Encontro 3

1
Agenda
Unidade 5. Máquinas elétricas aplicadas a VE/H
a. Características gerais e contextualização
b. Motor CC – brushed
c. Motor de Indução
d. Motor de Relutância
e. Motor síncrono de ímãs permanentes (PMSM)
02
Agenda
i. Torque e fcem
ii. Características torque x velocidade x rendimento
a) Máquina elétrica
b) Motor a combustão
iii. Máquinas usadas em VE - Tipos de máquinas elétricas
i. Princípio de operação e controle
ii. Projeto de controladores
iii. Exemplos
i. Princípio de operação e modelo
ii. Acionamento e Controle Vetorial (FOC)
iii. Projeto de controladores
iv. Exemplos
i. Motor Síncrono de Relutância (SynRM)
a) Modelo
b) Acionamento e Controle
ii. Motor de Relutância Chaveado (SRM)
a) Princípios de operação
b) Modelo
c) Acionamento e Controle
03
Agenda
i. Torque e fcem
iii. Exemplos
iv. Exemplos
a) Modelo
b) Modelo
04
As máquinas elétricas têm papel relevante em veículos
elétricos e híbridos
▪ Fornecem potência as rodas do veículo
▪ Recuperam energia de frenagem regenerativa

▪ Determinam o desempenho dos veículos
05
Características desejáveis de Máquinas elétricas para VE
▪ Capacidade de fornecer 4 a 5 vezes o torque nominal por períodos

curtos de tempo, para aceleração
▪ Capacidade de operar com velocidades de 4 a 5 vezes a nominal
▪ Devem ser projetados de acordo com perfis de usuários
▪ Devem alta densidade de potência e um bom mapa de rendimento
▪ Deseja-se ter alta controlabilidade, grande precisão de regime

permanente
▪ São instalados em ambientes agressivos, com grande variação térmica,

vibração
Fonte: Chan, C. C., and K. T. Chau. Modern Electric Vehicle Technology / C.C. Chan and K.T. Chau. Oxford [England] ;: Oxford
University Press, 2001. Print.
06
Configurações
Motor Motor
Transmissão Transmissão
Elétrico Elétrico
▪ 1 ou 2 motores
Conversor Conversor
CC-CA CC-CA
Baterias
Motor único Dois motores

Custo menor maior
Tamanho concentrado distribuído
Peso concentrado distribuído
Eficiência menor maior
Diferencial mecânico elétrico
Fonte: Chan, C. C., and K. T. Chau. Modern Electric Vehicle Technology / C.C. Chan and K.T. Chau. Oxford [England] ;: Oxford
University Press, 2001. Print.
07
Configurações
▪ Chevrolet Boll EV - 2022

▪ Tesla Model 3 - 2022
Fonte: https://www.tesla.com/
https://media.chevrolet.com/media/us/en/chevrolet/news.detail.html/content/Pages/news/us/en/2016/Jan/naias/chevy/0111-bolt-du.html
08
Configurações
▪ Transmissão com relação fixa ou variável
Relação fixa Relação variável

Potência do motor maior menor
Potência do inversor maior menor
Custo menor maior
Peso menor maior
Eficiência maior menor
Durabilidade maior Menor
Fonte: Chan, C. C., and K. T. Chau. Modern Electric Vehicle Technology / C.C. Chan and K.T. Chau. Oxford [England] ;: Oxford University Press, 2001. Print.
Jelden, H., Lück, P., Kruse, G. et al. The Electric Powertrain Matrix from Volkswagen. MTZ Worldw 75, 4–9 (2014). https://doi.org/10.1007/s38313-014-0015-1
Sorniotti, A., Subramanyan, S., Turner, A., Cavallino, C. et al., "Selection of the Optimal Gearbox Layout for an Electric Vehicle," SAE Int. J. Engines 4(1):1267-
1280, 2011, https://doi.org/10.4271/2011-01-0946
09
Configurações
▪ Transmissão com relação fixa ou variável
010
Configurações ▪ Transmissão com relação fixa
Tesla Model 3
Fonte: https://www.tesla.com/ownersmanual/model3/en_kr/GUID-E414862C-CFA1-4A0B-9548-BE21C32CAA58.html
011
Configurações
Porsche Taycan
▪ Transmissão com variável de 2 velocidades
Fonte: https://jalopnik.com/an-extremely-detailed-look-at-the-porsche-taycans-engin-1837802533
012
Fonte: F. A. Machado, P. J. Kollmeyer, D. G. Barroso and A. Emadi, "Multi-Speed Gearboxes for Battery Electric Vehicles: Current Status and Future Trends," in IEEE
Open Journal of Vehicular Technology, vol. 2, pp. 419-435, 2021, doi: 10.1109/OJVT.2021.3124411
013
Torque e fcem – Conceitos Básicos
▪ Os princípios básicos de máquinas elétricas são baseados na interação de campo magnético com corrente elétrica
e/ou velocidade.
eind vxB . F i xB
014
Qual a principal vantagem de usar ME em um powertrain
Características torque x velocidade x rendimento
Francis Roy, Claude Gazo, Florence Ossart, Claude Marchand, TRIZ Methodology Adapted to Hybrid Powertrains Performances Evaluation, Procedia
Engineering, Volume 131, 2015, Pages 861-870, ISSN 1877-7058
015
Qual a principal vantagem de usar ME em um powertrain
Características torque x velocidade x rendimento
Volkswagen e-up
016
Classificação de motores elétricos para VE/H
017
Classificação de motores elétricos para VE/H
2018: 93% dos motores que equipavam VE, PHVE,

Híbridos eram com ímãs permanentes
2021: 84% dos motores que equipavam VE, PHVE,

Híbridos eram com ímãs permanentes
https://www.idtechex.com/en/research-article/the-ev-market-doubles-down-on-permanent-magnets-despite-material-costs/28314
018
Motores elétrico usados em VE
Fiat Panda Elettra – Motor CC Série
▪ Produzido na Itália na década de 1990, tinha um motor CC

serie de 14 kW.
▪ As primeiras versões utilizaram baterias de chumbo-ácido
▪ Em 1992 passou utilizar motor de 17,7 kW
▪ Descontinuado em 1992
019
Motores usados em VE
GMC Conceptor Electric G-Van – Motor CC Exc.

Independente
020
Audi e-tron: Máquinas de indução
▪ 2 Motores de indução
Fonte: https://media.audiusa.com/en-us/models/e-tron
021
BMW i3
▪ Motores de ímãs permanentes
022
Renault Zoe
▪ Rotor com enrolamento CC
Fonte: https://insideevs.com/news/327111/renault-electric-motor-production-at-cleon-photos-amp-videos/
023
Renovo Coupe
▪ Motor de Fluxo Axial
Fonte: https://insideevs.com/news/322819/renovo-motors-reveals-worlds-sexiest-all-electric-coupe/
024
Evolução do Toyota Prius
▪ Velocidade rotórica: 6000RPM →

17000RPM
▪ Tensão: 274V→600V
▪ Densidade de potência
Fonte: https://www.energy.gov/sites/prod/files/2017/06/f34/edt087_burress_2017_o.pdf
https://info.ornl.gov/sites/publications/files/pub26762.pdf
025
Motor de Relutância
▪ P&H L-2350,
▪ 4 Motores 425-kW SR
Fonte: T. Jahns, "Getting Rare-Earth Magnets Out of EV Traction Machines: A review of the many approaches being pursued to minimize or eliminate rare-
earth magnets from future EV drivetrains," in IEEE Electrification Magazine, vol. 5, no. 1, pp. 6-18, March 2017, doi: 10.1109/MELE.2016.2644280.
026
Alguns Exemplos
Veículo Accord Prius Leaf 2021 BMW i3 Punch

2005 2010 2016 Powertrain
Tipo de Motor IPM IPM IPM IPM SRM
Referência [1] [2] [3] [4] [5]
Fontes: [1] R. H. Staunton, T. A. Burress, and L. D. Marlino, ‘‘Evaluation of 2005 Honda Accord hybrid electric drive system,’’ Oak Ridge Nat. Lab., Oak Ridge, TN, USA, Tech.
Rep. TM-2006-535, Sep. 2006.
[2] T. A. Burress, S. L. Campbell, and C. Coomer, ‘‘Evaluation of the 2010 Toyota Prius hybrid synergy drive system,’’ Oak Ridge Nat. Lab., Oak Ridge, TN, USA, Tech.
Rep. TM-2010-253, Mar. 2011.
[3] Y. Sato, S. Ishikawa, and T. Okubo, ‘‘Development of high response motor and inverter system for the Nissan LEAF electric vehicle,’’ SAE Tech. Paper 2011-01-
0350, Apr. 2011.
[4] U.S. Dept. Energy, FY 2016 Annual Progress Report for Electric Drive Technologies Program, document DOE/EE-1532, Annual Progress Report, Jul. 2017.
[5] https://www.punchpowertrain.com/en/products/23/ep2
027
Agenda
i. Torque e fcem
iii. Exemplos
iv. Exemplos
a) Modelo
b) Modelo
028
Princípio de Operação
Motor CC - Brushed
▪ Controle Separado do Enrolamento de campo e de armadura

▪ Campo → controla fluxo
▪ Armadura → controla corrente IA
VT − I ARA − EA = 0
EA = k   ind = kI A
( k )
2
k
ind = VT − 
RA RA
029
▪ Variação de tensão de armadura: controle de corrente da
Motor CC - Brushed armadura
030
▪ Variação do fluxo: Região de enfraquecimento do campo
Motor CC - Brushed
031
Motor CC - Brushed
Região de torque constante

vs
Região de potência constante
032
d R 1 1
iA = − A iA + VT − E A
Motor CC - Brushed
dt LA LA LA
d B 1
▪ Considere o circuito equivalente r = − r + ( ind − load )
dt J J
▪ Espaço de Estados ▪ Função de transferência
x = Ax + Bu

y = Cx + Du I A (s ) 1
Gel (s ) =
LA
=
RA 1 VT (s ) − E A (s ) s + RA LA
A=− , B= , C=1, D=0
LA LA
033
d R 1 1
iA = − A iA + VT − E A
Motor CC – Brushed: Representação
dt LA LA LA
d B 1
r = − r + ( ind − load )
dt J J
034
Motor CC - Brushed
Sistema de Controle Típico
Malha de controle de corrente, mais rápida que a externa
035
Princípio de Operação: Projeto de controladores
Motor CC - Brushed
Abordagem por FT
kI
PI el (s ) = kP +
s
2ns + n2
G (s ) = 2
PI el (s )Gel (s ) s + 2ns + n2
Gclose _ loop (s ) =
1 + PI el (s )Gel (s )
= coeficiente de amortecimento
kP
s+ kI
n = frequência natural não amortecida
Gclosed _ loop (s ) =
LA LA
RA +kP
s2 + LA s + LkAI
A resistência estatórica é significativamente menor que o ganho
proporcional a ser projetado, permitindo que possa ser desprezado na
comparação das equações.
036
kP
s+ kI
2ns + n2
Gclosed _ loop (s ) = G (s ) = 2
LA LA
Motor CC - Brushed s2 +RA +kP
s + LkAI
LA s + 2ns + n2
kP = 2n LA − RA
kI = n2 LA
Exemplos MCC – PSIM
037
Agenda
i. Torque e fcem
iii. Exemplos
iv. Exemplos
a) Modelo
b) Modelo
038
Princípio de Operação ▪ Gaiola de esquilo ou Rotor Bobinado
Motor de Indução
▪ Amplamente conhecido e difundido na indústria
▪ Simples, robusto, capacidade de torque elevado
▪ Processos de controle e acionamento consolidados na indústria
▪ Menor eficiência comparado a máquinas de ímãs permanentes
▪ Tesla Model S
039
Motor de Indução
Métodos de Controle
Acionamento usando VSI
Escalar – V/f Vetorial
DTC FOC MPC
Clássico SVM-DTC DFOC IFOC Torque Corrente
040
Acionamento V/f d
v t N
▪ Amplamente conhecido e difundido na indústria dt
▪ Baixo desempenho dinâmico
v t VM sin t
2 R2
3Vfase 1
s v t dt
ind
R2
2 2 N
sync
R1 s X1 X2 1
VM sin t dt
N
VM
cos t dt
N
041
Acionamento V/f
▪ Operação abaixo e acima da velocidade base
042
Acionamento V/f
▪ Pode-se buscar melhores relações V/f
043
Motor de Indução – Rotor Gaiola
▪ Conjunto de enrolamentos trifásicos no estator;
▪ Rotor gaiola de esquilo no rotor;
044
d as d ar
vas iasrs var iar rr
dt dt
d bs d br
vbs ibsrs vbr ibr rr
dt dt
d cs d cr
vcs icsrs vcr icr rr
dt dt
045
Os fluxos do estator e do rotor podem ser calculados em
Motor de Indução – Rotor Gaiola função das correntes do rotor e do estator: A matriz de indutâncias do
estator é dada por:
abc a b c Lls Lss Lsm Lsm

s s s s
Labc
ss
Lsm Lls Lss Lsm
abc abc abc abc abc a b c Lsm Lsm Lls Lss
s
L ss
Lsr
i s r r r r
abc abc abc abc
r
L rs
Lrr
i r iabc ias ibs ics A matriz de indutâncias do
s
rotor é dada por:
abc a b c
i r
i r
ir
i r Llr Lrr Lrm Lrm
Labc
rr
Lrm Llr Lrr Lrm
Lrm Lrm Llr Lrr
046
▪ A matriz de indutâncias mutuas do roto para o estator e vice-versa é dada por:
2 2
cos r
cos r
cos r
3 3
2 2
Labc
sr
Labc
rs
Lsr cos r
cos r
cos r
3 3
2 2
cos r
cos r
cos r
3 3
Lsr é o valor de pico da indutância mútua do estator para o rotor.
047
▪ Para resolver o problema de acoplamento, seja aplicada a transformação de referencial:
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
Tqd 0 sin sin sin
3 3 3
1 1 1
2 2 2
048
Velocidade Interpretação Variáveis Transformação

0 Variáveis estacionárias referidas a fs ks
um referencial estacionário
ωr Variáveis estacionárias referidas a fr kr
um referencial fixo no rotor
ωe Variáveis estacionárias referidas a fe ke

um referencial síncrono
049
▪ Aplicando a transformação de referencial para um referencial arbitrário
0 1 0
vqd
s
0
1 0 0 qd 0
s
p qd 0
s
rsqd 0iqd
s
0
0 0 0
0 1 0
vqd
r
0
r
1 0 0 qd 0
r
p qd 0
r
rrqd 0iqd
r
0
0 0 0
050
▪ Circuito equivalente
051
▪ Resumindo
0 1 0 0 1 0
vqd
s
0
1 0 0 qd 0
s
p qd 0
s
rsqd 0iqd
s
0
vqd
r
0
r
1 0 0 qd 0
r
p qd 0
r
rrqd 0iqd
r
0
0 0 0 0 0 0
qs
Lls Lm 0 0 Lm 0 0 iqs
ds
0 Lls Lm 0 0 Lm 0 ids
0s
0 0 Lls 0 0 0 i0s
qr
Lm 0 0 L'lr Lm 0 0 iqr'
dr
0 Lm 0 0 L'lr Lm 0 idr'
0r 0 0 0 0 0 L'lr i0' r
052
▪ Como obter uma representação em espaço de estados? Variáveis de estado: Entradas: Saídas:
x Ax Bu
iqs vqs iqs
y Cx Du u y
ids vds ids
x
Escolher as variáveis de estado iqr
idr
1. Correntes estatóricas e correntes rotóricas;
2. Correntes estatóricas e fluxos rotóricos;
3. Fluxos estatóricos e fluxos rotóricos;
053
▪ Caso 1: Correntes estatóricas e correntes rotóricas
Rs Lm
a
P r
Lm Rr P r
Ls Ls
iqs Rs Lm iqs
P Lm P Rr
d ids ids
a r r
Ls Ls
dt iqr Lm iqr
Rs 1 Lm P r
1 Lm a
1 Lm P r
idr Lr idr
Lm
1 Lm P r
Rs a
1 Lm P r
1 Lm
Lr
1
0
Ls L2m Lm
1 ,
1 vqs Ls Lr Ls Lr
0
Ls v L2m
ds Rs Rr
0 Rr L2r
,
0 Lr Ls
054
▪ Equação do torque eletromagnético
3 P
Te Lm iqsidr idsiqr
2 2
▪ Simples, robusto, capacidade de torque elevado
B 1
r r
Te TL
J J
055
▪ Caso 2: Correntes estatóricas e fluxos rotórico

1
0
iqs a
P r iqs Ls
d ids P ids 1 vqs
a r
0
dt qr Lm 0 a
P r qr
Ls vds
0 Lm P 0 0
dr a r dr
0 0
3 P Lm
Te iqs dr
ids qr
2 2 Lr
B 1
r r
Te TL
J J
056
▪ Caso 2: Correntes estatóricas e fluxos rotórico – Discretização
x A(t )x Bu
Matriz de parâmetros também varia no tempo
Hipótese: dinâmica da velocidade é muito mais lenta que as elétricas
xk 1
I Ts A x k Ts Bu k
open_loop.psimsch
057
Controle Vetorial de Motores de Indução
▪ Em uma máquina de corrente contínua, os eixos do enrolamento de armadura e enrolamento

de campo são comumente ortogonais um em relação ao outro. Assim, o torque desenvolvido
pela máquina pode ser expresso da forma:
Te ka I f IA
▪ Em geral, o controle de torque de um motor de indução trifásico não é direto como em uma
máquina de corrente contínua em função da interação os campos do estator e do rotor, os
quais não têm uma orientação espacial defasada em 90°, mas variam com a condição de
operação.
058
▪ O campo do rotor em uma máquina de indução pode ser comparado a ao enrolamento de campo de uma
máquina CC, exceto pelo fato que o campo do rotor é induzido e consequentemente não é completamente
controlado. Com alimentação senoidal, o campo do rotor gira a velocidade síncrona.
▪ Selecionando um referencial síncrono que gira a velocidade síncrona, em qual, o eixo d é alinhado com o
campo do rotor, a componente q deste vetor campo do rotor seria zero.
059
▪ Escolhendo um referencial síncrono

e
qr
Lmiqse Lr iqre 0
Logo,
e Lm
iqr
iqse
Lr 3 P Lm
Seja a equação do torque eletromagnético Te iqs dr
2 2 Lr
3 P Lm
Te iqs dr
ids qr
2 2 Lr
Se a componente do fluxo q for zero.

e
qr
0
060
Para que a componente do fluxo q seja zero, sua derivada também deve ser
zero. Então, é possível escrever da equação da tensão no rotor: ▪ Logo, a corrente de eixo direto no
rotor também será zero, e o fluxo
e e d e e no rotor no eixo d dependerá
vqr
Ri r qr qr e r dr somente da corrente do estator:
dt
e
0
0 dr
Lmidse
▪ Em outras palavras, o escorregamento deve satisfazer:
Rr iqre
e r e
dr
▪ Se a componente de fluxo do eixo d for constante, sua derivada também é zero, Então da ▪ Assim, o escorregamento poderá ser
equação da tensão do rotor no eixo d. calculado como função das correntes
do estator.
e e d e e Rr iqse
vdr
Ri
r dr dr e r qr
dt e r
Lr idse
0 0
0
061
▪ O método de controle por orientação direta ao campo assume o conhecimento do fluxo no entreferro (medição ou estimação)
062
Indirect Field Oriented Methods (IFOC)

▪ Os métodos de orientação direta no campo dependem da medição do fluxo de entre-ferro ou estimação do mesmo. Isso
pode causar problema em baixas velocidades ou se o sensor estiver sujeito a ruídos.
▪ Uma alternativa é a utilização de métodos com orientação indireta no campo.
3 P Lm
Te iqs dr
2 2 Lr
Rr iqse
e r
Lr idse
063

𝑒
▪ Se o motor estiver propriamente orientado ao fluxo do rotor, a corrente 𝑖𝑑𝑟 é zero, logo:
e
dr
Lmidse
Rr iqse
e r
Lr idse
Rr iqse
Para implementação: e r
Lr idse *
064
IFOC_closedloop.psimsch
induction motor drive - field oriented control.psimsch
065
Agenda
i. Torque e fcem
iii. Exemplos
iv. Exemplos
a) Modelo
b) Modelo
066
Máquinas de relutância
Motor Síncrono de Relutância - SynRM
Motor de Relutância Chaveado - SRM
067
Máquinas de relutância - Histórico
▪ Primeiras máquinas elétricas descritas em 1888
▪ Princípio de operação simples
▪ Desafios em termos de acionamento e controle
Fonte: https://patents.google.com/patent/US381968A/en
068
Máquinas de relutância
Por que as máquinas de relutância são candidatas em aplicações veiculares?
▪ Custos em máquinas elétricas:

▪ Exemplo: MSIP
(a) Distribuição de peso
(b) Distribuição de custo
▪ Mercado de ímãs:
Fornecedores
Preço
Fonte: Emadi, A. Switched Reluctance Motor Drives: Fundamentals to Applications.
069
Máquinas de relutância - Histórico
▪ Preço de ímãs permanentes
Fonte: Emadi, A. Switched Reluctance Motor Drives: Fundamentals to Applications.
070
▪ Construção simples
▪ Se assemelha a outras máquinas senoidais: MI e PM
▪ SynRM apresenta uma estrutura composta por chapas de material ferro-magnético
▪ Não circulam correntes no rotor
▪ Melhor eficiência comparado a motores de indução
071
▪ Exemplo comercial: ABB
072
Motor Síncrono de Relutância – SynRM: Modelo Matemático va  Rs 0 0  ia  a 
v  =  0 d
Rs 0  ib  + b 
 b     dt  
▪ Considere o circuito elétrico equivalente vc   0 0 Rs  ic  c 
a   La M ab M ac  ia 
  = M Lb Mbc  ib 
 b   ba  
c  M ca M cb Lc  ic 
La = Ls + Lm cos ( 2 )
Lb = Ls + Lm cos ( 2 −  3 )
Lc = Ls + Lm cos ( 2 +  3 )
M ab = Mba = − 12 Ls + Lm cos ( 2 )
Na forma vetorial
d M ac = M ca = − 12 Ls + Lm cos ( 2 −  3 )
vabc = Rabciabc + ( Labciabc )
dt Mbc = M cb = − 12 Ls + Lm cos ( 2 +  3 )
073
Motor Síncrono de Relutância – SynRM: Modelo Matemático
▪ Aplica-se a transformada dq0 Em termos de equações diferenciais

d d Rs Lq
vd = Rsid + Ld id − e Lq iq 1
id = − id − vd + e iq
dt dt Ld Ld Ld
d
vq = Rs iq + Lq iq + e Ld id d R 1 L
dt iq = s iq − vq − −e d id
dt Lq Lq Lq
Te = P ( Ld − Lq ) iq id
3
2
B 1
r r
Te TL
J J
SynRM.psimsch
074
Motor de Relutância Variável
▪ Construção simples
▪ Cada fase apresenta enrolamentos concentrados nas saliências do estator
▪ Rotor é composto apenas por material ferromagnético laminado
▪ As configurações trifásicas mais usuais possuem um par de polos por fase (6 polos
no estator e 4 polos no rotor, 6x4) ou dois pares de polos por fase (12x8). Máquinas
com um maior número de fases também são utilizadas, como a máquina 8x6, que
possui quatro fases e um par de polos
▪ Em geral, número de pólos no estator e rotor pares
075
Motor de Relutância Variável – Princípio de funcionamento
▪ Material com anisotropia magnética;
076
▪ Indutância variável
▪ A característica periódica de variação da indutância da máquina é conhecida como perfil

de indutância
Fonte: SCALCON, F. S. Contribuições ao Acionamento e Controle dos Motores de Relutância Variável e Síncrono de Relutância. Dissertação (Mestrado) — Universidade
Federal de Santa Maria, 2019.
077
▪ Sequencia de acionamento das fases
078
▪ Conversor estático
▪ Deve ser capaz de acionar as fases individualmente
▪ Assymetric half-bridge converter (AHB) é o conversor mais comum para esta máquina
Magnetização Desmagnetização Roda Livre
079
Motor de Relutância Variável - Controle Histerese
• Robusto e independente de modelo
▪ Acionamento via regulador histerese de corrente
• Frequência de chaveamento
▪ Acionamento com modulação PWM variável
• Ripple de corrente e torque
▪ Acionamento a pulso único
Pulso único
• Өon em geral é fixo
080
Motor de Relutância Variável - Modelo
d
▪ Modelo com maior complexidade comparado a outras máquinas v = Ri + l ( , i ) i +e
d dt
v = Ri + 
dt
di L ( , i )
 (i , ) = L ( , i ) i (t ) l ( , i ) = L ( , i ) + i
dt i
d d L ( , i )
v = Ri + L ( , i ) i + i L ( , i ) e = ir
dt dt 
Indutância incremental
d L ( , i ) d L ( , i ) di
L ( , i ) = + 1 L ( , i )
dt  dt i dt Te = i 2
2 
081
082
083
Motor de Relutância Variável - Desafios
Fonte: G. Fang, F. P. Scalcon, D. Xiao, R. P. Vieira, H. A. Gründling and A. Emadi, "Advanced Control of Switched Reluctance Motors (SRMs): A Review on Current Regulation,
Torque Control and Vibration Suppression," in IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, vol. 2, pp. 280-301, 2021, doi: 10.1109/OJIES.2021.3076807.
084
Fonte: G. Fang, F. P. Scalcon, D. Xiao, R. P. Vieira, H. A. Gründling and A. Emadi, "Advanced Control of Switched Reluctance Motors (SRMs): A Review on Current Regulation,
Torque Control and Vibration Suppression," in IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, vol. 2, pp. 280-301, 2021, doi: 10.1109/OJIES.2021.3076807.
085
test SRM3_6_4 (linear).psimsch
086
▪ Quais indústrias têm usado SRMs?
Start-ups Reino Unido
Fonte: https://tevva.com/tevva-e-trucks/
https://advancedelectricmachines.com/
087
Empresa norte-americana
Fonte: https://turntide.com/
088
Canadá
Start-up ligada a Universidade que desenvolve soluções com SRMs
Fonte: https://enedym.com/
089

Encontro 3

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1

▪ Fornecem potência as rodas do veículo

▪ Recuperam energia de frenagem regenerativa

▪ Capacidade de fornecer 4 a 5 vezes o torque nominal por períodos

▪ Devem alta densidade de potência e um bom mapa de rendimento

▪ Deseja-se ter alta controlabilidade, grande precisão de regime

▪ São instalados em ambientes agressivos, com grande variação térmica,

Motor único Dois motores

▪ Chevrolet Boll EV - 2022

▪ Transmissão com relação fixa ou variável

Relação fixa Relação variável

▪ Transmissão com relação fixa ou variável

2018: 93% dos motores que equipavam VE, PHVE,

2021: 84% dos motores que equipavam VE, PHVE,

Fiat Panda Elettra – Motor CC Série

▪ Produzido na Itália na década de 1990, tinha um motor CC

▪ As primeiras versões utilizaram baterias de chumbo-ácido

▪ Em 1992 passou utilizar motor de 17,7 kW

GMC Conceptor Electric G-Van – Motor CC Exc.

Audi e-tron: Máquinas de indução

▪ Motores de ímãs permanentes

▪ Rotor com enrolamento CC

▪ Motor de Fluxo Axial

Evolução do Toyota Prius

▪ Velocidade rotórica: 6000RPM →

Veículo Accord Prius Leaf 2021 BMW i3 Punch

▪ Controle Separado do Enrolamento de campo e de armadura

Região de torque constante

▪ Espaço de Estados ▪ Função de transferência

Sistema de Controle Típico

Malha de controle de corrente, mais rápida que a externa

Exemplos MCC – PSIM

▪ Simples, robusto, capacidade de torque elevado

▪ Processos de controle e acionamento consolidados na indústria

▪ Menor eficiência comparado a máquinas de ímãs permanentes

Escalar – V/f Vetorial

DTC FOC MPC

Clássico SVM-DTC DFOC IFOC Torque Corrente

▪ Operação abaixo e acima da velocidade base

▪ Pode-se buscar melhores relações V/f

▪ Conjunto de enrolamentos trifásicos no estator;

▪ Rotor gaiola de esquilo no rotor;

abc a b c Lls Lss Lsm Lsm

Lsr é o valor de pico da indutância mútua do estator para o rotor.

▪ Para resolver o problema de acoplamento, seja aplicada a transformação de referencial:

Velocidade Interpretação Variáveis Transformação

ωe Variáveis estacionárias referidas a fe ke

2. Correntes estatóricas e fluxos rotóricos;

3. Fluxos estatóricos e fluxos rotóricos;

▪ Equação do torque eletromagnético

▪ Simples, robusto, capacidade de torque elevado

▪ Caso 2: Correntes estatóricas e fluxos rotórico

▪ Caso 2: Correntes estatóricas e fluxos rotórico – Discretização

Hipótese: dinâmica da velocidade é muito mais lenta que as elétricas

▪ Em uma máquina de corrente contínua, os eixos do enrolamento de armadura e enrolamento

▪ Escolhendo um referencial síncrono

Se a componente do fluxo q for zero.

Indirect Field Oriented Methods (IFOC)

Indirect Field Oriented Methods (IFOC)

Indirect Field Oriented Methods (IFOC)

Motor Síncrono de Relutância - SynRM

Motor de Relutância Chaveado - SRM

▪ Primeiras máquinas elétricas descritas em 1888