SEM 5818 – Teoria da Elasticidade

Vetores e Tensores

Teoria da Elasticidade
• Vetores e Tensores
• Análise de Tensões
• Análise de Deformações
• Relações entre Tensão e Deformação no
Regime Elástico

1
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Teoria da Elasticidade
• Vetores e Tensores
– Introdução
– Sistema de Coordenadas
– Álgebra Vetorial
– Produto Escalar
– Produto Vetorial
– Produto Triplo
– Campos Escalares e Vetoriais
– Notação Indicial
– Delta de Kronecker
Vetores e Tensores
– Tensor Alternante
– Transformação de Coordenadas
– Tensor Cartesiano
– Propriedades dos Tensores
– Tensor Isotrópico
– Regra do Quociente
– Integral de Superfície-Volume
– Exemplos
– Exercícios
2
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Introdução
• Notação vetorial e tensorial
– utilizada no equacionamento de:
• tensão
• deformação
• equações constitutivas
– necessário o conhecimento básico
– preferível sobre a notação expandida:
• compacta
• enfoque nos princípios físico e não na equação
– somente o necessário ao estudo da teoria da elasticidade

3
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Sistema de Coordenadas
sistema de coordenadas cartesiano 3D
x3

e3 e2 x2
O

e1
x1
dextrorso
(regra da mão direita) 4
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Álgebra Vetorial
x3 v3
vetor ⇒ magnitude e direção
P (v1, v2, v3) escalar ⇒ magnitude
V
e3 e2 x2
O
v2
v1 e1 ponto P ⇒ coordenadas v1, v2 e v3
x1 V = OP = V1 + V2 + V3
V = v1e1+ v2e2 + v3e3
V = (v1, v2, v3 )
5
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Álgebra Vetorial
igualdade de vetores
V = U se:
v1 = u1, v2 = u2, v3 = u3
ou
vi = ui, i = 1, 2, 3
ou, simplesmente
vi = ui

6
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Álgebra Vetorial
adição de vetores
W = U + V = (u1 + v1)e1 + (u2 + v2)e2 + (u3 + v3)e3
(w1, w2 , w3 ) = (u1 + v1, u2 + v2, u3 + v3)
wi = ui + vi
U

V V
U +V
W =

U
7
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Álgebra Vetorial
multiplicação de vetores por escalar
U = a V = (a v1)e1 + (a v2)e2 + (a v3)e3
(u1, u2 , u3) = (a v1, a v2, a v3)
ui = a v i

V U=aV

8
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Produto Escalar
o resultado é um escalar

a = U • V = |U| |V| cos θ

|U| ⇒ é módulo do vetor U ⇒ U = u1 ⋅ u1 + u2 ⋅ u2 + u3 ⋅ u3
cos θ ⇒ é o ângulo entre os vetores U e V
- o produto escalar de vetores perpendiculares é nulo; se o produto
de dois vetores é nulo eles são perpendiculares entre si;
- o módulo ao quadrado de um vetor é dado pelo produto escalar
dele por ele mesmo;
- a projeção de um vetor na direção de outro é dada pelo produto
escalar entre o vetor e o vetor unitário (versor) na direção do outro.
9
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Produto Escalar

e1 • e2 = (1)(1) cos 90° = 0

e1 • e1 = (1)(1) cos 0° = 1

V • V = (V)(V) cos 0° = V2

U • V = (u1e1 + u2e2 + u3e3) • (v1e1 + v2e2 + v3e3)

= u1v1 + u2v2 + u3v3

3
= ∑ ui vi
i =1

10
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Produto Vetorial
o resultado é um vetor

W=UxV

módulo de W é:
|W| = |U| |V| sen θ
(área do paralelogramo formado pelos vetores)

direção de W é:
normal ao plano formado pelos dois vetores

11
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Produto Vetorial
W=UxV
V

U
e1 e 2 e3 W’ = V x U
W = U x V = u1 u2 u3
v1 v2 v3
= (u2v3 – u3v2)e1 + (u3v1 – u1v3)e2 + (u1v2 – u2v1)e3
12
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Produto Triplo
tem significado:
(U • V)W U • (V x W) U x (V x W)
Relações válidas:

a) (U • V)W ≠ U(V • W) em geral

b) U • (VxW) = V • (WxU) = W • (UxV) = volume do paralelepípedo

u1 u2 u3
U ⋅ (V × W ) = v1 v2 v3 = (U × V ) ⋅ W
w1 w2 w3
produto escalar triplo [U, V, W]
13
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Produto Triplo

Relações válidas:

c) U x (V x W) = (U • W)V – (U • V)W
(U x V) x W = (U • W)V – (V • W)U

produto vetorial triplo

d) U x (V x W) ≠ (U x V) x W

não vale a lei da associação

14
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Campos Escalares e Vetoriais

campo escalar

temperatura ⇒ T = f (x1, x2, x3)

T = constante (superfície)

campo vetorial

velocidade ⇒ V(x1, x2, x3)

15
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Campos Escalares e Vetoriais

gradiente de um campo escalar
(é um vetor)
∂φ
Gi = (i = 1, 2, 3) G = grad φ = ∇φ
∂xi

operador ∇
∂ ∂ ∂
∇= e1 + e2 + e3
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂φ ∂φ ∂φ  ∂φ ∂φ ∂φ 
∇φ = e1 + e2 + e3 =  , , 
∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
16
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Campos Escalares e Vetoriais

divergente de um vetor
(é um escalar)

∂v1 ∂v2 ∂v3

∇ ⋅ V = div V = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3

V ⋅∇ não tem significado

portanto
∇ ⋅ V ≠ V ⋅∇

17
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Campos Escalares e Vetoriais

rotacional de um vetor
(é um vetor)

e1 e2 e3
∂ ∂ ∂
∇ × V = rot V =
∂x1 ∂x2 ∂x3
v1 v2 v3

18
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Campos Escalares e Vetoriais

Se as derivadas parciais de φ , ψ e V existirem

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
a) ∇ ⋅ ∇φ = 2 + 2 + 2 = ∇ 2φ Laplaciano de φ
∂x1 ∂x2 ∂x3
b) ∇(φψ ) = φ∇ψ + ψ∇φ

c) ∇ ⋅ (φV ) = φ∇ ⋅ V + V ⋅ ∇φ
d) rot grad φ = ∇ × (∇φ ) = 0
e) div rot V = ∇ ⋅ (∇ × V ) = 0

19
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Notação Indicial
notação indicial

V = (v1, v2, v3) = v1e1 + v2e2 + v3e3 = vi

xi = 0 ⇒ x1 = x2 = x3 = 0 ⇒ X = 0

f(X) = f(x1, x2, x3) = f(xi) = f(xj)

convenção de soma
3
a = U ⋅ V = u1v1 + u2 v2 + u3v3 = ∑ ui vi = ui vi = uk vk
i =1

20
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Notação Indicial
convenção de soma

W = U + V ⇒ (w1 , w2 , w3 ) = (u1 + v1 , u2 + v2 , u3 + v3 ) ⇒ wi = ui + vi

a1 j x j = b1 a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1

[a ]{x} = {b} ⇒ aij x j = bi ⇒ a2 j x j = b2 ⇒ a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2
a3 j x j = b3 a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = b3

i é índice livre (free)

j é índice de repetição (dummy)
aij x j = bi ⇔ ars xs = br
21
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Notação Indicial
Vetor Componentes Notação Indicial
V (v1,v2 ,v3 ) vi
U+V (u1 + v1,u2 + v2 ,u3 + v3 ) ui + vi
 ∂φ ∂φ ∂φ  ∂φ
∇φ  , , 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂xi

divergente de um vetor
∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂vi
∇⋅V = + + =
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xi
22
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Notação Indicial
notação de diferenciação

divergente de um vetor
∂v1 ∂v2 ∂v3
∇⋅V = + + = v1,1 + v2, 2 + v3,3 = vi ,i
∂x1 ∂x2 ∂x3
gradiente de um campo escalar
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = , , = φ,1 ,φ, 2 ,φ,3 = φ,i
∂x1 ∂x2 ∂x3
Laplaciano de um campo escalar
∂ 2
φ ∂ 2
φ ∂ 2
φ
∇ φ = ∇ ⋅ ∇φ = 2 + 2 + 2 = φ,11 + φ, 22 + φ,33 = φ,ii
2

∂x1 ∂x3 ∂x3

23
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Delta de Kronecker (δij)

1 0 0 
δ ij = 0 1 0
 
0 0 1

1 se i = j
δ ij = 
0 se i ≠ j
δ11 = δ22 = δ33 = 1
δ12 = δ21 = δ13 = δ31 = δ23 = δ32 = 0

δii = δjj = δ11 + δ22 + δ33 = 3

24
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Delta de Kronecker (δij)

operador de substituição δij

δij vj = δi1 v1 + δi2 v2 + δi3 v3 = vi

δij δji = δii = δ11 + δ22 + δ33 = 3

δij aji = aii = a11 + a22 + a33

ei • ej = δij

25
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Alternante (εijk)

i = 3 j =1 j = 2 j = 3
k = 1 0 −1 0
k = 2 1 0 0
 
k = 3 0 0 0
i = 2 j =1 j = 2 j = 3
k =1  0 0 1
k =2 0 0 0
 
k = 3 − 1 0 0
i =1 j =1 j =2 j =3
k =1 0 0 0 ε123 = ε231 = ε312 = 1
ε ijk = 0
k =2 0 − 1 ε213 = ε132 = ε321 = -1
 
k =3 0 1 0  demais εijk = 0 26
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Alternante (εijk)

produto vetorial
ε ijk u j vk ei = (u2 v3 − u3v2 ) e1 + (u3v1 − u1v3 ) e 2 + (u1v2 − u2 v1 ) e3
e1 e 2 e3
ε ijk u j vk ei = u1 u2 u3 = U × V
v1 v2 v3
produto triplo
u1 u2 u3
ε ijk ui v j wk = v1 v2 v3 = U ⋅ (V × W )
w1 w2 w3
27
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Alternante (εijk)

determinante
a11 a12 a13
a = a21 a22 a23 = ε ijk a1i a2 j a3k
a31 a32 a33

mais genérico
aε stp = ε ijk asi atj a pk

Identidade ε - δ
ε ijk ε ist = δ jsδ kt − δ jtδ ks

28
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Transformação de Coordenadas
vetor V = (v1, v2, v3) = v1e1 + v2e2 + v3e3 = vi
⇓
sistema de coordenada X = x1, x2, x3 = xi

x3
x’3
• P (xi) ⇔ P (x’i) V = OP = vi = v’i
x’2
e3e’ Iij = cos (x’i, xj)
e’3 2
O coseno do ângulo
e1 e2 x2
e’1 entre x’i e xj
x1 x’1 v’i = Iij vj
29
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Transformação de Coordenadas
I ij = e′i ⋅ e j

Eixos
Eixos x1 x2 x3
x1′ I11 I12 I13
x2′ I 21 I 22 I 23
x3′ I 31 I 32 I 33

I ij ≠ I ji

30
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Transformação de Coordenadas
a base (e’i) pode ser expressa em função da base (ei)
e′i = (e′i ⋅ e1 ) e1 + (e′i ⋅ e 2 ) e 2 + (e′i ⋅ e3 ) e3
e′i = I i1e1 + I i 2 e 2 + I i 3 e3 = I ij e j
ou inversamente
ei = I ji e′j
também as componentes dos vetores na nova base podem ser
expressas em função das componentes do vetor na base antiga
vi′ = I ij v j
ou inversamente
vi = I ji v′j

31
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Transformação de Coordenadas
e′i = I ij e j

e′i ⋅ e′j = δ ij = I ir e r ⋅ I jk e k = I ir I jk δ rk = I ir I jr

I ir I jr = δ ij
I112 + I122 + I132 = 1
I 212 + I 222 + I 232 = 1
I 312 + I 322 + I 332 = 1
I11 I 21 + I12 I 22 + I13 I 23 = 0
I11 I 31 + I12 I 32 + I13 I 33 = 0
I 21 I 31 + I 22 I 32 + I 33 I 33 = 0 32
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Transformação de Coordenadas
também o ponto P com coordenadas xi na base (ei) pode ser
dado pelas coordenadas x’i na base (e’i)
xi′ = I ij x j e xi = I ji x′j

∂xi′ ∂ ( I ik xk ) ∂ (I i ( k = j ) x( k = j ) )
= = = I ij
∂x j ∂x j ∂x j
portanto
∂xi′ ∂x j
I ij = =
∂x j ∂xi′
33
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Cartesiano
Um vetor é determinado pelas 3 componentes vi no sistema xi

Se as 3 componentes vi no sistema xi são conhecidas,

determina-se as componentes v’i no sistema x’i
pela transformação v’i = Iij vj

A transformação válida para um vetor é aplicável a qualquer

grandeza física:
- Velocidade;
- Força
- Vetor posição
- Gradiente de um campo escalar ∂φ
Gi =
∂xi
34
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Cartesiano
No campo escalar
φ
definido no sistema de coordenadas
xi
o gradiente do campo escalar é dado por
∂φ
Gi = (G = grad φ = ∇φ )
∂xi
e vale a transformação
∂φ ∂φ ∂xk
′
Gi = = = I ik Gk
∂xi′ ∂xk ∂xi′
35
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Cartesiano
grandezas de natureza mais complexa ⇒ dyad ⇒ tensor
exemplo: dyad Cij é como combinação dos vetores Ai e Bi

Cij = Ai B j
vale a transformação para o sistema de coordenas xi
Cij′ = Ai′B′j = ( I is As ) (I jk Bk ) = I is I jk Csk
a transformação é semelhante àquela para vetores

nem todo dyad pode ser obtido da combinação de vetores,

mas a transformação de coordenadas pode ser aplicada a
todos os dyads 36
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Cartesiano
tensor de primeira ordem ⇒ 3 componentes vi no sistema xi

vale a transformação para o sistema x’i

vi′ = I ij v j

tensor de ordem zero ⇒ temperatura ⇒ 1 escalar

não é afetado por transformações de coordenadas

tensor de segunda ordem ⇒ 9 componentes aij no sistema xi

vale a transformação para o sistema x’i
aij′ = I im I jn amn
37
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Cartesiano
tensor de terceira ordem ⇒ 27 componentes aijk no sistema xi
vale a transformação para o sistema x’i
′ = I im I jn I kp amnp
aijk

existem tensores de qualquer ordem

a regra de transformação de coordenadas é similar

Esses tensores são denominados Tensores Cartesianos

devido a restrição da regra de transformação de coordenadas
para os sistemas cartesianos
38
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Propriedades dos Tensores

igualdade
A = B se aij = bij
soma
C = A + B ⇒ cij = aij + bij

multiplicação
por escalar B = αA ⇒ bij = αaij

entre tensores cijk = ai b jk

soma das ordens
39
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Propriedades dos Tensores

multiplicação
′ = ai′b′jk = ( I im am )(I jn I kobno )
cijk
= I im I jn I ko ambno
= I im I jn I ko cmno
contração
′ = I ip I jq I kr a pqr
aijk ′ = I ip (I kq I kr )a pqr
aikk
= I ipδ qr a pqr
= I ip a prr aikk = ai11 + ai 22 + ai 33
transformação para tensor de 1. ordem ⇒ aikk = é de 1. ordem
40
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Propriedades dos Tensores

simetria e anti-simetria
aij = a ji aij = − a ji
se um tensor é simétrico ou anti-simétrico somente em um par de
índices, ele é dito simétrico ou anti-simétrico neste par de índices
aijk = aikj aijk = − aikj
se um tensor é simétrico ou anti-simétrico em um par de índices
em um sistema de coordenadas, então ele é simétrico ou anti-
simétrico em todos os sistemas de coordenadas
Se aijk = aikj (xi ), então a’ijk = a’ikj (x’i)
41
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Propriedades dos Tensores

decomposição de um tensor
em um tensor simétrico e outro tensor anti-simétrico
aij = 1 (aij + a ji ) + 1 (aij − a ji ) = bij + cij
2 2

42
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Propriedades dos Tensores

Tensor Ordem Observação
ui + vi 1 adição
cd 0 multiplicação
c ui 1 multiplicação
ui v j 2 multiplicação
ui ajk 3 multiplicação
ui v i 0 produto escalar
εijk uj vk 1 produto vetorial
ui u j 0 (módulo)2
aii = a11 + a22 + a33 0 primeiro invariante de aij
ur ark 1 contração
ui,j 2 diferenciação
ui,i = u1,1 + u2,2 + u3,3 0 divergente, ∇ · U
εijk uk,j 1 rotacional, ∇ x U 43
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Tensor Isotrópico
um tensor é isotrópico se seus componentes possuem o
mesmo valor em todos os sistemas de coordenadas
aij′ = I ir I js ars = aij
exemplos
escalar a (xi) = a (x’i)

tensor δij δ ij′ = I ir I jsδ rs = δ ij

tensor εijk ′ = I ir I js I kt ε rst = Iε ijk ⇒ ε ijk

ε ijk ′ = ε ijk

tensor genérico aijkl = αδ ijδ kl + βδ ik δ jl + γδ il δ jk

44
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores

Regra do Quociente
dado 9 valores aij no sistema de coordenadas xi
dado o tensor bij
se aij bij = c é um escalar
então aij é um tensor
se
aij uj = vi é um vetor para qualquer vetor vi
aij bjk = cik é um tensor para qualquer tensor bij
aij...k ui vj ... wk = c é um escalar para qualquer número de
vetores ui, vj, ..., wk
então aij e aij...k são tensores
45
 SEM 5818 – Teoria da Elasticidade
Vetores e Tensores
Integral Superfície-Volume
(Teorema da Divergência)
a integral de superfície da componente normal de um vetor U
tomada sobre uma superfície fechada S é igual à integral do
divergente de U sobre o volume V interno à superfície

∫ U ⋅ NdA = ∫ divUdV
S V

ou em notação indicial

∫ u n dA = ∫ u
S
i i
V
i ,i dV

onde N é o versor normal à superfície S voltado para fora

46