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Uma mão protética impressa em 3D de baixo custo com feedback sensorial

Interface
Yair Herbst, membro estudante, IEEE, Derick Sivakumaran, Yoav Medan e Alon Wolf, sênior
Membro, IEEE

Resumo— A utilização de prótese por crianças sem membro levar em consideração a necessidade de ajuste da prótese acompanhando
superior é uma forma promissora de melhorar a qualidade de vida. o crescimento da criança. O escopo desta pesquisa se concentrará em
Porém, a taxa de rejeição entre usuários de próteses é alta, além próteses para crianças. Existem diferentes razões para a falta de um
de outras causas, devido ao alto custo, alto peso, falta de membro superior, como deficiência congênita ou amputação por trauma
aceitação social e falta de feedback sensorial. A crescente ou doença [4]. Um estudo realizado no estado de Nova York, EUA, entre
disponibilidade e melhorias das impressoras 3D oferecem uma 1992 e 2010, constatou que a prevalência de anomalias congênitas dos
solução para alguns destes problemas e muitos designs foram membros superiores, considerando apenas os defeitos redutores, foi de
criados, mas até onde sabemos, sem abordar a questão do 2,3 casos por 10.000 nascidos vivos [5]. Hostetler et al. encontraram em
feedback sensorial. Neste artigo, apresentamos um projeto de seu estudo que entre 1990 e 2002 das 111.622 amputações pediátricas
mão protética motorizada, impresso em 3D e de baixo custo, com (0-17 anos) devido a trauma nos departamentos de emergência dos
uma interface de feedback sensorial baseada em uma abordagem de modalidade correspondente.
Estados Unidos, O design uma amputação parcial ou
432 (0,4%) representaram
oferece uma solução ponta a ponta e foi validado usando um
completa da mão [6 ].
adaptador para usuários fisicamente aptos e uma interface usada
para registrar os dados. Uma relação entre força aplicada e sinal
de feedback foi verificada e foi utilizada para otimizar e calibrar os sensores As etaxas de rejeição permanecem altas mesmo em usuários que
parâmetros de feedback. Além disso, a análise do feedback ao podem pagar esses dispositivos por vários motivos, por exemplo, peso
pressionar um objeto duro em comparação com um objeto macio do dispositivo, aceitação social, idade da primeira adaptação e falta de
produziu uma diferença significativa no resultado. Todo o design feedback sensorial [7]–[9]. A ampla disponibilidade de impressoras 3D,
e interface são compartilhados on-line gratuitamente e oferecem mesmo a preços baixos, levou a vários desenvolvimentos de próteses
uma plataforma para experimentos de feedback sensorial para de membros superiores impressas em 3D que podem ajudar a superar
mãos protéticas. Os resultados promissores mostram que o método manual e sensorial
alguns dos problemas demencionados
baixo custo acima. Os benefícios da fabricação
interface de feedback funciona conforme esperado e com base
aditiva incluem a diminuição do número de peças, a possibilidade de
em pesquisas anteriores pode potencialmente melhorar a funcionalidade do
realizar estruturas complexas, a redução de custos
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00,13$/22/8-94a8c5ilna-a4ônia cao
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9

prótese e, assim, melhorar a qualidade de vida de crianças com

e a capacidade de personalizar designs [10]. Esses benefícios ajudam
deficiência de membros superiores.
a reduzir a idade da primeira adaptação, reduzir o peso do dispositivo e
I. INTRODUÇÃO personalizar a aparência para aumentar a aceitação social e
para dar conta do crescimento do usuário. Uma pesquisa recente
A falta de um membro superior tem efeitos importantes na saúde de uma pessoa
publicado por nosso grupo sugere um pipeline automatizado que
vida. Além das repercussões psicológicas decorrentes do
aproveite essas possibilidades [11]. A falta de feedback sobre dispositivos
diminuição da qualidade de vida, há muitas atividades diárias que
protéticos impressos em 3D ainda precisa ser resolvida. A adição de
são difíceis de executar com apenas uma mão. Portanto,
uma interface de feedback sensorial mostra potencial para ajudar o
o uso de um dispositivo protético que facilite o retorno a uma vida
usuário a controlar a força de preensão da prótese [12] e reduzir a carga
“normal” tem o potencial de ser de grande benefício para o
cognitiva e a necessidade de atenção visual do usuário ao agarrar um
usuário [1]. O preço de uma prótese de mão varia de acordo com sua
objeto [13].
funcionalidade. Embora seja um “cosmético não funcional” de “baixo custo”
Um artigo recente de Sensinger et al. revisa o assunto do feedback
modelo de mão” pode custar cerca de 3.000 dólares americanos, uma
sensorial a partir da perspectiva do controle motor humano [14].
“mão mioelétrica esteticamente realista” pode custar dez vezes mais
[2]. Harkins et al. mostraram em sua revisão da literatura que 80% da
população com deficiência vive em um país de baixa renda [3]. Pesquisas anteriores foram feitas usando diferentes modalidades
Conseqüentemente, o custo de tais dispositivos pode ser insustentável de feedback, o feedback pode ser transmitido ao usuário de forma não
para esta população. O encargo financeiro é ainda maior quando se toma invasiva com estímulos vibrotáteis, eletrotáteis, mecanotáteis, de
temperatura ou de áudio [15]. Para ajudar os usuários a interpretar o
sinal de feedback, também foi sugerida uma abordagem de modalidade
O primeiro e o segundo autores contribuíram igualmente para este trabalho.
correspondente. Neste tipo de abordagem de feedback, uma informação
Yair Herbst e Alon Wolf trabalham na Faculdade de Engenharia Mecânica, Technion –
Israel Institute of Technology, Haifa, Israel 3200003. (telefone: +972-4-829-5944; e-mail: sensorial ausente (por exemplo, força de preensão da mão) é substituída
yair.herbst@campus.technion.ac .il, alonw@technion.ac.il). pela mesma modalidade (por exemplo, uma força aplicada no braço)
[16]. Antfolk et al. mostram que um feedback mecanotátil compatível
Derick Sivakumaran trabalha na Faculdade de Engenharia Mecânica do Instituto Federal com a modalidade é superior ao feedback vibrotátil
Suíço de Tecnologia (ETH Zurique), Zurique, Suíça. (e-mail: sderick@ethz.ch).
[17]. Um exemplo de sistema de feedback mecano-tátil foi oferecido por
Yoav Medan trabalha no Departamento de Engenharia Elétrica, Technion –
Schoepp et al., o sistema de feedback consiste em
Instituto de Tecnologia de Israel, Haifa 3200003, Israel e com a organização Haifa3D, Haifa
sensores de força montados em um dispositivo comercial e um
3303333, Israel. (e-mail: yoav@medan-il.com) empurrador motorizado que exerce uma força proporcional ao

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mediu um. A avaliação deste sistema de feedback mostrou que o sujeito foi design pode ser usado como plataforma para pesquisas sobre sensoriais
capaz de ajustar a força de preensão de acordo com o feedback mecano- feedback em mãos protéticas.
tátil [18]. Outro exemplo de sistema de feedback mecano-tátil é o dispositivo
II.ARQUITETURA DE SISTEMA
de feedback de força semelhante a um manguito (CUFF) de Godfrey et al.
O CUFF foi avaliado comparando a força de preensão aplicada em objetos A. Desenho manual
quando os sujeitos os levantaram com a mão nativa, uma mão protética e
O design de mão proposto é baseado em um design impresso em 3D,
uma mão protética com o CUFF acoplado a ela. A força de preensão foi
movido pelo corpo, chamado Raptor Reloaded (RR) [23]. A RR é uma
avaliada usando a medição da corrente da prótese de mão acionada
prótese projetada para amputados com capacidade de flexão do punho
eletricamente.
(principalmente para amputação congênita) e possui diversas vantagens. A
prótese imita uma mão humana e é colocada no pulso de forma que seus
Embora a força aplicada nos objetos ao usar um dispositivo protético com o
movimentos para cima e para baixo sejam convertidos em flexão e extensão
CUFF tenha sido menor (em comparação com nenhum CUFF), essa
dos dedos.
redução de força não foi significativa [19]. A inclusão da mão nativa nos
Este mecanismo é inteiramente mecânico. Conforme mencionado, a
testes pode ser a razão para isso, pois ao levantar um objeto primeiro com
fabricação é feita em uma impressora 3D baseada em um design online
a mão nativa e depois com o dispositivo protético, o feedback não é mais
gratuito. O novo design foi criado minimizando os efeitos sobre os benefícios
tão significativo. É importante observar que o impacto do feedback sensorial
atuais do design, principalmente peso, robustez e aparência.
pode mudar com o uso a longo prazo e o desempenho pode melhorar ainda
mais [20]. Outra classe de dispositivos de feedback mecano-tátil são os
dispositivos de estiramento da pele, nos quais o feedback é transmitido pelo Com base na mão RR, foi projetada uma versão motorizada, a mão é
estiramento da pele no membro residual [21], [22]. Os desafios relacionados subatuada e operada por dois motores DC engrenados conforme mostrado
aos estímulos mecanotáteis incluem peso, custo, consumo de energia e na Fig. 2, um motor controla o dedo indicador e o polegar e o outro motor
resposta lenta devido à inércia mecânica das partes móveis [16]. controla os outros três dedos. Isso permite uma pegada de aperto para
precisão e uma pegada completa para tarefas gerais de preensão. Uma
polia montada no eixo do motor flexiona e endireita os dedos usando uma
corda de náilon em um mecanismo pull-pull. A malha de controle dos
motores é um controle simples de duas etapas baseado na corrente
Neste artigo, apresentamos um projeto de mão impresso em 3D,
consumida pelos motores. Quando a mão toca o objeto, é necessário torque
motorizado e de baixo custo para amputações abaixo e acima do punho,
adicional dos motores, resultando em uma corrente mais alta passando por
como mostrado na Fig. 1. O projeto inclui a adição de uma interface de
eles. Este tipo de paradigma de controle contém duas grandes vantagens:
feedback sensorial mecatrônico de baixo custo, capaz de medir a força de
permite uma aderência adaptativa, ou seja, os motores param de se mover
preensão e fornecer feedback em uma abordagem de modalidade
de acordo com a forma e rigidez do objeto sem conhecimento prévio; e
correspondente. O design manual e a interface de feedback foram validados
permite a coleta de dados adicionais sobre a força aplicada pela mão no
em um conjunto de experimentos usando um adaptador para usuários
objeto que é usada no cálculo do sinal de feedback. Além dos motores, a
fisicamente aptos e uma interface gráfica de usuário (GUI) para registrar os
mão é equipada com cinco Resistores Sensores de Força (FSRs) colocados
dados coletados. Foi encontrada uma forte relação entre o sinal de feedback
na ponta de cada dedo Electronics, CA, EUA)
e a força aplicada pela mão; esses
sinais foram usados para otimizar os parâmetros de feedback e calibrar a
mão. Além disso, os dados foram coletados enquanto seguravam objetos
(Interligação
macios e duros, e uma diferença significativa foi encontrada. Todo o design
FSR =
FSR FSR FSR FSR2 , colocado na ponta do5 } , onde FSR1 é { FSR
3, 4,
é compartilhado online e está disponível gratuitamente para qualquer f 1,

pessoa usar. A interface de feedback sensorial leve e acessível apresentada polegar, FSR2 é colocado na ponta do dedo indicador, etc. Os sensores são
neste trabalho busca atender às necessidades dos amputados e ajudar a colocados diretamente nas pontas dos dedos impressas em 3D e cobertos
superar alguns dos problemas descritos anteriormente. Além disso, a GUI com capas de borracha de silicone moldadas sob medida da Dragon Skin
e sugestões 20 (Smooth-On, Inc., PA, EUA) as capas podem ser vistas na Fig.

A aquisição e processamento de dados são feitos com um

microcontrolador equipado com chip ATmega328

Figura 2. Esquema geral de controle da prótese com o usuário na alça.

(Da esquerda para a direita) interface do usuário – sensor FSR 402 para controlar
a prótese e a banda de feedback para transmitir feedback ao usuário; os dois
motores DC (motor de pinça à direita e segundo motor à esquerda), PCB,
Figura 1. Projeto de mão motorizada proposto com banda de feedback. microcontrolador e outros componentes; e a mão segurando um objeto.

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(Microchip Technology Inc., AZ, EUA) com funcionalidade comparável os parâmetros de calibração foram salvos na EEPROM do
ao Arduino Nano. O movimento da prótese é controlado por três FSRs: microcontrolador, eliminando a necessidade da GUI após a
FSR FSR FSR FSR com } configuração inicial e calibração.
= { , , . Ao pressionar um desses FSRs
c p g R
C.Feedback e análise de dados
com o membro residual, o comando correspondente será enviado ao
Conforme descrito nas seções anteriores, o feedback é transmitido
microcontrolador, esta é uma versão simplificada do método FMG
ao usuário por meio de uma braçadeira impressa em 3D que pode ser
descrito por Xiao et al. [24]. FSRp envia um comando de pinça onde afrouxada e apertada com a ajuda de um servo motor. O servo motor
apenas o polegar e o indicador se fecham, enquanto FSRg envia um pode alterar ângulos na faixa de ÿ ff que são definidos usando a ÿ
mínimo máximo ,

comando de pinça onde todos os dedos se fecham. FSRr serve para GUI de acordo com a circunferência do braço do usuário. O ângulo do
abrir todos os dedos. O microcontrolador e todos os demais servo define o
componentes eletrônicos são conectados através de uma PCB pressão de feedback que é calculada usando as medições de FSRf e
customizada conforme mostrado na Fig. 2, a PCB permite uma as correntes drenadas pelos dois motores DC (
montagem elétrica simples e rápida. eu e eu ). Embora o sistema descrito por
1 2

Uma braçadeira impressa em 3D fornece um feedback de força Schoepp et al. [18] contando apenas com sensores de força colocados
mecano-tátil aplicando pressão no braço do usuário e é acionada por na mão protética, o projeto proposto utiliza correntes no algoritmo para
meio de um servo motor (ver Fig. 2). Esse feedback é calculado superar problemas com objetos de formato irregular, causando menos
usando medições dos FSRs colocados nas pontas dos dedos da contato entre os sensores e o objeto.
prótese e das correntes medidas consumidas pelos dois motores CC. Dependendo do tipo de prótese, os pontos de contato ao agarrar um
A Figura 2 ilustra a malha de controle de corrente de baixo nível e a objeto podem ser previsíveis, portanto, os sensores de força podem
malha de controle de alto nível usando a banda de feedback através ser colocados adequadamente e uma força de preensão robusta
do usuário. pode ser medido. O mesmo não pode ser dito ao agarrar um objeto
com uma prótese em formato de mão, onde os pontos de contato são
B. Interface gráfica do usuário
numerosos e não tão simples de prever. Os seguintes cálculos foram
Uma GUI foi implementada para visualizar e registrar as medições feitos sequencialmente para obter o sinal de feedback final f (ou seja,
de todos os sensores em tempo real, além disso, a GUI controla a posição do servo motor):
final
diversos parâmetros relacionados ao controle e feedback e permite
fácil modificação. A GUI pode ser usada no ajuste da mão para calibrar Para contabilizar uma preensão parcial de apenas alguns dedos,
e otimizar o desempenho da interface sensorial e como plataforma de o maior valor de FSRf foi calculado como em (1):
pesquisa para salvar os dados para pós-processamento.
FSR FSRf (1)
máx. = máximo ( _ ).
A GUI é mostrada na Fig. 3 e foi projetada no QT Creator (The QT
Em seguida, para aumentar a sensibilidade dos sensores FSR
Company Inc., Espoo, Finlândia). A troca de dados entre o
microcontrolador e o computador foi feita através de comunicação para valores mais baixos, o valor normalizado de FSRmax foi
serial a uma taxa de transmissão de 115.200 baud/s. Os dados foram aumentado por uma potência de POWFSR (valor menor que um) e
divididos em duas variáveis. Um continha todas as métricas (por
mapeado linearmente de volta aos valores mínimo e máximo:
exemplo, as medições do FSRf e FSRc ), enquanto o outro consistia
nos parâmetros de calibração (por exemplo, a faixa da pressão de f FSR
mapa= FSR
( POWFSR
, FSR, FSR , mínimo, máximo ) . (2)
, ff eu, máximo
máx. estou dentro

feedback). Os dados das métricas foram enviados em 50Hz, enquanto

os parâmetros de calibração só foram enviados após a modificação Onde i representa o dedo do FSR com o maior , ) representa um
do valor de um parâmetro. Além disso, estes ÿ mapa (xxxxx
,1 2, 3, 4 valor
5
de mapeamento linear, x do intervalo
função que mapeia o valor 1
x x, no
2
ÿ
3

intervaloxÿx,ÿ . As demais variáveis estão definidas na Tabela I.

4 5

Por último, um filtro de média móvel inversa com um comprimento de

janela de cinco amostras foi aplicado em f para obter f .
FSR FSR

Como os dados brutos das correntes contêm informações

irrelevantes para o sinal de feedback, algumas etapas de pré-
processamento foram realizadas. Quando o motoredutor DC inicia
movimento, o atrito causa um pico na medição de corrente, uma vez
que esse pico não está relacionado à força aplicada no objeto, os
dados dos primeiros 50 ms após o início de uma sequência de
preensão são ignorados. Além disso, os dados durante uma sequência
de libertação manual também são ignorados pela mesma razão. Por
último, durante a compreensão real, o circuito de controle de corrente
causa flutuações na corrente medida, essas medições são suavizadas
com um máximo inverso e filtros de média móvel com um comprimento
de janela de cinco. Após o pré-processamento, os valores atuais são
Figura 3. A GUI. Os gráficos de barras na parte superior visualizam as medições.
mapeados linearmente para
Valores numéricos nos parâmetros de feedback de controle corretos.

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TABELA I. PARÂMETROS DE CÁLCULO DE FEEDBACK

Nome Variável Descrição

O valor de saída do algoritmo que
Valor de controla a banda de feedback. Valor

feedback f final calculado em (5), o resultado está na faixa

de ÿ ff Proporção do
mínimo máximo , ÿ .

valor atual no valor de feedback final. Valor

Atual
p atual otimizado no intervalo de ÿ0,4,0,6ÿ .
percentagem

Valor de potência para mapeamento FSR,

Valor de potência
valor otimizado no intervalo de
FSR POWFSR
ÿ0,25,0,75ÿ .

Faixa de sensibilidade para sensores FSR

Figura 4. Processo de calibração com sensor de pressão arterial. A prótese é conectada ao
FSR Mín./ FSRi min
, de aperto ou pinçamento. Valor
adaptador adequado.
Valor máximo máximo otimizado no intervalo de ÿ0,5,1ÿ , Mínimo
FSRi máx.
,
definido como zero.
para a relação entre a pressão aplicada e o sinal de feedback. A relação
EU Faixa de sensibilidade para o motor um ou
Atual Min/ ,
estou dentro
resultante pode ser vista na Fig.
dois. Valor máximo otimizado no intervalo
Valor máximo EU
e o coeficiente de determinação é 2
dados R = 0,87
, todos os
,
eu máximo de ÿ0,5,1ÿ , Min definido como zero.
foram normalizados para estar no intervalo ÿ0,1ÿ . É evidente que a
a faixa de feedback conforme visto em (3) e o valor máximo da corrente
relação alcançada é quase linear com uma inclinação unitária e
dos dois motores são considerados como o valor de feedback da corrente
interceptação zero, portanto compatível com a abordagem de modalidade
conforme mostrado em (4).
correspondente. Os valores resultantes são então salvos na EEPROM do
microcontrolador para uso futuro.
= III ff ( ,ifi min
f mapa
motor eu , eu , min
, max ,
, max , ). (3)
III. VALIDAÇÃO DO SISTEMA

f motores = máx. (aff ,

motor 1 motor 2 ). (4)
Para avaliar a interface de feedback sensorial foi utilizado um adaptador
projetado e os seguintes testes foram realizados:
O valor final do feedback é calculado em (5) de acordo com o valor
de p que é um fator que enfatiza tanto a informação do FSR quanto a A. Adaptador impresso em 3D para usuários fisicamente aptos
atual

corrente do motor. Para tarefas que exigem a mão para agarrar objetos Como mencionado anteriormente, a prótese foi validada utilizando um
pequenos os FSRs tendem a não estar em contato com esse objeto, adaptador para usuários fisicamente aptos. O adaptador mostrado na Fig.
portanto um p maior atual
4 foi projetado para caber em diferentes tamanhos de mãos e ser utilizável
por pessoas destras e canhotas. Ele foi projetado para não interferir no
de 0,5 seria mais adequado. Para objetos maiores, o oposto seria benéfico.
funcionamento normal da prótese. Como visto na Fig.
Finalmente, um filtro de média móvel inversa com um comprimento de
4, na parte frontal do adaptador está a alça na qual os FSRc são colocados.
janela de 10 amostras é aplicado.
A localização dos FSRs pode ser ajustada com base na preferência do
f = (1-pfpf
) atual ÿ
+ ÿ . (5)
final FSRf
_
atual motores usuário. A prótese é fixada na parte superior do adaptador.

D. Procedimento de calibração de feedback

B. Teste de pressão de preensão
Conforme visto no processo de cálculo e na Tabela I, o algoritmo de
feedback depende de múltiplos parâmetros. Os parâmetros significativos Conforme descrito na seção anterior, foi utilizado um medidor digital
são mencionados na Tabela I. Esses parâmetros dependem das de PA para medir a força aplicada pela prótese. Como
propriedades específicas dos sensores e das propriedades mecânicas da
mão, como atrito entre partes móveis, tensão nas cordas de náilon, etc.
procedimento é necessário.

O procedimento de calibração baseia-se na criação de uma relação

linear entre a força aplicada pela prótese e o valor de feedback. Para medir
a força aplicada pela prótese, um manguito de um sensor de Pressão
Arterial (PA) foi enrolado de forma semelhante ao conceito sugerido por
Denby et al. em [25].
O manguito é inflado para fornecer um valor de pressão basal. O manguito
é então apreendido e liberado 10 vezes com a prótese.
O processo é mostrado na Fig. 4. A força de preensão aplicada da prótese
é medida através da mudança na pressão no manguito em relação ao valor
da linha de base. Todos os dados são levados a um processo de otimização
multivariada não linear que visa encontrar um conjunto de seis parâmetros
(conforme mostrado na Tabela I) resultando em um coeficiente de
Figura 5. Dados e resultados normalizados do procedimento de calibração.
determinação o mais próximo possível de um

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no processo de calibração, o manguito foi comprimido e liberado diversas

vezes com a prótese. Neste caso, os dados foram analisados ao longo do
tempo para estabelecer uma correlação com os sinais da PA ( ) .
entre o feedback f final (t) e pressão P t

C.Teste de Detecção de Rigidez

Para testar o desempenho da interface com objetos menos simétricos e

rigidez diferente, uma tarefa de preensão foi realizada múltiplas vezes com
dois blocos retangulares com as mesmas dimensões geométricas
(92x43x30mm (mas propriedades mecânicas diferentes. Os dois blocos eram
feitos de madeira e espuma. Cada um O bloco foi colocado na palma da mão
e apertado 20 vezes. O objetivo deste teste foi determinar se uma diferença
no comportamento de feedback corresponderá às diferentes rigidezes.

4. RESULTADOS E DISCUSSÃO
O processamento dos dados foi feito utilizando MATLAB (The Mathworks
Inc., MA, EUA). Os seguintes resultados foram coletados:
A. Teste de pressão de preensão
A saída do sensor de PA e o feedback são plotados ao longo do tempo
na Fig. 6. Ambos os sinais são normalizados para estarem na faixa ÿ0,1ÿ .
Os dados de PA foram filtrados com um filtro de média móvel inversa com
comprimento de janela de 10 amostras.
A correlação entre o feedback e a pressão aplicada ao longo do tempo é
aparente. Os dois sinais têm uma forte correlação positiva (ÿ=0,915, p<0,01).
Isto não é surpreendente, considerando que o algoritmo de feedback foi
otimizado para gerar uma relação linear entre os dois. É importante observar
que apenas uma fração dos valores de 10 bits possíveis para este sensor e
configuração foi usada devido ao hardware atual usado neste teste. Uma
calibração ou configuração diferente do sensor poderia ter gerado um
resultado ainda mais preciso.
B. Teste de Detecção de Rigidez
Para comparar o comportamento do algoritmo de feedback ao agarrar
um bloco com o mesmo tamanho, mas com rigidez diferente, o feedback
normalizado é plotado para ambos os materiais na Fig.
7. É evidente que existem dois grupos distintos para os dois materiais
diferentes, estes diferentes estatisticamente significativos
clusters (p<0,01) sugerem que a interface de feedback irá
Figura 7. Sinal de feedback normalizado ao pressionar um bloco de madeira e um bloco de
espuma.
permitir que o usuário sinta diferentes materiais e adapte sua aderência de
acordo. Inicialmente, a resposta do sinal de feedback para ambos os
materiais é semelhante. Este período ocorre antes do objeto ser agarrado e
principalmente a mecânica da mão afeta o comportamento. Após cerca de
700ms, o sinal diverge entre os dois materiais. Para o bloco de madeira o
feedback aumenta numa inclinação muito mais acentuada e para um valor
muito mais elevado, enquanto para o bloco de espuma aumenta a uma taxa
mais lenta e para um valor mais baixo. Este comportamento corresponde às
propriedades mecânicas do objeto agarrado.
V. CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS
Neste artigo apresentamos o desenvolvimento de um modelo impresso em 3D,
mão protética motorizada de baixo custo com uma interface de feedback
sensorial projetada para fornecer ao usuário uma amputação abaixo ou
acima do pulso com feedback proporcional à força aplicada pela prótese. O
design mantém o baixo custo do design RR original usando componentes
simples disponíveis no mercado e é adequado para impressão em qualquer
impressora 3D simples. O peso resultante do dispositivo é 290g. Embora
seja um aumento significativo em relação ao design RR original de 140g,
ainda é considerado muito leve para uma parte superior motorizada
prótese de membro. Estas propriedades e outras mantêm os benefícios
atuais do design RR e a sua disponibilidade para uma grande parte da
população, ao mesmo tempo que melhoram o design e adicionam a interface
sensorial, reduzindo assim potencialmente as taxas de rejeição. Os resultados
e a literatura existente sugerem que um sistema de feedback para uma
prótese de baixo custo pode ser útil para determinadas tarefas. Além disso,
o sistema de detecção e o algoritmo de feedback se comportam conforme
esperado, conforme mostrado na
teste de força de preensão e teste de rigidez. Todo o design é compartilhado
online como um projeto de código aberto e está disponível gratuitamente
para uso de qualquer pessoa. Além disso, o design acompanhado da GUI
desenvolvida pode ser utilizado como plataforma para pesquisa de feedback
sensorial em mãos protéticas.

Investigações adicionais com usuários fisicamente aptos e usuários

Figura 6. Dados de feedback e sensor de PA plotados ao longo do tempo (ambos os sinais são
normalizado).
reais de próteses são essenciais para avaliar a eficácia da interface. A
capacidade dos usuários de distinguir entre diferentes sinais de feedback
precisa ser avaliada. Além disso,
experimentos precisam ser realizados simulando atividades da vida diária
para verificar se o dispositivo melhora o desempenho do usuário. Por último,
a interface de feedback foi

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Figura 8. A interface de feedback sensorial projetada conectada (da esquerda para a direita)
a uma prótese alimentada pelo corpo (abaixo e acima do pulso) e à mão motorizada.
também implementado em dois projetos movidos pelo corpo para
amputações acima e abaixo do pulso, como mostrado na Fig. 8. A
importância de tal interface para projetos movidos pelo corpo
precisa ser avaliado e pode fornecer insights interessantes.
Além disso, uma banda de feedback mais avançada com graus de
liberdade adicionais (também mostrado na Fig. 8) também foi
desenvolvida. O novo design pode fornecer feedback mais rico, mas
precisa ser validado.
APÊNDICE
Todo o design discutido neste artigo foi carregado como um projeto
de código aberto disponível para qualquer pessoa no mundo baixar e
usar: osf.io/s9u7y [26].
RECONHECIMENTO
Gostaríamos de agradecer à organização Haifa3D e aos seus
voluntários pelo apoio e orientação ao longo deste
pesquisar.
REFERÊNCIAS
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com a vida entre amputados de membros superiores: uma pesquisa norueguesa de
base populacional comparando amputados maiores de membros superiores
adquiridos em adultos com um grupo de controle”, Disabil.
Reabilitação, vol. 33, não. 17–18, pp.
[2] G. McGimpsey e TTCT Bradford, “Necessidades críticas não atendidas de serviços e
dispositivos de próteses de membros: análise de mercado”, Instituto Nacional de
Padrões e Tecnologia, 2017. [Online]. Disponível: https://www.nist.gov/system/files/
documents/2017/04/28/239_limb_
próteses_services_devices.pdf. [Acesso em: 15/11/2019].
[3] CS Harkins, A. McGarry e A. Buis, “Fornecimento de serviços protéticos e ortopédicos
em países de baixa renda: uma revisão da literatura,”
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[5] CA Goldfarb, N. Shaw, JA Steffen e LB Wall, “A prevalência de anomalias congênitas
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