APRESENTAÇÃO DO QUE SERÁ O PROJETO

Nosso projeto esse semestre será um CONTROLE DE VAZÃO. Vamos regular

a vazão controlando a velocidade da bomba.
A fim de demonstração, o Prof. Danillo ligou o sistema que ele levou para o
laboratório. A vazão de referência do sistema dele era de 0,7 litros/minuto.
“Se eu aplico uma perturbação no meu sistema, de tal forma que eu vou
começar e entupir a minha tubulação (Prof. Danillo apertou a tubulação), ele vai começar
a aumentar o meu PID (razão cíclica) para poder compensar esse problema. De modo
que a vazão de referência (0,7 litros/minuto) permaneça.
Isso é um sistema em malha fechada (segunda etapa do projeto). Ele controla
eliminando as perturbações no sistema.
Em um primeiro passo vamos fazer o controle de vazão e em um segundo passo
vamos fechar a malha com um CONTROLADOR. Não teremos mais o erro em regime
permanente. Esse erro será nulo. Vamos então projetar o controlador para esse sistema.
Então, resumindo, primeira etapa: malha aberta. Não controlando. Apenas
medindo a vazão.
O que vamos utilizar como projeto? (...) Prof. Danillo explicará em seguida, mas
será o Critério de ZIEGLER-NICHOLS.
O que vocês terão que fazer inicialmente? (olha só...)
Vão ter que adquirir um RESERVATÓRIO e uma BOMBA. Essa bombinha aqui
é de limpador de para-brisas (bomba universal; nova: R$ 25,00).
Ela é uma bombinha pra ficar ligada o tempo todo?
Não!
Iremos trabalhar com ela sim, mas não ligada durante muito tempo para não
corrermos o risco de danifica a nossa bomba!
Reservatório. Precisa ser um reservatório de limpador de parabrisas?
Não!
Mas vocês vão ter que adaptar a sua bomba a esse reservatório (professor disse
que conseguiu em um ferro velho por R$ 20,00).
(Danilo explicou como seria o esquema inicial do empréstimo do sensor de
vazão. Ele gastou R$ 30,00 por sensor).
Danillo explicou que pode ser qualquer bomba e qualquer reservatório. Apenas
a bitola da mangueira tem que ser igual para o sensor.

ACIONAMENTO DA BOMBA
“Como é que funciona o acionamento dessa bomba, pessoal?
Basicamente vamos precisar acionar ela com base na MODULAÇÃO por
gerador de pulso. Que é o PWM do microcontrolador que no caso é o ARDUINO de
vocês (iremos utilizar o ARDUINO).
 Como funciona o circuito de acionamento? (...) olha só... Primeiramente temos
um circuito de potência (em preto). Essa bomba, se vocês trabalharem com a tensão
máxima dela, que seria 12[V], ela tem por volta de 3,0[A]. Então, não vamos usar o
protoboard. Será “plaquinha” mesmo. Vocês vão fazer uma plaquinha, com uma trilha
um pouco mais grossa nessa parte do circuito de potência. E a parte do circuito de
acionamento, pode ser mais fino. E se quiser colocar tudo “grosso” (trilha) não tem
problema.
O que será o circuito?
Será uma bomba conectada com um MOSFET de forma que vamos ligar e
desligar esse MOSFET em uma frequência de 1[KHz], de forma a controlar o VALOR
MÉDIO DA TENSÃO QUE É APLICADA NA MINHA BOMBA.
A frequência que vamos trabalhar é de 1[KHz] e é importante salientar que tem
os pinos específicos de 1[KHz] no ARDUINO. Não será preciso então alterar nenhuma
configuração de registrador, mas sim o pino específico.
Quem vai controlar esse valor médio?
Será o tempo que o meu MOSFET ficará ligado ou desligado. Ou seja, a razão
cíclica de trabalho do meu PWM. É isso que vamos controlar.

CIRCUITO DE CONTROLE
O acionamento virá do ARDUINO. Só que o ARDUINO possui um sistema de
saída que vai de 0,0[V] até 5,0[V]. O MOSFET, que tem que ser de Junção-N. É
interessante então que vocês trabalhem com uma tensão negativa para poder
considerar o nível baixo do MOSFET.
Então, por exemplo, o meu 0,0[V] pode não abrir o circuito (ele poderá ficar
flutuando). O ideal então é mandar uma tensão negativa.
Os meninos da turma anterior (aula de laboratório da semana passada) disseram
que utilizaram um MOSFET que permite utilizar 0,0[V] a 5,0[V] para poder acioná-lo. É
claro então, que vocês terão que pegar um MOSFET e verificar a questão da tensão de
threshold (limiar) dele. Porque se essa da tensão de threshold for muito “alta” (muito
próxima de 5,0[V], talvez vocês não consigam acionar o MOSFET na condição de nível
alto que irá fazer ele fechar.
QUAL É A SUGESTÃO DO PROF. DANILLO?
Para garantir que eu vou mandar uma tensão negativa para ele poder abrir e
uma tensão alta positiva, iremos utilizar esse “circuitinho” (que ele mostrou na lousa)
com um amplificador operacional. Esse aqui é um 741.
O que irá acontecer?
Vamos pegar o pino do PWM do ARDUINO (que vai de 0,0[V] a 5,0[V] e vamos
comparar com um sinal de tensão cujo valor está no meio. Por exemplo: 2,5[V].
Vocês podem então, caso coloquem 10[V] e colocar um resistor de 2KΩ aqui no
K, essa tensão chegará aqui é 3,3[V], um valor que está entre 0,0 [V] e 5,0[V].
 Então toda vez que eu tiver 5,0[V] aqui (Prof. Danillo mostrou na lousa)
comparando com 3,3 ou 2,5 (dependendo do valor de resistor que vocês colocaram
aqui). Olha só, quem tiver nível alto aqui (o que vai acontecer?) na saída do meu
comparador vai cair nível alto. E quando estiver menor do que o sinal constante, vai dar
um nível baixo. Ou seja, estou reproduzindo isso daqui lá na saída. Só que o meu
amplificador operacional é alimentado por +10[V] e por -10[V]. Então isso daqui (Prof.
Danillo mostrou na lousa) vai de -10[V] até +10[V]. É isso que vai estar sendo mandado
no meu MOSFET; no gate dele.
Turma, isso daqui é uma plaquinha de controle. Vocês vão ter que fazer essa
plaquinha. Vão corroer e fazer uma plaquinha bonitinha (...) porque esse projeto aqui,
igual todo semestre eu costumo fazer em Sistema de Controle 2, será avaliado no
quesito plaquinha e todo protótipo (planta experimental). O projeto mais “ajeitado”, mais
“bonitinho”, mais bem confeccionado, garantirá um pontinho extra aí no final do
semestre para quem precisar.
O que seria um “negócio bonitinho”? (...) Bem, seria não fazer o que eu fiz aqui.
Eu montei o meu no protoboard. E tive que colocar uns bornes nas perninhas do meu
MOSFET. Então, no protoboard não dá! (...) Então eu não quero nada disso aqui não!
Quero uma plaquinha!
Estou incentivando vocês a fazer uma planta bonitinha!
Danillo disse que quem quiser implementar um display, mostrando a vazão, isso
conta lá no pontinho extra.
Ele também disse que podemos colocar um POTENCIÔMETRO para poder
ajustar a referência (vazão de referência).
Tem uma forma de medir a frequência do sinal com uma função do ARDUINO
chamada freqmeasure. Vocês acham isso bem fácil na internet.
Então o controle da minha bomba vai ser baseado no ciclo de trabalho, na minha
razão cíclica de operação.
QUANTO MENOR FOR O CICLO DE TRABALHO, MENOR TENSÃO ESTOU
APLICANDO NA MINHA BOMBA. Isso quer dizer que a minha velocidade é menor, isso
quer dizer que a vazão é MENOR também.
Obviamente: se eu aumento o meu ciclo de trabalho, a vazão aumenta.
O “sisteminha” é um sistema em malha fechada. Vocês terão que implementar
uma malha de controle semelhante a que fizemos na simulação aqui agora
(SIMULAÇÃO FEITA NA AULA DE LABORATÓRIO DO DIA 21 DE SETEMBRO).
Como que implementa isso no ARDUINO? Isso eu vou ensinar na segunda etapa
do projeto. A primeira etapa é o sistema em malha aberta. Quero que vocês me mostrem
ele funcionando, simplesmente medindo a vazão com a plaquinha já feita. Essa é a
primeira parte, trabalhando em malha aberta: eu controlando a minha razão cíclica e
verificando a medição de vazão.

COMO FUNCIONA A MEDIÇÃO DE VAZÃO?

O sistema de vocês é um sistema realimentado (não em termos de controle, mas
sim mandando a própria água do reservatório para ele mesmo).
 O sensor de vazão tem três terminais: um que é o +5[V] que é alimentação (que
pode vir do ARDUINO), a referência e um fiozinho que manda o sinal para o ARDUINO
a fim de fazer a conversão em uma vazão. Ele é um sinal de uma onda quadrada, cuja
frequência é proporcional a vazão.
OBSERVAÇÃO: Essa +10[V] e -10[V] (bomba) tem que ter uma fonte dedicada
pra isso visto que a corrente possui um valor alto. Vocês vão precisar da FONTE
SIMÉTRICA.
Esse sensor tem um datasheet. O datasheet fala qual é a proporcionalidade.
Isso aqui vai ser igual no semestre passado que vocês calculavam a velocidade
sem saber se estava certo ou não?
Vai ser NÃO! NÓS VAMOS MEDIR A VAZÃO!
Como é que vamos medir essa vazão pra saber se está certo mesmo?
No dia da apresentação da primeira etapa, eu vou querer medir a vazão de
vocês.
Temos duas formas: usar o cronômetro pra saber quanto tempo é gasto para
tirar determinado valor do reservatório. Daí conseguimos obter a vazão.
O Prof. Danillo prefere litros/minuto visto que dá um valor menorzinho.
A segunda forma é um pouco mais complicada. Faz-se pelo valor da densidade
da água. Com o valor da massa de água e com o tempo, consegue-se saber o valor da
vazão do sistema.
Prof. Danillo utilizará um desse dois métodos para saber se o sistema está
marcado a vazão certinha.

SEGUNDA ETAPA DO PROJETO

Na segunda etapa vamos aplicar o degrau de razão cíclica ou um degrau com
PWM e vamos verificar a resposta de vazão. Mas não será bem um degrau. Será meio
que uma rampa.
Por que?
Porque minha bomba, se dou uma razão cíclica nela instantânea, operando de
uma vez (“assim ó...pá!”) ela vai de uma vez lá pra cima e já começa a vazão do sistema.
Ou seja, nem será possível VIZUALIZAR O TRANSITÓRIO DA MINHA RESPOSTA. O
controle de vazão é um controle que tem que ser lento. Não posso forçar um elemento
final de controle (minha bomba).
Nós daremos então uma rampa onde vocês terão que configurar isso aqui lá no
ARDUINO (uma rampa de razão cíclica, que é fácil de fazer mas que demanda pensar
bastante) uma rampa para que eu possa visualizar a resposta do meu sistema em malha
aberta PARA PODER DEFINIR QUAL É A FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA e, em
seguida, APLICAR O PRIMEIRO MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS para SINTONIZAR
O CONTROLADOR PID.
A sintonia irá contar com quatro partes:
 - levantar a função de transferência;
- sintonia do PID. Pegar a tabela de Ziegler-Nichols do primeiro método e com
base nessa resposta e nos parâmetros que vocês acharem, por exemplo o E e a
constante de tempo, e vão sintonizar o PWM.
Se eu colocar um tempo de 10 ou 20 segundos, está ótimo. Só não posso colocar
um tempo de 0,1 ou 0,5 segundos (é muito baixo, forço o meu sistema demais; como
foi dito anteriormente). Em tempos baixos assim, eu não visualizo a resposta do sistema.
- simular o ajuste fino para simulação;
- depois de sintonizar, fazer a sintonia fina por simulação, nós vamos partir para
implementação na prática. E se não ficar bom, talvez exija mais uma sintonia fina na
parte prática.
Para poder simular isso vamos utilizar o software PSIM.
Então, no final do semestre, vocês vão me apresentar o sistema, realimentado,
em malha fechada funcionando; com o controle de vazão.
Dica: evitem trabalhar com uma razão cíclica igual a 255. Isso porque a corrente
é alta e o Prof. Danillo não sabe quanto tempo essa bomba pode suportar, trabalhando
muito tempo.
Danillo estabeleceu uma vazão para o sistema dele 0,7 litro/minuto, o que dá
uma razão cíclica de aproximadamente 0,4. Ficou bom, a corrente não é tão alta, o
sistema funcionou “belezinha”. Essa referência vocês vão definir. Não vou falar qual é.
O projeto não demandará um relatório. Mas o professor fará perguntar para todos
os integrantes do grupo. Todos que estão no projeto terão que saber o que for feito.