Modelo de Vibrações Torcionais em Compressores Alternativos Duplo-Efeito e Múltiplos-Estágios

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
Faculdade de Engenharia Mecânica
ALFREDO HUGO VALENÇA MORILLO
Modelo de Vibrações Torcionais em Compressores

Alternativos Duplo-Efeito e Múltiplos-Estágios
CAMPINAS
2017
RESUMO
Por possuírem grande oscilação de torque no virabrequim, o fenômeno de vibrações torcionais

em compressores alternativos são muito estudados, pois estes são grandes causadores de falhas.
Para analisar este problema, foi desenvolvido um modelo capaz de simular os compressores
alternativos duplo-efeito e múltiplos-estágios acionados por motor elétrico síncrono ou motor
elétrico assíncrono. Embora existam diversos estudos na área, encontram-se poucos modelos
capaz de simular as vibrações torcionais no virabrequim dessas máquinas. O objetivo deste tra-
balho é modelar as vibrações torcionais representando-as através da Série de Fourier, pois por
ela é possível identificar as harmônicas críticas e possíveis excitações das frequências natu-
rais. Nas simulações, identificou-se as amplitudes angulares de vibrações torcionais. Na partida
da máquina, regime transientes, estas amplitudes apresentaram magnitudes críticas; no regime
permanente, operação normal, as magnitudes ainda foram elevadas. Estes resultados provocam
grandes tensões no virabrequim, que somados aos esforços causados pela compressão dos gases,
podem acarretar em falhas relacionada à fadiga deste ou em outros componentes do compressor
alternativo.
Palavras-chaves: Compressores Alternativos; Vibrações Torcionais; Dinâmica; Acionamento

Elétrico; Máquinas.
SUMÁRIO
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Revisão Bibliográfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.1 Corpo 1 - Manivela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.2 Corpo 2 - Biela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2.3 Corpo 3 - Pistão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Curva de Pressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Acionamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Motor Assíncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.2 Motor síncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.1 Equação de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5.2 Integral de convolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Análise e interpretação dos resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1 Dinâmica de Máquina Assíncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1 Validação modelo dinâmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Vibrações no Compressor Alternativo Assíncrono . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3 Dinâmica de Máquina Síncronas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 Vibrações no Compressor Alternativo Síncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5 Conclusões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1 Próximas Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4
1 INTRODUÇÃO
Não se sabe desde quando a humanidade utiliza gás pressurizado, porém pode-se
dizer que se tornou um recurso presente no dia a dia de todos. Exemplos de utilizações estão
nos refrigeradores, ar-condicionados, aspiradores de pó, entre outros.
Acredita-se que o primeiro instrumento de compressão de gás tenha sido o fole,
onde através de uma sanfona, pressuriza-se o ar e o mesmo era liberado de forma direcionada
por um tubo. Este instrumento era utilizado para aumentar temperatura do forno de forja. A Fig.
1 apresenta foto de um fole de forja.
Figura 1 – Foto de fole de forja (RANDALL, 2016).
Apenas em 1762, o engenheiro John Smeaton projetou um cilindro de sopro (algo

semelhante a uma máquina alternativa) acionado por roda de água que substituiu o fole de forja.
Em 1976, John Wilkinson trocou o acionamento desta máquina por um motor de explosão,
conseguindo pela primeira vez grandes pressões na saída dos compressores (RANDALL, 2016).
Hoje em dia divide-se os compressores em dois tipos: deslocamento positivo e des-
locamento dinâmico. No primeiro, o gás é comprimido através da redução de volume de uma
câmara isolada. No segundo, a compressão ocorre pelo incremento de energia cinética no gás e
pela passagem do mesmo por um difusor (MOREIRA, 1991).
Compressores de deslocamento positivo são os de pistões, podendo ser de simples
ou duplo-efeito com um ou mais estágios e os rotativos de parafuso, palhetas ou membrana. Os
compressores de deslocamento dinâmico pode-se citar o turbocompressor (MOREIRA, 1991).
Este trabalho estuda o compressor alternativo de duplo-efeito com múltiplos-estágios.
Para estes casos tem-se como vantagem as altas pressões e como desvantagem a baixas vazões
(NETO, 2008).
No conjunto cilindro-pitão de um compressor alternativo duplo-efeito exitem duas
câmaras de compressão em lados opostos do pistão, enquanto um dos lados está no estágio de
compressão, no mesmo instante, o outro lado está no estágio de expansão. Múltiplos-estágios
nomeiam compressores alternativos que possuem dois ou mais conjuntos cilindros-pistões que
são conectados em série, onde cada um representa um estágio de compressão, atingindo assim
Capítulo 1. Introdução 5
grandes pressões na saída final. A Fig. 2 apresenta um diagrama da operação de um compressor

alternativo de duplo-efeito com dois-estágios.
Figura 2 – Compressor alternativo duplo-efeito e dois-estágios (MOREIRA, 1991, p 26).
Entre os dois-estágios apresentados na Fig. 2 é possível observar que na câmara

intermediária existe um arrefecedor intermediário, ele tem como função resfriar parcialmente o
gás, após descarga do segundo estágio, existirá outro arrefecedor (MOREIRA, 1991).
Percebe-se também na Fig. 2, que existe uma defasagem construtiva e cinemática
de 90o entre os conjuntos cilindros-pistões, enquanto um pistão estiver no PMS (Ponto Morto
Superior) ou no PMI (Ponto Morto Inferior), o outro pistão estará no meio do curso.
A Fig. 3 ilustra um compressor alternativo dois-estágios que apresenta uma defasa-
gem construtiva de 180o porém com 0o de fase na cinemática. Ou seja, ambos os pistões atingem
o PMS ou o PMI simultaneamente, mesmo que estejam geometricamente de lados opostos ao
virabrequim.
Figura 3 – Diagrama de um compressor alternativo dois-estágios defasados geometricamente

em 180o e em fase cinematicamente.
Outra comum classificação de compressores é de acordo com a pressão final. Costa

(1978) diferencia em baixa pressão (até 1 kgf/cm2 ), média pressão (até 10 kgf/cm2 ) e alta
pressão (superiores à 10 kgf/cm2 ), enquanto Bertot (1989) classifica em baixa pressão (até 1
kgf/cm2 ), média pressão (até 10 kgf/cm2 ), alta pressão (até 100 kgf/cm2 ) e muito alta pressão
(acima de 100 kgf/cm2 ).
Ambos os autores classificam de formas diferentes, este trabalho simula compres-
sores que pressurizam gás com intuito de refrigeração, que segundo Bertot (1989) são compres-
sores de baixa pressão e segundo Costa (1978) são máquinas de média pressão. Compressores
alternativos duplo-efeito com dois-estágios utilizados em refrigeração, segundo Moreira (1991)
operam usualmente em uma compressão de até 12 kgf/cm2 .
A carga da compressão do gás pode idealmente ser descrito por um ciclo termodi-
nâmico isentrópico de gás ideal em quatro etapas: sucção, compressão, descarga e expansão.
Este processo está posteriormente descrito detalhadamente.
Por se tratar de uma carga cíclica agindo sobre uma máquina alternativa se prevê
problemas de vibrações. Wachel e Tison (1993) citam como principais causas de falhas de má-
quinas alternativas estas vibrações, que causam fadigas nos componentes, vazamentos e ruídos.
○
R
Petrobras (Petróleo Brasileiro S.A) utiliza estes compressores alternativos para
comprimir gases de refrigeração de bombas e outros equipamentos, assim como para distribui-
ção de gás natural em seus gasodutos.
Existe um problema de falhas nestes compressores, especialmente no surgimento
de trincas nos virabrequins ou no acoplamento entre máquina de acionamento e compressor al-
ternativo. Por este motivo, foi firmado uma parceria entre Unicamp (Universidade Estadual de
○R
Campinas) e Petrobras com intuito de desenvolver um software que permita simular as vibra-
ções torcionais causadas em diferentes operações dessas máquinas. Sendo esta, uma possível
causa dos problemas levantados.
O modelo que será apresentado nesta dissertação foi dividido em sete etapas, sendo
estas: cinemática, dinâmica, termodinâmica, acionamento, vibrações, tensões e fadiga.
Na cinemática calcula-se as posições, velocidades e acelerações dos componentes
da máquina, referente a seus movimentos de translações e rotações. Os componentes são: pistão,
biela e manivela (virabrequim).
Através do cálculo do ciclo termodinâmico de trabalho da compressão, tendo o mo-
delo cinemático da máquina e conhecendo o comportamento mecânico do motor elétrico de aci-
onamento é possível, assumindo algumas hipóteses, calcular os torques aplicado na máquina, as
cargas de cada conjunto manivela-biela-pistão e forças aplicadas sobre mancais e acoplamento.
O modelo de vibrações torcionais foi dividido em alguns GL (Graus de Liberdade):
Motor elétrico de acionamento, acoplamento, volante de inércia e cada conjunto manivela-biela-
pistão. Calcula-se através do modelo as frequências naturais, os modos de vibrar, as amplitudes
angulares de vibrações no virabrequim e os torques causados pelas vibrações entre cada GL.
As tensões e fadigas são modeladas a partir de uma aproximação do virabrequim
para um eixo de área circular. Conhecendo os torques, as forças e as condições de operação

calcula-se as tensões normais e de cisalhamento e utilizando o modelo de Goodman Shigley,
Soderberg, Gerber, ASME-elíptico e/ou Langer, estima-se os fatores de segurança para deter-
minada operação e compressor.
1.1 Objetivos
Esta dissertação tem como objetivo geral modelar e simular as vibrações torcionais
no virabrequim de compressores alternativos duplo-efeito e múltiplos-estágios em diferentes
regimes de operações.
1.1.1 Objetivos Específicos
∙ Verificar a influência do volante de inércia nas frequência naturais, amplitudes angulares

de vibrações, oscilações de velocidade angulares e torque aplicados pelo motor elétrico.
∙ Analisar influência dinâmica do tipo de motor elétrico no acionamento dos compressores

alternativos.
∙ Calcular o fator de segurança a partir de diferentes critérios de fadiga.
∙ Estimar velocidades angulares críticas de operação da máquina, a partir do diagrama de

CampBell.
8
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
Compressores alternativos apresentam mais problemas relacionados á vibrações tor-

cionais do que máquinas rotativas, como compressores centrífugos e turbo compressores (FE-
ESE; HILL, 2009). Isto se deve aos maiores níveis de excitações torcionais próprios da dinâmica
do sistema pistão-biela-manivela. Apesar de ser um campo de pesquisa antigo, o fenômeno de
vibrações torcionais em máquinas alternativas ainda é muito estudado, devido ao intenso uso de
motores de combustão interna e compressores de fluidos.
Vibrações torcionais têm sido historicamente a principal restrição para o desenvol-
vimento de grandes compressores alternativos (ZHAO; WANG, 2014). De acordo com essa
referência, nos últimos anos uma grande quantidade de trabalhos focou na modelagem dinâ-
mica de virabrequins com o uso do MEF (Método de Elementos Finitos). Contudo, não houve
muita ênfase em estudos holísticos, considerando também os efeitos de mancais, a inércia do
sistema alternativo e os acionadores na vibração torcional de virabrequins.
Li (2003) apresentou a solução analítica do problema de vibração torcional em has-
tes com seção não-uniforme, número arbitrário de elementos concentrados e possibilidade de
adoção de diversos tipos de condição de contorno. A vantagem do método proposto é o menor
tempo computacional em comparação com métodos analíticos existentes. Os resultados obtidos
mostraram-se muito próximos aos obtidos pelo MEF, possuindo contudo um tempo computaci-
onal muito menor.
Mecanismos reais sofrem influência de outras cargas importantes. Kurka et al.
(2012) analisou o efeito de mancais visco-elásticos no comportamento dinâmico de compres-
sores de refrigeração alternativos, incluindo efeitos giroscópicos. Foram observadas diferenças
nas cargas suportadas pelos mancais em comparação com o modelo simplesmente pinado.
A flexibilidade da biela e do virabrequim influencia no comportamento cinemático
e dinâmico do sistema virabrequim-biela-pistão (NEVES, 2010). De acordo com esse mesmo
autor, a modelagem com elementos flexíveis permite a obtenção de resultados mais reais em
comparação com o modelo de corpos rígidos.
Os movimentos secundários das partes móveis influencia o comportamento dinâ-
mico e termodinâmico de compressores alternativos (HUANG, 2006). Esse autor apresentou
uma modelagem de compressor alternativo com mancais hidrodinâmicos, incluindo efeitos de
desalinhamento do mancal do pistão e deflexão da biela. Foi observado que a deflexão da biela
influenciou pouco o comportamento do sistema. Já o desalinhamento do mancal do pistão, a
modelagem e a análise computacional da lubrificação do conjunto eixo, biela e pistão em com-
pressores alternativos, influenciaram o comportamento termodinâmico, pois alteram o volume
da câmara de compressão.
Capítulo 2. Revisão Bibliográfica 9
Zhang e Yu (2009) considerou a comparação de dois modelos dinâmicos sobre

o comportamento de vibração torcional de um virabrequim de motor de combustão interna.
No primeiro modelo, adotou-se um modelo dinâmico de corpos rígidos; no segundo modelo
o virabrequim era flexível. Os estudos teórico e experimental mostraram que a flexibilidade
do virabrequim possui grande influência no comportamento dinâmico do sistema Pistão-biela-
manivela.
Hu et al. (2003) desenvolveu um modelo dinâmico de um eixo rotativo flexível
suportado por uma estrutura também flexível. A estrutura de suporte e o eixo foram interligados
por molas lineares ou não-lineares. A rotação do eixo, que é um modo de corpo rígido, foi
tratada como um grau de liberdade do sistema. Foi utilizado o método de Craig-Bampton para
representar os graus de liberdade flexíveis entre e o eixo e a estrutura de suporte e o GL rígido
(rotação do eixo). As equações de movimento foram resolvidas no domínio do tempo pelo
método modificado de Newmark com auxílio do método de Newton-Raphosn. Os resultados
numéricos foram validados em diversas combinações de carga, tipo de mola e rotações.
O trabalho de Pedreira (2013) utilizou o método de Newton-Euler para obter os
efeitos do volante de inércia e do acionador (motor de indução) na dinâmica do virabrequim de
compressores alternativos duplo-efeito e dois-estágios. Os resultados obtidos foram utilizados
para dimensionar o disco de inércia e o motor de indução com o objetivo de diminuir a flutuação
de torque no virabrequim.
A folga exagerada nas junções entre componentes mecânicos causa vibração ex-
cessiva em compressores alternativos (HAI-YANG et al., 2015). Os autores propuseram um
método de otimização de parâmetros para as forças de contato em junções com folgas. Os parâ-
metros otimizados foram utilizados para simular o comportamento dinâmico de compressores
alternativos com folga exagerada nas junções em uma simulação virtual acelerada. Os resulta-
dos obtidos foram próximos aos resultados experimentais. A vantagem do método proposto é a
predição do comportamento dinâmico de compressores com folgas exageradas em junções sem
a realização de testes práticos.
Para Wang e Lim (2000) a validade dos modelos dinâmicos de motores de combus-
tão interna depende da precisão dos parâmetros utilizados na modelagem discreta: momento de
inércia de massa, rigidez e amortecimento. De todos os parâmetros citados, o amortecimento é
o usualmente o mais difícil se ser obtido com precisão.
O controle ativo da vibração torcional é uma outra abordagem com potencial de
aplicações práticas. Wenzhi e Zhiyong (2010) propuseram o uso de um atuador montado na
ponta do eixo de uma turbina para o controle da vibração torcional. O atuador utilizado no
estudo foi modelado como um regulador linear quadrático convencional. Os resultados teóricos
e práticos foram satisfatórios em diminuir as amplitudes de vibração torcional da máquina.
10
3 METODOLOGIA
3.1 Cinemática
Considera-se a cinemática do sistema pistão-biela-manivela ilustrado na Figura 4.

Assume-se que a cruzeta, haste e pistão do compressor são tratados como uma partícula repre-
sentada pelo pistão.
a
A
Y
r
CG L
X B
O
Figura 4 – Mecanismo pistão-biela-manivela.
O sistema de referência inercial I (X,Y ) está no centro da manivela. Os ângulos

acionado e movido do sistema são denotados, respectivamente, por θ e β , conforme indicado
na Figura 4. A relação entre eles é dada por
r
β = arcsin sin θ = arcsin(λ sin θ ), (3.1)
L
sendo r o raio da manivela, L o comprimento da biela e λ uma relação entre ambos.
Para utilizar o método Newton-Euler é necessário conhecer cinemática dos pontos
‘B’ e ‘CG’ que representa a conexão entre biela-pistão e o centro de gravidade da biela respecti-
vamente. Por relações trigonométricas, pode-se escrever as posições dos respectivos pontos (xB
e xCG ) em relação aos ângulos θ e β , da quinte forma:
xB = r cos θ + L cos β , (3.2)

xCG = r cos θ + a cos β e (3.3)
yCG = r sin θ − a sin β , (3.4)
onde a simboliza a distância entre o centro de gravidade da biela com a conexão biela-manivela.
Derivando as Eqs. (3.1), (3.2), (3.3) e (3.4) em relação ao tempo, onde θ depende
Capítulo 3. Metodologia 11
do tempo calcula-se as velocidade angular e lineares. Resultando em
cos θ
β̇ = λ θ̇ cos β, (3.5)
x˙B = −rθ̇ sin θ − Lβ̇ sin β , (3.6)
˙ = −rθ̇ sin θ − aβ̇ sin β e
xCG (3.7)
˙ =
yCG rθ̇ cos θ − aβ̇ cos β . (3.8)
Aplicando mais uma vez a derivada resulta nas acelerações angular e lineares, que
são:
λ θ̈ cos θ −λ θ̇ 2 sin θ +β̇ 2 sin β

β̈ = cos β , (3.9)
x¨B = −rθ̈ sin θ − rθ̇ 2 cos θ − Lβ̈ sin β − Lβ̇ 2 cos β , (3.10)
¨ = −rθ̈ sin θ − rθ̇ 2 cos θ − aβ̈ sin β − aβ̇ 2 cos β e
xCG (3.11)
¨ =
yCG rθ̈ cos θ − rθ̇ 2 sin θ − aβ̈ cos β + aβ̇ 2 sin β . (3.12)
3.2 Dinâmica
Com a cinemática do sistema pistão-biela-manivela definida, aplica-se o método

de Newton-Euler para determinar as reações dinâmicas em cada uma das conexões entre os
elementos do sistema. Observa-se que a manivela e a biela, designadas como corpos 1 e 2,
respectivamente, são tratados como corpo rígido, enquanto o pistão, designado pelo número 3,
é modelado como uma partícula.
3.2.1 Corpo 1 - Manivela
A Figura 5 ilustra o diagrama de corpo livre da manivela indicando as reações no

mancal central (F1x , F1y ) e olhal maior (F2x , F2y ), o torque resultante (M1z ) e o peso próprio
(P1 ) aplicado no centro de massa (CM) da manivela. A Figura 5 considera uma manivela de
formato geral na qual o ponto O e o centro de massa não coincidem. Para o caso de uma
manivela circular, considerado nesse capítulo, o centro de massa e o ponto O coincidem e estão
colocados no centro do círculo.
Aplicando-se a segunda lei de Newton, obtêm-se a seguinte equação vetorial de
equilíbrio
~P1 + F
~1 + F
~2 = m1~a1 , (3.13)
n oT n oT
sendo ~P1 = 0 −m1 g 0 ~1 = F1x F1y 0
o peso da manivela, F as reações no man-
n oT
~2 = −F2x −F2y 0
cal central e F as reações no olhal maior. A aceleração do centro de
massa ~a1 da manivela é nula.
Fy2
Y Fx2
A
m1g r
Fx1 X
O
Fy1
Figura 5 – Diagrama de corpo livre da manivela.
Substituindo esses vetores na equação de equilíbrio anterior, obtêm-se

       
 0 
    F1x    −F2x     0  
−m1 g + F1y + −F2y = 0 . (3.14)
 
  
  
   
0 0 0 0
   
3.2.2 Corpo 2 - Biela
A Figura 6 ilustra o diagrama de corpo livre da biela, indicando o seu peso próprio
(P2 ) e as reações nos olhais menor (F3x , F3y ) e maior (F2x , F2y ).
F3y
Y
F2y F3x
B
L
a X
F2x CG
A
m2g
Figura 6 – Diagrama de corpo livre da biela.
Aplicando-se a segunda lei de Newton, com os vetores de força representados na

base inercial, tem-se a seguinte equação vetorial de equilíbrio
~P2 − F ~3 = m2~a2 ,
~2 + F (3.15)
n oT n oT
sendo ~P2 = 0 −m2 g 0 ~3 = −F3x −F3y 0
o peso próprio da biela; F as reações
no olhal menor da biela; ~a2 é o vetor aceleração do centro de massa da biela.
Substituindo esses vetores na expressão anterior vem que
       

 0 
   F 2x 
   −F 3x 
  xCG
 ¨ 

−m2 g + F2y + −F3y = m2 yCG ¨ . (3.16)
 
  
    
0 0 0 0
     
Considerando o somatório de momentos em relação ao centro de massa da biela, a

equação de Euler é
n
∑M ~ = I2 d (~β̇ ) + ~β̇ × (I2~β̇ ) + m2~ρ2 ×~a2 ,
i=1 dt
sendo ~β̇ a velocidade angular do corpo 2; I2 é o tensor de inércia do corpo em relação ao centro
de massa da biela; ~ρ2 = ~0 (SANTOS, 2001).
Como o tensor de inércia é calculado e assumindo que a biela é um corpo simétrico,
o tensor de inércia I2 é constante e diagonal, ou seja,
 
Ixx2 0 0
I2 =  0 Iyy2 0  .
 
0 0 Izz2
Assim, a equação de Euler se reduz a

a F2x sin β − F2y cos β + (L − a) F3x sin β − F3y cos β = Izz2 β̈ . (3.17)
3.2.3 Corpo 3 - Pistão
A Figura 7 ilustra o diagrama de corpo livre do pistão, o qual será modelado como
uma partícula.
F3y
F3x N
Fg
m3g
Figura 7 – Diagrama de corpo livre do pistão.
Aplicando-se a segunda lei de Newton, com os vetores representados na base iner-

cial, tem-se
~P3 + ~N − F
~3 + F
~g = m3~a3 , (3.18)
n oT n oT
sendo ~P3 = 0 −m3 g 0 o peso do pistão; ~N = 0 N 0 é a força normal de con-
n oT n oT
~g = −Fg 0 0
tato entre o pistão e o cilindro; F é a força resistiva; ~a3 = aB 0 0
é a aceleração do pistão.
Portanto, substituindo esses vetores anteriores, tem-se
         
 0 
    0     F3x    −Fg    x¨B 
 
−m3 g + N + F3y + 0 = m3 0 . (3.19)
 
  
  
    
0 0 0 0 0
      
A força resistiva é dada por
πd 2
Fg = P , (3.20)
4
sendo P a pressão no cilindro e d o diâmetro do cilindro. A obtenção da curva de pressão é
discutida na próxima seção.
3.3 Curva de Pressão
As curvas de pressão são comummente analisadas em função do volume do cilindro.

Como em um compressor alternativo, a área da seção transversal do cilindro onde ocorre a
compressão é constante, a análise da curva de pressão seguinte emprega a posição instantânea
do pistão xB .
A curva de pressão é descrita em 4 etapas: expansão, sucção, compressão e descarga
(PAULINO, 2008). Para descrever estas etapas, foram utilizados os passos apresentados por
Wilcox e Brun (2009).
Para descrever o ciclo termodinâmico do compressor alternativo, será considerado
que o trabalho é isentrópico, ou seja, não possui variação de entropia e que o gás é ideal.
Foi considerado como primeira etapa, o processo de expansão, que para um ciclo
ideal possui um comportamento adiabático e inicia-se quando xB for máximo e o volume da
câmara de pressão é mínimo.
Um processo adiabático pode ser descrito pela seguinte equação:
C = PV n (3.21)
onde n é um índice do gás, P a pressão do fluido e V o volume da câmara de compressão. C é

uma constante que descreve toda a curva adiabática.
Assumindo que o cilindro do compressor possua uma área da seção transversal A e
que lc seja a distância para obtenção do volume mínimo, conclui-se que:
C = P[A(xmax − xB + lc )]n (3.22)
Determina-se a constante C para o ponto onde xB iguala xmax , posição onde a pres-
são é máxima e que corresponde a pressão projetada do compressor. Após o ponto de início
da expansão ser conhecido, traça-se uma curva que deve terminar no momento que a pressão
interna do cilindro iguale a pressão de admissão do fluido.
A segunda etapa é a sucção e pode ser aproximada como um processo isobárico,
onde a pressão durante toda a etapa é constante. Inicia-se no ponto final da expansão e termina
quando xB iguala o valor mínimo, obtendo assim o volume máximo da câmara.
Na sequência tem-se a etapa de compressão, que, assim como na expansão, pode

ser descrito como adiabático. Primeiro deve-se calcular uma nova constante C, utilizando a Eq.
(3.21), sendo V o volume máximo e P a pressão da etapa de sucção. Utilizando a constante
calculada, traça-se uma curva variando com o volume ou a posição xB até que a pressão atinja à
pressão de projeto.
A última etapa é a descarga onde o fluido comprimido é liberado e, assim como na
sucção, considera-se um processo isobárico. O ciclo termodinâmico isentrópico para gás ideal
está ilustrado na Fig. 8.
Figura 8 – Gráfico da pressão em função do ângulo θ de um compressor alternativo para gás

ideal.
Como apresentado na Eq. (3.20), A força do gás é descrita pela multiplicação da

pressão do gás pela área do pistão. Este trabalho é sobre compressores alternativos de duplo-
efeito, ou seja, o trabalho de compressão ocorre em ambos os lados do cilindro (lado da tampa
do pistão e lado da haste), estes lados são defasados geometricamente em 180o . Enquanto um
dos lados está em compressão, o outro estará em expansão.
A força do gás resultante no cilindro fica:
Fg = Pt At − Ph Ah (3.23)
onde Pt e At são a pressão e área do lado da tampa, respectivamente e Ph e Ah são a pressão e

área do lado da haste. Elas se subtraem pois estão em sentidos opostos.
As Figs. 9a e 9b apresentam um exemplo de pressão em ambos os lados do pistão e
a força do gás resultante no cilindro.
200
Força resultante do gás em direção normal ao pistão [kN]

4
150
3.8
3.6 100
Pressão do gás [MPa]
3.4 50
3.2 0
Lado Haste
3 Lado Tampa
−50
2.8
−100
2.6
−150
2.4
2.2 −200
2 −250
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Ângulo do virabrequim [Graus] Ângulo do virabrequim [Graus]
(a) Pressões (b) Força resultante
Figura 9 – Pressão em ambos os lados do cilindro e força resultante, em função do ângulo do

virabrequim.
3.4 Acionamentos
O acionamento do compressor alternativo pode ser feito pela utilização de motores

elétricos, sejam eles assíncrono ou síncrono.
Existe uma diferença mecânica na operação destes dois tipos de motores. O motor
síncrono têm seu nome referenciando o sincronismo de sua rotação, ele entrega á máquina que
aciona uma velocidade angular projetada e aplica um torque necessário de forma a manter esta
velocidade. O motor assíncrono entrega à máquina um torque, quando o motor e a máquina
operada chegam a um equilíbrio, a velocidade angular se estabiliza.
As forças F2x e F2y são as responsáveis por gerar o torque resistivo no virabrequim.
Quando o compressor alternativo contempla mais de um cilindro, essas forças devem ser soma-
das. Assim, obtêm-se a seguinte expressão generalizada:
n
i i

∑r F2x sin θ − F2y cos θ + Tm = Izz1 θ̈ , (3.24)
i=1
sendo n o número total de cilindros e as forças F2xi e F i representam as forças que atuam no
2y
virabrequim a partir de cada cilindro. Salienta-se que o comprimento da biela, assim como a
posição do centro de massa, a massa e o momento de inércia podem ser diferentes para cada
cilindro. Isto também pode ocorrer na força Fg , caso a área ou/e a pressão atuante nos cilindros
sejam distintas.
3.4.1 Motor Assíncrono
A Fig. 10 apresenta um exemplo de curva de torque aplicado por um motor elétrico

assíncrono em função da velocidade angular.
Esta curva é fornecida pelo fabricante da máquina, seus dados servem de entradas
para a variável Tm da Eq. (3.24). Uma alternativa é aproximá-la para um conjunto de 3 polinô-
Curva de torque do motor de indução

900
800
700
600
τind 500
400
300
200
100
0
0 100 200 300 400 500 600
nm
Figura 10 – Curva de torque em função da velocidade angular de um motor elétrico assíncrono.
mios, de forma a descrever da melhor forma possível a curva apresentada na Fig. 10.
A partir das equações apresentadas na Seção 3.2, é possível obter uma equação
diferencial ordinária (EDO) que descreve a posição, a rotação e a aceleração angulares do vira-
brequim.
Para solucionar a Eq. (3.24), escreve-se todas as variáveis de forma a depender so-
mente das informações de massas, inércias, comprimentos e acelerações angulares e lineares.
Para isso, deve-se obter as expressões para as forças F2x e F2y em função de θ e outros parâme-
tros de entrada. Com base nas Eqs. (3.16), (3.17) e (3.19), encontram-se as seguintes expressões
para essas grandezas:
F2x = −Fg + m3 x¨B + m2 xCG

¨ (3.25)
Izz2 β̈ + aF2x sin β + (L − a)(m3 x¨B − Fg ) sin β − (L − a)(m2 g + yCG
¨ m2 ) cos β
F2y = −
L cos β
(3.26)
Com as equações anteriores, obtém-se a EDO com uma única variável dependente
θ . As massas, momentos de inércias e aceleração da gravidade são parâmetros de entrada.
As acelerações angulares e lineares são funções dos ângulos θ e β como pode ser visto na
formulação apresentada na Seção 3.1.
As acelerações linear e angular nas Eqs. (3.25) e (3.26) podem ser descritas como
a soma de uma função dependente de θ mais outra função dependente de θ vezes θ̈ . Sendo
assim, com base na Seção 3.1, obtêm-se:
β̈ = f1 (θ ) + g1 (θ )θ̈ (3.27)
x¨B = f2 (θ ) + g2 (θ )θ̈ (3.28)
¨ = f3 (θ ) + g3 (θ )θ̈
xCG (3.29)
¨ = f4 (θ ) + g4 (θ )θ̈
yCG (3.30)
onde
Lβ̈ 2 sin β − rθ̇ 2 sin θ

f1 (θ ) = (3.31)
L cos β
f2 (θ ) = −rθ̇ 2 cos θ − L sin β f1 (θ ) − Lβ̇ 2 cos β (3.32)
f3 (θ ) = −rθ̇ 2 cos θ − a f1 (θ ) sin θ − aβ̇ 2 cos β (3.33)
f4 (θ ) = −rθ̇ 2 sin θ − a f1 (θ ) cos β + aβ̇ 2 sin β (3.34)
r cos θ
g1 (θ ) = (3.35)
L cos β
g2 (θ ) = −r sin θ − L sin β g1 (θ ) (3.36)
g3 (θ ) = −r sin θ − ag1 (θ ) cos β (3.37)
g4 (θ ) = r cos θ − ag1 (θ ) cos β (3.38)
Substituindo 3.27 em 3.25, obtêm-se:
F2x = f11 (θ ) + g11 (θ )θ̈ (3.39)

F2y = f22 (θ ) + g22 (θ )θ̈ (3.40)
com
f11 (θ ) = −Fg + m3 f2 (θ ) + m2 f3 (θ ) (3.41)

g11 (θ ) = m3 g2 (θ ) + m2 g3 (θ ) (3.42)
Izz2 f1 (θ ) + f11 a sin β + ( f2 m3 − Fg )(L − a) sin β − (m2 g + f4 m2 )(L − a) cos β
f22 (θ ) = −
L cos β
(3.43)
Izz2 g1 (θ ) + g11 a sin β + g2 m3 (L − a) sin β − g4 m2 (L − a) cos β
g22 (θ ) = − (3.44)
L cos β
Manipulando as expressões anteriores, a EDO que descreve o comportamento de θ̈

é dada por
n
i i

∑r f11 sin θ − f22 cos θ + Tm
i=1
θ̈ = n (3.45)
gi11 sin θ − gi22 cos θ

−∑r + Izz1
i=1
3.4.2 Motor síncrono
O motor elétrico síncrono possui rotação em torno de sua velocidade angular sín-
crona. A oscilação de rotação existente deve ser mínima, pois caso a velocidade angular de
operação seja diferente da síncrona, o motor elétrico perderia sua característica, podendo inclu-
sive reduzir a velocidade até seu desligamento.
Alguns artigos, como o escrito por Doherty e Franklin (1920) modelam a oscilação
de velocidade através de uma equação de um grau de liberdade, utilizando parâmetros como
Torque Síncrono (Ts ) e Torque Amortecido (Td ), que em uma equação massa-mola-amortecedor
são similares a rigidez e amortecimento mecânico, respectivamente.
O modelo de oscilação de velocidade angular do motor elétrico síncrono é dado por
Izz1 α̈ + Td α̇ + Ts α = T (t), (3.46)

onde α seria a oscilação da posição angular em relação ao deslocamento síncrono (θs ) e T (t)
simboliza o torque resistivo do compressor alternativo em função do tempo, este torque é cal-
culado a partir de uma velocidade angular constante.
O deslocamento angular instantâneo é dado por
θs = ωt, (3.47)
sendo ω a velocidade angular síncrona, que é calculada por

120 f 60
ω= , (3.48)
p 2π
, onde p simboliza o número de polos do motor e f a frequência da rede elétrica.
Utilizando as equações apresentadas na seção 3.2 calcula-se o torque resistivo dos
cilindros para uma velocidade angular constante. A solução deste problema pode ser repre-
sentada por uma séria de Fourier. Uma solução analítica para Eq. (3.46) é apresentada em
(DOHERTY; FRANKLIN, 1920) como
∞
α = ∑ Ai sin(iωt + ψi ), (3.49)
i=1
onde i simboliza a ordem da harmônica calculada, ai e bi seriam os coeficientes de Fourier do

torque resistivo nas respectivas harmônicas,
q
a2i + b2i
Ai = q , (3.50)
Mi2 + Ni2

Ni bi − Mi ai
ψi = arctan , (3.51)
Ni ai + Mi bi
Mi = Td iω, (3.52)
Ni = Ts − Izz1 i2 ω 2 . (3.53)
Com as equações descritas acima é possível calcular a posição angular, a velocidade

angular e a aceleração angular do virabrequim, da seguinte forma
θ = θs + α, (3.54)
θ̇ = ω + α̇, (3.55)
θ̈ = α̈, (3.56)
onde derivando a Eq. (3.49) obtêm-se

∞
α̇ = ∑ Aiiω cos(iωt + ψi), (3.57)
i=1
∞
α̈ = ∑ −Aii2ω 2 sin(iωt + ψi). (3.58)
i=1
Na Eq. (3.24), ao invés de calcular a aceleração angular, substitui-se os valores

calculados acima, encontrando assim o torque do motor (Tm ). Esta é uma das diferenças entre
motor síncrono e assíncrono, no primeiro, tem-se como entrada o torque do motor e calcula-se
o comportamento da velocidade angular, no segundo ocorre ao contrário.
3.5 Vibrações
Os modelos simplificados para a caracterização de vibração torcional estão base-

ados na substituição do virabrequim real por um sistema inércia-mola-amortecedor torcional
equivalente.
Os efeitos de inércia são representados pelos momentos de inércia polar das manive-
las, os quais podem ser calculados em um programa CAD a partir da geometria do virabrequim.
Nesse caso, deve-se incluir a massa de rotação da biela no moente. Os efeitos de rigidez são
representados pelos coeficientes de rigidez torcional e podem ser calculados pelo método de
elementos finitos. Os efeitos de amortecimento são caracterizados pelos coeficientes de amor-
tecimento relativo.
A Figura 11 representa o modelo do sistema equivalente a um compressor alterna-
tivo de quatro cilindros em linha.
Na Figura 11, os termos Ii (i = 1, . . . , 7) representam as inércias equivalentes do
sistema: motor elétrico, acoplamento, o volante de inércia e cilindros. Um cilindro é formado
por um moente, dois meios munhões, dois braços de manivela e a massa rotativa da biela.
I(2) Cilindros
I(3) I(4) I(5) I(6) I(7)

I(1)
Cr(1) Cr(2) Cr(3) Cr(4) Cr(5) Cr(6)
Kt(1) Kt(2) Kt(3) Kt(4) Kt(5) Kt(6)
Motor Volante
Acoplamento
Figura 11 – Modelo inércia-mola-amortecedor de um compressor de 4 cilindros em linha.
Para este sistema, pode-se escrever as matrizes de massa, rigidez e amortecimento

da seguinte forma:
 
I1 0 0 0 0 0 0
0 I2 0 0 0 0 0
 
 
 

 0 0 I3 0 0 0 0 

[M] =  0 0 0 I4 0 0 0 ,
 
 

 0 0 0 0 I5 0 0 

0 0 0 0 0 I6 0
 
 
0 0 0 0 0 0 I7
 
Cr1 −Cr1 0 0 0 0 0
−Cr1 Cr1 +Cr2 −Cr2 0 0 0 0
 
 
 

 0 −Cr2 Cr2 +Cr3 −Cr3 0 0 0 

[C] =  0 0 −Cr3 Cr3 +Cr4 −Cr4 0 0 e
 
 

 0 0 0 −Cr4 Cr4 +Cr5 −Cr5 0 

0 0 0 0 −Cr5 Cr5 +Cr6 −Cr6
 
 
0 0 0 0 0 −Cr6 Cr6
 
Kt1 −Kt1 0 0 0 0 0
−Kt1 Kt1 + Kt2 −Kt2 0 0 0 0
 
 
 

 0 −Kt2 Kt2 + Kt3 −Kt3 0 0 0 

[Kt ] =  0 0 −Kt3 Kt3 + Kt4 −Kt4 0 0 .
 
 

 0 0 0 −Kt4 Kt4 + Kt5 −Kt5 0 

0 0 0 0 −Kt5 Kt5 + Kt6 −Kt6
 
 
0 0 0 0 0 −Kt6 Kt6
Nesse caso, o vetor de amplitude de vibrações torcionais é definido como:
{θ (t)} = {θ1 (t) θ2 (t) θ3 (t) θ4 (t) θ5 (t) θ6 (t) θ7 (t)}T .
O vetor de excitação do sistema é escrito através do torque do motor elétrico Tm e

os torques resistivos de cada cilindro Mti (i = 1, 2, 3, 4) da seguinte maneira:
{T (t)} = {0 Tm (t) 0 Mt1 (t) Mt2 (t) Mt3 (t) Mt4 (t)}T .
Os torques dos cilindros possuem sinais opostos ao torque aplicado pelo motor elétrico.
Nota-se que o sistema possui torques apenas nas inércias relativas aos cilindros i
com i = 1, . . . , 4 e ao motor elétrico.
Devido a natureza periódica da excitação, torna-se interessante representar os com-
ponentes harmônicos dos torques através da série de Fourier discreta, ou seja,
A0 12
Mti (t) = + ∑ [Ain cos nθ̇t + Bin sin nθ̇t], (3.59)
2 n=1
sendo n o número do harmônico. O cálculo dos termos A0 , Ain e Bin é definido em Ewins
(1995). A expansão da série é truncada na 12a ordem, pois a interpolação das curvas de pressão
e esforços com esse número de harmônicos é considerada satisfatória (MENDES, 2005). O
torque do motor elétrico é representado da mesma maneira.
A partir das relações de Euler, tem-se que
A0 12
Mti (t) = + ∑ [Cin einθ̇t +Cin einθ̇t ], (3.60)
2 n=1
sendo Cin = (1/2)(Ain − iBin ) e Cin = (1/2)(Ain + iBin ).
3.5.1 Equação de estado
O vetor de estado do sistema e sua derivada são definidos, respectivamente, por

( ) ( )
θ (t) θ̇ (t)
x(t) = , ẋ(t) = .
θ̇ (t) θ̈ (t)
O comportamento dinâmico do virabrequim é expresso através do seguinte sistema

de equações diferenciais no tempo, com condição inicial x(0) = {θ (0) θ̇ (0)}T ,
ẋ(t) = Ax(t) + b(t), (3.61)
sendo [A] a matriz de transição e {b(t)} o vetor de excitações definidos por

" # ( )
0 I 0
[A] = e b(t) = .
−M −1 Kt −M −1C M −1 T (t)
Para um compressor de 4 cilindros, [A] é quadrada de ordem 14 e o vetor {b} possui dimensão
14 × 1.
Pode-se reescrever o vetor de excitações como
( )
b1 (t)
b(t) = ,
b2 (t)
ou ainda, n oT
b1 (t) = 0 0 0 0 0 0 0 ;
n oT
Tm (t) Mt1 (t) Mt2 (t) Mt3 (t) Mt4 (t)
b2 (t) = M −1 T (t) = 0 I2 0 I3 I4 I5 I6
.
Resolvendo os autovetores e autovalores da matriz [A] determina-se as frequências

naturais como sendo os autovalores e os modos de vibrar como sendo os autovetores.
Substituindo os coeficientes da série de Fourier no vetor de excitações, determina-se
b0 12
b(t) = + ∑ [bn einθ̇t + bn e−inθ̇t ], (3.62)
2 n=1
com oT
.
n
A0m A 01 A02 A03 A04
b0 = {0} .. 0 I2 0 I3 I4 I5 I6
;
oT
.
n
Cnm Cn1 Cn2 Cn3 Cn4
bn = {0} .. 0 I2 0 I3 I4 I5 I6
;
oT
.
n
C nm C n1 C n2 C n3 C n4
bn = {0} .. 0 I2 0 I3 I4 I5 I6
,
sendo {0} = {0 0 0 0 0 0 0}T .
3.5.2 Integral de convolução
A resposta do sistema x(t) pode ser obtida, de acordo com Muller e Schiehlen
(1985), através da integral de convolução para Φ(t) = eAt . Assim,
Z t
x(t) = Φ(t)x(0) + Φ(t − τ)b(τ)dτ
0
1 t
Z
= Φ(t)x(0) + Φ(t − τ)b0 dτ
2 0
12 Z t n n
+ ∑ Φ(t − τ)(bn ei 2 θ̇ τ + bn e−i 2 θ̇ τ )dτ. (3.63)
n=1 0
A primeira integral da Eq. (3.63) não causa vibrações no virabrequim, apenas um

torque constante que é somado à parcela do torque oscilatório. Portanto, apenas a segunda
integral causará vibrações no sistema. Deste modo, a resposta do sistema pode ser escrita como
12 Z t n n
x(t) = ∑ Φ(t − τ)(bn ei 2 θ̇ τ + bn e−i 2 θ̇ τ )dτ. (3.64)
n=1 0
Substituindo Φ(t − τ) = eA(t−τ) em (3.64) e após algumas manipulações matemáti-

cas, a resposta do sistema passa a ser dada por (MENDES, 2005)
n n
xn (t) = Fn bn e(i 2 θ̇ I)t + F n bn e(−i 2 θ̇ I)t − eAt [F n bn + F n bn ] (3.65)
sendo Fn = (i n2 θ̇ I − A)−1 a matriz de frequência e F n o seu conjugado. O índice n é dividido

por 2, pois o sistema é influenciado não apenas pelas harmônicas inteiras, mas também pelas
fracionadas.
O vetor de resposta em frequência e seu conjugado são definidos, respectivamente,
como
gn = Fn bn e gn = F n bn . (3.66)
A partir daí, a resposta para uma ordem n pode ser calculada por (MENDES, 2005)
n n
xn (t) = gn ei 2 θ̇t + gn e−i 2 θ̇t − eAt (gn + gn ). (3.67)
O último termo da equação (3.67) anula-se na condição em que t → ∞ e quando o

sistema é assintoticamente estável. Nesse caso, a resposta do sistema reduz-se à
n n
xn (t) = θn (t) = gn ei 2 θ̇t + gn e−i 2 θ̇t . (3.68)
O vetor de resposta em frequência θn (t) tem dimensão genérica 2GL × 1, sendo GL

o número de graus de liberdade do sistema. As primeiras GL linhas representam os ângulos
de torção e as últimas GL linhas as velocidades angulares. Como o interesse está no ângulo de
torção, considera-se apenas as primeiras GL linhas do vetor de resposta.
Utilizando-se as relações de Euler, o vetor de resposta, para cada grau de liberdade
( j = 1, . . . , GL) e ordem (n = 1, . . . , 12), é reescrito como
q n
θn j = 2 [Re(gn j )]2 + [Im(gn j )]2 cos θ̇t − φn j . (3.69)
2
A fase é dada por
φn j = arctan[−Im(gn j )/Re(gn j )]. (3.70)
As amplitudes de vibração torcional, para cada grau de liberdade ( j = 1, . . . , GL) e

ordem (n = 1, . . . , 12), é indicada por
q
Θn j = 2 [Re(gn j )]2 + [Im(gn j )]2 = 2|gn j |. (3.71)
A equação (3.69) pode ser reescrita com o auxílio da equação (3.71) como
n
θn j (t) = Θn j cos θ̇t − φn j , (3.72)
2
fornecendo a resposta para cada grau de liberdade j e ordem n.
A resposta em frequência do problema é calculada a partir da equação (3.72)pois
foi construída uma matriz de resposta em função da frequência e do tempo. A resposta em
frequência neste caso, foi obtida com a escolha do maior valor de amplitude de vibração em
cada instante de tempo, obtendo-se de uma forma mais trabalhosa o resultado da equação (3.71).
A resposta total de cada grau de liberdade j = (1, . . . , GL) é dada por
12 12 n
θ j (t) = ∑ θn j = ∑ Θn j cos θ̇t − φn j . (3.73)
n=1 n=1 2
A expressão anterior permite obter para cada velocidade angular θ̇ , a resposta no tempo.
O torque atuante entre em duas fatias do virabrequim para cada rotação θ̇ é dado
por
T j−1 = (θ j (t) − θ j−1 (t))Kt j−1 + ( j − 2)A0 , j = 2, . . . , GL. (3.74)
Nesse caso, amostram-se as respostas dos graus de liberdade j e j − 1 no intervalo de tempo

t = [0, 2π/θ̇ ] e toma-se a maior diferença entre as respostas. O termo constante A0 da série de
Fourier deve ser somado à equação (3.74) tantas vezes quanto o número de inércias geradoras
de torque que existirem para trás da seção analisada. Para o caso da seção entre o volante de
inércia e o quarto cilindro, por exemplo, este termo deve ser somado quatro vezes ao torque
gerador de vibrações torcionais.
26
4 ANÁLISE E INTERPRETAÇÃO DOS RESULTADOS
4.1 Dinâmica de Máquina Assíncrona
Para validar o modelo de esforços dinâmicos, foram reproduzidos os resultados

obtidos em Pedreira (2013). A Tab. 1 apresenta os dados do compressor de dois cilindros.
Tabela 1 – Dados de entrada do compressor.
Cilindro 1 Cilindro 2
Diâmetro do pistão (mm) 305 220
Soma de massa da biela e do pistão (kg) 303 268
Massa da biela (kg) 68 68
Raio da manivela (mm) 90 90
Razão raio manivela e comp. da biela 0,16 0,16
Espaço morto (%) 11 15
Pressão de sucção (bar g) 20,5 39,4
Pressão de descarga (bar g) 39,5 70,1
Expoente adiabático de compressão 1,35 1,35
Momento de inércia total do virabrequim (kg m2 ) 310
A simulação foi realizada para o caso de compressor alternativo duplo-efeito com

dois-estágios. O momento de inércia total do virabrequim considerada é referente ao volante de
inércia mais o virabrequim.
A curva de torque do motor ilustrada na Fig. 12 foi gerada através da combinação
de três polinômios, resultando na seguinte expressão (PEDREIRA, 2013):



 66θ̇ + 12756 0 ≤ θ̇ < 44

Tm = 36θ̇ 2 − 3008θ̇ + 77962 44 ≤ θ̇ < 58, 7 (4.1)


−2022θ̇ 2 + 239425θ̇ − 7062091 58, 7 ≤ θ̇ < 62, 8

Com base nos valores de entrada apresentados, obtiveram-se os seguintes resulta-

dos:
∙ A força do gás utilizando ciclo termodinâmico ideal apresentou resultado conforme ob-
tido em Pedreira (2013) e está ilustrada na Fig. 13.
Capítulo 4. Análise e interpretação dos resultados 27
4
x 10
3
Torque aplicado pelo motor trifásico assíncrono [N.m]

2.5
1.5
0.5
0
0 100 200 300 400 500 600
Rotação do motor [rpm]
Figura 12 – Torque aplicado pelo motor elétrico assíncrono trifásico à vazio.

5
x 10
3
Somatório de força em ambos os pistões [N]
−1
−2
−3
0 50 100 150 200 250 300 350
Ângulo da manivela [graus]
Figura 13 – Soma das forças resistivas do gás aplicado nos pistões do compressor.
∙ A Fig. 14 apresenta a variação da velocidade do virabrequim em função do tempo. Nota-

se que são necessários menos de 4s para que se atinja o regime permanente de operação.
600
500
400
Rotação [rpm]
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5
Tempo [s]
Figura 14 – Velocidade de rotação do virabrequim em função do tempo.

∙ A curva de torque do motor aplicado no compressor alternativo está ilustrada na Fig. 15.
30
25
Torque de Excitação [kN.m]

20
15
10
0
0 1 2 3 4 5
Tempo [s]
Figura 15 – Torque do motor elétrico assíncrono aplicado no compressor alternativo.
4.1.1 Validação modelo dinâmico
A Fig. 16 apresenta o detalhe da curva de torque em regime permanente para um

ciclo completo. O torque médio apresentado na Fig. 16 é aproximadamente de 10 kNm similar
ao indicado no artigo de Pedreira (2013).
16 16
14 14
Torque de excitação [kN.m]
Torque de excitação [kN.m]
12 12
10 10
8 8
6 6
4 4
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
Ângulo do virabrequim [graus] Ângulo do virabrequim [graus]
(a) Modelo do Pedreira (2013). (b) Modelo deste relatório.
Figura 16 – Aproximação do torque resultante em um período.
Na Fig. 16, pode-se comparar resultado do torque em um ciclo, sendo que a Fig.
16a foi modelado a partir das equações apresentadas por Pedreira (2013) e a Fig. 16b através
das equações apresentadas na seção 3.2. Os resultados foram semelhantes, apresentando picos
e média próximas.
4.2 Vibrações no Compressor Alternativo Assíncrono
Utilizam-se aqui os resultados em termos dos esforços dinâmicos obtidos na Se-

ção 3.2. A Tab. 2 apresenta os parâmetros adicionais necessários para o modelo de vibração
torcional. Alguns dos valores indicados são estimados e não representam os valores reais.
Tabela 2 – Parâmetros para o modelo de vibrações torcionais.
Parâmetro Valor de Entrada

Rigidez do acoplamento com o motor elétrico (MNm/rad) 9,5
Rigidez dos cilindros (MNm/rad) 8,47
Amortecimento absoluto dos cilindros (Nms/rad) 1,2
Momento de inércia do acoplamento (kgm2 ) 128
Momento de inércia dos cilindros (kgm2 ) 4,33
Momento de inércia do volante (kgm2 ) 182
Foram analisadas as amplitudes de vibração torcional das primeiras 12 harmôni-

cas. Nenhuma delas se anula já que não existe defasagem entre os cilindros. A Fig. 17 ilustra
as amplitudes angulares de vibração torcional das 12 primeiras ordens de Fourier, para cada
grau de liberdade do modelo inércia-mola-amortecedor do compressor alternativo. Observa-se
o regime transiente no intervalo de 0 a 3,5s, correspondente à partida do compressor até que
atinja sua velocidade de operação. Após 3,5s, tem-se o regime permanente. A Fig. 18 ilustra as
ampliações angulares do segundo cilindro (Fig. 17b) para cada um dos regimes de operação.
0.12
0.16
Amplitude do ângulo de torção [graus]

0.1 1.0 0.14 1.0
2.0 2.0
3.0 0.12 3.0
0.08 4.0 4.0
5.0 5.0
0.1
6.0 6.0
0.06 7.0 7.0
8.0 0.08 8.0
9.0 9.0
10.0 0.06 10.0
0.04 11.0 11.0
12.0 12.0
Soma 0.04 Soma
0.02
0.02
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tempo [s] Tempo [s]
(a) Cilindro 1. (b) Cilindro 2.
0.06 0.06
0.05 0.05

1.0 1.0
2.0 2.0
3.0 3.0
0.04 4.0 0.04 4.0
5.0 5.0
6.0 6.0
0.03 7.0 0.03 7.0
8.0 8.0
9.0 9.0
10.0 10.0
0.02 0.02
11.0 11.0
12.0 12.0
Soma Soma
0.01 0.01
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tempo [s] Tempo [s]
(c) Acoplamento. (d) Volante.
Figura 17 – Amplitude do ângulo de torção em função do tempo nos graus de liberdade do

modelo de vibração do compressor alternativo.
0.05
0.16
0.045
0.14 1.0 0.04 1.0

2.0 2.0
0.12 3.0 0.035 3.0
4.0 4.0
5.0 0.03 5.0
0.1 6.0
6.0
7.0 0.025 7.0
0.08 8.0 8.0
9.0 0.02 9.0
10.0 10.0
0.06
11.0 11.0
0.015
12.0 12.0
0.04 Soma Soma
0.01
0.02 0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8
Tempo [s] Tempo [s]
(a) Regime transiente. (b) Regime permanente.
Figura 18 – Amplitude do ângulo de torção em função do tempo no segundo cilindro.

É difícil concluir quais são as excitações de vibrações torcionais crítica durante

regime transiente. Porém é neste regime onde tem-se maior problema de excitações em vá-
rias harmônicas, de forma a excitar algumas das frequências naturais da máquina. Grande
parte dos problemas existentes de falha de compressores alternativos ocorrem durante a par-
tida (DOHERTY; FRANKLIN, 1920). Na Fig. 18a percebe-se as grandes amplitudes angulares
de vibrações.
A Fig. 19 representa o comportamento do torque causado pela vibrações torcionais
nos cilindros.
10
Entre Acomplamento e Cilindro 1
Entre Cilindro 1 e Cilindro 2
5
Torque devido a vibrações [kNm]
−5
−10
−15
0 50 100 150 200 250 300 350
Ângulo do virabrequim [GRAUS]
Figura 19 – Comportamento de torque em função do tempo.
Este torque (Fig. 19) é estimado pela soma das 12 harmônias de vibrações calcu-
ladas. Observa-se que embora a Fig. 17b tenha apresentado maiores amplitudes de vibrações
do que a Fig. 17a, o cilindro 1 resultou em maiores amplitudes de torque. Isto ocorreu pois a
diferença do angulo de torção entre o GL referido com seu anterior foi maior do que o cilindro
1 com o volante.
Por fim, se tratando de um modelo de 5 graus de liberdade, resulta em um problema
de 5 frequências naturais. Para este caso, onde os parâmetros de rigidez e coeficiente de amor-
tecimento foram altos, as frequências naturais obtidas foram altas. Na Tab. 3 é apresentado as 5
frequências obtidas.
Tabela 3 – Frequências naturais
Frequência natural (Hz)

1a frequência 0
2a frequência 0,0167
a
3 frequência 139,414
Resultado da primeira frequência foi conforme esperado, resultando em 0 para qual-

quer caso. As demais frequências dependem dos valores das matrizes de rigidez, inércias e
amortecimento.
4.3 Dinâmica de Máquina Síncronas
Os dados de entrada para simular os esforços dinâmicos do compressor alternativo

síncrono são apresentados na Tab. 4.
Tabela 4 – Dados de entrada do compressor alternativo síncrono.
Cilindro 1 Cilindro 2
Diâmetro do pistão (mm) 370 255
Soma de massa da haste, cruzeta e do pistão (kg) 402 382
Massa da biela (kg) 60 60
Raio da manivela (mm) 115 115
Razão raio manivela e comp. da biela 0,21 0,21
Espaço morto (%) Lado tampa | Lado haste 11 | 14 11 | 17
Pressão de sucção (MPa) 2 4,6
Pressão de descarga (MPa) 4,7 7,7
Expoente adiabático de compressão 1,405
Momento de inércia do Volante (kg m2 ) 607,55
Rotação de operação síncrona (RPM) 514
Potência Nominal do Motor (kW) 1570
Quando não existe informação exata de torque sincronizante (Ts ) e torque amorte-
cido (Td ) do motor síncrona, pode-se adotar que o primeiro é
P0 .p
Ts = (4.2)
2ωs
e o torque amortecido é 10% do torque sincronizante, onde P0 é a potência nominal síncrona, p
o número de polos do motor e ωs a velocidade síncrona (DOHERTY; FRANKLIN, 1920).
Desta forma, calculou-se os torques sincronizantes e amortecidos como sendo 224,47
kNm/rad e 22,44 kNms2 /rad respectivamente.
A Fig. 20 ilustra o comportamento de velocidade angular obtido através da Eq.
(3.55).
520
518
516
Rotação [RPM]
514
512
510
508
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Tempo [s]
Figura 20 – Oscilação de velocidade angular de um compressor alternativo acionado por motor

elétrico síncrono.
Diferente do acionamento assíncrono, não foi simulado a partida do compressor

alternativo síncrono. O mesmo não é capaz de partir por conta própria, duas opções de partida
para esta máquina poderiam ser através da utilização de inversores de frequência ou usando um
motor assíncrono.
Substituindo o resultado ilustrado na Fig. 20 nos polinômios da Eq. (3.24) o resul-
tado obtido é apresentado na Fig. 21.
40
35
30
25
Torque [kNm]
20
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Tempo [s]
Figura 21 – Torque do motor elétrico síncrono.
A Fig. 22 apresenta a comparação dos torques simulado e experimental fornecido

pela Petrobras. Há uma boa concordância dos torques. Pequenas diferenças podem ser ocasio-
nadas por conta das hipóteses adotadas e/ou possíveis falhas da máquina.
Analisando a Fig. 22, conclui-se que o modelo representou comportamento real da
máquina, ambos os gráficos resultaram frequência e picos de torques semelhantes.
50
Dados experimentais
40
Torque [kN.m]
Análise Numérica
30
20
10
0
−10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [s]
Figura 22 – Torque aplicado ao virabrequim durante regime de operação.
4.4 Vibrações no Compressor Alternativo Síncrono
Na Tab. 5 estão listados os parâmetros adicionados ao modelo, que junto com os da

Tab. 4 solucionam problema de vibração torcional no virabrequim.
Tabela 5 – Parâmetros para o modelo de vibrações torcionais do compressor alternativo com

acionamento síncrono.
Parâmetro Valor de Entrada

Rigidez do acoplamento com o motor elétrico (MNm/rad) 32,1
Rigidez do virabrequim (MNm/rad) 8,48
Amortecimento absoluto dos cilindros (Nms/rad) 1,2
Momento de inércia do acoplamento (kgm2 ) 575
Momento de inércia do virabrequim (kgm2 ) 6,3
A rigidez do virabrequim foi adquirida utilizando o software ANSYS, aplicou-se um

torque unitário no moente e fixando o munhão como condição de contorno foi possível simular
uma deformação angular para estimar valor da rigidez, a equação utilizada foi:
1 r
= , k= (4.3)
θ ut
onde θ é a deformação angular obtida, r é a distância da deformação tangencial com o centro
de giro da peça e ut é a deformação tangencial.
O resultado de deformação tangencial foi conforme Fig. 23.
Figura 23 – Resultado de deformação tangencial sob um torque unitário através do ANSYS.
As frequências naturais do compressor alternativo resultou conforme Tab. 6.
Tabela 6 – Frequências naturais
Frequência natural (Hz)

1a frequência 0
2a frequência 31.59
a
3 frequência 121.29
Assim como os demais resultados de vibrações torcionais, para máquinas alternati-

vas síncronas, o pior resultado também foi encontrado no 5o grau de liberdade, correspondente
ao último cilindro. Na Fig. 24 apresenta o resultado das principais harmônicas de oscilação
angular do virabrequim.
0.2
1.0
2.0
3.0
4.0
0.15
5.0
6.0
7.0
8.0
0.1 9.0
10.0
11.0
12.0
0.05 Soma
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Tempo [s]
Figura 24 – Oscilação angular do compressor alternativo acionado por motor síncrono.

Constata-se que as maiores amplitudes de oscilação angular estão na 3a harmônica.

Porém, observa-se na Fig. 24 que a 1a e 2a harmônicas também possuem amplitudes próximas
à 0,042 o .
O torque de vibração resultante foi conforme gráfico da Fig. 25.
15
Entre Cilindro 1 e Acoplamento
10 Entre Cilindro 1 e Cilindro 2
5
Torque devido a vibrações [kNm]
0
−5
−10
−15
−20
−25
−30
0 50 100 150 200 250 300 350
Ângulo do virabrequim [GRAUS]
Figura 25 – Oscilação de torque causado pela vibração em função do ângulo do virabrequim.
Os resultados de torque causados pelas vibrações demonstram que este é de fato um

problema no virabrequim destas máquinas. Neste componente existem cargas com alta ampli-
tude de oscilação causadas pelo trabalho de compressão, ainda suportam picos de torques de
vibrações elevados.
Estes torques combinados acarretam em grandes tensões de cisalhamento médias e
alternadas no virabrequim.
37
5 CONCLUSÕES
Neste trabalho, foi desenvolvido um software capaz de simular, utilizando um mo-

delo de gás ideal e desprezando atritos, a dinâmica, vibrações torcionais, esforços e fadiga de
um compressor alternativo duplo-efeito e múltiplo-estágios com um número arbitrário de cilin-
dros.
Por se tratar de um compressor alternativo duplo-efeito, a força resultante exercida
no pistão pelo gás varia em valores positivos e negativos. Isto ocorre pois esta força é calculada
através da diferença das pressões em ambos os lados do pistão.
Utilizando procedimento de Newton-Euler foi obtido o modelo para o cálculo dos
esforços dinâmicos nos mecanismos pistão-biela-manivela do compressor alternativo para uma
velocidade angular varável. Foram considerados acionamentos por motores elétricos síncronos
e motores assíncronos.
As simulações demonstraram que o comportamento das curvas de torque e veloci-
dade angular foram semelhantes em ambos tipos de acionamento. No caso do motor elétrico
assíncrono, foi possível solucionar o regime transiente (de partida) da máquina. O motor sín-
crono não possui capacidade de partir sem auxílio de um motor assíncrono ou de um inversor
de frequência, por exemplo.
Apresentou-se o modelo para o cálculo de vibrações torcionais no virabrequim de
um compressor alternativo duplo-efeito. As curvas de amplitude do ângulo de torção resulta-
ram em altas oscilações de torque, no regime permanente. Estes valores tiveram quase mesmas
grandezas que os torques causados pela compressão dos gases.
No regime transiente (quando acionamento é devido à máquina assíncrona) os resul-
tados apresentaram elevados picos de oscilação angular, podendo causar falhas no virabrequim
ou mesmo em outros componentes da máquina. Neste regime essas amplitudes foram críticas,
sendo nele, o instante onde pode mais facilmente ocorrer falhas.
As frequências naturas não são excitadas durante regime de operação, mas algumas
das harmônicas são excitadas durante a partida, justificando as altas amplitudes de oscilação
angular do virabrequim.
Os resultados dinâmicos obtidos foram comparados com dados da literatura e expe-
rimentais, apresentando uma boa concordância.
Capítulo 5. Conclusões 38
5.1 Próximas Etapas
As próximas etapas deste projeto são:
∙ Aplicar no trabalho sugestões feitas pela banca de qualificação.
∙ Gerar gráficos para diferentes configurações (geometria, massas, rigidez, pressões, etc)
dos compressores alternativos, de forma que permita uma comparação entre os resultados.
∙ Concluir o texto da dissertação de mestrado.
– Melhorar revisão bibliográfica.

– Descrever os métodos usados e resultados obtidos para cálculos de tensões médias
e alternadas e fator de segurança a partir de diferentes critérios de fadigas.
– Analisar a influência do volante de Inércia nas frequências naturais, modos de vibrar,
velocidade angular, torque do motor elétrico e vibrações torcionais.
– Mostrar as diferentes formas de controle de vazão usadas por estes compressores.
Analisar como isto afeta as vibrações e as tensões no virabrequim.
39
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Modelo de Vibrações Torcionais em Compressores Alternativos Duplo-Efeito e Múltiplos-Estágios

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Modelo de Vibrações Torcionais em Compressores Alternativos Duplo-Efeito e Múltiplos-Estágios

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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

Faculdade de Engenharia Mecânica

ALFREDO HUGO VALENÇA MORILLO

Modelo de Vibrações Torcionais em Compressores

Por possuírem grande oscilação de torque no virabrequim, o fenômeno de vibrações torcionais

Palavras-chaves: Compressores Alternativos; Vibrações Torcionais; Dinâmica; Acionamento

Figura 1 – Foto de fole de forja (RANDALL, 2016).

Apenas em 1762, o engenheiro John Smeaton projetou um cilindro de sopro (algo

grandes pressões na saída final. A Fig. 2 apresenta um diagrama da operação de um compressor

Figura 2 – Compressor alternativo duplo-efeito e dois-estágios (MOREIRA, 1991, p 26).

Entre os dois-estágios apresentados na Fig. 2 é possível observar que na câmara

Figura 3 – Diagrama de um compressor alternativo dois-estágios defasados geometricamente

Outra comum classificação de compressores é de acordo com a pressão final. Costa

para um eixo de área circular. Conhecendo os torques, as forças e as condições de operação

1.1.1 Objetivos Específicos

∙ Verificar a influência do volante de inércia nas frequência naturais, amplitudes angulares

∙ Analisar influência dinâmica do tipo de motor elétrico no acionamento dos compressores

∙ Calcular o fator de segurança a partir de diferentes critérios de fadiga.

∙ Estimar velocidades angulares críticas de operação da máquina, a partir do diagrama de

Compressores alternativos apresentam mais problemas relacionados á vibrações tor-

Zhang e Yu (2009) considerou a comparação de dois modelos dinâmicos sobre

Considera-se a cinemática do sistema pistão-biela-manivela ilustrado na Figura 4.

Figura 4 – Mecanismo pistão-biela-manivela.

O sistema de referência inercial I (X,Y ) está no centro da manivela. Os ângulos

xB = r cos θ + L cos β , (3.2)

do tempo calcula-se as velocidade angular e lineares. Resultando em

λ θ̈ cos θ −λ θ̇ 2 sin θ +β̇ 2 sin β

Com a cinemática do sistema pistão-biela-manivela definida, aplica-se o método

3.2.1 Corpo 1 - Manivela

A Figura 5 ilustra o diagrama de corpo livre da manivela indicando as reações no

Figura 5 – Diagrama de corpo livre da manivela.

Substituindo esses vetores na equação de equilíbrio anterior, obtêm-se

3.2.2 Corpo 2 - Biela

Figura 6 – Diagrama de corpo livre da biela.

Aplicando-se a segunda lei de Newton, com os vetores de força representados na

Considerando o somatório de momentos em relação ao centro de massa da biela, a

Assim, a equação de Euler se reduz a

3.2.3 Corpo 3 - Pistão

Figura 7 – Diagrama de corpo livre do pistão.

Aplicando-se a segunda lei de Newton, com os vetores representados na base iner-

A força resistiva é dada por

3.3 Curva de Pressão

As curvas de pressão são comummente analisadas em função do volume do cilindro.

onde n é um índice do gás, P a pressão do fluido e V o volume da câmara de compressão. C é

C = P[A(xmax − xB + lc )]n (3.22)

Na sequência tem-se a etapa de compressão, que, assim como na expansão, pode

Figura 8 – Gráfico da pressão em função do ângulo θ de um compressor alternativo para gás

Como apresentado na Eq. (3.20), A força do gás é descrita pela multiplicação da

onde Pt e At são a pressão e área do lado da tampa, respectivamente e Ph e Ah são a pressão e

Força resultante do gás em direção normal ao pistão [kN]

(a) Pressões (b) Força resultante

Figura 9 – Pressão em ambos os lados do cilindro e força resultante, em função do ângulo do

O acionamento do compressor alternativo pode ser feito pela utilização de motores

3.4.1 Motor Assíncrono

A Fig. 10 apresenta um exemplo de curva de torque aplicado por um motor elétrico

Curva de torque do motor de indução

Figura 10 – Curva de torque em função da velocidade angular de um motor elétrico assíncrono.

F2x = −Fg + m3 x¨B + m2 xCG

assim, com base na Seção 3.1, obtêm-se:

Lβ̈ 2 sin β − rθ̇ 2 sin θ

Substituindo 3.27 em 3.25, obtêm-se:

F2x = f11 (θ ) + g11 (θ )θ̈ (3.39)

f11 (θ ) = −Fg + m3 f2 (θ ) + m2 f3 (θ ) (3.41)