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Braslia, DF
2013
Guilherme Oliveira Andrade
Braslia, DF
2013
CIP Catalogao Internacional da Publicao*
O. Andrade, Guilherme.
Dimensionamento geomtrico e anlise elastocinemtica
de suspenso automotiva do tipo Duplo A / Guilherme de
Oliveira Andrade. Braslia: UnB, 2013. 103 p.96: il. ; 29,5
cm.
CDU Classificao
DIMENSIONAMENTO GEOMTRICO E ANLISE ELASTOCINEMTICA DE
SUSPENSO AUTOMOTIVA DO TIPO DUPLO A
Bob Marley
RESUMO
This work has as its goal the development of a mathematical routine using the Matlab
software, for the calculation of the main parameters of suspension of a "Double A"
(Double wishone) geometry. This will be done in three dimensions, considering the
influences of the steering system, and the main parameters: camber, roll center
height, Kingpin inclination, caster, toe and length of the damper. The routine
calculates these with the suspension at rest, as well as with the vertical movement of
the subsystem. The development of graphical user interface was made to assist the
understanding and ease of preliminary design suspensions. The software has been
subjected to verification from a case study, in which the front suspension of the
prototype used by the team of S.A.E. Baja from Universidade de Braslia (Piratas do
Cerrado) was modeled using the developed mathematical routine. The results were
compared with the commercial software for modeling multibody ADAMS/Car.
Comparing the analytical results provided by commercial software and the routine
developed, it appears that the differences are less than 10%
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Pontos de fixao da suspenso de tipo Duplo A ...................................... 19
Tabela 2 - Coordenadas necessrias (manga de eixo). ................................................. 21
Tabela 3 - Pontos de fixao da suspenso de tipo Duplo A ...................................... 22
Tabela 4 - Coordenadas necessrias (sistema de direo) ........................................... 35
Tabela 5 - Coordenadas necessrias (ponta de eixo). .................................................... 38
Tabela 6 - Coordenadas necessrias (amortecedor). ..................................................... 46
Tabela 7 - Coordenadas necessrias (centro de rolagem). ........................................... 56
LISTA DE SMBOLOS
B.S.M. : Ponto de fixao da bandeja superior na manga
Mcamber : Cambagem
Mconvergencia : Convergncia
Dfab : Distncia entre o ponto de fixao do amortecedor no brao e o ponto de
fixao do brao inferior frontal no chassi
Dpneubim : Da mesma forma a distncia entre o ponto de encontro do pneu com o solo
e o ponto de encontro da bandeja inferior com a manga
Dpneubsm : Distncia entre o ponto de encontro com do pneu com o solo at o ponto
de encontro da bandeja superior com a manga
DR : Dimetro da roda
AP : Altura do pneu
1. INTRODUO ............................................................................................................................................... 1
1.1. CONTEXTUALIZAO ................................................................................................................................... 1
1.2. JUSTIFICATIVA .............................................................................................................................................. 1
1.3. RELEVNCIA E CONTRIBUIO DESTE TRABALHO ....................................................................................... 2
1.4. ORGANIZAO DO TRABALHO ..................................................................................................................... 2
2. SUSPENSES ................................................................................................................................................ 4
2.1. PROJETO DE SUSPENSO ............................................................................................................................. 4
2.2. TIPOS DE SUSPENSES ................................................................................................................................. 4
2.2.1. Suspenses do tipo eixo rgido ............................................................................................................. 4
2.2.2. Suspenses Independentes ............................................................................................................... 5
2.2.2.1. MAC PHERSON.............................................................................................................................................5
2.2.2.2. TRAILING ARM (BRAOS ARRASTADOS) ......................................................................................................6
2.2.2.3 MULTI-LINK (BARRAS MLTIPLAS) ...............................................................................................................7
2.2.2.4 DOUBLE WISHBONE (DUPLO A) ....................................................................................................................7
3. GEOMETRIA DA SUSPENSO: DESCRIO DOS PRINCIPAIS PARMETROS .................................................. 9
3.1 SUBESTERAMENTO E SOBREESTERAMENTO ............................................................................................ 9
3.2. NGULO DE INCLINAO DO PINO MESTRE (KINGPIN INCLINATION)........................................................ 10
3.3. NGULO DE CAMBAGEM ........................................................................................................................... 11
3.4. CENTRO DE ROLAGEM (ROLL CENTER) ....................................................................................................... 12
3.5. CSTER ....................................................................................................................................................... 13
3.6 CONVERGNCIA (TOE) ................................................................................................................................. 14
4. METODOLOGIA ...........................................................................................................................................16
4.1 DIMENSIONAMENTO GEOMTRICO ........................................................................................................... 16
4.1.1. Determinao da geometria de suspenso ....................................................................................... 16
4.1.2 Determinao da geometria de direo ............................................................................................. 18
4.2. MODELAGEM CAD ..................................................................................................................................... 19
4.3. MODELAGEM ANALTICA ........................................................................................................................... 23
4.3.1. Determinao do curso da manga de eixo ......................................................................................... 28
4.3.1.1. Determinao da inclinao do pino mestre ................................................................................................32
4.3.1.2. Determinao do cster ...............................................................................................................................34
4.3.2. Determinao do curso do brao de direo ..................................................................................... 35
4.3.3. Determinao do curso da ponta de eixo .......................................................................................... 37
4.3.3.1. Determinao da cambagem .......................................................................................................................43
4.3.3.2. Determinao da convergncia ....................................................................................................................44
4.3.4. Determinao do Curso do Amortecedor ........................................................................................... 45
4.3.4.1. Determinao do curso do amortecedor: quando em trabalho de compresso .........................................49
4.3.5. Determinao do ponto de encontro do pneu com o solo ................................................................. 50
4.3.5.1. Determinao do centro de rolagem instantneo do veculo ......................................................................54
4.4. INTERFACE GRFICA................................................................................................................................... 58
4.5. MODELAGEM EM AMBIENTE MULTICORPOS (ADAMS/CAR) ................................................................... 60
5. RESULTADOS E DISCUSSO .........................................................................................................................61
5.1. ANLISE ELASTOCINEMATICA DA SUSPENSO (MATLAB) ....................................................................... 61
5.1.1. Resultados .......................................................................................................................................... 61
6. VALIDAO E ANLISE DOS RESULTADOS ...................................................................................................69
6.1. CRIAO DO MODELO EM AMBIENTE MULTICORPOS (ADAMS/CAR) ..................................................... 69
6.2. INCLINAO DO PINO MESTRE .................................................................................................................. 71
6.3. CAMBAGEM ............................................................................................................................................... 72
6.4. CSTER ....................................................................................................................................................... 73
6.5. CONVERGNCIA ......................................................................................................................................... 73
7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS ........................................................................................................75
7.1. CONCLUSES ............................................................................................................................................. 75
7.2. TRABALHOS FUTUROS ................................................................................................................................ 75
REFERNCIAS ..................................................................................................................................................77
1
1. INTRODUO
1.1. CONTEXTUALIZAO
H tempos o desenvolvimento de suspenses auxiliado por softwares de
CAD (Computer Aided Desing) e CAE (Computer Aided Engineering) para
simulaes, utilizando-se ainda de softwares matemticos, que auxiliam em
desenvolvimentos especficos ou tratamento de dados. Este desenvolvimento em
ambiente virtual vem poupando tempo e dinheiro na fase de projeto de suspenses,
devido eficincia e confiabilidade dos softwares (Rezende e Borges, 2003).
Entretanto, antes de se iniciar o estudo de suspenses importante entender bem a
sua funo e os seus principais componentes.
Com o objetivo principal de diminuir as aceleraes verticais transmitidas ao
habitculo do motorista, o sistema de suspenso realiza ainda o aumento de
aderncia do veculo ao solo, gerando com isso estabilidade e segurana ao piloto, e
formada basicamente por um conjunto de mola e amortecedor. Dentre o meio
automobilstico so inmeras as opes de geometrias que podem ser utilizadas,
cabendo ao projetista avaliar as necessidades para adequao do melhor projeto.
1.2. JUSTIFICATIVA
Devido as caractersticas referentes a suspenso do tipo Duplo A, a sua
ampla utilizao em veculos de alto desempenho e a necessidade de um
dimensionamento criterioso torna-se frequente o desenvolvimento de rotinas para o
correto dimensionamento deste subsistema.
O custo elevado associado aos softwares, j existentes no mercado, que
auxiliam no desenvolvimento de suspenses motivou a criao de uma rotina
computacional Freeware e de baixo custo computacional, que pudesse auxiliar o
desenvolvimento de suspenses do tipo Duplo A na determinao de geometrias
com alto desempenho a serem utilizadas nos prottipos desenvolvidos pela equipe
de SAE Baja da Universidade de Braslia (Piratas do Cerrado).
Verificou-se ainda, nos softwares existentes no mercado, uma carncia de
interfaces grficas que auxiliem o manuseio dos programas, muitas vezes
inviabilizando a sua utilizao, o que serviu de justificativa para o desenvolvimento
2
2. SUSPENSES
Vantagens:
Controle preciso da cambagem
Ampla gama de escolha da altura do centro de rolagem
Pouca vibrao transmitida
Robustez do sistema
Desvantagens
Redundncia nos elementos de ligao
Necessidade de um dimensionamento criterioso
Custo elevado
Alto peso da massa no suspensa
9
curvas e evita o excessivo desgaste dos pneus, amplamente utilizado nos carros
nacionais.
Este parmetro tem grande influncia na ampliao da vida til dos pneus.
Uma cambagem demasiadamente negativa causa um desgaste maior na parte
externa dos pneus, sendo que uma cambagem positiva causa um desgaste maior na
parte mais interna dos pneus. Dessa forma deve-se encontrar um equilbrio entre o
desgaste e o desempenho do veculo. (Areal, 2008)
positivo se est acima do plano que define o solo, ao contrrio dito negativo se
abaixo deste. Geralmente, alturas de C.R. baixas garantem uma maior aderncia do
veculo em curvas (Dixon, 1996).
3.5. CSTER
4. METODOLOGIA
da ponta de eixo, pontos 9 e 10, como mostrados na Fig. (16) abaixo e explicitados
na Tab. (3).
Cambagem no repouso;
Cster no repouso
Convergncia no repouso
Variao do cster
Variao da cambagem;
Largura do assoalho;
Largura do pneu;
A partir das coordenadas dos pontos definidos no modelo CAD (Tab. 2) inicia-
se a deduo do equacionamento analtico para determinao do curso da manga
de eixo. Para determinao do posicionamento da manga de eixo em funo do
trabalho da suspenso (ou seja, do curso vertical desta) necessrio compreender,
a priori, a dependncia entre o posicionamento deste componente com a posio
dos demais pontos de fixao da suspenso (B.I.C., B.I.C.T., B.S.C., B.I.C.T.),
durante a movimentao dos braos da suspenso. De maneira simplificada, como
exemplo, quando se produz um deslocamento no ponto B.S.M., consequentemente,
um deslocamento ser produzido no ponto B.I.M. e isto se deve ao fato de ambos os
pontos estarem fixados na manga de eixo, conforme mostrado anteriormente na Fig.
(19).
Dbictbim ( B.I .M .X B.I .C.TX ) 2 ( B.I .M .Y B.I .C.T .Y ) 2 ( B.I .M .Z B.I .C.TZ ) 2
(2)
Dbicbim ( B.I .M .X B.I .C.X ) 2 ( B.I .M .Y B.I .C.Y ) 2 ( B.I .M .Z B.I .C.Z ) 2
(3)
Desta forma, restam ento duas equaes Eq. (4) e (5) e trs incgnitas para
a determinao do posicionamento do ponto de fixao da bandeja inferior na
manga.
Dbictbim ( X BIM B.I .C.TX ) 2 (YBIM B.I .C.T .Y ) 2 (Z BIM B.I .C.TZ ) 2
(4)
Dbicbim ( X BIM B.I .C.X )2 (YBIM B.I .C.Y ) 2 ( Z BIM B.I .C.Z ) 2
(5)
No sistema linear formado pelas Eq. (4) e (5), tm-se, portanto, trs incgnitas
(YBIM, ZBIM, XBIM) e duas equaes. Para resoluo do sistema, uma anlise
detalhada do movimento da suspenso, quando aplicado um deslocamento vertical
na mesma (simulando um obstculo na pista de rolagem), foi realizada utilizando o
modelo C.A.D. Verifica-se com isso que variando a coordenada Z do ponto B.I.M. em
um intervalo com limites definidos pelo bound e rebound, consequentemente, sua
coordenada correspondente em Y e X podem ser determinadas (YBIM e XBIM),
resultando ento, em um sistema com duas equaes e duas incgnitas (YBIM e
XBIM).
Resolvendo ento o sistema linear de trs equaes, Eq. (8), (9) e (10), e
trs incgnitas (XBSM ,YBSM e ZBSM) determina-se pr fim a variao dos pontos
referentes manga de eixo com o trabalho vertical da suspenso.
YBIM YBSM
tg M manga
Z BIM Z BSM ( 11 )
Com isso, a anlise da variao ser feita pela variao dos vetores: ZBSM,
XBSM, ZBIM, XBIM onde os subscritos indicam o ponto e as letras Y e Z referenciam as
coordenadas. Desta forma temos que a inclinao Mcaster dada por:
Z BIM Z BSM
tg M caster
X BIM X BSM ( 11 )
Como a manga de eixo uma pea fixa, como exemplificado na Fig. (25), a
distncia do ponto de fixao da barra de direo na manga ao ponto de fixao do
brao superior na manga (Dlinkbsm) e a distncia do ponto de fixao da barra de
direo ao ponto de fixao do brao inferior na manga (Dlinkbim) so constantes.
Resolvendo ento o sistema linear de trs equaes, Eq. (15), (16) e (17), e
trs incgnitas (XLINK ,YLINK e ZLINK) determina-se com isso a variao dos pontos
referentes a fixao do brao de direo na manga de eixo.
Uma vez determinadas as coordenadas XPEM, YPEM, ZPEM, XPRM ,YPRM e ZPRM,
que determinam o posicionamento da ponta de eixo, possvel agora determinar a
variao da cambagem com o trabalho da suspenso, de forma que, a cambagem
pode ser calculada pela inclinao que a ponta de eixo faz com a horizontal, como
visto na Fig. (32), representado pelo ngulo .
44
importante ressaltar a correlao entre as Fig. (32) e Fig. (8), onde, verifica-
se que ao se aplicar uma rotao na ponta de eixo, a angulao que esta faz com a
vertical (Fig. (8)) e angulao que criada com a horizontal (Fig. (32)) so iguais,
desta forma a cambagem pode ser definida pelos dois mtodos apresentados. A Eq.
(30) possibilita determinar o ngulo de cambagem.
YPEM YPRM
tg Mcamber
Z PEM Z PRM ( 30 )
X PRM X PEM
tg Mconvergencia
YPRM YPEM ( 31 )
D fab ( F . A.B.X B.I .C.X ) 2 ( F . A.B.Y B.I .C.Y ) 2 ( F. A.B.Z B.I .C.Z ) 2
( 32 )
D fab ( X FAB B.I .C.X )2 (YFAB B.I .C.Y )2 (Z FAB B.I .C.Z ) 2
( 33 )
D fabt ( FABX B.I .C.T .X )2 ( FABY B.I .C.T .Y )2 ( FABZ B.I .C.T .Z ) 2
( 34 )
48
D fabt ( X FAB B.I .C.T .X )2 (YFAB B.I .C.T .Y )2 (Z FAB B.I .C.T .Z ) 2
( 35 )
De onde deduzimos sua distncia como sendo Dpneuprm, mostrado na Eq. (39)
abaixo.
( Z PNEU ZO )
M OPNEU
(YPNEU YO ) ( 46 )
Tem-se, portanto, como incgnitas na Eq. (46) as variveis ZO e YO. Para sua
determinao considere a equao da reta prolongada em cada bandeja:
Onde:
56
( Z BSM Z BSC )
M SUP
(YBSM YBSC )
( Z BIM Z BIC )
M INF
(YBIM YBIC ) ( 49 )
(Z A Z B ) (Z Z D )
Z B Z D YA YD C
(YA YB ) (YC YD )
YO
( ZC Z D ) ( Z A Z B )
(YC Y D ) ( Y A YB ) ( 50 )
Ainda com relao soluo do sistema linear apresentado pela Eq. (47) tem-
se que:
(Z A Z B ) ( ZC Z D )
BZ Z Y Y
(Z A Z B )
D A D
ZO Z A . YA
(YA YB ) (YC YD )
(YA YB ) (ZC Z D ) (Z A Z B )
C(Y Y D ) (Y A Y B
) ( 51 )
57
(Z Z B ) ( Z Z D )
Z B Z D YA A YD C
(Z A Z B ) (YA YB ) (YC YD )
Z P Z A (Y Y ) . YA (ZC Z D ) (Z A Z B )
A B
C D
(Y Y ) (YA YB )
M OP
(Z Z B ) (Z Z D )
Z B Z D YA A YD C
Y (YA YB ) (YC YD )
P (ZC Z D ) (Z A Z B )
( Y Y ) (Y Y )
C D A B ( 52 )
(Z Z B ) ( Z Z D )
Z B Z D YA A YD C
(Z A Z B ) (YA YB ) (YC YD )
Z P Z A (Y Y ) . YA (ZC Z D ) (Z A Z B )
A B
(Y Y ) (Y Y )
C D A B
H CR *(YP / 2)
(Z A Z B ) (ZC Z D )
Z B Z D YA YD
Y (YA YB ) (YC YD )
P (ZC Z D ) (Z A Z B )
(YC YD ) (YA YB )
( 53 )
5. RESULTADOS E DISCUSSO
Afim de verificar as potencialidades da rotina desenvolvida em MatLab
conforme descrito no captulo 4, foi realizado um estudo de caso onde foi feita a
modelagem de uma suspenso Duplo A, utilizada pela equipe de S.A.E. baja
Piratas do Cerrado da Universidade de Braslia, com o intuito de verificar se o
comportamento elastocinemtico do conjunto dianteiro de suspenso est
condizente com o requisitado pela equipe, para isso, todos os parmetros de
suspenso foram analisados de acordo com a reviso bibliogrfica mostrada no item
3, objetivando um comportamento sobreesterante do veculo.
5.1.1. Resultados
So mostrados nas Fig. (47), (48), (49), (50), (51) e (52) os grficos dos
parmetros principais da suspenso. Na Fig. (47) mostrada a variao da
inclinao do pino mestre.
Com isso, o modelo est completo e pronto pra ser simulado, como mostrado
na Fig. (53) abaixo.
uma pequena divergncia dos resultados, sendo que para valores prximos de -9 cm
a divergncia chega a ser de aproximadamente 10%.
6.3. CAMBAGEM
De forma semelhante utilizada na comparao dos resultados referentes
inclinao do pino mestre, a cambagem encontrada em ambiente multicorpos e no
clculo analtico para o estudo de caso so plotadas em um nico grfico, mostrado
na Fig. (57) abaixo.
6.4. CSTER
6.5. CONVERGNCIA
7.1. CONCLUSES
REFERNCIAS
ALMEIDA, V. J. (2007). Parametrizao dos valores de geometria do sistema de suspenso de
veculos passageiros.
ANDRADE, G. O. (2012). Modelagem analtica de uma suspenso duplo A: Determinao do
curso da manga de eixo. CREEM 2012, So Carlos So Paulo - Brasil.
ANDRADE, G. O. (2012). Determinao da posio do centro de rolagem em veculos de
competio utilizando ferramentas CAD/CAE. 7 CONEM 2012, So Luiz Maranho -
Brasil .
ANDRADE, G. O. (2011). Modelagem multicorpos e anlise de suspenses para veculos off-roads
do tipo Mini-Baja utilizando o software Adams/Car, 3 ECT, FGA-UnB, Gama - DF - Brasil.
ANDRADE, G. O. (2012). Anlise multicorpos cinemtica de suspenses Duplo A para veculos off
road, 4 ECT, FGA-UnB, Gama - DF - Brasil.
BARRETO, M. A. Z. (2005). Dinmica Longitudinal: efeitos da geometria de suspenso nas
mudanas de atitude da massa suspensa e os esforos nos elementos de suspenso,
Dissertao de mestrado, Universidade de So Paulo, Escola de Engenharia de So Carlos.
VALDECK, A. C (2006). Dimensionamento e Calibrao de Suspenso Tipo Duplo A para Veculos
Mini Baja, Trabalho de Concluso de Curso de Graduao em Engenharia Mecnica. Escola
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DANTE, L. R. (1999). Matemtica - Contexto e aplicaes.
DIXON, J. C. (1996). Tires, Suspension and Handling
GILLESPIE, T. D. (1992). Fundamentals of Vehicle Dynamics. SAE Internacional
JAZAR, N. R. (2008) Vehicle Dynamics Theory and Application
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MILIKEN, W. F., & MILIKEN, D. (1995). Race Car Vehicle Dynamics. SAE International.
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SOARES, A. L. V. (2005). Anlise de conforto e elastocinemtica das suspenses de duplo estgio de
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