Cálculo Vectorial

Cálculo Vectorial

Grandezas Escalares e Vectoriais

 Grandezas Escalares
 Representam quantidades que ficam bem determinadas por um número,
como por exemplo
 Tempo
 Temperatura
 Pressão
 

 Grandezas Vectoriais:
 Representam quantidades que não ficam completamente definidas por um
número, como por exemplo
 Posição
 Velocidade
 Aceleração
 Força
 
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Vectores
 Um vector representa-se

 Analiticamente

 Por uma letra sobre a qual é desenhada uma seta

r
a

 Graficamente

 Por um segmento de recta orientado, compreendendo

 Direcção

 Sentido
r
 Módulo
a
 Cálculo Vectorial

Vectores
 A direcção do vector é definida pela recta suporte, ou linha de acção
 Colinear com o próprio vector

 O sentido é o que vai da origem para a extremidade do vector

 O módulo do vector é o número positivo que mede o comprimento do

segmento de recta orientado
r
 Representa-se por a ou a
 Se o módulo de um vector for igual a zero, o vector diz-se um vector nulo
r
e representa-se por 0

r
a

r
a
 Cálculo Vectorial

Vectores

Vectores com o mesmo módulo, mas

direcções diferentes (logo não se podem
relacionar os sentidos)
Vectores com
Vectores com r a mesma
a mesma r c
a direcção e
direcção e módulo, mas
sentido, mas r
sentidos
módulos r d
b diferentes
diferentes (opostos)
 Cálculo Vectorial

Vector Ligado
• Para ficar completamente definido, é necessário conhecer

– A sua origem (ponto de aplicação)

– A sua direcção

– O seu sentido

– O seu módulo

r
a

r
a
 Cálculo Vectorial

Vector Deslizante
• Para ficar completamente definido, é necessário conhecer
– A sua recta suporte
– O seu sentido
– O seu módulo

• O ponto de aplicação pode ser tomado arbitrariamente sobre a recta

suporte

r
r a
a r
a
r
a
 Cálculo Vectorial

Vector Livre
• Para ficar completamente definido, é necessário conhecer
– A sua direcção
– O seu sentido
– O seu módulo

• A recta suporte pode ser qualquer uma, desde que tenha a direcção do
vector

r r r
a a a

r r
a a
 Cálculo Vectorial

Adição de Vectores Livres

r
b r r r
r c ab
r b r
a a

r r r
c ab
r
a
r r r
r c ba r
r b
a b
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Multiplicação de um Vector por um Escalar

r
• Seja k um número real e v um vector
r
• A multiplicação
r r do escalar k pelo vector v tem por resultado um
vector, w  k v
r
– Com a mesma direcção do vector v
r
– O mesmo sentido de v se k > 0
r
– Sentido contrário ao de v se k < 0
r r r
– E módulo igual ao produto dos módulos de k e v w = k v

r k 2 k  0,5
v r r r r
w kv w kv
 Cálculo Vectorial

Subtracção de Vectores Livres

Unir as origens
dos dois vectores
r r
r b r b
a a

Multiplicar
r o
vector b pelo
escalar k = -1
r
a r
r r r b Adicionar ros r r
c ab vectores a e -b r b
r a
b r
b
 Cálculo Vectorial

Vector Unitário
 Um vector cujo módulo é igual à unidade chama-se vector unitário, ou
versor

 Um versor é utilizado para indicar uma orientação (direcção) e sentido

positivo no espaço

 Para obter o versor com a mesma direcção e sentido de um dado

vector, basta dividir esse vector pelo seu módulo



r
ˆ : ˆ  1 v
r
v
ˆ  r
v
 Cálculo Vectorial

Projecção de um Vector
r
 Consideremos um vector p , que faz um ângulo  com uma recta 
r
 A projecção p do vector p sobre a recta , é um escalar igual ao
comprimento do segmento de recta compreendido entre duas rectas
perpendiculares à recta , e que passam pela origem e extremidade do
r
vector p
r r
 O vector p resultante da projecção do vector p sobre a recta , é
dado pelo produto do escalar p pelo versor ̂
r
p
r
p  p cos   
r
p  p ˆ r
p
̂


 Cálculo Vectorial

Projecção de um Vector
r
 Conhecendo o ângulo  que o vector p faz com a recta , podemos
projectá-lo sobre uma recta  perpendicular à recta 
r
 O módulo da projecção do vector p sobre a recta  é igual ao comprimento do
segmento de recta compreendido entre duas rectas perpendiculares
r à recta ,
e que passam pela origem e extremidade do vector p
r r
 O vector p resultante da projecção do vector p sobre a recta , é dado pelo
produto da projecção p pelo versor ˆ
 É necessário ter em atenção o sinal
r
p
r r
p  p sen   p

r
p   p ˆ 

ˆ
 
 Cálculo Vectorial

Representação Cartesiana – 2D
• Um sistema cartesiano a duas dimensões é definido por duas rectas
orientadas e perpendiculares entre si
– A recta vertical designa-se normalmente por eixo dos YY
– A recta horizontal por eixo dos XX

• Um ponto P fica perfeitamente definido por um par ordenado do tipo

(x,y).

Y
P
y

x X
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Representação Cartesiana – 2D
• O versor do eixo dos XX designa-se, normalmente, por î

• O versor do eixo dos YY designa-se, normalmente, por ĵ

r
• Sendo v um vector com origem em O e extremidade em P
r
– v x a projecção de v segundo o eixo dos XX
r
– v y a projecção de v segundo o eixo dos YY
r r
• O vector v escreve-se analiticamente como v  v x î  v y ĵ
Y
P
y
vy
r
v
ĵ
O î vx X
x
 Cálculo Vectorial

Representação Cartesiana – 3D
• Um sistema cartesiano a três dimensões é definido por três rectas
orientadas e perpendiculares entre si, definindo os eixos dos XX, YY e
ZZ

• O versor do eixo dos ZZ é normalmente designado por k̂

• Um vector com origem em O, extremidade em P, e componentes v x , v y

r
e v z , representa-se analiticamente por v  v x î  v y ĵ  v z k̂

r P
vz v
vy
O
vx
Y
X
 Cálculo Vectorial

Adição e Subtracção Analítica de Vectores

r r
• Sejam v e u dois vectores dados pelas expressões analíticas
r
v  v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ

r
u  u x ˆi  u y ˆj  u z kˆ

r r r
• O vector w , igual à soma ou diferença entre os vectores v e u, é dado
por
r r r
w v u
 w x ˆi  w y ˆj  w z kˆ
  v x  u x  ˆi   v y  u y  ˆj   v z  u z  kˆ
 Cálculo Vectorial

Multiplicação de um Vector por um Escalar

r
• Consideremos um vector v e um escalar , tais que
r
v  v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ

  escalar
r r
• O vector w resultante do produto do escalar  pelo vector v, é dado por
r r
w   v  w x ˆi  w y ˆj  w z kˆ


  v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ 
  v x ˆi   v y ˆj   v z kˆ

• Ou seja, cada uma das componentes do vector resultante, é igual ao produto do

escalar pela respectiva componente do vector inicial
 Cálculo Vectorial

Módulo de um Vector
Num sistema de eixos ortogonal, o módulo do vector
r
v  v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ

é dado por

v  v x2  v y2  v z2

Z
Pelo teorema de Pitágoras, v 2  v xy
2
 v z2
r P
vz v
Projectando v xy nos eixos dos XX e dos YY,
vy
O e aplicando o teorema de Pitágoras, v x2y  v x2  v y2
vx
v xy Y
Substituindo na equação anterior, v 2  v x2  v y2  v z2
X
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Produto Escalar (ou Interno) entre dois Vectores

r r
O produto escalar entre os vectores u e v é um escalar dado por


r r
u  v  u v cos   r
u
r
v

• Propriedades do produto escalar:

r r r r
– Comutativo u v  v u

r r r r r r r
– Distributivo em relação à adição u  v  w   u  v  u  w
 Cálculo Vectorial

Produto Escalar (ou Interno) entre dois Vectores

r r
• Sejam u e v dois vectores dados por
r
u  u x ˆi  u y ˆj  u z kˆ
r
v  v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ

• Calculemos o produto escalar

u  v   u x ˆi  u y ˆj  uz kˆ   v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ 
r r

• Aplicando a propriedade distributiva do produto escalar

u  v   u x ˆi  u y ˆj  u z kˆ   v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ 
r r

 u x v x ˆi  ˆi  u x v y ˆi  ˆj  u x v z ˆi  kˆ 
u y v x ˆj  ˆi  u y v y ˆj  ˆj  u y v z ˆj  kˆ 
u zv x kˆ  ˆi  u zv y kˆ  ˆj  u zv z kˆ  kˆ
 Cálculo Vectorial

Produto Escalar (ou Interno) entre dois Vectores

• Tendo em conta
r r
– A definição de produto escalar  u  v  u v cos   
– Que os versores î , ĵ e k̂ são perpendiculares entre si

ˆi  ˆi  1 ˆi  ˆj  0 ˆi  kˆ  0

ˆj  ˆi  0 ˆj  ˆj  1 ˆj  kˆ  0

kˆ  ˆi  0 kˆ  ˆj  0 kˆ  kˆ  1

r r
• Vem para o produto escalar entre u e v
u  v   u x ˆi  u y ˆj  u z kˆ   v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ 
r r
r r
y v y v
 u x v x  uu  u
zv zu v x  u y v y  u zv z
x
 Cálculo Vectorial

Produto Escalar (ou Interno) entre dois Vectores

• Dados dois vectores na sua forma analítica, podemos determinar o
menor ângulo entre eles, usando o produto escalar
– Combinando a definição de produto escalar com a equação agora obtida
r r
  v  u v cos  
u
r r  u v cos    u xv x  u y v y  u zv z 
u  v  u xv x  u y v y  u zv z
u x v x  u y v y  u zv z
 cos   
uv

• O módulo de um vector é igual à raiz quadrada do produto escalar do

vector por ele próprio
r r r r
u  u  u u cos  0  u  u  u 2
r r  r r 
u  u  u x u x  u y u y  u zu z u  u  u x  u y  u z
2 2 2

 u 2  u x2  u y2  u z2  u  u x2  u y2  u z2
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Produto Escalar entre um Vector e um Versor

• O produto escalar entre um vector e um versor é igual à projecção do
vector segundo a direcção do versor

r
• Consideremos um vector v que faz um ângulo  com o versor ̂
– Da definição de produto escalar
r r
v  ˆ  v ˆ cos   r
v
– Da definição de versor, ˆ  1 
r r
v  ˆ  v ˆ cos  
v   v cos  
 v cos   ̂


 Cálculo Vectorial

Produto Vectorial (ou Externo) entre dois Vectores

r r
• Consideremos dois vectores, u e v
– Formam um ângulo  entre eles
– Definem um plano, 

r r r r
• O produto vectorial entre os vectores u e v   v  , é um vector
u
– Perpendicular ao plano 
r r r
– Cujo sentido é dado pela w  u v
regra da mão direita r
v
– Cujo módulo é dado por
r r 
u  v  u v sen   r
u
Plano 
• O produto vectorial não é comutativo r r r r
r r r r k  v  u  w
u  v  v  u
 Cálculo Vectorial

Produto Vectorial (ou Externo) entre dois Vectores

• Consideremos dois vectores, dados por
r
u  u x ˆi  u y ˆj  u z kˆ
r
v  v x ˆi  v y ˆj  v z kˆ

r r r
• As componentes analíticas do vector dado por w  u  v, podem ser
obtidas calculando o determinante de uma matriz com três linhas e três
colunas

iˆ jˆ kˆ
r r r
w  u  v  ux uy uz

vx vy vz
 Cálculo Vectorial
Produto Vectorial (ou Externo) entre dois Vectores
Método 1 r
w  w x ˆi  w y ˆj  w z kˆ

Componente XX w x
6 4 4 7 4 4 8
 
ˆi ˆj kˆ
w x  uy v z  uz v y
ux uy uz
 Componente YY  w y 
6 4 4 7 4 4 8 
vx vy vz ˆi ˆj kˆ
w y  uz v x  u x v z
Componente ZZ w z
6 4 4 7 4
 
4 8
ux uy  uz

ˆi ˆj kˆ vx vy vz
w z  ux v y  uy v x
ux uy uz

vx vy vz

w   u y v z  u z v y  ˆi   u z v x  u x v z  ˆj   u x v y  u y v x  kˆ
r
 Cálculo Vectorial
Produto Vectorial (ou Externo) entre dois Vectores
Método 2

ˆi ˆj kˆ
ˆi ˆj kˆ ux uy uz
r r r
w  u  v  ux uy uz vx vy vz

vx vy vz ˆi ˆj kˆ

ux uy uz

 
r
w  u y v z ˆi  u zv x ˆj  u zv x kˆ  u y v x kˆ  u zv y ˆi  u x v z ˆj
  u y v z  u zv y  ˆi   u zv x  u x v z  ˆj   u x v y  u y v x  kˆ
 Cálculo Vectorial
Produto Vectorial (ou Externo) entre dois Vectores
Método 3
ˆi ˆj kˆ
r r r
w  u  v  ux uy uz

vx vy vz

ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
r r r r
u  v  ux uy uz u  v  ux uy uz

vx vy vz vx vy vz

 
r
w  u y v z ˆi  u x v z ˆj  u zv x kˆ  u y v x kˆ  u zv y ˆi  u x v z ˆj
  u y v z  u zv y  ˆi   u zv x  u x v z  ˆj   u x v y  u y v x  kˆ