IRC 5 Solucoes Problemas 3HAC020738-pt PDF

ABB Robotics
Manual de operao
Solucionando problemas do IRC5
Trace back information:
Workspace R13-1 version a7
Checked in 2013-04-02
Skribenta version 1184
Manual de operao
Solucionando problemas do IRC5
M2004
ID do documento: 3HAC020738-006
Reviso: P
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Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada
neste documento dever ser constitudo como qualquer tipo de garantia da ABB em
relao a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptao para um fim
especfico ou similar.
Em nenhuma circunstncia a ABB poder ser responsabilizada por danos incidentais
ou conseqentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
Esse manual e partes correspondentes no devem ser reproduzidos ou copiados
sem a permisso escrita da ABB.
Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB
O idioma original de esta publicao o ingls. Quaisquer outras lnguas fornecidas
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Sucia
ndice Analtico
ndice Analtico
Viso geral deste manual ................................................................................................................. 7
1 Segurana 9
1.1 Sinais de segurana no manual ........................................................................... 9
1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras ............................................... 11
1.3 Segurana durante a soluo de problemas ........................................................... 16
1.4 Padres de segurana aplicveis ......................................................................... 17
1.5 Soluo de Problemas com Segurana ................................................................. 19
1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais! ... 19
1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module! ............................................... 20
1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD! ............................................. 22
1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras! ..................... 24
2 Viso geral da resoluo de problemas 25

2.1 Documentao e referncias ............................................................................... 25
2.2 Viso geral ....................................................................................................... 27
2.3 Kit de ferramentas padro ................................................................................... 29
2.4 Dicas e truques para a resoluo de problemas ...................................................... 30
2.4.1 Estratgias de soluo de problemas .......................................................... 30
2.4.2 Trabalhe sistematicamente ....................................................................... 32
2.4.3 Fazer o seguimento histrico ..................................................................... 33
2.5 Apresentar um relatrio de erros .......................................................................... 34
3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito 37

3.1 Falhas de partida .............................................................................................. 37
3.2 Controlador no responde .................................................................................. 39
3.3 Desempenho baixo do Controlador ....................................................................... 40
3.4 Todos os LEDs esto desligados no Controlador .................................................... 42
3.5 Sem voltagem na tomada de servio ..................................................................... 45
3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant ....................................................................... 47
3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador ............................................. 48
3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant ..................................................... 49
3.9 Problemas ao manobrar o rob ............................................................................ 50
3.10 Erro de firmware do reflash ................................................................................. 51
3.11 Preciso inconsistente do caminho ...................................................................... 52
3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens ........................... 54
3.13 Barulho mecnico ............................................................................................. 55
3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia ............................................. 57
3.15 Problemas ao liberar os freios do Rob ................................................................. 58
3.16 Erros intermitentes ............................................................................................ 60
4 Resoluo de problemas por unidade 61

4.1 Soluo de problemas do FlexPendant ................................................................. 61
4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes ............................................................... 62
4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S ............................. 63
4.4 Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica ....................................................... 64
4.4.1 Solucionar problemas DSQC 604 ............................................................... 64
5 Descries e informao de fundo 77

5.1 Indicadores ...................................................................................................... 77
5.1.1 LEDs no Control Module ........................................................................... 77
5.1.2 LEDs no Drive Module .............................................................................. 85
3HAC020738-006 Reviso: P 5
ndice Analtico
6 Resoluo de problemas por registro de eventos 91

6.1 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos ............................................ 91
6.2 1x xxx ............................................................................................................. 92
6.3 2x xxx ............................................................................................................. 119
6.4 3x xxx ............................................................................................................. 170
6.5 4x xxx ............................................................................................................. 228
6.6 5x xxx ............................................................................................................. 336
6.7 7x xxx ............................................................................................................. 373
6.8 8x xxx ............................................................................................................. 418
6.9 10 xxxx ............................................................................................................ 419
6.10 11 xxxx ............................................................................................................ 420
6.11 12 xxxx ............................................................................................................ 502
6.12 13 xxxx ............................................................................................................ 504
6.13 15 xxxx ............................................................................................................ 544
7 Diagramas dos circuitos 545

7.1 Sobre os diagramas de circuitos .......................................................................... 545
Index 549
6 3HAC020738-006 Reviso: P
Viso geral deste manual

Sobre este manual
Este manual contm informao, procedimentos e descries, da soluo de
problemas dos sistemas de rob baseados no IRC5.
Utilizao
Este manual deve ser utilizado quando a operao do rob interrompida por um
mal funcionamento, sem importar se uma mensagem de registro de evento de
erro foi criada ou no.
Quem deve ler este manual?

Este manual est pensado para o seguinte pessoal:
Operadores de mquinas e de robs qualificados para dar conta da soluo
bsica de problemas e logo avisar o pessoal de servio.
Programadores qualificados para escrever e mudar programas RAPID.
Pessoal especializado em soluo de problemas, normalmente pessoal de
servios muito especializado, qualificado para isolar, analisar e corrigir o
mal funcionamento dentro do sistema do rob. em forma metdica.
Pr-requisitos
O leitor deve:
Ter uma experincia abrangente em soluo de problemas de equipamentos
eletro mecnicos industriais.
Ter um profundo conhecimento da operao do sistema do rob
Estar familiarizado com a instalao atual do rob mo, o equipamento a
seu redor e perifricos.
Referncias
Referncia: ID do documento
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Manual de operao - Informaes de segurana de 3HAC027098-001
emergncia
Manual de operao - Informao geral de segurana 3HAC031045-006
Manual de operao - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual de operao - Comear, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-001
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Revises
Reviso Descrio
- Primeira edio
Continua na pgina seguinte

3HAC020738-006 Reviso: P 7
Continuao
Reviso Descrio
A A informao tem sido adicionada
O documento tem sido parcialmente re-estruturado
B A informao sobre como enviar um relatrio de erro tem mudado
Tem sido adicionada informao sobre registros de mudana RAPID
Tm sido adicionadas mensagens de registro de eventos
C Mensagens atualizadas de registro de eventos
D Mensagens atualizadas de registro de eventos
E Mensagens atualizadas de registro de eventos
F Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos
G Correes menores. Mensagens atualizadas de registro de eventos
H Nova informao na seo de Unidade de Medio Serial relativa ao pacote
de bateria.
Informao mais detalhada a respeito da soluo de problemas da alimen-
tao eltrica DSQC 604, 661 e 662.
Sinais de E/S de segurana removidos: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Novo sistema introduzido de unidade de acionamento. Todos os dois
Sistemas de Unidade de Acionamento 04 e 09 so descritos.
J Lanado com o RobotWare 5.13
O captulo Segurana atualizado com:
Grficos de sinal de segurana atualizados para os nveis Perigo e
Ateno, veja Sinais de segurana no manual na pgina 9.
Novas etiquetas de seguranas nos manipuladores, veja Smbolos
de segurana em etiquetas manipuladoras na pgina 11.
Atualizado o grfico nesta seo PERIGO Voltagem dentro do
Drive Module! na pgina 20
Os contedos nas seguintes sees foram atualizados:
Correes com respeito a informaes do sistema de acionamento
no captulo Descries e informao de fundo na pgina 77
Reestruturados os captulos de acordo com a nova estratgia do
documento.
Atualizado o grfico nas Aes recomendadas da seo Sem volta-
gem na tomada de servio na pgina 45.
Atualizado as Possveis causas na seo Problema ao iniciar o
FlexPendant na pgina 47.
Atualizados os grficos da seo LEDs no Control Module na pgi-
na 77.
Atualizado o grfico em Causas possveis da seo Problemas ao
liberar os freios do Rob na pgina 58.
K Mensagens atualizadas de registro de eventos
L Lanado com o RobotWare 5,14
Srie de nmero de evento na pgina 91 adicionada.
M Liberado com o Robotware 5.14.02
Mensagens atualizadas de registro de eventos
N Liberado com RobotWare 5.15.
Mensagens atualizadas de registro de eventos
P Liberado com RobotWare 5.15.01.
Atualizada a seo Viso geral na pgina 27.
8 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
1.1 Sinais de segurana no manual
1 Segurana
Introduo aos sinais de segurana

Esta seo especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho
descrito neste manual. Cada perigo consiste em:
Uma legenda especificando o nvel de perigo (PERIGO, ATENO ou
CUIDADO), bem como o seu tipo.
Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal de
manuteno no solucionar o perigo.
Uma instruo de como eliminar o perigo para simplificar a realizao do
trabalho.
Nveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usados
neste manual.
Smbolo Designao Significado
PERIGO Avisa que um acidente ocorrer se as instrues
no forem seguidas, resultando em ferimentos gra-
ves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele
se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,
contato com unidades eltricas de alta voltagem,
xx0200000022
risco de exploso ou incndio, risco de gases vene-
nosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
ADVERTNCIA Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues
no forem seguidas, resultando em ferimentos gra-
ves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao
produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,
por exemplo, contato com unidades eltricas de alta
xx0100000002 voltagem, risco de exploso ou incndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto,
queda de alturas, etc.
CHOQUE ELTRI- Avisa sobre um perigo eltrico que pode resultar em
CO danos pessoais graves ou morte.
xx0200000024
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues

no forem seguidas, o qual pode resultar em leses
e/ou danos ao produto. Ele tambm se aplica a avi-
sos de riscos que incluem queimaduras, leses nos
olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ou
escorregamento, tropees, queda de alturas, etc.
xx0100000003
Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requi-
sitos de funcionamento ao instalar ou remover
equipamento, onde existe risco de danos no produto
ou de quedas.

3HAC020738-006 Reviso: P 9
1 Segurana
Continuao
Smbolo Designao Significado

DESCARGA ELE- Avisa sobre riscos eletrostticos, os quais podem
TROSTTICA (ESD) resultar em danos graves ao produto.
xx0200000023
NOTA Descreve fatos e condies importantes.
xx0100000004
DICA Descreve onde encontrar informaes adicionais ou

como realizar uma operao de maneira mais fcil.
xx0100000098
10 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras
Introduo s etiquetas
Esta seo descreve smbolos de segurana utilizados em etiquetas (adesivos)
no manipulador.
Smbolos so usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso
especfico. As descries nesta seo so genricas e as etiquetas podem conter
informaes adicionais, tais como valores.
Nota
Os smbolos de segurana e sade nas etiquetas nos manipuladores devem ser

observados. Informaes adicionais de segurana dadas pelo criador ou
integrador do sistema tambm devem ser observadas.
Tipos de etiquetas
Ambos o manipulador e o controlador esto marcados com diversas etiquetas de
segurana e informaes, contendo importantes dados a respeito do produto. A
informao til para todo o pessoal que entra em contato com o sistema do
manipulador, por exemplo durante a instalao, manuteno ou funcionamento.
As etiquetas de segurana so independentes de idiomas, pois apenas utilizam
grficos. Veja Smbolos nas etiquetas de segurana na pgina 11.
As etiquetas informativas podem conter informaes em texto (ingls, alemo e
francs).
Smbolos nas etiquetas de segurana
Smbolo Descrio
Ateno!
Avisa que um acidente pode ocorrer se as instrues no forem
seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente
fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos
xx0900000812
de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades eltri-
cas de alta voltagem, risco de exploso ou incndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
Cuidado!
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues no forem
seguidas, o qual pode resultar em leses e/ou danos ao produ-
to. Ele tambm se aplica a avisos de riscos que incluem quei-
maduras, leses nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmaga-
xx0900000811 mento ou escorregamento, tropees, queda de alturas, etc.
Alm disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de
funcionamento ao instalar ou remover equipamento, onde
existe risco de danos no produto ou de quedas.
Proibies
Utilizado em combinaes com outros smbolos
xx0900000839

3HAC020738-006 Reviso: P 11
1 Segurana
Continuao
Smbolo Descrio
Veja a documentao do usurio
Leia a documentao do usurio para obter mais detalhes.
Qual manual deve ser lido definido pelo smbolo:
Sem texto: Manual do produto.
EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
xx0900000813
Antes da desmontagem, veja o manual do produto
xx0900000816
No desmonte
Desmontar esta pea pode causar danos.
xx0900000815
Rotao estendida
Este eixo tem rotao estendida (rea de trabalho) se compa-
rado ao padro.
xx0900000814
Liberar os freios
Ao pressionar este boto, os freios sero liberados. Isto signi-
fica que o brao do manipulador pode cair.
xx0900000808
Risco de tombar ao afrouxar parafusos

O manipulador pode tombar se os parafusos no esto aperta-
dos com segurana.
xx0900000810

12 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
Continuao
Smbolo Descrio
Esmagamento
Risco de danos por esmagamento.
xx0900000817
Aquecimento
Risco de aquecimento pode causar queimaduras.
xx0900000818
Rob em movimento
O rob pode se deslocar inesperadamente.
xx0900000819
xx1000001141
Botes de liberao do freio
xx0900000820
xx1000001140

3HAC020738-006 Reviso: P 13
1 Segurana
Continuao
Smbolo Descrio
Parafuso de elevao
xx0900000821
Correia de corrente com encurtador
xx1000001242
Iamento do rob
xx0900000822
leo
Pode ser utilizado em combinao com a proibio, caso o
leo no for permitido.
xx0900000823
Parada mecnica
xx0900000824
Sem parada mecnica
xx1000001144
Energia armazenada
Avisa que determinada parte contm energia armazenada.
Utilizado em conjunto com o smbolo No desmonte.
xx0900000825

14 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
Continuao
Smbolo Descrio
Presso
Avisa que determinada parte est pressurizada. Geralmente
contm texto adicional com o nvel de presso.
xx0900000826
Desliga com ala

Utilize a chave de alimentao do controlador.
xx0900000827
3HAC020738-006 Reviso: P 15
1 Segurana
1.3 Segurana durante a soluo de problemas
1.3 Segurana durante a soluo de problemas
Geral
Todos os trabalhos normais de servios, instalao, trabalhos de reparao e
manuteno, so normalmente realizados com todos os componentes eltricos,
pneumticos e hidrulicos desligados. Todos os movimentos do manipulador
normalmente se evitam atravs de paradas mecnicas, etc.
O trabalho de soluo de problemas difere disto. Enquanto soluciona problemas,
todos ou quaisquer componentes talvez estejam ligados, o movimento do
manipulador pode ser controlado manualmente desde o FlexPendant, executando
localmente um programa do rob ou por um PLC com o qual o sistema pode estar
conectado.
Perigos durante a soluo de problemas

Isto implica que consideraes especiais devem ser tomadas em conta
incondicionalmente na hora da soluo de problemas:
Todas as partes eltricas devem ser consideradas vivas.
esperado que o manipulador sempre possa realizar quaisquer movimentos.
Devido a que circuitos de segurana podem estar desconectados ou
amarrados para permitir funes geralmente proibidas, esperado que o
sistema funcione de maneira apropriada.
16 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
1.4 Padres de segurana aplicveis
Normas, EN ISO
O sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:
Norma Descrio
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opo 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe um desvio do pargrafo 6.2 em que somente as distncias de parada de pior caso e tempos
de parada esto documentados.
ii Apenas robs com proteo Clean Room.
iii Somente vlido para robs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robs de solda
de arco.
Normas europeias
Norma Descrio
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

3HAC020738-006 Reviso: P 17
1 Segurana
Continuao
Outras normas
Norma Descrio
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opo 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opo 429-1) ments
18 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais!
1.5 Soluo de Problemas com Segurana
1.5.1 PERIGO Rob sem freios de segurana nos eixos so potencialmente letais!
Descrio
Como o sistema de brao do rob bastante pesado, especialmente nos modelos
de rob maiores, perigoso que os freios de segurana sejam desconectados,
estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, no operacionais.
Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causar
danos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Eliminao
Ao Informao/ilustrao
1 Se voc suspeitar que os freios de segu- As especificaes de peso, etc., podem
rana no esto funcionando, prenda o ser encontradas no Product manual de
sistema de brao do rob de algum outro cada modelo do rob.
modo antes de trabalhar nele.
2 Se voc intencionalmente coloca os freios Como conectar corretamente uma fonte
de segurana numa posio no operacio- de voltagem externa detalhado no Ma-
nal conectando uma fonte de voltagem nual do produto de cada modelo do rob.
externa, ser preciso ter o mximo de cui-
dado!
PERIGO
NUNCA permanea dentro da rea de tra-

balho do rob quando desativar os freios
de segurana, a menos que o sistema do
brao esteja sustentado por outros meios!
PERIGO
Sob qualquer circunstncia, jamais posicio-

ne-se abaixo do eixo de um rob!
3HAC020738-006 Reviso: P 19
1 Segurana
1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module!
Descrio
O Drive Module tem potencialmente voltagem viva acessvel diretamente atrs
das coberturas traseiras e dentro da cobertura frontal, at mesmo quando os
interruptores principais tem sido desligados.
en1000000049

20 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
Continuao
SECTIONA-A
en1000000050
A Voltagem viva nos terminais do transformador at mesmo se os interruptores

principais de energia tem sido desligados.
B Voltagem viva nos terminais Motores ON at mesmo se os interruptores prin-
cipais de energia tem sido desligados.
Eliminao
Leia esta informao antes de abrir a cobertura traseira de qualquer mdulo
Etapa Ao
1 Assegure-se que a energia de entrada de rede tem sido desligada
2 Utilize um voltmetro para conferir que no h voltagem entre quaisquer dos ter-
minais.
3 Continue com o trabalho de manuteno.
3HAC020738-006 Reviso: P 21
1 Segurana
1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD!
Descrio
A descarga eletrosttica (ESD) a transferncia de uma carga eltrica esttica
entre dois corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou atravs de
um campo eltrico induzido. Ao manusear peas ou seus recipientes, o pessoal
que no est conectado a terra pode potencialmente transferir altas cargas
estticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrnicos sensveis.
Eliminao
Ao Nota
1 Use uma faixa de pulso preciso testar as faixa de pulso com freqncia
para garantir que no esto danificadas e funcio-
nam corretamente.
2 Use uma esteira de proteo con- Ela deve estar conectada a terra por meio de um
tra ESD. resistor limitador de corrente.
3 Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga controlada
de voltagens estticas e precisa ser aterrado.
Localizao do boto da faixa de pulso

A localizao do boto da pulseira mostrada na ilustrao a seguir.
IRC5
O boto da pulseira est localizado no canto direito superior.
xx0500002171
A Boto da faixa de pulso

22 3HAC020738-006 Reviso: P
1 Segurana
Continuao
Panel Mounted Controller
xx0600003249
A Panel Mounted Control Module

B Panel Mounted Drive Module
C Boto da faixa de pulso AVISO! Enquanto no utilizada, a faixa do pulso deve
estar sempre anexada ao boto da faixa de pulso.
3HAC020738-006 Reviso: P 23
1 Segurana
1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!
1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!
Descrio
Durante o funcionamento normal, muitas partes do manipulador ficam aquecidas,
especialmente motores de acionamento e engrenagens. s vezes, reas ao redor
destas partes tambm so aquecidas Encostar nelas pode causar queimaduras
de diversos graus.
Por causa da temperatura mais alta do ambiente, mais superfcies do manipulador
aquecem-se e podem resultar em queimaduras.
Nota
As partes do acionador no gabinete podem ficar quentes.
Eliminao
As instrues abaixo descrevem como evitar os perigos especificados acima:
Ao Informaes
1 Sempre utilize sua mo, com certa distncia,
para perceber se existe calor sendo irradiado
do componente potencialmente quente antes
de toc-lo.
2 Aguarde at que o componente potencialmen-
te quente esfrie, no caso de ser removido ou
manipulado de qualquer outra forma.
3 A descarga pode aquecer-se a at 80 graus.
24 3HAC020738-006 Reviso: P
2 Viso geral da resoluo de problemas
2.1 Documentao e referncias

Geral
Uma grande cota de esforo foi botada na produo de mensagens de registro de
eventos assim como tambm na documentao tcnica. At mesmo sendo
imperfeitas, elas podem proporcionar dicas vitais. Elas tambm esto sendo
constantemente atualizadas.
A documentao do produto est disponvel em vrias lnguas.
Leia a documentao!
No espere at que tudo deixe de funcionar para ler o manual!
As referncias aos nmeros de documentos esto especificadas no captulo de
Informaes de referncia em Product manual - IRC5.
Leia o diagrama do circuito!

O circuito eltrico completo do controlador est documentado em Product
manual - IRC5. Ele contm muitas informaes teis ou at mesmo essenciais
para uma pessoa capacitada em soluo de problemas.
Leia os arquivos de registro!

Os arquivos de registro de erros, os quais podem ser vistos no FlexPendant ou
no RobotStudio, contm muitas informaes a respeito de qualquer
mal-funcionamento detectado pelo sistema.
en0300000547

3HAC020738-006 Reviso: P 25
Continuao
Confira os LEDs eletrnicos da unidade!

Se considerado que uma falha causada por uma unidade eletrnica (placa de
circuito no controlador ou outra), as LEDs na frente da unidade podem proporcionar
ajuda.
Isto est descrito na seo Indicadores na pgina 77.
26 3HAC020738-006 Reviso: P
2.2 Viso geral
2.2 Viso geral
Como utilizar este manual na soluo de problemas

A tabela a seguir detalha como colocar a informao neste manual para seu melhor
uso durante a soluo de problemas do sistema do rob.
Tipo Descrio
Resoluo de problemas por sintomas de Falha sem mensagens de registro de
defeito eventos
Combinaes com defeito
Resoluo de problemas por unidade FlexPendant
Comunicao de dados
Fieldbus e unidades de E/S
Fonte de alimentao
Descries e informao de fundo Indicadores
Resoluo de problemas por registros de Como ler as mensagens do registro

eventos de eventos
Mensagens do registro de eventos
Manual de soluo de problemas
Resoluo de proble- Cada falha ou erro detectado primeiro como um sintoma, para o
mas por sintomas de qual uma mensagem de registro de evento de erro pode ou no
defeito pode ser criada. Pode ser uma mensagem de registro de evento
de erro no FlexPendant, uma observao de que uma caixa de
engrenagens no eixo 6 est aquecida ou que o controlador no
pde ser iniciado. As falhas que exibem uma mensagem der regis-
tro de eventos so enumeradas na parte final deste manual.
Veja Resoluo de problemas por sintomas de defeito na pgina 37.
Resoluo de proble- Descreve como resolver problemas se o seguinte no funcionar
mas por unidade corretamente,
FlexPendant
comunicao de dados nos Mdulos de controle e aciona-
mento
fieldbus e unidades de E/S
fonte de alimentao
Veja Resoluo de problemas por unidade na pgina 61.
Descries e infor- Todos os indicadores LEDs e outros indicadores (como se encon-
mao de fundo (Indi- tram nos Mdulos de Controle e Acionamento e tambm placas
caes) de circuitos separadas, etc.) se descrevem nesta seo junto com
informao a respeito de seus modos de indicao e significados
respectivamente. As aes recomendadas so frequentemente
especificadas ou as referncias contendo tais instrues.
Veja Descries e informao de fundo na pgina 77.
Resoluo de proble- Lista todas as mensagens do registro de eventos disponveis. Esses
mas por registros de podem ser exibidos no FlexPendant ou usando o RobotStudio. Ter
eventos acesso a todas as mensagens ser til durante a resoluo de
problemas.
Veja Resoluo de problemas por registro de eventos na pgina 91.
Informaes adicionais
Alm das informaes proporcionadas neste documento, outros documentos
podem fornecer informao vital, por exemplo o Diagrama de Circuitos.

3HAC020738-006 Reviso: P 27
2.2 Viso geral
Continuao
Tais documentos teis esto enumerados em Viso geral deste manual na

pgina 7.
28 3HAC020738-006 Reviso: P
2.3 Kit de ferramentas padro
2.3 Kit de ferramentas padro
Geral
So enumeradas as ferramentas requeridas para realizar os trabalhos de soluo
de problemas. Todas as ferramentas requeridas para realizar medidas corretivas,
tais como substituio de peas, esto enumeradas na sua seo do Product
Manual respectivamente.
Contedos, kit de ferramentas padro, IRC5
Ferramenta Observao
Chave de parafuso, Torx Tx10
Chave de parafuso, Torx Tx25
Chave de parafuso esfrico, Torx Tx25
Chave de parafuso, plana 2,450 kg
Chave de parafuso, plana 8 mm
Chave de parafuso, plana 12 mm
Chave de parafuso Phillips-1
Chave de caixa 8 mm
Contedos, kit de ferramentas Padro, soluo de problemas
Qt- N do Ferramenta Notas

de art.
- - Ferramentas normais Contedos como se especifica acima.
1 - Multmetro -
1 - Osciloscpio -
1 - Gravador -
3HAC020738-006 Reviso: P 29
2.4.1 Estratgias de soluo de problemas
2.4 Dicas e truques para a resoluo de problemas
Isole a falha!
Qualquer falha pode levar a uma quantidade de sintomas, para os quais as
mensagens de registro de eventos de erro podem ou no ser criadas. Para eliminar
a falha efetivamente, vital separar o sintoma original de aqueles que so as
conseqncias.
Uma ajuda para isolar a falha pode ser criar um arquivo de registro de falhas
histrico como se especifica na seo Faa um registro histrico das falhas! na
pgina 33.
Divida a cadeia de falhas em dois!

Na hora de solucionar problemas em qualquer sistema, uma boa prtica dividir a
cadeia de falhas em dois. Isto significa:
identificar a cadeia completa.
Decidir e medir o valor esperado na metade da cadeia.
Utilize isto para determinar em qual das duas metades a falha foi causada .
divida esta metade em duas novas metades, etc.
finalmente, um componente nico pode ser isolado. Aquele com a falha.
Exemplo
Uma instalao especfica IRB 7600 tem uma alimentao eltrica 12 VDC para
uma ferramenta no pulso do manipulador. Esta ferramenta no funciona, e quando
verificada, no existe alimentao 12 VDC.
Verifique a base do manipulador para conferir se h alimentao 12 VDC.
As medies indicam que no existe a alimentao 12 VDC. (Referncia:
Diagrama de circuitos no Manual do produto, IRC5)
Verifique todos os conectores entre o manipulador e a alimentao e eltrica
no controlador. As medies indicam que no existe a alimentao 12 VDC.
(Referncia: Diagrama de circuito no Product Manual, IRC5)
Confira o LED da unidade de alimentao eltrica. (Referncia: Indicadores
na pgina 77)
Confira os parmetros de comunicao e cabos!

As causas mais comuns de erros na comunicao serial so:
Cabos com defeito ( por exemplo enviar e receber sinais esto misturados)
Taxas de transferncia ( taxas de baud)
Larguras de dados que esto incorretamente configurados.
Confira as verses de software!

Assegure-se que o RobotWare e outros programas que o sistema executa possuem
a verso correta. Algumas verses no sou compatveis com determinadas
combinaes de hardware.

30 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Tambm, saiba todas as verses do software que esto sendo executadas, j que
isso ser uma informao valiosa para o pessoal de suporte da ABB.
Como apresentar um relatrio completo de erros para seu pessoal local de servio
da ABB se descreve na seo Apresentar um relatrio de erros na pgina 34.
3HAC020738-006 Reviso: P 31
2.4.2 Trabalhe sistematicamente
2.4.2 Trabalhe sistematicamente
No substitua unidades ao acaso!

Antes de substituir quaisquer partes, importante estabelecer a causa provvel
da falha, e assim determinar qual unidade ser substituda.
Substituir unidades ao acaso pode as vezes resolver o problema agudo, mas
tambm deixa ao pessoal da soluo de problemas, com uma quantidade de
unidades que podem ou no serem perfeitamente funcionais.
Substitua um componente por vez!

Quando substitua uma unidade que tem sido isolada presumivelmente com defeito,
importante que somente uma unidade seja substituda por vez.
Sempre substitua componentes como se descreve na seo de Consertos, no
Manual do Produto do rob ou controlador prximo.
Teste o sistema aps da substituio para conferir se o problema tem sido
resolvido.
Se substituir vrias unidades de uma vez:
ser impossvel determinar qual das unidades causou a falha.
complica muito o pedido da nova pea sobressalente.
pode introduzir novas falhas no sistema.
D uma olhada ao redor!

Frequentemente, a causa pode ser evidente quando voc a v. Na rea da unidade
que funciona incorretamente, assegure-se de verificar:
Os parafusos de fixao esto ajustados?
Esto todos os conectores segurados?
Esto todos os cabos livres de defeitos?
Esto as unidades limpas (especialmente as unidades eletrnicas)?
Est equipada e integrada a unidade correta?
Confira quaisquer ferramentas deixadas para atrs!

Alguns trabalhos de manuteno e conserto requerem que ferramentas especiais
sejam instaladas no equipamento do rob. Se so deixadas para atrs (por ex. o
dispositivo de bloqueio do cilindro de balanceamento ou cabo de sinal para uma
unidade computador utilizado com fins de medio), elas podem causar um
comportamento errtico do rob.
Assegure-se que tais ferramentas sejam removidas quando acabe o servio de
manuteno!
32 3HAC020738-006 Reviso: P
2.4.3 Fazer o seguimento histrico
2.4.3 Fazer o seguimento histrico
Faa um registro histrico das falhas!

Em alguns casos, uma instalao especial pode aumentar falhas que no se
produzem em outras. Porm, fazer uma grfica de cada instalao pode significar
uma grande ajuda para a pessoa encarregada da soluo do problema.
Para facilitar a soluo de problemas, um registro das circunstncias envolvidas
na falha proporciona as seguintes vantagens:
permite pessoa que realiza a soluo do problema, ver os padres nas
causas e conseqncias no evidentes em cada ocorrncia da falha
individual.
pode sinalar um evento especfico que sempre ocorre justo antes da falha,
por exemplo uma parte determinada do ciclo de funcionamento sendo
executado.
Verifique o histrico!
Assegure-se que voc sempre consulta o registro histrico se utilizado. Tambm
lembre consultar o operador, ou equivalente, o qual estava trabalhando quando
o problema se apresentou por primeira vez.
Em que etapa ocorreu a falha?

O que conferir durante a soluo de problemas depende muito de quando a falha
ocorreu: o rob foi recentemente instalado? Foi recentemente consertado?
A tabela mostra dicas especficas sobre o que conferir em situaes especficas:
Se o sistema tem sido re- ento:
centemente:
instalado Verifique:
os arquivos de configurao
conexes
opes e sua configurao
sido consertado Verifique:
todas as conexes da parte substituda
alimentao eltrica
de que a parte correta tem sido instalada
tenha uma atualizao do Verifique:
software verses do software
compatibilidades entre o hardware e o software
opes e sua configurao
sido movido de um stio Verifique:
para outro (um rob j fun- conexes
cionando) verses do software
3HAC020738-006 Reviso: P 33
2.5 Apresentar um relatrio de erros
Introduo
Se voc precisa assistncia do pessoal de suporte da ABB para solucionar
problemas em seu sistema, pode apresentar um relatrio formal de erros como
se descreve abaixo.
Para que o pessoal de suporte da ABB possa resolver melhor o seu problema,
deve anexar um arquivo de diagnstico especial que o sistema produz sob pedido.
O arquivo de diagnstico inclui:
Registro de eventos Uma lista de todos os eventos do sistema.
Backup Uma cpia de segurana do sistema realizada com fins de
diagnstico.
Informao do sistema Informao interna do sistema til para o pessoal
de suporte da ABB.
AVISO, no preciso criar ou anexar nenhum arquivo adicional ao relatrio de
erros a menos que seja explicitamente requerido pelo pessoal de suporte!
Criar o arquivo de diagnstico

O arquivo de diagnstico criado manualmente como se descreve abaixo.
Ao
1 Toque em ABB, depois em Painel de controle e logo em Diagnstico.
Uma tela exibida:
en0500002175
2 Especifique o nome que voc deseja para o arquivo de diagnstico, a pasta para ele
e logo toque OK. A pasta predeterminada onde salvar o arquivo C:/Temp, mas
qualquer pasta pode ser selecionada, por exemplo uma memria USB externa conec-
tada.
Isto pode levar alguns minutos, por enquanto se exibe Criando arquivo. Por favor
aguarde!.
3 Para diminuir o tempo de transferncia do arquivo, voc pode comprimir os dados
dentro de um arquivo zip.

34 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Ao
4 Escreva um e-mail normal direcionado para seu pessoal de suporte local da ABB, e
assegure-se de incluir a seguinte informao:
Nmero de srie do rob
Verso do RobotWare
Opes externas
Uma descrio escrita da falha. Quanto mais detalhada, mais fcil para que o
pessoal de suporte da ABB possa ajud-lo.
se estiver disponvel, anexe a sua clave de licena.
anexe o arquivo de diagnstico!
5 Envie-o!
3HAC020738-006 Reviso: P 35
Esta pgina deixada em branco propositalmente
3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito
3.1 Falhas de partida

Introduo
Esta seo detalha possveis falhas na partida e especifica aes recomendadas
para cada caso.
Conseqncias
Problema ao iniciar o sistema.
Sintomas e causas
A seguir esto os possveis sintomas de uma falha de partida:
LEDs no acendem em nenhuma unidade
Proteo de falhas de aterramento cai.
No possvel carregar o software do sistema.
FlexPendant no est respondendo.
FlexPendant inicia, mas no responde a quaisquer entradas.
O disco contendo o software do sistema no se inicia corretamente.
Aes recomendadas
recomendvel realizar os procedimentos a seguir durante o defeito de partida:
Nota
Isto pode acontecer devido a uma perda de energia em muitas etapas.
1 Assegure-se que o fornecimento de energia da Sua planta ou documentao de c-
rede para o sistema est ativo e dentro dos limi- lula pode fornecer esta informao.
tes especificados.
2 Assegure-se que o transformador principal no Instruo sobre como atar o transfor-
Mdulo de ativao est corretamente conectado mador da rede detalhada no ma-
para os nveis atuais de voltagem de rede. nual do produto do controlador.
3 Assegure-se que as chaves principais esto co-
nectadas.
4 Certifique-se que a alimentao eltrica do M- Se for necessrio, conserte as unida-
dulo de controle e do Mdulo de Acionamento des de alimentao eltrica como se
esto dentro dos limites especificados. descreve na seo Solucionar Proble-
mas de Alimentao Eltrica na pgi-
na 64.
5 Se nenhum indicador LED se ilumina, por favor
v para a seo Todos os LEDs esto desligados
no Controlador na pgina 42.
6 Se o sistema no estiver respondendo, prossiga
para a seo Controlador no responde na pgi-
na 39.

3HAC020738-006 Reviso: P 37
Continuao
7 Se o FlexPendant no estiver respondendo,
prossiga para a seo Problema ao iniciar o
FlexPendant na pgina 47.
8 Se o FlexPendant se inicia, mas no se comuni-
ca com o controlador, continue para a seo
Problemas em conectar o FlexPendant ao con-
trolador na pgina 48.
38 3HAC020738-006 Reviso: P
3.2 Controlador no responde
3.2 Controlador no responde
Descrio
Esta seo descreve as possveis falhas e as aes recomendadas para cada
defeito:
Controlador do rob no responde
Indicadores de LED no acendem
Conseqncias
Sistema no pode ser operado utilizando o FlexPendant.
Possveis causas
Sintomas Ao recomendada
1 Controlador no est conectado Assegure-se que a alimentao eltrica da rede
alimentao eltrica da rede. esteja funcionando e que o nvel de voltagem
compatvel com o do requerimento do controlador.
2 Transformador principal est Certifique se o transformador principal est conec-
funcionando incorretamente ou tado corretamente ao nvel de voltagem de alimen-
no est corretamente conecta- tao.
do.
3 Fusvel principal (Q1) pode ter Certifique que o fusvel de rede (Q1) dentro do M-
cado. dulo de Acionamento no tenha cado.
4 Conexo perdida entre o Mdulo Se o Mdulo de Acionamento no se inicia embora
de Controle e o Mdulo de Acio- o Mdulo de Controle esteja funcionando e o inter-
namento. ruptor principal do Mdulo de Acionamento esteja
ligado, assegure-se que todas as conexes entre
os mdulos tm sido feitas corretamente.
3HAC020738-006 Reviso: P 39
3.3 Desempenho baixo do Controlador
Descrio
O desempenho do controlador est baixo, e parece trabalhar em forma irracional.
O controlador no est completamente inativo. Se estiver, por favor continue
como se descreve na seo Controlador no responde na pgina 39.
Conseqncias
Podem-se observar os seguintes sintomas:
A execuo do programa preguiosa, aparentemente irracional e as vezes
para.
Possveis causas
O sistema do computador est experimentando uma carga alta demais, o que
pode se dever a uma combinao das seguintes causas:
Programas contendo um grau muito alto de instrues lgicas somente,
causando loops de programa muito rpidos e por isso, sobrecarregando o
processador.
O intervalo de atualizao I/O foi estabelecido em um valor baixo, causando
atualizaes freqentes e uma carga I/O alta.
Conexes cruzadas internas do sistema e funes lgicas so utilizadas
muito frequentemente.
Um PLC externo, ou outro computador supervisor, est interagindo com o
sistema muito frequentemente, sobrecarregando o sistema.
Aes recomendadas
1 Confira se o programa contm instrues lgi- Os lugares apropriados para adicionar
cas (ou outras instrues que no demoram instrues WAIT podem ser:
em se executar), devido a que tais programas Na rotina principal, preferivelmen-
podem causar que a execuo faa loop se te perto do final.
no se cumprem as condies. Em um loop WHILE/FOR/GOTO,
Para evitar tais loops, voc pode testar adicio- preferivelmente no final, perto da
nando uma ou mais instrues WAIT. Use so- parte da instruo ENDWHI-
mente tempos breves de WAIT, para evitar LE/ENDFOR, etc.
que o programa esteja desnecessariamente
lento.
2 Assegure-se que o valor de intervalo de atua- ABB recomenda as seguintes ndices
lizao I/O para cada placa I/O no seja baixo de consulta:
demais. Estes valores so mudados utilizando DSQC 327A: 1000
RobotStudio. DSQC 328A: 1000
Unidades I/O que no so lidas regularmente DSQC 332A: 1000
podem ser comutadas para a operao mu-
DSQC 377A: 20-40
dana de estado como se descreve no ma-
nual RobotStudio. Todas as outras: >100
3 Confira se h uma grande quantidade de co- Muita comunicao com PLC ou outros
nexes cruzadas ou comunicao I/O entre o computadores externos pode causar
sistema PLC e rob. uma pesada carga no computador prin-
cipal do sistema do rob.

40 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
4 Tente programar o PLC de tal forma que utilize O sistema do rob tem um nmero de
instrues baseadas em eventos, em vez de entradas e sadas fixas de sistema que
instrues com loops. podem ser utilizadas com este fim.
Muita comunicao com PLC ou outros
computadores externos pode causar
uma pesada carga no computador prin-
cipal do sistema do rob.
3HAC020738-006 Reviso: P 41
3.4 Todos os LEDs esto desligados no Controlador
Descrio
Nenhum LED est iluminado no Control Module ou no Drive Module
respectivamente.
Conseqncias
O sistema no pode ser operado nem se inicia em absoluto.
Possveis causas
O sintoma pode ser motivado por (as causas esto enumeradas em ordem de
probabilidade):
O sistema no est alimentado eletricamente.
O transformador principal no est conectado para a tenso correta de rede.
Disjuntor de circuto F6 (se est sendo usado) est funcionando
incorretamente ou aberto por alguma outra razo.
O contator K41 est funcionando incorretamente ou aberto por alguma outra
razo.

42 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
en1000000051
Aes recomendadas
Ao Informaes
1 Assegure-se que o interruptor principal
est conectado.
2 Assegure-se que o sistema est alimen- Utilize um voltmetro para medir a voltagem
tado eletricamente. de entrada da rede.
3 Confira a conexo do transformador As voltagens esto marcadas nos terminais.
principal. Assegure-se que elas batem com a voltagem
de alimentao da oficina.
4 Assegure-se que o disjuntor F6 (se for O disjuntor F6 se mostra no diagrama de cir-
utilizado) est fechado na posio 3. cutos no manual do produto do controlador.
5 Assegure-se que o contactor K41 abre
e fecha quando ordenado.

3HAC020738-006 Reviso: P 43
Continuao
Ao Informaes
6 Mea entre os pins X1.1 e X1.5.
xx0200000024
Desconecte o conector X1 da alimen-

tao eltrica do Drive Module e mea
a voltagem de entrada.
7 Se a voltagem de entrada da alimen- Substitua a alimentao eltrica como se
tao eltrica correta (230 VAC) mas descreve no manual do produto do controla-
os indicadores LED ainda no traba- dor.
lham, substitua a alimentao eltrica
do Drive Module.
44 3HAC020738-006 Reviso: P
3.5 Sem voltagem na tomada de servio
Descrio
Alguns Mdulos de Controle so equipados com tomadas de voltagem de servio,
e esta informao se aplica a estes mdulos somente.
No h voltagem disponvel na tomada de servio do Control Module para alimentar
o equipamento de servio externo.
Conseqncias
O equipamento conectado tomada de servio do Control Module no funciona.
Causas provveis
probabilidade):
Disjuntor cado (F5)
Proteo terra, com defeito (F4)
Sem alimentao eltrica de rede
Transformadores incorretamente conectados
xx0500001403
Aes recomendadas
Ao Informaes
1 Assegure-se que o disjuntor no Assegure-se que qualquer equipamento conectado
Control Module no tenha cado. tomada de servio no consome energia demais,
causando a cada do disjuntor.

3HAC020738-006 Reviso: P 45
Continuao
Ao Informaes
2 Assegure-se que a proteo de Assegure-se que qualquer equipamento conectado
aterramento no tenha sido danifi- tomada de servio no descarga energia a terra,
cada. causando a cada da proteo de aterramento.
3 Assegure-se que a alimentao Refira-se documentao da planta para conhecer
eltrica para o sistema do rob est os valores de voltagem.
dentro das especificaes.
4 Assegure-se que o transformador
(A) que alimenta a tomada est
corretamente conectado, isto , que
as voltagens de entrada e sada se
encontram dentro das especifi-
caes.
xx0500002028
Refira-se documentao da planta para conhecer

os valores de voltagem.
46 3HAC020738-006 Reviso: P
3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant
3.6 Problema ao iniciar o FlexPendant
Descrio
O FlexPendant est completa o alternadamente inativo.
Nenhuma entrada possvel, e no h funes disponveis.
Se o FlexPendant se inicia, mas no exibe nenhuma tela, continue como se
descreve na seo Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador na
pgina 48.
Conseqncias
Talvez o sistema no possa ser operado utilizando o FlexPendant.
Possveis causas
probabilidade):
O sistema no foi ligado
O FlexPendant no est conectado ao controlador.
O cabo do controlador est danado.
O conector do cabo est danado.
A alimentao eltrica do FlexPendant do controlador est com falhas.
Aes recomendadas
As seguintes aes so recomendadas (enumeradas em ordem de probabilidade):
Ao Informaes
1 Assegure-se que o sistema est ligado e que Como conectar o FlexPendant ao contro-
o FlexPendant est conectado ao controla- lador est detalhado em Manual de ope-
dor. rao - Comear, IRC5 e RobotStudio.
2 Confira o cabo FlexPendant em procura de Em caso de defeito, substitua o FlexPen-
qualquer defeito visvel. dant.
3 Se for possvel, faa um teste conectando
um FlexPendant diferente para eliminar o
FlexPendant e cabo como fontes de erro.
4 Se for possvel, teste o FlexPendant com um
controlador diferente para eliminar o contro-
lador como causa do erro.
3HAC020738-006 Reviso: P 47
3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador
3.7 Problemas em conectar o FlexPendant ao controlador
Descrio
O FlexPendant inicia, mas no exibe quaisquer imagens na tela.
Nenhuma entrada possvel, e no h funes disponveis.
O FlexPendant no est completamente inativo. Se estiver inativo, continue como
se descreve na seo Problema ao iniciar o FlexPendant na pgina 47.
Conseqncias
Talvez o sistema no possa ser operado utilizando o FlexPendant.
Possveis causas
probabilidade):
A rede Ethernet tem problemas.
O computador principal tem problemas.
Aes recomendadas
Ao Informaes
1 Confira todos os cabos desde a unidade de ali-
mentao eltrica para o computador principal,
se assegurando que se encontram corretamente
conectados.
2 Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre-
tamente conectado ao controlador.
3 Verifique todos os LEDs de indicao em todas Todos os LEDs indicadores e seu
as unidades do controlador. significado so especificados na
seo Indicadores na pgina 77.
4 Confira todos os sinais de estado no computador
principal.
48 3HAC020738-006 Reviso: P
3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant
3.8 Mensagens errticas de evento no FlexPendant
Descrio
As mensagens de evento exibidas no FlexPendant so errticas e no parecem
se corresponder com quaisquer erros de funcionamento reais no rob. Diversos
tipos de mensagens podem ser exibidos, aparentemente em forma errada.
Este tipo e falha pode ocorrer aps de uma desmontagem maior do manipulador
ou reviso geral, se no for realizada corretamente.
Conseqncias
Distrbios operacionais importantes devido a mensagens de apario constante.
Possveis causas
probabilidade):
Cabeamento interno do manipulador no realizado corretamente. As causas
podem ser: conexo com defeitos conexo dos conectores, loops dos cabos
muito ajustados fazendo que os cabos estejam submetidos a tenses durante
os movimentos do manipulador, isolamento do cabo estragado ou com
defeitos pelo atrito fazendo curto circuito dos sinais terra.
Aes recomendadas
Ao Informaes
1 Inspecionar todo o cabeamento interno do manipu- Reajuste todo o cabeamento como
lador, especialmente todo o cabeamento desconec- se descreve no manual do produto
tado, conectado re-encaminhado ou empacotado do rob.
durante trabalhos recentes de reparao.
2 Confira todos os conectores do cabo para assegu-
rar que se encontram corretamente conectados e
ajustados.
3 Confira todo o isolamento do cabeamento na pro- Reajuste todo o cabeamento com
cura de defeitos. defeito como se descreve no ma-
nual do produto do rob.
3HAC020738-006 Reviso: P 49
3.9 Problemas ao manobrar o rob
3.9 Problemas ao manobrar o rob
Descrio
O sistema pode ser iniciado, mas o joystick no FlexPendant parece no funcionar.
Conseqncias
O rob no pode ser operado manualmente.
Possveis causas
probabilidade):
O joystick no funciona corretamente.
A alavanca de comando pode estar desviada.
Aes recomendadas
Ao Informaes
1 Assegure-se que o controlador se encontra em Como alterar o modo de operao
modo manual. est descrito em Manual de ope-
rao - IRC5 com FlexPendant.
2 Assegure-se que o FlexPendant tem sido corre-
tamente conectado ao Control Module.
3 Reinicie o FlexPendant. Pressione o boto Reiniciar, localiza-
do atrs do FlexPendant.
Nota
O boto Reiniciar reconfigura o Flex-

Pendant, no o sistema no Controla-
dor.
50 3HAC020738-006 Reviso: P
3.10 Erro de firmware do reflash
3.10 Erro de firmware do reflash
Descrio
Ao fazer reflash do firmware, o processo automtico pode falhar.
Conseqncias
O processo de reflash automtico interrompido e o sistema para.
Possveis causas
Esta falha a maioria das vezes ocorre devido falta de compatibilidade entre o
hardware e o software.
Conseqncias
Ao Informaes
1 Confira no registro de eventos alguma mensa- Os registros tambm podem ser aces-
gem especificando qual unidade falhou. sados desde o RobotStudio
2 A unidade pertinente foi substituda ultimamen-
te?
Se for SIM, confira que as verses da unidade
nova e antiga sejam idnticas.
Se for NO; confira as verses de software.
3 O RobotWare foi recentemente atualizado?
Se for SIM, confira que as verses da unidade
nova e antiga sejam idnticas.
Se for NO; continue abaixo!
4 Verifique com seu representante local da ABB,
uma verso do firmware compatvel com sua
combinao hardware/software.
3HAC020738-006 Reviso: P 51
3.11 Preciso inconsistente do caminho
Descrio
O caminho do TCP do Rob no consistente. Varia de tempo em tempo, e isto
as vezes acompanhado de barulhosurgindo dos rolamentos, caixas de
engrenagens ou outros lugares.
Conseqncias
No possvel a produo.
Possveis causas
probabilidade):
O rob no est calibrado corretamente.
O TCP do rob no est definido corretamente.
Barra paralela danificada (aplica-se somente aos robs equipados com
barras paralelas).
Junta mecnica entre o motor e a caixa de engrenagens danificada. Isto
frequentemente causa barulho emitido por o motor com defeito.
Rolamentos danificados ou com desgaste (especialmente se a inconsistncia
do caminho se apresenta junto com barulhos de clique ou de frico de um
ou mais rolamentos.
O tipo errado de rob pode estar conectado ao controlador.
Os freios podem no estar se liberando corretamente.
Aes recomendadas
Para poder remediar o sintoma, as seguintes aes so recomendadas (as aes
so enumeradas em ordem de probabilidade):
1 Confira que a ferramenta do rob e o A configurao dos mesmos est detalhada
objeto de trabalho esto corretamente em Manual de operao - IRC5 com FlexPen-
definidos. dant.
2 Confira as posies dos contadores de Atualize se requerido.
revolues.
3 Se for necessrio, re-calibrar os eixos do Como calibrar o rob est detalhado em
rob. Manual de operao - IRC5 com FlexPen-
dant.
4 Localize o rolamento com defeito pelo Substitua o rolamento com defeito como
barulho. especificado no manual do produto do rob.
5 Localize o motor com defeito pelo baru- Substitua o motor/caixa de engrenagens
lho. com defeito como especificado no manual
Estude o caminho do TCP do rob para do produto do rob.
estabelecer o eixo, porm o motor, que
pode estar com defeito.
6 Confira a certeza da barra paralela (apli- Substitua a barra paralela com defeito como
ca-se somente aos robs equipados com especificado no manual do produto do
barras paralelas). rob.

52 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
7 Confira que o tipo correto de rob est
conectado como especificado nos ar-
quivos de configurao.
8 Assegure-se que os freios do rob traba- Continue como se descreve na seo Pro-
lham corretamente. blemas ao liberar os freios do Rob na pgi-
na 58.
3HAC020738-006 Reviso: P 53
3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens
3.12 Manchas de leo e graxa nos motores e/ou caixas de engrenagens
Descrio
A rea ao redor do motor ou caixa de engrenagens mostra sinais de perdas de
leo. Isto pode estar na base, perto da superfcie de junta, ou no extremo mais
longe do motor no resolver.
Conseqncias
Alm de uma aparncia suja, em alguns casos no h srias conseqncias se a
quantidade de perda de leo muito pequena. No entanto, em alguns casos o
leo que escapa, lubrifica o freio do motor, fazendo que o manipulador se
desmorone ao cair a energia.
Possveis causas
probabilidade):
Juntas vazando entre a caixa de engrenagens e o motor.
Caixa de engrenagens sobre abastecido com leo.
leo de caixa de engrenagens quente demais.
Aes recomendadas
Ao Informaes
1
CUIDADO
Antes de se aproximar de um componente do rob

potencialmente quente, veja a informao de segu-
rana na seoADVERTNCIA - Partes aquecidas
podem causar queimaduras! na pgina 24.
2 Confira todas as juntas e gaxetas entre o motor e Substitua juntas e gaxetas como
a caixa de engrenagens. Os diferentes modelos especificado no manual do produto
de manipulador utilizam tipos diferentes de juntas. do rob.
3 Verifique o nvel do leo da caixa de engrenagens. O nvel correto de leo se especifi-
ca no manual do produto do rob.
4 leo de caixa de engrenagens muito quente pode Verifique o nvel e tipo recomenda-
ser causado por: do de leo como especificado no
Qualidade do leo ou nvel utilizado so in- manual do produto do rob.
corretos. Manipuladores realizando determi-
O ciclo de trabalho do rob aciona um eixo nados, extremamente duros ciclos
especfico muito esforadamente Investigue de trabalho de alto rendimento po-
se possvel programar pequenos pero- dem ser equipados com plugues
dos de esfriamento na aplicao. de leo ventilados. Esses no so
Alta presso criada dentro da caixa de en- equipados nos manipuladores de
grenagens. rendimento normal, mas podem
ser comprados no seu representan-
te local da ABB.
54 3HAC020738-006 Reviso: P
3.13 Barulho mecnico
Descrio
Durante o funcionamento, no devem se produzir barulhos mecnicos nos motores,
caixas de engrenagens, rolamentos ou componentes similares. Um rolamento com
defeitos frequentemente emite barulhos de atrito, frico ou clique pouco antes
de comear a falhar.
Conseqncias
Rolamentos com falhas causam que a preciso da trajetria se torne inconsistente,
e em casos graves, a junta pode se trancar completamente.
Possveis causas
probabilidade):
Rolamentos com desgaste.
Ter entrado contaminantes nos mancais do rolamento.
Perda de lubrificao nos rolamentos.
Se o barulho produzido numa caixa de engrenagens, pode acontecer o seguinte:
Super aquecimento.
Aes recomendadas
Ao Informaes
1
CUIDADO
Antes de se aproximar de um componente

do rob potencialmente quente, veja a infor-
mao de segurana na seoADVERTN-
CIA - Partes aquecidas podem causar quei-
maduras! na pgina 24.
2 Determine qual rolamento est produzindo

o barulho.
3 Verifique que o rolamento tem a lubrificao Como se especifica no manual de produ-
suficiente. to do rob.
4 Se for possvel, desmonte a junta e mea a Como se especifica no manual de produ-
folga. to do rob.
5 Os rolamentos dentro dos motores no de- Substitua motores com defeito como
vem ser substitudos individualmente, deve especificado no manual do produto do
ser substitudo o motor completo. rob.
6 Confira que os rolamentos esto corretamen- Tambm veja o manual do produto do
te colocados. rob para obter instrues gerais sobre
como manipular os rolamentos.

3HAC020738-006 Reviso: P 55
Continuao
Ao Informaes
7 leo de caixa de engrenagens muito quente Verifique o nvel e tipo recomendado de
pode ser causado por: leo como especificado no manual do
Qualidade do leo ou nvel utilizado produto do rob.
so incorretos. Manipuladores realizando determinados,
O ciclo de trabalho do rob aciona um extremamente duros ciclos de trabalho
eixo especfico muito esforadamente de alto rendimento podem ser equipados
Investigue se possvel programar com plugues de leo ventilados. Esses
pequenos perodos de esfriamento no so equipados nos manipuladores
na aplicao. de rendimento normal, mas podem ser
Alta presso criada dentro da caixa comprados no seu representante local
de engrenagens. da ABB.
56 3HAC020738-006 Reviso: P
3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia
3.14 O manipulador entra em colapso quando falta energia
Descrio
O manipulador capaz de trabalhar corretamente enquanto Motores ON est ativo,
mas quando Motores OFF est ativo, se desmorona sob seu prprio peso.
O freio de segurana, integrado em cada motor, no pode segurar o peso do brao
do rob.
Conseqncias
A falha pode causar ferimentos graves ou morte do pessoal trabalhando na rea,
ou danos graves do manipulador e/ou equipamento ao redor.
Possveis causas
probabilidade):
Freio com defeito.
Alimentao eltrica do freio com defeito .
Aes recomendadas
Ao Informaes
1 Confira qual(ais) motor(es) causa o desmo-
ronamento do rob.
2 Verifique a alimentao eltrica do freio no Tambm consulte os diagramas de circu-
motor que se desmorona durante o estado to nos manuais de produto do rob e o
Motores OFF. controlador .
3 Remova o resolver do motor para conferir Se estiver com defeito, o motor deve ser
se existem quaisquer sinais de vazamento substitudo como uma unidade completa,
de leo. como se descreve no manual do produto
do rob.
4 Remova o motor da caixa de engrenagens Se estiver com defeito, o motor deve ser
para inspecion-lo do lado do acionamento. substitudo como uma unidade completa,
como se descreve no manual do produto
do rob.
3HAC020738-006 Reviso: P 57
3.15 Problemas ao liberar os freios do Rob
Descrio
Ao iniciar a operao do rob ou manipul-lo, os freios internos do rob devem
se liberar par permitir seus movimentos.
Conseqncias
Se os freios no se liberam, no possvel nenhum movimento do rob, e uma
quantidade de mensagens de registro de erros podem ocorrer.
Possveis causas
probabilidade):
Contgator de freio (K44) no trabalha apropriadamente.
O sistema no se coloca corretamente no estado Motores ON.
Freio com defeito no eixo do rob.
Voltagem de alimentao 24V FREIO perdida.
en1000000051

58 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Aes recomendadas
Esta seo detalha como proceder quando os freios do rob no podem se liberar.
Ao Informaes
1 Assegure-se que o contactor do freio est ativado. Pode-se ouvir um tic, ou voc pode
medir a resistncia nos contatos
auxiliares acima do contator.
2 Assegure-se que os contactores RUN (K42 e K43) Pode-se ouvir um tic, ou voc pode
esto ativados. AVISO ambos os contactores medir a resistncia nos contatos
devem estar ativados, no s um! auxiliares acima do contator.
3 Utilize os botes de presso no rob para testar A locao dos botes de presso
os freios. varia, dependendo do modelo do
Se s um dos freios no funciona corretamente, rob. Por favor refira-se ao manual
o freio atual est provavelmente com defeito e do produto do rob!
ter que ser substitudo.
Se nenhum dos freios trabalham, provavelmente
no h energia 24 FREIO disponvel.
4 Verifique a alimentao eltrica do Drive Module
para conferir que a voltagem 24V FREIO est OK.
5 Uma quantidade de outras falhas dentro do siste- As mensagens de registros de
ma podem fazer com que os freios permaneam eventos tambm podem ser acessa-
ativados. Em tais casos, as mensagens de regis- das utilizando o RobotStudio.
tro de eventos proporcionaro informao adicio-
nal.
3HAC020738-006 Reviso: P 59
3.16 Erros intermitentes
3.16 Erros intermitentes
Descrio
Durante a operao, erros e mal-funcionamento podem ocorrer, de uma forma
aparentemente aleatria.
Conseqncias
A operao interrompida, e ocasionalmente, se exibem mensagens de registros
de eventos, que as vezes no parecem estar relacionados com nenhum
mal-funcionamento real do sistema. Este tipo de problemas as vezes afeta a parada
de Emergncia ou cadeias Enable respectivamente, e as vezes podem ser muito
difceis de identificar.
Causas provveis
Tais erros podem ocorrer em qualquer parte no sistema do rob e podem se dever
a:
interferncias externas
interferncias internas
perda de conexes ou juntas secas, por ex.: conexes de tela de cabos
incorretamente conectados.
fenmenos trmicos, por ex.: mudanas importantes de temperatura dentro
da rea da oficina.
Aes recomendadas
1 Confira todos os cabos, especialmente os cabos nas
paradas de Emergncia e cadeias Enable . Assegure-
se que todos os conectores esto conectados com
segurana.
2 Confira os sinais de indicadores LED que possam O significados de todos os indi-
indicar um mal-funcionamento ou dica do problema. cadores LED se descrevem na
seo Indicadores na pgi-
na 77.
3 Verifique as mensagens no registro de eventos. AS As mensagens de registro de
vezes as combinaes de erro especficas so inter- eventos podem ser conferidas
mitentes. no FlexPendant ou utilizando o
Robotstudio.
4 Confira o comportamento do rob, etc, cada vez que Se for possvel, faa o segui-
esse tipo de erro ocorre. mento do mal-funcionamento
num registro log ou similar.
5 Verifique se alguma condio no ambiente de traba-
lho do rob tambm muda periodicamente, por ex,
interferncia de qualquer equipamento eltrico fun-
cionando s periodicamente.
6 Investigue se as condies ambientais (tais como Se for possvel, faa o segui-
temperatura ambiente, umidade, etc) tm alguma mento do mal-funcionamento
relao com o mal funcionamento. num registro log ou similar.
60 3HAC020738-006 Reviso: P
4 Resoluo de problemas por unidade
4.1 Soluo de problemas do FlexPendant

4.1 Soluo de problemas do FlexPendant
Geral
O FlexPendant se comunica, atravs da Placa do Painel, com computador principal
do Mdulo de Controle. O FlexPendant est fisicamente conectado com a Placa
do Painel atravs de um cabo, o qual conduz energia +24 V, e duas cadeias de
Dispositivo de Habilitao e parada de emergncia.
Procedimento
O procedimento a seguir detalha o que fazer se o FlexPendant no funciona
corretamente.
1 Se o FlexPendant estiver completamente inati-
vo, continue como se descreve na seo Pro-
blema ao iniciar o FlexPendant na pgina 47.
2 Se o FlexPendant se inicia, mas no funciona
corretamente, continue como se descreve na
seo Problemas em conectar o FlexPendant
ao controlador na pgina 48.
3 Se o FlexPendant inicia, parece no operar,
mas exibe mensagens errticas de evento,
continue como se descreve na seo Mensa-
gens errticas de evento no FlexPendant na
pgina 49.
4 Confira a integridade e conexes do cabo.
5 Verifique a alimentao eltrica de 24 V.
6 Leia a mensagem de registro de eventos de
erro e siga quaisquer instrues ou referncias.
3HAC020738-006 Reviso: P 61
4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes
4.2 Solucionar Problemas de Comunicaes
Viso geral
Esta seo detalha como solucionar problemas de comunicao de dados nos
Mdulos de Controle e de Acionamento.
Procedimento de Soluo de Problemas

Ao solucionar falhas de comunicao, siga o esboo detalhado abaixo:
Ao Informao/ilustraes
1 Cabos com defeito (isto , o envio e recebimento de si-
nais est misturado).
2 Taxas de transferncia (taxas de baud).
3 Larguras de dados que esto incorretamente configura-
dos.
62 3HAC020738-006 Reviso: P
4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S
4.3 Solucionar Problemas dos barramentos de campo e unidades E/S
Onde achar a informao

Informaes sobre como solucionar os barramentos de campo e unidade de E/S
podem ser achadas no manual do respectivo barramento de campo ou unidade
de E/S.
3HAC020738-006 Reviso: P 63
4.4.1 Solucionar problemas DSQC 604
4.4 Solucionar Problemas de Alimentao Eltrica
Equipamento de teste necessrio

Equipamento necessrio para a soluo de problemas:
Ohmmetro
Carga resistiva (por exemplo: DSQC 639 do Computador Principal em
+24V_PC)
Voltmetro
Preparativos
Ao Nota
1 Verifique o FlexPendant para conferir erros e ad-
vertncias.
Procedimento de soluo de problemas DSQC 604

A tabela de soluo de problemas deve ser utilizada como uma instruo detalhada
junto com o fluxograma de soluo de problemas, veja Fluxograma de soluo de
problemas DSQC 604 na pgina 67.
Teste Nota Ao
1 Verifique o indicador O indicador LED tem a Se o indicador LED est VERDE, a
LED no DSQC 604. etiqueta DCOK. alimentao eltrica deve funcionar
corretamente.
Se o indicador LED se encontra PIS-
CANDO VERDE, as sadas DC prova-
velmente no estejam conectadas a
nenhuma unidade ou pode existir um
curto circuto numa sada. Continue
com a etapa 2.
Se o indicador LED se encontra
DESLIGADO, ou a energia est com
defeito ou no existe suficiente
tenso de entrada. Continue com a
etapa 4.
2 Confira as conexes Assegure-se que a ali- Se as conexes esto OK, continue
entre as sadas DC e mentao eltrica est com a etapa 3.
unidades conectadas. conectada s unidades Se as conexes tm defeito ou a ali-
apropriadas. mentao eltrica no est conecta-
Uma carga mnima de da com nenhuma unidade, deve
0.5-1A requerida em consertar as conexes/unidades co-
pelo menos uma sada nectadas. Verifique que o defeito te-
DC para que o 604 traba- nha sido consertado e reinicie a guia
lhe apropriadamente. se for necessrio.

64 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Teste Nota Ao
3 Verifique a existncia Confira as sadas DC no Se no se encontra um curto circuito,
de curtos-circuitos DSQC 604 e as entradas continue com a etapa 4
nas sadas DC. nas unidades ao redor. Se for achado um curto circuto no
Mea a resistncia entre DSQC 604, continue com a etapa 10.
os pinos de voltagem e o Se for achado um curto circuto em
aterramento. A resistn- qualquer unidade circundante, faa
cia NO deve ser zero. com que a unidade trabalhe. Verifi-
As sadas DC so exibi- que que o defeito tenha sido conser-
das no Diagrama de cir- tado e reinicie a guia se for necess-
cuitos em Product ma- rio.
nual - IRC5.
4 Desconecte uma sa- Assegure-se que pelo Se a voltagem correta detectada
da DC por vez, e menos uma unidade este- em todas as sadas e o indicador LED
mea a tenso. ja conectada em todo DCOK est verde, a alimentao
momento. Uma carga m- eltrica est trabalhando corretamen-
nima de 0.51A requeri- te.
da em pelo menos uma Se a tenso correta detectada em
sada para que o 604 tra- todas as sadas e o LED DCOK est
balhe apropriadamente. desligado, a alimentao eltrica
Mea a voltagem usando considerada com defeito, embora no
um voltmetro. A volta- preciso troc-la nesse momento.
gem deve ser: +24V < U Se no se detecta voltagem, ou in-
< +27V. correta, continue com a etapa 5.
As sadas DC so exibi-
das no Diagrama de cir-
cuitos em Product ma-
nual - IRC5.
5 Mea a voltagem de Mea a voltagem usando Se a voltagem correta, continue
entrada para o 604. um voltmetro. A volta- com a etapa 10.
gem deve ser: +24V < U Se no se detecta voltagem, ou in-
< 276V. correta, continue com a etapa 6.
As entradas AC so exibi-
das no Diagrama de cir-
nual - IRC5.
6 Confira os interrupto- Assegure-se que estejam Se os interruptores esto fechados,
res Q1-2. fechados. continue com a etapa 7.
Suas localizaes fsicas Se os interruptores esto abertos,
so exibidas no Diagrama feche-os. Verifique que o defeito te-
de circuitos em Product nha sido consertado e reinicie a guia
manual - IRC5. se for necessrio.
7 Confira o fusvel prin- Assegure-se que estejam Se os interruptores esto abertos,
cipal F2 e fusvel op- abertos. continue com a etapa 8.
cional F6 se for utiliza- Suas localizaes fsicas Se os fusveis esto fechados, abra-
do. so exibidas no Diagrama os. Verifique que o defeito tenha sido
de circuitos em Product consertado e reinicie a guia se for
manual - IRC5. necessrio.
8 Assegure-se que a Se a voltagem correta, continue
voltagem de entrada com a etapa 9.
para o gabinete a Se a voltagem de entrada incorreta,
correta para esse ga- ajuste-a. Verifique que o defeito te-
binete em particular. nha sido consertado e reinicie a guia
se for necessrio.

3HAC020738-006 Reviso: P 65
Continuao
Teste Nota Ao
9 Verifique o cabeamen- Assegure-se que o cabea- Se o cabeamento est OK, provvel
to. mento est conectado que o problema seja o transformador
corretamente e que no T1 ou o filtro de entrada. Tente fazer
tem defeito. funcionar esta parte da alimentao
eltrica. Verifique que o defeito tenha
sido consertado e reinicie a guia se
for necessrio.
Se o cabeamento se encontra desco-
nectado ou com defeito, conecte ou
substitua-o Verifique que o defeito
tenha sido consertado e reinicie a
guia se for necessrio.

66 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Fluxograma de soluo de problemas DSQC 604
1. DC OK LED
DSQC 604
VERDE
DESLIGADO VERDE
PISCANDO
Conexes no Corrigir nvel de

2. Verificar
OK 4. Medir sadas de DC
Corrigir conexes conexes de
DC
sada
Nenhum curto-
Conexes
circuito Nvel de DC
OK
incorreto
Curto-circuitos
nas unidades 3. Verificar se
Corrigir curto- Curto-circuito nas
circuito existem curtos-
sadas
circuitos nas sadas
Corrigir
Interruptores Nvel de CA
nvel de
fechados 6. Verificar errado
7. Verificar fusveis 5. Medir entrada de CA
F2 (F6) interruptores Q1-2. CA
Fusveis Fusveis
abertos Interruptores
fechados
abertos
Fechar
Abrir fusveis 8. Medir CA interruptores
para gabinete Q1-2
CA OK
CA no OK
9. Verificar Ajustar entrada 10. Substituir

cabeamento de CA DSQC 604
Cabeamento
Cabeamento
OK
com falha
A unidade de
Causa provvel da fonte de
Corrigir avaria: alimentao
cabeamento transformador T1 funciona
ou filtro
corretamente
xx1200001309
3HAC020738-006 Reviso: P 67

Ohmmetro
+24V_PC)
Voltmetro
Preparativos
Ao
1 Verifique o FlexPendant para conferir erros e advertncias.
2 Assegure-se que a alimentao eltrica do sistema de controle se encontra em modo
de tempo de execuo.
Faa isto aguardando 30 segundos aps de ligar a energia.

Teste Nota Ao
1 Verifique o indicador O indicador LED tem a eti- Se o indicador LED est VERDE,
LED no DSQC 661. queta DCOK. o 661 deve funcionar corretamen-
te.
PISCANDO VERDE, a sada DC
provavelmente no esteja conec-
tada a nenhuma unidade (carga)
ou pode existir um curto circuto
na sada. Continue com a etapa
2.
DESLIGADO, ou o 661 est com
tenso de entrada. Continue com
a etapa 4.
2 Confira as conexes Assegure-se que a alimen- Se a conexo esto OK, continue
entre a sada DC e tao eltrica est conectada com a etapa 3.
unidade conectada. ao DSQC 662. Se a conexo tm defeito ou a
Uma carga mnima de 0.5-1A alimentao eltrica no est co-
requerida na sada DC para nectada ao DSQC 662, deve con-
que o 661 trabalhe apropria- sertar a conexo/conect-la. Veri-
damente. fique que o defeito tenha sido
consertado e reinicie a guia se for
necessrio.

68 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Teste Nota Ao
3 Verifique a existncia Confira a sada DC no DSQC Se no se encontra um curto cir-
de curto-circuito na 661 e a entrada na unidade cuito, continue com a etapa 4
sada DC. DSQC 662. Se for achado um curto circuto
Mea a resistncia entre os no DSQC 661, continue com a
pinos de voltagem e o aterra- etapa 10.
mento. A resistncia NO Se for achado um curto circuto
deve ser zero. no DSQC 662, faa com que a
A sada DC exibida no Dia- unidade trabalhe. Verifique que o
grama de circuitos em Pro- defeito tenha sido consertado e
duct manual - IRC5. reinicie a guia se for necessrio.
4 Mea a voltagem DC O DSQC 661 requer uma Se a voltagem correta detectada
enquanto a sada est carga mnima de 0.5- 1A pa- e o indicador LED DCOK est
conectada ao DSQC ra que posa entregar +24V. verde, a alimentao eltrica est
662 ou alguma outra Mea a voltagem usando um trabalhando corretamente.
carga. voltmetro. A voltagem deve Se a tenso correta detectada
ser: +24V < U < +27V. e o LED DCOK est desligado, a
A sada DC exibida no Dia- alimentao eltrica considera-
grama de circuitos em Pro- da com defeito, embora no
duct manual - IRC5. preciso troc-la nesse momento.
Se no se detecta voltagem, ou
incorreta, continue com a etapa
5.
5 Mea a voltagem de Mea a voltagem usando um Se a voltagem correta, continue
entrada para o 661. voltmetro. A voltagem deve com a etapa 10.
ser: +24V < U < 276V. Se no se detecta voltagem, ou
As entradas AC so exibidas incorreta, continue com a etapa
no Diagrama de circuitos em 6.
Product manual - IRC5.
6 Confira os interrupto- Assegure-se que estejam Se os interruptores esto fecha-
res Q1-2. fechados. dos, continue com a etapa 7.
Suas localizaes fsicas so Se os interruptores esto abertos,
exibidas no Diagrama de cir- feche-os. Verifique que o defeito
cuitos em Product ma- tenha sido consertado e reinicie
nual - IRC5. a guia se for necessrio.
7 Confira o fusvel prin- Assegure-se que estejam Se os interruptores esto abertos,
cipal F2 e fusvel op- abertos. continue com a etapa 8.
cional F6 se for utiliza- Suas localizaes fsicas so Se os fusveis esto fechados,
do. exibidas no Diagrama de cir- abra-os. Verifique que o defeito
cuitos em Product ma- tenha sido consertado e reinicie
nual - IRC5. a guia se for necessrio.
8 Assegure-se que a Se a voltagem correta, continue
voltagem de entrada com a etapa 9.
para o gabinete a Se a voltagem de entrada incor-
correta para esse ga- reta, ajuste-a. Verifique que o de-
binete em particular. feito tenha sido consertado e rei-
nicie a guia se for necessrio.

3HAC020738-006 Reviso: P 69
Continuao
Teste Nota Ao
9 Verifique o cabeamen- Assegure-se que o cabea- Se o cabeamento est OK,
to. mento est conectado corre- provvel que o problema seja o
tamente e que no tem defei- transformador T1 ou o filtro de
to. entrada. Tente fazer funcionar
esta parte da alimentao eltrica.
Verifique que o defeito tenha sido
consertado e reinicie a guia se for
necessrio.
Se o cabeamento se encontra
desconectado ou com defeito,
conecte ou substitua-o Verifique
que o defeito tenha sido conserta-
do e reinicie a guia se for necess-
rio.
10 O 661 pode estar com Como substituir a unidade
defeito, substitua-o, e est detalhado em Product
confira que a falha manual - IRC5.
tem sido consertada.

70 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
1. DC OK LED
DSCQC 661
VERDE
DESLIGADO VERDE
PISCANDO
Conexes no Corrigir nvel de

2. Verificar
OK 4. Medir sada de DC
Corrigir conexes conexes de
DC
sada
Nenhum curto-
Conexes
circuito Nvel de DC
OK
incorreto
Curto-circuitos
nas unidades 3. Verificar se
Corrigir curto- Curto-circuito nas
circuito existem curtos-
sadas
circuitos nas sadas
Corrigir
Interruptores Nvel de CA
nvel de
fechados 6. Verificar errado
7. Verificar fusveis 5. Medir entrada de CA
F2 (F6) interruptores Q1-2. CA
Fusveis Fusveis
abertos Interruptores
fechados
abertos
Fechar
Abrir fusveis 8. Medir CA interruptores
para gabinete Q1-2
CA OK
CA no OK
9. Verificar Ajustar entrada 10. Substituir

cabeamento de CA DSQC 661
Cabeamento
Cabeamento
OK
com falha
A unidade de
Causa provvel da fonte de
Corrigir avaria: alimentao
cabeamento transformador T1 funciona
ou filtro
corretamente
xx1200001313
3HAC020738-006 Reviso: P 71

Ohmmetro
+24V_PC)
Voltmetro
Preparativos
Ao Nota
1 Verifique o FlexPendant para conferir erros e ad-
vertncias.
2 Assegure-se que a placa de distribuio de energia Quando a energia AC tem sido
se encontra em modo de tempo de execuo. desligada, o indicador LED (LED
Faa isto aguardando 1 minuto aps de ligar a de status) no DSQC 662 virar
energia. vermelho e ficar vermelho at
que o UltraCAP fique vazio. Isto
pode levar um certo tempo e
totalmente normal No significa
que existe algo errado como o
662.

72 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao

Teste Nota Ao
1 Verifique o indicador O indicador LED tem a etique- Se o indicador LED est VERDE,
LED no DSQC 662. ta LED de Estado. o 662 deve funcionar corretamen-
te.
PISCANDO VERDE, ocorreu um
erro de comunicao de USB.
Continue com a etapa 2.
Se o LED se encontra VERME-
LHO, a tenso de entrada/sada
est baixa, e/ou o sinal lgico
ACOK_N est alto. Continue com
a etapa 4.
PISCANDO VERMELHO, um ou
mais sadas DC esto debaixo do
nvel de tenso especificado. As-
segure-se que os cabos se encon-
tram apropriadamente conectados
a suas respectivas unidades.
Continue com a etapa 4.
PISCANDO VERDE-VERMELHO,
ocorreu um erro de atualizao do
firmware. Isto no deveria ocorrer
durante o modo em tempo de
execuo, continue com a etapa
6
DESLIGADO, ou o 662 est com
tenso de entrada. Continue com
a etapa 4.
2 Confira a conexo Se a conexo parece OK, continue
USB nas duas pon- com a etapa 6.
tas. Se existe um problema com a co-
nexo, continue com a etapa 3.
3 Tente consertar a co- Assegure-se que o cabo USB Se a comunicao restabeleci-
municao entre a se encontra corretamente da, verifique que o defeito tem si-
alimentao eltrica conectado nas duas pontas. do consertado e reinicie esta guia
e o computador re- se for necessrio.
conectando o cabo. Se no pode consertar a comuni-
cao, continue com a etapa 6.

3HAC020738-006 Reviso: P 73
Continuao
Teste Nota Ao
4 Desconecte uma sa- Assegure-se que pelo menos Se a voltagem correta detectada
da DC por vez, e uma unidade esteja conecta- em todas as sadas e o indicador
mea a tenso. da em todo momento. Uma LED de Estado est verde, a ali-
carga mnima de 0.51A re- mentao eltrica est trabalhan-
querida em pelo menos uma do corretamente.
sada para que o 662 traba- Se a tenso correta detectada
lhe apropriadamente. em todas as sadas e o LED de
Mea a voltagem usando um Estado NO est verde, a alimen-
voltmetro. A voltagem deve tao eltrica considerada com
ser: +24V < U < +27V. defeito, embora no preciso
As sadas DC so exibidas troc-la nesse momento.
no Diagrama de circuitos em Se no se detecta voltagem, ou
Product manual - IRC5. incorreta, continue com a etapa
5.
5 Mea a tenso de en- Mea a voltagem usando um Se a voltagem correta, continue
trada para o 662 e o voltmetro. A tenso de entra- com a etapa 6.
sinal ACOK_N. da deve ser: 24 < U < 27V e Se no se detecta voltagem de
o ACOK_N deve ser 0V. entrada, ou incorreta, faa a so-
Assegure-se que os conecto- luo de problemas do DSQC 661.
res X1 e X2 tem sido conec-
tados adequadamente nas
duas pontas.
O X1 de entrada DC e o X2
do conector ACOK_N so
exibidos no Diagrama de cir-
nual - IRC5.
6 O 662 pode estar Como substituir a unidade
com defeito, substi- est detalhado em Product
tua-o, e confira que a manual - IRC5.
falha tem sido conser-
tada.

74 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
1. DC OK LED
DSCQC 662
VERMELHO-
VERDE VERMELHO
VERDE DESLIGADO VERMELHO VERDE
PISCANDO PISCANDO
PISCANDO
Erro de
Sadas Entrada/sada
comunicao USB Erro na
baixas de DC baixa
atualizao de
firmware
4.Medir sadas Corrigir nvel de DC

Conexo 2. Verificar
OK conexo USB de DC
No Nvel de DC
Conectado
conectado incorreto
24v no
5.Medir entrada OK
3.Corrigir
de 24V_DC e CA
conexo
OK
24v OK
Problema
com USB
6. Substituir
DSQC 662
Resoluo de
problemas DSQC
661
A unidade de
fonte de
alimentao
funciona
corretamente
xx1200001314
3HAC020738-006 Reviso: P 75
5 Descries e informao de fundo
5.1.1 LEDs no Control Module

5.1 Indicadores
Geral
Este Control Module apresenta um nmero de indicadores LEDs, os quais fornecem
importantes informaes aos fins da soluo de problemas. Se nenhum LED se
ilumina ao ligar o sistema, veja a soluo de problemas como se descreve na
seo Todos os LEDs esto desligados no Controlador na pgina 42
Todos os LEDs nas respectivas unidades, e seu significado, esto descritos nas
seguintes sees.
Todas as unidades com LEDs se mostram na ilustrao abaixo:

3HAC020738-006 Reviso: P 77
Continuao
LEDs
Gabinete nico, controlador:
C A
B
en1000000039
A Placa de Ethernet (quaisquer dos quatro slots da placa)

B Unidade do computador (DSQC 639)
C Alimentao eltrica I/O do cliente (at trs unidades)
D Alimentao eltrica do mdulo de controle
E Placa dos LEDs

78 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Mdulo de controle para controlador de gabinete duplo
en1000000035
B Placa de Ethernet (quaisquer dos quatro slots da placa)

C Unidade do computador (DSQC 639)
D Alimentao eltrica I/O do cliente (at trs unidades)
E Alimentao eltrica do mdulo de controle
F Placa dos LEDs

3HAC020738-006 Reviso: P 79
Continuao
Placa Ethernet
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na Placa Ethernet:
en0400000919
A LED do conector AXC2

B LED do conector AXC3
C LED do conector AXC4
Descrio Significado
LED do conec- Mostra o status da comunicao Ethernet entre o Computador do Eixo 2 e
tor AXC2 a Placa Ethernet.
VERDE OFF:taxa de dados de 10 Mbps tem sido selecionada
VERDE ON:taxa de dados de 100 Mbps tem sido selecionada
AMARELO piscando: As duas unidades esto se comunicando no canal
Ethernet.
AMARELO firme: Foi estabelecida uma ligao LAN
AMARELO OFF: No foi estabelecida uma ligao LAN
tor AXC3 a Placa Ethernet
Veja a descrio acima!
tor AXC4 a Placa Ethernet
Veja a descrio acima!

80 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Alimentao eltrica do mdulo de controle

A ilustrao abaixo mostra os LEDs na alimentao eltrica do mdulo de controle:
DSQC
xx0400001073
DSQC 661
en1000000041

3HAC020738-006 Reviso: P 81
Continuao
DSQC 662
en1000000042
A Indicador DCOK
Descrio Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as sadas CC esto por cima dos nveis mnimos
especificados.
OFF: Quando uma ou mais sadas DC esto abaixo do nvel mnimo es-
pecificado.
Placa de distribuio de Energia do mdulo de controle
Descrio Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando a sadas CC est por cima do nvel mnimo especificado.
OFF: Quando a sada CC est por debaixo do nvel mnimo especificado.
Alimentao Eltrica do Cliente

A ilustrao abaixo mostra os LEDs no Mdulo de Alimentao Eltrica do Cliente:
en1000000037
A Indicador DCOK
Descrio Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as sadas CC esto por cima dos nveis mnimos
especificados.
OFF: Quando uma ou mais sadas DC esto abaixo do nvel mnimo es-
pecificado.

82 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Unidade do Computador
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na unidade do Computador:
en1000000040
Descrio Significado
LED de status Mostra o status da comunicao da unidade do computador
Placa do Painel
A ilustrao abaixo mostra os LEDs na Placa do Painel:
xx0400001076
A LEDs da placa do painel

3HAC020738-006 Reviso: P 83
Continuao
Os LEDs da placa do painel se descrevem de cima para abaixo a seguir:

Descrio Significado
LED de status VERDE piscando: erro de comunicao serial.
VERDE firme: no foram achados erros e o sistema est executando.
VERMELHO piscando: o sistema est ligado/modo de auto-teste
Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicao serial.
LED indicador, ES1 AMARELO quando a cadeia de parada de Emergncia 1 est fechada
LED indicador, ES2 AMARELO quando a cadeia de parada de Emergncia 2 est fechada
LED indicador, GS1 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral 1 est fechada
LED indicador, GS2 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Geral 2 est fechada
LED indicador, AS1 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automtica 1 est
fechada
LED indicador, AS2 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Automtica 2 est
fechada
LED indicador, SS1 AMARELO quando a cadeia de chave de parada Superior 1 est
fechada
LED indicador, SS2 AMARELO quando a cadeia de chave Superior 2 est fechada
LED indicador, EN1 AMARELO quando ENABLE1=1 e a comunicao - RS est OK
Placa dos LEDs

A funo dos LEDs na placa dos LEDs so idnticas s da placa do Painel como
se descreve acima.
No caso da placa dos LEDs no funcionar corretamente, embora a placa do Painel
sim, o problema a comunicao entre estas placas ou a mesma placa dos LEDs.
Confira os cabos entre elas.
84 3HAC020738-006 Reviso: P
5.1.2 LEDs no Drive Module
Geral
O Drive Module apresenta um nmero de indicadores LEDs, os quais fornecem
importantes informaes aos fins da soluo de problemas. Se nenhum LEDs se
ilumina ao ligar o sistema, veja a soluo de problemas como se descreve na
seo Todos os LEDs esto desligados no Controlador na pgina 42.
Todos os LEDs nas respectivas unidades, e seu significado, esto descritos nas
seguintes sees.
Todas as unidades com LEDs se mostram na ilustrao abaixo:
Unidades
xx0800000484
A Unidade de Acionamento Principal

B Unidades Adicionais de Acionamento
C Computador do eixo
D Alimentao eltrica do Drive Module
E Placa de interface do contactor

3HAC020738-006 Reviso: P 85
Continuao
Computador do eixo
A ilustrao abaixo mostra os LEDs no computador do Eixo:
xx0800000485
A LED de status
B LED Ethernet

86 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Descrio Significado
LED de status Seqncia normal durante a partida:
1 Vermelho firme: Predeterminado na partida.
2 VERMELHO piscando: Estabelecer conexo com o computador
principal e carregar programa no computador do eixo.
3 VERDE piscando: Partida do programa do computador do eixo e
conectar unidades perifricas.
4 VERDE firme. Seqncia de partida pronta. O aplicativo est em
execuo.
O seguinte indica erros:
ESCURO: No h energia no computador do eixo ou erro interno
(hardware/firmware).
VERMELHO firme (constante): O computador do eixo falhou ao
inicializar o hardware bsico.
VERMELHO piscando (constante): Conexo perdida com o com-
putador principal, problema de partida do computador principal
ou problema de instalao do RobotWare.
VERDE piscando (constante): Conexes perdidas com as unidades
perifricas ou problema de incio do RobotWare.
LED Ethernet Mostra o status da comunicao Ethernet entre um computador adicional
do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
AMARELO piscando: As duas unidades esto se comunicando
no canal Ethernet.

3HAC020738-006 Reviso: P 87
Continuao
Unidade de Acionamento Principal e Unidade Adicional de Acionamento

A ilustrao abaixo mostra os LEDs indicadores na Unidade de Acionamento
Principal e Unidades Adicionais de Acionamento.
xx0800000486
A Unidade de Acionamento Principal

B LEDs Ethernet da Unidade de Acionamento Principal
C Unidade Adicional de Acionamento
D LEDs Ethernet da Unidade Adicional de Acionamento
Descrio Significado
LEDs Ethernet Mostra o status da comunicao Ethernet entre um computador adicional
(B e D) do eixo (2, 3, ou 4) e a Placa Ethernet.
AMARELO piscando: As duas unidades esto se comunicando no
canal Ethernet.

88 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao
Alimentao Eltrica do Drive Module (G1)

A ilustrao abaixo mostra os LEDs na alimentao eltrica do Drive Module:
xx0400001090
A Indicador DCOK
Descrio Significado
Indicador DCOK VERDE: Quando todas as sadas CC esto por cima dos nveis mni-
mos especificados.
OFF: Quando uma ou mais sadas DC esto abaixo do nvel mnimo
especificado.

3HAC020738-006 Reviso: P 89
Continuao
Placa de interface do contactor

A ilustrao abaixo mostra os LEDs na Placa da interface do Contactor:
xx0400001091
A LED de status
Descrio
LED de status VERDE piscando: erro de comunicao serial.
VERDE firme: no foram achados erros e o sistema est executando.
VERMELHO piscando: o sistema est no modo ligado/auto-teste.
Vermelho firme: outro erro diferente do erro de comunicao serial.
90 3HAC020738-006 Reviso: P
6 Resoluo de problemas por registro de eventos
6.1 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos

6.1 Como ler as mensagens RAPID do registro de eventos
Srie de nmero de evento

As mensagens de evento esto divididas nos seguintes grupos, dependendo da
parte do sistema do rob que est sendo referenciada.
Srie nmero Tipo de evento
1x xxx Eventos operacionais; eventos que tratam com o gerenciamento do
sistema.
2x xxx Eventos de sistema; eventos que tratam com as funes do sistema,
estados do sistema, etc.
3x xxx Eventos de hardware; eventos que tratam com o hardware do sistema,
manipuladores e tambm hardware de controle
4x xxx Eventos de programa; eventos que tratam com instrues RAPID, da-
dos, etc.
5x xxx Eventos de movimento; eventos que tratam com o controle dos movi-
mentos e posicionamento dos manipuladores
7x xxx Eventos I/O; eventos que tratam com entradas e sadas, bus de dados,
etc.
8x xxx Eventos de usurio; eventos definidos pelo usurio.
11 xxx Eventos de processo; eventos especficos do aplicativo, soldadura a
arco, soldadura por pontos, etc.
1 -199 Plataforma de aplicao continua
200 - 399 Plataforma de aplicao discreta
400 - 599 Arco
600 - 699 Ponto
700 - 799 Bosch
800 - 899 Dispensa
1000 - 1200 Pegar e Colocar
1400 - 1499 Administrador de produo
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Monitor de Produo
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navegador
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Monitor de Dados de Solda
12 xxx Eventos de configurao; eventos que tratam com a configurao do
sistema.
13 xxx Pintura
15 xxx RAPID
3HAC020738-006 Reviso: P 91
6.2 1x xxx
6.2 1x xxx
10002, O ponteiro do programa foi redefinido

10012, Estado de parada de proteo de
Descrio
segurana
O ponteiro do programa da tarefa arg foi redefinido.
Descrio
Conseqncias
O sistema encontra-se no estado de Parada de proteo. Ele
Quando iniciada, a execuo do programa comear na
entra nesse estado depois de passar do modo Automtico para
primeira instruo da rotina de entrada de tarefas. OBSERVE
o Manual ou depois que o circuito de Motores ligados foi
que o manipulador poder mover-se para uma posio
fechado por uma Parada de Emergncia, Parada Geral, Parada
inesperada quando reiniciado!
Automtica ou Parada Superior.
Causas provveis
Conseqncias
provvel que o operador tenha solicitado esta ao
Nenhuma operao ser possvel at que se feche o circuito
manualmente.
de Motores ligados. Os eixos do manipulador so nesse meio
tempo mantidos na posio atravs de freios de segurana
10009, A memria de trabalho est cheia
mecnicos.
Descrio
Causas provveis
A tarefa arg no deixou memria para as novas instrues ou
O dispositivo de segurana conectado s entradas de parada
dados RAPID.
do sistema foi aberto. Eles aparecem no Diagrama de Circuito.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Salve o programa e, depois, reinicie o programa.
1. Verifique qual dispositivo de segurana provocou a parada.
2. Feche o dispositivo.
10010, Estado de motores desligados
3. Para retomar a operao, retorne o sistema ao estado
Descrio Motores ligados.
O sistema encontra-se no estado de Motores desligados. Ele
entra nesse estado depois de passar do modo Manual para o 10013, Estado de parada de emergncia
Automtico ou depois que o circuito de Motores ligados foi
Descrio
aberto enquanto o programa era executado.
O sistema encontra-se no estado Parada de Emergncia desde
Conseqncias que o circuito Motores LIGADOS (Motors ON) foi aberto por
Nenhuma operao ser possvel at que se feche o circuito um dispositivo de Parada de Emergncia.
de Motores ligados. Os eixos do manipulador so nesse meio
Conseqncias
tempo mantidos na posio atravs de freios de segurana
A execuo do programa e as aes do rob param
mecnicos.
imediatamente. Os eixos do rob esto enquanto isto na
posio atravs dos freios.
10011, Estado de motores ligados
Causas provveis
Descrio O dispositivo de parada de emergncia conectado entrada
O sistema encontra-se no estado de Motores ligados. da parada de emergncia foi aberto. Ele pode ser interno (no
Conseqncias controlador ou na unidade de programao) ou externo
O circuito de Motores ligados foi fechado, permitindo a (dispositivos conectados pelo criador do sistema). Os
alimentao dos motores do manipulador. provvel a dispositivos internos aparecem no Diagrama de Circuito.
retomada do funcionamento normal. Aes recomendadas
1) Confira qual dispositivo de emergncia causou a parada.
2) Feche/reinicie o dispositivo.

92 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
3) Para retornar operao, coloque o sistema de volta no Conseqncias

status Motores LIGADOS (Motors ON) pressionando este boto O dispositivo de ativao est desconectado. O rob pode se
no controlador. movimentar sem a interveno humana.
10014, Estado de falha do sistema 10018, Solicitao para modo Manual de

velocidade total
Descrio
A execuo de todas as tarefas NORMAIS foi interrompida Descrio
devido falha no funcionamento do rob. O sistema foi solicitado para passar ao modo Manual sem
qualquer restrio de velocidade.
Conseqncias
No ser possvel executar o programa nem manobrar o Conseqncias
manipulador manualmente at que o sistema seja reiniciado. O sistema passar ao modo Automtico de velocidade total.
Causas provveis
Uma grande quantidade de funcionamentos defeituosos podem 10019, Velocidade total modo manual confirmado
provocar esta condio. Utilize a unidade de programao ou Descrio
o RobotStudio Online para consultar outras mensagens do O sistema est no modo Manual sem qualquer restrio de
registro de eventos e verificar os eventos que ocorreram nesse velocidade.
momento!
Conseqncias
Aes recomendadas possvel realizar a operao programada enquanto pressiona
1. Determine o que causou a parada estudando o registro de o boto hold-to-run na unidade de programao. O manipulador
eventos. tambm pode ser manobrado manualmente depois de
2. Solucione a falha. pressionar o dispositivo de ativao na unidade de
3. Reinicie o sistema como se descreve no Manual do Operador. programao.
10015, Modo manual selecionado 10020, Estado de erro de execuo

Descrio Descrio
O sistema est no modo Manual. A execuo do programa na tarefa arg parou devido a um erro
Conseqncias espontneo.
possvel realizar uma operao programada, mas somente Conseqncias
com uma velocidade mxima de 250 mm/s. O manipulador No ser possvel executar o programa at que o erro seja
tambm pode ser manobrado manualmente depois de removido.
pressionar o dispositivo de ativao na unidade de
Causas provveis
programao.
Uma grande quantidade de problemas pode provocar essa
condio. Utilize a unidade de programao ou o RobotStudio
10016, Modo Automtico Solicitado
para consultar outras mensagens do registro de eventos e
Descrio verificar os eventos que ocorreram nesse momento!
O sistema foi solicitado para passar ao modo Automtico.
Aes recomendadas
Conseqncias 1. Determine o que causou a parada estudando o registro de
O sistema passar ao modo Automtico depois da confirmao eventos.
pela unidade de programao. 2. Conserte a falha.
3. Se for necessrio, mova o Ponteiro do Programa para
10017, Confirmao do modo Automtico principal antes de apertar o boto de partida.
Descrio
O sistema est no modo Automtico.

3HAC020738-006 Reviso: P 93
6.2 1x xxx
Continuao
10021, Redefinio do erro de execuo 10030, Comutao de todos os eixos
Descrio Descrio
A execuo do programa na tarefa arg deixou um estado de Aps a verificao, o sistema identificou que todos os eixos
erro espontneo. do manipulador esto comutados.
Conseqncias
10024, Disparo da coliso possvel realizar uma operao normal.
Descrio
Alguma parte mecnica do manipulador colidiu com uma pea 10031, Todos os eixos esto calibrados
do equipamento fixo na clula.
Descrio
Conseqncias Aps a verificao, o sistema identificou que todos os eixos
O movimento do manipulador interrompido e a execuo do do manipulador esto calibrados.
programa pra.
Conseqncias
possvel realizar uma operao normal.
10025, Confirmao da coliso
Descrio 10032, Todos os contadores de rotaes esto

A deteco de coliso foi confirmada. atualizados
Aes recomendadas Descrio

Aps a verificao, o sistema identificou que todos os
10026, Recuo da coliso contadores de rotaes de todos os eixos do manipulador esto
atualizados.
Descrio
O manipulador tentou se afastar do obstculo ao qual foi de Conseqncias
encontro e obteve sucesso. possvel realizar uma operao normal.
Conseqncias
10033, Todos os eixos esto sincronizados
O sistema est pronto para voltar ao funcionamento normal.
Descrio
10027, Falha no recuo da coliso Aps a verificao, o sistema identificou que todos os eixos
do manipulador esto sincronizados.
Descrio
O manipulador tentou se afastar do obstculo ao qual foi de Conseqncias
encontro e no obteve sucesso. possvel realizar uma operao normal.
Conseqncias
10034, Eixo sem comutao
O sistema NO est pronto para voltar ao funcionamento
normal. Descrio
Aps a verificao, o sistema identificou que um ou mais eixos
Causas provveis
do manipulador no esto comutados.
Isso pode ter sido provocado pelo rob que ficou preso ao
objeto ao qual foi de encontro. Conseqncias
Para permitir a operao, todos os eixos do manipulador devem
Aes recomendadas
estar comutados.
1) V ao modo Manual.
2) Manualmente, afaste o rob do objeto. Causas provveis
3) Para retomar a operao, reinicie o programa. provvel que o motor propulsor do manipulador e as unidades
relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da
substituio de uma unidade defeituosa.

94 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas Causas provveis

Troque os eixos do manipulador conforme as instrues no provvel que o motor propulsor do manipulador e as unidades
Manual do manipulador. relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da
10035, Eixo descalibrado Aes recomendadas
Descrio Sincronize os eixos do manipulador conforme as instrues
Aps a verificao, o sistema identificou que um ou mais eixos no Manual do manipulador.
do manipulador no esto calibrados.

10038, A memria SMB est certa
Conseqncias
Para permitir a operao, todos os eixos do manipulador devem Descrio
estar calibrados. Durante a partida, o sistema identificou que todos os dados na
placa SMB esto corretos.
Causas provveis
provvel que o motor propulsor do manipulador e as unidades Conseqncias
relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da possvel realizar a operao.
Aes recomendadas 10039, A memria SMB no est certa

Calibre os eixos do manipulador conforme as instrues no Descrio
Manual do manipulador. Durante a partida, o sistema identificou que os dados na placa
SMB no esto corretos.
10036, Contador de rotaes desatualizado
Conseqncias
Descrio Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma
Aps a verificao, o sistema identificou que os contadores de operao automtica. possvel manobrar o rob
rotaes de um ou mais eixos do manipulador no esto manualmente.
atualizados.
Causas provveis
Conseqncias H diferena entre os dados armazenados em SMB e aqueles
Para permitir a operao, os contadores de rotaes de todos que esto no controlador. Isso pode ser resultado da
os eixos do manipulador devem estar atualizados. substituio de SMB e/ou do controlador.
Causas provveis Aes recomendadas

provvel que o motor propulsor do manipulador e as unidades 1) Atualize os dados em SMB de acordo com as instrues do
relacionadas tenham sido alterados, por exemplo, depois da Manual do Operador, IRC5.
Aes recomendadas 10040, Programa carregado

Atualize os contadores de rotaes de todos os eixos do Descrio
manipulador conforme as instrues no Manual do manipulador. Um programa ou mdulo de programa foi carregado na tarefa
arg. Aps o carregamento, fica uma memria de arg bytes. O
10037, Eixo no sincronizado tamanho do programa carregado arg.
Descrio
Aps a verificao, o sistema identificou que um ou mais eixos 10041, Programa excludo
do manipulador no esto sincronizados. Descrio
Conseqncias Um programa ou mdulo de programa foi excludo da tarefa
Para permitir a operao, todos os eixos do manipulador devem arg.
estar sincronizados. Conseqncias
Se o programa excludo continha a rotina de entrada de tarefas,
ele no poder ser mais executado.

3HAC020738-006 Reviso: P 95
6.2 1x xxx
Continuao

O programa pode ter sido removido manualmente.
Aes recomendadas 10051, Erro da rotina do evento

1) Defina uma rotina de entrada em um dos programas de tarefa Descrio
que restou, ou A tarefa arg no pde iniciar a rotina especificada de evento
2) Carregue um programa contendo uma rotina de entrada. do sistema arg. A rotina desconhecida ao sistema ou o
programa no pode ser vinculado.
10042, Eixo recalibrado
Aes recomendadas
Descrio Insira a rotina em um mdulo do sistema ou corrija o programa.
A atualizao do contador de voltas ou calibrao fina foi
efetuada para um eixo em uma unidade mecnica j 10052, Recupere a partida
sincronizada.
Descrio
Iniciou-se um movimento de recuperao.
10043, Falha de reincio
Aes recomendadas
Descrio
No possvel reiniciar a tarefa arg.
10053, A recuperao est pronta
10044, O Ponteiro do Programa est Descrio
desatualizado O movimento de recuperao est pronto.
Aes recomendadas
Descrio
A tarefa arg poderia ter alterado a posio do Ponteiro do
Programa.
10054, Recuperao rejeitada

No foi possvel a recuperao na trajetria porque j existe
10045, Reincio do sistema pedido de um cliente.
Aes recomendadas
Descrio
Foi solicitado um novo movimento de recuperao durante um
Um sistema j instalado foi reiniciado.
movimento de recuperao j iniciado. Diminua a quantidade
Aes recomendadas
de pedidos de partida a partir de, por exemplo, E/S do sistema
10046, O sistema foi reiniciado no modo a frio 10055, Reincio do processo de trajetria
Descrio
Descrio
Primeira partida aps a instalao.
O processo de trajetria foi reiniciado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10048, A tarefa em segundo plano parou 10060, Teste da cadeia ENABLE

Descrio
Descrio
A tarefa arg parou sem motivo.
A cadeia ENABLE sempre testada na partida. Se o teste
falhou, aparecer uma mensagem de erro referente a ENABLE.
Aes recomendadas
Se o teste da cadeia ENABLE na partida falhou, a mensagem
de erro relacionada ser "Tempo limite da cadeia ENABLE".

96 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
10061, Um destino foi modificado 3. Procure erros no programa e os corrija.

4. Veja as mensagens de erro anteriores no Registro de
Descrio
eventos.
Um destino no mdulo arg na tarefa arg foi modificado ou
regulado.
10068, Iniciar o programa
Linha de incio arg, coluna arg, linha de fim arg.
Descrio
10062, Um mdulo foi editado. Impossvel iniciar programa para tarefa arg.
Descrio Conseqncias
O mdulo arg na tarefa arg foi editado entre as linhas: arg, arg. O programa no executar.
10063, O mdulo foi editado 10074, Servidor NFS ativo
Descrio Descrio
O mdulo arg na tarefa arg foi editado. O sistema de controle se comunica corretamente com o servidor
NFS arg.
10064, Um mdulo foi eliminado.

10075, Servidor NFS inativo
Descrio
O mdulo arg na tarefa arg foi eliminado. Descrio
O sistema de controle no consegue se comunicar corretamente
10065, Novo usurio foi iniciado para modificar com o servidor NFS arg.
RAPID. Conseqncias
Se o servidor arg estiver definido como TRUSTED, a execuo
Descrio
do programa do rob ser interrompida. Se o servidor estiver
O usurio arg foi iniciado com as modificaes do programa
definido como NON-TRUSTED, a execuo continuar. Estas
RAPID na tarefa arg.
definies esto especificadas no Manual de Aplicao -
Comunicao e controle de E/S do rob.
10066, No foi possvel carregar o mdulo do
sistema Causas provveis
Se esta mensagem aparecer na primeira partida, a configurao
Descrio
do servidor poder estar incorreta. Se aparecer durante a
O mdulo do sistema arg na tarefa arg no pode ser carregado
operao, a comunicao que funcionava anteriormente se
enquanto o arquivo no for encontrado.
perdeu devido a uma conexo interrompida. Consulte tambm
o log do evento de E/S!
10067, Reinicializar Ponteiro do Programa
Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique a configurao do servidor NFS.
Impossvel reinicializar o ponteiro do programa para tarefa arg. 2. Verifique todos os cabos, hardware de comunicao, etc.
Conseqncias 3. Verifique a configurao cliente NFS no controlador.
O programa no iniciar.
10076, Servidor FTP ativo
Causas provveis
- Nenhum programa est carregado. Descrio
- A rotina principal est faltando. O sistema de controle se comunica corretamente com o servidor
- Existem erros no programa. FTP arg.
Aes recomendadas
1. Carregue o programa se nenhum programa estiver carregado.
2. Verifique se o programa tem uma rotina principal. Se no
existe nenhuma rotina principal, adicione uma.

3HAC020738-006 Reviso: P 97
6.2 1x xxx
Continuao
10077, Servidor FTP inativo Aes recomendadas

Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo.
Descrio
Reinicie o sistema para redefinir o estado de erro.
O sistema de controle no consegue se comunicar corretamente
com o servidor FTP arg.
10083, Superviso da tarefa RAPID
Conseqncias
Descrio
Se o servidor arg estiver definido como TRUSTED, a execuo
A tarefa arg no est funcionando. O sistema ser definido no
do programa do rob ser interrompida. Se o servidor estiver
estado de motores desligados. arg
definido como NON-TRUSTED, a execuo continuar. Estas
definies esto especificadas no Manual de Aplicao - Aes recomendadas
Comunicao e controle de E/S do rob. Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo.
Causas provveis
Se esta mensagem aparecer na primeira partida, a configurao 10084, Superviso da tarefa RAPID
do servidor poder estar incorreta. Se aparecer durante a Descrio
operao, a comunicao que funcionava anteriormente se A tarefa arg no est funcionando. Todas as tarefas NORMAL
perdeu devido a uma conexo interrompida. Consulte tambm tambm sero interrompidas.
o log do evento de E/S!
Aes recomendadas
Aes recomendadas Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo.
1. Verifique a configurao do servidor FTP.
2. Verifique todos os cabos, hardware de comunicao, etc. 10085, Superviso da tarefa RAPID
3. Verifique a configurao cliente FTP no controlador.
Descrio
No possvel parar a tarefa arg. O trustLevel est definido
10080, Foi encontrado um arquivo RAPID
com um nvel de segurana.
atualizado
Aes recomendadas
Descrio
Se for possvel parar a tarefa, altere o trustLevel ou o tipo de
A tarefa SEMISTATIC arg possui uma verso de um mdulo
tarefa no menu de parmetros do sistema.
instalado mais antiga do que a da origem arg
Aes recomendadas 10086, O rob est purgado OK

Reinicie o sistema com P-Iniciar para instalar a verso mais
Descrio
recente.
A presso de purga foi recuperada aps uma falha de purga.
10081, A tarefa em segundo plano Aes recomendadas
Descrio
10087, Estado de purga: .
falhou ao carregar uma verso mais recente de mdulo. A
origem do mdulo arg. Descrio
Estado alterado.
Aes recomendadas
Consulte as mensagens anteriores para verificar o motivo ou Aes recomendadas
reinicie o sistema com P-Iniciar para carregar a verso mais
recente. 10090, P-Iniciar realizado
Descrio
10082, Superviso da tarefa RAPID
Um P-Iniciar est efetuado.
Descrio
Conseqncias
A tarefa arg no est funcionando. O sistema ser definido no
Aps o reincio, o estado do sistema ser retomado, exceto
estado SysFail. Agora no possvel passar para motores
para os programas e mdulos carregados manualmente. As
ligados arg.
tarefas estticas e semi-estticas so reiniciadas desde o incio,

98 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
e no a partir do estado que tinham quando o sistema foi 10097, Impossvel nova partida
parado.
Descrio
Os mdulos sero instalados e carregados de acordo com a
A tarefa arg est definida em estado bloqueado e, por isso, o
configurao definida. Os parmetros do sistema no sero
programa no consegue ser reiniciado na posio em que se
afetados.
encontra no momento.
Causas provveis
Aes recomendadas
1. O P-Iniciar foi ordenado pelo usurio.
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reincio.
2. O sistema forou o P-Iniciar devido dados inconsistentes,
avaria ou estado de tarefa irrecupervel.
10098, Impossvel nova partida
10091, Impossvel nova partida Descrio

A tarefa arg tem se encontrado em estado de falha do sistema
Descrio
e, por isso, o programa no consegue ser reiniciado na posio
No possvel realizar uma nova partida aps a deteco de
em que se encontra no momento.
coliso antes de confirmar a caixa de dilogo de erro.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes do reincio.
10092, No possvel (re)iniciar

10099, Incio de programa rejeitado
Descrio
Descrio
(Re)iniciar no possvel porque no h contato com o mdulo
O sistema executou uma parada suave e possvel que o
de E/S arg configurado com o trustlevel 3.
programa no seja reiniciado.
Aes recomendadas
Conseqncias
O sistema passa para o estado Motores Desligados e no
10093, No possvel (re)iniciar
poder ser iniciado. Esse status est descrito no Manual de
Descrio Soluo de Problemas, IRC5.
No possvel (re)iniciar uma tarefa arg antes de uma partida
Causas provveis
a quente.
A parada suave pode ter sido causada pela abertura do circuito
Aes recomendadas de segurana.
A tarefa em segundo plano est configurada com Trustlevel
Aes recomendadas
definido para SysHalt
1) Verifique nos circuitos de segurana se h uma chave aberta.
2) V para Motores Ligados e reinicie o programa.
10095, Ao menos uma tarefa no est
selecionada no painel de seleo 10106, Service Message
Descrio
Descrio
Uma ou mais tarefas NORMAIS no esto marcadas no painel
hora do rob receber manuteno arg porque so arg dias
de seleo de tarefa ao realizar uma (nova) partida.
desde a ltima assistncia.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10096, inativo! 10107, Service Message

Descrio
Descrio
O objeto de trabalho arg contm uma unidade mecnica
Faltam arg dias para o rob arg receber manuteno.
coordenada que no est ativa.
Aes recomendadas
Ative a unidade mecnica e execute a operao novamente.

3HAC020738-006 Reviso: P 99
6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas Aes recomendadas
10108, Service Message 10121, O programa foi interrompido
Descrio Descrio
hora do rob receber manuteno arg porque so arg horas A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa chegou
de produo desde a ltima assistncia. em uma instruo de sada.
Descrio Descrio
Faltam arg horas de produo para o rob arg receber a A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa est
prxima manunteo. pronta.
Descrio Descrio
A transmisso em arg do rob arg precisa de manuteno. A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa fica pronta
com esta etapa.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10111, Service Message
10124, O programa foi interrompido
Descrio
A transmisso em arg do rob arg atingiu arg do intervalo de Descrio
manuteno. A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa chegou
em uma instruo de interrupo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10112, Service Message
Descrio
A data e hora do sistema mudaram. Descrio
Isso poderia causar problemas com a notificao do calendrio A tarefa arg foi interrompida. O motivo que ocorreu uma
SIS. parada externa ou interna.

Os parmetros SIS Limite do Calendrio e Aviso do Calendrio
podem precisar ser alterados 10126, O programa foi interrompido
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que ocorreu um erro.
Descrio
Aes recomendadas
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que ocorreu uma
parada externa ou interna aps a instruo atual.
10127, No possvel recuar
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que no possvel
recuar depois de iniciar a lista de instrues.

100 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
10128, No possvel recuar 10151, O programa foi iniciado
Descrio Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que no possvel A execuo da tarefa arg foi iniciada a partir da primeira
recuar depois da instruo. instruo da rotina de entrada de tarefas. O originador um
cliente externo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10152, O programa foi iniciado
Descrio
A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a rotina de evento Descrio
para RESET ou POWER_ON est pronta. A execuo da tarefa arg foi iniciada a partir da primeira
instruo da rotina de entrada de tarefas. O pedido de partida
Aes recomendadas
foi iniciado por uma ao fazendo com que o manipulador
UNDO funcionasse.
Descrio 10155, O programa foi reiniciado

A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa fica pronta
Descrio
com esta etapa de movimento.
A execuo da tarefa arg foi reiniciada a partir do ponto onde
Aes recomendadas
parou anteriormente. No foi possvel determinar o originador.
Aes recomendadas

A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a rotina chamada
Descrio
a partir da interrupo de E/S do sistema est pronta.
Aes recomendadas
parou anteriormente. O originador um cliente externo.
Aes recomendadas

A tarefa arg foi interrompida. No foi possvel determinar o
Descrio
motivo.
Aes recomendadas
parou anteriormente. O pedido de nova partida foi iniciado por
uma ao fazendo com que o manipulador UNDO funcionasse.
Descrio 10170, A tarefa em segundo plano

A tarefa arg foi interrompida. O motivo que a tarefa fica pronta
Descrio
com a execuo dos manipuladores UNDO.
se recusou a iniciar. A tarefa est vazia.
Aes recomendadas
10150, O programa foi iniciado
Descrio 10171, A tarefa em segundo plano

A execuo da tarefa arg foi iniciada a partir da primeira
Descrio
instruo da rotina de entrada de tarefas. No foi possvel
se recusou a iniciar. Estado incorreto.
determinar o originador.

3HAC020738-006 Reviso: P 101
6.2 1x xxx
Continuao
Aes recomendadas 10177, A tarefa se recusa a comear
Descrio
10172, A tarefa em segundo plano
Tarefa arg:
Descrio No existe memria do programa suficiente ou a memria do
se recusou a iniciar. No possvel definir PP para a rotina programa est fragmentada. Os mdulos podem estar faltando
principal. ou os dados podem no ter sido instalados.

O mdulo que contm a rotina principal no foi carregado 1. Descarregue/recarregue mdulos e warmstart.
porque falta o arquivo de mdulo no diretrio de destino. 2. Divida estruturas de dados grandes.
O mdulo que contm a rotina principal no foi carregado 3. P-iniciar o sistema.
porque o arquivo de configurao no possui entrada para o 4. Incremente tamanho da pilha para tarefa.
carregamento automtico do mdulo.
Falta a rotina principal. 10178, Uma tarefa esttica/semi-esttica no
A entrada principal est corrompida. pode ser efetuada passo a passo
Carregue o mdulo manualmente ou execute um I-Iniciar No possvel iniciar a tarefa arg.
quando o motivo do problema for removido. Uma tarefa esttica/semi-esttica somente executa em modo
contnuo.
Conseqncias
Descrio Nenhuma tarefa ser iniciada.
se recusou a iniciar. No possvel definir o modo de execuo.
Causas provveis
Aes recomendadas Tente executar (para a frente ou para trs) uma tarefa
esttica/semi-esttica.
10174, A tarefa em segundo plano Aes recomendadas
Descrio Inicie arg no modo contnuo.
se recusou a iniciar. Falha no pedido da partida.

10185, A tarefa no foi preparada para iniciar
Aes recomendadas
Descrio
10175, A tarefa em segundo plano A tarefa arg:
No h memria de programa suficiente ou a memria do
Descrio
programa est fragmentada. Os mdulos podem estar faltando
se recusou a iniciar devido a um erro de sintaxe.
ou os dados podem no ter sido instalados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Descarrege/recarregue mdulos e inicie novamente.
2. Divida estruturas de dados muito grandes.
Descrio 3. D um P-start no sistema.
se recusou a iniciar. No possvel carregar o mdulo.
Causas provveis 10190, rea protegida no realiza

Falta o arquivo do mdulo no diretrio de destino. Descrio
Aes recomendadas Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea
1. Copie o arquivo do mdulo no diretrio de destino. protegida da tarefa arg. O sistema tenta se recuperar.
2. Execute um I-Iniciar.

102 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
10191, rea protegida no realiza 10210, Execuo cancelada
Descrio Descrio
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina
protegida da tarefa arg. Um erro pendente removido da fila. de evento do sistema POWER ON.
10192, rea protegida no realiza 10211, Execuo cancelada
Descrio Descrio
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina
protegida da tarefa arg. Uma sada pendente removida da de evento do sistema STOP.
fila.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10212, Execuo cancelada
10193, rea protegida no realiza
Descrio
Descrio A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea de evento do sistema EMERGENCY STOP.
protegida da tarefa arg. Isso pode resultar em um ciclo de
Aes recomendadas
programa extra.
Aes recomendadas 10213, Execuo cancelada
Descrio
A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina
Descrio de evento do sistema START.
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea
Aes recomendadas
protegida da tarefa arg. A tarefa ser reiniciada a partir da rotina
principal.
Aes recomendadas
Descrio
de evento do sistema RESTART.
Descrio
Aes recomendadas
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea
protegida da tarefa arg. Todas as tarefas so redefinidas e
todos os programas do usurio so perdidos.
Descrio
Aes recomendadas
Tente salvar o programa do usurio e realize uma partida a frio
de evento do sistema RESET.
do sistema.
Aes recomendadas

Descrio
Ocorreu uma falha de energia bem no meio de uma rea Descrio
protegida da tarefa arg. A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina
de evento do sistema INTERNAL.

3HAC020738-006 Reviso: P 103
6.2 1x xxx
Continuao
10217, Execuo cancelada 10251, A etapa de recuperao est pronta
Descrio Descrio
A nova partida apagar a execuo na tarefa arg de uma rotina A etapa de recuperao Configurao est pronta.
de evento do sistema USER.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10252, A etapa de recuperao est pronta
Descrio
Descrio A recuperao da Tarefa est pronta.
A nova partida apagar a execuo na tarefa arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
10253, A etapa de recuperao est pronta
Descrio
Descrio A recuperao de Tarefa do Usurio est pronta.
O reincio apagar a execuo na tarefa argde uma rotina de
Aes recomendadas
evento de sistema STEP.
Aes recomendadas 10260, Foram geradas informaes de

diagnstico do sistema
10230, A etapa de backup est pronta
Descrio
Descrio As informaes de diagnstico do sistema foram geradas com
A etapa de backup Preparar est pronta. sucesso para o arquivo arg
Aes recomendadas
10261, Informaes de diagnstico do sistema
10231, A etapa de backup est pronta no esto disponveis
Descrio
Descrio
O usurio solicitou salvar as informaes de diagnstico do
A etapa de backup Configurao est pronta.
sistema no arquivo arg. O sistema no conseguiu atender a
Aes recomendadas
esta solicitao.
Conseqncias
10232, A etapa de backup est pronta
As informaes do sistema de diagnstico normalmente so
Descrio usadas para informar o suporte da ABB sobre um problema
A etapa de backup Tarefa est pronta. com o sistema.
O sistema est em um estado que no possvel para gerar
10250, A etapa de recuperao est pronta as informaes requeridas.
Verifique se o dispositivo tem espao suficiente.
Descrio
A etapa de recuperao Preparar est pronta. Aes recomendadas
Se voc tem algum problema com o sistema, entre em contato
com o suporte da ABB.

104 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
10270, Verificao do Freio Realizada. Aes recomendadas
Descrio
10353, Uma tarefa reinstalada
A Verificao do Freio foi realizada para todos os freios
supervisados pelos Controladores de Segurana. Descrio
A tarefa arg foi reinstalada devido s alteraes de
10271, Iniciada a verificao cclica do freio configurao.
Descrio Aes recomendadas
A verificao cclica do freio foi iniciada.

10354, A restaurao foi abortada porque dados
10300, solicitado um P-Iniciar do sistema foram perdidos.
Descrio Descrio
O P-Iniciar foi solicitado a partir do sistema. O sistema usa um backup dos dados do sistema porque esses
dados no foram salvos adequadamente na ltima vez em que
Aes recomendadas
foi desligado. Por isso, tentou-se novamente uma Recuperao
solicitada antes a partir do diretrio arg, mas foi abortada.
10301, solicitado um P-Iniciar
Conseqncias
Descrio
No sero carregados programas nem mdulos RAPID.
O P-Start foi solicitado manual ou automaticamente durante
Causas provveis
uma configurao.
Os dados do sistema no foram adequadamente salvos na
Aes recomendadas
ltima vez em que foi desligado.
Aes recomendadas
10304, Foi solicitada uma atualizao
Depois de recuperar-se da perda de dados do sistema atravs
Descrio de um (B)ackup-Reincio ou reinstalao do sistema, verifique
Foi feita a atualizao da configurao do programa. se o diretrio de backup arg est correto e realize a
Aes recomendadas Recuperao novamente.
10350, Falha na atualizao da tarefa 10355, Erro de recuperao
Descrio Descrio
O sistema no conseguiu atualizar a tarefa arg com a nova Erro durante a recuperao de Tarefa. Tentando carregar para
configurao. uma tarefa desconhecida, arg.
Aes recomendadas Conseqncias

O carregamento de arg foi abortado.
10351, Uma tarefa removida Causas provveis

O sistema atual no possui as mesmas opes daquela usada
Descrio
para criar o backup.
A tarefa arg foi removida devido s alteraes de configurao.
Aes recomendadas
10400, Usurio conectado
10352, Uma tarefa adicionada Descrio

Usurio arg conectado usando arg.
Descrio
A tarefa arg foi instalada devido s alteraes de configurao.
10401, Usurio desconectado
Descrio
Usurio arg usando arg desconectado.

3HAC020738-006 Reviso: P 105
6.2 1x xxx
Continuao
10420, Nova trajetria insegura do rob Aes recomendadas

arg
Descrio
A trajetria do rob foi apagada aps um destino ter sido
11023, Erro de backup
modificado na tarefa arg. Por isso, o rob avanar na direo
da posio apontada pela instruo de movimento no ponteiro Descrio
do programa. As instrues de movimento entre o destino Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio no conta
modificado e o ponteiro do programa sero ignoradas. com pelo menos um item necessrio.
Conseqncias Aes recomendadas

A velocidade programada usada para este movimento. arg
A nova trajetria no testada pode conter obstculos que
provocam coliso. 11024, Erro de backup
Verifique o ponteiro do programa e, se necessrio, mova-o. Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio no existe.
Reduza a velocidade.
Aes recomendadas
arg
10421, Caminho planejado no abortado
Descrio 11025, Erro de backup

Um destino que pode ser parte do caminho planejado do rob
Descrio
foi modificado. A nova posio do destino ser usada da
Erro durante a etapa de backup Preparar. No possvel criar
prxima vez que a instruo com o destino for executada.
diretrio.
Conseqncias
Aes recomendadas
O caminho planejado atual est usando a posio de destino
arg
antiga.
Aes recomendadas 11026, Erro de backup

Se o caminho planejado atual for inseguro, mova o ponteiro do
Descrio
programa para abort-lo.
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao gravar
backup.
Aes recomendadas
Descrio
arg
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro desconhecido.

arg
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao ler parmetros
de configurao.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro geral.
arg
Aes recomendadas
arg 11028, Erro de backup
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao gravar
Descrio parmetros de configurao.
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio contm
Aes recomendadas
itens que devem ser criados.
arg

106 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
11029, Erro de backup 11035, Erro de backup
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. A estrutura muito Erro durante a etapa de backup Preparar. Incompatibilidade
funda. entre o sistema atual e o backup.

arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. No h mais objetos. Erro durante a etapa de preparao do backup. Erro de
gravao.
Aes recomendadas
arg Conseqncias
O backup estar incompleto.
11031, Erro de backup Causas provveis
Descrio Voc no possui acesso de gravao unidade de backup.
Erro durante a etapa de backup Preparar. O diretrio no conta A unidade pode estar cheia.
com pelo menos um item necessrio. Se uma unidade de rede voc pode ter perdido a conexo.
arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. A verso do sistema Erro durante a etapa de backup Preparar. Pelo menos um nome
no corresponde ao backup. de mdulo muito longo.
arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao recuperar Erro durante a etapa de backup Preparar. Tarefa desconhecida.
parmetros de configurao. Aes recomendadas
Aes recomendadas arg
arg
11034, Erro de backup Descrio
Descrio Erro durante a etapa de backup Preparar. A mdia de
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro ao recuperar armazenamento est cheia.
parmetros de configurao. Aes recomendadas
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 107
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. No possvel excluir Erro ao verificar o caminho do backup.
o item.
Conseqncias
Aes recomendadas O backup foi cancelado.
arg
Causas provveis
O caminho do backup contm um caractere invlido.
Aes recomendadas
Descrio Verifique o caminho do backup.
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro durante a
verificao do sistema. 11045, Erro de backup
system.xml no est instalado no sistema
Descrio
Conseqncias
Erro ao criar o diretrio de backup devido a direitos de acesso
O backup foi cancelado.
faltando.
Causas provveis
Conseqncias
system.xml no est instalado no sistema
Aes recomendadas
Causas provveis
Reinstale o sistema.
Direitos de acesso faltando no caminho de backup indicado.
Aes recomendadas
Verifique direitos de acesso.
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro durante a 11120, Erro de backup
verificao do sistema.
Descrio
system.xml no est presente no diretrio SYSTEM.
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro
Conseqncias
desconhecido.
Aes recomendadas
Causas provveis
system.xml no est presente no diretrio SYSTEM.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro geral.
11043, Erro de backup Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de backup Preparar. Erro durante a
verificao do sistema. Descrio
linked_m.sys no est presente no diretrio HOME. Erro durante a etapa de backup Configurao. O diretrio
contm itens que devem ser criados.
Conseqncias
O backup foi cancelado. Aes recomendadas
Causas provveis
linked_m.sys no est presente no diretrio HOME.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de backup Configurao. O diretrio no
conta com pelo menos um item necessrio.

108 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. O diretrio no Erro durante a etapa de backup Configurao. O diretrio no
existe. conta com pelo menos um item necessrio.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. No possvel Erro durante a etapa de backup Configurao. A verso do
criar diretrio. sistema no corresponde ao backup.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao gravar Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao recuperar
backup. parmetros de configurao.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao ler Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao recuperar
parmetros de configurao. parmetros de configurao.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro ao gravar Erro durante a etapa de backup Configurao. Incompatibilidade
parmetros de configurao. entre o sistema atual e o backup.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. A estrutura Erro durante a etapa de backup Configurao. Erro de gravao.
muito funda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio Erro durante a etapa de backup Configurao. Pelo menos um
Erro durante a etapa de backup Configurao. No h mais nome de mdulo muito longo.
objetos.

3HAC020738-006 Reviso: P 109
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de backup Configurao. Tarefa Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio no existe.
desconhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio Erro durante o backup de Tarefa. No possvel criar diretrio.
Erro durante a etapa de backup Configurao. A mdia de
Aes recomendadas
armazenamento est cheia.
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao gravar backup.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de backup Configurao. No possvel
excluir o item.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao ler parmetros de
configurao.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante o backup de Tarefa. Erro desconhecido.
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao gravar parmetros
Descrio de configurao.
Erro durante o backup de Tarefa. Erro geral.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio Erro durante o backup de Tarefa. A estrutura muito funda.
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio contm itens que
Aes recomendadas
devem ser criados.
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. No h mais objetos.
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio no conta com
pelo menos um item necessrio.

110 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Pelo menos um nome de
Descrio mdulo muito longo.
Erro durante o backup de Tarefa. O diretrio no conta com
Aes recomendadas
pelo menos um item necessrio.
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Tarefa desconhecida.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante o backup de Tarefa. A verso do sistema no
corresponde ao backup.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. A mdia de armazenamento
est cheia.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao recuperar parmetros
de configurao.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. No possvel excluir o item.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante o backup de Tarefa. Erro ao recuperar parmetros
12020, Erro de recuperao
de configurao.
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro
desconhecido.
Aes recomendadas
Descrio
arg
Erro durante o backup de Tarefa. Incompatibilidade entre o
sistema atual e o backup.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro geral.
Aes recomendadas
Descrio
arg
Erro durante o backup de Tarefa. Erro de gravao.
Aes recomendadas 12022, Erro de recuperao

Verifique: No foi deixado espao no dispositivo. Dispositivo
Descrio
corrompido.
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. O diretrio
Aes recomendadas
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 111
6.2 1x xxx
Continuao
12023, Erro de recuperao 12029, Erro de recuperao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. O diretrio no Erro durante a etapa de recuperao Preparar. A estrutura
conta com pelo menos um item necessrio. muito funda.

arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. O diretrio no Erro durante a etapa de recuperao Preparar. No h mais
existe. objetos.

arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. No possvel Erro durante a etapa de recuperao Preparar. O diretrio no
criar diretrio. conta com pelo menos um item necessrio.

arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao gravar Erro durante a etapa de recuperao Preparar. A verso do
backup. sistema no corresponde ao backup.

arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao ler Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao
parmetros de configurao. recuperar parmetros de configurao.

arg arg
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao gravar Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro ao

arg arg

112 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro
Incompatibilidade entre o sistema atual e o backup. desconhecido.

arg
Descrio
Descrio Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro geral.
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Erro de
Aes recomendadas
gravao.
Aes recomendadas 12122, Erro de recuperao

arg
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. O diretrio
Descrio
Aes recomendadas
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Pelo menos um
nome de mdulo muito longo.
Aes recomendadas
Descrio
arg
no conta com pelo menos um item necessrio.
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. Tarefa
desconhecida.
Descrio
Aes recomendadas
arg
no existe.
12039, Erro de recuperao Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. A mdia de
armazenamento est cheia. Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. No
Aes recomendadas
possvel criar diretrio.
arg
Aes recomendadas

Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Preparar. No possvel Descrio
excluir o item. Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao

gravar backup.
Aes recomendadas
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 113
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao ler Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao Erro durante a etapa de recuperao Configurao.
gravar parmetros de configurao. Incompatibilidade entre o sistema atual e o backup.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. A estrutura Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro de
muito funda. gravao.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. No h Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Pelo menos
mais objetos. um nome de mdulo muito longo.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. O diretrio Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Tarefa
no conta com pelo menos um item necessrio. desconhecida.
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. A verso Erro durante a etapa de recuperao Configurao. A mdia de
do sistema no corresponde ao backup. armazenamento est cheia
Descrio Descrio
Erro durante a etapa de recuperao Configurao. Erro ao Erro durante a etapa de recuperao Configurao. No
recuperar parmetros de configurao. possvel excluir o item.

114 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro desconhecido. Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao ler parmetros
de configurao
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro geral. Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao gravar
Aes recomendadas
parmetros de configurao
12222, Erro de recuperao Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio contm itens
que devem ser criados. Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. A estrutura muito funda
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio no conta Descrio
com pelo menos um item necessrio. Erro durante a recuperao de Tarefa. No h mais objetos
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio no existe Erro durante a recuperao de Tarefa. O diretrio no conta
com pelo menos um item necessrio.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. No possvel criar Descrio
diretrio Erro durante a recuperao de Tarefa. A verso do sistema
no corresponde ao backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao gravar backup Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao recuperar
parmetros de configurao.

3HAC020738-006 Reviso: P 115
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro ao recuperar Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro
parmetros de configurao. desconhecido.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Incompatibilidade entre Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro geral.
o sistema atual e o backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Descrio Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. O diretrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Erro de gravao. contm itens que devem ser criados.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Pelo menos um nome Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. O diretrio
de mdulo muito longo. no conta com pelo menos um item necessrio.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. Tarefa desconhecida. Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. O diretrio
no existe
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. A mdia de Descrio
armazenamento est cheia. Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. No
possvel criar diretrio
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa. No possvel excluir Descrio
o item. Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao gravar
backup

116 3HAC020738-006 Reviso: P
6.2 1x xxx
Continuao
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao ler Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao
parmetros de configurao recuperar parmetros de configurao.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao gravar Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio.
parmetros de configurao Incompatibilidade entre o sistema atual e o backup.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. A estrutura Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro de
muito funda gravao.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. No h mais Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Pelo menos
objetos um nome de mdulo muito longo.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. O diretrio Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Tarefa
no conta com pelo menos um item necessrio. desconhecida.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. A verso do Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. A mdia de
sistema no corresponde ao backup. armazenamento est cheia.
Descrio Descrio
Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. Erro ao Erro durante a recuperao de Tarefa do Usurio. No
recuperar parmetros de configurao. possvel excluir o item.

3HAC020738-006 Reviso: P 117
6.2 1x xxx
Continuao

O endereo IP de gateway e/ou da LAN pode ter sido digitado
12510, Mscara de sub-rede da rede ilegal incorretamente.
A mscara de sub-rede arg para a interface da rede arg ilegal. 1) Certifique-se de que os endereos IP de gateway e da LAN
estejam corretos.
Conseqncias
A interface da rede no ser configurada e possvel que no
12513, No h parmetros do servidor DHCP
seja usada.
Descrio
Causas provveis
A interface de rede arg no recebeu parmetros do servidor
A mscara de sub-rede da rede pode ter sido digitada
DHCP.
incorretamente.
Conseqncias
Aes recomendadas
A interface no ser configurada e possvel que no seja
1) Certifique-se de que a mscara de sub-rede da rede esteja
usada.
correta.
Causas provveis
12511, O endereo IP de interface da rede ilegal A conexo LAN no est funcionando - O servidor DHCP no
est ativado.
Descrio
O endereo IP da rede arg para a interface arg ilegal/est Aes recomendadas
faltando. 1) Certifique-se de que o cabo da LAN esteja funcionando e

conectado corretamente.
Conseqncias
2) Certifique-se de que o servidor DHCP esteja ativado.
3) Defina o endereo IP da LAN manualmente.
usada.
Causas provveis 12514, Erro de inicializao da interface de rede

O endereo IP da rede pode ter sido digitado incorretamente
Descrio
ou ele j existe na rede.
No foi possvel inicializar a interface de rede arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Certifique-se de que o endereo IP da interface esteja correto
e no duplicado.
usada.
12512, O endereo IP de gateway da rede ilegal Causas provveis

Os parmetros da rede podem estar incorretos.
Descrio
- Embora improvvel, o hardware pode estar com defeito e
O endereo IP de gateway arg ilegal/est faltando ou o
precise ser substitudo.
endereo IP da LAN arg ilegal.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Certifique-se de que os parmetros de rede para a interface
A rede no ser alcanada e possvel que no seja usada.
em mos estejam corretos.
2) Para isolar a cause, substitua o hardware suspeito.
118 3HAC020738-006 Reviso: P

6.3 2x xxx
6.3 2x xxx
20010, Estado de parada de emergncia Aes recomendadas
Descrio
O circuito de parada de emergncia foi interrompido 20030, Eixo sem comutao
anteriormente e, enquanto estava interrompido, houve tentativa
Descrio
de operar o rob.
Um ou vrios eixos da unidade de acionamento interno
Conseqncias esto sem comutao.
O sistema permanece no estado "Aguardando Motores
Aes recomendadas
LIGADOS aps parada de emergncia".
Causas provveis 20031, Eixo descalibrado.

Houve tentativa para manobrar um controle antes de colocar
Descrio
novamente o sistema no status Motores LIGADOS (Motors ON).
Um ou vrios eixos de medio absoluta/relativa
Aes recomendadas no esto calibrados.
1) Para retomar a operao, coloque o sistema de volta no
Aes recomendadas
status Motores LIGADOS (Motors ON), pressionando o boto
Verifique os eixos que no
Motores LIGADOS (Motors ON) no Controlador.
esto calibrados para que sejam calibrados.
20011, Estado de parada de emergncia.

20032, Contador de revolues desatualizado
Descrio
Descrio
preciso redefinir a parada de emergncia.
O contador de revolues est desatualizado.
Aes recomendadas Um ou vrios eixos de medio absoluta no esto
Primeiramente, solte o boto Parada de Emergncia sincronizados.
e, em seguida, pressione o boto do painel.
Aes recomendadas
Mova os eixos at a posio de sincronizao e atualize os
20012, O estado de falha do sistema est ativo
contadores de revoluo.
Descrio
Erro fatal (no recupervel) do sistema. 20033, Eixo no sincronizado.
Providencie uma partida a quente.
Descrio
Aes recomendadas Um ou vrios eixos de medio relativa
Desligue a chave da rede eltrica e ligue-a no esto sincronizados.
novamente se o comando de partida suave for
Aes recomendadas
ignorado ou no for possvel alcan-lo.
Solicite Motores ligados e sincronize todas as
unidades mecnicas da lista.
20025, Tempo limite do pedido de parada
Descrio 20034, A memria SMB no est certa

O pedido de parada foi executado
Descrio
como uma parada de proteo forada por
No possvel realizar esta ao ou estado porque os dados
no ter recebido confirmao
na memria SMB no esto corretos.
dentro do tempo esperado
Conseqncias
Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma
operao automtica. possvel manobrar o rob
manualmente.

3HAC020738-006 Reviso: P 119
6.3 2x xxx
Continuao
Causas provveis 20061, Comando no permitido

H diferena entre os dados armazenados em SMB e aqueles
Descrio
que esto no controlador. Isso pode ser resultado da
O comando no permitido quando se passa para o modo
substituio de SMB e/ou do controlador, ou SMB limpa
Auto.
manualmente.
Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no
1) Atualize os dados em SMB de acordo com as instrues do
ser executada.
Manual do Operador, IRC5.
Aes recomendadas
20051, Comando no permitido 1) Certifique-se de que o sistema NO esteja passando para

o modo Auto.
Descrio
O comando permitido somente quando o cliente controla o
20062, Comando no permitido
recurso (programa/movimento).
Descrio
Conseqncias
O comando no permitido no modo Manual.
ser executada. Conseqncias
Aes recomendadas
ser executada.
1) Confira se o cliente est em controle, verificando o "Acesso
de Gravao" no RobotStudio. Aes recomendadas
2) Verifique se o cliente que deve estar em controle, realmente 1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo Manual.
se encontra nele.
20054, Comando no permitido Descrio
Descrio O comando no permitido no modo Manual de velocidade
O comando NO permitido quando o programa est total.
funcionando. Conseqncias
Conseqncias O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no ser executada.
ser executada. Aes recomendadas
Aes recomendadas 1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo Manual
1) Certifique-se de que o programa no esteja funcionando. de velocidade total.
20060, Comando no permitido 20064, Comando no permitido
Descrio Descrio
O comando no permitido no modo Auto. O comando no permitido quando se passa para o modo
Manual de velocidade total.
Conseqncias
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no Conseqncias
ser executada. O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no

ser executada.
Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo Auto. Aes recomendadas
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja passando para
o modo Manual de velocidade total.

120 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20065, Comando no permitido 20071, Comando no permitido
Descrio Descrio
O comando somente permitido no modo Manual (velocidade O comando no permitido quando passa para o estado
reduzida ou total). Motores ligados.
Conseqncias Conseqncias
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no
ser executada. ser executada.

1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo 1) Identifique quem e por que a ao foi solicitada e, se
Automtico ou passando para o modo Manual (velocidade necessrio, corrija o motivo.
reduzida ou total).
Descrio
Descrio O comando no permitido no estado Motores desligados.
A ao de entrada do sistema arg no permitida no modo
Conseqncias
manual de velocidade total.
Conseqncias ser executada.
O sistema permanece no mesmo estado e a ao solicitada
Aes recomendadas
no ser executada.
1) Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores
Aes recomendadas ligados.
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no modo manual
de velocidade total. 20073, Comando no permitido
Descrio
O comando no permitido quando passa para o estado
Descrio Motores desligados.
A ao de entrada do sistema arg no permitida ao mudar
Conseqncias
para o modo manual de velocidade total.
Aes recomendadas
no ser executada.
1) Identifique quem e por que a ao foi solicitada e, se
Aes recomendadas necessrio, corrija o motivo.
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja passando para
o modo manual de velocidade total. 20074, Comando no permitido
Descrio
O comando no permitido no estado Parada de Proteo.
Descrio
Conseqncias
O comando no permitido no estado Motores ligados.
Aes recomendadas
ser executada.
1) Certifique-se de que o sistema NO esteja no estado Parada
Aes recomendadas de Proteo.
1) Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores
desligados.

3HAC020738-006 Reviso: P 121
6.3 2x xxx
Continuao
20075, Comando no permitido Aes recomendadas

1) Calibre o eixo de acordo com a Instruo Pndulo de
Descrio
Calibrao ou as Instrues para Calibrao do indicador de
O comando no permitido no estado Parada de Emergncia.
nvel, dependendo do equipamento a ser usado.
Conseqncias
preciso redefinir a parada de emergncia. 20082, Comando no permitido
Aes recomendadas
Descrio
O comando no permitido quando o contador de rotaes do
de Emergncia.
eixo no est atualizado.
Conseqncias
Descrio ser executada.
O comando no permitido no estado Falha do Sistema.
Aes recomendadas
Conseqncias 1) Atualize o contador de rotaes de acordo com as instrues
Houve um erro irrecupervel do sistema e preciso do Manual do Operador, IRC5.
providenciar uma partida a quente.
Aes recomendadas 20083, Comando no permitido

Descrio
de Emergncia.
O comando no permitido quando o eixo no est
2) Providencie uma nova partida conforme as instrues do
sincronizado.
Conseqncias
3) Se no for possvel reiniciar, DESLIGUE e depois LIGUE a
alimentao.
ser executada.
20080, Comando no permitido Aes recomendadas

1) Sincronize o eixo de acordo com a Instruo Pndulo de
Descrio
Calibrao ou as Instrues para Calibrao do indicador de
O comando no permitido quando o eixo no foi comutado.
nvel, dependendo do equipamento a ser usado.
Conseqncias
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no 20084, Comando no permitido
ser executada.
Descrio
Aes recomendadas
No possvel realizar este comando porque os dados na
1) Faa a comutao do eixo de acordo com as instrues do
memria SMB no esto corretos.
Manual "Outros Eixos".
Conseqncias
2) Identifique quem e por que a ao foi solicitada e, se
Todos os dados devem estar corretos antes de realizar uma
necessrio, corrija o motivo.
operao automtica. possvel manobrar o rob
manualmente.
Aes recomendadas
Descrio
1) Atualize os dados em SMB de acordo com as instrues do
O comando no permitido quando o eixo no foi calibrado.
Conseqncias
O sistema permanece no mesmo status e a ao solicitada no 20088, Modo automtico rejeitado
ser executada.
Descrio
No foi possvel definir a velocidade para 100% quando o modo
automtico foi solicitado.

122 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
O sistema no pode entrar no modo automtico. O sistema no pode entrar no modo automtico.
Causas provveis Causas provveis

Foi impossvel definir a velocidade para 100%. No possvel redefinir o Painel de Seleo de Tarefas no
bloco sincronizado.
Aes recomendadas
1) Retorne ao modo manual Aes recomendadas
2a) Defina a velocidade no menu QuickSet 1) Retorne para o modo manual
2b) ou defina System Parameter Controller/Auto Condition 2a) Defina PP para principal.
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema estiver 2b) ou saia do bloco sincronizado.
no modo de depurao quando alternar para auto. 2c) ou defina o System Parameter Controller/Auto Condition
3) Retorne ao modo automtico e confirme. Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema deve star
no modo de depurao quando da alternncia para auto.
20089, Modo automtico rejeitado 3) Retorne ao modo automtico e confirme.
Descrio
20094, No foi possvel encontrar nome da carga
A cadeia de chamadas foi alterada para comear em uma rotina
que no a Main (Principal), e no pode ser definida para Main Descrio
quando o modo automtico foi solicitado. No foi possvel encontrar o nome da carga arg.
O sistema no pode entrar no modo automtico. No possvel manobrar sem uma carga definida corretamente.

O ponteiro do programa no pode ser definido para Main provvel que o mdulo com a definio da carga tenha sido
(Principal). excludo.

1) Retorne para o modo manual Mdulo com definio de carga.
2a) Mova PP para Main (principal). Selecione outra carga.
2b) ou se o programa deve sempre comear na nova rotina,
altere o parmetro do sistema "Entrada principal" (Controlador 20095, No foi possvel encontrar nome da
do domnio, Tipo de tarefa) para o novo nome de rotina. ferramenta
2c) ou defina o System Parameter Controller/Auto Condition
Descrio
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema estiver
No foi possvel encontrar o nome da ferramenta arg.
no modo de depurao quando da alternncia para auto.
3) Retorne ao modo automtico e confirme. Conseqncias
No possvel manobrar sem uma ferramenta definida
20092, Comando no permitido corretamente.
Causas provveis
Descrio
provvel que o mdulo com a definio da ferramenta tenha
No permitido no estado
sido excludo.
Incio de E/S do sistema est bloqueado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mdulo com definio de ferramenta.
Selecione outra ferramenta.
20093, Modo Automtico Rejeitado
Descrio 20096, No foi possvel encontrar nome do

Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas e no podem WorkObject
ser ativadas quando se solicitou o modo Automtico.
Descrio
No foi possvel encontrar o nome do WorkObject arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 123
6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias 20103, Controlador ocupado atualizando o Painel

No possvel manobrar sem um workobject definido de seleo de tarefas.
corretamente.
Descrio
Causas provveis O Painel de seleo de tarefas est tendo uma atualizao.
provvel que o mdulo com a definio de workobject tenha No possvel efetuar o comando solicitado.
sido excludo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Execute novamente o comando ou reinicie o controlador e
Mdulo com definio de workobject . execute o comando novamente.
Selecione outro workobject.
20104, O caminho do sistema muito longo.

20097, No possvel manobrar com a carga
Descrio
LOCAL PERS
O caminho do sistema muito longo.
Descrio No possvel que o sistema atue de maneira segura.
O objeto arg do tipo LOCAL PERS e no pode ser manobrado.
Conseqncias
Aes recomendadas O sistema entrar no estado de falha do sistema.
Altere a carga.
Aes recomendadas
Mova o sistema para uma localizao com um caminho de
20098, No possvel manobrar com a
arquivo mais curto.
ferramenta LOCAL PERS
Descrio 20105, O backup j est em progresso

Descrio
Aes recomendadas Um backup j est em progresso.
Altere a ferramenta.
Conseqncias
O comando "Backup" do Sinal de entrada do sistema ser
20099, No possvel manobrar com o objeto de
rejeitado.
trabalho LOCAL PERS
Aes recomendadas
Descrio
Utilize o Sinal de sada do sistema "Backup em progresso" para
controlar se um backup pode ser iniciado.
Aes recomendadas
Altere o objeto de trabalho. 20106, Trajetria do backup
Descrio
20101, TP (programa) no controle.
H erros na trajetria do backup ou no nome do backup na
Descrio configurao do Backup de Entrada do Sistema. O diretrio
A janela de programao teachpendant para o backup no pde ser criado.
possui enfoque e controla Trajetria do backup: arg
o servidor do programa. Nome do backup: arg

Altere a janela de produo O comando "Backup" do Sinal de Entrada do Sistema ser
e execute o comando novamente. rejeitado.
Aes recomendadas
Verifique se o caminho e nome configurados para o Backup
de Entrada do Sistema esto corretos.

124 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20111, TP (programa) no controle 20128, Os dados do objeto de trabalho foram

alterados
Descrio
A janela de programao teachpendant Descrio
possui enfoque e controla O objeto de trabalho ativo arg foi removido e substitudo por
o servidor do programa. arg. Os dados do objeto de trabalho esto localizados na tarefa:
arg conectada unidade mecnica arg.
Aes recomendadas
Altere a janela de produo Conseqncias
e execute o comando novamente. A definio de objeto de trabalho para manobra no pode ser
corrigida.
20120, Sistema de E/S em controle Causas provveis
Descrio Os dados do objeto de trabalho foram removidos. O mdulo
Veja Ttulo contendo a definio original da ferramenta pode ter sido

excludo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
20126, Os dados de carregamento foram Se for preciso usar a definio antiga, localize o programa ou
alterados mdulo dos dados originais do objeto de trabalho e carregue-o.
Descrio
20130, O Active Task Menu restaurado
A carga ativa arg foi removida e substituda por arg. Os dados
da carga esto localizados na tarefa: arg conectada unidade Descrio
mecnica arg. Na inicializao a quente, o menu "Active Task Menu"

recuperado no modo Automtico.
Conseqncias
A definio de carga para manobra no pode ser corrigida. Conseqncias
Se uma ou vrias tarefas estavam desmarcadas, elas sero
Causas provveis
novamente marcadas aps a inicializao a quente no modo
Os dados da carga foram removidos. O mdulo contendo a
Automtico.
definio original da ferramenta pode ter sido excludo.
Causas provveis
Aes recomendadas
Foi executada uma inicializao a quente
Se for preciso usar a definio antiga, localize o programa ou
mdulo dos dados originais da carga e carregue-o. Aes recomendadas
V para o modo manual.
20127, Os dados da ferramenta foram alterados 2. Desmarque as tarefas no desejadas

3. Volte para o modo Automtico.
Descrio
A ferramenta ativa arg foi removida e substituda por arg. Os
dados da ferramenta esto localizados na tarefa: arg conectada
unidade mecnica arg. Descrio
Um ou mais sinais de E/S lgicos foram bloqueados e no
Conseqncias
podem ser desbloqueados quando o modo automtico foi
A definio de ferramenta para manobra no pode ser corrigida.
solicitado.
Causas provveis
Conseqncias
Os dados da ferramenta foram removidos. O mdulo contendo
O sistema no pode entrar no modo automtico.
a definio original da ferramenta pode ter sido excludo.
Causas provveis
Aes recomendadas
Algum sinal de E/S bloqueado no foi desbloqueado.
Se for preciso usar a definio antiga, localize o programa ou
mdulo dos dados originais da ferramenta e carregue-o. Aes recomendadas
1) Retorne para o modo manual

3HAC020738-006 Reviso: P 125
6.3 2x xxx
Continuao
2a) Verifique se existem erros relacionados com E/S no Registro 20134, Cadeia de chamadas
de Eventos.
Descrio
2b) ou defina System Parameter Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset para No se o sistema deve
que no seja a main (principal).
estar no modo de depurao quando voltar para auto.
3) Retorne ao modo automtico e confirme. Conseqncias
O ponteiro do programa ser redefinido para a rotina main
20132, Sinais de E/S bloqueados (principal).
Causas provveis
Descrio
O sistema passou para o modo automtico durante o arranque
Um ou mais sinais de E/S lgicos foram bloqueados durante
a quente.
o arranque no modo automtico.
O parmetro do sistema AllDebugSettings est definido para
Conseqncias
Sim.
Os sinais bloqueados sero desbloqueados.
Aes recomendadas
Causas provveis
Para o modo de depurao em auto:
O sistema passou para o modo automtico durante a
1) Retorne ao modo manual
inicializao do sistema.
2) Defina o parmetro do sistema AllDebugSetting, redefina
O parmetro do sistema AllDebugSettings est definido para
para NO.
Sim.
3) Retorne ao modo automtico e confirme.
Aes recomendadas 4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de
Nenhuma, o sistema redefiniu automaticamente as definies Referncia Tcnica - Parmetros do sistema.
de depurao.
Para manter as definies de depurao em automtico: 20135, Definies de depurao em Auto
Descrio
2) Defina o parmetro do sistema Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset para NO.
que no seja a principal.
4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de Conseqncias
Referncia Tcnica - Parmetros do sistema. O ponteiro do programa no ser definido para principal.
O sistema no estar no modo de produo total em auto.
20133, Definies de depurao em Auto Aes recomendadas
Para o modo de produo total:
Descrio
Um ou mais sinais de E/S lgicos foram bloqueados durante
o arranque no modo automtico.
Reset/AllDebugSettings/Reset para SIM.
Conseqncias
Os sinais de E/S bloqueados permanecero bloqueados.
4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de
Referncia Tcnica - Parmetros do sistema.
Aes recomendadas
Para o modo de produo total: 20136, Velocidade reduzida
Descrio
O sistema estava funcionando com a velocidade reduzida
durante a arranque no modo automtico.
4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de Conseqncias
Referncia Tcnica - Parmetros do sistema. A velocidade ser definida para 100%.

126 3HAC020738-006 Reviso: P
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Continuao
Causas provveis 1) Retorne ao modo manual

O sistema passou para o modo automtico durante a 2) Defina o parmetro do sistema Controller/Auto Condition
inicializao do sistema. Reset/AllDebugSettings/Reset para NO.
Aes recomendadas
Nenhuma, o sistema redefiniu automaticamente as definies
de depurao.
Para manter as definies de depurao em automtico:
1) Retorne ao modo manual 20139, Definies de depurao em Auto
2) Defina o parmetro do sistema Controller/Auto Condition Descrio
Reset/AllDebugSettings/Reset para NO. Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas durante o
3) Retorne ao modo automtico e confirme. arranque no modo automtico.
Conseqncias
As tarefas desativadas permanecero desativadas.
20137, Definies de depurao em Auto
Aes recomendadas
Descrio
O sistema estava a funcionar a velocidade reduzida durante a
arranque no modo automtico.
Conseqncias Reset/AllDebugSettings/Reset para SIM.
A velocidade permanecer inalterada. 3) Retorne ao modo automtico e confirme.
O sistema no estar no modo de produo total em auto. 4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de
Aes recomendadas
1) Retorne ao modo manual 20140, Motores ligados rejeitados
2) Defina o parmetro do sistema Controller/Auto Condition Descrio
Reset/AllDebugSettings/Reset para SIM. Os Motores Ligados, via sistema de E/S, foram rejeitados.
Aes recomendadas
20141, Motores desligados rejeitados
20138, Tarefas desativadas Descrio

Os Motores Desligados, via sistema de E/S, foram rejeitados.
Descrio
Uma ou mais tarefas NORMAL foram desativadas durante o Aes recomendadas
arranque quando no modo automtico.

20142, Partida rejeitada
Conseqncias
Todas as tarefas normais desativadas sero ativadas. Descrio
A inicializao/reinicializao do programa, atravs do sistema
Causas provveis
de E/S, foi rejeitada.
O sistema alternou para o modo automtico durante o arranque
a quente Conseqncias
O parmetro do sistema AllDebugSettings est definido para O programa no poder iniciar.
Sim.
Causas provveis
Aes recomendadas - O motivo pode ter sido que o rob estivesse fora da distncia
Nenhum. O sistema redefiniu automaticamente as definies de recuperao.
de depurao. - O programa estava em execuo.
Para manter as definies de depurao em automtico: - Uma operao de backup em andamento.

3HAC020738-006 Reviso: P 127
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Continuao
Aes recomendadas 20147, Carga e partida rejeitadas

- Manobre o rob para a zona de recuperao ou mova o
Descrio
ponteiro do programa.
A carga e partida do programa atravs do sistema de E/S foram
- Interrompa o programa antes de ativar a inicializao da
rejeitadas.
entrada do sistema.
Conseqncias
20143, A partida do inicio foi rejeitada O programa no poder iniciar.
Causas provveis
Descrio
- Os argumentos para a entrada de sistema carregar e partir
O incio do programa em principal atravs do sistema de E/S
(Load and Start) esto incorretos.
foi rejeitado.
- O mdulo foi carregado, mas o sistema falhou ao definir o
Conseqncias
O programa no poder iniciar.
- O programa estava em execuo.
Causas provveis - Uma operao de backup em andamento.
Aes recomendadas
- Uma operao de backup em andamento.
Verifique o seguinte:
Aes recomendadas - Argumentos corretos para a entrada de sistema carregar e
Interrompa o programa antes de ativar a inicializao da entrada partir.
do sistema no principal. - Nome definido e correto do arquivo do programa a ser
carregado (incluindo unidade de memria de massa).
20144, A parada foi rejeitada - Nome definido e correto da tarefa na qual o programa deve
ser carregado.
Descrio
- O programa parou antes da ativao da entrada de carregar
A parada do programa atravs do Sistema de E/S foi rejeitada.
e partir.
Aes recomendadas
20148, Confirmao rejeitada

20145, Parada do ciclo rejeitada
Descrio
Descrio A confirmao de redefinio da Parada de emergncia atravs
A parada do programa aps o ciclo, atravs do Sistema de E/S, do Sistema de E/S foi rejeitada.
foi rejeitada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
20149, Redefinio de erro rejeitada

20146, Interrupo manual rejeitada
Descrio
Descrio A redefinio de erro da execuo do programa atravs do
A interrupo manual do programa atravs do sistema de E/S Sistema de E/S foi rejeitada.
foi rejeitada.
Aes recomendadas
Conseqncias
A interrupo manual no ser executada. 20150, Falha no carregamento
Causas provveis
Descrio
Carregamento do programa, atravs do sistema de E/S, falhou.
Conseqncias
Aes recomendadas
Interrompa o programa antes de ativar a interrupo da entrada
do sistema.

128 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao

- Os argumentos para a entrada de sistema para carregar Configure o nome da rotina de interrupo.
programa esto incorretos.
- O mdulo foi carregado, mas o sistema falhou ao definir o 20157, Argumento indefinido
Descrio
Nome do programa para o Sistema de E/S
LoadStart indefinido
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o seguinte:
Configure o nome do programa.
- Argumentos corretos para a entrada de sistema de carregar
programa (Load).
20158, No h sinal de entrada do sistema
- Nome definido e correto do arquivo do programa a ser
carregado (incluindo unidade de memria de massa). Descrio
- Nome da tarefa definido e correto que o programa deve ser Uma Entrada do Sistema foi configurada para
carregado. um sinal de E/S que no existe.
- Programa parou antes da ativao da entrada de sistema Entrada do Sistema: arg
carregar. Nome do Sinal: arg
Conseqncias
20153, Motores ligados e partida rejeitados O sistema passar para o status SYS FAIL.

Motores ligados e inicializao/reinicializao do programa, Adicione um sinal arg ao eio.cfg ou remova Entrada do Sistema
atravs do sistema de E/S, foram rejeitados. arg do eio.cfg.
Conseqncias Para cada Entrada do Sistema deve ser configurado um sinal.

20159, No h sinal de sada do sistema
Causas provveis
- O motivo pode ter sido que o rob estivesse fora da distncia Descrio
de recuperao. Uma Sada do Sistema foi configurada para
- O programa estava em execuo. um sinal de E/S que no existe.
- Uma operao de backup em andamento. Sada do Sistema: arg
Nome do Sinal: arg
Aes recomendadas
- Manobre o rob para a zona de recuperao ou mova o Conseqncias
ponteiro do programa. O sistema passar para o status SYS FAIL.
- Interrompa o programa antes de ativar a entrada do sistema
Aes recomendadas
ligar motores e iniciar.
Adicione sinal arg ao eio.cfg ou remova Sada do Sistema arg
do eio.cfg.
20154, Parada de instruo rejeitada Para cada Sada do Sistema deve ser configurado um sinal.
Descrio
A parada do programa aps a instruo, atravs do Sistema 20161, Caminho no encontrado
de E/S, foi rejeitada.
Descrio
Aes recomendadas O mdulo do sistema arg na tarefa
arg possui uma especificao correspondente
20156, Argumento indefinido na configurao
para "Mdulos da Tarefa" que aponta para
Descrio
um caminho de arquivo inexistente
Nome da rotina de interrupo para o Sistema de E/S
Interrupo manual indefinida.

3HAC020738-006 Reviso: P 129
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Continuao

Exiba "Mdulos da tarefa" no menu "Parmetro do Sistema"
e altere a trajetria 20167, Mdulo no salvo
no item para esse mdulo de sistema
Descrio
O mdulo arg
20162, Erro de gravao
est alterado, mas no salvo
Descrio na tarefa arg.
Ocorre um erro de gravao quando o sistema tenta
Aes recomendadas
salvar o seu mdulo arg
em arg
20170, O sistema foi interrompido
na tarefa arg. Ou o sistema de arquivos
est cheio Descrio
Detectou-se um erro que parou o sistema.
Aes recomendadas
Exiba "Mdulos da tarefa" no menu "Parmetro do Sistema" Conseqncias
e altere a trajetria O sistema passa para o status SYS STOP e o rob pra na
no item para esse mdulo de sistema trajetria. Esse status est descrito no Manual de Soluo de
Problemas, IRC5.
20164, Falha de reconfigurao Causas provveis

A quantidade de erros pode levar a essa transio de status.
Descrio
Ainda existem alguns mdulos de sistema Aes recomendadas
no salvos. 1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha
ocorrido na mesma hora para determinar a causa real.
Aes recomendadas
2) Corrija a causa da falha.
Leia as descries do erro nas
mensagens anteriores.
Tente iniciar novamente o sistema
20171, O sistema foi paralisado
Descrio
20165, O Ponteiro do Programa est perdido. Detectou-se um erro que paralisou o sistema.
Descrio Conseqncias
O reincio no mais possvel a partir da O sistema passa para o status SYS HALT, o movimento do
posio atual. programa e do rob pra e os motores so DESLIGADOS. Esse
status est descrito no Manual de Soluo de Problemas, IRC5.
Aes recomendadas
O program deve ser Causas provveis
iniciado do comeo. A quantidade de erros pode levar a essa transio de status.
Aes recomendadas
20166, Recuse salvar o mdulo 1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha
Descrio ocorrido na mesma hora para determinar a causa real.
O mdulo arg 2) Corrija a causa da falha.
mais antigo do que a fonte 3) Reinicie o programa.
em arg
na tarefa arg. 20172, O sistema falhou
Descrio
Detectou-se um erro que causou a falha do sistema.

130 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias 2) Verifique o cabo e o motor medindo sua resistncia.

O sistema passar para o status SYS FAIL. O movimento do Desconecte antes da medio.
programa e do rob pra e os motores so DESLIGADOS. Esse 3) Substitua todos os componentes com falha.
status est descrito no Manual de Soluo de Problemas, IRC5.
Causas provveis 20178, Foi configurado um nome de tarefa

A quantidade de erros pode levar a essa transio de status. incorreto

1) Consulte outras mensagens de log do evento que tenha Nome de tarefa incorreto arg configurado para a Entrada do
ocorrido na mesma hora para determinar a causa real. Sistema arg.
2) Corrija a causa da falha. Conseqncias
3) Reinicie o programa de acordo com as instrues do Manual O sinal de entrada digital no ser conectado ao evento
do Operador, IRC5. especificado.
Aes recomendadas
20176, Limites exteriores de sada do sistema
Altere a configurao e reinicie o sistema.
analgico
Descrio 20179, A memria do disco est criticamente

O valor arg para a Sada do Sistema arg, sinal arg, est fora baixa
dos seus limites (mn lgico: arg m/s, mx lgico: arg m/s).
Descrio
Conseqncias A capacidade de armazenamento no disco atingiu um nvel
O novo valor no est definido, o valor anterior do sinal crtico. Agora est abaixo de 10 Mb. A execuo dos programas
analgico est preservado. RAPID foi interrompida.
Causas provveis Conseqncias
O limite lgico superior e/ou inferior para o sinal pode ser A memria do disco est muito prxima de estar totalmente
definido de forma errada. cheia. Quando isso acontece, o sistema no consegue
Aes recomendadas funcionar.
Ajuste os valores do limite lgico superior e/ou inferior para o Causas provveis
sinal e reinicie o controlador. Excesso de dados no disco
Aes recomendadas
20177, Curto-circuito no circuito da fase do Motor
1) Salve os arquivos em algum outro disco conectado rede.
Descrio 2) Apague os dados do disco.
O motor ou o cabo do motor para o eixo arg no mdulo de 3) Depois de remover os arquivos da unidade, reinicie o
acionamento arg, unidade de acionamento nmero arg, est programa.
em curto-circuito.
Conseqncias 20181, A redefinio do sistema foi rejeitada.

Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O Descrio
sistema passar para o status SYS HALT. No se permite redefinir o sistema atravs do Sistema de E/S
Causas provveis .
Isso pode ser causado por um defeito no motor ou no cabo do Aes recomendadas
motor. Isso tambm pode ser causado por contaminao nos
contatos para os cabos ou por um defeito nos rolamentos do 20184, Argumento incorreto para as entradas do
motor. sistema
Aes recomendadas
Descrio
1) Certifique-se de que o cabo do motor esteja conectado
Um modo de Partida indefinido foi
corretamente na unidade de acionamento.
declarado para o Sistema de E/S.

3HAC020738-006 Reviso: P 131
6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas 4) Verifique a capacidade de armazenamento disponvel no

disco. Se necessrio, apague os dados para aumentar a
20185, Nome incorreto capacidade de armazenamento.
Descrio
20189, Os dados do rob so invlidos
Um Nome indefinido foi declarado
na configurao atual runchn_bool. Descrio
No foi possvel carregar os dados do rob independente
Aes recomendadas
do sistema a partir do arquivo arg.
O arquivo existe, mas o contedo
20187, Foi criado um arquivo de registro de
invlido. Cdigo interno: arg
diagnsticos
Aes recomendadas
Descrio
Consulte outras mensagens registradas para as aes
Devido a qualquer nmero de falhas, um arquivo de
requeridas.
diagnsticos do sistema foi criado em arg. Esse arquivo contm
Certifique-se de que existe memria
informaes de depurao interna com a finalidade de depurar
livre no dispositivo.
e solucionar problemas.
Conseqncias 20192, A memria do disco est baixa

O sistema reagir ao erro provocando a parada de acordo com
Descrio
o especificado no prprio texto de log do evento.
A capacidade de armazenamento no disco inferior a 25 MB.
Causas provveis
Quando chegar a 10 MB, a execuo dos programas RAPID
A quantidade de erros pode levar a isso. Em geral, as falhas
ser interrompida.
que levam o sistema ao status SYS FAIL tambm criaro um
Conseqncias
arquivo de registro de diagnsticos.
A memria do disco est prxima de estar totalmente cheia.
Aes recomendadas
Quando isso acontece, o sistema no consegue funcionar.
Se necessrio, o arquivo poder ser anexado a um relatrio de
Causas provveis
erros enviado ao seu representante ABB local.
Excesso de dados no disco
20188, Os dados do sistema so invlidos Aes recomendadas

1) Salve os arquivos em algum outro disco conectado rede.
Descrio
2) Apague os dados do disco.
O contedo do arquivo, arg, contendo dados persistentes do
sistema invlido. Cdigo de erro interno: arg. O sistema foi
20193, Aviso de atualizao de dados do rob
iniciado usando os ltimos dados vlidos do sistema salvos
anteriormente em arg. Descrio
Os dados dos valores de sincronizao do eixo e de
Conseqncias
informaes de servio
As alteraes realizadas na configurao do sistema ou nos
(SIS) foram recuperados do backup.
programas RAPID desde arg NO estaro disponveis depois
Os dados do rob independente do sistema
da nova partida. Essas alteraes devero ser novamente
no foram salvos enquanto o sistema era desligado. Os
implementadas.
dados foram recuperados do ltimo backup.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram
Certifique-se de que existe memria
na mesma hora para determinar a causa real.
livre no dispositivo.
2) Se aceitvel, realize uma nova partida em B para aceitar a
possvel que a bateria sobressalente esteja vazia. Verifique
partida com os ltimos dados vlidos do sistema que foram
o registro do hardware.
carregados.
3) Reinstale o sistema.

132 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20194, No houve backup dos dados do sistema Aes recomendadas
Descrio
20197, No possvel encontrar os dados do
O sistema foi recuperado com sucesso
sistema da execuo anterior
, mas no foi possvel criar um backup dos dados
atuais do sistema. Descrio
Normalmente, todos os dados do sistema so salvos no
Aes recomendadas
desligamento. O arquivo que contm os dados persistentes do
Certifique-se de que existe memria livre
sistema no pode ser localizado. O sistema foi iniciado usando
no dispositivo arg.
os ltimos dados vlidos do sistema salvos anteriormente em
arg.
20195, Dados do sistema perdidos quando foi
desligado pela ltima vez Conseqncias
arg As alteraes realizadas na configurao do sistema ou
Descrio
nos programas RAPID desde arg NO estaro disponveis
Normalmente, todos os dados do sistema so salvos no
depois da nova partida. Essas alteraes devero ser
desligamento. Houve uma falha de salvamento de dados
novamente implementadas.
quando o sistema foi desligado pela ltima vez. O sistema foi
iniciado usando os ltimos dados vlidos do sistema salvos Causas provveis
anteriormente em arg. O arquivo que contm os dados salvos do sistema pode ter
sido movido ou excludo manualmente.
Conseqncias
arg As alteraes realizadas na configurao do sistema ou Aes recomendadas
nos programas RAPID desde arg NO estaro disponveis 1) Verifique a localizao e a disponibilidade do arquivo de
depois da nova partida. Essas alteraes devero ser dados do sistema salvo.
novamente implementadas. 2) Se aceitvel, realize uma nova partida em B para aceitar a

partida com os ltimos dados vlidos do sistema que foram
Causas provveis
carregados.
O banco de energia de backup pode ter sido esvaziado no
3) Reinstale o sistema.
momento do desligamento. O disco de armazenamento pode
estar cheio.
20199, O sistema SoftStop foi rejeitado
Aes recomendadas
Descrio
No se permite a entrada do sistema SoftStop
na mesma hora para determinar a causa real.
2) Se aceitvel, realize uma nova partida em B para aceitar a Aes recomendadas
partida com os dados do sistema que foram carregados.
3) Reinstale o sistema. 20200, Chave de Limite aberta por SC
4) Verifique a capacidade de armazenamento disponvel no
Descrio
disco. Se necessrio, apague os dados para aumentar a
A chave de limite no rob tem sido aberta pelo Controlador de
capacidade de armazenamento.
Segurana (SC)
20196, Mdulo salvo Conseqncias

O sistema passa para o status Parada de Proteo.
Descrio
Causas provveis
Durante a reconfigurao do sistema, foi encontrado um mdulo
O Controlador de Segurana abriu a chave de limite devido a
alterado, mas no salvo.
uma violao de Segurana.
O mdulo foi salvo em
arg. Aes recomendadas
1) Verifique motivo encontrado em outros logs de eventos.
2)Verifique o cabo entre o quadro do contator e o Controlador
de Segurana.

3HAC020738-006 Reviso: P 133
6.3 2x xxx
Continuao
3)Faa Confirmar Parada pressionando o boto de ativao Aes recomendadas

Motors On, ou ativando a entrada de sistema apropriada. 1) Confira o cabo da unidade de programao e sua conexo.
2) Se for requerido, substitua a unidade de programao com
20201, Limit Switch est aberto. defeito e seu cabo.
Descrio
20204, Instabilidade da Chave de Operao
O Limit Switch do rob se abriu.
Descrio
Conseqncias
O sistema detectou um desequilbrio nos dois circuitos
O sistema passa para o status Motores desligados.
paralelos Chave de Operao MANUAL / AUTO.
Causas provveis
Causas provveis
O rob tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por
O par de contato em algum dos cabos conectados ao circuito
suas chaves de limite.
Chave de Operao no funciona corretamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Pressione um boto eventualmente externo "Ultrapassar
1) Isole a conexo do cabo que causa o conflito
limite" e movimente manualmente o rob de volta para a rea
2) Conecte o cabo da forma apropriada.
de trabalho.
2) Continue a operao.
20205, A Parada Automtica est aberta
20202, A Parada de Emergncia est aberta Descrio
O circuito Parada com Segurana do Modo Automtico foi
Descrio
interrompido.
O circuito de parada de emergncia foi interrompido
anteriormente e, enquanto estava parado, houve tentativa de Conseqncias
operar o rob. O sistema passa para o status Parada Automtica.
Conseqncias Causas provveis

O sistema permanece no estado de Parada de Emergncia. Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Parada
com Segurana do Modo Automtico se abriram, cuja causa
Causas provveis
pode ser uma grande quantidade de falhas. Isso possvel
Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo
somente no modo de operao Automtico. A descrio do
de ativao.
circuito Parada com Segurana do Modo Automtico
Aes recomendadas
encontra-se no Manual de Soluo de Problemas.
1) Para resumir operao, primeiro restaure o boto do painel
Aes recomendadas
de parada de emergncia causando a parada.
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema.
2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS,
2) Verifique os cabos e as conexes.
apertando o boto Motores LIGADOS no Mdulo de Controle.
20203, O Dispositivo de Ativao est aberto 20206, A Parada Geral est aberta
Descrio
Descrio
O circuito Parada com Segurana do Modo Geral foi
Somente uma das duas cadeias do Dispositivo de Ativao
interrompido.
estava aberta.
Conseqncias
Conseqncias
O sistema passa para o status Parada Geral.
O sistema passar para o status SYS HALT.
Causas provveis
Causas provveis
Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Parada
O Dispositivo de Ativao da unidade de programao pode
com Segurana do Modo Geral se abriram, cuja causa pode
estar com defeito ou incorretamente conectado. A unidade de
ser uma grande quantidade de falhas. Isso possvel em
programao e seu Dispositivo de Ativao encontra-se no
qualquer modo operacional. A descrio do circuito Parada
Trouble Shooting Manual, IRC5.

134 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
com Segurana do Modo Geral encontra-se no Manual de 4) Se usado, verifique algum equipamento PLC que controla o
Soluo de Problemas. contator externo.
Aes recomendadas
1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema. 20211, Falha de dois canais, cadeia ATIVAO
2) Verifique os cabos e as conexes. Descrio
Uma chave em apenas uma das cadeias ATIVAO foi
20208, As chaves de cadeia esto abertas levemente afetada, abrindo e depois fechando a cadeia, sem
afetar outra cadeia.
Descrio
Uma cadeia de segurana, que no seja a Parada Automtica Conseqncias
nem a Parada Geral, foi interrompida. O sistema passar para o estado SYS HALT.

O sistema passa para o status Parada de Proteo. Pode haver uma conexo de sinal solta no computador do eixo
ou no Sistema de Segurana. A descrio da cadeia ATIVAO
Causas provveis
encontra-se no Manual de Soluo de Problemas e no Diagrama
Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Superior
de Circuito.
da Cadeia RUN se abriram, o que pode causar uma grande
quantidade de falhas. A descrio do Circuito Superior da Aes recomendadas
Cadeia RUN encontra-se no Manual de Soluo de Problemas 1) Verifique os cabos e as conexes.
e no Diagrama de Circuito. 2) Assegure-se que todos os conectores de sinal na placa do
computador do eixo e o Sistema de Segurana esto claramente
Aes recomendadas
conectados.
1) Confira outras mensagens de erro para conhecer o motivo
3) Se no existe uma conexo solta, substitua a placa com
principal do defeito.
defeito.
2) Localize o interruptor, restaure-o e reinicie o sistema.
20212, Falha de dois canais, cadeia RUN
20209, O Contator Externo est aberto Descrio
Somente uma das duas cadeias RUN foi fechada.
Descrio
Um contator externo se abriu. Conseqncias
Conseqncias
O sistema passa do status Motores desligados para SYS HALT Causas provveis
quando h uma tentativa de partida. Alguma chave conectada cadeia RUN pode estar defeituosa
ou no estar corretamente conectada, fazendo com que apenas
Causas provveis
um canal se feche. A descrio da cadeia RUN encontra-se no
A cadeia RUN do equipamento externo foi interrompida, cuja
Manual de Soluo de Problemas, IRC5.
causa pode ser os contatos auxiliares do contator externo ou,
se usado, um PLC, que o controla. O contator externo alimenta Aes recomendadas
uma pea do equipamento externo, o que equivale a como o 1) Verifique os cabos e as conexes.
contator RUN alimenta um rob. Essa falha pode ocorrer ao 2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram
se tentar passar somente para o modo Motores ligados. A na mesma hora para determinar qual chave provocou a falha.
descrio da cadeia RUN encontra-se no Manual de Soluo 3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam
de Problemas e no Diagrama de Circuito. corretamente.
4) Para ajudar no retorno das cadeias para um status definido,
Aes recomendadas
pressione e depois redefina a Parada de Emergncia.
5) Se no houver conexo solta, substitua a chave defeituosa.
3) Verifique os contatos auxiliares do contator externo.

3HAC020738-006 Reviso: P 135
6.3 2x xxx
Continuao
20213, Falha de dois canais Aes recomendadas

Descrio
Detectou-se uma pequena alterao de status em alguma
20216, O dispositivo de ativao est ativo no
cadeia RUN ou ENABLE.
modo Auto
Conseqncias
Descrio
O sistema detectou que o Dispositivo de ativao foi
Causas provveis
pressionado por mais de 3 segundos no modo de operao
Isso pode ser resultado de diversas falhas. A descrio das
Automtico.
cadeias ENABLE e RUN encontra-se no Manual de Soluo de
Conseqncias
Problemas, IRC5.
O sistema passa para o status Parada de Proteo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Desligue o Dispositivo de ativao
2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorrreram
2. Passe para o modo Manual
na mesma hora para determinar a causa da falha.
3) Para ajudar no retorno das cadeias para um status definido,
pressionar e depois redefinir a Parada de Emergncia pode 20217, Limit Switch est aberto, DRV2
funcionar. Descrio
O Limit Switch no rob se abriu.
20214, Limit Switch est aberto, DRV1
Conseqncias
Descrio O sistema passa para o status Motores desligados.
Causas provveis
Conseqncias O rob tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por
O sistema passa para o status Motores desligados. suas chaves de limite.

O rob tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por 1) Pressione um boto eventualmente externo "Ultrapassar
suas chaves de limite. limite" e movimente manualmente o rob de volta para a rea
de trabalho.
Aes recomendadas
2) Continue a operao.
de trabalho. 20218, Limit Switch est aberto, DRV3
2) Continue a operao. Descrio
20215, A Parada Superior est aberta
Conseqncias
Descrio O sistema passa para o status Motores desligados.
O circuito Parada com Segurana do Modo Superior se abriu.
Causas provveis
Conseqncias O rob tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por
O sistema passa para o status Parada Superior. suas chaves de limite.

Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Parada 1) Pressione um boto eventualmente externo "Ultrapassar
com Segurana do Modo Superior se abriram, cuja causa pode limite" e movimente manualmente o rob de volta para a rea
ser uma grande quantidade de falhas. Isso possvel em de trabalho.
qualquer modo operacional. A descrio do circuito Parada 2) Continue a operao.
com Segurana do Modo Superior encontra-se no Manual de
Soluo de Problemas.

136 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20219, O Limit Switch est aberto, DRV4 20222, Conflito da chave de limite
Descrio Descrio
O Limit Switch no rob se abriu. Somente uma das duas cadeias das Chaves de limite estava
aberta.
Conseqncias
O sistema passa para o status Motores desligados. Conseqncias
Causas provveis
O rob tem funcionado fora da faixa de trabalho definida por Causas provveis
suas chaves de limite. Alguma chave conectada cadeia das Chaves de limite pode
estar defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo
Aes recomendadas
com que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia das
Chaves de limite encontra-se no Manual de Soluo de
Problemas, IRC5.
de trabalho.
2) Continue a operao. Aes recomendadas
20220, Conflito da parada superior 2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram
na mesma hora para determinar qual chave provocou a falha.
Descrio
3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurana do
corretamente.
Modo Superior se abriu.
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS HALT. 20223, Conflito da Parada de Emergncia
Causas provveis
Descrio
Alguma chave conectada cadeia Parada Superior pode estar
Somente uma das duas cadeias de Parada de Emergncia
defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo com
estava aberta.
que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia Parada
Conseqncias
Superior encontra-se no Manual de Soluo de Problemas,
IRC5.
Causas provveis
Aes recomendadas
Alguma chave conectada cadeia de Parada de Emergncia
pode estar defeituosa ou no estar corretamente conectada,
fazendo com que apenas um canal se feche. A descrio da
cadeia de Parada de Emergncia encontra-se no Manual de
Soluo de Problemas, IRC5.
corretamente.
4) Se no houver conexo solta, substitua a chave defeituosa. Aes recomendadas
20221, Conflito da cadeia RUN 2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram
Descrio
Conflito de status
corretamente.
na cadeia RUN.
Aes recomendadas
Verifique os cabos da cadeia RUN. 20224, Conflito no Dispositivo de Ativao
Descrio
Somente uma das duas cadeias do Dispositivo de Ativao
estava aberta.

3HAC020738-006 Reviso: P 137
6.3 2x xxx
Continuao

O sistema passar para o status SYS HALT. 1) Verifique os cabos e as conexes.
Causas provveis
O Dispositivo de Ativao da unidade de programao pode
estar com defeito ou incorretamente conectado. A unidade de
corretamente.
programao e seu Dispositivo de Ativao encontra-se no
Trouble Shooting Manual, IRC5.
Aes recomendadas
20227, Conflito do Contator do Motor, DRV1
1) Confira o cabo da unidade de programao e sua conexo.
2) Se for requerido, substitua a unidade de programao com Descrio
defeito e seu cabo. Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de
acionamento 1 confirmou a ordem de ativao.
20225, Conflito de Parada Automtica Conseqncias
Descrio
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurana do Causas provveis
Modo Automtico se abriu. Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua
alimentao.
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS HALT. Aes recomendadas
Causas provveis
2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares.
Alguma chave conectada cadeia de Parada Automtica pode
estar defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo
com que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia de 20231, Retardo da Parada de Emergncia devido
Parada Automtica encontra-se no Manual de Soluo de ao desequilbrio do circuito
Problemas, IRC5. Descrio
Aes recomendadas O sistema detectou desequilbrio nos dois circuitos paralelos
1) Verifique os cabos e as conexes. da Parada de Emergncia.
2) Consulte outras mensagens de log do evento que ocorreram Conseqncias
na mesma hora para determinar qual chave provocou a falha. O sistema passa para o status de Parada de Emergncia depois
3) Certifique-se de que todas as chaves funcionam de aproximadamente 1 segundo.
corretamente.
Causas provveis
O par de contato em algum dos botes de Parada de
Emergncia no funciona corretamente.
20226, Conflito da Parada Geral
Aes recomendadas
Descrio
1. Isole o boto de Parada de Emergncia que provoca o
Somente uma das duas cadeias de Parada com Segurana do
conflito.
Modo Geral se abriu.
2. Verifique o par de contato.
Conseqncias 3. Certifique-se de que todas as conexes estejam apertadas.
O sistema passar para o status SYS HALT. 4. Se necessrio, substitua o boto.
Causas provveis
Alguma chave conectada cadeia de Parada Geral pode estar 20232, Retardo da Parada Automtica devido ao
defeituosa ou no estar corretamente conectada, fazendo com desequilbrio do circuito
que apenas um canal se feche. A descrio da cadeia Parada Descrio
Geral encontra-se no Manual de Soluo de Problemas, IRC5. O sistema detectou desequilbrio nos dois circuitos paralelos
da Parada Automtica.

138 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias 20235, Parada automtica imediata

O sistema passa para o status de Parada de Proteo depois
Descrio
de aproximadamente 1 segundo.
Os circuitos da Parada automtica foram interrompidos.
Causas provveis
Conseqncias
O par de contato em algum dos dispositivos de segurana
O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteo.
conectado ao circuito de Parada Automtica no funciona
corretamente. Causas provveis
Uma ou mais chaves do dispositivo de segurana no circuito
Aes recomendadas
de Parada automtica se abriram.
1. Isole o dispositivo de segurana que provoca o conflito.
2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais. Aes recomendadas
3. Verifique o par de contato. 1) Isole o dispositivo de segurana que se abriu.
4. Certifique-se de que todas as conexes estejam apertadas. 2) Redefina a chave do dispositivo.
5. Se necessrio, substitua o dispositivo.

20236, Parada geral imediata
20233, Retardo da Parada Geral devido ao Descrio
desequilbrio do circuito Os circuitos da Parada geral foram interrompidos.
Descrio Conseqncias
O sistema detectou desequilbrio nos dois circuitos paralelos O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteo.
da Parada Geral.
Causas provveis
Conseqncias Uma ou mais chaves do dispositivo de segurana no circuito
O sistema passa para o status de Parada de Proteo depois de Parada geral se abriram.
de aproximadamente 1 segundo.
Aes recomendadas
Causas provveis 1) Isole o dispositivo de segurana que se abriu.
O par de contato em algum dos dispositivos de segurana 2) Redefina a chave do dispositivo.
conectado ao circuito de Parada Geral no funciona
corretamente. 20237, Parada superior imediata
Aes recomendadas
Descrio
1. Isole o dispositivo de segurana que provoca o conflito.
Os circuitos da Parada superior foram interrompidos.
2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais.
Conseqncias
O sistema passa diretamente para o status Parada de Proteo.
4. Certifique-se de que todas as conexes estejam apertadas.
5. Se necessrio, substitua o dispositivo. Causas provveis
Uma ou mais chaves do dispositivo de segurana no circuito
20234, Parada de emergncia imediata de Parada superior se abriram.
Os circuitos da Parada de emergncia foram interrompidos. 1) Isole o dispositivo de segurana que se abriu.
2) Redefina a chave do dispositivo.
Conseqncias
O sistema passa diretamente para o status Parada de
20238, Retardo da Parada Superior devido ao
Emergncia.
desequilbrio do circuito
Causas provveis
Descrio
Um ou mais botes da Parada de emergncia foram ativados.
O sistema detectou desequilbrio nos dois circuitos paralelos
Aes recomendadas
da Parada Superior.
1) Isole o boto de Parada de emergncia que se abriu.
2) Redefina o boto.

3HAC020738-006 Reviso: P 139
6.3 2x xxx
Continuao

O sistema passa para o status de Parada de Proteo depois Verifique o seletor do modo operacional e seu cabeamento at
de aproximadamente 1 segundo. o Sistema de Segurana.
Causas provveis
O par de contato em algum dos dispositivos de segurana 20245, Conflito de status Run Control, DRV2
conectado ao circuito de Parada Superior no funciona Descrio
corretamente. Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor
Aes recomendadas para o sistema de acionamento 2.
1. Isole o dispositivo de segurana que provoca o conflito. Conseqncias
2. Certifique-se de usar um dispositivo de dois canais. O sistema passar para o status SYS HALT.
Causas provveis
4. Certifique-se de que todas as conexes estejam apertadas.
Falha nos Contatores do motor ou na sua alimentao.
5. Se necessrio, substitua o dispositivo.
Aes recomendadas
20240, Conflito entre sinais ATIVAO 1) Verifique os cabos e as conexes.

2) Realize uma reinicializao a quente.
Descrio
Uma chave, em apenas uma das duas cadeias ATIVAO, foi
20246, Conflito de status do Run Control, DRV3
afetada, sem prejudicar a outra cadeia.
Descrio
Conseqncias
Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor
O sistema passar para o estado SYS HALT.
para o sistema de acionamento 3.
Causas provveis
Conseqncias
Pode existir uma conexo de sinal solta no Sistema de
Segurana. A descrio da cadeia ATIVAO encontra-se no
Manual de Soluo de Problemas e no Diagrama de Circuito. Causas provveis
Aes recomendadas
1) Verifique os cabos e as conexes. Aes recomendadas
2) Certifique-se de que todos os conectores de sinal no Sistema 1) Verifique os cabos e as conexes.
de Segurana esto seguramente conectados. 2) Realize uma reinicializao a quente.
3) Se no existe uma conexo solta, substitua a placa com

defeito. 20247, Conflito de status do Run Control, DRV4
Descrio
20241, Conflito do modo operacional Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor
Descrio para o sistema de acionamento 4.
O computador de eixo detectou um conflito entre o modo Conseqncias

operacional selecionado no seletor de modo operacional, na O sistema passar para o status SYS HALT.
parte frontal da cabine do controlador, e o modo operacional
Causas provveis
real.
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis 2) Realize uma reinicializao a quente.
Deve haver uma falha de hardware no seletor do modo
operacional, ou em seu cabeamento at o Sistema de
Segurana.

140 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20248, Conflito do Contator do Motor, DRV2 20252, Alta temperatura do motor, DRV1
Descrio Descrio
Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor
acionamento 2 confirmou a ordem de ativao. se resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On)
novamente.
Conseqncias
1) Aguarde at que o motor sobreaquecido tenha se esfriado
Causas provveis
antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente.
Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua
2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele est
alimentao.
bloqueado e se tem que ser trocado
Aes recomendadas
20253, Alta temperatura no dispositivo externo,
2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares.
DRV1
20249, Conflito do Contator do Motor, DRV3 Descrio

Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o
Descrio
dispositivo externo se resfrie antes de solicitar Motores Ligados
Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de
novamente.
acionamento 3 confirmou a ordem de ativao.
Aes recomendadas
Conseqncias
Aguarde at que o motor sobreaquecido tenha se esfriado
antes de solicitar Motores Ligados novamente.
Causas provveis
Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua 20254, Alta temperatura do motor, DRV2
alimentao.
Descrio
Aes recomendadas Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor
1) Verifique os cabos e as conexes. se resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On)
2) Verifique o funcionamento dos contatores auxiliares. novamente.
Aes recomendadas
20250, Conflito do Contator do Motor, DRV4
Descrio antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) novamente.
Somente um dos dois Contatores do Motor para o sistema de 2) Se o filtro de ar opcional for usado, verifique se ele est
acionamento 4 confirmou a ordem de ativao. bloqueado e se tem que ser trocado
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS HALT. 20255, Alta temperatura no dispositivo externo,
DRV2
Causas provveis
Falha nos contatos auxiliares do contator do motor ou na sua Descrio
alimentao. Sobreaquecimento em dispositivo externo. Deixe que o
Aes recomendadas
novamente.
2) Verifique o funcionamento dos contatos auxiliares. Aes recomendadas

3HAC020738-006 Reviso: P 141
6.3 2x xxx
Continuao
20256, Alta temperatura do motor, DRV3 20260, Conflito de status do Run Control, DRV1
Descrio Descrio
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor Conflito de status entre o Run Control e os Contatores do motor
se resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On) para o sistema de acionamento 1.
novamente.
Conseqncias
Aes recomendadas O sistema passar para o status SYS HALT.
Causas provveis
Aes recomendadas
2) Realize uma reinicializao a quente.
DRV3
20262, SC No encontrado
Descrio
Descrio
O sistema tem uma opo para o Controlador de Segurana
arg no mdulo de acionamento (drive module) arg, mas no
novamente.
foi encontrado nenhum Controlador de Segurana.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique o cabeamento do Controlador de Segurana.
- Verifique o estado do Controlador de Segurana.
Reinicialize o controlador, aps realizar as aes
20258, Alta temperatura do motor, DRV4
recomendadas.
Descrio
Sobreaquecimento no motor do manipulador. Deixe que o motor 20263, SC Falha de Comunicao
se resfrie antes de solicitar Motores Ligados (Motors On)
Descrio
novamente.
Erro de comunicao com o Controlador de Segurana (SC)
Aes recomendadas
arg
Aes recomendadas
Reinicialize o controlador, aps realizar as aes
recomendadas.
DRV4
20264, SC Opo No Presente
Descrio
Descrio
Encontrado arg Controlador de Segurana (SC) no mdulo de
acionamento (drive module) arg. Este sistema no tem a opo
novamente.
para um Controlador de Segurana nesse mdulo de
Aes recomendadas
acionamento.
Aes recomendadas
- Confira as opes do software do mdulo de acionamento.
- Instale um sistema com a opo Controlador de Segurana.

142 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20265, SC Soft Stop Aes recomendadas

Faa o download dos dados de calibrao do motor para o
Descrio
controlador de segurana (SC).
Soft Stop do Controlador de Segurana (SC) no abriu os
Contatores do Motor no tempo calculado
20270, Erro de acesso
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a conexo do interruptor de limite para conferir se o
Erro de acesso no Mdulo do Painel.
SafeMove est presente
Aes recomendadas
20266, SC Solicitao do Cdigo PIN Examine os arquivos de configurao de E/S.
Descrio
20280, Conflito de smbolos
O Controlador de Segurana (SC) arg tem uma nova
Configurao de Segurana e necessita de um novo Cdigo Descrio
PIN para ser ativado. O sinal arg definido na configurao de E/S
entra em conflito com outro smbolo do
Aes recomendadas
programa de mesmo nome.
1. Inicie uma sesso como usurio com as permisses de
Por isso, o sinal no ser
Configurao de Segurana.
mapeado para uma varivel do programa.
2. Digite o novo Cdigo PIN para o Controlador de Segurana
no Painel de Controle. Aes recomendadas
Renomeie o sinal na
20267, SC Inicializao falhou configurao de E/S.
Descrio
20281, Erro de configurao de E/S
O Controlador de Segurana (SC) arg falhou em inicializar
corretamente, ou falhou em responder durante a partida. Descrio
arg arg com o nome de sinal
Aes recomendadas
arg possui um tipo de sinal incorreto
1. Verifique os registros prvios de erro para conhecer possveis
. Encontrado arg esperado arg.
causas.
2. Reinicie o sistema. Aes recomendadas
Altere a configurao
20268, SC Tipo Incorreto e reinicie o sistema.
Descrio
20282, Recurso e ndice existentes
Encontrado arg Controlador de Segurana (SC) no mdulo de
acionamento arg, esperado arg. Descrio
Recurso arg
Aes recomendadas
ndice arg.
- Verifique as opes do software do mdulo de acionamento.
- Instale um sistema com a opo correta do Controlador de Aes recomendadas
Segurana.
- Instale um Controlador de Segurana do tipo correto. 20283, O banco de dados de texto est cheio.
Descrio
20269, SC Erro nos dados da calibrao do motor
Recurso arg
Descrio ndice arg
No foi feito download de dados de calibrao no controlador
de segurana (SC) no mdulo de potencia arg ou dados
errneos.

3HAC020738-006 Reviso: P 143
6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas 20288, Tipo desconhecido de sada do sistema
Descrio
20284, Tipo de sinal incorreto para a entrada do
O sistema no reconhece o tipo configurado de Sada do
sistema
Sistema.
Descrio Sada do sistema desconhecida: arg
A Entrada do Sistema arg est configurada com um sinal de
Aes recomendadas
E/S de
Verifique se o nome da Sada do Sistema est escrito
tipo incorreto.
corretamente.
O sinal de E/S arg do tipo arg e essa Entrada do Sistema
exige um sinal de E/S do tipo arg.
20289, Tipo desconhecido de entrada do sistema
Aes recomendadas
Descrio
Altere a configurao para a Entrada do Sistema especificada.
O sistema no reconhece o tipo configurado de Entrada do
Sistema.
20285, Tipo de sinal incorreto para a sada do
Entrada do sistema desconhecida: arg
sistema
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se o nome da Entrada do Sistema est escrito
A Sada do Sistema arg est configurada com um sinal de E/S
corretamente.
de
tipo incorreto.
20290, Nome desconhecido da unidade mecnica
O sinal de E/S arg do tipo arg e essa Sada do Sistema
para a sada do sistema
exige um sinal de E/S do tipo arg.
Descrio
Aes recomendadas
Uma Sada do Sistema est configurada com um nome de
Altere a configurao para a Sada do Sistema especificada.
unidade mecnica que o sistema no reconhece.
Sada do Sistema: arg
20286, Sinal de E/S no exclusivo para a sada
Nome da unidade mecnica: arg
do sistema
Aes recomendadas
Descrio
A unidade mecnica especificada deve ser configurada para
Cada Sada do Sistema deve ter configurado um sinal de E/S
ser usada pela Sada do Sistema
exclusivo.
Verifique se o nome da unidade mecnica est escrito
No possvel configurar o mesmo sinal de E/S para vrias
corretamente.
Sadas do Sistema.
Sada do Sistema: arg
20291, Tipo desconhecido de restrio da entrada
Nome do Sinal: arg
do sistema
Aes recomendadas
Descrio
O sistema no reconhece o tipo configurado de Restrio da
20287, Sinal de E/S no exclusivo para a
Entrada do Sistema.
entrada do sistema
Restrio da Entrada do sistema desconhecida: arg
Descrio
Aes recomendadas
Cada Entrada do Sistema deve ter configurado um sinal de E/S
Verifique se o nome da Restrio da Entrada do Sistema est
exclusivo.
escrito corretamente.
No possvel configurar o mesmo sinal de E/S para vrias
Entradas do Sistema.
Entrada do Sistema: arg
Nome do Sinal: arg

144 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20292, Tipo desconhecido de restrio da entrada categoria Segurana e no pode ser usado como Sada do
do sistema Sistema.
O sistema no reconhece a Restrio da Entrada do Sistema Escolha outro sinal ou defina outra categoria.
configurada.
Tipo de Restrio da Entrada do Sistema: arg 20296, Foi configurado um nome de tarefa
Restrio da Entrada do Sistema desconhecida: arg incorreto

Verifique se o nome da Restrio da Entrada do Sistema est Nome de tarefa incorreto arg configurado para a Sada do
escrito corretamente. sistema arg.
Conseqncias
20293, Restrio da entrada do sistema O sinal de sada digital no ser conectado ao evento
Descrio especificado.
A arg solicitada limitada pela entrada do sistema arg definida Aes recomendadas
pelo sinal de E/S arg. Altere a configurao e reinicie o sistema.
Conseqncias
A ao solicitada pela entrada do sistema arg no ocorrer e 20297, Erro de comunicao de sada do sistema
a operao NO ser afetada.
Descrio
Causas provveis No foi permitido configurar o valor do sinal de E/S arg
A entrada do sistema arg pode ser definida por um equipamento conectado Sada do sistema arg.
externo, como PLC etc., por diversos motivos.
Conseqncias
Aes recomendadas O sistema passar para o estado SYS HALT
1) Investigue o motivo pelo qual se definiu a entrada do sistema
Causas provveis
e, se necessrio, corrija o motivo.
- A conexo com a unidade de E/S pode ter sido perdida.
20294, A ao no pode ser realizada. 20307, Defeito no ventilador de resfriamento do

Descrio motor, eixo 1
A ao solicitada no pode ser realizada porque a unidade de
Descrio
E/S responde.
O ventilador de resfriamento do motor do eixo 1 no rob
Conseqncias conectado ao Mdulo de acionamento arg no funciona
No possvel decidir se existe alguma restrio definida para corretamente.
a ao.
Conseqncias
Causas provveis Esse status est descrito no Manual de Resoluo de
A ao solicitada no ser realizada at que unidade de E/S Problemas - IRC5.
seja ativada novamente.
Causas provveis
Aes recomendadas -O cabeamento de alimentao do ventilador pode estar
Nunca desative uma unidade com Entradas/Sadas do Sistema. danificado ou no conectado corretamente ao motor ou unidade
contatora.
20295, O sinal no pode ser usado como Sada -O ventilador ou o a Fonte de Alimentao do Mdulo de
do Sistema. Ativao podem estar com defeito.
A Sada do Sistema arg est configurado com um sinal de E/S 1) Certifique-se que o cabo do ventilador esteja corretamente
contendo categoria incorreta. O sinal de E/S arg possui a conectado

3HAC020738-006 Reviso: P 145
6.3 2x xxx
Continuao
2) Certifique-se que o ventilador esteja livre para girar e que o -O ventilador ou o a Fonte de Alimentao do Mdulo de
fluxo de ar no esteja obstrudo. Ativao podem estar com defeito.
3) Certifique-se que a voltagem da sada e entrada da Fonte
Aes recomendadas
de Alimentao do Mdulo de Acionamento esteja dentro dos
1) Certifique-se que o cabo do ventilador esteja corretamente
limites especificados, assim como descrito no Manual de
conectado
Soluo de Problemas. Substitua qualquer unidade com defeito.
2) Certifique-se que o ventilador esteja livre para girar e que o
fluxo de ar no esteja obstrudo.
20308, Defeito no ventilador de resfriamento do 3) Certifique-se que a voltagem da sada e entrada da Fonte
motor, eixo 2 de Alimentao do Mdulo de Ativao esteja dentro dos limites
Descrio especificados, assim como descrito no manual de soluo de
O ventilador de resfriamento do motor do eixo 2 no rob problemas. Substitua qualquer unidade com defeito.
conectado ao Mdulo de acionamento arg no funciona

corretamente. 20310, SC Falhou a Comunicao
Conseqncias Descrio
Esse status est descrito no Manual de Resoluo de Ocorreu um erro durante a tentativa de se comunicar com o
Problemas - IRC5. Controlador de Segurana (SC) arg

-O cabeamento de alimentao do ventilador pode estar - Verifique o cabeamento do Controlador de Segurana.
danificado ou no conectado corretamente ao motor ou unidade - Verifique o estado do Controlador de Segurana.
contatora. Reincialize o controlador, aps realizar as aes recomendadas.
-O ventilador ou o a Fonte de Alimentao do Mdulo de
Ativao podem estar com defeito. 20311, Ativao 1 aberta
1) Certifique-se que o cabo do ventilador esteja corretamente O circuito ATIVAO 1 que monitora a o Sistema de Segurana
conectado foi aberto.
2) Certifique-se que o ventilador esteja livre para girar e que o
Conseqncias
fluxo de ar no esteja obstrudo.
3) Certifique-se que a voltagem da sada e entrada da Fonte
de Alimentao do Mdulo de Ativao esteja dentro dos limites Causas provveis
especificados, assim como descrito no manual de soluo de Pode haver uma falha interna no Sistema de Segurana ou a
problemas. Substitua qualquer unidade com defeito. superviso interna detectou uma falha.
Aes recomendadas
20309, Defeito no ventilador de resfriamento do 1) Verifique todas as conexes at o Sistema de Segurana
motor, eixo 3 2) Se estiver com defeito, substitua a placa com defeito.
Descrio
O ventilador de resfriamento do motor do eixo 3 no rob
20312, Ativao 2 aberta
conectado ao Mdulo de acionamento arg no funciona Descrio
corretamente. O circuito ENABLE 2 que monitora o Computador de Eixos se
Conseqncias abriu.
A explicao completa deste status est descrita no Manual Conseqncias

de resoluo de problemas - IRC5. O sistema passar para o estado SYS HALT.

-O cabeamento de alimentao do ventilador pode estar Pode haver um problema de conexo entre o computador
danificado ou no conectado corretamente ao motor ou unidade principal e o computador do eixo
contatora.

146 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas 20315, Falha de superviso da ATIVAO 2

1) Verifique todas as conexes ao computador do eixo.
Descrio
2) Verifique os cabos conectados ao Sistema de Segurana.
O circuito ATIVAO 2 para o mdulo de acionamento 2 foi
interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, o
20313, Falha de superviso da ATIVAO 1
funcionamento do Sistema de Segurana e o computador do
Descrio eixo.
O circuito ATIVAO 1 foi interrompido. Esse circuito monitora
Conseqncias
o funcionamento do Sistema de Segurana e o computador
principal.
Causas provveis
Conseqncias
Uma falha, provavelmente de software, foi detectada por alguma
unidade supervisionada pelo circuito ATIVAO 2.
Causas provveis
Aes recomendadas
1) Para tentar reiniciar, pressione o boto Motors ON. Se o
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware da
Aes recomendadas placa de segurana, computador do eixo. Mas se for POSSVEL,
1) Para tentar reiniciar, pressione o boto Motors ON. Se o a falha do software. Nesse caso, entre em contato com seu
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware do representante local da ABB.
Sistema de Segurana, computador do eixo. Mas se for 2) Determine qual a unidade com defeito verificando a
POSSVEL, a falha do software. Nesse caso, entre em contato indicao LED A descrio dos LEDs encontra-se no Manual
com seu representante local da ABB. de Resoluo de Problemas. Substitua a unidade defeituosa.
2) Determine qual a unidade com defeito verificando a
indicao LED A descrio dos LEDs encontra-se no Manual 20316, Falha de superviso da ATIVAO 2
de Resoluo de Problemas. Substitua a unidade defeituosa.
Descrio
O circuito ATIVAO 2 para o mdulo de acionamento 3 foi
20314, Falha de superviso do ATIVAO 2
Descrio funcionamento do Sistema de Segurana e o computador do
O circuito ATIVAO 2 para o mdulo de acionamento 1 foi eixo.
Conseqncias
eixo.
Causas provveis
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
1) Para tentar reiniciar, pressione o boto Motors ON. Se o
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware do
Aes recomendadas Sistema de Segurana, computador do eixo. Mas se for
1) Para tentar reiniciar, pressione o boto Motors ON. Se o POSSVEL, a falha do software. Nesse caso, entre em contato
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware do com seu representante local da ABB.
Sistema de Segurana, computador do eixo. Mas se for 2) Determine qual a unidade com defeito verificando a
POSSVEL, a falha do software. Nesse caso, entre em contato indicao LED A descrio dos LEDs encontra-se no Manual
com seu representante local da ABB. de Resoluo de Problemas. Substitua a unidade defeituosa.
indicao LED A descrio dos LEDs encontra-se no Manual

3HAC020738-006 Reviso: P 147
6.3 2x xxx
Continuao
20317, Falha de superviso da ATIVAO 2 20324, Argumento incorreto para o sinal de E/S
do sistema
Descrio
O circuito ATIVAO 2 para o mdulo de acionamento 4 foi Descrio
interrompido. Esse circuito monitora, por exemplo, o O arg definido para o sinal arg tem um argumento incorreto.
Conseqncias
eixo.
No ser possvel utilizar arg.
Conseqncias
Causas provveis
A configurao provavelmente foi editada fora de um editor de
Causas provveis configurao adequado.
Aes recomendadas
O sinal de E/S do sistema deve ser reconfigurado,
Aes recomendadas preferencialmente com o editor de configurao no RobotStudio
1) Para tentar reiniciar, pressione o boto Motors ON. Se o ou no Flex Pendant.
reincio for IMPOSSVEL, isto indica uma falha no hardware do
Sistema de Segurana, computador do eixo. Mas se for 20325, Superviso de segurana SafeMove no
POSSVEL, a falha do software. Nesse caso, entre em contato ativada
com seu representante local da ABB.
Descrio
No h configurao do usurio no SafeMove, ou seja, a
indicao LED A descrio dos LEDs encontra-se no Manual
superviso de segurana est desativada.
Conseqncias
20321, No um nmero SafeMove no pode interromper o movimento do rob.
Causas provveis
Descrio
No h configurao do usurio no SafeMove.
No um nmero foi encontrado na tarefa arg.
Um smbolo do tipo 'arg' foi encontrado contendo um nmero Aes recomendadas
indefinido. Faa o download de nova configurao do usurio no
SafeMove. Ative a configurao executando uma partida a
Conseqncias
quente e insira o cdigo PIN.
O nmero indefinido foi substitudo por 'arg'.
20326, Argumento incorreto para o sinal de E/S

20322, Infinidade positiva
do sistema
Descrio
Descrio
Infinidade positiva no encontrada na tarefa arg.
O arg definido para o sinal arg tem um argumento incorreto. O
Um smbolo do tipo 'arg' foi encontrado contendo um infinito
retardo no pode ser um valor negativo.
positivo.
Conseqncias
Conseqncias
No ser possvel utilizar arg.
O infinito positivo foi substitudo por 'arg'.
Aes recomendadas
20323, Infinito negativo O sinal de ES do sistema precisa ser reconfigurado.
Descrio
20350, Nome de tarefa invlido
Infinidade negativa no encontrada na tarefa arg.
Um smbolo do tipo 'arg' foi encontrado contendo um infinito Descrio
negativo. No possvel usar o nome de tarefa arg como nome de uma
tarefa. Ele j foi usado como smbolo instalado, uma palavra
Conseqncias
reservada no sistema ou muito longa (mx. de 16 caracteres).
O infinito negativo foi substitudo por 'arg'.

148 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias 20354, O argumento est indefinido

A tarefa no ser instalada no sistema.
Descrio
Aes recomendadas O argumento configurado arg para a tarefa arg no um tipo
Altere a configurao do nome da tarefa e reinicie o controlador. vlido.
Conseqncias
20351, A quantidade mxima de tarefas foi
O comportamento da tarefa ser indefinido.
excedida
Aes recomendadas
Descrio
Altere a configurao e reinicie o controlador.
A quantidade mxima de tarefas, arg, do tipo de configurao
arg foi excedida.
20355, O nome do grupo de unidades mecnicas
Conseqncias est incorreto
Todas as tarefas configuradas no sero instaladas.
Descrio
Aes recomendadas O nome configurado de arg na tarefa arg est incorreto.
Altere a configurao e reinicie o sistema. Possvel motivo:
1. O argumento no usado na configurao
20352, Nome de programador de movimento 2. O nome configurado no membro do grupo de unidades
invlido mecnicas
3. O nome configurado j usado por outra tarefa.
Descrio
O nome do programador de movimento para o grupo de Conseqncias
unidades mecnicas arg em arg est incorreto. A tarefa no ser instalada ou no ser possvel executar as
Pode ser um dos seguintes motivos: instrues de movimento RAPID.
1. nome vazio
Aes recomendadas
2. no est na configurao de movimento
3. j usado por outro grupo de unidades mecnicas
Conseqncias 20356, A quantidade mxima de tarefas de

O sistema no poder us-lo. movimento foi excedida
Altere a configurao e reinicie o controlador. Somente as tarefas arg podem controlar as unidades
mecnicas, ou seja, executar as instrues de movimento
20353, Unidade mecnica no encontrada RAPID.

No possvel encontrar a unidade mecnica arg em arg na Altere a configurao e reinicie o controlador.
lista de unidades mecnicas configuradas.
Conseqncias 20357, No h tarefa de movimento configurada

No possvel executar qualquer instruo RAPID que use as Descrio
unidades mecnicas configuradas. Nenhuma tarefa est configurada para controlar as unidades
Causas provveis mecnicas, ou seja, executar as instrues de movimento
provvel que a unidade no esteja na configurao do RAPID.
movimento. Conseqncias
Aes recomendadas No possvel executar as instrues de movimento RAPID.
Altere a configurao e reinicie o controlador. Aes recomendadas
Altere a configurao para incluir uma tarefa que controle as
unidades mecnicas.

3HAC020738-006 Reviso: P 149
6.3 2x xxx
Continuao
Reinicie o controlador. 20363, Este no um mdulo de sistema
Descrio
20358, Nenhum membro de est configurado
O mdulo arg carregado do arquivo arg no um mdulo de
Descrio sistema.
O tipo de configurao exigido em um sistema de vrios
Aes recomendadas
robs.
Altere o sufixo do arquivo ou adicione um atributo de mdulo
Conseqncias ao mdulo.
No possvel executar as instrues de movimento RAPID. Carregue novamente o mdulo ou reinicie o sistema.
Aes recomendadas
Altere a configurao e reinicie o controlador. 20364, A quantidade mxima de grupos de
unidades mecnicas foi excedida
20359, O tipo cfg est configurado Descrio
A quantidade mxima de grupos de unidades mecnicas,arg,
Descrio
do tipo de configurao arg, foi excedida.
O tipo foi encontrado, mas no esperado em um sistema
contendo as opes atuais. Conseqncias
Instncias em excesso so ignoradas.
Aes recomendadas
Verifique se foi carregado o arquivo de configurao correto Aes recomendadas
ou remova todas as instncias do tipo. Altere a configurao e reinicie o controlador.
Reinicie o controlador.
20365, Configurao atualizada
20360, Evento desconhecido no tipo cfg
Descrio
Descrio Todas as tarefas so redefinidas para a sua rotina principal
O evento arg no um evento do sistema. devido s alteraes de configurao.

20366, Erro de tipo na configurao da tarefa
20361, A tarefa compartilhada aceita apenas
Descrio
mdulos compartilhados
A tarefa arg est configurada com o tipo incorreto. A tarefa
Descrio configurada para controlar unidades mecnicas (executar
O mdulo arg no est configurado para ser compartilhado e, instrues de movimento RAPID) deve ser do tipo arg.
por isso, no pode ser carregado na tarefa compartilhada.
Conseqncias
Aes recomendadas A tarefa no ser instalada.
Aes recomendadas
20362, Nome de tarefa indefinido
Descrio 20367, No h unidades mecnicas configuradas

A tarefa arg no tipo cfg arg no est configurado no sistema.
Descrio
Aes recomendadas A instncia arg do tipo de configurao arg no possui
Altere a configurao e reinicie o sistema. argumento de unidade mecnica.
Conseqncias
No ser possvel executar qualquer ao em relao ao
sistema de movimento (executar instrues de movimento
RAPID).

150 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
Aes recomendadas 20370, Falha ao ler dados de configurao para

Altere a configurao e reinicie o controlador. a distncia de recuperao
Descrio
20368, No h grupo de unidades mecnicas
O sistema falhou ao ler os dados de configurao para o tipo
conectadas
< arg>. A distncia de recuperao ser o limite quando o
Descrio sistema avisar antes de uma partida com o movimento de
No h tarefas de movimento conectadas ao grupo de unidades recuperao.
mecnicas arg.
Conseqncias
Conseqncias Ser usado o valor padro para a distncia de recuperao.
No ser possvel usar as unidades mecnicas que pertencem
Causas provveis
a este grupo.
- O arquivo sys.cfg carregado no sistema no contm
Causas provveis informaes da distncia de recuperao.
A causa deste erro pode ser a falta de uma instncia de tarefa - Nenhum arquivo sys.cfg foi carregado devido a erros de
RAPID no domnio do controlador da configurao ou uma arquivo.
tarefa que no tenha sido configurada como tarefa de
Aes recomendadas
movimento.
1) Carregue um novo arquivo sys.cfg e reinicie o sistema.
Aes recomendadas
1. Adicione uma instncia de tarefa de movimento que esteja 20371, usado um grupo de unidades
conectada ao grupo de unidades mecnicas. mecnicas.
2. Altere uma tarefa sem movimento existente para uma tarefa
Descrio
de movimento.
A configurao da tarefa arg no possui conexo com arg. O
3. Remova o grupo de unidades mecnicas.
atributo arg exigido em um sistema de movimentos mltiplos
4. Verifique a presena de nomes escritos incorretamente.
e ele est faltando.
20369, Configurao confusa dos parmetros do Conseqncias
sistema. A tarefa no realiza nenhum movimento atravs da unidade

mecnica, mas pode ler os dados de movimento. As funes
Descrio
do RAPID podero falhar se lerem os dados de movimento e
H uma mistura de estruturas nova e velha do tipo System
estiverem conectados unidade mecnica incorreta. O grupo
Misc.
de unidades mecnicas em arg foi conectado tarefa.
Conseqncias
Causas provveis
possvel que no sejam os parmetros corretos que estejam
-O atributo no foi especificado quando a configurao foi
configurados.
criada.
Causas provveis -O arquivo de configurao poderia ter sido criado em um
A configurao da estrutura velha e nova foi carregada no sistema de movimentos no mltiplos.
sistema.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1) Certifique-se de que o grupo de unidades mecnicas
1. Verifique se os parmetros corretos esto configurados. conectado tarefa seja o correto.
2. Atualize os parmetros no System Misc com os valores
corretos. 20372, Falha ao ler os dados da configurao.
3. Salve o domnio do Controlador e substitua o arquivo de
Descrio
configurao antigo.
O sistema falhou aol er os dados da configurao para o tipo
<arg>.
Conseqncias
Hotedit ou modpos no ser possvel.

3HAC020738-006 Reviso: P 151
6.3 2x xxx
Continuao
Causas provveis 20390, Partida rejeitada

-O arquivo sys.cfg carregado no sistema no contm
Descrio
informaes de hotedit e modpos.
Iniciar/reiniciar o programa atravs do Sistema de E/S foi
-No foi carregado nenhum arquivo sys.cfg devido a erros de
rejeitado.
arquivo.
Isso se deve ao acesso para gravao ser mantido por
Aes recomendadas arg usando arg
Carregue um novo arquivo sys.cfg e reinicie o sistema.
Aes recomendadas
20380, No h programador de movimento

20391, A partida no principal foi rejeitada.
conectado unidade mecnica
Descrio
Descrio
Iniciar o programa no principal atravs do Sistema de E/S foi
A unidade mecnica arg no possui um programador de
rejeitado.
movimento conectado.
Conseqncias arg usando arg
No possvel usar esta unidade mecnica em operaes
Aes recomendadas
como calibrao ou ativao.
Causas provveis 20392, Interrupo manual rejeitada

A causa provvel um erro na configurao.
Descrio
Aes recomendadas
A interrupo manual do programa atravs do Sistema de E/S
Verifique a configurao do controlador e/ou movimento.
foi rejeitada.
20381, Erro ao recriar caminho aps falha da
arg usando arg
energia
Aes recomendadas
Descrio
O caminho no foi recriado com sucesso. 20393, Carga e partida rejeitadas
Conseqncias
Descrio
O Ponteiro do Programa deve ser movido antes de reiniciar o
A carga e partida do programa atravs do Sistema de E/S foram
programa. recomendado mover o rob para uma posio
rejeitadas.
segura, embora o rob possa no seguir o caminho original
quando reiniciado.
arg usando arg
Causas provveis
Aes recomendadas
A quantidade de erros pode levar a isso. As falhas que causam
o sistema a ir para o estado SYS FAIL geralmente tambm
20394, Motores Ligados e partida rejeitados.
causaro falha na recriao do caminho aps uma falha de
energia. Descrio
Motores Ligados e Iniciar/reiniciar o programa atravs do
Aes recomendadas
Sistema de E/S foram rejeitados.
1) Verifique se h outras mensagens no log de eventos
ocorrendo ao mesmo tempo para determinar a causa real.
arg usando arg
2) Corrija a causa da falha.
3) Mova o rob para uma posio segura antes de reiniciar. O Aes recomendadas
rob pode no seguir o caminho original.
20395, Carregamento rejeitado
Descrio
A carregamento do programa via Sistema I/O foi rejeitada.

152 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
O motivo que o acesso gravao mantido pelo 20399, Tarefa Esttica/Semi-esttica iniciada
arg usando arg
Descrio
Pelo menos uma tarefa esttica/semi-esttica (tambm
conhecida como tarefa de segundo plano) no se encontrava
Descrio em execuo aps da partida em modo automtico.
A interrupo manual do programa, via Sistema IO, foi rejeitada
Conseqncias
na tarefa arg.
A execuo foi iniciada em pelo menos uma tarefa
A interrupo manual no permitida durante o movimento
esttica/semi-esttica.
sincronizado.
Causas provveis
O sistema passou para o modo automtico durante a partida
quente.
Descrio
Aes recomendadas
A interrupo manual do programa, via Sistema IO, foi rejeitada
Nenhuma, o sistema tem restabelecido automaticamente as
na tarefa arg.
configuraes de depurao.
A interrupo est relacionada com arg, que no um
Para manter as configuraes de depurao em automtico:
procedimento RAPID vlido.
1) Volte para o modo automtico
Conseqncias 2) Configure o parmetro de sistema Controller/Auto Condition
arg no ser executado. Reset/AllDebugSettings/Reset para NO.
Causas provveis 3) Volte para o modo automtico e confirme.
1. arg no existe. 4) Para obter mais informaes, consulte o Manual de
2. arg no um procedimento (PROC) que leve zero (0) Referncia Tcnica - Parmetros do sistema.
parmetros.
20400, Definies de depurao em Auto
Aes recomendadas
Assegure-se que arg um procedimento existente (PROC) que Descrio
leva zero (0) parmetros. Uma tarefa esttica/semi-esttica (tambm conhecida como
tarefa de segundo plano) foi interrompida.
20398, Modo Automtico Rejeitado Conseqncias
Descrio A tarefa esttica/semi-esttica no ser iniciada.
Uma tarefa esttica/semi-esttica interrompida (conhecida O sistema no ficar em modo total de produo em
como tarefa de segundo plano) no pde ser iniciada quando automtico.
o modo automtico foi solicitado. Aes recomendadas
Conseqncias Para o modo de produo total:
O sistema no pode entrar no modo automtico. 1) Volte para o modo manual.

2) Configure o parmetro de sistema Controller/Auto Condition
Causas provveis
Uma tarefa esttica/semi-esttica no pde ser iniciada.
3) Volte para o modo automtico e confirme.
Aes recomendadas 4) Para mais informao, veja o Manual de Referncia Tcnica
1) Volte para o modo manual. Parmetros de Sistema.
2) Certifique-se que todas as tarefas estticas/semi-estticas
tm um mdulo/programa contendo a entrada de produo 20401, Excesso de intncias CFG
configurada.
Descrio
3) Verifique que nenhuma tarefa esttica/semi-esttica possui
Existe um excesso de instncias arg do tipo arg no tpico arg.
erros de sintaxe.

3HAC020738-006 Reviso: P 153
6.3 2x xxx
Continuao
Conseqncias 20404, Definies de depurao em Auto

A instncia incorreta pode ser usada e causar um
Descrio
comportamento inesperado.
A espionagem RAPID est ativa.
Causas provveis
Conseqncias
Existem mltiplas instncias de arg do tipo arg no tpico arg.
A espionagem RAPID no ser desativada.
Aes recomendadas O sistema no estar no modo de produo pleno em
Remova todas as instncias menos uma. automtico.
Aes recomendadas
Descrio 1) Volte para o modo manual.
Uma sesso de espionagem RAPID pode no ser desativada 2) Configure o parmetro de sistema
quando o modo automtico for requerido. Controlador/Restabelecimento automtico da
condio/AllDebugSettings/Restabelecer para SIM.
Conseqncias
O sistema no pode entrar no modo automtico.
4) Para mais informao, veja o Manual de Referncia Tcnica
Causas provveis
Parmetros de Sistema.
A espionagem RAPID no pde ser desativada.
Aes recomendadas 20405, Modo automtico rejeitado

Descrio
2) Use um cliente externo, por exemplo, RobotStudio, para
Um dispositivo de Profi Energy ativo no pode ser reiniciado
desativar a espionagem RAPID.
quando o modo automtico foi solicitado.
Conseqncias
20403, Espionagem RAPID desativada O sistema no pode entrar no modo automtico.
Causas provveis
Descrio
O dispositivo Profi Energy no foi reiniciado.
A espionagem RAPID foi desativada aps o arranque no modo
automtico. Aes recomendadas
Conseqncias
2) Reinicie o dispositivo Profi Energy.
A espionagem RAPID foi desativada.
Causas provveis
O sistema passou para o modo automtico durante a partida
20406, Dispositivo Profi Energy reiniciado
quente.
Descrio
Aes recomendadas
Um dispositivo Profi Energy foi reiniciado aps o arranque no
Nenhum, o sistema tem restabelecido automaticamente as
modo automtico.
Para manter as configuraes de depurao em automtico: Conseqncias
1) Retorne ao modo manual Um dispositivo Profi Energy foi reiniciado.
2) Configure o parmetro de sistema Causas provveis
Controlador/Restabelecimento automtico da O sistema passou para o modo automtico durante a partida
condio/AllDebugSettings/Restabelecer para NO. a quente.
Aes recomendadas
4) Para maiores informaes, consulte o Manual de referncias
Nenhum, o sistema restabeleceu automaticamente as
tcnicas - Parmetros do sistema.
Para manter as configuraes de depurao em automtico:
1) Volte para o modo manual

154 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
2) Configure o parmetro de sistema Controller / Auto Condition Conseqncias

Reset / AllDebugSettings / Reset para NO. No ser aplicado nenhum patch do firmware para as placas
3) Volte para o modo automtico e confirme. do hardware
4) Para maiores informaes, consulte o Manual de referncias
Causas provveis
tcnicas - Parmetros do sistema.
O arquivo patch do firmware era invlido:
arg
20407, Definies de depurao em automtico
Aes recomendadas
Descrio Corrija o arquivo patch. Utilize o esquema hw_compatibility.xsd
Um dispositivo Profi Energy est no modo de pausa. para verificar.
Conseqncias
Um dispositivo Profi Energy no ser reiniciado. 20443, Mltiplos reincios de atualizao do
O sistema no estar no modo de produo completo em firmware
automtico.
Descrio
Aes recomendadas Um novo reincio para o modo de atualizao do firmware foi
Para o modo de produo total: ordenado aps dois reincios consecutivos de atualizao.
1) Volte para o modo manual.
Conseqncias
2) Configure o parmetro de sistema
Nenhum outro reincio para o modo de atualizao do firmware
Controlador/Restabelecimento automtico da
foi executado.
condio/AllDebugSettings/Restabelecer para SIM.
Causas provveis
A atualizao do firmware de uma placa de hardware
4) Para mais informao, veja o Manual de Referncia Tcnica
provavelmente falhou. O firmware ou o hardware da placa
Parmetros do sistema.
podem estar corrompidos.
20440, Falhou ao inicializar o FW de atualizao Aes recomendadas

do framework Verifique o registro de eventos para conhecer as mensagens
prvias de erro.
Descrio
A estrutura de atualizao do firmware (FW) das placas do
20450, SC Velocidade CBC excedida
hardware no pde ser inicializada
Descrio
Conseqncias
O limite de velocidade da verificao peridica do freio (CBC)
No ser executada a atualizao do firmware das placas do
foi excedido no controlador de segurana (SC) na unidade
hardware
mecnica arg. O intervalo de teste da CBC expirou ou uma
Causas provveis
verificao do freio anterior falhou.
Um arquivo xml invlido na instalao do controlador:
Aes recomendadas
arg
Diminua a velocidade e execute uma verificao do freio
Aes recomendadas
Para programadores:
20451, SC No sincronizado
- Corrija o arquivo. Utilize o esquema hw_compatibility.xsd para
verificar. Descrio
Para outros usurios: O Controlador de segurana (SC) arg no est sincronizado
- Reinstale o sistema. com as unidades Mecnicas supervisionadas.
Aes recomendadas
20441, Falhou ao inicializar o patch do firmware Mova todas as unidades Mecnicas supervisionadas pelo
Controlador de Segurana arg para as posies de
Descrio
sincronizao definidas na Configurao de Segurana.
Falhou ao inicializar o patch do firmware que gerencia as placas
do hardware.

3HAC020738-006 Reviso: P 155
6.3 2x xxx
Continuao
20452, SC Sincronizado 20455, SC Valor de Posio Incorreto

Descrio Descrio
O Controlador de segurana (SC) arg est agora sincronizado Valor de posio incorreto da Placa de Medio Serial (SMB)
com as unidades Mecnicas supervisionadas. Pode ser usada detectado pelo Controlador de Segurana (SC) arg na unidade
a superviso de segurana. Mecnica arg.
Aes recomendadas
20453, SC Sincronizao Incorreta. Posio - Verifique o resolver e as conexes do resolver.
Descrio - Substitua a Placa de Medio Serial.
As posies das unidades Mecnicas supervisionadas no - Substitua o resolver.
correspondem com as posies de sincronizao definidas na
Configurao de Segurana do Controlador de Segurana (SC) 20456, SC Tempo esgotado dos dados de
arg no eixo arg. referncia
- Verifique se todas as unidades Mecnicas supervisionadas O Controlador do Rob parou de enviar dados de referncia
esto posicionadas na posio de sincronizao configurada. para o Controlador de Segurana (SC) arg.
- Verifique se a chave de sincronizao est funcionando
Aes recomendadas
corretamente.
1. Verifique os registros anteriores de erro para conhecer
- Verifique se os contadores de giro e de calibrao do motor
possveis causas.
esto atualizados e corretos.
2. Reinicie o sistema.
- Verifique se a posio de sincronizao na Configurao de
Segurana est correta.
20457, SC Configurao de segurana modificada
- Confira erros de configurao.
- Faa o download dos valores de calibrao. Descrio
- Verifique se o eixo 4 ou 6 est configurado como A configurao de segurana para o controlador de segurana
independente, se SIM, verifique que a configurao EPS esteja (SC) arg tem contedos modificados ou no combina com o
configurada da mesma maneira. hardware usado.
Causas provveis
20454, SC Excedido o limite Servo-Lag - Foi feito o download da nova configurao de segurana, o
caso normal.
Descrio
- A configurao no combina com o hardware usado.
O Controlador de Segurana (SC) arg detectou uma diferena
Normalmente quando repetido o elog com pedido de novo
grande demais, entre a posio solicitada e atual, para a
cdigo PIN.
unidade Mecnica arg no eixo arg.
- Configurao de segurana corrompida. Normalmente quando
Aes recomendadas
repetido o elog com pedido de novo cdigo PIN.
- Procure coliso.
Aes recomendadas
- Se usar eixo externo, verifique as definies Servo Lag na
1. Verifique novas mensagens de elog que indicam se uma
nova configurao de segurana foi descarregada.
- Se usar Soft Servo, verifique se a Tolerncia da Variao de
2. Se nenhuma configurao de segurana nova foi
Segurana Operacional (OSR) na Configurao de Segurana,
descarregada e este elog vem aps uma partida a quente,
no est definida baixa demais
descarregue uma nova configurao de segurana para o
- Verifique se os contadores de revoluo esto atualizados.
controlador de segurana.
- Verifique os problemas de comunicao para o Computador
3. Crie e faa o download de nova configurao de segurana
Principal, Computador, Computador do Eixo ou a Placa de
se este elog vier depois de cada partida a quente e houver um
Medio Serial.
pedido de um novo cdigo PIN novamente.
- Verifique se o peso da ferramenta est corretamente definido.

156 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20458, SC Falha Interna 20463, SC Configurao de Segurana transferida
Descrio Descrio
Falha Interna no Controlador de Segurana (SC) arg. O download da Configurao de Segurana teve sucesso para
o Controlador de Segurana (SC) arg.
Aes recomendadas
- Confira o estadodo Controlador de Segurana nos LEDs 20464, SC Limite OSR excedido
- Substitua o Controlador de Segurana se o erro persistir Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg detectou uma diferena
20459, SC Falha de Entrada/Sada grande demais entre a posio atual e a ordenada dentro da
Variao de Segurana Operacional (OSR), da unidade
Descrio
Mecnica arg no eixo arg.
Erro de I/O no Controlador de Segurana (SC) arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Procure por colises.
- Verifique se a Tolerncia da Variao de Segurana
Operacional OSR na Configurao de segurana no est
Reinicialize o Controlador do Rob, aps realizar as aes
definida muito baixa.
recomendadas.
- Sincronize o Controlador de Segurana caso os contadores
de revoluo foram atualizados desde a ltima sincronizao.
20460, SC Configurao de Segurana no
encontrada
20465, SC Velocidade SAS excedida
Descrio
Descrio
Falha ao recuperar a Configurao de Segurana do
Violao da Velocidade Segura do Eixo (SAS) na unidade
Controlador de Segurana (SC) arg.
Mecnica arg Eixo arg no Controlador de Segurana (SC)
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Reinicialize o Controlador do Rob.
Diminua a velocidade no Eixo arg
- Faa o download de uma Configurao de Segurana para o
SC.
- Reinstale o Sistema. 20466, SC Falha de Entrada/Sada
Descrio
20461, SC Configurao de Rob no encontrada Erro de I/O no Controlador de Segurana (SC) arg I/O arg Tipo
arg
Descrio
Tipo 1: Entrada
Falha ao recuperar a Configurao do Rob no Controlador de
Tipo 2: Sada
Segurana (SC) arg.
Causas provveis
Aes recomendadas
- Conexo incorreta com os terminais I/O no SC
- Reinicialize o Controlador do Rob.
- Dois canais I/O no se correspondem
- Reinstale o Sistema.
Aes recomendadas
20462, SC Desvio da Calibrao no encontrado - Verifique o cabeamento do SC.
- Verifique o estado do SC.
Descrio
Reinicialize o Controlador do Rob, aps realizar as aes
Falhou ao recuperar os desvios da Calibrao do Motor do
recomendadas.
Aes recomendadas
Faa o download de novos desvios de Calibrao para o SC.

3HAC020738-006 Reviso: P 157
6.3 2x xxx
Continuao
20467, SC Velocidade STS excedida 20470, SC Pr-aviso de sincronizao
Descrio Descrio
Velocidade de Ferramenta reduzida segura (STS) no A sincronizao requerida para as Unidades mecnicas
Controlador de Segurana (SC) na unidade Mecnica arg alta supervisionadas pelo Controlador de Segurana (SC) arg
demais. Causa arg. menor que arg hora(s).

1. Velocidade da Tool0 Efetue a sincronizao antes do limite de tempo expirar.
2. Velocidade de cotovelo
3. Velocidade de Ferramenta 20471, SC Tempo esgotado de Sincronizao
4. Velocidade adicional do eixo
Descrio
Aes recomendadas Limite de tempo da sincronizao expirou para o Controlador
Reduza a velocidade da ferramenta. de Segurana (SC) arg. A ltima sincronizao foi h arg horas.
Aes recomendadas
20468, SC Violao de STZ
Efetue uma sincronizao.
Descrio
Zona segura de ferramenta (STZ) arg foi violada na unidade 20472, SC Nova Configurao de Segurana
mecnica arg.
Descrio
Ferramenta arg estava ativa.
O Controlador de Segurana (SC) arg recebeu uma nova
Causa arg
Configurao de Segurana. Um novo Cdigo PIN necessrio
Causas provveis para ativar.
1. Velocidade excedida
Aes recomendadas
2. Posio errada da ferramenta
1. Inicie uma sesso como usurio com as permisses de
3. Orientao errada da ferramenta
4. Posio errada do cotovelo
2. Digite o novo Cdigo PIN para o Controlador de Segurana
11. Posio errada da ferramenta do ponto 1
no Painel de Controle.
20473, SC Falta de correspondncia do
Computador Dual
16. Posio errada da ferramenta do ponto 6 Descrio
17. Posio errada da ferramenta do ponto 7 Controlador de segurana (SC) arg tinha valores de conflito
18. Posio errada da ferramenta do ponto 8 para uma Sada de Segurana muito comprida.

- Reduza a velocidade O Controlador de Segurana entrou num Estado Seguro e
- Mova a ferramenta do Rob para uma posio segura emitir um erro a aps 10 minutos de falta de correspondncia
- Ajuste a orientao da ferramenta interna, se as aes recomendadas no forem efetuadas.
Causas provveis
20469, SC Violao da SAR - A unidade Mecnica foi estacionada numa posio em, ou
Descrio perto de, um limite de funo supervisionado ou monitorado
Variao Segura do Eixo (SAR arg violada na unidade por muito tempo.
Mecnica arg Eixo arg - Erro de computao interno no Controlador de Segurana.
Mova a unidade Mecnica para uma posio segura Mova todos os eixos das unidades Mecnicas e ferramentas
para dentro ou para fora dos limites de funo monitorados e
supervisionados.

158 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20474, SC Falha de Suprimento de I/O 2. Reinicie o sistema.
Descrio
20478, SC Falha na Alimentao Eltrica
O nvel de tenso de I/O para o Controlador de Segurana (SC)
arg est fora do intervalo. Descrio
A tenso da fonte de alimentao para o Controlador de
Causas provveis
Segurana (SC) arg est fora do intervalo.
A tenso est fora dos limites ou est faltando tenso.
Causas provveis
Aes recomendadas
A tenso est fora dos limites ou a tenso est faltando.
1. Conecte o suprimento de 24V com o nvel de tenso correto
para os terminais de suprimento de I/O. Aes recomendadas
2. Reinicialize o Controlador do Rob. 1. Confira o cabeamento do Controlador de Segurana.
2. Verifique a tenso da alimentao eltrica.
20475, SC Sincronizao rejeitada 3. Reinicialize o Controlador do Rob.
Descrio
20479, SC Eixo Adicional est faltando
O Controlador de segurana (SC) arg no est configurado
corretamente para sincronizao. Descrio
Um Eixo Adicional que supervisionado pelo Controlador de
Causas provveis
Segurana (SC) arg jno est mais presente na Configurao
- O PIN de Configurao de Segurana no est definido ou
do Sistema.
est incorreto.
- A Configurao de Segurana est vazia. Aes recomendadas
- A Configurao de Segurana est corrompida ou faltando. Reinstale o Eixo adicional supervisionado, ou faa o download
- Controlador de segurana conectado no bus SMB incorreto. de uma Configurao de Segurana sem superviso do Eixo
- Alimentao Eltrica de I/O faltando. Adicional.
Aes recomendadas
Verifique e confira as causas possveis 20480, SC Violao de SST
Descrio
20476, SC Desativado Posio de Repouso Segura (SST) arg no Controlador de
Segurana (SC) violada na unidade Mecnica arg Eixo arg.
Descrio
O Controlador de Segurana (SC) arg est desativado. Aes recomendadas
- Confira o programa RAPID
Conseqncias
- Confira o equipamento do processo
Toda superviso de segurana tem sido desativada no
- Confira se o movimento no est ocorrendo enquanto o SST
Controlador de Segurana. Risco de perigo para a Segurana.
est ativo
Aes recomendadas
- Confira as mensagens elog prvias.
Faa o download de uma Configurao de Segurana para o
Controlador de Segurana.
20481, SC OVR ativo
20477, SC Falha de Comunicao SMB Descrio

Operao de Cancelamento (OVR) ativa no Controlador de
Descrio
Segurana (SC) arg
O Controlador de Segurana (SC) arg falhou ao se comunicar
O comando SafeMove parar o rob aps aproximadamente
com a Placa de Medio Serial (SMB).
20 minutos com a OVR ativa.
Aes recomendadas A velocidade est limitada a 250 mm/s ou 18 graus/s.
1. Certifique-se de que o cabeamento de SMB para o
Aes recomendadas
Controlador de Segurana esteja conectado no conector SMB
Desative o sinal conectado entrada OVR
correto e funcional.

3HAC020738-006 Reviso: P 159
6.3 2x xxx
Continuao
20482, SC Tempo esgotado da OVR Aes recomendadas

- Verifique elogs anteriores.
Descrio
- Efetue nova verificao do freio s se for necessria,
A Operao de Cancelamento ficou ativa muito tempo no
normalmente se o elog 20485 tambm foi exibido.
Aes recomendadas 20487, SC Velocidade no sincronizada excedida

1. Reincialize o Controlador do Rob
Descrio
2. Alterne o sinal conectado entrada OVR
Velocidade do Eixo excedida quando o Controlador de
3. Ative a parada de Confirmao apertando o boto Motores
Segurana (SC) arg no estava sincronizado
LIGADOS
4. Manobre o Rob de volta para a rea de trabalho Aes recomendadas
5. Desative os sinal conectado entrada OVR Manobre a unidade Mecnica at a posio de sincronizao
com velocidade baixa do eixo. Reduza a velocidade para 250
20483, SC CBC requerido em breve mm/s ou 18 graus/s.
Descrio
20488, SC Expirou o limite de tempo no
Verificao Peridica do Freio (CBC) requerida em menos de
sincronizado
arg horas.
Descrio
Aes recomendadas
O tempo disponvel para mover o Rob quando dessincronizado
Efetue uma verificao do freio antes do limite de tempo expirar.
foi expirado para o Controlador de Segurana (SC) arg
20484, SC a CBC precisa ser efetuada Aes recomendadas

1. Faa uma parada de Confirmao apertando o boto
Descrio
dMotores LIGADOS (Motors ON) ou ative a entrada do Sistema
O limite de tempo da verificao peridica do freio (CBC)
2. Sincronize o SC arg.
expirou no controlador de segurana (SC) ou a ltima
verificao do freio falhou.
20489, SC foi desativado
Aes recomendadas
Descrio
Efetue uma verificao do freio.
O Controlador de Segurana (SC) arg foi desativado e no h
funes de superviso ativas.
20485, SC Torque de freio baixo demais
Causas provveis
Descrio
Foi executado um C-start ou a primeira partida do SC.
Torque de freio baixo demais no controlador de segurana (SC)
na unidade mecnica arg eixo arg. Aes recomendadas
Faa o download de uma Configurao para o SC arg
Causas provveis
- O eixo no foi testado.
20490, SC Velocidade OVR excedida
- Freio(s) desgastado(s).
Descrio
Aes recomendadas
Limite de Velocidade de Cancelamento (OVR) excedido na
- Verifique se o eixo com falhas est ativado
unidade Mecnica arg.
- Se o eixo com defeito est ativado, substitua o(s) freio(s) o
mais rpido possvel. Causas provveis
Se o Cancelamento (OVR) est ativo, as limitaes de
20486, SC CBC interrompida ou incorreta velocidade OVR estaro ativas.
O controlador de segurana (SC) detectou que a ltima - Diminua a velocidade.
verificao peridica do freio (CBC) na unidade mecnica arg - Desative a OVR.
foi interrompida ou estava incorreta.

160 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20491, SC Cancelamento ativo durante a partida Conseqncias

O sistema permanece no estado de Parada de Emergncia.
Descrio
A entrada digital de cancelamento estava ativa durante a partida Causas provveis
no SC arg Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo

de ativao.
20492, SC Violao SST em teste do Freio Aes recomendadas

1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto do painel
Descrio
de parada de emergncia.
Movimento detectado durante o teste do Freio no Controlador
de Segurana (S) arg unidade Mecnica arg Eixo arg
Causas provveis
- Teste de frenagem interrompido. 20502, O circuito da Parada de Emergncia est
- Freios desgastados. aberto
Aes recomendadas
Descrio
- Reinicie o CBC.
A unidade pendant de parada de emergncia foi quebrada
- Substitua o freio.
anteriormente e, enquanto estava quebrada, houve tentativa
de operar o rob.
20493, SC SBR acionado
Conseqncias
Descrio O sistema permanece no estado de Parada de Emergncia.
A Rampa Segura de Freio (SBR) no Controlador de Segurana
Causas provveis
(SC) foi interrompida por uma parada Classe 0 devido a uma
Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo
desacelerao na unidade Mecnica arg. Isto normal e ocorre
de ativao.
em casos quando uma parada 1 lenta demais. Procure outro
elog do controlador de segurana. Aes recomendadas
1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto da
Aes recomendadas
unidade pendant de parada de emergncia.
- Altere o valor do parmetro para o SBR na configurao
Movimento
- Acione uma nova parada para testar a Rampa de freio.
- Se isto acontecer frequentemente, verifique o manual
20503, Parada de Emergncia ext.cat.0 aberto
Aplicao para a configurao das Unidades mecnicas.
Descrio
20494, SC Mudana incorreta da ferramenta O parada de emergncia externa foi quebrada anteriormente
e, enquanto estava quebrada, houve tentativa de operar o rob.
Descrio
Mudana incorreta da ferramenta com Ferramenta arg na Conseqncias
unidade mecnica arg O sistema permanece no estado de Parada de Emergncia.
- Verifique se a ferramenta correta. Houve tentativa de manobrar um controle, por ex., o dispositivo
- Diminua a velocidade se necessrio. de ativao.
- Desempenhe uma nova troca de ferramenta. Aes recomendadas

1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto externo
20501, O painel de Parada de Emergncia est de parada de emergncia.
aberto 2) Logo volte o sistema para o estado Motores LIGADOS,
Descrio
O painel de parada de emergncia foi quebrado anteriormente
e, enquanto estava quebrado, houve tentativa de operar o rob.

3HAC020738-006 Reviso: P 161
6.3 2x xxx
Continuao
20505, Parada demorada aberta 20525, Conflito do painel de Parada de

Emergncia
Descrio
Parada demorada aberta Descrio
Conflito de status da cadeia de painel de Parada de
Conseqncias
Emergncia.
Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema passa para o estado parada de emergncia.
1) Para reiniciar a operao, primeiro restaure o boto de
parada demorada. Aes recomendadas
2) Logo volte o sistema para o estado Motors ON, apertando Verifique a proteo de segurana de dois canais que provocou
o boto Motors ON no Mdulo de Controle. o conflito de status.
20506, Parada de Teste aberta 20526, Conflito pendente do circuito de Parada

de Emergncia
Descrio
O circuito Parada com Segurana do Modo Teste foi Descrio
interrompido. Conflito de estado da cadeia da unidade pendant de Parada
de Emergncia.
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS HALT. Conseqncias
O sistema passa para o estado parada de emergncia.
Causas provveis
Uma ou mais chaves conectadas em srie ao circuito Parada Aes recomendadas
com Segurana do Modo Teste foram, o que pode causar uma Verifique a proteo de segurana de dois canais que provocou
grande quantidade de falhas. Isso possvel somente no modo o conflito de status.
de operacional Manual.
Aes recomendadas 20527, Conflito de Parada de Emergncia

1) Localize a chave, redefina-a e reinicie o sistema. ext.cat.0
2) Verifique os cabos e as conexes. Descrio
Conflito de status da cadeia cat.0 ext. de Parada de Emergncia.
20507, Cadeia do hardware aberta
Conseqncias
Descrio O sistema passa para o estado parada de emergncia.
Rels (KA16 e KA17) na Placa de Interface de Segurana (SIB)
Aes recomendadas
no esto ativados
Verifique a proteo de segurana de dois canais que provocou
Conseqncias o conflito de status.
Comando Motor LIGADO (Motor ON) rejeitado
Aes recomendadas 20528, Conflito de entrada do intertravamento

Aperte o boto Motor LIGADO (Motor ON) para fechar a cadeia. de HV
Descrio
20521, Conflito de Parada de Teste Somente um dos dois sinais de entrada nas cadeias de alta
tenso est aberto.
Descrio
Conflito de status da cadeia Parada de Teste. Conseqncias
Cadeia de ativao de pintura abre.
Conseqncias
Aes recomendadas
o conflito de status.
o conflito de status.

162 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20529, Conflito de entrada do intertravamento Conseqncias

da cabine O sistema passar para o status SYS HALT.
Somente um dos dois sinais de entrada na cadeia de Verifique os cabos e as conexes.
intertravamento da cabine est aberto.

20550, Falha no teste de defeito
Conseqncias
Cadeia de ativao de pintura abre. Descrio
Estado ativo quando o firmware na placa de interface de
Aes recomendadas
processo (PIB) no detectou nenhum pulso de teste de defeito
Verifique os cabos e as conexes.
por 30 segundos.
20531, Conflito de Parada Demorada Conseqncias

Descrio
Conflito de status do circuito de parada demorada. Aes recomendadas
1. Consulte outras mensagens de erro para verificar o motivo
Conseqncias
principal da falha.
2. Verifique se h problemas de comunicao entre a PIB e o
Aes recomendadas computador principal (MC).
Verifique os cabos e as conexes.
20556, ENABLE 2 AXC 1 aberto

20534, Conflito do seletor de modo
Descrio
Descrio Status ativo quando a ativao a partir do Computador de Eixo
Nenhuma das conexes para o seletor de modo esto com 1 est aberto.
falhas.
Conseqncias
Conseqncias O sistema passar para o status SYS HALT.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Consulte outras mensagens de erro para verificar o motivo
Verifique os cabos e as conexes. principal da falha.
2. Se no existirem outras mensagens de erro, verifique a
20535, Conflito de Intertravamento AUX tenso da linha e confira se uma fase est faltando.
Descrio
Somente uma das duas cadeias de intertravamento AUX estava 20557, ENABLE 2 AXC 2 est aberta
aberta. Normalmente usadas no intertravamento da porta do Descrio
CBS. Status ativo quando a ativao a partir do Computador de Eixo
Conseqncias 2 est aberto.
Cadeia de ativao de pintura abre. Conseqncias
Aes recomendadas O sistema passar para o status SYS HALT.
Verifique os cabos e as conexes. Aes recomendadas
20536, Conflito da cadeia Motor LIGADO (Motor principal da falha.
ON) 2. Se no existirem outras mensagens de erro, verifique a
tenso da linha e confira se uma fase est faltando.
Descrio
Somente um dos sinais da cadeia do Motor On em execuo
est aberto.

3HAC020738-006 Reviso: P 163
6.3 2x xxx
Continuao
20558, Falha no manipulador Aes recomendadas

Descrio
principal da falha.
Estado ativo quando a energia para o manipulador arg
2. Verifique se h falha no freio.
conectada placa de interface do Manipulador (MIB) arg est
ausente, ou as condies da cadeia de ativao do manipulador
20562, Falha de restabelecimento da ES
no esto OK.
Descrio
Conseqncias
Status ativo quando a entrada do Reset da Parada de
Emergncia (ES) est ativa por mais de 3 segundos.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Verifique a alimentao do manipulador.
2. Verifique se a cadeia ENABLE na placa de controle do
manipulador (MCOB/MCB) est OK. Aes recomendadas
3. Verifique se h excesso de temperatura nos motores do 1. Verifique a conexo do restabelecimento externo da Parada
manipulador. de Emergncia.
4. Verifique os sinais do manipulador por meio da placa de 2. Verifique o boto Motor LIGADO (Motor ON).
distribuio de energia (PDB). Consulte o diagrama do circuito.
20563, Desconexo de Servo aberta
20559, O sensor de coliso est ativo
Descrio
Descrio Status ativo quando a chave Desconexo de Servo no sistema
Estado ativo quando o sensor digital de coliso na placa de arg est desligada.
controle do manipulador (MCOB) arg est ativo.
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas Se a chave Desconexo de Servo no est instalada, verifique
Verifique os sensores de coliso conectados MCOB. a ligao de desativao na Placa de Interface do Manipulador
(MIB).
20560, Limite de eixo na MCOB
20564, Rel. de Freio nos eixos 1 e 7
Descrio
Estado ativo quando o sensor de limite na placa de controle Descrio
do manipulador (MCOB) arg est ativo. Status ativo quando se ativa a liberao manual do freio nos
eixos 1 e 7.
Conseqncias
O sistema passar para o estado SYS HALT. Conseqncias
Aes recomendadas
Verifique os sensores de limite conectados MCOB. Aes recomendadas
Verifique a chave de liberao manual de freio dos eixos 1 e
20561, O software do manipulador abriu a cadeia 7.
de ativao
20565, Enable 1 externo est aberto
Descrio
Estado ativo quando o software da placa de controle do Descrio
manipulador (MCOB/MCB) arg abriu a cadeia de ativao. Estado ativo quando o Enable 1 externo na placa de controle
do manipulador (MCOB) arg est aberto.
Conseqncias
O sistema passar para o estado SYS HALT. Conseqncias

164 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao

Verifique a conexo na MCCB X25. O sistema passar para o status SYS HALT.
Aes recomendadas
20566, Enable 2 externa est aberto 1. Verifique os cabos e conexes da Unidade de Programao
Descrio (TPU).
Estado ativo quando o Enable 2 externo na placa de controle 2. Confira a Placa da Interface do Pendant (TIB) e Placa da
do manipulador (MCOB) arg est aberto. Interface do Manipulador (MIB).
Conseqncias
20571, Intertravamento de HV aberto
Descrio
Aes recomendadas
O intertravamento de Alta Tenso (HV) do sistema de pintura
Verifique a conexo na MCCB X43.
est aberto por uma conexo externa de intertravamento.
20567, Energia baixa na MCOB Conseqncias

Descrio
Estado ativo quando a energia fica abaixo de 16V na placa de Aes recomendadas
controle do manipulador (MCOB) arg. Confira a chave manual para a desconexo do sistema de HV.
Conseqncias
20572, O Intertravamento da Cabine est aberto
Descrio
Aes recomendadas
O Intertravamento da Cabine est aberto por uma conexo de
Confira a energia na MCOB.
intertravamento externa.
20568, Ativao do hardware aberta na Conseqncias

MCOB/MCB Cadeia de ativao de pintura abre.
Estado ativo quando o firmware da placa de controle do Verifique a ventilao de cabine e outras funes de segurana
manipulador (MCOB/MCB) arg abriu a cadeia de ativao. da cabine.
Conseqncias
20573, Falta ID do controlador
Descrio
20569, Falha no sinal de superviso na O ID do controlador a sua identidade exclusiva. Por padro,
MCOB/MCB ele igual ao nmero de srie do gabinete do controlador. A
configurao do software do controlador no possui
Descrio
informaes de identidade.
Estado ativo quando o alarme de superviso na placa de
controle do manipulador (MCOB/MCB) arg falha. Causas provveis
Isso pode ocorrer se a mdia de armazenamento do controlador
Conseqncias
foi substituda ou recebeu nova formatao.
Aes recomendadas
20570, Erro de fiao da TPU Leia o nmero de srie do controlador no gabinete do

controlador para identificar o seu ID. Use ferramentas
Descrio
RobotStudio para definir esse valor para o controlador.
Status ativo quando a Placa da Interface do Processo (PIB)
detecta falha na parada de emergncia da unidade de
programao e sinais do ENABLE do dispositivo (teste de
problema tcnico).

3HAC020738-006 Reviso: P 165
6.3 2x xxx
Continuao
20574, Intertravamento do Processo aberto Conseqncias

Descrio
O Intertravamento do Processo est aberto por uma conexo Aes recomendadas
de intertravamento externa.. 1. Confira o status no status da Interface Perifrica Serial (SPI).

2. Confira os cabos entre a Placa de Interface de Processo
Conseqncias
(PIB) e SIB.
Aes recomendadas 20582, A comunicao da SPI em direo MIB

Confira a chave manual para a desconexo do sistema do caiu
processo.
Descrio
Status ativo quando o teste peridico do Enable 1 falha a partir
20575, Intertravamento AUX aberto
da Placa da Interface do Manipulador (MIB). arg
Descrio
Conseqncias
O Intertravamento AUX est aberto por uma conexo de
intertravamento externa. Normalmente usado para o Cartridge
Bell System (CBS). Aes recomendadas
1. Confira os cabos e status da Interface Perifrica Serial (SPI).
Conseqncias
2. Verifique os cabos entre a SIB e a Placa da Interface do
Manipulador (MIB).
Aes recomendadas
Confira cabos e equipamentos conectados s entradas AUX. 20583, Falha no Alarme de controle do software
da PIB
20576, Intertravamento do Sistema 2 est aberto
Descrio
Descrio Status ativo quando o firmware na Placa da Interface do
Intertravamento do Sistema 2 est aberto. Normalmente usado Processo (PIB) descobre a falha do alarme entre o firmware
para o Cartridge Bell System (CBS) ou bombas de pintura. da PIB e o software da PIB.
Cadeia de ativao de pintura abre. O sistema passar para o status SYS HALT.
Confira cabos e equipamentos conectados ao sistema 2. Carga de processador muito alta sobre o software da PIB.
20577, HV ON aberto 20584, Falha na SPI interna

Descrio Descrio
Chave de Alta Tenso (HV) no painel operacional est aberta Status ativo quando o firmware na Placa da Interface do
Conseqncias Processo (PIB) descobre a falha do alarme da Placa da Interface
Cadeia de ativao de pintura abre. de Segurana (SIB) e a Placa da Interface do Manipulador
(MIB).
Aes recomendadas
Faa o reconhecimento no Motor LIGADO (Motor ON) e ligue Conseqncias
a chave HV para fechar a cadeia de intertravamento de HV. O sistema passar para o status SYS HALT.
Causas provveis
20581, A comunicao da SPI em direo SIB A comunicao da Interface Perifrica Serial (SPI) caiu na SPI
caiu 1.

Status ativo quando o teste peridico do Enable 1 falha a partir Confira os cabos entre a PIB, a SIB e a MIB.
da Placa da Interface de Segurana (SIB).

166 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
20585, Cadeia do Enable aberta a partir da IPS 3. Reinicie o controlador.
Descrio
20589, Falha de alarme entre a PIB e a MCOB
Status ativo quando a cadeia do Enable est aberta a partir do
sinal Safety/PibSw/Enable. Descrio
Status ativo quando a conexo do agente no CAN entre a Placa
Conseqncias
de Interface do Processo (PIB) e a Placa do Controlador do
Manipulador (MCOB), no est ativa.
Aes recomendadas
Conseqncias
Confira o atuador conectado ao sinal Safety/PibSw/Enable.
20586, Falha do alarme em relao ao firmware Aes recomendadas

da PIB 1. Confira os cabos do CAN.
2. Confira o status da MCOB.
Descrio
Status ativo quando o software na Placa da Interface do
20590, Mscara do circuito aberto no definida
Processo (PIB) descobre falha do alarme em relao ao
firmware da PIB causado pela falha na FPGA. Descrio
A mscara de circuito aberto dos freios na placa de controle
Conseqncias
do manipulador (MCOB/MCB) arg no est definida. A mscara
deve ser configurada a partir da placa de interface de processo
(PIB) durante a partida.
20587, Falha do alarme em relao ao firmware
da PIB Conseqncias
Esta mensagem ser emitida sempre que os freios forem
Descrio
liberados, at que a mscara de circuito aberto em MCOB/MCB
Status ativo quando o software na Placa da Interface do
esteja definida.
Processo (PIB) descobre falha do alarme em relao ao
firmware da PIB causado pela falha no Micro Controlador Causas provveis
In-System. A configurao IPS na PIB no foi carregada ou o arquivo de

configurao dos ajustes do freio est faltando.
Conseqncias
1. Verifique que a configurao IPS carregada durante a
Causas provveis
partida.
O Firmware no est em execuo.
2. Confira que os arquivos de configurao IPS dos ajustes do
freio esto instalados na PIB.
20588, Falha de superviso entre a PIB e o MC
Descrio 20591, Tempo limite excedido do hot plug TPU

A placa de interface de processo (PIB) detectou uma falha do
Descrio
alarme de superviso em relao ao computador principal (MC).
O boto hot plug do TPU foi pressionado por muito tempo.
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas
1. Cabo ethernet cortado entre a PIB e o MC.
Aperte o boto Motor LIGADO para fechar a cadeia.
2. Alta carga de rede.
Aes recomendadas
Se o problema persistir:
1. Verifique o MC
2. Confira o cabo ethernet entre a PIB e o MC.

3HAC020738-006 Reviso: P 167
6.3 2x xxx
Continuao
20592, Ativao do processo externo aberta Aes recomendadas

Se esse um sistema de produo, instale uma verso
Descrio
RobotWare oficial to logo quanto possvel.
Estado ativo quando a conexo de ativao externa do processo
na placa de controle do manipulador (MCB) arg est aberta.
20601, Caminhos muito longos quando
Conseqncias descompactando os arquivos RobotWare
Descrio
Aes recomendadas
O pacote de instalao RobotWare no foi descompactado de
Verifique a conexo na MCB X2.
maneira correta no controlador. Alguns arquivos no pacote tem
um caminho muito longo e no puderam ser utilizados pelo
20593, Potncia de E/S baixa no MCB software do controlador.
Descrio Durante o processo de instalao o software controlador foi
Estado ativo quando a potncia de E/S fica abaixo de 16V na atualizado para trabalhar com caminhos maiores, ento uma
placa de controle do manipulador (MCB) arg. reinstalao do sistema deve resolver o problema.
O sistema passar para o estado SYS HALT. Alguns arquivos RobotWare esto faltando no controlador e
seu sistema pode no ser capaz de operar de maneira
Aes recomendadas
apropriada.
Confira a energia na MCB.
Aes recomendadas
20594, Falha de comunicao entre a PIB e o MC Reinstale o sistema utilizando o SystemBuilder. Se o erro ainda
persiste aps a reinstalao, contate o suporte tcnico do
Descrio
consumidor.
A placa de inbterface de processo (PIB) detectou uma falha de
comunicao em relao ao computador principal (MC).
20602, Imagem do RobotWare no oficial
Conseqncias
Descrio
O sistema passar para o status SYS FAIL.
A imagem atual do computador principal do RobotWare no
Causas provveis a original e no tem suporte oficial.
1. Cabo ethernet cortado entre a PIB e o MC.
Conseqncias
A ABB no ir fornecer suporte de longo termo para verses
Aes recomendadas do RobotWare no oficiais.
1. Verifique o cabo ethernet entre a PIB e o MC.
Causas provveis
2. Verifique o MC.
A imagem do computador principal que oficialmente liberada
3. Reinicie o controlador.
foi substituda, por exemplo, com o propsito de recolher dados
de diagnstico para um problema especfico.
20600, Lanamento no oficial RobotWare
Aes recomendadas
Descrio
Se esse um sistema de produo, instale a verso RobotWare
O RobotWare atual no uma verso oficialmente suportada.
oficial to logo quanto possvel.
Verses no oficiais de lanamento do RobotWare podem
somente ser utilizadas por um teste de tempo limitado e
20610, Curto circuito de fase do motor
propsitos de validao.
Descrio
Conseqncias
A unidade acionadora para a junta arg relatou um curto-circuito.
A ABB no ir fornecer suporte de longo termo em verses
A junta est conectada ao mdulo de acionamento arg com a
no oficiais.
posio da unidade arg e n arg.

168 3HAC020738-006 Reviso: P
6.3 2x xxx
Continuao
Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida. Todos os resultados da cmera sero perdidos.
O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off)
Aes recomendadas
com torque zero.
1) Defina a cmera em espera.
Causas provveis 2) Carregue uma tarefa ABB vlida na cmera ou use o Robot
1) Curto-circuito em cabos ou conectores entre as fases ou o Studio para criar uma.
terra.
2) Curto-circuito no motor entre as fases ou o terra. 20631, Falha de comunicao com a cmera
1) Verifique/substitua os cabos e conectores. O controlador do rob falhou na comunicao com a cmera
2) Verifique/substitua o motor. arg.
Conseqncias
20630, A tarefa da cmera no vlida
Os resultados da cmera podem ser perdidos.
Descrio
Aes recomendadas
A cmera arg est no modo de execuo, mas a tarefa
1) Verifique o estado da cmera.
carregada dentro dela no uma tarefa vlida ABB.
2) Verifique o cabeamento entre o controlador do rob e a
cmera.
3HAC020738-006 Reviso: P 169

6.4 3x xxx
6.4 3x xxx
31810, Est faltando a placa mestre/escravo

DeviceNet 31910, Est faltando a placa mestre/escravo
Profibus-DP
Descrio
A placa mestre/escravo DeviceNet no funciona. Descrio
A placa mestre/escravo Profibus-DP no funciona.
Conseqncias
No possvel nenhuma comunicao com o Devicenet. Conseqncias
No possvel nenhuma comunicao com a placa Profibus.
Causas provveis
A placa mestre/escravo DeviceNet est com mau funcionamento Causas provveis
ou est faltando. A placa mestre/escravo Profibus-DP est com mau
funcionamento ou est faltando.
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que a placa mestre/escravo DeviceNet esteja Aes recomendadas
instalada. 1. Assegure-se de que a placa mestre/escravo Profibus-DP
2. Substitua a placa se estiver com defeito. esteja instalada.
2. Substitua a placa se estiver com defeito.
31811, Est faltando a segunda placa
mestre/escravo DeviceNet 31911, Erro de atualizao da placa Profibus
Descrio Descrio
A opo dupla est configurada, mas existe somente uma placa O software RobotWare no foi capaz de fazer o download do
mestre/escravo DeviceNet instalada. novo software do driver para a placa mestre/escravo
Profibus-DP. O arg canal (ch arg) da placa Profibus no pde
Conseqncias
ser programado. Internal error code:arg.
H somente um barramento DeviceNet disponvel.
Conseqncias
Causas provveis
A segunda placa mestre/escravo DeviceNet est com mau
funcionamento ou est faltando. Causas provveis
O software RobotWare pode estar corrompido ou o hardware
Aes recomendadas
da placa pode estar com mau funcionamento.
1. Assegure-se de que uma segunda placa mestre/escravo
DeviceNet esteja instalada. Aes recomendadas
2. Substitua a segunda placa se estiver com defeito. 1. Reinicie o sistema para tentar novamente fazer o download
do software.
31812, As placas DeviceNet so incompatveis 2. Reinstale os arquivos do sistema atual.
3. Crie e execute um novo sistema para fazer o download do
Descrio
software do driver.
O sistema detectou tipos incompatveis de placas DeviceNet.
Conseqncias
No possvel comunicar-se no DeviceNet. 31912, A placa mestre/escravo Profibus-DP est
Causas provveis com defeito
Tipos de placas DeviceNet incompatveis foram instaladas no
Descrio
sistema.
A placa mestre/escravo Profibus-DP no iniciou corretamente.
Aes recomendadas
Conseqncias
Certifique-se de instalar tipos de placas compatveis.

170 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis 31916, O bus da placa Profibus est em ordem

O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar
Descrio
com mau funcionamento.
- A placa Profibus recuperou contato com o bus master.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
2. Substitua a placa mestre/escravo Profibus-DP se estiver com
31917, Exceo da placa mestre/escravo
defeito.
Profibus-DP
31913, Erro interno da placa mestre/escravo Descrio

Profibus-DP Ocorreu um erro fatal na placa mestre/escravo Profibus-DP.
arg canal em tarefa arg. Parmetros arg
Descrio
A placa mestre/escravo Profibus-DP reportou um erro interno Conseqncias
arg. No possvel a comunicao no Profibus.
No possvel nenhuma comunicao com a placa Profibus. O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar
com mau funcionamento.
Causas provveis
O hardware da placa mestre/escravo Profibus-DP pode estar Aes recomendadas
com mau funcionamento. 1. Reinicie o sistema.

2. Substitua a placa mestre/escravo do Profibus-DP se estiver
Aes recomendadas
com defeito.
2. Substitua a placa mestre/escravo Profibus-DP se estiver com
32500, Est faltando a placa de comunicaes
defeito.
do rob
31914, Erro de inicializao da placa Profibus Descrio

O sistema no pode contatar a placa de comunicaes do rob.
Descrio
- Cdigo de Erro do bus master da placa Profibus arg. Verifique Conseqncias
os cabos, as terminaes e os mdulos e em seguida reinicie. No possvel nenhuma comunicao com o Sistema de
Segurana. O sistema passar para o status SYS FAIL.
Aes recomendadas
Causas provveis
31915, Erro do Barramento da Placa Profibus A placa de comunicaes do rob est com defeito ou faltando.
Aes recomendadas
Descrio
1. Certifique-se de que a placa de comunicaes do rob esteja
Erro do barramento da placa Profibus.
instalada.
Erro interno
2. Substitua a unidade se estiver defeituosa.
Cdigo do erro arg.
Conseqncias
32501, Firmware RCC incorreto
Determinados erros associados esperados podem ser
retardados. Descrio
O Firmware FPGAR11 no RCC (DSQC602) de uma verso
Causas provveis
incompatvel. Verso atual: arg. arg Verso solicitada: arg. arg
Cabo, terminaes e/ou mdulo(s) da placa Profibus com
defeito. Aes recomendadas
Os endereos da placa Profibus esto duplicados. 1. Substitua a placa DSQC602

2. Reinicie o sistema
Aes recomendadas
Verifique os cabos, as terminaes e os mdulos.

3HAC020738-006 Reviso: P 171
6.4 3x xxx
Continuao
32502, No possvel localizar o arquivo 32540, Reflash do firmware da unidade

acionadora iniciado
Descrio
O sistema no pode achar o arquivo: [ arg] Descrio
No controlador drive module arg, uma atualizao necessria
Aes recomendadas
de firmware na unidade acionadora na posio da unidade arg
Reinstale o sistema
foi iniciado. A antiga reviso do firmware arg substituda com
a reviso arg.
32503, A informao solicitada no est no
arquivo Aes recomendadas
Espere o processo de atualizao (upgrade) completar. No
Descrio
desligue a energia do sistema!
O sistema no pode encontrar a informao de qual software
dever ser feito o download para o HardWare ID="arg",
32541, Reflash do firmware da unidade
Version="arg", Reviso="arg" no arquivo [ arg].
acionadora completo
Causas provveis
Descrio
O arquivo est danificado ou a verso real do hardware da
No drive module arg, a atualizao do firmware na unidade
unidade no suportada.
acionadora na posio da unidade arg foi completada. A nova
Aes recomendadas
reviso arg.
1. Reinstale o sistema
2. Substitua a unidade por uma verso que suportada por
32542, Hardware de unidade acionadora no
esta verso SW.
suportado
32530, No h comunicao com o Sistema de Descrio

Segurana No drive module arg, o sistema no pode usar a unidade
acionadora com identidade de hardware arg porque a reviso
Descrio
do hardware arg no suportada.
No h comunicao serial entre o Sistema de Segurana e a
Conseqncias
placa de comunicaes do rob.
O sistema no pode usar a unidade acionadora. O sistema vai
Conseqncias
para o estado de Falha do Sistema.
O sistema passar para o status SYS FAIL.
Causas provveis
Causas provveis
A verso RobotWare muito antiga para suportar a unidade
Provavelmente h defeito de hardware no cabo entre o Sistema
acionadora.
de Segurana e a placa de comunicaes do rob. O Sistema
Aes recomendadas
de Segurana ou sua fonte de alimentao tambm esto com
1) Atualize o sistema para uma verso RobotWare que suporta
defeito.
a reviso do drive unit.
Aes recomendadas
2) Substitua o drive unit para um com reviso compatvel.
1) Reinicie o sistema para recomear a operao.
2) Certifique-se que o cabo entre o carto de comunicaes
32543, Reflash do firmware do Drive unit falhou
do rob e o Sistema de Segurana esteja funcionando e
corretamente conectado. Descrio
3) Verifique a fonte de alimentao do Sistema de Segurana. No drive module arg, a atualizao do firmware no drive unit
4) Substitua a unidade se estiver defeituosa. na posio da unidade arg falhou.
Conseqncias
A atualizao (upgrade) necessria do firmware do drive unit
no foi realizada.

172 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas 32550, O reflash do firmware foi iniciado

1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware para
Descrio
explicaes detalhadas da condio de erro.
Uma atualizao obrigatria do arg firmware foi iniciada.
2) Tente novamente reinicializando o sistema, utilizando o
Arquivo usado: arg].
interruptor de energia principal.
Aes recomendadas
32544, Arquivo de firmware do drive unit no Espere at que o reflash esteja completado
encontrado
32551, Reflash do firmware completado
Descrio
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um drive Descrio
unit, no foi encontrado. A atualizao do arg firmware foi completada com sucesso.
Conseqncias
32552, O reflash do firmware falhou
no foi realizada. Descrio
A atualizao do arg firmware falhou.
Causas provveis
Cdigo de erro interno:arg
A instalao RobotWare no contm o arquivo de firmware.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicao
detalhada
2. Reinicie o sistema
32545, Erro de tipo de arquivo de firmware do
3. Reinstale o sistema
drive unit
4. Substitua o arg
Descrio
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um drive 32553, O arquivo do firmware est corrompindo
unit, do tipo errado.
Descrio
Conseqncias
O arquivo do firmware [ arg] est corrompido. Cdigo de erro
interno:arg
no foi realizada.
Aes recomendadas
Causas provveis
Reinstale o sistema
A instalao do RobotWare tem um problema.
Aes recomendadas 32554, O arquivo do firmware no foi encontrado

Descrio
O arquivo do firmware [ arg] no foi encontrado.
32546, Erro de arquivo de firmware do drive unit
Aes recomendadas
Descrio
Reinstale o sistema
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um drive
unit, no vlido porque falhou a verificao de integridade.
32555, No h Suporte para a unidade do Sistema
Conseqncias de Segurana
Descrio
no foi realizada.
O sistema no pode utilizar a unidade do Sistema de Segurana
Causas provveis arg, reviso arg.
A instalao do RobotWare tem um problema.
Conseqncias
Aes recomendadas O sistema incapaz de utilizar o hardware afetado.

3HAC020738-006 Reviso: P 173
6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas 32563, Hardware do computador eixo no

1. Mude o hardware afetado para uma verso compatvel. suportado
Descrio
32560, Reflash de firmware do computador eixo
No drive module arg, o sistema no pode usar o computador
iniciado
eixo com identidade de hardware arg porque a reviso do
Descrio hardware arg no suportada.
No drive module arg, uma atualizao necessria de firmware
Conseqncias
no computador eixo arg foi iniciada. A antiga reviso do
O sistema incapaz de utilizar o computador eixo. O sistema
firmware arg substituda com a reviso arg.
vai para o estado de Falha do Sistema.
Aes recomendadas
Causas provveis
Espere o processo de atualizao (upgrade) completar. No
A verso RobotWare muito antiga para suportar a unidade
desligue a energia do sistema!
de computador eixo.
Aes recomendadas
32561, Reflash de firmware do computador eixo
1) Substitua o computador eixo para um com reviso
completado
compatvel.
Descrio 2) Atualize o sistema para uma verso RobotWare que suporta
No drive module arg, a atualizao de firmware no computador a reviso do computador eixo.
eixo arg com a identidade de hardware arg foi completada. A
nova reviso arg. 32564, Reflash de firmware do computador eixo
falhou
32562, Erro de comunicao com o computador
Descrio
eixo
No drive module arg, a atualizao de firmware no computador
Descrio eixo arg com a identidade de hardware arg falhou.
O sistema falhou ao se comunicar com o computador eixo no
Conseqncias
drive module arg quando tentava ler a informao de firmware.
A atualizao (upgrade) necessria do firmware do computador
Conseqncias eixo no foi realizada.
O sistema incapaz de determinar se uma atualizao do
Aes recomendadas
firmware necessria no drive module afetado. O sistema vai
1) Verifique outras mensagens no eventlog do hardware para
para o estado de Falha do Sistema.
explicaes detalhadas da condio de erro.
Causas provveis 2) Tente novamente reinicializando o sistema, utilizando o
Isso pode ser devido a cabos quebrados, conectores ruins ou interruptor de energia principal.
altos nveis de interferncia no cabo entre o computador
principal e o computador eixo. 32565, Arquivo de firmware do computador eixo
Aes recomendadas no encontrado
1) Certifique-se que o cabo entre o computador principal e o
Descrio
computador eixo no esteja danificado e que ambos conectores
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um
estejam corretamente conectados.
computador eixo, no foi encontrado.
2) Certifique-se de que nenhum nvel extremo de interferncia
Conseqncias
eletromagntica seja emitido prximo do cabeamento do rob.
A atualizao (upgrade) necessria do firmware do computador
eixo no foi realizada.
Causas provveis
A instalao RobotWare no contm o arquivo de firmware.
Aes recomendadas

174 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
32567, Erro de tipo de arquivo de firmware do 32571, Reflash do firmware completado

computador eixo
Descrio
Descrio A atualizao do arg firmware foi completada com sucesso.
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um Nova verso: [arg]. Cdigo interno:[arg]
computador eixo, do tipo errado.
Conseqncias 32572, O reflash do firmware falhou

A atualizao (upgrade) necessria do firmware do computador Descrio
eixo no foi realizada. A atualizao do arg firmware falhou.
Causas provveis Verso atual:arg Cdigo de erro interno:arg
O arquivo de firmware est corrompido. Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Verifique outras mensagens de eventlog do hardware para
Reinstale o sistema. uma explicao detalhada da condio de erro.
2. Reinstale o sistema.
32568, Erro de arquivo de firmware do
computador eixo 32573, Impossvel fazer o download do arquivo
do firmware
Descrio
O arquivo arg, necessrio para atualizar o firmware de um Descrio
computador eixo, no vlido porque falhou a verificao de O arquivo do firmware arg no foi encontrado. Cdigo de erro
integridade. interno:arg.

A atualizao (upgrade) necessria do firmware do computador Reinstale o sistema.
eixo no foi realizada.
32574, Hardware do computador do eixo
Causas provveis
corrompido
O arquivo de firmware est corrompido.
Reinstale o sistema. A arg memria flash tem um contedo corrompido. Cdigo de

erro interno:arg.
32569, Hardware do computador do eixo Aes recomendadas

corrompido 1. Verifique outras mensagens do eventlog de hardware para
explicao detalhada da condio de erro.p/>2. Reinicie o
Descrio
sistema.
Em mdulo de acionamento arg, a memria flash do
3. Se a falha ocorrer novamente, substitua o computador eixo
computador do eixo possui um contedo corrompido
Aes recomendadas
32575, No foi encontrada a placa do computador
1. Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o
do eixo
interruptor eltrico principal.
2. Se o problema continua, substitua o computador do eixo. Descrio
O sistema falhou em detectar qualquer computador eixo
32570, O reflash do firmware foi iniciado conectado.
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique o sistema em relao placa do computador eixo
Uma atualizao obrigatria do arg firmware foi iniciada.
2. Verifique os cabos da ethernet entre o computador principal
Substituindo a verso antiga do firmware: arg].
e o computador eixo
Aes recomendadas 3. Reinicie o sistema.
Espere at que o reflash esteja completado

3HAC020738-006 Reviso: P 175
6.4 3x xxx
Continuao
32576, Firmware do eixo: Sem comunicao 32582, O reflash do firmware falhou
Descrio Descrio
O sistema falhou comunicando com a placa de eixos arg A atualizao do arg firmware falhou.
quando tentou verificar a verso de firmware. Cdigo de erro interno:arg

O sistema no capaz de verificar e, se necessrio, atualizar 1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicao
o firmware no computador do eixo afetado. detalhada.
Aes recomendadas
1. Verifique o sistema em relao placa do computador do
eixo 32583, Arquivo do firmware corrompido
2. Verifique os cabos da Ethernet entre o computador principal Descrio
e o computador do eixo A atualizao do arg firmware falou.
3. Reinicie o sistema. O arquivo do firmware [ arg] est corrompido.
Cdigo de erro interno:arg.
32577, Erro de dados de hardware do
Aes recomendadas
computador do eixo
Reinstale o sistema
Descrio
Em mdulo de acionamento arg, o computador do eixo possui 32584, O arquivo do firmware no foi encontrado
informao corrompida armazenada na unidade.
Descrio
Conseqncias A atualizao do arg firmware falou.
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema. O arquivo do firmware [ arg] no foi encontrado.
Causas provveis Cdigo de erro interno:arg.
A verificao de integridade da informao do computador do Aes recomendadas
eixo armazenada na unidade acionadora falhou. Reinstale o sistema
Aes recomendadas
1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o 32585, Nenhum Sistema de Segurana
interruptor de energia principal. encontrado pelo computador do eixo
2) Substitua o computador do eixo com defeito.
Descrio
O computador do eixo no pde detectar o Sistema de
32580, O reflash do firmware foi iniciado Segurana.
Uma atualizao obrigatria do arg firmware foi iniciada. Cdigo 1. Verifique os cabos de comunicao entre o computador do
interno: arg]. eixo e o Sistema de Segurana.
Arquivo: [ arg]. 2. Confira a alimentao eltrica do Sistema de Segurana.
Aes recomendadas 3. Reinicie o sistema
Espere at que o reflash esteja completado
32590, O reflash do firmware foi iniciado
32581, Reflash do firmware completado Descrio
Descrio A atualizao exigida do arg firmware no Mdulo de
A atualizao do arg firmware foi completada com sucesso. Acionamento arg foi iniciada.
Cdigo interno:[arg] Arquivo: [ arg].

Nenhuma ao necessria Espere que o reflash seja completado; isso levar cerca de 3
minutos e meio.

176 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
32591, Reflash do firmware completado Aes recomendadas

1) Assegure-se de que a placa mestre/escravo Interbus esteja
Descrio
instalada.
A atualizao do arg firmware no Mdulo de Acionamento arg
foi completada com sucesso.
Aes recomendadas 32651, O hardware de porta serial no pode ser

Nenhuma ao necessria acessado
Descrio
32592, O reflash do firmware falhou
O sistema tentou solucionar a porta serial arg e falhou.
Descrio
Conseqncias
O hardware de porta serial opcional no pode ser acessado.
falhou.
O conector e o canal fsico que usa o conector no estaro
Aes recomendadas disponveis para uso.
1. Verifique outras mensagens de erro para uma explicao
Causas provveis
detalhada.
Est faltando o hardware de porta serial ou est com mau
funcionamento.
32593, Arquivo do firmware corrompido Aes recomendadas

1) Certifique-se de que o hardware de porta serial tenha sido
Descrio
instalado corretamente e no apresenta falhas.
2) Substitua o hardware de porta serial.
falhou.
O arquivo do firmware [ arg] est corrompido.
33503, Falha na atualizao do contador de
Aes recomendadas revolues
Reinstale o sistema
Descrio
Atualize o contador de revolues para a junta arg com defeito.
32594, O arquivo do firmware no foi encontrado
Conseqncias
Descrio
Falta de sincronia na junta
Causas provveis
falhou.
1. Junta faltando ou no ativa
O arquivo do firmware [ arg] no foi encontrado.
2. Erro do sistema de medio
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reinstale o sistema
1. Verifique se a junta est ativa
2. Verifique os arquivos de configurao
32601, A placa master /slave Interbus est
3. Verifique o sistema de medio
faltando
Descrio 33601, O Fieldbus Adapter est faltando

A placa mestre/escravo Interbus no funciona.
Descrio
Conseqncias
O Fieldbus Adapter est faltando.
No possvel nenhuma comunicao com o Interbus.
Conseqncias
Causas provveis
No possvel nenhuma comunicao com o Fieldbus Adapter.
A placa mestre/escravo Interbus est com mau funcionamento
Causas provveis
ou est faltando.
O Fieldbus Adapter est avariado ou faltando.

3HAC020738-006 Reviso: P 177
6.4 3x xxx
Continuao

1. Certifique-se de que o Fieldbus Adapter esteja instalado. Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
2. Substitua o mdulo se estiver com defeito. O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off)
com torque zero.
34100, Drive system no suportado Causas provveis
Descrio Problema de comunicao entre drive units e o computador
O drive system configurado no drive module arg no do tipo eixo.
Drive System '04. Aes recomendadas
Conseqncias 1) Verifique se todos os cabos esto conectados corretamente.
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema. 2) Verifique se todas drive units tem energia lgica.
3) Verifique/Substitua cabos Ethernet.
Causas provveis
4) Verifique por outras mensagens do eventlog do hardware.
1. Chave do drive module errada utilizada, i.e., a configurao
5) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da
no confere com o hardware.
unidade de suprimento de energia.
2. Hardware errado utilizado no sistema.
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de
Aes recomendadas energia e a drive unit.
1. Reinstale o sistema com uma chave de drive module que 7) Verifique a sada de 24V da unidade de fornecimento de
confere com o hardware. energia.
2. Substitua o drive module com um que suporta o Drive System
'04 34201, Drive unit conectada no foi configurada
Descrio
34101, Drive system no suportado
O drive unit no drive module arg com a posio de drive unit
Descrio arg est conectado mas no utilizado na configurao.
O drive system configurado no drive module arg no do tipo
Conseqncias
Drive System '09.
A operao ser possvel, mas a drive unit extra no ser
Conseqncias utilizada.
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema.
Causas provveis
Causas provveis A drive unit no utilizada na configurao.
1. Chave do drive module errada utilizada, i.e., a configurao
Aes recomendadas
no confere com o hardware.
1) Remova a drive unit extra se no for necessria.
2. Hardware errado utilizado no sistema.
2) Reinstale o sistema com uma chave de drive module que
Aes recomendadas suporte a drive unit extra.
1. Reinstale o sistema com uma chave de drive module que
confere com o hardware. 34202, Comunicao perdida com a drive unit
2. Substitua o drive module com um que suporta o Drive System
Descrio
'09.
No drive module arg, o computador eixo perdeu a comunicao
com a drive unit na posio da unidade arg.
34200, Comunicao perdida com todas drive
units Conseqncias
Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
Descrio
No drive module arg, o computador eixo perdeu a comunicao
com torque zero.
com todas drive units.
Causas provveis
Problema de comunicao entre a drive unit e o computador
eixo.

178 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao

1) Verifique se todos os cabos esto conectados corretamente. O sistema pode parar com voltagem muito baixa de conexo
2) Verifique se a drive unit tem energia de processamento DC.
lgico.
Causas provveis
3) Verifique/Substitua cabos Ethernet.
1) Perda de voltagem de alimentao de entrada de uma fase.
4) Verifique por outras mensagens do eventlog do hardware.
2) Algum mau funcionamento no cabeamento ou componentes
internos de 3 fases.
unidade de suprimento de energia.
3) A unidade retificadora est defeituosa.
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de
Aes recomendadas
energia e a drive unit.
1) Verifique todas as fases de entrada de energia no gabinete.
7) Verifique a sada de 24V da unidade de fornecimento de
2) Verifique todos os componentes internos de 3 fases
energia.
(interruptor principal, filtro de rede, fusvel, contatos) e
cabeamento no mdulo de acionamento.
34203, Corrente do motor muito alta
Descrio 34252, Conector de entrada de rede est faltando

A corrente do motor muito alta para a junta arg, conectada
Descrio
ao mdulo de acionamento arg com unidade de acionamento
No mdulo acionador arg, a unidade retificadora na posio
na posio da unidade arg e n (node) arg.
da unidade acionadora arg detectou uma perda de voltagem
Conseqncias
de alimentao.
Conseqncias
O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors
Off).
O sistema vai para o estado Motors Off.
Causas provveis
Causas provveis
1) A configurao do motor incorreta.
1) Perda de voltagem voltagem de alimentao de entrada.
2) A carga do eixo pode ser muito alta ou o motor pode ter
2) Algum mau funcionamento no cabeamento ou em
parado (talvez devido uma coliso).
componentes internos de 3 fases.
3) O motor muito pequeno para a unidade de acionamento.
3) A unidade retificadora est defeituosa.
4) Curto circuito entre as fases do motor ou conexo a terra.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Verifique a voltagem da alimentao de entrada.
1) Verifique se a configurao do motor est correta.
2) Verifique se o rob no colidiu.
(interruptor principal, filtro do rede, fusvel, contatos) e
3) Se possvel, reduza a velocidade do programa do usurio.
cabeamento no mdulo acionador.
4) Verifique se a carga do eixo no muito alta para o motor.
5) Verifique se a voltagem mxima do motor no muito
pequena comparada corrente mxima da unidade de
34255, Erro na temperatura do retificador
acionamento. Descrio
6) Verifique o cabo do motor e o motor medindo sua resistncia No mdulo acionador arg, o mdulo retificador na posio da
respectiva. Desconecte antes da medio. unidade acionadora arg alcanou um nvel muito alto de
temperatura.
34251, No h suprimento de energia pela rede
Conseqncias
de energia eltrica
Nenhuma operao ser possvel at que o retificador tenha
Descrio resfriado. O sistema vai para o estado de Motors Off
No mdulo de acionamento arg, a unidade retificadora na Causas provveis
posio da unidade de acionamento arg detectou uma perda 1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito
de energia em uma fase. ou o fluxo de ar pode estar obstrudo.

3HAC020738-006 Reviso: P 179
6.4 3x xxx
Continuao
2) A temperatura ambiente pode estar muito alta. Conseqncias

3) O sistema pode estar funcionando com um torque muito alto Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
por longos perodos de tempo. O sistema vai para o estado de Motors Off.
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC NO SER
Aes recomendadas
DESCARREGADA QUANDO O SISTEMA FOR DESLIGADO.
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo
de ar no esteja obstrudo. Causas provveis
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida Isso pode ser causado por um defeito no cabo do resistor de
da temperatura do gabinete. descarga ou um resistor de descarga com defeito.
3) Se for possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
Aes recomendadas
a quantidade de acelerao e desacelerao brusca.
AVISO ALTA VOLTAGEM PODE ESTAR PRESENTE.
4) Reduza o torque esttico devido gravidade ou foras
1) Certifique-se de que o cabo do resistor de descarga esteja
externas.
conectado de maneira correta unidade retificadora.
2) Desconecte a descarga, e verifique o cabo e mea sua
34256, Aviso de temperatura do retificador resistncia da descarga. A resistncia esperada deve ser
Descrio aproximadamente arg ohms.
No mdulo acionador arg, a unidade retificadora na posio

da unidade acionadora arg est se aproximando de um nvel 34258, Curto-circuito no circuito do resistor de
muito alto de temperatura. descarga
Conseqncias Descrio
possvel continuar, mas a margem para a temperatura mxima N mdulo acionador arg, o resistor de descarga conectado
permitida muito baixa para manter a operao por muito unidade retificadora na posio da unidade acionadora arg est
tempo. indicando um curto-circuito..

1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
ou o fluxo de ar pode estar obstrudo. O sistema entra no estado Motors Off.
2) A temperatura ambiente pode estar muito alta. AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC NO SER
3) O sistema pode estar funcionando com um torque muito alto DESCARREGADA QUANDO O SISTEMA FOR DESLIGADO.
por longos perodos de tempo.
Causas provveis
Aes recomendadas Isso pode ser causado por um defeito no cabo do resistor de
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e se o fluxo descarga ou um resistor de descarga com defeito.
de ar no esteja obstrudo.
Aes recomendadas
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida
da temperatura do gabinete.
1) Certifique-se de que o cabo do resistor de descarga esteja
2) Desconecte a descarga, e verifique o cabo e mea sua
4) Reduza o torque esttico devido gravidade ou foras
resistncia da descarga. A resistncia esperada deve ser
externas.
aproximadamente arg ohms.
3) Verifique o curto-circuito da descarga contra a conexo a
34257, Circuito aberto no circuito do resistor de terra.
descarga
Descrio 34261, Erro de inicializao do retificador

No mdulo acionador arg, o resistor de descarga conectado
Descrio
unidade retificadora na posio da unidade acionadora arg tem
No mdulo acionador arg, o rel de controle de fluxo interno
uma resistncia muito alta (circuito aberto).
na unidade retificadora na posio da unidade acionadora arg
indica um erro.

180 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias 2) Verifique a voltagem de alimentao principal.

Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida. 3) Caso for um sistema novo instalado com transformador das
O sistema vai para o estado de Motors Off. linhas de alimentao - verifique a seleo de voltagem do
transformador.
Causas provveis
4) Caso a unidade acionadora tiver eixos adicionais - verifique
Isso pode ser causado por um rel de controle de fluxo interno
o cabeamento da ligao CC.
do retificador com defeito.
5) Se o problema persistir, substitua a unidade.
Aes recomendadas
Reinicie o sistema e tente novamente. Se o problema persistir,
34264, Limitao ativa do retificador de fluxo
substitua a unidade.
interno em Motors On
34262, Aviso da frequncia da linha de Descrio

alimentao de entrada No mdulo acionador arg, o resistor de controle de fluxo interno
na unidade retificadora na posio da unidade de acionamento
Descrio
arg est engatado erroneamente.
No mdulo de acionamento arg, a voltagem de entrada da rede
Conseqncias
eltrica tem a frequncia errada. A unidade retificadora na
O sistema entra no estado Motors Off para proteger o hardware.
posio da unidade acionadora arg reportou o problema.
Causas provveis
Conseqncias
Esse erro ocorre quando a voltagem de ligao DC se torna
O sistema pode parar com a voltagem da conexo DC muito
muito baixa e todas as fases da rede de alimentao esto
baixa.
faltando.
Causas provveis
Aes recomendadas
1) A frequncia de entrada da rede eltrica no est dentro das
1) Verifique o log de eventos do hardware para outros erros.
especificaes.
2) Verifique voltagem de alimentao de entrada .
2) Curto-circuito entre as fases do motor ou terra.
3) Verifique se a voltagem correta est selecionada com
Aes recomendadas
jumpers no transformador (opcional).
1) Verifique e ajuste a frequncia de entrada da rede eltrica.
2) Verifique o cabo do motor e o motor medindo suas
(interruptor principal, filtro do rede, fusvel, contatos) e
respectivas resistncias. Desconecte antes da medio.
cabeamento no mdulo acionador.
34263, Erro de inicializao da unidade

34265, Erro de curto-circuito em conexo DC
retificadora
Descrio
Descrio
No mdulo acionador arg, a conexo DC na unidade retificadora
No mdulo de acionamento arg, a ligao CC na unidade
na posio da unidade acionadora arg est em curto-circuito.
retificadora na posio da unidade de acionamento arg
Conseqncias
apresenta voltagem muito baixa.
Conseqncias
O sistema vai para o estado de Motors Off.
Causas provveis
O sistema vai para o estado de Motores desligados.
1) Cabos de conexo DC para uma unidade acionadora
Causas provveis
adicional esto danificados ou conectados incorretamente.
1) Nvel da voltagem de CA para a entrada do retificador.
2) Erro interno na unidade retificadora ou acionadora.
2) Isso pode ser causado por um resistor de controle de fluxo
Aes recomendadas
interno do retificador com defeito.
Verifique os cabos e conectores de conexo DC.
3) Apresenta-se um curto circuito na ligao CC.
Aes recomendadas
1) Reinicie o sistema e tente novamente.

3HAC020738-006 Reviso: P 181
6.4 3x xxx
Continuao
34266, Limitao do fluxo interno do retificador 34268, Erro de carregamento do retificador

e resistor de descarga ativo
Descrio
Descrio No mdulo de acionamento arg, a ligao CC na unidade
No mdulo acionador arg, com a unidade retificadora na retificadora na posio da unidade de acionamento arg
posio da unidade acionadora arg o resistor de controle de apresenta voltagem muito baixa.
fluxo interno est ativo, ao mesmo tempo em que o resistor de
Conseqncias
descarga tambm est.
O resistor de controle de fluxo interno est localizado na
unidade retificadora.
Causas provveis
O resistor de descarga est conectado unidade retificadora,
1) Nvel da voltagem de CA para a entrada do retificador.
ou ento unidade acionadora com retificador embutido.
2) Isso pode ser causado por um resistor de descarga do
Conseqncias
retificador com defeito.
O sistema entra no estado Motors Off para proteger o hardware.
3) O resistor de descarga ou seu cabeamento est com defeito.
Causas provveis 4) Um curto circuito est presente na ligao CC.
Esse problema est propenso a ocorrer quando a voltagem de
Aes recomendadas
alimentao de entrada muito alta para o retificador.
1) Reinicie o sistema e tente novamente.
Aes recomendadas 2) Verifique a voltagem de alimentao principal.
1) Verifique se a voltagem de alimentao de entrada est de 3) Caso for um sistema novo instalado com transformador das
acordo com a especificao para a unidade acionadora. linhas de alimentao - verifique a seleo de voltagem do
2) Verifique se a voltagem correta est selecionada com transformador.
jumpers no transformador (opcional). 4) Verifique o resistor de descarga e seu cabeamento.
5) Se o problema persistir, substitua a unidade.
34267, Retificadores demais conectados
34300, Tipo de drive unit desconhecido
Descrio
Em mdulo de acionamento arg o sistema tem detectado mais Descrio
retificadores do que o sistema tem condies de gerenciar. O No drive module arg, a drive unit na posio da unidade arg
limite foi atingido quando a unidade de acionamento em posio tem uma identidade de hardware desconhecida arg.
de unidade arg foi detectada.
Conseqncias
Conseqncias Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida. O sistema vai para o estado de Falha do Sistema.
Causas provveis
Causas provveis O drive unit ou no suportado ou est com defeito.
1) Unidades de acionamento alm da conta, equipadas com
Aes recomendadas
retificadores, esto conectadas.
1) Verifique para que a drive unit seja suportada pela verso
2)
RobotWare. Atualize o RobotWare se necessrio.
Aes recomendadas 2) Substitua o drive unit.
1) Verifique se os tipos apropriados de unidades de
acionamento esto conectados ligao de comunicaes da 34303, Advertncia de corrente do motor
unidade de acionamento.
Descrio
2) Desconecte a(s) unidade(s) de acionamento no utilizadas.
Para a junta arg, o controlador atual detectou um desvio de
corrente de torque muito grande para o motor. A junta est
conectada ao mdulo de acionamento arg na unidade de
acionamento em posio de unidade (unit position) arg e n
(node) arg.

182 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao

A operao ser possvel mas o sistema est perto de um erro 1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
de parada. esto corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como
consultar o arquivo de configurao no Manual de Soluo de
Causas provveis
Problemas.
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao talvez
2) Verifique que os cabos do motor no esto com defeito ou
estejam errados.
2) Os cabos do motor no esto corretamente conectados ou
3) Verifique que os cabos do motor no estejam em curto
com defeito.
circuito internamente ou com a massa.
3) Curto circuito no cabo do motor entre fase para fase ou fase
4) Confira que no h erros de ligao de DC no registro de
para massa.
eventos.
4) A voltagem de ligao DC pode estar muito baixa.
5) Verifique se a voltagem de entrada da rede eltrica est
5) A voltagem de entrada da rede eltrica no est dentro da
dentro da especificao.
especificao.
Aes recomendadas
34306, Erro de temperatura da unidade de
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
acionamento (drive unit)
esto corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como
consultar o arquivo de configurao no Manual de Soluo de Descrio
Problemas. A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcanou
2) Verifique que os cabos do motor no esto com defeito ou um nvel de temperatura muito alto. A junta est conectada ao
conectados incorretamente. mdulo de acionamento (drive module) arg na unidade de
3) Verifique que os cabos do motor no esto em curto circuito acionamento (drive unit) na posio da unidade (unit position)
internamente ou com a massa. arg e n (node) arg.
4) Confira que no h erros de ligao de DC no registro de Conseqncias
eventos. Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
5) Verifique se a voltagem de entrada da rede eltrica est O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors
dentro da especificao. Off).
Causas provveis
34304, Advertncia de corrente do motor
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito
Descrio ou o fluxo de ar pode estar obstrudo.
Para a junta arg, o controlador de corrente detectou um desvio 2) As abas resfriadoras esto cobertas de poeira reduzindo o
de corrente muito grande para o motor. A junta est conectada efeito de resfriamento.
ao mdulo de acionamento arg na unidade de acionamento em 3) A temperatura ambiente pode estar muito alta.
posio de unidade (unit position) arg e n (node) arg. 4) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto
Conseqncias
A operao ser possvel mas o sistema est perto de um erro Aes recomendadas
de parada. 1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo
Causas provveis
2) Limpe as abas resfriadoras.
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao talvez
estejam errados.
da temperatura do gabinete. 4) Se possvel, reescreva o
2) Os cabos do motor no esto corretamente conectados ou
programa do usurio para reduzir a quantidade de acelerao
com defeito.
e desacelerao brusca.
3) Curto circuito em cabo do motor entre fase para fase ou fase
5) Reduza o torque esttico devido a gravidade ou foras
para massa.
externas.
4). A voltagem de ligao de DC pode ser muito baixa.
especificao.

3HAC020738-006 Reviso: P 183
6.4 3x xxx
Continuao
34307, Aviso de temperatura da unidade de 2) As abas resfriadoras esto cobertas de poeira reduzindo o
acionamento (drive unit) efeito de resfriamento.
3) A temperatura ambiente pode estar muito alta.
Descrio
4) A junta pode estar funcionando com um torque muito alto
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg est
aproximando um nvel de temperatura muito alto. A junta est
conectada ao mdulo de acionamento (drive module) arg na Aes recomendadas
unidade de acionamento (drive unit) na posio da unidade 1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo
(unit position) arg e n (node) arg. de ar no esteja obstrudo.

Conseqncias
possvel continuar mas a margem para a temperatura mxima
permitida muito baixa para manter operao por muito tempo.
Causas provveis e desacelerao brusca.
1) Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito 5) Reduza o torque esttico devido a gravidade ou foras
ou o fluxo de ar pode estar obstrudo. externas.
2) As abas resfriadoras esto cobertas de poeira reduzindo o
efeito de resfriamento. 34309, Voltagem do acionador de transistor muito
3) A temperatura ambiente pode estar muito alta. alta
Descrio
A voltagem do transistor da unidade acionadora muito alta
Aes recomendadas
para a junta arg. A junta est conectada ao mdulo de
acionamento arg com a unidade de acionamento em posio
de unidade (unit position) arg e n (node) arg.
Conseqncias
O sistema vai para o estado de Motores Desligados (Motors
Off).
e desacelerao brusca.
5) Reduza o torque esttico devido a gravidade ou foras Causas provveis
externas. 1) A configurao do motor incorreta.
2) A carga do eixo pode ser muito alta ou o motor pode ter
34308, Erro de temperatura crtica da unidade de parado (talvez devido a uma coliso).
acionamento (drive unit) 3) Curto circuito entre as fases do motor ou massa.
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcanou 1) Verifique se a configurao do motor est correta.
um nvel crtico de alta temperatura. A junta est conectada ao 2) Verifique se o rob no colidiu.
mdulo de acionamento (drive module) arg na unidade de 3) Se for possvel, reduza a velocidade do programa do usurio.
acionamento (drive unit) na posio da unidade (unit position) 4) Verifique se a carga do eixo no muito alta para a unidade
arg e n (node) arg. acionadora.

5) Verifique o cabo do motor e o motor medindo sua resistncia
Conseqncias
respectiva. Desconecte antes da medio.
com torque zero.
Causas provveis
ou o fluxo de ar pode estar obstrudo.

184 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
34311, Aviso de saturao do inversor do 4) Se o cabo estiver corretamente conectado, ento pode estar
acionador danificado e deve ser substitudo.
Descrio
unidade fornecedora de energia.
A unidade acionadora para a junta arg alcanou a voltagem
6) Verifique o cabeamento entre a unidade de fornecimento de
mxima de sada. A junta est conectada ao mdulo de
energia e a unidade acionadora.
7) Verifique a sada de 24V da unidade fornecedora de energia.
de unidade arg e n arg.
Conseqncias 34313, Tipo errado de unidade acionadora

A operao ser possvel mas o sistema est perto de um erro
Descrio
de parada.
No mdulo acionador arg, a identidade de hardware para a
Causas provveis
unidade acionadora na posio da unidade arg diferente da
1) O motor no est conectado corretamente unidade
que est especificada na configurao. A identidade de
acionadora.
hardware da unidade acionadora instalada arg, e a identidade
2) Os dados do motor na configurao no esto corretos.
configurada arg.
3) A voltagem de ligao CC muito baixa.
Conseqncias
4) Curto circuito entre as fases do motor ou massa.
Aes recomendadas
O sistema vai para o estado de Falha do sistema.
1) Verifique os cabos do motor e conectores.
Causas provveis
2) Verifique a configurao dos parmetros do motor.
O tipo de unidade acionadora no confere com a especificada
3) Verifique por outras mensagens de hardware no eventlog.
na chave de instalao.
4) Verifique a voltagem de entrada da rede eltrica para a
unidade retificadora, ajuste o valor mnimo de tolerncia para Aes recomendadas
a alimentao. 1) Verifique se a posio da unidade acionadora est correta,
5) Verifique o cabo do motor e o motor medindo sua resistncia por exemplo, se os cabos Ethernet esto corretamente
respectiva. Desconecte antes da medio. conectados.
2) Verifique se a chave do mdulo acionador confere com o
34312, Faltando unidade acionadora hardware instalado.
3) Substitua a unidade acionadora com a especificada na chave
Descrio
do mdulo acionador.
Para a junta arg, o sistema no pode achar uma unidade
acionadora configurada. A junta est configurada para o mdulo
34314, Faltando n de unidade acionadora
acionador arg na unidade acionadora em posio de unidade
(unit position) arg Descrio
Para a junta arg, a unidade acionadora no suporta o nmero
Conseqncias
de n configurado. A junta est configurada para o mdulo
acionador arg na unidade acionadora na posio da unidade
Causas provveis
(unit position) arg com o n (node) arg.
Uma junta est configurada mas uma unidade acionadora no
Conseqncias
foi encontrada.
Aes recomendadas
Causas provveis
1) Verifique se o mdulo acionador contm a unidade
O n da unidade acionadora configurada no suportado para
acionadora para a junta configurada.
o tipo configurado de unidade acionadora.
2) Verifique se a configurao para a posio da unidade
acionadora esteja correto. Aes recomendadas
3) Verifique se os cabos entre as unidades acionadoras esto Verifique o nmero do n da unidade acionadora na
corretamente inseridos na posio correta dos conectores. configurao.

3HAC020738-006 Reviso: P 185
6.4 3x xxx
Continuao
34316, Erro na voltagem do motor 2) Os cabos do motor no esto conectados corretamente ou

esto com defeito.
Descrio
3) Curto circuito no cabo de motor entre fase e fase ou fase e
Para a junta arg, o controlador atual detectou um desvio de
massa.
corrente de torque muito grande para o motor. A junta est
4) A voltagem de ligao CC pode estar muito baixa.
conectada ao mdulo de acionamento arg na unidade de
acionamento em posio de unidade arg e n arg.
especificao.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
Causas provveis esto corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao podem consultar o arquivo de configurao no Manual de soluo de
estar errados. problemas.
2) Os cabos do motor no esto conectados corretamente ou 2) Verifique se os cabos do motor no esto com defeito ou
esto com defeito. incorretamente conectados.
3) Curto circuito no cabo de motor entre fase e fase ou fase e 3) Verifique se os cabos do motor no estejam em curto circuito
massa. internamente ou com a massa.
4) A voltagem de ligao CC pode estar muito baixa. 4) Confira que no h erros de ligao de CC no registro de
5) A voltagem de entrada da rede eltrica no est dentro da eventos.
especificao. 5) Verifique se a voltagem de entrada da rede eltrica est
Aes recomendadas dentro da especificao. Altere o mnimo de tolerncia da
1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao alimentao para que reflita a voltagem de alimentao real.
esto corretos para esta junta. Veja detalhes sobre como
consultar o arquivo de configurao no Manual de soluo de 34318, Erro de saturao do inversor do
problemas. acionador
2) Verifique se os cabos do motor no esto com defeito ou
Descrio
A unidade acionadora para a junta arg alcanou a voltagem
3) Verifique se os cabos do motor no estejam em curto circuito
mxima de sada. A junta est conectada ao mdulo de
internamente ou com a massa.
4) Confira que no h erros de ligao de CC no registro de
de unidade arg e n arg.
eventos.
Conseqncias
5) Verifique se a voltagem de entrada da rede eltrica est
O sistema vai para o estado de Motors Off.
dentro da especificao. Altere o mnimo de tolerncia da
alimentao para que reflita a voltagem de alimentao real. Causas provveis
1) O motor no est conectado corretamente unidade
34317, Erro na voltagem do motor acionadora.
2) Os dados do motor na configurao no esto corretos.
Descrio
3) A voltagem de ligao DC muito baixa.
Para a junta arg, o controlador de corrente detectou um desvio
4) Curto-circuito entre as fases do motor ou terra.
de corrente muito grande para o motor. A junta est conectada
ao mdulo de acionamento arg na unidade de acionamento em Aes recomendadas
posio de unidade arg e n arg. 1) Verifique os cabos do motor e conectores.

2) Verifique a configurao dos parmetros do motor.
Conseqncias
3) Verifique outras mensagens de hardware no log de eventos.
4) Verifique a voltagem de entrada da rede eltrica para a
Causas provveis unidade retificadora.
1) Os dados do motor nos arquivos de configurao podem 5) Verifique o cabo do motor e o motor medindo suas
estar errados. resistncias respectivamente. Desconecte antes da medio.

186 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
34319, Erro crtico da unidade de acionamento Causas provveis

1) Unidades de acionamento alm da conta, conectadas
Descrio
ligao de comunicaes da unidade de acionamento.
A unidade de acionamento da junta arg entrega um erro no
2) As unidades de acionamento podem ser dos tipos errados
especificado, embora provvel devido a um excesso de
e podem estar equipadas com ns de acionamento demais.
temperatura ou curto circuito. A junta est conectada ao mdulo
de acionamento arg com a unidade de acionamento em posio Aes recomendadas
de unidade (unit position) arg e n (node) arg. 1) Verifique que os tipos apropriados de unidades de
acionamento esto conectados ligao de comunicao da
Conseqncias
unidade de acionamento.
2) Desconecte a(s) unidade(s) de acionamento no utilizadas.
com torque zero.
34321, Erro de configurao da unidade de
Causas provveis acionamento
Descrio
ou o fluxo de ar pode estar obstrudo.
No mdulo de acionamento arg a unidade de acionamento na
2) As abas resfriadoras esto cobertas de poeira reduzindo o
posio arg apresenta um erro de configurao devido a uma
efeito de resfriamento.
incompatibilidade entre a unidade de acionamento e o sistema
3) A temperatura ambiente pode estar muito alta.
de medio. A unidade de acionamento pode suportar apenas
arg juntas que tm a mesma excitao de medida. O erro
ocorreu ao adicionar uma junta arg ao sistema.
5) Curto-circuito em cabos ou conectores entre as fases ou o
terra. Conseqncias
6) Curto-circuito no motor entre as fases ou o terra. Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
Aes recomendadas
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo Causas provveis
de ar no esteja obstrudo. Juntas demais esto utilizando a mesma excitao de medida
2) Limpe as abas resfriadoras. e todas esto utilizando a mesma unidade de acionamento.
Aes recomendadas
da temperatura do gabinete.
1) Mova a junta arg ou outra junta com a mesma excitao de
n at a outra excitao (EXC1 - EXC2), reencaminhando a
conexo do n de medio da junta tanto no hardware quanto
na configurao.
externas.
2) Reinicie o sistema.
6) Verifique/substitua os cabos e conectores.
7) Verifique/substitua o motor.
34322, Erro de configurao da unidade de
acionamento
34320, Nodos de acionamento alm da conta,
conectados Descrio
No mdulo de acionamento arg a unidade de acionamento na
Descrio
posio arg est utilizando o retificador errado.
Em mdulo de acionamento arg o sistema detectou mais ns
Conseqncias
de acionamento do que o sistema tem condies de gerenciar.
O erro ocorreu quando a unidade de acionamento em posio
de unidade arg foi detectada.
Causas provveis
Conseqncias
Uma unidade de acionamento deve sempre configurar um
retificador com a posio de unidade mais baixa ou a mesma
que o inversor. No deve haver nenhum outro retificador com

3HAC020738-006 Reviso: P 187
6.4 3x xxx
Continuao
a posio de unidade entre o retificador configurado e a unidade Causas provveis

de acionamento. A voltagem de alimentao principal da unidade retificadora
est fora das especificaes.
Aes recomendadas
1) Verifique se o arquivo de configurao para os eixos Aes recomendadas
adicionais do tipo sistema de acionamento 09. 1) Verifique outras mensagens do eventlog do hardware a
2) Troque o retificador utilizado (ligao cc) na configurao respeito de problemas na alimentao principal.
de eixos adicionais. 2) Verifique a voltagem de alimentao de entrada. Altere a
3) Remova o retificador no utilizado, montado entre o tolerncia da alimentao para mnimo, para que a voltagem
retificador configurado e a unidade de acionamento. esteja dentro do intervalo especificado.
3) Verifique se a voltagem correta est selecionada com os
34400, Voltagem da ligao DC muito alta jumpers no transformador (opcional).
4) Verifique todos os componentes internos trifsicos
Descrio
(interruptor central, filtro principal, fusvel, contatores) e o
No mdulo acionador arg, a unidade acionadora na posio da
cabeamento no mdulo de acionamento.
unidade arg tem uma voltagem de ligao DC muito alta.
Conseqncias 34402, Voltagem da ligao CC muito baixa

Descrio
O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off).
No mdulo acionador arg, a voltagem de ligao CC muito
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC PODE SER
baixa para a unidade acionadora na posio da unidade arg.
DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE
1 HORA) QUANDO O SISTEMA ESTIVER DESLIGADO. Conseqncias
Causas provveis
1) O resistor purgador no est conectado ou falhou.
2) O programa de usurio pode conter muita desacelerao Causas provveis
dos eixos manipuladores. Essa falha mais provvel se o A voltagem de alimentao principal da unidade retificadora
sistema contiver eixos adicionais. est fora das especificaes.

AVISO ALTA VOLTAGEM PODE ESTAR PRESENTE. 1) Verifique outras mensagens do eventlog do hardware a
1) Certifique-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja respeito de problemas na alimentao principal.
conectado de maneira correta unidade retificadora. 2) Verifique a voltagem de alimentao de entrada. Altere a
2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e mea sua tolerncia da alimentao para mnimo, para que a voltagem
resistncia. A resistncia esperada deve ser aproximadamente esteja dentro do intervalo especificado.
arg ohms. 3) Verifique se a voltagem correta est selecionada com os
3) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade jumpers no transformador (opcional).
de frenagens bruscas. 4) Verifique todos os componentes internos trifsicos
(interruptor central, filtro principal, fusvel, contatores) e o
34401, Aviso de voltagem da ligao CC muito cabeamento no mdulo de acionamento.
baixa
34404, Voltagem de ligamento DC criticamente
Descrio
alta
unidade arg tem uma voltagem de ligao CC prxima do limite Descrio
mximo. No mdulo acionador arg, a unidade acionadora na posio da
unidade arg tem uma voltagem de ligao DC criticamente alta.
Conseqncias
A operao ser possvel mas o sistema est perto de um erro Conseqncias
de parada. Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
O sistema entra no estado Motores Desligados (Motors Off).

188 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC PODE SER 34406, Erro de fornecimento de energia da
DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE unidade acionadora
1 HORA) QUANDO O SISTEMA ESTIVER DESLIGADO.
Descrio
Causas provveis No mdulo acionador arg, a unidade acionadora com a posio
1) O resistor purgador no est conectado ou falhou. da unidade arg detectou um problema com a energia lgica.
2) O programa de usurio pode conter muita desacelerao
Conseqncias
dos eixos manipuladores. Essa falha mais provvel se o
sistema contiver eixos adicionais.
Aes recomendadas com torque zero.
Causas provveis
1) Certifique-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
O fornecimento lgico de 24V para o acionador temporrio
ou constantemente perdido.
2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e mea sua
resistncia. A resistncia esperada deve ser aproximadamente Aes recomendadas
arg ohms. 1) Verifique o log de eventos para mensagens de erro da
3) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade unidade de fornecimento de energia.
de frenagens bruscas. 2) Verifique o cabeamento entre a unidade de suprimento de

energia e a unidade acionadora.
34405, Aviso de voltagem da ligao DC muito 3) Verifique a sada de 24V da unidade de fornecimento de
alta energia.
Descrio
34407, Erro interno da unidade acionadora
unidade arg tem uma voltagem de ligao DC prxima do limite Descrio
mximo. No mdulo acionador arg, a unidade acionadora na posio da

unidade arg indicou um erro interno.
Conseqncias
A operao ser possvel mas o sistema est perto de um erro Conseqncias
de parada. O sistema entra no estado Falha de Sistema com torque zero.
AVISO ALTA VOLTAGEM: A LIGAO DC PODE SER Causas provveis

DESCARREGADA VAGAROSAMENTE (APROXIMADAMENTE Um erro interno ocorreu no firmware da unidade acionadora.
1 HORA) QUANDO O SISTEMA ESTIVER DESLIGADO.
Aes recomendadas
Causas provveis Reinicie o sistema utilizando o interruptor de energia principal.
1) O resistor purgador no est conectado ou falhou.
2) O programa de usurio pode conter muita desacelerao 34408, Erro de dados do hardware da unidade
dos eixos manipuladores. Essa falha mais provvel se o acionadora
sistema contiver eixos adicionais.
Descrio
Aes recomendadas
unidade arg possui informao corrompida armazenada na
1) Certifique-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
unidade.
Conseqncias
2) Desconecte o purgador, verifique o cabo e mea sua
resistncia. A resistncia esperada deve ser aproximadamente
arg ohms. Causas provveis
3) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade A informao da verificao de integridade da unidade
de frenagens bruscas. acionadora armazenada na unidade acionadora falhou.

3HAC020738-006 Reviso: P 189
6.4 3x xxx
Continuao

1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o Nenhuma operao ser possvel at que a falha seja corrigida.
interruptor de energia principal. O sistema vai para o estado de Motores desligados.
2) Substitua a unidade acionadora com defeito.
Causas provveis
1) Cabos eltricos de entrada esto em falta.
34409, Erro de inicializao de unidade de 2) O cabo do bus CC est conectado de maneira errada
acionamento unidade de acionamento.
Descrio 3) Curto circuito em um bus de CC. Pode ser tanto dentro da
O sistema falhou a completar a fase de inicializao de uma unidade de acionamento quanto nos cabos.
unidade acionadora. A unidade acionadora est localizada no Aes recomendadas

mdulo acionador arg na posio da unidade arg. 1) Verifique os cabos eltricos de entrada.
Conseqncias 2) Verifique o cabeamento de CC.
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema. 3) Verifique se h algum curto circuito.
4) Substitua as unidades de de acionamento.
Causas provveis
O sistema falhou ao tentar completar a fase de inicializao da
37001, Erro de ativao do contator Motores
unidade acionadora.
LIGADOS
Aes recomendadas
Descrio
1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o
O contator de Motores ligados arg no mdulo de acionamento
interruptor de energia da rede eltrica.
arg falhou ao fechar quando instrudo.
2) Verifique se existem outras mensagens no eventlog do
hardware. Conseqncias
A unidade mecnica no pode ser executada manualmente ou
34410, Unidades acionadoras alm da conta automaticamente.
conectadas Causas provveis
Descrio 1) A cadeia de funcionamento do contator est aberta.
Em mdulo de acionamento arg o sistema detectou mais 2) H problemas no contator, mecnicos ou eltricos.
unidades de acionamento do que o sistema tem condies de 3) O dispositivo de ativao da unidade de programao pode
gerenciar. O nmero mximo de unidades de acionamento ter sido alternado de forma muito rpida, ou o sistema pode
suportadas arg, mas arg foi detectado. no ter sido configurado corretamente. Em ocasies raras, esta
falha pode ocorrer em combinao com outras falhas, casos
Conseqncias
esses que podem ser encontrados no registro de erros.
O sistema vai para o estado de Falha do Sistema. Aes recomendadas
1) Para voltar operao normal, primeiro reconhea o erro,
Causas provveis
logo libere o dispositivo de ativao e aperte-o novamente aps
1) Unidades de acionamento alm da conta esto conectadas.
de aproximadamente um segundo.
Aes recomendadas 2) Confira cabos e conexes no sistema de segurana.
1) Desconecte a(s) unidade(s) de acionamento no utilizadas. 3) Confira quaisquer outras mensagens no registro de erros
coincidindo com este, para obter dicas.
34411, Erro de ligao CC 4) Confira a configurao do movimento do sistema relativa ao
rel Motores LIGADOS. Veja detalhes sobre como consultar o
Descrio
arquivo de configurao no Manual de soluo de problemas.
O sistema detectou uma voltagem baixa do bus CC inesperada
na unidade de acionamento, no utilizada por nenhuma junta.
A unidade acionadora est localizada no mdulo acionador arg 37043, Sinais de segurana sobrecarregados
na posio da unidade arg. Descrio
Os sinais AC_ON ou SPEED demandam muita corrente.

190 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao

O Sistema de Segurana fecha os sinais, fazendo com que o 1) Verifique os cabos do ventilador do Computador Externo.
sistema v para o status SYS FAIL (para AC_ON) ou status 2) Verifique o ventilador e substitua a unidade com defeito, se
SYS HALT (para SPEED). necessrio.
Causas provveis
Uma carga conectada ao circuito poder ser muito alta ou o 37046, Sinais de segurana sobrecarregados
Sistema de Segurana poder estar com mau funcionamento. Descrio
Consulte o Diagrama do Circuito! A alimentao do Painel de 24 V demanda muita corrente.
1) Verifique todas as cargas conectadas aos circuitos AC_ON O Sistema de Segurana corta o sinal, fazendo com que o
e SPEED sistema v para o status SYS HALT.
2) Verifique os cabos e conectores do Sistema de Segurana
Causas provveis
e substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio.
Uma carga conectada ao circuito poder ser muito alta ou o
Sistema de Segurana poder estar com mau funcionamento.
37044, Sobrecarga nos sinais de sada digitais
Consulte o Diagrama do Circuito!
da Placa do Painel
Aes recomendadas
Descrio
1) Verifique todas as cargas conectadas ao circuito 24V PANEL.
As sadas Digitais do Usurio da Placa do Painel demandam
2) Verifique o conjunto de cabos do Sistema de Segurana.
muita corrente.
Conseqncias 37049, Erro de ativao do contato de ativao

A Placa do Painel corta os sinais, fazendo com que o sistema
Descrio
v para o status SYS HALT.
O rel de ativao da unidade mecnica arg falhou em fechar.
Causas provveis
Conseqncias
Uma carga conectada ao circuito poder ser muito alta ou a
A unidade mecnica no pode ser executada manualmente ou
Placa do Painel poder estar com mau funcionamento. Consulte
automaticamente.
o Diagrama do Circuito!
Causas provveis
Aes recomendadas
O rel de ativao configurado dentro do sistema pode estar
1) Verifique todas as cargas conectadas s sadas Digitais do
com defeito ou o sistema pode no estar configurado
Usurio
corretamente.
2) Verifique os cabos e os conectores e substitua qualquer
unidade com defeito, se necessrio. Aes recomendadas
1) Verifique o contato e certifique que suas conexes estejam
37045, Ventilador do Computador Externo com corretamente conectadas.
Defeito 2) Verifique a configurao de movimento do sistema relativa

ao rel de ativao. Veja detalhes sobre como consultar o
Descrio
arquivo de configurao no Manual de soluo de problemas.
O ventilador do Computador Externo no Mdulo Controle gira
muito lentamente.
37050, Superaquecimento no computador
Conseqncias principal
Nenhuma conseqncia para o sistema. A temperatura do
Descrio
Mdulo de Controle ir subir.
A temperatura no computador principal ou no seu processador
Causas provveis est muito alta.
Falha no ventilador, no cabo ou na fonte de alimentao.
Conseqncias
O sistema pode ser danificado.

3HAC020738-006 Reviso: P 191
6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis 37062, Advertncia da fonte de alimentao do

A unidade pode estar sobrecarregada, os seus ventiladores Mdulo do Computador
podem estar com mau funcionamento ou o fluxo de ar pode
Descrio
estar bloqueado.
A arg voltagem em V da fonte de alimentao do Mdulo do
Aes recomendadas Computador arg V, que est fora do limite permitido.
1) Certifique-se de que os ventiladores estejam funcionando.
Conseqncias
2) Verifique se o fluxo de ar para os ventiladores da unidade
-
no est bloqueado.
Causas provveis
37053, Nvel da voltagem da bateria CMOS baixo A unidade da fonte de alimentao, os cabos, a voltagem de
entrada at a fonte de alimentao e a carga de sada podem
Descrio
causar falha no nvel de voltagem. Consulte o Manual de
A bateria CMOS na placa do computador est vazia.
Resoluo de Problemas e o Diagrama do Circuito!
Conseqncias
Aes recomendadas
Na reinicializao, o sistema usar uma configurao errnea
1) Verifique todos os cabos at a fonte de alimentao.
ou poder ocorrer a no reinicializao do sistema.
2) Mea os nveis da voltagem de entrada e de sada.
Causas provveis 3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio.
Bateria com defeito.
Aes recomendadas 37069, Fonte de Alimentao Reserva com

1. Substitua a bateria CMOS defeito
Descrio
37054, Ventilador do computador com defeito O banco de energia de reserva no Mdulo de Controle que
fornece voltagem de reserva est com defeito.
Descrio
Os ventiladores do Computador giram muito lentamente. Conseqncias
Aps desligar o interruptor, um reincio do tipo B deve ser
Conseqncias
executado. Nenhuma alterao de dados do sistema ser salva
Nenhuma conseqncia para o sistema. A temperatura do
ao desligar a energia.
Computador ir subir.
Causas provveis
Causas provveis
Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de
Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentao.
reserva, nos cabos ou no carregador.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
No desligue a energia principal at que a bateria esteja
1) Verifique os cabos do ventilador do Computador.
carregada, ou o sistema pode realizar uma partida fria!
2) Verifique o ventilador.
1) Verifique o cabeamento e conectores do banco de energia
3) Verifique a fonte de alimentao do ventilador.
reserva.
4) Substitua o componente com defeito, se necessrio.
2) Verifique o banco de energia de reserva.
3) Verifique o fornecimento de energia.
37056, Erro no ventilador de resfriamento
4) Substitua a unidade com defeito se for necessrio.
Descrio
O ventilador de resfriamento parou ou sua rotao est muito 37070, Superaquecimento na Fonte de
lenta (Menos de arg rpm). Alimentao do Mdulo de Controle
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique os cabos do ventilador.
A temperatura na fonte de alimentao do mdulo de controle
2. Substitua o ventilador.
est muito alta.

192 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias 37078, Os cronmetros de purga diferem

O sistema ser desligado imediatamente.
Descrio
Causas provveis Divergncia inaceitvel entre os cronmetros de purga da Placa
Isso poder ser causado por resfriamento deficiente, carga muito de Interface do Processo (PIB) e da Placa de Interface do
alta na fonte de alimentao ou por uma falha na fonte de Manipulador (MIB) arg.
alimentao.
Conseqncias
Aes recomendadas O cronmetro de purga ser reiniciado.
1) Verifique o ventilador de resfriamento.
Aes recomendadas
2) Verifique a energia de sada.
1. Confira os cabos da Interface Perifrica Serial (SPI).
3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio.
2. Substitua a MIB se estiver com defeito.
3. Substitua a PIB se estiver com defeito.
37074, Presso de purga muito baixa
Descrio 37080, Configurao de purga no vlida.

Sistema de purga nmero arg associado com a Placa de
Descrio
Interface do Manipulador (MIB) arg.
A Chave de Tempo de Purga na Placa de Interface do
Aes recomendadas Manipulador (MIB) arg X19 no vlida.
Confira o fornecimento de ar de purga e procure fugas em:
Conseqncias
1. Na unidade de purga.
usado tempo padro (300 s).
2. Namangueira flexvel.
3. No prprio manipulador. Causas provveis
Chave de Tempo de Purga com defeito ou perdida.
37075, Presso de purga muito alta Aes recomendadas

1. Verifique se a Chave de Tempo de Purga est montada
Descrio
corretamente.
2. Substitua a Chave de Tempo de Purga.
Aes recomendadas
37081, Os cronmetros de purga diferem
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar.
Descrio
37076, Inesperado fluxo baixo de purga Divergncia inaceitvel entre o firmware CPLD e FPGA nos
cronmetros de purga da Placa de Interface do Manipulador
Descrio
(MIB) arg.
Conseqncias
O cronmetro de purga ser reiniciado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar. Procure
Substitua a MIB se estiver com defeito.
vazamentos no sistema de purga.
37082, Divergncia entre as sadas da PIB e da

37077, Inesperado fluxo alto de purga
MIB
Descrio
Descrio
Purgue o nmero de sistema arg associado com a Placa de
A Placa de Interface do Processo (PIB) e Placa de Interface do
Manipulador (MIB) arg no concordam em relao ao status
Aes recomendadas
de sada do rel de purga e o rel de energia.
Verifique a unidade de purga e o suprimento de ar.
Conseqncias
A seqncia de purga reiniciada.

3HAC020738-006 Reviso: P 193
6.4 3x xxx
Continuao
37083, Problema tcnico no sistema de purga 4. Confira a existncia de curto circuito nos freios.
Descrio
37096, Falha da alimentao eltrica do freio
Erro de purga reportado pela Placa de interface do manipulador
(MIB) arg. O sistema de purga detectou presso inadequada Descrio
proveniente dos sensores. Os motores e equipamentos de A superviso da alimentao eltrica do freio na placa de
pintura so desligados e o computador central pode ser controle do manipulador (MCOB/MCB) arg detectou falhas no
informado para que desconecte a Unidade de medio serial sinal de energia e ATIVOU todos os freios.
(SMU). Depende do ajuste de tempo do sinal.
Aes recomendadas
Conseqncias 1. Confira a alimentao da frenagem na MCOB/MCB.
Os motores e os equipamentos de pintura so desligados, a 2. Confira a alimentao de frenagem da fonte do painel
cadeia de execuo aberta e talvez a SMU desconectada. 3. Confira perturbaes no sinal de alimentao de frenagem
na MCOB/MCB.
Aes recomendadas
4. Confira a existncia de curto circuito nos freios.
1. Verifique o fornecimento de ar.
2. Verifique se a sada de ar no est bloqueada.
3. Verifique os sensores de purga e o cabeamento dos mesmos. 37097, Falha do freio devido a curto-circuito
Descrio
37090, Temperatura muito alta, sensor A superviso dos freios na placa de controle do manipulador
(MCOB/MCB) arg detectou um curto-circuito no eixo arg e
Descrio
ATIVOU todos os freios.
Detectado superaquecimento do sistema na placa de controle
do manipulador (MCOB) arg. Sensores 1-7: motores 1-7, sensor Aes recomendadas
8: Placa de medio serial. A cadeia de execues foi aberta. 1. Verifique os curtos-circuitos nos freios.
Aes recomendadas
Espere at que o equipamento ou motor superaquecido tenha 37098, Falha de circuito aberto no freio
resfriado. Descrio
A superviso dos freios na placa de controle do manipulador
37094, Erro ao ativar conexo (MCOB/MCB) arg detectou um circuito aberto no eixo arg e
ATIVOU todos os freios.
Descrio
No foi possvel ativar arg. A entrada do rel da conexo arg Aes recomendadas
no indica nenhuma conexo. 1. Verifique circuitos abertos nos freios.
Aes recomendadas
1. Verifique se a unidade mecnica est conectada. 37099, Temperatura muito alta, sensor
2. Verifique a configurao do sinal na entrada do rel de Descrio
conexo. Detectado superaquecimento do sistema na placa de controle
do manipulador (MCOB/MCB) arg, sensores de superviso dos
37095, Falha da alimentao eltrica do freio motores, unidade de medio serial (SMU) ou equipamento de
processo. A cadeia de segurana foi aberta.
Descrio
Sensores 1-8: Motores do rob 1-8. Sensor 9: SMU. Sensores
A superviso da alimentao eltrica do freio na placa de
10-14: Processos 1-5. Consulte a configurao atual do rob
controle do manipulador (MCOB) arg detectou falhas no sinal
para obter mais detalhes.
de energia e ATIVOU todos os freios.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Espere at que o equipamento ou motor superaquecido tenham
1. Confira a alimentao da frenagem na MCOB.
resfriado.
2. Confira o rel de alimentao da frenagem no painel.
3. Confira perturbaes no sinal de alimentao eltrica de
frenagem no MCOB.

194 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
37100, Erro no disco de flash do n de E/S 37103, Advertncia da fonte de alimentao, nvel
SYS de 24 V com defeito
Descrio
Nome do flash: arg Descrio
Funo do disco de flash: arg A sada SYS de 24 V da Fonte de Alimentao do Mdulo de
Descrio do erro: arg Controle est fora do limite.

Erro de relatrio. Nenhuma conseqncia para o sistema.
Causas provveis
37101, Falha do freio Os cabos ou a carga de sada da Fonte de Alimentao do
Descrio Mdulo de Controle podem causar a falha no nvel de voltagem.
Os freios da unidade mecnica arg falharam ao engatar. As fontes de alimentao so mostradas no Manual de
Resoluo de Problemas e no Diagrama do Circuito!
Conseqncias
A unidade mecnica poder falhar quando os motores forem Aes recomendadas
desligados. 1) Verifique todos os cabos da Fonte de Alimentao do Mdulo

de Controle.
Causas provveis
2) Verifique o nvel da voltagem de sada e substitua qualquer
A configurao do rel do freio pode estar incorreta, ou o rel
unidade com defeito, se necessrio.
do freio pode estar com defeito. Se um rel externo do freio
estiver sendo usado, o rel precisar estar corretamente
37104, No h voltagem de reserva disponvel!
definido no arquivo de configurao de movimento.
Descrio
Aes recomendadas
O banco de energia de reserva que mantm a voltagem de
1) Verifique se no rel do freio externo (caso utilizado) est
reserva no est funcionando.
definido corretamente no arquivo de configurao.
2) Verifique se o sinal de E/S correspondente est definido de Conseqncias
forma correta no arquivo de configurao de E/S. Como verificar Aps desligar o interruptor, um reincio do tipo B deve ser
se os arquivos de configurao est detalhado no Manual de executado. Nenhuma alterao de dados do sistema ser salva
resoluo de problemas. ao desligar a energia.
Causas provveis
37102, Advert. fonte alimentao. Nvel de Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de
RESFRIAMENTO 24 V c/ defeito. reserva, nos cabos ou no carregador.

A sada de RESFRIAMENTO de 24 V da Fonte de Alimentao Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento
do Mdulo de Controle est fora do limite. controlado para assegurar que todos os dados do sistema
Conseqncias estejam corretamente salvos.
Nenhuma conseqncia para o sistema. 1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de

energia.
Causas provveis
2) Verifique o banco de reserva de energia.
Os cabos ou a carga de sada da Fonte de Alimentao do
3) Verifique a fonte de alimentao.
Mdulo de Controle podem causar a falha no nvel de voltagem.
4) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio.
As fontes de alimentao so mostradas no Manual de
Resoluo de Problemas e no Diagrama do Circuito!
37105, Comunicao recuperada com Fonte de
Aes recomendadas alimentao
1) Verifique todos os cabos da Fonte de Alimentao do Mdulo
Descrio
de Controle.
O computador principal recuperou a comunicao com a Fonte
2) Verifique o nvel da voltagem de sada e substitua qualquer
de Alimentao do Mdulo de Controle.
unidade com defeito, se necessrio.

3HAC020738-006 Reviso: P 195
6.4 3x xxx
Continuao
37106, Nvel de voltagem baixo do banco de 37108, Perda de comunicao: Fonte de

energia de reserva alimentao e computador
Descrio Descrio
A voltagem no banco de energia de reserva do computador O computador principal perdeu a comunicao com a Fonte
muito baixa para funcionar. de Alimentao do Mdulo de Controle.
Nenhuma conseqncia para o sistema. Nenhuma alterao O computador principal no pode recuperar as informaes
de dados do sistema ser salva ao desligar a energia. sobre status ou desligar a fonte de alimentao. Nenhuma
alterao de dados do sistema ser salva ao desligar a energia.
Causas provveis
Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de Causas provveis
reserva, nos cabos ou no carregador. O cabo USB que liga o computador principal Fonte de
Alimentao do Mdulo de Controle pode estar com defeito ou
Aes recomendadas
desconectado, ou a fonte de alimentao pode estar com
Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento
defeito.
controlado para assegurar que todos os dados do sistema
estejam corretamente salvos. Aes recomendadas
1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de Antes de trabalhar no sistema, efetue um encerramento
energia. controlado para garantir que todos os dados do sistema so
2) Verifique o banco de reserva de energia. salvos corretamente.
3) Verifique a fonte de alimentao. 1) Verifique o cabeamento e os conectores na Fonte de
4) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio. alimentao do mdulo de controle.
2) Verifique a unidade da fonte de alimentao, e substitua
37107, Falha no banco de energia de reserva qualquer unidade avariada se necessrio.
Descrio
37200, Falha de alimentao: Fornecimento da
O banco de energia de reserva no Mdulo de Controle que
Parada de Emergncia
mantm a voltagem de reserva no est funcionando.
Descrio
Conseqncias
Falha de alimentao eltrica da Parada de Emergncia de
Se desligar o interruptor, um reincio do tipo B deve ser
24V. Informao procedente da Placa de Interface de Segurana
executado. Nenhum cpia ser feita em caso de desligamento.
(SIB).
Causas provveis
Conseqncias
Isso pode ser causado por uma falha no banco de energia de
reserva, nos cabos ou no carregador.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique cabos e conexes.
Antes de trabalhar no sistema, execute um desligamento
2. Verifique a alimentao eltrica.
controlado para assegurar que todos os dados do sistema
estejam corretamente salvos.
1) Verifique os cabos e os conectores no banco de reserva de 37201, Falha de alimentao eltrica:
energia. Fornecimento de 24V Failsafe
2) Verifique o banco de reserva de energia. Descrio
3) Substitua qualquer unidade com defeito, se necessrio. Falha de alimentao eltrica nos 24V Failsafe. Informao
procedente da Placa de Interface de Segurana (SIB).
Conseqncias
Aes recomendadas

196 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
2. Verifique a alimentao eltrica. Conseqncias

37202, Falha de alimentao eltrica: Aes recomendadas
Alimentao I/O de 24 V 1. Verifique cabos e conexes.
Descrio 2. Verifique a alimentao eltrica.
Falha de alimentao eltrica no I/O de 24V. Informao

procedente da Placa de Interface de Segurana (SIB). 37206, Falha de alimentao eltrica: Suprimento
12V da TPU
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS HALT. Descrio
Falha na alimentao eltrica no fornecimento da Unidade de
Aes recomendadas
Programao (TPU). Informao procedente da Placa de
Interface do Pendant (TIB).
Conseqncias
37203, Falha de alimentao eltrica: O sistema passar para o status SYS HALT.
Fornecimento de SYS de 24V Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique cabos e conexes.
Falha de alimentao eltrica informada quando SYS 24V< 2. Verifique a alimentao eltrica.
18V. Informao procedente da Placa de Interface do

Manipulador (MIB) arg. 37207, Baixa carga da bateria.
Conseqncias Descrio
O sistema passar para o status SYS HALT. Faltam menos de 2 meses at que a bateria de segurana da
Placa de Medio Serial (SMB) fique descarregada. Contando
Aes recomendadas
desde a primeira vez que esta mensagem foi exibida. A bateria
est montada na Placa de Interface do Manipulador (MIB).
Aes recomendadas
37204, Falha de alimentao eltrica: Substitua a bateria montada na MIB.
Alimentao I/O de 24 V
37208, Sobre aquecimento no transformador
Descrio
Falha de alimentao eltrica informada quando I/O de 24V < Descrio
18V. Informao procedente da Placa de Interface do A temperatura no transformador est alta demais.
Manipulador (MIB) arg.
Conseqncias
Causas provveis
Aes recomendadas A unidade pode estar sobrecarregada, os seus ventiladores
1. Verifique cabos e conexes. podem estar com defeito ou o fluxo de ar pode estar bloqueado.
Aes recomendadas
1) Assegure-se que os ventiladores esto funcionando.
37205, Falha de alimentao eltrica: Suprimento 2) Confira que o fluxo de ar para os ventiladores da unidade
de purga de 12V no esteja bloqueado.
Descrio
Falha de alimentao eltrica informada quando a Purga de 37209, Sobre-aquecimento na cabine
12V < 10,8V. Informao procedente da Placa de Interface do
Descrio
A temperatura na cabine est muito alta.

3HAC020738-006 Reviso: P 197
6.4 3x xxx
Continuao

O sistema passar para o status SYS HALT. 1. Verifique cabos e conexes.
2. Verifique o contator.
Causas provveis
A unidade pode estar sobrecarregada, seus ventiladores podem
estar com defeito ou o fluxo de ar pode estar bloqueado. 37214, Conflito de informao na Run chain 1

1) Certifique-se que os ventiladores esto funcionando. A Placa de Interface de Segurana (SIB) e Placa de Interface
2) Confira que o fluxo de ar para os ventiladores da unidade do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de
no esteja bloqueado. informao da Run chain 1.
Conseqncias
37210, Falha no contator KM1 O sistema passar para o status SYS HALT.

Uma falha foi observada no contator KM1. 1. Verifique cabos e conexes.
2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
Conseqncias
3. Substitua a MIB se estiver com defeito
Aes recomendadas
37215, Conflito de informao na Run chain 2
2. Verifique o contator. Descrio
A Placa de Interface de Segurana (SIB) e Placa de Interface
37211, Falha no contator KM2 do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de
informao da Run chain 2.
Descrio
Conseqncias
Uma falha foi observada no contator KM2.
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
3. Substitua a MIB se estiver com defeito
37216, Conflito de informao da cadeia de freio

37212, Falha no contator KM101
1
Descrio
Descrio
Conseqncias do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de
O sistema passar para o status SYS HALT. informao da cadeia de freio 1.

1. Verifique cabos e conexes. O sistema passar para o status SYS HALT.
Aes recomendadas
37213, Falha no contator KM102 2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
Descrio 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
Conseqncias

198 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
37217, Conflito de informao da cadeia de freio 37220, Conflito de informao da cadeia de

2 bloqueio HV 1
Descrio Descrio
A Placa de Interface de Segurana (SIB) e Placa de Interface A Placa de Interface de Segurana (SIB) e Placa de Interface
do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de
informao da cadeia de freio 2. informao da cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 1.
O sistema passar para o status SYS HALT. O sistema passar para o status SYS HALT.

1. Verifique cabos e conexes. 1. Verifique cabos e conexes.
2. Substitua a SIB se estiver com defeito. 2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
3. Substitua a MIB se estiver com defeito 3. Substitua a MIB se estiver com defeito
37218, Conflito de informao da cadeia de 37221, Conflito de informao da cadeia de

Bloqueio de Cabine 1 bloqueio HV 2
Descrio Descrio
informao da cadeia de Bloqueio de Cabine 1. informao da cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 2.

37219, Conflito de informao da cadeia de 37222, Conflito de informao da cadeia de

Bloqueio de Cabine 2 Bloqueio do sistema 2
Descrio Descrio
informao da cadeia de Bloqueio de Cabine 2. informao cadeia de Bloqueio do sistema 2.


3HAC020738-006 Reviso: P 199
6.4 3x xxx
Continuao
37223, Conflito de informao da cadeia de rel Aes recomendadas

Principal 1. Confira cabos e conexes.
Descrio
37227, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV 2
do Manipulador (MIB) arg informa divergncia nos sinais de
informao da cadeia de rel Principal. Descrio
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 2
Conseqncias
entre sinais de entrada e sada na Placa de Interface de
Segurana (SIB).
Aes recomendadas
Conseqncias
3. Substitua a MIB se estiver com defeito Aes recomendadas
1. Confira cabos e conexes.
37224, Conflito da cadeia de Bloqueio de Cabine 2. Substitua a SIB se estiver com defeito.
1
37228, Conflito da cadeia de Bloqueio de Cabine
Descrio
desde a SIB
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Cabine 1 entre sinais de
entrada e sada na Placa de Interface de Segurana (SIB). Descrio
Somente uma das duas cadeias de Bloqueio de Cabine est
Conseqncias
aberta. Informao procedente da Placa de Interface de
Segurana (SIB).
Aes recomendadas
Conseqncias
Aes recomendadas
37225, Conflito da cadeia de Bloqueio de Cabine Substitua a SIB se estiver com defeito.
2
37229, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV
Descrio
desde a SIB
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Cabine 2 entre sinais de
entrada e sada na Placa de Interface de Segurana (SIB). Descrio
Somente uma das duas cadeias de Bloqueio de Alta Voltagem
Conseqncias
est aberta. Informao procedente da Placa de Interface de
Segurana (SIB).
Aes recomendadas
Conseqncias
Aes recomendadas
37226, Conflito da cadeia de Bloqueio de HV 1 Substitua a SIB se estiver com defeito.
Descrio
37230, Advertncia de Desempenho do Freio
Divergncia na cadeia de Bloqueio de Alta Voltagem (HV) 1
entre sinais de entrada e sada na Placa de Interface de Descrio
Segurana (SIB). A Verificao Peridica de Freio indica que o freio do eixo da
unidade mecnica arg nmero arg no possui torque total de
Conseqncias
freio.

200 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias 37233, Erro de configurao da verificao

Isto somente uma advertncia e no preciso tomar uma peridica de freio
medida de ao imediata.
Descrio
A verificao peridica de freio tem achado que o freio do eixo
37231, Erro de Desempenho do Freio
da unidade mecnica arg nmero arg deveria ser testado
Descrio conforme configurao. Porm a unidade mecnica atual no
A Verificao Peridica de Freio encontrou que o freio do eixo pode ser includa no Controlador de segurana, devido a que
da unidade mecnica arg nmero arg tem torque de freio muito a ativao/desativao est permitida em tempo de execuo.
baixo.
Conseqncias
Este freio no ser aprovado pelo Controlador de Segurana
A verificao peridica de freio continuar com outras unidades
para o Mdulo de Acionamento nmero arg.
mecnicas.
Conseqncias
Causas provveis
ADVERTNCIA: O desempenho do freio muito baixo para
Os dados de configurao do movimento no esto
este eixo.
corretamente especificados para este eixo.
At que o freio possua um torque de freio aprovado, somente
Aes recomendadas
ser possvel mover o rob com a "Velocidade mxima reduzida
(mm/s)" conforme o ajuste no Configurador da Verificao
corretamente especificados para este eixo:
Peridica de Freio.
1) A Verificao peridica de freio tem sido especificada embora
Aes recomendadas
no deveria ser o caso para este eixo
1) Execute a Verificao Peridica de Freio mais uma vez.
2) A unidade mecnica deve estar ativa na partida e a
2) Troque o motor com seu freio.
desativao no deve ser permitida.
37232, Erro de configurao da verificao 37240, Conflito da cadeia de Bloqueio de Cabine

peridica de freio desde a MIB
Descrio
Descrio
A Verificao peridica de freio tem achado que o freio do eixo
Somente uma das duas cadeias de bloqueio de cabine est
da unidade mecnica arg nmero arg no tem o nvel definido
aberta. Informao procedente da Placa de Interface do
de requerimento de torque de freio.
Conseqncias
Conseqncias
A verificao peridica de freio continuar embora nenhuma
Cadeia de ativao de pintura aberta.
verificao vlida de freio ser feita para este eixo.
Aes recomendadas
Causas provveis
corretamente especificados para este eixo.
37241, Conflito da cadeia de bloqueio HV a partir
Aes recomendadas da MIB
Descrio
corretamente especificados para este eixo:
Somente uma das duas cadeias de Alta Voltagem (HV) est
1) Especifique um valor para o parmetro
aberta. Informao procedente da Placa de Interface do
max_static_arm_torque se o eixo ir a ser testado.
2) Desative a Verificao peridica de freio na configurao do
movimento se o eixo no ir a ser testado. Conseqncias
Cadeia de ativao de pintura aberta.
Aes recomendadas

3HAC020738-006 Reviso: P 201
6.4 3x xxx
Continuao
37242, Conflito da Run chain vindo da SIB Aes recomendadas

1. Aperte a parada de emergncia e reinicie a parada de
Descrio
emergncia novamente.
Somente um dos dois sinais de feedback da run chain vindo
da Placa de Interface de Segurana (SIB) foi aberto.
Conseqncias 37247, Ventilador de circulao com mau

O sistema passar para o status SYS HALT. funcionamento
Aes recomendadas
Descrio
Substitua a SIB se estiver com defeito.
O ventilador de circulao para os sistemas acionadores no
lado traseiro da cabine pararam ou est girando muito devagar.
37243, Conflito da cadeia de freio a partir de SIB
Conseqncias
Descrio A temperatura dos sistemas de acionamento iro subir.
Somente um dos dois sinais da cadeia de freio a partir da Placa
Causas provveis
de Interface de Segurana (SIB) foi aberto.
Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentao.
Conseqncias Consulte o Diagrama do Circuito!
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Verifique os cabos do ventilador.
Substitua a SIB se estiver com defeito. 2. Verifique o fornecimento de energia.
3. Verifique o ventilador.
37244, Conflito da Run chain vindo da MIB
Descrio 37248, Ventilador de circulao com mau

Somente um dos dois sinais de feedback da run chain vindo funcionamento
da Placa de Interface do Manipulador (MIB) foi aberto. Descrio
Conseqncias O ventilador de circulao na porta frontal da cabine parou ou
O sistema passar para o status SYS HALT. est rodando muito devagar.

Substitua a MIB se estiver com defeito. A temperatura na cabine ir subir.
Causas provveis
37245, Conflito da cadeia de freio a partir da MIB Falha no ventilador, nos cabos ou na fonte de alimentao.
Descrio
Somente um dos dois sinais de feedback da cadeia de freio a Aes recomendadas
partir da Placa de Interface do Manipulador (MIB) foi aberto. 1. Verifique os cabos do ventilador.
2. Verifique o fornecimento de energia.
Conseqncias
3. Verifique o ventilador.
Aes recomendadas
37249, Problema tcnico nos circuitos da Parada
de emergncia
37246, Conflito de rel de Parada de Emergncia Descrio

Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro
Descrio
de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente
Somente uma das duas cadeias de Parada de Emergncia foi
causada por ms conexes nos circuitos ES_INPUT.
internamente aberta na Placa de Interface de Segurana (SIB).
Conseqncias
Conseqncias
Os motores e equipamentos de pintura talvez sejam desligados.
O sistema permanece no status de Parada de Emergncia.

202 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas 37253, Problemas tcnicos na cadeia de

Verifique os ES_INPUT nos cabos e conexes do sistema de execuo da SIB
segurana.
Descrio
37250, Problemas tcnicos no circuito de Parada
do modo automtico
causada por ms conexes nos circuitos Run_Chain da Placa
Descrio de interface de segurana (SIB).
Conseqncias
Os motores talvez sejam desligados.
causada por ms conexes nos circuitos MODE_STOP.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana.
2. Verifique outras mensagens de erro para as conexes
Aes recomendadas externas (intertravamentos).
Verifique o Auto_Mode_Stop (ou Test_Mode_Stop / dispositivo
de capacitador) nos cabos e conexes no sistema de 37254, Problemas tcnicos na cadeia de
segurana. execuo da MIB
Descrio
37251, Problema tcnico no circuito de Parada
retardada
Descrio causada por ms conexes nos circuitos Run_Chain da Placa
Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro de interface do manipulador (MIB).
Conseqncias
causada por ms conexes nos circuitos DLY_STOP.
Os motores para o CBS e para o movimento do CBS talvez
Conseqncias sejam desligados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana.
Verifique os DLY_STOP nos cabos e conexes do sistema de 2. Verifique outras mensagens de erro para as conexes
segurana. externas (intertravamentos).
37252, Problemas tcnicos no circuito de Parada 37255, Problemas tcnicos no circuito de

do modo geral Intertravamento da cabine
Descrio Descrio
Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro
de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente
causada por ms conexes nos circuitos GM_STOP. causada por ms conexes nos circuitos de Intertravamento
da cabine.
Conseqncias
Os motores talvez sejam desligados. Conseqncias
Os equipamentos de pintura talvez sejam desligados.
Aes recomendadas
Verifique os GM_STOP nos cabos e conexes do sistema de Aes recomendadas
segurana. Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana para
o Intertravamento da cabine.

3HAC020738-006 Reviso: P 203
6.4 3x xxx
Continuao
37256, Problemas tcnicos no circuito de causada por ms conexes nos circuitos da cadeia de execuo
Intertravamento de alta voltagem AUX. Normalmente usado para as portas do Sistema de sino
do cartucho (CBS).
Descrio
Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro Conseqncias
de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente Os motores e o movimento do sistema 2 podem ser desligados.
causada por ms conexes nos circuitos de Intertravamento Aes recomendadas

de alta voltagem. Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana para
Conseqncias a cadeia de execuo AUX.
A alta voltagem talvez seja desligada.

37260, Falha do acionador do freio
Aes recomendadas
Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana para Descrio
o Intertravamento de HV. A superviso dos freios na placa de controle do manipulador
(MCOB) arg detectou uma falha do acionamento do eixo arg e
37257, Problemas tcnicos no circuito de ATIVOU todos os freios.
Intertravamento do sistema 2 Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique/troque a MCOB.

de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente 37501, Sistema de arquivos desconhecido:
causada por ms conexes nos circuitos de Intertravamento Dispositivo USB
do sistema 2.
Descrio
Conseqncias O tipo de sistema de arquivos no dispositivo USB com unidade
Os equipamentos de pintura talvez sejam desligados. lgica arg no suportado.

Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana para O dispositivo USB com a unidade lgica arg no pode ser
o Intertravamento do sistema 2. acessado. O sistema de arquivos do tipo arg. O(s) arquivo(s)
no dispositivo de USB com nmero lgico arg no ser
37258, Problemas tcnicos no circuito de acessado.
Intertravamento do processo Causas provveis
Descrio O sistema de arquivos est formatado com um tipo de sistema
Duas ou vrias alteraes de estado detectadas no sinal dentro de arquivos no suportado.
de poucos milissegundos. Esta mensagem provavelmente Aes recomendadas

causada por ms conexes nos circuitos de Intertravamento Formate o dispositivo USB com o sistema de arquivos FAT32.
do processo.
Conseqncias 37502, Dispositivo de armazenamento de dados

Os equipamentos de pintura talvez sejam desligados. removido

Verifique os cabos e conexes do sistema de segurana para O dispositivo de armazenamento de dados foi removido.
o Intertravamento do processo.
Conseqncias
O sistema passar para SYS FAIL. O sistema de arquivos no
37259, Problemas tcnicos no circuito de dispositivo de armazenamento de dados pode estar corrompido.
Intertravamento AUX O sistema de arquivos no dispositivo de armazenamento de
Descrio massa no pode ser acessado.


204 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis 5) Certifique-se de que a placa de medio serial e o

O dispositivo de armazenamento de dados foi removido ou computador eixo esto totalmente funcionais. Substitua
est avariado. qualquer unidade com defeito.
Aes recomendadas
Verifique se o dispositivo de armazenamento de dados est 38102, Falha interna
firmemente no local correto. Se o problema persistir, tente outro Descrio
dispositivo. O sistema de medio detectou uma falha de hardware ou de
software no link de medio arg no Mdulo de Acionamento
38100, Falha na configurao arg.
Descrio Conseqncias
O mdulo de acionamento detectou uma falha de configurao O sistema vai para o status SYS HALT e perde as informaes
no link de medio. de calibragem.
Mdulo de acionamento: arg
Causas provveis
Link de medio: arg
Isso pode ser causado por algum distrbio temporrio na clula
Posio da placa: arg
do rob ou por defeito no computador do eixo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique a configurao para o link de medio.
- Verifique a configurao para a placa de medio.
2) Reinicialize os contadores de revoluo do rob conforme
- Verifique a configurao para os ns de medio.
detalhado no Manual do Produto do rob.
3) Assegure-se de que no haja nveis extremos de interferncia
38101, Falha na comunicao SMB eletromagntica sendo emitidos prximo aos cabos do rob.
Descrio 4) Assegure-se de que o computador do eixo esteja funcionando
Uma falha na transmisso foi detectada entre o computador corretamente. Substitua qualquer unidade com defeito.
do eixo e placa de medio serial no link de medio arg no

Mdulo de Acionamento arg. 38103, Foi perdida a comunicao com SMB
Conseqncias Descrio
O sistema vai para o status SYS FAIL e perde as informaes A comunicao foi perdida entre o computador do eixo e a
de calibragem. placa de medio serial no link de medio arg no o Mdulo
de Acionamento arg.
Causas provveis
Isso pode ser causado por conexes ou cabos ruins (avaliao) Conseqncias
especialmente se no forem usados cabos ABB para os eixos O sistema vai para o status SYS HALT e perde as informaes
adicionais. As causas possveis tambm so a placa de de calibragem.
medio serial ou o computador do eixo.
Causas provveis
Aes recomendadas Isso pode ser causado por conexes ou cabos ruins (avaliao)
1) Reinicie os contadores de giro do rob como detalhado no especialmente se no forem usados cabos ABB para os eixos
Product Manual do rob. adicionais. As causas possveis tambm so a placa de
2) Certifique-se de que o cabo entre a placa de medida serial medio serial ou o computador do eixo.
e o computador eixo esto conectados corretamente, e que
Aes recomendadas
eles conferem com as especificaes acertadas pela ABB.
1) Reinicie os contadores de giro do rob como detalhado no
3) Certifique-se de que o encaixe dos cabos est corretamente
Product Manual do rob.
conectado em ambas as pontas.
2) Certifique-se de que o cabo entre a placa de medida serial
4) Certifique-se de que nenhum nvel extremo de interferncia
e o computador eixo esto conectados corretamente, e que
eletromagntica seja emitido prximo do cabeamento do rob.
eles conferem com as especificaes acertadas pela ABB.
3) Certifique-se de que o encaixe dos cabos est corretamente
conectado em ambas as pontas.

3HAC020738-006 Reviso: P 205
6.4 3x xxx
Continuao
4) Certifique-se de que nenhum nvel extremo de interferncia Conseqncias

eletromagntica seja emitido prximo do cabeamento do rob. Quando a fonte de alimentao da bateria SMB interrompida,
5) Certifique-se de que a placa de medio serial e o o rob perder os dados do contador de voltas. Este aviso ser
computador eixo esto totalmente funcionais. Substitua repetidamente ativado.
qualquer unidade com defeito.
Causas provveis
Pode ser que a bateria SMB esteja descarregada ou no
38104, Excesso de Velocidade Durante o Modo conectada. Para alguns modelos de rob, a energia da bateria
de Treinamento SMB fornecida atravs de um jumper no cabo de sinal do
Descrio rob (consulte o Diagrama de circuitos do IRC5), e a
Um ou mais eixos do rob conectados ao Mdulo de desconexo do cabo interrompe o fornecimento de energia da
Acionamento arg excederam a velocidade mxima para a bateria. Algumas verses anteriores do rob usavam baterias
operao do modo de treinamento. recarregveis, e estas precisam ser carregadas por pelo menos
18 horas antes de trabalharem corretamente.
Conseqncias
1) Certifique-se de que uma bateria SMB carregada esteja
Causas provveis
conectada na placa.
O rob pode ter sido movimentado manualmente enquanto os
2) NOTA! A desconexo do cabo de sinal do rob pode
motores estavam desligados. O erro pode tambm ter sido
desconectar o fornecimento de energia da bateria SMB,
causado por um mau ajustamento na relao, comutao, entre
acionando o aviso da bateria a ser acessada.
o eixo do motor e o resolvedor em um eixo adicional,
3) Reponha o aviso de fora da bateria atualizando os
principalmente durante a instalao.
contadores de voltas, como detalhado no Manual de calibrao
Aes recomendadas ou do produto.
1) Pressione o boto Ativar Dispositivo para tentar resumir a 4) Substitua a bateria se descarregada.
operao.
2) Verifique se h outras mensagens no log de eventos 38201, Placa Serial no encontrada
ocorrendo ao mesmo tempo para determinar a causa real.
Descrio
3) Realize uma re-comutao do motor em mos. Como fazer
A Placa de Medio Serial no foi encontrada no link de
isso est especificado no Manual de Eixos Adicionais.
medio.
Mdulo de Acionamento: arg
38105, Dados no encontrados.
Link de medio: arg
Descrio Placa de Medio: arg
Os dados da configurao para a placa de medio no foram
Aes recomendadas
encontrados.
- Verifique os parmetros de configurao do sistema.
O sistema usar os dados padro.
- Verifique as conexes e os cabos da Placa Serial de Medio.
- Substitua a Placa Serial de Medio.
Link de medio: arg
N da placa: arg
38203, Erro de reproduo X em SMB
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a configurao.
Erro de reproduo para o sinal X na Placa Serial de Medio.
38200, Perda da Bateria da SMB
Link de Medio: arg
Descrio Placa de Medio: arg
A bateria de reserva para a placa de medio serial (SMB) arg
Aes recomendadas
no rob conectado no mdulo da unidade arg no link de
- Substitua a Placa de Medio Serial.
medio arg se perdeu.

206 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
38204, Erro de reproduo Y em SMB Mdulo de Acionamento: arg

Link de medio: arg
Descrio
Placa de medio: arg
Erro de reproduo para o sinal Y na Placa Serial de Medio.
N da placa: arg
Link de Medio: arg Aes recomendadas
Placa de Medio: arg - Verifique o resolvedor e as conexes do resolvedor.

Aes recomendadas
- Substitua o resolvedor.
- Substitua a Placa Serial de Medio
38209, Erro do resolvedor

38205, Erro de Linearidade em SMB
Descrio
Descrio
Voltagem muito baixa dos sinais do resolvedor X ou Y.
Erro de linearidade para a diferena dos sinais X-Y na Placa
A soma dos quadrados X e Y muito baixa.
Serial de Medio.
Junta: arg
O sistema ainda poder operar com advertncia.
O sistema no funcionar com erro.
Link de medio: arg
Placa de medio: arg
Link de Medio: arg
N da placa: arg
Placa de Medio: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique o resolvedor e as conexes do resolvedor.
- Substitua o resolvedor.
38206, Erro de Linearidade de X em SMB
Descrio 38210, Falha na transmisso.

Erro de linearidade para o sinal X na Placa Serial de Medio.
Descrio
Falha na comunicao da Placa de Medio Serial SMS.
Link de Medio: arg
Status: arg
Placa de Medio: arg
Aes recomendadas Link de medio: arg
- Substitua a Placa de Medio Serial. Placa de medio: arg
N da placa: arg
38207, Erro de Linearidade Y SMB
Aes recomendadas
Descrio - Reinicie o sistema.
Erro de linearidade para o sinal Y na Placa Serial de Medio. - Verifique o cabo e os conectores para a comunicao com a
Mdulo de Acionamento: arg placa SMB.
Link de Medio: arg - Substitua a Placa de Medio Serial.
Placa de Medio: arg
Aes recomendadas 38211, Erro de funcionalidade.

- Substitua a Placa de Medio Serial. Descrio
A Placa de Medio Serial no suporta 7 eixos.
38208, Erro do resolvedor Mdulo de Acionamento: arg
Link de medio: arg
Descrio
Placa de Medio: arg
Voltagem muito alta dos sinais do resolvedor X ou Y.
A soma dos quadrados X e Y excedem o mximo. Aes recomendadas
Junta: arg - Verifique as configuraes do stimo eixo.

3HAC020738-006 Reviso: P 207
6.4 3x xxx
Continuao
- Substitua a Placa de Medio Serial por uma placa com - Substitua a placa de medio serial.
funcionalidade para 7 eixos.
38216, Erro de funcionalidade da SMB
38212, Dados no encontrados.
Descrio
Descrio A placa de medio serial no suporta a funcionalidade
Os dados de configurao para a Placa de Medio Serial no necessria.
foram encontrados. O sistema utilizar os dados padro. Mdulo da unidade: arg
Mdulo de Acionamento: arg Link de medio: arg
Link de Medio: arg Placa de medio: arg
Placa de medio: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Substitua a placa de medio serial com uma placa com, ao
- Verifique a configurao. menos, funcionalidade de uma DSQC633C.
38213, Carga da bateria baixa. 38230, O carto PMC no est conectado

corretamente
Descrio
A bateria na placa de medio serial estar vazia em breve. Descrio
Substitua a bateria quando for possvel. O carto PMC configurado na configurao de movimento no
Mdulo de acionamento: arg est conectado ou no est funcionando corretamente.
Link de medio: arg
Conseqncias
Placa de medio: arg
O aplicativo que precisa desse carto no pode ser executado.
Aes recomendadas
Causas provveis
- Substitua a bateria da placa de medio serial.
O carto PMC no est conectado ou est quebrado.
Aes recomendadas
38214, Falha na bateria.
Verifique se o carto PMC est conectado ao computador do
Descrio eixo no mdulo de acionamento arg.
O desligamento para o transporte da bateria falhou. A bateria
ainda estar em modo normal. 38231, No possvel iniciar o carto PMC
Descrio
Link de medio: arg
O carto PMC na configurao de movimento no est
Placa de medio: arg
configurado corretamente e no pode ser iniciado.
Aes recomendadas
Conseqncias
- Tente desligar novamente.
O aplicativo que usa esse carto no pode ser executado.
- Substitua a placa de medio serial.
Causas provveis
38215, Falha na superviso da bateria. Este provavelmente seja um erro na configurao de
movimento.
Descrio
Ocorreu uma falha durante o restabelecimento do circuito de Aes recomendadas
superviso da bateria na Placa de medio serial. Verifique os limites para os canais deste carto na configurao
Mdulo de acionamento: arg de movimento.
Link de medio: arg

Placa de medio: arg 38232, Mximo de canais PMC alcanado

- Repita atualizao do contador de revolues para juno O carto PMC na configurao de movimento no est
conectada em SMB. configurado corretamente e no pode ser iniciado.

208 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias 38235, Aviso de saturao da entrada do sensor

O aplicativo que usa esse carto no pode ser executado. de fora
Causas provveis Descrio
Este provavelmente seja um erro na configurao de Os valores de entrada analgica da placa de medio conectada
movimento. no sensor de fora esto saturados, e o tempo na saturao
Aes recomendadas atingiu o nvel de aviso.
Verifique os limites para os canais deste carto na configurao A placa de medio est conectada no computador de eixo no
de movimento. mdulo da unidade arg
Aes recomendadas
38233, Erro do canal de segurana do sensor de Verifique se a carga foi aplicada no sensor da fora/torque.
fora Verifique se o cabo, sensor e placa de medio no est
danificado.
Descrio
Incremente o parmetro do sistema: Tempo na saturao antes
O canal de segurana no cabo entre o sensor de fora e a placa
do aviso
de medio est debaixo do nvel de voltagem do canal de
segurana configurado. O sensor de fora est conectado no
computador do eixo no mdulo da unidade arg. 38236, Erro de saturao da entrada do sensor
de fora
Conseqncias
O sistema passar para SYS HALT e o aplicativo que usa esse Descrio
sensor no poder ser executado at que o cabo seja Os valores de entrada analgica da placa de medio conectada
conectado ou substitudo. A superviso do canal de segurana no sensor de fora esto saturados e o tempo na saturao
pode ser desconectada na configurao de movimento. atingiu o nvel de erro. A placa de medio est conectada no
computador de eixos no mdulo da unidade arg.
Causas provveis
1. O cabo no est conectado corretamente. Conseqncias
2. O cabo danificou os conectores ou o prprio cabo. O sistema ir parar.
3. O cabo do sensor no tem canal de segurana. Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique a carga que foi aplicada no sensor de fora/torque.
Certifique-se de que o cabo esteja corretamente conectado e Verifique se o cabo, sensor e placa de medio no est
inspecione os conectores em ambas as extremidades do cabo danificado. Incremente o parmetro do sistema: Tempo na
e o prprio cabo. Substitua em caso de dano. saturao antes do erro
38234, Atingido torque ou fora mximo 38237, Erro de configurao do painel de

medio de fora
Descrio
O torque ou fora medida no sensor de fora conectado no Descrio
computador do eixo no mdulo de acionamento arg, tem um Os valores de entrada de configurao do painel de medio
valor mais elevado do que aquele que fou configurado. de fora, conectado ao detector de fora, esto errados O painel
est conectado ao mdulo de acionamento arg, ligao arg.
Conseqncias
O sistema no parar devido a isso. Conseqncias
Causas provveis
O torque ou fora aplicado no sensor maior que o configurado. Aes recomendadas
Referncia encomendada demasiado alta pode ser a causa. A Verifique a configurao.
configurao pode estar com falha.
Aes recomendadas
Verifique as referncias de torque e fora no programa, e se o
ambiente aplicou demasiado torque ou fora no sensor.

3HAC020738-006 Reviso: P 209
6.4 3x xxx
Continuao
39401, Erro de Referncia da Corrente do Torque Causas provveis

Os dados do motor nos arquivos de configurao podem estar
Descrio
errados ou a voltagem do bus DC pode estar muito baixa.
A referncia da corrente do torque est aumentando muito
rapidamente para a junta arg, conectada ao Mdulo de Aes recomendadas
Acionamento arg. 1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao

esto corretos para esta junta. Como verificar o arquivo de
Conseqncias
configurao est detalhado no Manual de Resoluo de
-
Problemas.
Causas provveis 2) Verifique se no h erros no bus CD presentes no registro
O feedback do resolvedor pode ser deficiente ou o ganho do de eventos.
loop de velocidade pode estar mal ajustado. 3) Verifique se a tenso de entrada da rede de energia eltrica
Aes recomendadas est dentro das especificaes.
1) Verifique o cabo do resolvedor e o aterramento do resolvedor 4) Verifique se os cabos do motor no esto danificados ou
para esta junta. Se esta junta for um eixo adicional, ento mal conectados.
verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
esto corretos. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo 39404, Sobrecarga no circuito de torque
de configurao no Manual de Soluo de Problemas.
Descrio
2) Reduza o ganho do giro de velocidade.
O controlador da corrente de campo detectou corrente muito
alta para a junta arg, conectada ao mdulo de acionamento
39402, Aviso de Referncia do ngulo do Motor arg.
Descrio Conseqncias
A referncia do ngulo do motor est aumentando muito -
rapidamente para a junta arg, conectada ao Mdulo de
Causas provveis
Acionamento arg.
Conseqncias incorretos.
-
Aes recomendadas
Causas provveis 1) Verifique se os dados do motor no arquivo de configurao
O feedback do resolvedor pode ser deficiente ou o ganho do esto corretos para esta junta. Como verificar o arquivo de
loop de velocidade pode estar mal ajustado. configurao est detalhado no Manual de Resoluo de
Aes recomendadas Problemas.
1) Verifique o cabo do resolvedor e o aterramento do resolvedor 2) Verifique se no h erros no bus CD presentes no registro
para esta junta. Se esta junta for um eixo adicional, ento de eventos.
verifique se os dados do motor no arquivo de configurao 3) Verifique se a tenso de entrada da rede de energia eltrica
esto corretos. Veja detalhes sobre como consultar o arquivo est dentro das especificaes.
de configurao no Manual de Soluo de Problemas. 4) Verifique se os cabos do motor no esto danificados ou
2) Reduza o ganho do giro de velocidade. mal conectados.
39403, Baixa corrente no circuito de torque 39405, PWM Mxima Alcanada no Controlador
de Torque
Descrio
O controlador da corrente do torque detectou corrente muito Descrio
baixa para a junta arg, conectada ao mdulo de acionamento O loop do controlador da corrente do torque est saturado para
arg. a junta arg, conectada ao Mdulo de Acionamento arg.
- -

210 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis incorreto pode ter sido colocada, ou a chave no foi substituda
A voltagem da rede de energia eltrica pode estar muito baixa pela correta para a combinao de hardware/software.
ou os rolamentos do motor ou os cabos do motor podem estar
Aes recomendadas
quebrados.
1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configurao
Aes recomendadas coincidam com o hardware instalado.
1) Verifique se no h erros de bus DC presentes no registro 2) Assegure-se de que a chave de configurao coincida com
de eventos. a combinao de hardware/software instalada. Como consultar
2) Verifique se voltagem de entrada da rede de energia eltrica o arquivo de configurao detalhado no Manual de Soluo de
est dentro dos limites especificados. Problemas.
3) Verifique os cabos e os rolamentos do motor quanto a 3) Se a unidade de ativao foi recentemente substituda,
circuitos abertos. certifique-se de que uma unidade do cdigo do tipo correto
seja usada.
39406, Sobrecarga no circuito de campo
39408, A Unidade Retificadora tem um cdigo de
Descrio
tipo incorreto
O circuito de controle da corrente de campo detectou corrente
muito alta para a junta arg, conectada ao mdulo de Descrio
acionamento arg. O cdigo de tipo para a unidade retificadora arg no Mdulo de
Acionamento arg diferente do especificado no arquivo de
Conseqncias
configurao. O tipo de unidade retificadora instalado arg, e
-
o tipo configurado arg.
Causas provveis
Conseqncias
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
incorretos.
sistema passar para o status SYS FAIL.
Aes recomendadas
Causas provveis
1) Verifique se no h erros de bus DC presentes no registro
O arquivo de configurao pode conter valores incorretos, a
de eventos.
principal configurao pode estar incorreta ou o hardware pode
2) Verifique se a tenso de entrada da rede de energia eltrica
ser do tipo incorreto. Se a unidade retificadora foi substituda
est dentro dos limites especificados.
recentemente, uma unidade retificadora com o cdigo de tipo
3) Verifique os cabos e rolamentos do motor.
incorreto pode ter sido colocada ou a chave no foi substituda
pela correta para a combinao de hardware/software.
39407, A unidade acionadora tem um cdigo de
tipo incorreto Aes recomendadas
1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configurao
Descrio
coincidam com o hardware instalado.
O cdigo de tipo na unidade de acionamento para a junta arg
2) Assegure-se de que a principal configurao coincida com
no mdulo de acionamento arg diferente do especificado no
a combinao de hardware/software instalada. Veja detalhes
arquivo de configurao. O tipo de unidade acionadora instalada
sobre como consultar o arquivo de configurao no Manual de
arg, e o tipo configurado arg.
soluo de problemas.
Conseqncias 3) Se a unidade retificadora foi substituda recentemente,
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O certifique-se de que uma unidade com o cdigo do tipo correto
sistema passar para o estado SYS HALT. foi utilizada.
Causas provveis
principal configurao pode estar incorreta ou o hardware pode
ser do tipo incorreto. Se a unidade de ativao foi recentemente
substituda, uma unidade de ativao com o cdigo de tipo

3HAC020738-006 Reviso: P 211
6.4 3x xxx
Continuao
39409, O Capacitador tem um cdigo de tipo 2) Verifique se o mdulo est aterrado adequadamente.
incorreto 3) Verifique se h fontes de rudos eletromagnticos externos
prximos ao mdulo de acionamento.
Descrio
O cdigo de tipo para o capacitador arg no Mdulo de
39411, Muitos erros de comunicao
Acionamento arg diferente do especificado no arquivo de
configurao. O tipo de capacitador instalado arg, e o tipo Descrio
confgurado arg. Quatro ou mais pacotes consecutivos de comunicao foram
perdidos entre o computador eixo e a unidade acionadora arg
Conseqncias
no mdulo de acionamento arg.
sistema vai para o status SYS HALT. Conseqncias
Causas provveis
sistema passar para o status SYS HALT.
principal configurao pode estar incorreta ou o hardware pode Causas provveis
ser do tipo incorreto. Se o capacitador foi recentemente O cabo de ligao da comunicao pode ter se partido entre o
substitudo, um capacitador com o cdigo de tipo incorreto computador do eixo e a unidade acionadora principal; o mdulo
pode ter sido colocado ou a chave no foi substituda pela de acionamento pode estar aterrado incorretamente ou rudos
correta para a combinao de hardware/software. excessivos podem interferir com os sinais de comunicao.

1) Assegure-se de que os valores no arquivo de configurao 1) Verifique se o cabo de ligao de comunicao entre o
coincidam com o hardware instalado. computador eixo e a unidade acionadora principal est
2) Assegure-se de que a principal configurao coincida com corretamente conectado.
a combinao de hardware/software instalada. Como verificar 2) Verifique se o mdulo est apropriadamente aterrado.
o arquivo de configurao est detalhado no Manual de 3) Verifique se h fontes de barulho eletromagntico perto do
Resoluo de Problemas. mdulo acionador.
3) Se o capacitador foi substitudo recentemente, assegure-se
de que uma unidade do tipo de cdigo correto seja usada. 39412, Muitas Atualizaes de Referncia
Faltando
39410, Advertncia de comunicao com a
Descrio
unidade acionadora
Muitos pacotes perdidos de comunicao foram detectados
Descrio para a junta arg, no Mdulo de Acionamento arg.
Muitos erros de comunicao tm sido detectados entre o
Conseqncias
computador do eixo e a unidade acionadora nmero arg no
mdulo de acionamento arg. (taxa de erro por unidade de
sistema vai para o status SYS HALT.
tempo)
Causas provveis
Conseqncias
Pode ter ocorrido uma quebra no cabo do link de comunicao
Se o nmero de erros de comunicao aumentar
entre o computador do eixo e a unidade acionadora principal;
posteriormente, existe o risco de que o controlador seja forado
o Mdulo de Acionamento pode estar aterrado incorretamente
a parar.
ou rudos excessivos podem interferir com os sinais de
Causas provveis comunicao.
Rudos externos podem interferir com os sinais de
Aes recomendadas
comunicao.
1) Verifique se o cabo do link de comunicao entre o
Aes recomendadas computador do eixo e a unidade acionadora principal est
1) Verifique se o cabo de ligao da comunicao entre o corretamente conectado.
computador do eixo e a unidade acionadora principal est 2) Verifique se o mdulo est aterrado adequadamente.
corretamente conectado.

212 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
3) Verifique se h fontes de rudos eletromagnticos externos Causas provveis

prximos ao Mdulo de Acionamento. Pode ter ocorrido uma quebra no cabo do link de comunicao
entre o computador do eixo e a unidade acionadora principal;
39413, O Software da Unidade Acionadora No o Mdulo de Acionamento pode estar aterrado incorretamente
Est Sincronizado ou rudos excessivos podem interferir com os sinais de
comunicao.
Descrio
O software do computador do eixo no mdulo de acionamento Aes recomendadas
arg no est sincronizado ao software da unidade acionadora 1) Verifique se o cabo do link de comunicao entre o
para a junta arg. Este um estado instvel do software. computador do eixo e a unidade acionadora principal est
Conseqncias
2) Verifique se o mdulo est aterrado adequadamente.
3) Verifique se h fontes de rudos eletromagnticos externos
prximos ao Mdulo de Acionamento.
Causas provveis
Pode haver problemas tcnicos na temporizao do sistema. 39416, A Unidade Acionadora No Responde
Aes recomendadas
Descrio
1) Reinicie o controlador.
A unidade acionadora principal no Mdulo de Acionamento arg
2) Se o problema persistir, entre em contato com o
no est respondendo.
representante local da ABB.
Conseqncias
39414, Cdigo do Tipo de Capacitador
Desconhecido
Causas provveis
Descrio
Pode haver uma quebra no cabo do link de comunicao entre
O cdigo do tipo para o capacitador arg no Mdulo de
o computador do eixo a unidade acionadora principal ou talvez
Acionamento arg no reconhecido pelo sistema.
o software possa ter travado.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo do link de comunicao entre o
computador do eixo e a undiade acionadora principal est
Causas provveis corretamente conectado.
Um tipo errado de capacitador pode ter sido colocado ou a 2) Reinicie o controlador.
verso do condensador usada no suportada pelo software. 3) Se o problema persistir, entre em contato com o seu
Aes recomendadas representante local da ABB.
1) Verifique o tipo de capacitador colocado. Substitua se for
do tipo errado. 39417, Impossvel encontrar Arquivo Verso do
2) Se o problema persistir, entre em contato com o Soft. da Unidade Acionadora
representante local da ABB.
Descrio
O sistema no pode localizar um arquivo da verso vlida para
39415, A Comunicao com a Unidade a unidade acionadora no disco.
Acionadora foi perdida O arquivo pode ter sido apagado por engano. Sem este arquivo
Descrio no possvel verificar se o software da unidade acionadora
A comunicao com a unidade acionadora nmero arg no precisa ser atualizado.
mdulo de acionamento arg foi perdida. Aes recomendadas
Conseqncias Entre em contato com o seu representante local da ABB.

3HAC020738-006 Reviso: P 213
6.4 3x xxx
Continuao
39418, Cdigo de Tipo de Unidade Acionadora 39420, Falha no teste na Unidade Acionadora
Desconhecido embutida
Descrio Descrio
O cdigo de tipo para a unidade acionadora arg no Mdulo de A unidade acionadora nmero arg no Mdulo de Acionamento
Acionamento arg no reconhecido pelo sistema. O tipo de arg detectou uma falha interna de hardware.
unidade acionadora instalada arg, e o tipo configurado arg.
Conseqncias
Conseqncias Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O sistema vai para o status SYS HALT.
Causas provveis
Causas provveis O software de teste no est funcionando corretamente ou o
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou o hardware fsico est com defeito.
hardware pode estar com defeito.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1) Desligue e em seguida reinicie o sistema.
1) Assegure-se de que as conexes do cabo na unidade 2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com
acionadora esto corretas. defeito e a substitua.
2) Assegure-se de que a unidade acionadora suportada por
este controlador. 39421, Falha no teste de configurao da Unidade
3) Se a unidade acionadora foi substituda recentemente, Acionadora
assegure-se de que uma unidade do cdigo de tipo correto
Descrio
esteja sendo usada.
A unidade acionadora nmero arg no Mdulo de Acionamento
arg detectou um erro interno.
39419, Cdigo de tipo da Unidade Retificadora
Desconhecido Conseqncias
Descrio
O cdigo do tipo para a unidade retificadora arg no Mdulo de
Causas provveis
Acionamento arg no reconhecido pelo sistema. O tipo de
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou um
unidade retificadora instalado arg, e o tipo configurado arg.
hardware incorreto pode ter sido colocado.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Desligue e em seguida reinicie o sistema.
2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com
Causas provveis
defeito e a substitua.
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou o
hardware pode estar com defeito.
39422, Tempo esgotado do watchdog da Unidade
Aes recomendadas Acionadora
1) Assegure-se de que as conexes do cabo na unidade
Descrio
retificadora estejam corretas.
O limite de tempo para o temporizador do watchdog para a
2) Assegure-se de que a unidade retificadora suportada por
unidade acionadora nmero arg no mdulo de acionamento
este controlador.
arg expirou.
3) Se a unidade retificadora foi substituda recentemente,
assegure-se de que uma unidade de tipo correto esteja sendo Conseqncias
usada. Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O


214 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis 3) Se o problema persistir, isole a unidade com defeito e a

A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou um substitua.
hardware incorreto pode ter sido colocado. Isso tambm pode
ser causado por um erro interno na undiade acionadora. 39425, Falha na medio da Unidade Acionadora
1) Desligue e em seguida reinicie o sistema. Um circuito de medio de corrente na unidade acionadora
2) Se o problema persistir, isole a unidade acionadora com nmero arg, Mdulo de Acionamento arg, anexo junta arg
defeito e a substitua. falhou.
Conseqncias
39423, Advertncia Interna da Unidade
Acionadora
Descrio
Causas provveis
Advertncia de medio interna para a unidade acionadora
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de conexo do
nmero arg no mdulo de acionamento arg.
link DC entre a unidade retificadora e as unidades acionadoras.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que a conexo do link DC (barra do bus ou
cabo) est corretamente conectada entre a unidade retificadora
Causas provveis e a unidade acionadora.
Pode haver problemas com o cabo de controle, a conexo do 2) Verifique os LEDS de indicao na unidade retificadora e
link DC (barra bus ou cabo) ou hardware interno. nas unidades acionadoras. O significado dos LEDs est descrito
no Manual de Resoluo de Problemas.
Aes recomendadas
1) Verifique se os cabos de controle e a conexo do link DC
(barra bus ou cabo) esto corretamente encaixados para esta 39426, Falha interna da Unidade Retificadora
unidade. Descrio
2) Reinicie o sistema. A unidade retificadora no link de comunicao arg anexo ao
Mdulo de Acionamento argdetectou uma falha interna.
39424, Erro interno da unidade acionadora
Conseqncias
Descrio Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
Advertncia de medio interna para a unidade acionadora arg sistema vai para o status SYS HALT.
no Mdulo de Acionamento arg.
Causas provveis
Conseqncias Isso pode ser causado por uma falha ou falta de sinal de
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O conexo entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
Aes recomendadas
Causas provveis 1) Assegure-se de que o cabo de sinal esteja corretamente
A conexo com a unidade acionadora pode estar ruim ou um conectado entre a unidade retificadora e a unidade acionadora.
hardware incorreto pode ter sido colocado. Pode haver 2) Verifique os LEDS de indicao na unidade retificadora e na
problemas por defeito do cabo de controle, falha da conexo unidade acionadora. O significado dos LEDs est descrito no
do link DC (barra bus ou cabo) ou do hardware interno. Manual de Resoluo de Problemas.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que os cabos de controle e a conexo do 39427, Perda de comunicao com a unidade
link DC (barra bus ou cabo) esto corretamente conectados retificadora
para esta unidade. Descrio
2) Execute um desligamento e em seguida reinicie o sistema. A comunicao com a unidade retificadora na ligao da
comunicao arg, mdulo de acionamento arg foi perdida.

3HAC020738-006 Reviso: P 215
6.4 3x xxx
Continuao
Conseqncias 39432, Verso de boot incompatvel na unidade

Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O acionadora
Descrio
Causas provveis A verso do boot no mdulo de acionamento arg a verso
Isso pode ser causado por uma falha ou falta de sinal de arg, que no permitida. A ltima verso de boot permitida
conexo entre a unidade retificadora e a unidade acionadora. arg.
1) Certifique-se de que o cabo do sinal esteja corretamente Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
conectado entre a unidade retificadora e a unidade acionadora. sistema vai para o status SYS HALT.
2) Execute o desligamento e, em seguida, reinicie o sistema.
Causas provveis
3) Se o problema persistir, isole a unidade com defeito e a
A verso de boot no compatvel com a verso do hardware.
substitua.
Aes recomendadas
39428, Erro de inicializao da unidade 1) Substitua a unidade acionadora por um utilizando uma verso
retificadora de boot igual ou superior ltima verso permitida.
Descrio
39434, Falha na Inicializao da unidade
A unidade retificadora no link de comunicao da unidade
acionadora
acionadora arg, Mdulo de Acionamento arg detectou um erro
de inicializaco. Descrio
A unidade acionadora no mdulo de acionamento arg falhou
Conseqncias
ao iniciar. Status do boot da unidade = arg. status do drive dsp1
= arg
Conseqncias
Causas provveis
O rob no pode ser operado.
Isso tambm pode ser causado por um erro interno na unidade
retificadora. Causas provveis
Vrios erros podem causar isso.
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que o cabo do sinal esteja corretamente Aes recomendadas
conectado entre a unidade retificadora e a unidade acionadora. 1) Desligue o interruptor principal do mdulo e em seguida o
2) Execute o desligamento e em seguida reinicie o sistema. religue. Note que uma inicializao normal NO ser suficiente!
3) Se o problema persistir, isole a unidade retificadora com 2) Se o problema persistir, substitua a unidade acionadora.
defeito e a substitua.
39435, No puderam ser encontradas unidades
39431, Atualizao do Software da unidade acionadoras de eixo adicionais
acionadora em andamento Descrio
Descrio O sistema no pode detectar um acionador de eixo adicional
O software da unidade acionadora no Mdulo de Acionamento para a junta arg no mdulo acionador arg.
arg est sendo atualizado. Conseqncias

Por favor, espere at que a atualizao seja completada. Isso O sistema entra em SYS_FAIL.
levar aproximadamente 3 minutos e meio.
Causas provveis
NOTA: Favor no desligar ou reiniciar a unidade controladora
Isso pode ser devido a:
at que o download seja concludo.
1) Ter um eixo adicional configurado mas no tendo uma
Aes recomendadas unidade acionadora no mdulo acionador.
Por favor espere... 2) Ter uma unidade acionadora externa mas no conectar o
cabo na posio X do arg conector na unidade acionadora
principal.

216 3HAC020738-006 Reviso: P
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Continuao
3) Cabos danificados entre os acionadores de eixo adicionais Causas provveis

e a unidade acionadora principal. Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistncia
do purgador ou na resistncia do purgador.
Aes recomendadas
1) Verifique se o mdulo acionador contm acionadores de Aes recomendadas
eixo adicionais suficientes. 1) Assegure-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
2) Verifique se a chave de configurao no define mais corretamente conectado unidade retificadora.
unidades acionadoras externas do que esto conectadas no 2) Assegure-se de que o cabo e a resistncia estejam
mdulo acionador funcionando corretamente medindo suas respectivas
3) Verifique se o cabo entre a unidade acionadora de eixo resistncias. Desconecte antes de fazer a medio.
adicional at a unidade acionadora principal esteja corretamente 3) Substitua qualquer componente com defeito.
inserido na posio correta do conector.
4) Se o cabo existe e est corretamente inserido, ento ele 39442, Resistncia do Purgador Muito Baixa
pode estar danificado e deve ser substitudo.
Descrio
A resistncia do purgador est muito baixa para a unidade
39440, Circuito aberto no circuito da resistncia
retificadora no link de comunicao da unidade acionadora arg,
do purgador
Mdulo de Acionamento arg.
Descrio
Conseqncias
A resistncia do purgador conectada unidade retificadora no
link da unidade acionadora arg, Mdulo de Acionamento arg,
um circuito aberto.
Causas provveis
Conseqncias
Os purgadores podem ter valor de resistncia incorreto ou um
dos purgadores pode ter apresentado defeito, causando um
curto-circuito.
Causas provveis
Aes recomendadas
Isso pode ser causado por um defeito no cabo da resistncia
1) Verifique as resistncias do purgador para ver se elas esto
do purgador ou na resistncia do purgador.
com os valores corretos de resistncia para esta configurao
Aes recomendadas do Mdulo de Acionamento.
1) Assegure-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja 2) Verifique se nenhuma das resistncias est com defeito.
corretamente conectado unidade retificadora. Como verificar o arquivo de configurao est detalhado no
2) Assegure-se de que o cabo e a resistncia estejam Manual de Resoluo de Problemas.
funcionando corretamente medindo suas respectivas
resistncias. Desconecte antes de fazer a medio. 39443, Advertncia de Sobrecarga na Resistncia
3) Substitua qualquer componente com defeito. do Purgador
Descrio
39441, Curto-circuito no circuito da resistncia
A energia consumida pelas resistncias do purgador est se
do purgador
aproximando da sobrecarga para a unidade retificadora no link
Descrio de comunicao da unidade acionadora arg, Mdulo de
A resistncia do purgador conectada unidade retificadora no Acionamento arg.
link da unidade acionadora arg, Mdulo de Acionamento arg,
Conseqncias
est em curto-circuito.
Conseqncias sistema passar para o status SYS HALT.
Causas provveis
O programa do usurio pode conter muitas frenagens bruscas
dos manipuladores, o que mais do que provvel se o sistema
contm eixos adicionais.

3HAC020738-006 Reviso: P 217
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Continuao

1) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade -
de frenagens bruscas.
Causas provveis
O ventilador pode estar com defeito, uma perda de energia ou
39444, Erro de sobrecarga do resistor-desviador o cabo de energia do ventilador pode no estar conectado
Descrio corretamente.
As resistncias do resistor-desviador foram sobrecarregadas Aes recomendadas

para a unidade retificadora na ligao da comunicao da 1) Assegure-se de que o cabo do ventilador esteja corretamente
unidade acionadora arg, mdulo de acionamento arg. conectado.
Conseqncias 2) Assegure-se de que todos os ventiladores estejam
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O funcionando e que o fluxo de ar no esteja obstrudo.
sistema passar para o status SYS HALT. 3) Mea a voltagem de sada da unidade acionadora que
fornece energia ao ventilador. Substitua qualquer unidade com
Causas provveis
defeito.
O programa do usurio pode conter muitas interrupes difceis
ou uma carga til muito alta dos manipuladores. Isto ser
39452, Mau funcionamento do ventilador de
provvel se o sistema contiver eixos adicionais.
resfriamento do computador do eixo
Aes recomendadas
Descrio
1) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade
O ventilador de resfriamento do computador do eixo, no mdulo
de acionamento arg, tem funcionado incorretamente.
39450, Defeito na Fonte de Alimentao do Aes recomendadas

Ventilador 1) Verifique se o cabo do ventilador est encaixado
corretamente.
Descrio
2) Substitua a unidade defeituosa.
A fonte de alimentao para o ventilador no Mdulo de
Acionamento arg no est dentro dos limites de voltagem
39453, Mau funcionamento do ventilador de
permitidos.
resfriamento do transformador
Conseqncias
Descrio
-
O ventilador de resfriamento do transformador que supre o
Causas provveis
mdulo de acionamento arg apresentou mau funcionamento.
A fonte de alimentao principal do ventilador pode estar com
Aes recomendadas
defeito ou o suprimento para esta fonte de alimentao pode
Verifique se o cabo do ventilador est encaixado corretamente.
no estar dentro dos limites de voltagem permitidos.
2) Substitua a unidade defeituosa.
Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo do ventilador est corretamente
39460, Voltagem do Link DC Muito Alta
encaixado.
2) Verifique se todos os ventiladores esto funcionando. 3) Descrio
Verifique a voltagem de entrada para fonte de alimentao A voltagem do link DC est muito baixa para a unidade
principal do ventilador. Substitua qualquer unidade com defeito. retificadora no link de comunicao da unidade arg, mdulo
de acionamento arg.
39451, Mau Funcionamento do Ventilador Conseqncias
Descrio
O ventilador no mdulo de acionamento arg est com mau
funcionamento.

218 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao

O bus do link DC pode estar incorretamente conectado ou a Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
tenso trifsica da rede de energia eltrica pode ter sido sistema passar para o status SYS HALT.
interrompida enquanto o rob estava em estado Motores
Causas provveis
Ligados. Os contators da rede de energia eltrica tambm
podem ter sido abertos enquanto o rob estava em estado
Motors ON (quebrando a cadeia de segurana). A tenso da
contm eixos adicionais. As resistncias do freio tambm pode
fonte de alimentao principal tambm pode estar muito baixa.
estar com defeito.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Assegure-se de que a barra do bus do link DC esteja
1) Verifique os resistores purgadores para ver se eles tem o
corretamente conectada.
valor da resistncia correto para essa configurao do mdulo
2) Assegure-se de que o suprimento da rede de energia eltrica
de acionamento.
no foi interrompido.
2) Verifique se nenhum dos resistores teve alguma falha.
3) Assegure-se de que a corrente de segurana no tenha sido
3) Reescreva o programa do usurio para reduzir a quantidade
quebrada.
4) Assegure-se de que a voltagem de sada da Fonte de
Alimentao do Mdulo de Acionamento esteja dentro dos
39463, Advertncia de Curto-Circuito Na Fase do
limites aceitveis especificados no Manual do Produto.
Motor
39461, Voltagem do Link DC Muito Alta Descrio

Um breve curto-circuito foi detectado no cabo do motor/ motor
Descrio
para o motor anexado junta arg no mdulo de acionamento
A voltagem do link DC est muito alta para a unidade
arg.
retificadora no link de comunicao da unidade acionadora arg,
Conseqncias
mdulo de acionamento arg.
-
Conseqncias
Causas provveis
Isso pode ser causado por poeira ou fragmentos de metal
contaminando os contados e os rolamentos do motor.
Causas provveis
Aes recomendadas
Nenhuma ao necessria se o problema no persistir.
contm eixos adicionais. As resistncias do freio tambm pode
estar com defeito.
39464, Curto-circuito no circuito da fase do Motor
1) Verifique os resistores purgadores para ver se eles tem o O motor ou o cabo do motor para a junta arg no mdulo de
valor da resistncia correto para essa configurao do mdulo acionamento arg, unidade de acionamento nmero arg, est
de acionamento. em curto-circuito.
2) Verifique se nenhum dos resistores teve alguma falha. Conseqncias

3) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
a quantidade de acelerao brusca. sistema vai para o status SYS HALT.
Causas provveis
39462, Voltagem do Link DC em Estado Crtico
Isso pode ser causado por um defeito no motor ou no cabo do
Descrio motor. Isso tambm pode ser causado por contaminao nos
A voltagem do link DC est criticamente alta para a unidade contators para os cabos ou por um defeito nos rolamentos do
retificadora no link de comunicao da unidade acionadora arg, motor.
mdulo de acionamento arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 219
6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas 39467, Advertncia de Temperatura da Unidade

1) Assegure-se de que o cabo do motor esteja corretamente Acionadora
conectado unidade acionadora.
Descrio
2) Verifique o cabo e o motor medido suas resistncias,
A temperatura aumentou acima do nvel de advertncia na
respectivamente. Desconecte antes de fazer a medio.
unidade acionadora nmero arg, mdulo de acionamento arg,
3) Substitua qualquer componente com defeito.
que o nvel mais anormal mais baixo dos trs.
39465, Advertncia da corrente do motor Conseqncias

-
Descrio
Causas provveis
A corrente do motor est mais alta do que a permitida para a
A temperatura ambiente pode estar muito alta, os ventiladores
junta arg no mdulo de acionamento arg, unidade acionadora
de resfriamento podem estar com defeito ou o programa do
nmero arg.
usurio consome mais corrente do que o sistema de
Conseqncias
acionamento pode suportar.
-
Aes recomendadas
Causas provveis
A carga do motor pode estar muito alta ou o motor pode ter
parado (talvez devido a uma coliso).
Aes recomendadas da temperatura da cabine.
1) Verifique se o rob no colidiu com alguma coisa. 3) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os
2) Se possvel, reduza a velocidade do programa do usurio. motores no so muito grandes para as unidades acionadoras.
3) Se o eixo um eixo adicional, verifique se a carga do motor 4) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
no est muito alta para a unidade acionadora. a quantidade de acelerao brusca.
39466, Sobrecarga da Corrente do Motor 39468, Alarme de Temperatura da Unidade

Acionadora
Descrio
A corrente do motor est muito alta para a junta arg no mdulo Descrio
de acionamento arg, unidade acionadora nmero arg. A temperatura aumentou acima do nvel de alarme na unidade
acionadora nmero arg, mdulo de acionamento arg, que o
Conseqncias
segundo nvel mais anormal dos trs.
sistema passar para o status SYS HALT. Conseqncias
Causas provveis
A carga do motor pode estar muito alta ou o motor pode ter
parado (talvez devido a uma coliso). Causas provveis
Aes recomendadas
de resfriamento podem estar com defeito ou o programa do
usurio consome mais corrente do que o sistema de
2) Se possvel, reduza a velocidade do programa do usurio.
acionamento pode suportar.
3) Se o eixo um eixo adicional, verifique se a carga do motor
no est muito alta para a unidade acionadora. Aes recomendadas
da temperatura da cabine.
3) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os
motores no so muito grandes para as unidades acionadoras.

220 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
4) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir 4) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os
a quantidade de acelerao brusca. motores no so muito grandes para as unidades acionadoras.
5) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
39469, Temperatura Crtica da Unidade a quantidade de acelerao brusca.
Acionadora
39471, Erro de Sobrecarga no Semicondutor de
Descrio
Energia
A temperatura aumentou acima do nvel crtico na unidade
acionadora nmero arg, mdulo de acionamento arg, que o Descrio
anormal mais alto dos trs. O semicondutor de energia est sobrecarregado para a junta
arg, na unidade acionadora nmero arg, mdulo de
Conseqncias
acionamento arg .
sistema passar para o status SYS HALT. Conseqncias
Causas provveis
de resfriamento podem estar com defeito ou o programa do Causas provveis
usurio consome mais corrente do que o sistema de A carga do motor pode estar muito alta, o motor pode ter parado
acionamento pode suportar. (talvez devido uma coliso), a cara do motor pode estar muito
alta ou pode no haver resfriamento suficiente.
Aes recomendadas
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo Aes recomendadas
de ar no esteja obstrudo. 1) Verifique se o rob no colidiu.
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida 2) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo
da temperatura da cabine. de ar no esteja obstrudo.
3) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os 3) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida
motores no so muito grandes para as unidades acionadoras. da temperatura da cabine.
4) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir 4) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os
a quantidade de acelerao brusca. motores no so muito grandes para as unidades acionadoras.
39470, Advertncia de Semi-condutor de Energia a quantidade de acelerao brusca.
Descrio
39472, Fase de Entrada da Rede de Energia
O semicondutor de energia est aproximando da sobrecarga
Perdida
para a junta arg na unidade acionadora nmero arg, mdulo
de acionamento arg . Descrio
A unidade retificadora conectada ligao de comunicao
Conseqncias
arg no mdulo de acionamento arg detecta perda de energia
-
em uma das fases.
Causas provveis
Conseqncias
A carga do motor pode estar muito alta, o motor pode ter parado
(talvez devido uma coliso), a cara do motor pode estar muito
alta ou pode no haver resfriamento suficiente.
Causas provveis
Aes recomendadas
Isto pode ser causado por perdas reais de energia pela rede
eltrica, algum defeito nos contatores de Motores Ligados ou
no seu cabeamento ou em outra parte da cadeia trifsica dentro
do gabinete. Em ocasies raras, esta falha pode ocorrer em
combinao com outras falhas, casos esses que podem ser
da temperatura da cabine.
encontrados no registro de erros.

3HAC020738-006 Reviso: P 221
6.4 3x xxx
Continuao
Aes recomendadas possvel fechar os contatores manualmente, para realizar o

1) Certifique-se de que o controle da rede eltrica esteja teste. Consulte os desenhos eltricos do gabinete.
fechado e que existe tenso na rede eltrica. Se no houver 3) Verifique os LEDs de indicao na unidade retificadora. O
tenso, o problema est no conector do cabo da rede eltrica significado destes LEDs esto descritos no Manual de
ou na fonte de alimentao da fbrica. Resoluo de Problemas.
2) Se a tenso estiver correta, desconecte o cabo de entrada 4) Se a voltagem correta, verifique quaisquer outras
na rede eltrica e mea a resistncia das trs fases em todos mensagens do registro de erros que coincidam com dito
os componentes da cadeia de abastecimento trifsica. Comece momento para obter dicas.
desde o contator mais prximo unidade retificadora e trabalhe
em sentido contrrio at o interruptor da rede de energia. 39474, Advertncia da Corrente da Unidade
possvel fechar os contatores manualmente, para realizar o Retificadora
teste. Consulte os desenhos eltricos do gabinete.
Descrio
3) Verifique os LEDs de indicao na unidade retificadora. O
A unidade retificadora conectada ao link de comunicao da
significado destes LEDs esto descritos no Manual de
unidade acionadora arg no mdulo de acionamento arg est
Resoluo de Problemas.
se aproximando da sobrecarga.
4) Se a voltagem correta, verifique quaisquer outras
mensagens do registro de erros que coincidam com dito Conseqncias
momento para obter dicas. Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
39473, Todas as Fases de Entrada da Rede de Causas provveis

Energia Perdidas A corrente total do motor pode ser maior do que aquela que a
unidade retificadora pode fornecer.
Descrio
A unidade retificadora conectada ligao de comunicao Aes recomendadas
arg no mdulo de acionamento arg detecta perda de energia 1) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
em uma das fases. a quantidade de acelerao brusca.
Conseqncias
39475, Erro na Corrente da Unidade Retificadora
sistema passar para o status SYS HALT. Descrio
Causas provveis A unidade retificadora conectada ao link de comunicao da
Isto pode ser causado por perdas reais de energia pela rede unidade acionadora arg no mdulo de acionamento arg
eltrica, algum defeito nos contatores de Motores Ligados ou alcanou a sobrecarga.
no seu cabeamento ou em outra parte da cadeia trifsica dentro Conseqncias

do gabinete. Em ocasies raras, esta falha pode ocorrer em Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
combinao com outras falhas, casos esses que podem ser sistema vai para o status SYS HALT.
encontrados no registro de erros.
Causas provveis
Aes recomendadas A corrente total do motor pode ser maior do que aquela que a
1) Certifique-se de que o controle da rede eltrica esteja unidade retificadora pode fornecer.
fechado e que existe tenso na rede eltrica. Se no houver
Aes recomendadas
tenso, o problema est no conector do cabo da rede eltrica
ou na fonte de alimentao da fbrica.
a quantidade de acelerao brusca.
2) Se a tenso estiver correta, desconecte o cabo de entrada
na rede eltrica e mea a resistncia das trs fases em todos
os componentes da cadeia de abastecimento trifsica. Comece
desde o contator mais prximo unidade retificadora e trabalhe
em sentido contrrio at o interruptor da rede de energia.

222 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
39476, Advertncia de Temperatura da Unidade 4) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
Retificadora a quantidade de acelerao brusca.
Descrio
39478, Erro de Temperatura no Motor PTC Interno
A temperatura na unidade retificadora conectada ao link de
comunicao da unidade de acionamento arg no mdulo de Descrio
acionamento arg est se aproximando de um nvel muito alto. A temperatura em um ou mais motores do rob conectados ao
mdulo de acionamento arg alcanou um nvel muito alto.
Conseqncias
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O Conseqncias
sistema passar para o status SYS HALT. Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
Causas provveis
Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou Causas provveis
o fluxo de ar pode estar obstrudo. A temperatura ambiente O motor pode estar parado (possivelmente devido a uma
pode estar muito alta ou o sistema pode estar sendo executado coliso), o motor pode estar sobrecarregado ou a temperatura
com uma carga muito alta para perodos longos. ambiente pode estar mais alta do que o nvel adequado para
o rob.
Aes recomendadas
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo Aes recomendadas
de ar no esteja obstrudo. 1) Verifique se o rob no colidiu.
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida 2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida
da temperatura da cabine. da temperatura do rob.
3) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os 3) Permita ao rob resfriar, e depois inicie o sistema novamente.
motores no so muito grandes para as unidades acionadoras. Substitua qualquer motor danificado pelo calor excessivo.
4) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir 4) Se possvel, reescreva o programa do usurio para reduzir
a quantidade de acelerao brusca. a quantidade de acelerao brusca.
39477, Erro na Temperatura da Unidade 39479, Erro de Temperatura no Motor PTC

Retificadora Externo
Descrio Descrio
A temperatura na unidade retificadora conectada ao link de Um ou mais motores adicionais do eixo conectados ao mdulo
comunicao da unidade de acionamento arg no mdulo de de acionamento arg alcanou um nvel muito alto.
acionamento arg alcanou um nvel muito alto.
Conseqncias
Conseqncias Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O sistema passar para o status SYS HALT.
Causas provveis
Causas provveis O motor pode estar parado (possivelmente devido a uma
Os ventiladores de resfriamento podem estar com defeito ou coliso), o motor pode estar sobrecarregado ou a temperatura
o fluxo de ar pode estar obstrudo. A temperatura ambiente ambiente pode estar mais alta do que o nvel adequado para
pode estar muito alta ou o sistema pode estar sendo executado o rob.
com uma carga muito alta para perodos longos.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1) Verifique se o eixo adicional no colidiu.
1) Verifique se os ventiladores esto funcionando e que o fluxo 2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida.
de ar no esteja obstrudo. 3) Permita ao motor resfriar, e depois inicie o sistema
2) Verifique se a temperatura ambiente no excede a medida novamente. Substitua qualquer motor danificado pelo calor
da temperatura da cabine. excessivo.
3) Se o sistema contm eixos adicionais ento verifique se os 4) Se possvel, reescreva o programa de usurio para reduzir
motores no so muito grandes para as unidades acionadoras. a quantidade de acelerao brusca.

3HAC020738-006 Reviso: P 223
6.4 3x xxx
Continuao
39482, Voltagem da Rede de energia eltrica 2) O contator desta cadeia de execuo, no mdulo de
Muito Alta acionamento, pode se encontrar travado devido a problemas
mecnicos do mesmo contator.
Descrio
3) O contator de apoio sobre o contator pode sofrer um mau
A voltagem da rede de energia eltrica detectada no mdulo
comportamento galvnico ou cabo com defeito ligado ao
de acionamento arg est muito alta.
Sistema de Segurana.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Verifique se um contator do motor est preso.
Causas provveis 2) Substitua o contator do motor defeituoso.
Os transformadores da rede de energia eltrica podem estar
com fiao incorreta ou a voltagem de suprimento externa pode 39485, Cadeia de execuo fechada em estado
estar muito alta. motor desligado (motor off)
Aes recomendadas
Descrio
1) Mea a voltagem de entrada da rede de energia eltrica no
A cadeia de execuo arg se abre quando o sistema se
contator principal no mdulo de acionamento. Assegure que
encontra no estado motor ligado (motor on). O problema
esteja dentro do limite especificado para este mdulo.
ocorreu no sistema de acionamento arg.
2) Verifique a fiao do transformador da rede de energia
Conseqncias
eltrica conforme detalhado no Manual do Produto do rob.
O sistema entra em SYS_HALT.
39483, Curto-Circuito no Link DC Causas provveis

1) O contator desta cadeia de execuo colocado no mdulo
Descrio
de acionamento tem sido puxado para baixo manualmente.
Um curto-circuito foi detectado no link DC do mdulo de
2) O contator foi soldado na posio fechada.
acionamento arg.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Se o contato no liberado e fica na posio qual foi
puxado, desligue o sistema e substitua o contator.
Causas provveis 2) Se o contator foi puxado para baixo manualmente, veja esta
A barra bus do DC pode estar mal conectada ou suas mensagem somente como uma advertncia.
superfcies de contato podem estar contaminadas causando
curto-circuito. 39486, DC Link no est conectado
Aes recomendadas
Descrio
1) Certifique-se de que todas as barras bus do link DC foram
A conexo do DC Link no eixo de servio da unidade arg no
corretamente conectadas.
mdulo da unidade arg, nmero da unidade de acionament o
2) Verifique se todos os contatos esto livres de contaminao.
arg est faltando ou no est corretamente conectada.
Conseqncias
39484, Cadeia de execuo aberta em estado de
motor ligado
Causas provveis
Descrio
1) O Bussbar DC est faltando ou no est corretamente
A cadeia de execuo arg se abre quando o sistema se
conectado.
encontra no estado motor ligado. O problema ocorreu no
2) Se o Bussbar estiver corretamente conectado. A unidade de
sistema de acionamento arg.
acionamento que relata o erro pode ter uma falha.
Conseqncias
Aes recomendadas
1) Verifique se o Bussbar DC est corretamente conectado em
Causas provveis todas as unidades de acionamento
1) Os cabos e conexes no Sistema de Segurana esto
desconectados ou com defeito.

224 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
39500, Voltagem Lgica para Advertncia da Conseqncias

Unidade Acionadora -
Descrio Causas provveis
O fornecimento de 24V da Fonte de Alimentao do Mdulo O cabo entre a unidade acionadora e a unidade retificadora
de Acionamento para a unidade acionadora principal no mdulo pode estar mal conectado ou a voltagem da fonte de
de acionamento arg est fora do limite. alimentao para a unidade acionadora pode estar fora do
limite.
Conseqncias
- Aes recomendadas
1) Verifique se o cabo da fonte de alimentao entre a fonte de
Causas provveis
alimentao e a unidade retificadora foi conetacto corretamente.
O fornecimento de 24 V da Fonte de Alimentao do Mdulo
2) Verifique a voltagem de 24 V no cabo de fora para a unidade
de Acionamento pode estar fora do limite.
acionadora.
Aes recomendadas
1) Assegure que o cabo de energia da Fonte de Alimentao 39503, Superaquecimento na Fonte de
do Mdulo de Acionamento para a unidade acionadora principal Alimentao
est conectado corretamente.
Descrio
2) Verifique se o LED da fonte de alimentao est vermelho.
A temperatura na Fonte de Alimentao do Mdulo de
O significado completo de todos os indicadores LED descrito
Acionamento do mdulo de acionamento arg alcanou um nvel
no Manual de Resoluo de Problemas, IRC5.
crtico.
39501, Erro de Voltagem Lgica para a Unidade Conseqncias

Acionadora Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O
Descrio
O suprimento de 24V para a unidade acionadora principal no Causas provveis
mdulo de acionamento arg est fora do limite. O ventilador pode estar com defeito, o fluxo de ar de
resfriamento pode estar obstrudo ou a temperatura ambiente
Conseqncias
pode estar muito alta.
sistema vai para o status SYS HALT. Aes recomendadas
1) NOTA! No tente reiniciar o controlador por
Causas provveis
aproximadamente dez minutos para deix-lo esfriar.
O fornecimento de 24 V da fonte de alimentao pode estar
2) Assegure-se de que os ventiladores esto funcionando e
fora do limite.
que o fluxo de ar no esteja obstrudo.
Aes recomendadas 3) Assegure-se de que a temperatura ambiente no excede a
1) Assegure que o cabo de energia da fonte de alimentao indicada para o Mdulo de Acionamento.
para a unidade acionadora principal est conectado 4) Assegure-se de que os conectores da fonte de alimentao
corretamente. estejam corretamente conectados ao computador do
2) Verifique se o LED da fonte de alimentao est vermelho. eixo.interuuo
O significado completo de todos os indicadores LED descrito
no Manual de Resoluo de Problemas, IRC5. 39504, A Fonte de Alimentao dos Freios
Sobrecarregou
39502, Erro da Voltagem Lgica para a Unidade
Descrio
Retificadora
O circuito de energia do freio no mdulo de acionamento arg
Descrio consome muita corrente.
O suprimento de 24V para a unidade retificadora no mdulo
Conseqncias
de acionamento arg est fora do limite.

3HAC020738-006 Reviso: P 225
6.4 3x xxx
Continuao
Causas provveis 39520, Perda de comunicao com o Mdulo de

O cabo de fora do freio pode estar com defeito (curto-circuito) Acionamento
ou motores do eixo adicional com freios consumindo muita
Descrio
energia esto sendo usados. O defeito tambm pode ocorrer
O computador central perdeu contato com o mdulo de
se o cabo da fonte de alimentao no estiver corretamente
acionamento arg.
conectado ao mdulo de acionamento.
Conseqncias
Aes recomendadas
O sistema vai para o status SYS HALT e nenhuma operao
1) Certifique-se de que o cabo da fonte de energia est
ser possvel at que a falha tenha sido corrigida.
corretamente conectado ao mdulo de acionamento.
2) Verifique os cabos do fornecimento dos freios por Causas provveis
curto-circuitos. Isso pode ser devido a uma quebra do cabo, conector mal
3) Certifique-se de que a voltagem total consumida pelos eixos conectado ou nveis altos de interferncia no cabo.
motores adicionais no excedam a especificao para o mdulo Aes recomendadas
de acionamento. 1) Assegure que o cabo entre o Mdulo de Controle e o Mdulo
4) Certifique-se de que os conectores de fornecimento de de Acionamento no esteja danificado e que os dois conectores
energia estejam corretamente conectados ao computador eixo. estejam corretamente conectados.
5) Certifique-se de que a voltagem de 24V de FREIO est dentro 2) Assegure-se de que no sejam emitidos nveis extremos de
dos limites especificados. Consulte o Diagrama do Circuito no interferncia eletromagntica prximo aos cabos do rob.
Manual do Produto, IRC5.
39521, Advertncia de Comunicao com o

39505, Perda Voltagem da Rede de energia Mdulo de Acionamento
eltrica p/ Fonte de Alimentao
Descrio
Descrio H um grande nmero de erros sendo detectados no link
No h alimentao pela rede de energia eltrica para a fonte ethernet ao mdulo de acionamento arg.
de alimentao no Mdulo de Acionamento arg. Isso pode ser devido a fontes de rudo externas interferindo
Conseqncias com o cabo.
Nenhuma operao ser possvel at que se corrija a falha. O Aes recomendadas
sistema vai para o status SYS FAIL. Verifique que no haja fontes de interferncia eletromagntica
Causas provveis prximas ao cabo ou unidade acionadora ou aos mdulos
O interruptor principal no Mdulo de Acionamento pode estar do computador.
desligado. O cabo de energia da rede de energia eltrica pode
estar com defeito (quebrado) ou o disjuntor para a fonte de 39522, Computador do eixo no encontrado
alimentao pode ter cado. O defeito tambm pode ocorrer se
Descrio
o conector da fonte de alimentao no estiver corretamente
O computador do eixo no mdulo de acionamento arg no est
conectado ao computador do eixo.
conectado ao computador principal.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Verifique se o interruptor principal de energia est ligado
O sistema vai para o status SYS FAIL. Nenhuma operao ser
para o Mdulo de Acionamento e reinicie o sistema.
possvel at que a falha tenha sido corrigida.
2) Verifique se o conector da fonte de alimentao est
Causas provveis
corretamente conectado ao computador do eixo.
Isso pode ser devido a um cabo quebrado, conectores mal
3) Mea a voltagem nos contators da rede de energia eltrica
conectados ou perda da fonte de alimentao.
para assegurar que a energia est presente.
4) Verifique se os fusveis da fonte de alimentao/ os Aes recomendadas
disjuntores no mdulo de acionamento no foram ativados. 1) Assegure-se de que o interruptor principal de energia no
Mdulo de Acionamento arg esteja na posio ON.

226 3HAC020738-006 Reviso: P
6.4 3x xxx
Continuao
2) Assegure-se de que o cabo entre o Mdulo de Controle e o Causas provveis

Mdulo de Acionamento no esteja danificado e que os dois O sistema falhou ao tentar completar a fase de inicializao da
conectores estejam corretamente conectados. unidade acionadora.
3) Assegure-se de que o cabo esteja conectado ao conector
Aes recomendadas
AXC correto do Carto de Comunicao do Rob do
1) Tente novamente reiniciando o sistema utilizando o
Computador Principal ou no Carto EtherNet (se a opo
interruptor de energia da rede eltrica.
MultiMove estiver instalado).
2) Verifique se existem outras mensagens no eventlog do
hardware.
5) Assegure-se de que a Fonte de Alimentao no Mdulo de
Acionamento arg esteja funcionando corretamente.
39530, Comunicao perdida do computador do
eixo com o Sistema de Segurana
39523, Computador do Eixo No Utilizado
Conectado Descrio
A comunicao foi perdida entre o computador do eixo e o
Descrio
Sistema de Segurana no mdulo de acionamento arg.
O computador do eixo no mdulo de acionamento arg est
Conseqncias
conectado ao computador principal mas no est em uso.
O sistema passa para o status SYS FAIL.
Causas provveis
Causas provveis
Isso pode ser devido a um problema de configurao.
Isto pode ser devido a um cabo ou conexo de comunicao
Aes recomendadas
com defeito entre o computador do eixo e o sistema de
1. Desconecte o computador do eixo no utilizado ou configure
segurana. Isso tambm pode ser devido interferncia grave
o sistema para usar o computador do eixo.
ou caso o Sistema de Segurana tenha perdido sua fonte de
alimentao.
Aes recomendadas
39524, Tempo esgotado do Comando do Mdulo
1) Confira se o cabo entre o computador do eixo e o Sistema
de Acionamento
de Segurana est intacto e corretamente conectado.
Descrio 2) Confira a alimentao eltrica conectada ao Sistema de
O Mdulo de Acionamento arg no responde ao comando arg. Segurana.
O sistema parou o programa por razes de segurana. 3) Assegure-se que no so emitidos nveis extremos de
Aes recomendadas interferncia eletromagntica perto do cabeamento do rob.
1. Verifique se o mdulo de acionamento est ligado.

2. Verifique o cabo entre o computador principal e o computador 39531, O teste de defeito da cadeia de execuo
do eixo. no est funcionando
Descrio
O teste de defeito da cadeia de execuo no foi realizado. O
39525, Erro de inicializao de mdulo de problema foi descoberto pelo Sistema de Segurana conectado
acionamento ao computador do eixo em mdulo de acionamento arg.
Descrio Conseqncias
O sistema falhou ao tentar completar a fase de inicializao da O sistema passar para o status SYS HALT.
unidade acionadora arg.
Causas provveis
Conseqncias Isso pode ser devido a erros internos.
Aes recomendadas
Entre em contato com o escritrio de suporte local da ABB.
3HAC020738-006 Reviso: P 227

6.5 4x xxx
6.5 4x xxx
40001, Erro de argumento Aes recomendadas
Descrio 1) Assegure-se de que o argumento seja uma varivel ou um
O argumento opcional arg foi usado mais do que uma vez na parmetro varivel persistente ou uma referncia de parmetro
mesma chamada de rotina. persistente e de que NO seja somente leitura.

2) Tambm assegure-se de que o argumento NO esteja escrito
Aes recomendadas
entre colchetes ().
1) Assegure-se de que o parmetro opcional no seja usado
mais de uma vez na mesma chamada de rotina.
40006, Erro de argumento
40002, Erro de argumento Descrio

O parmetro arg no contm um valor de argumento opcional.
Descrio
O argumento arg foi especificado para mais de um parmetro. Aes recomendadas
Os nicos parmetros que podem ser especificados por um
Aes recomendadas
nome so somente os parmetros "de comutao". A todos os
A lista de parmetros de onde os parmetros so selecionados
demais parmetros deve ser atribudo um valor.
contm parmetros mutuamente excludentes.
1) Assegure-se de que o parmetro tenha um valor.
1) Assegure-se de que o argumento seja usado somente para
um parmetro.

O argumento opcional arg no foi encontrado em sua posio
Descrio
correta na lista de argumentos.
Um argumento para um parmetro exigido arg era esperado,
mas o argumento opcional arg foi encontrado. Aes recomendadas
1) Assegure-se de que todos os argumentos sejam
Aes recomendadas
especificados na mesma ordem dos parmetros para a rotina
1) Assegure-se de que todos os argumentos sejam
chamada.
especificados na mesma ordem dos parmetros para a rotina
chamada.

A referncia ao parmetro opcional arg est faltando.
Descrio
O argumento para o parmetro REF arg no uma referncia Aes recomendadas
de dados. Cada parmetro opcional deve ter um argumento de referncia,

especificado com um caractere de barra invertida esquerda
Aes recomendadas
(\).
1) Assegure-se de que o argumento seja um dado ou uma
1) Mude o argumento exigido para um argumento opcional.
referncia de parmetro.

Descrio
Descrio
Uma referncia ao parmetro exigido arg em um argumento
O argumento para o parmetro INOUT arg no uma varivel
condicional est faltando.
ou referncia persistente, ou somente leitura.
Aes recomendadas
Cada valor condicional para um parmetro opcional deve se
referir a um parmetro opcional na chamada de rotina.
1) Altere o valor da condicional.

228 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40010, Erro de argumento de argumentos da lista de argumentos precisa ser idntico ao

nmero de parmetros da lista de parmetros.
Descrio
1) Remova o excesso de argumentos da lista de argumentos.
Uma referncia ao parmetro exigido arg em um argumento
opcional est faltando.
40015, Erro na declarao de dados
Aes recomendadas
Descrio
Cada parmetro exigido deve ter um argumento de referncia,
O nmero das dimenses da matriz arg, mas somente pode
especificado com um caractere de barra invertida (\) esquerda.
ser 1, 2 ou 3.
1) Altere o argumento opcional para o argumento exigido.
Aes recomendadas
40011, Erro de argumento 1) Altere a expresso da dimenso.
Descrio
O argumento exigido arg no foi encontrado em sua posio
correta na lista de argumentos. Descrio
Muitas
Aes recomendadas
dimenses na definio da matriz.
Assegure-se de que todos os argumentos sejam especificados
na mesma ordem dos parmetros para a rotina chamada. Aes recomendadas
Uma matriz pode ter no mximo 3 dimenses.
40012, Erro de argumento Reescreva o programa de modo que no sejam necessrias
mais do que
Descrio
3 dimenses.
O argumento "de comutao" arg tem um valor.
Causas provveis 40017, Erro de tipo

A um argumento correspondendo a um parmetro "de
Descrio
comutao" no pode ser atribudo um valor.
Os dados indexados arg, arg no so do tipo matriz.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Remova o valor.
Somente dados que tenham sido declarados como matrizes
podem ser indexados.
1) Remova o ndice ou ndices.
Descrio 2) Declare os dados como sendo uma matriz.
A chamada da rotina arg tem muito poucos argumentos.
Aes recomendadas 40018, Erro de tipo

Uma chamada de rotina deve fornecer valores para todos os
Descrio
parmetros exigidos da rotina que est sendo chamada. O
Os dados arg, arg no so do tipo registro.
nmero de argumentos da lista de argumentos precisa ser
Aes recomendadas
idntico ao nmero de parmetros da lista de parmetros.
Os componentes somente so disponveis para os dados do
1) Adicione mais argumentos para se igualar lista de
tipo registro.
parmetros.
1) Verifique o tipo e o nome dos dados consultados.

40019, Erro de limite
Descrio
Descrio
A chamada da rotina arg tem muitos argumentos.
Tarefa arg: Erro ao criar a varivel persistente arg.
Aes recomendadas
O erru ocorreu ao inserir a varivel persistente na base de
Nenhum argumento, alm daqueles definidos pela lista de
dados.
parmetros da rotina de chamada deve ser fornecido. O nmero
Ref. do Programa arg

3HAC020738-006 Reviso: P 229
6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias 1) Assegure-se de que a etiqueta esteja localizada na mesma

A varivel persistente criada no pode ser usada no programa lista de instruo como instruo GOTO, no mesmo nvel ou
RAPID: em um nvel externo.
Causas provveis
A memria do programa est cheia ou fragmentada. 40024, Erro de tipo

Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser Tipo ilegal arg para o operando de operador binrio '+' ou '-' .
divididas em blocos menores. Aes recomendadas
Usar mdulos instalados pode salvar a memria do programa. Os tipos de operando para o operador binrio "+" so "num",
"pos" e "string", e para o operador binrio "-", "num" e "pos".
40020, Erro na declarao de dados 1) Verifique os tipos de operando.
Descrio
A expresso arg no uma expresso constante. 40025, Erro de tipo

Qualquer expresso dentro de uma declarao de dados deve Tipo ilegal arg para o operando de operador unrio '+' ou '-' .
ser uma expresso constante. Aes recomendadas
1) Assegure-se de que nenhuma expresso contenha variveis Os tipos de operando permitidos para os operadores unrios
ou referncias persistentes, ou chamadas de funo. "+" e "-" so "num" e "pos".
1) Verifique os tipos de operando.
40021, Erro de instruo
Descrio 40026, Erro de tipo

Expresso faltante na instruo RETORNAR. Descrio
Causas provveis Tipo ilegal arg para o operando direito do operador binrio '+'
Uma instruo RETORNAR dentro de uma funo deve ou '-' .
especificar um valor a ser retornado. Aes recomendadas
Aes recomendadas Os tipos de operando para o operador binrio "+" so "num",
1) Acrescente uma expresso de valor. "pos" e "string", e para o operador binrio "-", "num" e "pos".
40022, Erro de tipo
40027, Erro de tipo
Descrio
Combinao ilegal de tipos de operando arg e arg para o Descrio
operador '*'. Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador '/', 'DIV'
ou 'MOD'.
Aes recomendadas
As combinaes de tipos de operando permitidas so: Aes recomendadas
"num"*"num", "num"*"pos", "pos"*"num", "pos"*"pos" e O tipo de operando permitido para os operadores "/", "DIV" ou
"orient"*"orient". "MOD" "num".
1) Verifique os tipos de operando. 1) Verifique os tipos de operando.
40023, Erro de instruo 40028, Erro de tipo
Descrio Descrio
Impossvel transferir controle para outra lista de instruo. Tipo ilegal arg para o operando direito do operador '/', 'DIV' ou
'MOD'.
Aes recomendadas
No possvel saltar para uma instruo de fluxo do programa.

230 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 1) Verifique os tipos de operando.

O tipo de operando permitido para os operadores "/", "DIV" ou
"MOD" "num". 40034, Erro de tipo
Descrio
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador 'OR',
40029, Erro de tipo
'XOR' ou 'AND'.
Descrio
Aes recomendadas
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador '<', '<=',
O tipo de operando permitido para os operadores "OR", "XOR"
'>' ou '>=' .
ou "AND" "bool".
O tipo de operando para os operadores "<", "<=", ">" ou ">="
"num". 40035, Erro de tipo
Descrio
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador 'OR', 'XOR'
40030, Erro de tipo
ou 'AND'.
Descrio
Aes recomendadas
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador '<', '<=', '>'
O tipo de operando permitido para os operadores "OR", "XOR"
ou '>=' .
ou "AND" "bool".
O tipo de operando para os operadores "<", "<=", ">" ou ">="
"num". 40036, Erro de tipo
Descrio
Nmero incorreto de ndices na lista de ndices para a matriz
40031, Erro de tipo
arg com arg dimenso(es).
Descrio
Aes recomendadas
Tipo ilegal arg para o operando esquerdo do operador '*' .
1) Assegure-se de que o nmero de ndices na lista de ndices
Aes recomendadas corresponde ao nmero de dimenses da matriz de dados
Os tipos de operando permitidos para o operador "*" so "num", indexada.
"pos" ou "orient".
1) Verifique os tipos de operando. 40037, Erro na declarao de dados
Descrio
40032, Erro de tipo
LOCAL ilegal na declarao da constante da rotina
Descrio
Aes recomendadas
Tipo ilegal arg para o operando direito do operador '*' .
Somente as declaraes de dados do programa podem ter o
Aes recomendadas atributo LOCAL. Remova o atributo LOCAL ou mova a
Os tipos de operando permitidos para o operador "*" so "num", declarao para fora da rotina.
"pos" ou "orient".
1) Verifique os tipos de operando. 40038, Erro na declarao de dados
Descrio
40033, Erro de tipo
LOCAL ilegal na declarao da varivel da rotina
Descrio
Aes recomendadas
Tipo ilegal arg para o operando do operador 'NOT'.
Somente as declaraes de dados do programa podem ter o
Aes recomendadas atributo LOCAL. Remova o atributo LOCAL ou mova a
O tipo de operando permitido para o operador "NOT" "bool". declarao para fora da rotina.

3HAC020738-006 Reviso: P 231
6.5 4x xxx
Continuao
40039, Erro de nome 40044, Erro de nome
Descrio Descrio
Nome da constante arg ambguo Nome do rtulo arg ambguo

Os dados da rotina devem ter nomes que sejam nicos dentro Os rtulos devem ter nomes que sejam nicos dentro da rotina.
da rotina. Os dados do programa devem ter nomes que sejam Renomeie o rtulo ou altere o nome conflitante.
nicos dentro do mdulo. Renomeie os dados ou altere o nome
conflitante. 40045, Erro de nome
Descrio
40040, Erro de nome
Nome do mdulo arg ambguo
Descrio
Aes recomendadas
Nome da constante Global arg ambguo
Os mdulos devem ter nomes que sejam nicos dentre os tipos
Aes recomendadas globais, dados globais, rotinas globais e mdulos no programa
Os dados Globais devem ter nomes que sejam nicos dentre inteiro. Renomeie o mdulo ou altere o nome conflitante.
os tipos globais, dados, rotinas globais e mdulos no programa
inteiro. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante. 40046, Erro de nome
Descrio
40041, Erro de nome
Nome do parmetro arg ambguo
Descrio
Aes recomendadas
Nome da persistente Global arg ambguo
Os parmetros devem ter nomes que sejam nicos dentro da
Aes recomendadas rotina. Renomeie o parmetro ou altere o nome conflitante.
Os dados Globais devem ter nomes que sejam nicos dentre
os tipos globais, dados, rotinas globais e mdulos no programa 40047, Erro de nome
inteiro. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
Descrio
Nome persistente arg ambguo
40042, Erro de nome
Aes recomendadas
Descrio
Os dados do programa devem ter nomes que sejam nicos
Nome da rotina Global arg ambguo
dentro do mdulo. Renomeie os dados ou altere o nome
Aes recomendadas conflitante.
As rotinas globais devem ter nomes que sejam nicos dentre
os tipos globais, dados, rotinas globais e mdulos no programa 40048, Erro de nome
inteiro. Renomeie a rotina ou altere o nome conflitante.
Descrio
Nome da rotina arg ambguo
40043, Erro de nome
Aes recomendadas
Descrio
As rotinas devem ter nomes que sejam nicos dentro do
Nome da varivel global arg ambguo
mdulo. Renomeie a rotina ou altere o nome conflitante.
Aes recomendadas
Os dados globais devem ter nomes que sejam nicos dentre 40049, Erro de nome
os tipos globais, dados, rotinas globais e mdulos no programa
Descrio
inteiro. Renomeie os dados ou altere o nome conflitante.
Nome da varivel arg ambguo
Aes recomendadas
Os dados da rotina devem ter nomes que sejam nicos dentro
da rotina. Os dados do programa devem ter nomes que sejam

232 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
nicos dentro do mdulo. Renomeie os dados ou altere o nome 40056, Erro de tipo
conflitante.
Descrio
Tipo arg para o operando da esquerda do operador '=' ou '<>'
40050, Erro de tipo
tipo no valor ou semi-valor
Descrio
Aes recomendadas
Os tipos de operando arg e arg para o operador binrio '+' ou
Os operadores '=' e '<>' s podem ser aplicados a expresses
'-' no so iguais
do tipo valor ou semi-valor. Se forem feitas comparaes, sero
Aes recomendadas necessrias funes predefinidas especficas de tipo especial.
Os dois operandos dos operadores '+' e '-' devem ter tipos
iguais. Verifique os tipos de operando. 40057, Erro de tipo
Descrio
40051, Erro de tipo
Tipo arg para o operando da direita do operador '=' ou '<>' tipo
Descrio no valor ou semi-valor
Tipos de operando arg e arg para '=' ou '<>' operador no igual
Aes recomendadas
Aes recomendadas Os operadores '=' e '<>' s podem ser aplicados a expresses
Os dois operandos de '=' e '<>' os operadores devem ter tipos do tipo valor ou semi-valor. Se forem feitas comparaes, sero
iguais. Verifique os tipos de operando. necessrias funes predefinidas especficas de tipo especial.
40052, Erro de instruo 40058, Erro de tipo
Descrio Descrio
RETORNAR com expresso somente permitido na funo Tipo de Expresso TESTE arg tipo no valor ou semi-valor

Em um procedimento ou interrupo a instruo RETORNAR A instruo TESTE somente pode ser aplicada a uma expresso
no deve especificar uma expresso de valor de retorno. do tipo valor ou semi-valor . Se forem feitas comparaes sero
Remova a expresso. necessrias funes predefinidas especficas de tipo especial.
40054, Erro de tipo 40059, Erro na declarao de dados
Descrio Descrio
Dimenso diferente de tipo matriz (arg e agregado (arg) Espao reservado para a expresso de valor no permitido na
definio da constante nomeada
Aes recomendadas
Assegure-se de que o nmero de expresses no agregado seja Aes recomendadas
o mesmo que o da dimenso da matriz dos dados. Complete a declarao de dados ou altere o nome dos dados
para um espao reservado.
40055, Erro de tipo
Descrio
Tipo de alvo de atribuio arg no do tipo no valor ou Descrio
semi-valor Espao reservado para a dimenso da matriz no permitido na
definio da constante ou varivel nomeada
Aes recomendadas
O tipo dos dados a ser atribudo um valor, deve ser um tipo Aes recomendadas
valor ou semi-valor . Os dados de tipos no-valor somente Complete a declarao de dados ou altere o nome dos dados
podem ser definidos por instrues ou funes predefinidas para um espao reservado.
especficas de um tipo especial.

3HAC020738-006 Reviso: P 233
6.5 4x xxx
Continuao
40061, Erro na declarao da rotina 40066, Erro na declarao de dados
Descrio Descrio
Espao reservado para as dimenses da matriz do parmetro Espao reservado para expresso do valor inicial no permitido
no permitido na definio da rotina nomeada na definio da varivel nomeada

Complete a declarao do parmetro ou altere o nome da rotina Complete a declarao de dados ou altere o nome dos dados
para um place holder. para um espao reservado.
40062, Erro de nome 40067, Erro de tipo
Descrio Descrio
Espao reservado para o nome do parmetro no permitido na Muito poucos componentes no registro agregado do tipo arg
definio da rotina nomeada
Aes recomendadas
Aes recomendadas Assegure-se de que o nmero de expresses no agregado seja
Complete a declarao da rotina ou altere o nome da rotina o mesmo que o nmero de componentes no tipo registro.
para um place holder.
40068, Erro de tipo
Descrio
Descrio Muitos componentes no registro agregado do tipo arg
Espao reservado para a expresso do valor inicial no
Aes recomendadas
permitido na definio da persistente nomeada
Assegure-se de que o nmero de expresses no agregado seja
Aes recomendadas o mesmo que o nmero de componentes no tipo registro.
Complete a declarao de dados ou altere o nome dos dados
para um espao reservado. 40069, Erro de referncia
Descrio
40064, Erro na declarao da rotina
A referncia de dados arg ambgua
Descrio
Aes recomendadas
Espao reservado para parmetro no permitido na definio
Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome
da rotina nomeada
dos dados enviados visvel a partir da posio do programa.
Aes recomendadas Assegure-se de que todos os nomes dos objetos preencham
Complete a declarao do parmetro, remova o espao as regras de nomenclatura em relao singularidade.
reservado ou altere o nome da rotina para um espao
reservado. 40070, Erro de referncia
Descrio
40065, Erro de referncia
a referncia da funo arg est ambgua
Descrio
Aes recomendadas
Espao reservado para tipo no permitido na definio dos
dados nomeados, componente do registro ou rotina
da funo enviado visvel a partir da posio do programa.
Aes recomendadas Assegure-se de que todos os nomes de objetivos preencham
Complete os dados ou a declarao da rotina ou altere os dados as regras de nomenclatura em relao singularidade.
ou o nome da rotina para um espao reservado.
Descrio
A referncia do rtulo arg ambgua

234 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas esto ocultas por qualquer outro objeto com

Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome o mesmo nome.
do rtulo enviado visvel a partir da posio do programa.
Assegure-se de que todos os nomes dos objetos preencham 40076, Erro de referncia
as regras de nomenclatura em relao singularidade.
Descrio
arg
no referncia de rtulo
Descrio
Aes recomendadas
A referncia do procedimento arg ambgua
O nome especificado identifica um objeto
Aes recomendadas que no um rtulo. Verifique se o rtulo desejado
Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome est oculto por qualquer outro objeto com
do procedimento enviado visvel a partir da posio do o mesmo nome.
programa. Assegure-se de que todos os nomes dos objetos
preencham as regras de nomenclatura em relao 40077, Erro de referncia
singularidade.
Descrio
arg
no uma referncia de parmetro opcional no
Descrio valor do argumento da condicional
A referncia interrupo
Aes recomendadas
arg ambgua
Aes recomendadas que no um parmetro opcional. Altere
Pelo menos um outro objeto compartilhando o o nome para um parmetro
mesmo nome da interrupo enviada opcional.
visvel a partir da posio do programa. Assegure-se
de que todos os nomes dos objetos preencham as 40078, Erro de referncia
regras de nomenclatura em relao singularidade.
Descrio
arg
no uma referncia de parmetro opcional
Descrio
Aes recomendadas
arg
no referncia de dados completos
que no um parmetro opcional. Altere
Aes recomendadas o nome para um parmetro
O nome especificado identifica um objeto opcional.
que no um dado. Verifique se os dados desejados
esto ocultos por qualquer outro objeto com 40079, Erro de referncia
o mesmo nome.
Descrio
Tarefa arg: arg no uma referncia de procedimento
Aes recomendadas
Descrio
arg
que no um procedimento. Verifique se os
no referncia de funo
procedimentos desejados esto ocultos por qualquer
Aes recomendadas outro objeto com o mesmo nome.
que no uma funo. Verifique se as funes desejadas

3HAC020738-006 Reviso: P 235
6.5 4x xxx
Continuao
40080, Erro de referncia Aes recomendadas

A rotina no contm rtulo (ou outro
Descrio
objeto) com o nome especificado.
arg
no a referncia de parmetro exigida
Aes recomendadas
Descrio
Referncia a um
que no um parmetro exigido. Altere
parmetro opcional desconhecido
o nome para se referir a um parmetro
arg
exigido.
Aes recomendadas
40081, Erro de referncia A rotina de chamada no contm
parmetro opcional (ou outro objeto) com o
Descrio
nome especificado.
arg
no referncia de interrupo
Aes recomendadas
Descrio
Referncia a um
que no uma interrupo. Verifique se a interrupo desejada
componente do registro desconhecido
est oculta por qualquer outro objeto com
arg
o mesmo nome.
Aes recomendadas
40082, Erro de referncia O tipo registro no contm nenhum componente do
registro com o nome especificado.
Descrio
arg
no nome de tipo
Descrio
Aes recomendadas
Referncia a um
parmetro exigido desconhecido
que no um tipo. Verifique se o tipo desejado
arg
est oculto por qualquer outro objeto com
o mesmo nome. Aes recomendadas
A rotina de chamada no contm nenhum
40083, Erro de tipo parmetro exigido (ou outro objeto) com o
nome especificado.
Descrio
arg
no um tipo valor
Descrio
Aes recomendadas
Nome de tipo desconhecido
Somente variveis que no possuem valor inicial,
arg
e parmetros do modo 'VAR' podem ser do tipo
semi-valor ou no valor. Aes recomendadas
Nenhum tipo de dados (ou outro objeto) com o
40086, Erro de referncia nome especificado est visvel a partir desta
posio do programa.
Descrio
Referncia a um
rtulo desconhecido arg

236 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40093, Erro de instruo 40098, Erro de parmetro
Descrio Descrio
O alvo de atribuio O parmetro 'de comutao'
somente leitura deve ter o mdulo de transferncia IN

Os dados para os quais atribuir um valor no podem Remova o especificador de modo de transferncia
ser uma constante, varivel de somente leitura ou de parmetro. Se o modo de transferncia IN no for
persistente de somente leitura. suficiente, altere o tipo de dados do
parmetro.
40099, Erro de parmetro
Descrio
Declarao de Descrio
persistente no permitida na rotina o parmetro 'de comutao'
no pode ser dimensionado
Aes recomendadas
Os persistentes somente podem ser declarados no Aes recomendadas
nvel de mdulo. Mova a declarao Remova a especificao da dimenso da matriz
persistente da rotina. , ou altere o tipo de dados
do parmetro.
Descrio
LEVANTAR sem Descrio
expresso permitida somente no manipulador de erros 'de comutao' somente
permitido para o parmetro opcional
Aes recomendadas
Acrescente uma expresso de nmero de erro Aes recomendadas
instruo LEVANTAR. Altere o parmetro para um parmetro opcional
, ou altere o tipo de dados do
40096, Erro de instruo parmetro. Se o objeto no for um
parmetro, altere o tipo de dados.
Descrio
NOVA TENTATIVA somente
40101, Erro de tipo
permitida no manipulador de erros
Descrio
Aes recomendadas
Disparidade de tipo entre o
A instruo NOVA TENTATIVA somente pode ser usada
tipo esperado arg e o
em manipuladores de erro. Remova a mesma.
tipo encontrado arg
40097, Erro de instruo Aes recomendadas

A expresso no a do tipo de dados
Descrio
esperado.
TENTAR PRXIMA somente
permitida no manipulador de erros
40102, Erro de tipo
Aes recomendadas
Descrio
A instruo TENTAR PRXIMA somente pode ser usada
Disparidade entre o tipo
em manipuladores de erro. Remova a mesma.
agregado, tipo esperado
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 237
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas corretamente definida. Se estiver, o programa

O agregado no coincide com o muito complexo. Tente reescrever as
tipo de dados esperado. declaraes.
40103, Erro de tipo 40107, Erro na declarao de dados
Descrio Descrio
O tipo Impossvel determinar
arg, arg persistente o tipo de valor varivel (referncias circulares da
em discordncia constante ?)

J existe um dado persistente com Certifique-se de que nenhuma constante consultada esteja
o mesmo nome, mas com outro tipo de corretamente definida. Se estiver, o programa
dados. Renomeie o persistente ou altere muito complexo. Tente reescrever as
seu tipo de dados. declaraes.
40104, Erro na declarao de dados 40108, Erro de tipo
Descrio Descrio
Impossvel determinar Tipo agregado
as dimenses da matriz (referncias circulares desconhecido
da constante ?)
Aes recomendadas
Aes recomendadas Um agregado no poder ser usado nessa
Certifique-se de que nenhuma constante enviada esteja posio uma vez que no h nenhum tipo de dados
corretamente definida. Se estiver, o programa esperado. Declare os dados com o tipo de dados
muito complexo. Tente reescrever as desejado e valor agregado. Use o nome
declaraes. do dados ao invs do agregado.
40105, Erro na declarao de dados 40109, Erro de definio de tipo
Descrio Descrio
Impossvel determinar Impossvel determinar
o tipo de valor constante (referncias circulares da o tipo do componente do registro
constante ?) arg
(definies circulares de tipo?)
Aes recomendadas
Certifique-se de que nenhuma constante enviada esteja Aes recomendadas
corretamente definida. Se estiver, o programa Assegure-se de que o tipo do componente esteja
muito complexo. Tente reescrever as corretamente definido. Se estiver, ele poder ser
declaraes. uma definio circular, o tipo de um
componente no poder se referir ao seu
40106, Erro na declarao de dados prprio tipo registro.
Descrio
Impossvel avaliar
a expresso constante do valor (referncias circulares da Descrio
constante ?) O nome do registro
arg ambguo
Aes recomendadas
Certifique-se de que nenhuma constante consultada esteja

238 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

Pelo menos um outro objeto compartilhando o Assegure-se de que o tipo do componente esteja
mesmo nome do nome do registro enviado corretamente definido. Se estiver, poder ser
visvel a partir da posio do programa. Assegure-se uma definio circular. O tipo de um
de que todos os nomes dos objetos preencham as componente no pode se referir ao seu
regras de nomenclatura em relao singularidade. prprio tipo registro.
40111, Erro de nome 40115, Erro de definio de tipo
Descrio Descrio
Nome do registro Impossvel determinar
global arg ambguo o tipo de alias arg
(definies circulares de tipo?)
Aes recomendadas
Os tipos globais devem ter nomes que sejam Aes recomendadas
nicos dentre os tipos globais, dados, Assegure-se de que o tipo do componente esteja
rotinas globais e mdulos no corretamente definido. Se estiver, ele pode ser
programa inteiro. Renomeie o registro uma definio circular, o tipo de um
ou altere o nome conflitante. alias no pode se referir a um registro que
usa este alias como um componente.
Descrio
O nome do alias Descrio
arg ambguo O nome do componente do registro
arg ambguo
Aes recomendadas
Pelo menos um outro objeto compartilhando o Aes recomendadas
mesmo nome do nome do alias enviado Pelo menos um outro objeto compartilhando o
visvel a partir desta posio do programa. Assegure-se mesmo nome do componente enviado
de que todos os nomes dos objetos preencham as visvel a partir desta posio do programa. Assegure-se
regras de nomenclatura em relao singularidade. de que todos os nomes dos objetos preencham as
regras de nomenclatura em relao singularidade.
40113, Erro de nome
40117, Erro de definio de tipo
Descrio
Nome do alias Descrio
global arg ambguo Espao reservado para o
componente do registro no permitido na
Aes recomendadas
definio do registro nomeado
Os tipos globais devem ter nomes que sejam
nicos dentre os tipos globais, dados, Aes recomendadas
rotinas globais e mdulos no Complete a definio ou altere
programa inteiro. Renomeie o alias o nome dos dados para um espao reservado.
ou altere o nome conflitante.
Descrio
Descrio No possvel usar o tipo semi-valor
A referncia do tipo arg para os componentes do registro
do nome do alias arg
um tipo alias

3HAC020738-006 Reviso: P 239
6.5 4x xxx
Continuao

Assegure-se de que o argumento seja apenas uma referncia
40120, Erro de referncia de parmetro varivel ou uma varivel e que seja passvel de
escrita.
Descrio
No use () ao redor do argumento.
Referncia ilegal
ao objeto de tarefa instalado
arg a partir do objeto compartilhado
Descrio
Aes recomendadas
O nmero de interrupo no uma referncia varivel esttica,
Instale o objeto enviado compartilhado ou
ou compartilhado, ou somente leitura
instale o objeto Real de consulta/
arquivo ou mdulo do RAPID em cada tarefa Aes recomendadas
(no compartilhada). Assegure-se de que o nmero de interrupo seja apenas uma
referncia de parmetro varivel ou uma varivel. A varivel
40121, Erro de referncia deve ser esttica e no compartilhada. A varivel no
pode ser somente leitura.
Descrio
No possvel usar tipo semi-valor para as matrizes
40126, Erro de valor
Aes recomendadas
Descrio
O valor Inteiro arg muito grande
Aes recomendadas
Descrio
O valor da expresso deve ser um valor inteiro. O valor atual
arg no uma referncia de procedimento
est fora do intervalo de nmeros inteiros.
Aes recomendadas
O nome especificado identifica um objeto que no um 40127, Erro de valor
procedimento.
Descrio
Verifique se o procedimento desejado no est oculto por
arg no um valor inteiro
qualquer outro objeto com o mesmo nome.
Aes recomendadas
40123, Erro de argumento O valor da expresso deve ser um valor inteiro exato. O valor
atual tem uma parte de frao.
Descrio
O argumento para o parmetro 'PERS' arg no uma referncia
persistente ou somente leitura
Descrio
Aes recomendadas
Referncia a dados completos desconhecida arg
de parmetro persistente ou um persistente e que seja passvel Aes recomendadas
de escrita. Nenhum dado (ou outro objeto) com o nome especificado est
No use () ao redor do argumento. visvel a partir desta
posio do programa.
Descrio
O argumento para o parmetro 'VAR' arg no uma referncia Descrio
varivel ou somente leitura Referncia a uma funo desconhecida arg
Aes recomendadas
Nenhuma funo (ou outro objeto) com o nome especificado
est visvel a partir desta posio do programa.

240 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Descrio
40140, Valor numrico para smbolo est fora do
Referncia a um procedimento desconhecido arg
limite.
Aes recomendadas
Descrio
Nenhum procedimento (ou outro objeto) com o nome
Valor numrico para smbolo arg est fora do limite.
especificado est visvel a partir desta posio do programa.
Aes recomendadas
40131, Erro de referncia Torne o valor menor
Descrio
40141, String muito longa
Referncia a uma interrupo desconhecida arg
Descrio
Aes recomendadas
A string arg muito longa.
Nenhuma interrupo (ou outro objeto) com o nome
especificado est visvel a partir desta posio do programa. Aes recomendadas
Torne a string mais curta.
40135, Erro de sintaxe.
40142, Txld est fora do limite
Descrio
Esperado arg Descrio
O identificador do texto arg est fora do limite.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
40136, Erro de sintaxe
40143, O agregado est fora do limite
Descrio
Inesperado arg Descrio
O agregado arg est fora do limite.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
40137, Erro de sintaxe Torne o agregado menor
Descrio
40144, O inteiro est fora do limite
Esperado arg mas encontrado arg
Descrio
Aes recomendadas
O inteiro arg est fora do limite.
40138, Erro de sintaxe Aes recomendadas

Torne o inteiro menor.
Descrio
Erro de sintaxe, pilha em backup
40145, A pilha do analisador est cheia
Aes recomendadas
Descrio
A pilha do analisador est cheia.
40139, Erro de sintaxe
Aes recomendadas
Descrio
Reduza a complexidade do programa
Erro de sintaxe, anlise encerrada
40146, No h espao suficiente.
Descrio
No h espao suficiente para realizar a ao.

3HAC020738-006 Reviso: P 241
6.5 4x xxx
Continuao

Reescreva seu programa Somente as declaraes de dados do programa podem ter o
atributo TAREFA. Remova o atributo TAREFA ou mova a
40147, O identificador uma palavra reservada declarao para fora da rotina.
no idioma atual
Descrio
O identificador arg uma palavra reservada no idioma atual. Descrio
Tarefa arg: O parmetro para o
Aes recomendadas
argumento 'PERS' arg no
Altere o nome do identificador
uma referncia persistente ou somente leitura
40148, Identificador muito longo Aes recomendadas

Descrio
de parmetro persistente ou um persistente e que seja gravvel.
O nome do identificador arg muito longo.
Aes recomendadas
Renomeie o identificador com um nome menor. 40156, Erro de argumento
Descrio
40149, O placeholder muito longo
Tarefa arg: O argumento para o parmetro 'VAR' arg no uma
Descrio referncia varivel ou somente leitura
O placeholder arg muito longo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Assegure-se de que o argumento
Renomeie o placeholder com um nome menor. seja apenas uma varivel ou uma
referncia de parmetro varivel
40150, Token desconhecido inesperado e que seja gravvel.
Descrio
Token desconhecido inesperado.
Aes recomendadas
Remova o token desconhecido. Descrio
Tarefa arg: O nmero da interrupo no uma varivel
40151, Valor inicial de PERS no atualizado. esttica,
compartilhado ou somente leitura.
Descrio
Aes recomendadas
O valor inicial de PERS: arg no ser atualizado.
Assegure-se de que o nmero de interrupo seja apenas
Um PERS com o mesmo nome em outra tarefa j tem um valor
uma referncia de parmetro varivel ou uma
inicial de PERS.
varivel. A varivel deve ser
Aes recomendadas
esttica e no compartilhada. A varivel no
Verifique o valor na janela Dados do Programa para ver se o
pode ser somente leitura.
PERS tem o valor correto.
Se necessrio, descarregue os mdulos com aquele PERS de
todas as tarefas e recarregue com o novo valor inicial.
O PERS do tipo: arg. Descrio
Tarefa arg: O valor inteiro
40152, Erro de declarao de dados arg muito grande
Aes recomendadas
Descrio
O valor da expresso deve ser um
TAREFA ilegal na declarao da rotina

242 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
valor inteiro. O valor atual est Aes recomendadas

fora do intervalo de inteiros. Nenhum dado (ou outro objeto) com o
nome especificado visvel a partir desta
40159, Erro de valor posio do programa.
Descrio
A tarefa arg: arg no
um valor inteiro Descrio
Tarefa arg: Referncia a uma funo desconhecida arg
Aes recomendadas
O valor da expresso deve ser um Aes recomendadas
valor inteiro exato. O valor atual Nenhuma funo (ou outro objeto) com o
tem uma parte de frao. nome especificado visvel a partir desta
posio do programa.
40160, Erros no programa RAPID.
Descrio
Tarefa arg: H erros no programa RAPID. Descrio
Tarefa arg: Referncia a um procedimento desconhecido arg
Aes recomendadas
Confira erros RAPID utilizando o programa de Verificao Aes recomendadas
no editor do Programa e corrija Nenhum procedimento (ou outro objeto) com o nome
o programa especificado visvel a partir da posio do programa.
Para evitar erros em tempo de execuo como este, acrescente
40161, A opo est faltando. o cdigo na rotina de tratamento de erro para lidar com este.
ERRNO ser definido como "ERR_REFUNKPRC".
Descrio
A instruo arg exige a opo arg.
Conseqncias
Descrio
O programa no ser executado adequadamente.
Tarefa arg: Referncia a uma interrupo desconhecida arg
Causas provveis
Aes recomendadas
A imagem do sistema no inclui a opo exigida.
Nenhuma interrupo (ou outro objeto) com o
Aes recomendadas
nome especificado visvel a partir desta
Atualize a imagem do sistema com a opo exigida.
posio do programa.
40162, Erros no programa RAPID.

Descrio
Descrio
Tarefa arg: H erros no programa RAPID.
Tarefa arg:
Aes recomendadas Referncia a um dado desconhecido (ou outro objeto)
Efetue as aes a seguir para depurar o programa: encontrada durante a execuo do mdulo arg.
1 Altere o tipo de tarefa para NORMAL.
Aes recomendadas
2 Reinicie o controlador.
Verifique o programa quanto a referncias no solucionadas.
3 Verifique os erros do RAPID e corrija o programa.

Descrio
Descrio
Tarefa arg:
Tarefa arg: Referncia a
Referncia a um mdulo desconhecido arg.
dados completos desconhecida arg

3HAC020738-006 Reviso: P 243
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 40192, Erro de argumento

Nenhum mdulo (ou outro objeto) com o nome especificado
Descrio
est visvel a partir desta posio do programa. Verifique o
Tarefa arg: arg
programa quanto referncia incorreta de mdulo ou se o
o segundo argumento condicional presente
mdulo est faltando.
para excluir parmetros

Os argumentos podero no estar presentes para mais
Descrio
de um parmetro de uma lista de
Tarefa arg:
parmetros que se excluem mutuamente.
Referncia a um objeto arg que no um mdulo.
Aes recomendadas 40193, Erro de execuo

O nome especificado identifica um objeto que no um mdulo.
Descrio
Verifique o programa quanto a referncia incorreta de mdulo.
Tarefa arg: Ligao tardia
erro no procedimento de chamada arg
Aes recomendadas
Descrio
H um erro na instruo de procedimento de
Tarefa arg:
chamada. Consulte a mensagem anterior quanto
A referncia ao mdulo arg ambgua.
a um caso real.
Aes recomendadas
Pelo menos um outro objeto compartilhando o mesmo nome 40194, Erro de valor
do mdulo enviado visvel a partir da posio do programa.
Descrio
Assegure-se de que todos os nomes de objetivos preencham
Tarefa arg: Diviso por zero
as regras de nomenclatura em relao singularidade.
Aes recomendadas
40175, Erro de referncia Impossvel dividir por 0. Reescreva o programa

de modo que a operao de diviso no seja
Descrio
executada quando o divisor for 0.
Tarefa arg:
A referncia ao procedimento arg ambgua.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa arg:
do procedimento enviado visvel a partir da posio do
O nmero mximo configurado
programa. Assegure-se de que todos os nomes de objetivos
de NOVAS TENTATIVAS ( arg novas tentativas)
preencham as regras de nomenclatura em relao
foi excedido.
singularidade.
Aes recomendadas
40191, Erro de instruo A correo do erro executada antes

da instruo de NOVA TENTATIVA ser executada,
Descrio
provavelmente no suficiente para sanar o erro.
Tarefa arg: A varivel e a rotina de interrupo
Verifique o manipulador de erros.
j conectadas
Aes recomendadas 40196, Erro de instruo

No correto conectar uma varivel
Descrio
especfica com uma rotina de interrupo
Tarefa arg: Tentativa de
mais do que uma vez.
executar o espao reservado

244 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 40202, Erro de tipo

Remova o espao reservado ou a
Descrio
instruo contendo o mesmo, ou execute a
Tarefa arg: As dimenses arg
instruo completa. Em seguida continue a
e arg do nmero da dimenso da
execuo.
matriz conformativa arg so incompatveis
40197, Erro de execuo Aes recomendadas

A matriz no do tamanho esperado.
Descrio
A atribuio da matriz somente pode ser executada
Tarefa arg: A funo no
em matrizes de tamanho idntico.
retorna nenhum valor
Aes recomendadas 40203, Erro de referncia

O final da funo foi alcanado
Descrio
sem a instruo RETORNAR ter sido
Tarefa arg: Parmetro
executada. Acrescente a instruo RETORNAR
opcional arg no presente
especificando um valor de retorno da funo.
Aes recomendadas
40198, Erro de valor O valor de um parmetro opcional no presente

no pode ser consultado. Use a
Descrio
funo 'Presente' predefinida para verificar
Tarefa arg: Valor de orientao
a presena do parmetro antes
ilegal
de usar seu valor.
arg
Aes recomendadas 40204, Erro de valor

Tentativa de usar valor de orientao ilegal
Descrio
(quaternion)
Tarefa arg: ndice da matriz arg
para o nmero da dimenso arg fora dos limites
(1- arg )
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: Nmero de erro ilegal arg em arg.
O valor do ndice da matriz no-positivo ou
Aes recomendadas viola o tamanho declarado da matriz.
Use os nmeros de erro no intervalo 1-90 ou os nmeros de
erro assinalados com a instruo BookErrNo. 40205, Erro de valor
Descrio
Tarefa arg: String do RAPID arg muito longa
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: No h mais nmeros de interrupo
O valor da string excede o comprimento mximo permitido.
disponveis
Reescreva o programa para usar strings de comprimento
Aes recomendadas menor.
H um nmero limitado de nmeros de interrupo
disponveis. Reescreva o programa 40206, Fila de interrupo cheia
para usar menos nmeros de interrupo. Esta
Descrio
mensagem tambm pode ocorrer como uma conseqncia
A execuo de todas as tarefas normais foi interrompida.
de um Erro de sistema.
Ocorreram muitas interrupes no arg enquanto executava
uma rotina de captura.

3HAC020738-006 Reviso: P 245
6.5 4x xxx
Continuao

O sistema vai para o estado de bloqueado e no poder ser - O programa foi interrompido
reiniciado antes de mover o ponteiro do programa para uma - Uma rotina de servio ou de eventos pode estar sendo
posio arbitrria. executada.
- O programa executado no modo de passos.
Causas provveis
Ocorreram muitas interrupes durante a execuo da rotina Aes recomendadas
de interrupo. Isso pode ser causado por carga pesada da -
CPU.

1) Minimize o tempo de execuo na rotina de captura. 2) Descrio
Ative/Desative as interrupes durante a execuo de uma Tarefa arg: Execuo abortada
rotina de captura usando os comandos Isleep ou Iwatch.
Aes recomendadas
A execuo foi abortada devido a um erro
fatal.
Descrio
Tarefa arg: Nmero de erro ilegal arg em arg. 40222, Erro de limite
Os nmeros de erro usados no manipulador de ERROS deve Tarefa arg: Estouro da pilha de
ser positivo. execuo
Aes recomendadas
40208, A fila do evento de Erro est cheia
O programa muito complexo para ser executado.
Descrio Provavelmente o programa contm rotinas
Tarefa arg: O programa j estava executando um evento de recursivas.
erro quando um novo evento ocorreu.

Descubra a causa do evento de erro e reinicie o programa. Descrio
A execuo da tarefa arg foi interrompida por um erro de tempo
40209, O contexto do erro j est consumado de execuo.
Descrio Conseqncias
Ocorreu um evento de erro em tarefa arg . O contexto da A execuo do programa imediatamente detida.
instruo do RAPID que gerou este evento, entretanto, j est
Causas provveis
consumado. Nenhuma manipulao de erro , portanto,
O Erro do programa considerado NO RECUPERVEL de
possvel de ser executada.
modo que nenhuma tentativa de recuperao do erro por uma
Aes recomendadas rotina do manipulador de erros (se usada) foi permitida. As
Descubra a causa do evento de erro e reinicie o programa. causas reais do erro podem ser vrias e provavelmente ser
especificada em uma mensagem do registro de eventos
40210, Interrupo removida da fila registrada simultaneamente como esta uma.
Todas as interrupes foram excludas da fila na tarefa arg. 1) Verifique outras mensagens do registro de eventos
registradas simultaneamente para determinar a causa real.
Conseqncias
Nenhuma rotina de interrupo, conectada interrupo,
40224, Erro de execuo
poder ser executada.
Descrio
Tarefa arg: Cdigo de retorno

246 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
ilegal arg a partir da rotina ReaL Causas provveis

Isto sempre causado por um erro interno O Erro do programa considerado RECUPERVEL mas o erro
na rotina ReaL. no foi recuperado. As causas reais do erro podem ser vrias
e provavelmente ser especificada em uma mensagem do
Aes recomendadas
registro de eventos registrada simultaneamente como esta
uma.
Aes recomendadas
Descrio
1) Verifique outras mensagens do registro de eventos
Tarefa arg: A execuo no pde
registradas simultaneamente para determinar a causa real.
ser reiniciada
A execuo do programa no pde
continuar aps a falha de energia.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: Erro no tratado
Reinicie o programa.
Aes recomendadas
40226, Erro de nome Ocorreu um erro na instruo chamada, mas no foi tratado
por nenhuma clsula de ERRO no progama.
Descrio
Verifique o erro ou aviso anterior no registro (log) comum para
Tarefa arg: O nome do procedimento
a causa.
arg
no um identificador do RAPID excluindo
palavras reservadas
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: Erro de tempo de execuo no fatal
O nome do procedimento deve ser um identificador do RAPID
no manipulado
legal
diferente de qualquer das Aes recomendadas
palavras reservadas da linguagem Ocorreu um erro de tempo de execuo no fatal
do RAPID. Altere a expresso do nome. mas no foi manipulado por nenhuma clusula de
ERRO.
Descrio
Tarefa arg: Estouro da pilha de Descrio
tempo de execuo Tarefa arg: Nmero da dimenso da
O programa muito complexo de ser executado. matriz arg fora do limite (1- arg )
Provavelmente o programa contm rotinas
Aes recomendadas
recursivas.
O valor do parmetro 'DimNo' da
Aes recomendadas funo 'Dim' deve ser um valor inteiro
no intervalo especificado.
40242, Erro de tipo
Descrio
A execuo da tarefa arg foi interrompida por um erro de tempo Descrio
de execuo arg. Tarefa arg: Os dados no so uma matriz

A execuo do programa imediatamente detida. O parmetro 'DatObj' da funo 'Dim' deve ser uma matriz.

3HAC020738-006 Reviso: P 247
6.5 4x xxx
Continuao
40243, Erro de valor Aes recomendadas

Os objetos instalados devem ter nomes que
Descrio
sejam nicos. Renomeie o objeto ou altere
Tarefa arg: Nmero de interrupo
o nome conflitante.
desconhecido
Aes recomendadas 40252, Erro de limite

Verifique se a varivel de interrupo especificada
Descrio
foi inicializada pelo
Tarefa arg: Erro arg ao
CONNEC, e que a interrupo foi
criar a entrada sdb para arg
definida usando o ISignalDI ou outra
definio de interrupo. Aes recomendadas
Ocorreu um erro ao inserir o persistente
40244, Erro de valor na base de dados
compartilhada. Provavelmente a base de dados est cheia.
Descrio
Tarefa arg:
Objeto arg do tipo no-valor
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg: Alias
Use a expresso ou objeto de dados do tipo valor ou semi-valor.
arg do alias
arg no permitido
Aes recomendadas
Descrio
No possvel definir um tipo alias
Os parmetros em arg
igual a outro tipo alias.
e arg no
Ao invs disso, defina dois tipos de alias iguais ao
coincidem (vinculao tardia)
mesmo atmico ou tipo registro.
Aes recomendadas
Assegure-se de que todos os procedimentos que so 40254, Erro de definio do smbolo
chamados a partir do mesmo n de vinculao tardia
Descrio
tenham parmetros coincidentes. Isto , eles
Tarefa arg: O parmetro
devem ser coincidentes em relao ao tipo base,
'ANYTYPE#' arg no pode ser
modo e parmetros opcionais /exigidos.
dimensionado
40246, No Possvel Desativar a Interrupo Aes recomendadas

de Segurana Remova a especificao da dimenso.
'ANYTYPE#' inclui tipos matriz.
Descrio
Tarefa: arg
40255, Erro de definio do smbolo
No possvel desativar uma interrupo de Segurana com
a instruo Isleep. Descrio
Ref. Programa arg Tarefa arg: 'ANYTYPE#' somente
permitido para parmetro (no para
Aes recomendadas
arg )
Recuperao: arg
Aes recomendadas
40251, Erro de nome Use outro tipo.
Descrio
Tarefa arg: Nome do smbolo
ambguo arg

248 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40256, Erro de parmetro 40260, Erro de definio do smbolo
Descrio Descrio
Tarefa arg: 'alt' no deve ser Tarefa arg: 'de comutao' somente
configurado para o primeiro parmetro opcional permitido para o parmetro opcional
arg na lista de alternativas (no para arg )

Assegure-se de que somente o segundo e Altere o parmetro para um parmetro opcional
o subseqente em cada lista de excluso , ou altere o tipo de dados do
de parmetros opcionais sejam marcados como parmetro. Se o objeto no for um
alternativos. parmetro, altere o tipo de dados.
40257, Erro de parmetro 40261, Erro de definio de tipo
Descrio Descrio
Tarefa arg: O parmetro de Tarefa arg: A classe do tipo valor
modo REF arg no pode ser para arg deve ser um dos
dimensionado REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL ou
_NONE (valor especificado arg )
Aes recomendadas
Remova a especificao da dimenso da matriz Aes recomendadas
, ou altere o modo Altere a classe do tipo de valor.
do parmetro.
Descrio
Descrio Tarefa arg: Muitas dimenses de
Tarefa arg: O parmetro matriz para arg
'de comutao arg no pode ser (valor especificado arg )
dimensionado
Aes recomendadas
Aes recomendadas Uma matriz pode ter no mximo 3 dimenses.
Remova a especificao da dimenso da matriz
, ou altere o tipo de dados 40263, Erro de nome
do parmetro.
Descrio
Tarefa arg: O nome do smbolo
arg
Descrio no um identificador do RAPID excluindo
Tarefa arg: o parmetro palavras reservadas
'de comutao arg deve ter
Aes recomendadas
modo de transferncia IN (valor especificado
Os nomes dos objetos instalados,
arg )
incluindo parmetros e componentes,
Aes recomendadas devem ser identificadores legais do RAPID no
Remova o especificador de modo de transferncia iguais a qualquer das palavras reservadas da
de parmetro. Se o modo de transferncia IN no for linguagem RAPID. Altere o nome.
suficiente, altere o tipo de dados do
parmetro. 40264, Erro de definio do smbolo
Descrio
Tarefa arg: Funo C

3HAC020738-006 Reviso: P 249
6.5 4x xxx
Continuao
faltando para arg 40269, Erro de definio do smbolo

A funo C que executa a funo ReaL Tarefa arg: Memria
que est sendo definida, deve ser insuficiente para o valor dos dados
especificada. arg
Aes recomendadas
necessrio mais memria.
Descrio
Tarefa arg: Funo de inicializao 40270, Erro de definio do tipo
do valor faltando para
Descrio
arg
Tarefa arg: O tipo privado
Aes recomendadas arg somente pode ser tipo semi-valor
Uma funo de inicializao do valor deve ser ou no-valor (valor especificado
especificada. arg )
Aes recomendadas
Altere a classe do tipo de valor.
Descrio
Tarefa arg: arg 40271, Erro de definio do tipo
no um nome de tipo de dados (objeto
Descrio
arg )
Tarefa arg: O tamanho do tipo privado
arg deve ser mltiplo
que no um tipo.
de 4 (valor especificado arg )
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Todos os tipos do RAPID devem ser de um tamanho que seja
um mltiplo de quatro. Altere o tamanho do tipo
Descrio especificado.
Tarefa arg: arg
no um tipo de dados de valor (objeto 40272, Erro de tipo
arg )
Descrio
Somente componentes do registro, tipos alias,
Tarefa arg: Tipo persistente
variveis e parmetros de modo 'VAR' podem
em discordncia para arg
ser tipo semi-valor ou no-valor.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
J existe um dado persistente com
o mesmo nome, mas com outro tipo de
dados. Renomeie o persistente ou altere
Descrio seu tipo de dados.
Tarefa arg: Funo de converso
do valor faltando para arg 40273, Erro de referncia
Uma funo de converso do valor deve ser Tarefa arg: Nome do tipo de dados
especificada para um tipo semi-valor. desconhecido arg for
arg
Aes recomendadas
No h tipo de dados (ou outro

250 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
objeto) com o nome especificado. Aes recomendadas
40274, Erro de parmetro 40279, Desfazer abortado
Descrio Descrio
Tarefa arg: Modo de transferncia do parmetro Tarefa arg
desconhecido arg for O processamento de DESFAZER foi abortado devido a um erro
arg de tempo esgotado na rotina arg.
DESFAZER no foi totalmente executado.
Aes recomendadas
O modo de transferncia do parmetro especificado no Aes recomendadas
nenhum dos IN, 'VAR', 'PERS', 'INOUT' ou Investigue a causa do erro.
REF. Use o REAL_SYMPARMOD_x correspondente.
40280, Desfazer abortado
Descrio
Descrio Tarefa arg
Tarefa arg: Tipo de definio do smbolo As instrues INTERROMPER, LEVANTAR, RETORNAR e
desconhecido arg PARAR no so permitidas em uma
A tag do tipo de definio do smbolo no clusula desfazer ou em qualquer rotina que seja chamada a
especifica um dos tipos de smbolo permitidos partir da clusula desfazer.
(REAL_SYMDEF_x). A instruo arg foi encontrada no contexto DESFAZER ao
executar a rotina arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
40277, Desfazer abortado Evite executar a instruo quando em contexto desfazer.
Descrio
40281, Desfazer abortado
Tarefa arg
A execuo do programa foi interrompida enquanto processava Descrio
os enunciados DEZFAZER. Tarefa arg
DESFAZER no foi completamente executado. A execuo do programa das declaraes DESFAZER foi
A rotina arg estava sendo executada quando DESFAZER parou. abortada devido a uma operao de edio.
Aes recomendadas
Se o processamento de DESFAZER demorar muito, tente 40301, Erro de acesso ao arquivo
remover as instrues de consumo de tempo, como TPWrite Descrio
da clusula DESFAZER. A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas falhou.
Se o processamento de desfazer parecer nunca terminar,
Conseqncias
assegure-se de que no haja nenhum loop nos enunciados de
Nenhum dado do arquivo pode ser acessado.
desfazer.
Causas provveis
40278, Desfazer abortado O arquivo pode estar protegido contra gravao.
Aes recomendadas
Descrio
1) Verifique se o arquivo est protegido contra gravao e,
Tarefa arg
nesse caso, altere a configurao.
O processamento de DESFAZER foi abortado devido a uma
declarao SAIR na rotina arg.
DESFAZER no foi totalmente executado.
40302, Erro de acesso ao arquivo
Descrio
A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas no
encontra o arquivo ou o diretrio.

3HAC020738-006 Reviso: P 251
6.5 4x xxx
Continuao

Se o arquivo que falta for um mdulo, no ser possvel realizar O arquivo de origem a ser carregado contm
o carregamento automtico para uma tarefa. erros de sintaxe RAPID. Corrija o arquivo
de origem. Os erros de sintaxe so carregados em um
Causas provveis
arquivo separado.
- Talvez o arquivo no tenha sido copiado corretamente para
o diretrio de destino.
- O arquivo ou diretrio pode ter um nome incorreto. 40323, Erro de carregamento

1) Certifique-se de que os nomes do arquivo e diretrio estejam Tarefa arg: Erro(s) de sintaxe
corretos. no cabealho no arquivo
arg
40303, Erro de acesso ao arquivo Aes recomendadas
O arquivo de origem a ser carregado contm
Descrio
erros de sintaxe no cabealho do arquivo. Corrija o
A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas falhou.
arquivo de origem. Os erros de sintaxe so
Conseqncias
carregados em um arquivo separado.
Nenhum dado do arquivo pode ser acessado.
Causas provveis 40324, Erro de carregamento

No h espao disponvel no dispositivo.
Descrio
Aes recomendadas Tarefa arg: Palavras-chave no
1) Certifique-se de que existe espao suficiente para definidas na linguagem especificada (arquivo
armazenamento. arg )
Aes recomendadas
Impossvel carregar o cdigo de origem RAPID na
Descrio linguagem nacional especificada no cabealho do
A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas falhou. arquivo.
Conseqncias
Nenhum dado do arquivo pode ser acessado. 40325, Erro de carregamento

- O arquivo pode estar protegido contra gravao. Tarefa arg:
- O arquivo ou diretrio pode ter um nome incorreto. Nenhum bloco de memria do programa livre suficiente est
- No h espao para armazenamento disponvel no dispositivo. disponvel. A operao ordenada no pde ser completada.

1) Verifique se o arquivo est protegido contra gravao e, A memria do programa est cheia ou fragmentada.
nesse caso, altere a configurao. Aes recomendadas
2) Certifique-se de que os nomes do arquivo e diretrio estejam Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
corretos. divididas em blocos menores.
3) Certifique-se de que o espao para armazenamento seja O uso dos mdulos instalados pode salvar a memria do
suficiente. programa.
40322, Erro de carregamento 40326, Erro de carregamento

Descrio Descrio
Tarefa arg: Erro(s) de sintaxe RAPID Tarefa arg: Pilha do analisador
no arquivo cheia (arquivo
arg

252 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
arg ) 40331, Erro de tipo

O programa muito complexo para ser carregado. Os tipos de operando arg e arg para os operadores '/', 'DIV' ou
'MOD' no so iguais
40327, Erro de carregamento
Aes recomendadas
Descrio Os dois operandos dos operadores '/', 'DIV' ou 'MOD' devem
Tarefa arg: Nenhum arquivo da verso RAPID ter tipo igual. Verifique os tipos de operando.
atual (arquivo
arg ) 40332, Erro de tipo
Impossvel carregar o cdigo fonte do RAPID da Os tipos de operando arg e arg para os operadores '<', '<=', '>'
verso especifica no cabealho do arquivo. ou '>=' no so iguais
Aes recomendadas
Os dois operandos dos operadores '<', '<=', '>' ou '>=' devem
Descrio ter tipo igual. Verifique os tipos de operando.
Tarefa: arg
A memria do programa est cheia. 40351, Erro de alocao de memria
arg
Descrio
Aes recomendadas Tarefa arg: Falha em
O mdulo arg no pde ser carregado porque a memria do alocar a tabela de verificao, use a lista linear
programa est cheia.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40352, Erro de alocao de memria

40329, Falha na instalao do mdulo
Descrio
Descrio
Tarefa arg: Falha em
Tarefa: arg No possvel instalar um mdulo a partir do
atualizar a expresso persistente, mantenha a
arquivo arg.
anterior
Conseqncias
Aes recomendadas
O mdulo no ser instalado.
Causas provveis 40353, Unidade Mecnica Faltando!

O mdulo RAPID pode conter erros RAPID.
Descrio
Aes recomendadas
O componente da unidade mecnica do objeto de trabalho arg
1) Corrija os erros RAPID e faa um P-start.
est defeituoso.
Causas provveis
40330, Erros RAPID em mdulo instalado
- Nenhuma unidade mecnica est definida.
Descrio - A unidade mecnica definida no pode ser encontrada.
Tarefa: arg. Mdulo (linha/coluna): arg - O rob no pode mover o objeto de trabalho por conta prpria.
H um erro com o smbolo: arg.
Aes recomendadas
Conseqncias Verifique o componente da unidade mecnica do objeto de
O mdulo no ser instalado. trabalho.

3HAC020738-006 Reviso: P 253
6.5 4x xxx
Continuao
40354, Cpia de um mdulo dinmico carregado 40358, Mensagem RMQ descartada

foi salva.
Descrio
Descrio Uma mensagem RMQ foi descartada na tarefa arg. arg recebeu
Tarefa: arg uma mensagem RMQ que no pde ser processada.
Um mdulo dinmico carregado arg foi alterado.
Conseqncias
O mdulo perdido quando PP definido como principal.
A mensagem RMQ foi descartada sem nenhuma notificao
Uma cpia do mdulo alterado salva em arg
para o remetente.
Causas provveis
Causas provveis
- Um mdulo dinmico carregado foi alterado.
Podem existir vrias razes diferentes.
- PP est definido como principal.
1. Nenhuma interrupo est conectada no tipo de mensagem
- O mdulo dinmico carregado removido.
recebida.
- Uma cpia do mdulo alterado salva.
2. Nenhuma interrupo pde ser criada porque a fila de
Aes recomendadas interrupo estava completa.
Se for preciso salvar as alteraes, substitua o arquivo original 3. A mensagem recebida estava corrompida.
pela cpia.
Aes recomendadas
Assegure-se de que a tarefa conectou uma interrupo em
40355, Uma rotina de evento Stop/QStop foi todos os tipos de mensagens que possvel receber. Leia
interrompida. sobre o IRMQMessage no manual de referncia do RAPID.
Descrio
Tarefa: arg 40502, Interrupo da entrada digital
Uma arg rotina de evento foi interrompida por um comando de
Descrio
parada externo. Qualquer rotina de evento Stop/QStop em
Tarefa: arg
execuo ser interrompida aps arg ms quando o controlador
Uma entrada digital interrompeu a execuo.
receber um segundo comando de parada.
Ref. do programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mantenha eventroutine breve e livre de instrues RAPID do
Recuperao: arg
tipo WaitTime, WatiDI, etc.

40357, Faltando Manipulador de Erro
Descrio
Descrio
Tarefas: arg
No h manipulador de erro que lide com o erro de
arg
processamento para a tarefa arg.
arg
Conseqncias arg
O programa no ser capaz de executar a prxima instruo
Aes recomendadas
de movimento que j passou.
Recuperao: arg
Causas provveis
O manipulador de erro est faltando. 40506, Erro ao Acessar o Sistema
Acrescentar manipulador de manipulador. O manipulador de Tarefa: arg
erro deve incluir a instruo StartMove (StartMoveRetry). arg
arg
arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg

254 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40507, Erro de limite O rob est muito longe do caminho para executar o StartMove
do movimento interrompido.
Descrio
Ref. do Programa. arg
Tarefa: arg
No possvel avanar para trs no caminho arg. Aes recomendadas
Ref. do Programa. arg Posicione o rob na posio interrompida no programa.

Recuperao: arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40515, Erro de tipo
40508, Erro de Valor de Orientao Descrio

Tarefa: arg
Descrio
Tipo de dado illegal do argumento para o parmetro arg.
Tarefa: arg
Valor de orientao errado em arg. Aes recomendadas
Ref. do Programa. arg Altere o parmetro para um tipo legal. Assegure-se de que o
tipo do valor seja valor ou semi-valor.
Aes recomendadas
Todas as orientaes usadas devem ser normalizadas, isto ,
40518, Erro de tipo
a soma dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser
igual a 1. Descrio
Tarefa: arg
40511, Erro de parmetro O tipo esperado difere do tipo lido em arg.
Descrio
Tarefa: arg Aes recomendadas
O parmetro arg em arg especificado com um valor negativo. Verifique o tipo no argumento.

40519, Final do Arquivo
Aes recomendadas
O parmetro deve ser definido para um valor positivo. Descrio
Tarefa: arg
40512, Valor do Eixo Externo Faltando O final do arquivo foi encontrado antes de todos os bytes terem
sido lidos em arg.
Descrio
Alguns eixos externos ativos tm valor incorreto ou nenhum
valor definido. Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Reprograme a posio.
40513, Erro da Unidade Mecnica Descrio

Tarefa: arg
Descrio
Cronmetro excedido.
Tarefa: arg
No possvel ativar ou desativar a unidade mecnica. A
mensagem anterior pode conter mais informaes. Aes recomendadas
Ref. Programa arg Recuperao: arg
40514, Erro de execuo 40523, Conflito da Unidade Mecnica
Descrio Descrio
Tarefa: arg No possvel desativar a unidade mecnica arg devido

configurao.

3HAC020738-006 Reviso: P 255
6.5 4x xxx
Continuao

Verifique a configurao. - Certifique-se de que o dispositivo esteja aberto
Recuperao: arg
40524, Erro de Acesso ao Transportador
40529, Erro de Acesso do Arquivo
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O transportador no est ativado. Tarefa: arg
Ref. do Programa. arg No foi possvel acessar o arquivo arg.
Aes recomendadas
Recuperao: arg Causas provveis
- O caminho ou nome do arquivo est errado.
40525, Erro de Acesso ao Transportador - A referncia do dispositivo E/S j est em uso.
- O nmero mximo de arquivos abertos simultaneamente foi
Descrio
excedido.
Tarefa: arg
Nenhum nmero nico definido. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg - Verifique o caminho ou o nome do arquivo.

- Se a referncia do dispositivo de E/S j estiver em uso, feche-a
40526, Erro de Acesso ao Transportador e use outra.

Verifique o espao em disco.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
A unidade mecnica arg no nica.
Descrio
40527, Erro de acesso do arquivo Tarefa: arg

O nmero de caracteres, parmetros arg em WriteBin, que voc
Descrio
deseja escrever no canal serial maior do que o tamanho da
Tarefa: arg
matriz contendo os caracteres a serem escritos.
No possvel abrir arg.
Aes recomendadas
Causas provveis
Torne a matriz maior ou diminua o parmetro.
- A referncia do dispositivo de E/S j est em uso.
Aes recomendadas 40531, Erro de parmetro

- Se a referncia do dispositivo de E/S j est em uso, feche-a
Descrio
ou use outra.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
A matriz arg em WriteBin menor do que 0 ou maior do que
255.
40528, Erro de acesso do arquivo
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Altere o tamanho da matriz para ser 0 - 255.
Canal serial ou arquivo no est aberto.
RefProgram arg
40534, Tempo limite
Causas provveis
Descrio
- A referncia do dispositivo de E/S no est aberta, ou j foi
Tarefa: arg
fechada
O tempo limite interrompeu a execuo.

256 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa arg 40540, Erro de acesso do arquivo

Recuperao: arg Tarefa: arg
arg no um diretrio.
40535, Erro de tipo Ref. do programa arg

Tarefa: arg Assegure-se de que o caminho o correto para o diretrio que
Os dados que voc estava tentando ler no arquivo no so do voc deseja abrir.
tipo numrico. Recuperao: arg
Aes recomendadas 40541, Erro de Acesso do Arquivo

Recuperao: arg Descrio
Tarefa: arg
40536, Erro ao Acessar o Sistema Diretrio arg no est acessvel.
Descrio Ref. do Programa arg

Muitas solicitaes de leitura pendentes. Confirme o diretrio que voc est tentando abrir.
Ref. do Programa arg Recuperao: arg
40537, Erro de Acesso do Arquivo 40542, Erro de Acesso do Arquivo

Descrio Descrio
Tarefa: arg Tarefa: arg
O canal serial no est aberto ou voc est tentando usar a No foi possvel acessar o sistema do arquivo arg.
instruo em um arquivo. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas - Verifique o caminho e o nome do arquivo.
- Abra o canal serial. Recuperao: arg
- Certifique-se de que a instruo esteja sendo usada em um
canal serial. 40543, Erro de acesso do arquivo
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
40538, Tempo Mximo Expirado
Impossivel abrir arg.
Descrio Ref. do programa arg
Tarefa: arg
Causas provveis
O tempo de espera programado expirou.
H muitos diretrios j abertos.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Feche um dos diretrios j abertos.
Recuperao: arg
Recuperao: arg
40539, Erro ao Acessar o Sistema

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Opo no permitida nesta tarefa.
No foi possvel criar um diretrio arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 257
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do Programa arg 40548, Erro de acesso do arquivo

- Verifique o caminho. Tarefa: arg
- Verifique a escrita e execute a permisso para o diretrio sob Impossvel copiar o arquivo arg.
o qual o novo diretrio dever ser criado. Ref. do programa arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
- Verifique o caminho.
- Verifique a permisso de escrita para o diretrio para onde
Descrio deseja copiar o arquivo.
Tarefa: arg - Verifique o espao disponvel.
No foi possvel remover o diretrio arg. Recuperao: arg
Aes recomendadas 40549, Erro de acesso ao sistema

- Verifique o caminho. Descrio
- Verifique a escrita e execute a permisso para o diretrio sob Tarefa: arg
o qual o diretrio que voc deseja remover est localizado. Unidade mecnica desconhecida arg.
Recuperao: arg Os dados do tipo mecunit so desconhecidos para o sistema.
Causas provveis
Descrio Dados do tipo mecunit foram declarados no programa.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No foi possvel remover o arquivo arg.
Remova a declarao dos dados mecunit no programa e use
um dos dados predefinidos do tipo mecunit (definidos
Aes recomendadas automaticamente pelo sistema).
- Verifique se voc escreveu a permisso para o arquivo. 40555, Erro de E/S
- Verifique a escrita e execute a permisso para o diretrio sob
Descrio
o qual o arquivo que voc deseja remover est localizado.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Impossvel ler o sinal E/S.
40547, Erro de acesso do arquivo
Descrio 40556, Erro de E/S

Tarefa: arg
Descrio
No foi possvel renomear o arquivo arg.
Tarefa: arg
Impossvel escrever o sinal E/S.
Aes recomendadas Ref. do Programa arg
- Verifique a permisso de escrita para o arquivo que voc 40557, Erro de E/S
deseja renomear.
Descrio
- Verifique a escrita e execute a permisso para o diretrio sob
Tarefa: arg
o qual o arquivo que voc deseja renomear est localizado.
Erro de configurao para o sinal E/S.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Verifique a configurao do sinal E/S ou a definio alias.

258 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40558, Erro de E/S Aes recomendadas

Ative a unidade mecnica.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Impossvel ler o sinal E/S arg na unidade arg.
Descrio
40559, Erro de E/S Tarefa: arg
Erro de definio da orientao.
Descrio
A estrutura anexa Carga das Garrass na ferramenta ou no
Tarefa: arg
objeto de trabalho (usurio + objeto) no est normalizada.
Impossvel escrever o sinal E/S arg na unidade arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a orientao. Todas as orientaes usadas devem
ser normalizadas, isto , a soma dos quadrados dos elementos
do quaternion deve ser igual a 1.
Descrio
Tarefa: arg 40565, Erro de parmetro
No possvel salvar o mdulo do programa arg.
Descrio
Tarefa: arg
Ambos argumentos devem ser > 0.
40561, Erro de acesso ao sistema
Ref. Programa arg
Tarefa: arg Verifique o valor dos argumentos.
arg no um nome de mdulo vlido.
Ref. do programa arg 40566, Erro de parmetro
Conseqncias
Descrio
Voc no pode descarregar, salvar ou apagar este mdulo.
Tarefa: arg
Aes recomendadas Os dois argumentos devem ser > 0 e < = 100.
Verifique o nome do mdulo. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Verifique o valor dos argumentos.
Descrio
Tarefa: arg 40567, Erro de parmetro
Nmero de eixo desconhecido para a unidade mecnica arg.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas Erro de quaternion.
Verifique o valor para o argumento AxisNo. Ref. do Programa arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Verifique o componente aom dos dados de carregamento.
Descrio 40568, Erro de parmetro

Tarefa: arg
Descrio
Unidade mecnica arg no est ativa.
Tarefa: arg
O eixo no pode ter um valor menor do que 0.

3HAC020738-006 Reviso: P 259
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do Programa arg Ref. do Programa arg

Altere para um valor positivo. Aumente o valor do parmetro On.
Recuperao: arg
40574, Advertncia de Pesquisa
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O argumento AccMax deve definir se o argumento AccLim est Tarefa: arg
configurado para VERDADEIRO. O nmero de resultados durante a pesquisa foi arg.
Ref. do Programa arg Antes de executar a prxima pesquisa, assegure-se de que o
TCP esteja de volta posio inicial do caminho da pesquisa.
Aes recomendadas
Defina o valor do argumento AccMax.
Conseqncias
40570, Erro de argumento Se nenhum reposicionamento for feito, antes de reiniciar uma
pesquisa circular, poder ocorrer um movimento que poder
Descrio
causar danos.
Tarefa: arg
O argumento DecelMax deve definir se o argumento DecelLim Aes recomendadas
est configurado para VERDADEIRO. Recuperao: arg

40576, Erro de Parld
Aes recomendadas
Defina o valor do argumento DecelMax. Descrio
Tarefa: arg
40571, Erro de argumento O tamanho da matriz do argumento AxValid no igual ao
nmero de eixos.
Descrio
Tarefa: arg
O valor do parmetro AccMax muito baixo. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg Verifique o tamanho da matriz.
Aes recomendadas
40577, Erro de ParId
Aumente o valor do parmetro AccMax.
Tarefa: arg
40572, Erro de argumento A funo ParIdRobValid precisa ser executada antes da funo
ParIdPosValid.
Descrio
Tarefa: arg
O valor do parmetro DecelMax muito baixo. Causas provveis
Ref. do Programa arg A funo ParIdRobValid precisa ser executada antes da funo
ParIdPosValid.
Aes recomendadas
Aumente o valor do parmetro DecelMax. Aes recomendadas
Recuperao: arg Verifique se a funo ParIdRobValid foi executada antes de

ParIdPosValid.

Descrio
Tarefa: arg Descrio
O valor do argumento On muito baixo. Tarefa: arg

260 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
O argumento opcional Carga est faltando. Para a identificao 40584, Erro de Parld
da Carga o argumento precisa ser fornecido.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas ParIdMoveSeq / Parmetro Prximo Movimento:
Fornea um valor ao argumento Carga. Tamanho da matriz incorreto.
Aes recomendadas
Descrio Verifique o tamanho da matriz.
Tarefa: arg
O argumento opcional Carga somente pode ser usado para a 40585, Erro de Parld
identificao da Carga.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas Argumento faltante WObj em ID da Carga para Carga com TCP
Remova o argumento Carga. roomfix.
Aes recomendadas
Descrio Acrescente o argumento WObj.
Tarefa: arg
Estado defeituoso para Iniciar ID de Carga. 40586, Erro de Parld
Descrio
Aes recomendadas Tarefa: arg
Verifique toda a seqncia Parld. No permitido argumento WObj. O argumento somente para
ser usado para a Carga com TCP roomfix.
40581, Erro de Parld Ref. do Programa arg

Tarefa: arg Remova o argumento WObj.
Estado defeituoso para ParlMoveSeq.
Ref. do Programa arg 40587, Erro de Parld
Verifique toda a seqncia Parld. Tarefa: arg
ParIdMoveSeq / Parmetro Dados de Movimento:
40582, Erro de Parld Tamanho da matriz incorreto.

Estado defeituoso para Iniciar ID de Carga. Verifique o tamanho da matriz.
Aes recomendadas 40588, Erro de Parld

Verifique toda a seqncia Parld. Descrio
Tarefa: arg
40583, Erro de Parld ParIdMove / Parmetro ndice de Incio:
Descrio ndice de Incio com Falha.
Tarefa: arg Ref. do Programa arg
Execuo para trs no permitida.


3HAC020738-006 Reviso: P 261
6.5 4x xxx
Continuao

Verifique o ndice de Incio. Reinicie a execuo do programa novamente com o mesmo
modo de execuo (sem o movimento PP) para a identificao
40589, Erro de Parld da carga desde o incio.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
40594, Erro de usurio durante a identificao
ParIdMove / Parmetro StartIndex:
da carga
Aponte para o tipo de movimento negativo.
Ref. do programa arg Descrio
Tarefa: arg
40590, Erro de Parld Erro resultando em salto do PP at o incio do procedimento
de identificao da carga.
Descrio
arg
arg Aes recomendadas
Inicie o procedimento de identificao desde o comeo
Aes recomendadas
novamente.
arg
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Tipo de identificao de parmetro desconhecido.
Tipo de identificao de carga desconhecido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o argumento Tipo de Parld.
Verifique o argumento LoadIdType.
40592, O programa parou durante a identificao

40596, O Programa Parou Durante a Identificao
da carga
da Carga.
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nenhum tipo de parada do programa durante a identificao
da carga permitido.
da carga permitido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Inicie o procedimento de identificao desde o incio
Reinicie a execuo do programa novamente para a
novamente.
identificao da carga desde o incio.
Recuperao: arg
40597, Correo da Velocidade

40593, Falha de Energia Durante a Identificao
da Carga Descrio
Tarefa: arg
Descrio
A correo da velocidade no 100 por cento.
Tarefa: arg
Uma falha de energia durante a identificao da carga resulta
em um resultado de carga incorreto. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg - Altere a correo da velocidade para 100.

262 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
- Reinicie a execuo do programa novamente para a Erro na definio da orientao em arg.

identificao da carga desde o incio. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
40598, O Programa Parou Durante a Identificao Todas as orientaes usadas devem ser normalizadas, isto ,
da Carga. a soma dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser
Descrio igual a 1.

da carga permitido. 40609, Erro de argumento
Conseqncias Descrio
No possvel completar a seqncia de Identificao de Tarefa: arg
Carga. O argumento \WObj especifica uma unidade mecnica com
Note que alguns eixos para a unidade mecnica atual esto nome muito longo.
agora em modo independente. Ref. do Programa arg

Interrompa a seqncia de Identificao da carga com a parada Use no mximo 16 caracteres para especificar o nome de uma
do programa ou libere o Enable Device. unidade mecnica coordenada.
Aes recomendadas
1) Reinicie o programa para que a rotina do servio de 40611, Erro de execuo
Identificao da Carga comece desde o incio. Descrio
2) Tambm possvel cancelar a Rotina de Servio para pular Tarefa: arg
completamente a Identificao da carga. No permitido recuar com esta instruo de movimento.
Conseqncias
Descrio Recuar para uma posio definida com outra ferramenta ou
O argumento arg no pode ter um valor negativo. objeto de trabalho poder resultar em um caminho errado.

Configure o argumento arg para um valor positivo. Verifique a ferramenta e o objeto de trabalho.
40607, Erro de execuo 40612, Erro de argumento
Descrio Descrio
No permitido alterar o modo de execuo de para frente Nenhum argumento programado para o nome do sinal de sada.
para para trs ou vice-versa Ref. do Programa arg
ao executar um movimento circular.
Aes recomendadas
possvel definir uma posio de E/S fixa, como por exemplo,
Aes recomendadas digital, grupo de digitais ou sinal de sada analgico durante o
Se possvel, selecione o modo de execuo original e pressione movimento do rob.
iniciar para continuar com o
movimento circular parado. Se no for possvel, mova o rob 40613, Erro de argumento
e o apontador do programa para um novo incio.
Descrio
Tarefa: arg
O argumento opcional arg somente pode ser combinado com
Descrio um argumento de sinal de sada arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 263
6.5 4x xxx
Continuao

Verifique e altere os argumentos. Verifique o programa RAPID ou a configurao de E/S.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg Descrio
Argumento arg no 0 ou 1. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg O argumento arg possui valor negativo muito grande.
Aes recomendadas
Os sinais digitais somente podem ser definidos ou verificados Aes recomendadas
para 0 ou 1. Defina o argumento arg para arg ou mais.
40615, Erro de argumento 40622, Erro de argumento
Descrio Descrio
O argumento arg no um valor inteiro. O valor do argumento Tempo muito baixo para as interrupes
Ref. do Programa arg cclicas.
Aes recomendadas
Grupo digital de sinais de entrada/sada, identidade do processo Aes recomendadas
ou seletor do processo somente podem ter um valor inteiro. Altere o valor para Tempo, para um valor maior ou igual a 0,1
s.
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O argumento arg se encontra fora dos limites permitidos. Tarefa: arg
Ref. do programa. arg O valor do argumento Tempo muito baixo para uma nica
interrupo.
Aes recomendadas
O grupo de sinais de entrada/sada digitais utilizado somente
pode ser definido ou verificado dentro de 0 a arg, de acordo Aes recomendadas
com a configurao nos parmetros do sistema. Altere o valor para Tempo, para um valor maior ou igual a 0,01
Recuperao: arg s.
40617, Erro de argumento 40624, Erro de argumento
Descrio Descrio
Tarefa arg: Tarefa: arg
Um dos argumentos SetValue, SetDvalue, ScaleValue, O argumento arg no est entre 0 e 2.
CheckValue ou CheckDvalue se encontra fora dos limites Ref. do Programa arg
permitidos.
Aes recomendadas
Especifique o flanco para gerar a interrupo.
Causas provveis 0 = Flanco negativo (alto -> baixo).
O sinal analgico pode ser ajustado/verificado somente dentro 1 = Flanco positivo (baixo -> alto).
do intervalo entre arg e arg, conforme a configurao de 2 = Flanco negativo e positivo.
parmetro do sistema de E/S.

264 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40625, Erro de limite Aes recomendadas

Todos os sinais (exceto os sinais AliasIO) devem ser definidos
Descrio
nos parmetros do sistema e no podem ser definidos no
Tarefa: arg
programa RAPID.
O rob est fora dos seus limites.
40636, Erro de Sensor
Causas provveis
Descrio
- Eixo fora da rea de trabalho.
Tarefa: arg
- Os limites foram excedidos para pelo menos uma junta
Nenhuma medio a partir do sendor.
acoplada.
Ref. Do Programa. arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Os dados solicitados no esto disponveis.
Recuperao: arg
40631, Erro de Instruo
Descrio 40637, Erro de Sensor

Tarefa: arg
Descrio
Muitas instrues de movimento em sequncia simultneas
Tarefa: arg
execuo do programa RAPID.
Ainda no est pronto.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Edite o programa para um mximo de 5 MoveX \Conc em
A funo solicitada no est pronta ainda.
sequncia no nvel de execuo bsica do programa.
Recuperao: arg
Recuperao: arg
40632, Erro de instruo 40638, Erro de Sensor
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Erro geral.
Nenhuma instruo de movimento com a execuo simultnea
do programa RAPID permitida dentro da parte
ArmazenarCaminhi-RestaurarCaminho do programa. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg Ocorreu um erro geral que no especificamente conectado
ao solicitada. Leia o bloco "Registro de erro" se a funo
Aes recomendadas
estiver disponvel.
Edite o programa de modo que ele no contenha nenhuma
Recuperao: arg
instruo MoveX \Conc com a parte StorePath-RestoPath do
programa.
40634, Erro de referncia Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Sensor ocupado, tente mais tarde.
Tarefa: arg
Ref. Do Programa. arg
O sinal arg desconhecido no sistema.
Ref. do programa arg Aes recomendadas
O sensor est ocupado com outra funo.
Causas provveis
Recuperao: arg
Se o sinal est definido no programa RAPID, deve ser
conectado ao sinal configurado com a instruo AliasIO.

3HAC020738-006 Reviso: P 265
6.5 4x xxx
Continuao
40640, Erro de Sensor Aes recomendadas

A cmera est superaquecida e precisa de mais ar ou gua de
Descrio
resfriamento.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Comando desconhecido.
Aes recomendadas
Descrio
A funo solicitada a partir do sensor desconhecida.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Valor fora do limite.
Aes recomendadas
Descrio
O valor dos dados enviados ao sensor est fora do limite.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Nmero do bloco ou varivel ilegal.
Aes recomendadas
Descrio
A varivel ou bloco solicitado no est definido no sensor.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
Falha na verificao da cmera.
Aes recomendadas
Descrio
A funo VERIFICARCAM falhou. A cmera est quebrada.
Tarefa: arg
Envie-a para reparo.
Alarme externo.
Recuperao: arg
Aes recomendadas 40647, Erro de Sensor

Alarme de um equipamento externo.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Tempo esgotado de comunicao.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Aumente o tempo para tempo esgotado e verifique as conexes
Alarme da cmera.
do sensor.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Algum erro foi detectado na cmera. Execute Camcheck para 40648, Search Error
testar se a
Descrio
"cmera est funcionando corretamente.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
No permitido para efetuar StorePath enquanto o Search.
Conseqncias
Descrio
O programa parou.
Tarefa: arg
Alarme de temperatura. Causas provveis
Ref. do Programa arg Execuo da instruo StorePath enquanto o Search est ativo.

266 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

No possvel para usar StorePath em rotinas TRAP, de evento
Aes recomendadas
ou servio enquanto Search est ativo.
Todos os eixos do Rob, os eixos externos e os eixos
Caso exista interrupes no programa para execuo de
independentes tm uma parada padro.
TRAPs, essa interrupo precisa ser desativada durante todos
Use MoveL com o argumento Fine para os eixos externos do
os Searchs.
rob.
Exemplo: ISleep - SearchL - IWatch
Use IndRMove para os eixos independentes.
Recuperao: arg
40649, Limitao do Caminho
Descrio 40654, Eixo no ativo

Tarefa: arg
Descrio
arg j foi feito. Instruo arg precisa primeiro ser executado,
Tarefa: arg
antes de um novo arg poder ser feito.
A posio de destino do eixo para onde se mover indefinido
(9E9) ou
Aes recomendadas o eixo para mover no est ativo atualmente.
Verifique o programa RAPID. Ref. do programa arg
Causas provveis
40650, Combinao Errada dos Parmetros 1) A posio ser movido foi programada sem a unidade
Descrio mecnica ativa.
Tarefa: arg 2) A posio qual ser movido foi modificada com a unidade
Parmetros opcionais e comutadores no so usados na mecnica desativada.
combinao correta. 3) A unidade mecnica no est ativa no momento.
Ref. do Programa arg Aes recomendadas
Aes recomendadas A unidade mecnica deve ser ativada antes de modificar ou
- Nenhum parmetro opcional e nenhum comutador mantm mover a posio de destino.
o sistema de coordenadas antigo. Recuperao: arg
- O Comutador Antigo tem a mesma funo.

- RefPos ou RefNum tem que ser definidos com Short, Fwd or 40655, O Eixo No Independente
Bwd.
Descrio
Tarefa: arg
40651, Use entrada numrica O eixo no independente.
Tarefa: arg Conseqncias

Use entrada numrica para a posio ao invs de um robtarget. S possvel obter o status de um eixo no modo independente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Defina o eixo como independente.
A posio no pode ser definida com um robtarget para eixos Recuperao: arg
do rob.
Use o parmetro opcional para entrada numrica da posio. 40658, Erro de parmetro
Descrio
40652, O Eixo Est Se Movendo
Tarefa: arg
Descrio Parmetro arg somente pode ser usado, se o parmetro arg
Tarefa: arg for maior do que zero.
Um eixo do Rob, um eixo externo ou um eixo independente Ref. do Programa arg
est se movendo.

3HAC020738-006 Reviso: P 267
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 40664, Zona Global J Est Em Uso

O parmetro arg somente tem efeito na primeira instruo
Descrio
TriggX, em uma seqncia de diversas TriggX, que controlam
Tarefa: arg
a velocidade proporcional do sinal AO.
O 'arg' zonaglobal j foi definida e ativada.
Uma zona global somente pode ser definida uma vez.
40661, Erro de pesquisa
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Use uma zonaglobal com outro nome.
O sinal arg para a instruo SearchX j est definido no valor
especificado (alto ou baixo) no incio da pesquisa ou a unidade
40665, Muitas Zonas Globais
de E/S para o sinal no est ativada e funcionando na ocasio.
Antes de executar nova pesquisa, assegure-se de que o TCP Descrio
seja retornado posio inicial do caminho da pesquisa. Tarefa: arg
Ref. do programa arg No possvel acrescentar uma zona global arg . A tabela da
zona global est cheia.
Conseqncias
Se nenhum reposicionamento for feito, antes de reiniciar uma
pesquisa circular, poder ocorrer um movimento que poder Aes recomendadas
causar danos. Verifique o programa RAPID para ver se alguma zona global
pode ser removida.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40666, Zonas Globais Ilegais
40662, Tipo de ZonaGlobal invlido Descrio

Tarefa: arg
Descrio
ZonaGlobal 'arg' est definido na rotina atual.
Tarefa: arg
O comutador \arg deve ser associado a uma arg zonaglobal.
Defina uma zona global como global ou local no mdulo.
Aes recomendadas
Se fizer uso de comutao \Temp, o tipo de dado deve ser
40667, Zonas Globais Ilegais
wztemporary na ZonaGlobal.
Se fizer uso de comutao \Stat, o tipo de dados deve ser Descrio
wzstationary no ZonaGlobal. Tarefa: arg
ZonaGlobal arg no uma referncia de dados completos.
40663, Zona Globall No Est em Uso Ref. do Programa arg
Tarefa: arg Verifique o valor do argumento ZonaGlobal.
O argumento arg da instruo arg refere-se a uma zonaglobal

no usada. 40668, Shapedata No Est Em Uso
Descrio
A zonaglobal deve ser definida e ativada por uma instruo O 'arg' argumento da instruo arg deve se referir a um
WZLimSup ou WZDOSet. shapedata definido.
Aes recomendadas
Um shapedata usado para armazenar uma definio de
volume. Ele precisa ter sido definido

268 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
por WZBoxDef, WZSphDef ou WZCylDef antes de poder ser Ref. do Programa arg
usado por WZLimSup ou WZDOSet.
Aes recomendadas
Selecione outro sinal ou altere o modo de acesso para o sinal.
40669, Zona Global Muito Pequeno
Descrio 40674, Erro de Acesso I/O

Tarefa: arg
Descrio
Pelo menos um lado ou rdio menor do que o mnimo
Tarefa: arg
permitido na instruo arg .
O sinal dado no parmetro arg no est protegido contra
Program Ref. arg
gravao para o acesso do usurio na Unidade de Programao
Aes recomendadas ou RAPID.
Verifique a instruo da definio de volume anterior. Ref. do programa arg
Aes recomendadas
40670, Zona Global Invlida Altere o modo de acesso ao tipo de sistema para o sinal na
Descrio configurao de I/O.
Tarefa: arg
O ndice do argumento da zona global arg em arg no um 40675, Erro de execuo
ndice vlido definido por WZLimSup ou WZDOSet.
Descrio
No permitido alterar o modo de execuo de para frente,
Aes recomendadas para para trs, ou vice-versa ao executar uma rotina de
Verifique o programa RAPID. interrupo invisvel.
Aes recomendadas
40671, Uso Ilegal da Zona Global Se possvel, selecione o modo de execuo original e pressione
Descrio iniciar para continuar.
Tarefa: arg
O argumento 'arg' para arg deve ser uma zona global 40676, Erro de parmetro
temporria.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas O ValJuntaDelta para o eixo do rob arg <= 0.
Verifique o argumento. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
40672, Zona Global J Est Em Uso Verifique o valor para ValJuntaDelta. O ValJuntaDelta para
Descrio todos os eixos a supervisionar deve ser > 0 mm ou graus.
Tarefa: arg
No possvel acrescentar uma zona global arg . Outra zona 40677, Erro de parmetro
global com o mesmo nome j est definido no sistema.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas O ValJuntaDelta para o eixo externo arg <= 0.
Verifique o nome da zona global. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
40673, Erro de Acesso E/S Verifique o valor para ValJuntaDelta. O ValJuntaDelta para
Descrio todos os eixos a supervisionar deve ser > 0 mm ou graus.
Tarefa: arg
O sinal dado no parmetro arg protegido contra gravao
para o acesso do RAPID.

3HAC020738-006 Reviso: P 269
6.5 4x xxx
Continuao
40678, Erro de parmetro 40698, Erro de leitura
Descrio Descrio
Tarefa: arg A tarefa arg est tentando acessar o arquivo arg, mas no est
LowJointVal maior do que ou igual ao HighJointVal para o conseguindo.
eixo do rob arg.
Conseqncias
No foi possvel ler/carregar arg.
Aes recomendadas
Causas provveis
Verifique os valores para HighJointVal e LowJointVal. O
Se tentar acessar o arquivo no disco montado FTP, certifique-se
HighJointVal deve ser maior do que LowJointVal para todos
de que o tamanho do arg no seja maior que o tamanho mximo
os eixos com limites alto ou/e baixo definidos.
do arquivo configurado nas definies do protocolo de FTP.
40679, Erro de parmetro 40699, Memria do Programa Cheia

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa arg, possui somente arg bytes em sua memria do
LowJointVal maior ou igual ao HighJointVal para o eixo
programa.
externo arg.
Conseqncias
No foi possvel carregar o mdulo arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique os valores para HighJointVal e LowJointVal. O
1. Remova alguns outros mdulos e tente novamente.
HighJointVal deve ser maior do que LowJointVal para todos
2. Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
os eixos com limites alto ou/e baixo definidos.
divididas em blocos menores
3. Usar os mdulos instalados pode salvar a memria do
programa.
Descrio
Tarefa: arg 40700, Erro de Sintaxe
Erro no WZHomeJointDef. usado. No permitido especificar
Descrio
a superviso de um eixo no ativo arg
Tarefa: arg
Erro de Sintaxe.
Aes recomendadas
arg
Defina o argumento MiddleJointVal para 9E9 para o eixo real.
40701, Memria do Programa Cheia

Descrio
Descrio
A tarefa arg, tem somente arg bytes livres em seu espao do
Tarefa: arg
usurio.
Erro no WZLimJointDef. usado. No permitido especificar a
Conseqncias
limitao de um eixo no ativo arg.
A operao no pde ser completada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Remova alguns outros mdulos e tente novamente.
Defina o argumento LowJointVal e HighJointVal para 9E9 para
2. Verifique se as estruturas de dados grandes podem ser
o eixo real.
divididas em blocos menores
3. Usar mdulos instalados pode salvar a memria do programa.

270 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40702, Arquivo No Encontrado Aes recomendadas

Mais erros de sintaxe se seguiro a este.
Descrio
Tarefa: arg
O arquivo arg no foi encontrado.
Ref. do Programa arg Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O mdulo do programa j est carregado.
- Verifique o caminho do arquivo e o nome do arquivo.
- Verifique se o arquivo existe.
O nome do mdulo no cabealho do arquivo arg j existe na
40703, Erro de Descarregamento memria do programa.
Tarefa: arg Recuperao: arg
O mdulo do programa no pde ser descarregado.

A razo que o modulo foi alterado, mas no salvo. 40707, Nome da Unidade E/S Invlido
Descrio
A instruo Descarregar: O nome da unidade arg no existe.
Use o argumento de comutaco opcional ErrIfChanged, sem Ref. do Programa. arg
recuperar desta situao, em um manipulador de Erro.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
- Verifique se o nome da unidade est escrito errado.
- Verifique se a unidade est definida.
40704, Erro de Descarregamento Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg 40708, A Unidade E/S No Est Ativada
arg
Descrio
O mdulo do programa no pde ser descarregado.
Tarefa: arg
Unidade E/S arg no estava ativada.
Causas provveis Ref. do Programa arg
- Mdulo no carregado com a instruo Carregar
Causas provveis
- No foi o mesmo caminho de arquivo usado para Carregar
O perodo mximo de tempo de espera muito pequeno.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique se o mdulo do programa foi carregado com a
Aumente o tempo de espera ou faa uma nova tentativa.
instruo Carregar.
Recuperao: arg
- Verifique se o caminho do arquivo e o nome so os mesmos
na instruo Descarregar e Carregar.
40709, A Unidade E/S No Est Desativada
Recuperar: arg
Descrio
40705, Erro de Sintaxe Tarefa: arg

A unidade E/S arg no estava desativada.
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
Erro de Sintaxe.
O perodo mximo de tempo de espera muito pequeno.
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 271
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 40714, Erro de argumento

Aumente o tempo de espera ou faa uma nova tentativa.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Erro na definio da orientao em arg.
Ref. do Programa
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Esta provavelmente uma posio "fantasma" gerada off-line
O argumento arg um valor da expresso, no est presente
(orienta-
ou da comutao do tipo.
o indefinida), que precisa ser modificada com modpos.
Aes recomendadas 40720, Instalao E/S do Alias

Altere o parmetro arg para um parmetro vlido.
Descrio
Recuperao: arg
O sistema no pde renovar todos os sinais E/S como smbolos
RAPID.
40711, Erro de Tipo de Alias
Conseqncias
Descrio
Nenhum sinal de E/S pode ser usado no programa RAPID.
Tarefa: arg
Causas provveis
Os tipos de dados para os argumentos FromSignal e ToSignal
- Configurao de E/S Incorreta
devem ser os mesmos e devem ser tipo signalxx.
- Configurao da tarefa incorreta
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o tipo para um tipo vlido (signalai/ao, signaldi/do,
signalgi/go).
Recuperao: arg
40721, Instalao de E/S
Descrio
40712, Erro da Rotina do Evento Tarefa arg:
O sistema no pde renovar todos os sinais de E/S como
Descrio
smbolos RAPID.
Tarefa: arg
Muitas rotinas de evento, a rotina arg no ser executada. Conseqncias
Nenhum sinal de E/S pode ser usado no programa RAPID.
Aes recomendadas
Inclua a rotina em uma das demais que so especificadas para Causas provveis
o mesmo evento. - Configurao de E/S Incorreta
40713, Erro de Definio do Alias Aes recomendadas
Descrio Reinicie o controlador.
Tarefa: arg
O sinal em argumento FromSignal: arg, precisa ser definido na 40722, Unidades mecnicas
configurao de IO e o sinal no argumento ToSignal: arg, Descrio
precisa ser declarado no programa RAPID e no definido na O sistema no pde renovar todos as unidades mecnicas
configurao de IO. como smbolos RAPID.
Ref. de programa arg
Conseqncias
Aes recomendadas Nenhuma unidade mecnica pode ser usado no programa
Verifique a configurao de IO e o programa RAPID. RAPID.
Recuperao: arg

272 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis Faltando origem do arquivo arg.

- Configurao do movimento Incorreta Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Use o argumento FilePath para especificar o destino do arquivo.
Reinicie o controlador. Recuperao: arg
40723, Instalao da cmera 40728, Erro de Frame
Descrio Descrio
Tarefa arg: Tarefa: arg
O sistema no pde atualizar todas as unidades de cmera Incapaz de calcular um novo frame.
como smbolos RAPID. Ref. do Programa arg

Nenhuma unidade da cmera pode ser usada no programa As posies no possuem as relaes exigidas ou no esto
RAPID. especificadas com preciso suficiente.

- Configurao incorreta da cmera Verifique se as posies esto muito prximas ou no esto
- Configurao incorreta da tarefa especificadas com preciso suficiente.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
40724, Erro ao Salvar ou Apagar Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O valor do argumento arg para o sinal arg est acima do seu
Tarefa: arg
valor lgico mximo.
O mdulo do programa arg no pde ser salvo ou no pde
ser apagado.
Altere o argumento ou mude o parmetro de valor lgico
Aes recomendadas
mximo
- Verifique a grafia do nome do mdulo
para o sinal.
- Verifique se o mdulo est carregado.
Recuperao: arg
Recuperao: arg
40726, Erro de referncia 40732, Erro de valor
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O valor do argumento arg para o sinal arg est abaixo do seu
A referncia sesso de carregamento no vlida.
valor lgico mnimo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique se a referncia especificada a mesma que em
Altere o argumento ou mude o parmetro do valor lgico mnimo
StartLoad
para o sinal.
Recuperao: arg
Recuperao: arg
40727, Erro ao Salvar
Descrio
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 273
6.5 4x xxx
Continuao
40733, Erro de valor 40738, Erro de E/S
Descrio Descrio
Tarefa: arg No possvel acessar o sinal de E/S arg na unidade arg .
O valor do argumento arg para sinal arg est abaixo do valor No possvel reiniciar.
para argumento arg.
Causas provveis
A conexo com o mdulo de E/S est interrompida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere os valores dos argumentos.
Reestabelea a conexo com a unidade de E/S. Para tornar
possvel
40734, Erro de Definio do Smbolo reiniciar o programa, mova o PP para uma posio de
Descrio reinicializao segura.
Tarefa: arg
A string na tabela do texto arg no ndice arg muito longa. 40739, Erro de parmetro
Descrio
Altere o arquivo para a tabela do texto e execute um incio frio. Nenhuma das opes de argumentos DO1, GO1, GO2, GO3
ou GO4 esto especificadas.
40735, Erro de argumento Ref. do Programa arg
O eixo no est definido. Especifique pelo menos um dos argumentos.
Aes recomendadas
O eixo tem que ser definido antes que esta instruo seja
executada. Descrio
A varivel PERS especificada na instruo TriggStopProc no
40736, Erro da Unidade Mecnica pode ser
atualizada porque ela no mais existe.
Descrio
Tarefa: arg Causas provveis
No possvel definir uma rea de carga til no rob com esta O mdulo do programa com a varivel PERS foi provavelmente
instruo. removido da
Ref. do Programa arg memria do programa.
Use a instruo Carga das Garras em vez de MechUnitLoad. Verifique se o mdulo com a varivel PERS foi removido. Se
positivo, coloque-o de volta.
40737, Erro de Definio do Smbolo

40741, Erro de Contexto
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O texto solicitado ou o pacote de texto no existe. Tabela de Tarefa: arg
texto arg, ndice arg. A instruo arg somente pode ser usada em uma rotina de
Ref. do Programa arg evento.

Aes recomendadas
Verifique os argumentos. Aes recomendadas
Recuperao: arg Remova a instruo.

274 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40742, Erro de parmetro Aes recomendadas

No se pode usar pontos finos ao deixar os transportadores
Descrio
aps os pontos de parada coordenados.
Tarefa: arg
Use a zona.
O parmetro de timing DipLag maior do que o tempo de
programao do Evento do parmetro do sistema.
40747, Erro de acesso
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Aumente o tempo de programao do Evento do parmetro do
No possivel ler ou escrever no parmetro de sistema arg.
sistema ou verifique a compensao de retardamento do
O parmetro interno e protegido contra leitura e gravao.
equipamento.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
40743, Erro de parmetro Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
No um subtipo vlido no argumento arg. Descrio
Ref. do Programa arg Tarefa: arg
Os dados a serem gravados do parmetro CfgData no
Aes recomendadas
parmetro do sistema esto fora dos limites vlidos.
Verifique o argumento.
40744, Erro de parmetro Aes recomendadas

Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
Valor invlido em arg no argumento arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No possvel executar StartMove quando o rob est em
movimento.
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
arg menor do que arg no argumento arg.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Alguma sesso de carregamento com StartLoad - WaitLoad
no foi completada.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Termine a sesso de carregamento com WaitLoad, cancele-a
arg VERDADEIRO em parmetro arg em combinao com a
com CancelLoad ou defina PP para principal.
coordenao do transportador.
Recuperao: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 275
6.5 4x xxx
Continuao
40753, Falha na Memria 40757, Erro de argumento
Descrio Descrio
Porque houve falha de energia ao executar Load ou StartLoad A sesso de carregamento que voc est tentando cancelar
... A instruo WaitLoad, a memria do programa RAPID est no est em uso.
inconsistente. Ref. do Programa arg
*** PARA REPARAR FAA P-START ***
Aes recomendadas
arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
importante fazer P-start, porque a memria do programa 40758, Erro de E/S
RAPID est destruda:
Descrio
- Valor inicial incorreto das variveis PERS
Incapaz de acessar a unidade do sinal de arg E/S arg .
- Reduo do tamanho da memria do programa disponvel.
Causas provveis
40754, Erro de argumento A conexo com o mdulo de E/S est interrompida.
Aes recomendadas
Descrio
Reestabelea a conexo com a unidade de E/S.
Tarefa: arg
No h argumentos fornecidos.
Se voc quiser uma limitao defina o argumento opcional On Tarefa: arg
com um valor, do contrrio defina como Off. Os Dados do argumento em arg tm tipos de dados
inadequados.
40755, Erro de Contexto Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se os tipos de dados No Valor e Semi-valor no
Tarefa: arg
podem ser usados.
A instruo arg somente pode ser usada em uma rotina de
interrupo.
Remova a instruo. Tarefa: arg

O argumento arg tem um valor negativo.
40756, Erro de Contexto Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Descrio
Defina o valor como positivo ou como zero.
Tarefa: arg
A instruo arg somente pode ser usada em uma rotina de
interrupo ordenada atravs da instruo.
Aes recomendadas O valor do argumento arg fora o rob para fora da rea de
Verifique se INTNO tem o nmero da interrupo usado por trabalho.
arg. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Diminua o valor.

276 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40763, Erro de execuo 40768, Erro de Acesso ao Smbolo
Descrio Descrio
A instruo arg no pode ser executada enquanto o sistema Nenhum smbolo do sistema arg acessvel no sistema.
estiver em estado de parada. Ref. do Programa. arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg
40764, Erro de Argumento de Comutao
Descrio 40769, Erro de Acesso Leitura do Smbolo

Tarefa: arg
Descrio
A instruo arg deve ser usada com um argumento de
Tarefa: arg
comutao.
O smbolo arg no um objeto legvel.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use um dos argumentos de comutao Total ou Livre.
Recuperao: arg
40765, Erro de argumento 40770, Erro de Tipo do Smbolo

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Na instruo arg o argumento arg no um diretrio aberto.
O smbolo arg do tipo arg e no o tipo esperado arg .
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Abra o diretrio antes de tentar l-lo.
Verifique o programa RAPID.
Recuperao: arg
40771, Erro de Acesso ao Smbolo

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O smbolo arg no acessvel neste escopo.
Na instruo arg o argumento arg no pode ser usado sem o
argumento arg.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
40772, Erro de E/S
40767, Erro de pesquisa Descrio

Tarefa: arg
Descrio
A arg instruo perdeu contato com o transportador.
Tarefa: arg
O objeto do tipo arg no pde ser pesquisado.
40773, Instruo Interrompida
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
A instruo arg foi interrompida, a razo desconhecida.

3HAC020738-006 Reviso: P 277
6.5 4x xxx
Continuao
40774, Objeto Descartado 40779, Erro de Local do Nmero
Descrio Descrio
O objeto que a instruo arg estava esperando foi descartado. O nmero de Erro de usurio do RAPID arg no deve ser
Ref. do Programa arg declarado como local na rotina.
Causas provveis
A janela Iniciar passou ou o Ponto de Verificao no satisfeito. Aes recomendadas
Verifique a declarao errnum.
Aes recomendadas
Se o Ponto de Verificao no for usado, a Distncia do Ponto
de Verificao e o Comprimento da Janela do Ponto de
40780, Erro no Objeto de Dados
Verificao devem ser definidos como zero. Descrio
Execute novamente a instruo Tarefa: arg
Recuperao: arg No h objeto de dado vlido para o argumento arg da instruo
arg.
40775, Erro de Transportador Ref. do Programa arg

Tarefa: arg Verifique se h um objeto de dados correto.
Outra arg instruo est esperando por uma distncia at o
objeto. 40781, Erro de Arquivo
Descrio
Tarefa: arg
40776, Erro de Transportador
O parmetro arg no corresponde a nenhum arquivo de texto
Descrio carregado.
Outra arg instruo est esperando pelo objeto. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg Verifique se o arquivo de texto est (corretamente) instalado.
40777, Erro de Transportador 40782, Erro de Modo

Descrio Descrio
A arg instruo J est conectada. O arquivo ou o canal serial no est aberto para gravao.
Ref. do Programa. arg Ref. do Programa arg
Recuperao: arg Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.
40778, Erro de valor 40783, Erro de Modo

Descrio Descrio
A marcao do novo nmero de erro arg falhou. O valor inicial O arquivo ou o canal serial no est aberto em um modo
deve ser -1 ou o nmero mais antigo. baseado em caractere.
Verifique o valor inicial da nova varivel errnum. Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.

278 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
40784, Erro de Modo O eixo nico no foi iniciado corretamente.

Descrio
Tarefa: arg
40789, Erro de Limitador
O arquivo ou o canal serial no est aberto em um modo
binrio. Descrio
O comprimento da string do argumento para o caminho do
Aes recomendadas
arquivo muito longo.
Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.
40785, Erro de Modo Causas provveis

O comprimento mximo da string permitido para o caminho do
Descrio
arquivo do sistema cheio arg
Tarefa: arg
O arquivo ou o canal serial no est aberto para leitura. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg Encurte o comprimento do caminho.
Aes recomendadas
Verifique como o arquivo ou o canal serial foi aberto.
Descrio
40786, Erro de leitura Tarefa: arg
A string do RAPID muito longa.
Descrio
Tarefa: arg
Um ou mais bytes no foram lidos corretamente. O valor dos Causas provveis
dados de leitura pode ser inconsistente. O valor da string excede o comprimento mximo permitido.
Conseqncias Reescreva o programa para usar strings de comprimento
Porque a soma de verificao (checksum) para a mensagem menor.
recebida no a mesma da calculada no envio, os dados da Recuperao: arg
mensagem no podem ser usados.

40791, Erro de E/S
Causas provveis
A razo pode ser: Descrio
- Problema de comunicaes Tarefa: arg
- WriteAnyBin diferente - Verso do software ReadAnyBin entre No h espao no dispositivo (nome do arquivo arg).
o envio de WriteAnyBin e a recepo de ReadAnyBin Ref. do Programa arg

Recuperao de erro para problema de comunicao: arg Recuperao: arg
40787, Erro de Frame do Usurio 40792, Erro de E/S
Descrio Descrio
No possvel obter um frame do usurio coordenado. Erro ao abrir / acessar o arquivo para o caminho arg.
Ref. do Programa. arg Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
40788, Erro de Eixo - Verifique a permisso, o arquivo est protegido contra
Descrio gravao?
Tarefa: arg - Verifique se o arquivo ou diretrio existe.

3HAC020738-006 Reviso: P 279
6.5 4x xxx
Continuao
- Verifique se h espao no dispositivo. Ref. do programa arg

Recuperao: arg
Aes recomendadas
Reduza a carga do computador principal, por exemplo:
40793, Erro ao Instalar a Tabela de Texto - Adicione WaitTime nos ciclos RAPID
Descrio - Incremente o tempo do filtro para sinais de E/S
Tarefa: arg - Evite interrupes cclicas
Nenhum nome de fonte do texto ou nmero do ndice ou nome

de fonte do texto ou nmero do ndice incorreto no arquivo de 40797, Erro de E/S
texto.
Descrio
No foi possvel acessar o sinal de E/S arg na unidade arg .
Conseqncias
Causas provveis
O contedo de algumas das tabelas de texto pode ter sido
destrudo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija o erro, reinicie o sistema e tente novamente.

40794, Erro ao Instalar a Tabela de Texto
Descrio
Descrio
arg
Tarefa: arg
O ndice especificado dentro do recurso do texto j existe no
sistema
Program Ref. arg Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
TestSignRead est usando um canal sem um sinal definido.
- Erro na numerao do ndice.
- O arquivo foi instalado duas vezes.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use TestSignDefine para definir um sinal para o canal.
Se houver erro no ndice, corrija o erro, reinicie o sistema e
tente novamente.
40800, Erro de Ferramenta
40795, Erro ao Instalar a Tabela de Texto Descrio

Tarefa: arg
Descrio
O componente robhold na ferramenta no est com o valor
Tarefa: arg
correto.
A memria do sistema para as tabelas de texto est cheia.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o valor do robhold.
Reduza a quantidade de string de texto definida pelo usurio
Se o rob estiver segurando a ferramenta o valor dever ser
instalada a partir do RAPID. Execute um incio frio e tente
VERDADEIRO. Se o rob no estiver segurando uma
novamente.
ferramenta, isto , trata-se de uma ferramenta estacionria, o
valor dever ser FALSO.
40796, Erro de sobrecarga
Descrio 40801, Erro de clculo

Tarefa: arg
Descrio
O sistema est sobrecarregado. Por isso, a ordem atual no
Tarefa: arg
pode ficar pronta em tempo hbil.
Impossvel calcular a estrutura da ferramenta.

280 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa arg 40806, Erro de IOF

No possvel calcular o quadro de ferramentas com os pontos Tarefa: arg
de aproximao selecionados. Erro de IofGenInstr.
Aes recomendadas Consulte a mensagem anterior para a razo.
Selecione novos pontos de aproximao o mais preciso Ref. do Programa arg
possvel.
40807, Erro de Arquivo
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg O arquivo arg j existe.
No possvel subscrever. Ref. do Programa arg
Causas provveis Para ser capaz de renomear ou copiar:
No h memria suficiente para fazer outra subscrio nesta Altere o nome ou remova o arquivo existente.
varivel. Recuperao: arg
Aes recomendadas
Para continuar, o PP deve ser movimentado para o principal!
40811, Sem Contato Com a Unidade
Descrio
40803, Mensagem de erro muito longa Tarefa: arg
No h contato com a unidade.
Descrio
Ref. do Programa: arg
O comprimento da seguinte mensagem de erro muito longo
e precisa ser reduzido. Causas provveis
Isso significa que voc no ser capaz de ler a mensagem - A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
completa. - No h energia na unidade.
40804, Erro de argumento 40812, Erro de execuo
Descrio Descrio
O argumento "tipo" em stoppointdata no pode ser followtime No permitido executar este programa em
nas instrues MoveJ, MoveAbsJ e MoveExtJ. non_motion_execution_mode.

Altere o "tipo" para inpos ou stoptime. Altere o modo.
40805, Erro de movimento 40813, Erro de execuo
Descrio Descrio
Erro de MocGenInstr. A tarefa no tem permisso para executar a instruo arg.
Consulte a mensagem anterior para a razo. Ref. do Programa arg
Ref. do Programa arg Causas provveis
A tarefa no est configurada para controlar unidades
mecnicas.

3HAC020738-006 Reviso: P 281
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 41003, Origem do item no definida

Altere a configurao ou remova a instruo.
Descrio
O objeto de origem do item no foi definido.
Descrio 41004, Erro interno Itmsrc

Tarefa: arg
Descrio
StartMove no pde obter a distncia recuperada.
Erro interno para a origem do item arg.
Tipo de erro: arg.
Causas provveis
Erro de aplicao.
41005, Purgue a origem do item primeiro
Aes recomendadas
Descrio
Favor reiniciar o caminho.
A origem do item arg deve ser purgada antes dele ser usado.
Recuperao: arg
41006, Reconhea o alvo do item primeiro

40815, Nmero de eixo no existente
Descrio
Descrio
O alvo do item deve ser reconhecido antes de executar a
Tarefa: arg
instruo GetItmTgt(s) novamente.
Nmero de eixo desconhecido para a unidade mecnica arg
Erro ocorrido para a origem do item arg.
Ref.do programa arg
Aes recomendadas 41007, Buffer do alvo do item cheio

Verifique o valor para o argumento Axis.
Descrio
O buffer do alvo do item est cheio para a origem do item arg
40816, Erro RolGenInstr
.
Descrio
Tarefa: arg 41008, Erro de inicializao De E/S do
Erro da instruo RolGenInstr. Transportador
Ref. ao usurio anterior ou mensagem de erro interno por
Descrio
motivo.
Erro na inicializao do sinal de E/S para a origem do item arg,
para o transportador
Recuperao: arg
arg. Nome do sinal de E/S arg.
41000, A origem do item existe

41009, O transportador no existe
Descrio
Descrio
A origem do item arg j existe. Duas origens do item no podem
Erro para a origem do item arg. O transportador arg no existe.
ter o mesmo nome.
41001, No um nome vlido 41010, No foi dado nome ao transportador
Descrio
Descrio
Erro para a origem do item arg. Nenhum nome do transportador
Escolha arg ou arg
especificado.
41002, O tamanho do buffer foi excedido
Descrio
Erro interno fatal para a origem do item arg. Tente um incio
morno ou um incio frio. Favor relatar este erro.

282 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41011, Erro nos limites do transportador Aes recomendadas

Verifique o diretrio do arquivo, o nome e os dados do perfil.
Descrio
Erro para a origem do item arg, transportador arg. Os limites
41100, Muitas Correes
esto incorretamente especificados.
Descrio
41012, Os dados do transportador so definidos Tarefa: arg
mais tarde permitida a conexo de no mximo 5 descritores de correo.
Descrio
Erro para a origem do item arg, transportador arg. A instruo Aes recomendadas
ItmSrcCnvDat deve ser chamada antes da instruo Verifique o nmero de descritores conectados.
ItmSrcFlush. Recuperao: arg
41050, Perfil no ativado 41101, Correo no conectada
Descrio Descrio
O registro do perfil no est pronto Tarefa: arg

No possvel escrever para o descritor de correo.
Conseqncias
Dados do perfil no ativados
Aes recomendadas
Causas provveis
Verifique se o descritor de correo atual est conectado.
Tentativa de ativar o perfil registrado muito cedo
Recuperao: arg
Aes recomendadas
A Instruo RecordProfile deve ser chamada antes de 41102, Nenhuma Correo Conectada
ActivateProfile
Descrio
Tarefa: arg
41051, Perfil registrado no armazenado
A correo no pode ser lida.
Os dados do perfil no so vlidos para armazenar
Causas provveis
Conseqncias Nenhum correo conectada ao descritor.
Nada foi armazenado
Aes recomendadas
Causas provveis Verifique se h algum gerador de correo conectado.
Tentativa de armazenar um perfil registrado no existente ou Recuperao: arg
no ativado.
Aes recomendadas 41200, Erro de Aberta da Ferramenta Servo.

A instruo ActivateProfile deve ser chamada antes de
Descrio
StoreProfile
Tarefa: arg
No possvel abrir a pistola servo em motores desligados.
41052, No possvel usar este arquivo de dados Ref. do Programa arg
do perfil
Aes recomendadas
Descrio Tente novamente aps ligar o motor.
Arquivo no encontrado ou o dado no vlido Recuperao: arg
Conseqncias
Perfil no usado 41201, Erro de Fechamento da Ferramenta Servo.

Arquivo no encontrado ou o dado no vlido. Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 283
6.5 4x xxx
Continuao
No possvel fechar a pistola servo em motores desligados. 41206, Erro de Parmetro da Ferramenta Servo.
Descrio
Tente novamente aps ligar o motor. O parmetro PrePos deve ser um valor positivo.
Recuperao: arg Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
41202, Erro de Calibragem da Ferramenta Servo.
Altere o valor do parmetro.
Descrio Recuperao: arg
Tarefa: arg
No possvel calibrar a pistola servo em motores desligados. 41207, Erro de Inicializao da Ferramenta Servo.
Descrio
Tente novamente aps ligar o motor. A posio da ferramenta servo arg no est inicializada.
Aes recomendadas
41203, Erro da Ferramenta Servo.
Altere o valor do parmetro ou execute a calibragem de
Descrio alterao da ponta.
A ferramenta servo arg no existe.
Ref. do Programa. arg 41208, Erro de Sincronizao da Ferramenta
Aes recomendadas Servo.
Verifique o nome da unidade mecnica. Descrio
Recuperao:arg Tarefa: arg
As pontas da ferramenta servo arg no esto sincronizadas.
41204, Erro da Ferramenta Servo. Ref. do Programa arg

Tarefa: arg Sincronize atrves da ManServiceCalib ou execute uma
Parada de emergncia ao executar a instruo na tarefa de calibragem de alterao da ferramenta.
fundo. Recuperao: arg
Aes recomendadas 41209, Erro de Ativao da Ferramenta Servo.

Tente novamente aps reinicializar a parada de emergncia. Descrio
Recuperao:arg Tarefa: arg
A ferramenta servo arg no est ativada.
41205, Erro da Ferramenta Servo. Ref. do Programa. arg

Task: arg Use ActUnit para ativar.
No possvel fechar a pistola servo. A pistola no est aberta. Recuperao: arg
Aes recomendadas 41210, Erro da Ferramenta Servo.

Tente novamente aps abrir a pistola. Descrio
No possvel executar a instruo em motores desligados
para a ferramenta servo arg.

284 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do Programa arg 41304, Erro de argumento

Tente novamente aps ligar o motor. O argumento Nvel no corresponde a um nvel de servio.
Recuperao: arg

41211, Erro da Ferramenta Servo.
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg AxisNo Incorreto.
No possvel executar uma recalibragem da pistola arg. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique e altere o valor.
Tente novamente aps verificar os valores. Pressione Iniciar para continuar.
Recuperao: arg
41401, Erro de E/S

41212, Erro da servo pina.
Descrio
Descrio Incapaz de acessar o sinal de E/S.
Tarefa: arg Sinal e unidade desconhecidos.
Impossvel alterar a fora. A pina no est fechada.
Causas provveis
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Tente novamente aps fechar a pina.
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
O argumento Junta deve estar entre 1 e arg.
Valor illegal do argumento para o parmetro Eixo ou Fora.
Verifique e altere o valor.
Aes recomendadas
Descrio 41403, Erro de valor

O argumento Tipo no corresponde a um valor de servio.
Descrio
Tarefa: arg
Valor ilegal do argumento para o parmetro Tipo de Prioridade
Descrio de Velocidade.
O argumento Tipo no corresponde a um valor de servio. Ref. do Programa arg
41303, Erro de argumento 41404, Erro de parmetro
Descrio Descrio
O argumento Rob deve estar entre 1 e arg. Tarefa: arg
Argumento Ligado ou Desligado faltando.
Aes recomendadas

3HAC020738-006 Reviso: P 285
6.5 4x xxx
Continuao

Verifique o programa RAPID. Um dos interruptores Ligado ou Verifique e altere o programa RAPID.
Desligado precisa ser informado.
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Erro de pesquisa para smbolo arg.
O argumento Valor do Ajuste no permitido junto com o Ref. do Programa arg
argumento Desligado.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Verifique o programa RAPID. 41411, Erro de parmetro
Descrio
Tarefa: arg
Descrio Nome do mdulo desconhecido arg.
Este Tipo de Ajuste somente vlido para a opo Ajuste de
Causas provveis
Formato Avanado.
O modulo no existe.
Ref. do Programa.arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique e altere o programa RAPID.
Altere o Tipo de Ajuste ou a opo de instalao.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Mdulo ambguo arg.
Smbolo arg somente leitura.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nome da rotina ambguo arg.
O smbolo arg no foi encontrado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Recuperao: arg

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nome da rotina desconhecido arg.
Smbolo ambguo arg.

286 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

A rotina no existe.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Recuperao: arg
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Domnio cfg desconhecido no argumento arg.
O nome do modulo arg no existe. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique e altere o programa RAPID.
Verifique e altere o programa RAPID. Recuperao: arg
Recuperao: arg
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Tipo cfg desconhecido no argumento arg.
O smbolo arg no um mdulo. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Verifique e altere o programa RAPID. Recuperao: arg
Recuperao: arg
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Tipo cfg desconhecido no argumento arg.
No possvel converter dada. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Reinicie a quente e tente novamente. Recuperao: arg
41419, Erro de parmetro 41424, Erro de parmetro
Descrio Descrio
arg deve ser num, bool ou string. Atributo cfg desconhecido no argumento arg.
Program Ref. arg Ref. do Programa arg

Verifique e altere o programa RAPID. Verifique e altere o programa RAPID.
Recuperao: arg
41425, Erro de Parmetro
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O tipo do argumento do arg no compatvel com o tipo cfg. Tarefa: arg
Esperado arg. O caminho 'arg' no argumento arg incorreto.

3HAC020738-006 Reviso: P 287
6.5 4x xxx
Continuao
Ref do Programa arg Ref. do Programa

Verifique e altere o caminho. Verifique a orientao. .
Recuperao: arg Todas as orientaes usadas devem ser normalizadas, isto ,
a soma dos quadrados dos elementos do quaternion deve ser
41426, Erro de E/S igual a 1.
Descrio
Impossvel acessar o sinal de E/S. Sinal e unidade
desconhecidos. Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
Instncia LOGSRV desconhecida.
Impossvel reinicializar.
Causas provveis
Aes recomendadas
Execute o incio morno e tente novamente.
Aes recomendadas
Reestabelea a conexo com a unidade de E/S. Para tornar
possvel reiniciar o programa, mova o PP para uma posio de
reinicializao segura. Descrio
Tarefa: arg
41427, Erro de argumento No possvel definir sinais de teste.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa arg :
Reinicie a quente e tente novamente.
O tempo de atraso tem que ser positivo.
Aes recomendadas
Altere o valor do tempo de atraso. Descrio
Tarefa: arg
41428, Erro de Eixo Unidade mecnica desconhecida.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique se a unidade mecnica existe no sistema.
O eixo nico no foi iniciado corretamente. O sensor no est
Recuperao: arg
ativado.
41429, Erro de Eixo Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O argumento Eixo est fora do limite.
Tarefa: arg
O eixo nico no est iniciado corretamente.
O processo do sensor no est iniciado corretamente. Aes recomendadas
Ref. do Programa arg Verifique e altere o valor do argumento eixo.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg Descrio
Erro na definio da orientao em arg. Tarefa: arg

288 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
O argumento Canal est fora do limite. 41440, O argumento est faltando

Descrio
Verifique e altere o valor do argumento Canal. Um parmetro de opo precisa ser definido.
Conseqncias
Descrio A rotina RAPID chamada no pde ser executada.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No possvel redefinir sinais de teste.
Um argumento de comutao do tipo de dado deve ser
especificado.
Aes recomendadas
Reinicie a quente e tente novamente. 41441, Erro de descarregamento
Descrio
41438, Carga Indefinida
Tarefa: arg
Descrio O mdulo carregado com o caminho arg est ativo e assim no
Tarefa: arg pode ser eliminado.
ADVERTNCIA! Ref. do programa arg
Argumento arg tem carga indefinida (massa=0).
Causas provveis
A instruo UnLoad ou WaitLoad executada no mesmo
Conseqncias mdulo que est sendo removido.
IMPORTANTE DEFINIR A CARGA CORRETA para evitar A instruo UnLoad ou WaitLoad est em uma interrupo
danos mecnicos ao rob. executada antes do esperado.
Se houver um CONNECT para uma rotina de interrupo no
Aes recomendadas
mdulo, ser preciso realizar um IDelete na interrupo antes
Defina a carga real para a ferramenta ou a carga das garras
de descarregar o mdulo.
antes do movimento do programa ou do movimento rpido.
Um bom desempenho de movimento requer uma carga definida Aes recomendadas
corretamente. Verifique se o mdulo no contm rotinas ou dados que ainda
estejam ativos, por exemplo, CONNECT.
41439, Carga indefinida Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
ADVERTNCIA! Descrio
Argumento arg tem centro de gravidade da carga indefinido. Tarefa: arg
Ref. do programa arg A referncia no argumento arg no uma varivel inteiramente
persistente.
Conseqncias
IMPORTANTE DEFINIR A CARGA CORRETA para evitar
danos mecnicos ao rob. Aes recomendadas
No possvel usar um componente do registro ou elemento
Aes recomendadas
da matriz no argumento. arg .
Defina o centro de gravidade real para a carga da ferramenta
Somente possvel usar variveis inteiramente persistentes
ou a carga do produto antes do movimento do programa ou de
para Ferramenta, WObj ou Carga
movimento manual (cog.x, cog.y e cog.z no podem ser 0 mm
em qualquer instruo de movimento.
ao mesmo tempo). A identificao da carga pode ser feita
usando a rotina do servio LoadIdentify.

3HAC020738-006 Reviso: P 289
6.5 4x xxx
Continuao
41443, Erro de argumento Causas provveis

Incompatibilidade do componente robhold na ferramenta e no
Descrio
objeto de trabalho.
Tarefa: arg
O argumento Ferramenta tem uma carga negativa da Aes recomendadas
ferramenta. Verifique a discordncia no componente robhold entre o
Ref. do Programa arg argumento Tool e o argumento\WObj.
Aes recomendadas
Defina a carga correta da ferramenta antes de usar a ferramenta
para movimento rpido ou movimento do programa. A Descrio
identificao da carga da ferramenta no pode ser feita sem a Tarefa: arg
rotina do servio LoadIdentify. O argumento arg tem pelo menos um componente de dados
com valor negativo.
41444, Erro de argumento Ref. do Programa arg
Tarefa: arg Defina todos os componentes de dados em argumentos arg
O argumento Ferramenta tem pelo menos um componente de para valores positivos.
dados de inrcia com um valor negativo.

Ref. do Programa arg 41448, Erro de argumento

Defina todos os componentes dos dados de inrcia (ix, iy ou Tarefa: arg
iz) para valores positivos reais. O argumento arg no pode ter valor negativo.
Descrio Configure o argumento arg para um valor positivo.
Tarefa: arg
Nenhum \WObj especificado para o movimento com TCP 41449, Erro de valor
estacionrio.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas Valor igual no argumento arg.
Acrescente o argumento \WObj para o objeto de trabalho real. Ref. do Programa arg
Se no houver movimento com a TCP estacionria, altere o
Aes recomendadas
componente "robhold" no argumento Ferramenta para
VERDADEIRO (o rob segura a ferramenta).

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O argumento \WObj especifica o nome de uma unidade
Indefinido se o rob segura a ferramenta ou o objeto de
mecnica, que no est ativada
trabalho.
ou desconhecida no sistema.
Conseqncias
Aes recomendadas
A execuo do programa imediatamente interrompida.
O nome da unidade mecnica definida em \WObj deve
corresponder ao um nome anteriormente definido nos
parmetros do sistema e deve ser ativado.

290 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41451, Erro de argumento O sistema operacional teve uma falha de tempo.

Descrio
O argumento arg contm um nmero de interrupo ilegal. Incio morno e tente novamente.

Causas provveis
O nmero de interrupo de entrega ilegal porque no foi Descrio
alocado pela instruo CONECTAR. Tarefa: arg
O argumento arg no est dentro do limite.
Aes recomendadas
Use a instruo CONECTAR para alocar e conectar um nmero
de interrupo a uma rotina de interrupo. Aes recomendadas
O valor deve estar dentro do limite arg
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O argumento arg contm um nmero de interrupo, que j Tarefa: arg
est em uso para outros propsitos. Argumento opcional faltando.

Antes de reutilizar uma varivel de interrupo no programa, Adicione um dos argumentos opcionais arg ou arg.
ela precisa ter sido cancelada com a instruo IDelete.
41453, Erro de tipo
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg O argumento arg ou arg no est dentro do limite.
Tipo de dado ilegal do argumento arg. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique e altere o valor do argumento.
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg O argumento arg no est dentro do limite.
Nmero do parmetro de gatilho arg, referncia a um tipo de Ref. do Programa arg
dado de gatilho indefinido.
Aes recomendadas
Verifique e altere o valor do argumento.
Aes recomendadas
Defina os dados do gatilho executando a instruo TriggIO, 41460, Erro de argumento
TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed ou TriggCheckIO antes de
Descrio
executar a instruo TriggL, TriggC, TriggJ, CapL ou CapC.
Tarefa: arg
O argumento arg ou arg ou arg no est dentro do limite.
Descrio
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 291
6.5 4x xxx
Continuao

Verifique e altere o argumento. Verifique o argumento e use uma string no vazia.
41461, Erro de valor 41466, As Variveis So Iguais.
Descrio Descrio
Valor ilegal do argumento arg. O argumento FromRawData e ToRawData so iguais.

O ndice deve ser um nmero inteiro e dentro do limite entre 1 Verifique o programa RAPID.
a 1024.
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Valor ilegal no argumento arg.
Valor ilegal do argumento para parmetro arg. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique e altere o valor. Ele deve ser um nmero inteiro e
O valor deve ser um nmero inteiro e dentro do intervalo dentro do intervalo entre 1 a 255.
correto.
41463, O Argumento de Comutao Est Faltando
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Valor ilegal no argumento arg.
H um argumento faltando. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique e altere o valor. NoOfBytes deve ser um nmero inteiro
Um dos parmetros de comutao \Hex1, \Long4, \Float4 ou e no intervalo entre 1 e 1024 e no maior do que o comprimento
\ASCII tem que ser definido. do RawData.
41464, ndice Muito Alto. 41469, Erro de valor
Descrio Descrio
Valor ilegal no argumento arg. Valor ilegal no argumento arg.

Verifique o programa RAPID. Verifique o valor. NoOfBytes no deve ser maior do que o
comprimento do RawData.
41465, A String Est Vazia.
Descrio
Tarefa: arg Descrio
Valor ilegal no argumento arg. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg O argumento arg ou arg no est dentro do limite.

292 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 41476, Lista de tarefas inconsistentes

Verifique e altere o valor do argumento.
Descrio
Tarefa: arg
arg na lista de tarefas no uma das tarefas que esto
Descrio configuradas no sistema (no mx. arg tarefas podem ser
Tarefa: arg configuradas).
Voc no pode desativar a unidade arg. Ref. do programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Acrescente a tarefa ao sistema (em Configurao do
Recuperao: arg controlador) ou remova a tarefa da lista.
41472, Erro de instruo 41477, Tempo Esgotado
Descrio Descrio
No h cliente, por ex.: uma Unidade de Programao O tempo definido no argumento arg na instruo WaitSyncTask
atendendo a instruo. expirou.
Ref. do programa arg Ref. do Programa arg

Recuperao: arg Recuperao: arg
41473, Erro ao Acessar o Sistema 41483, Erro de argumento
Descrio Descrio
No foi possvel enviar os dados usando SCWrite a um Tarefa: arg
computador externo. O valor do ID negativo ou no um nmero inteiro.
Falha ao enviar uma varivel arg Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
41474, Erro de valor Verifique o valor do argumento opcional ID. O valor deve ser
Descrio um inteiro no negativo.
Tarefa: arg
Valor ilegal no argumento arg. 41484, Tempo Esgotado
Descrio
Verifique o valor: arg O tempo definido no argumento arg na instruo SyncMoveOn
arg deve ser um nmero inteiro positivo. expirou.
41475, Tamanho incorreto da lista de tarefas Aes recomendadas
Tarefa: arg
A lista de tarefas tem nmero incorreto de elementos. Ela no 41486, Erro de instruo
pode ter menos do que 1 ou mais do que arg.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas A instruo arg somente est disponvel se houver um
Verifique e altere o nmero de argumentos na lista de tarefas. TCP-robot definido na tarefa do programa.

3HAC020738-006 Reviso: P 293
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas A instruo arg no est disponvel se houver um TCP-robot

- Verifique a configurao. definido na tarefa do programa.
- A instruo deve ser removida, se a tarefa no tiver que ter Ref. do Programa arg
um TCP-robot.
Aes recomendadas
- Verifique a configurao.
41487, Erro de instruo - A instruo deve ser removida, se a tarefa tiver que ter um
Descrio TCP-robot.
Tarefa: arg
A instruo arg somente funciona se o TCP-robot estiver ativo. 41492, Erro de instruo
Descrio
Ative o TCP-robot na tarefa. A instruo arg somente funciona se a unidade mecnica
estiver ativa.
41488, Erro de valor Ref. do Programa arg
Tarefa: arg Ative a unidade mecnica na tarefa.
No h nenhum TCP-robot definido na tarefa do programa.

Uma ou diversas entradas dos valores do eixo no igual a 41493, Erro de execuo
9E9.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas No h nenhum TCP-robot definido na tarefa.
Altere o valor do eixo do rob para 9E9. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
41489, Erro de valor Para ser possvel executar a instruo um TCP-robot deve estar
Descrio disponvel na tarefa.
Tarefa: arg
O eixo do rob arg no movimentvel e assim no deve ser 41494, Erro de instruo
supervisionado.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas A tarefa no controla a unidade mecnica: arg.
Altere o valor do eixo arg para 9E9. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
41490, Tempo Esgotado Verifique a configurao.
Descrio
Tarefa: arg 41495, Erro ao Movimentar PP
O tempo definido no argumento arg na instruo SyncMoveOff
Descrio
expirou.
Tarefa: arg
No est pronto para mudar do modo independente para o
Aes recomendadas modo sincronizado.
Conseqncias
41491, Erro de instruo O reincio da instruo atual est bloqueado.
Descrio O sistema pode estar no modo de movimento sincronizado ou
Tarefa: arg ainda no modo de movimento independente.

294 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis 41498, Quadro do Usurio No Definido Na

Pare o programa quando tiver uma instruo ativa. Ento Unidade Mecnica !
ocorreu um movimento PP no programa.
Descrio
Aes recomendadas O objeto de trabalho arg contm uma unidade mecnica
Mova PP para iniciar o programa novamente. PP deve ser coordenada que no tem frame do usurio definido.
movido em todas as tarefas do programa. Para obter um estado
Aes recomendadas
bem definido do sistema preciso mover PP para principal.
Verifique o componente da unidade mecnica do objeto de
trabalho.
41496, Erro ao Movimentar PP
Descrio 41499, Modo Sincronizado

Tarefa: arg
Descrio
No est pronto para mudar do modo independente para o
Tarefa: arg
modo sincronizado.
O sistema est em modo sincronizado. A instruo deve ter
um.
Conseqncias Ref. do Programa arg
O reincio da instruo atual est bloqueado.
Aes recomendadas
O sistema pode estar no modo de movimento sincronizado ou
Acrescente um \ID de comutao com um nmero de
ainda no modo de movimento independente.
identificao para a instruo.
Causas provveis
Pare o programa quando tiver uma instruo ativa. Ento 41500, Modo Independente
ocorreu um movimento PP no programa.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Mova PP para iniciar o programa novamente. PP deve ser
O sistema est em modo independente. A instruo deve ter
movido em todas as tarefas do programa. Para obter um estado
um ID.
bem definido do sistema preciso mover PP para principal.
Aes recomendadas
41497, Notificao de movimento PP
Remova o \ID de comutao da instruo.
Descrio
Tarefa: arg 41501, ID ilegal
A instruo arg estava ativa nesta tarefa. Movimentar PP dentro
Descrio
do programa pode ser perigodo em alguns casos.
Tarefa: arg
O ErrorId tem valor incorreto. Ele deve ser um nmero inteiro
Conseqncias
no intervalo arg - arg.
Movimentar PP no programa RAPID pode resultar em tarefas
RAPID no sincronizadas e/ou em coliso entre os robs.
Aes recomendadas
Causas provveis
Altere o valor.
Movimente PP no programa RAPID quando houver uma
instruo ativa arg.
41502, Domnio ilegal.
Aes recomendadas
Descrio
Movimente PP para uma posio adequada nesta tarefa do
Tarefa: arg
programa.
O domnio arg no pode ser usado.
Aes recomendadas
Escolha outro domnio Elog.

3HAC020738-006 Reviso: P 295
6.5 4x xxx
Continuao
41503, Tipo de erro ilegal 41508, Erro de ID de Carga
Descrio Descrio
O tipo de erro TYPE_ALL no pode ser usado. A Identificao da Carga no est disponvel para este tipo de
Ref. do programa arg rob.
Aes recomendadas
Use outro tipo de Erro. Aes recomendadas
Verifique a mensagem seguinte do Registro de Eventos, para
41504, Nenhuma Unidade Mecnica Definida a ao seguinte de usurio efetuar.
Descrio
41509, Erro de ID de Carga
Tarefa: arg
Nenhum TCP no sistema e nenhuma Unidade Mecnica Descrio
acrescentada instruo. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg A posio para Identificao da Carga no vlida.
Aes recomendadas
Acrescente uma Unidade Mecnica, que exista na tarefa, Aes recomendadas
instruo. Altere a posio para o rob.
41505, Unidade Mecnica No Est na Tarefa a ao seguinte de usurio efetuar.
Descrio
41510, Erro na Identificao de Carga
Tarefa: arg
A Unidade Mecnica definida no existe na tarefa. Descrio
No permitido identificar (ou usar) tool0.
Aes recomendadas
Acrescente outra Unidade Mecnica instruo.
Aes recomendadas
41506, A Tarefa No L um TCP-robot Defina a ferramenta que deve ser identificada, ativando-a na
janela de movimentao.
Descrio
Tarefa: arg
a ao seguinte de usurio efetuar.
A tarefa lida no l um TCP-robot.
Aes recomendadas
Descrio
Altere a configurao ou acrescente uma Unidade Mecnica,
Tarefa: arg
que exista na tarefa, instruo.
No possvel identificar load0.
Ref.do programa arg
41507, A Tarefa L Outro Unidade Mecnica
Aes recomendadas
Descrio
Use outra carga para identificao.
Tarefa: arg
A tarefa l uma Unidade Mecnica diferente da definida na
a ao seguinte de usurio efetuar.
instruo.
41512, Erro interno
Aes recomendadas
Descrio
Altere a Unidade Mecnica na instruo.
Tarefa: arg

296 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Eixos de medio > 2 ao mesmo tempo. Causas provveis

Ref. do programa arg O valor selecionado do ngulo de configurao menor do
que 30, ou tem outro valor que no possvel ser usado para
Aes recomendadas
identificao.
a ao seguinte de usurio efetuar. Aes recomendadas
Selecione um ngulo de configurao entre +/- 30 e +/- 90 graus.
41513, Erro na Identificao de Carga Pressione Iniciar para continuar.
Descrio
41517, Erro de ID de Carga
Tarefa: arg
Seleo de carga fora dos limites. Descrio
Ref. do programa arg Tarefa: arg
O PP foi movido para o incio da rotina Identificao da carga
Aes recomendadas
e est agora preparado para uma nova reiniciao.
Selecione uma carga no sistema.
Pressione Iniciar para continuar.
Causas provveis
41514, Erro de identificao de carga A rotina de servio foi parada durante a medio, interrompida
com cancelamento pelo usurio ou interrompida devido a outro
Descrio
erro.
Tarefa: arg
Consulte a mensagem antiga do Registro de eventos para saber
wobj0 no pode ser ativado para o TCP estacionrio.
a razo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Reinicie a rotina de servio novamente
Selecione outro objeto de trabalho.
2) Use Depurar - Cancelar rotina de chamada, para encerrar a
Verifique a mensagem seguinte do registro de eventos, para
rotina.
verificar a prxima ao a efetuar.
NOTA: Cancelar a Rotina de chamada resultar em um
Indicador do Programa perdido.
Use Depurar - PP para Principal para obter um novo Indicador
Descrio do programa.
Tarefa: arg
Seleo do mtodo fora dos limites. 41518, Erro na Identificao de Carga
Descrio
Selecione um dos mtodos de identificao disponvel. Seleo de MechUnit fora dos limites.
Pressione Iniciar para continuar. Ref. do programa arg
Aes recomendadas
Selecione uma das Unidades mecnicas apresentadas.
Descrio Pressione Iniciar para continuar.
Tarefa: arg
O ngulo de configurao no adequado. 41519, Erro na Idenficao de Carga
Descrio
Conseqncias Tarefa: arg
No possvel executar a identificao. A massa precisa ser > 0 kg.
Aes recomendadas
Especifique a massa para algo maior que 0.

3HAC020738-006 Reviso: P 297
6.5 4x xxx
Continuao
Pressione Iniciar para continuar. 41524, Erro de instruo
Descrio
41520, A constante de recuperao de erro no
Tarefa: arg
foi reservada
O programa est executando em um manipulador DESFAZER.
Descrio No permitido executar a instruo arg em um manipulador
Tarefa: arg DESFAZER.
A constante de recuperao de erro arg no est reservada. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Remova a instruo.
Use a instruo BookErrNo para reservar a constante ou use
uma constante de recuperao de erro reservada pelo sistema 41525, Erro de instruo
(no pode ser usada com ErrRaise).
Descrio
Tarefa: arg
41521, Erro de Status da Tarefa
O programa est executando em uma rotina EVENTO. No
Descrio permitido executar a instruo arg em uma rotina EVENTO.
Nenhuma das tarefas na lista de tarefas uma tarefa ativa
Aes recomendadas
NORMAL, tarefa ativada.
Remova a instruo.
Aes recomendadas 41526, Erro de instruo

Verifique no Painel de Seleo de Tarefas se pelo menos uma
Descrio
das tarefas na lista de tarefas est selecionada = ativada.
Tarefa: arg
Verifique no arquivo.cfg se pelo menos uma das tarefas
A instruo arg somente pode ser usada em um manipulador
selecionadas NORMAL.
de ERRO.
41522, Constante de recuperao de erro errada
usada. Aes recomendadas
Remova a instruo ou mova a mesma para um manipulador
Descrio
de ERRO.
Tarefa: arg
A constante de recuperao de erro arg foi reservada pelo
41527, O Argumento de Comutao Est Faltando
sistema. A constante no pode ser usada com a instruo
ErrRaise. Descrio
Ref. do programaarg Tarefa: arg

H um argumento faltando.
Aes recomendadas
Reserve uma nova constante de recuperao de erro com a
instruo BookErrNo. Aes recomendadas
Um dos parmetros de comutao \Continuar ou \Interromper
41523, Erro de argumento em arg tem que ser definido.
Descrio
Tarefa: arg
O argumento arg no um inteiro ou negativo. Descrio

Instruo arg somente pode ser usada em uma rotina no
Aes recomendadas
stepin.
Altere o valor do argumento para um inteiro no negativo.

298 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 1) A lista de tarefas arg, no coincide com as listas de tarefas

Remova a instruo ou mova a mesma para a rotina stepin. com o mesmo SyncID em outras tarefas ou o nome da tarefa
usado diversas vezes na lista de tarefas.
41529, Erro de instruo 2) As tarefas que esto ativas no painel de seleo de tarefas
na primeira instruo executada no so as mesmas das
Descrio
instrues seguintes.
Tarefa: arg
O parmetro de comutao \Inpos somente permitido quando
a tarefa est sob controle de uma unidade mecnica. Conseqncias
Ref. do Programa arg A execuo do programa imediatamente detida.
Remova o parmetro de comutao \Inpos da instruo. A razo para este erro uma das seguintes:
1) As listas de tarefas no tem o mesmo contedo para o
41530, Erro na instruo mesmo SyncID

ou um nome de tarefa usado diversas vezes.
Descrio
2) Uma ou diversas tarefas foram ativadas/desativadas no
Tarefa: arg
painel de seleo de tarefas aps a primeira instruo ter sido
No possvel executar a instruo arg, enquanto o objeto de
executada.
trabalho coordenado tiver uma referncia unidade mecnica
Aes recomendadas
arg, localizada em outra tarefa.
1) Verifique e modifique as listas de tarefas e os IDs de
sincronizao ou o mesmo erro ocorrer novamente.
Aes recomendadas
2) Inicie novamente. As instrues sero executadas com o
Altere para um objeto de trabalho com referncia a uma unidade
status atual do painel de seleo de tarefas.
mecnica localizada na mesma tarefa do TCP do rob.
A funo CalcJointT pode ser usada, mesmo quando o objeto
41533, Discordncia de SyncID
de trabalho coordenado est localizado em outra tarefa se:
- Switch \UseCurWObjPos for usado Descrio
- O objeto de trabalho coordenado ainda permanece imvel. Tarefa: arg

SyncID arg, no coincide com o SyncID em outras tarefas.
41531, Tarefa No Est Na Lista de Tarefas Ref. do programa arg
Causas provveis
Descrio
O uso de listas de tarefas no globais pode provocar este erro.
Tarefa: arg
arg no uma das tarefas na lista de tarefas, ou h uma Aes recomendadas
discordncia entre as listas de tarefas nas diferentes tarefas. Altere o SyncID e verifique as listas de tarefas.
Ref. do Programa arg PP deve ser movido para o principal em todas as tarefas antes
de voc poder continuar.
Aes recomendadas
- Adicionar a tarefa atual TaskList.
- Verifique se as listas de tarefas nas diferentes tarefas so
41534, Dados de Sincronizao Inconsistentes
similares. Descrio
Quando usar variveis PERS, talvez seja necessrio Tarefa: arg
descarregar os mdulos contendo as listas de tarefas e, ento, Dados de sincronizao inconsistentes na Lista de Tarefas arg.
recarreg-los. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
41532, Discordncia da lista de tarefas
Altere o contedo da Lista de Tarefas.
Descrio PP deve ser movido para o centro em todas as tarefas antes
Tarefa: arg de voc poder continuar.
Falha ao sincronizar devido a:

3HAC020738-006 Reviso: P 299
6.5 4x xxx
Continuao
41535, SyncMoveOn Inesperado Aes recomendadas

Altere a lista de tarefas (TaskList) ou a configurao.
Descrio
Tarefa: arg
41539, Velocidade muito alta
SyncMoveOn inesperado (SyncID arg). O sistema j est em
modo sincronizado. Descrio
A velocidade est acima de arg mm/s. Isso muito rpido
Causas provveis
quando a parada brusca (interruptor \Stop) usada.
A tarefa do programa j est no modo sincronizado uma vez
que o SyncMoveOn j foi executado.
Usar listas de tarefas que no so globais pode causar este Conseqncias
tipo de erro. A execuo do programa imediatamente interrompida.

O PP precisa ser movido para a Main em todas as tarefas antes Altere a velocidade ou o tipo de parada.
de voc continuar a execuo do programa.
Remova a instruo SyncMoveOn. Cada um dos SyncMoveOn 41540, Unidade Mecnica Incorreta
deve ser seguido por uma instruo SyncMoveOff.
Descrio
Verifique suas listas de tarefas.
Tarefa: arg
A tarefa l a tarefa de controle, arg, a qual no controla a
41536, SyncMoveOn Inesperado
unidade mecnica arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
SyncMoveOn Inesperado (ID de Sinc arg). O sistema est
Altere a Unidade Mecnica ou a configurao.
esperando por um SyncMoveOff.
41541, No Permitido a Partir de Uma Tarefa
Aes recomendadas Pronta
Remova a instruo SyncMoveOn. Cada um dos SyncMoveOn
Descrio
Tarefa: arg
A instruo no permitida para executar em uma tarefa pronta
41537, SyncMoveOff Inesperado
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova a instruo.
SyncMoveOff Inesperado (ID de Sinc arg). O sistema est
esperando por um SyncMoveOn.
41542, Parada do Programa
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova a instruo SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn
No possvel recuperar o caminho devido parada do
programa no sistema.
41538, Lista de tarefas incorreta
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
A tarefa, arg, na lista de tarefas (TaskList) uma tarefa pronta
e no pode ser sincronizada.
Tarefa: arg

300 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Um dado de carga (loaddata) foi definido, mas no est mais 41547, Erro de argumento
disponvel no sistema.
Descrio
Tarefa:arg
Causas provveis O parmetro opcional \Corr no pode ser usado sem o opcional
A razo desse erro uma das seguintes: "Path Offset".
1) A instruo GripLoad foi executada em um mdulo que no Ref. do programa arg
est mais disponvel no sistema.
Aes recomendadas
2) Uma instruo de movimento com um argumento opcional
Remova o argumento ou instale a opo.
Tload deve ter sido executada em um mdulo que no est
mais disponvel no sistema.
41548, Erro de mdulo
Aes recomendadas
Descrio
Assegure-se de executar GripLoad load0, para remover os
Tarefa: arg
dados de carga.
O modulo que voc est tentando eliminar, arg, est ativo e
Se estiver usando argumento opcional Tload nas instrues
no pode ser removido.
de movimento, execute SetSysData load0 para remover os
dados de carga.
Aes recomendadas
41544, Instruo Obsoleta Verifique se o mdulo que voc deseja eliminar no est ativo.
Descrio
41549, SyncMoveOn ou SyncMoveOff
Tarefa: arg
inesperados
O procedimento arg est obsoleto e no apresentar o
comportamento esperado. Descrio
PFIOResto no far nada. Tarefa: arg
PFDOVal e PFGOVal atuaro como as funes DOutput e Nvel de caminho incorreto. No possvel usar SyncMoveOn
Goutput, respectivamente. ou SyncMoveOff no nvel StorePath.
Ref. do Programa arg Usado arg: arg
Descrio Verifique o programa RAPID.
Tarefa: arg
O argumento arg no do tipo PERS LOCAL. 41550, Erro de PathRecorder Start/Stop
Descrio
Remova a diretiva LOCAL da declarao dos dados. Incapaz de executar arg
Descrio Assegure-se de que o movimento para trs no foi iniciado
Tarefa: arg com PathRecMoveBwd
O objeto arg no existe no sistema ou do tipo PERS LOCAL. sem ter sido encerrado com PathRecMoveFwd.

41551, Erro de movimento PathRecorder
Aes recomendadas
- Declare o objeto Descrio
- Remova a diretiva LOCAL da declarao dos dados Tarefa: arg
Impossvel executar arg. O identificador fornecido no pode
ser alcanado.

3HAC020738-006 Reviso: P 301
6.5 4x xxx
Continuao

Recuperao: arg
Aes recomendadas
Certifique-se de que o PathRecorder foi iniciado.
Certifique-se de que o ponteiro do programa no foi movido 41556, Nenhum Contato Com a Unidade
manualmente. Descrio
Certifique-se de que o limite de arg instrues de movimento Tarefa: arg
gravadas no foi excedido. No h contato com a unidade.
41552, Erro de nvel do caminho PathRecorder
Causas provveis
Descrio A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
Tarefa: arg No h energia na unidade.
Impossvel executar arg no nvel de caminho atual.
Aes recomendadas
Recuperao: arg
Aes recomendadas
- Altere para o nvel de interrupo. 41557, A Unidade Unidade que no pra
- Execute StorePath para alterar o nvel do caminho.
Descrio
Tarefa: arg
41553, Dados Destrudos
No permitido alterar o modo de execuo se nem todas as
Descrio tarefas de Movimento esto paradas.
Os dados do sistema arg em uma das tarefas foi alterado. NO Ref. do Programa arg
permitido alterar esses dados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Execute parar o programa e tente novamente.
O sistema restaurou os dados ao ser iniciado, mas o programa
tem que ser verificado. Remova quando arg tiver atribudo um 41558, O Argumento de Comutao Est Faltando
valor.
Descrio
Tarefa: arg
41554, Modo Sincronizado
Um argumento est faltando para a instruo arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No possvel usar o parmetro opcional \Conc quando o
Acrescente o parmetro de comutao SyncOrgMoveInst ou
sistema est em modo sincronizado.
SyncLastMoveInst instruo.
Aes recomendadas 41559, Nenhuma varivel PERS

Remova o parmetro opcional \Conc de qualquer instruo de
Descrio
movimento usada no modo sincronizado.
Tarefa: arg
A lista de tarefas, arg, LOCAL ou TAREFA persistente. Isso
41555, Nenhum Contato Com a Unidade
no permitido. Ela tem que ser global.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
No h contato com a unidade arg.
Altere a lista de tarefas para PERS.
Causas provveis 41560, Nenhum Incio de Movimento

A unidade pode ter sido desativada (IODisable "UNIT1", 1;)
Descrio
No h energia na unidade.
Tarefa: arg

302 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
No foi possvel iniciar o movimento. Aes recomendadas

Ref. Programa arg Um dos seguintes:
1) Edite o programa
Causas provveis
2) Mova o apontador do programa para ser capaz de iniciar o
1. Houve uma parada de emergncia.
programa.
2. Houve outro erro no sistema.
Aes recomendadas
1. Reinicialize a parada de emergncia, se tiver ocorrido uma.
2. Verifique as mensagens de erro anteriores para a razo. Descrio
A Unidade Mecnica arg especificada em WObj para a instruo
41561, Nenhum Texto na Chave de Funo MOVE
a mesma Unidade Mecnica arg do rob
Descrio
para esta tarefa do programa.
Tarefa: arg
A instruo TPReadFK no tem texto em nenhuma das chaves
Conseqncias
de funo.
No possvel que o rob mova o objeto de trabalho por conta
prpria.
Conseqncias
Aes recomendadas
Quando a instruo est sendo executada no haver boto
Edite os dados do objeto usado.
disponvel para pressionar.
Aes recomendadas
41564, No permitido executar a partir de uma
Coloque um texto em pelo menos uma das chaves de funo
Tarefa de Movimento
TPFK1 .. TPFK5
Descrio
41562, Risco de movimento circular incorreto Tarefa: arg
As instrues StopMove, SartaMove e StopMoveReset com o
Descrio
parmetro de opo \AllMotionTasks no podem ser executadas
Tarefa: arg
a partir de uma tarefa de movimento.
Risco de movimento circular incorreto devido a:
Ref. do programa: arg
1) Um erro no processo asychron ocorreu e no foi manipulado
Causas provveis
em nenhum dos manipuladores de erro
Somente permitido fazer uma parada e reiniciar todos os
2) O Apontador do Programa na instruo circular em
movimentos no sistema a partir
combinao com o MODPOS feito de qualquer instruo de
de uma tarefa de superviso do programa sendo executada
movimento anterior
como uma tarefa pronta do programa (ou de fundo).
Aes recomendadas
Conseqncias
Remova a instruo.
O Programa no ser iniciado a partir da posio atual porque
h um risco de que o rob possa executar um movimento
inesperado. 41565, Valor no permitido

Um dos seguintes: Tarefa: arg
1) O programa RAPID est com falta de um manipulador de Valor ilegal no argumento arg.
erro ou o manipulador de erro no lida com este erro especfico Ref. do programa arg
2) Operao MODPOS feita quando no sendo executado em Aes recomendadas
modo step ou em modo move step Verifique e altere o valor. Ele deve ser um nmero inteiro entre
arg e arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 303
6.5 4x xxx
Continuao
41566, O sinal excede o nmero mximo de bits Ref. do programa arg

permitidos Causas provveis
Descrio SocketAccept foi usado antes de SocketListen.

O sinal arg muito grande. Defina o soquete para atender conexes de entrada antes de
Ref. Programa arg tentar aceitar.
Aes recomendadas
Sinais de grupo que consistem de 23 bits ou menos podem ser 41571, Erro de soquete
representados pelo datatype num e sinais de grupo de 32 bits
Descrio
ou menos podem ser representados pelo datatype dnum, se
Tarefa: arg
eles forem utilizados em um programa RAPID
O endereo e porta j est em uso e no pode ser usado por
este soquete.
41567, Interrupo da sada digital Ref. do programa arg

Uma sada digital interrompeu a execuo.
Ref. do programa arg 41572, Erro de soquete
Aes recomendadas
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
Erro inesperado ao criar soquete.
41568, Nome especificado no um barramento Verifique o registro para outras mensagens de possveis
Descrio causas.
O nome do barramento arg no existe. Aes recomendadas

Ref. do programa.arg Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o
Causas provveis programa.
O nome da unidade est incorreto ou no est definido.

41573, Erro de soquete
Aes recomendadas
Tarefa: arg
41569, Erro de soquete No possvel criar mais soquetes. O nmero mximo de
soquetes concorrentes 32.
Descrio
Tarefa: arg
O soquete j est conectado e no pode ser usado para atender Aes recomendadas
conexes de entrada. Feche um ou mais soquetes para permitir a criao de um novo.

Aes recomendadas
Use outro soquete para atender as conexes de entrada. Descrio
Tarefa: arg
41570, Erro de soquete O soquete deve ser criado antes de poder ser usado em alguma
instruo de soquete.
Descrio
Tarefa: arg
O soquete no pode aceitar solicitaes de conexo de entrada Causas provveis
por no estar definido para o estado de atendimento. O motivo para este erro um dos seguintes:

304 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
1) Soquete no foi criado. Aes recomendadas

2) PP se movimentou. Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o
3) Incio do programa aps falha de energia. programa.
4) O soquete foi fechado depois de SocketCreate.
Aes recomendadas 41579, Erro de soquete

Insira uma instruo SocketCreate em local adequado no Descrio
programa antes de usar o soquete. Tarefa: arg
Recuperao: arg A conexo foi recusada pelo host remoto.
Descrio 41580, Erro de soquete

Tarefa: arg Descrio
O endereo especificado invlido. O nico endereo vlido Tarefa: arg
o endereo LAN do controlador ou o endereo da porta de O soquete j est conectado e no pode ser conectado
servio, 192.168.125.1. novamente.
Ref. do Programa arg Ref. do programa arg
Especifique o endereo LAN ou o endereo da porta de servio. SocketConnect j foi executado para o soquete especificado.
Aes recomendadas
Feche o soquete e o crie novamente antes de conect-lo.
Descrio
Tarefa: arg 41581, Erro de soquete
A porta especificada invlida.
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas A instruo no foi concluda no perodo de tempo limite.
Recomenda-se um nmero de porta entre 1025-4999. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Use um valor de tempo limite mais alto ou uma rotina de
Descrio tratamento de erro para tentar a instruo novamente.
O tempo limite especificado na instruo muito baixo. O tempo
limite est especificado em segundos e no deve ser zero. 41582, Erro de soquete
Descrio
Use um tempo limite maior que zero. Dados vazios foram especificados para serem enviados ou
recebidos.
41578, Erro de soquete Ref. do Programa arg

Tarefa: arg Use uma string, byte bruto ou vetor byte maior que zero.
Erro inesperado ao conectar soquete.
Verifique o registro de eventos para outras mensagens quanto 41583, Erro de soquete
s possveis causas.
Descrio
Tarefa: arg
Os dados especificados so muito grandes.

3HAC020738-006 Reviso: P 305
6.5 4x xxx
Continuao

Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o
Aes recomendadas
programa.
Em uma instruo, um soquete pode tratar 1024 bytes no
mximo.
41584, Erro de soquete Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O vetor byte invlido. Um vetor byte pode conter apenas
Tarefa: arg
nmeros inteiros entre 0 e 255.
A string ou dados especificados a serem enviados esto vazios.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o vetor byte para poder conter dados vlidos ou use
Verifique se os dados esto corretos.
bytes brutos para enviar dados complexos.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O nmero de bytes a ser enviado deve ser um valor maior que
Erro inesperado ao tentar obter o estado do soquete.
zero.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o valor do parmetro opcional NoOfBytes para um valor
programa.
maior que zero.
41586, Erro de soquete 41592, Erro de soquete
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Nenhum dado foi recebido.
O nmero de bytes especificado a ser enviado mais longo
do que o comprimento dos dados reais.
Ref. do Programa arg Causas provveis
Talvez a conexo tenha sido fechada pelo host remoto.
Aes recomendadas
Altere o valor do parmetro opcional NoOfBytes para ficar Aes recomendadas
menor ou igual aos dados reais. Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o
Se for preciso enviar todos os dados, remova o parmetro programa.
opcional.
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Os dados recebidos so muito longos para serem armazenados
Ocorreu um erro inesperado ao enviar dados. em uma string. O comprimento mximo de dados para
Verifique o registro de eventos para outras mensagens quanto armazenar em uma string de 80 caracteres.
s possveis causas. Ref. do Programa arg
Aes recomendadas
Use um vetor byte ou bytes brutos para receber dados mais
longos do que 80 bytes.

306 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41594, Erro de soquete 41598, Erro de soquete
Descrio Descrio
O soquete no est conectado. Erro inesperado ao tentar atender conexes.
Ref. do Programa arg Ref. do programa arg

Para o cliente, use SocketConnect antes de receber/enviar Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o
dados. programa.
Para o servidor, use SocketAccept antes de receber/enviar
dados. 41599, Erro de soquete
Use SocketConnect ou SocketAccept para conectar o soquete Tarefa: arg
antes de tentar a recepo/envio. O soquete no foi vinculado a um endereo.
Aes recomendadas
Descrio Use SocketBind para especificar o endereo ao qual vincular
Tarefa: arg as conexes de entrada.
A conexo foi fechada pelo host remoto.
Ref. do Programa arg 41600, Erro de soquete
Use a rotina de tratamento de erro para restabelecer conexo Tarefa: arg
antes de tentar novamente a recepo/envio. O soquete cliente especificado j est em uso. O soquete
Recuperao: arg cliente no deve ser criado antes de chamar SocketAccept.
Causas provveis
Descrio SocketAccept j foi executado para o soquete especificado.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Erro inesperado ao vincular soquete.
Feche o soquete cliente antes de us-lo para chamar
SocketAccept ou remover vrios SocketAccept com o mesmo
Aes recomendadas soquete cliente.
programa. 41601, Erro de soquete
Descrio
Tarefa: arg
Descrio Erro inesperado ao aceitar conexo.
Tarefa: arg Ref. do programa arg
O soquete j foi vinculado a um endereo e no pode ser
Aes recomendadas
vinculado novamente.
programa.
Aes recomendadas
Feche o soquete e o crie novamente antes de tentar vincul-lo 41602, Erro de soquete
a um novo endereo.
Descrio
Tarefa: arg
Erro inesperado ao receber dados.

3HAC020738-006 Reviso: P 307
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa arg 41611, UIMsgBox - No h ao de usurio ou

Aes recomendadas programa definida
Mova o ponteiro do programa para principal e reinicie o Descrio
programa. Tarefa: arg
A instruo UIMsgBox ou a funo UIMessageBox no possui
41603, Erro de soquete ao de usurio ou de
programa definida.
Descrio
Nenhum dos argumentos de ao \Buttons, \BtnArray,
Tarefa: arg
\MaxTime, \DIBreak ou
O soquete j foi criado.
\DOBreak usado.
Um soquete pode ser criado apenas uma vez e deve ser
fechado antes de ser criado novamente.
Ref. do Programa arg Conseqncias
O programa RAPID ser excutado sempre.
Aes recomendadas
Use outro soquete ou feche-o antes da criao. Aes recomendadas
Use um ou vrios argumentos \Buttons, \BtnArray, \MaxTime,
41604, Erro de soquete \DIBreak ou \DObreak.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
41612, MinValue maior do que MaxValue
O soquete j atende conexes de entrada.
O soquete pode ser usado apenas uma vez para atender Descrio
conexes de entrada. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg Na funo arg, o argumento \MinValue maior
do que \MaxValue.
Causas provveis
Ref. do programa. arg
Mltiplo uso do SocketListen com o mesmo soquete.
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel continuar executando o programa.
Use outro soquete ou feche-o antes de us-lo novamente.
Aes recomendadas
41605, Erro de soquete Altere o programa RAPID para que o argumento \MaxValue
seja maior do que o \MinValue.
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
O soquete j no vlido.
41613, InitValue no est dentro do intervalo de
valores especificado
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
Na funo arg, o argumento \InitValue no est
O soquete usado no vlido.
especificado dentro do intervalo \MaxValue ... \MinValue.
O arg provavelmente foi copiado com a instruo arg. Portanto
o arg original foi fechado com arg. Se voc estiver usando o
Conseqncias
arg copiado, ter este problema.
No possvel continuar executando o programa.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use as instrues do soquete ao manipular tipos de dados do
Altere o argumento \InitValue para que entre no intervalo de
arg.
valores.
Recuperao: arg

308 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41614, InitValue no um nmero inteiro 41618, Erro de argumento buttondata
Descrio Descrio
Na funo arg, o argumento \InitValue no um valor inteiro O argumento Botes do tipo buttondata no permitiu o valor.
conforme Permitiu apenas o uso de dados predefinidos do tipo
especificado no argumento \AsInteger. buttondata.
Ref. do programa arg Ref. do programa arg

No possvel continuar a execuo do programa. Buttondata deve ser:
- um nmero inteiro
Aes recomendadas
- ter valor dentro do intervalo predefinido
Altere o argumento \InitValue para um nmero inteiro.
Recuperao: arg Aes recomendadas
Editar o programa.
41619, Erro de argumento icondata
Descrio
Tarefa: arg Descrio
A posio dos dados arg est indefinida. Tarefa: arg
Ref. do programa arg O argumento cone do tipo icondata no permitiu o valor.
Permitiu apenas o uso de dados predefinidos do tipo icondata.
Aes recomendadas
Todas as posies dos dados so recuperadas com a funo
GetNextSym. Causas provveis
Icondata deve ser:
41616, Erro de referncia - um nmero inteiro
- ter valor dentro do intervalo predefinido.
Descrio
O ID da tarefa arg desconhecido no sistema. Editar o programa.

Aes recomendadas
As tarefas do programa devem ser definidas no parmetro do Descrio
sistema e no no programa RAPID. (O ID da tarefa pode ser Tarefa: arg
usado como parmetro quando se declara uma rotina). O subsistema Mensagem do Soquete est sobrecarregado.
41617, Freqncia muito intensa das Instrues Causas provveis
de gravao Isso pode ocorrer se os soquetes forem criados e fechados
Descrio com freqncia e muito rapidamente.
Uma freqncia de uso alta das instrues de gravao da Aes recomendadas

interface do usurio, como TPWrite, forou a diminuio da Tente regravar o programa de modo que os soquetes sejam
execuo do programa. reutilizados em vez de serem fechados e, depois, recriados.
Aes recomendadas
Diminua a freqncia de uso das instrues de gravao da 41621, Erro StorePath
interface do usurio. Adicione instrues de espera, como
Descrio
WaitTime, quando houver muitas instrues de gravao sendo
Tarefa: arg
usadas em conjunto.
A instruo arg usada com a chave arg em uma ou mais
tarefas junto com arg sem a chave arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 309
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do Programa arg 41625, Inesperado

Conseqncias Descrio
A execuo do programa imediatamente detida. Tarefa: arg
Causas provveis A instruo arg usada diretamente aps a instruo arg, ou
Erro no programa RAPID. o sistema no est no modo de movimento sincronizado.
Uma alterao para o modo de movimento independente no
Aes recomendadas
pode ser efetuada.
Verifique para que no se use a mistura de StorePath e
StorePath \KeepSync.
Altere o programa. Conseqncias
PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar. A execuo do programa imediatamente interrompida.
Causas provveis
41622, Instruo inesperada Erro no programa RAPID.

Tarefa: arg Verifique e altere o programa RAPID.
A instruo arg pode ser usada apenas entre a instruo PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar.
arg e a instruo arg (no nvel do caminho de armazenamento).
Ref. do Programa arg 41626, Inesperado
Conseqncias Descrio
A execuo do programa imediatamente detida. Tarefa: arg
Causas provveis A instruo arg arg usada no modo de movimento
Erro no programa RAPID. independente.
Aes recomendadas
Verifique e altere o programa RAPID. Conseqncias
PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar. A execuo do programa imediatamente detida.
Causas provveis
41623, Falha no uso de Erro no programa RAPID.

Tarefa: arg Verifique e altere o programa RAPID.
A instruo arg usada vrias vezes ou usada quando j PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar.
estiver no modo de movimento sincronizado.
arg suspende movimentos coordenados sincronizados. 41627, Falha no uso de
arg retoma os movimentos coordenados sincronizados.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias arg usado no nvel do caminho de armazenamento e o sistema
A execuo do programa imediatamente detida. no estava no modo de movimento sincronizado antes de arg.
Erro no programa RAPID. Conseqncias
Aes recomendadas A execuo do programa imediatamente detida.
Verifique e altere o programa RAPID. Causas provveis
PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar. Erro no programa RAPID.
Aes recomendadas
PP deve ser movido em todas as tarefas antes de continuar.

310 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41630, Sincronizao insegura Ref. do Programa. arg
Descrio Conseqncias
Tarefa: arg A execuo do programa ser interrompida.
Para atingir a funcionalidade de sincronizao segura, a varivel Aes recomendadas

arg deve ser usada somente uma vez, no em vrios arg ou Use outra instruo e/ou mova esta instruo para o
instrues arg. manipulador DESFAZER.
Conseqncias 41634, Nome da Tarefa desconhecido

Talvez nem sempre as tarefas/movimentos do programa
Descrio
estejam sincronizados.
Tarefa: arg
Causas provveis O nome da tarefa arg desconhecido no sistema.
Uso de arg vrias vezes no mesmo programa. Ref. do programa. arg

Verifique e altere o programa RAPID. No possvel executar esta instruo com um nome de tarefa
que no foi encontrado no sistema.
41631, Erro de instruo Causas provveis
Descrio 1. A tarefa do programa no est definida nos parmetros do
Tarefa: arg sistema.
O programa est executando em uma rotina EVENT. No 2. O nome da tarefa est escrito errado.
permitido executar a instruo atual em uma rotina EVENT com Aes recomendadas
arg. Recuperao: arg
Aes recomendadas 41635, SyncMoveOff Inesperado

Remova a instruo
Descrio
Tarefa: arg
41632, O argumento no existe! SyncMoveOff Inesperado (SynID arg). O sistema j est em
Descrio modo no sincronizado.
A funcionalidade quando do uso dos argumentos Causas provveis

TP_SCREENVIEWER e TP_PROGRAM na instruo TPShow O uso de listas de tarefas no globais pode provocar este erro.
foi removida.
Aes recomendadas
Remova a instruo SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn
Conseqncias deve ser seguido por uma instruo SyncMoveOff.
Quando a instruo com esses argumentos estiver sendo Verifique suas listas de tarefas.
executada, nada ocorrer.
Aes recomendadas 41636, SyncMoveOff inesperado

Remova a instruo.
Descrio
Tarefa: arg
41633, Somente pode ser usado em um SyncMoveOff Inesperado (SyncId arg) de uma tarefa no
DESFAZER includa no grupo sincronizado.

A instruo arg somente pode ser usada em um manipulador O uso de listas de tarefas no globais pode provocar este erro.
DESFAZER.

3HAC020738-006 Reviso: P 311
6.5 4x xxx
Continuao

Remova a instruo SyncMoveOff. Cada um dos SyncMoveOn Mova PP para Main (Principal) para redefinir as tarefas usadas
deve ser seguido por uma instruo SyncMoveOff. no incio a partir do Main. Ento, use o painel de seleo de
Verifique suas listas de tarefas. tarefas para selecionar as tarefas que voc deseja executar.
41637, Tarefa no est mais ativa no painel de 41640, Advertncia ao Mover PP

seleo de tarefas
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Mover o ponteiro do programa quando o caminho for
A tarefa arg no est mais ativa no painel de seleo de tarefas. armazenado pode causar problemas se movido para um local
A tarefa arg estava ativa no painel de seleo de tarefas no aps a restaurao do caminho.
incio a partir do principal.
Conseqncias
Por isso, no possvel passar a instruo arg.
O caminho pode permanecer no intencionalmente em estado
armazenado.
Conseqncias
Causas provveis
Parada do programa quando houver um caminho armazenado.
Causas provveis Ento ocorreu um movimento do PP no programa.
A tarefa arg foi desativada no painel de seleo de tarefas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Assegure-se de que o caminho no seja omitido ao mover o
1) Ative tarefa arg no painel de seleo de tarefas. PP para uma instruo RestoPath, se necessrio.
2) Para pular permanentemente a tarefa arg at o resto deste
ciclo, execute a rotina de servio SkipTaskExec. 41641, Advertncia ao Mover PP
Depois disso, reinicie a instruo arg.
Descrio
A tarefa: arg
41638, No permitida a ativao da tarefa
Mover o indicador do programa quando Parar Movimento estiver
Descrio ativo pode causar problemas se for movido para um local aps
Tarefa: arg a desativao de Parar Movimento.
A tarefa arg est ativa no painel de seleo de tarefas. Esta
Conseqncias
tarefa no estava ativa no painel de seleo de tarefas quando
O reincio do movimento pode estar bloqueado.
o incio a partir da Main foi efetuado. No permitido adicionar
A execuo do programa pode estar esperando nas instrues
tarefas no painel de seleo de tarefas aps o incio a partir da
do movimento.
Main.
Causas provveis
Parada do programa quando Parar Movimento estiver ativado.
Conseqncias
Ento ocorreu um movimento do PP no programa.
Aes recomendadas
Causas provveis
Assegure-se de que a desativao de Parar Movimento no
1) A tarefa arg no estava ativa quando o incio a partir do
esteja omitida.
principal foi efetuado.
2) Desativao da tarefa arg com a rotina de servio arg, mas
no desativando a tarefa no painel de seleo de tarefas.
3) Ativao da tarefa arg que foi anteriormente desativada no Descrio
painel de seleo de tarefas e desativada com a rotina de Tarefa: arg
servio arg. O argumento arg no est dentro do limite.


312 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas esto parados. O problema que causou a parada foi

arg deve ser > 0 quando arg = 0. preferencialmente apresentado em outro registro.
Se o rob estiver executando um movimento circular, ele tem
41643, Erro de argumento que ser movido para o incio do movimento circular antes de
reiniciar o programa.
Descrio
O argumento arg no est dentro do limite. Descubra por que o programa foi bloqueado (talvez em outros
Ref. do Programa arg registros), corrija o problema e mova o indicador do programa

em todas as tarefas de movimento antes de reiniciar o
Aes recomendadas
programa.
arg deve ser um nmero inteiro quando arg < 0
41647, Programa detido no RAPID

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O programa e o movimento esto detidos com System Halt no
O argumento arg no est dentro do limite.
RAPID.
Aes recomendadas
Conseqncias
arg deve ser maior ou igual a 0.
Devido a uma deteno do sistema programada no RAPID, a
execuo do programa e os movimentos esto parados. O
41645, Programa parou no RAPID
problema que causou a parada foi preferencialmente
Descrio apresentado em outro registro.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O programa e o movimento esto parados com Parada do
Descubra por que o programa foi detido (talvez em outros
Sistema em RAPID.
registros), corrija o problema e ligue os motores antes de
reiniciar o programa.
Conseqncias
Devido Parada do Sistema programada no RAPID, a execuo 41648, Erro de execuo
do programa e os movimentos esto parados. O problema que
Descrio
causou a parada foi preferencialmente apresentado em outro
Tarefa: arg
registro.
No permitido alterar o modo de execuo de avanar para
Aes recomendadas recuar, de contnuo para ciclo ou vice-versa.
Descubra por que o programa foi interrompido (talvez em outros Ref. do Programa. arg
registros), corrija o problema e reinicie o programa.
Aes recomendadas
Selecione o modo de execuo original e continue a execuo
41646, Programa bloqueado no RAPID
do programa.
Descrio
Tarefa: arg 41649, Mensagem de erro incorreta
O programa e o movimento esto parados e bloqueados com
Descrio
a Parada do Sistema, Bloqueio do RAPID em RAPID.
Tarefa: arg
Pelo menos um dos argumentos na instruo arg excede as
Conseqncias limitaes descritas no manual.
Devido Parada do Sistema programada e ao bloqueio do Ref. do Programa arg
RAPID no RAPID, a execuo do programa e os movimentos

3HAC020738-006 Reviso: P 313
6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis iniciada para evitar movimentos interrompidos

Os argumentos para a instruo arg contm limitaes tanto inexplicavelmente.
em cada uma das strings como na quantidade total de Ref. do Programa.arg
caracteres usados na instrues. Isso descrito no manual.
Causas provveis
Aes recomendadas 1. A tarefa de movimento foi interrompida com a chave
Consulte o manual e corrija os argumentos. \AllMotionTasks ativa na instruo StopMove, mas no na
instruo StartMove.
41650, A tarefa j foi interrompida por outra tarefa 2. A instruo StopMove foi executada no modo sincronizado
e StartMove no modo independente.
Descrio
A tarefa de no movimento arg foi executada na instruo
41653, Erro do Argumento CalcJointT
StopMove. Nenhuma ao de no parada foi entretanto tomada,
uma vez que a tarefa de movimento arg j foi interrompida pela Descrio
tarefa arg. Tarefa: arg
Ref. do programa arg No possvel executar a funo CalcJointT com o
argumento\UseCurWObjPos, se o objeto de trabalho
Conseqncias
coordenado movimentado por alguma unidade mecnica estiver
A tarefa de movimento deve ser iniciada com a instruo
localizado na mesma tarefa do TCP do rob, ou se o objeto de
StartMove, a partir da tarefa que a interrompeu ou a chave
trabalho no for movimentado por nenhuma unidade mecnica.
\AllMotionTasks tem que ser usada em StartMove nesta tarefa.
41651, As aes StartMove foram ignoradas para Aes recomendadas

esta tarefa Remova o argumento \UseCurWObjPos, de modo que a funo
CalcJointT seja executada e que o clculo possa ser feito
Descrio
somente com os dados a partir do programa RAPID.
StartMove. A tarefa de movimento arg no foi, entretanto,
41654, Erro de execuo CalcJointT
iniciada.
Ref. do Programa.arg Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
No foi possvel executar a funo CalcJointT com o argumento
Nenhum movimento pode ser executado se a tarefa de
\UseCurWObjPos, uma vez que a unidade mecnica arg estava
movimento tiver sido interrompida por outra tarefa de no
em movimento no momento da execuo do CalcJointT.
movimento.
Causas provveis
Aes recomendadas
1. A tarefa de movimento no foi interrompida.
A funo CalcJointT com o argumento \UseCurWObjPos
2. A tarefa de movimento foi interrompida por outra tarefa de
somente pode ser executada sem erro, se o objeto de trabalho
no movimento arg.
coordenado movimentado por outra tarefa estiver parado.
Desta vez, a causa foi arg.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Use a chave \AllMotionTasks in StartMove se esta instruo
41655, O argumento no uma tarefa de
tiver que iniciar um movimento que est interrompido por outra
movimento
tarefa de no movimento.
Descrio
41652, Ao StartMove forada Tarefa: arg
A funo/instruo arg foi usada com um argumento que
Descrio
refere-se a uma tarefa, arg. A tarefa no uma tarefa de
movimento (unidades de controle mecnico) e no pode ser
StartMove. A instruo descobriu que a tarefa de movimento
usada.
arg foi interrompida por esta tarefa. A tarefa de movimento ser

314 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa arg Causas provveis

Alguma tarefa de no movimento conectada a esta tarefa de
Causas provveis
movimento definiu a tarefa em estado StopMove.
arg com argumento \TaskRef ou \TaskName somente podem
ser usados sem erros se a tarefa a qual os argumentos se Aes recomendadas
referem for uma tarefa de movimento. Para executar movimentos nesta tarefa de movimento, o estado
StopMove deve ser restaurado pela tarefa de no movimento
Aes recomendadas
responsvel com um das seguintes aes:
Troque o argumento \TaskRef ou \TaskName ou remova-o e
1) Executar StartMove
reinicie a execuo do programa.
2) Iniciar a tarefa de no movimento a partir do principal
Recuperao: arg
a) Desligar/ligar se tarefa de no movimento semi-esttica
b) Executar o incio da instalao se tarefa de no movimento
41656, Valor no permitido
esttica
Descrio c) Definir PP para principal se tarefa de no movimento normal
Tarefa: arg
Valor ilegal no argumento arg. 41660, No foi deixado espao para a nova
Ref. do programa arg visualizao
Aes recomendadas
Descrio
Verifique e altere o valor. Ele deve estar entre arg e arg.
Tarefa: arg
O mximo nmero de visualizaes foi excedido.
41657, Erro de Acesso do Arquivo No existe espao no FlexPendant para a nova visualizao.
No foi possvel acessar o arquivo/dispositivo arg. A exibio no ser iniciada.
Causas provveis
Causas provveis Muitas exibies abertas.
- O caminho ou nome do arquivo est errado.
Aes recomendadas
- O nmero mximo de arquivos abertos simultaneamente foi
Feche uma visualizao e tente novamente.
excedido.
Recuperao: arg
- O disco est cheio.
- A funo no suporta a verificao do dispositivo selecionado.
41661, A montagem no pde ser encontrada
Aes recomendadas
Descrio
- Verifique o caminho ou o nome do arquivo.
Tarefa: arg
- Verifique o espao em disco.
1) A montagem no foi encontrada ou no existe.
Recuperao: arg
2) O opcional FlexPendant Interface est faltando.
Status arg.
41658, A tarefa do programa est em estado
StopMove
Conseqncias
Descrio
A exibio no ser iniciada.
Tarefa: arg
Nenhum movimento ser executado nesta tarefa de movimento, Causas provveis
uma vez que a tarefa est atualmente definida em estado 1) A montagem arg no foi encontrada.
StopMove ordenada por alguma tarefa de no movimento. 2) A imagem do sistema no inclui o opcional Flex Pendant
Interface requirido.
Conseqncias
No possvel iniciar qualquer movimento.

3HAC020738-006 Reviso: P 315
6.5 4x xxx
Continuao

1) Verifique os parmetros. Certifique-se de que os mdulos Verifique os parmetros.
tenham sido carregados corretamente no controlador do rob. Recuperao: arg
2) Verifique que o opcional FlexPendant Interface est
funcioando. 41665, no coincide com a montagem a carregar
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
41662, A montagem no pde ser carregada
O tipo ou nome da montagem no coincide com o usado arg.
Descrio Status arg.
A montagem foi encontrada mas no pde ser carregada.
Conseqncias
Status arg.
Causas provveis
Conseqncias
Uso do arg sem defini-lo para 0 primeiro.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Defina arg para 0 antes de us-lo.
Assegure-se de que os mdulos carregados sejam arquivos
Recuperao: arg
executveis para o FlexPendant.
Recuperao: arg
41666, Erro UIShow fatal
41663, A instncia no pde ser criada Descrio

Tarefa: arg
Descrio
Cdigo de erro desconhecido arg recebido.
Tarefa: arg
A montagem existe, mas nenhuma nova instncia pde ser
Conseqncias
criada.
Status arg.
Informe isso ABB Robotics.
Conseqncias
41667, Erro fatal de UI
Aes recomendadas
Assegure-se de que os mdulos carregados sejam arquivos Descrio
executveis para o FlexPendant. Tarefa: arg
Recuperao: arg Instruo ou funo utilizada com a chave arg e sem argumento
opcional arg.
41664, O nome do tipo invlido para esta Ref. do programa arg
montagem Conseqncias
Descrio
O parmetro arg invlido. O nome do tipo no coincide com Uma combinao ilegal de chaves e argumentos opcionais foi
a montagem. utilizada.
Status arg. Aes recomendadas
Ref. do programa arg Corrija o programa RAPID.
Conseqncias

316 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41670, A matriz inteira no permitida como Recuperao: arg

argumento
41674, Valor fora dos limites
Descrio
Tarefa: arg Descrio
O argumento arg so dados de qualquer tipo e por essa razo Tarefa: arg
somente verificado durante o tempo de execuo. O parmetro arg no est entre 0 e 100.
Uma matriz inteira no pode ser usada como argumento mesmo Ref. do programa: arg
se a matriz tiver o tipo de dados correto.
Aes recomendadas
Conseqncias Recuperao: arg
Aes recomendadas 41675, No inteiro

Substitua a matriz por um argumento vlido. Descrio
Tarefa: arg
41671, Alta taxa de consulta O parmetro arg no um inteiro.
Descrio
A taxa de consulta especificada muito alta para o sistema do Verifique o programa RAPID, ou use a rotina de tratamento de
rob. ERRO
Ref. do Programa arg Recuperao: arg
Conseqncias
O sistema pode estar sobrecarregado. 41676, Erro no acesso ao dispositivo

Troque a instruo WaitUntil, o argumento \PollRate para um Tarefa:arg
valor maior ou Impossvel abrir canal serial ou arquivo, 'arg' no existe.
igual a 0,01 s. Ref. do programa: arg
Aes recomendadas
41672, Combinao invlida Verifique nome do canal serial ou arquivo.
Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
Combinao invlida de parmetros em Trigg 41677, Erro no acesso ao dispositivo
Ref. do programa: arg Descrio
Execute Trigg sem argumento opcional \Time, ou use Impossvel escrever no arquivo: arg, o disco est cheio.
TriggRampAO com argumento opcional \Time para especificar Ref. do programa: arg
que RampLength segundos ao invs da distncia. Aes recomendadas
Certifique-se de que existe espao livre suficiente no disco.
41673, ndice fora dos limites Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg 41678, Erro no acesso ao dispositivo
ndice para instncia de cfg fora dos limites Descrio
Ref. do programa: arg Tarefa: arg
Aes recomendadas Impossvel escrever no arquivo: arg. O arquivo est protegido
Verifique e altere o programa RAPID. contra gravao.

3HAC020738-006 Reviso: P 317
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa:arg Aes recomendadas

Adicione o parmetro arg na instruo.
Aes recomendadas
Remova a proteo contra gravao do arquivo ou selecione
um nome de arquivo diferente. 41684, Erro de valor
Tarefa: arg
41679, Erro no acesso ao dispositivo O argumento arg est fora do intervalo do tipo de valor no
assinado longo.
Descrio
Tarefa: arg
O nmero mximo de arquivos abertos simultaneamente est Causas provveis
excedido. O valor demasiado grande.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Use um valor menor para arg
Feche um ou mais dispositivo de E/S e tente novamente
Recuperao: arg 41685, Valor invlido
Descrio
41680, String muito longa
Tarefa: arg
Descrio Uma combinao errada de chave e valor utilizada.
Tarefa: arg O sinal pode ter valores entre:
A string arg excede o nmero mximo de caracteres permitidos Min: arg
para um mdulo. Mx: arg
Ref. do programa: arg Chave e valor usado: arg
Aes recomendadas
Altere a string do nome do mdulo. Conseqncias
Recuperao: arg A execuo do programa imediatamente interrompida.
Causas provveis
41682, Demasiadas subscries de E/S Valor incorreto ou chave errada.utilizados.

Tarefa: arg Altere o valor usado ou altere o argumento da chave.
O nmero de subscries simultneas nos eventos de sinal foi
excedido. 41687, Erro ao abrir arquivo
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Remova algumas subscries de sinais ou altere a hora para
Impossvel abrir arg
o evento.
(ou seja, qualquer ISignalXX ou TriggIO)
Ocorreu um erro desconhecido ao abrir arquivo.
Causas provveis
- Se o arquivo estava localizado em um disco USB, verifique
Descrio se o disco no foi removido, ou se tem muitos arquivos na
Tarefa: arg pasta raiz.
O argumento arg deve ser atribudo quando da procura um - Verifique se o arquivo selecionado no foi um diretrio
parmetro no nomeado.
Aes recomendadas
Verifique as causas provveis.
Recuperao: arg

318 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41688, Argumento invlido Causas provveis

1) O arg no foi inicializado.
Descrio
2) O slot de destino no mais vlido. Isso pode acontecer de
Tarefa: arg
um cliente remoto for desconectado do controlador.
Parmetro arg declarado como PERS.
3) A instruo RMQSendWait foi reiniciada aps uma falha de
energia. Quando a instruo reiniciada, arg definido para
Conseqncias 0.
Aes recomendadas
Causas provveis Recuperao: arg
Usando PERS no argumento arg para instruo arg.
Aes recomendadas 41693, Erro RMQ - Tamanho mximo para

Substitua o PERS por um argumento vlido. mensagem excedido
Descrio
41690, Erro de parmetro Tarefa: arg
Descrio O tamanho dos dados em arg excede o tamanho mximo.
O argumento arg do tipo arg e no vlido para usar. Conseqncias
Ref. do programa arg A mensagem no ser enviada.
A execuo do programa imediatamente interrompida. Tentando enviar mensagens maiores que arg. Devido a
Aes recomendadas limitaes em RMQ, essas mensagens grandes no podem
Verifique o tipo de dados. No podem ser usados os tipos de ser enviadas.
dados sem valor, semi-valor ou motsetdata. Aes recomendadas
Enviar mensagens menores.
41691, Erro RMQ - Nome do cliente no vlido Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg 41694, Erro RMQ - Tipos de dados no iguais
O nome arg no pode ser encontrado. No um nome de Descrio
cliente RMQ vlido. Tarefa: Tarefa: arg
Ref. do programaarg O tipo de dados em rmqmessage do tipo arg e o tipo de dados
Causas provveis no argumento Data so do tipo arg.
Foi usado um nome no vlido. Ref. do programa arg.

Altere o nome para pesquisar. Nenhum dado pode ser recuperado.
1) O tipo de dados em rmqmessage arg e o tipo de dados
41692, Erro de RMQ - Slot no vlido usados no argumento Data do tipo arg.
2) Se os tipos de dados tiverem nomes iguais, a estrutura dos
Descrio
dados pode ser diferente.
Tarefa: arg
O arg usado no vlido. Aes recomendadas
Ref. do programa arg 1) Use tipo de dados arg no argumento Data.
2) Verifique se os tipos de dados so iguais definidos no cdigo
Conseqncias
do emissor e do receptor.
Comunicao com o cliente com o arg atual no mais
Recuperao: arg
possvel.

3HAC020738-006 Reviso: P 319
6.5 4x xxx
Continuao
41695, Erro RMQ - Dimenses no iguais nos 41698, Erro RMQ - Uso de instruo falhado
dados
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg Instruo arg somente pode ser usada no nvel normal, no
Os tipos de dados so iguais, mas as dimenses diferem entre em uma rotina TRAP ou rotina de servio.
os dados na mensagem e o parmetro usado no argumento Ref. do programa arg
arg
Conseqncias
Conseqncias
Causas provveis
No foi possvel copiar os dados.
Instruo arg usada no nvel errado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Use um parmetro no argumento arg com dimenses iguais
Use a instruo no nvel normal.
tal como os dados na mensagem.
Recuperao: arg
41699, Erro RMQ - Tamanho mximo para
mensagem excedido
41696, Erro RMQ - Uso de instruo no vlido
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O tamanho dos dados em arg excede o tamanho mximo.
A instruo arg somente suportada no nvel TRAP.
Conseqncias
Conseqncias
A mensagem no ser enviada.
Causas provveis
Causas provveis
Tentando enviar mensagens maiores que o permitido. O cliente
A instruo arg usada no nvel de execuo do usurio ou
de recepo no est configurado para receber o tamanho da
no nvel de execuo normal.
mensagem enviada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Remova a instruo ou mova a mesma para a rotina TRAP.
Altere o tamanho de RMQ parea o receptor, ou envie
mensagens menores.
41697, Erro RMQ - Nenhum RMQ configurado Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg 41700, Erro RMQ - Configurao de interrupo
Nenhum RMQ configurado para tarefa arg. falhou
Descrio
A execuo do programa imediatamente interrompida. Duas identidades de interrupo diferentes no podem ser
usadas para o mesmo tipo de dados na instruo arg. Cada
Causas provveis
tipo de dados precisa de uma identidade de interrupo nica
Nenhuma configurao foi adicionada para a fila de mensagens
e uma rotina TRAP nica.
RAPID.
Ref. Programa arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Adicione configurao para a fila de mensagens RAPID.
Causas provveis
O mesmo tipo de dado usado em duas arg instrues com
duas identidades de interrupo diferentes.

320 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

Uma identidade de interrupo nica necessria para cada Nenhuma mensagem foi recebida.
tipo de dado quando existem pedidos de interrupo por ordem
Causas provveis
e ativao para um tipo de dado especfico.
O RMQ da tarefa de recepo no est configurado para o
tamanho dos dados enviados. O cliente de envio mandou dados
41701, Erro RMQ - Nenhuma mensagem para que so maiores do que o tamanho que a RMQ para a tarefa
coletar arg pode receber.

Tarefa: arg Aumente o tamanho de RMQ para a tarefa arg.
Instruo arg falhou. No existia nenhuma mensagem para Ou envie menos dados.
coletar. Recuperao: arg
Conseqncias 41704, Erro de RMQ - Fila cheia

No foi coletar nenhuma mensagem.
Descrio
Causas provveis Tarefa: arg
1) Isso pode acontecer se ocorrer uma falha de fora entre a O cliente nomeado arg no pode receber mais mensagens.
interrupo ordenada e a instruo arg executada. Ref. do programa arg
2) Se usar mltiplos arg em uma rotina TRAP.
Conseqncias
3) Se usar arg em uma rotina TRAP que execute sem nenhuma
A mensagem enviada ser jogada fora.
mensagem em RMQ.
Causas provveis
Aes recomendadas
O cliente no recebe com o mesmo ritmo com que o emissor
Recuperao: arg
envia mensagens. Se usar a instruo arg, talvez voc precise
de um tempo de espera entre cada instruo arg.
41702, Erro RMQ - no vlido
Aes recomendadas
Descrio O cliente deve receber mensagens para ter espao para novas
Tarefa: arg mensagens.
Uso de dados no vlidos no argumento arg. Ou o emissor deve limitar o nmero de mensagens enviadas.
Ref. do programa arg Recuperao: arg
Conseqncias
A execuo do programa imediatamente interrompida. 41705, Erro RMQ - Tempo Mximo Expirado

Uso de uma varivel arg que no contm nenhum dado vlido. Tarefa: arg
A varivel somente foi inicializada, no foi copiado nenhum O tempo de espera programado expirou.
dado para a varivel. Ref. do Programa arg

Verifique o programa RAPID. No existe nenhuma garantia de que a mensagem chegou no
cliente.
41703, Erro RMQ - Os dados no foram copiados Causas provveis
Descrio 1) O cliente que deveria receber a mensagem no est
Tarefa: arg interessado em receber dados do tipo de dados especificados.
O tipo de dados arg excede o tamanho mximo suportado para A mensagem foi descartada.
o RMQ configurado para a tarefa arg. 2) O cliente recebeu a mensagem, e na resposta enviada um
Ref. do programa arg tipo de dados no corresponde ao tipo de dados especificado

usado em arg da instruo arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 321
6.5 4x xxx
Continuao
3) O cliente recebeu a mensagem. A resposta est atrasada Causas provveis

porque a instruo arg expirou. Uma mensagem RMQ recebida tinha um cabealho ou parte
dos dados corrompidos.
Aes recomendadas
1) Verifique o programa cliente. Aes recomendadas
2) Incremente o tempo de espera para a instruo arg. Recuperao: arg
Recuperao: arg
41711, Valor no porcentagem
41706, Erro RMQ - Tempo Mximo Expirado
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg O valor do argumento arg no uma porcentagem vlida.
O tempo de espera programado expirou. Ref. do programa: arg
Aes recomendadas
Conseqncias Verifique se o valor est no intervalo 0 a 100.
Nenhuma mensagem foi recebida.
Causas provveis 41712, Erro de argumento

O tempo limite para a instruo arg expirou. Descrio
Aumente o tempo de espera para a instruo arg. Dados de ferramenta arg foram definidos, mas no esto
Recuperao: arg disponveis no sistema.
41707, Erro RMQ Instruo invlida no modo Causas provveis
atual Os dados da ferramenta foram definidos em um mdulo que
no est disponvel no sistema.
Descrio
Tarefa: arg
arg somente permitido quando o RMQ est configurado no 41713, Erro de argumento
modo arg. Descrio
Conseqncias Wobjdata arg foi definido, mas no est disponvel no sistema.
A execuo do programa imediatamente interrompida. Ref. do programa: arg

O RMQ configurado no modo arg O Wobjdata foi definido em um mdulo que no est disponvel
no sistema.
Aes recomendadas
Mude a configurao do RAPID Message Queue no arg para
41714, Muitos erros de eventos
o modo arg, ou use uma instruo que permitida no modo
atual. Descrio
A execuo da tarefa arg foi interrompida. Existem muitos erros
41708, Erro RMQ Mensagem invlida no tratados na fila. O sistema s pode tratar um evento de
erro por vez.
Descrio
A mensagem RMQ recebida foi invlida. O sistema vai para o estado de bloqueado e no poder ser
Ref. do Programa: arg reiniciado antes de mover o ponteiro do programa para uma
posio arbitrria.
Conseqncias
A mensagem RMQ recebida foi descartada.

322 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

Uma reinicializao de falha de energia (partida quente) ocorreu Recuperao: arg
enquanto se tratava um erro de processo.
Aes recomendadas 41719, Parmetro ilegal

Nunca faa um "restart" enquanto se trata um erro de processo. Descrio
Se preciso reiniciar o controlador, primeiro mova o PP para Tarefa: arg
Principal em todas as tarefas para restabelecer o erro de O smbolo no argumento arg uma matriz a partir de um
processo. parmetro. As matrizes a partir dos parmetros so ilegais para
serem usadas em SetDataVal/GetDataVal.
41715, Direo invlida Ref. do programa: arg
Descrio
Tarefa: arg 41720, Caminho no est no Ponto de Parada
O argumento arg deve ser CSS_X, CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY, Descrio
CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ Tarefa: arg
Ref. do programa: arg O caminho no finalizou para a(s) seguinte(s) tarefa(s): arg
Aes recomendadas certifique-se que a tarefa est em execuo.
Confira o valor de arg Ref. do Programa: arg
Causas provveis
41716, Direo Invlida de Deslocamento A tarefa no est sendo executada ou o movimento foi
interrompido.
Descrio
O argumento arg deve ser CSS_POSX, CSS_NEGX, Recuperao: arg
CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ
Ref. do Programa: arg 41721, Argumento Invlido
Confira o valor de arg Tarefa: arg
O tipo arg no argumento arg invlido.
41717, Valor Baixo Demais Ref. do Programa: arg

Tarefa: arg Modifique o tipo para um tipo vlido (arg).
O valor do argumento arg muito baixo.
Ref. do Programa: arg 41722, Valor Alto Demais
Aumente o valor de arg Tarefa: arg
O valor do argumento arg alto demais. O valor deve estar
41718, Dimenses Invlidas entre arg e arg.
Descrio
Tarefa: arg
Dimenso arg no smbolo procurado incompatvel com a 41723, O barramento encontra-se em estado de
dimenso arg no argumento. erro
Ref. do Programa: arg. Descrio
Uma dimenso de {0} significa que o smbolo dado do tipo Tarefa: arg
no matriz. A unidade de E/S arg no pode ser ativada. O barramento arg
est no estado de erro.

3HAC020738-006 Reviso: P 323
6.5 4x xxx
Continuao
Ref. do programa. arg 41727, O tamanho no pode ser representado

Conseqncias em um num
A unidade arg no pde ser ativada. Descrio
O barramento encontra-se em estado de erro Quando utilizando a instruo arg para ler o tamanho do
sistema de arquivos, foi detectado que o valor muito grande
Aes recomendadas
para ser ajustado em um num.
Recuperao: arg
Ref. do Programa:arg
41724, O objeto de trabalho atual invlido Conseqncias

O tamanho no pode ser lido.
Descrio
A ativao do Soft Servo cartesiano no permitida com um O valor no pode ser representado em um num.
objeto de trabalho em movimento. Somente permitida uma Aes recomendadas

estrutura de usurio programada. Use um interruptor para especificar outra unidade onde possa
Ref. do programa: arg mostrar o tamanho.
Recuperao: arg
41725, Ajustes Invlidos de Configurao
41730, O sinal excede o nmero mximo de bits
Descrio
permitidos
Tarefa: arg
Os parmetros de configurao do Cartesian Soft Servo so Descrio
invlidos. Tarefa: arg
A combinao atual pode levar a um comportamento instvel. O sinal arg grande demais. No caso de utilizar sinais acima
Ref. do Programa arg de 23 bits, use o tipo de dado triggiosdnum, que aceita sinais
Aes recomendadas de at 32 bits.
Mude a configurao do Cartesian Soft Servo Ref. do programa arg
Aes recomendadas
41726, Aes StopMoveReset ignoradas para Sinais em grupo podem ter 23 bits ou menos se usarem o tipo
esta tarefa de dado triggios na instruo arg.
Descrio
41731, Nome do sinal sem definio
Tarefa: arg
A instruo StopMoveReset no teve impacto no sistema Descrio
Conseqncias O Sinal arg desconhecido no sistema.
O StopMove no foi restabelecido. Ref. do programa arg
1. A tarefa de movimento no foi interrompida. A execuo do programa imediatamente interrompida.
2. A tarefa de movimento foi interrompida por outra tarefa de Causas provveis

no movimento: arg. O sinal deve estar definido nos parmetros do sistema.
Desta vez a causa foi arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Defina o sinal nos parmetros do sistema.
Utilize o comutador \AllMotionTasks em StopMoveReset se
esta instruo deve restabelecer um StopMove desde outra
tarefa de no movimento.

324 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
41732, Muitos trigs utilizados Conseqncias

Descrio
Muitos trigs tm sido configurados para a instruo arg. O limite Uma instruo de movimento foi executada sem ter o caminho
arg. armazenado.
Ref do Programa. arg Aes recomendadas
Conseqncias Execute arg antes de usar a instruo de movimento arg.
A execuo do programa imediatamente interrompida. Leia exemplos de tipo de Programao no manual RAPID para
ver como utilizar instrues de movimento em rotinas TRAP e
Aes recomendadas
gerenciadores de erro.
Remova algumas aes de trig na instruo arg.
41740, Falha na identificao de carga

41737, Erro da ordem da instruo
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
ADVERTNCIA!
A instruo arg precisa ser executada antes da instruo arg.
No foi possvel identificar a massa de arg devido a um peso
Ref. do programa arg.
pequeno demais para a identificao automtica de carga.
Causas provveis Ref. do programa arg
A instruo arg foi executada antes da instruo arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Faa manualmente uma estimao da carga real e edite
Execute as instrues na ordem correta. manualmente o programa RAPID.
Recuperao: arg
41741, Estouro no Clculo

41738, Opo Wrist Interpolation necessria
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg O resultado do clculo no se encontra dentro da variao 0 -
A instruo arg utilizada com um interruptor que necessita a 4294967295.
opo Wrist Interpolation. Ref. do Programa arg
Conseqncias
Conseqncias O clculo devolver um erro.
Causas provveis
Causas provveis Os valores na operao so provavelmente grandes demais.
Opo de Robotware faltando.
Aes recomendadas
No use nenhum dos interruptores a seguir: arg.
41742, Subtrao negativa

41739, StorePath necessrio
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg O resultado da subtrao negativo.
A instruo arg est sendo executada em um gerenciador de Ref. do Programa.arg
erro ou rotina de captura. Use arg antes de usar uma instruo
Conseqncias
de movimento em outro nvel que no a base.
O clculo retornar um erro.
Causas provveis
O primeiro valor na subtrao menor que o segundo valor.

3HAC020738-006 Reviso: P 325
6.5 4x xxx
Continuao

Certifique-se de que o primeiro valor maior que o segundo Remova a instruo
valor na subtrao.
Recuperao: arg 41747, Sinal de processamento desligado
Descrio
41743, Diviso com zero
Tarefa: arg
Descrio O sinal de processamento arg est ajustado para desligado
Tarefa: arg (0).
Diviso com zero Ref. do programa arg
Conseqncias
Conseqncias Um erro recupervel ERR_PROCSIGNAL_OFF exibido.
O clculo devolver um erro.
Causas provveis
Causas provveis O argumento opcional \ProcSignal foi utilizado para a instruo
Diviso com zero ProcerrRecovery. O sinal d a possibilidade do usurio
ligar/desligar a instruo ProcerrRecovery.
Aes recomendadas
Adicione um manipulador de erro para o erro
41744, Erro de instruo ERR_PROCSIGNAL_OFF ou remova o argumento opcional
\ProcSignal da chamada da instruo.
Descrio
Tarefa: arg
O programa est executando em um manipulador ERROR. No
permitido executar a instruo arg em um manipulador Descrio
ERROR. Tarefa: arg
Ref. do Programa arg Valor ilegal no argumento arg.
Aes recomendadas
Remova a instruo Aes recomendadas
41745, Erro de instruo Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
O programa est executando em um manipulador BACKWARD. Descrio
No permitido executar a instruo arg em um manipulador Tarefa: arg
BACKWARD. O valor para o parmetro arg est fora do limite.
Ref. do Programa arg Ref. do Programa: arg

Remova a instruo O valor muito alto.
Aes recomendadas
41746, Erro de Instruo Use um valor menor para arg.
Tarefa: arg
O programa est executando em nvel de USURIO, i.e. em 41750, Valor no permitido
uma rotina de evento ou de servio. No permitido executar
Descrio
a instruo arg no nvel de USURIO.
Tarefa: arg
Valor ilegal no argumento arg.

326 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

Causas provveis
1) O sistema interpretou a expresso como um tipo de dados
num, e o valor est acima do valor inteiro mximo para num 41754, Gravador de Percurso apagado
(valor 8388608). Descrio
2) O sistema interpretou a expresso como um tipo de dados Tarefa: arg
dnum, e o valor est acima do valor inteiro mximo para um AVISO!
dnum (valor 4503599627370496). O gravador de Percurso foi apagado. O percurso armazenado
Aes recomendadas apagado antes de realizar identificao de frico.
Verifique e modifique o valor. Ref. do Programa arg
O nome do parmetro arg pode lhe dar informaes sobre como
o sistema interpretou o indata. 41755, Tempo do percurso muito longo
Descrio
41751, Erro no tamanho da estrutura de dados Tarefa: arg
(Array) Tempo de execuo muito longo para ajustes de frico. arg
Descrio > arg, que o tempo mximo em segundos.
A estrutura arg no grande o suficiente para comportar arg Conseqncias
nmeros de elementos. A execuo do programa imediatamente interrompida.
Aes recomendadas
Conseqncias Aumente a velocidade ou diminua o comprimento do percurso.
Aes recomendadas 41756, Faltando FricIdInit

Mude o tamanho da estrutura para comportar todos elementos.
Descrio
Tarefa: arg
41752, Erro de Limite Num arg deve ser executado antes arg.
O valor para o parmetro arg est fora do limite. A execuo do programa imediatamente interrompida.
Aes recomendadas 41757, Unidade mecnica no encontrada

Recuperao: arg
Descrio
Tarefa: arg
41753, Nvel de percurso invlido Unidade mecnica arg no encontrada.
Ref. do Programa arg A execuo do programa imediatamente interrompida.
arg necessita que o rob percorra pelo nvel do primeiro
Aes recomendadas
percurso.
Especifique outra unidade mecnica.
Conseqncias
A execuo do programa imediatamente interrompida. 41758, Estrutura (Array) muito pequena
Causas provveis
Descrio
Executando arg no nvel de percurso errado.
Tarefa: arg
A estrutura usada muito pequena.

3HAC020738-006 Reviso: P 327
6.5 4x xxx
Continuao
O tamanho da estrutura (array) arg deve ser igual a arg, o 41762, O valor de string do argumento invlido
nmero de eixos do rob.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias O string do argumento arg invlido e no pode ser convertido.
A execuo do programa imediatamente interrompida. Ref. do programa: arg
Aumente o tamanho da estrutura (array) arg. A execuo do programa imediatamente interrompida.
Causas provveis
41759, O sinal excede o nmero mximo de bits
1) O nico caractere-letra vlido a-f e A-F e apenas para
permitidos
HexToDec.
Descrio 2) Os caracteres "., - +" no so vlidos para o HexToDec.
Tarefa: arg 3) O caractere "-" no vlido para o DecToHex.
O sinal arg muito grande. 4) O valor no um nmero inteiro vlido.
Ref. Programa arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas Edite o string de valor do argumento para que seja vlido e
Os sinais de grupo consistindo de 23 bits ou menos podem ser possa ser convertido.
usados em declaraes IF e atribudas ao tipo de dados num.
Os sinais de grupo consistindo de 24 - 32 bits no podem ser 41763, O valor de string do argumento muito
usados em declaraes IF. Ao invs, use as funes arg ou alto.
arg.
Descrio
Tarefa: arg
41760, quando estiver em modo sincronizado
O valor arg do string do argumento excede o valor mais alto
Descrio suportado pelo sistema.
Tarefa: arg Ref. do programa: arg
arg no pode ser utilizado junto com movimento sincronizado.
Conseqncias
O string de valor do argumento convertido, mas definido
Conseqncias para o valor suportado mais alto (9223372036854775807).
Causas provveis
Aes recomendadas O valor de string do argumento excede o valor suportado mais
Remova qualquer SyncMoveOn entre arg e arg alto.
Aes recomendadas
41761, Valor fora do intervalo Edite o string de valor do argumento para que ele no exceda
Descrio o valor suportado mais alto.
Tarefa: arg
O valor inteiro arg no pode ser copiado para um tipo de dados 41764, Combinao errada em
arg. O valor est fora do limite para o tipo de dados arg.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias Ao usar instrues arg, voc no pode adicionar uma
A execuo do programa imediatamente interrompida. varivel/persistente dnum a uma varivel/persistente num.
Aes recomendadas
Use uma varivel do tipo arg ao invs de uma varivel do tipo Causas provveis
arg. O valor a ser adicionado do tipo dnum, enquanto a
varivel/persistente que deve ser mudada um num.

328 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao

Leia sobre arg no manual de referncias RAPID arg utilizado em uma tarefa que no de movimento,
conectado a uma tarefa de movimento que no controla um
41765, O valor do argumento muito alto rob TCP.
Tarefa: arg - Verifique a configurao.
Valor muito alto no argumento arg. - A instruo deve ser removida. A tarefa de no movimento
Ref. do Programa arg arg conectada a uma tarefa de movimento que no controla
um rob TCP.
Causas provveis
O valor do argumento excede o valor suportado mais alto. (arg)
41768, Chave faltante
Aes recomendadas
Descrio
Diminua o valor por argumento arg.
Tarefa: arg
Recuperao: arg
A chave arg requerida ao executar a instruo/funo.
41766, A preciso ser perdida
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
O argumento opcional arg utilizado e o sinal de grupo tem Aes recomendadas
arg bits. Isto pode causar a perda da preciso na varivel Adicione a chave quando utilizar a instruo/funo.
utilizada no argumento opcional arg.

Ref. do programa arg 41769, Dados de servio no encontrados
Conseqncias Descrio
A execuo do programa imediatamente interrompida. Tarefa: arg
Os dados de servio para a unidade mecnica arg no puderam
Causas provveis
ser encontrados.
O argumento arg utilizado e um risco que a preciso do
valor se perca.
Sinais de grupo consistindo de 23 bits ou menos podem ser Conseqncias
representados pelo tipo de dados num, enquanto sinais de Nenhum dado de servio lido.
grupo de 32 bits ou menos podem ser representados pelo tipo
Causas provveis
de dados dnum, caso sejam utilizados em um programa RAPID
No h tais dados de servio presentes para esta unidade
Aes recomendadas mecnica.
Para evitar a perda de preciso na varivel utilizada em arg,
Aes recomendadas
utilize um argumento opcional arg no lugar.
Verifique se os dados de servio especificados so definidos
para a unidade mecnica.
41767, Erro de Instruo
Descrio 41770, Erro de acesso ao sistema

Tarefa: arg
Descrio
A instruo arg utilizada a partir de uma tarefa de movimento,
Tarefa: arg
e a tarefa de movimento qual a tarefa arg est conectada no
Unidade de cmera desconhecida arg.
controla um rob TCP.
Os dados do tipo cameradev so desconhecidos para o
sistema.
Conseqncias Ref. do programa arg
Causas provveis
Dados do tipo cameradev foram declarados no programa.

3HAC020738-006 Reviso: P 329
6.5 4x xxx
Continuao

Remova a declarao dos dados cameradev no programa e
use um dos dados predefinidos do tipo cameradev (definidos 41774, Erro de tipo
automaticamente pelo sistema).
Descrio
Tarefa: arg
41771, Cancelar carga do trabalho
No possvel definir o valor arg em uma varivel do tipo atual
Descrio (arg). Verifique o argumento opcional utilizado, e use um
A carga em andamento do trabalho arg para a cmera arg foi argumento com o tipo adequado.
cancelado. Ref. do programa: arg
O trabalho pode, ou no, ter sido carregado com sucesso para A execuo do programa imediatamente interrompida.
a cmera.
Causas provveis
Causas provveis Usado tipo de argumento incorreto em arg.
Ocorreu um movimento do ponteiro no programa RAPID antes
Aes recomendadas
do trabalho ter sido carregado corretamente para a cmera.
Verifique o programa RAPID e use outro tipo de varivel onde
Um trabalho no foi carregado completamente para a cmera
armazenar os dados.
antes da instruo arg ter sido executada.
Aes recomendadas 41775, Pedido em andamento em direo

Carregue um trabalho novo para a cmera nomeado arg. cmera
Descrio
Tarefa: arg
Descrio No permitido ter vrios pedidos paralelos em direo
Tarefa: arg cmera.
Nenhum dos argumentos opcionais listados abaixo est Ref. do programa arg
especificado na instruo.
Conseqncias
O pedido no foi realizado.
Falta um destes argumentos opcionais:
Causas provveis
arg
H mais de um pedido em direo cmera nomeada arg.
arg
Aguarde um pouco e, depois, tente novamente.
Conseqncias
Se tentar acessar a mesma cmera a partir de tarefas
diferentes, a instruo WaitTestAndSet pode ser usada para
Aes recomendadas
evitar o acesso da cmera ao mesmo tempo.
Especifique pelo menos um dos argumentos.
Recuperao: arg
41773, Estouro do tempo limite 41776, Nenhum outro dado disponvel

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Um tempo limite interrompeu a execuo da instruo usando
Nenhum outro dado disponvel para a cmera arg.
a cmera arg.
Conseqncias
Aes recomendadas
No foi possvel ler nenhum dado.
Use um valor de tempo limite mais alto ou uma rotina de
Causas provveis
tratamento de erro para tentar a instruo novamente.
As razes so:

330 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
1) No esto disponveis mais dados Aes recomendadas

2) No existe nenhum resultado correspondente ao arg usado. Verifique se o trabalho nomeado arg existe na cmera.
Aes recomendadas
1) Verifique se a cmera solicitou uma imagem. 41779, Cmera sem memria
2) Verifique se o mapa do resultado configurado a partir de Descrio
"sada para RAPID" est completo. Tarefa: arg
Se for usado um arg, verifique que usada a varivel correta. A operao falhou porque a cmera arg ficou sem memria.
Recuperao: arg Ref. do programa: arg
Conseqncias
41777, A cmera no est conectada
Descrio
Tarefa: arg 41780, A cmera est no modo de programa
A cmera arg no est conectada.
Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias A operao falhou porque a cmera arg est no modo de
A execuo do programa imediatamente interrompida. programa.
As razes para este erro podem ser: Causas provveis
1) A cmera no est conectada no controlador. A funo ou instruo pode ser usada somente a cmera estiver
2) No existe energia para a cmera. no modo de execuo.
3) O endereo de IP da cmera no vlido.
Aes recomendadas
4) A cmera no tem um nome.
Para alterar o modo de execuo, use a instruo arg.
5) A cmera no est conectada na interface de rede correta.
Recuperao: arg
Normalmente somente suportada a porta de servio.
Aes recomendadas 41781, A cmera est no modo de execuo

1) Verifique o cabeamento entre o controlador do rob e a
Descrio
cmera.
Tarefa: arg
2) Verifique se os indicadores de energia de LED e de link na
A operao falhou porque a cmera arg est no modo de
cmera esto ativos.
execuo.
3) Use o RobotStudio para verificar que o endereo de IP foi
configurado corretamente.
4) Defina um nome vlido para a cmera. Causas provveis
A funo ou instruo pode ser usada somente quando a
41778, Falha ao carregar o trabalho cmera estiver no modo de programa.
Tarefa: arg Para alterar o modo de programa, use a instruo arg.
Falha ao carregar o trabalho nomeado arg para a cmera arg. Recuperao: arg

41782, A cmera no suporta est ao
Conseqncias
A execuo do programa imediatamente interrompida. Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
A operao falhou porque a cmera no suporta a ao atual
1) O trabalho arg est incorreto ou indisponvel.
(interruptor usado arg).
2) A cmera arg no tem memria.

3HAC020738-006 Reviso: P 331
6.5 4x xxx
Continuao
Conseqncias 3) Tentativa de definir um tipo errado na clula, por exemplo

A execuo do programa imediatamente interrompida. definindo um valor de string como flutuante.

Usar uma funcionalidade no suportada por este tipo de Verifique os parmetros usados e as configuraes da clula.
cmera.
Aes recomendadas 41786, Parmetro fora do intervalo

Verifique qual a funcionalidade que a cmera suporta. Descrio
Tarefa: arg
41783, Tempo limite de comunicao O valor usado para o parmetro arg da cmera arg est fora
do intervalo.
Descrio
Tarefa: arg
A comunicao com a cmera arg teve seu tempo esgotado. Conseqncias
Ref. do programa arg A execuo do programa imediatamente interrompida.

A execuo do programa parado imediatamente. O valor do parmetro no pode ser definido.
A cmera est em um estado indefinido. A ordem para a cmera
Aes recomendadas
pode, ou no, ter sido efetuada.
Verifique o valor usado.
Causas provveis
A cmera no est respondendo. 41787, O parmetro no pode ser lido
Verifique a conexo entre a cmera e o controlador. Tarefa: arg
Reinicie a cmera e tente novamente. O parmetro arg no pode ser lido ou reconhecido.
41784, Erro de comunicao
Conseqncias
Descrio A execuo do programa imediatamente interrompida.
Tarefa: arg
Causas provveis
Erro de comunicao com a cmera arg. A cmera
A clula no pode ser modificada. As razes podem ser:
provavelmente est desconectada.
1) Uma clula com o nome especificado no existe.
2) A clula no do tipo EditInt, EditFloat ou EditString.
Conseqncias
Aes recomendadas
Verifique o tipo de clula.
41785, O parmetro no pode ser modificado 41788, Nenhuma carga em andamento de tarefa
Descrio de cmera
Tarefa: arg
Descrio
O parmetro arg no pode ser reconhecido, modificado, ou
Tarefa: arg
tentativa de definir um valor de tipo errado.
No existe nenhuma carga em andamento de tarefa para a
cmera arg.
Conseqncias Ref. do programa arg
Conseqncias
Causas provveis A execuo do programa imediatamente interrompida.
A clula no pode ser modificada. As razes podem ser:
Causas provveis
1) Uma clula com o nome especificado no existe.
Nenhuma ordem de carga foi solicitada para a cmera arg.
2) A clula precisa ser do tipo EditInt, EditFloat ou EditString.

332 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Aes recomendadas 41792, Instruo no permitida.

Verifique se arg foi usado antes da instruo atual.
Descrio
Tarefa: arg
41789, Nenhum outro dado disponvel
A instruo arg pode ser executada apenas em nvel normal
Descrio em uma tarefa de movimento.
Tarefa: arg
Conseqncias
No h mais dados disponveis para a cmera arg.
A execuo do programa ir parar.
Causas provveis
Conseqncias
A instruo arg utilizada a partir de um TRAP ou de uma
No foi possvel ler nenhum dado.
tarefa de segundo plano.
Causas provveis
No existe nenhum resultado correspondente ao arg usado. 41793, Erro de parada do TriggInt
Recuperao: arg No possvel armazenar demais aes de reinicializao do
acionamento podem ser armazenadas.
41791, SoftMove no permitido com massa As instrues que podem causar este problema so:
zero. arg
Descrio Conseqncias
Tarefa: arg A execuo do programa imediatamente interrompida.
Os dados de carga atuais utilizados quando o CSSA chamado
Causas provveis
tm uma massa de arg Kg. SoftMove precisa ter uma definio
Quando utilizar as instrues de movimento que usam
de carga exata. Isto normalmente definido pela definio de
interrupes em uma posio especificada da trajetria de
carga configurada que parte da definio da ferramenta.
movimento do rob e os eventos recebidos aps a parada
forem mais do que o sistema pode gerenciar, este erro ir
Conseqncias interromper a execuo.
Quando SoftMove detectar uma massa menor ou igual a 0,001
Aes recomendadas
Kg, permitir a ativao.
Tentar aumentar a extenso dos movimentos ou reduzir a
Portanto, no ser possvel executar a instruo CSSAct com
velocidade dos mesmos pode ser uma soluo para este
tool0.
problema.
Causas provveis Reporte este problema ABB Robotics, caso isto ocorra.
A ferramenta atual quando a instruo CSSAct for executada
tool0 ou outra ferramenta com massa muito pequena. A 41794, Erro de pesquisa
ferramenta atual definida por uma instruo de movimento
Descrio
ou manobrando antes da instruo do CSSAct.
Tarefa: arg
Aes recomendadas A instruo da pesquisa arg detectou que o caminho e o objeto
Utilize uma definio de ferramenta o mais exata possvel. da pesquisa foram removidos.
Utilize uma definio de carga. Ref. do programa: arg
Se testes simples do SoftMove so realizados com apenas o
Conseqncias
flange de montagem como ferramenta, ento uma definio de
A posio no pode ser lida pela instruo arg. A execuo do
ferramenta similar ao tool0 precisa ser criada, mas com uma
programa imediatamente interrompida.
massa maior que 0,002 Kg.
Causas provveis
1) Um DESVIO executa uma instruo arg antes da alterao
do sinal.

3HAC020738-006 Reviso: P 333
6.5 4x xxx
Continuao
2) Um DESVIO executa uma instruo arg e quando a instruo Causas provveis

arg est pronta (no ocorreu deteco de sinal), arg detecta O motivo deste erro um destes:
que o objeto da pesquisa foi removido. * A unidade no est funcionando
* Erro na configurao do sinal
Aes recomendadas
Use manipulao de erro com salto longo no DESVIO para frear Aes recomendadas
a instruo arg ou reescreva o programa RAPID. Consulte a Recuperao: arg
documentao da instruo arg como implementar a
manipulao de erro com salto longo. 41798, No foi encontrado nenhum TCP-robot
Descrio
41795, Modo de carga til errado
Tarefa: arg
Descrio Esta tarefa no controla uma unidade mecnica que seja um
Tarefa: arg rob com TCP.
Modo de carga til errado. Ref. do programa arg
Ref. do programa:arg
Conseqncias
Conseqncias A execuo do programa imediatamente interrompida.
Causas provveis
Causas provveis No foi encontrado nenhum rob com TCP para esta tarefa.
1) Se estiver usando o argumento opcional \TLoad em uma
Aes recomendadas
instruo de movimento, o parmetro de configurao
Verifique o programa RAPID. A instruo arg s pode ser
ModalPayloadMode deve ser definido em 0.
utilizada em uma tarefa RAPID que controle um rob com TCP.
2) Se estiver usando a instruo GripLoad, o parmetro de
configurao ModalPayloadMode deve ser definido em 1.
41799, Valor da velocidade muito baixo
3) Se estiver usando a instruo LoadId e o parmetro de
configurao ModalPayloadMode estiver definido em 0, a Descrio
identificao da carga til no ser possvel. Tarefa: arg

O valor da velocidade (arg) usado no argumento arg muito
Aes recomendadas
baixo.
Verifique o valor do parmetro ModalPayLoadMode no domnio
SYS, tipo SYS_MISC.
Conseqncias
41796, Erro de argumento No possvel usar o valor da velocidade atual.
Causas provveis
Descrio
Foi utilizado um valor abaixo do valor mnimo para a velocidade.
Tarefa: arg
A massa negativa nos dados de carga (loaddata) usados. Aes recomendadas
Ref. do programa arg Aumente o valor da velocidade no argumento arg.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
Defina a carga correta antes de us-la para manobra ou
movimento do programa. A identificao da carga pode ser
41800, necessria uma ao manual
feita com a rotina do Descrio
servio LoadIdentify. Tarefa: arg
O incio dos movimentos do rob foi solicitado a partir da tarefa
41797, Sinal no acessvel arg.
necessria a reativao do dispositivo de habilitao quando
Descrio
em modo manual de velocidade reduzida ou modo manual de
Tarefa: arg
velocidade total.
O sinal arg no acessvel.

334 3HAC020738-006 Reviso: P
6.5 4x xxx
Continuao
Causas provveis 41805, Dimenso ilegal

Foi executada uma ordem para ativar os movimentos do rob
Descrio
no modo manual de velocidade reduzida ou modo manual de
Tarefa: arg
velocidade total.
A dimenso arg usada para o argumento arg no vlida.
Aes recomendadas Dimenso requerida: arg
Libere e reative o dispositivo de habilitao. Inicie a execuo Ref. do programa arg
do programa RAPID novamente.
Causas provveis
NOTA: Se estiver utilizando um sistema MultiMove, todos os
So usadas dimenses erradas ou valores errados nos
robs e eixos externos iniciaro os movimentos aps o prximo
argumentos opcionais.
inicio do programa.
Aes recomendadas
41801, No modo sincronizado Verifique e altere o programa RAPID.

Recuperao: ERR_ARRAY_SIZE
Descrio
Tarefa: arg
41806, A matriz A nica
No possvel executar arg no modo sincronizado.
Tarefa: arg
Conseqncias
A matriz usada no argumento A nica, e o sistema da equao
linear no pode ser resolvido.
O sistema est no modo sincronizado em trajetria de nvel
Aes recomendadas
base ou em trajetria de nvel armazenado.
Modifique a matriz A.
Remova a sincronizao antes de executar a instruo atual.
41807, Memria insuficiente

Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg A memria atribuda no suficiente para completar o clculo
No permitido alterar par execuo sem movimento no modo atual.
de velocidade manual de velocidade mxima. Ref. do programa arg
Conseqncias
Conseqncias A execuo do programa imediatamente interrompida.
Causas provveis
no ser executada.
A memria atribuda no arranque demasiado pequena para
Aes recomendadas efetuar o clculo.
Certifique-se de que a alterao da definio de execuo sem
Aes recomendadas
movimento no efetuada no modo manual de velocidade
Use tamanhos menores da matriz usada nas instrues.
mxima.
Se isso no for possvel, relate o problema ABB Robotics.
3HAC020738-006 Reviso: P 335

6.6 5x xxx
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50021, Erro na posio da junta

50026, Prximo singularidade
Descrio
A posio real da junta arg est muito afastada da posio Descrio
solicitada. Tarefa: arg
Rob muito prximo da singularidade.
Aes recomendadas
Verifique os parmetros de ajuste, as foras externas ou o
(Cdigo interno: arg)
hardware.
Aes recomendadas
50022, Teso muito baixa do barramento CC Afaste a trajetria da singularidade ou passe para a interpolao
tipo junta.
Descrio
As unidades acionadoras no podem detectar a tenso do
50027, Junta fora da faixa
barramento CC ou a tenso est baixa demais.
Isso poder ocorrer se a barra coletora de barramento CC no Descrio
foi inserida corretamente ou se os contatores da rede eltrica A posio para a arg junta arg est fora da faixa de trabalho.
no se fecham adequadamente. Aes recomendadas
Aes recomendadas Use o joystick para mover a junta at a faixa de trabalho.
Verifique se a barra coletora CC foi inserida corretamente entre
a unidade acionadora e o retificador. 50028, Manobra na direo errada
Verifique se os motores nos contatores esto fechados e se
Descrio
h tenso no lado conectado ao retificador.
A posio para a arg junta arg est fora da faixa de trabalho.
Aes recomendadas
50024, Falha na trajetria com ngulo
Use o joystick para mover a junta na direo oposta.
Descrio
Tarefa: arg 50031, Comando no permitido
Trajetria com ngulo executada como ponto de parada por
algum dos motivos a seguir: Descrio
- Retardo de tempo. Os parmetros do sistema no podem ser alterados no estado
- Pontos com programao muito prxima. Motores ligados.
- Sistema exige alta carga de CPU. Aes recomendadas

Ref. do Programa arg Passe para Motores desligados.
Aes recomendadas
- Reduza a quantidade de instrues entre as instrues de 50032, Comando no permitido
movimentos consecutivos. Descrio
- Reduza a velocidade, use pontos com espaos mais amplos, Tentativa de calibrar no estado Motores ligados.
use a opo /CONC.
Aes recomendadas
- Aumente ipol_prefetch_time.
Passe para Motores desligados.
50025, Interrupo no reincio

Descrio
Descrio
A posio da corrente est muito afastada da trajetria.
Tentativa de mudar no estado Motores ligados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Realize um novo reincio com recuperao.

336 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50035, Comando no permitido Causas provveis

Isso pode ser devido ao uso de ConfL_Off e a um movimento
Descrio
muito grande, mais de 90 graus para um eixo.
Tentativa de sincronizar no estado Motores ligados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
- Verifique o objeto de trabalho ou a faixa de trabalho.
- Mova a junta nas coordenadas de junta.
- Verifique os parmetros de configurao do movimento.
50036, No possvel a recuperao correta
- Insira os pontos intermedirios em movimentos extensos.
Descrio
Ocorreu uma parada com excesso de pontos prximos 50052, Erro de velocidade da junta
contendo reas angulares. Na nova partida, o rob mover at
Descrio
um ponto bem frente no programa.
A velocidade da junta arg est incorreta em relao velocidade
Aes recomendadas solicitada devido a um erro no sistema ou uma coliso.
Reduza a quantidade de pontos prximos, aumente a distncia
Aes recomendadas
entre eles ou reduza a velocidade.
- Verifique os parmetros de ajuste, as foras externas na junta
e o hardware.
50037, Pedido para Motores ligados ignorado
- Reduza a velocidade programada.
Descrio
O pedido para Motores ligados foi ignorado porque a parada 50053, Diferena muito grande no contador de
anterior ainda no foi confirmada. rotaes
Faa novamente o pedido para Motores ligados. Diferena do contador de voltas demasiado grande para o eixo
arg. O sistema detectou uma diferena muito grande entre o
50041, Rob em singularidade valor real do contador de rotaes na placa de medio serial
e o valor previsto pelo sistema.
Descrio
O rob est muito prximo de uma singularidade. Conseqncias
O rob no est calibrado e pode ser manobrado manualmente,
Aes recomendadas
mas no possvel realizar nenhuma operao automtica.
Durante a execuo do programa, use a instruo SingArea
ou a interpolao tipo junta. Causas provveis
Durante a manobra, use eixo por eixo. A posio do brao do rob pode ter sido alterada manualmente
enquanto a alimentao esteve desligada. A placa de medio
50042, No foi possvel criar trajetria serial, o resolver ou os cabos podem tambm estar com defeito.
No foi possvel criar trajetria. 1) Atualize o contador de rotaes.

2) Verifique o resolver e cabos.
Aes recomendadas
3) Verifique se h defeito na placa de medio serial. Substitua
- Aumente a distncia entre os pontos prximos.
a unidade, se estiver defeituosa.
- Diminua a velocidade.
- Altere a acelerao.
50055, Excesso de carga na junta
50050, Posio fora de alcance Descrio

Excesso de torque efetivo na junta arg. Pode ter sido causado
Descrio
por dados de carga incorretos, excesso de acelerao, altas
A posio para a arg junta arg est fora da rea de trabalho.
foras externas do processo, baixa temperatura ou erro de
Junta 1-6 : Nmero do eixo que causa o erro.
hardware.
Junta 23: A combinao de eixos 2 e 3 causa o erro.

3HAC020738-006 Reviso: P 337
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Continuao
Aes recomendadas 3 O ponto do crculo est muito prximo do final.

- Verifique os dados de carga. 4 Reorientao incerta.
- Reduza a acelerao ou velocidade. 5 Crculo grande demais > 240 graus.
- Verifique o hardware. Ref. do programa arg
Aes recomendadas
50056, Coliso de junta Confira antes os pontos do crculo e o ponto final da instruo
Descrio de movimento. Os pontos do crculo podem ser verificados
O torque efetivo na junta arg superior ao solicitado enquanto passo a passo atravs do crculo em modo manual.
estiver em velocidade baixa ou nula. Pode ter sido causado

por erro de obstruo (o brao ficou preso) ou erro de hardware. 50065, Erro de cinemtica

Verifique que o brao no est preso. O destino do movimento est fora de alcance do rob ou muito
Verificar hardware. prximo de uma singularidade. Rob arg.
Conferir outros eventlogs do hardware.
Aes recomendadas
Altere a posio de destino.
50057, Falta de sincronia na junta
Descrio 50066, Rob desativado

A posio da junta arg aps a queda/falha de energia est muito
Descrio
distante da posio anterior ao problema.
Tente coordenar o movimento ou calcule a posio do rob
Aes recomendadas desativado arg.
Atualize novamente o contador de rotaes.
Aes recomendadas
Ative o rob atravs da chave Unidade de Movimento, depois
50058, Erro no sistema de coordenadas de a janela Manobra ou o programa. Verifique o objeto de trabalho
ferramentas e o programa.
Descrio
A direo z do sistema de coordenadas de ferramentas est 50067, Unidade desativada
quase paralela direo da trajetria.
Descrio
Aes recomendadas Tente coordenar o movimento ou calcule a posio da nica
Altere o sistema de coordenadas de ferramentas para atingir unidade desativada arg.
pelo menos 3 graus de desvio entre a direo z e a direo da
Aes recomendadas
trajetria.
Ative a unidade atravs da chave Unidade de Movimento,
depois a janela Manobra ou o programa. Verifique o objeto de
50060, Ferramenta incorreta trabalho e o programa.
Descrio
A definio de ferramenta fixa no vlida. 50076, Orientao incorreta

Verifique a ferramenta e os dados do objeto. A orientao est definida incorretamente.
Aes recomendadas
50063, Crculo incerto Regularize precisamente os elementos de quaternio.
Descrio
Tarefa: arg 50078, Excesso de posies prximas
Os pontos esto mal posicionados; motivo arg
Descrio
1 O ponto final est muito prximo do ponto inicial.
Excesso de posies com espaos consecutivos muito
2 O ponto no crculo est muito prximo do inicial.
prximos.

338 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao

Aumente a distncia entre as posies consecutivas prximas. Diminua a velocidade e/ou no use posies prximas em alta
velocidade e/ou aumente a acelerao (se estiver inferior a
50079, No possvel usar a combinao do 100%).
pulso
50085, Excesso de quadros do usurio.
Descrio
No possvel realizar a combinao do pulso. Descrio
arg Mais de um quadro de usurio foi definido para a unidade
Aes recomendadas
mecnica.
Use uma amplitude menor de combinao ou um TCP maior.
Aes recomendadas
50080, Posio incompatvel Retire um quadro ou defina mais uma unidade mecnica.
Descrio
50086, Problema de singularidade
No possvel alcanar a posio desejada com a configurao
indicada do rob. Rob arg. Descrio
Proximidade muito grande singularidade do pulso com relao
Aes recomendadas
resoluo numrica para a junta 4 de arg.
Modifique a posio do rob no programa.
Aes recomendadas
50082, Limite de desacelerao Altere a posio de destino em poucos incrementos.
Descrio
50087, Problema de singularidade
O clculo da trajetria das unidades mecnicas executando no
planejador de movimentos arg excede o limite interno. A tarefa Descrio
de movimentos no se executou dentro do seu limite de tempo. Proximidade muito grande singularidade do pulso com relao
resoluo numrica para a junta 6 de arg.
Causas provveis
A carga da cpu alta demais. Poderia ser causada por exemplo, Aes recomendadas
por comunicao EIO frequente demais. Altere a posio de destino em poucos incrementos.
Aes recomendadas
1. Configure o parmetro do sistema em Prioridade Alta de 50088, Impossvel nova partida
Interpolao para o Planejador de Movimentos afetado. Descrio
2. Tente reduzir a carga da cpu em uma ou mais das seguintes No possvel reiniciar a trajetria devido a um erro anterior.
aes:
Aes recomendadas
- Reduzir a velocidade
Mova o ponteiro do programa para limpar a trajetria e inicie
- Mudar o AccSet
um novo movimento.
- Evitar a singularidade (SingArea\Wrist).
- Aumentar a Resoluo da Trajetria do Planejador de
50089, Combinao alterada
Movimentos afetado, utilizando o parmetro do sistema ou a
instruo RAPID PathResol para movimentos crticos. Descrio
Tarefa: arg
50083, Velocidade reduzida pelo sistema. A combinao solicitada no foi alcanada porque:
- alta freqncia de combinao
Descrio
- mudana no permitida para o mtodo de combinao ou
A velocidade foi reduzida pelo sistema devido s limitaes
- SingArea/Wrist usado com a combinao do pulso.
dinmicas.
Aes recomendadas
Aumente a extenso ou perodo da combinao.
No alterne entre a combinao de brao e pulso.

3HAC020738-006 Reviso: P 339
6.6 5x xxx
Continuao
Use SingArea/Off com a combinao de pulso. 50134, Aviso do vetor de correo
Descrio
50091, Impossvel nova partida.
Falha nos clculos do vetor de correo do sensor devido a
Descrio um erro anterior.
No mais possvel uma nova partida. A alterao no estado
Aes recomendadas
da unidade no permitiu o reincio do programa.
Aes recomendadas 50135, Impossvel SoftAct.

Mova o ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
Descrio
No possvel ativar o servo do soft.
50092, Resposta do computador de eixos
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se a junta que pode ser usada com o SoftAct foi
Resposta incorreta do computador de eixos.
selecionada.
Aes recomendadas
Verifique os parmetros de configurao do movimento. 50138, Ponto de verificao do brao.
Verifique o hardware do computador de eixos.
Descrio
O rob arg atingiu o limite para o ponto de verificao do brao.
50094, TuneServo no possvel
Aes recomendadas
Descrio
Use o joystick para mover novamente a junta envolvida at a
No se executou o ajuste para a junta especificada.
faixa de trabalho.
Aes recomendadas
Verifique se um parmetro e/ou junta que pode ser usado com 50139, Ponto de verificao do brao.
o TuneServo foi selecionado.
Descrio
A manobra foi realizada na direo errada quando o ponto de
50096, No se permite TuneServo
verificao do brao estava fora da faixa de trabalho do rob
Descrio arg.
No se permitiu o ajuste para a junta especificada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Use o joystick para mover a junta na direo oposta.
Verifique se um parmetro e/ou junta que pode ser usado com
o TuneServo foi selecionado. 50140, Carga til muito grande
Descrio
50132, Falha de comutao
Uma carga til pesada fez com que o limite de torque esttico
Descrio fosse excedido na junta arg.
Falha de comutao para a junta arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique e reduza a carga til para o brao e/ou pulso. Reduza
- Realize uma nova comutao. a faixa de trabalho da junta para diminuir o torque esttico
- Reinicie o sistema. devido gravidade.
50133, Erro no sinal de teste. 50141, Erro de Manobra ou Velocidade
Descrio Descrio
No existem sinais de teste disponveis para o rob arg. Ocorreu um dos seguintes problemas:
- Erro de manobra
Aes recomendadas
- Erro de alta velocidade
Verifique se esto definidos os sinais de teste corretos.
- Rob muito prximo da singularidade

340 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50145, Limitao cinemtica

- Faa a manobra com movimentos de incremento
Descrio
- Reduza a velocidade programada
Limitao cinemtica para o rob arg, nenhuma soluo
encontrada.
50142, Configurao do movimento
- Segmento longo.
Descrio - Posio prxima singularidade.
Falha na configurao do manipulador. - Junta 1, 2 ou 3 fora da faixa.
arg - Posio fora de alcance.
arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas - Insira um ponto intermedirio para reduzir a extenso do
Verifique os valores do parmetro, em Parmetros do sistema: segmento.
Motion. Se no houver uma correspondncia entre os - Use MoveAbsJ.
parmetros INT e EXT, ou seja, foi carregado o MOC.cfg - Verifique a faixa de trabalho.
incorreto.
Inicialize o sistema (I-Start) padro com os parmetros corretos. 50147, Falha na nova partida aps falha de
energia
50143, Configurao dos eixos do rob
Descrio
Descrio Falha na recriao da trajetria.
A configurao atual no a mesma que a solicitada e/ou o
Aes recomendadas
movimento de algum eixo do rob superior a 90. Rob arg,
Mova o ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
eixo arg.
Aes recomendadas 50153, Comando no permitido

Utilize SingArea_Wrist, ConfL_Off, modifique a posio ou insira
Descrio
um ponto intermedirio.
Tarefa: arg
No ser possvel proceder em modo Automtico sem corrigir
A instruo indicada, ou o comando, no era permitida porque
a configurao. Para poder mover a posio de qualquer jeito,
o programa do rob estava sendo executado em estado de
mude para o modo Manual e repita a partida.
reteno.
(Cdigo interno: argarg)
50144, Quadro de deslocamento incerto
Descrio
Aes recomendadas
A calibrao do quadro de deslocamento incerta para o rob
Modifique o programa ou pare a sua execuo antes de emitir
arg devido a:
o comando.
- TCP incorreto.
- Pontos de referncia incorretos.
50156, No uma junta independente
- Pontos de referncia mal espaados.
Descrio
Aes recomendadas
A junta arg no est configurada como junta independente.
Se o erro estimado for inaceitvel:
- Verifique se o TCP usado o correto. Aes recomendadas
- Tente mais de 3 pontos de referncia. Modifique o programa ou configure a junta como sendo
- Tenha cuidado ao posicionar o rob em relao aos pontos independente.
de referncia.
50157, Aviso do vetor de correo
Descrio
Falha nos clculos do vetor X de correo do sensor devido a
um erro anterior.

3HAC020738-006 Reviso: P 341
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas - Trabalhe em AUTO.
50158, Falta processo do sensor 50164, No possvel desativar
Descrio Descrio
Falta processo do sensor na inicializao. No foi possvel Pode ser que a desativao da unidade mecnica no ocorra
localizar nem inicializar o processo do sensor arg. enquanto estiver no modo independente.

Verifique o nome do processo nos arquivos de configurao Certifique-se de que o modo independente no usado e tente
de movimento e processo. desativar novamente.
50159, No h processo externo 50167, Aviso: nova sincronizao
Descrio Descrio
Tente coordenar o movimento ou calcule a posio de um nico Aviso: chegou um novo sinal de sincronizao de objeto
arg sem um processo externo. enquanto o transportador estava ativo e o programa funcionava.

Verifique o nome do processo nos arquivos de configurao
de movimento e processo. 50168, Nova sincronizao em
Descrio
50160, No possvel alcanar a posio
Chegou uma nova sincronizao de objeto enquanto o
Descrio transportador controlava o objeto anterior. No possvel
A posio programada da junta independente arg est fora da controlar dois objetos simultaneamente.
faixa de trabalho e, por isso, no pode ser alcanada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Reduza a velocidade do transportador. Aumente a velocidade
- Altere a posio. programada.
- Verifique os limites da rea de trabalha da junta.
- Verifique o objeto de trabalho usado. 50171, Velocidade muito baixa
Descrio
50162, Erro de posio interna
Problema numrico durante a interpolao de segmentos
Descrio longos com baixa velocidade e eixos adicionais pesados ou
Erro causado por limitao numrica interna. quando a interpolao estava prxima da singularidade.

- Redefina a junta independente. Divida os segmentos com um tempo de interpolao longo
- Reduza a rea de trabalho, se estiver ampliada. (path_resolution * 4 minutos), passe para a interpolao de
- Remova ou separe os pontos prximos. junta ou afaste a posio da singularidade.
50163, Ajuste de posio 50172, No se permite MoveJ
Descrio Descrio
Ajuste de posio externa muito grande. O excesso de No se permite MoveJ com o objeto de trabalho coordenado
velocidade do TCP, de orientao ou de posio externa com a unidade mecnica de posio externa.
permitiu o funcionamento do rob.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Altere o modo de interpolao ou o objeto de trabalho.
- Reduza a velocidade programada de TCP e orientao.
- Modifique a trajetria.
- WaitWObj mais prximo do sincronismo.

342 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50173, necessrio um ponto fino Aes recomendadas

Certifique-se de que o transportador esteja parado. Mova o
Descrio
ponteiro do programa e inicie um novo movimento.
Use o ponto fino quando mudar uma ferramenta ou uma
coordenada de objeto de trabalho quando o objeto estiver
50178, Movimento de m qualidade
coordenado com a unidade mecnica de posio externa.
Descrio
Aes recomendadas
O torque exigido muito alto. preciso ajustar manualmente
Crie um ponto fino e depois mude a ferramenta.
a acelerao ou velocidade.
50174, WObj no est conectado Aes recomendadas

Reduza a acelerao (AccSet 50 100) neste movimento e depois
Descrio
a restaure (AccSet 100 100). Otimize o funcionamento,
O WObj no est conectado ao transportador arg. O TCP do
procurando uma acelerao mxima de 50-99. Alternativamente,
rob no pode estar coordenado com o objeto de trabalho. O
reduza a velocidade.
objeto pode cair devido falha de sincronizao de tempo no
n do transportador.
50181, Fora da faixa acoplada
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se falta WaitWObj.
As juntas arg e arg esto fora da faixa de trabalho acoplada.
Verifique a ocorrncia do DropWObj antes de terminar a
coordenao. Aes recomendadas
Verifique se h falha na sincronizao de tempo; consulte o Use o joystick para mover as juntas at a faixa de trabalho
status no n do transportador. acoplada.
50175, Movimento do transportador 50182, Manobra na direo errada
Descrio Descrio
O transportador arg se movimenta enquanto tenta coordenar As juntas arg e arg esto fora da faixa de trabalho acoplada.
o TCP do rob at o seu objeto de trabalho no modo proibido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Use o joystick para mover as juntas at a faixa de trabalho
No possvel coordenar com o transportador enquanto ele acoplada.
estiver na Velocidade Manual Reduzida ou entre no modo Auto
e o transportador comear a se mover. 50183, O rob est fora da rea de trabalho.
Descrio
50176, Transportador inativo
O rob atingiu a Zona Global arg, arg
Descrio
Aes recomendadas
O transportador arg no estava ativo quando tentou coordenar
Verifique o motivo da Zona Global. Use o joystick para retirar
o TCP do rob com o seu objeto de trabalho.
o rob da Zona Global, se necessrio.
Aes recomendadas
Certifique-se de que a unidade mecnica do transportador est 50184, Aviso do vetor de correo
ativa. Verifique se h ponto fino para o ltimo movimento
Descrio
coordenado antes de DeactUnit.
um erro anterior.
50177, No possvel reiniciar
Descrio
O transportador arg se move enquanto tenta a nova partida ou
antes de pressionar Parar ou avanar no programa.

3HAC020738-006 Reviso: P 343
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50192, Erro de manobra
Descrio
50185, Aviso do vetor de correo
A manobra comeou muito rpido aps a parada do programa.
Descrio
Aes recomendadas
Tente manobrar o rob novamente.
um erro anterior.
Aes recomendadas 50193, Falta de sincronia na junta
Descrio
50188, Movimento de m qualidade
A velocidade da junta arg antes da queda/falha de energia
Descrio estava muito alta.
O torque exigido muito alto. preciso ajustar manualmente
Aes recomendadas
a amplitude ou freqncia de combinao.
Atualize novamente o contador de rotaes.
Aes recomendadas
Reduza a freqncia ou amplitude da combinao neste 50194, Erro de posio interna
movimento. Alternativamente, reduza a velocidade.
Descrio
Erro causado por limitao numrica interna. Nmero da junta
50189, No foi encontrado o sinal do rel
arg. Posio de referncia calculada = arg.
Descrio
Aes recomendadas
O sinal arg para o rel arg no foi encontrado na configurao
- Ajuste os parmetros do sistema em Uncal ctrl mestre 0.
de E/S. A unidade mecnica que usa este rel ignorada.
- Se TuneServo for usado, ajuste o parmetro Tune_df.
Aes recomendadas
Verifique as definies do sinal de E/S e a definio dos 50195, No possvel mover independente
Parmetros do sistema no tpico Movimento, Tipo: Rel.
Descrio
No possvel mover a junta arg no modo independente.
50190, Erro permanente de bloqueio do
interpolador Aes recomendadas
Certifique-se para no usar o modo independente quanto tentar
Descrio
mover a junta.
A quantidade de juntas ativas examinada no igual
quantidade esperada.
50196, Falha na calibrao
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a configurao da unidade que usa a cinemtica geral.
Os pontos 0 e 1 esto muito prximos.
50191, Excesso na velocidade do TCP Aes recomendadas

Calibre novamente mantendo uma distncia maior entre os
Descrio
pontos 0 e 1.
A quantidade de velocidade de TCP em um segmento muito
grande. A quantidade mxima de velocidade do TCP arg.
50197, Falha na calibrao
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se um segmento possui excesso de velocidade do
Os pontos 0, 1, 2 em uma linha ou o ponto 2 est muito prximo
TCP configurado ou se uma seqncia de segmentos possui
do ponto 0 ou 1.
DipLag que aumenta.
Aes recomendadas
Calibre novamente com os pontos movidos de forma que 0, 1
e 2 no fiquem em uma linha ou usando uma distncia maior
entre o ponto 2 e os pontos 0 e 1.

344 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50198, Falha na calibrao Causas provveis

O acionamento da superviso do movimento pode ser
Descrio
provocado por uma coliso, definio de carga incorreta ou
Erro interno durante a calibrao devido a uma chave de origem
foras no processo externo.
desconhecida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Se for possvel, reconhea a falha, e reinicie a operao
- Informe a ABB sobre o ocorrido.
apertando o boto de "Start" na unidade de programao.
- Realize uma nova calibrao.
2) Assegure-se de que quaisquer cargas esto definidas e
identificadas corretamente.
50200, Erro de torque
3) Se a unidade mecnica est exposta a foras procedentes
Descrio dos processos externos, utilize o comando RAPID ou
Erro no clculo de torque devido alta velocidade para unidade parmetros do sistema para elevar o nvel de superviso.
mecnica arg Cdigo interno de informao: arg
Aes recomendadas 50205, Erro no agente de log de dados

- Verifique os dados da carga. Descrio
- Reduza a velocidade. arg
Aes recomendadas
50201, Orientao fora de alcance
Soluo:
Descrio arg
O erro da orientao programada excede o limite de aceitao.
Aes recomendadas 50206, Aviso da pesquisa

- Ajuste a orientao de robtarget. Descrio
- Ajuste/verifique as orientaes das estruturas usadas O buffer de pesquisa est cheio.
atualmente: estrutura de ferramentas, estrutura base, estrutura
Aes recomendadas
do usurio, estrutura do objeto.
- possvel (mas no recomendvel) desligar a superviso de
50207, Adicione um ponto intermedirio
orientao utilizando o parmetro de sistema correspondente.
Por favor, veja a documentao de parmetros do sistema para Descrio
detalhes (Tpico Movimento/Tipo de Rob) Se necessita um ponto intermedirio no coordenado a uma
unidade mecnica de posio externa para mudar o
50203, N de medio usado transportador.
O n de medio para a junta arg j foi usado. Crie um ponto intermedirio e depois mude o transportador.
Aes recomendadas
50208, Falta funo
Selecione outro n.
Descrio
50204, Superviso de movimento A compensao de atrito no pode ser ativada para a junta arg.
A superviso do movimento foi acionada para o eixo arg na Instale a opo Ajuste de Forma Avanado.

50209, Limitao cinemtica
Conseqncias
O movimento da unidade mecnica arg pra imediatamente. Descrio
Depois retorna para uma posio na trajetria na qual se No se encontrou uma soluo aceitvel. Residual: arg graus
encontrava funcionado. A, permanecer no status Motores em orientao, arg mm em x,
LIGADOS, aguardando um pedido de partida. arg mm em y, arg mm em z.

3HAC020738-006 Reviso: P 345
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50221, Objeto fora de limite

Insira um ponto intermedirio. Verifique a singularidade.
Descrio
Aumente a posio e a tolerncia da orientao. Use MoveAbsJ.
O objeto no transportador arg est fora dos limites de distncia
Verifique a faixa de trabalho.
mxima ou mnima. Queda de objeto.
50210, Falha na identificao de carga Aes recomendadas

Verifique os limites ou reduza a velocidade do transportador.
Descrio
No possvel realizar a identificao de carga porque o ngulo
50222, Incompatibilidade de tipo - MechUnit
de configurao muito pequeno.
Descrio
Aes recomendadas
Incompatibilidae entre o tipo de identificao selecionado e a
- Aumente o ngulo da configurao.
unidade mecnica selecionada.
50214, Falha na configurao da rea de trabalho Aes recomendadas

Certifique-se de que o tipo selecionado corresponde unidade
Descrio
mecnica selecionada e tente novamente.
Possivelmente a rea de trabalho definida maior do que a
rea mxima permitida para o rob arg.
50224, No possvel definir a carga
Aes recomendadas
Descrio
Ajuste os parmetros da rea nos parmetros do sistema do
No se permite definir uma carga no eixo arg para a unidade
rob e tente novamente.
mecnica arg ou a interpolao no pra em um ponto fino.
50215, Falha na identificao de carga Aes recomendadas

Altere o nmero do eixo, a unidade mecnica ou o movimento
Descrio
antes do ponto fino.
O eixo arg ir mover-se para fora da faixa de trabalho.
Aes recomendadas 50225, Antiga rea segura de reinicializao foi

Mova o eixo para uma posio alm do limite da faixa de perdida
trabalho.
Descrio
Erro na rea de memria segura de reinicializao.
50218, Trajetria incompleta
- rea atualizada com novos dados.
Descrio - Sistema sem sincronizao.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A trajetria do movimento anterior no foi concluda antes de
Atualize todos os contadores de rotaes.
ter enviado o novo movimento.
50226, Erro na referncia do motor
Aes recomendadas
Descrio
Use StorePath nas rotinas de interrupo. Mova o ponteiro do
O tempo de clculo para as referncias do motor excede os
programa e inicie um novo movimento.
limites internos.
50220, No h sinal de entrada Aes recomendadas

- Reduza a carga no computador principal.
Descrio
- Reinicie o controlador.
No h sinal de entrada para o rel do contator da unidade
mecnica arg
50227, Erro no sinal de teste
Aes recomendadas
Descrio
Assegure-se de que existe um sinal de entrada conectado e
Nmero de canal invlido arg.
configurado.

346 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao

Os nmeros de canais permitidos so 1 a 12 para os sinais de O sistema passar para o status SYS FAIL.
teste e 1 a 6 para os sinais de registros de dados.
Causas provveis
O carto de comunicao do rob pode estar com defeito.
Aes recomendadas
Descrio 1) Reinicie o sistema para retomar a operao.
Nmero de sinal de teste desconhecido arg. 2) Substitua o carto de comunicao do rob se estiver
Aes recomendadas defeituoso.
Certifique-se de que h um nmero de sinal de teste vlido 3) Consulte outras mensagens de log de erros que coincidam
definido. com a hora desta para obter dicas.
50229, Erro no sinal de teste 50239, Alterao na Excelente Parada de

Emergncia
Descrio
Unidade mecnica desconhecida arg. Descrio
A Excelente Parada de Emergncia mudou para o modo de
Aes recomendadas
Freio eltrico devido limitao de acelerao.
Verifique a ortografia ou configurao.
Aes recomendadas
50230, Erro no sinal de teste Limite a acelerao no programa.
Descrio
50240, Alterao na Excelente Parada de
Nmero de eixo invlido arg para a unidade mecnica arg.
Emergncia
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a unidade mecnica e o nmero do eixo.
A Excelente Parada de Emergncia mudou para o modo de
Freio eltrico devido limitao de torque.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique os dados da carga.
A unidade mecnica arg est inativa.
Aes recomendadas 50241, Falta funo

Ative a unidade mecnica antes de definir os sinais de teste.
Descrio
Preciso absoluta no adquirida.
50234, Estouro durante o registro
Aes recomendadas
Descrio
Mude o parmetro de sistema do rob Use robot calibration
Ocorreu um estouro ao registrar os sinais de teste ou os sinais
para uncalib.
de registro de dados.
Aes recomendadas 50242, No sincronizao devido aos dados CFG

- Defina menos sinais.
Descrio
- Reduza a carga no computador principal.
- Incompatibilidade entre o controlador e os dados cfg para a
- Reduza a carga da rede.
junta arg (desvio ou posio de calibrao) ou
- Sinalizadores vlidos para desvio de calibrao ou comutao
50235, Nenhuma interrupo recebida
no so verdadeiros em cfg.
Descrio
Aes recomendadas
Nenhuma interrupo foi recebida do carto de comunicao
Atualize o sistema de medio:
do rob dentro do tempo limite.
- Atualize o contador de rotaes.
- Calibre novamente a junta.

3HAC020738-006 Reviso: P 347
6.6 5x xxx
Continuao
- Altere os dados cfg. 50249, Reduo na fora programada
Descrio
50243, Sem limite de acelerao
A fora programada para a extremidade muito alta para a
Descrio ferramenta arg. Exigncia para torque do motor (Nm)= arg. A
A limitao de acelerao no est implementada no rob arg. fora foi reduzida ao torque mximo do motor.
Aes recomendadas
50244, Falha na calibrao AbsAcc 1) Reduza a fora programada para a ponta.
Descrio 2) Verifique a fora em relao calibrao do torque nos
No foi possvel executar uma calibrao AbsAcc. parmetros do sistema.
3) Verifique o torque mximo do motor nos parmetros do
Aes recomendadas
sistema.
- Reinicie o controlador.
- Verifique se o disco rgido no est cheio.
50250, Reduo na fora da calibrao
- Instale mais memria.
Descrio
50245, Comando no permitido A fora necessria de calibrao muito alta para a ferramenta
arg. Exigncia para torque do motor (Nm)= arg. A fora foi
Descrio
reduzida ao torque mximo do motor
No possvel definir o modo de execuo sem movimento
no estado Motores ligados. Aes recomendadas
1) Reduza as foras de calibrao nos parmetros do sistema.
Aes recomendadas
2) Verifique a fora em relao calibrao do torque nos
parmetros do sistema.
3) Verifique o torque mximo do motor nos parmetros do
50246, Erro de motor articulado
sistema.
Descrio
Grande desvio de posio entre o eixo do tambor de 50251, Falha na abertura da ferramenta
transmisso e o eixo principal.
Descrio
Aes recomendadas Detectou-se um movimento solicitado do eixo da ferramenta
Inicie o programa de servio do motor articulado. Manobre o de arg durante a abertura da ferramenta.
eixo do tambor de transmisso para a mesma posio do eixo
Aes recomendadas
principal.
Certifique-se de que a abertura da ferramenta esteja pronta
antes de executar o prximo movimento de eixo da ferramenta.
50247, Falha ao limpar a trajetria
Diminua o parmetro do sistema 'tempo de sincronizao
Descrio posterior'.
preciso parar o movimento para limpar a trajetria.
Aes recomendadas 50252, Falha na abertura da ferramenta

Use StopMove antes da instruo ClearPath. Mova o ponteiro Descrio
do programa e inicie um novo movimento. Detectou-se um movimento solicitado do eixo da ferramenta
de arg durante a abertura da ferramenta na calibrao.
50248, Erro da ferramenta servo acionada
Aes recomendadas
Descrio Certifique-se de que no haja solicitao de movimento do eixo
Erro para a ferramenta arg no estado arg da ferramenta durante a calibrao.
arg
arg
arg

348 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50253, No possvel desativar a unidade 50259, Erro de distncia mxima do sensor
Descrio Descrio
Talvez no seja possvel desativar a unidade mecnica no modo A distncia entre a posio do sensor e a posio programada
de processo. muito grande. arg

Certifique-se de sair do modo de processo antes de desativar - Verifique as posies programadas do sensor no robtarget.
a unidade mecnica. - Verifique a velocidade do sensor.
- Inicie antes a sincronizao ou reduza a distncia do
50254, Erro de motor articulado. waitsensor.
Descrio
50260, Erro de distncia de Verificao do sensor
Velocidade muito grande para o eixo do tambor de transmisso
quando este est no modo de manobra. Descrio
A distncia da posio do sensor para a posio programada
Aes recomendadas
arg muito grande arg.
Inicie o programa de servio do motor articulado. Redefina o
modo de manobra. Aes recomendadas
- Verifique as posies programados do sensor no robtarget.
50256, Aviso de posio de sincronizao - Verifique a velocidade do sensor
- Aumente o desvio mximoi.
Descrio
O movimento do sensor est fora dos limites. A posio de
50261, WZone est fora da rea de trabalho
partida do sensor deve ser arg do que arg e encontrado arg.
Descrio
Aes recomendadas
A definio de limite mnimo para a Zona Global arg est fora
Verifique a posio programada do sensor no robtarget. Inicie
da rea de trabalho para: argargarg...
antes a sincronizao ou altere o robtarget.
Aes recomendadas
50257, Aviso de velocidade da sincronizao Altere a definio da Zona Global para que o limite fique dentro
da rea de trabalho ou insira 9E9 para remover um eixo do
Descrio
teste pela ZonaG.
Velocidade programada fora dos limites. A velocidade deve ser
arg do que arg e encontrada arg.
50262, WZone est fora da rea de trabalho
Aes recomendadas
Descrio
- Verifique a velocidade programada do rob
A definio de limite mximio para a Zona Global arg est fora
- Verifique a posio de controle do sensor
da rea de trabalho para: argargarg...
- Verifique a velocidade nominal do sensor.
Aes recomendadas
50258, Erro de direo do sensor Altere a definio da Zona Global para que o limite fique dentro
da rea de trabalho ou insira 9E9 para remover um eixo do
Descrio
teste pela ZonaG.
Velocidade programada da posio do sensor arg e encontrou
a velocidade do sensor arg na direo oposta.
50263, Aviso do ciclo de funcionamento
Aes recomendadas
Descrio
- Verifique as posies programadas do sensor no robtarget.
O ciclo de funcionamento da caixa de engrenagens da junta
- Inicie antes a sincronizao ou reduza a distncia do
arg do rob arg muito alto. O funcionamento contnuo sem
waitsensor.
ajustes pode causar danos ao motor e caixa de engrenagens.
Entre em contato com o escritrio de suporte local da ABB.

3HAC020738-006 Reviso: P 349
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50271, Impreciso do evento

Reduza a velocidade ou aumente o tempo de espera.
Descrio
Tarefa: arg
50265, Espessura fora de alcance
O sistema est configurado com superviso do evento de tempo
Descrio e agora no foi possvel ativar um evento com preciso.
Ferramenta do servo: arg a espessura programada arg mm Ref. do programa arg
est fora de alcance
Aes recomendadas
Aes recomendadas Diminua a velocidade programada ou aumente a distncia entre
- Ajuste a espessura programada as posies programadas. Para cancelar esta verificao, altere
- Verifique a faixa de trabalho (trajetria mnima) os parmetros do sistema.
50266, Falha no pedido de aproximao 50272, Configurao do movimento

Descrio Descrio
No se permite aproximar a ferramenta do servo:arg na direo Falha ao ler os dados arg para arg no arquivo de configurao.
inversa
Aes recomendadas
Posio antes da aproximao: arg mm
Verifique o arquivo de configurao.
Espessura programada: arg mm
Inicialize o sistema padro (I-Start) com os parmetros corretos.
Aes recomendadas Verifique os dados de configurao da instncia atual e das
- Ajuste a posio antes da aproximao instncias abaixo na estrutura.
- Ajuste a espessura programada
50267, Falha no pedido de abertura
Descrio
Descrio Parmetro de configurao incorreto arg para arg. O parmetro
No se permite abrir a ferramenta do servo:arg na direo de configurao pode ser, por exemplo, um tipo desconhecido
inversa ou um valor numrico que esteja fora do intervalo.

Verifique se as posies robtarget programadas da ferramenta Verifique o arquivo de configurao.
do servo so maiores do que a espessura programada. Inicialize o sistema padro (I-Start) com os parmetros corretos.
50268, Falha na calibrao 50274, Configurao do movimento

Descrio Descrio
No se permite calibrar a ferramenta do servo:arg em posio Falha ao ler ou criar arg com o nome: arg. Se a instncia atual
negativa existir, ela ser lida, se no ela ser criada. Ou seja, no seria
Aes recomendadas possvel ler nem criar a instncia.
Ajuste a posio da ferramenta do servo antes da calibrao Aes recomendadas

50269, Valor de ajuste fora do limite Inicialize o sistema padro (I-Start) com os parmetros corretos.
Descrio
O valor de ajuste da ferramenta do servo: arg est fora de limite.
Parmetro: arg Descrio
Aes recomendadas Falha ao ler o nome do prximo arg; o nome anterior arg. A
Regule o valor de ajuste instncia prvia est correta, mas a instncia seguinte no
pode ser lida.

350 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
Verifique tambm o log de erros de configurao para conhecer Aes recomendadas

mais detalhes. Verifique o arquivo de configurao.
Aes recomendadas
Inicialize o sistema padro (I-Start) com os parmetros corretos. 50281, Processo falhou
Descrio
50276, Configurao do movimento Tarefa: arg
Um processo na tarefa arg falhou. Isso causado por uma
Descrio
falha de um processo nesta tarefa, ou uma tarefa sincronizada
O tamanho padro da fila do servomotor (arg) est fora do
se MultiMove for usado.
intervalo (mn=1, mx=arg).
arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique std_servo_queue_length no arquivo de configurao.
Consulte as outras mensagens com o mesmo horrio para
verificar o motivo.
Recuperao: arg
Descrio 50282, O registro no est pronto

Quantidade de juntas (arg) excedida no grupo dinmico. A
Descrio
quantidade permitida arg.
O registro no est pronto para ser ativado
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que o registro foi concludo antes de ativ-lo.
Verifique sensor_start_signal

50283, O nome do arquivo de registro
Descrio desconhecido
Falha ao configurar a servo pina (arg).
Descrio
Aes recomendadas
O nome do arquivo de registro: arg desconhecido.
Verifique os dados da servo pina no arquivo de configurao.
Aes recomendadas
Verifique o nome do arquivo ou a sua existncia no gerenciador
de arquivos.
Registre um novo arquivo
Descrio
Para troca de ferramenta servo preciso ter a opo Servo 50284, No possvel ativar a Unidade mecnica
Tool Change.
Descrio
Sem ela, no possvel instalar esta unidade mecnica.
No possvel ativar a Unidade mecnica arg porque ela no
Aes recomendadas
est conectada a uma tarefa RAPID.
Aes recomendadas
Verifique se a conexo entre a Unidade mecnica e a tarefa
RAPID est feita de maneira correta na configurao do
50280, Configurao do sistema
Controlador.
Descrio
A unidade mecnica arg est definida em mais de um programa 50285, No possvel DitherAct
RAPID.
Descrio
No possvel ativar o pontilhamento.

3HAC020738-006 Reviso: P 351
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50288, Incompatibilidade no ID de sincronizao

Verifique se a junta que pode ser usada com o DitherAct foi
Descrio
selecionada.
O nmero de ID especificado para a instruo de movimento
deve ser igual para todas as tarefas do programa de
50286, Mistura de quadros coordenados
cooperao.
Descrio Incompatibilidade do nmero de ID arg, arg.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Mais de uma unidade movimenta quadros; motivo arg:
Verifique se os nmeros de ID especificados so iguais e se
1 No possvel ter uma cadeia de quadros coordenados.
todos PP esto sincronizados antes de iniciar o programa.
2 No possvel trocar a unidade que controla o quadro em
uma zona com ngulo.
50289, Incompatibilidade de tipo de ponto na
sincronizao
Aes recomendadas
Descrio
1 Reorganize as unidades para que todas as unidades, que
As instrues de movimento com syncId = arg possuem uma
executam os movimentos coordenados, acompanhem a mesma
mistura de pontos finos e pontos de zona.
unidade.
2 Insira um ponto fino ou um movimento no coordenado entre Aes recomendadas
os dois movimentos coordenados. Certifique-se de que a instruo de movimento em todas as

tarefas do programa de cooperao especifica a mesma espcie
50287, A unidade no parou em uma posio de tipo de ponto, sejam pontos finos ou de zona.
controlada
50290, Servio indisponvel
Descrio
H uma semicoordenao do rob arg com a unidade arg de Descrio
outra tarefa e a unidade foi movida ou a recuperao para o No possvel obter a licena correta.
caminho falhou. Aes recomendadas
Conseqncias Verifique as configuraes da licena.
O reincio ou a execuo do programa sero interrompidos.

50294, Erro de transmisso de dados
Aes recomendadas
Verifique se em todos os programas o movimento Descrio
semicoordenado separado com pontos finos e instrues Falha na transmisso de dados entre o gabinete e a memria
WaitSyncTask antes e depois do movimento e que a unidade SMB.
no seja movida entre eles. Observe que WaitSyncTask tambm
Causas provveis
necessrio aps a semicoordenao antes de SyncMoveOn
Falha de cabo ou sistema eletrnico de transmisso. Alta
e SyncMoveResume.
interferncia eltrica.
Verifique se a unidade movida para a posio desejada antes
Aes recomendadas
do movimento semicoordenado. Aps SyncMoveOff,
- Reinicie e tente mais uma vez.
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath a unidade
- Verifique os cabos.
deve ser movida (com uma nova instruo de movimento) para
- Verifique a placa SMB.
uma posio para definir a estrutura do plano para que a outra
- Verifique o mdulo acionador.
tarefa possa ler. A posio pode ser uma nova posio ou a
atual posio da unidade.
Verifique se o programa para a unidade est ativo no painel de
50295, Dados de movimento ausentes
seleo de tarefas. Descrio
Faltam dados na memria SMB e do gabinete para a unidade
mecnica arg.

352 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao

Falta arquivo de configurao. Nova placa SMB junto com novo
Aes recomendadas
gabinete.
Aes recomendadas 50299, Aviso de controle de velocidade

- Carregue novos arquivos de configurao.
Descrio
A velocidade da Unidade arg reduzida devido Unidade
50296, Diferena nos dados da memria SMB
limitante arg.
Descrio Tarefa: arg Linha de instruo: arg
Os dados na memria SMB no so os mesmos que na cabine
Causas provveis
da unidade mecnica arg.
A velocidade programada est muito alta nesta Unidade ou o
Causas provveis movimento muito longo na Unidade limitante
Os dados ou o nmero de srie na memria SMB na cabine
Aes recomendadas
no so iguais. O manipulador (mdulo SMB) ou a cabine foram
Mude a trajetria ou a velocidade programada.
trocados, ou os parmetros de configurao foram alterados.
Defina o controle de velocidade como desligado
Aes recomendadas
Verifique o status atravs da unidade de programao e confira 50300, Memria SMB no usada
se dados de configurao corretos (nmero de srie) foram
Descrio
carregados na cabine. Verifique se o nmero de srie pertence
A memria SMB no usada para esta unidade mecnica.
ao manipulador conectado cabine. Se no, substitua os
arquivos de configurao ou manualmente transfira os dados Causas provveis
da memria SMB para a cabine que foi trocada. Os eixos adicionais no podem e no devem usar a memria
Se a placa de medio serial foi substituda com a placa de SMB.
outro manipulador (nmeros de srie no so o mesmo), limpe Aes recomendadas

primeiro a memria SMB pela Unidade de Proramao e ento
transfira os dados da cabine para a SMB. 50301, Faltam todos os dados SMB
Descrio
50297, Memria atualizada em SMB
Faltam dados na memria SMB na placa arg, link arg, mdulo
Descrio acionador arg.
Os dados da unidade mecnica arg passaram do gabinete para
Causas provveis
a memria SMB.
Ocorreu um erro de memria SMB ou de comunicao. Os
Causas provveis dados foram apagados.

Se existirem dados apropriados no gabinete - transfira-os para
50298, Memria atualizada no gabinete a memria SMB. Se ainda houver problema - verifique o cabo
de comunicao at a placa SMB. Substitua a placa SMB.
Descrio
Os dados da unidade mecnica arg passaram da memria SMB
para o gabinete.
50302, Faltam dados do sensor
Descrio
No h um nmero de srie definido para a unidade mecnica
arg na memria SMB.
Causas provveis
A memria SMB foi apagada ou uma nova placa SMB foi
instalada.

3HAC020738-006 Reviso: P 353
6.6 5x xxx
Continuao

Se existirem dados apropriados no gabinete - transfira-os para Verifique a regulagem dos eixos adicionais, as condies Em
a memria SMB. Posio (Alcance Em Posio, Velocidade Zero) e verifique
problemas nos cabos decodificadores.
50303, Faltam dados no gabinete
50309, Erro AbsAcc
Descrio
No h um nmero de srie definido para a unidade mecnica Descrio
arg no gabinete. Dados passaram da memria SMB para o gabinete. Os dados
AbsAcc so invlidos na memria SMB. AbsAcc apagados no
Causas provveis
gabinete para a unidade mecnica arg.
A memria do gabinete foi apagada ou um novo gabinete foi
instalado. Aes recomendadas
Carregue novos dados AbsAcc se estiverem disponveis.
Aes recomendadas
Se existirem dados apropriados na memria SMB - transfira-os
para a memria do gabinete. 50310, A junta independente est inativa
Descrio
50305, Placa SMB antiga usada A unidade mecnica arg com junta independente est inativa.

Placa SMB antiga usada sem memria de dados. Ative a unidade mecnica antes de executar a instruo da
junta independente.
Causas provveis
Aes recomendadas
50311, No possvel ativar a Unidade mecnica
Substitua a placa por uma nova com memria de dados ou
na tarefa
defina o parmetro "Use SMB antiga" na configurao
MOTION/ROBOT. Descrio
A Unidade mecnica arg no pode ser ativada na tarefa
50306, Erro de identificao de carga especificada.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a conexo entre a Unidade mecnica e a tarefa do
No possvel identificar a carga porque o ngulo de
Rapid na configurao do Controlador.
configurao faz uma matriz de inrcia singular.
Aes recomendadas
50312, A Unidade mecnica j est ativa em outra
- Mova o eixo 6 no rob cerca de 30 graus em qualquer direo.
tarefa
50307, Faixa de trabalho maior Descrio

No possvel ativar a Unidade mecnica arg, pois ela j est
Descrio
ativa em outra tarefa do RAPID.
A opo Faixa de trabalho aumentada foi instalada.
Certifique-se de que o retentor mecnico tenha sido removido.
50313, A redefinio do movimento independente
falhou
50308, Tempo limite em Posio
Descrio
Descrio
A redefinio independente do movimento falhou para arg; um
A condio para o ponto fino (finepoint) no foi atendida dentro
movimento sincronizado (MoveL/MoveJ) da ferramenta servo
de arg segundos.
ocorreu durante a redefinio.

354 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50317, No possvel desconectar o Mdulo de

Certifique-se de que a velocidade sincronizada da ferramenta Acionamento
servo seja zero durante a execuo de movimentos
Descrio
independentes de reajuste.
Houve uma tentativa de se desconectar o mdulo de
acionamento arg, o que no possvel.
50314, Movimento independente fora de alcance
Conseqncias
Descrio
O sistema vai para o estado Motores desligados e depois
A posio do movimento independente programado para
desconecta o Mdulo de Acionamento.
argest fora de alcance. Posio programada = arg mm.
Causas provveis
Aes recomendadas
possvel desconectar os mdulos de acionamento somente
Ajuste a posio do movimento independente.
no estado Motores desligados.
Verifique a faixa de trabalho da ferramenta servo.
Aes recomendadas
Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores
50315, Falha na trajetria com ngulo
Desligados antes de desconectar o Mdulo de acionamento.
Descrio
Tarefa: arg 50318, No possvel reconectar o Mdulo de
A interpolao e o processo pararam antes da trajetria com Acionamento
ngulo por algum dos motivos a seguir:
Descrio
- Retardo de tempo.
O Mdulo de Acionamento no deve ser reconectado porque
- Pontos com programao muito prxima.
o sistema no est no estado Motores Desligados.
- Sistema exige alta carga de CPU.
arg Conseqncias
Houve uma tentativa de se reconectar o mdulo de acionamento
Aes recomendadas
arg, o que no possvel.
- Reduza a quantidade de instrues entre as instrues de
movimentos consecutivos. Causas provveis
- Reduza a velocidade, use pontos com espaos mais amplos, possvel reconectar os mdulos de acionamento somente
use a opo /CONC. no estado Motores Desligados.
- Aumente ipol_prefetch_time. Aes recomendadas
Recuperao: arg Certifique-se de que o sistema esteja no estado Motores
Desligados antes de reconectar o Mdulo de acionamento.
50316, A preciso absoluta no foi ativada
Descrio 50319, No possvel ativar a Unidade Mecnica

A funo preciso absoluta no foi ativada. Descrio
Conseqncias Houve uma tentativa de se ativar a unidade mecnica arg, que
O posicionamento do rob no ser totalmente preciso. falhou.

1. Ative a AbsAcc alterando o parmetro do sistema do rob A unidade mecnica permanece desativada.
Use robot Calibration para calib. Causas provveis
Verifique o status na janela de manobra. A unidade mecnica est conectada ao Mdulo de Acionamento
2. Tambm certifique-se de que absacc.cfg esteja carregado arg que est desconectado.
na memria do controlador.
Aes recomendadas
Verifique se existem dados em uma cpia de segurana.
1) Reconecte o Mdulo de Acionamento. 2) Tente ativar
novamente a Unidade Mecnica.

3HAC020738-006 Reviso: P 355
6.6 5x xxx
Continuao
50320, O Mdulo de Acionamento foi 50325, Falha ao ativar o controle de fora

desconectado
Descrio
Descrio Falha ao ativar controle de fora.
O Mdulo de Acionamento arg foi desconectado.
Causas provveis
Conseqncias O sistema no est calibrado ou j se est no controle de fora.
Nenhuma unidade mecnica conectada ao mdulo de Outra razo para isso pode ser argumentos incorretos.
acionamento pode ser operada.
Aes recomendadas
Somente use a instruo FCAct ou FCPress1LStart quando o
50321, O Mdulo de Acionamento foi reconectado sistema de controle de fora estiver calibrado e se esteja no
Descrio controle de posio. Verifique todos os argumentos relativos
O Mdulo de Acionamento arg foi reconectado depois de ser instruo de ativao
desconectado.
50326, Falha ao desativar o controle de fora
Conseqncias
Todas as unidades mecnicas conectadas ao mdulo de Descrio
acionamento arg podem ser operadas. Falha ao retornar para o controle de posio.
Causas provveis
50322, Unidade mecnica desconectada da tarefa No ser possvel definir o controle de posio se o rob estiver
de movimento em movimento devido s foras externas ou referncias
Descrio solicitadas.
No possvel ativar a Unidade mecnica arg porque ela no Aes recomendadas

est conectada nenhuma tarefa de movimento. Interrompa todas as referncias ativas, remova as foras
Aes recomendadas externas e tente novamente.
Verifique a conexo entre a Unidade mecnica e a tarefa do

Rapid na configurao do Controlador. 50327, Falha ao iniciar referncias
Descrio
50323, Falha ao ler sensor de fora Falha ao iniciar as referncias especificadas pelo usurio

Falha ao retornar leitura do sensor de fora calibrada. Somente ser possvel iniciar as referncias quando estiver no
Causas provveis controle de fora.
O sistema de controle de fora no est calibrado. Aes recomendadas
Aes recomendadas preciso ativar o controle de fora antes de tentar iniciar as
Use a instruo FCCalib antes de usar esta. referncias.
50324, Falha ao calibrar o controle de fora 50328, Erro de parmetro em FCRefSprForce ou

FCRefSprTorque
Descrio
Falha ao calibrar o sistema de controle de fora. Descrio
Erro no parmetro Stiffness, na instruo FCRefSprForce ou
Causas provveis
FCRefSprTorque.
O sistema no est no controle de posio.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o parmetro Stiffness na instruo FCRefSprForce ou
Certifique-se de que o rob esteja no modo de controle de
FCRefSprTorque para um valor maior do que zero.
posio antes de usar a instruo FCCalib.

356 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50329, Erro de parmetro em FCRefSprForce 50337, O sensor no foi configurado
Descrio Descrio
Erro no parmetro MaxForce, na instruo FCRefSprForce. Erro nos parmetros do sensor de fora.

Altere o parmetro MaxForce na instruo FCRefSprForce para Verifique os parmetros de configurao do sensor de fora.
um valor maior do que zero.
50338, Erro de parmetro em FCCondAdvanced
50330, Erro de parmetro em FCRefSprTorque
Descrio
Descrio Erro no parmetro LogicCond , na instruo FCCondAdvanced.
Erro no parmetro MaxTorque, na instruo FCRefSprTorque. Aes recomendadas
Aes recomendadas Modifique o parmetro LogicCond , na instruo
Altere o parmetro MaxTorque na instruo FCRefSprTorque FCCondAdvanced.
para um valor maior do que zero.
50339, Erro de parmetro em FCCondTime
50333, Erro FCRefLine, FCRefRot ou FCRefCircle
Descrio
Descrio Erro no parmetro Time , na instruo FCCondTime.
O parmetro Distncia na instruo FCRefLine ou FCRefRot e Aes recomendadas
os parmetros Raio e Velocidade na instruo FCRefCircle tm Altere o parmetro Time na instruo FCCondTime para um
que ser maiores que zero. valor maior do que zero.
Aes recomendadas
Altere os parmetros acima de acordo com o manual. 50340, Erro na definio na caixa de controle da
fora
50335, Erro de parmetro em FCRefSpiral
Descrio
Descrio Existe um erro no parmetro Caixa em FCCondPos ou
No se permite o valor de parmetro usado na funo FCSupvPos.
FCRefSpiral. Aes recomendadas
Causas provveis Altere o parmetro Caixa em FCCondPos ou FCSupvPos.
Erro nos valores de parmetro da funo FCRefSpiral.
Aes recomendadas
50341, Erro na definio do cilindro de controle
Modifique os valores de parmetro na funo FCRefSpiral.
da fora
Descrio
50336, Erro de parmetro em FCGetProcessData Existe um erro no parmetro Cilindro em FCCondPos ou
FCSupvPos.
Descrio
Falha ao recuperar informaes do processo. Aes recomendadas
Altere o parmetro Cilindro em FCCondPos ou FCSupvPos.
Causas provveis
Usando o parmetro opcional DataAtTrigTime na instruo
FCGetProcessData. Se no houver nenhum disparo, este erro
50342, Erro na definio da esfera de controle
ser informado.
da fora
Remova o parmetro opcional. Existe um erro no parmetro Esfera em FCCondPos ou

FCSupvPos.
Aes recomendadas
Altere o parmetro Esfera em FCCondPos ou FCSupvPos.

3HAC020738-006 Reviso: P 357
6.6 5x xxx
Continuao
50343, Erro na definio de cone do controle da Causas provveis

fora A Unidade Mecnica no est ativa.
O nmero do sinal de teste no corresponde a um sinal de
Descrio
teste real.
Existe um erro nos parmetros em FCCondOrient ou
O nmero do canal muito alto.
FCSupvOrient.
Aes recomendadas 50349, Aviso de ID de sincronizao

Altere os parmetros em FCCondOrient ou FCSupvOrient.
Descrio
Duas instrues consecutivas de movimento sincronizado em
50344, Juntas fora de limite no controle de fora
arg possuem o mesmo valor de ID de sincronizao arg.
Descrio
Conseqncias
Uma ou mais juntas esto fora da faixa de trabalho no controle
Se o valor de ID se repetir para mais de uma instruo de
de fora.
movimento, poder ser muito difcil rastrear quais instrues
Aes recomendadas de movimento esto sincronizadas. Isso pode, por exemplo,
Modifique o programa para evitar os limites fsicos da junta. causar problemas quando for modificar posies.
Aes recomendadas
50345, Erro de superviso de controle da fora
Altere a instruo de movimento sincronizado arg em arg para
Descrio que tenha um valor de ID de sincronizao exclusivo.
Foi disparada a superviso especificada pelo usurio. O tipo
arg. 50350, No permitida a equalizao de software
Tipos:
Descrio
1: Posio de TCP
No possvel executar a Equalizao de Software porque o
2: Orientao da ferramenta
Movimento Independente est ativo.
3: Velocidade de TCP
4: Velocidade de reorientao Aes recomendadas
5: Fora Verifique se o movimento independente no est ativo quando
6: Torque for executar um servo ponto de Equalizao de Software.
7: Velocidade da TCP de programao

8: Controle da velocidade de reorientao 50351, No permitido o Movimento
Independente
Conseqncias
O rob ir parar. Descrio
No possvel executar um Movimento Independente porque
Aes recomendadas
a Equalizao de Software est ativa.
Desative o controle de fora.
Modifique a superviso ou o programa. Aes recomendadas
Verifique se a Equalizao de Software est desligada ao
50346, Erro de temperatura do motor executar um Movimento Independente da Pistola.
Descrio
50352, Nmro da instruo de movimentao em
A temperatura do motor para a junta arg est muito alta.
discordncia
Conseqncias
Descrio
No possvel continuar at que o motor se resfrie.
Para usar o gravador de caminhos dentro do movimento
sincronizado, necessrio:
Que esse desvio de ferramenta deve estar presente para todas
Descrio ou nenhuma tarefa de programa de cooperao.
A definio de um sinal de teste falhou para arg, eixo arg no
canal arg.

358 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
Que todas as tarefas do programa de cooperao movam para Conseqncias

trs/para a frente o memso nmero de instrues de O torque solicitado foi reduzido para atingir o valor mximo
movimentao. configurado.

Certifique-se de que todas as tarefas ou nenhuma delas usam Para permitir um torque de referncia maior, os parmetros do
o argumento opcional Tool Offset. sistema precisam ser atualizados.
Verifique se o identificador Pathrec est se movendo na mesma
posio em todas as tarefas dentro do bloco sincronizado. 50356, MaxForce solicitado muito grande
Descrio
50353, Falha ao ler dados a partir do carto
O parmetro MaxForce na instruo FCRefSprForce maior
codificador
do que o valor mximo configurado.
Descrio
Conseqncias
O sistema falhou ao ler dados a partir de um carto codificador.
O parmetro MaxForce foi reduzido para atingir o valor mximo
Conseqncias configurado.
A preciso da trajetria durante a acelerao e a desacelerao
Aes recomendadas
pode ser reduzida.
Para permitir um valor maior, os parmetros do sistema
Causas provveis precisam ser atualizados.
provvel que um nome de unidade incorreto tenha sido
especificado no parmetro do processo para 50357, MaxTorque solicitado muito grande
arg
Descrio
Aes recomendadas O parmetro MaxTorque na instruo FCRefSprTorque maior
1) Verifique para que se especifique o nome da unidade correto do que o valor mximo configurado.
no parmetro do processo
Conseqncias
nome da unidade eio para arg
O parmetro MaxTorque foi reduzido para atingir o valor
mximo configurado.
50354, A referncia de fora solicitada muito
grande Aes recomendadas
Para permitir um valor maior, os parmetros do sistema
Descrio
precisam ser atualizados.
A referncia de fora solicitada maior do que o valor mximo
configurado.
50358, Prximo singularidade quando no
Conseqncias controle de fora
A referncia de fora solicitada foi reduzida para atingir o valor
Descrio
configurado.
Prximo singularidade quando no modo de controle de fora
Aes recomendadas para rob arg.
Para permitir uma fora de referncia maior, os parmetros do
Aes recomendadas
sistema precisam ser atualizados. Observe que existe um limite
Afaste a trajetria da singularidade ou passe para a interpolao
absoluto do tamanho de referncia da fora, que depende do
tipo junta.
tipo de rob.
50359, Gravador de caminho no nvel do

50355, A referncia de torque solicitada muito
StorePath no permitido
grande
Descrio
Descrio
O Gravador de caminho somente pode ser usado no nvel do
A referncia de torque solicitada maior do que o valor mximo
caminho base. O Gravador de caminho foi parado.
configurado.

3HAC020738-006 Reviso: P 359
6.6 5x xxx
Continuao

Pare o Gravador de caminho antes de StorePath. Reinicie aps O controlador passa para Motores desligados
RestoPath.
Aes recomendadas
Verifique os registros de erros anteriores que possam ter
50361, Erro de liberao do freio causado este problema.
Descrio Tente reiniciar o programa, possivelmente aps mover o
Erro de posio demasiado grande da junta arg aps liberao apontador do prorgama.
do freio. Reinicie o controlador.
Aes recomendadas
50367, Parada da mquina de sincronizao do
Tente novamente. Verifique cabos. Verifique hardware. Verifique
sensor
no ajuste se existe erro no eixo adicional.
Descrio
50362, Tempo de expirao na liberao do freio Dispositivo do sensor de sincronizao arg definiu o sinal de
parada da mquina arg.
Descrio
Junta arg no estava na posio aps tempo mximo para Aes recomendadas
liberao do freio. No reinicie o rob antes da mquina ser aberta. A

sincronizao do sensor est desativada.
Aes recomendadas
Tente novamente. Verifique cabos. Verifique hardware. Verifique
50368, Distncia demasiado pequena entre
no ajuste se existe erro no eixo adicional.
eventos eqidistantes
50363, SyncMoveOn falhou Descrio

Os eventos esto demasiado prximos. Fim dos recursos
Descrio
internos (eventos).
Incio dos movimentos sincronizados falhou devido a um erro
Tarefa: arg
interno.
Referncia do programa arg
Conseqncias
Aes recomendadas
Nao possvel reiniciar os programas a partir da posio atual.
Aumente a distncia entre os eventos eqidistantes ou use as
Aes recomendadas posies intermdias para diminuir o tamanho do segmento.
Mova os ponteiros do programa e tente novamente.
50369, A calibrao utilizando deslocamento

50364, Eixo no modo de vetor atual armazenado falhou
Descrio Descrio
Aviso: A junta arg est configurada nos dados arg como um Falha ao calibrar o sensor usando o deslocamento armazenado.
eixo de vetor atual. O sistema da unidade ser desconectado
Conseqncias
para este eixo durante a operao normal.
O sistema de controle de fora no est calibrado. No
Aes recomendadas possvel ativar o controle da fora.
Execute o programa de servio para ativar o vetor atual.
Causas provveis
Defina os dados da configurao para o parmetro do SISTEMA
A calibrao usando deslocamento armazenado somente
DE ACIONAMENTO current_vector_on em FALSO, para
possvel se uma calibrao normal tiver sido efetuada
operao normal.
anteriormente.
Descrio
Ocorreu um erro no clculo de referncia. Status interno arg.

360 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50370, Falha na transferncia de dados para Causas provveis

memria SMB Este erro pode ocorrer para robs com uma Resoluo
dinmica baixa e um Tempo predefinido do evento elevado. A
Descrio
razo uma limitao da memria do computador.
Transferncia de dados do controlador para memria SMB no
permitida ou interrompida para unidade mecnica arg devido Aes recomendadas
a desconexo de SMB. Reduza o Tempo predefinido do evento nos parmetros da

configurao para um valor no maior que arg.
Causas provveis
SMB foi desconectado antes ou durante a calibrao ou
50374, Erro na parada do programa FC
movimento manual dos dados para memria SMB.
SpeedChange
Aes recomendadas
Descrio
Repetir calibragem ou movimentao manual dos dados do
FC SpeedChange no pode parar o rob no estado de
armrio para memria SMB quando SMB reconectado.
recuperao.
50371, A velocidade programada demasiado Aes recomendadas

elevada Mova o ponteiro do programa, manobre o rob para fora da
posio atual e reinicie o programa.
Descrio
A funcionalidade de alterao da velocidade somente
50375, Excesso de carga dinmica
permitida para velocidade programadas baixas.
Descrio
Causas provveis
Torque requerido para eixo arg do rob arg elevado demais.
A velocidade programada demasiado elevada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Em caso de "weaving" uma destas aes pode ajudar:
Reduza a velocidade programada ou modifique os parmetros
- Diminua a freqncia do weave ou sua amplitude para este
da configurao.
movimento.
- Diminua a velocidade do processo.
50372, Fora do contato desiado elevada
- Aumente o tamanho da zona se so utilizadas zonas
Descrio pequenas.
A fora do contato demasiado elevada durante a fase de - Aumente a distncia entre os pontos programados se eles se
recuperao. encontram perto.
Causas provveis Se for Conveyor Tracking: Reduza a velocidade do
O caminho programado na funo de recuperao causa foras transportador.
de contato demasiado altas.
50376, Interpolao geomtrica falhou.
Aes recomendadas
Verifique e modifique a funo de recuperao ou permita fora Descrio
de contato mais elevada. Tarefa. arg
Falhou a interpolao da geometria desejada.
50373, Tempo predefinido do evento demasiado Ref. do programa arg
elevado (Cdigo interno: arg)

O Tempo predefinido do evento configurado demasiado Aumente o tamanho da zona, mova o ponto programado, altere
elevado. O valor mximo arg. a orientao da ferramenta ou altere o mtodo de interpolao.
Conseqncias
O Tempo predefinido do evento reduzido para o valor mximo.

3HAC020738-006 Reviso: P 361
6.6 5x xxx
Continuao
50377, Somente permitido no controle da posio Aes recomendadas

- Carregue novos arquivos de configurao.
Descrio
A instruo somente permitida quando o rob est no modo
50381, Velocidade muito lenta.
de controle da posio.
Descrio
Causas provveis
Tarefa. arg
O erro depende da chamada de uma instruo que somente
A velocidade muito baixa (resoluo numrica).
pode ser usada no controle de posio enquanto no modo de
controle de fora.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Aumente a velocidade programada.
Chame a instruo somente quando o rob estiver no modo
Verifique tambm as outras tarefas sincronizadas em um
de controle da posio.
aplicativo multimove.
50378, Erro em FCSetMaxForceChangeTune

50382, Erro do padro de Weave.
Descrio
Descrio
Valor incorreto do parmetro ForceChange na instruo
O clculo do padro de Weave falhou devido a um erro interno.
FCSetMaxForceChangeTune.
Aes recomendadas
Conseqncias
Tente reiniciar.
O programa ir parar.
Causas provveis
50383, Erro de configurao do Cartesian Soft
O parmetro precisa ser definido para maior que zero e para
Servo
menor que o valor configurado.
Descrio
Aes recomendadas
Algum parmetro de configurao do Cartesian Soft Servo no
Altere o valor do parmetro.
vlido.
50379, As unidades mecnicas ativas foram Conseqncias
alteradas O sistema no iniciar.
Causas provveis
Descrio
Algum parmetro de configurao tem sido configurado num
Quando da chamada de RestoPath todas as unidades
valor que no permitido.
mecnicas tm que estar no mesmo estado ativo de quando
StorePath foi chamado. Aes recomendadas
Verifique se todos os parmetros modificados se encontram
Aes recomendadas
dentro dos limites permitidos.
Certifique-se de que todas as unidades mecnicas estavam
ativas quando da chamada de StorePath ainda esto, e que
nenhuma outra unidade mecnica est ativa quando da 50384, Quatrnions do Cartesian Soft Servo
chamada de RestoPath. invlidos
Descrio
50380, Erro de soma de verificao Os quatrnions da ferramenta, objeto de trabalho ou o
argumento RefOrient na instruo CSSAct so invlidos
Descrio
Os dados na memria SMB para a unidade mecnica arg tm Conseqncias
soma de verificao com errada. O Cartesian Soft Servo no se ativar.

Nova placa SMB. Sistema encerrado antes dos dados estarem Confira os quatrnions da ferramenta, objeto de trabalho ou o
salvos. argumento RefOrient na instruo CSSAct.

362 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50385, A ativao do Cartesian Soft Servo falhou Conseqncias

O rob pra.
Descrio
A instruo CSSAct falhou. Causas provveis
O erro de posio maior que a variao permitida especificada
Causas provveis
na configurao.
O Cartesian Soft Servo j est ativo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Aumente o erro de posio permitida na configurao ou
O Cartesian Soft Servo necessita ser desativado antes de poder
modifique o programa.
ser ativado.
50389, Singularidade do Cartesian Soft Servo

50386, A ativao offset do Cartesian Soft Servo
falhou Descrio
O rob est perto demais de uma singularidade que aciona o
Descrio
comportamento do Cartesian Soft Servo.
A instruo CSSForceOffsetAct falhou.
Conseqncias
Conseqncias
O comportamento do rob ser diferente do especificado.
No foi ativada a instruo Forar offset (deslocamento).
Aes recomendadas
Causas provveis
Modifique o programa para evitar a singularidade.
A instruo CSSForceOffsetAct est somente permitida quando
o Cartesian Soft Servo est ativo.
50390, Superviso da velocidade do Cartesian
Aes recomendadas Soft Servo
Ative o Cartesian Soft Servo com a instruo CSSAct antes de
Descrio
utilizar a instruo CSSForceOffsetAct.
A superviso da velocidade definida pelo usurio no modo
trigged do Cartesian Soft Servo.
50387, O Cartesian Soft Servo perto de instvel
Conseqncias
Descrio
O rob pra.
O Cartesian Soft Servo est perto de instvel.
Causas provveis
Conseqncias
O erro de velocidade maior que a variao permitida
O rob parado como medida de segurana.
especificada na configurao.
Causas provveis
Aes recomendadas
O amortecimento do sistema baixo demais.
Aumente o erro de velocidade permitida na configurao ou
Aes recomendadas modifique o programa.
O amortecimento calculado a partir de uma proporo de
rigidez. 50391, Movimento do Cartesian Soft Servo no
Altere os valores de rigidez ou StiffnessNonSoftDir na instruo permitido
CSSAct. Se isso no ajudar, aumente o valor do parmetro de
Descrio
configurao Limite de estabilidade de amortecimento ou altere
Manobras ou um movimento programado tm sido detectados.
o parmetro de Rigidez para a proporo de amortecimento.
Conseqncias
50388, Erro de superviso da posio do O movimento ordenado ignorado.
Cartesian Soft Servo Aes recomendadas
Descrio O movimento durante o Cartesian Soft Servo somente
A superviso da posio definida pelo usurio no modo trigged permitido se o interruptor AllowMove tem sido utilizado na
do Cartesian Soft Servo. instruo CSSAct.

3HAC020738-006 Reviso: P 363
6.6 5x xxx
Continuao
50392, Erro de comunicao SafeMove unidade no seja movida. Observe que WaitSyncTask tambm
necessrio aps a semicoordenao antes de SyncMoveOn
Descrio
e SyncMoveResume.
A comunicao com o controlador SafeMove no mdulo de
acionamento arg falhou.
50395, Movimento programado muito comprido
Conseqncias
Descrio
No podem ser feitos os testes de freio.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Este movimento muito comprido para a velocidade
Confira que o hardware do SafeMove esteja conectado.
programada. A resoluo numrica no planejamento da
trajetria no suficiente.
50393, Instruo Forar offset aplicada na Ref. do Programa arg
direo no-soft
Conseqncias
Descrio A velocidade ser aumentada, isto , mais alta que a velocidade
A direo fora-deslocamento na CSSForceOffsetAct no a programada.
mesma que a direo soft especificada pela CSSAct.
Aes recomendadas
Conseqncias Insira pontos intermedirios ou aumente a velocidade.
O rob no ser fcil de puxar na direo soft. Tambm poder
haver desviaes de posio da trajetria programada nas 50396, Erro de superviso de fora FC padro
direes no soft.
Descrio
Aes recomendadas
A superviso da fora padro tem sido acionada devido a que
Assegure-se que a direo proporcionada na
foras externas medidas ou programadas so maiores que o
CSSForceOffsetAct compatvel com a direo dada na
limite de segurana para o tipo de rob.
CSSAct.
Conseqncias
O rob ir parar.
50394, O caminho para a unidade est apagado
Aes recomendadas
Descrio
Modifique o programa para diminuir a fora externa total que
H uma semicoordenao do rob arg com a unidade arg de
atua sobre o rob.
outra tarefa e o caminho para a unidade est apagado aps
modpos, SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit
50397, Erro de velocidade de rotao da estrutura
ou ClearPath e a posio no pode ser lida a partir de outras
da trajetria
tarefas.
Descrio
Conseqncias
A velocidade de rotao da estrutura da trajetria alta demais
O reincio ou a execuo do programa sero interrompidos.
quando se utiliza a Usinagem FC com ForceFrameRef
Aes recomendadas
configurada em FC_REFFRAME_PATH.
Se a posio programada da unidade for movida por modpos
Conseqncias
quando o rob estiver semicoordenado com a unidade, mova
O rob ir parar.
a unidade para a nova posio para definir o caminho e mova
o PP no programa do rob para poder reiniciar o programa. Aes recomendadas
Se o movimento semicoordenado comear aps SyncMoveOff, Diminua a velocidade programada, aumente as zonas de
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath no ngulo, ou diminua a distncia entre a trajetria programada e
programa da unidade, insira um movimento da unidade em um a superfcie.
ponto fino mais WaitSyncTask em todos os programas.
Verifique em todos os programas se o movimento
semicoordenado separado com pontos finos e instrues
WaitSyncTask antes e depois do movimento entre os quais a

364 3HAC020738-006 Reviso: P
6.6 5x xxx
Continuao
50398, O crculo AbsAcc comea com uma Aes recomendadas

mudana de estrutura Assegure-se que o in_signal do rel est configurado e
conectado e inicie todos os sistemas sincronizados
Descrio
simultaneamente.
Tarefa: arg
Quando se tem a opo AbsAcc, as instrues MoveC que so
50402, Correo no terminou no ajuste fino
coordenadas para outro rob devem utilizar a mesma
(finepoint)
ferramenta e objeto de trabalho que a instruo prvia de
movimento. Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
A ltima instruo de se mover com a correo especificada
O rob ir parar.
tem que ser uma finepoint.
Aes recomendadas
Mova a instruo de movimento antes de arg e assim ambas
Aes recomendadas
utilizaro as mesmas estruturas. Alternativamente, adicione
Mude o parmetro da zona para fino (fine).
um MoveL (redundante) ao ponto de incio do arco do crculo,
utilizando as mesmas estruturas que a instruo MoveC.
50403, Placa AW no conectada
50399, O crculo AbsAcc a primeira instruo Descrio
de movimento Durante a partida, no houve comunicao estabelecida com
a unidade <arg> no barramento (bus) <arg>.
Descrio
Quando se tem a opo AbsAcc, o MoveC no pode ser a No possvel acessar a unidade ou os sinais na unidade, pois
primeira instruo de movimento. no momento no h comunicao com o controlador.

O rob ir parar. A unidade no est conectada ao sistema ou est conectada,
mas foi atribuda a um endereo incorreto.
Aes recomendadas
Adicione uma instruo de movimento antes de arg, utilizando Aes recomendadas
a mesma ferramenta e estruturas. 1. Assegure-se de que todos os endereos de unidade
coincidem com a configurao.
50400, Erro de configurao do movimento 2) Confira que todos os endereos so nicos, e no so
utilizados por mais de uma unidade.
Descrio
3) Mude o endereo e/ou conecte a unidade perdida.
O parmetro disconnect_link_at_deactivate do
4) Se voc mudou o endereo, a alimentao eltrica para a
MEASUREMENT_CHANNEL foi inconsistente para o
unidade deve ser desligada e ligada novamente, para garantir
measurement_link arg. Todos os canais na mesma ligao tem
que o endereo tem mudado.
que ter a mesma configurao para este parmetro.
Aes recomendadas 50404, Movimentos adicionais do eixo durante

Verifique o arquivo de configurao. Interpolao de Pulso
Descrio
Tarefa: arg
50401, Falhou a sincronizao da partida
Descrio Um eixo adicional programado para se mover durante a
O rel do sistema 'arg' est definido, embora no se recebeu Interpolao do Pulso.
resposta durante a partida (se esperou por arg minutos).
Conseqncias
A execuo da tarefa ir parar.

3HAC020738-006 Reviso: P 365
6.6 5x xxx
Continuao
Aes recomendadas 50408, Limite de junta do pulso

Certifique-se de que no h eixo adicional programado para
Descrio
se mover enquanto est fazendo a interpolao de pulso.
Tarefa: arg
50405, Movimento coordenado durante a
No pode ser feita a Interpolao de Pulso porque o eixo do
Interpolao de Pulso
rob arg ir violar um limite de junta.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Tentativa de realizar Interpolao de Pulso contra uma armao
Escolha outra configurao de rob ou outra combinao de
em movimento.
eixos de pulso.
Conseqncias
50409, Interpolao de pulso no possvel
Aes recomendadas
Descrio
Remova a coordenao de movimento enquanto estiver fazendo
Tarefa: arg
a Interpolao de Pulso
A Interpolao de Pulso programada no cinematicamente
50406, Ponto de Interpolao de Pulso no est
possvel utilizando arg.
no plano circular
Conseqncias
Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Escolha outra configurao de rob ou outra combinao de
O alvo arg no est no plano circular. O desvio arg mm.
eixos de pulso. Possveis combinaes de eixo de pulso so:
p1 = ponto de partida
Wrist45, Wrist46, e Wrist56.
p2 = ponto circular
p3 = ponto final
50410, Alvos colineares em ordem errada
Conseqncias
Para um processo cortante, o buraco cortado no ser circular. Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Se um arco circular desejado, ento mude o alvo
Os alvos programados so colineares, mas a ponta final est
correspondente para que esteja no plano circular.
entre a ponta inicial e a ponta circular.
50407, Eixo de pulso travado Conseqncias

Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Se uma linha reta desejada, ento deixe o ponto circular e o
ponto final mudarem de lugar entre si.
No pode realizar a Interpolao de Pulso utilizando arg porque
o eixo arg est travado.
50411, Carga mxima TCP programvel permitida
Conseqncias
foi excedida
Descrio
Aes recomendadas
A carga TCP atualmente definida para o rob arg excedeu o
Mude para outra combinao de eixo de pulso que no envolva
mximo de carga permitido para o modelo do rob.
o eixo travado. Note que o rob deve ter ao menos dois eixos
de pulso mveis para fazer a Interpolao de Pulso.

366 3HAC020738-006 Reviso: P
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Continuao
Conseqncias 2) Desconecte o resistor de descarga, verifique seu cabo e

O rob ir parar. mea a resistncia do mesmo. A resistncia esperada deve
ser de aproximadamente arg ohms.
Causas provveis
3) Verifique se os cabos do motor no esto em curto-circuito
A combinao da carga de ferramentas atuais e a carga til
internamente ou com a terra.
excedem a carga mxima permitida para o modelo do rob.
Aes recomendadas
50414, Erro de sobrecarga do resistor de
Certifique-se de que a carga total TCP esteja dentro do
descarga
diagrama de carregamento para o rob.
Descrio
50412, Erro na instruo de ajuste de mudana No mdulo de ativao arg, o resistor de descarga, conectado
de velocidade unidade retificadora, na posio da unidade de ativao arg
est prestes a sobrecarregar.
Descrio
Conseqncias
A instruo de ajuste de mudana de velocidade resultou em
A operao ser possvel, mas o sistema est prestes a parar
um erro.
por causa de um erro.
Conseqncias
Causas provveis
O rob ir parar.
1) O programa de usurio pode conter muita desacelerao
Causas provveis
dos eixos do manipulador. Esta falha mais provvel se o
A instruo de ajuste de mudana de velocidade no foi
sistema contm eixos adicionais.
permitida, ou os parmetros dados foram invlidos.
2) O resistor de descarga tem resistncia errada.
Aes recomendadas 3) Curto-circuito no cabo do motor entre fase para fase ou fase
Verifique os valores para o parmetro e tipo de ajuste, e para terra.
certifique-se de que a opo de controle de fora apropriado
Aes recomendadas
esteja instalado e configurado corretamente.
1) Reescreva o programa de usurio para reduzir a quantidade
de desaceleraes bruscas.
50413, Erro de sobrecarga do resistor de 2) Desconecte o resistor de descarga, verifique seu cabo e
descarga mea a resistncia do mesmo. A resistncia esperada deve
Descrio ser aproximadamente arg ohms.
No mdulo de ativao arg, o resistor de descarga, conectado 3) Verifique se os cabos do motor no esto em curto circuito
unidade retificadora, na posio da unidade de ativao arg internamente ou com a terra.
foi sobrecarregado.
50415, Erro de temperatura do motor
Conseqncias
Nenhuma operao ser possvel at que o resistor de descarga Descrio
tenha resfriado. O sistema vai para o estado de Motors Off. A temperatura do motor para a junta arg est muito alta.

1) O programa de usurio pode conter muita desacelerao No possvel continuar at que o motor se resfrie. O sistema
dos eixos do manipulador. Esta falha mais provvel se o vai para o estado de Motores Desligados (Motors Off).
sistema contm eixos adicionais.
Causas provveis
2) O resistor de descarga tem resistncia errada.
O programa de usurio pode conter muita acelerao e
3) Curto-circuito no cabo do motor entre fase para fase ou fase
desacelerao bruscas da junta. Torque de gravidade ou foras
para terra.
externas para a junta tambm podem ser muito altas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1) Reescreva o programa de usurio para reduzir a quantidade
Reescreva o programa de usurio para reduzir a utilizao do
de desaceleraes bruscas.
motor.

3HAC020738-006 Reviso: P 367
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Continuao
50416, Aviso de temperatura do motor Conseqncias

Descrio
muito baixa para operao por longos perodos.
A temperatura do motor para a junta arg est prxima do valor
mximo. Causas provveis
Conseqncias
2) Curto-circuito no manipulador usando cabos longos de motor.
permitida muito baixa para manter operao por muito tempo.
Aes recomendadas
Causas provveis
O programa de usurio pode conter muita acelerao e
desacelerao bruscas da junta. Torque de gravidade ou foras
externas para a junta tambm podem ser muito altas.
externas.
Aes recomendadas 3) Verifique por curto-circuitos no cabo do motor ou no motor.
Reescreva o programa de usurio para reduzir a utilizao do 4) Verifique por outros eventlogs do hardware.
motor.
50419, Erro comum de base_frame

50417, Erro de sobrecarga da unidade de
Descrio
acionamento
Tarefa: arg
Descrio O base_frame movido para outra tarefa diferente da do rob
A unidade de acionamento (drive unit) para a junta arg alcanou e no pode ser resolvida, razo arg:
um nvel de temperatura muito alto. A junta est conectada ao 1 SingArea\Pulso no suportado com MoveC.
mdulo de acionamento arg com a unidade de acionamento 2 O base_frame deve ser movido pelo primeiro motion_group
em posio de unidade arg e n arg. sincronizado.
Conseqncias 3 Somente um base_frame comum pode ser manuseado.
Nenhuma operao ser possvel at que o acionador tenha 4 Absacc no suportado com MoveC.
resfriado. O sistema vai para o estado de Motores desligados. 5 O base_frame comum pode somente ser resolvido em
movimento sincronizado.
Causas provveis
por longos perodos de tempo. Aes recomendadas
2) Curto-circuito no manipulador usando cabos longos de motor. 1 Usar SingArea\Off. O CirPathMode pode tambm ser utilizado.
2,3 Verifique a configurao do controlador e do movimento.
Aes recomendadas
4 Use MoveL ou remova o absacc.
5 Use o MoveAbsJ.
50420, Erro da unidade mecnica IndCnv
externas.
3) Verifique por curto-circuitos no cabo do motor ou no motor. Descrio
4) Verifique por outros eventlogs do hardware. A unidade mecnica arg no est corretamente configurada
para a funcionalidade IndCnv.
50418, Aviso de sobrecarga da unidade de Conseqncias
acionamento A execuo do programa parou.
A unidade acionadora para a junta arg, conectada ao mdulo A unidade mecnica arg consiste em mais de uma individual.
acionador arg com a unidade acionadora na posio da unidade A individual conectada a arg no do tipo FREE_ROT.
arg e n arg est aproximando de um nvel muito alto de A individual conectada a arg no est definida como um
temperatura. Movimento Indexador individual.

368 3HAC020738-006 Reviso: P
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Continuao
Aes recomendadas Consulte o manual do aplicativo Conveyor Tracking para

Assegure-se de que a unidade mecnica arg consiste em um conhecer aes adicionais.
individual.
Confira se o parmetro de configurao Movimento/Tipo 50424, Rob tipo IndCnv no suportado
Individual/Mecnica do tipo FREE_ROT.
Descrio
Confira se o parmetro de configurao Movimento/Tipo
A funcionalidade IndCnv no suporta o tipo de rob instalado.
individual/Movimento Indexador VERDADEIRO.
Conseqncias
50421, Erro individual de seguimento de IndCnv A execuo do programa interrompida.
Descrio
50425, O parmetro de frico FFW no est
O arg individual no est configurado como um individual de
ligado.
Movimento Indexador
Descrio
Conseqncias
Os parmetros de frico de ajuste requerem que a Frico
A execuo do programa parou.
FFW On seja ajustada para VERDADEIRO.
Aes recomendadas
Conseqncias
Confira se o parmetro de configurao Processo/Interface
Ajuste de frico para articulao arg no surtir efeito.
Can/Individual para Seguimento se refere a um individual com
Movimento/Tipo individual/Movimento Indexador definido como Aes recomendadas
VERDADEIRO. Regule o parmetro Frico FFW ON para VERDADEIRO para

a articulao arg no tipo arg que pertence ao tpico Movimento.
50422, Erro de junta independente e IndCnv

50426, Limite de interpolao de objetos
Descrio
As instrues de junta independente no so permitidas quando Descrio
o arg individual se encontra em modo indexador. A quantidade mxima de objetos de interpolao disponveis
foi atingida. Isto pode ocorrer se a performance dinmica for
Conseqncias
definida com um valor muito baixo, por exemplo, pelo uso do
A execuo do programa parou.
comando AccSet ou PathAccLim.
Aes recomendadas
Conseqncias
Execute a instruo RAPID para IndCnvReset antes de usar o
A execuo do programa parada e o sistema entra no estado
eixo como uma junta independente.
de motores desligados.
50423, Tempo de IndCnv antes do movimento Aes recomendadas
indexador baixo demais Aumente o nmero de objetos, aumentando o valor do

parmetro "Use additional interp. object batch" por 1, na
Descrio
instancia correspondente do tipo Motion Planner no tpico
O tempo entre o sinal trigonomtrico e incio do movimento
Motion.
indexador est configurado baixo demais.
Conseqncias 50427, Junta no sincronizada aps a calibragem

A execuo do programa interrompida.
Descrio
Aes recomendadas Aps a calibragem da junta arg, a qual est utilizando uma
Aumente o parmetro do sistema "Movimento/Tipo posio de calibragem alternativa, a junta no foi movida
Individual/Tempo antes do movimento indexador a pelo menos posio de sincronizao normal para atualizar o contador de
arg (ms). revoluo.
Remova ou diminua as limitaes de acelerao do rob se for
Conseqncias
possvel.
O sistema ir dessincronizar a junta da prxima vez que o
sistema fizer a reinicializao ou o arranque.

3HAC020738-006 Reviso: P 369
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Continuao
Aes recomendadas 50433, A posio mudou para dentro da rea de

Zere o contador de revolues na posio normal para zerar trabalho
o contador de revolues.
Descrio
A junta arg est fora da sua rea de trabalho normal quando
50428, Sincronizao do software SC iniciada
uma instruo IndReset executada.
Descrio
Conseqncias
O procedimento de sincronizao do software do Controlador
A posio foi alterada para dentro da rea de trabalho normal.
de segurana foi iniciado
Causas provveis
A junta foi movida muito longe durante modo independente.
50429, Parmetro CSS de amortecimento
A rea de trabalho normal configurada muito pequena.
obsoleto.
Aes recomendadas
Descrio
Para evitar o aviso - mova a junta novamente para dentro de
Os parmetros CSS a respeito do amortecimento esto
sua rea de trabalho normal antes que a instruo IndReset
obsoletos. O amortecimento agora em todas as direes
seja executada ou que seja realizado o PP para principal.
configuradas pela rigidez para a proporo de amortecimento.
Aumente a rea de trabalho normal.
Para alterar o comportamento
das direes no suaves, utilize os parmetros de direes
50434, A posio mudou para dentro da rea de
no suaves de rigidez.
trabalho
Aes recomendadas
Descrio
Altere os parmetros de amortecimento para direes no
A junta arg est fora da sua rea de trabalho normal quando
suaves de rigidez, de acordo com a descrio do manual.
uma instruo IndRest foi executada com argumento Old.
50430, No execuo do computador do eixo Conseqncias

A posio foi alterada para dentro da rea de trabalho normal.
Descrio
O computador do eixo no mdulo de execuo arg detectou Causas provveis
uma no execuo de dados do computador principal e, A junta foi movida muito longe durante o modo independente
portanto, parou a execuo. antes de IndReset \Old.

A rea de trabalho normal configurada muito pequena.
Conseqncias
O sistema passar para SYS HALT. Aes recomendadas
Para evitar o aviso - mova a junta novamente para dentro de
Causas provveis
sua rea de trabalho normal antes que a instruo IndReset
- H um erro/problema de comunicao entre o computador
\Old seja executada ou que seja realizado o PP para principal.
principal e o computador do eixo.
Aumente a rea de trabalho normal.
- Um erro anterior colocou o sistema em um estado de carga
de CPU alto.
50435, Parmetros de configurao
- Alta carga no computador principal, por exemplo, gerada para
inconsistentes
a comunicao EIO frequente.
Descrio
Aes recomendadas
A junta arg tem um valor inconsistente no parmetro de
- Verifique outros registros de erro.
configurao "arg" na instncia arg.
- Verifique o cabeamento e o conector de ethernet tanto no
computador principal como no do eixo. Conseqncias
- Reduza a carga do computador principal. O sistema no pode inicializar.
Causas provveis
Duas ou mais juntas tm diferentes valores no mesmo
parmetro de configurao.

370 3HAC020738-006 Reviso: P
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Continuao
Aes recomendadas 3) Tente novamente.

Defina o mesmo valor/nome no parmetro para todas as juntas
que apontam para a mesma instncia ou hardware. 50439, Falha na ativao do Soft Servo
Descrio
50436, Erro de singularidade
A junta arg no foi capaz de comutar para o modo Soft Servo.
Descrio A razo disso que o eixo alcanou seu nvel de torque mximo
No possvel alcanar a posio programada porque h um um pouco antes ou durante a ativao.
ponto singular entre a posio atual para arg e a posio
Conseqncias
programada.
O sistema faz uma parada de emergncia e o comando de
Causas provveis ativao soft cancelado.
Os dados de configurao para a posio programada so tais
Aes recomendadas
que o rob deve passar por um ponto singular para alcanar
Encontre o motivo para o alto torque.
a posio.
-Verifique se ocorreu coliso.
Aes recomendadas -Verifique os dados da carga.
Use SingArea\Wrist, ConfL\Off ou altere a instruo de -Reduza a acelerao ou velocidade para reduzir a velocidade.
movimento para MoveJ. -Verifique o hardware.
-Mova o ponteiro do programa e reinicie.
50437, Eixo seguidor est conectado ao Motion
Planner errado 50440, Gerador de correo perdido
Descrio Descrio
O eixo seguidor arg est conectado a um Motion Planner com O gerador de correo foi removido
um nmero menor que seu correspondente eixo principal arg.
Causas provveis
Conseqncias Instruo CorrDiscon ou CorrClear durante o movimento do
O desempenho dos motores ligados eletronicamente ser rob
diminudo, comparado com a configurao normal.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Espere at que o rob alcance o ponto fino ou inicie o
Altere a configurao de movimento de modo que o eixo movimento sem \Corr
seguidor arg esteja no mesmo Motion Planner ou em um Motion
Planner com um nmero maior do que o eixo principal arg. 50441, Baixa tenso nas entradas da bateria
Descrio
50438, A sequncia de desligamento do motor
A placa de medio serial no mdulo de acionamento arg,
expirou
ligao arg e nmero da placa arg indica tenso baixa. Se a
Descrio energia principal estiver desligada os contadores de voltas
A unidade mecnica arg no foi capaz de concluir a sequncia sero perdidos.
de desligar motor no tempo configurado. Tenso da bateria: arg V
Tenso externa: arg V
Conseqncias
A sequncia do freio pode ser concluda antes que os eixos Causas provveis
estejam parados. A bateria no est conectada ou est descarregada. Se uma
fonte de alimentao externa usada, h tenso est muito
Aes recomendadas
baixa.
1) Se o tempo para frear o eixo for maior que o valor padro
de 5 segundos, aumente o valor definindo no parmetro de Aes recomendadas
sistema Max Brake Time no tpico Motion e digite um valor - Substitua a bateria.
maior. - Se for utilizada uma fonte de alimentao externa - verifique
2) Reinicie o controlador. os fios e a fonte de energia.

3HAC020738-006 Reviso: P 371
6.6 5x xxx
Continuao
50443, Falta de objetos de eventos internos Conseqncias

O movimento da unidade mecnica arg para imediatamente.
Descrio
Depois ele retornar para uma posio na trajetria em que
Pouqussimos objetos de eventos internos foram alocados para
funcionava. Ali, ele permanecer no estado de motores ligados,
executar a instruo.
aguardando um pedido de partida.
Conseqncias
Causas provveis
O movimento de todas as unidades mecnicas parou
O disparo da superviso do movimento pode ser provocado
imediatamente.
por uma deteco de brao solto, coliso, definio de carga
Causas provveis incorreta ou foras no processo externo.
Os objetos de eventos alocados no foram suficientes.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1) Se algum dos braos paralelos ficou solto, reajuste-o, se
Alocar mais objetos de eventos aumentando o parmetro do possvel, e reconhea a falha, e reinicie a operao apertando
sistema Number of Internal Event Objects no tpico Motion e o boto de inicio na unidade de programao.
tipo Motion Planner e reinicie o controlador. 2) Se for possvel, reconhea a falha e reinicie a operao
apertando o boto de inicio na unidade de programao.
50444, Superviso de movimento 3) Certifique-se de que as cargas sejam definidas e identificadas
corretamente.
Descrio
4) Se a unidade mecnica estiver exposta a foras procedentes
A deteco do brao solto foi acionada para o eixo arg na
dos processos externos, utilize o comando RAPID ou
parmetros do sistema para elevar o nvel de superviso.
372 3HAC020738-006 Reviso: P

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71001, Endereo duplicado

71005, tempo de filtragem invlido
Descrio
A configurao de E/S invlida. Descrio
Os mesmos endereos foram dados para a unidade de E/S A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlido.
<arg> e unidade de E/S <arg>. O filtro passivo de tempo deve ser ou 0 ms ou na faixa de [arg,
unidades de E/S conectadas ao mesmo bus de E/S devem ter arg] ms.
endereos nicos. Esse sinal de E/S foi rejeitado.
Essa unidade E/S foi rejeitada. Aes recomendadas
Aes recomendadas Corrija o tempo de filtragem passivo para o sinal E/S.
1. Verifique se os endereos esto corretos.
2.Verifique se as unidades E/S esto conectadas ao bus E/S 71006, tempo de filtragem invlido
correto.
Descrio
A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida.
71002, Tipo de unidade indefinido
O filtro de tempo ativo deve ser ou 0 ms ou na faixa de [arg,
Descrio arg] ms.
A configurao de E/S para a unidade E/S <arg> invlida. Esse sinal de E/S foi rejeitado.

Este tipo de unidade foi rejeitado e nenhuma funo dependente Corrija o tempo de filtragem ativa para o sinal E/S.
desse tipo funcionar.
Causas provveis
71007, Valores lgicos fora do intervalo
O tipo de unidade <arg> desconhecido. Todas as unidades Descrio
E/S devem estar relacionadas a um tipo de unidade definido e A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida.
existente. O valor lgico mnimo deve ser menor que o valor lgico
Aes recomendadas mximo.
1. Certifique-se de que o tipo de unidade est definido. Esse sinal de E/S foi rejeitado.
2. Certifique-se que o tipo de unidade est escrito corretamente. Aes recomendadas

Corrija os valores lgicos para o sinal de E/S de modo que o
71003, Unidade de E/S indefinida valor mnimo fique menor do que o mximo.
Descrio
A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlida.
71008, Valores fsicos fora do intervalo
Conseqncias Descrio
Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente dele A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlida.
funcionar. O valor fsico mnimo deve ser menor que o valor fsico mximo.
Esse sinal de E/S foi rejeitado.
Causas provveis
A unidade E/S <arg> desconhecida. Todos os sinais E/S Aes recomendadas
devem estar relacionados a um tipo de unidade E/S definido e Corrija os valores fsicos para o sinal de E/S de modo que o
existente. valor mnimo fique menor do que o mximo.
Aes recomendadas
71017, Conexo cruzada sem sinal de agente de
1. Certifique-se de que a unidade de E/S esteja definida.
E/S.
2. Certifique-se que o nome da unidade E/S esteja escrito
corretamente. Descrio
A configurao de E/S invlida.

3HAC020738-006 Reviso: P 373
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Continuao
O parmetro <Actor arg> de uma das conexes cruzadas foi 71021, Resultaram conexes cruzadas
omitido. duplicadas
Regras:
Descrio
1. Todas as conexes cruzadas devem especificar ao menos
um sinal ator, i.e. parmetro <Actor I/O signal 1> deve sempre
Mltiplas conexes cruzadas tem o mesmo sinal de E/S
ser especificado.
resultante <arg>.
2. Para cada operador especificado um ator de sinal de E/S
Tendo mais de uma conexo cruzada que resulte no caso do
deve vir em seguida, e.g. se o parmetro <Operator 2>
mesmo sinal pode causar comportamentos no previsveis,
especificado ento o parmetro <Actor 3> deve tambm ser
porque voc no pode controlar a sua ordem de avaliao.
especificado.
A configurao completa de configurao cruzada foi rejeitada.
Essa conexo cruzada foi rejeitada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que o sinal de E/S no esteja especificado
Corrija a conexo cruzada para que os sinais de agentes E/S
como resultante de vrias conexes cruzadas.
necessrios sejam especificados.
71037, Cadeia fechada na conexo cruzada

71019, Sinal de E/S indefinido
Descrio
Descrio
A configurao de E/S de uma conexo cruzada invlida.
O sinal de E/S <arg> parte de uma conexo cruzada em
Conseqncias cadeia que fechada (i.e. forma uma dependncia circular que
Esta conexo cruzada foi rejeitada e nenhuma funo no pode ser avaliada).
dependente dela funcionar. A configurao completa de conexo cruzada foi rejeitada.
O parmetro <Actor arg> de uma das conexes cruzadas Corrija a configurao para as conexes cruzadas onde o sinal
contm uma referncia a um sinal de E/S indefinido <arg>. de E/S acima faz parte.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o sinal de E/S esteja definido. 71038, A profundidade mxima da conexo
2. Certifique-se que o nome do sinal de E/S esteja escrito cruzada foi excedida
corretamente.
Descrio
71020, Conexo cruzada sem sinal resultante de
O sinal de E/S <arg> parte de uma conexo cruzada em
E/S.
cadeia que muito profunda.
Descrio A profundidade mxima de uma conexo cruzada em cadeia
A configurao de E/S invlida. <arg>.
O parmetro <Resultant I/O signal> de uma das conexes A configurao completa de conexo cruzada foi rejeitada.
cruzadas foi omitido. Aes recomendadas
Todas as conexes cruzadas devem especificar um sinal de Diminua a profundidade da conexo cruzada.
E/S resultante.
Essa conexo cruzada foi rejeitada. 71045, Especificao de filtragem invlida
Aes recomendadas
Descrio
Corrija a conexo cruzada para que exista um sinal de E/S
resultante por conexo cruzada.
No h filtros de tempo que possam ser especificados para
esse tipo de sinal de E/S.

374 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas - GO (Sada de Grupo / Group output)

Defina o tempo de filtragem para 0 ou remova a declarao. Esse sinal de E/S foi rejeitado.
Aes recomendadas
71049, Sinal de E/S analgico invertido Corrija o tipo de sinal do sinal de E/S.
Descrio
A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida. 71058, Perda de comunicao com a unidade de
Os sinais de E/S analgicos no devem ser invertidos. E/S
Somente digitais e sinais em grupo de E/S podem ser invertidos.
Descrio
As comunicaes anteriormente funcionando com a unidade
Aes recomendadas de E/S arg com endereo arg no bus de E/S arg foram perdidas.
Remova a inverso do sinal de E/S (ou troque o tipo de sinal).
Conseqncias
No possvel acessar a unidade de E/S ou os sinais de E/S
71050, Conexo cruzada com agente no-digital na unidade de E/S, pois no momento no h comunicao com
de E/S. o controlador.

A configurao de E/S invlida. A unidade de E/S pode ter sido desconectada do sistema.
O parmetro <Actor arg> de uma dessas conexes cruzadas
Aes recomendadas
se refere a um sinal de E/S <arg>, que no digital.
1. Certifique-se de que o cabo de bus est conectado ao
Somente sinais de E/S digitais podem ser conectados cruzados.
controlador.
2. Certifique-se de que a unidade de E/S est corretamente
Aes recomendadas energizada.
Remova o sinal no digital de E/S da conexo cruzada. 3. Certifique-se que o cabeamento at a unidade de E/S esteja
71052, O mximo de conexes cruzadas foi
excedido 71072, No possvel ler valor do sinal
Descrio
armazenado
O nmero mximo de conexes cruzadas, arg ,no sistema de No pode ser lido o sinal de valor armazenado para o sinal de
E/S foi excedido. E/S <arg> porque ele no est armazenado.
Nem todas as conexes cruzadas foram aceitas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Mude a configurao do sinal de E/S ajustando o atributo de
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a armazenamento (store).
quantidade de conexes cruzadas) para que o limite mximo
no seja excedido. 71076, Erro de comunicao a partir de rtp1
Descrio
71054, Tipo de sinal invlido
No h resposta da linha serial.
Descrio
Aes recomendadas
Verifique o dispositivo ou a conexo.
O tipo especificado de sinal <arg> invlido/desconhecido.
Tipos de sinais vlidos so:
71077, Erro de comunicao a partir de rtp1
- DI (Entrada digital / Digital input)
- DO (Sada Digital / Digital output) Descrio
- AI (Entrada Analgica / Analog input) No possvel entregar a mensagem recebida.
- AO (Sada Analgica / Analog output)
- GI (Entrada de grupo / Group input)

3HAC020738-006 Reviso: P 375
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas 71083, A quantidade mxima de smbolos foi

Verifique o fluxo de comunicao. excedida
Descrio
71078, Erro de comunicao a partir de rtp1
Descrio O nmero mximo, arg, de smbolos no sistema de E/S foi
A resposta do dispositivo possui uma seqncia de quadros excedido.
invlida. O nmero de smbolos a soma de todas as instncias de
configurao nomeadas:
Aes recomendadas
- Barramentos (bus) de E/S
Verifique se h rudo na linha serial
- Tipos de unidade
- Unidades de E/S
71080, A quantidade mxima de tipos de
- Sinais de E/S
unidades foi excedida
- Tipos de comando
Descrio - Comandos
A configurao de E/S invlida. - Nveis de acesso de E/S
O nmero mximo, arg, de tipos de unidade no sistema de E/S - Rotas CIP
foi excedido.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a quantidade de smbolos) para que o limite mximo no seja
quantidade de tipos de unidades) para que o limite mximo excedido.
no seja excedido.
71084, A quantidade mxima de sinais de E/S

71081, A quantidade mxima de sinais fsicos de subscritos foi excedida
E/S foi excedida
Descrio
Descrio A configurao de E/S invlida.
A configurao de E/S invlida. O nmero mximo, arg, de sinais de E/S subscritos no sistema
O nmero mximo, arg, de sinais fsicos de E/S (bit-mappings) de E/S foi excedido.
no sistema de E/S foi excedido.
Aes recomendadas
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a quantidade de subscries) para que o limite mximo no seja
quantidade de sinais de E/S fsicos) para que o limite mximo excedido.
no seja excedido.
71085, A quantidade mxima de unidades de E/S

71082, Nmero mximo de sinais E/S do usurio foi excedida
excedido
Descrio
Descrio A configurao de E/S invlida.
A configurao de E/S invlida. O nmero mximo, arg, de unidades de E/S no sistema de E/S
O nmero mximo, arg, de sinais de E/S do usurio no sistema foi excedido.
de E/S foi excedido.
Aes recomendadas
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a quantidade de unidades de E/S) para que o limite mximo no
quantidade de sinais de E/S) para que o limite mximo no seja seja excedido.
excedido.

376 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71097, Sinal de entrada de E/S foi armazenado Conseqncias

Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente dele
Descrio
funcionar.
Sinais de entrada de E/S no devem ser guardados. Aes recomendadas
Somente sinais de sada de E/S podem ser guardados. 1. Certifique-se de que o barramento de E/S esteja definido.
Esse sinal de E/S foi rejeitado. 2. Certifique-se que o nome do barramento de E/S esteja escrito
corretamente.
Aes recomendadas
Remova o armazenamento para o sinal de E/S (ou troque o
71108, Falha da unidade Interbus de E/S
tipo de sinal).
Descrio
71098, Servidor NFS perdido unidade E/S <arg> no endereo <arg> relatou falha de
perifrico. Cdigo de erro especfico de Interbus: arg.
Descrio
O contato com o servidor NFS <arg> est perdido. Conseqncias
A unidade de E/S no pode ser contatada pelo sistema de
Aes recomendadas
controle. Partes da rede do InterBus no estaro acessveis,
1. O servidor NFS.
dependendo da topologia da rede e da natureza da falha.
2. A conexo de rede.
3. O cliente NFS. Causas provveis
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informaes
71099, Servidor Trusted NFS perdido podem ser encontradas na documentao padro de InterBus.
Aes recomendadas
Descrio
1. Certifique-se de que a unidade de E/S no endereo acima
O contato com o servidor NFS confivel <arg> est perdido.
esteja funcionando corretamente.
Aes recomendadas
2) Verifique o cdigo de erro especfico de Interbus como
1. O servidor NFS.
especificado nos Manuais do Interbus: Servio de firmware e
2. A conexo de rede.
Mensagens de erro.
3. O cliente NFS.
71109, Falha de barramento do InterBus

71100, A quantidade mxima de barramento
(buses) de E/S foi excedida Descrio
O sistema de controle perdeu a comunicao com a rede
Descrio
InterBus. No existe mensagem de erro proveniente da placa
InterBus.
O nmero mximo, arg, de barramentos de E/S no sistema de
Conseqncias
E/S foi excedido.
Partes da rede do InterBus no estaro acessveis, dependendo
Aes recomendadas
da topologia da rede e da natureza da falha.
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a
Causas provveis
quantidade de barramentos de E/S) para que o limite mximo
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informaes
no seja excedido.
podem ser encontradas na documentao padro de InterBus.
71101, Barramento de E/S indefinido Aes recomendadas

1. Certifique-se de que a unidade Fornecimento de Energia
Descrio
para o Cliente, que fornece energia rede InterBus, esteja
A configurao de E/S para a unidade E/S <arg> invlida.
funcionando corretamente. Substitua qualquer unidade de E/S
O Barramento E/S <arg> no pode ser encontrado no sistema.
com defeito.
Uma unidade de E/S deve se referir a um barramento de E/S
2) Certifique-se que qualquer fusvel esteja corretamente
definido.
conectado.
Barramentos de E/S instalados so:argargarg

3HAC020738-006 Reviso: P 377
6.7 7x xxx
Continuao
3) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de 3) Especifique um tipo de unidade genrica nos parmetros do
comunicao estejam funcionando corretamente e que sejam sistema: ibsGeneric e ibsSlave.
do tipo recomendado.
4) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo. 71114, Endereo IP invlido
Descrio
O endereo IP <arg> no vlido.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a configurao de comunicao.
O sistema de controle perdeu a comunicao com a unidade
de E/S no endereo <arg.arg>. Cdigo de erro especfico de
71115, Mscara de sub-rede invlida
Interbus: arg.
Descrio
Conseqncias
A mscara de sub-rede <arg> no vlida.
Partes da rede do InterBus no estaro acessveis, dependendo
da topologia da rede e da natureza da falha. Aes recomendadas
Verifique a configurao de comunicao.
Causas provveis
Uma quantidade de erros pode levar a isso. Outras informaes
71116, Desativou a unidade de E/S com Unit
podem ser encontradas na documentao padro de InterBus.
Trustlevel <Necessrio (0)>
Aes recomendadas
Descrio
1. Certifique-se de que a unidade de E/S no endereo acima
A configurao de E/S da unidade de E/S <arg> invlida.
esteja funcionando corretamente.
Unidades de E/S com Unit Trustlevel Necessrio (0) no so
permitidas serem Desativadas.
Mensagens de erro. Conseqncias
Este sinal E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente dele
71111, Incompatibilidade de cdigo ID funcionar.
O cdigo ID <arg> lido da unidade de E/S do Interbus <arg> Corrija a configurao da unidade de E/S ou a Ativando ou
no confere com o valor esperado arg da configurao de tipo alterando o Unit Trustlevel.
de unidade.
71122, Endereo IP incorreto
Conseqncias
A unidade de E/S no foi configurada e no pode ser usada Descrio
pelo sistema. O endereo < arg> no protocolo < arg> no um endereo IP
correto.
Causas provveis
Um valor de cdigo ID incorreto pode ter sido introduzido nos Aes recomendadas
parmetros do sistema. A rede InterBus pode ter sido Corrija o endereo.
configurada com uma unidade de E/S que tenha o cdigo ID
incorreto. 71123, Nenhum protocolo de transmisso
Verifique o cdigo ID da unidade de E/S do tipo de unidade nos O protocolo de transmisso < arg> indicado para o protocolo
parmetros do sistema. Veja detalhes sobre como consultar o aplicativo < arg> no pde ser encontrado.
arquivo de configurao no Manual de Soluo de Problemas.
Aes recomendadas
2) Substitua a unidade de E/S por outra usando o cdigo de ID
Altere o protocolo de transmisso.
correto na configurao de Interbus como especificado na
documentao do fornecedor.

378 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71125, Autorizao para montagem negada 71141, Valor padro para o sinal de E/S fora do
alcance
Descrio
A autorizao para montar o diretrio foi negada < arg> no Descrio
servidor < arg>. A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida.
O cdigo padro est fora do alcance.
Aes recomendadas
Altere o ID do usurio ou do grupo.
Aes recomendadas
71126, Diretrio no exportado Mude o valor padro para o sinal de E/S.
Descrio
71145, O barramento Interbus foi desativado
A montagem do diretrio < arg> como < arg> falhou porque ele
no foi exportado para o computador servidor < arg>. Descrio
Protocolo: < arg>. O barramento Interbus passou para nenhum modo de
funcionamento.
Aes recomendadas
Exporte o diretrio para o computador servidor. Aes recomendadas
Reinicie o sistema
71128, Ethernet no est instalada 2. Verifique se foi selecionado o projeto de inicializao InterBus
correto.
Descrio
A opo Servios de Ethernet deve ser instalada para usar o
71147, No h resposta da rede InterBus
disco remoto.
Descrio
Aes recomendadas
O acesso rede InterBus foi negado.
Reinicialize e instale a opo Servios de Ethernet.
Aes recomendadas
71129, Excesso de discos remotos 1. Verifique a placa InterBus.
2. Verifique a configurao interna InterBus
Descrio
3. Reduza o tempo de ciclo na unidade escrava de E/S.
A quantidade mxima de discos remotos montados foi excedida.
O nmero mximo arg.
71148, No h acesso rede InterBus
Aes recomendadas
Descrio
Reduza a quantidade de discos remotos.
O acesso interface de servio Interbus est negado durante
arg, o cdigo de erro 0xarg.
71130, Excesso de servidores remotos
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique a configurao de Interbus interna.
O nmero mximo de servidores para discos remotos montados
2. O Interbus pode ter algum defeito. Substitua qualquer
foi excedida.
unidade de E/S com defeito se necessrio.
O nmero mximo arg.
Aes recomendadas 71156, Fila IPC cheia

1. Reduza a quantidade de servidores.
Descrio
A fila de comunicao entre processos (IPC) < arg> estava
71131, No foi possvel montar diretrio
cheia ao enviar para a rotina de interceptao.
Descrio
Aes recomendadas
A montagem do diretrio < arg> no computador < arg> falhou.
Reiniciar o sistema.
Protocolo: < arg>.
Aes recomendadas
Verifique a configurao do servidor.

3HAC020738-006 Reviso: P 379
6.7 7x xxx
Continuao
71158, Endereo fora do intervalo Aes recomendadas

Verifique o cabo e as configuraes do servidor FTP.
Descrio
71167, Protocolo de transmisso incorreto
O endereo da unidade de E/S <arg> invlido (fora de
alcance). Descrio
Essa unidade de E/S foi rejeitada. Nenhum protocolo de transmisso correspondente foi
encontrado na configurao.
Aes recomendadas
1. Altere o endereo. Aes recomendadas
2. Verifique a sintaxe do endereo. Altere o protocolo de transmisso.
71163, Sinal de E/S na unidade interna de E/S 71169, Ethernet no est instalada
Descrio Descrio
A configurao de E/S invlida. A opo Servios de Ethernet com FTP no est instalada neste
O sinal de E/S definido pelo usurio <arg> no deve estar sistema.
conectado unidade de E/S interna <arg>
Aes recomendadas
Sinais de E/S definidos pelo usurio no so permitidos de
Reinicialize e instale a opo Servios de Ethernet com FTP.
conectarem nas unidades de E/S internas.
71182, Sinal de E/S indefinido
Aes recomendadas
Descrio
Conecte o sinal de E/S para outra unidade de E/S.
O parmetro <Sinal de E/S resultante> de uma das conexes
71164, Sinal interno de E/S em conexo cruzada
cruzadas contm uma referncia a um sinal de E/S indefinido
Descrio <arg>.
A configurao de E/S contm uma conexo cruzada invlida. Essa conexo cruzada foi rejeitada.
O <Actor argarg> um sinal de E/S definido pelo usurio e o
Aes recomendadas
sinal de E/S resultante <arg> um sinal de E/S interno.
Corrija a conexo cruzada para que o sinal resultante de E/S
No permitido a definio de conexes cruzadas onde os
se refira a um sinal de E/S existente.
sinais de E/S definidos pelo usurio afetam os sinais de E/S
internos.
71183, Conexo cruzada com operador invlido
Aes recomendadas
Descrio
Corrija a conexo cruzada para que no existam sinais internos
de E/S na expresso resultante.
O parmetro <Operador arg> de uma das conexes cruzadas
contm um operador invlido/desconhecido <arg>.
71165, Servidor FTP desativado
Valores vlidos para o operador lgico so:
Descrio -E
A conexo com um servidor FTP no confivel foi perdida. - OU
endereo IP: < arg>. Essa conexo cruzada foi rejeitada.

Verifique o cabo e as configuraes do servidor FTP. Corrija o operador.
71166, O servidor FTP est desativado 71185, Nome duplicado
Descrio Descrio
A conexo com um servidor FTP confivel foi perdida. A configurao de E/S invlida.
endereo IP: < arg>.

380 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
O identificador <arg> j foi utilizado como o nome de outra Conseqncias

instncia de configurao. Este sinal de E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente
As seguintes instncias de configurao devem ter nomes dele funcionar.
nicos:
Aes recomendadas
- Barramentos de E/S
1. Certifique-se que o sistema foi configurado com o barramento
- Tipos de Unidade
de E/S desejado.
- Unidades de E/S
2. Certifique-se que a opo de barramento de E/S mo esteja
- Sinais de E/S
instalada.
- Tipos de Comando
3. Verifique a configurao para o barramento de E/S.
- Comandos
- Nveis de Acesso de E/S
71205, No foi possvel montar diretrio
- Rotas CIP
Essa instncia de configurao foi rejeitada. Descrio
A montagem do diretrio < arg> no computador < arg> falhou.
Aes recomendadas
Protocolo: < arg>.
1. Renomeie uma das instncias de configurao nos
parmetros do sistema. Aes recomendadas
2. Reinicie o sistema. 1. Verifique a configurao do servidor FTP.

2. Verifique a configurao do cliente FTP
71193, Mapeamento de E/S fsico invlido 3. Verifique o hardware de comunicao, o cabeamento
Descrio
71220, Nenhum opcional Profibus foi instalado.
Erro de mapeamento de E/S na unidade de E/S <arg>.
A unidade de E/S utiliza um tamanho de entrada de <arg bits, Descrio
e o controlador pode gerenciar um mximo de arg> bits. Existe uma placa mestre/escrava DP Profibus, mas nenhum
A unidade de E/S utiliza um tamanho de sada de <arg bits, e opcional Profibus foi instalado.
o controlador pode gerenciar um mximo de arg> bits. Conseqncias
Aes recomendadas No possvel comunicar-se no Profibus. possvel que
Verifique a configurao da unidade de E/S fsica. existam erros resultantes da configurao do Profibus quando
este opcional no estiver instalado.
71196, Tipo de codificao invlido Causas provveis

Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade
Descrio
Profibus, sem instalar o opcional corretamente.
A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida.
O tipo de codificao <arg> no vlido para o tipo de sinal Aes recomendadas
<arg>. 1. Se o opcional Profibus for necessrio: configure um novo
Tipos de codificaes vlidas so: sistema com este opcional e instale-o.
- UNSIGNED 2. Se o opcional Profibus no for necessrio: configure um
- TWO_COMP novo sistema sem este opcional, e instale-o.
Aes recomendadas
71221, O arquivo firmware Profibus no foi
Corrija o tipo de codificao para o sinal de E/S.
encontrado
Descrio
71201, Barramento de E/S desconhecido O arquivo firmware Profibus < arg> no foi encontrado ou est
ilegvel.
Descrio
The board firmware may be out of date.
O barramento de E/S <arg> no pode ser achado no sistema. Aes recomendadas
Barramentos de E/S instalados so:argargargarg Reinstale o sistema

3HAC020738-006 Reviso: P 381
6.7 7x xxx
Continuao
71222, O arquivo de configurao Profibus no Aes recomendadas

foi encontrado
71227, Inicializao do Profibus escravo falhou
Descrio
O arquivo de configurao binria do Profibus no foi Descrio
encontrado. O canal escravo na placa mestre/escrava DP Profibus no foi
- Arquivo: <arg> iniciado corretamente.
- Caminho: <arg>. Conseqncias
Aes recomendadas No possvel comunicar-se no canal escravo do Profibus.
1. Certifique-se de que o arquivo existe. Causas provveis
2. Altere o caminho na configurao de E/S. O hardware da placa pode no estar funcionando corretamente.
Aes recomendadas
71223, Erro de anlise do arquivo Profibus
Descrio 2. Substitua a placa escrava do Profibus se estiver com defeito.
O arquivo de configurao binria do Profibus est corrompido.
(Erro interno: arg) 71228, Falha de configurao binria do Profibus
- Arquivo: < arg>
Descrio
- Caminho: < arg>
Os dados de configurao no arquivo binrio no aceito pelo
Aes recomendadas escravo no endereo <arg>.
Recrie e faa download do arquivo de configurao binria
Aes recomendadas
usando a ferramenta de configurao externa do Profibus.
Faa com que os dados de configurao no arquivo binrio
correspondam configurao do escravo e reinicialize o
71224, O canal do Profibus foi lanado
sistema
novamente
Descrio 71229, Falha de parmetro binrio do Profibus

O canal arg firmware da placa Profibus foi atualizado de arg>
Descrio
para < arg>.
Os dados de parmetro no arquivo binrio no so aceitos pelo
escravo no endereo <arg>.
71225, Erro de configurao Profibus
Aes recomendadas
Descrio
Faa com que os dados de parmetro no arquivo binrio
O canal escravo local possui mais DI/DO do que a configurao
correspondam aos parmetros do escravo e reinicialize o
no seu canal mestre.
sistema
Aes recomendadas
Faa com que a quantidade de DI/DO do canal mestre externo 71230, Erro de configurao de unidade de E/S
Profibus maior ou igual ao escravo local.
Descrio
A unidade de E/S <arg> configurada em parmetros do
71226, A configurao do Profibus est ok
sistema mas est faltando ou incorreta no arquivo binrio do
Descrio Profibus.
O nmero de DI/DO do canal mestre externo Profibus agora
Aes recomendadas
est maior ou igual da unidade de E/S do tipo DP_SLAVE.
1. Verifique/altere os parmetros do sistema.
2. Verifique/altere o arquivo binrio do Profibus.

382 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71231, Est conectada a unidade Profibus de E/S O nmero de unidades de E/S no barramento de E/S <arg> no
incorreta deve exceder arg.
Essa unidade de E/S foi rejeitada.
Descrio
Unidade de E/S Profibus <arg> no endereo <arg> tem o Aes recomendadas
nmero errado de identificao. O nmero de identidade Reduza a quantidade de unidades E/S definidas e reinicialize
informado arg. O nmero de identidade esperado arg. o sistema.
Conseqncias
71244, Tipo de unidade Interbus incorreto
O sistema no ser capaz de Ativar a unidade de E/S e a
comunicao no Profibus no ser possvel. Descrio
A unidade E/S<arg> no endereo <arg> tem um tipo de unidade
Causas provveis
no suportado pelo sistema.
-A unidade de E/S no endereo <arg> pode ser do tipo errado
de unidade de E/S. Conseqncias
-A configurao pode estar incorreta, i.e. um arquivo de A unidade de E/S no foi configurada e no pode ser usada
configurao binrio incorreto e em alguns casos parmetros pelo sistema.
de sistema incorretos.
Causas provveis
Aes recomendadas Uma ou mais dessas unidades conectadas rede possuem
1. Certifique-se que os parmetros de sistema esto corretos. uma verso de hardware que no tm suporte do sistema.
2) Certifique-se de que o arquivo binrio do Profibus est
Aes recomendadas
correto.
1. Substitua a unidade de E/S no suportada por uma da verso
3. Substitua a unidade de E/S.
correta.
2. Certifique-se que os parmetros do sistema estejam corretos.
71232, Muitos escravos internos da placa 3. Reconfigure a rede Interbus.
Profibus
Descrio 71245, Unidade E/S no definida na configurao

O sistema possui muitos escravos de placa Profibus interna Interbus
definidos.
Descrio
Conseqncias A unidade de E/S<arg.arg> no se associou a nenhum endereo
Unidade de E/S Profibus <arg> no ser configurada. No ser na configurao interbus.
possvel comunicao com
Conseqncias
essa unidade
A unidade de E/S no foi configurada e no pode ser usada
Causas provveis pelo sistema.
A unidade de E/S Profibus <arg> definida como um escravo
Causas provveis
interno enquanto outro
Faltam dados para definir a unidade E/S no arquivo de
escravo interno j foi configurado.
configurao do InterBus.
O nmero mximo de intervalos escravos 1.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o arquivo de configurao do InterBus atravs da
1. Certifique-se que os parmetros de sistema esto corretos.
ferramenta CMD, no menu Dados do Processo. Adicione um
2) Certifique-se de que o arquivo binrio do Profibus est
endereo para a unidade de E/S. A ferramenta CMD est
correto.
disponvel no seu representante ABB local.
71241, Muitas unidades de E/S no barramento 71246, Sem acesso aos dados do InterBus
de E/S
Descrio
Descrio
O acesso interface dos dados da placa InterBus foi negado.
A configurao de E/S para a unidade de E/S <arg> invlida.
arg no executado, cdigo de erro arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 383
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas 71250, Impossvel configurar a placa Interbus

1. A placa InterBus pode estar com defeito. Substitua as placas
Descrio
com defeito, se necessrio.
Um erro ocorreu ao tentar baixar o arquivo de configurao do
2. Verifique a configurao interna do InterBus.
Interbus para a placa InterBus. Cdigo de erro especfico de
Interbus: arg.
71248, Falha na configurao da unidade de E/S
Interbus Conseqncias
Descrio
pelo sistema.
A unidade E/S do interbus com endereo <arg> est
Causas provveis
configurada nos parmetros do sistema, mas no na
O caminho especificando os arquivos de configurao do
configurao Interbus.
interbus tambm apontam para os arquivos errados ou que o
Conseqncias
arquivo de configurao esteja incorreto.
Aes recomendadas
pelo sistema.
1. Use o RobotStudio para verificar o caminho para os arquivos
Causas provveis
de configurao.
O endereo da unidade do InterBus no arquivo de configurao
2) Certifique-se de que os arquivos de configurao estejam
do InterBus diferente do arquivo de configurao de
corretos.
parmetros do sistema ou pode ser que a unidade E/S ainda
no tenha sido configurada no arquivo de configurao do
InterBus.
Mensagens de erro.
Aes recomendadas
1. Certifique-se que os parmetros do sistema estejam corretos. 71258, Arquivo de configurao Interbus no
3. Reconfigure a rede Interbus. encontrado
Descrio
71249, Falha na configurao da unidade de E/S
O arquivo de configurao Interbus <arg>, configurado nos
Interbus
parmetros do sistema, no foi encontrado.
Descrio
Conseqncias
A unidade E/S do interbus com endereo <arg> est
configurada na configurao do Interbus, mas no nos
pelo sistema.
Causas provveis
Conseqncias
O arquivo de configurao do InterBus no existe ou o caminho
especificado nos parmetros do sistema estava incorreto.
pelo sistema.
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Certifique-se de que os arquivos de configurao do Interbus
O endereo da unidade do InterBus no arquivo de configurao
estejam localizados corretamente.
do InterBus diferente do arquivo de configurao de
2) Use o RobotStudio para verificar o caminho para os arquivos
parmetros do sistema ou pode ser que a unidade E/S ainda
de configurao.
no tenha sido configurada no arquivo de configurao do
InterBus.
71259, No possvel ler o arquivo de
Aes recomendadas configurao do InterBus
1. Certifique-se que os parmetros do sistema estejam corretos.
Descrio
3. Reconfigure a rede Interbus.
Um erro ocorreu ao tentar ler os arquivos de configurao da
placa Interbus file <arg>.

384 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Conseqncias 71273, Erro de configurao de unidade de E/S

O barramento de E/S no foi configurado e no pode ser usada
Descrio
pelo sistema.
A unidade de E/S <arg> com endereo arg est configurada
Aes recomendadas nos parmetros do sistema, mas no pode ser encontrada na
1. Recarregue o arquivo de configurao de Interbus para o configurao especfica de barramento de E/S.
controlador do rob.
Causas provveis
1. O endereo da unidade de E/S nos parmetros do sistema
no o mesmo que est no arquivo de configurao especfico
do barramento de E/S.
Descrio 2. A unidade de E/S ainda no foi configurada no arquivo de
O sistema de controle perdeu a comunicao com a rede configurao especfico do barramento E/S.
InterBus. Cdigo de erro especfico de InterBus: arg.
Aes recomendadas
Conseqncias 1. Verifique a configurao da unidade de E/S nos parmetros
Partes da rede do InterBus no estaro acessveis, dependendo do sistema
da topologia da rede e da natureza da falha. 2. Verifique as configuraes especficas de barramento E/S
Causas provveis
A quantidade de erros pode levar a isso. Outras informaes 71274, Falha de barramento do InterBus
podem ser encontradas na documentao padro de InterBus. Descrio
Aes recomendadas O sistema de controle no conseguiu determinar o modo
1. Certifique-se de que todos os cabos de comunicao e operacional do barramento das placas do InterBus.
conectores estejam funcionando corretamente e sejam do tipo Aes recomendadas
recomendado Reinicie o sistema.
2. Verifique o cdigo de erro especfico do InterBus de acordo
com o estabelecido nos Manuais do InterBus: Servio de 71276, Comunicao estabelecida com a unidade
firmware e Mensagens de erro. de E/S
Descrio
71261, Falha na camada de transporte
Comunicao estabelecida com unidade E/S <arg>.
Descrio
O canal fsico para a camada de transporte arg invlido. 71278, Autorizao para montagem negada
Aes recomendadas
Descrio
Verifique se o canal fsico vlido; consulte o Manual.
Permisso foi negada para montar o diretrio <arg> no servidor
<arg>.
71262, Erro de comunicao do Fieldbus
Aes recomendadas
Descrio Verifique o nome do usurio e a senha.
A comunicao com o 'arg' principal falhou na unidade com a
identificao do MAC arg. 71288, O Caminho de montagem muito grande.
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique a conexo com o gateway.
O Caminho de montagem muito grande. O Caminho de
montagem compreende o ponto de montagem do FTP e o
71263, Erro de comunicao do CAN
caminho do servidor.
Descrio - Tamanho mximo: <arg>
A comunicao do CAN falhou devido a arg. - Protocolo utilizado: <arg>
Cdigo: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 385
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas 71295, Tamanho da entrada invlido

Altere o ponto de montagem do servidor de FTP ou o caminho
Descrio
do servidor.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> o tamanho do conector 2
de entrada, no confere com a unidade E/S.
71289, A Partio de Memria muito grande
Aes recomendadas
Descrio
1. Altere o tamanho na configurao.
A partio de memria para fins de comunicao no pode ser
2. Verifique o mdulo.
alocada. A partio solicitada arg kB. Ser usada a partio do
sistema.
71296, Tamanho de sada invlido
Aes recomendadas
Descrio
Diminua commPartSize
Na unidade de E/S do DeviceNet <arg> o tamanho da sada da
conexo 2 no confere com a unidade de E/S.
71290, No foi possvel adicionar o dispositivo
de FTP Aes recomendadas
Descrio
Adicionar o dispositivo FTP <arg> para o sistema operacional
falhou.
71297, Tipo de conexo invlido
Protocolo de aplicao <arg>.
Descrio
Aes recomendadas
A unidade de E/S DeviceNet <arg> no suporta arg conexo.
Altere o caminho local da configurao do dispositivo de FTP.
Aes recomendadas
71291, Caminho local invlido 1. Altere a conexo tipo 1 e/ou tipo 2 na configurao.
2. Use o tipo de unidade DN_GENERIC.
Descrio
Caminho local do dispositivo FTP <arg> invlido.
71298, Endereo duplicado
Aes recomendadas
Descrio
O caminho local deve terminar com:
O endereo<arg> para o DeviceNet mestre no barramento de
E/S <arg> est ocupado por outra unidade de E/S da rede.
71293, Tamanho da entrada invlido
Aes recomendadas
Descrio
1. Altere o endereo principal na configurao.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> a conexo 1 de entrada
2. Desconecte a unidade de E/S que ocupa o endereo da rede.
no confere com a da unidade de E/S.
Aes recomendadas
1. Altere o tamanho na configurao. 71299, Sem energia no bus DeviceNet
Descrio
3. Use o tipo de unidade DN_GENERIC
No h alimentao de 24 V a partir da alimentao do
DeviceNet.
Conseqncias
Descrio
No possvel comunicar-se no bus <arg> do DeviceNet.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> o tamanho da sada da
Causas provveis
conexo 1 no confere com a da unidade de E/S.
A unidade de abastecimento, cabeamento, tenso de entrada
Aes recomendadas
para alimentao ou carga de sada pode causar perda de
energia. Consulte o Manual de Soluo de Problemas e o
Diagrama de Circuito!

386 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas 4) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo.

1. Confira todo o cabeamento para a unidade de alimentao 5) Reinicie o sistema.
eltrica.
2) Mea os nveis de voltagem de sada e entrada. 71302, Nenhum opcional DeviceNet foi instalado
3. Substitua a unidade E/S com defeito se for necessrio.
Descrio
Existe uma placa mestre/escrava DeviceNet, mas nenhuma
71300, Aviso de comunicao do barramento
opcional DeviceNet foi instalado.
DeviceNet
Conseqncias
Descrio
No possvel comunicar-se no DeviceNet. possvel que
Um menor nmero de erros de comunicao ocorreram no
existam erros resultantes da configurao do DeviceNet quando
barramento DeviceNet <arg>.
esse opcional no estiver instalado.
Conseqncias
Causas provveis
Ser mantida a operao normal, mesmo no DeviceNet.
Causas provveis DeviceNet sem instalar o opcional corretamente.
A falha pode ter sido causada por interferncia, sistemas de
Aes recomendadas
alimentao e cabos ou cabos de comunicao.
1. Se o opcional DeviceNet for necessrio: configure um novo
Aes recomendadas sistema com este opcional, e instale-o.
1. Confira que quaisquer resistores de terminao estejam 2. Se o opcional DeviceNet no necessrio: configure um
corretamente conectados. novo sistema sem este opcional, e instale-o.
2) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de
comunicao estejam funcionando corretamente e que sejam 71303, ID invlido de fornecedor do DeviceNet
Descrio
3) Confira a topologia da rede e comprimento do cabo.
A leitura de id do fornecedor da unidade de E/S DeviceNet
4. Certifique-se de que o sistema de Alimentao do DeviceNet
<arg> no confere com o valor na configurao de tipo de
funciona corretamente. Substitua a unidade com defeito.
unidade.
- Configurao: <arg>
71301, Barramento desligado, falha de
- Atual: <arg>
comunicao do Barramento DeviceNet
Aes recomendadas
Descrio
1. Altere o id de fornecedor na configurao.
Um maior nmero de erros de comunicao ocorreu no
2. Verifique se o tipo de unidade E/S est correto.
barramento DeviceNet <arg>.
Conseqncias 71304, Tipo de dispositivo DeviceNet invlido

Toda a comunicao no barramento DeviceNet foi interrompida.
Descrio
Causas provveis A leitura de tipo do dispositivo da unidade de E/S da DeviceNet
A falha pode ter sido causada por interferncia, sistemas de <arg> no confere com o valor na configurao de tipo de
alimentao e cabos ou cabos de comunicao. unidade.
Aes recomendadas - Configurao: <arg>
1. Certifique-se de que o sistema de Alimentao do DeviceNet - Atual: <arg>
funciona corretamente. Substitua qualquer unidade de E/S com Aes recomendadas
defeito. 1. Altere o tipo de dispositivo na configurao.
2 Confira se quaisquer resistores de terminao estejam 2. Verifique se o tipo de unidade E/S est correto.
corretamente conectados.
3) Assegure-se de que todos os cabos e conectores de
comunicao estejam funcionando corretamente e que sejam

3HAC020738-006 Reviso: P 387
6.7 7x xxx
Continuao
71305, Cdigo do produto DeviceNet invlido 71309, Identificao da unidade genrica do

DeviceNet
Descrio
O cdigo de produto lido da unidade DeviceNet <arg> no Descrio
confere com o valor na configurao de tipo de unidade. Na unidade de E/S DeviceNet <arg> configuraes de
- Configurao: <arg> identidade so genricas.
- Atual: <arg> Valores reais:
- Id revendedor: <arg>
Aes recomendadas
- Cdigo do produto: <arg>
1. Altere o cdigo de produto na configurao.
- Tipo de dispositivo: <arg>
2. Verifique se o tipo de unidade E/S est correto.
Aes recomendadas
71306, Erro desconhecido no DeviceNet 1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos.
2. Atualize a configurao atual do tipo de unidade.
Descrio
Um erro desconhecido foi relatado da unidade de E/S <arg>
71310, Erro de conexo de unidade de E/S
cdigo de erro arg.
DeviceNet
Aes recomendadas
Descrio
Unidade de E/S DeviceNet <arg> est ocupada por outra
2. Informe o problema ABB.
unidade mestre.
71307, Conexo genrica 1 do DeviceNet Aes recomendadas

1. Verifique a configurao.
Descrio
2. Ligue e desligue a energia na unidade de I/O.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> as configuraes de
conexo 1 so genricas.
71311, No possvel comunicar-se no bus
Valores reais:
DeviceNet
- Tipo de conexo 1: <arg>
- Tamanho de entrada da Conexo 1: <arg> Descrio
- Tamanho de sada da Conexo 1: <arg> No possvel comunicar-se no bus DeviceNet <arg> devido
a que no h unidades I/O fisicamente conectadas.
Aes recomendadas
1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos. Aes recomendadas
2. Atualize a configurao atual do tipo de unidade. 1. Confira cabos e conectores.
2. Conecte as unidades E/S ao barramento E/S.
71308, Conexo genrica 2 do DeviceNet 3. Reinicie o sistema.
4. Remova as unidades de E/S no barramento <arg> da
Descrio
configurao.
Na unidade de E/S DeviceNet <arg> as configuraes de
conexo 2 so genricas.
71312, A conexo explcita da unidade DeviceNet
Valores reais:
est desativada
- Tipo de conexo 2: <arg>
- Tamanho de entrada da Conexo 2: <arg> Descrio
- Tamanho de sada da Conexo 2: <arg> Unidade E/S DeviceNet <arg> no possui a conexo explcita
da mensagem ativada.
Aes recomendadas
1. Crie um novo tipo de unidade com valores corretos. Aes recomendadas
2. Atualize a configurao atual do tipo de unidade. Altere a configurao.

388 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71313, O nmero de ordem do tipo de comando 71317, Reinicializao da unidade de E/S

Fieldbus no exclusivo.
Descrio
Descrio A unidade de E/S <arg> no barramento de E/S <arg> foi
A configurao de E/S invlida. reiniciada por meio do comando de fieldbus <arg>, para ter
comando Fieldbus <arg> e <arg> esto conectados ao mesmo certeza de que os valores de comandos fieldbus estejam ativos.
tipo de unidade <arg> e tem o mesmo nmero de ordem <arg>. Isso far com que a unidade de E/S perca contato enquanto
A ordem de nmeros de comandos conectados mesma reiniciada, mas ela recuperar o contato.
unidade de E/S deve ser nica.
Causas provveis
Esse comando foi rejeitado.
Foi definido um comando fieldbus de reinicializao para a
Aes recomendadas unidade de E/S na configurao do sistema de E/S.
Corrija a configurao.
71320, A quantidade mxima de nveis de acesso
71314, Tipo de comando Fieldbus invlido E/S foi excedida
Descrio Descrio
A configurao de E/S invlida. A configurao de E/S invlida.
Um dos comandos fieldbus tem uma referncia para um tipo O nmero mximo, arg, de nveis de acesso E/S no sistema de
de comando invlido/desconhecido < arg>. E/S foi excedido.
Todos comandos fieldbus devem se referir a um tipo de
Aes recomendadas
comando existente.
Esse comando fieldbus foi rejeitado.
quantidade de nveis de acesso de E/S) para que o limite
Aes recomendadas mximo no seja excedido.
Corrija o tipo de comando Fieldbus para o comando.
71321, Nvel de acesso E/S invlido
71315, A quantidade mxima de comandos
Descrio
Fieldbus foi excedida
Descrio O sinal E/S <arg> tem uma referncia para um nvel de acesso
A configurao de E/S invlida. indefinido/invlido <arg>.
O nmero mximo, arg, de comandos fieldbus no sistema de Todos sinais E/S devem ou omitir o nvel de acesso ou se
E/S foi excedido. referirem a um nvel de acesso existente.
Aes recomendadas
Modifique a configurao do sistema de E/S (reduzindo a Aes recomendadas
quantidade de comandos Fieldbus) para que o limite mximo Altere o nvel de acesso para um existente ou defina um novo
no seja excedido. nvel de acesso de E/S.
71316, A quantidade mxima de tipos de 71323, Valores de bit invlidos

comando Fieldbus foi excedida
Descrio
Descrio A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlido.
A configurao de E/S invlida. O valor mnimo de bit <arg> no deve ser menor do que <arg>.
O nmero mximo, arg, de tipos de comandos fieldbus no O valor mximo de bit <arg> no deve exceder <arg>.
sistema de E/S foi excedido. O valor mnimo de bit deve ser menos do que o valor de bit
mximo.
Aes recomendadas
quantidade de tipos de comando Fieldbus) para que o limite
mximo no seja excedido.

3HAC020738-006 Reviso: P 389
6.7 7x xxx
Continuao

1. Verifique se o sinal de E/S est configurado com o tipo de Corrija o nome da instncia de configurao para atender s
codificao correto. seguintes normas:
2. Verifique se os valores mnimo e mximo de bit esto Normas dos identificadores RAPID:
corretos. 1, O comprimento no deve ser superior a 16 caracteres.
2, O primeiro caractere deve ser uma letra (a-z ou A-Z).
71324, Valores fsicos de limitao fora do 3, Os caracteres subseqentes devem ser letras (a-z ou A-Z),
intervalo dgitos (0-9) ou sublinhado (_).
Descrio
71329, ID de conector invlido
A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlido.
O valor de limitao fsica mnima deve ser menos do que o Descrio
valor de limitao fsica mximo. A configurao de E/S para barramentos de E/S <arg>
Esse sinal de E/S foi rejeitado. invlido.
Nenhum ID ou IDs invlidos de conexo foram selecionados
Aes recomendadas
para o <arg> tipo de barramento.
Corrija os valores de limitaes fsicas para o sinal de E/S de
Esse barramento de E/S foi rejeitado.
modo que o valor mnimo fique menor do que o mximo.
Aes recomendadas
71325, Configurao de barramento de E/S Selecione uma ID de conector vlida para o barramento de E/S.
invlido
71330, Tipos de barramento em conflito
Descrio
A configurao de E/S para o barramento E/S <arg> invlida. Descrio
Barramentos definidos pelo usurio (carregados externamente) A configurao de E/S para o barramento <arg> invlida.
no devem ser especificados como locais. Existem duplicatas <arg> de barramentos de E/S com o mesmo
Esse barramento de E/S foi rejeitado. ID conector <arg>.
barramentos de E/S do mesmo tipo devem ter conectores IDs
Aes recomendadas
nicos.
Altere o tipo do barramento de E/S.
71326, Configurao do tipo de unidade invlida Aes recomendadas

Corrija a ID de conector para o barramento de E/S.
Descrio
A configurao de E/S para o tipo de unidade < arg> invlido.
71331, Tipo de barramento invlido
Tipos de unidades definidos pelo usurio (carregados
externamente) no devem ser especificados como locais. Descrio
Esse barramento de E/S foi rejeitado. A configurao de E/S para o barramento de E/S <arg>
invlida.
Aes recomendadas
O tipo de barramento <arg> invlido ou desconhecido
Altere o tipo do barramento de E/S do tipo de unidade de E/S.
tipos de barramentos instalados vlidos so:argargarg
71328, Nome invlido Conseqncias

Este sinal de E/S foi rejeitado, e nenhuma funo dependente
Descrio
dele funcionar.
A instncia de configurao <arg> no est em conformidade Aes recomendadas
com as regras dos identificadores RAPID. Corrija o tipo do barramento de E/S para o barramento de E/S.
Essa instncia de configurao foi rejeitada.

390 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71332, Tempo de recuperao invlido Todos tipos de comandos devem ser referenciados a um tipo
de unidade definida/existente.
Descrio
Esse tipo de comando foi rejeitado.
A configurao de E/S para o barramento E/S <arg> invlida.
O valor do parmetro de tempo de recuperao <arg> est Aes recomendadas
incorreto. Corrija o tipo de unidade para o tipo de comando.
O tempo de recuperao (qual freqncia tentar obter o contato

com unidades E/S perdidas) no deve ser menos do que 5 71336, Tipo de comando sem caminho
segundos.
Descrio
Aes recomendadas Nenhum caminho est definido para o tipo de comando <arg>.
Corrija o tempo de recuperao para o barramento de E/S. Este tipo de comando foi rejeitado.
Aes recomendadas
71333, Taxa de transmisso do DeviceNet Defina um caminho <arg> para o tipo de comando.
invlida
Descrio 71337, Tipo de comando sem identificador de

A configurao de E/S para o barramento de E/S <arg> servio
invlido.
Descrio
O valor do parmetro da taxa de transferncia do DeviceNet
<arg> incorreto.
Nenhum identificador de servio est definido para o tipo de
Taxas de transmisso vlidas DeviceNet so:
comando <arg>.
- 125
Este tipo de comando foi rejeitado.
- 250
Aes recomendadas
- 500
Defina um identificador de servio <arg> para o tipo de
comando.
Aes recomendadas
Corrija a taxa de transmisso DeviceNet para o barramento de
71338, Identificador de servio invlido
E/S.
Descrio
71334, Tipo de comando sem referncia ao tipo A configurao de E/S invlida.
de unidade O identificador de servio <arg> no vlido para o tipo de

comando <arg>.
Descrio
Os identificadores de servio vlidos so:
O comando de configurao E/S invlido.
<arg>
No h referncia para um tipo de unidade definido para o tipo
de comando <arg>.
Aes recomendadas
Todos tipos de comando devem ter uma referncia para um
Corrija o identificador de servio para o tipo de comando.
tipo de unidade existente.
Esse tipo de comando foi rejeitado.
71339, Comando Fieldbus sem referncia
Aes recomendadas
unidade de E/S
Defina uma referncia de tipo de unidade para o tipo de
comando. Descrio
71335, Tipo de unidade invlido Um dos comandos Fieldbus no possui referncia a uma
unidade de E/S.
Descrio
Todos os comandos Fieldbus devem possuir referncia a uma
A configurao de E/S para o tipo de comando < arg> invlido.
unidade E/S existente.
O tipo de unidade <arg> invlido/desconhecido.

3HAC020738-006 Reviso: P 391
6.7 7x xxx
Continuao
Este comando Fieldbus foi rejeitado. Mapa da unidade indefinido ou vazio.

Um mapa de unidade deve ser especificado para todos sinais
Aes recomendadas
fsicos de E/S (i.e. sinais conectados a uma unidade).
Defina uma referncia de unidade de E/S para o comando
Esse sinal E/S foi rejeitado.
Fieldbus.
Aes recomendadas
71340, Unidade de E/S invlida Defina um mapa de unidade para o sinal de E/S.
Descrio
71346, Mapa da unidade fora do intervalo
Um dos comandos fieldbus tem uma referncia para uma Descrio
unidade de E/S invlida/desconhecida <arg>. A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlida.
Todos comandos fieldbus devem ter uma referncia a uma O mapa da unidade <arg> invlido j que o bit <arg> est for
unidade de E/S existente. a de alcance.
Esse comando fieldbus foi rejeitado. Todos os bits no mapa da unidade devem estar dentro do
alcance [0, arg].
Aes recomendadas
Esse sinal E/S foi rejeitado.
Corrija a unidade de E/S para o comando Fieldbus.
Aes recomendadas
71341, Comando Fieldbus, sem referncia ao tipo Corrija o mapa de unidade.
de comando
71347, Mapa da unidade com segmentos de
Descrio
sobreposio
Um dos comandos Fieldbus no possui referncia a um tipo Descrio
de comando. A configurao de E/S para o sinal de E/S <arg> invlido.
Todos os comandos Fieldbus devem possuir referncia a um O mapa da unidade <arg> contm segmentos (e.g bits arg) que
tipo de comando existente. sobrepem uns aos outros.
Este comando Fieldbus foi rejeitado. Esse sinal E/S foi rejeitado.

Defina uma referncia de tipo de comando para o comando Corrija o mapa de unidade.
Fieldbus.
71348, Mapa de unidade com caractere
71342, Incompatibilidade de tipo de unidade inesperado
Descrio Descrio
A configurao de E/S invlida. A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlida.
Um dos comandos fieldbus se referem a uma unidade E/S Encontrado erro inesperado ou caractere na posio <arg> no
<arg> e um tipo de comando <arg> que referem a tipos de mapa da unidade: <arg>.
unidades diferentes. Este sinal de E/S foi rejeitado.
A unidade E/S e tipos de comandos referenciados por um
Aes recomendadas
comando fieldbus devem referir ao mesmo tipo de unidade.
Corrija o mapa da unidade para que cumpra com seguinte
Esse comando fieldbus foi rejeitado.
sintaxe:
Aes recomendadas - {bit} = ([0-9]+)
Corrija a configurao. - {range} = ([0-9]+[-][0-9]+)
- {segment} = ({bit} | {range})
71344, Mapa da unidade no definido - {unit map} = ({segment}[,])*{segment}
Exemplos de mapas de unidades vlidos:
Descrio
- "1"
A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlido.
- "0-7, 15-8"

392 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
- "1,4-3,7" 71352, Tipo de conexo 2 invlido
Descrio
71349, Tamanho de sinal invlido
Descrio O tipo de unidade < arg> possui um tipo invlido/desconhecido
A configurao de E/S para o sinal E/S <arg> invlido. para a conexo 2 < arg>.
Existe uma diferena entre o tipo de sinal e o tamanho do sinal. O tipo para a conexo 2 deve estar omitido ou ser um destes:
O tamanho do sinal <arg> dado pelo mapa da unidade: <arg>. - POLLED
Este sinal de E/S foi rejeitado. - STROBE
Aes recomendadas - COS
Corrija ou o tipo de sinal ou o mapa da unidade para atender - CYCLIC
s seguintes normas: - COS_ACKSUP
- O tamanho dos sinais digitais deve ser exatamente de um bit. - CYCLIC_ACKSUP
- O tamanho dos sinais analgicos e de grupo deve estar entre Este tipo de unidade foi rejeitado.
2 e 32 bits. Aes recomendadas

Corrija o tipo de conexo 2 do tipo de unidade.
71350, Tipo de barramento invlido
71353, Unidade sem referncia para o tipo de
Descrio
unidade
A configurao de E/S invlida..
O tipo de unidade <arg> tem um valor de barramento Descrio
invlido/desconhecido <arg>. A configurao de E/S invlida.
Tipos de barramentos vlidos instalados so:argargarg Nenhuma referncia a um tipo de unidade definido para a
Conseqncias unidade de E/S <arg>.
Esta unidade foi rejeitada e nenhuma funo dependente dela Esse tipo de comando foi rejeitado.
funcionar. Aes recomendadas
Aes recomendadas Defina uma referncia de tipo de unidade para a unidade de
Corrija o tipo de barramento para o tipo de unidade. E/S.
71351, Tipo de conexo 1 invlido 71354, Unidade de E/S sem referncia ao

barramento de E/S
Descrio
O tipo de unidade < arg> possui um tipo invlido/desconhecido A configurao de E/S invlida.
para a conexo 1 < arg>. Nenhuma referncia a um tipo de unidade definido para a
O tipo para a conexo 1 deve ser um destes: unidade de E/S <arg>.
- POLLED Esse tipo de comando foi rejeitado.
- STROBE Aes recomendadas

- COS Defina uma referncia de barramento de E/S para a unidade
- CYCLIC de E/S.
- COS_ACKSUP
- CYCLIC_ACKSUP 71355, Trustlevel invlido
Este tipo de unidade foi rejeitado.
Descrio
Aes recomendadas A configurao de E/S invlida.
Corrija o tipo de conexo 1 do tipo de unidade. Tipo de unidade < arg> possui um trustlevel
invlido/desconhecido < arg>.
Valores de trustlevel vlidos:
- 0 (exigido)

3HAC020738-006 Reviso: P 393
6.7 7x xxx
Continuao
- 1 (erro quando perdido) 71359, A opo Multiple Serial Ports no est

- 2 (perda aceita) instalada
- 3 (pra quando perdido)
Descrio
Os dados do sistema tentaram enderear a porta serial <arg>,
Aes recomendadas e falharam.
Corrija o trustlevel para o tipo de unidade.
Conseqncias
71356, Incompatibilidade de tipo de barramento
disponveis para uso.
Descrio
Causas provveis
A configurao E/S invlida.
A opo Multiple Serial Ports no foi instalada no sistema.
Unidade <arg> se refere ao barramento E/S e ao tipo de unidade
Aes recomendadas
com diferentes tipos de barramento.
1. Se a opo for necessria: configure um novo sistema COM
esta opo, e instale-o.
Aes recomendadas
2. Se a opo NO requerida: remova da configurao os
1. Verifique se a unidade de E/S est conectada ao barramento
canais de comunicao sem suporte.
de E/S correto e se o tipo desse barramento est correto.
2. Verifique se a unidade se refere ao tipo de unidade correto
71361, Conexo cruzada com sinal resultante
e se o tipo de barramento desse tipo de unidade est correto.
no digital
71357, Unidades de E/S duplicadas no Descrio
barramento E/S <Local> A configurao de E/S invlida.

O parmetro <Sinal E/S Resultante> de uma das conexes
Descrio
cruzadas se referem a um sinal de E/S <arg>, que no digital.
A configurao de E/S para a unidade E/S <arg> invlido.
Somente sinais de E/S digitais podem ser conectados de forma
j existe outra unidade definida pelo usurio conectada ao
cruzada.
barramento E/S <Local>.
Somente uma unidade definida pelo usurio pode estar
Aes recomendadas
conectada ao barramento <Local>.
Remova o sinal no digital de E/S da conexo cruzada.
Aes recomendadas
71362, Sinal de E/S mapeado for a da rea de
Corrija a configurao de E/S.
dados da unidade E/S
71358, Recuperao completa da falha de energia Descrio

No pode mudar estado fsico do sinal de E/S <arg> para
Descrio
VLIDO.
unidade E/S <arg> no pode ser configurada para a restaurao
A razo que o sinal de E/S est mapeado para o bit que fica
de falha de energia.
logo fora da rea de dados a qual a unidade de E/S est
A tabela para falha de energia j est cheia.
associada.
Aes recomendadas Sinal de E/S associado a unidade E/S <arg>
Remova algumas outras unidades de E/S da lista de Sinal de E/S mapeado em bit(s): <arg>
recuperao. tamanho da rea de sada de dados para a unidade de E/S
arg bits
Tamanho da rea de entrada de dados para a unidade de E/S
arg bits
Conseqncias
O estado fsico deste sinal E/S permanece INVLIDO.

394 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao

1. Verifique se o mapeamento da unidade do sinal de E/S est Isso resultado de alteraes muito freqentes dos sinais de
correto. segurana. Algumas vezes, a causa pode ser uma conexo de
2. Verifique se o sinal de E/S est atribudo unidade correta. terra incorreta nos sinais dos equipamentos externos.
3. Verifique o tamanho de Entrada/Sada da conexo dos
Aes recomendadas
parmetros do sistema no tipo de unidade. possvel
1. Sinais de entrada de segurana repetidos faro com que o
incrementar esses parmetros em alguns tipos de unidade.
sistema pare. Veja o log de erros para outras falhas que possam
causar essa condio.
71363, Configurao escrava invlida 2. Verifique se o aterramento de cada sinal de cada
Descrio equipamento externo afetando os sinais de E/S de segurana.
A unidade de E/S <arg> configurada no endereo mestre no 3. Verifique a freqncia de entrada dos sinais de qualquer
vlida como um escravo interno. equipamento externo conectado ao sistema. Certifique-se sobre
a sua normalidade e altere, se necessrio.
Aes recomendadas
1. Altere o endereo na unidade de E/S.
71366, Sobrecarga na fila de E/S da conexo
2. Altere o tipo de unidade na unidade para DN_SLAVE.
cruzada
71364, Sobrecarga na fila de E/S Descrio

Os sinais de E/S no tratamento de filas e E/S de conexes
Descrio
cruzadas para e a partir do sistema foram sobrecarregados.
Os sinais de E/S no tratamento de filas de E/S para e a partir
do sistema foram sobrecarregados. Conseqncias
O sistema passar para o status SYS STOP.
Conseqncias
O sistema passar para o status SYS STOP. Causas provveis
Isso resultado de alteraes de sinais muito freqentes ou
Causas provveis
intermitncias muito grandes das alteraes de sinais, geradas
Isso resultado de alteraes de sinais muito freqentes ou
pelos sinais de entrada ou sada sendo agentes nas conexes
intermitncias muito grandes das alteraes de sinais, geradas
cruzadas.
pelos sinais de entrada ou conexes cruzadas entre os sinais.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique as conexes cruzadas. Veja detalhes sobre como
Verifique as conexes cruzadas. Veja detalhes sobre como
Problemas.
Problemas.
2. Verifique a freqncia de entrada e sada de sinais sendo
2. Verifique a freqncia de entrada dos sinais de qualquer
agentes nas conexes cruzadas.
equipamento externo conectado ao sistema. Certifique-se sobre
3. Se uma carga extremamente pesada de E/S normal e
a sua normalidade e altere, se necessrio.
necessria, investigue quando atrasos propositais na
3. Se uma carga extremamente pesada de E/S normal e
programao na aplicao RAPID podem resolver o problema.
necessria, investigue quando atrasos propositais na
programao na aplicao RAPID podem resolver o problema.
71367, No h comunicao com a unidade de
E/S
71365, Sobrecarga na fila de E/S de segurana
Descrio
Descrio
Durante a inicializao, nenhuma comunicao foi estabelecida
Os sinais de entrada e sada no tratamento de filas de
com a unidade de E/S arg com endereo arg no barramento
segurana de sinais E/S foram sobrecarregados.
de E/S arg
Conseqncias
Conseqncias
No possvel acessar a unidade ou sinais de E/S nela, j que
esta atualmente no est comunicando com o controlador.

3HAC020738-006 Reviso: P 395
6.7 7x xxx
Continuao
Causas provveis 71378, Falha ao acessar a placa PCI Dengensha.

A unidade de E/S no est conectada ao sistema ou est
Descrio
conectada, mas foi atribuda a um endereo incorreto.
A placa PCI Dengensha parou de responder.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Assegure-se de que todos os endereos de unidade de E/S
O Dengensha Spot Welding no estar disponvel para uso.
coincidam com a configurao.
2. Certifique-se de que todos endereamentos so nicos e Causas provveis
no utilizados por mais de uma unidade de E/S. -A placa pode ter problemas internos de software ou hardware.
3. Mude o endereo e/ou conecte a unidade de E/S perdida. Aes recomendadas

4) Se voc mudou o endereo, a alimentao eltrica para a Desligue e tente novamente
unidade de E/S deve ser desligada e ligada novamente, para
garantir que o endereo tem mudado. 71379, Conector do canal fsico de comunicao
invlido
71368, Nenhum opcional InterBus foi instalado
Descrio
Descrio O conector <arg> definido para o canal fsico <arg>
Existe uma placa mestre/escrava InterBus, mas nenhum desconhecido.
opcional InterBus foi instalado.
Conseqncias
Conseqncias O canal fsico no estar disponvel para uso.
No possvel nenhuma comunicao com o Interbus.
Causas provveis
possvel que existam erros resultantes da configurao do
-O conector definido na configurao do canal fsico pode estar
InterBus quando esse opcional no estiver instalado.
escrito incorretamente ou se refere a um conector no
Causas provveis disponvel para uso.
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade - Configurao de conector est faltando.
InterBus, sem instalar o opcional corretamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Certifique-se de que o conector definido na configurao do
1. Se o opcional Interbus for necessrio: configure um novo canal fsico est se referindo a um conector disponvel.
sistema COM este opcional, e instale-o. 2) Certifique-se de que a opo Portas Seriais Mltiplas estejam
2. Se a opo Interbus NO requerida: configure um novo instaladas se requerido pela configurao usada.
sistema SEM este opcional e instale-o. 3) Reinstale o sistema para ter certeza que os arquivos de
configurao do sistema esto OK.
71377, Falha da placa Dengensha
Descrio
71380, O driver do conector de comunicao j
Nenhum contato Com a placa PCI Dengensha.
est em uso
Conseqncias Descrio
O Dengensha Spot Welding no estar disponvel para uso. O conector<arg> no pode usar o driver<arg>. O driver j
usado pelo conector arg.
Causas provveis
-Placa Dengensha no presente no contato PCI. Conseqncias
Aes recomendadas
1. Instale a placa PCI em um dos slots PCI do computador
principal. Causas provveis
2. Certifique-se de que a placa PCI esteja trabalhando. - Os arquivos de configurao podem ter estado falhos.
- possvel que um arquivo de configurao com canais fsicos
configurados incorretamente tenha sido carregado.

396 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas Nenhuma unidade definida pelo usurio pode ser conectada
1. Certifique-se de que a configurao do conector fsico seja ao barramento E/S <Local>.
vlida. Essa unidade E/S foi rejeitada.
2. Reinstale o sistema para assegurar que os seus arquivos de
Aes recomendadas
configurao estejam corretos.
Corrija a configurao de E/S.
71381, O conector de comunicao j est em 71385, O recurso de mensagens de solicitao

uso se esgotou
Descrio
Descrio
O canal fsico <arg> no pode usar o conector <arg>. O
No possvel administrar mais solicitaes de I/O
conector j usado pelo canal fsico <arg>.
concorrentes.
Conseqncias Fora de solicitao de I/O concorrente usando o argumento
O conector e o canal fsico que usa o conector no estaro retardo, pulso ou tempo limite.
Conseqncias
Causas provveis A solicitao de I/O no pode ser completada.
Vrios canais fsicos podem ter sido atribudos ao mesmo
Causas provveis
conector na configurao.
Excesso de instrues de I/O com argumento pulso ou retardo.
Aes recomendadas Excesso de instrues de processo com pulso, retardo ou
Certifique-se de que cada conector seja usado apenas por um tempo limite.
canal fsico.
Aes recomendadas
1. Reduza o nmero de instrues de I/O concorrentes com
71382, O tempo de alarme do DeviceNet expirou argumento pulso ou retardo.
Descrio 2. Reduza o nmero de instrues de processo concorrentes
O sistema no recebeu resposta da unidade DeviceNet e o que usam argumento pulso, retardo ou tempo limite.
timer de alerta alcanou o tempo limite.

71386, A conexo rpida DeviceNet no tem
Conseqncias
suporte
O barramento DeviceNet NO est sendo executado, e a
comunicao no barramento DeviceNet <arg> no ser Descrio
possvel. O sistema passar para o status SYS FAIL. Esse O tipo de unidade <arg> pode no ser conectado ao barramento
status est descrito no Manual de Soluo de Problemas, IRC5. DeviceNet como uma unidade E/S Quick Connect.

A carga de E/S no barramento DeviceNet pode ser muito alta, Este tipo de unidade foi rejeitado e nenhuma funo dependente
por exemplo, se um programa RAPID estiver tentando definir desse tipo funcionar.
sinais a uma taxa que exceda a largura de banda disponvel
Causas provveis
no barramento DeviceNet.
A unidade conectada pode ser de uma verso muito antiga.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Reduza a carga de E/S no barramento DeviceNet.
1. Desative o parmetro de configurao de Conexo Rpida
(Quick Connect).
71383, As unidades de E/S definidas pelo usurio 2. Substitua a placa mestre/escrava DeviceNet por uma com
no podem ser conectadas ao barramento de verso mais recente.
E/S <Local>
Descrio
A configurao de E/S para a unidade de E/S <arg> invlida.

3HAC020738-006 Reviso: P 397
6.7 7x xxx
Continuao
71389, Erro do arquivo de configurao 71393, Erro ao alocar tamanho genrico
Descrio Descrio
Ocorreram erros durante o carregamento dos dados da Falha ao alocar tamanho arg genrico (-1) na unidade DeviceNet
configurao. <arg>.
Todos os erros de configurao so colocados no Registro de
Causas provveis
eventos CFG.
A unidade DeviceNet <arg> no pode ser configurada com o
Conseqncias tipo de unidade DN_GENERIC ou com um tamanho genrico
A configurao no arquivo no ser instalada. arg (-1).

Visualizar os erros no Registro de eventos CFG. 1. Atualize sua configurao do tipo de unidade atual com o
novo arg tamanho.
71390, O bus DeviceNet recuperou do bus 2. No use o tipo de unidade DN_GENERIC.
desativado
71394, Canal de comunicao fsico invlido
Descrio
O bus DeviceNet < arg> recuperou do estado de bus Descrio
desativado. O canal de comunicao arg est fora do limite.
Conseqncias
71391, Configurao do Sinal do Sistema O canal de comunicao arg est indisponvel.

Ocorreu um erro durante a configurao de um Sinal de Opo no instalada ou o canal de comunicao <arg> est
Entrada/Sada do Sistema. fora do alcance.
Nome do Sistema E/S: arg
Aes recomendadas
Conseqncias 1. Verifique o nmero de conectores mnimo e mximo
O sistema passar para o estado SYS FAIL. permitido
Causas provveis 2. Verifique as opes requeridas.
Todos os erros durante a configurao dos Sinais de

entrada/sada do sistema so considerados fatais e o sistema 71395, Nenhum protocolo de transporte
entrar no estado SYS FAIL.
Descrio
Aes recomendadas O protocolo de transporte <arg> para canal <arg> est faltando
1. Verifique a ligao da Unidade para onde o Sinal do Sistema
Conseqncias
est conectado.
A instncia de transporte <arg> est indisponvel
2. Verifique a configurao da unidade E/S.
Causas provveis
A opo do protocolo de transporte <arg> no est instalada
ou o nome do protocolo est com defeito
Descrio
Aes recomendadas
Na unidade DeviceNet <arg> o tamanho de sada da conexo
1. Instale opo faltando
1 <arg> no confere com a unidade de E/S. Quando utilizando
2. Altere o nome do protocolo de transporte.
conexo do sinal de validao, o nico tamanho de sada vlido
1 ou -1.
71396, Nenhum protocolo de transmisso
Aes recomendadas
Descrio
O protocolo de transporte <arg> est faltando ou o nome do
protocolo de transporte est com defeito para <arg>

398 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Conseqncias 71401, No existe opo para o <> Adaptador

A instncia do protocolo do aplicativo <arg> est indisponvel Fieldbus
A opo do transporte no est instalada ou o nome do Um <arg> Adaptador Fieldbus foi encontrado, mas no foram
aplicativo tem defeito instaladas opes.
1. Instale a opo A comunicao no <arg> Adaptador Fieldbus no possvel.
2. Altere o nome do transporte na configurao possvel que existam erros resultantes da configurao
quando essa opo no estiver instalada.
71397, Nenhum protocolo de aplicativo
Causas provveis
Descrio Pode ter havido uma tentativa de adicionar a <arg>
O protocolo de aplicativo <arg> est faltando ou o nome est funcionalidade do Adaptador Fieldbus, sem instalar a opo
com defeito corretamente.

A instncia do aplicativo <arg> est indisponvel Se a <arg> opo de Adaptador Fieldbus for necessria:
configure um novo sistema com esta opo, e instale o sistema.
Causas provveis
A opo do protocolo do aplictivo no est instalada, ou o nome
do protocolo est com defeito 71402, Endereo de IP duplicado

1. Instale a opo O endereo IP <arg> para a unidade de E/S < arg > aparece
2. Altere o nome do protocolo do aplicativo duplicada no adaptador de rede EtherNet/Rede IP.
Aes recomendadas
71398, Erro de comunicao do bosv24 Altere o endereo de IP.
Descrio
No h resposta da linha serial. 71403, O tempo do intervalo invlido

Verifique o dispositivo ou a conexo. Para o tipo de unidade DeviceNet <arg> o tempo do intervalo
de conexo arg invlido.
71399, Erro de comunicao do bosv24 Causas provveis
O tempo do intervalo tem um valor menor que o tempo de
Descrio
inibio da produo.
No possvel entregar a mensagem recebida.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Altere o tempo do intervalo da conexo arg para ser maior que
Verifique o fluxo de comunicao.
o tempo de inibio da produo para o tipo de unidade <arg>
na configurao I/O.
71400, Erro de comunicao do bosv24
Descrio 71404, Tamanho da entrada/sada invlido

A resposta do dispositivo possui uma seqncia de quadros
Descrio
invlida.
A unidade de E/S <arg> tem um valor invlido (zero) para o
Aes recomendadas
tamanho de entrada ou sada.
Verifique se h rudo na linha serial.
Aes recomendadas
Altere o tamanho da entrada/sada para um valor maior que
zero.

3HAC020738-006 Reviso: P 399
6.7 7x xxx
Continuao
71405, Mapeamento de unidade de E/S duplicada Causas provveis

O nmero arg est fora do intervalo.
Descrio
O sinal de E/S <arg> tem o mesmo mapeamento da unidade Aes recomendadas
do sinal de E/S <arg>. Altere o nmero da porta.
Conseqncias
71409, Impossvel adicionar uma porta em
O mapeamento de mais que um sinal com os mesmos bits no
mapa de unidade pode causar valores imprevisveis para esses Descrio
sinais, porque sua ordem de avaliao no pode ser controlada. Impossvel definir a porta arg de roteamento <arg> devido a
Por exemplo, se um sinal de sada de grupo invertido for falta de recursos.
mapeado para os mesmos bits de alguns sinais de sada
Conseqncias
digitais, o estado desses bits depender da ordem com que
O direcionamento no est disponvel. As mensagens para
esses sinais forem definidos.
dispositivos conectados na porta argarg no so encaminhadas.
Aes recomendadas
Causas provveis
altamente recomendado que seja evitado o mapeamento de
O <arg> no suporta essa quantidade de portas.
vrios sinais para os mesmos bits.
Aes recomendadas
Quando puder reduza o nmero de portas ou informe o
71406, Comunicao estabelecida no barramento
problema ABB.
DeviceNet
Descrio 71410, Opo de direcionamento CIP no

O barramento DeviceNet <arg> estabeleceu comunicao. instalada
Descrio
71407, Interface de direcionamento no
A opo de direcionamento CIP no est ativada porque no
encontrada
estava selecionada na criao do sistema.
Descrio
Conseqncias
A interface de roteamento <arg> para o barramento de E/S
Todas as definies de direcionamento CIP sero omitidas.
<arg> no foi encontrado no sistema.
Causas provveis
Conseqncias
A opo de direcionamento CIP no est instalada no sistema.
O roteamento no est disponvel. Mensagens para dispositivos
conectados em <arg> no sero encaminhadas. Aes recomendadas
Crie e instale um sistema com a opo de direcionamento CIP.
Causas provveis
O barramento de E/S <arg> no foi definido ou est escrito de
71411, Falta de recursos de direcionamento
maneira incorreta.
Descrio
Aes recomendadas
Impossvel adicionar mais direcionamentos devido a no
Mude o identificador de barramento de E/S.
existirem mais recursos de direcionamento no sistema.
71408, Nmero da porta de roteamento fora do Conseqncias

intervalo Roteamento <arg> no ser adicionado ao sistema.
O nmero da porta atribudo arg do roteamento <arg> est fora Foram definidos muitos roteamentos. O sistema somente
do seu limite. permite direcionamentos arg.
O roteamento no est disponvel. Mensagens para dispositivos Reduza o nmero de roteamentos.
conectados em <arg> no sero encaminhadas.

400 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71412, O barramento DeviceNet recuperou a Causas provveis

energia de barramento A unidade de alimentao eltrica, cabeamento, tenso de
entrada para alimentao ou carga de sada podem causar
Descrio
perda de energia. Veja a seo de soluo de problemas no
O barramento DeviceNet <arg> conseguiu recuperar a energia
manual.
de 24 V do barramento.
Aes recomendadas
71413, O opcional Dengensha no foi instalado 1. Certifique-se que o contato do barramento DeviceNet Lean
est conectado.
Descrio
2. Verifique todo o cabeamento da unidade de alimentao
O opcioal Dengensha no foi corretamente instalado no
eltrica.
sistema.
3. Mea os nveis de tenso de sada e entrada.
Aes recomendadas 4. Substitua a unidade com defeito se for necessrio.
Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha
o opcional Dengensha . 71416, A alimentao eltrica do barramento foi
restabelecida
71414, Mudanas concorrentes do valor do sinal
Descrio
Descrio A alimentao de 24 V do barramento DeviceNet Lean foi
Mudanas simultneas do sinal de E/S <arg> foram detectadas. restabelecida.
Conseqncias
Uma mudana de valor do sinal de E/S <arg> foi abortada 71417, Ausncia do Hardware DeviceNet Lean
devido a outra mudana de valor do mesmo sinal de E/S. Descrio
Causas provveis O adaptador de hardware DSQC 572 com o contato do
A mudana do valor concorrente devida a uma seqncia barramento DeviceNet Lean est perdido.
indesejada de mudana do sinal num programa. Mltiplas Conseqncias
mudanas do sinal de E/S arg podem aparecer quando um No possvel comunicar-se no barramento do DeviceNet
sinal de E/S pulsado, por exemplo: Lean.
SetDO arg, 0;
Causas provveis
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
O DSQC 572 est perdido ou o cabeamento entre a unidade
WaitTime 0.01;
do computador principal e o DSQC 572 no est conectado.
SetDO arg, 1;
O sinal arg ser 1 no final, mas em raras ocasies no existir Aes recomendadas
nenhum pulso visvel. Este tipo de seqncia deve ser evitada. 1. Verifique todo o cabeamento.
2. Substitua o adaptador de hardware DSQC 572 com defeito
Aes recomendadas
se for necessrio.
Verifique se as mudanas simultneas de valor sejam as
desejadas para o sinal <arg>, seno modifique a seqncia de
71418, Vendor no permitido
troca do sinal.
Descrio
71415, Barramento sem alimentao A unidade I/O <arg> conectada ao barramento DeviceNet Lean
no compatvel. O ID do vendor informado foi arg, esperado
Descrio
arg.
Foi perdida a alimentao de 24 V do barramento DeviceNet
Lean. Conseqncias
No possvel a comunicao com a unidade I/O.
Conseqncias
No possvel comunicar-se no barramento DeviceNet Lean Aes recomendadas
arg. 1. Remova a unidade I/O da configurao.

2. Substitua a unidade I/O por um tipo compatvel.

3HAC020738-006 Reviso: P 401
6.7 7x xxx
Continuao
71419, Tipo de unidade no permitido 71423, Erro menor no bus DeviceNet Lean
Descrio Descrio
A unidade I/O <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean no Uma quantidade menor de erros de comunicao tm ocorrido
um tipo de mdulo compatvel com DeviceNet Lean. no bus DeviceNet Lean.
No possvel a comunicao com a unidade I/O. Os dados de I/O podem estar perdidos ou demorados.

1. Remova a unidade I/O da configurao. Verifique todo o cabeamento
2. Substitua a unidade I/O por um tipo de unidade I/O
compatvel. 71424, Bus DeviceNet Lean desligado
Descrio
71420, Tipo de unidade errada
Uma quantidade importante de erros tm ocorrido no bus
Descrio DeviceNet Lean. O bus tentar se recuperar quando seja
A unidade de E/S <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean no possvel.
do mesmo tipo que a configurada.
Conseqncias
O cdigo do produto reportado era arg, e o esperado era arg.
No ser possvel o intercmbio de dados com as unidades
Conseqncias I/O configuradas.
No possvel a comunicao com a unidade E/S.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Verifique todo o cabeamento
Mude a configurao da unidade de E/S.
71425, Excesso de unidades I/O DeviceNet Lean
71421, Endereo duplicado no bus DeviceNet
Descrio
Lean
Excesso de unidades I/O configuradas no bus DeviceNet Lean.
Descrio O nmero mximo permitido arg. A unidade I/O <arg>
O endereo reservado arg para o mestre DeviceNet Lean est rejeitada.
ocupado por uma outra unidade I/O na rede.
Conseqncias
Aes recomendadas O intercmbio de dados com a unidade I/O configurada
1. Mude o endereo da unidade I/O em conflito. <arg>no ser possvel.
2. Desconecte a unidade I/O que ocupa o endereo mestre da
Aes recomendadas
rede.
Remova a unidade I/O da configurao I/O.
71422, Grande carga no barramento DeviceNet

71426, Bus DeviceNet Lean recuperado
Lean
Descrio
Descrio
O modo operacional do bus DeviceNet Lean tem mudado para
A quantidade de trfego no bus DeviceNet Lean alta demais,
o estado execuo.
ou o sistema est muito ocupado para administrar todas as
Conseqncias
mensagens no bus DeviceNet Lean.
O intercmbio de dados com as unidades I/O configuradas ser
Conseqncias
possvel.
Os dados de I/O podem estar perdidos ou demorados.
Aes recomendadas 71427, Chave de opo DeviceNet Lean perdida

1. Mude o parmetro de inibio da produo em todas as
Descrio
unidades I/O configuradas.
A chave de opo necessria para executar o DeviceNet Lean
2. Reduza a carga do sistema.
no controlador no foi detectada.

402 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao

No possvel a comunicao no barramento DeviceNet Lean. Download do firmware da verso <arg> para a placa PCI
Profinet usando o carregador do firmware no Siemens Step7.
Causas provveis
Veja o manual da aplicao: PROFINET master/slave.
DeviceNet Lean sem instalar a opo corretamente.
71431, Atualizao da configurao em
Aes recomendadas
andamento
1. Configure um novo sistema com a opo DeviceNet Lean,
e instale-o. Descrio
2. Se a opo DeviceNet Lean no requerida: configure um No foi encontrada a configurao na placa PCI Profinet ou
novo sistema sem esta opo, e instale-o. uma ferramenta externa de software interrompeu o barramento
Profinet.
71428, Unidade de E/S DeviceNet Lean NO reinicie o controlador at que a configurao Profinet seja
configurada completamente transferida.
Conseqncias
Descrio
No ser possvel a conexo s unidades I/O.
Uma nova unidade de E/S foi encontrada e configurada no bus
DeviceNet Lean. Aes recomendadas
Nome da unidade: arg Utilize uma ferramenta externa de software para transferir uma
Endereo da unidade: arg configurao e para reiniciar o barramento Profinet.
Bytes de entrada / bytes de sada: arg
ID do fornecedor: arg 71432, Exceo do hardware Profinet
Cdigo de produto arg
Descrio
Aes recomendadas A placa PCI Profinet informou uma exceo interna de software
1. Reinicie o controlador para ativar a configurao da unidade em seu firmware. A exceo ocorreu antes do reincio. Siga os
E/S. passos de ao abaixo para se recuperar deste estado de erro.
2. Edite ou exclua a configurao.
Conseqncias
71429, No h configurao na placa PCI Profinet
Causas provveis
Descrio
O download de uma configurao de uma ferramenta externa
No h configurao de barramento na placa PCI Profinet.
Profinet pode ter sido interrompida antes de se completar.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Baixe a configurao para a placa utilizando uma ferramenta
1. Limpe todos os dados de configurao na placa PCI Profinet
de software externa.
usando uma ferramenta de software externa.
2. Re-configure a placa PCI Profinet utilizando uma ferramenta
71430, Firmware incompatvel na placa Profinet externa de software.
Descrio 3. Reinicie o controlador.
O firmware atual na placa PCI Profinet, verso <arg>,

incompatvel com este RobotWare. 71433, Nenhum contato com a placa PCI Profinet.
Conseqncias Descrio
Comunicao na Profinet no possvel. A placa PCI Profinet no pde ser contatada. Cdigo de erro
A atualizao automtica do firmware a partir do controlador retornado arg.
IRC5 no possvel.
Conseqncias
Causas provveis No ser possvel a conexo s unidades I/O.
O firmware atual na placa PCI Profinet muito antigo (anterior
Causas provveis
a <arg>) ou muito novo (<arg> ou posterior).
1. A placa Profinet est faltando ou com mau funcionamento.

3HAC020738-006 Reviso: P 403
6.7 7x xxx
Continuao
2. Uma nova configurao est sendo baixada de uma 71437, Advertncia de configurao do escravo
ferramenta de software externa. interno Profinet
Verifique que a placa PCI Profinet est instalada no controlador. O escravo interno do Profinet est configurado no controlador
com os seguintes mdulos:
71434, O barramento Profinet parou argO Profinet mestre conectado tem uma diferente configurao
de mdulos.
Descrio
Incompatibilidade detectada no encaixe arg.
Uma nova configurao Profinet foi transferida utilizando uma
ferramenta externa de configurao de software. Como a nova Conseqncias
configurao tem alteraes importantes, o controlador no A tentativa de conexo foi rejeitada.
pde reusar a configurao I/O. preciso reiniciar.
Aes recomendadas
Conseqncias 1. Reconfigure o Profinet mestre sendo conectado.
No ser possvel a conexo s unidades I/O. 2. Reconfigure o Profinet escravo interno no controlador.
Aes recomendadas
Reinicie o controlador. 71438, Advertncia de configurao do escravo
interno Profinet
71435, Unidade I/O Profinet no configurada. Descrio
O escravo interno Profinet est configurado no controlador
Descrio
como um arg mdulo de entrada de byte no encaixe arg e um
Uma unidade de E/S Profinet no endereo <arg> gerou um
arg mdulo de sada de byte no encaixe arg, embora o mestre
alarme. A unidade I/O est configurada na placa PCI Profinet,
Profinet de conexo tem uma configurao de mdulo no
mas no no controlador.
encaixe arg.
A unidade de E/S necessita ser configurada no controlador
para que o alarme seja administrado. Conseqncias
A tentativa de conexo foi rejeitada.
Conseqncias
No ser possvel a conexo unidade I/O. Aes recomendadas
Reconfigure o mestre de conexo Profinet.
Aes recomendadas
1. Agregue a unidade I/O configurao I/O do controlador.
2. Remova a configurao na placa PCI Profinet. 71439, Diagnsticos da unidade de E/S de
Profinet
71436, Configurao Profinet perdida Descrio
A unidade de E/S <arg> relatou dados de diagnstico no slot
Descrio
arg.
A unidade de E/S <arg> est configurada no controlador, mas
Use documentao especfica da unidade de E/S para maiores
no foi encontrada na configurao da placa PCI Profinet.
explicaes sobre os dados de diagnsticos.
Conseqncias
arg
No ser possvel a conexo unidade de E/S.
Aes recomendadas 71440, Configurao Profinet no coincidente

1. Agregue a configurao da unidade I/O na placa PCI Profinet
Descrio
utilizando uma ferramenta externa de configurao.
A rota Profinet-IO tem sido configurada usando uma ferramenta
2. Remova a configurao da unidade de E/S dos parmetros
externa de configurao Profinet. Para poder usar a rota
do sistema.
Profinet-IO no controlador, o escravo interno Profinet necessita
ser configurado no controlador.
Conseqncias
No ser possvel o roteamento Profinet-IO.

404 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao

1. Agregue o escravo interno Profinet configurao I/O. A unidadse I/O Profinet <arg> est definida como um escravo
2. Remova a configurao de roteamento Profinet-IO do DSQC interno Profinet enquanto outro escravo interno Profinet j foi
678. configurado.
Aes recomendadas
71441, Advertncia de roteamento Profinet-IO Remova a unidade I/O <arg> da configurao.
Descrio
Devido ao roteamento do Profinet-IO estar configurado na 71444, Alarme da unidade de E/S de Profinet
unidade de E/S <arg>, alguns bits de dados podem ser
Descrio
dependentes do estado da conexo PLC e modo operacional.
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme no slot <arg>:
Se a unidade de E/S <arg> tem sinais de E/S mapeados em
arg
bits com sadas digitais controladas pelo PLC, esses sinais de
E/S podem ser ajustados pelo controlador, mas no afetaro
71445, Erro da placa PCI Profinet
os valores de sada das unidades de E/S.
Descrio
Conseqncias
A placa PCI Profinet no pde ser encontrada.
Alguns sinais I/O podem no ser administrados pelo
controlador. Conseqncias
Aes recomendadas
1. Configure a proteo contra escrita nos sinais de sadas Causas provveis
digitais mapeados pelo controlador, mas controlado pelo PLC. A placa PCI Profinet no est instalada ou um comando
2. Nomeie os sinais para refletir o fato de que eles so 'restabelecer configuraes de fbrica' foi executado. O
controlados pelo PLC. comando 'restabelecer configuraes de fbrica' exige outro

reincio do controlador para poder ser completado.
71442, Chave de Opo Profinet perdida Aes recomendadas

1. Instale a placa PCI Profinet no controlador.
Descrio
2. Reinicie o controlador para executar o comando 'restabelecer
A opo necessria para executar o Profinet no controlador
configuraes de fbrica'.
no foi detectada.
Conseqncias
71446, Configurao Profinet no coincidente
No possvel a comunicao no barramento Profinet.
Descrio
Causas provveis
Configurao no coincidente entre o adaptador de Fieldbus
e o mestre Profinet de conexo no encaixe arg.
Profinet, sem instalar a opo corretamente.
Conseqncias
Aes recomendadas
O adaptador de Fieldbus indicar um erro de diagnstico e no
1. Configure um novo sistema com a opo Profinet, e instale-o.
haver comunicao entre o adaptador de Fieldbus e o mestre
2. Se Profinet no requerido, configure um novo sistema sem
Profinet de conexo.
esta opo, e instale-o.
Causas provveis
71443, Excesso de escravos internos Profinet Incompatibilidade de tipo de dados/tamanho de dados no

encaixe arg para a configurao mestre do Profinet. O
Descrio
tipo/tamanho de dados esperados so arg arg bytes.
O sistema possui muitos escravos internos Profinet definidos
Aes recomendadas
no controlador.
Corrija o tamanho/tipo de dados no encaixe arg na ferramenta
Conseqncias
de configurao externa, ou mude o tamanho de dados nos
A Unidade I/O Profinet <arg> no ser configurada. No ser
possvel estabelecer comunicao com esta unidade I/O.
NOTA:

3HAC020738-006 Reviso: P 405
6.7 7x xxx
Continuao
Na configurao mestre do Profinet, os dados de entrada devem Aes recomendadas

estar no encaixe 1 e os dados de sada no encaixe 2. 1. Se a opo de porta extra EtherNet/IP for requerida: configure
um novo sistema com esta opo, e instale-o.
71449, Muitos adaptadores fieldbus configurados 2. Se a opo de porta extra EtherNet/IP no for necessria:
configure um novo sistema sem esta opo, e instale-o.
Descrio
Muitos adaptadores fieldbus configurados. Somente permitido
71452, Muitos barramentos de EtherNet/IP esto
ter um adaptador fieldbus configurado.
configurados
Conseqncias
Descrio
O adaptador fieldbus <arg> foi rejeitado, e funes dependentes
Muitos barramentos de EtherNet/IP esto configurados. H
dele no iro funcionar.
somente a possibilidade de ter um barramento para EtherNet/IP
Aes recomendadas
Mestre/Escravo.
Remova o adaptador fieldbus na configurao.
Aes recomendadas
1. Remova um dos barramentos EtherNet/IP da configurao.
71450, Opo de Ethernet/IP Mestre/Escravo no
instalada
Descrio 71453, Identidade errada para unidade

Um barramento EtherNet/IP est configurado, mas a opo EtherNet/IP
EtherNet/IP Mestre/Escravo no foi instalada.
Descrio
Conseqncias
A identidade para a unidade de E/S <arg> na configurao no
No possvel a comunicao no EtherNet/IP. possvel que
est correta.
existam erros resultantes da configurao do EtherNet/IP
A identidade correta :
quando essa opo no tiver sido instalada.
Identificao do fornecedor <arg>
Causas provveis Tipo de dispositivo <arg>
Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade Cdigo do produto <arg>
EtherNet/IP, sem instalar a opo corretamente.
Conseqncias
Aes recomendadas No ser estabelecido contato com essa unidade.
1. Se a opo do EtherNet/IP for requerida: configure um novo
Aes recomendadas
sistema com esta opo, e instale-o.
Corrija a configurao para o tipo de unidade de E/S com a
2. Se a opo EtherNet/IP no for necessria: configure um
informao de identificao acima.
novo sistema sem esta opo, e instale-o.
71454, O endereo est faltando

71451, Opo de porta extra Ethernet no
instalada Descrio
No foi especificado nenhum endereo IP para o arg bus de
Descrio
E/S.
Um barramento de E/S EtherNet/IP est configurado para utilizar
Conseqncias
a porta Ethernet extra, mas a opo descrita no foi instalada.
No possvel obter comunicao no arg bus de E/S.
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel a comunicao no EtherNet/IP. possvel que
1. Especifique um endereo IP vlido na configurao do bus
existam erros resultantes da configurao do EtherNet/IP
de E/S.
quando essa opo no tiver sido instalada.
Causas provveis
EtherNet/IP, sem instalar a opo corretamente.

406 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71455, Tipo de conexo EtherNet/IP 71458, No foi possvel alterar o endereo de

desconhecido gateway padro
Descrio Descrio
A configurao de E/S invlida. Se nenhum endereo de destino for especificado na
O tipo de unidade <arg> tem um tipo de conexo configurao de Ethernet/IP, o endereo de gateway do
invlido/desconhecido <arg>. controlador padro ser alterado. O endereo de destino no
O tipo de conexo deve ser um dos seguintes: foi indicado e o endereo de gateway especificado <arg> no
- MULTICAST foi vlido e no foi possvel us-lo.
- POINT2POINT
Conseqncias
Conseqncias No possvel a comunicao no barramento EtherNet/IP.
Esse tipo de unidade foi rejeitada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Corrija o gateway na configurao do barramento de E/S de
Corrija o tipo de conexo do tipo de unidade. EtherNet/IP.
71456, Hardware de EtherNet/IP est faltando
71459, Endereo ilegal para EtherNet/IP
Descrio
O hardware DSQC 612 necessrio para executar EtherNet/IP Descrio
est faltando. O endereo <arg> para o barramento de EtherNet/IP ilegal.
No possvel a comunicao no barramento EtherNet/IP. No possvel a comunicao no barramento EtherNet/IP.

Pode ter havido uma tentativa para adicionar a funcionalidade 1. Corrija o endereo na configurao do barramento de
EtherNet/IP na Primeira Porta EtherNet, sem instalar o hardware EtherNet/IP.
correto. 2. Reinicie o sistema.
Nota: Se voc est executando MultiMove, duas placas DSQC
612 so necessrias, caso contrrio somente uma. 71460, No foi possvel conectar unidade de
Aes recomendadas EtherNet/IP
1. Instale uma placa DSQC 612 no controlador. Descrio
2. Reinicie o sistema. A unidade de I/O configurada <arg> com o endereo <arg> no
existe fisicamente no barramento de EtherNet/IP.
71457, O endereo gateway EtherNet/IP invlido
Conseqncias
Descrio No possvel acessar a unidade ou sinais de E/S nela, j que
No possvel ter o endereo de gateway igual ao endereo esta atualmente no est comunicando com o controlador. O
de IP. sistema passar para o estado SYS FAIL, se a unidade de E/S
Ou o endereo de gateway no pode ser o mesmo que a tiver o Unit Trust Level como Requerido (0) na configurao.
destinao padro <0.0.0.0>.
Causas provveis
Conseqncias A unidade de E/S no existe fisicamente.
O endereo gateway do controlar padro <arg> ser utilizado, O endereo da unidade de E/S est errado.
e no o endereo de gateway especificado <arg>. A unidade de E/S tem avaria.

1. Se nenhum gateway fsico for usado, no especifique nenhum 1. Verifique se a unidade de E/S existe fisicamente no
endereo de gateway na configurao. barramento de EtherNet/IP ou se o endereo est correto.
2. Reinicie o sistema. 2. Se o endereo tiver sido alterado, reinicie o sistema.

3HAC020738-006 Reviso: P 407
6.7 7x xxx
Continuao
71461, Endereo duplicado no barramento de Aes recomendadas

E/S de EtherNet/IP 1. Mude o endereo para outra sub-rede.
Descrio
A unidade E/S <arg> e o mestre de EtherNet/IP foram
71464, No foi possvel adicionar um novo
configurados com o mesmo endereo no controlador.
gateway para o EtherNet/IP
Conseqncias
Descrio
No possvel acessar a unidade ou sinais de E/S nela, j que
No foi possvel adicionar um novo endereo de gateway <arg>
esta atualmente no est comunicando com o controlador.
com o endereo de destino <arg> para o EtherNet/IP.
Aes recomendadas
Conseqncias
1. Altere o endereo para a unidade de E/S <arg> ou o endereo
No possvel a comunicao no bus EtherNet/IP.
para o mestre de EtherNet/IP na configurao. Se alterar o
endereo da unidade de E/S e se tiver este endereo Causas provveis
fisicamente, ele tambm precisa ser alterado na unidade de 1. O endereo de gateway ou o endereo de destino so
E/S. invlidos.
2. Reinicie o sistema. 2. Nenhum endereo foi especificado.
Aes recomendadas
71462, Mscara de subrede ilegal para 1. Corrija o endereo de gateway ou o endereo de destino na
EtherNet/IP configurao do bus EtherNet/IP.
Descrio 2. Reinicie o sistema.
A mscara de subrede <arg> para o barramento de EtherNet/IP

ilegal. 71465, Resposta de erro do DeviceNet Lean
Conseqncias Descrio
No possvel a comunicao no barramento EtherNet/IP. A unidade de E/S <arg> reportou uma resposta de erro.
Cdigo de erro geral arg.
Aes recomendadas
Cdigo adicional arg
1. Corrija a mscara de subrede na configurao do barramento
de EtherNet/IP. Aes recomendadas
2. Reinicie o sistema. 1. Leia sobre o Cdigo de erro geral no manual do aplicativo
DeviceNet Lean ou o Apndice H, sobre especificaes do
71463, Endereo ilegal para o bus EtherNet/IP DeviceNet .
2. A unidade de E/S pode estar ocupada por outro mestre.
Descrio
3. Desligue e ligue novamente a alimentao da unidade de
O endereo EtherNet/IP <arg> reservado.
E/S.
Conseqncias
No possvel a comunicao no bus EtherNet/IP. 71466, A configurao Profinet falhou
Causas provveis
Descrio
O endereo especificado est em uma sub-rede reservada por
O arquivo de configurao <arg> no foi aceito pelo DSQC 678.
outra porta Ethernet. Duas portas Ethernet no controlador no
Cdigo de erro retornou arg.
podem estar na mesma sub-rede.
Conseqncias
Exemplo:
Nenhuma nova configurao ser armazenada no DSQC 678.
Porta EtherNet/IP: 192.168.125.x
Porta de servio: 192.168.125.x Aes recomendadas
Nota: Certifique-se de que o filetype correto utilizado.
As sub-redes dentro da variao 192.168.125.xxx -
192.168.130.xxx esto pr-definidas e no podem ser utilizadas.

408 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71467, Arquivo de configurao Profinet no Aes recomendadas

consta Mude a configurao da unidade de E/S.
Descrio
71471, Endereo duplicado no bus DeviceNet
O arquivo do firmware <arg> no foi encontrado.
Lean
Conseqncias
Descrio
Nenhuma nova configurao ser armazenada no DSQC 678.
A unidade E/S <arg> e o modo mestre/escravo do DeviceNet
Aes recomendadas
Lean esto configurados com o mesmo endereo.
1. Certifique-se de que o arquivo exista.
Conseqncias
2. Certifique-se de que o arquivo de configurao encontra-se
A unidade E/S <arg> foi rejeitada.
no diretrio HOME do seu sistema atual.
Aes recomendadas
71468, Placa Profinet DSQC 678 atualizada 1. Troque o endereo pela unidade E/S <arg> ou pelo modo
mestre/escravo DeviceNet Lean.
Descrio
A placa Profinet DSQC 678 foi atualizada para um novo firmware
71473, Exame do bus DeviceNet Lean finalizado
com verso <arg>
Descrio
Conseqncias
Endereo: Produto: ID do fornecedor: Cdigo de produto
O novo firmware pode afetar alguns dos parmetros de
arg
configurao ou outros comportamentos de comunicao.
Aes recomendadas
71474, Mensagem de resposta do comando
1. Certifique-se de que nenhuma mudana de configurao
Fieldbus
seja necessria para conectar os controladores.
2. Certifique-se de que a configurao Step 7 atual no DSQC Descrio
678 seja compatvel com o novo firmware. Uma mensagem "Obter resposta de dados" <arg> proveniente
da unidade de E/S <arg> foi recebida.
71469, A quantidade mxima de sinais de E/S foi Mensagem de resposta como dado puro:
excedida arg
Mensagem de resposta como string:
Descrio
arg
O nmero mximo, arg, de sinais de E/S internos no sistema
71475, Resposta de erro do comando Fieldbus
de E/S foi excedido.
Descrio
Aes recomendadas
O comando fieldbus <arg> enviado para a unidade de E/S <arg>
retornou uma resposta de erro.
quantidade de sinais de E/S especificada nas opes de
Cdigo de erro: <arg>
configuraes adicionais) para que o limite mximo no seja
excedido. Conseqncias
O comando fieldbus no foi aceito pela unidade de E/S.
71470, Tipo de unidade errada Aes recomendadas

Leia sobre o cdigo de erro geral no manual do aplicativo
Descrio
DeviceNet Lean ou no Apndice H de especificaes do
A unidade de E/S <arg> conectada ao bus DeviceNet Lean no
DeviceNet.
do mesmo tipo que a configurada.
O ID do fornecedor era arg, e o esperado era arg.
Conseqncias
No possvel a comunicao com a unidade I/O.

3HAC020738-006 Reviso: P 409
6.7 7x xxx
Continuao
71476, O arquivo firmware DeviceNet no foi 71480, Unidade de E/S ocupada por outro mestre
encontrado
Descrio
Descrio No possvel conectar unidade de E/S <arg> porque esta
O arquivo firmware DeviceNet <arg> no foi encontrado ou no j tem uma conexo ativa.
legvel.
Conseqncias
O firmware da placa pode estar desatualizado.
No possvel obter comunicao com a unidade de E/S <arg>,
Aes recomendadas visto que a unidade de E/S est ocupada por outro mestre.
Aes recomendadas
Libere a conexo proveniente do outro mestre unidade de
71477, Tamanho de conexo invlido para E/S <arg> ou altere o endereo.
unidade de E/S de EtherNet/IP
Descrio 71481, Erro do arquivo de configurao Profinet

A unidade de E/S <arg> est configurada com um tamanho de
Descrio
entrada e/ou sada invlido.
O arquivo de configurao Profinet <arg> no pode ser
Conseqncias encontrado ou aberto.
No possvel a comunicao com a unidade de E/S.
Conseqncias
Aes recomendadas O arquivo de configurao necessrio para ser capaz de
Corrija o tamanho da unidade de E/S na configurao do tipo utilizar as unidades de E/S definidas no bus de E/S <arg>.
de unidade.
Aes recomendadas
1. Certifique-se de que o arquivo existe.
71478, Unidade de entrada ou sada invlida para 2. Certifique-se de que o arquivo de configurao foi colocado
unidade de E/S de EtherNet/IP no diretrio HOME do seu sistema atual caso o nome de arquivo
Descrio sem trajetria for utilizado.
A unidade de E/S <arg> apresenta uma unidade de entrada

e/ou sada invlida. 71482, A configurao do bus Profinet foi
alterada
Conseqncias
No possvel a comunicao com a unidade de E/S. Descrio
Parmetros do sistema no bus de E/S <arg> foram alterados
Aes recomendadas
por uma ferramenta de configurao externa ou um mestre de
Corrija a unidade de entrada/sada da unidade de E/S na
conexo.
configurao do tipo de unidade.
Os valores a seguir foram alterados:
Endereo IP: <arg>
71479, Unidade de configurao invlida para
Mscara de sub-rede: <arg>
unidade de E/S de EtherNet/IP
Endereo de gateway: <arg>
Descrio
Conseqncias
A unidade de E/S <arg> apresenta uma unidade de configurao
Os valores de parmetros alterados no so vlidos at que
invlida.
seja realizado o warmstart do controlador.
Conseqncias
Aes recomendadas
No possvel a comunicao com a unidade de E/S.
Execute um warmstart.
Aes recomendadas
Corrija a unidade de configurao para a unidade de E/S na
configurao do tipo de unidade.

410 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71483, Requerimento de identificao do Profinet Exemplo:

recebido <arg> porta: 192.168.125.xxx
Porta de servio: 192.168.125.xxx
Descrio
Nota:
Um requerimento de identificao do Profinet foi recebido,
As sub-redes dentro da faixa 192.168.125.xxx - 192.168.130.xxx
proveniente de uma ferramenta de configurao externa.
so pr-definidas e no podem ser utilizadas.
O endereo MAC no <arg> bus de E/S <arg>.
Aes recomendadas
71484, Hardware Profinet faltante Altere o endereo para outra sub-rede.
Descrio
71488, Endereo de gateway ilegal para o bus de
A placa DSQC 612 necessitou executar o <arg> Bus de E/S na
E/S <>
identificao do conector selecionado est em falta.
Descrio
Conseqncias
O endereo de gateway especificado <arg> no vlido e no
No possvel obter comunicao no <arg> bus de E/S.
pode ser utilizado.
Aes recomendadas
Conseqncias
Instale uma placa DSQC 612 no controlador ou utilize a
O endereo de gateway no foi modificado.
identificao do conector LAN no lugar.
Causas provveis
71485, Mscara de sub-rede ilegal O endereo de gateway especificado pode no estar dentro da
faixa da <arg> mscara de sub-rede do bus de E/S <arg>.
Descrio
Aes recomendadas
A mscara de sub-rede <arg> para o bus de E/S <arg> ilegal.
Corrija o endereo de gateway na <arg> configurao do bus
A faixa de mscara de sub-rede permitira <255.255.255.xxx>.
de E/S.
Conseqncias
A mscara de sub-rede no bus de E/S <arg> no foi modificada.
71489, Advertncia de configurao do escravo
Aes recomendadas interno Profinet
1. Corrija a mscara de sub-rede do bus de E/S <arg>.
Descrio
Um Profinet mestre estabeleceu uma conexo com o escravo
71486, Endereo ilegal para o bus de E/S <>
interno Profinet no <arg> bus de E/S. As configuraes do
Descrio Profinet mestre conectado e da ranhura do escravo interno
O endereo IP <arg> para o bus de E/S <arg> ilegal. Profinet so diferentes.
O escravo Profinet est atualmente configurado com os
Conseqncias
seguintes mdulos:
O bus de E/S <arg> no pode ser utilizado.
Ranhura 1: DI arg bytes
Aes recomendadas
Ranhura 2: DO arg bytes
Corrija o endereo para o bus de E/S <arg>.
Conseqncias
Nem todos os sinais de E/S podero ser utilizados.
71487, Endereo IP ilegal para o bus <>
Aes recomendadas
Descrio
1. Reconfigure o Profinet mestre que est conectando para
O <arg> endereo do bus de E/S <arg> est reservado.
alinhar torn-lo correspondente ao escravo Profinet.
Conseqncias 2. Reconfigure o escravo Profinet interno no controlador do
No possvel obter comunicao no <arg> bus de E/S. rob para torn-lo correspondente ao Profinet mestre que est
Causas provveis conectado.
O endereo especificado est em uma sub-rede reservada por
outra porta Ethernet. Duas portas Ethernet no controlador no
podem estar na mesma sub-rede.

3HAC020738-006 Reviso: P 411
6.7 7x xxx
Continuao
71490, Aviso de configurao da unidade E/S 71494, Chave de opo Profinet perdida
Profinet
Descrio
Descrio A chave de opo necessria para executar o bus de E/S <arg>
A unidade de E/S <arg> no <arg> bus de E/S est configurada no controlador no foi detectada.
no arquivo de configurao Profinet <arg>, mas no nos
Conseqncias
Aes recomendadas
Causas provveis
Adicione a unidade de E/S <arg> aos parmetros do sistema
ou remova a unidade de E/S do arquivo de configurao
Profinet, sem instalar a opo corretamente.
Profinet.
Aes recomendadas
1. Configure um novo sistema com a opo Profinet SW e
71491, Configurao da unidade E/S Profinet
instale-o.
ausente
2. Se Profinet SW no requerido, configure um novo sistema
Descrio sem esta opo, e instale-o.
A unidade de E/S <arg> no <arg> bus de E/S est configurada
nos parmetros do sistema, mas no no arquivo de 71495, Chave de opo Profinet mestre perdida
configurao Profinet <arg>.
Descrio
Conseqncias
A chave de opo necessria para executar o bus de E/S <arg>
No possvel a comunicao com a unidade de E/S <arg>.
como um Profinet mestre no controlador no foi detectada. A
Aes recomendadas unidade de E/S <arg> no est definida como um escravo
Adicione a unidade de E/S <arg> ao arquivo de configurao Profinet interno.
Profinet ou remova a unidade de E/S dos parmetros do
Conseqncias
sistema.
No possvel a comunicao com a unidade de E/S <arg>.
Causas provveis
71492, Alarme da unidade de E/S de Profinet
A chave de opo instalada para o <arg> bus de E/S suporta
Descrio apenas uma unidade de E/S de escravo Profinet interno.
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme no slot <arg>:
Aes recomendadas
arg
Configure um novo sistema com a opo mestre/escravo
Profinet SW ou remova a unidade de E/S <arg> dos parmetros
71493, Unidade I/O Profinet configurada
do sistema.
automaticamente.
Descrio 71496, Comunicao perdida com a unidade

Uma nova unidade de E/S foi encontrada no arquivo de requerida
configurao Profinet. A unidade de E/S foi configurada
Descrio
automaticamente no controlador com os seguintes parmetros:
As comunicaes anteriormente funcionando com a unidade
Nome da unidade: arg
de E/S arg com endereo arg no bus de E/S arg foram perdidas.
Bytes de entrada: arg
Bytes de sada: arg Conseqncias
A unidade de E/S foi designada Unit Trustlevel Required (0) na
Aes recomendadas
configurao. O sistema vai entrar no estado de falha do
1. Edite o elimine a configurao.
sistema.
2. Reinicie o controlador para ativar a configurao da unidade
de E/S. Causas provveis
A unidade de E/S pode ter sido desconectada do sistema.

412 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Aes recomendadas 71499, Sinais de E/S em conexo cruzada tm

1. Certifique-se de que o cabo de bus est conectado ao mapa da unidade com sobreposio
controlador.
Descrio
O sinal de E/S resultante <arg> tem um mapa de unidade com
energizada.
sobreposio com o sinal de E/S atuador invertido <arg>.
3. Certifique-se que o cabeamento at a unidade de E/S esteja
corretamente conectado. Conseqncias
Utilizar os sinais de E/S com mapa de unidade com
71497, No h comunicao com a unidade de sobreposio em uma conexo cruzada pode causar loops de
E/S configurao de sinal infinitamente.
Aes recomendadas
Descrio
Corrija o mapa da unidade ou defina um dos sinais de E/S como
Durante a inicializao, nenhuma comunicao foi estabelecida
virtuais.
com a unidade de E/S arg com endereo arg no barramento
de E/S arg
71500, Erro de conexo IP/Ethernet
Conseqncias
A unidade de E/S foi designada Unit Trustlevel Required (0) na Descrio
configurao. O sistema vai entrar no estado de falha do No foi possvel conectar unidade de E/S <arg>.
sistema. arg
A unidade de E/S no est conectada ao sistema ou est No possvel a comunicao com a unidade de E/S.
conectada, mas foi atribuda a um endereo incorreto.

71501, Erro do arquivo de configurao Profinet
Aes recomendadas
1. Assegure-se de que todos os endereos de unidade de E/S Descrio
coincidam com a configurao. O arquivo de configurao Profinet <arg> no era vlido. Cdigo
2. Certifique-se de que todos endereamentos so nicos e de erro interno <arg>.
no utilizados por mais de uma unidade de E/S.
Conseqncias
3. Mude o endereo e/ou conecte a unidade de E/S perdida.
4) Se voc mudou o endereo, a alimentao eltrica para a
Causas provveis
unidade de E/S deve ser desligada e ligada novamente, para
O arquivo de configurao Profinet pode estar corrompido ou
garantir que o endereo tem mudado.
ter sido criado com um formato de arquivo incompatvel.
5. Certifique-se que de o bus de campo esteja funcionando
Aes recomendadas
71498, A configurao do bus Profinet foi Crie um novo arquivo de configurao Profinet.
alterada
Descrio
Parmetros do sistema do tipo de bus no bus de E/S <arg> Descrio
foram alterados por uma ferramenta de configurao externa A unidade de E/S <arg> reportou uma configurao de ranhura
ou um mestre de conexo. diferente comparada com a configurao para esta unidade de
Os valores a seguir foram alterados: E/S no arquivo de configurao Profinet <arg>.
Nome da estao: <arg> Primeira incompatibilidade de ranhura reportada na ranhura
<arg>
Conseqncias
<arg> encontradas incompatibilidades de ranhuras.
Os valores de parmetros alterados no so vlidos at que
seja realizado o warmstart do controlador. Conseqncias
possvel que alguns sinais de E/S no possam ser utilizados.
Aes recomendadas
Execute um warmstart.

3HAC020738-006 Reviso: P 413
6.7 7x xxx
Continuao

O tipo de mdulo utilizado na ranhura <arg> pode ser do tipo Corrija a string do caminho de comando fieldbus.
errado ou uma verso diferente comparada ao hardware real
na unidade de E/S. 71506, Erro de sintaxe no comando de fieldbus
1. Atualize o arquivo de configurao Profinet <arg> No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade E/S
2. Verifique o hardware da unidade de E/S. <arg> porque h um erro de sintaxe na string do caminho de
comando.
71503, Erro do nome da estao Profinet Nome do tipo de comando fieldbus <arg>.
O erro de sintaxe: Especificado tamanho de caminho incorreto.
Descrio
O parmetro do sistema do bus de E/S <Station Name> no Conseqncias
<arg> bus de E/S contm um ou mais caracteres ilegais. O O comando fieldbus no foi enviado.
caractere na posio <arg> no permitido.
Aes recomendadas
Conseqncias Corrija a string do caminho de comando fieldbus.
No possvel utilizar o bus de E/S <arg>.
Aes recomendadas 71507, Erro de sintaxe no comando de fieldbus

Altere o parmetro do sistema <Station Name> para um string Descrio
permitido. No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade E/S
<arg> porque h um erro de sintaxe na string do caminho de
71504, O tamanho do arquivo excede o tamanho comando.
mximo de arquivo Nome do tipo de comando fieldbus <arg>.
O erro de sintaxe: Tamanho de caminho incorreto.
Descrio
No possvel copiar os dados do arquivo no controlador. O Conseqncias
arquivo arg muito grande. O comando fieldbus no foi enviado.
Tamanho do arquivo: arg
Aes recomendadas
Tamanho mximo permitido: arg
Corrija a string do caminho de comando fieldbus.
Causas provveis
O tamanho do arquivo maior que o tamanho de arquivo 71508, Erro de sintaxe no comando de fieldbus
permitido.
Descrio
Aes recomendadas No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade E/S
Verifique a configurao do cliente FTP e aumente o parmetro <arg> porque h um erro de sintaxe na string do caminho de
do sistema MaxFileSize para poder transferir o arquivo para o comando.
controlador. Nome do tipo de comando fieldbus <arg>.
O erro de sintaxe: Tipo de dados incorreto.
71505, Erro de sintaxe no comando de fieldbus
Conseqncias
Descrio O comando fieldbus no foi enviado.
No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade E/S
Aes recomendadas
comando.
Nome do tipo de comando fieldbus <arg>.
O erro de sintaxe: Vrgula ausente.
Descrio
Conseqncias
O comando fieldbus no foi enviado.
comando.

414 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
Nome do tipo de comando fieldbus <arg>. 71513, Tempo esgotado para a resposta do
O erro de sintaxe: Espao ausente. comando fieldbus
Conseqncias Descrio
O comando fieldbus no foi enviado. O fim do tempo limite ocorreu ao enviar o comando fieldbus
Aes recomendadas <arg> para a unidade de E/S <arg>
Corrija a string do caminho de comando fieldbus. Conseqncias
Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique a sintaxe do comando fieldbus.
No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade E/S 2. Certifique-se de que o cabo do barramento est conectado
<arg> porque h um erro de sintaxe na string do caminho de ao controlador.
comando. 3. Certifique-se de que a unidade de E/S est corretamente
Nome do tipo de comando fieldbus <arg>. energizada.
O erro de sintaxe: Tamanho de byte incorreto. 4. Certifique-se que o cabeamento at a unidade de E/S esteja
Conseqncias
71514, Erro na conexo do comando fieldbus
Aes recomendadas
Corrija a string do caminho de comando fieldbus. Descrio
No foi possvel enviar o comando fieldbus <arg> para a
71511, Erro de sintaxe no comando de fieldbus unidade de E/S <arg> porque no havia nenhuma conexo
ativa.
Descrio
Conseqncias
comando. Aes recomendadas
Nome do tipo de comando fieldbus <arg>. 1. Verifique a sintaxe do comando Fieldbus.
O erro de sintaxe: Tamanho de dados incorreto. 2. Certifique-se de que o cabo de bus est conectado ao
controlador.
Conseqncias
energizada.
Aes recomendadas
4. Certifique-se que o cabeamento at a unidade de E/S esteja
71512, Identificador de servio invlido no

71515, Erro de envio no comando Fieldbus
comando fieldbus
Descrio
Descrio
No foi possvel enviar o comando Fieldbus <arg> para a
No foi possvel enviar o comando fieldbus para a unidade de
unidade de E/S <arg>.
E/S <arg> por causa do identificador de servio invlido <arg>.
arg
Os identificadores de servio vlidos so:
Conseqncias
<arg>
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Corrija o identificador de servio.
1. Verifique a sintaxe do comando Fieldbus.
2. Certifique-se de que o cabo de bus est conectado ao
controlador.

3HAC020738-006 Reviso: P 415
6.7 7x xxx
Continuao
3. Certifique-se de que a unidade de E/S est corretamente Aes recomendadas

energizada. 1. Remova todos menos um barramentos Profinet Master/Slave
4. Certifique-se que o cabeamento at a unidade de E/S esteja SW da configurao.
corretamente conectado. 2. Reinicie o sistema.
71516, Unidade de E/S EtherNet/IP no suporta 71520, Dados de entrada invlidos

conexo rpida
Descrio
Descrio A unidade <arg> indica dados de entrada invlidos no slot<arg>.
A unidade de E/S <arg> no suporta conexo rpida.
Conseqncias
Aes recomendadas Os dados de entrada so descartados.
1. Defina o parmetro Quick Connect para o tipo de unidade
Causas provveis
em "Not used" para a unidade de E/S na configurao de E/S.
Erro interno na unidade.
71521, Dados de sada no processados

71517, Um atributo foi alterado para uma unidade
de E/S EtherNet/IP Descrio
A unidade <arg> indica que os dados de sada para o slot <arg>
Descrio
no podem ser processados.
O atributo arg foi alterado para "arg" na unidade de E/S <arg>.
Conseqncias
Os dados de sada so descartados pela unidade.
Causas provveis
Descrio
Erro interno na unidade.
A unidade de E/S <arg> relatou uma configurao de slot
diferente, comparada com a configurao carregada para esta
71522, Porta Ethernet ocupada por outro cliente
unidade de E/S.
Primeira incompatibilidade de slot relatada no slot <arg> Descrio
<arg> incompatibilidades de slots encontradas. A porta Ethernet especificada para o barramento EtherNet/IP
est ocupada por outro cliente.
Conseqncias
possvel que alguns sinais de E/S no possam ser utilizados. Conseqncias
No possvel a comunicao no bus EtherNet/IP.
Causas provveis
O tipo de mdulo utilizado no slot <arg> pode ser do tipo errado Causas provveis
ou uma verso diferente comparada ao hardware real na Um sistema MultiMove est instalado e ocupa a porta Ethernet
unidade de E/S. especificada.

1. Atualize a configurao Profinet Selecione outra porta Ethernet alterando a ID do conector para
2. Verifique o hardware da unidade de E/S. o barramento EtherNet/IP.
71519, Muitos barramentos Profinet Master/Slave 71524, Alarme desconhecido da unidade de E/S
SW configurados de Profinet
Descrio Descrio
Muitos barramentos de E/S Profinet Master/Slave SW esto A unidade de E/S <arg> relatou um alarme desconhecido no
configurados. S possvel ter um barramento de E/S para slot <arg>
Profinet Master/Slave SW. Use documentao especfica da unidade de E/S para maiores
explicaes sobre o cdigo do alarme.
Cdigo do alarme: arg

416 3HAC020738-006 Reviso: P
6.7 7x xxx
Continuao
71525, Diagnsticos da unidade de E/S de especfico. Este um comportamento especfico do dispositivo

Profinet documentado pelo fornecedor.
Descrio Conseqncias
A unidade de E/S <arg> relatou dados de diagnstico no slot No possvel obter comunicao com a unidade de E/S <arg>,
arg. desde que a unidade de E/S esteja neste estado.
Use documentao especfica da unidade de E/S para maiores Aes recomendadas

explicaes sobre os dados de diagnsticos. 1. Verifique o estado atual da unidade de E/S <arg>.
arg 2. Se o estado for erro, verifique a configurao de E/S ou
configurao de hardware da unidade de E/S e consulte a
71526, Alarme desconhecido da unidade de E/S documentao do fornecedor. Se o estado estiver em execuo,
de Profinet a unidade de E/S estava temporariamente ocupada durante a
tentativa de comunicao mas foi recuperada, no so
Descrio
necessrias mais aes.
A unidade de E/S <arg> relatou um alarme desconhecido no
slot <arg>
71528, Falha de solicitao de EtherNet/IP
Use documentao especfica da unidade de E/S para maiores
explicaes sobre o cdigo do alarme. Descrio
Cdigo do alarme: arg No foi possvel efetuar o pedido arg na unidade de E/S <arg>.
arg
71527, Conflito do estado do dispositivo de
Conseqncias
EtherNet/IP
O pedido no foi efetuado.
Descrio
O estado atual da unidade de E/S <arg> impede que a
comunicao seja estabelecida ou a execuo de um servio
3HAC020738-006 Reviso: P 417

6.8 8x xxx
6.8 8x xxx
80001, arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg 80003,

arg
80002, arg
arg
Descrio
arg
arg
Aes recomendadas
418 3HAC020738-006 Reviso: P

6.9 10 xxxx
6.9 10 xxxx
100000, Erro interno Aes recomendadas
Descrio
arg
3HAC020738-006 Reviso: P 419

6.10 11 xxxx
6.10 11 xxxx
110001, Fase PRE de Superviso do Processo

110004, Fase MAIN de Superviso do Processo
Descrio
Tarefa: arg Descrio
A superviso falhou para a fase PRE do processo. Tarefa: arg
arg A superviso falhou para a fase MAIN do processo.
arg
Aes recomendadas
Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram): Aes recomendadas
arg Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
arg arg
Recuperao: arg
Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de Recuperao:
tratamento de erro. Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de
tratamento de erro
110002, Fase PRE_START de Superviso do
Processo 110005, Fase END_MAIN de Superviso do
Processo
Descrio
Tarefa: arg Descrio
A superviso falhou para a fase PRE_START do processo. Tarefa: arg
arg A superviso falhou para a fase END_MAIN do processo.
arg
Aes recomendadas
arg arg
Recuperao: arg
tratamento de erro Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de
tratamento de erro
110003, Fase START de Superviso do Processo
110006, Fase POST 1 de Superviso do Processo
Descrio
Tarefa: arg Descrio
A superviso falhou para a fase START do processo. Tarefa: arg
arg A superviso falhou para a fase POST 1 do processo.
arg
Aes recomendadas
arg arg
Recuperao: arg
tratamento de erro Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de
tratamento de erro

420 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110007, Fase END_POST 1 de Superviso do Tempo (arg segundo(s)) entre o incio do processo e o
Processo movimento do Rob muito longo.
Tarefa: arg Verifique seu equipamento de processo.
A superviso falhou para a fase END_POST 1 do processo.

arg 110013, O processo do aplicativo foi interrompido

Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram): Tarefa: arg
arg O processo do aplicativo no foi concludo adequadamente.
arg arg
Recuperao:
Conseqncias
Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de
Possveis fases posteriores ao movimento no foram
tratamento de erro
executadas.
Causas provveis
110008, Fase POST 2 de Superviso do Processo
1. Instrues lgicas do RAPID em uma seqncia de
Descrio instrues de movimento de aplicativo demandam muito tempo
Tarefa: arg de execuo.
A superviso falhou para a fase POST 2 do processo. 2. A ltima instruo na seqncia das instrues de movimento
arg do aplicativo, que no indica o fim da seqncia.
Aes recomendadas 3. Um erro de processamento ocorreu muito prximo ao fim
Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram): do processo: um reincio de processo no realizado.

arg Remova as instrues lgicas que provocam o atraso,
Recuperao: ou
Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de verifique se a ltima instruo de movimento do aplicativo
tratamento de erro indica que esta a mais recente.
110009, Fase END_POST 2 de Superviso do 110014, Falta a opo 'Optical Tracking' ou

Processo 'Weldguide'
Descrio Descrio
A superviso falhou para a fase END_POST 2 do processo. O argumento opcional '\Track' no pode ser usado sem a opo
arg 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'.

arg Remova o argumento opcional '\Track'
arg ou
Recuperao: Encomende uma chave RobotWare que, dependendo de seu
Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de equipamento, contm a opo 'Optical Tracking' ou 'Weldguide'.
tratamento de erro
110015, Falta a opo Desvio do Caminho
110012, Tempo esgotado para o incio do
Descrio
movimento
Tarefa: arg
Descrio A chave '\Corr' no pode ser usada sem a opo Desvio do
Tarefa: arg Caminho.

3HAC020738-006 Reviso: P 421
6.10 11 xxxx
Continuao
arg 110018, Soldas mveis concorrentes demais

Remova a chave '\Corr' Tarefa: arg
ou H muitos movimentos curtos com processo de aplicao em
Solicite uma chave do RobotWare, que contenha a opo sequncia que apresentam incio e extremidade mveis e que
'Desvio do Caminho'. so programados com uma velocidade alta de processo.
Conseqncias
110016, Fim flutuante inseguro
Visto que os recursos do controlador do rob no so
Descrio suficientes, o controlador entrou em um estado de erro.
Tarefa: arg
Causas provveis
A execuo do programa avanou para a prxima instruo
1. Velocidade do processo alta demais.
RAPID antes do aplicativo de processo ter terminado.
2. Movimentos do processo curtos demais com incio e
Conseqncias extremidade mveis.
Se ocorrer um erro de processo, o processo do aplicativo ir
Aes recomendadas
parar mas o movimento do rob no ser interrompido.
possvel:
Causas provveis 1. Diminuir a velocidade do processo.
O tamanho da zona e a distncia fly_end da instruo de fim 2. Remover o incio e/ou extremidade mvel.
flutuante no so compatveis. 3. Aumentar a extenso dos movimentos do processo.
Aes recomendadas
Aumente a distncia fly_end ou reduza o tamanho da zona da 110020, Limite de Superviso
instruo com fim flutuante. Descrio
argarg Tarefa: arg
O nmero mximo de sinais a serem supervisionados (mx.
110017, Buffer de dados de processo cheio 32) foi excedido em uma das fases da superviso.
arg
Descrio
arg Remova os sinais da superviso para a fase arg a fim de
O buffer de dados de processo est cheio. O ltimo conjunto atender ao limite de 32.
de dados de processo e o robtarget foram substitudos por um
conjunto de dados e robtarget da instruo ativa. 110021, Lista de superviso desconhecida
Conseqncias Descrio
Um conjunto de dados de processo e robtarget foi omitido. Isto Tarefa: arg
pode resultar em atalhos de trajetria e dados de processo O tipo da lista de superviso arg desconhecido.
inadequados. arg
O programa RAPID contm demasiadas curtas instrues do A superviso no foi configurada ou foi removida.
processo contnuo em sequncia.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Altere o tipo de lista de superviso.
Aumente a extenso das instrues do processo contnuo
ou 110025, Nenhum processo CAP ativo
reduza a velocidade do processo.
Descrio
Tarefa: arg
No h processo CAP ativo para esta instruo.
arg

422 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas CAP exige que uma rotina TRAP do RAPID seja definida para
Certifique-se de que arg seja usado de acordo com a o evento CAP_STOP.
documentao. Isso necessrio para parar o equipamento externo quando a
execuo do RAPID parar.
110026, Incio do processo no permitido arg
Tarefa: arg Acrescente a rotina TRAP para CAP_STOP em seu cdigo
No possvel iniciar o processo na instruo atual RAPID.
arg
110034, Ignore sem que o processo tenha
Causas provveis
terminado
Voc tenta iniciar o processo em uma instruo CAP, onde o
valor para capdata.first_instr no foi definido como TRUE. Descrio
O rob atingiu o fim da distncia solicitada para que se movesse
Aes recomendadas
sem o processo de aplicao estar ativo.
Configure o valor para capdata.first_instr em TRUE
ou Aes recomendadas
mova o PP a uma instruo CAP com capdata.first_instr = TRUE Recuperao:
ou Voc talvez queira lidar com errno arg em sua rotina de
mova o PP a uma instruo que no CAP. tratamento de erro.
110027, O movimento do rob est bloqueado 110040, Fase END_PRE de Superviso do

Processo
Descrio
Tarefa: arg Descrio
No possvel iniciar o movimento do rob. Tarefa: arg
arg A superviso falhou para a fase END_PRE do processo.
arg
Causas provveis
A instruo 'StopMove' do RAPID foi executada antes desta Aes recomendadas
instruo de movimento. Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
arg
Aes recomendadas
arg
Voc deve executar a instruo 'StartMove' ou 'StartMoveRetry'
Recuperao:
do RAPID para desbloquear o movimento do rob.
Voc talvez queira lidar com errno arg na sua rotina de
tratamento de erros
110030, Evento ICap Invlido
Descrio 110041, Fase START_POST1 de Superviso do

Tarefa: arg Processo
arg invlido conforme o evento para a instruo ICap.
Descrio
arg
Tarefa: arg
Aes recomendadas
A superviso falhou para a fase START_POST1 do processo.
Use um dos eventos ICap vlidos descritos no manual de
arg
referncia para CAP.
Aes recomendadas
Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
110032, Nenhuma rotina de INTERRUPO para
arg
CAP_STOP
arg
Descrio Recuperao:
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 423
6.10 11 xxxx
Continuao
Voc talvez queira lidar com errno arg na sua rotina de 110103, Tempo do ciclo da combinao invlido
tratamento de erros
Descrio
arg
110042, Fase START_POST2 de Superviso do
O tempo do ciclo da combinao usada invlido:
Processo
(0 -100) [s]
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Corrija o componente cycle_time.
A superviso falhou para a fase START_POST2 do processo.
arg
110104, Largura da combinao invlida
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o(s) sinal(is) que falhou(aram):
arg
arg
A largura da combinao usada invlida:
arg
(0 - 1) [m]
Recuperao:
Voc talvez queira lidar com errno arg na sua rotina de Aes recomendadas
tratamento de erros Corrija a largura do componente.
110100, Erro de processo fatal 110105, Altura da combinao invlido
Descrio Descrio
Tarefa: arg arg
Um erro de processo fatal foi relatado. Verifique as mensagens A altura da combinao usada invlida:
de erro anteriores para mais informaes sobre a razo do erro. (0 - 1) [m]
Reinicializar o sistema ou mover o apontador do programa Corrija a altura do componente.
altamente recomendado.
110106, Weave dwell esquerdo invlido
110101, Formato de combinao invlido Descrio
Descrio arg
Tarefa: arg O weave dwell_left usado invlido:
O formato de combinao usado invlido: (0 - 1) [m]
[Nenhum formato = 0, formato de zig-zag = 1, formato emV = Aes recomendadas

2, Formato triangular = 3] Corrija o componente dwell_left
Aes recomendadas
Corrija o componente de formato. 110107, Weave dwell central invlido
Descrio
110102, Comprimento da combinao invlido arg
Descrio O weave dwell_center usado invlido:
Tarefa: arg (0 - 1) [m]
O comprimento da combinao usada invlido: Aes recomendadas

(0 - 1) [m] Corrija o componente dwell_center
Aes recomendadas
Corrija o comprimento do componente. 110108, Weave dwell direito invlido
Descrio
arg

424 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
O weave dwell_right usado invlido: O desvio da combinao horizontal invlido:

(0 - 1) [m]
Aes recomendadas 110114, O desvio da combinao vertical

Corrija o componente dwell_right invlido
Descrio
110109, Bias de combinao invlido Tarefa: arg
O desvio da combinao vertical invlido:
Descrio
arg
O bias de combinao usado invlido: 110115, Weave sync esquerdo invlido
(-1 - 1) [m] Descrio
Corrija o componente bias. O valor do weave sync esquerdo invlido:
(0 - 100) [%]
110110, ngulo de direo da combinao Aes recomendadas
invlido Corrija o componente ptrn_sync_left em capweavedata.
Descrio
Tarefa: arg 110116, Weave sync direito invlido
O ngulo da direo da combinao usado invlido: Descrio
(-PI/2 - PI/2) [rad] Tarefa: arg
Aes recomendadas O weave sync direito invlido:
Corrija o componente dir (0 - 100) [%]
Aes recomendadas
110111, ngulo de inclinao da combinao Corrija o componente ptrn_sync_right em capweavedata.
invlido
Descrio 110117, Bias da combinao no permitido

Tarefa: arg Descrio
O ngulo da inclinao da combinao invlido: Tarefa: arg
(-PI/2 - PI/2) [rad] No permitido usar bias para formatos que no o Zig-zag
Aes recomendadas (=1).
Corrija o componente de inclinao Aes recomendadas
Corrija os componentes 'bias' e/ou 'formato' em capweavedata.
110112, ngulo de rotao da combinao
invlido 110118, Bias da combinao muito grande
Descrio Descrio
Task: arg Tarefa: arg
O ngulo da rotao da combinao usado invlido: No permitido usar um bias que seja maior do que a metade
(-PI/2 - PI/2) [rad] da largura.
Corrija o componente rot Corrija os componentes 'bias' e/ou 'largura' em capweavedata.
110113, O desvio da combinao horizontal 110119, Weave dwell muito grande

invlido
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 425
6.10 11 xxxx
Continuao
No permitido usar um dwell que seja maior do que o 110131, Nenhum Sinal foi especificado
comprimento.
Descrio
A inclinao da rampa (amplitude/comprimento) limitada.
Tarefa: arg
Aes recomendadas Nenhum sinal foi especificado!
Corrija os componentes 'dwell_right/center/left' e/ou 'length' arg
em capweavedata.
Aes recomendadas
Especifique um sinal DI
110120, Alterao de bias da combinao muito
grande
110132, Ocorreu um erro interno
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
A alterao do bias da combinao maior do que o permitido.
arg
Mx arg [m]
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique o registro 'Interno'.
Ajuste o aumento da combinao para bias e/ou certifique-se
de que a alterao do bias seja menor do que o mximo.
110133, Nvel de trajetria errado
110121, Erro no ajuste da largura da combinao Descrio

Tarefa: arg
Descrio
arg
Tarefa: arg
Esta instruo no permitida neste nvel de trajetria (arg).
A alterao da largura da combinao maior do que o
permitido. Aes recomendadas
Mx arg [m] Utilize RestoPath para alterar o nvel de trajetria 0.
Aes recomendadas
110134, Altere de fino para z0
Ajuste o aumento da combinao para largura e/ou certifique-se
de que a alterao da largura seja menor do que o mximo. Descrio
Tarefa: arg
110122, Erro no ajuste da altura da combinao arg
No permitido um ponto 'fino' no meio de uma sequncia de
Descrio
processo.
Tarefa: arg
Os dados da zona foram alterados de 'fino' para 'z0'.
A alterao da altura da combinao maior do que o
permitido. Aes recomendadas
Mx arg [m] Corrija os dados de zona da instruo do seu RAPID.
Aes recomendadas
110160, Erro de trilha
Ajuste o aumento da altura da combinao e/ou certifique-se
de que a alterao da altura seja menor do que o mximo. Descrio
Tarefa: arg
110130, Sinal no definido Erro de trilha.
arg
Descrio
O sinal arg no est definido. Verifique a definio da junta.
arg Recuperao: arg
Aes recomendadas
Defina o sinal arg em eio.cfg

426 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110161, Erro de incio de trilha O sensor no est pronto.

arg
Descrio
Tarefa: arg
110167, Erro geral do sensor
Erro de incio de trilha.
arg Descrio
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Erro geral do sensor.
Verifique a definio da junta em captrackdata.
arg
Recuperao: arg
110162, Erro mx de correo de caminho da 110168, O sensor est ocupado

trilha Descrio
Tarefa: arg
Descrio
O sensor est ocupado.
Tarefa: arg
arg
Erro mx de correo do caminho da trilha.
arg
110169, Comando desconhecido para o sensor
Aes recomendadas
Verifique a definio da junta e max_corr em captrackdata. Descrio
Foi enviado algum comando desconhecido para o sensor.
110163, Erro de comunicao com a trilha arg
Descrio
110170, Nmero de varivel ou de bloco est
Tarefa: arg
ilegal no sensor
Nenhuma comunicao entre o sensor e o controlador.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o hardware
O nmero da varivel ou do bloco desconhecido para o
sensor.
110164, Correo da trilha perdida
arg
Descrio
Tarefa: arg 110171, Alarme externo ao sensor
Trilha perdida devido a falha de energia.
Descrio
Mova PP para principal, ou v por etapas no restante do Ocorreu um alarme externo ao sensor.
programa arg. arg
110165, Nenhuma Medio do Sensor 110172, Alarme da cmera que est no sensor
Descrio Descrio
No medio disponvel do sensor. A cmera do sensor enviou um alarme.
arg arg
110166, O Sensor ainda no est pronto 110173, Alarme de temperatura do sensor

Descrio Descrio

3HAC020738-006 Reviso: P 427
6.10 11 xxxx
Continuao
A temperatura do sensor est fora dos limites admitidos. Conseqncias

arg O sensor arg no alcana a preciso de calibramento, sendo
assim no ser confivel para rastreamento.
110174, O valor para o sensor est fora do Causas provveis
intervalo A mdia de precises de calibragem obtidas nas direes x-,
Descrio y-, z- da ferramenta de sensor so: arg. As desejadas so: arg.

O valor enviado ao sensor est fora dos limites. Inicie o LTC para executar uma verificao com um nmero
arg diferente de medies. Se o problema persistir, execute uma
nova calibragem manual desde LTC.
110175, Falha ao verificar a cmera
Descrio
110179, A definio da articulao-capa esquerda
Tarefa: arg
no est correta
No foi possvel inspecionar a cmera do sensor. Descrio
arg Tarefa: arg
Sensor: arg
110176, Tempo limite de comunicao do sensor A definio da articulao-capa esquerda (nmero arg) no
est correta.
Descrio
Ocorreu tempo limite na comunicao com o sensor. No ser possvel realizar uma calibrao do sensor.
arg Causas provveis
A medida obtida na direo y- da ferramenta de sensor na
110177, Erro de calibragem do rastreador articulao-capa esquerda : arg mm. O valor deve ser positivo.

Tarefa: arg Verifique a definio da articulao-capa esquerda (arg) na
Sensor: arg interface do sensor (arg) no PC. Considere mudar entre as
No foi possvel realizar uma calibragem vlida do rastreador. definies de articulao-capa direita e esquerda.
Conseqncias
O sensor arg no est calibrado, ento no deve ser utilizado 110180, Dados de Calibrao do Sensor
para rastreamento. atualizados

A mdia de precises de calibragem obtidas nas direes x-, Os dados de calibrao do sensor para arg (arg e arg) foram
y-, z- da ferramenta de sensor so: arg. As desejadas so: arg. atualizados.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Confira se a placa de calibragem no foi removida. Confira os Aes recomendadas
ajustes do sensor. Inicie o LTC para executar um ajuste de Se voc utiliza CAP sem o Arco RW, voc deve reutilizar a
calibragem manual seguido de uma nova calibragem. instruo RAPID
CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx;
110178, Erro de verificao do rastreador para que o CAP utilize os dados de calibrao do sensor
atualizados.
Descrio
Tarefa: arg
Sensor: arg
No foi possvel realizar uma verificao vlida da calibragem
do rastreador.

428 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110181, Erro mx correo incremental do Sinal de E/S faltando em arg.

rastreamento Aes recomendadas
Descrio Verifique a configurao de E/S.
Tarefa: arg
Erro de mxima correo incremental do rastreamento. 110207, Erro de aplicao.
arg
Descrio
Verifique \MaxIncCorr em CapLATRSetup. Processo nmero arg da aplicao arg j foi instalado.
Recuperao: arg
Aes recomendadas
110203, Erro de aplicao 110208, Erro de aplicao.

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O nmero mximo do programa, 'DA_PROG_MAX' est acima
Nmero arg no um nmero de incio vlido.
do limite de tipos de dados num
Aes recomendadas
Valor atual: arg
Conseqncias
110209, Erro de aplicao.
O nmero do programa mximo configurado no ser definido.
Descrio
Causas provveis
Tarefa: arg
O nmero do programa especificado arg est acima do valor
O gancho do usurio arg no uma entrada de seqncia
inteiro mximo para o tipo de dado num, valor mximo de
vlida.
8388608.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a seqncia do programa.
Verifique o programa.
110210, Erro de aplicao

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O nmero do programa arg est acima do limite do tipo de dado
Qualquer cdigo de retorno que no DAOK rejeitado a partir
num.
de arg
. Conseqncias
O nmero do programa no ser definido.
Aes recomendadas
Causas provveis
110205, Erro de aplicao. O nmero do programa especificado arg est acima do valor
inteiro mximo para o tipo de dado num, valor mximo de
Descrio
8388608.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
O salto para frente da seqncia no permitido.
Aes recomendadas
Verifique a seqncia do programa.
110206, Erro de aplicao. Descrio

Tarefa: arg
Descrio
A instruo arg relatou um erro fatal.
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 429
6.10 11 xxxx
Continuao
110212, Erro de aplicao 110221, Erro de aplicao.
Descrio Descrio
arg tentou usar um descritor de processo inexistente. A varivel de dados do usurio tem um tipo incorreto.
Erro fatal na classe damastr.
Aes recomendadas
arg
Causas provveis 110222, Erro de aplicao.

XXShPowerOn has no foi executado.
Descrio
Verifique se XXShPowerOn foi feito. O tipo de dados do processo interno no possui daintdata como
primeiro elemento.
110214, Erro de aplicao
Aes recomendadas
Descrio Verifique o programa.
Tarefa: arg
arg tentou usar um descritor de aplicao inexistente. 110223, Erro de aplicao.
arg
Descrio
XXShPowerOn no foi executado ou est especificado para As definies de tipo de dados do usurio excedera o tamanho
poucas tarefas DA_PROC. mximo de armazenamento de dados.
Verifique se XXShPowerOn foi feito. Verifique o programa.
Se usar apenas DAP, ser preciso salvar sys.cfg e adicionar
uma nova tarefa DA_PROCX nesse arquivo. Verifique quais 110224, Erro de aplicao.
arquivos esto carregados para a tarefa DA_PROC1 e
Descrio
adicione-os nova tarefa.
Tarefa: arg
As definies do tipo de dados do usurio no correspondem
ao que foi definido.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Tentativa de instalar um nmero de processo
fora dos seus limites.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o programa, o nmero mximo de processo limitado
Ocorreu um erro ao tentar recarregar a rea Power Failure.
a 4.
Um reincio automtico dos processos no ser possvel.
110220, Erro de aplicao. Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
A escolha da varivel de dados do usurio no existe. Descrio
Tarefa arg :
Erro a partir de arg . O tipo de dados do usurio excedeu o
tamanho mximo de armazenamento de dados.

430 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

Verifique o tamanho dos dados.
Descrio
Tarefa: arg
A dimenso da matriz dos dados arg muito grande.
Descrio Consulte a especificao em arg.
Tarefa arg :
Aes recomendadas
No possvel executar a instruo em motores desligados
Verifique a declarao dos dados.
para a ferramenta servo arg

Tente novamente aps definir motores ligados.
Descrio
Tarefa: arg
A matriz arg da instruo arg no est corretamente definida.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique os dados em relao especificao.
O comprimento mximo da string do parmetro arg so 5
caracteres.
Consulte a especificao em arg.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o cumprimento do valor dos dados da string.
O elemento da matriz do horrio do evento arg. arg menor
do que 0.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique os dados do evento de horrio.
O sinal especificado arg na instruo arg no possui referncia.

Verifique a configurao EIO.
Descrio
Tarefa: arg
O seletor de dados arg na instruo arg no vlido.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o seletor em relao especificao.
Os sinais opcionais \arg e arg devem ser usados juntos.
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
O seletor arg na instruo arg no vlido.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o seletor em relao especificao.
Tarefa: arg
O parmetro arg da instruo arg no uma matriz.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique a definio dos dados.
Tarefa: arg
O seletor arg na instruo arg no vlido.
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 431
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas O sinal de superviso da gua no foi definido no incio da

Verifique o seletor em relao especificao. solda.
Aes recomendadas
110311, Nenhuma tarefa Spot Verifique o equipamento de resfriamento da gua.
Descrio Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
Tarefa: arg rotina de tratamento de erro.
Nenhuma tarefa de movimento est configurada para Spot.

arg 110403, Superviso de arco

Verifique a configurao Tarefa: arg
arg
110312, Nmero errado de tarefas DAPROC O sinal de superviso da ignio do arco no foi definido no
incio da solda.
Descrio
Erro a partir de arg. arg A(s) tarefa(s) DA_PROC est(o) Verifique a fonte de alimentao.
configurada(s) no sistema. O nmero de daprocs deve estar Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
no intervalo 1 - arg. rotina de tratamento de erro.
arg
110404, Superviso da voltagem
Aes recomendadas
Verifique a configurao. Descrio
Tarefa: arg
110313, No possvel ativar/desativar arg
O sinal de superviso da voltagem no foi definido no incio da
Descrio
solda.
Tarefa: arg
Erro em arg. No possvel ativar/desativar este daproc. Aes recomendadas
arg Verifique a fonte de alimentao.

Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
Aes recomendadas
rotina de tratamento de erro.
Verifique o ndice no descritor daproc.
110405, Superviso da corrente

110401, Superviso da gasolina
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa:arg
arg
arg
O sinal de superviso da corrente no foi definido no incio da
O sinal de superviso da gasolina no foi definido no incio da
solda.
solda.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique a fonte de alimentao.
Verifique o equipamento de gasolina.
110406, Superviso da alimentao de fio

110402, Superviso da gua
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
arg
arg

432 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
O sinal de superviso da alimentao de fio no foi definido Causas provveis

no incio da solda. A porta da programao estava ocupada com uma transferncia
anterior.
Aes recomendadas
Verifique a unidade de alimentao de fio. Aes recomendadas
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
rotina de tratamento de erro. rotina de tratamento de erro.
110407, Superviso de ponta do fio 110411, Processo interrompido
Descrio Descrio
arg arg
O sinal de superviso de ponta de fio definido no incio da O processo foi interrompido pelo 'processo de interrupo' de
solda. entrada digital'.

Verifique se o fio ficou preso no objeto. Verifique o sinal. arg
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg na sua Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
rotina de erros. rotina de tratamento de erro.
110408, Falha na ignio do arco 110412, Falha na ignio do preenchimento do

arco
Descrio
Tarefa: arg Descrio
arg Tarefa: arg
A ignio do arco falhou no incio da solda. arg
A ignio do preenchimento do arco falhou.
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de solda. Aes recomendadas
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua Verifique o equipamento de solda.
rotina de tratamento de erro. Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
110409, Sinal de validao da programao
indefinido 110413, Superviso da lanterna
Descrio Descrio
arg arg
Sinal de validao da programao indefinido. O sinal de superviso da lanterna ficou fraco durante a solda.

Defina uma entrada do sinal de validao da solda. Verifique o equipamento de solda.
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
rotina de tratamento de erro. rotina de tratamento de erro.
110410, Erro de transferncia da programao 110414, Superviso de soldagem
Descrio Descrio
arg arg
No foi possvel transferir a programao.

3HAC020738-006 Reviso: P 433
6.10 11 xxxx
Continuao
O sinal de superviso da ignio de soldagem no foi definido 110422, Superviso da gua

no incio da solda.
Descrio
Verifique a fonte de alimentao. arg
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua O sinal da superviso da gua ficou fraco durante a solda.
rotina de tratamento de erro. Nome da sutura: arg.
Tempo a partir do incio da solda: arg.
110415, Limite de tempo de superviso do
Aes recomendadas
desligamento da soldagem
Verifique o equipamento da gua de resfriamento.
arg
O sinal ArcEst no foi redefinido no final da soldagem dentro 110423, Superviso do arco
do tempo especificado. (arg segundos)
Descrio
Verifique o equipamento de soldagem e/ou ajuste o valor do arg
limite do tempo de desligamento da soldagem, encontrado em O sinal de superviso do arco ficou fraco durante a solda.
Propriedades do Equipamento de Solda. Nome da sutura: arg.
110416, Limite de tempo de superviso do
Aes recomendadas
desligamento da soldagem
Verifique o equipamento de solda.
arg
O sinal WeldOK no foi redefinido no final da soldagem dentro 110424, Superviso da voltagem
do tempo especificado.
Descrio
(arg segundos)
Tarefa: arg
Verifique o equipamento de soldagem e/ou ajuste o valor do O sinal da superviso da voltagem ficou fraco durante a solda.
limite do tempo de desligamento da soldagem, encontrado em Nome da sutura: arg
Propriedades do Equipamento de Solda. .Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
110421, Superviso da gasolina
arg
O sinal de superviso da gasolina ficou fraco durante a solda. 110425, Superviso da corrente
Tempo a partir do incio da solda: arg min.
Descrio
Verifique o equipamento de gasolina. arg
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua O sinal da superviso da corrente eltrica ficou fraco durante
rotina de tratamento de erro. a solda.
Nome da sutura: arg
.Tempo a partir do incio da solda: arg
.

434 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

Verifique o equipamento de solda. Nome da sutura arg.
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
110426, Superviso da alimentao do fio Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua
Descrio rotina de tratamento de erro.
Tarefa: arg
arg 110430, Falha na ignio do preenchimento do
O sinal da superviso da alimentao do fio ficou fraco durante arco
a solda.
Descrio
Nome da sutura: arg
Tarefa: arg
.Tempo a partir do incio da solda: arg
arg
.
A ignio do arco falhou durante o enchimento da cratera.
Aes recomendadas Nome da sutura: arg.
Verifique a unidade de alimentao de fio. Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
110427, Processo interrompido rotina de tratamento de erro.
Descrio
Tarefa: arg 110431, Superviso de soldagem
arg
Descrio
O processo foi interrompido durante a solda pelo 'processo de
Tarefa: arg
interrupo' de entrada digital .
arg
Nome da sutura: arg
O sinal da superviso de soldagem ficou fraco durante a solda.
Tempo a partir do incio da solda: arg
Nome da sutura: arg.
Aes recomendadas Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
110428, Superviso da lanterna rotina de tratamento de erro.
Descrio
Tarefa: arg 110432, Falha na ignio do arco
arg
Descrio
O sinal de superviso da lanterna ficou fraco durante a solda.
Tarefa: arg
arg
Verifique o equipamento de solda. Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de soldagem. Sinal WeldOK.
110429, Falha na ignio do arco rotina de tratamento de erro.
Descrio
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 435
6.10 11 xxxx
Continuao
110433, Falha na ignio do preenchimento do 110438, Superviso do sinal definido pelo usurio
arco
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg arg
arg O sinal definido pelo usurio definido por USERIO4 ficou fraco
A ignio do arco falhou com o sinal WeldOk durante o durante a solda.
preenchimento da cratera. Nome da sutura: arg.
Nome da sutura: arg. Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
110435, Superviso do sinal definido pelo usurio rotina de tratamento de erro.
Descrio
Tarefa: arg 110439, Superviso do sinal definido pelo usurio
arg
Descrio
O sinal definido pelo usurio definido por USERIO1 ficou fraco
Tarefa: arg
durante a solda.
arg
durante a solda.
Recuperao: Voc talvez queira lidar com errno arg em sua Tempo a partir do incio da solda: arg.
Aes recomendadas
110436, Superviso do sinal definido pelo usurio rotina de tratamento de erro.
Descrio
arg
Descrio
Tarefa: arg
durante a solda.
O sinal definido pelo usurio arg definido pelo USERIO1 ficou
fraco durante a solda.
Aes recomendadas 110441, Superviso do sinal definido pelo usurio

Descrio
Tarefa: arg
110437, Superviso do sinal definido pelo usurio
Descrio
arg
Descrio
Tarefa: arg
durante a solda.
Aes recomendadas

436 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110443, Superviso do sinal definido pelo usurio 110449, Superviso da corrente
Descrio Descrio
O sinal definido pelo usurio arg definido pelo USERIO4 ficou arg
fraco durante a solda. O sinal da superviso da corrente eltrica ficou fraco durante
a solda.
110444, Superviso do sinal definido pelo usurio Nome da sutura: arg
.Tempo a partir do incio da solda: arg.
Descrio
Tarefa: arg
110450, Superviso da alimentao do fio
fraco durante a solda. Descrio
Tarefa: arg
110445, Superviso do gs arg
O sinal da superviso da alimentao do fio ficou fraco durante
Descrio
a solda.
Tarefa: arg
Nome da sutura: arg
arg
O sinal da superviso do gs ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg
110451, Superviso do maarico
Descrio
110446, Superviso da gua Tarefa: arg
arg
Descrio
O sinal da superviso do maarico ficou fraco durante a solda.
Tarefa: arg
Nome da sutura: arg
arg
O sinal da superviso da gua ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg
110460, Recuperao do erro de solda
Descrio
110447, Superviso do arco O parmetro PROC foi carregado pelo arg
A configurao da Recuperao do erro de solda est
Descrio
concluda.
Tarefa: arg
arg
O sinal da superviso do arco ficou fraco durante a solda.
Nome da sutura: arg Descrio
.Tempo a partir do incio da solda: arg. No foi possvel carregar o parmetro PROC para a
Recuperao do erro de solda na tarefa arg
110448, Superviso da tenso
Descrio
Tarefa: arg Descrio
arg Rob arg movido da localizao do erro.
O sinal da superviso da tenso ficou fraco durante a solda. O rob tentar se mover de volta para a localizao do erro.
Nome da sutura: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 437
6.10 11 xxxx
Continuao
110463, Falha na Recuperao do erro de solda Parmetro de configurao PROC argarg

no pde ser encontrado no banco de dados cfg.
Descrio
Uso incorreto da Recuperao do erro de solda. Aes recomendadas
Uma rotina de servio definida pelo usurio dever retornar o Verifique a instalao dos parmetros de domnio PROC.
rob cerca de 50 mm do ponto de interrupo.

110471, Erro de sinal no definido
Aes recomendadas
Programe novamente a rotina de servio. Descrio
arg
110464, Erro EquipmentClass O Sinal de enfraquecimento durante fase de solda arg no pde
ser determinado.
Descrio
Tarefa: arg
110472, Erro do parmetro de configurao
No foi possvel descarregar o erro especificado
EquipmentClass arg. Descrio
Tarefa: arg
110465, Erro EquipmentClass O parmetro de configurao PROC argarg
um parmetro necessrio.
Descrio
No foi possvel encontrar o erro especificado EquipmentClass Verifique a instalao dos parmetros de domnio PROC.
arg.
110473, Erro do equipamento de soldagem
110466, Instalao do RW Arc Descrio
Descrio Tarefa: arg
O sistema de solda arg (de arg instalado) comeou na tarefa arg
arg Erro: arg
EquipmentClass ativo arg (formato: ErrorCode ErrorText)
Status OK Aes recomendadas

Verifique a fonte de alimentao.
110467, Instalao do RW Arc
110474, Erro de sinal EIO do arco RW
Descrio
Falha ao desativar e descarregar EquipmentClass arg. Descrio
No h comunicao com o sinal arg na unidade arg.
Conseqncias
Descrio No ser possvel realizar a soldagem sem a comunicao com
Sistema de solda arg desativado na tarefa arg a unidade EIO.
Status OK Aes recomendadas
Verifique a ligao de comunicao com a unidade EIO.
Descrio 110475, Falta varivel de calibrao

Falha ao carregar e iniciar EquipmentClass arg. Descrio
Tarefa: arg
110470, Erro do parmetro de configurao Nenhuma varivel de calibrao especificada nas Propriedades
Descrio do Sensor do Arco.
Tarefa: arg So usados os dados da calibrao padro. arg=arg

438 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias 110479, Parada do processo devido a erro de

Os dados de calibrao so necessrios para permitir um assinatura de WDM
melhor desempenho do sensor.
Descrio
Tarefa: arg
110476, Erro na varivel da calibrao
arg
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
O Arco RW parou o processo de soldagem devido a uma
A varivel de calibrao especificada arg nas Propriedades do
infrao da assinatura do Monitor de Dados da Soldagem.
Sensor do Arco no pde ser encontrada nos mdulos RAPID
Aes recomendadas
carregados.
Veja o elog do Monitor de Dados da Soldagem para mais
So usados os dados da calibrao padro. arg=arg
informaes.
Conseqncias
Os dados de calibrao so necessrios para permitir um
110480, Tarefa de soldagem do arco ocupada
melhor desempenho do sensor.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Verifique o nome da varivel nas Propriedades do Sensor do
arg
Arco e certifique-se de que o programa de Calibrao do Sensor
Encontrado problema grave do sistema de arquivos.
foi carregado.
Aes recomendadas
110477, Discordncia do nome do dispositivo O controlador precisa ser reinicializado para resolver o
problema.
Descrio
Tarefa: arg
110481, Limite de repetio do sistema
O nome do dispositivo arg nas configuraes das Propriedades
do Sensor do Arco e da Comunicao esto diferentes. Descrio
Tarefa: arg
Conseqncias
arg
O mesmo nome de dispositivo deve ser especificado nas
Nmero mximo de repeties atingido no nvel do sistema.
configuraes das Propriedades do Sensor do Arco e da
Sistema Misc, NoOfRetry=arg
Comunicao para que o sensor funcione corretamente.
Aes recomendadas
110478, Parado do processo devido a erro de Incremente o valor do parmetro para evitar atingir o limite.
estabilidade de WDM
110482, Dados da calibrao do sensor
Descrio
atualizados
Tarefa: arg
arg Descrio
Dados da calibrao do sensor atualizados na tarefa: arg
Conseqncias
Dados da calibrao ativa: arg=arg
O Arco RW parou o processo de soldagem devido a uma
infrao da estabilidade do Monitor de Dados da Soldagem.
110490, Error IO de Recuperao de Erro de
Aes recomendadas Solda
Veja o elog do Monitor de Dados da Soldagem para mais
Descrio
informaes.
Tarefa: arg
arg
A entrada da fuga foi deixada ligada. O dispositivo externo deve
restabelecer o sinal.

3HAC020738-006 Reviso: P 439
6.10 11 xxxx
Continuao
A interface IO de Recuperao de Erro de Solda est Parmetro configurado: arg.

desativado. Responda ao FlkexPendant. Nome do sinal: arg.
Aes recomendadas
110491, Recuperao de Erro de Solda - IO Error Verifique a instalao dos parmetros de domnio PROC.
Descrio
Tarefa: arg 110500, Erro de trilha
arg
Descrio
Resposta invlida arg proporcionada sobre o sinal
Tarefa: arg
agiWER_Response.
arg
Variao vlida: (arg)
O controlador do rob perguntou pelos horrios de
O pedido foi mudado para Abortar.
'blindcount'(dados de trilha) para os dados de correo do
sensor mas no obteve resposta.
110492, Error IO de Recuperao de Erro de
Aes recomendadas
Solda
Verifique a configurao do sensor e dos dados da trilha.
arg
A opo de escape no est disponvel. O pedido foi mudado 110501, Erro de incio da trilha
para MoveOut.
Descrio
Tarefa: arg
110493, Recuperao de Erro de Solda - IO Error
arg
Descrio Nenhum dado de correo vlido do sensor enquanto
Tarefa: arg executando a instruo ArcX atual.
arg
Aes recomendadas
O sistema est esperando que a entrada diWERAck v para 0.
Verifique a configurao do sensor e dos dados da trilha.
110494, Recuperao de Erro de Solda - IO Error
Descrio
Tarefa: arg 110502, Erro de correo de trilha
arg
Descrio
O valor proporcionado na giWER_Response (arg) no se
Tarefa: arg
encontra dentro da variao. (arg)
arg
O pedido foi mudado para: arg
A correo muito grande.
Aes recomendadas
110495, Interface IO de Recuperao de Erro de
1. Assegure-se de que as definies de sutura no programa
Solda
reflitam as suturas reais. 2. Aumente 'max_corr' in 'trackdata'.
A Interface IO de Recuperao de Erro de Solda foi configurada
em forma bem sucedida para arg e est pronta para o uso. 110503, arcflydata ilegal especificado
Descrio
110496, Sinal de ES no encontrado
Tarefa: arg
Descrio arg
Tarefa: arg O valor do parmetro arg no arcflydata arg
O sinal de ES configurado no existe no sistema.

440 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias arg
Voar arg no funcionar corretamente com esse valor. O valor do arg para o sinal arg est abaixo de seu valor lgico
mnimo (arg)
Aes recomendadas
Aumente o valor do arg no arcflydata para um valor maior que Conseqncias
zero. O valor do sinal arg ser ajustado para o valor mnimo arg.
Aes recomendadas
110504, Combinao flydata ilegal Verifique os valores dos arg componentes no seamdata e
Descrio welddata. Mude o valor ou mude o parmetro lgico mnimo
Tarefa: arg para o sinal arg para evitar essa mensagem.
arg
Voar arg no possvel com finepoint. 110508, Superviso de ponta do fio
Conseqncias Descrio
No haver vo arg Tarefa: arg
arg
Aes recomendadas
Sinal de superviso de ponta de fio definido no final da solda.
Mude para zonepoint na instruo ArcXarg .
Aes recomendadas
110505, Zonepoint ilegal especificado Verifique se o fio ficou preso no objeto.
Descrio
rotina de tratamento de erros.
Tarefa: arg
arg
110509, Notificao de reparo de solda
Um zonepoint utilizado na instruo de solda arg sem nenhum
arcflydata opcional na instruo. Descrio
A solda foi interrompida na tarefa arg no cordo arg
Conseqncias
Agora ser feita uma tentativa para soldar novamente o cordo
O zonepoint ser convertido para um finepoint.
interrompido.
Aes recomendadas
Adicione o argumento opcional arcflydata para a instruo
Causas provveis
ArcXarg se levantar vo arg desejado.
Problemas no processo de soldagem
110506, Combinao arcflydata ilegal

Descrio
Descrio
Tarefa: arg
A juno da solda arg foi refeita com sucesso na tarefa arg
arg
O parmetro arcflydata arg tem um valor que maior do que
o valor do parmetro arg.
Conseqncias
O valor do arg ser reduzido para o valor de arg. Descrio
O cordo de solda arg no procedimento arg na tarefa arg foi
Aes recomendadas
pulado.
Reduza o valor do parmetro arg para que o valor se torne
O nmero mximo de erros de solda (arg) no cordo arg foi
menor ou igual ao valor do parmetro arg.
alcanado.
110507, Erro de sinal EIO do arco RW
Descrio
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 441
6.10 11 xxxx
Continuao
110512, Notificao de reparo de solda 110602, Erro de dados invlidos na aplicao de

ponto de solda local
Descrio
O cordo de solda arg no procedimento arg na tarefa arg foi Descrio
pulado. Tarefa:arg
O nmero mximo de tentativas (arg) no cordo arg foi O nmero de pistolas configuradas em 'SW_NOF_GUNS'
alcanado. mais do que 10.
Ref. do programa arg O Valor atual arg.
Conseqncias
110513, Erro na sincronizao das instrues do No ser possvel executar nenhuma instruo de aplicao
arco local.

Tarefa: arg Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' foram associados
arg a um valor maior do que 10.
Este rob sincronizado para solda com um eixo externo ou
Aes recomendadas
rob no soldador na tarefa arg
Verifique o valor dos dados 'SW_NOF_GUNS' no mdulo
As instrues finais de solda so sincronizadas, portanto deve
swdefusr.sys.
ser usada a instruo ArcMoveXXX correspondente no eixo
externo ou rob no soldador.
110603, Erro de argumento opcional na aplicao
Aes recomendadas local
Use a instruo ArcMoveXXX no eixo externo ou rob no
Descrio
soldador.
Tarefa:arg
Nenhum argumento opcional foi selecionado.
110601, Erro de dados invlidos na aplicao
Ao menos um argumento opcional necessrio.
local
Conseqncias
Descrio
A instruo no trabalhar corretamente.
Tarefa:arg
O nmero de pistolas mecnicas configuradas em Aes recomendadas
'SW_NOF_GUNS' menor do que um(1). Selecione um argumento opcional para essa instruo.
O Valor real arg.

110604, Erro na pina
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo local. Descrio
Tarefa: arg
Causas provveis
arg
1. Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' foram
No pode fechar uma pina fechada, a pina no est aberta!
associados a um valor menor do que 1.
2. O mdulo de usurio swdefusr.sys no foi carregado
corretamente.
110605, Erro de pr-posio da aplicao local
1. Verifique o valor dos dados 'SW_NOF_GUNS' no mdulo Tarefa:arg
swdefusr.sys. O argumento opcional PrePos menor do que zero(0).
2. Verifique se o mdulo de usurio swdefusr.sys foi carregado. Conseqncias

No ser possvel executar essa instruo at que o argumento
seja mudado.
Aes recomendadas
Mude o valor para um valor maior do que zero(0).

442 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110606, Erro de ativao da pistola de solda de 110608, Erro de sincronizao da pistola de solda
aplicao local na aplicao local
Descrio Descrio
Tarefa:arg Tarefa:arg
A pistola de solda arg no est ativada. A posio da pistola no foi sincronizada para o servo da pistola
arg.
Conseqncias
Uma calibrao de servio para encontrar a posio de contato
No ser possvel executar nenhuma instruo alvo at que a
da pistola necessrio antes de continuar a execuo do
pistola de solda seja ativada.
programa.
Causas provveis
Conseqncias
A pistola de solda no foi ativada antes de tentar executar essa
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de
instruo.
solda at que uma calibrao de servio seja feita.
Aes recomendadas
Causas provveis
Ative a pistola de solda arg.
Os contadores de giro para a pistola de solda provavelmente
Use a instruo 'ActUnit' para ativar a pistola de solda, ou ajuste
foram atualizados e uma calibrao de servio no foi
o parmetro de movimento 'Activate at Start Up' para sim.
executada.
110607, Erro de inicializao da pistola de solda Aes recomendadas

na aplicao local 1. Execute a rotina de servio 'ManServiceCalib' para encontrar
a posio de contato da pistola, use a opo 1 Sincronizar a
Descrio
posio da pistola de solda.
Tarefa:arg
Isso precisa ser feito depois que os contadores de giro foram
A posio da pistola no foi inicializada para o servo da pistola
perdidos ou atualizados.
arg.
2. Se estiver ajustando a pistola possvel desligar a verificao
Uma calibrao de servio para encontrar a posio de contato
de sincronizao da pistola, ajuste o parmetro de movimento
da pistola necessrio antes de continuar a execuo do
'Sync check off' para Sim.
programa.
Localizao: Configurao/Movimento/SG_PROCESS.
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de 110609, Erro de aplicao de solda, sem pistolas
solda at que uma calibrao de servio seja feita. definidas
Causas provveis
Descrio
A pistola de solda provavelmente j teve os ajustes finos
Tarefa:arg
calibrados e uma calibrao de servio no foi feita.
Nenhuma pistola foi definida, os dados de configurao
Aes recomendadas 'SW_NOF_GUNS' no podem ser lidos.
1. Execute a rotina de servio 'ManServiceCalib' para encontrar Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' devem estar dentro
a posio de contato da pistola, use a opo 2 Inicializar a da faixa de: 1 para o mximo arg.
posio da pistola de solda.
Conseqncias
Isso precisa ser feito depois que a pistola teve o ajuste fino
calibrado.
solda at que esse dado seja definido.
2. Se estiver ajustando a pistola possvel desligar a verificao
Causas provveis
de sincronizao da pistola, ajuste o parmetro de movimento
Os dados de configurao 'SW_NOF_GUNS' foram deletados
'Sync check off' para Sim.
ou o mdulo de usurio no foi carregado corretamente.
Localizao: Configurao/Movimento/SG_PROCESS.
Aes recomendadas
1. Verifique para que os dados de configurao sejam definidos
nos mdulos de usurio e que os mdulos sejam carregados.

3HAC020738-006 Reviso: P 443
6.10 11 xxxx
Continuao
2. Verifique que no h erros de sintaxe presentes nos mdulos Aes recomendadas

de usurio. Verifique se arg foi realizado.
110610, Erro de nome da pistola de solda na 110613, Erro de id invlido na aplicao de ponto
aplicao local de solda
Descrio Descrio
A pistola de aplicao de solda arg especificada em Erro de nmero id invlido
curr_gundata{arg}, no existe nos parmetros de movimento. Uso invlido do arg.
Id de Erro Atual: arg
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de Causas provveis
solda at que o nome correto da pistola de solda seja O nmero Id do erro foi maior do que arg.
especificado no curr_gundata.
Aes recomendadas
Causas provveis No usar arg. Esta rotina somente para uso de aplicao de
O nome da pistola no curr_gundata no confere com nenhuma Ponto de Solda.
unidade mecnica no sistema ou no h configurao para
uma pistola de solda carregada atualmente. 110614, Erro da pistola
1. Execute a rotina de servio 'ManAddGunName' para procurar Tarefa:arg
o sistema por pistolas de aplicao de solda e para atualizar o arg
parmetro do nome da pistola no curr_gundata, Erro da pistola (arg).
2. Carregue a configurao de movimento para a pistola de Falha de calibrao da fora. Verifique os valores e tente
solda. novamente. No reinicie o sistema at que ocorra uma
calibrao de fora vlida.
110611, Erro de dados invlidos na aplicao de
Aes recomendadas
Verifique os valores e realize novamente uma calibrao de
Descrio fora.
Tarefa:arg
Valor invlido de dados arg. Os valores permitidos so: 0, 1 ou 110615, Erro de controle da pistola de aplicao
2. local
O valor atual arg
Descrio
Conseqncias Tarefa:arg
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de No possvel fechar ou abrir a pistola servo arg no estado de
solda at que esse dado seja modificado. motores desligados ou parada de emergncia.
Um valor invlido foi definido. A pistola no abriu nem fechou.
Mude o valor de arg O sistema entrou no estado motores desligados durante o
processo por alguma razo.
110612, Erro de rob invlido na aplicao de
Aes recomendadas
V para o estado motores ligados novamente e reinicie a
Descrio instruo.
Tarefa:arg
Nmero de rob invlido, nmero do rob arg.

444 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110616, Posio de solda de aplicao local 110619, Erro de dados invlidos na aplicao de
cancelada ponto de solda local
Descrio Descrio
Tarefa:arg Tarefa: arg
A posio da solda foi abortada, alvo rob atual arg. Valor invlido de dados 'pre_equ_time' no curr_gundata{arg}.
Pistola atual: arg Intervalo permitido: 0 para mximo arg seconds.
Valor atual: arg segundos.
Conseqncias
Pistola atual: arg
Essa posio de solda no foi soldada.
A fora do objeto soldado foi reduzida. Conseqncias
Causas provveis
solda at que esse valor seja modificado.
A instruo local foi abortada por alguma razo, a PP foi movida
ou a instruo foi omitida. Aes recomendadas
Mude o valor de 'pre_equ_time' no curr_gundata{arg}.
Aes recomendadas
Verifique se foi correto pular essa posio.
110617, Erro de dados invlidos na aplicao de ponto de solda local
ponto de solda local Descrio
Tarefa: arg
Descrio
Valor invlido de dados 'weld_timeout' no curr_gundata{arg}.
Tarefa: arg
Intervalo permitido: arg a arg segundos.
Valor invlido de dados 'gun_type' no curr_gundata{arg}.
Valores permitidos para a pistola so: 1 = pistola de ponto de
Pistola atual: arg
solda ou 2 = pistola pneumtica.
O valor atual arg. Conseqncias
Conseqncias
solda at que esse valor seja modificado.
A instruo no funcionar corretamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Mude o valor de 'weld_timeout' no curr_gundata{arg}.
Mude o valor de 'gun_type' no curr_gundata{arg}.
110618, Erro de dados invlidos na aplicao de 110621, Erro de dados invlidos na aplicao de
ponto de solda local ponto de solda local
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'tip_force' no spotdata.
Valor invlido de dados 'pre_close_time' no curr_gundata{arg}.
Os valores permitidos so: 0 para mx arg
Intervalo permitido: 0 para mximo arg seconds.
Valor atual: arg
Pistola atual: arg Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de solda a ponto
Conseqncias
at que esse valor seja modificado.
solda at que esse valor seja modificado. Aes recomendadas
Mude o valor do parmetro 'tip_force' no spotdata.
Aes recomendadas
Mude o valor de 'pre_close_time' no curr_gundata{arg}.

3HAC020738-006 Reviso: P 445
6.10 11 xxxx
Continuao
110622, Erro de dados invlidos na aplicao de Valores permitidos so: 0 at arg.

ponto de solda local Valor atual: arg.
Descrio Conseqncias
Tarefa: arg No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de
Valor invlido de 'plate_thickness' no spotdata. solda at que esse valor seja modificado.
Valores permitidos so: 0 para mximo arg mm. Aes recomendadas

Valor atual: arg mm. Mude o valor do parmetro 'sim_type' no simdata
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de 110626, Erro de dados invlidos na aplicao de
solda at que esse valor seja modificado. ponto de solda local

Mude o valor do parmetro 'plate_thickness' no spotdata. Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'tip_force' no forcedata.
110623, Erro de dados invlidos na aplicao de Valores permitidos so: 0 at arg.
ponto de solda local Valor atual: arg.
Descrio Conseqncias
Valor invlido de parmetro 'plate_tolerance' no spotdata. solda at que esse valor seja modificado.
Valores permitidos so: 0 para mximo arg mm. Aes recomendadas

Valor atual: arg mm. Mude o valor do parmetro 'tip_force' no forcedata.
Conseqncias

Mude o valor do parmetro 'plate_tolerance' no spotdata. Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'plate_thickness' no forcedata.
110624, Erro de dados invlidos na aplicao de Valores permitidos so: 0 para mximo arg mm.
ponto de solda local Valor atual: arg mm.
Descrio Conseqncias
Valor invlido do parmetro 'prog_no' no spotdata. solda at que esse valor seja modificado.
Valores permitidos so: 0 para mximo arg. Aes recomendadas

Valor atual: arg. Mude o valor do parmetro 'plate_thickness' no forcedata.
Conseqncias

Mude o valor do parmetro 'prog_no' no spotdata. Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro 'plate_tolerance' no forcedata.
110625, Erro de dados invlidos na aplicao de Valores permitidos so: 0 at arg mm.
ponto de solda local Valor atual: arg mm.
Descrio Conseqncias
Valor invlido do parmetro 'sim_type' no simdata. solda at que esse valor seja modificado.

446 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 2. Verifique o controlador de solda em busca de erros.

Mude o valor do parmetro 'plate_tolerance' no forcedata.
110632, Erro atual ignorado
Descrio
Tarefa: arg
Descrio arg
Tarefa: arg arg
Valor invlido do parmetro 'force_time' no forcedata.
Os valores permitidos so: arg a arg segundos. 110633, Erro de aplicao de solda, sem unidade
Valor atual: arg segundos. mecnica
Conseqncias Descrio
No ser possvel executar nenhuma instruo de solda a ponto Tarefa: arg
at que esse valor seja modificado. arg
Aes recomendadas A pistola de solda a ponto no existe nos parmetros de
Mude o valor do parmetro 'force_time' no forcedata. movimento, nenhum parmetro de pistola de solda foi
carregado.
110630, Tempo limite de aplicao completada Nome da pistola de solda atual: arg.
de ponto de solda Conseqncias
Descrio
solda at que as configuraes para uma pistola de solda sejam
Tarefa: arg
adicionadas.
arg
Robtarget atual: Pistola atual: arg Causas provveis
Nenhuma configurao para parmetros de pistola de solda a
Conseqncias
ponto foi carregada.
A solda no foi completada com sucesso.
Aes recomendadas
Causas provveis
Carregar configuraes para pistola de solda.
O controlador da solda no respondeu com uma mensagem
de solda completada dentro do tempo configurado.
110634, Erro de limite de configurao de dados
Aes recomendadas
na aplicao de solda
1. Tente resoldar a posio.
2. Verifique o controlador de solda em busca de erros. Descrio
3. Aumente o parmetro weld_timeout no curr_gundata{arg}. Tarefa: arg
O valor dos dados est for a do limite.
110631, Erro de aplicao de solda ponto a ponto Aes recomendadas
relatado Altere o valor.
Descrio
Tarefa: arg 110635, Erro de posio da ponta de aplicao
arg do ponto de solda
Robtarget atual: Pistola atual: arg Descrio
A solda no foi completada com sucesso. Erro de posio da ponta.
arg
Causas provveis
Pistola de solda atual: arg
O controlador de solda relatou um erro e parou a solda atual.
Aes recomendadas
1. Tente resoldar a posio.

3HAC020738-006 Reviso: P 447
6.10 11 xxxx
Continuao
Causas provveis 110639, Erro da pistola

1. A geometria das placas est errada ou as pontas esto
Descrio
danificadas.
Tarefa: arg
2. O valor dos parmetros do plate_thickness no arg no so
arg
os mesmos do que o valor de densidade real das placas.
Exigiu-se um ManServiceCalib antes de continuar executando
Aes recomendadas o programa.
1. Verifique se a densidade das placas est correta e arg
correspondem ao valor no parmetro plate_thickness no arg.
2. Verifique que as pontas estejam OK. 110640, Erro de aplicao de ponto de solda
faltando sinal
110636, Erro de processo de aplicao de ponto
Descrio
de solda
Tarefa: arg
Descrio O Sinal arg est faltando na configurao EIO.
Tarefa: arg
Conseqncias
Erro de processo.
No ser possvel utilizar algumas das funcionalidades internas.
arg
arg Causas provveis
Pistola atual: arg O sinal arg foi removido da configurao EIO.
A posio no foi soldada. Adicione o sinal faltante arg.
Causas provveis
Um erro ocorreu durante o processo de soldagem.
Aes recomendadas
Descrio
Verifique o equipamento de soldagem.
Tarefa: arg
Valor invlido do parmetro sim_time no simdata.
110637, Erro de indexao de texto muito alta na
Os valores permitidos so: 0 a arg segundos.
aplicao de ponto de solda
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
No ser possvel executar nenhuma instruo de solda a ponto
Index de texto fora dos limites no SwTextGet.
at que esse valor seja modificado.
Nmero de index atual: arg
Aes recomendadas
Causas provveis
Mude o valor do parmetro sim_time no simdata
O nmero de index muito alto
Aes recomendadas 110642, Erro de velocidade invlida na aplicao

Mude o nmero de index. de ponto de solda
Descrio
110638, Erro da pistola
Tarefa: arg
Descrio No possvel executar com velocidade reduzida para
Tarefa: arg Equalizao SW.
arg Valor permitido (em percentual): arg %.
arg arg
arg
Conseqncias
A instruo no funcionar at que esse valor seja mudado.

448 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Causas provveis 110646, Dados invlidos na aplicao de ponto

A velocidade foi provavelmente abaixada pelo operador. de solda local
Ajuste a velocidade para arg %. Tarefa: arg
Valor invlido do release_dist no curr_gundata{arg}.
110643, Erro de conflito de pistola de aplicao Intervalo permitido: 0 para mximo arg mm.
de solda a ponto Valor atual: arg mm.
Pistola atual: arg
Descrio
Mais de um rob tentou usar a mesma pistola simultaneamente. No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de
arg solda at que esse valor seja modificado.

Todos os robs no sistema esto parados. Mude o valor de 'release_dist' no curr_gundata{arg}
Causas provveis
A mesma pistola utilizada de mais de uma tarefa de 110647, Dados invlidos na aplicao local
movimento. Descrio
Altere o nmero da pistola ou aguarde at o outro rob terminar. A distncia de deflexo calculada para essa pistola invlida.
Desative a pistola usada antes que outro rob a use. Isso Intervalo permitido: -arg para mximo arg mm.
feito atravs da instruo "DeactProc". Valor atual: arg mm.
Pistola atual: arg
110644, No foi possvel salvar o mdulo deflexo = spotdata.tip_force * curr_gundata{arg}.deflection_dist
/ curr_gundata{arg}.deflection_force
Descrio
Conseqncias
Tarefa:arg
A instruo no funcionar at que esse valor seja mudado.
arg
No foi possvel salvar o mdulo arg Causas provveis
O disco est cheio ou o arquivo est protegido contra gravao. Uma deflexo de pistola muito grande foi inserida em
curr_gundata{arg} ou a fora de deflexo no curr_gundata est
110645, Dados invlidos na aplicao de ponto ajustada muito baixa.
de solda local Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique a distncia de deflexo no curr_gundata{arg}.
Tarefa: arg 2. Verifique a fora de deflexo no curr_gundata{arg}.
Erro de equalizao de software. 3. Verifique e aumente o limite mximo nos dados de
As instrues SpotML e SpotMJ no podem ser utilizadas com configurao 'MAX_DEFLECTION' se necessrio.
Software Equalizing ativadas.

110648, Dados invlidos na aplicao de ponto
Conseqncias
de solda local
A instruo ser parada.
Descrio
Causas provveis
Tarefa: arg
O Software Equalizing ativado no curr_gundata.
O valor de 'deflection_time' no curr_gundata{arg} invlido.
Aes recomendadas
Valores permitidos so: 0 at arg s.
1. No utilize as instrues SpotML e SpotMJ juntas com
Valor atual: arg segs.
Software Equalizing.
Pistola atual: arg
2. Reinicie a varivel 'softw_equ' no curr_gundata e execute a
instruo sem Software Equalizing.

3HAC020738-006 Reviso: P 449
6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias 110651, Erro de alcance da ponta da aplicao

A instruo no funcionar at que esse valor seja mudado. de ponto de solda
Um tempo de deflexo de pistola muito alto foi inserido no Tarefa: arg
curr_gundata{arg}. Novas pontas com tamanho inesperado, o tamanho das pontas
Aes recomendadas podem exceder o valor de superviso de mudana de pontas.
Verifique o tempo de deflexo no curr_gundata{arg}. A diferena entre pontas novas e velhas (desgastadas): arg
mm.
110649, Erro de IO de aplicao de ponto de Tolerncia de mudana de ponta: arg at arg mm.
solda Pistola atual: arg
Causas provveis
Descrio
Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola
Tarefa: arg
ou o tamanho excede o valor mximo permitido definido nos
No possvel ajustar o sinal, a unidade E/S foi perdida.
dados de configurao de tolerncia de mudana de pontas
Conseqncias
no arquivo tipchg_superv{arg}.
O sinal no ser ajustado.
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na
A alimentao para a unidade de E/S foi perdida ou o cabo foi
pistola.
danificado.
2. Verifique para que o valor mximo supervisionado permitido
Aes recomendadas no tipchg_superv{arg} seja suficiente.
1. Verifique a energia para as unidades de E/S.
2. Verifique se o cabeamento est OK. 110652, Erro de retoque de aplicao de ponto
de solda
110650, Erro de procura de aplicao de ponto
Descrio
de solda
Tarefa: arg
Descrio A fora de retoque calculada muito alta!
Tarefa: arg Sobrecarga ao menos do eixo arg.
Erro de retoque, no foi encontrada superfcie durante a
Causas provveis
sequncia de procura no MeasureWearL
A fora de contato de retoque provavelmente muito alta.
Pistola atual: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Diminua a configurao da fora de contato da superfcie de
A ferramenta no ser atualizada.
retoque, 'm_touch_force'.
Causas provveis
Verifique por pontas perdidas ou erradas e se a placa de 110653, Erro de alcance da ponta da aplicao
referncia est localizada na posio correta. de ponto de solda
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na Tarefa: arg
pistola. Novas pontas removveis com tamanho inesperado, o tamanho
2. Verifique para que a placa de referncia esteja na posio das pontas excedem o valor de superviso de mudana de
correta. pontas.
3. Aumente os dados de configurao arg necessrio. A diferena entre pontas novas e velhas (desgastadas): arg
mm.
Tolerncia de mudana de ponta: arg at arg mm.
Pistola atual: arg

450 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Causas provveis dados de configurao de tolerncia de desgaste da ponta no

Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola arquivo tipwear_superv{arg}.
Aes recomendadas
Verifique para que o valor mximo de superviso permitido no
tipwear_superv{arg} seja suficiente.
Aes recomendadas
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na 110656, Erro de alcance de desgaste da ponta
pistola. da aplicao do ponto de solda
Descrio
no tipchg_superv{arg} seja suficiente.
Tarefa: arg
Desgaste da ponta fora da faixa, o desgaste da ponta excede
110654, Erro de alcance de mudana de ponta
a tolerncia de desgaste da ponta configurada!
da aplicao do ponto de solda
Desgaste atual da ponta (ponta fixa): arg mm.
Descrio Tolerncia de desgaste da ponta: arg at arg mm.
Tarefa: arg Pistola atual: arg
Novas pontas fixas com tamanho inesperado, o tamanho das
Causas provveis
pontas excedem o valor de superviso de mudana de pontas.
As pontas foram provavelmente desgastadas, e o desgaste
A diferena entre a ponta atual e a ponta de referncia: arg
atual da ponta excede o valor mximo permitido definido nos
mm.
dados de configurao de tolerncia de desgaste da ponta no
Tolerncia de mudana de ponta: arg at arg mm.
arquivo tipwear_superv{arg}.
Pistola atual: arg
Aes recomendadas
Causas provveis
Verifique para que o valor mximo de superviso permitido no
Pontas com tamanho inesperado foram montadas na pistola
tipwear_superv{arg} seja suficiente.
110657, Erro de modo independente de aplicao
de ponto de solda
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique para que as pontas corretas estejam montadas na
Tarefa:arg
pistola.
No possvel utilizar o modo independente nas instrues
de ponto de solda quando a equalizao de software est
no tipchg_superv{arg} seja suficiente.
ativada.
Pistola atual: arg
110655, Erro de alcance de desgaste da ponta
da aplicao do ponto de solda Conseqncias
Descrio
solda at que o modo independente esteja desativado.
Tarefa: arg
Causas provveis
Desgaste da ponta fora da faixa, o desgaste da ponta excede
O modo independente est ativado.
a tolerncia de desgaste da ponta configurada!
Desgaste atual da ponta (ponta mvel): arg mm. Aes recomendadas
Tolerncia de desgaste da ponta: arg at arg mm. Redefina o modo independente com a instruo
Pistola atual: arg 'IndGunMoveReset'.
Causas provveis
As pontas foram provavelmente desgastadas, e o desgaste
atual da ponta excede o valor mximo permitido definido nos

3HAC020738-006 Reviso: P 451
6.10 11 xxxx
Continuao
110658, Erro de singularidade de erro de parada H um risco de que melhorias e/ou correes que foram
de aplicao de ponto de solda adicionadas desde a ltima verso RobotWare no estejam
disponveis.
Descrio
Tarefa:arg Causas provveis
Rob est prximo da singularidade. O desempenho do Os mdulos de usurio provavelmente originam-se de um
Software Equalizing ser pior. backup de um sistema mais antigo
O desempenho do Software Equalizing ser pior. 1. Verifique se os mdulos de usurio esto atualizados,
compare-os com as verses nesse novo lanamento
Causas provveis
RobotWare.
Tarefa:arg
2. Carregue o(s) mdulo(s) correto(s) e faa um P-start do
Rob est prximo da singularidade.
sistema.
Aes recomendadas 3. Esse aviso pode ser ignorado se as melhorias e/ou correes
Reoriente o rob ou mova o ponto. nos mdulos do usurio no so importantes para a aplicao
do cliente.
110659, Erro de limite de rob na aplicao de
ponto de solda 110661, Erro de nomenclatura de sinal em erro
Descrio de aplicao de ponto de solda
Tarefa:arg Descrio
O rob est fora de sua rea de trabalho. Tarefa: arg
Conseqncias O nome 'SignalLabel' arg no est definido na configurao
No possvel alcanar a posio. EIO.

O rob est fora de sua rea de trabalho ou o rob est muito O nome 'SignalLabel' no est definido na configurao EIO.
prximo dela quando a compensao de deflexo do brao da Aes recomendadas
pistola est funcionando. 1. Verifique que o 'SignalLabel' est definido na configurao
Aes recomendadas EIO.
Reoriente o rob ou mova o ponto. 2. Agregue o 'SignalLabel' perdido.
110660, Aviso do mdulo de verso do usurio 110662, Erro de rotina faltando na aplicao de
de aplicao local ponto de solda
Descrio Descrio
O nmero da verso do mdulo do usurio diferente da verso Uma rotina de usurio de ponto est faltando, rotina arg
de aplicao local atual. Esta opo do software talvez no funcione corretamente sem
A verso atual da aplicao local arg. esta rotina.
Mdulo do usurio e nmero de verso atualmente carregados, Conseqncias
arg, arg. Essa opo do software no funcionar corretamente sem esta
Conseqncias rotina.
A aplicao de ponto de solda pode no funcionar Causas provveis
corretamente, h uma possibilidade de que os mdulos de O mdulo com a rotina no est carregado ou a rotina foi
usurios customizveis mudaram desde as verses anteriores removida do mdulo.
do RobotWare.
Aes recomendadas
1. Verifique para que o mdulo com a rotina esteja carregado.

452 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
2. Carregue ou adicione o mdulo ou rotina faltante. 110665,
Descrio
110663, Erro de perda de dados de usurio na
Tarefa: arg
aplicao de ponto de solda
arg
Descrio arg
Tarefa:arg
Aes recomendadas
Dados de usurio de ponto de solda perdidos, dados arg
arg
Esta opo de software talvez no funcione corretamente sem
estes dados.
110666, Erro de fechamento da pistola servo de
Conseqncias aplicao local
Esta opo do software pode no funcionar corretamente sem
Descrio
estes dados.
Tarefa:arg
Causas provveis No possvel fechar uma pistola servo, a pistola servo arg
O mdulo com os dados no est carregado ou os dados foram no est aberta!
removidos.
Causas provveis
Aes recomendadas A pistola j est fechada.
1. Verifique se o mdulo com os dados est carregado.
Aes recomendadas
2. Carregue ou adicione o mdulo ou dados que faltam.
Abra a pistola antes de tentar fech-la.
3. Ignore este aviso se os dados tiverem sido removidos
intencionalmente.
110667, Erro de fora de calibrao na aplicao
de ponto de solda
110664, Erro de equalizao ativa de sw na
aplicao do ponto de solda Descrio
Tarefa:arg
Descrio
A calibrao de fora falhou para a pistola de solda arg.
Tarefa:arg
Verifique os valores da calibrao de fora e tente novamente.
No possvel executar instrues de Ponto de Solda
No reinicie o sistema at que ocorra uma calibrao de fora
sincronizados quando o modo equalizador de software estiver
vlida.
ativo.
somente possvel executar instrues de ponto de solda com Conseqncias
a equalizao de software em modo semi-coordenado. Os dados da calibrao de fora no sero salvos para os
parmetros de movimento.
Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo de ponto de Aes recomendadas
solda com equalizao de software ativada at que o modo de Verifique os valores e tente fazer uma calibrao de fora
sincronizao esteja desabilitado. novamente.
Causas provveis
110668, Erro de densidade de aplicao de ponto
Modo sincronizado selecionado na instruo do ponto de
de solda ignorado
solda.
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg
Desligue a equalizao de software para ser capaz de executar
arg
em modo sincronizado ou ento mude as instrues de ponto
O erro atual de densidade foi ignorado.
de solda para movimentos semi-coordenados.
Pistola atual: arg
argarg
Causas provveis
O operador provavelmente ignorou o erro de densidade.

3HAC020738-006 Reviso: P 453
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 110671, Erro de mdulo no salvo na aplicao

Verifique se foi OK ignorar o erro de densidade. de ponto de solda
Descrio
110669, Erro de nmero de pistola de aplicao
Tarefa:arg
de ponto de solda
No pode salvar o mdulo arg.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
O mdulo arg no foi salvo.
A pistola de nmero arg no um nmero de pistola vlido, o
Dados necessrios para o processo no foram salvos e podem
index da pistola est for a do alcance.
ser se e.g. um p-start for efetuado.
Valores permitidos so: arg para mximo arg.
Causas provveis
Conseqncias
O mdulo no existe, ou o disco est cheio ou o arquivo est
No ser possvel executar essa instruo at que este valor
protegido contra gravao.
seja mudado.
Aes recomendadas
Causas provveis
1. Verifique se o mdulo existe na localizao especificada no
Um nmero de index da pistola que estava fora do alcance foi
disco.
programado na instruo.
2. Tente salvar o mdulo manualmente do FlexPendant.
Tamanho atual configurado do 'curr_gundata' arg
Aes recomendadas 110672, Erro de configurao de aplicao local

1. Mude o nmero de index da pistola na instruo.
Descrio
2. Aumente os dados de configurao no 'SW_NOF_GUNS' e
Tarefa: arg
nos tipos de dados de aplicao de ponto de solda, se
O nmero do programa de solda est fora dos limites para a
necessrio.
produo grupal do programa de solda definido (GO).
Valor atual: arg.
110670, Mdulo do usurio de aplicao local foi
modificado Conseqncias
No ser possvel executar nenhuma instruo local at que
Descrio
esse valor seja modificado.
Tarefa: arg
Causas provveis
A rotina arg tem uma nova sintaxe, o mdulo usurio foi
O sinal do programa de solda de tamanho grupal menor que
modificado desde os lanamentos do RobotWare prvios.
o programa de solda especificado.
Mdulo atual: arg
Verso atual: arg Aes recomendadas
1. Aumentar o tamanho do grupo de sada do programa de
Conseqncias
solda.
Essa instruo pode no funcionar corretamente, alguns dados
2. Diminuir o nmero do programa de solda.
podem no ser atualizados corretamente.
H um risco de que melhorias e/ou correes adicionadas
desde verses anteriores de lanamentos do RobotWare no
110673, Erro de definio de carga da ferramenta
estejam disponveis.
na aplicao Spot
Os mdulos de usurio originam-se de um backup de um Tarefa: arg
sistema mais antigo. A ferramenta usada atualmente parece ter dados de carga
indefinidos. A carga desta ferramenta menor que o valor
Aes recomendadas
configurado mn e/ou o centro de gravidade 0.
Compare e atualize os mdulos de usurio para a ltima verso
arg
fornecida nesse lanamento do RobotWare.
arg
arg

454 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

No ser possvel executar esta instruo at que uma Um erro ocorreu durante a sequncia de partida.
ferramenta corretamente definida seja utilizada.
Aes recomendadas
Causas provveis 1. Verifique o log de eventos para outros erros ocorridos ao
'LoadIdentiy' para esta ferramenta no foi efetuado. mesmo tempo.
2. Corrija o erro e desempenhe um p-start do sistema.
Aes recomendadas
Verifique se a ferramenta est definida corretamente antes de
executar esta rotina. Execute a rotina 'LoadIdentiy'. 110677, Instruo do aplicativo local interrompida
Descrio
110674, Erro no tipo de pina de solda a ponto Tarefa:arg
A instruo foi interrompida.
Descrio
Instruo: arg
Tarefa: arg
Esta rotina no pode ser utilizada com este tipo de pina. Conseqncias
Tipo de pina atual: arg. Alguns dados podem no ter sido atualizados corretamente.

No ser possvel executar essa instruo com o uso deste A instruo foi interrompida pelo operador e/ou o PP foi movido.
tipo de pina.
Aes recomendadas
Causas provveis Verifique se foi correto pular essa posio.
O parmetro 'gun_type' no 'gundata' utilizado no est definido
corretamente. 110678, Erro na referncia ao aplicativo local no
Aes recomendadas realizada
Verifique se o parmetro 'gun_type" no 'gundata' utilizado est Descrio
definido corretamente antes de executar esta rotina. Tarefa: arg
Uma medida de referncia deve ser realizada antes que a
110675, Erro na tarefa do processo de aplicao medio do desgaste de ponta ou troca da ponta acontea.
local Instruo: arg

Tarefa:arg Esta instruo foi executada pela primeira vez sem a chave de
O nmero de pistolas excede o nmero de tarefas de processo referncia selecionada.
ativas.
Aes recomendadas
Pistola atual: arg.
Execute esta instruo com o interruptor de referncia
Conseqncias selecionado primeiro.
No ser possvel soldar com mais pistolas do que o nmero
de tarefas de processo ativas. 110679, Sinal no definido da aplicao de ponto
Aes recomendadas de solda
Configure mais tarefas de processo Descrio
Tarefa: arg
110676, Erro na fora de ligao da aplicao Este sinal no est definido na configurao de E/S.
local Sinal: arg

Tarefa:arg Verifique se utilizado o nome correto na rotina de
Energia de ligao em sequncia no foi realizada configurao ou na configurao de E/S.
Conseqncias
O aplicativo local no trabalhar corretamente.

3HAC020738-006 Reviso: P 455
6.10 11 xxxx
Continuao
110680, Fora mxima excedida na pina de Robtarget atual: arg

solda Conseqncias
Descrio A qualidade da solda nesta posio ser pobre.

A fora da pina solicitada externamente muito alta e ser Verifique se o valor da fora correta usado na instruo ou
ignorada. no pedido externamente.
Fora solicitada: arg N.
Fora atual: arg N. 110700, Nenhuma solda interna.
Fora mxima: arg N.
Descrio
Conseqncias
Tarefa:arg
A execuo parou.
arg
Causas provveis Sinal de solda desligado no terminal do programa.
A fora da pina solicitada muito alta e excede a fora mxima
Aes recomendadas
permitida para esta pistola.
Verifique a unidade de programao definindo o modo de
Aes recomendadas operao para Solda ligada/desligada, int..(S)/Solda/Sem solda
Verifique o programa de solda no timer ou o valor do (T).
'gun_force_factor'.
110701, Nenhuma solda externa.
110681, Erro de alterao de fora na aplicao
Descrio
de ponto de solda
Tarefa:arg
Descrio arg
Tarefa: arg O sinal da solda externo foi desativado.
No possvel alterar a fora do servogun.
Aes recomendadas
Os parmetros na tabela de calibragem de fora no so
Verifique o sinal na informao da solda externa.
corretos.
squeeze_pos_1 = arg mm.
110702, A seqncia da solda est inibida, solda
squeeze_pos_2 = arg mm.
interrompida.
Conseqncias
Descrio
A execuo parou.
Tarefa:arg
Causas provveis arg
Est usando um arquivo antigo de configurao de movimento O programa iniciado foi inibido para a seqncia/programao
ou no foi feita uma calibragem da fora.
Aes recomendadas
Aes recomendadas Ative o programa no terminal de programao em Operao -
Realize uma nova calibragem de fora ou carregue parmetros Modificar - Programao - Configurao da Seqncia, Inibir
vlidos na servopina. Seqncia (S)/Iniciar- Inibir (T) para todos os programas ou
Inibir Seqncia (P)/Iniciar-Inibir (P) para um programa -
110682, Advertncia da fora da pina de solda verifique a seleo do programa, selecione o programa
a ponto adequado.
Descrio
Tarefa: arg 110703, Nenhum programa de solda vlido, sem
A fora pedida da pina menor que o valor permitido mnimo. programao
Fora pedida: arg N. Descrio
Fora mnima: arg N. Tarefa:arg
Fora mxima: arg N. arg

456 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
programa errado selecionado - seleo de ponto invlido - Mensagem de uma informao de temperatura externa: - cabo
parmetros invlidos no programa iniciado entre o interruptor do termostato e o timer interrompido -
resfriamento insuficiente - aquecimento excessivo da solda/%I
Aes recomendadas
/ ciclo de trabalho
Verifique a seleo do programa - verifique a seleo do ponto
- verifique o intervalo de valores dos seguintes parmetros: Aes recomendadas
nmero da unidade de potncia, nmero do eletrodo/stepper, verifique o cabo/conector - verifique o circuito de resfriamento
nmero do programa. - reduza a temperatura da solda.
110704, A bateria de backup tem pouca carga. 110708, Circuito de parada aberto, sem +24V.
Descrio Descrio
arg arg
A tenso da bateria do buffer caiu alimentao de 24V na informao de parar circuito faltando.

Substitua a bateria de reserva no timer de solda. Feche o contato de parada - verifique o fornecimento de +24V
nas informaes de parar circuito.
110705, A memria foi apagada.
110709, Disjuntor ativado. Solda sem comando.
Descrio
Tarefa:arg Descrio
arg Tarefa:arg
Todos os dados do timer de solda foram apagados: - o novo arg
firmware do timer foi copiado para o sistema - a bateria est O mdulo do timer ativou o rel do interruptor principal: o
fraca ou com defeito. interruptor principal/disjuntor relacionado est desarmado.

Copiar dados (Operao - Servios - Restaurar/Download) se -
o erro ocorrer repetidamente, substitua o timer.
110710, Feedback da corrente aberto.
110706, H uma falha de hardware.
Descrio
Descrio Tarefa:arg
Tarefa:arg arg
arg Cabo do sensor quebrado - desconecte as conexes do plugue
Mdulo com defeito. Ao carregar o sistema, foi detectado um - atribuio incorreta do conector - sensor com defeito.
mdulo que no coincide com o firmware: - um firmware no
Aes recomendadas
permitido para o hardware existente foi inserido no timer de
Substitua o cabo - verifique as conexes plug-in - verifique a
solda.
atribuio do conector - substitua o sensor.
Aes recomendadas
Substitua o mdulo ou o timer - substitua o mdulo - carregue 110711, Curto-circuito da corrente de
o firmware adequado ao timer. realimentao.
Descrio
110707, Temperatura externa muito alta.
Tarefa:arg
Descrio arg
Tarefa:arg O cabo do sensor apertado - atribuio incorreta do conector
arg - sensor com defeito.

3HAC020738-006 Reviso: P 457
6.10 11 xxxx
Continuao

Substitua o cabo - verifique a atribuio do conector - substitua A corrente medida excede a faixa de tolerncia: - o valor
o sensor. programado salta para valores de corrente mais baixos - o
manuseio da espessura da folha ou camadas de folhas -
110712, Nenhuma voltagem principal na primeira diversas condies de presso do eletrodo - resistncias
meia onda. diversas (impedncia) no circuito secundrio, por exemplo,
resistor de desvio - flutuaes da tenso da rede.
Descrio
Tarefa:arg Aes recomendadas
arg aumente a faixa de tolerncia, reduza os saltos do valor
Nenhuma tenso principal foi medida no mdulo KUR. programado - use diversos programas com diferentes
parmetros - verifique o sistema de fora do eletrodo - verifique
Aes recomendadas
o circuito secundrio - aumente a faixa de tolerncia, assegure
Verifique os cabos e os conectores.
as condies constantes.
110713, Sem corrente, solda 1 a 3.

110716, A corrente muito baixa nas soldas
Descrio consecutivas, soldas de 1 a 3.
Tarefa:arg
Descrio
arg
Tarefa:arg
Eletrodos no fechados - nenhum contato eltrico no ponto a
arg
ser soldado - contaminao das folhas - uso de
A corrente medida est abaixo da faixa de tolerncia limitada
impermeabilizantes.
aps n repeties: - o valor programado salta para valores de
Aes recomendadas corrente mais altos - o manuseio da espessura da folha ou
Verifique os mecanismos de fechamento (rob, mquina) - camadas de folhas - diversas condies de presso do eletrodo
verifique a posio e a presso dos eletrodos - limpe as folhas - condies de resistncia diversas no circuito secundrio, por
- verifique a condutividade. exemplo - flutuaes da tenso da rede.
Aes recomendadas
110714, A corrente est muito baixa, solda de 1
O valor salta - use diversos programas em diferentes
a 3.
parmetros - verifique o sistema de fora do eletrodo - assegure
Descrio condies constantes - aumente a faixa de tolerncia, assegure
Tarefa:arg condies constantes.
arg
A corrente medida est abaixo da faixa de tolerncia: - faixa 110717, O tempo de solda muito curto, solda
de tolerncia muito estreita - valor programado muito alto, por de 1 a 3.
exemplo, devido ao progresso passo a passo- contaminao
Descrio
dos eletrodos - contaminao das folhas - mau posicionamento
Tarefa:arg
do eletrodo - transformador de solda muito pequeno.
arg
Aes recomendadas A tolerncia de tempo permitida no foi alcanada - terminaes
Verifique a faixa de tolerncia - verifique o valor programado, externas do sinal de solda.
os valores do stepper - repita a solda, limpe os eletrodos - repita
Aes recomendadas
a solda, limpe as folhas - melhore o posicionamento - mude ou
Verifique a configurao em Operao - Modificar -
substitua o transformador de solda.
Programao - Parmetros da solda - Monitoramento do tempo
- verifique o sinal.
110715, A corrente est muito alta, solda de 1 a
3.
Descrio
Tarefa:arg

458 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110718, O tempo de solda muito longo, solda 110721, Temporizador no conectado

de 1 a 3.
Descrio
Descrio Temporizador de solda no conectado, temporizador arg.
Tarefa:arg
Conseqncias
arg
No ser possvel acessar o temporizador.
A tolerncia de tempo permitida foi excedida.
Causas provveis
Aes recomendadas
Configurao com falhas ou hardware desconectado.
Verifique a configurao em Operao - Modificar -
Aes recomendadas
Programao - Parmetros da solda - Monitoramento do tempo.
1. Verifique configurao e cabos.
2. Verifique mensagens de elog internas.
110719, Configurao com falhas
Descrio 110722, Falha desconhecida no temporizador de

O nmero de temporizadores de solda configurados arg. solda.
O(s) arquivo(s) de configurao para a interface de
Descrio
temporizador de solda Bosch no contm todos os dados
Tarefa:arg
esperados.
arg
Conseqncias
Existe uma falha desconhecida no temporizador de solda,
A interface do temporizador de solda Bosch no poder
cdigo arg.
conectar com nenhum temporizador de solda.
Aes recomendadas
Causas provveis
Conecte o aplicativo BOS5000/6000 e verifique a razo da falha.
Verso incorreta ou arquivo(s) de configurao corrompido(s).
Aes recomendadas 110723, Unidade de energia no est pronta.

1. Reinstale os arquivos de configurao da interface do
Descrio
temporizador de solda Bosch.
Tarefa: arg
2. Verifique mensagens elog internas.
arg
A temperatura da unidade de energia alta demais.
110720, Valor de dados fora dos limites.
Aes recomendadas
Descrio
1. Confira o resfriamento.
Tarefa:arg
2. Confira o ciclo de trabalho, carga.
3. Confira cabos, conectores.
O valor do 'TimerNo' encontra-se fora dos limites, valor atual:
arg.
110724, Sincronizao 27~V, falha de energia.
Os valores permitidos so: 1 at arg.
Descrio
Conseqncias
Tarefa: arg
A instruo no funcionar at que esse valor seja inserido.
arg
Causas provveis A rede de Solda foi desligada, ou est fora da variao de 50
Um valor invlido foi inserido. a 60 Hz +- 5%.
Altere o valor. 1. Ligue a energia e confira a rede de solda.
Recuperao: arg 2. Restabelea o erro, confira todas as fases da linha.
3. Confira a voltagem de sincronizao.
4. Confira os fusveis na unidade de energia ou substitua a
unidade de energia.

3HAC020738-006 Reviso: P 459
6.10 11 xxxx
Continuao
110725, 24V desligado ou baixo demais. 110729, A vida til do eletrdo expirou, fim do
stepper.
Descrio
Tarefa: arg Descrio
arg Tarefa: arg
A alimentao de 24V para a lgica interna est baixa demais arg
(aprox. 19V). O eletrdo especificado alcanou a condio Vida til do
Eletrdio Expirou, Fim do Stepper.
Aes recomendadas
1. Confira a alimentao de 24V. Aes recomendadas
2. Confira os conectores. O eletrdo deve ser substitudo.
110726, Temperatura do transformador alta 110730, Pedido de recondicionamento da ponta.

demais
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg arg
arg O eletrdi especificado alcanou a condio Pedido de
A temperatura do transformador da solda est muito alta. Recondicionamento da Ponta, Consulta de Recondicionamento
da Ponta.
Aes recomendadas
1. Confira cabos e conectores. Aes recomendadas
2. Confira o circuito de resfriamento do transformador da solda. A ponta do eletrdo deve ser recondicionada.
3. Reduza o calor da solda.
110750, Feixe TCP: Reorientao menor que 24
110727, Temperatura de resfriamento alta graus.
demais.
Descrio
Descrio Tarefa:arg
Tarefa: arg Reorientao de arg
arg muito pequena para QuickCheck.
O componente que impede o aquecimento (heat sink) est
Aes recomendadas
muito quente (acima dos 70C) ou a temperatura ambiente
muito elevada (acima dos 70C).
110751, Feixe TCP: Ferramenta difere da nominal.
Aes recomendadas
Descrio
1. Confira o resfriamento.
Tarefa:arg
2. Confira o ciclo de trabalho, carga.
arg mudou desde DIA 1.
3. Confira a temperatura e o resfriamento dentro da cabine de
x: arg
processo.
y: arg
z: arg
110728, Falha no barramento IO
Aes recomendadas
Descrio
Tarefa: arg
110752, Feixe TCP: Atualizar TCP
arg
O mdulo serial IO tem sinalizado uma falha no barramento Descrio
para o mdulo do timer. Tarefa:arg

Atualizar arg com:
Aes recomendadas
x: arg
Substitua o mdulo IO ou timer.
y: arg
z: arg

460 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 110804, Erro de distribuio
Descrio
110760, Erro de alterao da ferramenta
Tarefa: arg
Descrio arg
Tarefa:arg O valor para flow1_type em beaddata est fora dos limites.
arg arg
arg
arg 110805, Erro de distribuio
arg Tarefa: arg
arg
110790, Medar WT: Nenhum contato com Medar. O valor para flow2_type em beaddata est fora dos limites.
arg
Descrio
Nenhuma comunicao com Medar Weld Timer arg, ou a
unidade Medar no responde. 110806, Erro de distribuio
Nenhum contato no endereo arg. Descrio
1.Verifique o endereo. arg
2.Verifique o cabo serial. No possvel usar duas instrues On em seqncia.
3.Verifique a unidade Medar. arg
Aes recomendadas
110801, Erro de distribuio Remova uma instruo com a chave On.
Descrio
Tarefa:arg 110807, Erro de distribuio
arg Descrio
No foi possvel iniciar sem o argumento On. Tarefa: arg
arg arg
Aes recomendadas O valor para fl1_delay em equipdata est fora dos limites.
Adicione a chave On primeira instruo. arg
110802, Erro de distribuio 110808, Erro de distribuio
Descrio Descrio
arg arg
O valor para DPUSER dados dp_fl1_corr est fora dos limites. O valor para fl2_delay em equipdata est fora dos limites.
arg arg
Descrio Descrio
arg arg
O valor para DPUSER dados dp_fl2_corr est fora dos limites. O valor para ref_speed em equipdata est fora dos limites.
arg arg

3HAC020738-006 Reviso: P 461
6.10 11 xxxx
Continuao
Descrio Descrio
arg arg
O valor para equip_no em beaddata est fora dos limites. O valor para fl1_corr em equipdata est fora dos limites.
arg arg
Descrio Descrio
arg arg
Parada inesperada. Parada enquanto distribuio estava ativa. O valor para fl2_corr em equipdata est fora dos limites.
arg arg
arg
110818, Erro de distribuio
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Tarefa: arg arg
arg No possvel alterar o equipamento no meio de uma
Erro desconhecido durante a distribuio. seqncia.
arg arg
Descrio Descrio
arg arg
O valor para DPUSER dados dp_nof_equip est fora dos limites. O valor para acc_max ou decel_max em equipdata muito
arg baixo.
arg
Descrio
Tarefa: arg Descrio
arg Tarefa: arg
O valor para flow1 em beaddata est fora dos limites. arg
arg O valor de fluxo calculado est fora dos limites.
arg
Descrio
Tarefa: arg Descrio
arg Tarefa: arg
O valor para flow2 em beaddata est fora dos limites. arg
arg fl1_delay ou fl2_delay em equipdata est fora dos limites.
arg

462 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
110822, Erro de depsito Aes recomendadas

arg
Descrio
Recuperao: arg
Tarefa: arg
arg
111004, Erro interno Itmsrc
O valor de z_offset no dado beaddata est fora dos limites.
arg Descrio
Erro interno para a origem do item
111000, A origem do item existe arg.
Tipo de erro: arg.
Descrio
arg
A origem do item arg j existe. Duas origens do item no podem
ter o mesmo nome. Aes recomendadas
arg arg
arg Recuperao: arg
Aes recomendadas
111005, Purgue a origem do item primeiro
arg
A origem do item arg deve ser
111001, No um nome vlido purgada antes do item ser usado.
arg
Descrio
arg
O nome arg no vlido
arg arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
arg
111006, Reconhea o alvo do item primeiro
Recuperao: arg
Descrio
111002, O tamanho do buffer foi excedido O alvo do item deve ser conhecido antes
de executar a instruo GetItmTgt(s)
Descrio
novamente. Origem do item: arg.
Erro interno fatal para a origem do item
arg
arg. Tente um incio morno ou
arg
um incio frio. Please report this error.
arg arg
Recuperao: arg
Aes recomendadas
arg
111007, Buffer do alvo do item cheio
Recuperao:arg
Descrio
111003, Origem do item no definida O buffer do alvo do item est cheio para
a origem do item arg.
Descrio
arg
O objeto da origem do item no foi
arg
definido.
/>arg Aes recomendadas
arg arg
arg Recuperao: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 463
6.10 11 xxxx
Continuao
111008, Muitos alvos do item 111012, Erro nos limites do transportador
Descrio Descrio
Muitos alvos do item empurrados para a Erro para a origem do item
origem do item arg. arg, transportador
arg arg. Os limites esto
arg especificados incorretamente.
arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg arg
Recuperao: arg
111009, Erro inicial de Conveyor eio
111013, Dados do transportador definidos
Descrio
tardiamente
Erro na inicializao do
sinal de E/S para a origem do item Descrio
arg, para o transportador Erro para a origem do item arg, transportador
arg. Nome do sinal Eio arg. A instruo ItmSrcCnvDat
arg. deve ser chamada antes da instruo
ItmSrcFlush .
Aes recomendadas
arg
arg
arg
111010, O transportador no existe Recuperao: arg
Descrio
111014, Tempo esgotado
Erro para a origem do item
arg. Descrio
O transportador arg A instruo alcanou tempo esgotado
no existe. arg
arg arg
arg
Aes recomendadas
Recuperao: arg arg
Recuperao: arg
111011, No foi dado nome ao transportador
111015, Sortdata sobrescritos
Descrio
Erro para a origem do item Descrio
arg. O uso dos dados da seleo ir sobrescrever os
Nenhum nome de transportador especificado. sortdata.
arg arg
arg arg

arg Origem do item:arg
Recuperao: arg Instruo: arg
arg

464 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
111016, Erro de orientao Aes recomendadas
Descrio
111102, Muitos alvos do item
A orientao nos dados de seleo
no est corretamente definida. Descrio
Origem do item: arg Muitos alvos do item empurrados para a
argarg. origem do item arg.
Nmero dos itens: arg.
Aes recomendadas
Nmero da cena arg.
Todas as orientaes usadas devem ser normal-
izadas isto a soma dos quadrados dos elementos do Aes recomendadas
quaternion deve ser igual a 1.
Instruo: 111103, Empurrar sem nenhum sinal de validao
arg
Descrio
Empurro recebido sem qualquer sinal de validao
111017, Mensagem do uplink falhou
correspondente recebido para
Descrio a origem do item arg.
O sistema falhou no envio de uma mensagem uplink rpida Cena de empurro nmero arg
ltimo sinal de validao recebido arg
Conseqncias
A execuo do programa pode funcionar como esperado. Aes recomendadas
As estatsticas no podem ser atualizadas. Verifique as conexes de hardware
Causas provveis
Interrupo da rede.
111104, Empurro recebido muito tarde
Sobrecarga da CPU no sistema controlador. Descrio
Sobrecarga da CPU no sistema remoto. O empurro dos itens foi recebido muito tarde na
O sistema remoto pode no funcionar como esperado. origem do item arg.
Aes recomendadas O objeto de trabalho correspondente j sobrescreveu
Verifique a conexo da rede. a cena de empurro nmero arg
Verifique o estado do sistema remoto. ltimo sinal de validao recebido arg
Verifique o programa do rob para ciclos infinitos. Aes recomendadas

Verifique a freqncia de gerao da posio
111100, Buffer do objeto de trabalho cheio
Descrio
111105, Erro nos limites do transportador
Muitos sinais de validao do transportador armazenados no Descrio
buffer para a origem do item arg Erro na origem do item arg
ndice da fila de entrada: arg Transportador arg
ndice da fila de sada: arg Os limites esto especificados incorretamente.

Necessrio: Entrar < Sair
111101, Buffer do alvo do item cheio ou: Entrar < Iniciar < Parar < Sair
Fornecido: arg
Descrio
O buffer do alvo do item est cheio para
a origem do item arg.
111106, Advertncia da distncia trigonomtrica
Tag do item: arg. Descrio
Nmero da cena arg. A distncia trigonomtrica est muito longa para o
transportador arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 465
6.10 11 xxxx
Continuao
A distncia trigonomtrica definida para o mximo. 111110, Falha ao abrir o sinal

Mx: arg
Descrio
Fornecida: arg
Ocorreu um erro ao abrir
Aes recomendadas o sinal Trigonomtrico:
arg
111107, Advertncia da distncia trigonomtrica para a origem do item: arg.
Status arg
Descrio
A distncia trigonomtrica muito curta para a correia Aes recomendadas
transportadora arg. Verifique o nome do sinal Trigonomtrico
A limitao da distncia trigonomtrica depende do valor para
o parmetro CountsPerMeter do codificador. 111111, Falha ao abrir o sinal
Conseqncias Descrio
A distncia trigonomtrica est configurada para o mnimo. Ocorreu um erro ao abrir
Min: arg o sinal de Validao:
Dado: arg arg
Causas provveis para a origem do item: arg.
O valor da distncia trigonomtrica est muito baixo. Status arg

1. Aumente o valor da distncia trigonomtrica. Verifique o nome do sinal de Validao
2. Aumente o valor para o parmetro CountsPerMeter do
codificador para poder configurar um valor de distncia 111112, Falha ao abrir o sinal
trigonomtrica mais baixo que o valor mnimo real.
Descrio
111108, Falha ao enviar dados
o sinal de Execuo do Rob:
Descrio arg
Ocorreu um erro ao enviar uma varivel para a origem do item: arg.
arg a partir da origem do item Status arg
arg para o sistema remoto. Aes recomendadas
Status arg Verifique o nome do sinal de Execuo do Rob
Aes recomendadas
Verifique a freqncia da gerao da posio 111113, Falha ao abrir o sinal
e as conexes de rede.
Descrio
111109, Falha ao abrir o sinal
o sinal Queue Idle:
Descrio arg
Ocorreu um erro ao abrir para a origem do item: arg.
o sinal Posio do Gerador: Status arg
para a origem do item: arg. Verifique o nome do sinal Queue Idle
Status arg
Aes recomendadas 111114, Falha ao abrir o sinal

Verifique o nome do sinal da
Descrio
Posio do Gerador.
o sinal Posio Disponvel:

466 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
arg 111400, Erro de E/S GAP

para a origem do item: arg.
Descrio
Status arg
Tarefa: arg
Aes recomendadas Contexto: arg
Verifique o nome do sinal Posio Disponvel
111402, Erro de execuo GAP

111115, Falha ao abrir o sinal
Descrio
Descrio Tarefa: arg
Ocorreu um erro ao abrir Contexto: arg
o sinal Controle do Transportador: Falha ao acessar rotina, arg
arg
para a origem do item: arg. 111403, Falha ao ir para a estao
Status arg
Descrio
Aes recomendadas
Tarefa: arg, falhou ao ir para estao arg
Verifique o nome do sinal Controle do Transportador
111404, Erro GAP

111116, A opo preparado para PickMaster no
est instalada Descrio
Tarefa: arg ,
Descrio
Erro GAP postado da rotina PartCrossCheckOK.
A opo Preparado para PickMaster no foi corretamente
PartCrossCheckOK no est correto.
instalada no sistema.
Aes recomendadas 111405, Erro de execuo GAP

Reinstale o sistema usando uma chave adequada que contenha
Descrio
a opo Preparado para PickMaster.
Tempo limite de BeforePart ou AfterPart Sync em arg.
111117, Mensagem do uplink falhou

111406, Erro de execuo do evento
Descrio
Descrio
O sistema falhou no envio de uma mensagem uplink do
Procedimento do evento: arg na tarefa arg no existe
processo.
Aes recomendadas
Conseqncias
Crie o procedimento arg ou altere-o nos dados ee_event arg
Os alvos do item podem no ser obtidos.
para um procedimento existente.
O sistema pode no funcionar como esperado.
Causas provveis
Interrupo da rede.
Sobrecarga da CPU no sistema controlador. Descrio
Sobrecarga da CPU no sistema remoto. Erro no GAPExecCycle: arg
O sistema remoto pode no funcionar como esperado.

Aes recomendadas
Verifique a conexo da rede. Descrio
Verifique o estado do sistema remoto. Tempo limite de WaitSyncPart: arg em arg.
Verifique o programa do rob para ciclos infinitos.
Descrio
Erro no GapExecPart: arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 467
6.10 11 xxxx
Continuao
111410, Nenhuma pea foi selecionada para a 111419, Erro de dados cfg GAP
estao
Descrio
Descrio Os dados cfg no foram encontrados em InstancePath: arg
No h pea selecionada para a estao arg na tarefa arg. Atributo: arg
111411, Erro de execuo GAP 111420, Erro de E/S GAP
Descrio Descrio
O nmero da estao da pea invlido: arg Erro de E/S GAP em mdulo compartilhado.
Estao vlida: arg
Prxima estao: arg 111421, Erro de tarefa GAP
Descrio
111412, No h concordncia de tasklists nas
Mximo de tarefas GAP definidas (arg).
tarefas
Descrio 111422, Erro de evento GAP

Tasklist em partdata arg na tarefa arg no concorda tasklist em
Descrio
partdata arg na tarefa arg.
arg GAP_EE_EVT
Aes recomendadas ID de evento desconhecido: arg
Verifique e altere tasklists para haver concordncia.
111423, Erro no processo GAP

111413, Nome de tarefa invlida
Descrio
Descrio Proc GAP_EE_EVT desconhecido arg
Taskname em partdata invlido: arg
111424, Partdata no encontrado para o cdigo

111414, Erro de execuo GAP PLC
Descrio Descrio
Tasklist deve incluir 'esta' tarefa: arg Nenhum partdata correspondente foi encontrado na tarefa arg
para o cdigo PLC arg
Aes recomendadas
Descrio Crie partdata com cdigo PLC correspondente.
Tarefa: arg
No foi possvel fazer uma verificao cruzada das tarefas. 111425, Menudata no encontrado para o cdigo
Estao: arg PLC
Descrio
Nenhum menudata correspondente foi encontrado na tarefa
Descrio arg para o cdigo PLC arg
GapEE_Stopped falhou na tarefa: arg
Aes recomendadas
Crie menudata com cdigo PLC correspondente.
111417, Erro de E/S de acesso GAP
Descrio 111426, Estado de tarefa invlido para

Erro de E/S de acesso GAP na tarefa: arg menudata
Descrio
O estado de tarefa arg deve estar em Seguro ou em Servio
quando executar menudata selecionado.

468 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
111427, Estado invlido para menudata Causas provveis

O sinal de grupo configurado plc_cmd_group_in tem um valor
Descrio
no vlido arg.
A estao atual (arg) na tarefa arg no concorda com a estao
Os valores no intervalo 1-99 esto reservados para cdigos de
vlida arg em menudata
erro.
111428, O nvel de usurio invlido para Aes recomendadas
menudata Certifique-se de que as solicitaes sejam maiores que 99.
Descrio
111433, Erro de configurao de estao
Menudata invlido. O nvel de usurio atual arg no concorda
seguinte
com o nvel mnimo de usurio arg definido em menudata
Descrio
111429, Erro de execuo da pea Configurao PROC para next_stn_arg_signal_in no

configurada.
Descrio
Conseqncias
Procedimento da parte: arg na tarefa arg no existe
A ordem para estao arg pode no ser executada.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Crie o procedimento arg ou altere-o no partdata para um
Configure next_stn_arg_signal_in para garantir que as ordens
procedimento existente.
para estao arg sero executadas.
111430, Erro de execuo do menu

111434, Erro de configurao na estao
Descrio
Descrio
Procedimento do menu: arg na tarefa arg no existe
Configurao PROC para at_stn_arg_signal_in no configurada.
Aes recomendadas
Conseqncias
Crie o procedimento arg ou altere-o no menu para um
A ordem para estao arg pode no ser executada.
procedimento existente.
Aes recomendadas
111431, Tempo limite sem handshaking Configure at_stn_arg_signal_in para garantir que as ordens
para estao arg sero executadas.
Descrio
Tempo limite durante handshaking na tarefa arg.
111501, Erro de texto do BullsEye
Causas provveis
Descrio
O sinal configurado run_part_signal_in ou run_menu_signal_in
O BullsEye no consegue acessar o texto.
no foi definido para 0 dentro do tempo limite configurado (arg
ndice atribudo: arg
segundos) aps o sinal configurado run_ack_out ter sido
Tabela de texto: arg
definido para 1.
Conseqncias
Aes recomendadas
O BullsEye no poder gerar caixas de dilogo de mensagem
Certifique-se de que redefine o sinal configurado
apropriadas.
run_part_signal_in ou run_menu_signal_in aps o sinal
configurado run_ack_out ter sido definido para 1. Aes recomendadas
Relate este erro a seu representante de suporte ABB.
111432, Nenhum cdigo de PLC vlido na tarefa
111502, Mensagem obsoleta BullsEye
Descrio
Nenhum cdigo de PLC vlido na tarefa arg. Descrio
Mensagem obsoleta BullsEye

3HAC020738-006 Reviso: P 469
6.10 11 xxxx
Continuao
111503, Erro do BullsEye 111511, Dados do BullsEye salvos
Descrio Descrio
Falha no teste de intervalo de movimento. Os dados de referncia foram salvos com sucesso.
111504, Erro do BullsEye 111512, Erro do BullsEye
Descrio Descrio
O recurso RangeCheck no tem suporte para objetos de Ocorreu um erro ao salvar os dados de referncia.
trabalho coordenados.
111513, Ferramenta BullsEye inicializada
111505, Erro do BullsEye
Descrio
Descrio A ferramenta, arg, foi inicializada na coleo de dados BullsEye.
O recurso RangeCheck no tem suporte para transformaes Tarefa: arg
de uframe.
111514, Ferramenta BullsEye adicionada
111506, Dados do BullsEye carregados
Descrio
Descrio A ferramenta, arg, foi adicionada na coleo de dados BullsEye.
Os dados de referncia armazenados foram carregados com Tarefa: arg
sucesso.
111515, Ferramenta BullsEye removida
Descrio
Descrio A ferramenta, arg, foi removida da coleo de dados BullsEye.
Nenhum arquivo de dados de referncia foi encontrado. Tarefa: arg

Nenhum dado anterior foi armazenado. O BullsEye no poder mais avaliar esta ferramenta.
Aes recomendadas
111508, Erro do BullsEye Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
Descrio adicionar e inicializar a ferramenta.
O arquivo de dados de referncia j foi carregado.

111516, Erro de ES BullsEye
111509, Erro do BullsEye Descrio
Descrio Nome de entrada invlido: arg
Ocorreu um erro durante o descarregamento do mdulo de Ferramenta: arg
dados de referncia. Tarefa: arg
Para redefinir o programa, mova o ponteiro do programa para Nenhuma conexo para a entrada digital foi estabelecida. A
a rotina principal e reinicie a sua execuo. inicializao falhou.
Aes recomendadas
111510, Erro do BullsEye Verifique se a entrada especificada existe no sistema.
Descrio
Ocorreu um erro durante a leitura de dados a partir do mdulo
de dados de referncia armazenados. Descrio
A ferramenta, arg, no est includa na coleo de dados
BullsEye.

470 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Tarefa: arg 111521, RangeCheck de BullsEye falhou

Conseqncias Descrio
O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta. Nenhuma soluo encontrada nas verificaes de Limites de
Aes recomendadas juno e Singularidade aceitveis.
Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para Foi especificada uma Flexo de arg e uma Inclinao de arg.
adicionar e inicializar a ferramenta. Tarefa: arg
Conseqncias
111518, Erro de ES BullsEye O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta.

O BullsEye tentou reconectar um sinal de ES conectado Tente uma posio de incio diferente ou relocalize o dispositivo
previamente. BullsEye. Se no for encontrada nenhuma posio aceitvel,
Nome da entrada: arg tente reduzir a Flexo e Inclinao solicitada nos dados a serem
Ferramenta: arg digitalizados. Contudo, saiba que a reduo destes valores
Tarefa: arg pode reduzir a preciso.
Aes recomendadas
Se o problema persistir, execute a instruo BESetupToolJ 111522, RangeCheck de BullsEye falhou
para reinicializar a ferramenta. Descrio
Nenhuma soluo encontrada nas verificaes de Limites de
111519, RangeCheck de BullsEye falhou juno e Singularidade aceitveis com espao livre da placa
adequado.
Descrio
Foi especificada uma Flexo de arg e uma Inclinao de arg.
Verificao do limite da juno falhou para uma Flexo de arg
Tarefa: arg
e uma Inclinao de arg
O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta.
Conseqncias
O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta. Aes recomendadas
Tente uma posio de incio diferente ou relocalize o dispositivo
Aes recomendadas
BullsEye. Se no for encontrada nenhuma posio aceitvel,
tente reduzir a Flexo e Inclinao solicitada nos dados a serem
BullsEye. Se no for encontrada nenhuma posio aceitvel,
digitalizados. Contudo, saiba que a reduo destes valores
tente reduzir a Flexo e Inclinao solicitada nos dados a serem
pode reduzir a preciso.
digitalizados. Contudo, saiba que a reduo destes valores
pode reduzir a preciso.
111523, Erro de leitura do BaseFrame do
111520, RangeCheck de BullsEye falhou BullsEye
Descrio
Descrio
O BullsEye no conseguiu ler a definio BaseFrame para o
Verificao de singularidade falhou para uma Flexo de arg e
rob.
uma Inclinao de arg
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Conseqncias
Conseqncias
Aes recomendadas
Aes recomendadas
O Motion Configuration Database (MOC) talvez tenha protees
excessivas implementadas. Certifique-se de que a definio
BullsEye.
da estrutura da base possa ser acessada.

3HAC020738-006 Reviso: P 471
6.10 11 xxxx
Continuao
111524, BullsEye TCP extendido Conseqncias

Descrio
A instruo BETcpExtend foi usada para deslocar o TCP de Aes recomendadas
arg. Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para definir
Tarefa: arg a posio do feixe.
Nova extenso: arg

Alterar: arg 111529, TCP atualizado do BullsEye
Descrio
111525, Configurao de BullsEye completa O TCP para ferramenta, arg, foi atualizado por BEUpdateTool.
Descrio Tarefa: arg
Configurao completa para: Novo TCP: arg
Ferramenta: arg Alterar: arg
Tarefa: arg Tempo decorrido: arg
Novo objeto de trabalho: arg

Novo TCP: arg 111530, Erro do BullsEye
Desvio mx, mdio: arg
Descrio
No foi possvel determinar a localizao do feixe.
111526, Configurao de BullsEye falhou Ferramenta: arg
Descrio Tarefa: arg
A configurao para Ferramenta, arg, falhou. Conseqncias

Tarefa: arg O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta.

O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta. 1. Verifique se o dispositivo do sensor est funcionando
Aes recomendadas corretamente.
1. Verifique registro de erros para mensagens adicionais. 2. Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
2. Verifique parmateros da configurao, dispositivo do sensor definir a posio do feixe.
e posies de incio antes de tentar novamente a configurao.

111527, Erro do BullsEye Descrio
Descrio A posio de incio foi alterada.
A posio de incio para Ferramenta, arg, no est definida. Ferramenta: arg
O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta. O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta.
Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para definir Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
a posio. redefinir a nova posio de incio.
111528, Feixe de BullsEye movido 111532, Erro do BullsEye
Descrio Descrio
O feixe foi movido ou a calibrao alterada. A ferramenta, arg, no est configurada.
Ferramenta: arg Tarefa: arg


472 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 111537, TCP atualizado do BullsEye

Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
Descrio
adicionar e inicializar a ferramenta.
O TCP para ferramenta, arg, foi atualizado por BECheckTcp.
Tarefa: arg
Novo TCP: arg
Descrio Alterar: arg
Uma medio total de TCP falhou. Tempo decorrido: arg
Ferramenta: arg
Tarefa: arg 111538, Depurao de BullsEye ativa
Conseqncias Descrio
O BullsEye no poder avaliar esta ferramenta. Modo de depurao foi ativado.
Se o problema persistir, execute a instruo de configurao
BESetupToolJ para adicionar e inicializar a ferramenta. 111539, Depurao de BullsEye desativada
Descrio
111534, TCP de Dia1 de BullsEye atualizado
Modo de depurao foi desativado.
Descrio Tarefa: arg
O TCP de Dia1 foi atualizado devido a uma alterao na
localizao do feixe. 111540, Erro do BullsEye
Ferramenta: arg
Descrio
Tarefa: arg
Ocorreu um erro. A causa no foi identificada.
Novo TCP: arg
Aes recomendadas
Alterar: arg
Se o problema persistir, tente:
1. Execute a instruo de configurao BESetupToolJ para
111535, TCP de Dia1 de BullsEye atualizado
reinicializar a ferramenta.
Descrio 2. Contate o representante de suporte da ABB se o problema
O operador permitiu que o TCP de Dia1 seja atualizado. no puder ser corrigido.
Ferramenta: arg
Tarefa: arg 111541, TCP de BullsEye OK
Conseqncias Descrio
Novo TCP: arg O TCP para ferramenta, arg, no foi atualizado por
Alterar: arg BECheckTcp, porque est na tolerncia.
Tarefa: arg
111536, Novo TCP de BullsEye rejeitado TCP medido: arg
TCP atual: arg
Descrio
Tempo decorrido: arg
O operador rejeitou a medio de TCP.
Ferramenta: arg
111551, Erro de configurao SmarTac
Tarefa: arg
Conseqncias Descrio
O TCP permanecer sem alteraes. No foi possvel encontrar no EIO os nomes de sinais
TCP original: arg fornecidos em PROC.
TCP medido: arg Aes recomendadas

Verifique as configuraes PROC e EIO.

3HAC020738-006 Reviso: P 473
6.10 11 xxxx
Continuao
111552, Erro de configurao SmarTac 111558, Substituio da pesquisa SmarTac
Descrio Descrio
Ocorreu um erro ao tentar estabelecer conexes com E/S. Resultado da pesquisa padro selecionado depois de falha da
pesquisa.
Aes recomendadas
Substituio manual selecionada.
Verifique as configuraes PROC e EIO.
Tipo de pesquisa: Pesquisa 1D
Nome da pesquisa: arg
Descrio 111559, Resultado do SmarTac

SmarTac no conseguiu encontrar:
Descrio
arg
Pea detectada.
na configurao PROC.
Tipo de pesquisa: Pesquisa de pea
Causas provveis
Um arquivo de configurao PROC foi carregado com erros.
111560, Substituio da pesquisa SmarTac
111554, Erro de configurao SmarTac Descrio

Resultado de pesquisa padro selecionado.
Descrio
Nenhum pea foi encontrada durante a pesquisa.
SmarTac tentou acessar um tipo ilegal:
Substituio manual 'VERDADEIRO' selecionada.
arg
Tipo de pesquisa: Pesquisa de pea
na configurao PROC.
Causas provveis 111561, Substituio da pesquisa SmarTac

Um arquivo de configurao PROC foi carregado com erros.
Descrio
Resultado de pesquisa padro selecionado.
Nenhum pea foi encontrada durante a pesquisa.
Descrio Substituio manual 'FALSO' selecionada.
SmarTac passou por erro desconhecido ao tentar acessar: Tipo de pesquisa: Pesquisa de pea
arg
na configurao PROC. 111562, Resultado do SmarTac
Um arquivo de configurao PROC foi carregado com erros. Resultado da localizao: arg
Resultado da largura: arg
111556, Resultado do SmarTac Tipo de pesquisa: Chanfro
Descrio Nome da pesquisa: arg
Resultado da pesquisa: arg

Tipo de pesquisa: Pesquisa 1D 111563, Substituio da pesquisa SmarTac
Nome da pesquisa: arg Descrio
Resultado da pesquisa padro selecionado depois de falha da
111557, Substituio da pesquisa SmarTac pesquisa de chanfro.
Descrio Substituio manual selecionada.
Limite opcional excedido na Search_1D! Tipo de pesquisa: Chanfro
Nome da pesquisa: arg Nome da pesquisa: arg
Magnitude do desvio = arg

Limite predefinido = arg

474 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
111564, Erro de texto SmarTac 111605, Erro de monitor da produo
Descrio Descrio
SmarTac no conseguiu acessar o texto. Erro de configurao.
ndice informado: arg O Monitor da produo passou por erro desconhecido tentando
Tabela de texto: arg acessar:
arg
Conseqncias
na configurao PROC.
SmarTac no conseguir exibir as mensagens corretamente.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique os erros no arquivo de configurao PROC.
Informe a ABB.
111606, Erro de monitor da produo

111601, Falha ao criar a tabela DB
Descrio
Descrio
Erro de recurso de texto.
Falha ao criar a tabela WebWare: tblBullsEye
O Monitor da produo no conseguiu acessar texto.
Conseqncias
ndice: arg
O Monitor da produo no conseguir registrar dados no
Arquivo: arg
banco de dados.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Informe a ABB.
Verifique o servidor do WebWare.
111607, Monitor da produo DB

111602, A tabela DB foi criada
Descrio
Descrio
Criando a tabela tblCycRes no banco de dados WebWare...
A tabela, tblBullsEye, foi adicionada ao banco de dados
WebWare com sucesso.
111603, Erro de monitor da produo Descrio

Falha ao criar a tabela WebWare: tblCycRes
Descrio
Conseqncias
Erro de configurao.
O Monitor da produo no conseguiu encontrar:
banco de dados.
arg
na configurao PROC. Aes recomendadas
Aes recomendadas
111604, Erro de monitor da produo Descrio
A tabela, tblCycRes, foi adicionada ao banco de dados
Descrio
Erro de configurao.
O Monitor da produo tentou acessar um tipo ilegal:
arg
111610, Monitor da produo DB
na configurao PROC. Descrio
Aes recomendadas Criando a tabela tblSeamRes no banco de dados WebWare...

3HAC020738-006 Reviso: P 475
6.10 11 xxxx
Continuao
111611, Falha ao criar a tabela DB 111617, A tabela DB foi criada
Descrio Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSeamRes A tabela, tblCycleEv, foi adicionada ao banco de dados
Conseqncias
banco de dados. 111618, Falha ao criar a tabela DB

Verifique o servidor do WebWare. Falha ao criar a tabela WebWare: tblGapEv
Conseqncias
111612, A tabela DB foi criada O Monitor da produo no conseguir registrar dados no
banco de dados.
Descrio
A tabela, tblSeamRes, foi adicionada ao banco de dados Aes recomendadas
WebWare com sucesso. Verifique o servidor do WebWare.
111613, Monitor da produo DB 111619, A tabela DB foi criada
Descrio Descrio
Criando a tabela tblSeamEv no banco de dados WebWare... A tabela, tblGapEv, foi adicionada ao banco de dados WebWare
com sucesso.
111620, Discordncia do monitor da produo
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSeamEv Descrio
As informaes da pea para, arg, foram alteradas na tarefa,
Conseqncias
arg.
banco de dados. Conseqncias
Os dados de referncia armazenados para ela no podem ser
Aes recomendadas
mais vinculados ao programa de peas.
Aes recomendadas
111615, A tabela DB foi criada Exclua o arquivo de referncia para poder armazenar novos
dados.
Descrio
A tabela, tblSeamEv, foi adicionada ao banco de dados
Descrio
111616, Falha ao criar a tabela DB O mdulo dos dados de referncia para a pea, arg, j foi
carregado.
Descrio
Ser feita uma tentativa para descarregar o mdulo e, depois,
Falha ao criar a tabela WebWare: tblCycleEv
recarreg-lo.
Conseqncias Nome da tarefa: arg
banco de dados. 111622, Erro de monitor da produo
Aes recomendadas
Descrio
O mdulo dos dados de referncia para a pea, arg, j foi
carregado. Falha ao tentar descarregar o mdulo.
Nome da tarefa: arg

476 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias 111627, Reajuste do timer do monitor da

Esta uma condio anormal que impedir o funcionamento produo
correto do Monitor da produo at que o problema seja
Descrio
solucionado.
O timer de ciclos foi reajustado para evitar um possvel estouro.
Aes recomendadas Nome da tarefa: arg
Exclua o mdulo de referncia desta tarefa e reinicie a execuo
do programa a partir do principal. 111628, Reajuste do timer do monitor da
produo
Descrio
Descrio O timer de arcos foi reajustado para evitar um possvel estouro.
No foi possvel descarregar o mdulo dos dados de referncia Nome da tarefa: arg
para a pea, arg.
Nome da tarefa: arg 111629, Falha ao criar a tabela DB
Aes recomendadas
Descrio
Reinicie a execuo do programa a partir do principal.
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtc1D
Conseqncias
Descrio banco de dados.
No foi possvel ler os dados de referncia da pea, arg, a partir
Aes recomendadas
do arquivo de dados armazenados.
Nome da tarefa: arg
Causas provveis 111630, A tabela DB foi criada

O arquivo de dados pode conter erros de sintaxe.
Descrio
Aes recomendadas
A tabela, tblSmtc1D, foi adicionada ao banco de dados
Exclua o arquivo de dados de referncia para permitir o
armazenamento de novos dados.

111625, Dados do monitor salvos
Descrio
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtcPart
Os dados nominais foram salvos com sucesso para, arg.
Conseqncias
Nome da tarefa: arg
banco de dados.
Aes recomendadas
Descrio
Ocorreu um erro ao salvar o arquivo de dados de referncia
da pea, arg.
Nome da tarefa: arg
Descrio
Conseqncias
A tabela, tblSmtcPart, foi adicionada ao banco de dados
O Monitor da produo no conseguir executar as atividades
de monitoramento.
Aes recomendadas
Informe a ABB.
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblSmtcGroove

3HAC020738-006 Reviso: P 477
6.10 11 xxxx
Continuao
O Monitor da produo no conseguir registrar dados no O Monitor da produo no conseguir registrar dados no
banco de dados. banco de dados.

Verifique o servidor do WebWare. Verifique o servidor do WebWare.
111634, A tabela DB foi criada 111640, A tabela DB foi criada
Descrio Descrio
A tabela, tblSmtcGroove, foi adicionada ao banco de dados A tabela, tblNavigMeas1D, foi adicionada ao banco de dados
WebWare com sucesso. WebWare com sucesso.
111635, Falha ao criar a tabela DB 111641, Falha ao criar a tabela DB
Descrio Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblTchClean As tabelas do banco de dados WebWare devem ser criadas no
modo Automtico.
Conseqncias
O Monitor da produo no conseguir registrar dados no Conseqncias
banco de dados. O Monitor da produo no conseguir registrar dados no
banco de dados.
Aes recomendadas
Verifique o servidor do WebWare. Aes recomendadas
Altere para o modo Automtico e tente novamente.
111701, Erro de servio do maarico
Descrio
A tabela, tblTchClean, foi adicionada ao banco de dados Descrio
WebWare com sucesso. Erro de configurao MechClean do servio de maarico. E/S
arg NO encontrada.
Descrio
Falha ao criar a tabela WebWare: tblNavigSrchSp. Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico.
Conseqncias
Verifique o domnio cfg PROC.
banco de dados.
Aes recomendadas
Verifique o servidor do WebWare. Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico. O
111638, A tabela DB foi criada Servio de maarico no conseguiu encontrar: arg/ arg na
configurao PROC.
Descrio
A tabela, tblNavigSrchSp, foi adicionada ao banco de dados
Descrio
111639, Falha ao criar a tabela DB Erro de configurao MechClean do servio de maarico. O
Servio de maarico tentou acessar um tipo ilegal: arg/ arg na
Descrio
configurao PROC.
Falha ao criar a tabela WebWare: tblNavigMeas1D.

478 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
111705, Erro de servio do maarico 111713, Erro de servio do maarico
Descrio Descrio
Erro de configurao MechClean do servio de maarico. O Erro de configurao Spray do servio de maarico. O Servio
Servio de maarico passou por erro desconhecido ao tentar de maarico tentou acessar um tipo ilegal: arg/ arg na
acessar: arg/ arg na configurao PROC. configurao PROC.
111706, Erro de servio do maarico 111714, Erro de servio do maarico
Descrio Descrio
Erro de configurao Wirecut do servio de maarico. O Servio Erro de configurao Spray do servio de maarico. O Servio
de maarico no conseguiu encontrar: arg/ arg na configurao de maarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:
PROC. arg/ arg na configurao PROC.
111707, Erro de servio do maarico 111715, Aviso de servios de maarico
Descrio Descrio
Erro de configurao Wirecut do servio de maarico. O Servio O servio de maarico Spray no tem E/S configurada.
de maarico tentou acessar um tipo ilegal: arg/ arg na
configurao PROC. 111716, Aviso de servios de maarico
Descrio
O servio de maarico Wirecut no tem E/S configurada.
Descrio
Erro de configurao Wirecut do servio de maarico. O Servio 111717, Aviso de servios de maarico
de maarico passou por erro desconhecido ao tentar acessar:
Descrio
arg/ arg na configurao PROC.
O servio de maarico MechClean no tem E/S configurada.

111751, Erro de configurao do navegador
Descrio
Descrio
Erro de configurao Wirecut do servio de maarico. E/S arg
Erro de configurao do navegador. E/S arg NO encontrada.
NO encontrada.

Descrio
Descrio
Erro de configurao do navegador. O navegador no
Erro de configurao MechClean do servio de maarico.
conseguiu encontrar: arg/ arg na configurao PROC.
Verifique o domnio cfg PROC.

Descrio
Descrio
Erro de configurao do navegador. O navegador tentou
Erro de configurao Spray do servio de maarico. Verifique
acessar um tipo ilegal: arg/ arg na configurao PROC.
o domnio cfg PROC.

Descrio
Descrio
Erro de configurao do navegador. O navegador passou por
Erro de configurao Spray do servio de maarico. O Servio
erro desconhecido ao tentar acessar: arg/ arg na configurao
de maarico no conseguiu encontrar: arg/ arg na configurao
PROC.
PROC.

3HAC020738-006 Reviso: P 479
6.10 11 xxxx
Continuao
111755, Erro do navegador 111805, Erro de EPROM

Descrio Descrio
No foi possvel localizar a esfera chamada arg. Unidade de E/S: arg
Causas provveis Cdigo de erro: arg
O ponto nominal no tem preciso suficiente. Unidade interna: arg
O raio de pesquisa muito pequeno.

111806, Erro de RAM
111756, Aviso de configurao do navegador Descrio
Descrio Unidade de E/S: arg
O navegador no possui E/S configurada. Cdigo de erro: arg

Unidade interna: arg
111800, Parmetro de regulagem ilegal

111807, Erro de RAM externa
Descrio
Tarefa: arg Descrio
Contexto: arg Unidade de E/S: arg
arg no um parmetro de regulagem vlido. Cdigo de erro: arg
Arcitune somente permite parmetros 20 a 29 e 31 a 41. Unidade interna: arg
111801, Nmero de programa ilegal 111808, Erro da voltagem da fonte de alimentao

de 5V
Descrio
Tarefa: arg Descrio
Contexto: arg Unidade de E/S: arg
arg no um nmero de programa vlido. Cdigo de erro: arg
Arcitune somente permite programas de 1 a 99. Unidade interna: arg
111802, Verso de arquivo SID no suportada 111809, Erro de voltagem elevada DC
Descrio Descrio
Tarefa: arg Unidade de E/S: arg
Contexto: arg Cdigo de erro: arg
A verso do arquivo SID no suportada. Unidade interna: arg
111803, Unidade de E/S padro no est 111810, Erro de temperatura elevada

especificada Descrio
Tarefa: arg Cdigo de erro: arg
Nenhuma unidade de E/S padro especificada Unidade interna: arg
InstancePath: /PROC/ARCI_USER_PROP/arg
Atributo: use_default_io 111811, Erro de corrente principal elevada
Descrio
111804, Dados da configurao no encontrados Unidade de E/S: arg
Descrio Cdigo de erro: arg
Tarefa: arg Unidade interna: arg
InstancePath: arg
Atributo: arg

480 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
111812, Erro de voltagem DC 111819, Mensagem perdida
Descrio Descrio
WDU: 3 V (bateria) Uma mensagem foi perdida no barramento interno.
PS: +15 VC Unidade de E/S: arg
Unidade de E/S: arg Cdigo de erro: arg
Cdigo de erro: arg Unidade interna: arg
111821, Contato perdido com MEK
111813, Erro de voltagem DC
Descrio
PS: -15 VC Cdigo de erro: arg
Unidade de E/S: arg Unidade interna: arg
Cdigo de erro: arg
Unidade interna: arg 111822, Contato perdido com LUD
Descrio
111814, Erro de voltagem DC
Unidade de E/S: arg
Descrio Cdigo de erro: arg
PS: +15 VB Unidade interna: arg
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg 111823, Erro de memria gerenciada pela bateria
Descrio
Unidade de E/S: arg
111815, Erro de corrente-servo /
Cdigo de erro: arg
Velocidade-servo do arame
Descrio
Unidade de E/S: arg 111824, Definies no aceitas
Cdigo de erro: arg
Descrio
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
Descrio
Aviso do barramento interno. 111825, Definies incompatveis
Unidade de E/S: arg
Descrio
Cdigo de erro: arg
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
Descrio 111826, Estouro no buffer de transmisso

Barramento interno desligado.
Descrio
Unidade de E/S: arg
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg
Cdigo de erro: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 481
6.10 11 xxxx
Continuao
111827, Estouro no buffer de recepo 111851, Nmero de Cronograma Invlido
Descrio Descrio
Unidade de E/S: arg Tarefa:arg
Cdigo de erro: arg Contexto: arg
Unidade interna: arg arg no um nome de cronograma vlido.
O MigRobtune somente permite cronogramas 1 a 99.
111829, Formato dos dados de solda
incompatveis 111852, Arquivo SID no suportado
Descrio Descrio
Unidade de E/S: arg Tarefa: arg
Cdigo de erro: arg Contexto: arg
Unidade interna: arg O verso do arquivo SID no suportada.
111830, Erro de alerta 111853, Unidade de E/S padro no est

especificada
Descrio
Unidade de E/S: arg Descrio
Cdigo de erro: arg Tarefa: arg
Unidade interna: arg A Unidade de E/S padro no est especificada.
InstancePath: /PROC/MIGROB_USER_PROP/arg
111832, Estouro de pilha Atributo: use_default_io
Descrio
111854, Dados da configurao no encontrados
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg Descrio
Unidade interna: arg Tarefa:arg
InstancePath: arg
111833, Sem fluxo de gua Atributo: arg
Descrio
111855, Cronograma no existe
Unidade de E/S: arg
Cdigo de erro: arg Descrio
Unidade interna: arg O cronograma arg no existe na fonte de energia arg, em arg.
Conseqncias
111834, Contato perdido com Carto TIG Os resultados da solda no sero como esperados.

Unidade de E/S: arg Certifique-se de que o cronograma foi criado antes de utiliz-lo
Cdigo de erro: arg em uma instruo de solda.
111856, Erro da memria do programa (EPROM)
111850, Parmetro de regulagem invlido
Descrio
Descrio A memria do programa est danificada na unidade arg.
Tarefa:arg Cdigo da Falha: arg
Contexto: arg Unidade interna: arg
arg no vlido como um parmetro de regulagem.
Aes recomendadas
O MigRobTune permite parmetros 20 a 29 e 31 a 41.
Reinicie a mquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um
tcnico de servio.

482 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
111857, Erro da RAM do Microprocessador Causas provveis

Uma voltagem muito alta pode ser devido a transientes graves
Descrio
na fonte de alimentao principal, ou a uma fonte de
O microprocessador no consegue imprimir/ler a memria
alimentao fraca (indutncia alta da alimentao ou uma fase
interna na unidade arg .
faltando).
Cdigo da Falha: arg
Unidade interna: arg Aes recomendadas
Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a
Aes recomendadas
unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
servio.
tcnico de servio.
111861, Temperatura elevada

111858, Erro de RAM externa
Descrio
Descrio
O corte de sobrecarga trmico foi acionado na unidade arg.
O microprocessador no consegue imprimir/ler a memria
Cdigo de Falha: arg
externa na unidade arg .
Cdigo da Falha: arg
Unidade interna: arg Conseqncias
O processo de soldagem atual parou e no pode ser reiniciado
Aes recomendadas
at o corte ser reinciado.
tcnico de servio. Aes recomendadas
Certifique-se de que as entradas ou sadas do ar de
111859, Fonte de alimentao de 5V baixa resfriamento no estejam bloqueadas ou atoladas com sujeira.
Verifique o ciclo de trabalho a ser usado para ter certeza que
Descrio
o equipamento no est sendo sobrecarregado.
A voltagem da fonte de alimentao demasiado baixa na
unidade arg.
111862, Corrente primria alta
Cdigo da Falha: arg
Unidade interna: arg Descrio
A unidade de energia arg usa muita corrente da voltagem DC
Conseqncias
que a fornece.
O processo de soldagem atual est parado e a iniciao
Cdigo da Falha: arg
evitada.
Aes recomendadas
Conseqncias
A unidade de fora est parada e no pode ser iniciada.
servio. Aes recomendadas
111860, Limites fora da voltagem intermediria unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
de DC servio.
Descrio
111863, Fonte de alimentao ou voltagem de
A voltagem muito alta ou muito baixa na unidade arg.
bateria baixa
Cdigo de Falha: arg
Unidade: arg
Conseqncias
Veja a descrio correspondente unidade interna: arg
WDU: Voltagem de bateria +3 V baixa

3HAC020738-006 Reviso: P 483
6.10 11 xxxx
Continuao
Voltagem da bateria muito baixa na unidade arg. Se a bateria Aes recomendadas

no for substituda, todos os dados armazenados sero Verifique se todos os equipamentos esto conectados
perdidos. corretamente. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico
PS: Fonte de alimentao de +15 V de servio.
A fonte de alimentao demasiado elevada ou demasiado
baixa na unidade arg. Cdigo da Falha: arg 111869, Erro de comunicao
Solicite a ajuda de um tcnico de servio. O CAN-bus do sistema parou temporariamente de trabalhar
devido carga ser alta demais.
111864, Fonte de alimentao -15 V Cdigo de Falha: arg
Descrio
A fonte de alimentao muito alta ou muito baixa na unidade Conseqncias
arg. O processo de soldagem atual para.
Cdigo de Falha: arg
Aes recomendadas
Verifique se todos os equipamentos esto conectados
Aes recomendadas corretamente. Desligue a fonte de alimentao principal para
Solicite a ajuda de um tcnico de servio. reinicializar a unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de
um tcnico de servio.
111865, Fonte de alimentao +24 V
111870, Mensagens perdidas
Descrio
A fonte de alimentao muito alta ou muito baixa na unidade Descrio
arg. O microprocessador no consegue processar as mensagens
Cdigo de Falha: arg recebidas com a rapidez suficiente, e as informaes foram
Unidade interna: arg perdidas na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
Solicite a ajuda de um tcnico de servio.
Aes recomendadas
111866, Erro de motor servo-corrente / Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a
servo-velocidade unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
servio.
Descrio
Unidade de E/S: arg
111872, Contato perdido com MEK
Cdigo do erro: arg
Unidade: arg
111867, Erro de comunicao (Aviso) Cdigo da falha: arg
Descrio
A carga no CAN-bus do sistema temporariamente muito
111873, Contato perdido
elevada na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg Descrio
Unidade interna: arg A unidade de dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com
a unidade de energia (PS) na unidade arg.
Conseqncias
Cdigo da falha: arg
A unidade de alimentao/alimentao de fio perdeu contato
com a unidade de dados da soldagem.

484 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias 111877, Estouro do buffer da transmisso

O processo de soldagem atual para.
Descrio
Aes recomendadas A unidade de dados de soldagem no gerencia a transmisso
Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um das informaes para outras unidades com rapidez suficiente
tcnico de servio. na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
111874, Erro de memria na RAM da memria de Unidade interna: arg
dados fornecida por bateria
Aes recomendadas
Descrio Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a
A bateria perdeu voltagem na unidade arg. unidade.
Cdigo da Falha: arg
Unidade interna: arg 111878, Estouro do buffer da recepo
Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a A unidade de dados de soldagem no gerencia o
unidade. A unidade de dados de soldagem reiniciada. processamento das informaes das outras unidades com
rapidez suficiente.
111875, Valores definidos no permitidos Cdigo da Falha: arg
armazenados na RAM Unidade interna: arg

Foram descobertos valores no permitidos no arranque na Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a
unidade arg. unidade.
Cdigo de Falha: arg
Unidade interna: arg 111880, Formato dos dados de solda
Aes recomendadas incompatveis
Exclua todos os dados contidos na unidade dos dados de Descrio
soldagem. Unidade de E/S: arg
Desligue a fonte de alimentao principal para reiniciar a Cdigo do erro: arg
unidade. A unidade de soldagem reiniciada. Unidade interna: arg
111876, Valores definidos incompatveis 111881, Erro do programa

armazenados na RAM
Descrio
Descrio Algo evitou que o processador executasse suas tarefas normais
Combinaes de dados de soldagem no permitidos foram no programa na unidade arg.
especificadas na unidade arg. Cdigo da Falha: arg
Cdigo de Falha: arg Unidade interna: arg
Conseqncias
Aes recomendadas O programa reinicia automticamente. O processo de soldagem
Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a atual ser interrompido.
Aes recomendadas
servio.
Reveja o manuseio dos programas durante a soldagem. Se a
falha repetida, solicite a ajuda de um tcnico de servio.

3HAC020738-006 Reviso: P 485
6.10 11 xxxx
Continuao
111883, Dados do programa perdidos Causas provveis

A contagem de produtos de incio arg mais que a quantidade
Descrio
de produtos para a camada superior (= arg).
A execuo do programa no funciona na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg Aes recomendadas
Unidade interna: arg Corrija a contagem de produtos de incio e reinicie o servio.
Aes recomendadas
111930, Falha ao reiniciar o servio
unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de Descrio
servio. Um servio falhou ao ser reiniciado na rea de trabalho arg.
Conseqncias
111884, Nenhum fluxo de gua A rea de trabalho apresentou um estado de erro como
Descrio resposta.
Unidade de E/S: arg Causas provveis

Cdigo do erro: arg Contagem de produtos de incio = arg, no compatvel com
Unidade interna: arg uma operao completa para a camada superior incompleta.
Contagem de camadas de incio especificada como = arg.
111885, Contato perdido com Carto TIG
Aes recomendadas
Descrio Corrija a contagem de produtos de incio e a contagem de
Unidade de E/S: arg camadas de incio. Reinicie a tarefa.
Cdigo do erro: arg
Unidade interna: arg 111931, Um servio no terminado foi
interrompido
111928, Falha ao reiniciar o servio
Descrio
Descrio Um servio no terminado foi interrompido na rea de trabalho
Um servio falhou ao ser reiniciado na rea de trabalho arg. arg. Quantidade de camadas completas na pilha = arg.
Quantidade de produtos na camada superior = arg.
Conseqncias
A rea de trabalho apresentou um estado de erro como
111964, Evento de erro acionado
resposta.
Contagem de camadas de inicio = arg e contagem de produtos Tarefa: arg
de incio = arg mais que o nmero total de camadas para o Falha na instruo arg.
servio (= arg). A rea de trabalho arg configurada em estado de erro aps

um evento de falha.
Aes recomendadas
Corrija a contagem de camadas de incio e a contagem de
produtos de incio. Reinicie a tarefa. Conseqncias
No possvel executar o programa at resolver o erro.
111929, Falha ao reiniciar o servio Causas provveis

1. O sinal da origem de falha definiu a rea de trabalho em
Descrio
estado de erro.
Um servio falhou ao ser reiniciado na rea de trabalho arg.
2. Parar imediatamente foi utilizado.
Conseqncias
Aes recomendadas
A rea de trabalho apresentou um estado de erro como
Resolva a causa da situao de erro e use uma das opes de
resposta.
reinicializao.

486 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
112060, Pare o projeto solicitado durante o incio 112363, Incompatibilidade de altura da parada
de pesquisa de pilhas
Descrio
A execuo do RAPID parou durante o incio do projeto. Descrio
O projeto arg no foi iniciado. Tarefa: arg
Conseqncias A altura de parada configurada = arg mm foi atingida durante
A execuo do RAPID interrompida imediatamente. O projeto o movimento de pesquisa pela pilha, sem detectar a altura da
arg no foi iniciado. mesma. A camada de baixo ad pilha esperada ao menos uma
camada abaixo da altura de parada atingida.
Causas provveis
Uma solicitao para parar o projeto vinda do PickMaster,
FlexPendant, E/S ou RAPID quando o incio de um projeto Conseqncias
executado. A altura da pilha no pde ser ajustada apropriadamente aps

a pesquisa pela pilha.
Aes recomendadas
Tente iniciar o projeto novamente. Causas provveis
A altura de parada configurada est configurada para muito
112200, Falha ao abrir o sinal alto.

A estrutura de deslocamento configurada para a operao est
Descrio muito alta.
Ocorreu um erro ao abrir o sinal de acionamento de evento.
Aes recomendadas
Nome do sinal: arg
Verifique a altura de parada configurada.
Conseqncias Verifique o deslocamento da estrutura configurado para a
No ser possvel usar nenhuma funcionalidade de recuperao configurao da operao.
de erro do PickMaster que possa ser gerada por de sinais de
E/S.
112385, H muitos eventos definidos para a ao
Causas provveis de destino
O nome do sinal no est configurado na configurao de E/S.
Descrio
Verifique o nome do sinal de acionamento de evento usando Falha inesperada.
o aplicativo PickMaster no computador. Mais de arg eventos esto configurados para uma nica ao
de destino do tipo arg na rea de trabalho arg.
112355, Muitos eventos Ref. do programa: arg
Descrio Conseqncias
Tarefa: arg A execuo parada.
H muitos eventos de disparo definidos para um movimento. Causas provveis
So permitidos no mximo 8, mas nesse caso h arg definidos. Muitos eventos foram atribudos mesma ao de destino.
Aes recomendadas
Conseqncias Modifique a configurao do projeto, faa o download e reinicie
Todos os eventos no podem ser definidos. o projeto.
Causas provveis Entre em contato com a ABB.
Erro na configurao PickMaster.
Aes recomendadas
112386, Tipo de disparo de E/S desconhecido
Revise a configurao PickMaster. Descrio
Tarefa: arg
O tipo de disparo de E/S arg desconhecido.

3HAC020738-006 Reviso: P 487
6.10 11 xxxx
Continuao

Pesquisa da pilha no pode ser completada. Se o arquivo foi transferido com um programa FTP. Voc tem
certeza de que o programa FTP usa o modo de transferncia
Causas provveis
binria para esse arquivo SID?
Erros no cdigo RAPID.
Se possvel tente recriar o arquivo SID de sua origem.
112399, O fluxo do PickMaster foi imediatamente

interrompido 112403, Unidade de E/S padro no definida
Descrio
Descrio
Tarefa: arg
O fluxo arg foi interrompido imediatamente.
A unidade de E/S padro no est definida na configurao.
Conseqncias
InstancePath: /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
O programa RAPID interrompido se o fluxo estiver ativo em
Atributo: use_default_io
qualquer operao de paletizao.
Aes recomendadas 112404, Dados de configurao no encontrados

A reinicializao do fluxo deve ser realizada a partir de uma
Descrio
das opes de reinicializao de erro.
Tarefa:arg
InstancePath: arg
Atributo: arg
Descrio
Tarefa:arg 112405, Arquivo SID Corrompido
Contexto: arg
Descrio
arg no um parmetro de regulagem vlido.
Tarefa:arg
Contexto: arg
112401, Nmero de cronograma fora de intervalo
O arquivo SID no est no formato correto ou o tamanho do
Descrio arquivo incorreto.
Tarefa:arg
Conseqncias
Contexto: arg
No foram recuperados todos os dados do arquivo.
arg no um nome de cronograma vlido.
Aes recomendadas
Os nmeros de cronograma vlidos esto no intervalo: arg at
Verifique os cronogramas na fonte de energia. No podero
arg.
ser recuperados todos os dados.
112402, O arquivo SID no compatvel

Descrio
Descrio
Tarefa:arg
Tarefa:arg
Contexto: arg
Contexto: arg
A verso do arquivo SID no compatvel.
arg no um parmetro de regulagem vlido em instncia arg.
Conseqncias
O arquivo SID no foi carregado na memria da fonte de
112407, Cronograma no existe
energia.
Descrio
Causas provveis
O cronograma arg no existe na fonte de energia arg, em arg.
O arquivo SID foi salvo de um tipo diferente de fonte de energia
ou o arquivo SID se tornou corrompido. Conseqncias
Os resultados da solda no sero como esperados.

488 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

Certifique-se de que o cronograma foi criado antes de utiliz-lo Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a
em uma instruo de solda. unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
servio.
112410, Erro da memria do programa (EPROM)
112414, Limites fora da voltagem intermediria
Descrio
de DC
A memria do programa est danificada na unidade arg.
Unidade interna: arg A voltagem muito alta ou muito baixa na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Aes recomendadas
tcnico de servio. Conseqncias
112411, Erro da RAM do Microprocessador Causas provveis
Descrio Uma voltagem muito alta pode ser devido a transientes graves
O microprocessador no consegue imprimir/ler a memria na fonte de alimentao da rede, ou a uma fonte de alimentao
interna na unidade arg . fraca (indutncia alta da alimentao ou uma fase faltando).
Cdigo da Falha: arg Aes recomendadas

Unidade interna: arg Desligue a fonte de alimentao da rede para reinicializar a
Aes recomendadas unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
Reinicie a mquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um servio.
tcnico de servio.
112415, Temperatura elevada
112412, Erro de RAM externa Descrio
Descrio O corte de sobrecarga trmico foi acionado na unidade arg.
O microprocessador no consegue imprimir/ler a memria Cdigo de Falha: arg
externa na unidade arg . Unidade interna: arg
Cdigo da Falha: arg Conseqncias

Unidade interna: arg O processo de soldagem atual parou e no pode ser reiniciado
Aes recomendadas at o corte ser reinciado.
Reinicie a mquina. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um Aes recomendadas

tcnico de servio. Certifique-se de que as entradas ou sadas do ar de
resfriamento no estejam bloqueadas ou atoladas com sujeira.
112413, Fonte de alimentao de 5V baixa Verifique o ciclo de trabalho a ser usado para ter certeza que
o equipamento no est sendo sobrecarregado.
Descrio
A voltagem da fonte de alimentao demasiado baixa na
unidade arg.
112416, Corrente primria alta
Unidade interna: arg A unidade de energia arg usa muita corrente da voltagem DC
Conseqncias que a fornece.
O processo de soldagem atual est parado e a iniciao Cdigo da Falha: arg
evitada. Unidade interna: arg
Conseqncias

3HAC020738-006 Reviso: P 489
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 112421, Erro de comunicao (Aviso)

Descrio
A carga no CAN-bus do sistema temporariamente muito
servio.
elevada na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg
112417, Fonte de alimentao ou voltagem de
bateria baixa
Conseqncias
Descrio
A unidade de alimentao/alimentao de fio perdeu contato
Unidade: arg
com a unidade de dados da soldagem.
Veja a descrio correspondente unidade interna: arg
Aes recomendadas
WDU: Voltagem de bateria +3 V baixa
Verifique se todos os equipamentos esto conectados
Voltagem da bateria muito baixa na unidade arg. Se a bateria
corretamente. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico
no for substituda, todos os dados armazenados sero
de servio.
perdidos.
PS: Fonte de alimentao de +15 V
A fonte de alimentao muito elevada ou muito baixa na 112423, Erro de comunicao
unidade arg. Cdigo da Falha: arg Descrio
Aes recomendadas O CAN-bus do sistema parou temporariamente de trabalhar
Solicite a ajuda de um tcnico de servio. devido carga ser alta demais.
Cdigo de Falha: arg
112418, Fonte de alimentao -15 V Unidade interna: arg
Conseqncias
Descrio
A fonte de alimentao muito alta ou muito baixa na unidade
arg. Aes recomendadas
Cdigo de Falha: arg Verifique se todos os equipamentos esto conectados
Unidade interna: arg corretamente. Desligue a fonte de alimentao principal para
reinicializar a unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de
Aes recomendadas
um tcnico de servio.
112419, Fonte de alimentao +24 V 112424, Mensagens perdidas
Descrio
Descrio
O microprocessador no consegue processar as mensagens
A fonte de alimentao muito alta ou muito baixa na unidade
recebidas com a rapidez suficiente, e as informaes foram
arg.
perdidas na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Cdigo da Falha: arg
Aes recomendadas
Aes recomendadas
112420, Erro de motor servo-corrente /
servio.
servo-velocidade
Descrio 112426, Contato perdido com MEK

Unidade de E/S: arg
Descrio
Cdigo do erro: arg
Unidade: arg
Cdigo da falha: arg

490 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
Unidade interna: arg Aes recomendadas

112427, Contato perdido unidade. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um tcnico de
servio.
Descrio
A unidade de dados de soldagem (WDU) perdeu o contato com
112431, Estouro do buffer da transmisso
a unidade de energia (PS) na unidade arg.
Cdigo da falha: arg Descrio
Unidade interna: arg A unidade de dados de soldagem no gerencia a transmisso
das informaes para outras unidades com rapidez suficiente
Conseqncias
na unidade arg.
Cdigo de Falha: arg
Aes recomendadas
Verifique os cabos. Se a falha persistir, solicite a ajuda de um
Aes recomendadas
tcnico de servio.
unidade.
112428, Erro de memria na RAM da memria de
dados fornecida por bateria
112432, Estouro do buffer da recepo
Descrio
Descrio
A bateria perdeu voltagem na unidade arg.
A unidade de dados de soldagem no gerencia o
Cdigo da Falha: arg
processamento das informaes das outras unidades com
rapidez suficiente.
Aes recomendadas
Cdigo da Falha: arg
unidade. A unidade de dados de soldagem reiniciada.
Aes recomendadas
112429, Valores definidos no permitidos
unidade.
armazenados na RAM
Descrio 112434, Formato dos dados de solda

Foram descobertos valores no permitidos no arranque na incompatveis
unidade arg.
Descrio
Cdigo de Falha: arg
Unidade de E/S: arg
Cdigo do erro: arg
Aes recomendadas
Exclua todos os dados contidos na unidade dos dados de
soldagem.
112435, Erro do programa
Desligue a fonte de alimentao principal para reiniciar a
unidade. A unidade de soldagem reiniciada. Descrio
Algo evitou que o processador executasse suas tarefas normais
112430, Valores definidos incompatveis no programa na unidade arg.
armazenados na RAM Cdigo da Falha: arg
Descrio
Conseqncias
Combinaes de dados de soldagem no permitidos foram
O programa reinicia automaticamente. O processo de soldagem
especificadas na unidade arg.
atual ser interrompido.
Cdigo de Falha: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 491
6.10 11 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 112501, Erro de configurao de WDM

Reveja o manuseio dos programas durante a soldagem. Se a
Descrio
falha repetida, solicite a ajuda de um tcnico de servio.
A configurao falhou para arg
112436, Nenhum fio Conseqncias

O Monitor de dados da soldagem ficar inoperacional.
Descrio
Aes recomendadas
Unidade de E/S: arg
Efetue a reviso das definies de PROC para corrigir.
Cdigo do erro: arg
Unidade interna:arg
112502, Erro de ES de Alias WDM
112437, Dados do programa perdidos Descrio
Os sinais definidos no PROC so invlidos.
Descrio
Tarefa: arg
A execuo do programa no funciona na unidade arg.
Cdigo da Falha: arg Conseqncias
Unidade interna: arg O Monitor de dados da soldagem ficar inoperacional.

Desligue a fonte de alimentao principal para reinicializar a Por favor reveja as configuraes do PROC para corrigir.
servio. 112503, Falha de WDM ao ler WDM_SETTINGS
Descrio
112438, Nenhum fluxo de gua
A definio 'chart' na seo WDM_SETTINGS
Descrio de PROC no pde ser lida.
Unidade de E/S: arg Tarefa: arg
Cdigo do erro: arg Conseqncias
Unidade interna: arg Monitor de dados da soldagem no salva arquivos de grficos.
Aes recomendadas
112439, Contato perdido com Carto TIG
Por favor revise as definies do PROC para corrigir.
Descrio
Unidade de E/S: arg 112504, Falha de WDM ao ler WDM_SETTINGS
Cdigo do erro: arg
Descrio
A definio do sinal de ES na seo WDM_SETTINGS
de PROC no pde ser lida.
112441, Nenhum fluxo de gs
Tarefa: arg
Descrio
Conseqncias
Unidade de E/S: arg
Cdigo do erro: arg
Aes recomendadas
Unidade interna:arg
Por favor revise as definies do PROC para corrigir.
112500, Monitor de dados da soldagem

112505, Falha de WDM ao ler WDM_STABILITY
Descrio
Descrio
A confiurao est completa para arg
A seo WDM_STABILITY do PROC no foi encontrada.
Os valores padro foram aplicados.
Tarefa: arg

492 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
112506, Falha de WDM ao ler WDM_STABILITY 112511, Aprendizado de WDM completado
Descrio Descrio
A seo WDM_STABILITY do PROC no pde ser lida. Aprendizado completado para arg na tarefa arg
Tarefa: arg arg de arg ciclos de aprendizado completados.
Dimenso de exemplo: arg
Conseqncias
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional. Conseqncias
A monitorao ficar ativa na prxima vez que esta juno for
Aes recomendadas
soldada.
112507, Falha de WDM ao ler WDM_SIGNATURE 112512, Arquivo de assinatura de WDM

inacessvel
Descrio
Descrio
A seo WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA de
A assinatura armazenada no pde ser lida.
PROC no foi encontrada.
Nome da juno: arg
Os valores padro foram aplicados.
Tarefa: arg
Tarefa: arg
O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo.
112508, Falha de WDM ao ler WDM_SIGNATURE Conseqncias

O Monitor de dados de soldagem incapaz de avaliar esta
Descrio
juno da soldagem.
A seo WDM_SIGNATURE ou WDM_SIGNATURE_DATA de
PROC no pde ser lida. Aes recomendadas
Tarefa: arg Reinicializar o controlador e iniciar a partir da Main pode

resolver o problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
Conseqncias
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
112513, Arquivo de assinatura de WDM
Aes recomendadas inacessvel
Descrio
A assinatura armazenada no pde ser gravada.
112509, Falha de WDM ao ler WDM_TOLERANCE
Nome da juno: arg
Descrio Tarefa: arg
A seo WDM_TOLERANCE de PROC no pde ser lida. O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo.
Tarefa: arg
Conseqncias
Conseqncias O Monitor de dados de soldagem incapaz de avaliar esta
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional. juno da soldagem.
Efetue a reviso das definies de PROC para corrigir. Reinicializar o controlador e iniciar a partir da Main pode
resolver o problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
112510, Resultados de aprendizado de WDM
armazenados 112514, Arquivo de resultados de WDM
Descrio inacessvel
Um ciclo de aprendizado terminou para arg na tarefa arg Descrio
arg de arg ciclos de aprendizado completados. Os resultados medidos no podem ser lidos.
Dimenso de exemplo: arg Nome da juno: arg
Tarefa: arg
O arquivo foi deixado aberto por outro aplicativo.

3HAC020738-006 Reviso: P 493
6.10 11 xxxx
Continuao
Conseqncias 112518, Erro desconhecido de WDM

Descrio
juno da soldagem.
Ocorreu um erro insperado em EvalSigData.
Aes recomendadas Nome da juno: arg
Reinicializar o controlador e inciar a partir da Main pode resolver Tarefa: arg
o problema para o ciclo de aprendizado seguinte.
Conseqncias
112515, Tempo de expirao de leitura dos dados
juno da soldagem.
de WDM
Aes recomendadas
Descrio
Contate seu representante da ABB.
Os dados no foram lidos a partir do arquivo binrio em um
tempo razovel.
112519, Arquivo de assinatura WDM demasiado
Nome da juno: arg
pequeno
Tarefa: arg
Tempo de expirao: arg segundos Descrio
O fim do arquivo de assinatura foi atingido antes da soldagem
Conseqncias
parar.
Nome da juno: arg
juno da soldagem.
Tarefa: arg
Aes recomendadas Nmero atual de exemplos: arg
Exclua os arquivos WDM armazenados e reaprenda.
Conseqncias
112516, Erro da soma de verificao dos dados
juno da soldagem.
WDM
Descrio 112520, Erro de Acesso do Arquivo WDM

A leitura dos dados a partir do arquivo binrio no corresponde
Descrio
com o tamanho esperado.
Impossvel abrir arquivo de dados binrio descrito abaixo.
Nome da juno: arg
Arquivo: arg
Tarefa: arg
Tarefa: arg
Conseqncias O arquivo pode ter sido deixado aberto por outro aplicativo.
Conseqncias
juno da soldagem.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Exclua os arquivos WDM armazenados e reaprenda.
Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver
o problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A excluso
112517, Erro desconhecido de WDM
do arquivo tambm pode resolver o problema.
Descrio
Ocorreu um erro insperado em WriteSigData. 112521, Erro de Acesso do Arquivo WDM
Nome da juno: arg
Descrio
Tarefa: arg
Impossvel fechar um arquivo de dados binrio.
Conseqncias
juno da soldagem.
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
Aes recomendadas
Contate seu representante da ABB.

494 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional.
o problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A excluso
Aes recomendadas
do arquivo tambm pode resolver o problema.
Contate seu representante ABB.
112522, Erro de Acesso do Arquivo WDM 112526, Aprendizado de WDM iniciado

Descrio
Descrio
Impossvel vedar o arquivo de dados binrio descrito abaixo.
No existe nenhuma assinatura anterior armazenada para arg
Arquivo: arg
na tarefa arg. O aprendizado comear agora.
Tarefa: arg
Ciclos de aprendizado requeridos: arg
Conseqncias
O Monitor de dados da soldagem ficar inoperacional. 112527, Erro de recurso de texto de WDM
Reinicialize o controlador e inicie a partir da Main pode resolver Erro de recurso de texto.
o problema para o ciclo de aprendizado seguinte. A excluso O Monitor de dados de soldagem no conseguiu acessar texto.
do arquivo tambm pode resolver o problema. ndice: arg
Arquivo: arg
112523, Erro no tamanho exemplo de WDM Tarefa: arg

O nmero de pontos armazenados na ltima juno soldada Contate seu representante ABB.
no corresponde com o nmero armazenado no arquivo de
assinatura existente. 112528, Infrao menor de WDM
Nome da juno: arg
Descrio
Tarefa: arg
Ocorreu uma infrao menor arg na juno arg.
Exemplos medidos: arg
Valor medido: arg
Exemplos de assinatura: arg
Limite mximo: arg
Conseqncias Limite mnimo: arg
O Monitor de dados da soldagem no conseguiu avaliar os
dados a partir desta juno. 112529, Infrao maior de WDM
Descrio
112524, Erro de fim de soldagem WDM
Ocorreu uma infrao maior arg na juno arg.
Descrio Valor medido: arg
Ocorreu um erro no especificado no final da juno. Limite mximo: arg
Tarefa: arg Limite mnimo: arg
Conseqncias
O Monitor de dados da soldagem pode ficar inoperacional. 112530, Erro de WDM
Contate seu representante ABB. Ocorreu um erro no especificado no Monitor de Dados de
Soldagem para tarefa arg
112525, Erro de incio de soldagem WDM Aes recomendadas
Descrio Contate seu representante ABB.
Ocorreu um erro no especificado no incio da juno.
Tarefa: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 495
6.10 11 xxxx
Continuao
112531, Disparo de WDM preparado Aes recomendadas

Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos
Descrio
parmetros. Ou, reinstale os parmetros antigos.
O Monitor de Dados da Soldagem est preparado para dados
de exemplo da tarefa arg
112537, Erro de alterao da velocidade de WDM
112532, Subscries de Disparo de WDM falhou Descrio

A velocidade de deslocamento da solda foi alterada desde o
Descrio
aprendizado da juno arg na tarefa arg.
As subscries de Disparo do Monitor de Dados de Soldagem
da tarefa arg Conseqncias
No ocorrer nenhuma monitorao.
Conseqncias
O Monitor de Dados da Soldagem ficar inoperacional. Aes recomendadas
112533, Configurao de E/S do Disparo de WDM parmetros. Ou, reinstale os parmetros antigos.
falhou
112538, Comprimento da juno de WDM alterado
Descrio
As ligaes de E/S de disparo do Monitor de Dados de Descrio
Soldagem da tarefa arg O comprimento da juno da solda foi alterado desde o

Conseqncias
O Monitor de dados da soldagem ficar inoperacional. Conseqncias
112534, Erro de freqncia de Weave de WDM Aes recomendadas

Se os destinos que definem a juno foram modificados
Descrio
intencionalmente, remova a assinatura armazenada e reaprenda
A Freqncia de Weave muito rpida para arg na tarefa arg.
com os novos destinos.
Conseqncias
A WDM reduzir a taxa de exemplos para uma frao da
112539, Erro de freqncia de amostragem de
freqncia de weave.
WDM
112535, Erro de Freqncia de Weave de WDM Descrio

A freqncia de amostragem demasiado rpida para arg na
Descrio
tarefa arg.
A Freqncia de Weave muito rpida para arg na tarefa arg.
Conseqncias
Conseqncias
A WDM reduzir a taxa de exemplos para uma frao da
freqncia solicitada.
Aes recomendadas
Reduza a freqncia de weave para ativar a Monitorao dos 112540, Erro de freqncia de amostragem de
Dados da Soldagem. WDM
Descrio
112536, Erro de alterao de elaborao de WDM
A freqncia de amostragem demasiado rpida para arg na
Descrio tarefa arg.
Os parmetros da elaborao foram alterados desde o
Conseqncias
Conseqncias

496 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

Reduza a freqncia de amostragem para ativar a Monitorao No ocorrer nenhuma monitorao.
dos dados da soldagem.
Aes recomendadas
112541, Erro de alterao de dados da soldagem parmetros. Ou, reinstale os parmetros antigos.
de WDM
Descrio 112600, Inicializao da interface de

Os parmetros da soldagem foram alterados desde o comunicao falhou
Descrio
Conseqncias Tarefa arg
No ocorrer nenhuma monitorao. Interface de Comunicao no pode ser inicializada.
Aes recomendadas
Remova a assinatura armazenada e reaprenda com os novos Aes recomendadas
parmetros. Ou, reinstale os parmetros antigos. Verifique as definies e parmetros de comunicao e reinicie
o aplicativo.
112542, Amostragens de sincronizao de WDM Recuperao: arg
Descrio
112601, Dados incorretos recebidos.
O nmero do segmento dos dados armazenados est atrasando
a amostragem atual. Isso o comportamento normal associado Descrio
com as paradas de execuo. Os dados recebidos do sistema remoto esto incorretos. um
Nome da sutura: arg erro de dados do sistema remoto, ou foi recebida uma
Tarefa: arg mensagem errada.

Algumas amostragens podem ter sido ignoradas durante a Verificar dados e lgica do programa.
transio entre segmentos.
112602, Erro da interface de comunicao.
112543, Amostragens de sincronizao de WDM
Descrio
Descrio Existe um erro detectado na comunicao com o sistema
O nmero do segmento da amostragem atual est atrasando externo.
os dados armazenados. Isso o comportamento normal
Aes recomendadas
associado com as paradas de execuo.
Verifique sistema remoto e conexo. Reinicie a comunicao.
Nome da sutura: arg
Tarefa: arg
112603, Falha ao acessar os arquivos de
Conseqncias configurao
Algumas amostragens podem ter sido ignoradas durante a
Descrio
transio entre segmentos.
A configurao e os arquivos de configurao para a interface
de comunicao no encontram-se na pasta HOME/GSI.
112544, Distncia da amostragem de WDM
alterada Aes recomendadas
Verifique se a pasta HOME/GSI existe e se a configurao e
Descrio
arquivos de configurao encontram-se nesta. Reinicie a
Os parmetros de weave, ou a distncia de amostragem de
comunicao.
sem-weave, se alteraram desde que o aprendizado acabou
para a sutura arg na tarefa arg.

3HAC020738-006 Reviso: P 497
6.10 11 xxxx
Continuao
112650, PLC integrado no conectado 112654, Programa do PLC em execuo
Descrio Descrio
A conexo ao PLC integrado no foi estabelecida ou se perdeu. Ainda existe um programa em execuo no PLC integrado. Um
novo nmero de programa pode ser ordenado quando a
Conseqncias
execuo tem finalizado.
No possvel a interao com o PLC integrado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Utilize o parmetro opcional de retro chamado para provocar
Confira a conexo do DeviceNet entre o PLC integrado e o
um evento quando a execuo do programa tem finalizado.
computador principal.
112655, Numero de programa do PLC no bate

112651, O PLC integrado no o mestre do
aplicativo Descrio
O nmero de programa especificado no bate com o nmero
Descrio
solicitado do PLC integrado.
O comando solicitado arg somente pode ser executado se o
PLC integrado est operando como mestre do aplicativo. Aes recomendadas
Verifique o programa sendo que o nmero de programa
Conseqncias
solicitado conduzido de novo aos mtodos de
Determinados comandos somente podem ser executados se
reconhecimento.
o PLC integrado est operando como mestre do aplicativo.
Aes recomendadas
112656, Tempo mximo de execuo superado
Confira se a funo correta do aplicativo est definida na
interface do FlexPedant para o PLC integrado. Descrio
O tempo mximo especificado para uma execuo sincronizada
112652, O PLC integrado no o escravo do do programa tem sido superado.
aplicativo Aes recomendadas

Verifique o tempo mximo de execuo definido no programa
Descrio
e aumente-o se for necessrio.
O comando solicitado arg somente pode ser executado se o
PLC integrado est operando como escravo do aplicativo.
112657, Erro interno de execuo
Conseqncias
Determinados comandos somente podem ser executados se Descrio
o PLC integrado est operando como escravo do aplicativo. Este erro indica um defeito de implementao no controlador
do rob ou de parte do PLC integrado.
Aes recomendadas
Confira se a funo correta do aplicativo est definida na Aes recomendadas
interface do FlexPedant do PLC integrado. Por favor informe ao pessoal responsvel de contato da ABB
a respeito do erro.
112653, Numero de programa do PLC invlido

112658, Tempo de execuo interna excedido
Descrio
O nmero de programa especificado a ser executado no PLC Descrio
integrado invlido ou no est disponvel. O tempo mximo especificado para uma execuo sincronizada
do programa tem sido superado.
Conseqncias
O nmero de programa no pode ser executado no PLC Aes recomendadas
integrado. Verifique o tempo de execuo mxima pr-definido e

aumente-o, se necessrio.
Aes recomendadas
Confira se o programa especificado conduzido no PLC
integrado.

498 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao
112659, Erro fatal no PLC integrado Aes recomendadas

Procure o cdigo do erro na documentao do AC500 e siga
Descrio
as instrues para remover o erro.
Um erro fatal ocorreu no PLC integrado.
Componente: arg
112662, Advertncia sobre o PLC integrado
Dispositivo: arg
Mdulo: arg Descrio
Canal: arg Uma advertncia ocorreu no PLC integrado.
Erro: arg Componente: arg
Dispositivo: arg
Conseqncias
Mdulo: arg
Uma operao segura do PLC integrado no e garantida a partir
Canal: arg
de agora.
Erro: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Depende do aplicativo se o programa do usurio deve ser
interrompido pelo PLC integrado.
112660, Erro grave no PLC integrado Aes recomendadas

Descrio
Um erro grave ocorreu no PLC integrado.
Componente: arg
112663, Unidade de E/S para PLC integrado
Dispositivo: arg
ausente na configurao
Mdulo: arg
Canal: arg Descrio
Erro: arg A unidade de E/S <PLC_1>, utilizada pelo PLC integrado, e os
sinais de E/S localizados na unidade de E/S no esto
Conseqncias
presentes na configurao.
O PLC integrado funciona sem problemas, mas o
processamento livre de erros do programa do usurio j no Conseqncias
garantido. O PLC integrado no ir funcionar.

Procure o cdigo do erro na documentao do AC500 e siga Se o PLC integrado deve ser utilizado carregue a configurao
as instrues para remover o erro. correta, incluindo a unidade de E/S <PLC_1> ou faa um
I-Iniciar.
112661, Erro leve no PLC integrado
114800,
Descrio
Um erro leve ocorreu no PLC integrado. Descrio
Componente: arg arg
Dispositivo: arg arg
Mdulo: arg arg
Canal: arg arg
Erro: arg
Aes recomendadas
Conseqncias
Depende do aplicativo se o programa do usurio deve ser 114801,
interrompido pelo PLC integrado.
Descrio
arg
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 499
6.10 11 xxxx
Continuao

arg
Aes recomendadas 114807,
Descrio
114802, arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Descrio
114803, arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Descrio
114804, arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Descrio
114805, arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
Descrio
114806, arg
arg
Descrio
arg
arg
arg
arg
arg
arg

500 3HAC020738-006 Reviso: P
6.10 11 xxxx
Continuao

arg
114812, arg
arg
arg 114814,
arg
Descrio
arg
arg
arg
114813, arg
arg
3HAC020738-006 Reviso: P 501

6.11 12 xxxx
6.11 12 xxxx
120001, Falta memria em cfg

120004, Linha muito longa
Descrio
No existe memria suficiente no banco de dados de cfg para Descrio
esta operao. A linha arg no arquivo arg contm arg caracteres, mais do que
o permitido arg.
Conseqncias
O arquivo de configurao no ser instalado. Conseqncias
A configurao no arquivo no ser instalada.
Aes recomendadas
1) Tente usar a opo: exclua os parmetros existentes antes Causas provveis
de carregar -
quando for carregar o arquivo de configurao. Isso excluir Aes recomendadas
todas as definies da configurao anterior para o domnio. 1) Edite novamente o arquivo de configurao e reduza o
2) Aumente o tamanho do banco de dados de configurao. nmero de caracteres, por exemplo, dividindo a instncia em
vrias linhas. Termine cada linha, exceto a ltima, com uma
120002, No possvel salvar instncia barra invertida "\" esquerda e direita.
Descrio
No se permite substituir a instncia na linha arg do arquivo 120005, Valor de atributo fora da variao
arg. permitida
Conseqncias Descrio
Pode ser que a instncia seja protegida contra gravao e, por O atributo arg na linha arg no arquivo arg est fora do intervalo
isso, a configurao no arquivo no ser instalada. permitido. O intervalo permitido < arg> - < arg>.

- A configurao no arquivo no ser instalada.

Voc no tem permisso para alterar a instncia. -
Aes recomendadas
120003, Verso de domnio errada ou arquivo 1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o valor
incorreto no atributo para ajustar-se ao intervalo permitido.
Descrio
A verso de domnio cfg do arquivo arg est errada. O software 120006, Nome da ocorrncia ocupado
foi criado para a verso arg. Descrio
Conseqncias O valor na linha arg no arquivo arg j est ocupado.
A configurao no arquivo no ser instalada. Conseqncias
Causas provveis A configurao no arquivo no ser instalada.
- Causas provveis
Aes recomendadas -
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere a verso Aes recomendadas
do domnio cfg. 1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o nome
do valor para adicion-la ao arquivo OU
2) Use o modo "Substituir" para substituir o valor que usou o
nome anteriormente. Isso poder ser selecionado quando

502 3HAC020738-006 Reviso: P
6.11 12 xxxx
Continuao
carregar o arquivo de configurao usando o RobotStudio; o 120010, Valor de atributo da configurao est
procedimento est detalhado no Manual do RobotStudio. fora do intervalo permitido
Descrio
120007, Tipo ou atributo desconhecido no
O atributo de configurao arg na linha arg do arquivo arg est
arquivo cfg
fora do intervalo permitido. O comprimento mximo permitido
Descrio de arg caracteres.
O tipo/atributo na posio arg na linha arg do arquivo arg no
Conseqncias
reconhecido.
Conseqncias
Causas provveis
-
Causas provveis
Aes recomendadas
Pode ser que o tipo de configurao no seja instalado, atributo
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o valor
ilegal/digitado incorretamente ou o nome muito longo.
no atributo para ajustar-se ao intervalo permitido.
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao. 120011, Seqncia de verso ilegal
Descrio
120008, Falta atributo obrigatrio no arquivo cfg
O formato da seqncia de verso no arquivo de configurao
Descrio arg ilegal.
Falta o atributo obrigatrio arg na linha arg no arquivo arg.
Conseqncias
Conseqncias A configurao no arquivo no ser instalada.
Causas provveis
Causas provveis O arquivo de configurao feito por uma verso/reviso
Falta o atributo obrigatrio ou ele foi digitado incorretamente. diferente do sistema.
A seqncia de verso no arquivo de configurao est digitado
Aes recomendadas
incorretamente/faltando.
1) Edite novamente o arquivo de configurao.
O arquivo de configurao est corrompido.
120009, Falta nome de instncia no arquivo cfg Aes recomendadas

1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere a
Descrio
seqncia de verso de acordo com este layout:
Falta nome de instncia na linha arg do arquivo arg.
"domain":"cfg domain version":"version":"revision"::.
Conseqncias
A configurao no arquivo no ser instalada. 120012, Nome de domnio ilegal
Causas provveis
Descrio
-
O nome do domnio arg no arquivo de configurao arg ilegal.
Aes recomendadas
Conseqncias
1) Edite novamente o arquivo de configurao.
Causas provveis
Pode ser que o nome do domnio esteja digitado incorretamente
ou o domnio no esteja instalado no sistema.
Aes recomendadas
1) Edite novamente o arquivo de configurao e altere o nome
do domnio.
3HAC020738-006 Reviso: P 503

6.12 13 xxxx
6.12 13 xxxx
130001, Erro do equipamento Aes recomendadas
Descrio Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
Os processos de pintura e movimento pararam.

130007, Erro do plano trigonomtrico
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de pintura. Descrio
Em PaintL arg: Quatro planos trigonomtricos, arg,
130002, Erro do equipamento arg, arg e arg e mais so definidos
fora do caminho programado.
Descrio
O processo de pintura parou. Aes recomendadas
Altere os dados do evento ou reprograme o caminho.
Aes recomendadas
Verifique o equipamento de pintura.
130003, Erro do plano trigonomtrico Descrio

Em 'SetBrush n': Um plano trigonomtrico,
Descrio
arg,
Em PaintL arg: Um plano trigonomtrico, arg,
definido fora
definido fora do caminho
do caminho programado.
programado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas

Descrio
Descrio
Mais de quatro eventos do plano trigonomtrico 'SetBrush'
Em PaintL arg: Dois planos trigonomtricos, arg
so definidos for a do caminho
e arg so definidos fora do caminho
programado
programado.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
130010, Posio do transportador fora de alcance

Descrio
Descrio
A posio programada para o eixo do transportador
Em PaintL arg: Trs planos trigonomtricos, arg,
passou fora do alcance da
argso definidos fora do caminho
posio do transportador programada: arg
programado.
Posio real do transportador: arg
Aes recomendadas Nota: Somente a primeira ocasio relatada
Aes recomendadas
Reduza a velocidade do transportador ou modifique os
robtarget(s) programados.
Descrio
Em PaintL arg: Quatro planos trigonomtricos, arg,
arg, arg e arg, so definidos fora do caminho
programado.

504 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
130011, Erro do contador trigonomtrico 131000, Erro de argumento.
Descrio Descrio
No possvel alocar contadores trigonomtricos O argumento no um nmero inteiro.
ou no h contadores livres
Aes recomendadas
Superviso de erros trigonomtricos desativada.
Altere o argumento para um inteiro.
Aes recomendadas
Recarregue o programa para ativar 131001, Erro de argumento.
a superviso de erros trigonomtricos.
Descrio
O argumento no uma matriz.
130012, ConveyorSync Desligado
Aes recomendadas
Descrio
Altere o argumento para uma matriz.
ConveyorSync foi desligado porque
a velocidade do transportador excedeu o limite mais baixo
131002, Erro de argumento.
arg por cento
da velocidade nominal arg Descrio
O argumento no uma varivel
Aes recomendadas
persistente.
Verifique a velocidade de sinc mnima no parmetro
PaintWare. Aes recomendadas
Verifique a configurao da velocidade do transportador. Altere o argumento para uma persistente.
130013, ConveyorSync Ligado 131003, Erro de argumento.
Descrio Descrio
ConveyorSync foi ligado porque O argumento matriz tem muitas
o transportador recuperou a velocidade nominal dimenses.
arg por cento Aes recomendadas

da velocidade nominal arg Altere a matriz para uma dimenso.
Aes recomendadas
Nenhuma ao necessria 131004, Erro da tabela de escova.
A velocidade do transportador est correta.
Descrio
Somente a tabela de escova arg permitida.
130014, Tempo esgotado de 'Processo pronto'
Aes recomendadas
Descrio Altere para uma tabela de escova permitida.
'A entrada do processo pronto' no est correta.
Aes recomendadas 131005, Erro de nmero da escova.

Verifique o equipamento conectado
Descrio
'entrada do processo pronto'
Somente os nmeros de escova menores ou
Aumente o 'tempo esgotado de Processo Pronto'
iguais a arg so permitidos.
Aes recomendadas
130015, Transportador sendo executado
Altere para um nmero de escova permitido.
Descrio
O sinal 'c1NullSpeed' no est correto 131006, Erro no valor do argumento
Aes recomendadas
Descrio
Pare o transportador antes de prosseguir
Valor negativo para o argumento no. arg
com a execuo do programa.

3HAC020738-006 Reviso: P 505
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 131012, Tipo de dados errados para a tabela

Altere o valor do argumento para um
Descrio
nmero positivo.
A tabela de escova a seguir no
do tipo de dados brushdata:
131007, O sinal (Signal) '' no existe
'arg'
Descrio
Aes recomendadas
Sinal: arg
A tabela de escova deve ser uma matriz persistente
Tarefa: arg
do tipo de dados brushdata.
Contexto: arg
Aes recomendadas 131013, Sinal no existente

Verifique as definies de sinal.
Descrio
Defina um sinal ou encontre um sinal existente.
O sinal a seguir no existe:
'arg'
131008, Erro do nmero do aplicador
Aes recomendadas
Descrio
Verifique as definies de sinal.
O nmero do aplicador maior do que
Defina um sinal ou encontre um sinal existente.
o nmero de aplicadores instalados.
Aes recomendadas 131014, Canal no instalado

O argumento 'App' (se presente) deve
Descrio
estar no intervalo entre 1 at
O nmero de fatores especificado no arg arg
'o nmero de apps'.
maior do que o nmero de canais
instalados
131009, Fator da escova muito alto
Aes recomendadas
Descrio
Verifique as opes instaladas:
Aes recomendadas Controle da pistola: Limite do nmero de fatores = <1>
Altere o fator da escova para um nmero entre 3 ch. system: Factor no range = <1-3>
1 e 500. 4 ch. system: Factor no range = <1-4>
131010, A tabela de escova no existe 131015, Demasiados eventos de acionamento
Descrio Descrio
A seguinte tabela de escova no O nmero mximo de eventos de acionamento (10) entre duas
existe: arg instrues PaintL foi excedido.
Tarefa: arg
Aes recomendadas
Instruo: arg
Contexto: arg
do tipo de dados brushdata.
Aes recomendadas
131011, A tabela de escova no uma matriz Reduza o nmero de eventos de acionamento.
Descrio
131016, Valor ilegal para o sinal
A seguinte tabela de escova no uma
matriz: 'arg' Descrio
Uma tentativa foi feita de tentar ajustar um valor ilegal arg para
Aes recomendadas
o sinal arg.
do tipo de dados brushdata. Conseqncias
O sinal no ser ajustado.

506 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 132000, Erro de nmero de escova.

Verifique se o sinal est dentro dos limites definidos.
Descrio
O nmero da escova est fora dos limites
131017, SetBrushFac: Nmero de aplicador
para a tabela de escovas ativadas.
invlido
Aes recomendadas
Descrio
Altere o argumento dentro dos limites.
Dispositivo AargEscova no encontrada.
Conseqncias 132001, Erro da tabela de escova.

Fator da escova no configurado.
Descrio
Aes recomendadas No h tabela de escova ativada.
Cerifique, na configurao de IPS, se existe um dispositivo
Aes recomendadas
para este nmero de aplicador.
Ative uma tabela de escova.
131018, SetBrushFac: Fator ou nmero de canal

132002, Escova no ativada.
invlido
Descrio
Descrio
As sadas da escova foram bloqueadas porque IpsEnable
O canal arg invlido ou o
para Aplicador arg no foi ativado.
fator arg est fora do limite. (Faixa: 1-200%)
Aes recomendadas
Conseqncias
Ative a sada IpsEnable para este
Fator da escova no configurado.
Aplicador.
Aes recomendadas
Verifique o nmero do canal e o fator. 132003, Rejeitada a Ativao do Equipamento
Descrio
131019, Valor de retorno do IPS inesperado
O equipamento no pde ser ativado devido
Descrio aos seguintes sinais de parada:
Comando arg enviado do valor retornado RAPID arg arg
Parmetro de IPS no configurado Verifique os botes de parada Emy, a entrada da parada de
Aes recomendadas modo Geral
Verifique a compatibilidade do IPS e RobotWare ou entre em e a entrada do bloqueio da Cabine.
contato com o suporte da ABB Pressione a recuperao da parada Emy
131020, Comando de IPS desconhecido enviado 132500, No possvel abrir smbolo.

pelo RAPID
Descrio
Descrio A sada para smbolo arg no foi encontrada.
Este comando de IPS arg desconhecido NOTA: Nenhuma sada relacionada pintura disponvel
devido a este erro.
Conseqncias
Parmetro de IPS no configurado Aes recomendadas
1. Sada para o smbolo no definida.
Aes recomendadas
2. A sada para smbolo tem nome incorreto.
Verifique a compatibilidade do IPS e RobotWare ou entre em
3. Problema interno (memria etc..)
contato com o suporte da ABB
Tente uma reinicializao.

3HAC020738-006 Reviso: P 507
6.12 13 xxxx
Continuao
132501, Sistema de Pintura no instalado. Aes recomendadas

Se o problema persistir:
Descrio
Verifique o computador principal
O Sistema de Pintura no est disponvel
Confira o cabo ethernet entre a PIB e o MC.
ou no est instalado.
Reinicie o controlador
Aes recomendadas
O processo PaintWare no est ativado, devido a 132604, Recuperado o contato com a PIB
configurao incompleta do Sistema de Pintura.
Descrio
1. Use o disquete da opo IPS para instalar.
O controlador recuperou o contato com a placa de interface de
2. Sistema de Pintura Configurado de Acordo com o Cliente
processo (PIB) aps a falha de superviso.
usando o Teach Pendant.
132601, Contato com a PIB perdido 132999, Contexto de erro de processamento
Descrio
Descrio
arg, arg, arg, arg, arg
O controlador perdeu a conexo com a placa da interface de
processo (PIB).
133000, Erro de Cfg IPS
Conseqncias
O sistema passa para o estado de falha de sistema (SYS_FAIL). Descrio
Erro de Cfg: arg
Causas provveis
Erro ao acessar arquivo de configurao de IPS arg. Este
1. Cabo ethernet cortado entre a PIB e o MC
arquivo de configurao est armazenado em um dos nodos
IPS.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Confira o computador principal (Main Computer)
1. Verifique se existem erros no arquivo de configurao IPS.
Cabo Ethernet da PIB.
2. Verifique se o arquivo de configurao est armazenado no
Reinicie o controlador
n IPS correto.
132602, Caminho de sinal invlido para o sinal

Descrio
Descrio
O caminho arg invlido para o sinal arg
Erro de Cfg: arg.
Conseqncias Erro no arquivo de configurao de IPS arg na linha arg. Este
Essa sinal ser desativado arquivo de configurao IPS est localizado em um dos nodos
Aes recomendadas IPS.
Verifique se o dispositivo nomeado existe na PIB. Aes recomendadas
1. Verifique se existem erros no arquivo de configurao IPS
132603, Falha de superviso entre a PIB e a MC nessa linha.
Descrio
O controlador detectou uma falha de superviso em direo 133002, Erro de cfg IPS
placa de interface de processo (PIB) Descrio
Conseqncias Erro de sintaxe: arg.
O sistema passa para o estado de falha de sistema (SYS_FAIL). Argumento com defeito: arg, no arquivo de configurao de
IPS arg na linha arg. O arquivo de configurao de IPS est
Causas provveis
localizado em um dos ns de IPS.
1. Cabo cortado

508 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 133007, Erro de Licena IPS

Descrio
na linha.
Nmero serial errado.
No pode obter opo: arg
Referncia: arg
Descrio
Aes recomendadas
Erro de assero: arg.
1. Verifique o nmero serial no arquivo de licena.
Erro no arquivo de configurao de IPS arg na linha arg. Este
2. Verifique que o chip de ID correto esteja montado.
arquivo de configurao IPS est localizado em um dos nodos
IPS.
133008, Erro de Licena IPS
Aes recomendadas
Descrio
Arquivo de licena no foi encontrado O nome do arquivo deve
nessa linha.
ser 'option.lic'.
133004, Erro de Token de Cfg IPS
Referncia: arg
Descrio
Aes recomendadas
Erro de Token de Cfg: arg.
1. Verifique se o arquivo de licena existe no servidor de
Erro no token arg, no arquivo de configurao IPS arg na linha
licena.
arg e posio do caractere arg. Este arquivo de configurao
IPS est localizado em um dos nodos IPS.
Aes recomendadas
Descrio
Cdigo de licena no arquivo de licena no est correto.
nessa linha.
Referncia: arg
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique se o arquivo de licena no servidor de licena
O servidor de licena no foi encontrado.
idntico ao arquivo de licena original.
Referncia: arg
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique se o sistema tem um servidor de licena.
Erro de sintaxe no arquivo de licena.
2. Verifique o estado do servidor de licena.
3. Verifique as comunicaes com o servidor de licena.
Referncia: arg
133006, Erro de Licena IPS Aes recomendadas

1. Certifique-se de que o arquivo de licena original seja
Descrio
utilizado.
O ID do chip no foi encontrado.
2. Pea um novo arquivo de licena.
Referncia: arg
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique que o ID do chip esteja montado no ACCB.
Opo no existe no arquivo de licena.
Referncia: arg

3HAC020738-006 Reviso: P 509
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas servio nomeado.

1. Verifique se a opo existe no arquivo de licena.
2. Verifique se o arquivo de licena correto est carregado. 133201, :Bloqueado
3. Verifique por erros no arquivo de configurao IPS.
Descrio
4. Pea um novo arquivo de licena.
O dispositivo nomeado est bloqueado por IPS.
Impossvel definir um valor para este
dispositivo quando bloqueado, e no existe nenhum
Descrio acesso direto a ele.
Opo de contar no tem licenas liberadas.
Aes recomendadas
1. Verifique se o sistema tenta executar o dispositivo
Referncia: arg
nomeado, quando ele j est bloqueado
Aes recomendadas (conectado) em outro dispositivo.
1. Verifique o nmero de uso vs. arquivo de licena.
2. Verifique se o arquivo correto de licena foi carregado. 133202, :Desativado
3. Verifique o arquivo de configurao IPS por erros.
Descrio
Impossvel definir um valor de comando para
dispositivo nomeado quando ele est desativado.
Descrio Quando um dispositivo est destivado, no
Erro de protocolo na comunicao com o servidor de licena. possvel operar-lo.
Aes recomendadas
Referncia: arg
1. Ative o dispositivo nomeado e defina um novo
Aes recomendadas comando para ele.
1. Contate o servio ao cliente. 2. Verifique se a configurao de IPS est definida para
desativar o dispositivo nomeado.
133203, :Desconectar.
Descrio
Falha de comunicao O servidor de licena foi encontrado, Descrio
mas a comunicao foi perdida. Os recursos para o dispositivo nomeado esto
No pode obter opo: arg desconectados e o dispositivo nomeado no
Referncia: arg est operacional. O sinal de conexo para
o dispositivo est definido para 0.
Aes recomendadas
1. Verifique a comunicao com o servidor de licena. Aes recomendadas
1. Defina o sinal de conexo para o
133200, :Erro de disparo dispositivo nomeado para 1.
2. Verifique se o sistema define o sinal para 0 em alguns casos
Descrio
especiais.
IPS descobriu um
erro de tempo de disparo impossvel.
133204, :No preparado
Esta situao pode ocorrer se os eventos de disparo
esto programados muito perto uns dos outros Descrio
por exemplo, uma seqncia de limpeza. Impossvel definir valor: O dispositivo nomeado no
est preparado e est suspenso por algumas funes de
Aes recomendadas
superviso ou tem um problema geral.
1. Verifique se os eventos para o servio nomeado
esto programados muito prximos uns dos outros. Aes recomendadas
2. Verifique os retardos de compensao para 1. Verifique se IPS est configurado com alguma

510 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
funo de superviso para o dispositivo nomeado. dispositivo demasiado baixo.

2. Verifique se o dispositivo nomeado tem algum 2. Procure os alarmes LIMIT
problema, corrija o problema e tente novamente. configurados IPS e verifique se esses limites esto OK.
133205, :Alarme Sprv. 133209, :Val at elev
Descrio Descrio
Impossvel definir valor: Um alarme que est O valor atual para o dispositivo nomeado
supervisionando o dispositivo nomeado est ativo. excedeu o limite mximo. O IPS
Um dos alarmes instalados evita que o descobriu o valor atual demasiado elevado
dispositivo nomeado funcione. comparado com o valor do ponto definido.

1. Procure os alarmes de superviso que 1. Procure os alarmes de DESVIO
definem o dispositivo nomeado em um estado no preparado. configurados de IPS e verifique se os limites dos parmetros
2. Corrija o estado de alarme atual. esto OK.
2. Verifique se o sensor, usado pelo dispositivo
133206, Falha de bloqueio nomeado, est com rudo.
Descrio
133210, :Val act baix
O bloqueio de um recurso para dispositivo nomeado
falhou. O mesmo recurso pode ter sido Descrio
alocado por outro dispositivo. O valor atual para o dispositivo nomeado
excedeu o limite mnimo. O IPS
Aes recomendadas
descobriu o valor atual muito baixo
1. Verifique na configurao de IPS se vrios dispositivos
comparado com o valor do ponto definido.
esto usando o mesmo recurso.
Aes recomendadas
133207, :Val elev 1. Procure os alarmes de DESVIO
configurados de IPS e verifique se os limites dos parmetros
Descrio
esto OK.
O valor para sensor nomeado ou dispositivo
2. Verifique se o sensor, usado pelo dispositivo
excedeu o limite mximo.
nomeado, est com rudo ou enviando valores.
O IPS descobriu um estado de
alarme para dispositivo ou sensor nomeado.
133211, :Comp. alt
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique se o valor para o sensor nomeado ou
O regulador para o dispositivo nomeado
dispositivo demasiado elevado.
foi muito compensado comparado curva
2. Procure os alarmes LIMIT
calibrada e seus limites dos
configurados IPS e verifique se esses limites esto OK.
parmetros de compensao.
133208, :Val baix Aes recomendadas

1. Verifique na configurao de IPS se os limites de
Descrio
compensao para o dispositivo nomeado so muito apertados.
O valor para sensor nomeado ou dispositivo
2. Verifique as presses, mangueiras, sensor
excedeu o limite mnimo.
e transdutor usados pelo dispositivo nomeado.
O IPS descobriu um estado de
alarme para dispositivo ou sensor nomeado.
133212, :Comp. baix
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique se o valor para o sensor nomeado ou
O regulador para o dispositivo nomeado

3HAC020738-006 Reviso: P 511
6.12 13 xxxx
Continuao
tem compensado muito comprado curva 133216, :Erro de seq

calibrada e seus limites dos
Descrio
parmetros de compensao.
O IPS descobriu um erro de seqncia de
Aes recomendadas disparo. A funo Compensao de retardo dinmico
1. Verifique na configurao de IPS se os limites de para o dispositivo nomeado mediu uma
compensao para o dispositivo nomeado so muito apertados. transio 'ligada' enquanto esperava uma transio
2. Verifique as presses, mangueiras, sensor 'desligada'. (Ou o oposto)
e transdutor usados pelo dispositivo nomeado.
Aes recomendadas
1. Verifique se o sinal do sensor
133213, :Potlife
tem o nvel correto.
Descrio 2. Verifique se o sinal do sensor
O tempo de potlife para o dispositivo nomeado est com rudo.
expirou e o fluido comear a
curar! O equipamento de pintura pode ser destrudo! 133217, :Trans. inesp.
Inicie o sistema de purga!
Descrio
Aes recomendadas O IPS descobriu uma transio
1. Verifique se a purga do sistema foi inesperada. A funo Compensao de
efetuada. retardo dinmico para o dispositivo nomeado
2. Verifique se o tempo de potlife est correto. mediu uma transio em um tempo quando
nenhum estava esperado.
133214, :Setp. alt
Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique as conexes do rel e
O valor de setpoint para o dispositivo nomeado muito eltricas para o sensor.
elevado. O valor de setpoint est definido para 2. Verifique se o sinal do sensor
o valor mximo configurado para o dispositivo est com rudo.
nomeado.
Aes recomendadas 133218, :Tempo esgotado ligado

1. Verifique se o setpoint para o dispositivo nomeado Descrio
est definido para muito elevado. O IPS descobriu um tempo de disparo esgotado
2. Altere o valor mximo no arquivo de para uma transio 'ligada'. A funo Compensao de retardo
configurao de IPS se necessrio. dinmico
estourou para uma transio 'ligada'.
133215, :Setp. baix
Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique o sensor para o dispositivo nomeado.
O valor de setpoint para o dispositivo nomeado muito 2. Verifique o cabeamento ou o rel para o sensor.
baixo. O valor de setpoint est definido para
o valor mnimo configurado para o dispositivo 133219, :Tempo esgotado desligado
nomeado.
Descrio
Aes recomendadas O IPS descobriu um tempo esgotado de disparo
1. Verifique se o setpoint para o dispositivo nomeado para uma transio 'desligada'. A funo Compensao de
est definido para muito baixo. retardo
2. Altere o valor mnimo no arquivo de dinmico
configurao de IPS se necessrio. estourou para uma transio 'desligada'.

512 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao

1. Verifique o sensor para o dispositivo nomeado. 1. Defina o dispositivo ou vlvula ativa para zero
2. Verifique o cabeamento ou o rel para o sensor. antes de ativar um novo.
133220, :Nenhum sinal 133224, Confirmao necessria
Descrio Descrio
O IPS est lendo um valor zero a partir do arg est atualmemte suspenso por
sensor usado pelo dispositivo nomeado. O cabeamento uma superviso de alarme e uma confirmao
ou o suprimento para este sensor pode ser do dispositivo nomeado necessria.
a razo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Verifique os alarmes que esto suspendendo
1. Verifique se o sensor usado est quebrado. o dispositivo nomeado.
2. Verifique o cabeamento do sensor usado. 2. Recupere da situao de alarme.
3. Verifique o suprimento do processo para o sensor usado. 3. Confirme o alarme para o dispositivo
nomeado e tente novamente.
133221, :Sada mx.
133225, Erro de DMC
Descrio
O regulador de ciclo fechado para o dispositivo Descrio
nomeado atingiu a sada mxima. A seguinte mensagem de erro do Digital Motor Controller (DMC)
foi enviada ao IPS:
Aes recomendadas
arg.
1. Verifique se o valor comandado para o
IPS perdeu a comunicao ou encontrou um erro enviado do
regulador maior do que o possvel para
driver DMC.
o equipamento do aplicativo.
2. Reduza o setpoint para funcionar o regulador Aes recomendadas
dentro do limite controlvel. 1. Verifique os cabos do DMC.
2. Verifique a fonte de alimentao do DMC.
133222, :Sada mn. 3. Para maiores informaes, veja a Descrio da unidade,
Manual de pintura.
Descrio
O regulador de ciclo fechado para o dispositivo
133226, .
nomeado atingiu a sada mnima.
Descrio
Aes recomendadas
Erro de setpoint.
1. Verifique se o valor comandado para o
O IPS descobriu um erro
regulador menor do que o possvel para
para definir um sinal no dispositivo nomeado.
o equipamento do aplicativo.
2. Aumente o setpoint para funcionar o regulador Aes recomendadas
dentro do limite controlvel. 1. Verifique se o sinal est disponvel para o
dispositivo nomeado.
133223, :Intertravamento
133250, :Erro de comun.
Descrio
O IPS descobriu um erro de conflito de Descrio
intertravamento. Foi efetuada uma tentativa para O IPS descobriu um erro interno de
funcionar mais do que uma vlvula ou dispositivo comunicao CAN. A comunicao
em um grupo de intertravamento. no barramento CAN entre os ns IPS se perdeu.
O sistema tentar reconectar se
possvel.

3HAC020738-006 Reviso: P 513
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas Driver Apmb, nmero: arg, emitiu um

1. Verifique os cabos do barramento CAN para os ns IPS. erro.
2. Verifique os ns IPS para o MacID correto.
Aes recomendadas
3. Verifique os resistors de terminao do barramento CAN.
1. Verifique os cdigos de LEDs com falha na
unidade do driver Berger-Lahr.
133251, :Nova curva 2. Verifique o stepper do motor.
Descrio 3. Verifique o cabeamento do driver Berger-Lahr.
O IPS criou uma nova curva dinmica ou

calibrada, nmero arg, para 133256, :Erro da curva
dispositivo nomeado.
Descrio
Aes recomendadas O IPS descobriu um formato de
nmero na curva dinmica/calibrada
133252, :Curva calc. nomeada que no est correto.
O IPS recalculou uma nova curva dinmica ou 1. Verifique se uma curva j salva no n
calibrada, nmero arg, para IPS tem um formato de nmero
dispositivo nomeado. O intervalo da curva modificado incompatvel inesperado.
devido ao intervalo modificado do regulador. 2. Exclua a curva salva na placa

IPS.
Aes recomendadas
133257, Erro SDI

133253, :Redimensionando
Descrio
Descrio
A placa SDI emitiu o erro
O IPS redimensionou uma nova curva dinmica ou
a seguir:arg,
calibrada, nmero arg, para
com o cdigo de erro:arg.
dispositivo nomeado. Devido alterao no parmetro
do tamanho da curva, as curvas existentes so Aes recomendadas
transformadas em uma nova dimenso do ponto de curva. 1. Verifique a existncia de erros na placa SDI.
Aes recomendadas
133258, Erro VCD,MacID:
133254, :Erro de DMC Descrio

O IPS descobriu um erro
Descrio
em uma placa VCD com os detalhes a
O IPS perdeu a comunicao ou
seguir:arg.
descobriu um erro enviado a partir do driver DMC
nomeado. Aes recomendadas
O cdigo de erro DMC : arg. 1. Verifique a placa VCD para saber a razo do erro
emitido.
Aes recomendadas
2. Substitua a placa VCD.
1. Verifique os LEDs de status do driver de DMC.
2. Verifique a fonte de alimentao o driver DMC.
3. Desligue e ligue a energia do driver DMC.
Descrio
133255, Erro de Apmb O IPS descobriu um Erro de acesso
ao arquivo no arquivo a seguir: arg.
Descrio
O IPS descobriu um erro de driver Apmb Aes recomendadas
(driver Berger-Lahr). 1. Verifique se o arquivo nomeado existe.

514 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
2. Verifique se o arquivo est a ser usado. 133266, SPI ligado:
Descrio
133260, Arquivo predefinido
SPI reconectado em n arg.
Descrio
O IPS criou um arquivo predefinido 133267, Entrada de ndice ausente no arquivo
do tipo: 'arg' com
Descrio
o seguinte nome de arquivo: arg.
IPS tentou utilizar uma entrada de ndice no existente no
arquivo arg com valor arg.
133261, Erro de anlise do arquivo
Aes recomendadas
Descrio
Se a entrada do ndice for vlida, deve ser adicionada
O IPS falhou ao carregar o seguinte arquivo arg em linha arg.
manualmente ao arquivo de ndice nomeado.
Texto de erro detalhado: arg.
Aes recomendadas 133268, : Falhou ao carregar a tabela de escovas.

1. Verifique se o arquivo nomeado tem o formato correto para
Descrio
uso.
IPS tentou carregar a tabela de escovas arg no dispositivo
nomeado.
133262, Nova entrada de ndice no arquivo
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique as mensagens de erro para explicaes detalhadas.
O IPS criou no arquivo: arg
uma nova entrada de ndice com valor: arg
133269, : Falhou ao definir a escova.
Aes recomendadas
Descrio
IPS tentou configurar o nmero de escovas arg na tabela de
133263, Erro de PPRU CAN
escovas arg no dispositivo nomeado.
Descrio
Aes recomendadas
Unidade PPRU: arg,
1. Verifique se a tabela de escovas (ou material) est
registrar 'arg' = arg
selecionada.
2. Verifique se o nmero de escovas selecionado existe na
133264, Erro PPRU tabela de escovas carregada.
Descrio 3. Verifique na tabela de escovas global se o nmero de
Unidade PPRU: arg, escovas maior que 900.
mensagem = 'arg'
133270, Falhou ao atualizar os parmetros de IPS
133265, SPI desligado: Descrio
Descrio IPS falhou ao atualizar os valores do parmetro de IPS aps
IPS em n arg descobriu um erro de comunicao SPI. reconectar as conexes do agente de IPS. A atualizao foi
arg iniciada aps os agendes de IPS terem sido perdidos por
O sistema tentar reconectar. alguma razo, tipicamente causada por um erro de purga.
Este sistema deve ser reiniciado para assegurar que todos os
Aes recomendadas
parmetros estejam configurados com os valores corretos.
1. Verifique o cabo serial placa SPI.
2. Verifique o cabo de energia na placa SPI. Conseqncias
3. Verifique/Substitua a placa SPI. Os parmetros de IPS podem no ter sido atualizados com os
valores corretos.

3HAC020738-006 Reviso: P 515
6.12 13 xxxx
Continuao
Causas provveis 133283, Calibrao do servo efetuada

O dispositivo ou parmetro de IPS pode no existir, ou o
Descrio
comando dado com um valor invlido.
A placa SDI efetuou a calibrao.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique se todos os ns de IPS esto instalados e
funcionando.
133284, Erro de calibrao do servo
2. Verifique os arquivos do parmetro de IPS.
3. Reinicie o sistema. Descrio
A placa SDI descobriu um erro ao
133271, Os parmetros de IPS esto atualizados efetuar calibrao.
IPS atualizou os valores dos parmetros aps a reconexo das 1. Repetir calibrao.
conexes dos agentes de IPS, tipicamente causadas por um 2. Contate o suporte a cliente.
erro de purga.
133285, Tempo esgotado da calibrao do servo
133280, Erro ao criar servo Descrio
Descrio A placa descobriu que o
A placa SDI descobriu um erro ao trabalho de calibrao tem o tempo esgotado.
carregar configurao. Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Repetir calibrao.
1. Verifique a configurao SDI. 2. Contate o suporte a cliente.
2. Verifique/substitua a placa SDI.

3. Contate o suporte ao cliente. 133286, Tempo esgotado da configurao do
servo
133281, Erro do sistema de medio do servo Descrio
Descrio A placa SDI descobriu um erro ao
A placa SDI descobriu um erro na carregar configurao.
linha serial para o sistema de medio. Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Verifique a configurao SDI.
1. Verifique os cabos e conectores. 2. Verifique/substitua a placa SDI.
2. Verifique a placa de medio. 3. Contate o suporte ao cliente.
3. Contate o apoio ao cliente.

133287, Erro ao definir coeficiente do servo
133282, Erro do sistema da unidade do servo Descrio
Descrio A placa SDI descobriu um problema para
A placa SDI descobriu um erro na atribuir um conjunto especificado de coeficientes.
linha serial para o sistema da unidade. Aes recomendadas
Aes recomendadas 1. Verifique a existncia de erros na seo FILTERASSIGN no
1. Verifique os cabos e conectores. arquivo de configurao de SDI.
2. Verifique a linha serial. Talvez seja requerido um 2. Verifique/substitua a placa SDI.
link de ciclo. 3. Contate o suporte a cliente.
3. Verifique as unidades de acionamento.

4. Contate o suporte a cliente.

516 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
133288, Hardware servo ilegal informados pela unidade de acionamento

usada por: arg.
Descrio
A placa SDI descobriu um erro ao carregar configurao. Aes recomendadas
1. Verifique cabeamento.
Aes recomendadas
2. Substitua a unidade de acionamento.
1. Verifique a verso do hardware SDI.
3. Substitua a placa SDI.
133304, Erro interno na unidade de acionamento
133300, Ativao das unidades de acionamento Descrio

A placa SDI descobriu um erro
Descrio
interno na unidade de acionamento usada
Aps a ativao das unidades de acionamento
por: arg.
o bit de erro 'POWER_UP' definido. Isso
para indicar que as unidades de acionamento precisam Aes recomendadas
ser inicializadas pelos parmetros 1. Ignore se estiverem presentens outros
descarregados. erros da unidade de acionamento.

Aes recomendadas
1. Isso uma informao somente, o software na
133305, Aviso de problema tcnico da unidade
placa SDI deve efetuar o download automaticamente
dos parmetros para as unidades. Descrio
A placa SDI descobriu um problema tcnico no
133301, Alerta do servo SDI detector de curto-circuito para a unidade de
acionamento usada por: arg.
Descrio
A placa SDI descobriu uma redefinio de Aes recomendadas
alerta a partir da unidade de acionamento usada 1. Verifique a existncia de curto-circuitos no cabeamento.
por: arg. 2. Verifique a presena de curto-circuitos no motor do

servo.
Aes recomendadas
1. Reinicie o controlador do rob.
133306, Curto-circuito do servo
133302, Erro lgico SDI +/-15V Descrio

A placa SDI descobriu um curto-
Descrio
circuito na unidade de acionamento usada
A voltagem de suprimento de SDI para +/-15V est
por: arg
fora do intervalo, recebida a partir da unidade
de acionamento usada por: arg. Aes recomendadas
1. Verifique a existncia de curto-circuitos no cabeamento.
Aes recomendadas
2. Verifique a presena de curto-circuitos no motor do
1. Verifique o cabeamento na placa SDI.
servo.
2. Verifique a voltagem de suprimento de +/-15V a partir da
placa SDI.
133307, Aviso de temperatura do servo
133303, Erro de comunicao de SDI Descrio

A placa SDI descobriu um aviso de
Descrio
temperatura elevada na unidade de acionamento usada
A placa SDI descobriu demasiados
por: arg.
erros de comunicao consecutivos

3HAC020738-006 Reviso: P 517
6.12 13 xxxx
Continuao
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR! 3. Substitua a unidade de acionamento.
Aes recomendadas
1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para 133311, Alta voltagem do servo
a unidade de acionamento. Descrio
2. Temperatura ambiente muito alta. A placa SDI descobriu uma voltagem
3. Verifique o consumo de energia da unidade. no barramento DC mais elevada do que o permitido.
4. Substitua a unidade de acionamento. Isso detectado na unidade de acionamento
usada por: arg.
133308, Alarme de temperatura do servo
Aes recomendadas
Descrio 1. Verifique a corrente entrada.
A placa SDI descobriu um alarme de 2. Verifique/substitua os resistors de descarga
temperatura elevada na unidade de acionamento usada e cabeamento.
por: arg. 3. Verifique/substitua o link de DC.
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR! 4. Substitua a unidade de acionamento.
Aes recomendadas
1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para 133312, Sobrevoltagem do servo
a unidade de acionamento. Descrio
2. Temperatura ambiente muito alta. A placa SDI descobriu uma sobrevoltagem
3. Verifique o consumo de energia da unidade. crtica no barramento DC detectado na
4. Substitua a unidade de acionamento. unidade de acionamento usada por: arg.
Aes recomendadas
133309, Sobreaquecimento do servo
1. Verifique a corrente de entrada.
Descrio 2. Verifique/substitua os resistors de descarga.
A placa SDI descobriu um erro 3. Verifique/substitua o link de DC.
de sobreaquecimento na unidade de acionamento
usada por: arg. 133313, Baixa voltagem DC do servo
DEIXE O SISTEMA RESFRIAR!
Descrio
Aes recomendadas A placa SDI descobriu baixa voltagem
1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para no barramento DC detectado na
a unidade de acionamento. unidade de acionamento usada por: arg.
2. Temperatura ambiente muito alta.
Aes recomendadas
3. Verifique o consumo de energia da unidade.
1. Verifique a corrente entrada.
2. Verifique/substitua os resistors de descarga
e cabeamento.
133310, Sobrecarga na unidade do servo
3. Verifique/substitua o link de DC.
Descrio 4. Substitua a unidade de acionamento.
A placa SDI descobriu temperatura
elevada nos transistors na unidade de acionamento usada 133314, Erro de comando no torque do servo.
por: arg.
Descrio
Este problema causado por sobrecarga da
A placa SDI descobriu um erro de comando
unidade atual.
do torque de servo com diferena muito grande
Aes recomendadas em 3 referncias de torque consecutivas.
1. Muito torque para a unidade de acionamento. Este erro recebido a partir da unidade de
Verifique a existncia de sobrecarga no torque do sistema. acionamento usada por: arg.
2. Verifique se o rob ou a bomba esto atolados.

518 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 133318, Erro de sub-corrente do servo

1. Verifique o cabeamento do resolver e o rudo
Descrio
externo no cabeamento do resolver.
A placa SDI descobriu um torque
2. Verifique as conexes de terra do resolver.
que est produzindo uma corrente menor que a
3. Verifique a configurao SDI para saber se o ganho
solicitada, recebida a partir da unidade de acionamento
muito elevado.
usada por: arg.
133315, Erro de posio de resolver do servo Aes recomendadas

1. Verifique a configurao de SDI.
Descrio
2. Verifique a voltagem do barramento de DC.
A placa SDI descobriu um erro de posio
3. Verifique o servo-motor/cabos.
do resolver com diferena muito grande
em 3 posies consecutivas do rotor.
133319, Erro de sobre-corrente do servo
Este erro recebido a partir da unidade de
acionamento usada por: arg. Descrio
A placa SDI descobriu um torque
Aes recomendadas
que est produzindo uma corrente maior que a
1. Verifique o cabeamento do resolver e o rudo
solicitada, recebida a partir da unidade de acionamento
externo no cabeamento do resolver.
usada por: arg.
2. Verifique as conexes de terra do resolver.
Aes recomendadas
133316, Contr. da corrente saturada 1. Verifique a configurao de SDI.

Descrio
A placa SDI descobriu que a unidade de
acionamento no consegue fornecer a corrente solicitada
133320, Eror do regulador na unidade de
devido a baixa tenso de DC ou a conexes quebradas do
acionamento
motor, recebidas da unidade de
acionamento usada por: arg. Descrio
A placa SDI descobriu um erro no
Aes recomendadas
regulador da unidade de acionamento (parte d)
usada por: arg.
2. Verifique os cabos/servomotor.
3. Consulte a configurao de SDI. Aes recomendadas
4. Substitua a unidade de acionamento. 1. Verifique a configurao de SDI.

133317, Erro do cabo do servo 3. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.

Descrio
A placa SDI descobriu um erro do cabo do
133321, Erro de corrente mxima do servo
servo entre a unidade de acionamento e o
servo-motor. Este erro recebido a partir da Descrio
unidade de acionamento usada por: arg. A placa SDI descobriu um erro de corrente
mxima, recebida a partir da unidade de acionamento usada
Aes recomendadas
por: arg.
2. Substitua a unidade de acionamento. Aes recomendadas
3. Substitua a placa SDI. 1. Verifique a configurao de SDI.

2. Verifique a voltagem do bus de DC.

3HAC020738-006 Reviso: P 519
6.12 13 xxxx
Continuao
133322, Cdigo de erro desconhecido do servo 2. Verifique/substitua a unidade de acionamento.

Descrio
A placa SDI descobriu um cdigo de erro de servo
extendido desconhecido. Este um
133326, Nenhum parmetro do servo
erro interno, recebido a partir da unidade de acionamento
usada por: arg Descrio
A placa SDI descobriu que no est a ser usado nenhum
Aes recomendadas
parmetro. Este um erro interno,
1. Verifique/substitua a unidade de acionamento.
recebido a partir da unidade de acionamento
usada por: arg
3. Contate o suporte ao cliente.
Aes recomendadas
133323, Erro de excesso de velocidade do servo 1. Verifique a configurao SDI.
Descrio
A placa SDI descobriu um excesso de velocidade
do receptor. Este um erro interno,
133327, Parmetro de somente leitura do servo
usada por: arg
Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu uma tentativa para
1. Verifique a configurao SDI.
gravar valores de parmetro em parmetros de
somente leitura em uma unidade de acionamento. Este um
4. Contate o suporte ao cliente.
usada por: arg
133324, N ilegal do servo Aes recomendadas

Descrio
A placa SDI descobriu um erro de endereo de n ilegal de
servo. Este um
usada por: arg
133328, Parmetro de servo bloqueado
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu uma tentativa para
gravar valores de parmetro em parmetros
bloqueados em uma unidade de acionamento. Este um
usada por: arg
133325, Chave ilegal do servo
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu um valor de chave
ilegal do servo quando da conexo em uma unidade de
acionamento. Este um erro interno,
usada por: arg
Aes recomendadas

520 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
133329, Nenhum parmetro de diagnsticos do Aes recomendadas

servo 1. Verifique como o motor e o resolver esto
configurados na placa SDI.
Descrio
A placa SDI solicitou um parmetro
no existente a partir da unidade de acionamento
usada por: arg
Aes recomendadas 133333, Nenhum parmetro de carga de sincronia

1. Verifique a configurao SDI. do servo
Descrio
A placa SDI descobriu uma sincronizao sem nenhum
parmetro, recebida a partir da unidade de acionamento usada
por: arg.
133330, Erro de medio da corrente do servo
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de medio da
corrente do servo, causada por um erro na
ponte de medio da corrente.
Isso um erro interno, recebido a partir da
unidade de acionamento usada por: arg
133334, Erro do regulador de posio do servo
Aes recomendadas
Descrio
A placa SDI descobriu um erro do
regulador de posio do servo,
para: arg. Este erro acontece
tipicamente se o feedback do resolver
133331, Slot de sincronizao do servo ocupada
estiver com rudo.
Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu um erro de ocupao da
1. Verifique o cabeamento do resolver.
slot de sincronizao recebida a partir da unidade de
acionamento usada
por: arg.
133335, Estouro do regulador de velocidade do
Aes recomendadas servo
Descrio
A placa SDI descobriu um erro de estouro
do regulador da velocidade do servo,
para: arg. Este erro acontece
tipicamente se o feedback do resolver
133332, Erro de insero de sincronizao do
estiver barulhento.
servo
Aes recomendadas
Descrio
1. Verifique o cabeamento do resolver.
A placa SDI descobriu um erro de insero de
sincronizao, recebida a partir da unidade de acionamento
usada
133336, Estouro do filtro de velocidade do servo
por: arg.
Descrio

3HAC020738-006 Reviso: P 521
6.12 13 xxxx
Continuao
do filtro da velocidade do servo, Aes recomendadas

para: arg. 1. Verifique o cabo entre a placa SDI e
a unidade de acionamento.
Aes recomendadas
1. Altere a placa SDI.
133337, Estouro do ngulo de resolver do servo 133341, Comunicao da placa Sms foi perdida
Descrio
Descrio
A placa SDI perdeu o contato com a
placa de medio serial,
do clculo do ngulo do resolver,
usada por: arg.
para: arg.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
1. Verifique o cabo entre a placa SDI e
1. Verifique o resolver e o cabeamento do resolver.
a placa de medio.
3. Substitua a placa de medio serial.
133338, Erro do resolver do servo
Descrio 133342, Comunicao da placa Sms foi perdida

A placa SDI descobriu uma falha no
Descrio
clculo da raiz quadrada do ngulo do resolver,
para: arg. O resultado
quadrado para o sinal x e y no resolver
usada por: arg.
excedeu um limite.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
a placa de medio.
2. Substitua as placas de medio seriais.
3. Substitua a placa de medio serial.
133339, Erro de limite de torque do servo
Descrio 133343, Comunicao da placa Sms perdida

A placa SDI descobriu um erro de
Descrio
limite de torque do servo,
para: arg.
Aes recomendadas
usada por: arg.
1. Verifique cabos do motor ou servo-motor.
Aes recomendadas
2. Verifique os limites do torque na configurao.
3. Verifique se o servo-motor/caixa de engrenagens no est
a placa de medio.
preso.
4. Verifique se a configurao est correta
3. Substitua a unidade de medio serial.
para a configurao usada.
133340, Comunicao da unidade de 133344, Erro da etapa de posio

acionamento perdida Descrio
A placa SDI descobriu um comprimento de etapa de posio
Descrio
solicitada maior que o
A placa SDI perdeu a comunicao com
comprimento de etapa especificada mxima,
a unidade de acionamento usada por: arg.
configurado para: arg.

522 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao

1. Verifique o parmetro 'MaxStepSize' na 1. Verifique o suprimento de energia para o DC-link.
configurao para o servo nomeado. 2. Substitua a unidade DC-link.
2. Verifique o ac./velocidade para o interpolador
superior. 133434, Baixa tenso DC
Descrio
A placa SDI descobriu baixa tenso DC
133345, Erro de velocidade
no link DC: arg.
Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu um erro de velocidade
1. Verifique a alimentao para a DC-link.
para: arg.
2. Substitua a unidade DC-link.
Aes recomendadas
1. Verifique ac./velocidade para interpolador 133435, Erro no +/-15V do DC-link
superior.
Descrio
2. Verifique os parmetros de ganho para servo
O suprimento de voltagem do DC-link para
nomeado.
+/-15 volt est fora do intervalo, detectado pela
unidade do link de DC: arg.
133430, Sobreaquecimento no DC-link servo Aes recomendadas

1. Verifique o cabeamento.
Descrio
2. Verifique +/-15V a partir da fonta de alimentao.
A placa SDI descobriu um sobre
aquecimento no DC-link: arg.
Aes recomendadas 133436, Circuito aberto no circuito da resistncia

1. Verifique os filtros e ventiladores de resfriamento para do purgador
o DC-link.
Descrio
2. Temperatura ambiente muito alta.
O resistor purgador conectado ao retificador um circuito
3. Verifique o suprimento de energia para o DC-link
aberto, detectado por: arg.
Aes recomendadas
133431, Sobrecarga de descarga do servo 1. Assegure-se de que o cabo da resistncia do purgador esteja
corretamente conectado unidade retificadora.
Descrio
2. Assegure-se de que o cabo e a resistncia estejam
A placa SDI descobriu uma sobrecarga da
funcionando corretamente medindo suas respectivas
descarga para DC-link: arg.
resistncias. Desconecte antes de fazer a medio.
Aes recomendadas 3. Substitua qualquer componente com defeito.
1. Verifique as conexes de descarga.
2. Demasiada desacelerao. 133437, Curto-circuito no circuito da resistncia
3. Verifique a voltagem AC para o DC-link/ do purgador
Descrio
O resistor purgador conectado ao retificador um circuito
133433, Erro de servo
aberto, detectado por: arg.
Descrio
Aes recomendadas
A placa SDI descobriu um erro no
1. Assegure-se de que o cabo do resistor purgador esteja
suprimento de corrente para a
corretamente conectado a unidade retificadora.
unidade DC-link: arg.
2. Execute o desligamento e em seguida reinicie o sistema.

3HAC020738-006 Reviso: P 523
6.12 13 xxxx
Continuao
3. Se o problema persistir, isole a unidade retificadora com servo dados.

defeito e a substitua. 2. Corrija o problema atual do servo e
tente novamente o sistema.
133501, Manuseador no foi calibrado
133507, Etapa invlida do interpolador
Descrio
No pode habilitar o manuseador, porque o manuseador no Descrio
foi calibrado. A placa SDI descobriu uma etapa invlida do
interpolador no sistema. O
Aes recomendadas
interpolador na placa SDI tentou
Calibrar o manuseador.
definir um comprimento de etapa ilegal, ou
velocidade demasiado elevada est definida no programa de
133502, O cinto no manuseador no foi calibrado
movimentao.
Descrio
Aes recomendadas
No pode habilitar o manuseador, porque o cinto no
1. Verifique o programa para saber se existe velocidade muito
manuseador no foi calibrado.
elevada.
Aes recomendadas 2. Verifique o erro de configurao
1. Certifique-se de calibrar o manuseador em duas posies. (relao de transmisso, etc.).
2. Atualize a configurao SDI para calibrao de um ponto. 3. Erro do interpolador.
133503, Erro de calibrao do cinto
Descrio 133508, Erro de leitura do servo

O resultado da calibrao do cinto foi muito impreciso. Descrio
Aes recomendadas A placa SDI descobriu um erro de
1. Verifique a configurao SDI para a posio de pontos de leitura do servo: O interpolador na placa SDI
calibrao. falhou a leitura a partir de um servo.
2. Certifique-se de que voc calibre na ordem correta e que o Aes recomendadas
manuseador esteja posicionado de forma precisa. 1. Verifique o registro de erros para saber a existncia de erros
do
133504, Movimentao no permitida servo.
Descrio
Um novo comando de movimentao foi dado ao
interpolador na placa SDI quando ele 133509, Manuseador no est em posio
estava interpolando dois caminhos. Descrio
Aes recomendadas A placa SDI descobriu que o
1. Verifique no programa se vrias movimentaes esto manuseador no atingiu a posio
efetuadas, sem esperar que o correta, aps um perodo de tempo especificado.
interpolador esteja preparado para a movimentao seguinte. Aes recomendadas
1. Verifique a existncia de erros do servo.
133505, Nenhuma resposta do servo em SDI 2. Verifique a existncia de erros do interpolador.
Descrio
A placa SDI descobriu que um servo
no solicitou uma nova etapa a partir do 133512, Erro de alternncia do comando.
interpolador. Descrio
Aes recomendadas Uma alternncia do comando foi enviada para a
1. Verifique o registro de erros para o erros do placa SDI enquanto o sinal de

524 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
confirmao era elevado. 134004, Cliente invlido

1. Certifique-se de que o sinal de alternncia do comando Client e arg fora dos limites.
baixo antes de alternar um novo comando.
Aes recomendadas
Verifique os parmetros do cliente.
133550, Erro de velocidade da junta
Descrio 134005, somente pode obter mestre no modo

A velocidade do eixo arg est desviando muito Auto
em relao velocidade solicitada.
Descrio
Aes recomendadas Somente permitido obter o mestre no modo Auto.
1. Verifique os parmetros.
Aes recomendadas
2. Verifique as fors externas.
Troque o controlador para o modo Auto e execute novamente
3. Reduza a velocidade programada e a
o comando.
acelerao.
134006, falhou para obter mestre

133551, Movimentao no permitida
Descrio
Descrio
arg no conseguiu obter mestre, porque ele j est sendo usado
O manuseador est programado para se mover para uma
por arg.
posio ilegal: arg= arg
Aes recomendadas 134007, falhou para liberar mestre

1. Verifique os limites de posio.
Descrio
2. Verifique os dados de posio.
arg no conseguiu liberar mestre, porque arg tem mestre.
3. Verifique o CPYLimOverride do sinal.
134001, Erro fatal na fila trabalhos 134008, Demasiados subscritores
Descrio
Descrio
A rotina arg no foi subscrita no evento arg devido a
No foi possvel exibir a fila de trabalhos devido a um erro
demasiados subscritores.
inesperado.
134002, Estouro de fila 134009, Erro no arquivo do subscritor
Descrio
Descrio
O sistema falhou na criao do arquivo arg.
O ltimo trabalho na fila foi removido porque a fila est cheia.
Conseqncias
134010, Erro de referncia do subscritor
O ltimo trabalho no ser executado.
Descrio
Aes recomendadas
arg no contm o procedimento arg.
Aguarde at que o tamanho da fila reduza antes de inserir mais
trabalhos.
134011, Erro desconhecido do subscritor
134003, Token invlido Descrio
Erro desconhecido durante iniciao dos subscritores.
Descrio
Token arg fora dos limites.
Aes recomendadas
Verifique os parmetros do cliente.

3HAC020738-006 Reviso: P 525
6.12 13 xxxx
Continuao
134017, Buffer cheio Aes recomendadas

Espere o programa diretamente carregado atualmente terminar
Descrio
sua execuo
Buffer1: arg
Buffer2: arg
134025, Mudana do Material Suspendida
134018, Limite de Tempo do semforo do Descrio

Registro A mudana do material foi suspendida devida a um erro ou
parada.
Descrio
Registro: arg Aes recomendadas
Mensagem: arg Conserte o problema, restabelea o erro e reinicie.
134019, Mestre requerido 134026, Mudana do Material Cancelada
Descrio Descrio
arg precisa ser mestre para executar o comando (arg). A mudana do material foi cancelada.
134020, Arquivo no encontrado 134027, Evento Ilegal de Mudana de Material
Descrio Descrio
arg no pde ser encontrado. Um incio de mudana de material foi emitido enquanto a
mudana de material j se encontrava em execuo.
Aes recomendadas
Certifique-se de que o arquivo existe.
134028, Evento Ilegal de Mudana de Material
134021, Erro de Sintaxe Descrio

Um pedido de proceder com a mudana de material foi emitido
Descrio
em forma inesperada.
O arquivo arg contm erros de sintaxe ou erros de referncia.
Conseqncias 134029, Alterao de material resumida

O arquivo no foi carregado.
Descrio
Aes recomendadas
A alterao de material foi resumida aps estar no estado de
Verifique os erros e registros rapid para conhecer as causas e
suspensa.
conserte o arquivo.
134030, Mudana de Material Omitida

134022, Tentativa duplicada para carregar
programa Descrio
O fornecimento do material est desativado.
Descrio
Conseqncias
Tentativa duplicada para carregar index do programa arg.
A mudana do material ser omitida para este servio.
Aes recomendadas
Espere o programa diretamente carregado atualmente terminar
134032, Erro do protocolo
sua execuo
Descrio
134023, Tentativa duplicada para carregar Um comando de alterao do material foi enviado para o rob
programa antes do anterior ter sido completado.
Descrio
Tentativa duplicada para carregar um nome de mdulo: arg.

526 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
134033, Ativar Erro de Fornecimento de Material 134040, Comando prvio no finalizado
Descrio Descrio
No foi possvel ativar fornecimento do material. Um comando (arg) foi enviado antes de que o anterior (arg)
fosse terminado.
134034, Tempo Esgotado para Mudana do Causas provveis
Material Sistema de controles externos no conforme protocolo
Descrio
Tempo esgotado da deciso de mudana do material. 134041, Definio do sinal faltando
Conseqncias Descrio
A deciso da mudana do material pode no ser confivel. O sinal arg no pde ser encontrado.
Aes recomendadas
Os procedimentos atribudos ao evento decidir devem ser 134042, Volume no gravado
verificados em procura de atrasos. Descrio
Volume total consumido para o trabalho est fora da tolerncia
134035, ndice do material invlido aceitvel Volume: arg
Descrio Conseqncias
O ndice do material arg no est mapeado para nenhum A tabela Accuvol no ser atualizada.
sistema.
Conseqncias 134050, Tempo limite do aplicador alcanado

No possvel realizar a alterao do material. Descrio
Aes recomendadas O tempo limite foi alcanado enquanto se aguardava o aplicador
Atribua corretamente o ndice de material nos arquivos de ficar pronto.
ndice. Aes recomendadas
Confira outras mensagens de processo para obter informao
134036, Erro de alterao do material adicional.
Descrio
Tempo esgotado ao aguardar a definio do seletor. 134051, Partida externa quando sem programa
Conseqncias Descrio
No possvel concluir a alterao do material com sucesso. Um comando de Partida externa (arg) foi recebido quando no
estava carregado nenhum programa
Aes recomendadas
Verifique se o sinal do seletor est configurado corretamente. Causas provveis
Sistema de controles externos no esto conforme protocolo
134039, Alternncia abaixada antes do comando
ter finalizado 134052, Overpush
Descrio Descrio
A alternncia do comando foi abaixada antes do comando ter O sistema empurrou muito material
finalizado. Conseqncias
Conseqncias O trabalho de pintura atual talvez esteja contaminado
O sistema de controle externo no receber o resultado do Aes recomendadas
comando. Desative o pincel e, ento, verifique os parmetros de presso
Causas provveis
Sistema de controles externos no conforme protocolo

3HAC020738-006 Reviso: P 527
6.12 13 xxxx
Continuao
134053, Discordncia na configurao do Aes recomendadas

aplicador Corrija a marcao no arquivo XML.
Descrio
134058, Erro de configurao
Existe uma discordncia entre o nmero de sinais de ativao
do aplicador e o nmero de sinais do pincel. Descrio
No encontrado a opo no arquivo: arg.xml
Conseqncias
Robotware Paint no funcionar corretamente Conseqncias
A opo "arg" ser definida para zero.
Aes recomendadas
Verifique a configurao do processo Aes recomendadas
Adicione a opo no arquivo XML.
134054, Falhou o comando no estado e-stop
134059, Erro do analisador de XML
Descrio
Comando arg no permitido quando o controlador est no Descrio
estado e-stop. A primeira dimenso passada para o analisador de XML era
muito grande.
Aes recomendadas
Remova as condies de parada de emergncia e redefina o Aes recomendadas
estado de parada de emergncia. Contate o suporte ao cliente.
134055, Erro de configurao 134060, Erro do analisador de XML
Descrio Descrio
Impossvel adicionar arg.xml nas definies de configurao. A terceira dimenso passada para o analisador de XML no
Existem muitos arquivos de configurao. era grande suficiente.

A opo "arg" ser definida para zero. Contate o suporte ao cliente.
Aes recomendadas
Mescle a configurao em outro arquivo, ou incremente o 134061, Estouro do analisador de XML
tamanho do buffer. Descrio
Existem muitas opes no arquivo: arg
Conseqncias
Descrio Somente as opes arg foram analisadas.
Impossvel encontrar o arquivo: arg.xml
Aes recomendadas
Conseqncias Remova algumas opes ou incremente o tamanho do buffer.
Aes recomendadas 134062, Erro do processador de XML

Certifique-se de que o arquivo existe. Descrio
Impossvel abrir o arquivo: arg para leitura.
Aes recomendadas
Descrio Certifique-se de que o arquivo existe e que pode ser acessado.
Impossvel analisar o arquivo: arg.xml
Conseqncias 134063, Erro do analisador de XML

A opo "arg" ser definida para zero. Descrio
No encontrado um conjunto especificado de smbolos.

528 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao

Corrija a marcao no arquivo XML. Faa o P-Start do controlador para forar uma releitura de todos
os arquivos de configurao.
134064, Erro do analisador de CSV
134100, Servo CBS no ativado.
Descrio
Linhas fora do alcance no arquivo: arg Descrio
O Servo CBS no foi ativado ao decidir realizar uma mudana
Conseqncias
de material.
As linhas fora do alcance no arquivo sero puladas.
Conseqncias
Aes recomendadas
A mudana do material ou operao de manuteno sero
Remova a quantidade de linhas, ou incremente o tamanho do
omitidas.
buffer.
Aes recomendadas
134065, Erro do analisador de CSV Ative o servo CBS.
Descrio
134101, CBS reiniciado enquanto se executavam
Encontrado um nmero de linhas que no era um inteiro
operaes.
positivo no arquivo: arg
Descrio
Conseqncias
O CBS foi reiniciado no estado: arg
As linhas restantes no arquivo sero puladas.
Conseqncias
Aes recomendadas
O CBS se encontra num estado no confivel.
Altere o nmero de linhas para um inteiro positivo.
Aes recomendadas
134066, Erro do analisador de CSV A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente
movendo os cartuchos de volta para suas estaes de incio.
Descrio
Existem muitas colunas em uma linha no arquivo: arg
134102, Erro de CBS irrecupervel.
Conseqncias
Descrio
As colunas restantes na linha no arquivo sero puladas.
Ocorreu um erro irrecupervel.
Aes recomendadas
Conseqncias
Reduza a quantidade de colunas, ou incremente o tamanho do
O CBS se encontra num estado no confivel.
buffer.
Aes recomendadas
134067, Erro do analisador de CSV A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente
movendo os cartuchos de volta para suas estaes de incio.
Descrio
Impossvel abrir o arquivo: arg para leitura.
134103, Sem soluo para o ndice do material.
Aes recomendadas
Descrio
Certifique-se de que o arquivo exista e que possa ser acessado.
Nenhum cartucho e combinao IFS encontrados para o ndice
do material selecionado.
Conseqncias
Descrio
A mudana do material ser omitida.
Ocorreu um tempo limite do semfora ao analisar o arquivo:
arg.xml Aes recomendadas
Reconfigure o sistema adicionando o ndice de material.
Conseqncias

3HAC020738-006 Reviso: P 529
6.12 13 xxxx
Continuao
134104, Sem estao para o ndice do material. 134111, Comando Safe Move para o endereo
no sucedido.
Descrio
Nenhuma estao IFS pode abastecer o ndice de material Descrio
selecionado. O servo CBS no est ativado.
Aes recomendadas
134105, Sem cartucho para o ndice do material. Ative o servo CBS.
Descrio
Nenhum cartucho est disponvel para a estao selecionada 134112, Comando Safe Move para o endereo
e ndice de material. no sucedido.
Descrio
134106, No possvel esvaziar a estao O brao no pde ser movido.
auxiliar.
Descrio 134113, Comando Safe Move para o endereo

No possvel esvaziar a estao auxiliar devido a um erro no sucedido.
irrecupervel. de CBS.
Descrio
Aes recomendadas O servo CBS no pde ser controlado.
A integridade do sistema deve ser restabelecida manualmente
movendo os cartuchos de volta para suas estaes de incio. 134114, Comando Mover para o endereo no
sucedido.
134107, A estao de armazenagem no uma
Descrio
IFS.
ngulo invlido configurado para o endereo: arg
Descrio
O cartucho devolvido no foi armazenado numa IFS. 134115, Comando Mover para o endereo no
Conseqncias sucedido.
O post-processo do cartucho ser omitido. Descrio
Distncia invlida configurada para o endereo: arg
134108, Possvel coliso CBS.
Descrio 134116, Comando Mover para o endereo no

A execuo do rob tem sido interrompida para evitar uma sucedido.
coliso com o manipulador CBS.arg Descrio
Aes recomendadas Tempo limite esgotado enquanto se esperava que o controlador
Mova manualmente o manipulador CBS longe do rob e reinicie do servo completasse o comando prvio.
a execuo. Aes recomendadas
Confira se o controlador do servo e interface de comunicaes
134110, Comando Safe Move para o endereo esto ok.
no sucedido.
Descrio 134117, Comando Mover para o endereo no

No permitido o movimento para o endereo: arg, com sucedido.
gripper: arg Descrio
Aes recomendadas Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
Reconfigure o acesso do gripper. controlador do servo.

530 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 134123, Comando "Ajustar Acelerao do Servo"

Confira se o controlador do servo e interface de comunicaes no sucedido.
esto ok.
Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava que o controlador do
134118, Comando Servo ligado no sucedido.
servo completasse o comando anterior.
Descrio
Aes recomendadas
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do controlador
do servo.
esto ok.
Aes recomendadas
Confira se o controlador do servo e interface de comunicaes 134124, Comando "Ajustar Acelerao do Servo"
esto ok. no sucedido.
Descrio
134119, Comando Servo desligado no sucedido.
Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
Descrio controlador do servo.
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do controlador
Aes recomendadas
do servo.
Aes recomendadas esto ok.
esto ok. 134125, Comando "Ajustar Velocidade do Servo"
no sucedido.
134120, Comando Calibrar servo no sucedido.
Descrio
Descrio Ajuste especificado fora do intervalo.
Tempo esgotado enquanto se esperava que o controlador do
servo completasse o comando anterior. 134126, Mover brao para cima falhou.
Confira se o controlador do servo e interface de comunicaes O servo CBS no est ativado.
esto ok.
Aes recomendadas
Ative o servo CBS.
134121, Comando "Calibrar Servo" no sucedido.
Descrio 134127, Mover brao para cima falhou.

Tempo esgotado enquanto se esperava o reconhecimento do
Descrio
controlador do servo.
Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do servo.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique se o servo est ativado e calibrado corretamente.
esto ok.
134128, Mover brao para baixo falhou.

134122, Comando "Ajustar Acelerao" do servo
no sucedido. Descrio
O servo CBS no est ativado.
Descrio
Ajuste especificado fora do intervalo. Aes recomendadas
Ative o servo CBS.

3HAC020738-006 Reviso: P 531
6.12 13 xxxx
Continuao
134129, Mover brao para baixo falhou. 134136, Comando "Gripper Fechado" no
sucedido.
Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do servo. Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor.
Aes recomendadas
Verifique se o servo est ativado e calibrado corretamente. Aes recomendadas
Confira que os sensores do Gripper esto trabalhando.
134130, Comando "Mover Brao para Cima" no
sucedido. 134137, Presena inesperada de cartucho.
Descrio Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor. Um cartucho inesperado est bloqueando o Gripper: arg

Confira que os sensores do brao esto trabalhando. Retire o cartucho inconveniente e verifique a integridade do
sistema.
134131, Comando "Mover Brao para Baixo" no
sucedido. 134138, Nenhum cartucho presente.
Descrio Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor. Se esperava um cartucho no Gripper: arg

Confira que os sensores do brao esto trabalhando. Localize o cartucho ausente e verifique a integridade do
sistema.
134132, Comando"Gripper Aberto" no sucedido.
134139, Comando "Gripper Perceber" no
Descrio
sucedido.
Tentativa de abrir o Gripper enquanto o brao no se
encontrava abaixo. Descrio
Gripper especificado desconhecido: arg
Aes recomendadas
Certifique-se que o brao manipulador encontra-se abaixo.
134140, Verificao de acesso ao Gripper no
134133, Comando "Gripper Aberto" no sucedida.
sucedido. Descrio
Descrio
134145, Erro de verificao de vcuo.
134134, Comando "Gripper Aberto" no Descrio
sucedido. Tempo esgotado enquanto esperava feedback do sensor.
Descrio
Tempo esgotado enquanto se esperava feedback do sensor. 134150, Comando Desbloquear estao no
sucedido.
Aes recomendadas
Confira que os sensores do Gripper esto trabalhando. Descrio
No possvel desbloquear a estao no endereo: arg
134135, Comando "Gripper Fechado" no Aes recomendadas
sucedido. Verificar se o sinal de bloqueio da estao est ok.
Descrio

532 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
134151, Comando Bloquear estao no 134161, Sensor direito do Gripper

sucedido. desviado/contornado.
Descrio Descrio
No possvel bloquear a estao no endereo: arg Sensor direito do Gripper desviado/contornado.

Verificar se o sinal de bloqueio da estao est ok. Algumas falhas de integridade no sero detectadas, e no
podero evitar danos ao sistema.
134152, Comando Ajustar seletor IFS primrio
no sucedido. 134162, Sensor esquerdo do Gripper
desviado/contornado.
Descrio
No possvel ajustar o seletor IFS primrio no endereo: arg Descrio
Sensor esquerdo do Gripper desviado/contornado.
Aes recomendadas
Verificar se o sinal do seletor IFS primrio est ok. Conseqncias
Algumas falhas de integridade no sero detectadas, e no
134153, Comando Ajustar seletor CC primrio podero evitar danos ao sistema.
no sucedido.
134163, Sensor do cartucho direito
Descrio
No possvel ajustar o seletor CC primrio no endereo: arg
Descrio
Aes recomendadas
Sensor do cartucho direito desviado/contornado.
Verificar se o sinal do seletor CC primrio est ok.
Conseqncias
134154, Ajustar seletor IFS secundrio no Algumas falhas de integridade no sero detectadas, e no
sucedido. podero evitar danos ao sistema.
Descrio
134164, Sensor do cartucho esquerdo
No possvel ajustar o seletor IFS secundrio no endereo:
arg
Descrio
Aes recomendadas
Sensor do cartucho esquerdo desviado/contornado.
Verificar se o sinal do seletor IFS secundrio est ok.
Conseqncias
134155, Comando Ajustar seletor CC secundrio Algumas falhas de integridade no sero detectadas, e no
no sucedido. podero evitar danos ao sistema.
Descrio
134165, Libere o sensor desviado/contornado.
No possvel ajustar o seletor CC secundrio no endereo:
arg Descrio
Libere o sensor desviado/contornado.
Aes recomendadas
Verificar se o sinal do seletor CC secundrio est ok.
134166, Sensor de vcuo desviado/contornado.
134160, Sensores do brao Descrio
desviados/contornados. Sensor de vcuo desviado/contornado.
Descrio Conseqncias
Sensores do brao desviados/contornados. A falha em produzir vcuo no ser detectada, e os cartuchos
podem cair do aplicador.
Conseqncias
Velocidade do manipulador CBS pode ser reduzida

3HAC020738-006 Reviso: P 533
6.12 13 xxxx
Continuao
134167, Feedback da posio do servo foi Conseqncias

desviado/contornado. O sistema no trabalhar corretamente.
Descrio
134175, Erro de configurao CBS.
Feedback da posio do servo foi desviado/contornado.
Descrio
Conseqncias
Nenhum material foi definido.
As caractersticas de otimizao da velocidade no sero
utilizadas. Conseqncias
O sistema no trabalhar corretamente.
134168, Reconhecimento do comando do servo
foi desviado/contornado. 134176, Erro de configurao CBS.
Descrio Descrio
Reconhecimento do comando do servo foi desviado/contornado. Nenhum endereo foi definido.
O servo pode no se comportar corretamente. O sistema no trabalhar corretamente.
134170, Erro de configurao CBS. 134177, Erro de configurao CBS.
Descrio Descrio
O endereo de entrega no est especificado. Nenhuma estao de incio especificada para o cartucho: arg
O sistema no trabalhar corretamente. O cartucho ser omitido.
134171, Erro de configurao CBS. 134178, Erro de configurao CBS.
Descrio Descrio
O endereo de incio no est especificado. Foram definidos muitas estaes IFS.
O sistema no trabalhar corretamente. Algumas estaes IFS sero omitidas.
134172, Erro de configurao CBS. 134180, No pde se estabelecer os dados da

placa de base.
Descrio
O Gripper de incio no est especificado. Descrio
Endereo: arg Contedo: arg
Conseqncias
134181, No pde obter os dados da placa de
134173, Erro de configurao CBS. base.
Descrio
Descrio
Contedo: arg
O volume do cartucho padro no est especificado.
Conseqncias
134182, No pde obter os dados da placa de
base.
134174, Erro de configurao CBS. Descrio

Tipo: arg
Descrio
Nenhum cartucho tem sido definido.

534 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
134183, No pde obter os dados da placa de 134192, Comando Endereo IFS da resoluo de
base. ndice no sucedido.
Descrio Descrio
Acesso: arg ndice: arg
134184, No pde obter os dados da placa de 134193, No pde obter a ods dados vlvula ou
base. do material da estao.
Descrio Descrio
ngulo: arg Estao: arg Material: arg
134185, No pde obter os dados da placa de 134194, No foi possvel obter o endereo inicial
base. para o cartucho.
Descrio Descrio
Distncia: arg Cartucho: arg
134186, No pde obter os dados de acesso ao 134195, Nenhuma estao auxiliar encontrada.
cartucho.
Descrio
Descrio Nenhuma estao auxiliar encontrada aps tentar opes
Cartucho: arg Endereo: arg diferentes.
Aes recomendadas
134187, No pde estabelecer os dados do Cancelar o manipulador e reconfigurar o sistema.
cartucho.
Descrio 134196, Nenhuma estao de armazenagem

Cartucho: arg Dados: arg encontrada.
Descrio
134188, No pde obter dados do cartucho. Nenhuma estao de armazenagem encontrada aps tentar
Descrio opes diferentes.
Cartucho: arg Dados: arg Aes recomendadas

Cancelar o manipulador e reconfigurar o sistema.
134189, No pde estabelecer dados IFS.
Descrio
134200, Comando "Mover Cartucho" falhou.
ndice: arg Dados: arg Descrio
"Mover cartucho" falhou no estado: arg
134190, No pde obter dados IFS.
Aes recomendadas
Descrio Conserte o problema que est causando a falha e reinicie a
ndice: arg Dados: arg operao.
134191, Comando ndice IFS da resoluo de 134201, "Cancelar mover cartucho" falhou
endereo no sucedido.
Descrio
Descrio "Cancelar mover cartucho" falhou no estado: arg
Endereo: arg Aes recomendadas
Conserte o problema que est causando a falha e reinicie a
operao.

3HAC020738-006 Reviso: P 535
6.12 13 xxxx
Continuao
134202, "Trocar Etapa Um do Cartucho" falhou. 134213, Mover Cartucho Error.
Descrio Descrio
"Trocar cartucho" falhou no estado: arg Um impossvel alcance ao endereo To foi especificado: arg

Conserte o problema que est causando a falha e reinicie a No possvel continuar a operao.
operao.
Aes recomendadas
Reconfigure o acesso da placa de base.
134203, "Trocar Etapa Dois do Cartucho" falhou.
Descrio 134214, Erro mover cartucho.

"Trocar cartucho" falhou no estado: arg
Descrio
Aes recomendadas O cartucho no endereo From no permitido no endereo
Conserte o problema que est causando a falha e reinicie a To. Cartucho: arg Endereo: arg
operao.
Conseqncias
No possvel continuar a operao.
134204, "Trocar Etapa Trs do Cartucho" falhou.
Aes recomendadas
Descrio Reconfigure o acesso do cartucho.
"Trocar cartucho" falhou no estado: arg
Aes recomendadas 134215, Erro na Troca de Cartucho.

Conserte o problema que est causando a falha e reinicie a
Descrio
operao.
No h cartucho no endereo de entrega.
Conseqncias
134210, Erro mover cartucho.
No possvel continuar com a operao.
Descrio
J existe um cartucho no endereo 'To': arg 134216, Erro na Troca do Cartucho.
Conseqncias
Descrio
No e possvel achar uma estao apropriada para colocar o
cartucho devolvido.
134211, Erro mover cartucho.
Conseqncias
Descrio No possvel continuar com a operao.
J existe um cartucho no endereo 'From': arg
Conseqncias 134217, Erro na Troca do Cartucho.

Descrio
No existe um cartucho no endereo 'From': arg
134212, Mover Cartucho Error.
Conseqncias
Descrio No possvel continuar com a operao.
Um impossvel alcance ao endereo From foi especificado:
arg 134218, Erro na Troca do Cartucho.
Conseqncias
Descrio
Um impossvel alcance ao endereo From foi especificado:
Conseqncias

536 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
Aes recomendadas 134224, Atualizar posio do servo falhou.

Descrio
Impossvel atualizar a posio do servo enquanto um servo
134219, Cartucho inesperado no aplicador.
est ativado.
Descrio
Aes recomendadas
Um cartucho inesperado foi achado enquanto se experimentava
Desative o servo CBS e execute uma recalibragem manual.
o aplicador.
Aes recomendadas 134225, Posio do eixo vertical invlida.

Remova o cartucho inconveniente e reinicie a operao.
Descrio
Os resolvers interno e externo reportam posies diferentes.
134220, Presena inesperada de cartucho.
Aes recomendadas
Descrio
Execute uma recalibragem.
Um cartucho inesperado foi encontrado durante a verificao
de start.
134226, Posio do eixo de ngulo invlida.
Aes recomendadas
Descrio
Retire o cartucho inconveniente e verifique a integridade do
Os resolvers interno e externo reportam posies diferentes.
sistema.
Aes recomendadas
134221, Nenhum cartucho foi encontrado Execute uma recalibragem.
enquanto se experimentava.
134230, Erro de verificao de integridade.
Descrio
Era esperado encontrar um cartucho na estao para processar. Descrio
Um cartucho inesperado foi encontrado durante a verificao
Conseqncias
de integridade no endereo: arg
As operaes do processo no cartucho foram evitadas.
Aes recomendadas
Aes recomendadas
Verifique manualmente a integridade do sistema.
134231, Erro de verificao de integridade.

134222, O cartucho precisa ser fornecido com a
garra correta. Descrio
No foi encontrado o cartucho esperado durante a verificao
Descrio
da integridade no endereo: arg
Para evitar colises, o cartucho precisa ser movido para fora
da rea de entrega com a garra correta. Aes recomendadas
Aes recomendadas
Certifique-se de que todas as estaes possam ser acessadas
134240, Erro de operao de manuteno.
com ambas as garras.
Descrio
134223, Calibrar servo falhou. Operao de manuteno especificada desconhecida: arg
Descrio
Impossvel calibrar enquanto um servo est ativado.
Descrio
Aes recomendadas
Operao de processo especificada de cartucho desconhecida:
Desative o servo CBS.
arg

3HAC020738-006 Reviso: P 537
6.12 13 xxxx
Continuao
134242, Erro de operao de manuteno. 134260, Deter tempo limite de troca.
Descrio Descrio
No foi possvel mover um cartucho desde ou para um orifcio. O tempo limite foi alcanado enquanto se aguardava que uma
outra tarefa recomeara o processo de troca.
134270, Tempo limite de liberao de presso
Descrio
DCL
Cartucho desconhecido especificado: arg
Descrio
134244, Erro de operao de manuteno. O tempo limite foi alcanado enquanto se aguardava a queda
de presso no DCU. Presso atual: arg
Descrio
Nenhuma soluo IFS para o cartucho especificado: arg
134300, VB Statemachine suspendido
134245, Falha operao de manuteno. Descrio

O VB Statemachine foi suspendido devido a um erro.
Descrio
Comando Verificao de integridade no sucedido. Aes recomendadas
Conserte o problema, restabelea o erro e reinicie.
Aes recomendadas
Conserte o problema que motiva a falha e reinicie a operao.
134301, VB Statemachine resumido
134246, Falha operao de manuteno. Descrio

VB Statemachine foi resumido aps estar no estado de
Descrio
suspenso.
Impossvel mover todos os cartuchos para a posio inicial.
Aes recomendadas 134305, VB statemachine abortado.

A operao deve ser concluda manualmente.
Descrio
O VB statemachine foi abortado.
134250, Tempo limite esgotado de PotLife de
cartucho.
134310, Sensor de cartucho DSF 1 foi pulado.
Descrio
Descrio
O sistema detectou um tempo limite esgotado de potlife no
Sensor de cartucho DSF 1 foi pulado.
cartucho: arg
Conseqncias
Conseqncias
O sistema executar mais lento, e falhas de integridade no
O cartucho ser limpado.
sero detectadas.
134251, O cartucho alcanou o limite de uso

continuo. 134311, Sensor de cartucho DSF 2 foi pulado.
Descrio
Descrio
Sensor de cartucho DSF 2 foi pulado.
O sistema detectou um uso continuo mximo do cartucho: arg
Conseqncias
Conseqncias
O cartucho ser limpado.
sero detectadas.
134312, Sensor nativo de cartucho 1 foi pulado.
Descrio
Sensor nativo de cartucho 1 foi pulado.

538 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
Conseqncias 134321, Comando Mover DSF falhou.

Descrio
sero detectadas.
Tempo limite esgotado enquanto se esperava feedback do
sensor.
134313, Sensor nativo de cartucho 2 foi pulado.
Aes recomendadas
Descrio
Confira se os sensores DSF esto funcionando.
Sensor nativo de cartucho 2 foi pulado.
Conseqncias 134325, Comando Mover cartucho no sucedido.

Descrio
sero detectadas.
Posio especificada de cartucho desconhecida: arg
134314, Sensor DSD de cartucho 1 foi pulado.

134326, Comando Mover cartucho no sucedido.
Descrio
Descrio
Sensor DSD de cartucho 1 foi pulado.
Conseqncias
O sistema executar mais lento, e falhas de integridade no 134327, Comando Mover cartucho no sucedido.
sero detectadas.
Descrio
Tempo limite esgotado enquanto se esperava feedback do
134315, Sensor DSD de cartucho 2 foi pulado.
sensor. Cartucho: arg Posio: arg
Descrio
Aes recomendadas
Sensor DSD de cartucho 2 foi pulado.
Verifique se os sensores de cartucho esto funcionando.
Conseqncias
O sistema executar mais lento, e falhas de integridade no 134329, Obter posio do cartucho falhou.
sero detectadas.
Descrio
134316, Sensor DSF de cartucho 1 foi pulado.
Descrio 134330, Restabelea as posies do cartucho

Sensor DSF de cartucho 1 foi pulado. que falhou.
Conseqncias
Descrio
No foi possvel mover os cartuchos s posies previamente
sero detectadas.
conhecidas.
Aes recomendadas
134317, Sensor DSF de cartucho 2 foi pulado.
Mova os cartuchos manualmente para as posies apropriadas.
Descrio
Sensor DSF de cartucho 2 foi pulado. 134340, Erro de configurao VB.
Conseqncias
Descrio
Volume mximo de cartucho no especificado.
sero detectadas.
Conseqncias
O sistema no trabalhar corretamente. Cartuchos no podem
134320, Mover DSF falhou.
ser preenchidos.
Descrio
Aes recomendadas
Posio especificada desconhecida: arg
Adicione o valor faltante no arquivo de configurao do VB.

3HAC020738-006 Reviso: P 539
6.12 13 xxxx
Continuao
134341, Erro de configurao VB. 134353, Mover DSF para o cartucho falhou.
Descrio Descrio
Volume de cartucho de troca (swap) no especificado. Operao falhou no estado: arg
Conseqncias
O sistema no trabalhar de maneira otimizada. Cartuchos iro 134360, Erro de operao de manuteno do VB.
se esvaziar completamente antes que a troca ocorra. Descrio
Aes recomendadas Operao de manuteno especificada desconhecida: arg
134400, Sem pintura.
134342, Erro de configurao VB. Descrio
Descrio Acabou a pintura no cartucho arg antes de ficar arg pronto.
Volume suficiente de cartucho no especificado. Conseqncias
Conseqncias O rob tem sido parado para evitar consumo adicional de
O sistema no trabalhar de maneira otimizada. Preenchimento fluidos.
sempre ir ocorrer, mesmo se cartuchos tem volume suficiente. Aes recomendadas
Aes recomendadas Inicie o rob quando o novo cartucho ficar pronto. Redua o
Adicione o valor faltante no arquivo de configurao do VB. pincel de fluido e acelere, e confira outras mensagens de
processo.
134343, Erro de configurao VB.
134401, Problema de enchimento do aplicador
Descrio
Volume de diviso no especificado. Descrio
A linha de pintura e aplicador no foi apropriadamente
Conseqncias
abastecida. arg > arg.
O sistema no trabalhar de maneira otimizada. ltimo cartucho
pode acarretar demora na troca de material. Aes recomendadas
Reabastea o aplicador ou a linha de pintura e confira outras
Aes recomendadas
mensagens de processo.
134402, Problema de enchimento do cartucho

134350, Mover o cartucho para posio inicial
falhou. Descrio
O cartucho arg no foi apropriadamente abastecido. arg > arg.
Descrio
Operao falhou no estado: arg Aes recomendadas
Reabastea o cartucho e confira outras mensagens de
134351, Mover o cartucho para DSD falhou. processo.
Descrio
134405, Estado de VB ilegal.
Operao falhou no estado: arg
Descrio
134352, Mover o cartucho para DSF falhou. Um statemachine ingressou em um estado desconhecido.
Descrio
134406, DCL no pronto.
Operao falhou no estado: arg
Descrio
O estado do sistema do DCL arg no se encontra no estado
pronto.

540 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao

Execute a operao de manuteno para reabastecer o DCL Coloque-o numa posio conhecida ou verifique os seus
desse sistema. sensores.
134410, Sensor especificado desconhecido. 134426, Posio desconhecida do cartucho.
Descrio Descrio
ID de sensor desconhecido: arg. O cartucho arg no se encontra em uma posio conhecida.

Certifique-se de que os parmetros do comando de pintura so Coloque-o numa posio conhecida ou verifique os seus
corretos. sensores.
134411, Cartucho desconhecido especificado. 134430, Erro ao mover o DSF.
Descrio Descrio
ID de cartucho desconhecido: arg. No foi possvel mover o DSF para o cartucho arg.
Aes recomendadas
Certifique-se de que os parmetros do comando de pintura so 134431, Erro ao mover o cartucho.
corretos. Descrio
No foi possvel mover o cartucho arg posio inicial.
134412, Posio especificada desconhecida.
Descrio 134432, Erro ao mover o cartucho.

ID de posio desconhecida: arg. Descrio
Aes recomendadas No foi possvel mover o cartucho arg posio do DSF.
Certifique-se de que os parmetros do comando de pintura so
corretos. 134433, Erro ao mover o cartucho.
Descrio
134420, Pule o erro de cartucho. No foi possvel mover o cartucho arg posio do DSD.
Descrio
No permitido executar o sistema com dois ou mais sensores 134501, Erro ao mover a unidade de
desativados por cartucho arg. estacionamento.
Ativar mais sensores. No possvel mover a unidade de estacionamento para o
aplicador arg. Tempo limite esgotado ao aguardar o semforo.
134421, Pule o erro de DSF.
134502, Erro ao mover a unidade de
Descrio
estacionamento.
No permitido executar o sistema com ambos os dois
sensores DSF desativados. Descrio
Aes recomendadas No possvel mover a unidade de estacionamento para o
Ativar um dos sensores. aplicador arg. O manipulador ainda est na posio de alterao
de material.
134425, Posio DSF desconhecida.
Descrio
O DSF no se encontra em uma posio conhecida.

3HAC020738-006 Reviso: P 541
6.12 13 xxxx
Continuao
134503, Erro ao mover a unidade de 134521, Falha na fixao do aplicador.

estacionamento.
Descrio
Descrio Tempo limite esgotado ao aguardar o semforo.
No possvel mover a unidade de estacionamento para o
aplicador arg. A unidade de limpeza no est na posio 134522, Falha na fixao do aplicador.
inferior.
Descrio
No h suprimento de ar para a vlvula de liberao.
estacionamento.
134523, Falha na fixao do aplicador.
Descrio
Descrio
O manipulador no est na posio de alterao de material.
aplicador arg. O brao do CBS no est na posio superior.
134524, Falha na fixao do aplicador.

estacionamento. Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do sensor.
Descrio
134526, Falha na liberao do aplicador.
aplicador arg. Tempo limite esgotado ao aguardar resposta do
sensor. Descrio
Tempo limite esgotado ao aguardar o semforo.
134511, Erro ao mover a unidade de limpeza.
134527, Falha na liberao do aplicador.
Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para cima. Tempo Descrio
limite esgotado ao aguardar o semforo. No h suprimento de ar para a vlvula de liberao.
134512, Erro ao mover a unidade de limpeza. 134528, Falha na liberao do aplicador.
Descrio Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para cima. A O manipulador no est na posio de alterao de material.
unidade de estacionamento no est em uma posio vlida.
134531, Unidade de estacionamento em posio
134513, Erro ao mover a unidade de limpeza. desconhecida.
Descrio Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para cima. Tempo Verifique os sensores ou o suprimento de ar.
limite esgotado ao aguardar resposta do sensor.
134532, Unidade de limpeza em posio
134514, Erro ao mover a unidade de limpeza. desconhecida.
Descrio Descrio
No possvel mover a unidade de limpeza para baixo. Tempo Verifique os sensores ou o suprimento de ar.
limite esgotado ao aguardar o semforo.
134533, Erro de integridade do aplicador.
134515, Erro ao mover a unidade de limpeza.
Descrio
Descrio No h aplicador montado, mas arg acionado.
No possvel mover a unidade de limpeza para baixo. Tempo
limite esgotado ao aguardar resposta do sensor.

542 3HAC020738-006 Reviso: P
6.12 13 xxxx
Continuao
134534, Integridade do aplicador corrigida. 134536, Erro de integridade do aplicador.
Descrio Descrio
No h aplicador montado. esperado um aplicador montado.
134535, Integridade do aplicador corrigida. 134537, Erro de integridade do aplicador.
Descrio Descrio
O aplicador arg est montado. No foram encontrados aplicadores nas estaes de
estacionamento.
3HAC020738-006 Reviso: P 543

6.13 15 xxxx
6.13 15 xxxx
150330, Erro do RAPID no mdulo Mdulo (linha/coluna): arg

H um erro com o smbolo: arg
Descrio
Tarefa:arg
544 3HAC020738-006 Reviso: P

7 Diagramas dos circuitos
7.1 Sobre os diagramas de circuitos

Viso geral
Os diagramas de circuitos no esto includos neste manual, mas so fornecidos
como documentos separados no DVD da documentao. Veja os nmeros dos
artigos nas tabelas abaixo.
Controladores
Produto Nmeros dos artigos para diagramas dos

circuitos
Circuit diagram - IRC5 (drive system 09) 3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact 3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Robs

circuitos
Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001

3HAC020738-006 Reviso: P 545
Continuao

circuitos
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Seguimento dos movimentos

circuitos
Circuit diagram - IRBT IRB 6600/7600 3HEA803013-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4400/4400F 3HEA803014-001
Circuit diagram - IRBT IRB 4600 3HAC033657-001
Posicionadores

circuitos
Circuit diagram - Service diagram IRBP C 3HAC035753-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP L 3HAC035753-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP K/R 3HAC035753-003
Circuit diagram - Service diagram IRBP A 3HAC035753-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP B/D 3HAC035753-005
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF C 3HAC035754-001
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF L 3HAC035754-002
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-003
K/R
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF A 3HAC035754-004
Circuit diagram - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-005
B/D
Circuit diagram - Service diagram Safety 3HEA800730-001
Options A/L/S
Circuit diagram - Service diagram Safety In- 3HEA802301-001
terface A/L/S
DressPack/SpotPack

circuitos
Circuit diagram - DressPack 6650S/7600 3HAC026209-001
Circuit diagram - SpotPack 6650S/7600 3HAC026208-001
Circuit diagram - DressPack 6620 3HAC026136-001
Circuit diagram - SpotPack 6620 3HAC026208-001

546 3HAC020738-006 Reviso: P
Continuao

circuitos
Circuit diagram - SpotPack 6640 3HAC026208-001
Use o diagrama de circuitos correto (IRB 6600, IRB 6650 e IRB 6650S)
O arns do cabo do rob est disponvel em dois desenhos diferentes. O
cabeamento pode estar dividido, ou no, entre o brao superior e inferior. Do
mesmo modo, tambm, h duas verses diferentes do diagrama de circuitos.
Decida qual diagrama de circuitos vlido para o rob, verificando o nmero do
artigo para o arns do cabo.
3HAC020738-006 Reviso: P 547

Index
Index
A
Alimentao eltrica, com falhas, 47 N
Alimentao Eltrica do Cliente, LEDs, 82 normas
Alimentao Eltrica do Control Module, LEDs, 81 ANSI, 18
Alimentao Eltrica do Drive Module, 89 CAN, 18
Alimentao eltrica do freio, com defeito, 5758 EN, 17
Apresentar um relatrio de erros, 34 EN IEC, 17
EN ISO, 17
B
barra paralela danificada, 52 O
barulho, 52 leo quente de caixa de engrenagens, 5455
barulhos, 52, 55
P
C padres
Cabo com defeito, 47, 49 proteo, 17
cabos sob tenso, 49 padres de proteo, 17
calibrao com defeitos, 52 padres de segurana, padres
com defeitos, 49 segurana, 17
Computador do eixo, LEDs, 86 perdas de leo, 54
Conector com defeito, 47 Placa da interface do contactor, LEDs, 90
Contactor, K41, 42 Placa do Painel, LEDs, 83
Contactor do freio, K44, 58 Placa dos LEDs, LEDs, 84
Placa Ethernet, LEDs, 80
D preciso do caminho, 52
definio do TCP incorreta, 52 Proteo terra com defeito, 45
Disjuntor, F6, 42 Proteo de falhas de aterramento, cada, 37
Disjuntor F5, 45
R
E Relatrio de erros, 34
ESD risco de segurana
eliminao do dano, 22 partes quentes, 24
equipamento sensvel, 22 rob
ponto de conexo da pulseira, 22 smbolos, 11
etiquetas rolamentos danificados, 52, 55
manipulador, 11
S
F segurana
FlexPendant, inativo, 47 ESD, 22
Freio, liberao, 58 pulseira, 22
freio com defeito, 57 smbolos, 9
freios de segurana, 19 smbolos no manipulador, 11
sinais, 9
I sinais no manual, 9
Incompatibilidade, hardware/software, 51 smbolos
Interferncia, 60 segurana, 9
sinais
J segurana, nveis de perigo, 9
juntas vazando, 54 sinais de segurana
no manual, 9
L
LED, sinal, 42 T
loops de programa, 40 Transformador principal, 42
M U
manipulador Unidade Adicional de Acionamento, 88
smbolos, 11 Unidade de Acionamento Principal, 88
Manipulador Desmorona-se, 54 Unidade do Computador, LEDs, 83
Manual, como utilizar, 27
Mensagens errticas de eventos, 49, 60 V
mudana de estado, 40 Voltagem, Drive Module, 20
3HAC020738-006 Reviso: P 549

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Robotics
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Telephone +46 (0) 21 344 400
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Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
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1250 Brown Road
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Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

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Copyright 2005-2013 ABB. Todos os direitos reservados.

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2 Viso geral da resoluo de problemas 25

3 Resoluo de problemas por sintomas de defeito 37

4 Resoluo de problemas por unidade 61

5 Descries e informao de fundo 77

6 Resoluo de problemas por registro de eventos 91

7 Diagramas dos circuitos 545

Viso geral deste manual

Quem deve ler este manual?

Continua na pgina seguinte

Introduo aos sinais de segurana

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instrues

Continua na pgina seguinte

Smbolo Designao Significado

NOTA Descreve fatos e condies importantes.

DICA Descreve onde encontrar informaes adicionais ou

1.2 Smbolos de segurana em etiquetas manipuladoras

Os smbolos de segurana e sade nas etiquetas nos manipuladores devem ser

Smbolos nas etiquetas de segurana

Continua na pgina seguinte

Antes da desmontagem, veja o manual do produto

Risco de tombar ao afrouxar parafusos

Continua na pgina seguinte

Botes de liberao do freio

Continua na pgina seguinte

Correia de corrente com encurtador

Sem parada mecnica

Continua na pgina seguinte

Desliga com ala

1.3 Segurana durante a soluo de problemas

Perigos durante a soluo de problemas

1.4 Padres de segurana aplicveis

Continua na pgina seguinte

1.5 Soluo de Problemas com Segurana

NUNCA permanea dentro da rea de tra-

Sob qualquer circunstncia, jamais posicio-

1.5.2 PERIGO Voltagem dentro do Drive Module!

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A Voltagem viva nos terminais do transformador at mesmo se os interruptores

1.5.3 ADVERTNCIA A unidade sensvel ESD!

Localizao do boto da faixa de pulso

A Boto da faixa de pulso

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Panel Mounted Controller

A Panel Mounted Control Module

1.5.4 ADVERTNCIA - Partes aquecidas podem causar queimaduras!

As partes do acionador no gabinete podem ficar quentes.

2 Viso geral da resoluo de problemas

Leia o diagrama do circuito!

Leia os arquivos de registro!

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Confira os LEDs eletrnicos da unidade!

2.2 Viso geral

Como utilizar este manual na soluo de problemas

Resoluo de problemas por registros de Como ler as mensagens do registro

Manual de soluo de problemas

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Tais documentos teis esto enumerados em Viso geral deste manual na

2.3 Kit de ferramentas padro

Contedos, kit de ferramentas padro, IRC5

Contedos, kit de ferramentas Padro, soluo de problemas