/2)/r - 2 a
4
(1 - z/b)
2
/r
3
cos sen /8)dz

Obtm-se o momento total integrando dM de -b a +b:
M = Gm
A
cos sen (8ab
3
/15r - 8a
4
b/15r)/r = 8/15 ab Gm
A
(b- a) cos sen/r
3


A massa da Terra m
T
= 4/3 ab logo: M = 2/5 G m
T
m
A
(b - a) cos sen/r
3


Este momento o momento mximo. Com ngulo reto, o momento nulo. Para alm disso, a Lua no est
exatamente sobre a elptica e desloca-se em relao ao Sol. Tudo isto faz com que seja necessrio reduzir o
valor de M. A experincia mostra que tudo funciona se se considera 3/4 do valor mximo.
M
med
= 3/10 Gm
T
m
A
/r
3
(b - a) sen cos

A Terra sofre a ao da Lua e do Sol, logo: M
med
= 3/10 Gm
T
m
L
/r
L
3
(b - a) sen cos +
3/10 Gm
T
m
S
/r
S
3
(b - a) sen cos
M
med
= 3/10 Gm
T
(m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (b - a) sen cos = - 3/10 Gm
T
(m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (a - b) sen cos

O momento de inrcia, em relao ao seu eixo de rotao, de um elipsoide de revoluo homognea e de
dimetro a valer I
z
= 2/5 m
T
a e, em relao a um eixo perpendicular, vale
I
x
= 1/5 m
T
(a + b). Assim, I
z
- I
x
= 1/5 m
T
( a - b) e m
T
( a - b) = 5 ( I
z
- I
x
)
Deste modo: M
med
= - 3/2 G (m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (I
z
- I
x
) sen cos

5.2 Velocidade angular de precesso
A lei de Newton d: ( cf 3. )
L sen = M
med

L = M/sen
L = I
z

T

= M
med
/(I
z

T
sen )= - 3/2 G (m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (I
z
- I
x
) cos/(I
z

T
) ( < 0 significa que a precesso
se d no sentido inverso da rotao da Terra)

O perodo de precesso da Terra ento:
T
p
= 2/ = 8
2
/(3 T
T
cos G (m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (I
z
- I
x
)/I
z
)

Para: T
T
= 86160 s, G(m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) = 1,27.10
-13
s
-
, = 23,5
(I
z
- I
x
)/I
z
= (a - b)/2a = (a - b)(a + b)/2a = 1/300 (a - b = 21,5 km e (a + b)/2 = 6370 km)
T
p
= 25800 anos
Nota:
A Terra no homognea, mais densa no centro do que na periferia. Isto modifica o momento M
med
e os
momentos de inrcia I
z
e I
x
. Mas, um clculo preciso mostra que todos eles so multiplicados pelo mesmo
coeficiente k, que depende do modelo da Terra escolhido ( k < 1 ). Logo:
M
med
= - 3k/10 Gm
T
(m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (a - b) sen cos
I
z
= 2k/5 m
T
a e I
x
= k/5 m
T
(a + b) logo: m
T
( a - b) = 5/k ( I
z
- I
x
).
Tem-se ento, de novo: M
med
= - 3/2 G (m
L
/r
L
3
+ m
S
/r
S
3
) (I
z
- I
x
) sen cos



Clculo do momento das foras do Coriolis que atuam sobre um giroscpio


Comeamos por procurar o momento de f
c
sobre um meio arco de largura dr, espessura dz e raio r. Integra-
se sobre , indo de 0 a /2.
dm = dr dz r d v = r
0
v X
t
= r
0

t
sen
0
sen

0
o ngulo entre o eixo do giroscpio e
t

df
c
= 2 dm v X
t
= 2 dr dz r d r
0
sen
0
sen

O brao de alavanca de df
c
r sen
d
3
M = df
c
r sen = 2 dr dz r d r
0
sen
0
sen r sen = 2 dr dz r
3

0

t
sen
0
sen d

O integral de sen d entre 0 e /2 vale /2 logo:
dM = dr dz r
3

0

t
sen
0


Para o arco inteiro necessrio dobrar este valor. Logo:
dM = 2 dz
0

t
sen
0
r
3
dr

Agora procuramos o momento dobre um disco de espessura dz, que o integral de dM sobre r entre 0 e R.
O integral de r
3
dr vale R
4
/4 logo:
dM = 1/2
0

t
sen
0
R
4
dz ( R
2
dz o volume do cilindro. Logo, R
2
dz a sua
massa dm
c
)
dM = 1/2 dm
c

0

t
sen
0
R
2
(Para um cilindro, o momento de inrcia em relao ao seu eixo dI
= dm
c
R/2) logo:
dM = dI
0

t
sen
0

Um slido de revoluo comparvel a um empilhamento de discos em que o momento total M a soma
dos dM. Os momentos de inrcia somam-se, logo a soma dos dI d I, o momento de inrcia total do
giroscpio em relao ao seu eixo.
M = I

0

t
sen
0