Hidráulica – Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos

Atuadores hidráulicos são automatismos a guiar partes de um mecanismo ( articulado ou

não) em trajetórias específicas, produzindo deslocamentos lineares ou angulares com precisão,
velocidade e posição controladas para produzir o trabalho desejado.
Hidráulica – Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos

A força de avanço (Fa), é função da seção transversal interna da camisa do atuador, representada
pela sua área do pistão (Ap), bem como a pressão de trabalho hidrostático em bar (Ptb) e do rendimento do
atuador (η). A figura abaixo ilustra uma representação de um mecanismo automatizado por meio de um
atuador hidráulico linear para expansão simultânea de duas guias.

Onde:
Fa – força de avanço [N]
Ap – área do pistão (êmbolo) em [cm²]
Ptb – pressão de trabalho [bar]
Dp – diâmetro do pistão em [cm]
dh – diâmetro da haste em [cm]
η – rendimento do atuador
Hidráulica – Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos

Como visto em aulas anteriores, os atuadores hidráulicos possuem funcionamento similar

aos atuadores pneumáticos, diferenciando apenas pelo fluido utilizado. Desta forma, é possível
dimensionar os atuadores hidráulicos aplicando a mesma analogia, porém considerando seu
rendimento.

𝜋
𝐴 = 𝐷
4𝜂
Hidráulica – Flambagem

Dimensionamento pelo critério de Euler para Deformação por Flambagem

A flambagem, ou encurvatura, é um fenômeno que ocorre em peças esbeltas (peça cuja área de seção
transversal é pequena em relação ao seu comprimento), quando submetidas a um esforço de compressão axial.

A utilização do critério de Euler para o dimensionamento da haste do pistão é altamente recomendada,

pois dá ao projetista a certeza do diâmetro mínimo necessário e seguro para a aplicação do pistão.

Diferente do atuador pneumático, o atuador hidráulico inicia-se pelo dimensionamento da haste (dh), a
partir do conhecimento ou estimativa da força de avanço (Fa) por análise da aplicação deste atuador.

Conhecido o diâmetro da haste, deve-se buscar, em catálogos de fabricantes, aquele que oferece diâmetro
da haste comercial igual ou ligeiramente superior ao calculado.

𝐝𝐡 𝐜𝐨𝐦𝐞𝐫𝐜𝐢𝐚𝐥 ≥ 𝐝𝐡 𝐜𝐚𝐥𝐜𝐮𝐥𝐚𝐝𝐨
Hidráulica – Flambagem

A análise de deformação por flambagem baseia-se, normalmente, na fórmula de Euler,

uma vez que as hastes dos êmbolos têm um diâmetro pequeno em relação ao comprimento.

A carga de flambagem, de acordo com Euler é obtida por:

𝜋 . 𝐸. 𝐽
𝐾=
𝜆

Portanto, a máxima força de trabalho será dada por:

Onde:
𝜆- comprimento de flambagem [cm] - TABELA
𝐸 – módulo de Young ou de elasticidade [Pa]
𝐾 J– momento de inércia da seção circular [cm ]
𝐹𝑎 =
𝑆 𝐾 – carga de flambagem [N]
Fa – Força de avanço
S – coeficiente de segurança
Hidráulica – Diâmetro da haste

Sabendo que o momento de inércia axial da seção circular da haste é dado por:

𝑑 .𝜋
𝐽=
64

Por fim, isola-se o diâmetro da haste, assim determinando seu diâmetro mínimo admissível
para o atuador.

64. 𝑆. 𝜆 . 𝐹
𝑑 =
𝜋 .𝐸 Onde:
𝜆- comprimento de flambagem [cm] - TABELA
𝑑ℎ – diâmetro da haste [cm]
J– momento de inércia da seção circular [cm ]
𝐸 – módulo de Young ou elasticidade [Pa]
Fa – Força de avanço
S – coeficiente de segurança
Hidráulica – Relação dos diâmetros

Como citado anteriormente, os diâmetros comerciais podem ser encontrados em tabelas de fabricantes,
porém, no estudo acadêmico também há a possibilidade de utilizar um documento elaborado de acordo com a norma
ISO 6020/2, que traz uma relação dos diâmetros dos atuadores hidráulicos de 40 até 200 mm e seus respectivos
diâmetros de haste (dh), pressão nominal (Ptb), área da seção transversal (Ap), força de avanço (Fa), já considerando a
perda decorrente do rendimento, e a relação da superfície (r). Esta relação de superfície é dada por:

𝐷
𝑟=
𝐷 −𝑑

E a força de avanço é obtida por meio da seguinte equação:

Onde:
Fa – força de avanço [N]
𝐹 = Fap – força de projeto [N]
𝜂 – rendimento
r - relação de superfícies
Hidráulica – Verificação da camisa e do fundo do atuador

A tabela anterior fornece Dp, dh e Fa, informações suficientes para que junto ao tipo de fixação e o comprimento da haste,
possamos encontrar em qualquer catálogo, o atuador desejado. Entretanto, se quisermos projetar o nosso próprio atuador, será necessário
incluir um critério de segurança e de uma equação para determinar ou verificar qual a espessura mínima admissível ao tubo que utilizaremos
como camisa.

O critério de segurança adotado para o uso da equação da espessura será:

𝜎
𝑃𝑡𝑏 < 𝜎 =
𝑆

Para camisas de atuadores hidráulicos, recomenda-se o aço ST 52 - σ = 345 MPa = 3450 Bar.

Onde:

Ptb – pressão de trabalho

𝜎 - tensão admissível

𝜎 - tensão de escoamento do material

S – coeficiente de segurança
Hidráulica – Verificação da camisa e do fundo do atuador

A equação de Bach, dá a relação entre o diâmetro externo da camisa (De) e o diâmetro

interno, que é o mesmo diâmetro que o do pistão (Dp). Assim, pode-se descobrir qual o valor do
diâmetro externo, consequentemente, a espessura da camisa do atuador.

,
= ,
(eq 1)

Sabe-se que o diâmetro externo pode ser calculado pela seguinte equação:

𝐷 = 2. 𝑒 +𝐷 (eq 2)

Onde:

𝑒 - é a espessura da parede da camisa

Hidráulica – Verificação da camisa e do fundo do atuador

Substituindo a equação 2 em 1, tem-se:

. ,
= ,
(eq 3)

Assim, isola-se 𝑒 , e o cálculo da espessura da camisa será:

,
𝑒 = 𝐷 ,
−1 (eq 4)
Hidráulica – Verificação da camisa e do fundo do atuador

Há uma outra forma similar para determinar a mesma espessura da camisa. Lembrando

.
que, 𝑟 = ou 𝐷 = (
. Assim, a espessura pode ser obtida como:
)

𝑃 𝑟. 𝑑
𝑒 = .
2. 𝜎 (𝑟 − 1)
Hidráulica – Catálogo Tubo Schedule
Hidráulica – Catálogo Tubo Haste
Já para haste, recomenda-se o uso de ligas de aço como 20MnV6, 2C45, 2C50, 45MnV1 e 42CrMo4,
que apresentam excelentes propriedades químicas e mecânicas. A tabela abaixo representa a Isso 6020-2 e
NBR NM 87, onde apresentam uma lista de diâmetros normalizados e a dimensão da rosca, onde será acoplado
um adaptador do atuador.
Hidráulica – Catálogo Tubo Haste
É possível, ainda, dimensionar a espessura do fundo do atuador. A espessura do fundo (𝑒 ), pode
ser obtida pela equação 3:

2. 𝑒 +𝐷 𝜎 + 0,4𝑃
=
𝐷 𝜎 − 1,3𝑃

Onde o diâmetro do rebaixo da camisa (D) em mm é 𝐷 = 𝐷𝑒 − 4𝑚𝑚

𝑃
𝑒 = 0,45. 𝐷.
𝜎
Hidráulica – Aplicação
Hidráulica – Aplicação

2 – Suponha que deseja-se fabricar o atuador hidráulico para a mesma aplicação. Calcula a
espessura mínima aceitável da parede e, com base na tabela dos Tubos Schedule, selecione o
melhor tubo para esta aplicação. Dimensione ainda, a espessura da tampa do fundo.

Considere que:
η - 90%
S – 1,3
E – 210 GPa (10 Pa )
λ – 2.Lh

Resposta:
dh – 8,54 cm = 85,4 mm