Introdução

Controle de Sistemas Dinâmicos

Prof. Dr. Ícaro Bezerra Viana

Curso de Engenharia Elétrica, Campus Sobral

Universidade Federal do Ceará

Sobral - CE, 24 de Novembro de 2021

SBL0064: Controle de Sistemas Dinâmicos

 Introdução

Sumário

1 Introdução

SBL0064: Controle de Sistemas Dinâmicos

 Introdução

Introdução

A característica básica da resposta transitória de um sistema em

malha fechada está relacionada com a posição dos pólos de malha
fechada.

(Ogata 4a edição, Capítulo 6; Ogata 5a edição, Capítulo 6)

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 Introdução

Lugar Geométrico das Raízes (LGR) - Root Locus

Seja o seguinte diagrama de blocos

Y (s) KG(s)
= GMF (s) = (1)
R(s) 1 + KG(s)
Os pólos de malha fechada são as raízes da equação característica
1+KG(s).

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 Introdução

• Um método simples para a determinação das raízes da equação

característica foi desenvolvido por W.R. Evans e é chamado de
Médodo do Lugar das Raízes.

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 Introdução

Esse método permite que as raízes da equação característica sejam

determinadas graficamente para todos os valores do ganho da
função de transferência de malha aberta K (variando de zero a
infinito).
Um ponto s ∗ ∈ C será um pólo de malha fechada s.s.s,

1 + KG(s ∗ ) = 0 (2)

−1
G(s ∗ ) = (3)
K
Ou seja,

G(s ∗ ) = −180◦ (4)

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 Introdução

• Exemplo 1

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 Introdução

• Exemplo 1

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes
!""
Exemplo 2: 𝐺 𝑠 =
#(#%!")(#%'")

∆∗() 𝑠 = 𝑠 + + 𝑠 ' + 200𝑠 + 100𝐾

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

Regras de Traçado

𝑠 − 𝑧! 𝑠 − 𝑧' … 𝑠 − 𝑧,
𝐺 𝑠 =𝐴 , 𝐴>0 (∗)
𝑠 − 𝑝! 𝑠 − 𝑝' … (𝑠 − 𝑝- )

Regra 1: Para K=0, os pólos de MF coincidem com os

pólos de MA.

100
𝐸𝑥: 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

Regra 2: No eixo real, o LGR está sempre à esquerda de

um número ímpar de pólos mais zeros.

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

Regra 3: Comportamento assintótico para K→ ∞.

- O que acontece com a posição dos pólos quando K vai

para o infinito?
∗
1 .→0
𝐺 𝑠 =− 0
𝐾
- Duas possibilidades:

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- Polinômio resultado da equação em (*)

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- Escolhendo:
−𝑎-1! − 𝑏,1!
𝛼=
𝑛−𝑚
- Têm-se:

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

∑-23! 𝑝2 − ∑,
23! 𝑧2 180° + 360𝑙
𝛼= 𝜑=
𝑛−𝑚 3

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Regra 4: Cruzamento do eixo imaginário

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Voltando para o exemplo:

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Voltando para o exemplo:

𝜔" = 10 2

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Regra 5: Ponto de saída/retorno do eixo real

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

Voltando para o exemplo: 100

𝐸𝑥: 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)

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Esboço final do LGR:

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!""(#%'")
Exemplo 3: 𝐺 𝑠 =
#(#%!")

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Exercício 1: Desenhe o lugar das raízes do sistema de controle

mostrado na Figura abaixo.

Onde,

𝑠+1
𝐺 𝑠 = !
𝑠 (𝑠 + 3,6)

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Regra 1

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Regra 2

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Regra 3

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Regras 5

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LGR

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Projeto usando LGR

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"
Exemplo 4: 𝐺 𝑠 = ($%!)($%')

Especificações:

1) Erro de regime nulo para referência degrau;

"#$
2) Pólos complexos conjugados com 𝜁 = 0,5 e 𝜔! = 6 %
.

Proposta:

Controlador PI (Proporcional-Integral).
𝐾
𝑠 + 𝐾'
𝐾' 𝐾& 𝑠 + 𝐾' &
𝐶 𝑠 = 𝐾& + = = 𝐾&
𝑠 𝑠 𝑠

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Como proceder para escolher os valores de 𝐾@ e 𝐾A ?

s*

p1
s*-

s
*-
p2
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Compensação por avanço de fase

Considere o sistema mostrado na Figura.

A função de transferência do ramo direto é:

Gráfico do LGR.

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A função de transferência de malha fechada é:

Os polos de malha fechada estão situados em:

A frequência natural não amortecida dos polos de malha

fechada é 𝜔- = 10 = 3,1623 rad/s. O coeficiente de
!
amortecimento é 𝜁 = (')/ 10 = 0,1581.
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Deseja-se projetar um compensador por avanço de fase como

mostra a Figura, de modo que os polos de malha fechada
dominantes tenham um coeficiente de amortecimento de 𝜉 =
0,5 e a frequência natural não amortecida 𝜔- = 3 rad/s.

As localizações desejadas dos polos de malha

fechada dominantes podem ser determinadas
por:

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Um procedimento geral para determinar o compensador por

avanço de fase é o seguinte:

Ø Determine a soma dos ângulos junto a um dos polos de

malha fechada dominantes na posição desejada com os
polos e zeros de malha aberta do sistema original.

Ø Determine o ângulo 𝜑 necessário a ser acrescentado

para que a soma total dos ângulos seja igual a
± 180°(2𝑘 + 1).

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Considere que o compensador 𝐺B 𝑠 tem a seguinte função de

transferência:

Aplicando-se a condição angular, têm-se

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Assim,

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O valor de 𝐾B pode ser determinado a partir da condição de

módulo do LGR:

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Logo, o compensador por avanço de fase 𝐺B (𝑠) projetado é

dado por:
𝑠 + 1,5
𝐺B 𝑠 = 1,05
𝑠 + 3,75

Portanto, a função de transferência de malha aberta do

sistema projetado torna-se,
𝑠 + 1,5 10
𝐺B 𝑠 𝐺(𝑠) = 1,05
𝑠 + 3,75 𝑠(𝑠 + 1)

e a função de transferência de malha fechada torna-se

𝐶(𝑠) 10,5𝑠 + 15,75
= +
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4,75𝑠 ' + 14,25𝑠 + 15,75

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A Figura mostra o gráfico de lugar das raízes para o sistema

projetado.

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Compensação por atraso de fase

Considere o sistema mostrado na Figura.

A função de transferência do ramo direto (FTRD) é:

Gráfico do LGR.

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A função de transferência de malha fechada é:

Os polos dominantes de malha fechada estão situados em:

A frequência natural não amortecida dos polos dominantes

de malha fechada é 𝜔- = 0,673 rad/s. O coeficiente de
amortecimento é 𝜁 = 0,491. A constante de erro estático
de velocidade é 0,53 s-1
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É desejável aumentar a constante de erro estático de

velocidade Kv para aproximadamente 5 s–1, sem que haja
modificação significativa na posição dos polos dominantes de
malha fechada.

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É desejável aumentar a constante de erro estático de

velocidade Kv para aproximadamente 5 s–1, sem que haja
modificação significativa na posição dos polos dominantes de
malha fechada.

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Análise e Projeto pelo Método do Lugar das Raízes

Como atender essa especificação sem alterar

significativamente a posição dos polos de malha fechada
sobre o LGR?

Vamos inserir um compensador por atraso de fase em

cascata com a função de transferência de ramo direto, de
acordo com a Equação,

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𝑍
𝐺B 0 =
𝑃

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O valor de 𝐾B pode ser determinado a partir da condição de

módulo do LGR:

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Exercício Bônus:
A função de transferência com realimentação unitária do
sistema de posicionamento de um braço robótico é
representada por:

40
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 20)

a) Projete um compensador por atraso de fase tal que o erro

em regime estacionário seja inferior a 5% da inclinação para
uma entrada em rampa.

b) Mostre que o sistema projetado atende a especificação de

projeto obtido no item (a).

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Compensação por atraso e avanço de fase

Considere o sistema mostrado na Figura.

A função de transferência do ramo direto (FTRD) é:

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Esse sistema possui polos de malha fechada em

A frequência natural não amortecida dos polos de malha

fechada é 𝜔- = 2 rad/s. O coeficiente de amortecimento é
𝜁 = 0,125. A constante de erro estático de velocidade é 8 s-1

É desejável aumentar a constante de erro estático de

velocidade Kv para aproximadamente 80 s–1 e tornar o
coeficiente de amortecimento dos polos dominantes de malha
fechada igual a 0,5 e aumentar a frequência natural não
amortecida para 5 rad/s.

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Deseja-se projetar um compensador apropriado para atender

a todas as especificações de desempenho.

As localizações desejadas dos polos de malha fechada

dominantes podem ser determinadas por:

𝑠 = −2.5 ± 4,33𝑗

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Vamos supor que seja utilizado um compensador por atraso

e avanço de fase com a função de transferência

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A função de transferência do compensador por atraso e

avanço de fase projetado é dada por:

𝑠 + 0,5 𝑠 + 0,32
𝐺B 𝑠 = 6,26
𝑠 + 5 𝑠 + 0,02

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Referências Bibliográficas

K. Ogata “Engenharia de Controle Moderno” 4a. Edição,

2005.
R. K. H. Galvão. “Controle de Sistemas Lineares”, Notas de
Aula EE-208, São José dos Campos, ITA, 2016.

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