Sensores e Atuadores

Um rob autnomo necessita de sensores e atuadores para interagir com o

meio ambiente.

Baseado nos sensores e atuadores o rob deve interpretar os sinais provenientes

dos sensores para tomada de deciso. A seguir sero apresentados os tipos mais comuns
de sensores e atuadores.
 Tipos de sensores (1)

Os tipos mais comuns de sensores so baseados na deteco de luz, som,

Ondas eletromagnticas e contato.
- Bumpers
- Odmetros;
- Sensores de Infravermelho (IR);
- Sensores ultrasnicos (SONAR);
- Sensores utilizando Laser (LIDAR- Laser Detection and Ranging);
- Bssola;
- Sistema de GPS (Global Positioning System)
- Sistemas Inerciais (Acelermetros, Giroscpio)
- Sistema de Viso; Cmeras de Vdeo.
Tipos de sensores (2)
 Tipos de sensores (3)

Sensores de contato (bumpers e

whiskers)
Tipos de sensores (4)
Sensor Reflexivo
 Tipos de sensores (5)
Sensores Odmetros
- Encoder Incremental este tipo de encoder no permite determinar
o sentido de giro. Para isso necessrio o uso de um segundo sensor.
Encoder Absoluto
 ADXL50 Accelerometer

+-50g
Polysilicon
MEMS &
BiCMOS
3x3mm die
 ADXL50 Sensing Mechanism
Balanced differential capacitor output
Under acceleration, capacitor plates move changing
capacitance and hence output voltage
On-chip feedback circuit drives on-chip force-feedback to re-
center capacitor plates.
Analog Devices Polysilicon MEMS
ADXL50 block diagram
 Giroscpio
Os giroscpio so sensores capazes de medio das variaes angulares.
 Giroscpio

Giroscpio ptico (1)

- A ideia bsica que a luz se propaga

a uma velocidade constante.
- Se houver uma rotao (ortogonal
ao plano) um dos comprimentos ser
mais longo que o outro.
- Isto conhecido como efeito Sagnac.
- Medida da variao deste comprimento
Permite determinar w.
Giroscpio ptico (2)
Giroscpio ptico (3)
Medidor de Distncia

Medidor de distncia Infravermelho (IR)

Princpio de funcionamento)
Medidor de Distncia (2)
PNA4602 por dentro
 Medidor de distncia ultra-snico

Com arranjos de sistemas como este pode-se construir um SONAR

 LIDAR
Sistema de Deteco usando LASER
 Um escaneamento

Vrios escaneamentos
Aps processamento
 LIDAR versus SONAR
Vantagens:
- boa resoluo angular;
- alta taxa de amostragem;
- comprimento de onda curto.
Desvantagens:
- grande e pesado;
- complexo e caro.
Sistema Kinect
Sistema de Viso usando Cmera de Infravermelho (Trmica)
Sistema de Posicionamento Global (GPS)
Sistema de Posicionamento Global Diferencial
 GPS e (GPS diferencial)

Vantagens: Desvantagens:
absoluto; caro;
pouco preciso
militar - 22 metros
preciso horizontal e
27.7 metros preciso
vertical;
civil - 100 metros e
156 metros.