Notas de Aula de

CONTROLE

controle clássico e controle moderno

Prof. Lucas Molina
lmolina@ufs.br

TÓPICO 4 : SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR E/OU COM

ZEROS

Especificações de transitório:

● Para sistemas de ordem maior que dois, chamados aqui de ​sistemas de ordem
superior​, as especificações de transitório apresentadas até o momento não são
aplicáveis diretamente uma vez que a equação de um sistema de ordem maior que
dois não possui os parâmetros utilizados nas especificações ( τ , ζ e ω n ).

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 ● Para esses sistemas, existem duas abordagens possíveis para a determinação e
projeto de características de transitório:
○ Dominância entre polos
○ Análise de polos adicionais
● Assim como acontece para sistemas de ordem superior, o ​efeito dos zeros​,
normalmente negligenciado nas especificações de transitório, pode também
interferir na resposta transitória de um sistema.
● Ainda mais crítico, o efeito dos zeros é de difícil reparação uma vez que o processo
de ​realimentação não permite alterar a posição dos zeros presentes no sistema
a ser controlado.
● Considerando esse problema, é interessante o projetista ter conhecimento de que
tipo de comportamento um zero pode causar no transitório do sistema.

Dominância entre polos:

● Quanto mais lento um polo, maior é a importância desse modo do sistema na

resposta completa desse sistema.
● Critérios práticos indicam que se um polo é de 5 a 10 vezes mais “rápido” que um
outro polo do sistema, então esse outro polo (o mais lento) é ​dominante sobre o
polo mais rápido.
● Isso é evidenciado ao se analisar os resíduos da expansão em frações parciais
utilizada para definir os modos da resposta de um sistema.
● Quando o critério de dominância é observado, é possível conseguir uma boa
aproximação do sistema de ordem superior por um modelo de ordem 1 ou 2.
Nesses casos, o modelo de ordem mais baixa pode ser utilizado para projeto do
sistema de controle.
● Técnicas de ​identificação de sistemas nos apresentam soluções normalmente
considerando a dominância de forma implícita.
● Cuidado! ​Um sistema pode apresentar dominância em malha aberta mas sua
realimentação e seu projeto de controle podem forçar uma não dominância em
malha fechada. É sua responsabilidade verificar o desempenho do sistema
projetado e a posição dos polos em malha fechada para garantir a dominância
também no sistema controlado.

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 ● Se não for possível utilizar critérios de dominância, então uma análise cuidadosa do
efeito dos polos adicionais deve ser realizada de modo a determinar a sua
influência no transitório do sistema.

Exemplo: ​Considerando o conceito de dominância, proponha um modelo alternativo e de

menor ordem (ordem 2) para o sistema abaixo:

(s+30)2
H(s) =​ s3 + 23s2 + 62s + 40

Teste a resposta ao degrau dos dos modelos usando o Octave.

Análise de polos adicionais:

● Normalmente, um polo adicional próximo a um par de polos “dominantes” de um

sistema subamortecido afeta os índices de desempenho da seguinte forma:
○ M p diminui
○ tr a​ umenta
○ ts não se altera muito
● Um comportamento interessante é observado quando temos um ​alinhamento
perfeito da parte real de três polos de um sistema, nesse caso, apesar de
existirem polos com parte imaginária não há ultrapassagem, ou seja, o sobressinal é
zero!
● Uma análise similar pode ser feita quando temos um polo “dominante” e um par de
polos adicionais de menor “dominância” se aproxima pela esquerda.
● A ideia é conhecendo a influência do polo adicional, projetar as especificações
utilizando o modelo de ordem 1 ou 2 (o que mais se aproximar) e utilizar o
conhecimento sobre o polo adicional para flexibilizar a especificação.
○ Exemplo: Se eu preciso alcançar um sobressinal baixo, eu posso tentar
aproximar o meu polo adicional dos meus polos complexos dominantes para
reduzir o Mp gerado por eles.

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Análise de zeros adicionais:

● Considere um sistema H(s) sem zeros:

2
ω
H(s) =​ s2 + 2ζωn s + ω 2
n n

● Adicionar um zero em -z a H(s) é equivalente a inserir na resposta total do meu

sistema uma parcela proporcional à derivada da resposta original de H(s)

ω 2 (s/z+1)
G(s) =​ s2 + 2ζω
n
n s + ωn
2

s
G(s) = H(s) +​ z H(s)

● Esse zero tem efeito ​mais importante quando o módulo de z é menor​. Apesar de
não ser a nomenclatura oficial, a importância de z é também relativa à importância
do polo. Por esse motivo eu costumo me referir a um conceito quase que filosófico
de d
​ ominância entre polos e zeros​. ;)
● O zero, normalmente, vai influenciar os índices de desempenho da seguinte
maneira:
○ M p aumenta
○ ​ iminui
tr d
○ ts não se altera muito
● Um caso especial acontece quando ​um zero é adicionado em zero​. Nessa situação,
a ​capacidade de rastreamento do sistema fica comprometida para qualquer
que seja a entrada diferente de zero.
● Outro caso interessante é quando incluímos um zero no SPD. Um polo no SPD
desestabiliza o sistema, mas um zero no SPD não tem esse efeito.
○ Ocorrência de ​Undershoot​. Consegue imaginar o porquê?

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Proximidade de polos e zeros:

● Quando um polo e um zero estão exatamente no mesmo lugar há um

cancelamento na função de transferência. No entanto, esse polo continua existindo
no sistema e seu efeito ainda pode ser observado na resposta a condições iniciais
não nulas, por exemplo.
● Esse cancelamento dá origem ao que chamamos de m
​ odos escondidos​.
● Modos escondidos são a parte da resposta transitória que não se manifesta quando
aplicamos uma entrada no sistema, mas ainda está lá.
● Desconsiderando a ocorrência de modos escondidos na planta do sistema, a
utilização de um sistema de controle para fazer explicitamente um cancelamento
entre polos e zeros não é viável. Especialmente pelo fato de que polos e zeros não
existem logo são abstrações matemáticas e por isso o conhecimento de sua posição
exata não é algo razoável de se imaginar.
○ Qual a posição exata de algo que não existe?
● No entanto, apesar de cancelamento explícito não ser algo viável, a mera
proximidade entre polos e zeros também apresenta comportamentos próximos aos
observados no cancelamento explícito.
○ O efeito de polos e de zeros próximos é reduzido.
● Assim, uma forma de alterar a dinâmica de um sistema é adicionar um zero
próximo ao polo “indesejado”, reduzindo seu efeito.
● Cuidado! Reduzir não é o mesmo de eliminar. Se você fez isso pra “cancelar” um
polo muito lento do sistema o seu sistema final ​ainda terá um modo de mesma
velocidade​ mas sua importância (magnitude) será reduzida.
● Outro Cuidado! ​O sistema de controle deve SEMPRE ser realizável, isso implica em
realizações ​próprias ou mesmo ​estritamente próprias para as funções de
transferência de C(s).