Docsity Principios e Pratica Do Controle Automatico de Processo Smith Corripio 3a Edicao

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Princípios e Prática do Controle

Automático de Processo - Smith,
Corripio - 3ª edição
Engenharia Química
Centro Universitário do Instituto Mauá de Tecnologia (CEUN-IMT)
256 pag.
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sumario
, .
.,_.,A, nosso Dtus: todas as Suas

,
,-tnd,allw, dtáicddo to111 nosw omor oo ~ -
.,.,,,,Ji1.mlm utt traboJ}to possfvtl rnt1is uma vn.
,,,,.. Smith: L. Introdução 1

A._ praçdo": Sopliia Cristina t Sttvtn Christ~p~tr Livingston, Cor/os 1- 1 Um S1, tcm3 de Con1 role de Procc s, , J
Al,Jtllttllo Smith , todos o, ounos que ctrtamtnte v,rao. 1-2 Termos Importantes e o Obje11m tln Con1role Autom uco de Proce,~o ,
l-3 Controle Regu lador e Servo 4
A"wlfia proçlo": 11m e Cristina Uvingsron e Carlos e Jennifer Smith. 1--1 Sinnis de Tran,missüo, SIS!ema Je Con1rolc e Outro. Termo
A"""""6 bem antiga": Rene & Terina Smith e famllia. que sempre esti1•erom 1-5 Estratégias de Controle 5
,,,.,,.,,,_ 1-5. 1 Controle de Realimcntaçiio j
1-5.2 Controle de Alimentação 6
A•p~ mais qurrida": Mimi, com meu amor eterno e obrigado por ser a 1-6 Conhecimento Neceçsário para o Controle de ?roces o 8
fflllltor coila qw aconteceu comigo. 1-7 Resumo 9
Problemas 9
Ãno,a praç/Jo de Corripios: Nicho/as, Robert, Garrett, David e Roman.
À"""'6ria d61IOISO mentor Charles E. Jone:s, Jr. 2. Ferramentas Matemáticas para a Análise de Sist~ma de Controle 10
2- 1 A Transformad a de Laplucc IO
,,,_,,,,,,,., d IIOIID qu1rida terra natal, Cuba.
2- 1. 1 A Defim ção da Tran. iorm:ida de Lapla, e 10
2-l.2 Propriedade, da Traru.forma.cfa 1k u,place 1'.!
2-2 Solução para Equaçõe~ D1 fcrencia1s Uu ti.wndo a Tr o5íorrn.hll J e Lllpl.lce 17
'.! -'.!. I Procedimento para :a Solução dl Tran,form:idã de l.apla..'C 17
2- 2.2 Inversão Através da fapansão em FrJÇõe.s Parc1,11 1
2-2.3 Manipulação de Atr.J.So, no Tempo 21
Carnctcri,ação da Resposta de Proce ·o 23
2-3. 1 As Varidveis de Desvw 2J
2-3.'.! Resposta de Saída 25
2-3.3 Estabilidade J0
Resposta 1k Si~1ema., de Primeira Ordem .10
2--l I Rc~po,1a ao Dcgr,111 .l l
2-4.2 Re,po,ia à Ramra 32
2..1.3 R~,po,tn Senoidal 33
'.!-4.4 Rcspo,La cllm Atra~> no Tempo 34
.!-45 Rc,po,1a Jc uma l 'nidade de \'ôlnço-Atra.ro 35
Rc,posia de Si,c.·ma, Jc Segunda llrdcm 7
1.•5.1 Respm1as Superamor1«1Ja JS
2-5.2 Resposta, Subamor1cc1J.c; 41
2-5..1 Rc~pmlas de Ordem Supcru•r 4-1
l.mcnrirn~ãu -15 Vllfl 1 4b
-~-b. l J..meanzação de funç11c d..- UmJ ve
- . • lé ou~s ou Ma• Vw,ávri 48
2-b.2 l,mcantaçilo Jc funçli.-S 1 . 4
2-b ..l Lincaril3ç4o J,• fAjUO\'ÕCS (litcrenCldl 9
2· 7 Resumo 51
Problemas S 1
Sistemllll DlnimlcO!I d&- Prfmt,ulr11r■ '.O~rcl-=e=m:....:S_S_ _ _ _ _ _ _ _ _ __

3.
-- d4S Cam-1terí<hC8A de Proccuo 55
~-1 Pruccsso• e lmponAncio 57
3-2 Modelagem Ma1temdtica JoPrtJCe>!IO
.3 Exemplo de Pro,:etso T6mt1(0 60

............
j ;e*.
11111111111
6-.1
6-2.-1
6-2.5
Efcíro de Tempo Mono J 98
Rc.umo 199
Resumo J !N
Prohlcma., 200
.<MI 76
IO
flllladaldrioa IO 7. Sintonização de Conl roladore de Realimentaçio 207
'---.-~Qufmico 82
7-1 Resposra de Razão de Dcca,menro de l/m Quarto por Ganho FmaJ
dol'rOCCIIO 84
• • 86 7-2 Carat rcrizaçào de Processo a Malha Aberta 211
7-2. J Te11e de Degrau do Prncesso 213
7-2.2 Sintonização para Re5pn ln de Rmo de Dccaimcnro de Um Qu.n,
,.._.19
7-2.3 Sintonização para Cnrério de Erro Mfnrmo lnrcgrnl 211
7-2.4 Sintonuação de Controlll<lnres de Dados mrnurados 226
7-2.5 Resumo de Sinroniiação de: Conrroladores 227
S - - Nll>-illllnlivol 96 7-3 Sin1oniz;1ção de Conrroladorcs para Proce w de: lnrcgrnçlio 227
4-1.1 , . _ de Nível Nlo-interativo 96 7-3. 1 Modelo de Sistema de Conrn.,le de Nín:I Líquido n
4-U laenllllrios T6rmicos em S6rie 101 7-3.2 Controlador de Nível Proporcional 2211
4-2 Sblmm fmDnlmll l03 7-3.3 Controle de Nível Mc!d10 231
4-2.1 Praccuo de NCYCI IIIICl'llivo 104 7-3 .4 Resumo de Sinl0fULação para Proc~go de Integração 2H
4-2.2 Raeml1lrios Tmmicos com Reciclo 108 7-4 Sín1csc de Controladores de Realimemação 233
4-2.3 Jtavio Qurmica Nlo-isotérmica II O 7-4. l De,envolvimcnro da Fóm1ula de Síme e de Con1roladC1r .2.B
4-l llaposla de Sialemas de Ordem Superior 120 7-4.2 Especificação da Rc,po,w de Malha Fcchadl 234
4-4 OIINls npos de Rellpostu de Processo 122 7-4.3 Modos do Con trolador e Parámetro. de Sm1onm1çtio 2.15
4-4.1 l'l1lceaos de lntqraçio: Proc«so de Nível 122 7-4.4 Re,umo dos Resul tados de Síntese de ConlfQlador 23
4-4.2 Pmceuo lnadYCI ele Milha Aberta: Reator Químico l 2S 7-4.5 Regra., de Sintonização Atravê do Conrrnle de Modelo Interno flMC) 240
4-4.3 ftucmol de Resposia lnvena: Reator Químico 131 7-5 Sugestões para a Sintonização de Controladc,r de ReaJ,mcnlJ ão 242
4-5 "-mio 132
4.6 U.. VWo Cleral dol Capftu)os l e 4 133 7-5. 1 Es1ima1iva do, Tempos tle Rc,1auração e de \i:loc1Jadc .241
Pdleaaa 134 7-5.2 Ajuste do Ganho Propo rcional 24-J
7-6 Resumo 245
Problema, :!45
Cnai 1111 . . . . _ de S11temu de Controle 139
5-1 ....._ e 'lnnlmlumu 139 8. Lugar da~ Raízes e Técnica de Resposta de Freqüência 253
M v..._•0Jaaule 141
S-2.1 AladardaV'mdadeComn,Je 141 li· 1 Alguma., Definições :!53
S.2.2 ~ e Diml!mionamea Análise de Sistemas de Controle J c RcalilTK'llU.,-ão trav do Lugar das Raíze 254
S.U
t-1-4
~
Olllllo daV""-deCommle 148
'°
da Y'1vula de Controle 143
8-2
8-J Reprcs1entaçil1> Gnilica de Diagramas de Lugar da Rllizõ 257
'l!"'!'"'!III....
•~.:=-:;, 157
V'1vuJa de Controle 153
8-4 Anólisc de Sistemas de Controle Atravl!s de Resposlll ile Frcq11encu1 258
R-•1.1 Diagramas de Bode .:!IM
8--U CrMrio de Estabilidade de Rc:,spo ta de Fttqúmcq 270
157 8-S Resumo 278
Problema, nR
• ~ 1 o 1.58
JIID e ,, __._._ Ad·1c:1ona1s
.........,UWJ.,.
· ·
170 168 9. Cont role em Cascata 281
· ~ 172 11- 1 Um Exemplo Je Pro,:e so 1 1
11-2 Con,iJerações sohre fa1J1b11idadc, 2
IJ.J lmpkmentução e Sintimi~io .i.. Conuolllilorn 285
IJ.J . I Sistemas em Ca..:-Jlll em Do1, !sei 286
177 11•3..::! Sistema.• em Cascara de Trh NíveH1 288
9-4 Outros Exemplo, de Pro,.--e ,os !89
9-S Comentário• Fin111 2'11
179 9-6 Resumo :?92
Problemas 292
189
10. Controles de Razio, em Overrtde e eletivo 295
10-1 Sinai•. Software e Al111rit11101 Compullle1onail 29S
10-1.1 Sinlll 2115

A. Símboh,s e R,ítul~ de lnstr11men111çi~ 44
8. Estudos de ~ de _P~ •jeto 450

Caso 1. Pnicc o Je S1n1e e de !etanol 4'.'i'.'i
Ca,o .:?.
Procc ,o de ll1Jroc ir honcm 4~6
Ca,o J .Pwcc< o de ,\ tido Gm,o 4S7
Si,rcma, de C'cmtrole nu Proc~w de Rcfinarncnto de
Ca,o -1 . M
Ca o 5. Pro.;cs,o de ,·idu Sulforico 460
Caso 6. Sistema de Control e de llmJa.le fndu tna! de Granu1aç dn ,rr
deA mõn i;i 4fl l
Caso 7. Sistema de Conirole de D<.-s1dr.1ta ãn do G Natural 462
e. Sensores, Transmissores e Vôlvulas de Controle 464

C- 1 Sensores de Pressão 46-1
C-2 Sensores de Fl u,o -1 64
C-J Sensores de Nível -11\8
C-4 Sensores de Temperatura -169
de Cmlrolador de C-5 Sensores de Compos ição -171
C-6 Transmissore, 472
C-6.1 Transmissores Pneumático1 -1 n
C-6.2 Transmissores EJetrõm.:o, -17J
C-7 Ti po, de Vál\'ulas de Controle -17-1
C-7. 1 Deslocamento Linear da lbste 474
C-7 .2 Deslocamento Rntatim dá Hasto:- -176
C-8 Atuadore s de Válvulas de Controle -177
C- 8. l Atuadores de Dlafra)Utla Ol""rado • Pneumau Amcntc 477
• Maaipalada 373 C-8.! Atuodore, de Pi,tiio .i78
.,...Sillenia2 / 2 376 C-8.3 Atuadores Eletro1dráuilco~ e Eletromertmco 478
•Silteman X n 380 C-8.4 Atuadores dt' Volante .\!anual 478
C- Q ,\ ccssórios de Vàl\'ulas de Contwlc -178
~ d e Bloco 3 3 C-Q, 1 Po,íciooaJore, 478
11 X 11 390 C- 9 ..! Boo,tcr, -178
C-9 3 Ch,1ws de L1m11c 479
OI B,i!to~ 192
C' -10 Vfü•ula• ,.k Controle - C'on, i,krn.;õcs Ad1ctonw 479
C 10. I Correçõe. de ViscmiJadc -179
C 10.2 Floshing e C'av11a,;ãn .iso
l95 C- 11 Rcstmto -18 .,
lnlerativo W8
399
l>, Estudos de Ca11os de Sintonização 485
Pruccs. u 1. Rculimcnlll,;ãu de Rcgcnenu:lor 485
Processo '1 . Cas~a111 de Regenerador 486
Prn,:cssll 3. Pro,:,:s,o de Secagem de Papel 488
Processo-!. Depurador de tlCI G~11mo 488
Pru-.:cs!ri.o ~- Procc so de M1uura 491
Processo 6. Pnx:c o de Rc1110r 491
Procesw 7. Processo de Llcstilaçlo 49 I
E. t:Studos de Casos Operadon_u__4_9_4 _ _ _ _ __ _ _ __ _ _ _

Estudo de Caw Operacional I • Depurador de HCI OUOIO 494
Estudo de e""° opcraciort11I 2 Um~ de TralalnenlO de A,ua 4M
Estudo de Caso 0perac101111I • Rcaenerador de Catalilador 4M
421
Estudo de Caso Operacional 4 . Costela de Novilho 500
&tudo de Cuo Oper1Clonal 5: Unidade de Sec11p111 da Plpll 501
lndlce 503

Capítulo 1
Introdução
O propchito deste capítulo é apresentar u você a necessidade Jn CMtwlc 11utom: uco

cesso e motivar você. leitor, a estudá-lo. O contr.,Jc nutom:íti,o de proce so trau n
outros it ens, da manu.wnçâo da., variáveis, da, tempernturas, d;u prusõc . d s, e nu.,
composições de proccs~o em algum valor opcr.idonal ck pdo orno vcrcn 10s, o pr
sao dinâmico, por naturela. Aheraçõ.:s sempre ocom:m, e se= mpo UI n o
medidas, então as variáveis impNtantcs do processo - qudas rclac1 ,nnJ segurnn ,
qualidade do produto e à taxa de produção- não atíng1r.io u conJiç pl;mcjad .
Este capítu lo também apre\enta dois sistcma!l d conuole, cx,unina lgun• de seu com-
ponentes e define alguns termos utiJíLad.,, na .írea de c,,ntrole de pro,: o Finalm nte du-
cutc-se o conhecimento necessário para o estudo de conuol de proc o.
Ao escrever este livro. estávamos con.,untcrncntc atentos ao rato de que, para ser bem- u-
ccd ido, o engenheiro tlévc ser capaz de aplicar o pnnc 1p1os npn:nduJo . ConscqtknlcmenlC,
o li vro cobre os princípios que c,mbasam a prárica h<m- uccd1da do nuole 1111tom!ti o de
processo. O livro está rcplcio de ,a,o~ reais des.:nrnlv1J a parur dos no os Bilos de expc-
riéncia tJJdustrial como fum:ionário, em rempo in1egral ou consultor cm 1empo pdl"C1:Ú E
pcmmo, sincernmcnte que vo..:é , e entusi asme em e tuiL r controle nu1onúuco de pruc • o
É umn Jrcn da engenharia ,k procc,, o mullo dmámic., , d füm r e rccompc ,kir.1.
1-1 lH\l SISTl•I\IA DE CONTROLE DE PROCESSO

Parn ilustrar o controle de pmce-,l>, con,idcrolfernos u.m u oc.idor de Clllor no QU3l um fluxo
Jc proc:csso é uquecido através d.i vapor ..:on,.knsado: o pro,: o e. que1113tiz:ido 03 Fig
1 1 1 O prnp(bito desta uniu.ide é miue,cr o llu1Jo J<1 procc a p4rllr de Wilà tcmpcrarura
de entrada (i11l,·n T,rn até umu dctcnnma,fa temperu1ura de :ifda de, ejnda r,,1 ,\ cncrgm ad•
4uiri1.IJ pdu l1uido de rn1ee,,o é r,,mcdd.1 pt"I,, ,"J.lor btcnte d;i condensa lo do vapor
Neste proccssu c~i,1cm muita, ,:ui,heis que roJcm mud.-ir, fucnd c,,m que a rcmpera-
tur.i Jc ,aídu ,e Jcs,ic u,, seu val,,r -fc,~pJo Se 1310 .1 (lnlc,~. alguma medida deve ser to-
mada 1mra rnmt1r o Je,,io. O nhjélJSO é mJntér a ICmp,:ratura de wJa do proces o em u
valur ik,cjaJu.
l nlil rumm Je atingir c,té ohjcmo f rnmc1ramcn1 medir a tcmpcra1ura T(t) , cornpad-
la ,um o ;.cu v.ilur dc,cjaJo, e, com ha.,< n c.,1..1 compa, 1, J ,dir o que f.ucr para comgtr
ljUJ lqu,·r desvio. A val,ula .te v.1p<1r p,•Jc St:t mampu/.,da para comg,r u dento. Isso , se o1
tc111pcr,1tur.1esta .1d111.1 Jc ,cu v:1lonk,cj, do, vúh ula de '"l" q10J scrfc,hada p ra rur
11 1IL"º Jc vopor l~ncrgia) pam ,, tr,x· Jor Jc caJ.,r. se a 1cmpcra1ura eM ahluxo de seu v:al r
Jc~CJUUll. :1 VIÍl\"Ul,1 ,k vap<>r pude ·r ahcrtll para UlllllCIIIJr li lluxo Je vnpor par.-1 O lrocador
TuJo i,to 11.,Jc ,cr kilo manuahncnte pcll> opcro,lor, o uma vi:z ,1ue u pn>CcJunento ~ lll.Zl>11-
,·t lmcnt1.· úircln. ele lhlll deve uprc,cnt u ucnhum pruhkm:t. Nu entanto, há vários problc111U,
cum este ,.,,111,.,/,• 111111111 , 1/. p11111c,r.uncntc, o rrarnilhu r,'1.juer que o nperador C!ilCJa trcqQeo.
lcmcntc prc~iamJu ,tcni·a" 11 u- 111pcra1urn para ctciuar a :içuu correuva 11empre que cl
dcS\"Íllf d,, ,cu valor dt.:~<· ia<I,,, l:111 cgumli1 lugar, d1lcrcntd <ipcraJ.,.-ci IORWUIDI dc:ct
de
Jiforcntcs tm n:lm;fto, hinna Jc ,m,vcr , •illvu l.t wpor, rc,,iuha11tlo cm uma OJ'Cn!iilo aio
<Íitcni:Ílll,1, l,m 1cr,·c1ru lugar, uma \e'-l •1uc nu rrnuun;i d.ú m.,raJaç s 1odu.iri111 de pro.:
c~i,tcm ccnrcna, Jc van,1vc,1s 4uc Jevcn• _, m.1nr1JJJ, cm tlctcnmnaJo valor de lido. Cll1e

O parágrafo an1crior ur rcsc nt<>u os três componemcs b 1cos e
(llfllllDl trole. São ele,
vapor
1, Trmmni.HQr-.'iem or . Também chamado de clcmc1111,s pnm no e e un,' r.
2. Co11tmladQr, O c<'rchro' do i tema de contmk.
3. Elemento de Co11/role f'inal. Frcqut:ntcmente uma válvula d.: Ctintrolc
prc. Outro, clemc111m J,. ,•omrolc fina l comuns lllío us homba de vel
transportadores. motores elé1ncos e aquecedores elétricos.
Fluido da
~ 7'11) A 1mportânc1a destes componentes f que eles rc:ifü.un n trê opern~õcs ba, 1 m
r,111 que estar presentes em qualquer ~í tema de controle. Esta opcr.,ções _~o
1. Medição (MJ. A medição da variável a er controlada E normalmente feita trav •

combinação de sensor e transmissor. Em alguns til tem:is, o m:il c.J o scn or pod
ali mentado diretamente: para o controlaJ r e não há na:~ idade do transmiswr
Figura 1-1, I Trocador de cnlor. 2. D ecisão (D). Com base na medíç5o, o controlador decide o que fazer para manter a
variável cm seu v-J..lor desejado.
3. Açâ1J (A ). Como result.ado da decisão do con1roladr,r, o 1stcma dc\-c então efetuar uma
nção. Isto é normalmente reali1~1do pelo elemento de: conuole final
proc:edinlmlO de com,çJo exigiria um grande número de operadores._Conseqüentemente, é es,a~ três operações, M, D e A, estlio sempre prcscntcs cm qualquer llpo de: SI tema de
páeá\ld ializarcsti: controle automaticamente. Isto é, é melhor ter sistemas que controlem controle, e é imperarr m que elas es1ejam em uma malha. Isto é com bA.~ na meoiçlo, uma
• VlriPàs sem 1 -idade da intavCIIÇâo do operador. Este é o significado de c;ontrole dccisãn é tomada. e com base ne.s1a decisão uma ação é efellJJldl. ação efeniadtt dn·e rrror-
-,Ollldlico«pmc~uo. 1wr e afewr a medição: casa cu11trário, é umtt folha ,mponanu no plane;amento, e o controle
P1nializlroCOllll'Olcau10mmicodc proccuo. deve-se projetar e implementar um si.riema não Ierá alcançado. Quando a ação efe1uada não afeta a medição, e.ü te Ulll!I condição de
• ~ - Um possneJ sis1cma de controle e seus componentes básicos estão mostrados malha aberta e o controle não ,erá alcançado. A 1om..Ja de dcci - em alguns I temas é bem
m Fíg.1-1.2. (O ap&wlice A mostra os súnbolos e as identificações para os diferentes dispo- /óimples, enquan to em outros é mais complexa; exanunaremos munas dcl:is neste livro.
lilnw.) Aprimcira coisa a fazer é medir a temperatura de saída do fluxo do processo. Isto é
feitlllllaá de um .lfflSor (par támico, dispositivo de resistência de temperatura. tennõmelfo
de limlll canqado, lalllistor ou algo semelhante). Nonnalmente este sensor é conectado 1-2 TERi\.10S IMPORTANTES E O OBJETIVO DO CO'.'ITROLEAU mIÁTI O DE PROCESSO
fiá--.: a am lnllU"llli.ssor, que leva a potência desenvolvida do i;ensor e a convene em Neste momento 1om a-se necessário ul!firur algun., termos w::iL1d tu án: de controle JU•
11111 IÍDII fant: o batam.e pan ser transmitido a um controlador. O controlador então recebe
1omático de processo. A \'ariâve/ conrm lada é a van:hi:I que deve Stt mantid.1. ou controla·
o...i. qae cld n:llcioudo com a lallperatura. e o compara com o valor desejado. Depen da, em determinado \'alor dcsc1ado. Em nos;o cumplo do troodor d.: cal r tcmpcrn1ur11
dando à ~ de:sla c:omparaçJo, o coDirolador decide o que fazer para manter a tem- de saída do processo, T( t ). é a variável wntrolad:!. Às \-eze$. o laIIlO ,-anáw:/ de processo é
~ CIII ICII ~ dacjado. Com base nesta decisão, o controlador envia um sinal para o também utilizado para se referir 11 ,-an:h -cl controlad.L O pallli iüo PR é o ,-ai r desejado
.,.__ • COlllnlk /iM'• que par sua vez manipula o fluxo de vapor. Este tipo de estratégia da vanávcl controlada. Assim. a urda de um s1 ICJil.1 dc: controlc é nuntcr a •.má,·el rontro-
ele caiale é CiOlllla:ido c:amo colllrok dl rrali=ntfJfão.
lada em ~cu pomo fixo. A rariár d mmripulada é a \1UÚ -cl utilizad.J para m.tntcr n ,';lfÍ.i\'cl
controlada cm ,eu ponto fixo. No ~x.:mplo. a po,t 5:o d.l vál,-ub de , o1por é n ,':ltÚ,el mani-
pulada. F!nalmcnu:, qualquer V'.irid,cl que foç:i m que 11 ,-;o; ,1:1 control.ld:i se ~ ·1c de
~cu ponto fixo é conheciJa como wn .Jrsrurbw ou tk:sortkm. ' ;i nu.t n.1 d proce so<, h!
um número de Jiferent~, dNúrb10, l'fo ~ r de calor m trad 11.1 FI,!!:. 1-1 '.!. possi\'cts
dis1drbio, são a temperatura de cm:r:iJa do pnx . TJti. o lluxo do procc ,/(ri, " quan-
tidade de encr~ía do \'3pllí, a., c,,ndiçõ.:, do mbirnte. a cOmposl\:io do fluido do procc o,
os resíduos e assim por d1:in1e . É 1mporuntc omrrecnd.:r que mpre ocorrem dí 1úrh1os
em processo, O e~wJo e,ta.:í,,n.lrio nJ.o e a l'C!=TII- e condtçõei tranmónas , lio muito co-
muns. É rur .:uu,a 1ks1e, Ji,tu.rt>i , 11ue o nrrok :1111 núu,o do pro,: é nc cs .ino, Se
nífo h11uvc"" dbllÍrbí 1>s, a., ,<>nd1\ix. de of'('I'll\-:io plaMJld.ls pn:ulcccrum e nllo ha\'cna a
necessid~d.: de "monitorar" contmu:un,·ntc o rroo:cs •
O, ,cgulntc, tcmm, JJ 1~ 1on,u, 1e1mt>,m ,ão 1mp0rtantc,. Contmlt' manual é :a condi la na
qual o <·ontrolad,ir e,tà dc,c,,nc,:tad d,, prn, "º I ·to E: o controlador não está tomando a
Jcds:11> dc ,:t>llll' m;1n1cr u ,~n.1>d onll'l.1l.1d;i no fl(llllO h\O C.ihc ao operador m.u11pular o
,inul para O ckmcnt,, ,te n•ntn•k fin Jnw,tcr a "an ,ct rontrolaJa no ponto fixo. O c,1111rol,
d,· mullrr, }<'riuulii e .i ,·,,ndu, ,, 1l.l 'lu:il ,, ontrotJJor C'$UÍ ,-oncct11do ao processo, COrnptulllWO
0 pontu ti"' à ,:ui,1Vct ..-,,u1rt>J,1.l.1. d 1cn111n.ui,l(l e efc1uanJo ...çBo corrctma.
A~oru ,1,u, dctinirm'> estes 1cnn , ~mo, ,·xp~ 1gmlicattvi1111cntc o objeuvo de 11111
con1rul<- .uu,,m,ui.:,, 1k pn,._·,·,s,,: O ,A,J<'lllO Jr ""' <1.,rr~ d,• t.m11mlr uutomdn,-u d,r p,u-
uno ,, .,1,. ,·,ar., 1.,1,,.,,.,.1 111m1111ulttd<1 rmm m,mru 11 vuriáwl <:CJntmlada rm uu pc>IVc> /uo.
l'laura 1-1.2 Malha de conttt>l• ú1Jc•Jtr11,lc•1111.•mr.111f! de ,/1.,·t•ir/)11.,.r.
do lrotador de calor.

----..t:,-...--~-
.
de QIÜ\'el, e wim por dime.. CCJeleq• + n ...
quaatidade ~~ faz 9ellddo do poa111 de Yi111 c11 1q D ,._
temperacuraaa.,.. l-1.2esdrelacionldocomu1 1 - •
dor• relacionado com ■ poaiçlo d■ viOwla de vapa
fffqOentemente, é necemri■ ■ ■llençlo de - dpo dit.., , -
um tranJdvlor DII co,n,nior. Por exmnplo. pode bawr • • • 11 Ih "a
cléttico em mA p■r11 um sinal pnewúdco em Plil• lllo é,._"°' ,1 • •
(I/P) de corrcnic (1) p■r11 pneuamtico (P); 1110 é IWll'ldo .,.n11■ 11n na 11ft. 14.L ■ia•
de cnlrllda deve ser de 4 ■ 20 mA; o de s■fda. de ■ IS paia. U. ~
digital (A par■ O) ■Jter■ um sinal mA ou voh p■r11 am lia■I dlplll. ~ - - · - • • I P
pos de transdulOR!I: digital par■ ■nal6gico (D p■r11 ), paeumti:o ,__Ullla•••
• ·os. O para pncwmtico (E/P), pneum4tic:o par■ lenSlo 1~ ), e Dlim por..._
• . Em O1ennoana/6gicoscrdcre ■oconcroladorou ■ qualquer0Ulftl,lait, udr ...
rMtico ou cl~o. A maioria doa COIUl'Oladolel, no enWIIO, ...,...., • , . . ; S
pomo fixo
ou digitais. Pela exprcsdO bucado em c:ompul■dar nlo quen1111111 aza•rl 11 . . .
fornalha.
computador de grande ponc. mas qualquer coisa I partir de am mlw..,. te
trolada a maior parte dos controladores d baseada em mlcroproceu■dor& O Caplltlo
para difemilCI tipos de COIUl'Oladolel e define ■l,- 1enno1 relllmlllllb I oca111-elDlllblli?,_,- .,.,
ICm8J de controle.
DECONTROLE
deReallmentaçlo
Rcfcrimo-llOI IO Cllquem& de COIIIIOle lllllllrldo • Jlfa.
pi(,, e ele 6 t■mb6m c:hunldo de """1wl • CCllflnW • IIIIIIMII•• ._,_..,
princfpios de l'uncim■mento do contlOle da•---..
desvantqen1; 1 malha de COlllnllc do__.,. de cala
par■reforçar HII c:ompeellllo.
So I IOlllpcnlUl'I do proceao de . . . . . . . . . .
dove ao pn,pqu . . . dDll'Ocldarde
~ que •ta llilllpllr■llill _ . , o .u.i dD
quando o c:oalrOl■dar lca . . . . . p
p11111r o dlllllrb!o mllliplJlado a
11111111111reualllll'àn1
oeílllododillillrlllo••
j lallnadvo oi.r.
auiçlou......,.de
tiaua ■ OICila'-
palllCIICUllldria.
1111 tah 511

700 4 6 8 10 l2
,.,,.. •
2
6 10 12 Tempo
o 2 4
70 y
t Y Retoino
conden~do
Figura 1-S.2 Su 1cma th: ,·on1rolc tlc lllim,01 o ~., u odor ~ 1r
ramente ser medidos, e C!JltãO deve ser tomada uma Jccu!lo obre c,,mo m:uupular P válvu.Li
6 8 10 12
TIIIIPO de vapor para compensá-los. A Fig. 1-5.2 mo,tra eslj e 1n11ég,1 11 conr.rok O cC1111rolad, r
de alimentação toma a decisão de como manipular a •'àl\ ula de VJP,.>r par I manter vdJ'! vc:1
..... 1-5.l ll.apalla dD coalnlh, de realimeutaçlo. controlada no ponto ffao, dependendo d'11empera1ura de cnlr da e do lu o do pr e . o
Na Seção 1-2 aprendemos que há um número Je dis1urh111s d1frrcn1CS. O mema de con-
trole de nlime.ntaçiio moslrado na Fig .. 1-5.2 compensa apenas do, dele~ Se quJl,1uer um d
bD e, 111 rue.lo compema OI diátlios. O caobOlador de realimentação trabalha com ,o- outros entra no proce"º• csLa estratégia nJo irá c,,mpens -lo, e o re ullaJo r um dewm
allecimeulo mfnimodo procaso. Dc falo, a 6nica informação de que ele nccc na 6 em qual pennaneme da vrui:lvel controlada do ponto lho. Par.i c,·11.,r este de •·io, 3lgunu 0mpcn$nçllo
dlleclD•-.Oqumoac-61101111llmeatc ajUIUdo atravb de icntaliv.i e erro. A de alimentação deve ser adicionada ao controle de al1mcn1açuo: 1n u ~ rnostrddo na F"ig 1-5 3
~ do COlllnlle Ili, "'ltimailaçlo ~ que ele pode compensar um di I úrh10 !iQlll('.!llC O controle de alimentação agora compeosa ns dis1Urb1<• " mau>rcs". c:nqu.m10 o conuolc de
depail que a Ylrifflll Cllllll'Dllda a daYioa de 11e11 ponto filo. lslO 6, o d1 túrh10 1cm que K rellllmcntaçfio compensa todos os outro, d1,turbio~. O Cap1mlo ! 1 prc~ nta o de nv1,I 1
JIJllPlllr parlOdoo pn,ceao ... qau aqaema de controle de realimcntaÇão po ,ru.c1ar mcn10 uo controlador de alimentação. Ca~os industriai s reais lo u1,liudo~ para a d1 us
aaglopncompmú-lo. cm dclalhes desta importante estratégia
O lnbalho doeDplheilv6 plaejarum aquema de controle que m3nle11ha a , dn 4vc l E m1porLlme obscrv.ir que as tri:s operações bâsica , M , D, . alndJ e 1.10 presentes nc:~lll
......_emaeuJXIIIIII mo. Umavaqueilll>6 feito, o engenheiro deve c11t ,, aIu tar, <•u cMrntégrn de controle mui, "a,·an~·ada", A medida é re·1hz,1J.i ~lo n'IOl"Cs e 1r11nsmI wn:s.
=
---.ollGIIIOladorparaqueele milllmize a operaçio de lentaliva e cm, nC( t:mn a 11:ira
•-- A miaria dcll ~
)Ulillladal
1
. .
P' • • li IXlllbecer. ClrlClllfldca do
MDIIIÍ5Jkiio•coabeaidu.
••Dtatermos(1&mbmiconhec1do crnno p a•
para llillllDz6.lal. Pma ralizar WD lnbalho rnpcit4vcl , " cnge11hc1111
Jlll)Clalo a ser controlado. Urna \'Ct que
AI CllaCllrfaticla do Olillema de COlllnlle pode ler planeiado, e o rnn 1r< ,1 ,11 t, 11
A dcdsüo é tomada tanro pelos controlaJore de alimen1açllo qullllto pelos de rcahmcnlaÇiio
A .i~·no é cfctu;1da r,:la vtllvula de vapor
~- pn,ca.,111>aplicadunosCapi111los3c4 . O Cap11ulo S
_,., IMliwcon:•~.coCapr11110 7 apresenta d1fcrcnIcs
.............
par•PGPPl::s:ldade. mais C101Dum nas ind1htrins de pro·
... ....._ 0 ..._ Bnul,una proceuos, no cntanI0, 11
Podma ?thc ..CCOlllrolc neceuário. Para r s·
..:.-•lllam.iadoa. Os Capí1ulos 9, 1(J, I I
OoliJelho=--• ~ VllllajOsas. Uma dc~t_a ,
Ollllnilctlealimentaçiot medir os J1,·
..::..--do P0IIIO lixo. Se aplicaJo
--IDID6o-......_ .a.. F.
Y Rtt0tno
condenslldo
--calor mostrado na 1i -
Fll"n J ,5.J Coo1rotc de ■hmcniaçlo do tmc■dor de caJo, com CCllllpllllUÇlo do --N--..1111•-.
-l!ll!lllllll=-II,, --•Clllrada, TjtJ, e no fluxo
.._daiadial6ibio. elevem primei·

Fcrrarnrn1as bU:malJcJ p3m a An4h e de r ontrol JI
A lrlln fomrn,la d,: l.llplace muda a fu nçfio 1cmJl(lral,fltJ, cm uma funçã na n

forma,!., tlc IJ1placc, l '(s) () hmirc., d,1 m1egraçãi> mr1Stram que a tr nsfo
~,1111ém ml1orm.iç, n ,brc u funç.io /(li somente rara te mpo p<> iuvo 1
pítulo 2 ac.c11.ivd porque, cm tonlrolc de proce 'I(), como na vit!a, nada pode ser fcll
llcnipo ncg1111voJ; a BÇJO de contrnlc omcntc pode nfetJ.r o procc sono f
exemple, ulih,,1 11 d fimç e, d.l 1ransfOTTll3da de Lapl e p:ir desenvolver as
de alguma< pc,uca. íunçõcs for
Ferramentas Matemáticas para ª EXE fPI.O 2-1.1 ri quatro rn nlMm1dnc ru, fr l-1 1 hadm como cntr úa mprocesm1 e ,ns-
or-~ a detiniçSo d.J trllllJi rmad3 x
Análise de Si temas de Controle 1rumen1, ~ocmnlo~ ua rapo<b dird
1 placc p;,ro dcnv:u u ., tr.uri!omudas
f,\I Tl h\ Ç i O l m é unu mwbnç hru " de lf&ll&L.1 umd.ldt:

nHiR,111 (1,\ IT. I RIO ç.!o ai fhna l
I e
lljft!GIII duas rmamcnw matcm4ticas que são panicularn1cn1c útcb p,~,1 a u li - {~ , ! r
Eiac ~........,_de ~ e (!8111 o planejamento de mtcmas de controle :1utnma11co.
aliK
ltilllformad•.-~c .,_, _,_ 1,-an,11rlo
- - , •Combinadas•csw duas técnicas ~
"''' permitem l.cr ubs111uindo n:1 Eq 2·1 1
- wiii...eallo dll'I du rcsposia., dinlmie& de uma grande vancd_adc de rrncc,so, e
ilia ., &i CODlnllllC. • 16cnica de $1mulaç.lo f'I01' c,.1mpu1ador nos lomcc,; umn anali se 1,1,11-1 ",,,. dl -
1, -:
_.,.,11:asudr:calbadadocompartamento dinitruClHlc sistema., cspcdfico,. mas raramcrue • •
_ , . _ ,-n1im- dc:scobcrt.u para l)Ulr05 pnx"rs os. (B) UM PULSO DE O pu l ,o csbuo,-.do n f por
...........,.. de L.aplacr liio uuhud.a.< para a comcrs!io de equações diferenci;us que
. , . _ campaNIIICIIIO dinlmiro de ,'Uihds de .aida de pn'l<:~sso em equações al-
fl!IIIÍl:a& t ado pow~l lllOlar nas cq~ algehncas resuhanrc, o que ê característico do
. . - , afapl., tlt rrasftrb,ri,J, do que é aractcristiro lias funções forçatla.~ ,.k entrada.
GRANDEZAHE
DURAÇÃOT
/Ili= lo ,
H
~
- , - T
, r
u.-qiir • eqaaçõel diíc:micials que ~nwn a maioria dos processos são não-linea-
-.. • lialmaçloé DIICCIÃria para aprollimar cqu;õe, diferenciais niio-linearc s das lineares.
qiit , . _ . ali.lo 1111111m pelo método das 113DSÍonnadas de Laplace.
O aaa6do dl:IIC apllllo alo é somcntc uma 5implc rc,·isão das transfonnadas de La-
=•....*
,a.ir.- - lllfll"'"lbÇlo da fcmmcllla do modo ~omo ela é utilizada para a análise da
. . . _ dD , . _ , e pn o planejamauo de SISlml&S de controle. Também são aprcsen-
lipmll fllllÇ6Q de 11'111$fmncia de processo comuns a algumas ftm-
• ~ : - - : - - - EM■ ffllPOi1IS esdo n:lacionadas aos parâmetros da, funções de
......_:._:-,~que li anctcristicu imponantcs das resposras possam ser
laa_._ ......_ AI 1 • IWllr dai funções de lnllsfm11Cta sem a necessidade de reinvertê-
--. DC '--e""" ~'--=-- -'··
1-W ...a k :Jaifanda,- o .......--.;um:~to..., transfonnada_~ de Laplace
•--•~ Dll'Dlo& dadinlmica do processo e do planejwnento -r
•Llft.Mlt
------•dll■iclD da állllf>lilida ...._ r -•--
- - ........... e suas """'"cdadcs
? E , .. ....._ r--,... •
_
Na e••·
.._...
...,LAo E
1Ili • .....,, _ _....., _
·---doPlllCeuoe . .
111 f I C Lia; 2ÂS à úipll,cc de 11111a Í1lllçlo OI SUlai5 de controle ão Iun •
lemporal,ftt), é definida p~la
'<->•Stf./(l)J= Ío /(ri« ''d,

(2-1.ll ,ft
, u p.u-,o rudl,!kr.-.p< tadr,BICmlldrCOlltrolc (o)~de-

ld Fw,,;Jounp11IM> urut.ano.. 61.11 (d) Onda lfflOldal. lffl .,,,., • 2_,,.J

Tabela 2-1. 1 Tr;m, rorma
1- _,-,T
Laplace de fo nrõe
_.....
,U$H..
r
~.-.J..L,,.....
,,,...... ,,..
,
, !
g...,,,,..--,
J
JwtPOdt/tll41D/IWC
o
H 1 ..r - tJ = H - -. -
8 _,, Ir ==---'
J
s
~ pC'I &'IJ, é esboçada na Fig,

j r e a l ~ no tempo 1ero .
/Ili 1/(Ili
• ...,. .....Cllllll,ddl.:;::_,c._,mídria. 'Tbdallll ,__,,-• naEq. 2-1.I é igual à 11(/)

(e) VIM~• Z,.l.lC'. lr.i•_._il!lllcaD
•,--
_ _.,,dolil!IOCD--
iadatOl....,.(ilal.,......_.
IJlltU(JfJlfl1MMI ,. . . . 6IIÇID'
.....,-o.,_.._
-~...__.... 41e 1.,aplacc'
,2
.1111,11 = lo"" &(1')1 - d dt = 1
impWIO O mesmo multado pode ser obtido sub~li-
,. J•+I
n
,,_ . . . ......,c1a iJIICPÇID. t,,atRa(bdocletalf~qucHT= t,cascgull'tirando-sc limitc~

....... em tn-aoiauJradodaplm ), e_,,
1+0
..-rlllllde ■ UIO-
Aand■ 111111id1U at,oç■d■ aa F'11- 2-1.ld e f rq,,acntada oa forma cxpollCllcial por

(DJUJMONIM
IOOIIMl,N
ID(Jl}INCIA•
soaCllf=
, .. -, .,
2i
....
re-ª'
l"I! UI
l• +-01 1
n'
(J t-a)••I
aAlllllf'f/DB ,,,
&llffl'MIAS . - i,,,Fi hanid■docle mlmorolima,iJlmoo- Substiluindo oaEq. 2-1.1. 1cm-se
SCTI wt
$:+w1
J
cos wt
,2+w2
e-11 1 scn uir

(s
"'
+ a1• +..,.
I T O
~- ª' co~ n,t
(.r --- a)! + ~
I [ 0-1 0-l] Linearidade

=ü - , - '"' +, + IW
É muito imporfante ohservar que a transtormat.la de Laplace é um:i 11per.i,;5o hnear t to tg•
nilic,1 que. se ll é Utrul COD$tlll1LC,
..
= ,1 +o,?
.:, (t1flrll :=: a .:, [Jtt J I = <1F(11
A propriedade distributiva da adição LllTlbém segue II rropned.ldc da linemd.ldc:
(2-1..2)
o-...-.. ......._-.,1
.;&.'t., - -
~•n•t11115GantlliZllldo
fteaal•"-'···
IICICCIÚrias para obter 111ranslrirr11ad• de
(u/(1) + /1gt!)J =<1,,-[/ irl} t b-"' (g {t )I ~ uf (.tl + l>G (t l (l-1.J)
.....~•...-111nçGa~ATabela2-l.lconlffl!umapequenuh•t11r.lu 1r,1n1• onde ,1 e b ~ão con\lJnles. Voei! pode facilmcnre dcduztr mt,;is s f< rmula. através da aph•
cação da t((. '.!-1.1. a ddiniçiio da lrllllsfonnada tk I pla.:c
detaplam Tcoremu do Dífen!nciução Real

hlc 1c11rt111J. que c,1,1t>clc,c um:1 rclaçln entre u l!lln formaJ:i de Laplace de uma função e
li ll'Ollildldea da lrlnlformada
de pnJcaao e O planejama: Lap~ na ordem de sua u1ilidadc nquel., de ,ua, dcrivaJ.1,, é ,1 mai, importanle n., rran,fom),)Çao de cqu.14,'Õell difcrenciAt.• cm
~R:lleÚl!mgraçlo11o de 1111enw_ de con1role. A li11eun• equações algéhn,,L~. Ele nlinn.i que
llllequçllea lla6bricaa. 0 ÍWldamcntaia para a u--ansfonnação
laü de llllla fllDÇlo teorema do valor final ~ útil para prc:vcr •- [•//VI]
dt ,1-·1,J JtOJ (l-1.4)
IIIIIIIIIÇli,11111, 6ti1 para

, _ , ~ d a s lrlnlfonnadas
u:::' 1 Pll1ir de sua transfonnada Je
ÍIIDções atrasadas no tempo. ou·
f>,·mmam1çã11. ;\ partir Ja Jetínt<,ilo Ja 1ransformada de l..apla.:c, Eq. 2-1 1,
...._ _ llqae eetio 1;.~~-. de ÍWlçaea complexas a partir
[ d {«11] _ {
- I l i Tabela 2-1.1. 1/1 Íu

YJl1- -u,-..-c--
" -f0-/111))+1
.........,.....
=,F(I) -
7 .. , [!(ljj!l
, [12/'J)] ,, ,,
/(O)
Uma vez que a ll'IUIIÍormada de Llplace alo cOlllml illfoJ 1151a·- .

•u•['~!',]- para um tempo nepdvo, a funçlo llrallda cleft • a1> p1111 IINIDl ae
que o atraso do tempo (veja Fig. 2-1.2). Bata caadlçlo, ......._ • •
forem expressas como demol du c:ondiçilea miclals de atido•· 1AI•
Dononstraç8o. Pela definiçto da trmlfonmda de Llplice. llq. LI,
.51'[/(t - to)J - f /C, - · - - ·
Considere T = t - to {or, t =- ,. + 'I') e lllllltilua.
1
/(r)] •l'Pt,)-r 1/(8)-
..............
Y(/(1 - te,))=
·-- /(r)w_._..,, '-+ S
........,
(2-1.5)
'amcm~w!o =/.,..1<..,.........
c:ondlç
------r /( ,....,.,..,
m1
lln-CMD aem!Ul 1
·[~ (l-1.61

l·rrrame nt,u M;it ltc
..... ......
......
•----Qlllflllll
, ,,,.,,,,.
, _ . . 111 ....,_111ullr•lfll
......-de•--
df(t>I =F(l-0)
......- que envolvem funç~ e:,;.
12-1.11 l
Arhquc • Eiq 2-1 3, • r rnrnclli, lc ll~ hnc.utdiM, e uuhze,,. t n
l'm ,;eguida, ,1pltque o tcnrcm~ da lrnnsl2ç!ío rc 1, f ,i 2 1 ,
,.._,.Valar WcW . ..
de UJDI ÍUIIÇID I partir de sua transformada. rro,.. l/Cr t' 'f"(JI - • e "
1(41 + 11
--~odlclllode\lllar~dctpll5funllldas derivadas nã11 fo, ,e pelo
a....- -ouira fflificlÇID da coodiÇl'leS iniciais das variáveis serem geralmente Podemo, conferira wlidaJe de la rc P" u atra, éJ da uh ht o do 1c'1f'Cma do
flllDde,emdllOdinlmic&de pn,cesto, as
.,, o..... a11rma que ,li.'!!,rltl= 1l~'!!,"(I 1 ,fl r
tlm/(1) = 6m sffsl (2-1.1 2) r l,
r-0 s-~ lim .,C(I ) = lim . , - - - -1 (
,-o , -o , -h + 11
OumnploucpialcS iJullnm I U1i1izaç1o das propriedades das IJ'lllsformada, de La place
qae 1C1b11DD1 de aprescam.
2-2 SOLUÇÃO PARA EQUAÇÕES DIFERENCIAIS UTILIZANDO
DalW • ...roa-ia de LlplKc da segumie c,quçio difcrcacill TRANSFORMADA DE JJAPLACE
11'11 +6'"º 1 + 1•(1) = lJ(IJ
9',r2 Esta seção apresenta a uulização da trunsformada de L cqna õe d,i •
dr • rencia1s que representam a di nâmica de pnx:e ,os e se Uma vez que
nosso obJcli vo é descobrir como os ~inai s de sai<Li re. de entrada.
•~lllicllllckmocmCllldoatlcioúria, illot, ylOI .. Oe dyldnOt =O admitiremos sempre que a,, condições iniciais e tcjam 1J n vudas de
-
.Aotlawl da aplil:açlD da prapriedade de liDearidlde, l!q. 2-1 J, cuca cnnsformada dé Laplace de cada
dJy(II]
9.i" [ ~ +6.:i' dr
[d,•(I)]
ÃIIIIIJll ... o.._datliímm:iaçlo ral. l!q. 2-1.6,

+.;,tyUl)=2.i(x(r1)
tempo zero) . Tamhém definiremos toda h VJ.11à,·ets co
Isto força os valores iniciai~ da., variáveis de desv io a serem também zero.
2-2.J Procedimento para a Solução da Transformada de Laplace

O procedimentO par.ia solução til: uma equação llilercncial 11tr.1\
, lorn 1m 1&1
dJs 1n1ns~ nnllda d.: La-

place consiste em 1rês passo,,
9rf(l)+6sffJ) + rc,1 e 2x,,1 1. Transformar a equação difrrem:iaJ em uma equação nlgébri .a varij,-el s d., trarurlormad.1
de Luplacc.
2. Solucionar para a lr.lnsformaJa J,1 v;ina,·cl de . ,íd.i (ou dcpcndcn.lCJ
f(l)a 2 3. Inverter a transfonnada para ohter rc,po:,w d.1 vaná,cl de 5:lída cc,m 1empo.1
912 +6r + 1X(JJ
CC1nsidcrc n ~cguim~ cqua\·ão Jikren.:,al de unJa ordem:
O llllllll'ICllllloalmlfnrmada . - J:r\t) ,lr!tl

W&lirica,aqua1poc1cen!l.ap~convcncacquaçãud1lcr~11c1al 112dt~- ªt J'r +a,l(I) ~ lnlll (2-Z.I)
dlt(alllllde ulilidade ICl'reaJustada para soluüonur II v.111:I ·
O prohlcmn na rc,oluçn11 dc,1:1 cqua\·ãn pode ser e: prcs o d;i cgum1c rnunctra: Dados os
1-llllia1'oelade . dalnnlfonnada de Laplace, uma vct 'l"e codickntcs clln,tante, ,,,, 11 1• ,,, e t,, a., cunJ,çõcs imc1a1 ,1u1 e d,IJn •e: funçllo rfll. cm-
llllllipular do que equações difere nc iat s
rn ntrc a Junção 1·111 que satí,fai;a a cqu,1\ o dilcn:m::tal
Dcnuminanws a fun~•f"' 1111 o.lc Mfurt\'!lll forçada" uu vanJvcl de: cnc!'llda, e l'(IJ ele vatillvel
~ ...... '-çlo: "de saída" ou ,kp,:nJentc:, Em ,i,11.·m,1- de c<1ntrolc: de pru..-c o. UIIUI equ111,'10 diferencial
COO •a<r-J)(1 -e-<r-J11,1 rnmu ,1 fat . .!- 1. l gcr.thnent~ representa,, modo corno um proccs.,o ou m 1rumcn10 panic:u-
lar rclucuma seu ,mal de $u1o.la, 111). a ,cu sinal J cncmd:a. .r(rl NCISU ab(miagern é aquela
o.111 i11vcnt,1r hri1:111irn James W.111 ( l 7Jt,. 181 <I), que con ,Jn:tva Vllliávc11 de procesao cc-,
---•f'uiiçloi
........ - r.ero parar < 3. 1..cmbramos, sinui~ e pnx:i:.,~u, ,01110 rroccss:tJt.1rcs úc mai
,.....,., 1 - 3 = ' " ' 3, o que ~•gnilka 4uc • O primem, I'ª'"' e""" a tr,msfonnaJ• 1k lApla.:c J.1 &i 2-2.1 Isto deve !ler rcno _.,,.
......... lllolbara por unidade depois Jbt<'• da apl11:,1çãu Ja pmp11cJ,1Jc de hncandaJc Jc tr:lllsfonuadas de Laplace, Eq. 2•1.3, o que._
0 n:ato da função paru 1 > 3. pcrmllc tir:,r II trnnsfl,rmaJ.1 de 1 1rlacc de uJ.i cenno s.:purijJAmcnce·
J!\l1!l] [•il'III]
11! [ ,Ir· 111 d,- t <ln, (vllll =b l11111
Ao.lm,11nJ11 para o mu111rn1n que 11.~ conJ,~llc• iniciais, nlo ~ zero, aa "-'onnadaa dl 1A.
r lacc indicadas do ub11Jas uulwwdo u lcomna da d1fcrenc:u1çlo n:al. Eq 2-l

ftlTlllllenlM Ma1mifti pa,-. ...... "
onde r, e r, s.1o a., rafze~ do lermo quadrático, isto~ ns Ylllore, de , que •r,1f1uem
tizSl -1- 111.T + iJO-: Ü
Para um polinômio quadrático ou de segundo grau, s raílcs podem
mula quadrática padrão:
~e fflDI para obter
.-.-w iil• •,~·--------

--•,-U••----
-
W+,.,..,.r<r>-W+~>,tl)-• ,, ,..
'I.1. :bX(s) r1,2-=
-a1±/u~~ ,z.
.i,lllfra,-_,iver para a transformada da Para polinômios de gralll, superiores, o leitor deve recorrer u qu11lqucr tc.~to de mttodos
84 . , . . , . . , , .. .IIIJIIIID méricos para o procedimento de calcular a, raiz.:s. maiona das calculadora lctrõn
atuais é cnpa7 de encontrar as raí1es de polinômio· de terceiro grau ou de grau upcn
...... ...,rr,J. ,, Programa~ de computador como :-fathcad 1e MATI.AB' fornecem funções para encontrar
6:f(t)+Goal+ISl)y{0)+4l2 dr raízes de polinôm ios de qualquer grJ.u .
(2-2.3]
F(1) • Uma vez que o denominador é decompoMo em ttrmo,, de pnme110 grau, 1 transfonnada é
+911+4111 expandida em fruções parci ais como se .,egue·
-•~•elllnda.K(r>,eacondições iniciais. sobre ava-
l!llaeqllCIOIIIDIIIIO-
rl6wl•llfda.UmamqaeJ111110objlllnOfalladlrCOIDlllffl,. --'~vel d~sai'da re, pondea. Y(s) =~ 1- A2 + _] {2•2.1)
s-ri ., - r i s
\lldiwl de--.aplllilllÇl,-caadlçllel~~ ~ ~•se. Par.t ev itar ~ta
ciaafliraçlo iCe111< ,....., a4milimlll qae • ClllldiçOel llllCllll este,Jam no estado estac10- desde que a.~ raízes, r ,. r1 e r, ; O. não sejam íguaJs entre I Para este caso de raízes nio re•
áio, '1144. e clalillila a -'wl • ..___, _tl,,vjo de iCU valor inicial, conse- petidns, os coe fi cientes caru;tan1es são cncontraJo pela r.lnnula
11 3 •k"4çlldo)l(O)•O......_..•pnililllaaeçiocomoistopode ser feito sem llt = ,-,.
lim Is - ri 1>'(,) (2-2.9)
pDllkde Jllllllllldade. OaClllldiglla iak:ilil _,, ,equlÇID 6 reduzida para
Podemos ngora efetuar a inversão da Eq. 2-2.8 atra\'és Ja combm-,ç3o de cada termo com os
r{,,)= [iíí,2+!,,+.Jx"> 12-2.41
itens na Tabela 2-1 .1: neste caso. o~ primeiros dois termos combinrun a função c.,ponencuü
com a = -r,, enquanto o terceiro termo combma com a funçJo degrau uni1Mio. A funçio
A Ílllllllda Eq, 2-2.4 • pellllile qaellllr aIIIDlbmada da vuiivcl de saída no produto
inversa resultante é
illcloll...._o.._... Cllll:tlela,lllllllleeido-af,atçil,,d~ rransferê11cía e a trans-
blllldada~de--.%(1J.Aflmçiodcllllll&reaciae5e111parãmctros c:irac1eri,am
o.....-i•odilpalllho-MM • CIIIIOl~deaída responde à van ávcl de en•
lil!ILO--.,def-sioct,..,, 5 Ociddaairllm1i11letalbadamentc no Capítulo 3. Raízes Repetidas
:::--•-!-
--.»edlllaD,-o6àlllllllr•lrlu'1 11nd111fda para obter a função tempo-
A immlD h opençlo opoela de tirar a transfonnJda de
,_....._,dewmoueledaaa-ama função de entradu e
__,,._oiMpll, .,,,..,-...~
p~dlica
Para o caso de rai~es reperidas, digamos que r, = r1, ;i npansl<) é efetuada como a seguir:
Y (.1 ) =~ + ~
(s - ri)· s - 'l
AJ
s
(J.J.10}
...... 2-l.l. A - = <e, a...._,dcgrauunitárici, 11/l), qui:lo1
UBl,ll;Me._.,_.-:,,ouda'libela2-l.l , para ,tti = ,,,n. O coclicicmc A, é cakulado como antes. mas os coeficientes A, e ,.\: devem ser calculados
pelas seguimes fórmula.,:
•r •[_.l+ctH
b .. ~'] 12-2.S)
f
•••iliilliiílllllailadd,._ ·
. ..,...
IIIVlna. A raposta a um a entradu
f
,--~~t~•DlilDG,'11
11'11 encontrar a expressão entre
(l-2.11)
De novo, cli:tuamos a inversão de Eq. 2-:?. I0 atravb da combinaçio com ot -.-da 'Dllllla
2- 1. 1. O primeiro 1ermo combina com o sexto iermo na tabela com a • - , ,. parar..-
~ li de Laplace mais ex tcn ~a. Ob- a inversa.
tlbela como esta. A técnica rlll = A 1t r'' +A~~•••+ A111lt )
i·,. ,-111111a a seguir, tem o propósito
• simples. Podemos cn· Nomudmente, se II raiz. r, ~ repe11da m veze a e pill1lio 6 efetuada como •...-=
dacombinação dos iten~ no
)'(sl
A1
= --- +
A.
+·
A.
--+· ..
(s - r1 l'" (.J ,, J"' 1 • - r1
• IDltmnitica de expan·
Clplqcioaal". o primeiro
6 decompor seu de·
12-Z.61

a01p11a1111
OI......-
.,,_,,.,...,.
1111c,-rtf'f(sl
O, cocfi~1cn1es . 3o, a p'1rtlr d. I'~ 2 ~ 11,
, 11 e lim 2
, •- 1 , 9s
l
A1 .. ,-.,i
(2-2. 13)
1 !:..1ts-ril''f(Jl) I d [::.]
Al ...~ ií=ÍÍ! 1,t-1 ,11 -
1 -
lim
11 I J, ,, ..hm,,,
~,cadO: e A, = l. como ~n1cs. A resposta on d,-grau é cntlln o~ud:I pcl,1 comhm ç "
,_.1,.2, •.. ,111-AíanÇIO -2 ]
111)= ~
[ A,,--• + ~ + - ··+A .. l'' +·· ·
i-,-21.
(2-2.J.11
--i.ilnde ilaSll'lf numencamentc o proce_ddimc~IO de ~~pansão

o_.ucgwrlCIIIOI"......-- ,_-a.._ Trfs casos sto cons1 erauos : ra1 1cs reai~ (C) PAR DE RAÍZES Considere a, =
3 e o, outrM parâmetro .omn os
•. clOdoopO(eSIOdc111•"'- . COMPLEXAS são,,, = - 0, 167 .:: ,0.289, onde i = R E a unidade de numao 1
em bç6cl pamlll ......:.ia. ralut compla&S coopigadas. CONJUGADAS saída é então
alo rq,etidaa, raízes - e
Y(I) - - - -- -- -
•
. comídmlda na mscussio anterior, a Eq
2-2.1. com condiçõc, • - ''t., +o,167 -i0.289J(, +- ,167 + 11U89Jr
Ilida• equçioctiícmldll ~ - 1 - • ao c1cgm1 unitáno da ,:m:ivcl de saida '"''
lDiei■lt de cllldo ellldomrio """· ..,.._ -~..-- •
pnritamjmllOI 15fcrmiade parinldlll'-
c-ideRa, • 9,o, = 10.a. = 1e 11'= 2. na f.q. 2-2.1 . Enlio, 1 resposta ao dtgrau unitário e. a partn Mui, uma vet os tocfi cienu:• siío calculados atrav<!, J ,1 f:4 , 2-2.9
CAJIA/IISIEAIS ,
NÃHBl'ffllJAS daf4 2-1.S,
A i= lim - - __: = 1 +10,577
,,,, = /
-1 [ 2 11
9,2 +tu+ 1,
, - O.lb7+t0.. q 1/(., -'-• U, 167 +1 (1.~ 1 JI
,
AI mim, 1 i-a, da cquaçioquafnlica. dD ,, = -119, ,, ª - 1 O denominadc,r é dccom~to como Az=, . . o.l~~'º·v"'91s+ü.1 r.; ,o.~9ü'" l-,.~n
a ■qpnr.
e A, - 2. como untes. A resposta m,ersa é outr.1 vcT. ob11JJ ~ la e mbuu, d 1lcl1$ d.l llbcl:i.? I 1
Ohsc-rve 4ut! o fato de os nú.mero~ scrcn1 cümplt!.,1Js nj_, 1 arcb e t-1 r,.trt~ do proccdim ntn
>'(r) - (- 1 i0,;i77)1•'---0. IO?+Hl. Ojr + ( 1 111,.517"' <.li• f ~ ' 1\/1
6 evidente no e~ernpln anterior que o c;ikulo Jus cuefi 1cn1c J ,1 c.1 pan ~o em fra 11c
pnrcrni, pude ser difícil , especialmente quando os 1.1torcs J.1 trun formada s o numcros com
rlc~o, . Como veremo, na próitim.i se.;ão. a., raízes Ju Jcnorruna l rd,1 fun~ o d tr n fcn:n-
cia comem a m:J.ior parte da tnfonnução s1gmti~.1uva s,,t,re u re,pos t,1. Ci1nsc4ucntrmcnte
na tu16.li,c Ja rcspo~•• J~ ,i,1cma., de .on1rc1k de proce ,, n11:1111cntc é n e. iiáno dJ ulo
do, coclic1cn1cs d.i c., pan,ão cm fraçik parciais. Isto ~ Lle ÍJlo fa vor.hei.
2-2.J Manlpul:u;ão de Atrnsos no Tempo

A 1écn1cn da e.~p.m,Jo em lruçiie, parc,ai é rc tnla r= n ut1hZ~\• , om trJnsformadas de
Llplact 4ue poJc:111 -~r c~prcss.i, comn a pwf10rçl!0 Jc dui polmôm1c . Qu.t11do a resposta
con1~m '1tra,(>s nu t~mp,,, ,11r,wê do lcurcmh de tnin wç o ,cal, Eq 2• I I!, uma fun,;llo e -
pnnenrrnl º" , aparc.·c na transfur111.1d.1 . t.:nm ~cz que ll c)poncn 1al é uma função transccn-
dcnu l, prcci,amus mudifknr .1tkq1wf.1111cncc o proccd1mcn1<> ,k 111\e~So.
Se o ,knnnunatlor du 1rans1<1rmaJa contém fun\ÕC.- e. ponen, 1a1s de.,, ele n3e> pode ser
dcc1•111)'1•sl11 por,1uc ., fun,uo "-'P""cnc1al in1rndu1 um numero mfímlo de fatore . Por outro
lutlu, ptKkmo~ m'1nipular u., 1,•mJo" e:tponcnct,11 nu numcrndor da tr:m fomtlld11, omt1
rcnh'' agora
Cnn,1tkrc o ca<o no 11ual h um Ú111( ,, termo c.,ponc-n 1al que pode: 11er de 0lllp0610 amo
se segue:
O proccdimcnlu cnrreJu t c-.,pandir c-111 fr:içõc par.i:u Q pnf1e dn lrntl$Íormada que nlo e
tém o tl!rmu cxpunenc1al.

SOWÇÃ.0 ia) Trun~formc u equaçlin Jiícrcnc1.1I, ol u mnc p4r11 C(tl, e ubs!II f11J
(2-2. 171
+ ..,,.,,., 1.
..-•--
C"(1) .. f'(J) = ...!___ ) ,
- - - Eq. 2-J.8 ,~2 •+2•
. . . . . . . . .14-15
_. .,....lf o 11
t-•> ,lf-fbl
Con"dcrc Osl • C1f1)co •, e cnt.'!11 ,nvcn,1 c ,1s1.
(2-2,18)
,<,> -~ + - - + W
sA1I,.. - ~ _..,,_ d
._.fJlldmdodoproccw.111Cnto e c~pan.
.......... .
,..._,......,.,........ ,_,...,apscncill oa expansao cm fra~õci Jnvcrtu. atmvés da comhin:içün dn~ 1tcn ,Ju Tabela 2- 1 1
• • ftlQlldplldlll- ,,,..• ...., _.eapccilil, jm-lo t fundamentalmente
,_.,.,..o......,_.•.,,_ - "' (1) = -u.s,· 21 + O,Su(I J ~ O.Suei 1(1 • r 11 1
.....,_ •-Jlllliplol. Quando há mais do que um ter- ApLiquc a Eq. 2-2. 18.
.................
Jflll ......- - - - ~- - - ~ a l g é b r i c a adequada conveftml
••--•--•t:...-•cxmmdouma função exponencial única:
1(1> • 1,<r,,- +12<slt.._ + -• • c2-2.191

e(t) = .7 1JC1CJ1,• ' I
Observe que o degrau unilário 11(1

parai < J.
= r1 (1 - 1) : íl,Su(r - 1)11 - ,
11 deve 111ull1pliL,1r o t~rrrto CAponcn !ai pari mo~u r que c'(l

1" 11 1
fllplllllD ■ a,.IOduada-6.iill• ómwlu- Y,(s), Yi(sl. e a,sim por diante

-•flllgllll,-cl■i&e~.,_....__&:iundode fora os termos exponenciais. ( b) Para" função em escada.
...._lfliqae,Bq. 2-2.11 • • - i m pnx!uziro resultado: 1 ( -J
C(JJ= - - : ._
(2-2.20) .1 ·t-2 '
Opi6111a....,toillllll•p1ocecl111fPM I-
= __ ,,,.-• +r b +~ +
(I +1i.,•
- C1lsl~ • + 11/d,,. :is +C1/J)r +

..................
........ .
'e(/) Observamos que C 1(s) é o mesmo que p:u-a. o nem I u 1. e e, mscquen1c:mcu1c ,(IJ e o mctmo pl u;·,ndo-
• + :k(t) =/(1) ,c u Eq. 2-2.18 a cada tcnno ob tém ·."-·
-•-,-
u...,....
t. ...._.,.l:JOO•ll(t-ll
r(IJ =1·1 11
= 1).511 (1
lj +<"t lr -1) + ••1(1- l)
I J[ I - , 2"· 11f +0,5uCt - 21fl - , :.

+
1J
11 1 +
.v........... llilfrialallllll imidadede lcmpo t-0,511 (1- 1111 ,,. J[I
/{l)•ll(l-1>+•11-21+•(1-3/ + -.
................... ~2-2.1. O exemplo '11lterior ilu.,ira comu manipular o lllrllSO J c tempo na fun\ o de entrada.
O mesmo procedimemo pode ser aplicado quando o atr:iso de tc:mpo aparece na função ele
1ron,ferência dn sistema. Es1.a situaçin aparece no Capítlllo 3 nos mO<kl de processos com
rct(lrdo de tnmspone.
2-3 CARACTERJZAÇ/\0 DA RESPOSTA DE PROCESSO

Na ,eçãu wucnur aprendemos que JllXkmos v.presw II Lapla..~ da Vl1II vo:I de saída do pro--
ccs,o CL'mo o J'ln>dut<> Jc dois lermos, uma função de lnlllsfrrfnc111. que ~ cara.."'teriltica do
pr0<:csso. t u transfo011aJa du . innl de entr.iJa Um dos obJtUVl>s pnnc1p111s desta ICÇlo t!
ra,cr a relação úas ,·arnr1crislicn., da rc~posra da vanJ,cl de salda com os parãmcuos da fuo.
,;ão de ITimsícrência do pwce~,o e, cm pan1,ular, C(Jm r.iilC!l Jo denominldór da fullÇlo
de trn11,tcrênc1a. Vcrcmos que u maior p,irtc Jll! mformaçõc 1mportantc:s sobre a raposaa
de processo pode ser nbtida a p.ir1ir dc,111. ruilc e: que gcl'lllmcnle nio ~ n«uúria obter 1
solução exata para cada proMema.
As pcrgunlas rckvan1cs sobre a rcsJ'O,SIJl de llllÍda são a., llqlUtnles:
A resposta é estável~ ls10 e, ela JlCnrutn«cr, ltmitada q!llllldo forçada par - - -
limi1aJa'!
, Se for esrávcl, qual :<enl !ICU valor no r.lado aiw:1onúio final?
, A resposta é monótona uu osc1l111ória'l
, Se for monótnna e e t4vel, quanto tempo os trans1cntca lcYarlo para ... r:tinpii..,-
Se rur 011Ctl11tória, qual ~ o perioJo de oscllaçlo e quanto tempo • Clll'illÇGla .......
para !IC extmgu1rcm'I

Perramcn1:l1 M.1tcrdt1 pur.t
.....---
......- 1 partir do parãrncirr
. ~ ,,
. . . - definir ormalme e r, 111 2-3.2 Resposta de Saída
CIIJlll I suposição
. . .de. condiçõc
. s Porn mosirar ij relação entre a rc pmtJ de !<al<la e ra1lcs do denomm.idor '
o - - • Ç(llldiçõe m1c1w~ sobre a
feréncia. vamo, calcu lar a transfnnnada de Lapla~c da equação dlfcr nc.iaJ de ,n
nas vari,ivci~ de desvio. Eq. 2-3.4, e solucionar p.1ra a trnnsformada da~ dá
,
} (s) -
[h,.sm
-
h,,. ,s"' 1 + •
- - -
+~bo] X(s) ll-
tlnl" On I t" 1 + f-- ao
onde lizcmos uso do falo de que iodas condições inic1a1s o zero A expr
chctes é a função de transterêncra: seu denonunador pode er decompuslo em n !erro,
primeiro gra u, um para cada uma de su rain:s.
+ h,,, .rs"' + bo]

ru , ~ [ t11,,.lm
- - --
(.r-q)(s-r2)
+•
•• u-,.)
x~,
11
onde r 1. r, ... .. ,~ são as raízes do polinômio do dcnomrnador. Além do. 11 fa1orc mostndo
na Eq 2-3.6 existem falore, adicmnais aprcscnt.ulos pcb vanth-cl de enl!llda X(s/ que dcpcn-
..
d~m do tipo de entrada (degrau. pubo, rampa. etc), Em seguida, e pandunos a trnn fonnada
cm frações parciai ,.
Ai A~ An
Y(.I) =- - + ---
s - r1 J ....... r2
+· · + - -
s - ,,,
t [termos de "(1)) (2-J.7)
fttt • Wliiwllcletlenio Finalmcmc, invertemos n transfonnada atra,·és da combmaçãod 11cnsda Tabela 2-1 1 par.i
,.,, ........ Yllini1 obtermos a resposta como uma função 1emporal. Se oão houver raiu rcpeticb.s. o mvcrs
No.-delle llffl,, ...-qacpmmd. a .-üveis de desvio ~rão re presentada, por será
llllllllllilalaea'lld.tllllul•lllluparlctrumilnltculas. A panir da definição de uma 12-3.8)
=
, . . .• ...,•wlarillicial6-pueio: l'(OJ )'(0) - .>{01 O. = Os primeiros 11 ttmnos do lado di reito vêm d.1 função de transferénc1a. e o rc to d05 lcffll<>,
,_.._,..., ••&cllQllel911a.kDd111tlliZIÇio.de variáveis de desvio, comidm
•Cl!IIIIIDlills---.e--.aa1ma: difere dependendo d.a função de entrada X! r/.
Se qualquer das raízes é repeli<lii p ve1.es, seu c~ficu:nte t su lllllldo por um polinllrruo
cm Ide grau p 1. como mo,u-ado na seção antenor O numero toul de termos senl obvia•
mente 11 . contando o, termos no p,1linómio de 1.
Vamos em seguida re,pondcr â, perguntas proposus no ,mero &$1,1 ~ o traves da anâ-
lL...: da Eq. 2-3. 8. Consideramo, primeiro o caso no qu:tl tod.is flllus s.io reais e a guir a
possibilidade de pares complc,o, conJugado, t.lc r.úz.:5.
Toda~ as Raízes Reais

Se iodas as raízes s:io reais. os lennos da Eq. ~-3. s!io unplL'S funções exponenciais de tempo
(2-3J ) que some.me podem crescer com o tcmpu se a rau for po511m1 ou tender II zero 11: a raiz for
negativa. Consequentemente, raües reais não p..-idem fazcr rom que a resposta oscile. All!m
dism. se qualquer das raizc. for po,;ith a, 11 rc posta crdem c.,poncncut1mc:n1e 11:m limiie.
···+crorc,, portanto ela será 111.min-/. Você pode perguntar. e se ,, cocfk1cnte do Jeffll0 com raiz posiliva
for ,ero"? O sistema é 1,10 rnstá\'el 4uanto a resposta; um cocfic1cn1e zero 1gnl1ka apcnu que
paro uma entrada em part1rnlar ele pode nlo s;ur, omo um lilpt equilíbrando-,e sobre sua
'"> + " •+boX(t) (2-3AI ponta aguda, mas um t.lcwio ins1grufk:mtc do equilibno faro com que saia daquela pDliçio.
Portant,l, em resposla às nus,as perguntas imc1ais, se ro.bs as rafzc do denominador da
~ de desvio podem ser dircw.mcnte função de transfor~nda forem reJ1s.
cleziYldos porque eles somcnle Jjfer~íll • ,\ resposta scni mon,ítona (1ulo- ilatóna)
• Ela será cs1avcl somente se tod,1.~ lli rnrzes forem negativu.
-~_d•y(t) As Fígurn, .?•.l 111 e /t ,nu exemplos de rc ·po,illl. monótonas atjveia e illlláveta,....,....
dt" --;;,r--- mcnlc.
Com reluçã1• uu 1cmp<> que o tr1111S1cn~• levam p1r11 se extinpinml, podenxa wr ...
a mesma que a Eq. 2,J.Z i:uda 1cm10 e,poncncral co,ne\"ª na uniJaJc (~ = 1J e, se• ralLt nepliva, lelldo a - ~
1111
0 tcmp<•. Tconcomenlc, u11111 exponencial nunca atinge un>, entlo temos que de6alr- &.
- . , l!sre resultado é geral.
te ubai•o di• qual o transicnle p<lde ser considerado exlinlo. Dipna qw doflni8III o lillila
purt1 cada 1cm10 Ja respo,11 como menos do que l 'il, de MIi valor tnicial Pan ulillaa • .._

Ferr-;uncnta M·1t,: hc pau li
l'(I) - HcP 1 C(> wt + crrt n + wt
e"' (ll coswt r C!iCllwt J +

Es1a cqunçiio pode ser tind.1 mai irnphlicada u11hwndo-~ n 1dcnt.t!ladc m
n 1,.,, t (J J = sen 8c1,. wr +cos8 sen wt
O re~ulrn do é
t'ít) =-- D,,P' Kn ( wt 9) t- • rz.111
Ih) onde
"' {) = Jii2+cf, é a amplitude m101at

B
0 ~ tan I eo ângulo de fase, em rJdtmo 1
e
Este resultado mostra que a resposta é oscíla.tón.1, porque ela contém a oncLI noid41
plitude dn onda ,enoidal varia com o tempo de cc,rdo com o termo cxponen ral ~ o q ! e
in icialmente u unidade, mas pode aumenta.rcom o tempo se p f ,r Jl()SlllVO ou 1ender a zero
negaIIvo. Portanto, para o caso de um ou mais pMi:s de rafzc complc.Uc conjugadas, podemos
responder com mais detalhes as perguntas do inicio dC3"1.1 SCÇ-dO como se gue ·
• A respo,ta é osci latória.

• As oscilações aumen tam com o tempo (insLávcl ) se qualquer um dos pares de raízes
li:) (d / comple.,as tiver uma pane real positJva.
...... 2,JJ Eumpfol de mposw. (ai E.tâvel. rw rw ocgati,·a. 1bJ Jn,i.h-1,1, nu1 real pOS1t1va_ (e) As Figuras 2-3. lc e d mosuam exemplos de resposcas cscivc1s e inst \'Cts, rc5pcct1vamente.
Em..i CIICilllma, 11fJa comp1aas com pane ra.l ocpli,.._ <d/ lnstivel o;cilatória, rnfus complell! A Equação 2-3.11 mostra qu~ a frequência dá ond.i scn, ,ida!~ igual p:trte 1maglllárta
... ,.. .... paúliva.
das raízes, w, cm radianos por unidade de cempo .. O penado d;u ,laçõe é () lmlpo que
um ciclo compl~Lo leva. isro é, o tempo que o argumento J.i orub noid.11, IJJI + ti, leva para
aumentar cm 21r radianos. Desce modo, o penodo ~
admenllllldondado,considae.,. = ~-• = 0,0067, ou 0.67%, o qlle é menos do que J~ .
:!-T
l!ado. 0 lelDpO nec:mmio para o termo exponencial Kalcançar 0.67% de seu valor inicial 6 T=- (2-J.121
-s A umdmle SI para freqüência é o hertz IHlJ, que é o numero Je ctd por iegundo. ou o to-
,,
lt = - (2-).9)
verso do periodo cm segundo,. Nossa, fónnula., no .:nt:11110, requerem que a frcqu nc, IC_µt
=~~ 0 ~ valor absoluto /menos negativo) levará mai. 1cmpo para ~e e:~• em radianos por urudade de 1cmpo.
raiz denomilllda nri: dominamt da resposta.. Enquanto o período de osci lações é detcnninJdo P<'' w, a pane un;igtnána d.u raiz . o tem•
po que as oscilaçõe, levam para se exungutr é controlado pela p:ute real J.1., ru zes, p. Como
....... Caaplaa CoD,lupda .icontecc com as r.lÍl.cs n:ah. o tempo que as 05 i lJÇÕCS lc\'lllII par.i d1mrnu1r para men do
AI ll(a camp1exu de um polinõmk, real que 1% du amplitude iniciJI. espe.:iikamcme,. ' 0.0067, ou 0.6 7 • é =
vem em pares complellos conjugados, u,is como
-5
ft =p+ilU 'l =p -iw rs=-
P
(2-3.JJ)
CIDá Ph PIII& sal e ., , 1 Jlllte Dlllginúja,
......._apaidída duafdaE Pan °CISO de llm par de r.úzcs de,st: tipo, a onde 1., é apro~i madamcnte o l 'il, do ,,.,,,po Je tUS<'ntamc-111
Tul l'CZ uma mcdí,fa mc lhnr da duninuiç!o da osctlaçio sep a ~lfo de dedinw, ou u razio
f(r)=~+ A2 p,:lu qual u .rniphtudc das oscila,õe, ,hmtnui c.-m um pcrfodo F te numero~
1-p-;o, ~ + ...
Prvrorçílo Jc declínio e 1 ,.:~~ ., (2-3.14)
= &_ +A2)<,-pJ íU1 -
<,-p~+.;z-+- A2~ (2-J, 10)
Vnlor do Esll1do E~tarionário Final
(l-pJ2+c,,l + · • ·
• BC.-p) A Liní,,:;1 pergunta a ,a r., r<>nd1J a a dcternuna~So eh>e 1aJ o cstaci,,náno final ou ~ lor
c;-:p)2+';f+~ de c,Jualihriu d,1 salda upo, '" InuhIcnIe, se e, unguircm. l'ur,1 um c~t.'ldo e tac1onano final
Ci-p)2+wl + ··· cx i,m. ,1 vari,lvcl de cntr,tda, X/ti, llC\'C pam311CCer est. vel por alg um tempo A mancn
~f'ur:11 J. h•nnu la• J<Ju.údln ~oaigumcntod.t.t, l unç IJ1IOOomltm.""U deYc rstar tm n.td##tN, o ~ue upa.11ai •
,,u.i .. .a.1 ..·uLIJortt ~"(' nw nê>IC rnoJo ,1u.andi, ,lt.ttu.u tur~ôt-a tn~tnl.:as A1 funçõea ~ - • AUaGna
,fa ,. lln J U J1i; <"m Jc c o mJ•U l - " t l o j t,t)RTRA.N, h . . : . a J . • \ uu11I R • uc: c K 1 . e de r f ' I U U O I (W ~ . . . . . . _ -
,...,...,.

_ , esracionárfo fin al é uuJi.
_ . , , . esie ,akW ~ admitir urna entrnda cm degrau, ,\, r.1/,c5 do> dcnommíld,,r são: 1 • ,2 e - . fa que li; um 1)41' r
_,.fllríltle_...ª..,.-,:_ _ . de r..apllCC-i;,.,mdoO ieorema de valor final, rt.'P'"'ª é ,,ml,drina cnm uma frequência de 2 rnili.,nos/mrnuto e um pc iodo
. . ., . . . ._ . .L . . . . . . . . . , . . Eq.2-3.Se..-"-- rcspo,!ll é csiavc/ p. •rquc u rartc 1C11l da$ ralus c0mpk.xa.1 é neg~u • p< rt !
J(t)'"'·AD(t),cd(•l"'
- - às/1---- Ylt),,:(), 'tn(ll+II)+ ie lr +,(1 '"'°'~ 'I
91,2-1.9,alllill« ,--• + ·•· +bo]~-~M (2-3.1S)
[
y-lilu -
..J'" +t.-1 -
,.-1+ .. -+ao
s - ªº 1\ onda <cnnidal d1mmui para CJ,67<11 de. u.1 1mplr1u<k rn ,cia l em -~/- 1
com anuz real dinunui em -51-3 a U,7 mm Conue4uenh:men t o lermo d.1 nnd;,
4 mm
A - ,-o ._.,. +a.- 1 u•orão de importantes parâmetro\

~•••plll&COIIIP-, . • • fi dominruite. A rozào de declínio da nnJa 5cnoid~I é
Nclll seçlo cledalimCJI ,,.- - 0 wlor do estado estac,onano nal, Eq
=:.. Propor.;ào de dctlimo -=, ll • _ , !14 _!J(}4J

daiapolllde • Conl ~ d a = :raíu:s do polinômio do denommador da
2.3.JS. ICJdll u c,utra1 pmtmeaos depende dos valores dos coeficientes da [\10 <ignifica que a ampli1uclo é redunda a .J'l de cu ,. lnr dut nte um ciclo A
liJDçlodeinns{crtada. ' . es1acionário finul cm Y(r/ é 0,8 (= 12/151 vezt:J n 1anunho da vanaç , trntada cm A71J
expamlO em flaç6es JllllllllS· tabeleccmo5 nesta seção entre a resposta de saí-
Anl,ela 2-3.1resamc_ • = n a funçio de tranSfcrênàa. O exemplo a seguir
EXEMPLO 2-3.2 Os relógios de cuco e do vovô uti li mm um pêndul•> pu:i um dupos,mo de m:irca o dele po. 1
da CU IIÍJa do polin6miO -L-'•A- nesta seçjo,
iJllllrlaapllclçlodulcWÍIIIDUI- um peso , uspcnso por umu ba,1c que pode n<c1br cm voltl de sc:u v:ilnr d.: ~mlfhrio 4uc p• 1
A Resposta de 11m vcnico / De1enninc quai., parâmeiros do pêndulo I r,eso. compnmcnto, fonm ct I dctcmunam u
Pé11dtilo rfodo de oscilação.
: :. =:': wrüms
delcrilas pelai cquaç6cs
sio da\'los condições da
dimcncws dadu • ~eguir Admi1a que o tempo é
ÍIIÍClaÍS de c;tado eslammáno.
SOLUÇÃO Um halWJço de fo,_:.i hori,.onuJ no pêndulo. dc~pre,ando r,,r• o momcn10 a rc,éu!ncl3 ,J ar e ~dmt
1indo o ângulo de oscilação como pequeno, resu!t, na seguinte equ;içio dúerenc1al
lOdl Y(tl +~J'' '!'l + 14dl'(II + Y(t) = 2.5X \ 1)
(li -;;jr dr· dt J?t(f) t(f)
Calcale1llllllfannldadeL,paceemolvapm Y/1) . M Jr? =-lfgl /UI
2.5
onde .,(1) é a posiçlít> hori,onlill do pe<n em melro lmJ da J)< 1ç!io de rqw ibrlo, lf f • ma do p,- a
f{.I) = JO, J +43s 2 + 141 + 1X(JJ
em kg. J. é o c11mprin1t0n10 da haste em m, g = o.~ mt,' oi a acckr-JÇl cugra idade, e RrJ f mÍOIÇ'ol cm
newmns (;1/) necessária para colocar o pêndulo •m movimen10, &aalmentc um J'l'llUCDo pulso ,,u UD-
Alnlladotlmomlnadarllo: -0.1: -D.333 e -1,0. 1' que as raÍ1.cS são todas reai e neg:,1,vas, •
,......,_._.aia...i. Ela~ pulso. i\dm1t1mlo que o pcndulo esteja onginalmcme em equtlihno.
de Laplace da cquoçiio e resolva par• .'ú ., / para obler
J O. Cllculc a 1r;ui form:id.t
r111 = .411~ 1• + A2,-o.m, +A,,-•+ (imnos de X)

Xls> = [ ,I h l -r! ,ltg]
L
F(,JJ
:~necaáiatpnCldatamodiminuirpan0,67~ dtscu wlnr imc1al ., , rc pcrnVlllTienle,
.....:, - :1). 15 • 5 min. poltlnlo o primeiro tenno donuna a rcspo,ia. P:ird uma n1uda11,;a em
- - - l),ovalarlimldoellldoalaeioúrioê 2.5/1.0 = 2.5 VClCj a ampl11udc dn degrbU ,.\, rni1.e, do denominador ,ão número, im•gUJ.lnos puros.
OI) 4 '1(1) d2Y(IJ dY(r)

r 1 2"' :tJ / f
dif"" +5-;;;r +1 1 - + 15YII) = 12Xtr1
Cdalilt dr
•llllllanaada•Laiilae iaalvapm rr,i. i\ panrr da Eq. ! -3. 1 1, a resposta é
fú)= 12 x1n,,,-O • n( j f_r +,; ) +11rnn ~f)

,1 +Ssl + 111 + ISX(1J
h!<> "gnilicu que o f'l'nJu/,, irá u..:11.ir rwa Sl'mpn, ""' .Ulll.1 fn,q, nd• que~ in.:t.pendcntc de seu
poso e du ,uu lonnu e uma fun.;jo ,.,mcnIc Jc ,cu compnmcnto e d! a.:ckn,;io d.1 Jr.>vld.ule loal O
pt"rfodo t.Jc Lls.;1l.1.;Zi11 é
. .J.1.1•.i.......
- -Clllla I lraufllllnlda de
.,...__de Laplace Yl1) e a iua ml'<:r,a l'(I)
- r,~
T111111o da hçio parcial Eru.fo, ~e :sçu cdL1i:w tfn \-U'-ú c,,t.I ,1JianI.1nd • \ ,. &\-e dtmmu1r n flt' ..,,1 longo d4 haste. e 1e ek cs
Tcnnu de)' Ili
-
,_,
~
Ãe''
h\·cr utra1:mJu. v1.N.:f deve .JUm nlM u pes t-\,1 c...1c1nrlo. um plnduh.1 "'"''m um compruncntll de l O m
l<tJ um p<CriuJ., Jc 2 rr( 1/9.8 l'' ' ~.O~
O pcmlulu. ohvi.1menIc, n:io1 011(1I:i p:ir:1 IClllf'"'• por li a d;, rn1 1 nci• do IAI, O pNO e a f"'1DI
dn pént.lulu ~tl cum .a rt:s,,t m:1a 1.htu. O rclt g,o.s t cqu1p.,Ju com um 111Ccan1 mo de pc: ou mola
" - p)2 +.,l DrN scn\wr + fl 1 raru ur,tIJJ u rr!\1,1l"n1.1~, J1.1 ar, f. l41 ~, r,<Xknll nr anrorpor.ad.& 1.1i Íllt\""11 ~,rmi;aJttl. omo p.lllctia-,
"'"" ,ni:urpor.u .1 rc:,; 1~rfn,1J Jo a, nJ C'Qu.u;l1t 11C' mt1\'1mcntu pa,u mo)trar que,. por I ó. wn plndulo
ml parnhiar m.11, ,cUo ou 111.111.1. 1arJc'1
Observe 4 uc u exemplo an1crwr r,~ M>luc1110ado sem ter que 11whar os coefu:ienaa da a...,
sfio em rr~~ocs pan:i:us ou" pc.:1h :u u funç5o de cntrllWI

Fcrum~nlat M,11em:l11
onde
.
~ d e n t r o d: lunite~J 1/i
. ~ . . - : :,eçiO anirrior. co~clu1mos que r :- - e:t cunttanrl!,Je ,,,mpn
i-:u liftl ■to:lt ªºh
~ , ......... .......-: pll1ir ela ~um processo
ou disposUJvo dctermj_
CJIIIDlloaplll•~~•~creoc:aade f.l(a m,cussão ~ e resumida ~e~ K - é O gu11ho ,li! t!S/11,/0 u111nwt,ir10
aíOdD~dl _.alllll d e ~ : Um sistema e estm e/ se roda.1 ªº
:...~••::::.ieparasild"~são n,ímtms l't'ais negalil'Os nu A ruão para estes nomes se tomará evidente à mc<lida q,1e tfescnvolvcnnos n:
---o,adiÇIO· _..... ,,.,uftrlll&I rios tipos de entradas. Observe que. para que a F.q. 2--1.4 seja d1mcns1onalmentc
pela---
ar ,"'1,s • -··-:-'-'W
; , ; .·
. ,- -
,rois-,alirOS· . tarde no Capítulo 6, quando veremos -r precisa ter u dimensão de tempo, e K preci 10 ter ,hmcns.~o Jc r ~obre dimcn_ o de I{
,..,.,_ ~ ~ - at,onllda:açio e 5inu,oização de malhas Je con1r0• Qualquer equação diferencial llncar de primeu.1 ordem pode ser trdn formada p
l!,lacaidiçlo __._..,, ,-b!a& padrão da Eq. 2-4.4, contanto que a vaná\·el dependente }'(I) p.,reça na equaç o Pod tDM
.,..a,llidadetuma-..-....--
qs ~ então obter a função de tran,ferência de um si 11:ma de primcua ordem tomando a r
ledelel mada de Laplace da Eq. 2-4.4. Pam fazer i 10. aplicamos a propneú.ule tle lmcmdadc
2- 1.3, e o teorema da diferenciação real, Eq. 2-1 -1, ob~n·ruHlo que a condiç o m1c1al da t •
SJSTIMAS DI PRJME1RA ORDEM .• riável de desvio Y(t) é zero. O resultado é
AlllfOll'i\ DE dinimica de muitos processos e compone~tcs de s1s-
Coa10~•Capftul03,• - : : equaçõesdifmnciais lineares de pn rneu-a ordem. r,YfsJ + YU) = KX(t ) (2-4.5)
1m11clecoauulepode•~ ~primtimordtm. Esta seção apresenta a respos111 Resolvendo para Y(s) temos
CllamllDOJateS.~ .U:lipmdifrmitesdesioaisde~trada: uma funçãode-
s.-de pnmma e uma':to de mia ieooidaJ, Nosso objetivo é aprender como o,
plll. lllll ~ rampade primeira ordem afetam sua resposta para que mais tarde possamos Yfs) =[_!__]
TS .._ 1
XuJ (2-4.6)
padmdnllde~ imporllDla da iaposta de um sistema simple~menle através do
~ : . r..-a.. de 1n111fcrência. Os ástemas de primeira ordem são também impor- O termo enlre colcbe1es é a função de 1ransfcrênc1a do istema de pnmeíro ordem 11.1 Í01'111ll
eamm
-
•~ b'-d
pCllqllf muilOI IÍlleDIU de ardem superior podem JCr tratados como com maçoes e padrão. Observe que o que é característico desta form:t é que o segundo !amo no denomina-
aillllDII de primeira ordem cm sbie e pmldos. dor é unitário. Quando a fu nção de tmmferência e..stá nesta ÍOmt3. n krmo do numerador é o
OimldlR a equaç1o difcn:ncial liDcar de primcinl ordem: ganho e o coeficiente de., é a constante de tempo.
dv(I) A raiz do denominador da função de ttan.,ferência é ,. = - Ifr A panu d que aprendemos
•14, + aoy(tJ =b.r(rJ +e 12--tl) nu seção anlerior, podemos ver que a resposta de um si tema de primi:ua ordem é mon ,10-
na (uma raiz real), e ele é estável se sua con.stante de tcmro I: polólllv;\ A!~rn d1 lo. o tempo
Ollle,tlJh llri6lddc llfdaoudependeule, l(r) ~avariável de entrada, 1 é o tempo. a \'3· necessário para o, tmn, ienle> ~erem reduzidos a menos do que I de seus valor" micuus,
dAlool ......,,,.,.,, "CII padmctro&a1, a., bc e do constantes. Podemos escn.:vtr u C<tuação especificamente r '= 0.0067. ou 0.67~. ê -5/r = .5Tou ctnro \'CZe a constante de 1cm-
mllllldoClllciaamolnicial. ÍIIO ~ lllleS de ocom:r qualquer altcração na entrnda xi t) . po. A varfação do estado estacionário final n:t saídi. ol>nd.1 admíeindo-se s = Ona função de
aoy(O) = b.r(0) +e r2..i.2i 1ransfcrêncin. é K ve,es a alleroção , ustentad.l na cnlrlld:i, o que é prec1s:unente o porquê de
K ser o ganho; a definição do ganho é a varia,;Jo do es1.ido e5t.1don:lrto na mda div1d1do pela
..
~'!!~oqaaçloallbclecc11111amaç1ocmn:os valores iniciai, dex e de)'• A uh- variação S1J;Stcnrnda na entradu .
. _ -.. .2 da Bq. 2-4.1 rauJta om
Tendo estabe lecido a., CJJ'llC tcris11ca., ger'.lh J3 resposta de ltltlJI de pnmcira ordem.
dY(t) olhu.rcmos em seguida n, re spo;ta, reais a ais sin:u • 11p1cos de Clltntw.
ª' 4, +aoY(t) = bX(t) (2-4.31
2-4.J Resposta ao Degrau
- • - -JlO) Para obter a resposta ao d~grau de magm1udc: ~ •. ronsulcranc X/tJ = ~• u( r/, onde 11/r)
Jl'O • ii,1 - afl)J representa a runçào d~gr-J u u.n11irio n,, 1empo zero [-eJa o E.\cmplo . -1 1(111).A pllltlr da Ta-
bela 2- 1. 1, a tr:tn.,t'onnada da enttad.t é .\'(1) = .ltl.r. Subsutua 1 lo na P.q. :?-4.6 e upanda
. . ..._dedeftlo, e - . ..,de . . em fraçõe s parciais paro obter
- . . .• ~ - J l ( l ) } . Íllodequcdy(,yd, = dY(t)ldr, porque de,dife
;a.;;.4 . . i-üta.......,~_; ,..._~que• cooa1an1e e- se anulo.. 1.· u.r K , Kl!.1
_ _ J___-... - - - - • c 1 e ....-.. d ·iV' l"(\l=t+I-"' u+ I + - , -
_..._,111111r,.- .-.. ... ......ua ordem cm termos de e~• •
1ft, -.«..,"' _ _--Yllorea
Jladadc Iniciais
. no estado c~tacionan•o•.f,IB
• ~ Jnvena atravé , da combinaçlio do, 1ten, d.i T be la .:!-1 1. com a= IIT,
f ,....._~la PtteraJidade.
podemos dividir u eq uu~ao
- - -- ~':"'.ll!ellu de dois parâmetros. Em cti~~ [G =-K L\.,11-~3 {:M.7l
---~•---1qaaç11,, ;-n'"'1 de saída, a0 , desde 4ue el~ "~a
"".í!lfilelraClll!lilln. qual chamaremos de fomra patfrt1t1 Este ê um resultaJ,, mu,1,, unp,.•nante A 1'1 gur2 :?4 . I dÃ um gnlfico da resposta e a 1'llbela
2-4. I arrunj~ 3 rc,po,ta nonnalit aJa •·rr J l4J tlT. Ot,serve que a l'C5JX)Jta comcç. na rulo 1116-
,ima Jc ,ana, ào lugo •pO• " Jegruu ser aplu:aJo e depois a razio da vanaçlo diminui de lal
forma que u v;llor final do ,:;;tadu e;;1J1c:1onáno de K.it aproxunc-ae CAp011CDc~ Apeia
uma consum1c de tempo, a re.t po~la n1mge 63.2% de sua VDriaçlo final, e em CIDl.'O ~

8
Fij!ura 2--1.2 Rcspnst3 u um3 rnmpa de pnmeua onlorn. A saícb nomuhzad• •trlll4 a entr.id.1 em
tamente urno cuns1an1e de lempn.
'lw.llJ.f.lResposla Substitua aa transformada e invena atru\és da combin.,ção ele nens da Tabela 2-1 1
., dcgrlll de prinieira
onlan )'(1) . Krre 11• + !Krl - Krr Jull l
_ Kn, t/ r Kr ( t - r )u l l ) f:?-4.8)
f(I)
!
T Kâx A resposta à rampa. após o termo e.,:ponc:nc.ial se cxtingwr em ~ n t e ,mco cons-
o ranws de tempo, se toma uma rampa com indinaç5o Kr e nu ada por u111.1 con LU!tlº de
o
0,632 1empo. Pnra ilu~trnr a formu como a saitL é atrasadl em e.uumente uma e nst.'Ulle de tempo
1.0
0,165 relativo à entrada. a Fig. 2-4 2 sobrepõe os gráficos de X(// e Y(rJ/Ã" vcrsu r, de LI maneira
2.0
3JI 0,9SO a.s duas rampas estão parnl.elas porque amb,15 têm ínclin:lçõcs rou ru&sl der óbvio pcl.u t
4,D 0,982 representações gráfica,, que a rampa de saída "fica auá,," d.a r:u:npa de entr:ub por um.i cons-
rnnr~ de tempo -r. É por isso que ,htemn, repre.semaJ por uma função de Ir.ln fcrfncia de
s.e 0,993
primeira ordem ,ão 1amhém chamados d.: ,11msos di, primi,1ra ordem
ao 1,000
2-4.3 Resposta Senoidal
Paro <1bter a respo,m de um sbt= de primeira ordem para uma ond3 scno1d41. cons1derlunos
a função de entrada como ,L"l!Jo X(/1 = A ~en wt, onde A é 1iamphrudc e tu é a ~qülncia em
- • • • - - . . , . Bmouuu palavras. a respo, ia cwí ~scncinl· rndiunus/1~mpo. Scgundu a Tabcl.1 ~- LI . a tran formad.J de Lapl.1':c é XtsJ,,, A....,r + wl
CÍli0oCG11111111 de11mpo.
Subsurun na Eq. 2-1.b e e,pancla em frações pan:1ilLS
. K Aw I A• Ai
> 1s 1 = n + 1 s1+w1 ""--, ~ + '+1a>
,._.:--ClCIIIOlanpoCOUlcçarulo no tempo zero. A fu nçilil
! + -r
.;;:::(oglllil>)darampa. A partir da Tabl:la 2-_J._1·'
• •l!q.2-4.6e expanda em fruções parc131'·
ond~ li,emos uso d~ (.11 + ur) e {s - 1wJ s + fwJ. Os coeiic1cnlb do obtidos usando-a a
• K r A, A • '-¼- 2-2.9.
q+1;t-=~+ 2 + ~ K w K ,h w
H- if 1 A1 = hm ( • IJ11l +u>"l = 1 + r ! ,.,l
" • 1'
'
,;Jg.24;,9,eAtlA,apart1rdaEq. 2-2.13. hrn
A,IC rw- i)
• •lw (U 1)1< + IW) :? t i + ri ,.,l i
1+!) Kr
T 'iti+ i};f z Krr
,\ 1 l~n:., (r< +"""'
1Ih
K A(- rw + il
1 11vl 2(1 +r 1 cul )
Subslitun 1111 transíumwl11. tnvcrtll e, utiliundo a Eq. 2-3. 11 com p • O. llp6I ....... - .
nipulaç ~ não triviai•. ubtcmos

f-errJmcnl,t ~M atc~tlc s pan
Xin
. . ordelD Erepresentada ~aficarnente na
- • •li"'<-_.,. • • . . - • ~ eauproxiffladaDlente cinco conMantcs
._....-.-.W ~•~ mesmafreQüência wda onda s.:noi.
Ra,, z.u IJlplliildo-:. - ... .-,iclll ::.•ciepende da freqüência. Em frcqüên-
--j------·
•....-, •~=-••
=-••.-•,._..,~
411
_,wal~ do csrado estaeionário pela amplitude da
de entrada aumenta, a amplitude i.la onda
1
1
1
Yltl O c--_l_ _ _ _..,
: . . . .-IXIIDD arillljllldl • •-aoca de fase, um auaso, 9. que é uma função da
_.w•saldl....,JU.W- tatRafreqllbciadaondascnoidaldeentrada lonna
~S.dq¼II "~1T'cHDlmica de pn,cesso e sistema.~ de controle conhecido
• • , - • ~ - 6 o IISIIIIIO do Capitulo 8.
_.,.,,..1,__-..-
Fí~ura 2-4.4 Rc,posln ao degrau de pn mctra ordem com atn o de 1empo r.,
Resposta à Rampa
1 Y! C) = 11 (1 - tol[ Kr u ◄•· tw f r + Kr (t - to - rlJ !

Observe que o efeito do atraso no tempo na resposu de longo prazo é que rampa de <.b
al.J'llSa a rampa de enlr'Jda pela soma do 111raso úc l~mpo OULS ll WllC de tem111•
Resposta Senoidal
K ,\ wr K
1'(1 ) .... 11 (1 - ro l { , , .,-Ir r,,, ' + -- - senf"' t
l -t r · w· J1-+- r~ a)
1
....J.CJ..,_a _.ia ....i dr pnsira ordem. A onda 1eno1dal Je ,aido. Yf r). 1<m 1 O único cfci10 do atra,o de 1cm po na re spc•,la de longo prazo t IIWDCIIUI" o traID de [ e por
. . . . . . . . . . . . . . xt,). wI0 • Este aumcn10 no atraso Jc Lhe é proporci onal à frcquEnoa da onda stnou:Ld de entrada.
O atraso d<: fase li~ o mc<mo J;i Eq. :!-1 9.
2-4.S Respo\ta de uma Unidade de Avanço-Atra.\o

3,.,.__ftilpCllladeprotes1oexibem atraso~ no tempo (1ilf11· Um cli,posiLivocomumcntc uliluaú,, para a com~n~o ilin.1nu,,71deconuoJ.u:lon:s dcal11nen-
• ~ OU tempo mono). Pelo teorema da 1ronsloção 1uçüo, ~onheddo como mlid,,Je Je m·unro-am m,. 1cm umte furn; , de iraru fetencia
•fim!ilo de lrllnlfaincia de primeira ordem padrão da l'l sJ _ r1,1J + 1 \" 1 12-U4l
r11 s +- 1
f(I) =[~]
n+t
IC,J
(Z-4.IOl
onde -r,.. e a c,1ns1:1111e de tempo Jo lermo de 11, ·.111Ço, e ,: é II COIL<tanlc de 1cmpo do lermo
Je auuso. Qb,.,:nc QU<' um •·:mm,,," e um llmno de pnmcu:a nlcm no numerador, cnquanlO
um "Jtta.,o". ,,,m,, \'Ím<IS anl<'nom1cnte, i: um krm de pnme1ro ocdcm no denominador.
~-=-5:°de~trencia utilizada par.i aprox_irn; respostas ,\O Jcgrau e Íl rampa d~ unid.iJe de a,-;u,,, o-arr., u o dtci para entcndimenlO de
'1rOPDr, de ~ ~ função de transferéncia ct>m<> sin11,nwt-k1S, IsI,, , ,-omo &Jttsur , n,n,1.mI de l~mpo de a,'llllço e de uraso para
• _. ftnt-onkr-plru-dead-rime J. .. ,uingir a compcn,a\'!ill dm:inu..-a ó1mu .
..... . .ntadas nesta seção é co1T11' st
R~po5ta »o Dt,gnau
A ttspo,I1t u uma n:spo,111 •e, degrau umtário, ,\(JJ • 1/.1, /;
1z-4.Jll l'(I) - 1,(r, +( ~- l) t' 1 ' 1•
''•

a Clfl!IID 2 /\ .iplicação de unidades de avanço-atra o na cornpcnução dinllrruc
2 alnncn1,1ção é abordada cm dc1nlhes na Seção 11-J.
Além das ne po ,a~ .,pn:scntatlas nc: 1a i;c:ção, tiá outras rcsprn,t s de mi r
resposta~ 11 funçôcs de nnpul~o e pulsos f:.sLH s;;o propo ias como excrtí nn
ao fin,tl deste cuphulo. Um outro prohlcma intcresS11I11c prnpmro como um ex
posta de processos de in1cgraç:i1>, que 5ão proccs o que não contêm o tcnno a
A Seção 4-4.1 contém um exemplo de um processo de integração.
2-5 RESPOSTA DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Esta seção apresenta a resposta de si~tem~ Jincan:s de segundl ordem p,1r os mesmos 1
1,pos de sinais de entrada para os quais a re.,posta de procc550s de pruneira ordem foi p
o t., ' , ' sentada nn seção anterior. Veremos que as resposta ·oba L:lnte Jifcrcntes, dependendo de
-~"adio de degrau uml.no. raízes do denominador da função de iran fcrencia o;crcm rcai ou um par complexo conJuga--
• ..-. ~•""""
fllanl-4.5....,...,,... ........,~-· a um••-• ,
do. Quando a~ duas raízes são reais, a respnsta é chamada de SUMromortrc-,da, enquanto que
se as raízes são complexas a resposta é chamada de mbamortecuJa. A re po ta de process
ão grafica desta resposta para várias proporções de superamorteciJos é generalizada a sistema., de onlem superior a dms.
APipra 2-4.S mosttl uma ~ial~-'da é controlada pela razão da~ conslanlei. de tempo, Um sistema linear de .segunda ordem é aquele rcprescnbdo por unu equação Jifercncml
r , L _ , , . m , . . a VlriaçioUDC na.... .
"'7 ·• ,-
T,.Jr,,. necadrio para 0 tran5icnle se extinguir é detenrunado pela constanle ~e linear de segunda ordem. Uma forma ger.11 de ia! equação é
fflllllllllO flCIIIPO . ,-.A•-te cinco constantes de arraso de tempo) . Quando a proporçao
' ári' fi al d 2 yCt) dylt/
-dclllUO(lpl'OlW•_...,u
--T""
~ •, m&1orque
• a·-'•·•·
wuuaoc,
amspostacxccdcscuestadoeslac1on o 10 ,enquanto
dt·
+ a1 - - aoy(/) ; b;r(r) - e
a2 - - , -
dt
+ (2-.5.1)
se ando ror menor do que a Wlidadc. ela a excede. onde ,·ri) é a variável de saida. .t(r) é a van;ivel i:11! entrada. e os par;imetros a:, a a0 be e !io
const~lc,;. Admiúndo-se que as comlições iniCtaJs estejam em e:n.ido e ·orono. a cqu:i-
...... itlllmpa ção na condição inicial é
Aiapc,-11 a uma rampa de propoição unitária. X( s) = 1fs', é aoytll) = bx: (OJ + e
f(I) = (ttd - T11 ) t _,f,,,, + 1 + T/J - f/k (2-4.161 Subtraio a Eq. 1-5.2 da &j. 1-5.1 para ob1cr
d~Y(r) d}'(r) . •
AR1pa11d rampa é rqRIClltada gnfiWIJCllte na Fig. 2-4.6 pam dois casos: um no qual o 02--;fT +atJ,+ao>Crl =b.'1:(0 f::?-5.3)
1M11ÇOilllliordoqueoatraso, oou1rono qual o atraso é maior do que o avanço. ,1un1amcnte onde
mn 111111p1 deeollllda. Observe que, depoi5 que o lermo tnwicnte se extingue, a. re~posta é }'(I) = y(t) - y(O)
-11111p1quemnçaou11rasaa rampa de entrada pela diferença entre o avanço e o atrn,o,
X(I) - x(t) -.tWI
dqadeado de q111Hor mais longo. ti esta iesposla que dá os nome.; "avanço" e 'a tra\o" a0>
--•ammdorc do dcaominador da função de transferência, são :is varirivc1s de desvio Por definiç-ão, as condiçõei llllCL11S d.u \.UÚVCI de de \'lo o
tJm.t:--:.:.._ flsi
._ ....;;"' c:o Dio pode b:r maiJ; avanços do que atrasos, portanto, na sintoni1:1ção lero. Oh,erve que a con.,1an1e e se :trutla.
411 poder RIIIÇO-llruo devemos ler em mente que, apesar de a constante de tempO Os quatro parâmetros 03 Eq. ~-5.3. n:, a, a. e b. podem ser redund a ah di,·1dindo-se
-.""9f0 •fiudaem mo, 1 COIIS1anlc de tempo de atraso não pode ser fixada em Ioda a equaçao por qualquer um dele,. de;J,~ que cs1i, J)3f'".i.m,m n.5o J3 ttro . .No contro-
le de processo. oh1emos o que chamm:m,,s de form.7 padrão d:t cqu.1Çáo di, ~unJ.t ordem
atr:lvé, da di1·isão pc!lo cocficic:ntc a., Jc,;Jc que ele nl $q3 zero ,\ equ:11;io ~ ultanlc: na
fonna padrãr, é
(2-5.41
omle
ll
T=ffo e (.l tt!'mí' , ~·ar..11.·. k rí,, tu:o•
"º
i:: = _•_'l_ ""' - ~1 e ,h3mJJ,, c:k- rrlaçàa d,• am ,rrcrim,·nro
lr,,l1 2.._,i tl()Ü!
K = b/,1u ~ <• ~nti., J., , t ,i-, c.,,iamm'" •
'bn .a.l •un., h\ rotlk!c<intmk- nun notik1JfflC11~"' C'1c."nlO!a ru,n:,mhc:1roJdcln titia..• r'C\P,lta ik lCl',lllllaOfttna
t ~.u .-:rC" riJIW-1 pcbfrrqiilttcMI "'11MNL ._._, drfhuc:b "º""'º Ut\'fflO daJltmpo nracvn,ll(o r
lllllpa11etlllrada 1. t/11
-··--·- JC(r). (a) A\'all~o liquido,
t r,.;;,, •

r,1 ~
rt r; _ ,tr;T
1 r
r,, "'-:"'--=-- -
• l'J e + vér
Em seguida. substitua a Eq. 2-5.7 n,t Eq . 2-5 5 para nhtcr 11 função de Ir.ln i
das const;mtcs de tempo cfcllvo.
f(.o - [ /(
( r,ts + 1lf r,:., ½- 1)
] X(sl
~ • d e segunda ordem em formn padrão. Esra é uma função de u-ansferéncia ma1 scom-cnicntc p:1111 representar i te= de u
- 0 -_.c,oldlllllh==•dclllJlllillldo aplicamos a fórmul a quadrática; quando a~ rallcs forem números rcai . lrcmo. utlli7A-la para J nvolvcr 115 vilrias
M• -•--•_:___ _ _ _,
Resposta ao Degrau
-( s .rcr.::I (2-S.6)
ru= Com11 na seção anterior. admitimos que a entrada ~ uma v:ir1Jçao cm dcgrm1 de m
àx. Substitua então X(.r) = .i.v.r na Eq. 2-5.'J e c~pJnda cm fru ões pama, .
allill;IDãdll'I i •IIO dlJlmDina se as raízes são reais cm complexas.
,... . . .:..lllaçlodll a'.Alt f w• 1111 ou maior do que a unidatle. a.\ ra.lzei t
:-=....-••ffllGID•wltidmmfOh11eoordoque a un'.dadc. as raízes são r,.,
J I-
r ?
• • .._....,._.cxqapdol Quando•idlçio de amon~1ment? é a umdad,,
• .:..,_tlolpliltm81ieipà•-1/,-. Scaraz:.iodcamonec~~entoe zero: a p~nc Avalie os coeficientes e inverta p:lm obter a rcspo ta úe d.t.
tllll•allllGlllpla■ •..,, ..,t, • núculo mbDeros 1rnagmanos puros e 1~ua1,a
. . . . , .......... de-1.
o.......-uSeçlo2-3,1e11alzadodmominador da função de transicr~nm !'(/) . - A' l!,.x [11 ( /l
r ,.1 ~ r t , ? t _ ~ r
Tt"t - f,tl ?,! f1l
l
J
12-5.10)
. . . . -.,....-,.......,eaquanl0111ÍZe5complcxas re uliam em uma rei·
....tlllillllldi.Almdollllil.pa1iapo1111ercsd~I. se as raí1~ são reais, ambas dc:wm Para o caso de criticamente amonccido. { ""' l , s Juas raízes T, _
• ....,..,•••coqi1a11.1 pmte real deve ser negativa. Você está convidado ,, e a resposta é dada por
. . . . . .., para a6mçlo da 1llllllllencia de ICgllllda ordem da Eq 2-5.5, a cnn<.h \"ão de - - - --,
.....,,.....__e_seatdlçlodeamortecimento for po íti va . P,xkmUI
. . . . . ....,"lilllçlo.allllleCãiddo~1emcrcaoamonc,imcntn dc n 1IJ~i"a: Yltl = Kó., [11111 - (~ + l )e·«] i (2-5.11)
. , . . . . . . . . . . . ,....,.seguir: 1
... AlllpOllai
;\ Fig. 2-5. 1 moslnl dua.- reç!)<N.as ao degrau úpi,-as. uma upcmmon 11Ll e outra <·nu -
m~mc amortecida. Amba., ,ão monótun"-'i ( não-o . .:1l:11órias). 1 bsm-e que a proJ'l.m,ao m, 1al
, , L IIC:lda-lm161ala e C114vel Ja vàriação lla resposta é ,ero , que então .iumcnia para um m umo. e: finalmrntc ilimmw te
--lilldl•Cllàlal6ria e eslivcl ulcançar expone.ncialmcnh: a ,un ,-anação final de estado e ta.:1onáno de K!i.., Isto difere dJI
.........,.~
•-IIMl•ClleillçOes lllllentadas resposta ao degrau tk primeira ordem J.1 Fig. 2--4. J ru qlLll u proporpo ma"nu dt ,.111aa;ão
ocorrou logo após., va.ria,:io cm J.:grnu ler 1Jn apltead.l (n 1cmpo zcml
;\s respostas ao Jegrau cm forn1:1 Jc, S rn.»trJJ 03 Fig 1-5 1 são carackr1>11 a., de mutlO!i
•••••1111a•-. . . . . inllivel í'lllC~;SOl. .
....,_,,,_____ --ido -· snll·

- - - - • - , mas c:stc é Mtmcntc o ,a Resposta à Rampa
lllllamenle como a ~posta supcrumurtcdd~· Obtemos a resf'<hla a uma rampa de rnzil,1 r. \rrl • n tr.ivc! da ub t11u1çlo de sua trua-
...
.,._ COllllderar OI dois casos de raí1.es reuJS 1 =
forn1:1da, X(.11 r/1', na E.1. 2-~.•J, np:inJindo cm fnaçõc: pan:1.tt e tll\'crtenda. Quando•
• AI
e lllbamortccida rcspcc11varnentc- dua, constantes de tcmpu sno Jifcn:ntcs, 3 rc:.sposlll rampil l
...._ ' Ó'
de l'elpOlta para entrada6 de degrau,
.
____9_ r , ,.. , t
-.
r;., - e- ' r
r.., 1 - r,.? T-,~ r,1
CJ-.lb•I..L.... [ 1.Sb Quumh1 as duas constantes dt tempo "4o ,guilJ< u T a ttSJIO!'la à rampa~
- • li raízes dadas pela •.q. • :i
1
da função de U'afl' ferê"', . [ rt11 A'rl<r t in.- '' +~
de tempo cada. como a sego•í•
<~,, + l><tr1, + t > cz-s.11
A ,•unu:1erM1ca 1mpona111..- que ~ ,omum a amtiu R'Sf'OlltU d que. dq)oi que
poncnciai• 5llo élUICclaJ«•. a n: posta " torna uma rampa de raz.lo K.r
._
nuapa da .....
• JJl
COIDo OI inversos negativo>
•4lllllllanla de tempo efetivo sl'1

FcrrJmen1u M.11cmá1icas pw.i aAn lt de ,nu 1 41
l,mlrs de lcmpo clcI1rn N.ío p,isllIY11 (a duas raí,e sã" nega1IvasJ e are po 1
11 u1rn l: 11!0, 1I11,ind,, a rclaçãr, dc amonec1men10 é negativa. n con an • ck- 1 mpG
8:1<1 nrgaIIvM /:,, raí,cs 'o pr, iI1va ) e a rCJ posw é monotonamente m tável 1
ula la• e CXJ'l(o11cn1:i.alrncnIc de 11t1a tond,çiir:1 m1c1:1I.
2-5.2 Rcspo,çtus Suhnmorteci dnç

O c~!Udn 1k CCl po,Lll subamnnec.id' C>II osc1lat6na.~ é 11nport11111e porque ~iioJ rcsp<:
mais cnmun~ de \ 1S1cmas de controle de rca' ,mcnUIÇão. Muno di positivos comun lllm~m
c,ihem um wmponamento oscil 16no, como pêndul0<;, balanços de playgro,md, ioiô . i.s-
1cn111~ tk u•pcn 3o de nutom6vc1s e porta! de grarul lojas.
O;. iste ma de Jegunifa t,rdem reyre3Cntad<>s pela Eq. 2-5.4 sllo ubamonec1do quando a
15 rela~1iu ele ,1m<ir1ccimcnt" está cn!Ie I e + 1 Podemos ver pell r:q . 2-5.6 que rafles do
o dcnnminador Ja Junção de trnn fcrê11Cl3 fomum um par complci10 conjugado.
.... --'•onlan \ol Supcramaneci~a 1{ ª Ul , (/,) Criticamcn1,

..... J.&1 ............. - - • r1 l =-e ..1: -1( 1 -
l
c2Í ' r, -
--.!:1---
t
,i
(2-5.JS)
. . . . llªl,0)
A par11r J,) que prendem<~ na Seção 2-J. esl.'iS raíz.cs n:su!tim cn rn3 ""5p(lSt3 q,.ie conlán urn3
onda scno,d.d tom frcqüénc ,a igual à parte imaginám e uma propcrçãodc: diminwçlo igual à pane
-•...-deeaindaaaproporçlodasoma~ duas constante~ de tempo. Po~emos es- n:ul.Se rela,; 1derimr,n.:cimentoépo5111Va.0< ,< l.a litIJde...,.•.,,..........,..,.dmunwcomo
. . . ea___, p111 siSll:DIIS de ordem supcnor se todas as r.uzes do dcnommador fo. tempo e are posta éc t.ívcl, ao passo que paro uma refação de amortecunenionc:gatÍ\-aanmplilude
____ ail.-,A!llllplldcuídaparaum sistema de ordem II atrasa a rampa de aumcnla com o tempo e a~~ é mruvel: para wna rclação de amocucmemo 1gu:il a zero. s
.aada a pllllPlllÇlo da soma de todas as n consta111cs de tempo efetivo. onde as constante, oscilações sãu man1,J.., e a resposll1 é conbecida corno noo amo=,&a. Tendo ,isto " neralJ.
•-.., IÍIIIMI do defillidas como as invmas ncgativ-.is das raízes . dade d 1respo!,t3. ,·amos aprcscnw ~ pcdnas a 1l!lalS de erurndi
........... Respo,ta ao Oegruu

PnGIIW aiapOllaa ama onda senoidal de amplilllde A e freqüência w radiano/tempo Para obter a re po~ta ao degrau. CO!U1dere o 1n.il de CIIIr.lda mo~ um de,;rau de mag-
111,•A•""-IPbaimúnos-lrllllfonmda.X(s) :A..vt.r + w'J. na Eq. 2-5.6, expandi• nuude .l:c. xr,i: .i.ru(tJ,e substitu:isu:i transfor=dade Llp X(rJ - i vs na Eq.1-5 5
-•ll;llelpan:iaisc ilMrlmlDs. O CapilUlo 8 apresenta um procedimento fonnal para Dcpoi.,, da expansão em tr3ÇÕ<! • parei3is. obtenha a tCSpc:,sll lltW:Zllldo Eq. 2-3 11.
--•~Apcaeaa,ua. aqui a resposta resultante.
(2-5.16)
f-C.t)=Air-,~+A 1r-1/r,1+ KA (2-5.l~l
~ sen(wt + /J)
y t-rr;1 tr/1 +'Ç2 w2 onde
--~----_:_-.:.:._:__.:._=-_ __J
,.' t _ , 2
..... ~) +..-,,~, i/t = - -T- e a fn.-qliência cm radi3n . lrnlp('
~ t - c1
,t, - tg 1- - - c o gulo <.L:fJSecmraJuno.
ftf - ~ dec:aacelados co termo senoidal não é, os coelic1en1es
'±..1o111,. • • e
. . . , ....... ~_Paraaraposta senoidal, as duas caractcrí,uc.u A Fig,. 2-5.:! arrescnta um:i representJçj ~ desta resposu. Ot-scn-e qur. euwnente
......._. lellOidal de saída diminui à medida que a freqUiinc 13 ,orno rara a.< re po,tis ,up,:nunort<:Cld.l., cl.1 Fi;g .-5 1 proporç;io :um.1 de \'llllaçlo nJo
cqueoa.....,_de ,._ __ •• t . . 'n1••dida ornrn, J,,g,, ap<, a un:i..,--ao d.: degrau~ .iphcad.1. cu ta de pnmen ordem. De
......., "'"" - orna mais negativou •
faw. rn>pvl'Ç'ã,, de -.ma,;ão í.nictJ.l t. z Difcremi:mr:ntc d.t m~sLl upel'lUDonc:cida. 11
..._qllcocfeitodoldoi1 · Jcé
... ftldasio . atrasos de tempo sobre a amphtu re, l"''u ,ubJ.moltc-('lda ,,dia m tomo de Nlk,on.1rlo final. K.l.t. que~ t.unbém
•-._.,.•~de saída to produto da redução que o (stad,, c~udonáno para as outra., respa,ti, ao dcgI3u.
rc po,ta ao d grau ,ub.unorti:.:1d.t uo unportintc que ela trm 5.ld c-ara..-1eriz.ada por
hdld111.oefi:ik,~-Anaiogamente, o efeito dos dois utrJ·I
n~ "ªIOll!ado5eli.
.,.. _..._.,_ cuos que cada atraso .md'Ivi Ju:1 , m>, 1cmw,. C\,mo p.nr.i qualqua oDdl 1.bl. o pcriooo de tl3i."ão é o tempo que ela
--PodclerP•l-"'do ., ,1,j111B k, ., p.irJ ompkur um , 1..-ll, tnlrtl'O ou _ ,r ru.!=l'S.
da r,,_._ --....1 a um sistema uC en, •
•__,de--~ . • oe· :.,..,
11111ac1e_,.... ~ u..,,..erenc1a forem números rea,, . T
~-u
-.,o-..... 10 das 1 d•"
reduções que cada un eé
(2-5.17)
•Do mesmo modo o ângulo de ' ~ 111 t11<'-trad,, na hg 2-5 •. o p«i<>do pode ~r medido na respost.a através do tempo cnlft
Cllllll'
Clularia ICparada~entc. O C.1r11 uh' J,, 1, pi, ,u, • w~ na roe~ dim,"ã..,. OuttOS tenn~ slo defimdos a seguir.
bmh..•r.i a uruJadc SI"""' f~U n IJ Sc."Jll o hertz tHl), que é o iD\"CTSO do periodo Tem
llllla teçlo IC • OC' d•
la ,.1....,.__ aphcam tanto n, rcl:iÇ • u•· ~gund•"· ,,u o 111l!lli'fl.l de ,:,d,,. ('.Dl um Sc."gwido, fórmulas apresellladu aqw exi,em que
~__
4e llnnn-.: de &monccimento
-·-· •.
rnenore> li .
. 4.·tlflli
--IIIICIIIIO pos111va.\, amhus •"

Ferr rncnrn~ fatcm lto, pa
Tohcla 2-S,J Rcsp,wa ao dcgr,111 de cgunda ordem

•ub~rnor1cc11la
Rd,,çlio de
amonccimcnto f{)
Pr J"}rç5o
de dcdiruo
,,,
IJJ () o 7,0
0,707 11500 4J 2.2 71
0.,-1-1 1110 29,, 1,8 14. ~
0.215 1/4 SO,I) 1.6 23.2
o 1/1 100 ,rf2 'X,
-
o '•
1 ' : 0.215
,_..u.z11apa111aodepaldeseguodaordemsubamortccida ({ = 0,215),
........ trjaCDndilaol paraaidadc de ':=po: elas tamhém ex.igem que os ãngulo1

- - • ndÍIIIDI colo cm gramou outtas umdadcs.
lhpa,fll • D,dl,,;o A. propaiçio de declínio t a proporção pela qual a amplitude dl

Glllla.íllllhNllzidl dmutc um ciclo completo. Ela é definida como a proporção enue
_J
cká ,._ 111CC11Pa11an1e1ma diRçio. CIB na Fig. 2-5.2. o s !O 15
~dcdedlnio =,-t(/ftT = , - '11r(/ ~ (2-5, 181

lt
l'igurn 2-S.3 O efeuo dn rela,ão de amortecimenlo sobre o rc•posu ao dtgDu de ~ ordem u-

AilllodedlclflliOI! 111111amo importante porque serve como um cntério para cs1t1bc:IC'U brunortec,da.
•..-..w.m.de Clllllroladom de realimentação.
............
..... ......... a
ãl: -
._,....._ leva para pnm"eira nlcançar .,cu valor final
o lmlpo que•-•
falllffa. 2-5.2. Ele pode ser aproximado como um quarto do pi:rfo-
Resposta à Rampa
Para obter a rc, posta de um ,i,iema de , egunJa ordem subamorte<.1do 4 uma ramp:i de r.lZâo
r. X(t) - n. sub~timu sua transforma.la, X(sl "' rir. na Eq 2-5 5 Em ,,md.i. e pand.1 cm
. . ... lr#r .. t fro,õcs parc1nis . avalie os CO<!lici.:nte, e mveru,. O rcsult.ltlo t
. . . . . ..,.!...., º~que a resposta leva para entrar em ui~a _fuü a dct_cr·
- - ---:;i
•:1:51; 1:3' ~ li_aal e pen!laneccr nesta banda. Os limites de fal:U
iii~-°';!!_•VlrllçlolOtal. O tempo de ~cdimentação é 1, na fig = K r [ \ r.__ j (l-5.201
- • -o-.,4e
, - 2 - 3•a pane,_, -·• das raízes do denominador da funçao - de l' t r 1 1 ,_ C1 ,._•_C_•_·'_e_n_(V~' _H~ l + I
- -_- • :C r]
NdllDffllllçlo. Para limites de faixa de _.. Jo/r , ele é apf"' onde
J:i-fatpo(oa__ . . final
..........----> da Variação do estado es1ac1onáno
·~~ SllpOado.se que o primeiro pico ocorr3 oprt'" e ,J,c a frtqtJénc,a , 4u~ é a mc,111.1 raniu nn3Çãi)dc1kgrau ,=a.:1erutka lmport.mle deslll
Vlnlçlo de degrau, ele é
rcsp,isla é 411c, nrx\, ,, tcnm• scm11Jal rau,,;cl.ldo, u uiú.l <e torna uma rampa de proporçlo
•e:➔/lla'ro = ,-1.6ct.,/ã:i'i1 ,z.s.t9l Kr que utra,a a r.,mpa de emr,,dJ cm um lcmpo que Jim.ulw mcJid.1 que a relação de amor-
1edmcn1,1 Jiminm. Parn a rc<Jll."l.'ta ·,ubamor1<:di.la. = O, u =po;;u, de &aida é uma oscilaçlo
a Plnir de da rcs· sustentada cm 11,mo Ja r,unra Je entrad.t
uma representação gráfica
• u de Re,pc.-111 Scn11idal
81hgora que a resposta ao degrn tii·
A 'libtla 2-5.1 mostra os valores 00111 ~111 P;m, obter II re,posla ,ubanmnccid11 Jo , ..1cma de segunda onlcm para uma onda !M!eOldlll
daltlaçio de amortecimento. A fi~•'' do ampliiuJc A e trequlm:1~ w. A sen wr, uhsmua •ua tran~formada, 1 / • Allllf + w\,
IO degqu IUbamortecidll!i para di''

f'crr.,ment,,s M,1te1rul1iea.• p ft A~ll
.. Cllpllllt2
K
J-1
íl (rw1s + 11]
Y(s i [ - • X( J I
íl Í! /gtS ~ 1)
• 1
-
onde 11 m, u re.~pn ta ao degrau para iodas a, con,tante~ de atraso de rempo que
;;.,
rentes entre ~i é
2e,.. )
, ....., (1-,Q . - .
'meiro tcnno scnc11dal não saCI importan tes pnrquc
(2-5.26}
A..... Dcollglllodc {11c +no pn Após este primeiro 1em10 diminuir, n rc spos1a de
• f am ..,que~:~· ,gual à trcqU!ncia do sina~ de entrado. A amplitu.
-1a1.-oadl .-,idll funções da freqüência. Um efeito mtcrcs~antc na respo 111
d e c o ~ d c • ~ t o q u c acontece quando a freqüência de entrada é n/r, .
..WdeliMCIDIIdosillfflll.Pª IIT. De acordo comaEq. 2-5.21. na freqüênci a rcs10- O cfoito dns ,~m1os de nvanço é acelerar a respo se a con tantcs de tempo de av:inço ão
..,_.. ~ amplitude da onda senoidal de saída e aquela da entrada é K/2{, isto po. i1iva.,, ou d1m1nuir su:i vcloc:1dadc se elas slo negativas
~ •:::"'=cional l relaçio de amortecimento. Este fenflmeno, c~nhecido como Paru i11cmas. uhamor1ccidos dconkm upmor.os ICnllOS da lC>J)OSta ao degrau de gund.i
onkm tlefinidt'ls nesta seção L'.lmbém se aplicam. • ·o cnt3llt0, f&mulas ~ para o
~ pode -1mem amplillldes de salda mwto alta.~ quando a ~laçao de _amoneci-
cákulo do, lermos c.iracrcrí.sticoi somente v4Iidas par.ia ·va da contnbuiç:io ,lc pa-
_,,peqama. .-1940, uma ponte cm Tacoma Narrows, Washmgton, cmu quando
re ind1v1duais de r:úzcs completas conju;?atla.1 para II rcsposu como um !Odo. A precasao das
o ..-a~ C1011101111 fn,qtlencia rwonante. eMima1ivas do exccsso, o rcmpo de elevaçJo e a proporção de dc:linio da rcsposa mtal depen-
dem de quão dom,nance ~ o par de raízes compleus coop g;td:ü com res~to outrllS raízes.
MJ ...... *Ordm!itlferill' Lembre-se, da Seçlio 2-3, 11,: qu,: r.dz.cs dominantes - :iqw:Jascmn o mimmo d e ~ reais
A...-« sillams iqiresentlda pelas equações diferenciais de ordem superior a doí, negativas. isto é, o termos da =posta Je11i111dO o m:uar ICilpo çan dimmtlfrcn.
pode •,-.da como uma combinação de atrasoS de primeira ordem e resposta subamone-
2-6 LINEARIZAÇÃO
àdll• qada anlem. Quando todas as raízes do denominador da função de transferência
IID llllÍI, • lillmll de i:nésima ordem se toma uma combinação de II atra.~os de primel/l Uma das pnnc1pais dificuldades na unálise de resposta dmitruca de mm processos é que
IIID.Pcidi:mai fxilmenlE &tender os resultados para as respostas superamortecidas de se• eles são não-linl!Me,, blo é. eles não podem ser rep=tldos por cqm,;:- linellICs dife-
.... aâm po • n:sposlaS supel'IIDOl1Ccidas de ordem superior. Por exemplo, considere renciais. Uma equação linear diierenc,sl COflSIS!e em tm:a - de ramos em que cada um
·-----IUpCDIDDltecido de ~una ordem: contém não mais do que um:i ,.ui vcl ou derivada. que de\-c ~-.:r à pnmcun potên ,a.
Nas seçõe, Wllerin= aprendemos que o método de u3115forn::id:IS de l.:lpl;1<.--c aos permne
relacionar a., carac1crístic-as da resposta de uma ~ ~ de telll.1S icos 1'3-
f(J)-
- [ íl• (t-.sK + IJ ] X(sJ (2-5.22) rámetro, de suas tum;ões de trnrufmnct:i. Infelizmente. somemr m
ser anafu;ados por tran,fonnad.l., de l..:lpbcc. , ·- lú ncnbwn;i =
bnean: podem
mpar.i,~I que pos-
i=I
•~eo.-,.,u sa analisar a dinàmJca Jc um ,is1ema n!o-linar e ;aicnlizar os n:sull.ld p:ira n:~tar
,.,...._,dohllou11---de
. .,.,;---" ~ eíebvo.
• al s
ou as inver~a,s negaúv3ló das 11 r ze~ sistemas fí.<icos . 1mibres.
lilllllAr, 1'•>-= 4-. A respom deste SIStema para uma vanação de degrau de 111ag Esta seção ar~"'enla a 1<!Clli,.i conbc..,da omo liMari:i:Jfl'Io p.u:1 UI'IW' n respo III de
111 todu•c:omtantes de tempo são diferentes entre ~i, é dada par ,1 stema., não-lineares com cqwiçõcs ilifereocUJ, lme=s que pc6:m Cnllo ser analisadas por
lr,m,formada. J., Laplat>". A pro:unuç.'l linear P'11'3 113o-lmear é ,-álida ~ uma
região próúma a algum ponto de ' ,:m tomo u:tl a lini:.:uiz;iç.'io é kiu_ Para facilitar
lfl)=KAx[•(t)-t-. Tt-l -e-' 1'•] a manipulação da, «jUll\"Ôe" lme:mzadis. ,elceí ~ o =do (St3Clordno m11.·1al como
lal íl (Tt -T) (2-5J.1l o r-into Je l>J.SC par~ 11 l111t:utZ3'i3o utili=mos ,.mJ«·u desua (t1u P<'rturbação).
J=I j
como Jdimdo rw -.,,-ão ~-3.1
~~;;;::----:..J:,it~----=~ A ,cgutr c,1.i uma lt-ta de funço ·, o-1= WlS llp3l"C\."Clll em modelos dini-
..........••=~
.......,z.s.,o, ..
desta equação para n = 2. Quando todos 31 #
l'CIJIOlla ao degrau é
mko'.Ó, Je pr.. "l.:t:oo':'<O:
• Ent.1lpia. H. ,'OIO<' Ulrul Í\10\ da tcmpcr.llun. r
H(f(rlJ-H a1Tt1I _T;Ul+-<JJT\1 +4'rlll (2-6.1)
• &Jllll\ o de ntolnc p.ir:s u pcc-ssli,;, & ,-aPQC de wna ubstànc,a pura, (f'. como uma
tun,a,, J:i ten1p.:rJIUr.1. f
/>v!l\1)( ,.4 lllf"lr+(J
unJc ' /1 " e. (• instantes

(2-6.61
Faça M Hnearizapo ela equaç1o • Aalllahal, aa.
J.64 lllftL ••• • ,., I• dlJ
licien1udemocidadedu mçaetquímll:al. ,.__IIIÇID_•
F, e ooacentração dos rca- umaCIICJIÍAdealiffÇioE•ttOIJOllalllaaal.l'lçaa . . . . . . . . . . .
faixa de ~IO"Ccm-deT-lOO"C(ffl
(2-6.7.
sowçAo Apllqaeaf6rmulade u-taçla.Bq. 2-6.9. •lla-.2-6.f.
t(T(r)J .. tff> + : ~ fTf,)

Ollde
!.!.1,, • ,r
,r ,!. [_.-ir11•r1111l
J,_,. • • - •
Pllae11wtona--. ..... _ . _
de apmvlD. blcllllltlo•
,J.'."
10 da eqUJÇtO
•i.1o. Eq. z..6.9•

Fcrramenra. M.tlCl!llilu:
"'
SOWÇÃO A 11plí~ d.\ Eq. Ui IOrc~ulca mi
de lincmzação l)aQ
,lp
P 1plt) f'(J', 'i )
, . . ~ a Eq . 2-6.9 Aquj T {Ili + J jp(II TI
-wn'VCIS, A apro:1.unaçào ,p (
Mp
- ~ [ •lff'(/1] •
- /'J r ri [ -,\lpll ]
ú ap RTuJ ,n, jp(II JT Rf(II I
" 1' 1T!II - TI

Rf
/lÍf'IIJJ(tJJ _, (t.178 kgJ)

m
+ (11.0ll1>J 111 1Lg
•ll'll
)lpHI líll \ kPal
...-rlo•..._... _...eaimponrntc5 é o produto clc du.u

......,...,_.,....-.i. Pn CII& função, a hne:mzação r tão onde p cs1ú cm kg/m' . p está cm kPa e T es1d cm K.
te "W• lll!llllplo ~ unples função, corui.Jere
, . . . a;
_ _ _ . , ......... e•-al111n.h:
Uma coisa a se observar nos e~emplos antenllre5 é que OJ~ pro\lma ' llc hneares o ~<1C
.a.,o,. Mr)J• .w<r> fi ciente de cada variável é con,tante. Ponanto, apcllllt J e alguma \V rnmo
funções dos valores de operação da., vari.hci, , a. cquaçõc n o scn un hne un . e c, 1 Vll•
.... U;......... lurn de opernçào niio fosse m atlmiLitlos comn conManlt!5. Se mpre qu pudermo. c:xprcsur
~l•-,i1+.!!.\
.. •li laf.t)-&J+ ,. ,.,, ~1 llrl r )-1iJ
os cod icienics como funçC>es do, valores de operação, r<-xlcrcm e.ileu! -1> cm Ylllore de
open,ção diferen tes. Vamos aplicar cm ,cguida no sa h,1b1hJadc n:cém-ndqutnda para II IJ-
ncari1ação de equações difcrcn.:iai, não-lineares.
•,i(9.l)+liw>-9l+llltCr>-iJ
• ; f .......... A .... ~quc o erro naaproumaçioh 2-6-' 1.inl'llri,ação de Equações Diferenciais
................... [llftJ- iÍl[,...lj - /li , âlC cm, é pequeno pm •
. . . . . . . . . . . ..._,......,, suponhaquc on:11 der, O proccdimen10 a segmr pa.ra a linea.nza.ção tle cqu.:ições difen-nda, nJlo-linearcs up<.' e que
l••. .--,_.2,2,J,lm,1apa:1muncntc l''-'l' COn puni~ o a, cqunçüc, possam ser expressas como equações de primeira ordem Ena não é um.a restnçio
••-+ i .Z 1,0+1«1.2)+2(0,l) • 2.40 m hárc d(,n:rln , ignllkativ.i porque. com<> veremos nos Cap1t.ulus 3 e 4, o moJclos de: pl'OCõSOll d1nlmiC'OII
~ - - • ...... •lil(lo• . . {-O,l'll,dc cm1),m ln IIMÇ gcr;ilmcnlc consistem no desenvolvimento de um conJunlo de cquaç~ d1fercnc1ais de pn-
111cm1 orucm . A, cqua~·ões de primcirn ordem r.omcnic: devem ser ~omhmadu para formar
c1111u\·ões de ordem superior apenas ap<'>s a linenrir~ão e a tran5Íann.1Çlo de Laplace Isto
110r,1uc é hem mais f:íc1I m1111ipular as equações algébricas ttlacioruuido DA tranafOl'llllldal do
11uc u, c4ua~õ,:s diferenciais ongínni . A mamna dos programas dt' 1mulaçlo ,'0111p11tacic>a
rnmhém ncccsS1la 4uc as equações diferenciais ~j:un dr pnmc:lt11 ordem
Nn pro,11n111 pmccdimcnto admitimo , como 1cm011 ÍCJIO 1111 aqui, que •CC111dlç6a illiclail
cslõo cm c:swdo es1adonário. Além disto. sclecioruunm o ponlo dt' operaçto para a u-t-
íri
ta\ªº wmo o estado es1aci11nário inicial, porque i 10 s1mpllflca enonnemonte equai;oea
lincari1.:1d11s.
Considere o seguinte equa,;l!.o diferenc11l de pnmc1rn ordem l"OIIIO uma murada:
d )(ll
Jt - si, e,,. ,.,,)1 t b
onde 11! .1(1). 1·111! é uma íunç4o nlio-hnc:ar da vari4vel dt' enmida. JflJ, e da varU..a .......
yt 1), e /, é • constante. Nas cnndi\ÕC: mrc111i do tstado esl&"IO!Wio, a llq. 2-6.11 podlt
cscntu como
O ,11 (, . 1 /1
onde escolhemo~ o ponlo de opemçl o pa,a a linearit.açlo como amdo • coadii;els ......
"i ,. .t<O>,f = y(O). Observe que a Jmvada do lempol ttro por-da . . . . .,_,_1111111.
cslacionúio inicial. Subtraia a f.q 2-6. 12 da f.q . 2-6 11 para obter
J1·(f)
1 1.rUI, Y(OJ - 1Cx, J)
si~ dt
llllolutaeRé••"'"' ,t
• 29). a 300 K. e prc~
'8,314 tPa-m'Jkn1"1·'-·

Frrromcnl M•• m P"'
_ __._,..,liflelílZll'iãodc f de
fllll-""•- d
ª·
9 -J6.·•
,... .:.:IJilP · · - ,_,_.
,..,,, ll1 &a(f>- i1 + a, li r
(y(II -!!\ y] (l- 6 -U j
f '
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t!TJ
..t:!- • iilctJt foram aprcscntad:15 na Seção 2.

"
_,OlltJdll • • _,_dedeS"ll>~4yei5dede
)liciall,. _ _ _ _ .. ,,oX(r) = 't( r)- i . 1>ndc a linha sobre a, pilm ais ~ a ~l,rc\,,a1ura par.1 m,l,cJr que cl. ~ s!n a'111Ulda.• no Põll'°
° ' - - ___ _ , , , . vidamo,vpcê a vcnfü:ara c,pin•ões l"'f3"" CH• IJni IirmJ.1 dcn • ~ (unç
U,....-•!
____ 7 ,,,.. dlllll
O pró~imo pw o é cotoc-Jt a ,quaçilo <li, primetr.1 urdem li nonr:idn 11.1 form:i p
ffiO\'CffiOS o tcnno t om e.,,,
rara o lildO <Mjll<lllo dt, simal Jc UAI e chviJimos pd ""ll
, . f( l
tlCA(II
r --;;, +C,a(1) : ,. / "(
" I li+
, . ,.
n:, ., 111 n í 1
"-'h!. e"- .. a;Jk:;, . ...-... 1 qualquer equação para qualquer

i.l 'ánlf!IIIO ....-•- 11nde os panimetro1 são
........ • ........... ' ..,
- -. ,....,.aplklrOP"'" ximlÇIO linear da Eq 2-6. ) J ,• compare
'
.....
a.;
~.... A EqalÇID2-6.ISi • apro
•-·-.
••--º __..-: Nlo deYe haver nenhum termo con,tantc na equa~ão
r-: u-' + \ ' k( TI
f
I'
a, l'l<TJE'< 1
• A__.baal!q.2-6.11 ~ - K, - ª ' l
-~ = ~ ----''--= K,=---r-- ~
• "' J + ~'H71 11~ Rf.!/ + l !(]I J
, . _ . . l i ~ de::.;;: sabltimi O lado direito da equação nã<>-lincar origi.
• Alq!IIÇIO ~ Eq. cada cb quais coo!>ístt cm uma constante vezc uma Finalmente. fatcmo, a transformada d• L;,plac:c e rc,01>·rn1os ~r;, C,(IJ
Ili pat 111111101111 de~_.:,.,.. aparcct 00 lido direito da equa~ão difercncial
tllifflldedelYiopill- ,- K1 K1 A1
e,,<.•>= , ., -"- ! f' (.•> + u + 1c,"" 1 + u+ 1 no
• ~illlcill.varifflldedesviohao, Y(0) = )'(0) - y(0J = O.
Esto modelo não cstJ\ completo. Ele preci.sade outra equação p;,r~~ tttnpc1111un,. I (!) , a qual n oé 11rrui
. ucalímal1o de"--'•-"' com um exemplo.
. . . . . . . . . . . e,.. --- ~ntrnda intlc:pcndencc, Aprc,cntartmos. o modelo completo Uo r ~ 11t1r no Ú..1pitu l J
A-,a&lldilllmlll ...... 1-111 cle um bilanço cle amu reagente cm um reator reac,onal d O exemplo lllllerior mostra que n< parâmetros da função de 1ran ía&icia de um.a cquaç o
....... Co_..,cmplelll do,_ Clli detemoMdo no Cllpftulo 4) hn~ari1ada dependem do~ valores das variáveis nn ponI0 de opcr.lÇáo Ob en que. corno
chamamo, a atenção runcnormente. os ra.r.imctrl1> depcnJc,u m;u das p;ir 1a1 d.1 fun o
dcA(I)
"
1 1
v
.. vf(llcA11,,- 1olcA01 - t1r,,,1cA11, nã1.1- linc11r, a,, "·. r,. e a,, do que do valur da lun,ão pn>prt:1men1e dila.
F.sta. ,cção mostrou como line.mLar e,1uaçüe, diferen .. i.u n!o-llncarc de forrru •1uc po-
•Affllllh . . . . . . cleAnlllnill da wdoadlde de n:açlo com a lcmpcntura, Lq , U b LI· dcrosn 1.:cnica das tmn,lormada, de 1.aplncc pude 1.e ser npt,utl• UmA •cz que lun,; o de
. . . . . . .IIIIÇID1111eu..to2-6.I. Sapomolque V,o volume dorca101. icon~ ntc. A• •l&IÚ Imnsl'erêne1a da., equações lincarinida., é de,enw,tvida. s wactemtt ~ de rcspc 1a podem
_._...,M,olllao .. .....,c,J1),1c:onccnlnÇlodoreitgcntcdc cntrad~. cnqu ~ ,cr relt1c1onada, n ,eus parâmetros através J,,, m"I,xlo • uh,,rdJJOS n ~fu• untenores des-
........_._.......
----•••1111. •-...-do n:aior. • c,(IJ. a conc:cnunção do rc gente í 1btenhH
...........,.. .............. i-a a COllllank de tempo e w ganho d.l tunç O dt
te capitulo. A caracteristica Impnnan1e de>, scstema n.i,>-lincnres ~ que lLl r f'(' t.i llc:pcnde
do punto de op<.:ruçf,o. F eomenknte pc nmr nos rru-ame1ms do istema lmc3fludo omo
scnuo v;ilidus mais no J'(Jnlll de upernçào d,, que em umA regi o de ,.slorc de parãmetrôll
Nu mmori:1 da, ,ituaçõ.:,, o, ganho e as e<1n,tan1cs ti~ tempo nlo ,11nam . ufktente para
,tlctilr ~tp nilkativamentc o desempenho dL' si,tcma, de ontrolc, ma. dc,·cmos mpn: ter cm
mente que o~ pilrilmctms 1·arlam ,im, e dc1cmo tucr compcRSJ , p.ir1 U4 vurluçlo no
plancjmn~nto d~ sistemas de controle p.ir.i I,Iem,Li nJ1>-hacarc
2-7 RESU MO
l~~té' ci.tflhulo nprei,,rnrnu ll'i ti:-c.:n i1,;a-. UI."' uan._1',1mMcJa, ,h.• l.apl11t."C' IIJn,trr n ,. 11c ...1,m.,, de rnmrua e Ulldá llldem. N.,. pr6-
e d,: linC";1r11a,·lln t.lu mudu crnnu s{m urlu.:uiJ.,1r1,1r.11:.1 :.in.ihse tJ.11 .. m(l5 c.1pílldoo, <U lun dtl tun,í~nc•• de pn._..,._ CIJl"l'lll-
IClf'li\(;1 dmilmktH~ til~ proçl," su,i L': IC'US ~I\ I.Cm.l'i Jc c;unlR)I.I:' 1\ c"' ~rlo 1d...-1onad,u A p.irlm,um Íl11cn, Jo pn"ll;c110 ama•
car:u,: lt·rf, tu:U!I da n:·,r,ut1ola d 11 pnk.·c.s~P u 111,11 1.k rn1r11J;a lur,1m ti, uplicuç , dJ< lei> tun,J•mutla,, da ""'"nr.u;io Ot, capftlllao
rc la1.:i1nmJa!'l il'- rni,c!\ Ju d1:nnnwuuh1r tfa fo n~jl 1d~ tri.111!.l('rl'm.:ia po,ucnu1c u11l1tari,, a 11an íurm...tA., Je Lapla.:e JIAl1I o ~
tio J1HM.:e!4~o. C' foruin uprC"scntaJa., Ll!'i rc: rw~,,1-. e: a.., hmvsc de mento e n annll e de 11 •~m Jc ,-onu ,re dt pructúO
PROBLEMAS
(hl/(11 ~ • onJe a l uma ..-on1UAnlc.
2-1. Uulu.. ndn a dc lin1~lln d• trJnsfom1od111k l.arl""-c JcJura
u tran,form•d.:i.s f{1J Ju «Bu,ntr~ lunçl',c•. (<i/111 cot wt, ontk ., e uma nnatante
ld)J(tJ ; -' 1..'01 ,111. onde- n o "'du COAlllanteL
Ca1Jr11-,
~ - JcdP'
- C'.,. rtr) - T{o - T.ao as ,=J' ~•i
•r.;.,,_

Frrmmenl.1 Ma1emSl.iLJ par
d).JiDlldo como a função t~
• .__.J-6(
,,niJc /Hrl, m. é o n1vcl no rc,icr.1111\rn,, ti. m'ls, ~ o llu,o de li- ,IJ tempcmura, Eq 2 <, ~
....·""
...,.,1,-1,,-
'"~ dadas no Probkma 2-<,, dc1tt_
,.,.,._ • .,..ia_.. OII jaSlável. oscilat6ria ou mon6tun
quidn 1.knl rn tln rc,;,r;rvatcirio. e,\, m 1• ta .trQ con,1antc dn r rr•
valóm1 Oli1c nha u luni,~,, dl1 tran,lc rfo,"' pura II re«,rv11tlirio e 0
respo~IB do nf'"el para um dc1trnu un11.1nn cm nu,o, f"(tJ • u(I) .
v 4ual ,1 mchnaç.i da funç
d• seu vJI0r t!c Pf'Cf ~~o.
r= k 11ual u •rroxima li
Esboce o t,-r,illco da rc r osrn ,k nl\ cl, 1/(t), Por que você ha Clllnr, '{, C$I cn1re ~5~ d
• • • - - ' _._ .__...-re, 0 período da~ oscilações/·
--- .
~••-- ,
~ottmponeccssanoparaqu
a que denommumos este re.,uhJ.Llo de rcspo~ca de um pmfeJ.W de tk npcr.içlio, r 4tXl K
i,ittgrn,-,io? ÍM<a li· nphcah,11<1 d
~•dldflíl'- ou I amplitude da.\ usc1laçõe, dJ~
,_._..,~de J'.i (0,67%J dr ,cu valor iníciat;, 2- 12. Para as equações ulfcrcnc1ai~ de segunda ordem dada, nn hah11i1l:idc cm l·11mb1nar o
dcopcraçãod 1empcr,1111rJ
--,:.■:'__,~oda saída. Ol>un·urãn: Nàoé Prnhlcma 2-6. cncomn: a constante de tempo e a relação de amór•
: ; -;#o ...,t,er OProblema 2-6 para rcspomkr ;1, perguntai 1cc1 mcn10 e classifique-a, cm superamoncc,da ou subamoncc,da. 2- 19. RC10lvao Prc,hkma 2-18 paraJ formul~Je r,
Parn a, equações ,upcrarnonccida,. calcu le as con,tnntes de 1cmpo wpor noe,1u1librto c,,moum,1 funç5odJI fraçiio mo
. . .--■• efetivo, e pnm os equaçoe, ,uhamortecida1 encontre a frequência ra,

Eq 2-6.J. Calc11 le n u de ,-.Joru d,, fra\ão mol,,
,,,,,,,,,. • Stpllda ()rdnn: MóNlt J,• P<1 1.,um. O móbil, e o período de o,ctlnçiio. a proporção de declínio e a percentagem para a qu,J a mclmaçio, drldtl, e. ta cntn: • ~ d
--
::• ..,.uado na figura P2• I 1em uma massa de 50 g e 1 de e~ccsso. o tempo ue ckvação e o 1cmpo de scdimcnlação sobre opcraç1ío. Col ule I.Unbérn a fat. dos"'º""
de r p
2-2 . . . =• ICglll'I se estende_2: c:m quanJo o pc,~ i.lo pá,,aro •
aplli:ado ■ ela. Omililldo a rcStS1cnc1a do ar ao mo,·,mcnto do p5i-
uma en1.rada em degruu aproi1imação linor paro fraçio m Lu- no cqu11ibnn y pcrmana.
dentro de+~% de 11:u Vllltll' rc:il Con tdcn: e~ gwn1cs.
,.,..,.............
2-13. Avali e os coc:licícn1cs da expansão cm !"rações parciais que
- . padllllOI dedllZir a squink equação e,cn:vcmlo um halan\'O (aJ a= 1,10 .r 0,10
_.............,..., ..
lc • = ih Eqs. 2-5. 10, 2-5.11, 2-5. l2 e 2-5. 13.
rhJ o = 1.IU i' a 0.90
de bÇI dialmico IObrr o pássaro: 2-14. Deduza II Eq. 2-5.23 dn Eq. 2-5.22. (c)a=.5.0 :. ~u,o
...............
........ ...... - ,ivtr)
li-' ,- =-Mg - h (ll+ /11)
dr·
2-15. Uma Junção de i.nmsferência comum que modela mullos
sis1em,c, de bCgunda ordem de intcrnçào (veja Caríw lu 4), é
Y(.1) "" k1 k X(s)

(iJJ a = 5.0 i' • 0.90
D1scu1.1 n.,.,um1damcn1c por qw, acha que t , n de Aphc.>•
bitidade d~ apru:\lmaç5o !to=. lu.;,:nd:i cm ua lubilid:tck cm
combinar a inclin.aç:i,, da funç5<, nru tanto< mo P"' neu-o
-- -
(rp+l){TJ.\ ~IJ 2
qunnlo com o ,-a!,,r de openç3o p;in Cun l
-N-f)
.......__.. ........... onde ~,. Ti, k1 e k siio cons1an1e;. Ded,uu as ,-dações entre o ga-
...
2-20. A vel<><:iwdc Jc um:i reação quf'mlo l d.id.-1 pela gumlc
__..
..........
..... .. nho. • constanre de tempo e a re lação de amonecimen10 da fun-
ção de transfcrêm:in de scgw1du ordem e a~ quatro consw.nl~s qu(!'
apartoem na função de lr,m,fcrência. Supondo que toúns as quatro
i.:unstantes Uc, número, rcai.., positivús,
exprc~'iilo.
onde k
r[citn.ca(I•)- ~111 ,rn
ll.5 m'l(bnol - hl é um:, ro unte r pcraç a tso-
(a) Mo.<riln: qut: ~\ respos tn é !i!Upcnunonecidu.
lhJ Mu,trc que ,a rcsf>!1'l;1 é e,1avcl se k, 1 ténn,c.:al. Obtenha arro:u1D.1Ç•o bnear desta I\JnÇ cm,,
te) D«l111:1 "rclu,au entre n, duo., consrantcs de tempo efoLi,o '.! 1.moVm'. ,, - 1 bnol/m'. e cnccmuc o mo n par'.uncu da
e as quutrn ,onstunlcs Uu 1·unçüo de t.ransfl.!rêoci;.L apro_umaçâo 11.c • ~ dcm-:id pM-1:W) quando ll<b um:, J
con,-cotrJÇflCS ,-ana. ,nJcpcnJcntrnirn1c. rm 11.rooVm t\J!f6M:
l aH,. A Jun\·il H de tr,mlifcrêndn de uma mal ha tlc contrule de re-
- r a upm, im.1\'l•, 1mcar em tam de •"lUUVCIJ de tk<V>
hl1 n1t.·n1~u;~11, ê dad..1por
·MI if 11,1
y(II
C(.,) - - - -'
1.;
(3.1+ l 11.1 + l l+ K,.
RUl
2-21. ,\ lcidcR:iuullforncccatr.i,;:I m IJJ'do"1por (tJnorqu,,
ubn,, como uma ÍUD\.10 da lempcr.11llrI. n11. d., prcsdl>, pfll, e
Ja fr.i,;iio mal.ir d li<juioo. ,ft1
llpra,Z.J M6biledc ptsskr11 pura o Pruhlc 111• 2-'J onJL~ A\ é o lf,trüio d11 con1n1latlc,r Dcdu;ra ,L'i rclm;~.,, cntn: o ganho.
ilT(tl. p\tl, ,(11) - P'"[Tttll t1tl
a i:um,1a11tc ,lc tempo eu ra'ZJ1oentn: a funç.ão de t:rnru;fcréncia dt." -..c- ptrl
~unda onl..: 111 ~ ,, g•inho Jn 1:unt.ruluJ.ur Encontre a.., fllh11."\ de gJJ1hn
d,, cuntrula<lol' part1 us i1uai~ a rcspm .(3 é- f 11 !JoUpc!ramortccuL:i. t i1, omle r '"[Trrll é n press!io de, por do <om~nk puro. dada
•1'tl'apaeiçioverticaldopáA,arn cm m jl t l é u lorça n~,'CY pcl3<<j113,;5odcAnroUK", Eq .? 6 ~ Ohtcnmaapm, ~1o lme.,r
!"IUb..tmL1nct: id,1 e (iilJ nilo Jm<1ncc.:id:a. A respor,;t.J. pnJc.: ser in-.wvel
16iapar■ iliciarolll0Yimento do pá,sar,, c1~ N. M é u '"'""1.i.,
0
fHlíil i1uai~que1 ,,ature ~ pôs1th·us df"I gunho de 1.·l1ntr\1\.1<lor1 p.u-:1 a th .,"iio mol.lJ' do ,-:rpor e• n ~ • m termo<dr varüvei.
:--•q,khcmi.ianieda mola cm N/m . e 11éa,,cc k,'."çlo Jo <k$,·10. 1\ vahc 1>$ p~ w 11J1fO ÜID.1Ç5o por11 o ~
~ local. 9,8 m/r. Encontre o pcrio<l11 de ,,_e1I_a1 •"1"°.1 2-17. 1-'a,;a II linc:1n1açflo du, ,cgni111c, funçõc, nãn-hncatts e
~ prc ·io atm lmca (760 mm llgJ, 95 C, e um., fraçlo molar
- - lft'it que o pássDto inl U$C llar rar J ,cmr"'.•
-.A....t...... cxprc!-i,c: ~cw; rcsuhr.uJo~ cm lcm101ii "k- ~h.·s\1',,, l.ln pc.mtt, c.h.~opc-
n..., J,, ltqu"I" Jc ,r , curuw,rc.-, de ntotoe par.a o hc,nieno do
.,.,.. ..., dnt -- ldicmnado
• 111 rnç[io.
11111s a C<jUução modelo parJ rcl1< . A = 1~-IIOO • 8 11 ~~ I e C - - U.SO"C. pllfll l pre,lsio de
--..~ Omovimcn10 n:al do nássaru·t Qual é n ,mrli·
( a) A c4uução para cnrnlpm curno uma lun,;:io da 1empcra1ura.
-.-._4-ie -• •· · ulu,JC' Eq. 2-6.J, "'I""""' mm Ili.
•--- lermo admonado? Ohs,•n•ar,fo: A ~•rn (hl A equação de Anlmnc para u p,c-,íi111lc ,,,por. f.4 . l -t,.l . °'
2-ll. t\,ulie parimcam J.i u-.an.<f""'1llil.l obtida no ~
h ■-m1odoProblcma 13-1 (c)A cqua\àO paro trn1rl1n molar d\.t \ ';lptH no,·4uthhrt,,,,,,m-, uma ?-6-4 ulili t.uido pllrimclru4 Ja fórmul;a de Anbffliua da,ja ao
J.tt. Para - - - . . difi•-•-'·' de . d • •rJI, l:AI· íun~ãu dll fm,;íl11 mulur ull hqu,Ju. !~. 2- ~ ' · h <mrtu ~-6 1 e< 11egu1n1c padmctms de n:alllr
2.4.4, . . .1..,....... ---.... pnmc,ra '" clll é
(d) A cquu1·Uu raru llu n de 1lu1du como uma [un1,lu da 4ucJa I' t 6 m', j 0,002 m'II. i'.., = 12 lunollm
(1)1.1111 IR!llpOllapara
00 0 1lllpahg. X(r) s 1(1). de prc,"10. Eq . 2-6.4 .
Obscl'\'c ljUt <> ••l,,r 1n1~1,al dll cun......,ntno;lo do n,qemo, ;;:, , Pl'l1I
lc )A equação paro f'JU('<>f\":ÍU Jc 1ran,fc1foci• 1lc calor Jt' rl!<l1,1Çllo
...::-O~naFig.2-1.lb. scr cncontr11J •• oni.tiç5o dc que a condiçlo Inicial - ; . -
como uma íun1·no da lcmpérnlura, Eq 2-b.5
•u.•--·· ll:lposta_ l'l'r), para cada ca"'· _ csudo esta..:1nnúm, J • O
L -·1111---
............
J nl\,:1
'......,~IOde lnregração. A re5Po''ª :,.1 .i,,
2-18. Como fui rcssalub.lu no 1cx.H,, o trro d.-. arr11,imaçt,, l1nt:u:
gernlrncmlc aumcnln à mC"Jida qui: :1 ,·.11m\vc:I se Lli: '1.a Je •ru \ ':&- l•lJ. l 'n"' t,,ala pcnfüla di,panwa por um u..i._ 4..-: 11 *
...._.._ RNrvaklrio Uada pela equação d1fcrcn lt,r de Df'Cn1ÇB<1. O em,"" inclina,ao é o 4uc e,mportanle l'w:ll • rcrfura u rt'M:fVlltório de ar compnmido cm 11111 pollO • ........_
proporção de tran,forfnci• de ,,ilor de rudiaçlk, ,..,mo u11111 lunçllO o hal""ço de m1111Sa d• ar no 11\11'C!tVlll6rio f

dr 5rcpban--B<'linnan, , é I t .
.... ~"ll"O~ild do pcni cm pb quadrado ~
. . . . . . . dll~(orl!Oelll •R.
etJdl ■ .......
- .
~ tiDW' para a cqua ao d1fcrencíaJ
(111111111- ~ de Laplace para a tempcratl!ral¼
Capítulo 3
(JIIIIIIIII...,...~ pana a consiante de tempo e O ganho
, - . e - " " ~ Qual f a wrih•cl d~ eolmd.i Para
- ~ ~ ~ - -· • 5irnul11Ção deste sí,tema ê O
~•(111111"•...,-· "
1
!c a,/
··•Olo
do l'll!bkllll 1)-4,
A ~ de uma placa que_c<Ui sendo .aquecida por urr,
~ eJ~é dlCla pela equaçaCI diferencial Sistemas Dinâmicos de
e~ :=q(f)-afT4 1r)- T,41
dt
Primeira Ordem
aade Tlt) l 1 1Cf11PCl"31ur.l & pla~a cm "R, admitida Unifor-
f a proporção da entr:ida de calor cm Btu/h, e ~
11111, q(tl
180 Bw/ "ll l a capacidade de calor da placa. T '= 540' R é 1 Como foi sucintamente apresentado no Capítulo 1. a =po. 1a dmãm1ca dos processo ~ de
~ambíco1c(cons1antcl.c a = S • 10 'Btu/h-' R'éo pnmordial consideração no plancpmento. análise e c.lccução de !Stern de controle de pro-
coeliciente de ndiação de calor. Oh1cnha a apm~trnru;iio linear
cesso. Uma caractcrísúca interessante e imponantc de procc quJ,ruco ~ que u.1 dtnlimi-
da cquaçio difacocial cm tamo da temperatura inicial de estado
ca varia de um processo para o outro. Por exemplo, a rc posta da icmperatur é diferente da
esllCÍ(JDÚiO de 700°R. Obtenha tambl!Ill a transfonnada de Li•
resposta tle nível. Além disto, a resposta da temperatura cm um trocodor de calor é diferente
pila: da k1DpCRIUfll da placa e cncontn, o ganho e: a comtanlt de
du resposta dn temperatura em uma fornalha. O objen •·" pnncipal desre cap(n,/o I: mostror
tcmp0 da fuoçio de rransfercncia.
coma descrever a respm;ta rliniimica de procnsas simp/e.s ut1l1:ando tnJ>tÚ[a maumdl1 os,
fu nções de 1ra11sferênci11 e dia1<rama.r de bloco. Ape ar de simple. , t prOCCS50 o tirado
de aplicações industriais reais. O Capitulo 4 apresenta processos IIJ.1i complc.tos.
3-1 PROCESSOS E IMPORTÂNCIA DAS CARACTERÍSTICAS DE PROCF- ·o

É importante iniciar este capítulo. e de fato apresentar todo o assunto de controle de processo.
explicando o que é um ..proce,so·· e ckscrevem.lo suas .:-aracu:rístic de um ponto de v, ta
de controle de processo. Parn tJLer isto. collhld~ran:mos o lrOC3dor de calor do C p11ulo 1,
mostrado outra vez oa Fig. 3- 1.1.
A função do controlador é controlar o processo. No e.,emplo à m.ão. o contro13dor e parn
atuar de forma a manter a temperatura de $.Úda, 1í11. em um \alar e<p«afic;ido. seu pc,nto
lho. O controlador recebe um sinal do t.rnn•mi"or. É =~6 Jo 11:Ul nus_~r que o controla-
uor ·•vê" a variá,·cl controln,L1. Dt·sr,. modr>, 110 qur com~u a cotWrllador, a mriávl'l rral
ccmtmlcula é n .rnir111 do 1run.1'111i.,.wr A re laçã,, enm: J saída do lr.UlsnUS$or e \'111'1,h cl fi 1 a
a ser controlada. T!n. é dada peb cnlibr.i,·ão do traru!D.I.Ssor como 11pre.scnudo no Capitulo
5. A tcmp,mllura 1.lt: saiua e a ·aiu.i 1.1.> tr.m,mi l r di."\cm 'ler m:umcnte rclacio11J1das. Se
clru; não são reluciunada,,. por qualquer r.u.!io. o cnntr(l(ador atrub reage à w da do uansmis-
sor e não à Ttt >.
Neste exemplo. ,1 .:untrolador Jc1c ruampular a po, \ l!o d.1 ~ h'Ub de vapor par,1 mlllltcr
a variilvcl cnntmlaLla no ponto lho. Ot>srrvc. no entanto. que a manc1n1 pc:b qu,11 o conuola-
dor manipula a pn,ição <l,1 vah·ul.1 ~ mr,m!< da llltcrn~.w de u ma.1 de d., parn A v.ilvu-
lu. D1•.mrfc1nm1. 111, </li<' eornp,·1<· lli• coritrr>lador. a >'tlntllrl n-al mampuludu l ,ua propr1a
wítlu. O co111rnl.11.lor n:11, mJnipula .1 pt"i\ • d:i vàl vul,1 d1rct,11ncn1c: ele mente: manipula
seu ,mal de sattla.
Poucmth agora ddimr ,, pm, ru o c,,mo qual" ~' C'<ll " r nrrr a 1n1Ja Jo i'tJntrol,ulor., a
,·ntn11/u do n•111ml,1J,,r Maí• frc,111cm1c111rntc. cntr.u'.la d ntrolatl,,r é fome.: ida pela sai-
Ju uo transmis<or. Hu a.l!!unias ,uu~çfic., , no en1.u110. cm que I to pode n o ser o aso, como
quandu ~ fc1 1u no ,in.il do 1r;insmi;sor un1J m;uupúlaç , matcmau,:i. comu II fillrllgcm. lllltc
de,, cunm,t.u.h•r rcçdiê-la. l/111~ •~l qUt' o tr;ui,nussor normalmente fome e diretamente a
cntmda p,1ra o ,·.,nrwlaJur, fl'><kmo., ,h,cr que n mtrud.i ,/,, ,·,111tn,/,,Jor I ,gual li ,a,Ja do
n, 111 .11111 .u ,,r. Re,·,'"cnJ,111 fig. l - 1. 111. o p"":~,o é algo dentro da área dchncad.11 pela linha
trns"<"jad.i O pro,·,·,·" ' 1ndu1 u unn,dutnr 1/P, o valvula, ,, tro.:ador de calor com cncanamenao
11 , . ,,.:,ado, u sen"•r.e,, tr.insnu,.,,or Obscrl'C 4uc na fittura uu luruno o tcnno c(I) para O sinal
Jtl saída J,1 m1m11us,or. 1 '" pan lc:mhr111 que l"SIC sinal ~ a vllriável controlada. • llllidade

n OlnAmlcfl9 •
A5 variá,·ci, que s5o con., tantc, . e n,ln umíl limçiio de tempo não tlm Ir
Com base na nosso di scussau, n Eq J-2.J h nãn dcs, m·c completamen
ocorrem no lnngo do 1emf10; a cqua\ ão desc reve n processo somente em
flu,o 3 Uma descrição mais completa é fomcc 1da utmvés da apl1caçllo da Eq l 2 l
IÍ], lbmolSlmin
1.!P,:_!pssa~~
· t::k:rpa:;3•"'-p_1
s_• .. T3, ' F um balánço em estado não-cstacionlirio. ou nmde/n tlm,imi,·o. A Eq 2 1 n:
JA, fraçao molar
de A . J11(1)
IÍJ(I) + IÍJ!II IIJI/J - J ,
A Eq. 3-2.4 é uma equação diferencial e sua olu~·ão descreve rn mn os mol ,t umul
reservatório, n(r), \'ariam com o tempo: o termo dn/ 1VJ1 é u m · ,io da 1'{/TlfJÇilodas mnú tm
ar:1111111/ados no reservatório. Como os mnh lotai, de gás aum<"ntam , a pres llo d
fl&m'II 3,,2.l Procmo. scrvatórío. P(t ), aumcnra e o íluxo de saida, ,i,11). 1,unhém .mmcnt:i lima VCL que o fluxo
saída se tom a iguaJ à soma dos fluxos de entrada, o tcmw dcn vlll1H1 ,1111 r)/ilt torna zero e
IIIOllrlr lO leit«que 01 modelos que maremos desenvolvendo
. não são muito diferentes da. uma no\lll condição de estado estacionário é alcançadJ Ccri.1mcn1c, n, cquaçõc dtfcrcn 1
• .i' delcmom:u em CU110S IDtenOICS. parecem mais complexas do que as equaçõc~ algébricas, mas clJ s 1.kscrcvcm bem melhor
queles ~ 0 leitor
. _
mostrado na Fig. 3-2.1. Neste processo. do,s fiulos de gás cstao ea. fís ica dos sistemas, e freqücn1cmcn1c não são realmente lã11 d1fice1, para solucionar nal,ti
~'~
ll'llldoeae .......,....,,eum fluxo deª'º
- sai. O Fluxo I é uma mistura
. be dos componentes
- d "' A e
camcnle, c,>mo fo i mos1rado no Capílulo '.!. ou com a u11 hz:1çiio de um.1 soluçjo numéri
como será mostrado no Capíllllo 13.
Beoflmo 2 ~A ~ pmo. Admire-tequeoamtcúdodoprocessoesta. m mistura o. ,o_man-
Há algumas coisa, que precisamos discuti r sobre u F.q J-2.4 Prime iro. tihicrvc: que
doonaenaalria como O volume de controle, podemos escrever \'árias balanços. ou se1a, um
escrevermos o balanço de mol, cm estado nâo-esw.cinnárío apcnJ i adici11T1amos a r;izilo da
belanço de mo111111a1, mn balanço de DHJl1 no componente A e um balanço de energia.
Um belanço de moll 111111 em Cllado Clllcionírio produz variação do term o de acúmulo ao fami liar halan~o em e,1.1do e<tau on,1rm: in~orpor.1111., o
que sabemos. Em segundo lugar. olhe n, unu.ladcs de caJa tem10. As uni J.,Jcs Jus lermo
ti(t ) são lbmol/min, e o mesmo é verdadeiro para dn (t)/411.
/3-2.3al
Como mencionnmos ameriormcnlc, o IJ!rm o di fcrcnc!ül é J nu;10 dJ vanaçãn dos mol
1111a eqaaçlo llgftrica #. comum e j, a csacwcmos muitas vezes em di sciplinas anteriom.
acumulados oo reservatório cm relação ao te mpo. Se ;, 111) ~ ;,J(ll - 11,111 nlo é zc rll, cnlãn
\lianoa mlllllder o que esta cquaçlo esú nos dizendo sobre a física do processo. A equ.ição
aodízqueamlodnelocidade do01110 3, ii,. I! igual à soma das ,·eloc idades doi íluxos ~
o, mols dentro do rcservo1óri o variam e dn(r Vdt rnt.lica a , .:10.::1J.1Llc em que os rm,ts <"SIJO
variando [positi vo se os mols csüio crescendo - mais mols c,150 en tr.indo do qué ·ünd,1 -e
e 3, "1 + ti,; obviamemc, sabemos que sob estado estacionário o íluxo de saída . e iguala l negat ivo se os mols estão díminuindo - mais mnb csl.io ~aínJo ú,J que cmrnndu), Uma vez
. . .dclldalalluxosdeenlrlda.Ela1101dizquese ,i 1 ou ,i1 variam, qual é o va lor necessário que a quanticfadc de mols que sae m se toma igual à 4uan1itl.iJc de m,,1, que entram, a quan -
• li, Plrl IIÚlp' a IIOYI candiçlo de ellldo estacionário. O que a eq uaçã/J nfio nos cc,01~ l tidade de mols dentro do reservatório é cons1an1e e d11/t )ldr li =
.-., IIMpo o)ll'OCellO leva pua alingir anova condição. Sabemos que, se qualquer !luxo Um balanço de mols cm estudo estacionário do componente e\ tumece
qaoemi:nllia, • velocidade do fluo 3 pode não variar íns1an1aneamentc. A ntc ,li! e te llu~o
~e~
lllldar.•taull>ao iaenatdrio deve llllllelllarpara aumentar a queda de prcs~~o u1rn,és da
tJ-2.5)
1Wnen1ar o fluxo: leva algum lcmpo para a prc sito nn rc:~crva
A Eq. 3-2.5 nos tliz qual é a quantidade necess.íri:i J., mol de.-\ <jUC . ,. Ja..ta por ,i ,(/J_1•,(1).
,.,;:--· CGIIIO vimos DO CapftaJo 1, na maior parte de nossos CMudos de e ngenharia
~ que_u 'Vllriaçlla levam para ocorrer; c~ta é uma con,cqui:ncia
0 r arn atingir a nova Cl>nd1çiio de estado cstacionáno e 4ual4ucr um~ t.l. cond,1·,' -:, de operu-
.,_ Para de eslldoeillciolwio. N■ )ll1lica rui. u variações levam um 1crup11 para m:on·
- ~ , ão de enlradu variar. De modo análogo U(>halanço de mt1l 1,,1al, o que e ta C<jua,ão não no
muda com o ICJnpo, ~ uma função de tempo, utill1a111

d11 é q11111110 tempo o pn>eesso leva para atingrr a no,·J conw 1 , o Uma melhor J~s,rí\ão de 1c
---=ci:!,~~~ a _,...,., ,eja aFig. 3-2.2 e a F.q. 3--2.3b.
11• procc,~o é dudn pe lo balanço de massa em e,1ado nào-e. raciunário nu componente A .
jl (t) +IÍJ{I) - ii3(I) :: 0 2 Jh/ 11 1(/J.t,1\ tl

•
+ 111(ll -
_
111( r)y,1fll =--;,,-""
.,,, ,111 ./ /11 / 1)1•,,1, 1]
dt
(3· • (3-2.6)
A snlu,ão dn Eq. 3-2.b descreve rnmo os muls J,, C<>lllJl<>ll<nle A ncumulados nu rc.-servatórin.
=
dudo por 11 ,cn 11(1)y,(I), variam cvm ,, tempo; o 1em111 .!11,trVdt = c/(11/rJ\', lnVdrl! a r~do
dt 1·m•ir1çéi,j do.i. mnls Jo nm1po11,.11rt• A t1c11mulmlos nn rttsef\'alll rio. Por favor. observe ma.i,
1
uma vct que ao e,crcvcr este halan~v J,: mo" em e,1.1Jo não-cstdçionárío no compnncnlc
apcnu, ,1dic1nnarnu, u r,,ziio de ,·,1ría,·ii11 do 1enn,, de acumulo an familiar balanço em estado
csmcionário: m.ri~ uma Wl int·orporamos o que , ,,hc:mu..
É interessante nutnr 4uc llcvc ha,er uma nr,:m,·iio em cstadll cslat·iC1nário du ponto de vi
ta de um halunçn de mols 101.11 . 1,10 é, u som.1 tlu 1n1.1I de mnl. que <"ntram é i11ual ao tO(IJ de
mols que saem . ou ii 1(1) + ,ipJ - ,i ,lt l • O Nnenlantn, el'lc tulve1._n4n !ICj_a ocaso do ponto
de: vi~lil Jc um balançu t.lc mui, nu componente A, wmo quando 11 1(1) e 11,(/J p c ~
conslUnles ma., a fração de rru1ssa de A nu llu., o l , • ◄' 1). varia
Um balanço de cncrgi.i cm e tadu estarn1n.inu, ·upondn dcsprezivcis u perda, de calor,
fornece
Ga1Do11111aÍllnçioc1o ""11po. (3-2.7)

_ Bru/lbmol. Selecionando
de ada ouso ~M• i
_.ipill IIIIJlarCS e de rdcrência. podemos ~prc sar
_..í.(q. 4(o •4'4 IIO • cll! O"F e J 11111 ~ 0 esiado por ID(IOVO de simplic1dadc, ca.
. . . . . ...,,.... . . ~.5IJPOIDO',
-'till _ _ ..,,f,nliO.
• ~~ . ,-o (3-2,8)
~ - . • r, (I) - riJt1)Cp3T1(1 -
.;. T: (I) + 11 2(t1C,2 2
,.,e,,._,, 1 , __ , em Brullbmol ·' F. Podemos ago.
- , , ô d a k s caloríficas mo""..., ai
é ê I é do•...-- 'ooado ao balanço total e b ancear no com.
_.
•-
~ : . ~ sc:melhall1C ao rei_~ de ....-.rão de entrada varia. a Eq. 3-2 8
_...,_umac1ascond1~-s .,.,..•..., • ( . . . ,.... ,
,_.A.i.,l.11'1-"-: . sai. dada por ,i,UJC,iT, 11. para atmg1ranova
..... ,-....~c1eeoerg11que ãonãonosdizé q11an101,·mpo o proce~ ·o leva T il), 'C ti~Uril .l-.l I Pro,-e, "' 1érm1
•- - • '1ío Oqucacquaç • .
. .'"°"
OlllllllçlDde cmdo~00 • melhor descrição deslc pm«sso e dada escrevendo-se um
,-lllílP' .
CAllldiçJO. Uma
eslldo oJo,esllCionário.
.._,c1ecn1:1pum . d[n111,ii111) energia em estado não-estacionário nos Fornece a n:lai,·ao dc,cjJol,1 corre o tcrnpcl'lltur de
ii1(1Jii1UJ + ,iz(11ii2r1) - il3tt)h1f11 = d1 !3-2.9) entrada e de saída, Aplicando a Eq. J -2.1 1emos
. do &- no ~ o . A Equação 3-2.9 pode ser escn1.a cm
A,. Proporção de energia dcnlro Proporção de cncrg13 1,>rJ Pr"r<'•<;lin J~ v-anaç/i de
Clllllell,(t)iaCIICfll8lldmll cncrgw ~h.:Ut11Ul,1t1J n,
do Yolume de conlrole do volume de c11n1rolc•
111111111dc temJICl1lll'I como 111lu111c ,lc c11n1role
. • d[ntt1êi3T:ilt)I ou, cm tcnnos de uma equação.
,,,<t1é,iTi(IJ +lizft)Cp2T2CtJ -1iJ(1JC,,1T3(rJ = dr (3-2.lOI
d) l 'p111t)j
A IIOluçla da eq. 3-2. JO dc$crrn: como a energia acumulada no re<.erva1~tio, dada por fp,h,Crl - fpi,(1) ~- --d-,-
11(()11,(IJ • m.r)(:.,T,(r), muda com o 1empo; o ICllllO d[n(l)u1(rJ)/dt = d[n(tJC, , T (l) J/dt é a
1flllo,low,riaç&,da~Mrgiado1ásacumuladono n:$CCVatóno. Por fa\'or, obser.·c mais uma onde
m que ao aaever o balanço de energia em eslado não-estacionário apenas adici onamos 1 f = fluxo \'olumé1rico, m•ls
mlodn1riaçlodo tamo de ac4mulo ao familiar balanço cm estado e tacioná.rio; mais uma p1, p - densidade, liquida, Jc cntrn,Ja e de ,aitlu . rcspccm ,mente, l,;g!m 1
• iacuparlmal o que sabemos.
I' = volume 1fo hqunlo no reservatório. ml
Nataaeçio.explicimol porque os balanços cmCSlado cs1aeioná.rio, ou mndclo em cs-
h, (1). /,(rJ = cnlalr,ios liquidas de cntrnda e de ,aíJa, J rkg
lldo lllllelloúrio, alo clacn:vem comple1amea1r o comportamento de procc: o,. l lnt,mro
1111 madonllo,utac/on4rlo, ou modt/01 dbi/Jmicos, fornecem uma dcscnção m a1~ ~umpltLI, 11 (t 1 = energia inlcma do liquido no rcscrv.1ônn, .J kg
lllabalançoafemtc,n,ocomport11Nn10 dinámico t tm 1:s1tulo e1111cimuírm ,J,, pw(l'JSOI
Em 1cnno, de 1cmpera1Ltrns, usando corou cMal.lo de rdcrên,·1;1par.111111 e /11/J 11 ,·ompo-
Uma vezqaeoproceno llinp oeaado ettacion.trio. a solução do balanço c111 e tadiJ não- nent~ puro no eslndo Uquido a OºF e a pressão do sistema. a c4u.,,,.,, prc,e,k111c pwc ~r
~ Ili Wtamcale • mama informaçio do balanço cm C51ado eM 11 ,rnírm O Ir.! Cstíllll comi\
• • ~ ~iomrio geralmen1e rcsul1am cm equações alg~hrn:a ·; o t,,tl anço cm
, d[l'pC,, fltll
..... Jllo.alaciodrio raul1am cm equações diferenciais com o 1cm pu comn u 1111 Vllriá 1·d fp,C 1•, 7i(ll - fpC 1,T(IJ = -- - - 1.kU1
1• 111 Juue.Oclaemolvimemodebalançosemestado não-cstarnmárm 1tpcna cJ\1gen ,i,h• ,/ I
t~devarlaçlodotcnnodelCl!muloaosbalanços usuais em cs111olo o:s1ací1,n.ino.

....... ~11tabal111Ç01comuna;1Seçao3-7discu1co. halan~·o e111 p11ll cwo1 c,..c,. car,ncillntlcs calorifica., lí4ui1fas de cntrn,.Lo e Je ,.mfa a prc,s.ío, con. ldnlc,
- -11191111. Omodelo nwenwico comple10 nio apena, t:.xigc os halnm;o rua>· - rcspc<.:livamentc, J/kg •e
....,.. 11111111
......~ c:omo vertmos ·,;na__ ■preaeniaçlo e,. capacidade cnlorificu ll!juidu d ,·nlum~ o:nn,tamc. J/kg C
--
- -• -•Olllluequaç6ea . que liC scouc. Ao L'scrc:vcrrnu, 0 '
t f,(I), f(I) rcmpcr.itura., de cntra1fo e de ~aiJa, re,pccm'Dmcmc, C
~ • ......., Ili . ~ -..... llllegramos nosso conhec1rncnm t:in cngc·
Allafa•-.e~~ca, lransferfncui de calor, fluxo ;Jc fluido. 1runsl:· Urna vc, 4uc se ndnute 4uc a., dcnrnfadcs e a.~ ,.1p3crd,1d cal11rilic11.s llrJam .:onstames e
• - l• 1 daa8anreJ raaçlo. Jsto faz I modelagem de procc sus ml.lu,inais m~i iguais sobre n lilixu de 1cmpcra1uru de opc:rução. a oih,ma e4uJçãu poJc ~cr e ·ri1a como
JI' e1, r1(11-Jp( 1,IIII-

1
1•p( "11
-.,,
r,J (.J..3.21
Es1;i equuçàn é uma equa-,·Un difcrcnctJI nrdinllna ltncru- Jc primeira urdem •1uc fornc,:e • n:-
laçll.o entre ;is tcmpcralw-.is de t'ntr;itla e de ~.tfd.o E imponumc ol!,crvar 4ue nes1a equação há
''-Wlldo IIIOllrado na Fig. 3-3 t N olu· ,omcntc umu incógmtu, T{I). A tc111pcra1urn J,• ,·ntrad,1. 7:r IJ. é urna Vlll'liivcl de entrudlltJUC fon,11
•dllllfda, denaidadcs ~ • ~te Processo, supõern- e fluxos' . , il 1en1pen11ura de saída a vunar. Ne,rc c~•·mplo. 411crenll, e.,tuolar como n,1 uteta e dessa nn.
•~11o._.__..., ..~qwdos e capacidades calorífic;1, ,gu 31 '. forma cabe a nós dcddír como c,ta lcmpcralura de cnlrnda irá variar, [kstc modo T.ltl nlo I!
- - ,..,_, ·atôn~
•111!10~ . bem·.--mle-sequcolíquidonore~er>
~ .::te-se IIOlldo, isto é, as perdas de calor
1
que I Clllrada de energia pelo mistu

r;"' considcmdn uma in,úg11l1n. Ncs,c ,~1pitulo e no prowno, as van4vcis de cn1rllda nllo slo COMI·
dcruda\ ínc6grut.l!, por4uc lemos n llhcrdái.lc de mudá-la.~ J11 forma 4uc: dc:scjarmUJl
Pura mostrar que há uma c4u~,nn cum uma rn,'Ógn11a, Cst"rcvemos c.,phcuameme
- ~0 IIIOdelo • · ·0,13 l,•<'1, Iittl f P C ,, I tn = I'p(• ,//"(li

Jt
P44Ciaadllllda, ...,) lllllemúico e a função de uan,tere •. (J.J.J)
.._ •\ • ~ i s . J~C• 1 cq.l1ncõgaj11117111)
..,.~ V'lriaçõcs na temperaturli Jc
COlllo O VOIIU!lc de controle, um balanço

aJ
de
,/ f' (/l
• 'Variar. A. r--;;, rcn =r,1n
cmma variãvc1
de entrada_ A Seção 2-4 definiu r como co11.11,1111r d,· r,·mpt>, com un1tfaole de rcmpo
3-3.9. vemos que para esle exemplo
ollel!r a função de tran~.
sbie de passos que produ( a lm 1 JIJ..pm·1 !1Jlkg C I
. deste exemplo. iremos formalizar o proccdimen10. T = - -::-'--''---:-'--"----'-
lm 3 \lfkg/m 1]1J/l..g CI
= ·gun.Jo
, vaüvd que simplifica o dcsen\·olnmen10 i.la função
Qaep!nOlfim:Ddo-nrilçlDDI Uma vez que a Eq. 3-3.10 é uma equ ação linear difcrenc i-11, ,l u11hz..t,•fio da 1rnru form da
•••••tnci111q11erida. . estado CSIIClonário sobre o conteúdo do reservatório Laplace produz
Slcllwl8111bellaçodeenergilll0
TSr(s) - rrfO) + r(s l = r,< 1)
-c:mdlplillicilis
Mas o valor inicial da tcmperoturn, T(O). é a T, então l'(Ul = O Ek ru,m,Jn algum3 m;irupu
lações algébricas si mples temos
~f ., .,. 'Vllcns no estado estaci011ário inicial das temperaturas de enl.J'ada e de saídil, 13-J.ll)
~,IIJICIIIC, -e.A subtraÇio desta última equação da Eq . .3.3.3 p~uz ou
- dfT(11 - TI r(.1)
fpC,f1j(I) - T,1- /PCplT<t) - T) = l'pC. Jt (3-3.SJ - -= - - 1.1-3.Ui
r,r.·l n +1
01J1me que aderivada da tcmperatura é também igual a A Equação 3-3. 12 é a fu nção de transferência desejada . Ela e uma tunç.ic, de tmnstcrfncw
de primeira ordem porque é desenvolvida a partir de uma cqua\',I" J ilúcnc1.1I iJe prin1c1ra
dfT(tJ - TJ = dT (fl _ dT = dTtlJ _ 0 ordem. Como vimos ao Capítulo 2, os processo, descritos pnr este 11r11• iJ..- tun~:i111 k tr.1 11itc-
dt d1 dt dt rência .são chamados processos dt• primeira nrdem, si.<1.-n111.r tlt primrir11 ,,,,1,.,,, ,,u 11tmso1 ,/e
que4o-111doda111btnç1o do lado direito das Eqs. 3-3.3 e 3-3.4. Este é somente um tru• primei'ra nrdem. A Eq. 2-4.6 apresentou a forma geral deste tipo de fun\·âo de tr.m, ter, nd J
que que 1e moatta l'llil na dcfuúçlo de vari.iYC:is de denio e no de~ nmlvimeni o de Junções No presente e.~emplo o termo K é urudadc.
de lllmfatacia. O 1crmofimçri<l de tramf,.•r,1ncia se origina no fu lo de 4uc u s1du1a1, da cqu,11·.in twn, laiJ.i ,
C-lpnlelllldo no Capitulo 2, definimos agora as seguintes vanáw 1 de d Viu ou tram fere. a en trada, f, (1), para a saída, í (r). As funções de tr,1n tcn'n<1.1 sli11 d1! niu d.1
mms ndiantc oa Seção 3-5.
f(/1 =T(I)- f rJ.J.tn Como uma breve revisão do Capilulo 2. vamos admitir que J tempern1ura dt' cn1raiJ.1 para
r,1,, = r,c,i - r; cJ-3.71 ll rc:scrvatMio aumemc por M C. lsio "· " tcmpcmturo de cntratlJ e~rc:rimrru. um,, ,.,ri.,ç 11
llldc em degrau uc M degraus em mngmlude. \l!Jtcmaticameme. i, 1,, ~ c5cn111 çornu se segue·
r, r - ..Uvm
A......:i...,.,._ de dcavio das temperalllru uc
A- llft.
,.,_ . . 'da .
..... e de entrada, re5pcc11vmncn1c,
e·. r ,,r ) f 1 , < o
----.3-3.6e3-3.7aa3-3.5produz T; lt )=I', + M 1 ~ 11
fpc,r,(1)- fpC,rc,, =VpC. d:(/) f.4-J. HI ou, cm lermos de variáveis de dewio,

Allq.3-3,UidlalicalBq 3-3.3 1 r ,(1) = M11(II
*demo.AICllaçiodetla • comaexceçlo_dcqucclaé escrita cm 1cmu,~ de V1t.tt,ht1•
~r.{l)dellllrlda~ produz I YWvc) de desvio Í(/J l'N.!11~ tempo p:tríl Ullhl
onde 11(1), comn mo~trado no Capítulo 2, reprc,cnta urna VllrlJ','311 cm degrau ,k 1n.1gn11uJe
unitarin .
..lllllliaafrloJ'dnuerldici=~IUra de saída real, TIi), é desejada, o v,llur nu c~1u· T1111mndo a transformada de Laplace iJe l',(fl, obtemo.
Ãl,.._decleavlo.a.. 1 (t) de ICOrdo com a Eq. 3-Jlí
... - -QlllleqaeeacJllli--•- ,a: ..... _ . M
---..io, Ollaailbdo e1 ~ - - ~ u _ por toda a tcon a de cnn1ro· r,,,1--
,
.._de....._ de CIOllllole de JIIOCluo du varüveis de desvio na anáfüc e no pfoneja·
:.~~2.•--latlicaopag11e-':: ser bem compreendidos, Como cxphcaJo A ,uh,tituiçuo iJesla e.,pre,são por f'. tlJ n.i E'4 . ).J,11 re,ulu1cm
---•--cloeatac1oeatlcioaúi algum YalordoCJ;tadoc tacion:ino 1nic1al. M
r ts ! = ---
~•ullllZIÇlodelluvam-,
li!!!, - - . . . . . • ...:..:..,
6 quºPlldeaero Yalordesejado da variável. lima uutr:i
e leu Yalor in;...:., admi ' ;
,cu+ I
---...nu - 6 Zlero, 0 que llmp · -..... lindo-se que c.:omcçarn~ Utili,ando o método de frnçiic • pan·1ws uprc, cntaJo nc, C,iplluln ~ rroiJuL-se
3-l&,Ptfa-.,Cllllladade uplace_ lifica solução de equaçrn:s dikrenciil11'
I
3-3.lpadeapa-lelnanJada . 1/ ,\ H
V,e. drc C0aio 1C legue· f"( .1 1 = ~ s t r t- l
11 •
liic;-;;- + rc,) = r,(r) Obtendo os valore iJc A e B e invcrtl'ntlo Jc vollJ Jn iJun11nin Jc, lcmpu, icm~
f' (l) - Mll - t ' ' 1'1
(J.J.lJ)
ou
TU ). T + MIi _ ,, 11'1
13 .3,91 IJ.J,14)

IM O cocfi.:icm~ Je tramforenc1a Jc .:;ilç,r 11,1;, 1, U, t umJl lun •
,, ~ é a tempcr,llllr..l
Nc, enaanlo, ne,1..- e\,•mpfn cn1 /lfilli<11lar dnutm
• r,<t>, -e
Uma \'CZ que ,up!'mo, quc a m.1s,.1 J,, hquidn n11 res rv t m, e•
lantes. entáo a uhura do liquid11 -.:1. c11nstan1,·. e ton. ei1!lcnt mcn
Je calor. ri. também ,era consian1c
a
ffl"C , .ic: A Eq. ' -J 15 fornece o modelo matcrnutico Ju pmccsm Ainda h.1 um 1u
incógnita, Tt,). A nova variavel é a tC1T1péra1ura d,1 ,i,mh,rnçu T,(1), rue ~ uma
o A medida que e,1a 1empcrmura I ariu. cl,1 .1tc1,1 h perda ,le c,llur e con Jtllc1UC11ncntc
o pcratura do liquido do processo.
f
Para obter a, funçõe, de tran~fercncia. i:umc1·,1111ns p11r in troduzir ~.uUvcr
Tempa Isto é fci10 escrevendo-se pnmciro n balanço J,1 energia m• c,r,1dn e51Jcron.rno para o pro-
J.-r...l cesso na, condiçõe~ iniciais.
• • Cl'dan I IDIII vanaçJo em ckgrau na ,n ,·~I <li, entru.a.
...,..a....... ..-• ..-. fpC p°f, UA(T - T.) - .fl,( 1'1 =ll (J.J.I ;
Subtraindo a Eq. 3-3. 16 da Eq. 3-3. 15 tem-se
13 3-3.14 são mostradas graficamente na Fig. 3-3.:!, A 1nclina-
. .A1-vnes•l!ql. 3-3~_ .:........ ocorre 00 início da resposta;
. . . . . . dacamu,;,-,,-- d
esta é a TFSf'Mla tiprra fpc,,rr; rn 1.1 - 11.11< ru, - r, 11, cn - , . li
,.,. 46 prl,Miro onlnn 4 WU10f6o t111 tkgrou na enrra a. d)J til - l 1
•ASICID2_..
-- • .c,. da c0111tantc de tempo de processa. , . No entanto, fpCp(T(I) - T) l'pC, ~ rJ• . 111
apmeotou o 11·-,i:~
.......-
.,..CIIIII .._ comldae, • 1 na Eq. 3-3. J3, o que produz
Observe, por fovor. que o truq ue com o tc:nno cü fe rcndal 1Jninml.1çfioJ 1111 ft·1t11 ourr vez.
... -1
r!t)=Mfl - ~- •1•1= M rJ - e 1 Defina uma nova variávél d~ des vio cnmn
r(tl=0.632#
r , (!) = T, (11 'f, {J -.1, 111)
lllil,,-allllllohffllç&,1111 "'1mu na wuidvrl tk tnrrada, a constanu d, :anpn 111,/rrn a Subslltuim.lo a.,, Etj~. 3-3.6. 3-3.7 e 3-3. !8 na Eq. l-l 17, rc ni-sc
,.,,,,,.,oWll'lblldlmldalnoporoalingir6J,n de sua 1anafúo total · • to t m~trado
..••••• P'l fia. 3-3.2. BIii cinço COlllllnla de iempo. 5T, o procc so aungc 99,3«af de jpCrl'dl)-UAIJ"( /1 r , u)J
. . , , dl'UI
/ /l ( p Í (!) = \ 1' ( , " ' •.,.J. 191
•--IDlll: .....-talmeure, atapol1& I! completada.. Portanto, 11 cm111ame dr tl'1npo
1111,........, wl«idttü dl mpoaa do procu1n. QuanlO mai len!Umcntc o proc A fa1 . J -.l. l<J é a mesma Eq ..l-J. 15 com a c,ccç,1(1 de que <la~ csrnr,1 rn, rr rrm ,. do vnn â-
~ ......... nmor ted O vab de T. Quanto lllllS l'llpidarncnlc O pr ID- ,á, de t1c,1fo. fa ia equação e tamhém uma equuçúo Jikrcn,HI hnc-.,r ,,r..tm.111,1,lc prunc,ru
. . . . . . . . . . . . . . . O vabde T. or,k m. A Eq. J -~. 19 pode ser colt>cnda em urde m cumt1 se sqi u,·
E .............. eaalllllledetempoi oomposu dasdifcrcnt prnpncd..., 11 1c.u

dlopllllfiodopftlCeaO,comolllOllnldopclaEq.3-J.9 r o i a on wirc
..,..do..._dellquidoao-.i6,io(V),dau apacidad • e lorfh 11 ,t
pnllllNO(/). Se.qualquer WIII cbtu c:aractcrfll.i,.is Vllflll , "cornpürtiUIICIIIO
til!
-
\lpC, ,
f11 Cp + l 1A
dr( rJ
-
dt
• fl>C,, I'
+ f (/ l == - - - · - 1 (1 1 ~
Jj, C1, + 1/,\
- /!,.\ - 1· 1/1
/ ,•Cr 1- //,1 '
....._Vida•• ffrilçlo, reflaida na velocidade de rc I\O ta do proc

...... fJ.J.lOl
. .qllo~l!bcmillOlado, blo l!, 11~pcrúa dc i:tLlurf•Jr■ o
Cnref! JN,lle,dlolá IDDlermodepcrda de calor ,un h;1l•111° l 'pC,.
•IIIPllllçioed111ar1ohuomodeloD111tcrn411,oeas 11 ,uç"' Ji: r = .fp (~ , ,cgundo (.).J.Jl)
••• -•Ilida. T<t), com a tempcra1uru de entwla (w/. 1),
•1111ubw.s-~g1), T,(tJ. K1 ~ l!!.E..r.._, cm ,hmcns5o U·.l.JJ)
f'r C1, + 1/,1
1
Millllaiclooa.moeatadode rcfc:r!ncia para a, c111aJr1" e• li,-\

. . . . . delillqiaemelladonio,e1,tac um5t1 11 : J.."2 - - - - -,111:111 Jnncnsilu
J11C 1, + tlA
- 4(1) - /pC,T(1) = VpC, ~ O lado dirciru úu Eq . J.J .211 mus1ra us dua.~ variá ver de en1rlllla, f',(11 e f',(11 , ■luando lll>IIR
d1 a variável de •a1da, 1'111.
Tiruudo a transl<•nnada de Laplace Ja Eq . J -1.20 tem -....,
-1'.C,)J- /pC T(tJ - V C dT(11 111"1.n rl'(Oi ri.n K1f'11.n + K2r.c,,
, - p .-
dt
Mu., 0 valor inii:ial da 1ernpcraturd, T(IIJ, ~ A r. cntAn f/01 • O. Reorgllllizando nta eqllllÇlo
lcq~ lin tem-se
K1 K2
l'( s l - rs + l r , f• l t r , + 1 r , (J)
Se a 1cmpcra1ura da vizinhan\a pernuuu:cc conslantc, T,(1) • f , cn!Ja, r ,(I) 0, e a flmclo
............. de IJlUlsferência n:ladonando • temperatura do prucctlO com a tempcratura de llllllda,

.,
f(1l_~
f,iíí - u +1 te. TJ1J == f , então r ,(I) = O. _e a ri,, ►
permanece constaD com a temperatura da vll.Í.
~-A•
cio lfqllclo•-- ~ do proccSSo li
5e.w;:.:;;_.~•
fitDÇID*
.-iça6 rvJ _ _!]__ T(/l,"C n,i.•c 1 r
r,w - rJ 1- 1 _,_,,IUJ'B da vil.inhllllça variam. en~ 0
. - 1111-
do
-~- uanma 1.,..,---
,._.;o1ndee11u-q
onwdoela nao d
r · ·
- é uma fun~ão de lran •,ercncIa.
· ·
1
Selllllll•_.-- _,_.,,complera. e r • eia de primeira or em IIp1cas apre. T 0~--....1
.... 2.3.l'fantC"•~
• ..,....,.
l.,nrõc:sde 1r3Ds1eren . . . (ai
"" 3-3.26 do as ,....., 1a1110 os gan hos 110 eswdo ..-siac-,mwnn guma.1
/o
AI a- 3-3= e 0 r .
...... .,_ 2-4. Neste caso. no e 'K K não são unitários. c_·omo ,01 o caso na
--Ili~ do rousso). ,e :· · •· Temp0
__._._c:JwnadMtanho1 Psigmticado
._, .....,..., . . dos ganhos no estado cstac1onano, vamo,
.,_ • 3 J2. Pifa le'IU bleVffllCDle O -...-.-a16rio aumente. em um modo degrau. por Figuru 3-3.3 Re,po<tà de um processo úe pnmcirn onkn, a uma \llt1nçU11 cm Jogm1 na ,11riivcl de cn
.... ..r • de entrada para o •-• • uada .
■dmilirqae. rempenwra
M"C. illOé,
7iUI== f,
=
T;IIJ f, + M sni com o tluxo de saída. e as temperatura.~ de entrndll e de saidJ • n ,1 me ITI,IS . E~tc n o
é o caso quando a suposição de bom isolamento é retirada e permne-se que (> n, rYJri'irio
1111 transfira energia para a vi1.inhança. Observe que K1, dado pds F.q , l.J ~~- ~menor iJ1111u a
r,(11 =Mul1J unidade, indicando que quando a temperatura de entra,Ja aumcnla cm .li grau,., tcmr,:ratum
e, uc
de saída não aumenta na mesma proporção. Isto se a cnergiJ no tluw cnIr.1d,1 111rncn1 ,
e a energia no fluxo de safún niio aumenta o me:.mo tanro porque há ,dguma lr.1J1,krcnL' lil de
M energia para a vizinhança, isro. claro, foz sentido. Também f,J t ,enud,, que e U.·I J,..C,.
r,111=-;- tempcrn1ura de cnLrada terá um efeito maior sobre a temperatura d~ saida do que ter., ,1 tem•
pcrnturo da viz.inhança, isI0 é, K."" K,.
,. tapCMII da temperatura a esta função forçada é dada por A Eq. 3-3.24 mosIrn 4ue há somente uma constante de tempo ne,I,: procc ~u. J.1r1é, o rcmpo
K1M que a temperatura tlc saída leva para atingir uma detcnninHdJ pun:cnra ~em Je su,1 ,-nrru\ao IP•
í(sJ = s(u T 1) 1aJ dcv1dn a uma variação na Iempcrnturu de eatruda é igual ao Icmro que e la lc\,1 Jlar,1 tingir
.i mesma porcentagem de sua variaçilo total quandu a temperatura J,1 , 111nl1'1!1ça wma
daqaal É ,cmprc importante durJntc a annfoe de qualquer pro(•csso p.1rar c.'111 al~um JX•nh1 pa,:i
13-3.27 1 conf,:riro desenvolvimento em busca de possivcis ccrn,: a Eq 3.1 '.!tl li•me.:c um pc,1110 s-on
vcnicntc. Urnu r!lpidu verificação pode ser feita através do c,.,mc dos. in111 ~ da e,I11JÇfi p~ra
ver ,e ele, fazem sentidc, no mundo real. Na Eq. ~-3.~0 tunhos ,, ganh,, .10 p<l 111vos A
rJ-J.281 c,,uu\·üo indica que, se n 1emperaturn de cmmda uumem,1. s tempcr, IurJ de s.uda I.ur,hérn
aumcnrn; o que ra, sentido parn este processo. A cqua\·'" também m tra 1111c, e temJ
ÃlllpOllldeaaída6 ll10ltrada gralicameruc na Fig. 3-3.3. A quantidade lutai d.1 v.ina,áo cm r.11uni du vi,inhunça aumenta. a temperatura de ,aí..w aumcnia. r '" ta.z: cn11Jo fl\•n1ue e
7tl)6dldapor IC,M, o gaobo vczea ■ variação na entrada. DcsIc: mi,uo. "gw,Jw ""·' 111111~ 1c111pcrutura du viLinhança ~umcnIa , a raL:in J.: pcrd.1, de rnl11r Jo r~rv"tu110 dmunul, 11u-
,_..,aatilaw»faparunidamtk variaçdo na r111rada, ou quanto a ,·1111adfl t1/,· 11111 s,U· mcn1undo a~,im a lcmperatura do conteúdo do rescrva1óno Uma uuua \cnI1L-11çâu (Onst,te
• lilo.,o,aabodefine • uns/bi/idaduclaciooando as variáveis de saída e de cntrJda! Ele cm cxaminur us unidades ue Te de K. Snhcmos o que L"'all.i u111 deles Ll~1·e er, eu.~ cqu.1~lle<;
• - - - • tldbúdo lllllelnaticamete como ae segue: de dcf1níçflo. Eqs. J. 3.'.! 1 Hl~ J-1.2,1 nesle c.,cmplo. devem c,m1in11.u csL1s c:xpcciutm1.,. Esta
rápida vcrilkuçiiu aumento nns.,n confian\·a e: nos pémll!é p1u:.stguIr n~ nlh e com cspt,-
IC =~ = ll variivel de salda (3-JZ9J l"lll1Ç(I renovada de sucesso.
/li ll variável de entrada Anles de Ierm1m1r esta seção, vamos resunur o pr, 1,:cduncnI0 ,111c . cguunu pura dcsemoJ.
Ollio • 1111 OU11Q Pll'lmetn, qilcP· ver as lünçiles de tran,tcren,ia.
lllleclepmldodu . que dc~e as C&racteríslica, do processo. Con,c•cs;II·
.....,,..._ ~ ll11cas e dos parimc:tros de npernçlio do pro" (j) J.• Escreva o c<lnJUnlo de c,1w1,i16 nu estaLlo nãn,c•tacionuno 411c descrevem n processo
<,) da.,,._ ~- 22 e 3-3,23. Os ganhos neste processo dcpcndcrn do nux/1 ;
•~-=~ do e
calorUica (C,) do liquido do processo. do ,c,clicict 11,
Ara _de lrlnsfemicia de calor (A). Se qual4ucr uin e,
1,10 é <·hnmud,, Ji: modcl;1gcrn.
2. Es<·reva '1l> equa,;õe, no csludn csiacion:,nn nJs ,nnd11·1ks m1c1aJS,
J. Subtraia os dois conJUílh" t.lc equa1'ÕC$ e dclinu ., ' "Jri >cts d,• d,·svü,.
.Jlllllle PRlCeuo"Ylriae Erefletido no ganho. 1 4 Ohtcnhu a., transforma.da., de Lapla.:e do modclu em vunjve,s de dcsvw
ll!l!líldtO=--~l'riineiro,_K,, relaciona a tcmpenuurn de safda co:u- s: Obtenha a., funçií<!s de 1r.m.,kr,·11c1a urra.- • da solu,;ãu da transformada de Lapl11o....:
cxplici1amcnlL' para 111~1 variáwltcisi Llc .saída tr,mslor111.1J,1tsl
*..,_do •ICz. relaciooa a temperatura de saída com a ternpeíiM
111-.~ d e ~ devem ser as unidades da "ariá,d de\ Seguimos csie, cinco passo., cm nnssn c~cmrh• Ién11ico Eles constituem um proccdimemo
. . . . .._~Irada; tsto fica óbvio pela Eq. 3-3.29. . ,,:,11, organi,adi• que pmJu, as funç(ics de tran,kr n,·,n .
- - .. ..._~-. do ·111e1J111'
• ~ --:-IQl•uCU processo. Na pn ~-•· J,·
........_ bem uolado. e o ganho, dado pela Eq. • ~ 3Ji
Ioda a Cllergia que entra com o flu)I.O de eo

1 ((':ffl
~ t e o mesmo proce,so mos.
~•---..__..........,.---
---•f11.3-4.l.EIIC~ClllsaberCOIDOT1(1lrespondc - T (rl
~
.-.-.tu.-;;•--"' e da de saída entre: o re,ervatório e 0
f+K.M -
L ...,..__.. ...... ~ sobre O c:.o de líquido auavé!; do cano é 0

. . . . . . . . ~ 4 t,cm il(ll,do. Seglllldo~uma difusão ou dispersão de energia Ter). e r,1,1. •e r
-t.----~ e...- mrbllJelllD~ do líquido no cano.
--•--=-.-,ritl=-!IBIIIRDD& aos disláfbios T1(1) e T,Ct) será a mesma de 1'lr),
..-,._:,....... a iaplllCI de Ta(t) tidlde de tempo. (s10 é. haverá uma 4uantidadc T
. : , . . • • aaaac1oem=~cavariaçiode r,c,i:csle atraso e mo~u-ado gni.

.........~a,-pollll .dade finila de tempo se desenvolveu por causa do tempo
. . . . - • fi&. 3-f.2. 1!111 ~ saída do reservatório ao ponto I e é chamada de tempo
r mpc,
_......,)lftpn•mover .....,,ao tempo. Ele~ representado por t. e neste ca.;0 Figura 3-4.2 RespoSln de um processo tfonico J uma \a1u,ii<1 t m JogrJu na 1<mpc:r ;tur• de entnda.
- - ftllllllodc a.porte ou - -
...... estimado I partir de
-
,-•r.:l)meale distincia L _ ApL
(3-4.I) veremos nos Capítulos 4 e 6. Este pseudoternpo m1,no n~n i"<"k . a focllm,·n1c aVllliado a
to=~== //Ar - f
prutir de princípios fundamentais e deve ser obtido emp1ric.101cnt~ atra,•és tl.; 11rm~nn.1,.io
dn resposta do processo. Os métodos para cxecular ta! av.ilia~ão cmpmrn scrfo presentatlo
I • fluxo vol~. mlis no Capítulo 7.
A, .. jna llCCíonal tr1111Venal do cano. m2 Já que o tempo mono é urna parte integrante dos prvccs,M, ele JC\'C ser run,iderndo na~
L • ...q,riuwsutollocaao. m funções de transferência. A Eq. 2- 1.8 indica que a tr,msformaJ.i 1k Larl.1~c de uma fun-
ção atrasada é igual à transformada de Laplace da função não-atra.,;;uJJ ,cu, 11 ltrmn r '-';
\Wfmlllicudifecallel movimentam-se em diferentes velocidades: o termo ~ '"' éa transform.itJa de Laplace do tempo mono. D· 1.:- nu>Ju, se as lun\ ,' ks de
• 'Jmloecmeuteelmiça movimentanHc à velocidade da luz; 300.000Lm/s. ou 98-1.1 ()(i transferência relacionando T1(t) a T,(1) e T,(n são nec:essãnas utilJzjnJn ,1, supos1~1'k', ,krcr-
ttfL minndas no mfciv da seção, as funçõc, de tran.~forência daili1- pcJj Eqs . .1 -3 25 e ~-3.26 . !lo
multiplicadas por e ,,., ou
• JlhllAII de pealo e de lfqaido movimentam-se à velocidade do !>Om no líquido: 3'
mllau 1.100 ft/a.
• . . . . . . . ~ e O l l l r l l propriedades fluidas movimentam-$<: à , eloci,fade do
e
a.ldo:llllllmlmeale,m S mia (IS ft/s) para líquidos, e 60 mi 1200 illsl para g=
.....
• ~ tdllda IIIOYÚllalllm-se l ftlocidadc do !i61ido; por exemplo. i:ar v u cm
•--lllalpanadan,muuemumamanladcfiltrageme papel ern urna rrui4u1ns
M•lafamaslo, podemoa Wlr que para u distAncias lipkas de ~,stc ma\ .J c omtrok
Neste ponro, deve-,e reconhecer que o tempo mono é um ourro 1crmn que ajuJa a definir
as cnroctcrislica, do prcx:esso. A Eq . J-1. 1 muma que ,. dcpcnJc Je Jgurna.~ pmpnedadcs
fisi c:ts e cnrnctcrísticas operucionai~ do prucessv, scmdhanrc J K e r Se qualquer condiçiio
Ílldlllllllil o lllmpo IIIOdo paro ICllllellle hignificalivo par,1 tcmpN;,lu r,, ~nm·
do processo varia. esta variação pode ser reíleli.da em uma vun ,llo cm 1.,
~zi>Jilldadeflaidaudel6lldol quedo propagados pelo csp:iç 11 .11/JV(j An1cs de concluirmos e,ta ,cçJo. prei:í,amo, enfatuar 4uc urna das pwres coisas 4uc poJe
• • àlllrimeato.
awn1eccr u uma malha de controle de rcalimenta,;ão é uma 4uantiJadcc, signlti ativa de tempo
Nto-.,., IIIOlloparo (limpo morto devido ao transponc J é dcs prc.-1/vcl ' 111
_,,.T'8°"° pt'OalNo, • ll:lpOlla de muitos proces~n~ podt~ p;im:rr ,~,-
con+lnaçlo de Ymiol pr0CCllos de primeira ordem cm ,érie, corfl~
mono nn malha. O dc,cmpenht1 lle malha, Je contrnlc de re.,hmcninçãn ~ !ienamente afcllldo
pelo tempo mono. corn11 ,-erá mostrado no, C.irítulus to e 8. s,im, " pnxc os e os siste-
ma., de conrrolc devem ser plancjaLlo, para rnanlcr o temi"• mono no m1nimt1. Alguns pasllOtl
que podemo, dor pilrn mmimi,ar o tcrnpu mono ind ucm rcaliz.:rr as nteJiçõcs o mais peno
pnssivcl du c4u1pamcnto, sclcc·ionar mpidamcn1c ,,. sensores de resp,"ta e o~ clcmcnlos de
contrulc linal e uulilar m,Lrum,·ntaçüo ckin1mca rm lugar Jc pneumá11ca pllíll processos com
constante~ de 1cmpt1 cunas.
3-S FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E DIAGRAMAS DE BLOCOS

3-S,J Funtões de Transferência
o Capitulo 2 apresentou o cnncc1to dc f'unç,'le~ de trunsrmfll:ia. E!.tc concei10 ~ IJo ÍUlldamenlal
T,1/J, C
para O estudo da dinâmica dc Pr_<1<:csso e controle nutomá~co Je proccsw que aaora COlllidaa,.
r.t!';' mos sucintamente, uma vc, mais, algumas"'-' suas pmpnc:dai:le& e CIUIICICIÚtJcu unpan--.
Já definimos uma func;ão de tnmsrc~ncia como a proporção da vanávcl de lllfda lrlDlfor.
----L,~------>J mada por Laplace pela variável de enlradn lrnn~íonnllda por Laplace. As funç«les de.,_,.
rência são geralmente repre,entndlls por
(D

11
+ s + llt'
yc,J ~(-
;_ .,, ...... ,--• + •• •
-
ª' 1)
,..-1 + .. . + bis +
4-<
(J.·.1,
h to ~e origina tio teorema do v;ilor trn;il , df'<C'!Cnrnd , r,o pítu!o
GC,)==-= ..,.+b•-• r1.,1
J'(I) tpDS{erfncia
.Yt.,i =G(,1
- ..... 11111 fiJDÇIII de da
6'I).. . . glO·J..apld• Ylri~ de saíirada = G1.n.\"1.,1
.., . ..,.__..
Kr) .. . . . . . . - J..aplltCda variffll de eo
l
!'h)
lim Yrri- lnnsl'(.q
•1'. .1-0
L,.., 81 .. CIJIIIIIIIIII
,. .. 1emp11..., 1 ~~ }"(I) ~ ;n_~/Gl<I\ÜJ
. pra1cmelb«de scescn:,·e~~~ função de transferência.
lim Y(t) e: {lim Gt.ql/ lnn sXr.n]
Aliq.3-S.I IDCJIIIII•-~ de I' t I nos polín~mJOs do numerador e do r _.""-- , -•O ,-11
(2aalo acrita dall íorllll ( ~ do sistema e ierá como umdades a, urudades de l'(iJ 1 1i.~ Y(t):..: l}i~ G1,111 11~11 .\'rnJ
• • • ~J, K~;:...C(lll5Wltl:S,a'se b's, terão <tempo!' como ~rudades, Onde
JOln • ~ ~ ~I). Lçllce, ,, multiplicada pela constante pan1cular; isto irá conferir Isto significa que a variaçíio na variável de saída ap,; um 1cmpo mu1111 lông(I,
lbpaàciadanmveldc JlllflllCICS porque a unidade de sé Utcmpo. ladn, pode ser obtida mul1iplicando-sc a fu nçiio rJc tran,fer, n~1J .,vah:rú.l c: rn .t
~;=
1111 IISIIIDsaD ~~--'"•"•de 1 6 0 inverso da unidade da variáve l independente valor final da variação na en1rndu
Ob#noçiJD E m r ~ • - E dia. •
dcfiniçlodarramfonnadade Laplace, Eq. 2-1.1. m arrnca e controle de pll).
llliiada~ .._, :...1--i-~ 6 IClllpO, e assim a unidade de s é 1/tempo. 3-5.2 Diagramas de Blocos
ddine complelamco~ M característic~ dinâmic~~ e do estado Uma ferramenla muito úul cm conLrole de processo é a rcpre ntoç:in páli ., ilc funç d~
NIICioúrioou an:po110111l de um sil1ema dcsc:"to por um~ equaçao d1fc rcnc1~I linear. Ela Lransferência por me io de diagramas de blocos. Esta eçJo oferece um., npresc:nraçán d, . d1.i•
f ~ do sisll:ma, e ICUS IUDIOS dctenrunam se o sistema é e_,tável ou instável e se grama.o; de blocos e da álgebra dos diagm mas de blocos.
111& leapoilll t uma entrada nio-<llcilaulri 6 oscilatória. O biMema. ou o proces -o. é chama.
Todos os diagramas de hlocos ~ão formado, (lllr uma ,omhma .1u de quatro c:lernento
do da Oll6"1 quando 1111 saída pc:nnanece limitada (finita) para todos os tempos para umJ básico,: selas, pontos de soma. pontos de bifurcaçiio e bloco~, j hg .l-5.1 mo,1rn e te c:le-
Cllllllda limitada. OCap1u1o 2 apracotou algumas discussões sobre C!,tabilidadc e como ela men10s. As setas indicam fluxo de infonnnção; ela, rcpn:sent.1m a ari ver Jn pruce o u
•lllaciaaada a lalDOI na fuaçlode lrlllSÍeiencia. Os Capí1ulos 6 e 8 t.ratarn mais detalhillla- sinais de: controle. Cada ponta de sela indica u dír.-çâo do fluu, de mfr,rmapo. Os ponro Jc
llCllle do--., de ClllbiJidadc de sistemas de processo. sorna represe ntam a soma algeõrica das seta., de entrada, l:tJ) '"' Rtsl - O 1) Lfm ponto d
A lepir elllo lilladu algama propriedades importantes d~ fun ções de tmn I fcréncia· bifurcação é a posição cm uma ,.,in na qual a informaç;io k dl\iJe e 1,11 5Unu h a 11 e.1mc11te
omros pontos de soma ou blocos. Os blocos re presenLlm a opera ,1,, m:,tem. ,flc"II. n:t form.1 de
1 Na Íllllçilcl de lllnsfatncia de sistemas flsicos reais, a potência mais alta de J" no
função de transferancra como G(s). q ue ê efetuada na cnLrad.t par.i proJurn su1d,1 i\ s scw.
llllllNndor ll1lllCI 6 maia alta do que aquela no denominador. F.m outras palavras. e o bloco mm,trados na 1-'ig. 3-5.1 reprc.,cmam a ei,;prcssjo ma1em.1u a
112:,w.
2. Afunçiodelllnl&ieuciarelacionaas transformadas do desvio das vuriávci~ de enrrad.l ,\1 (q = G,(.<JE(sJ =G,.(Jl[ R tsJ Cu)J
::.. IIÍdl l plltirde um dclaminado estado estacionário inicial, Ca ~o cnnl r úno. a~ con- Qualquer diugram n de blocos pode ser manejado. ou manrpul.1.Jo. ulgchnc.unc:n t 'llthcl,t
lllldada':e. clifaates dncro contri~ com termos adicirmm para a 1ran\l01• 3 5.1 mostra algumas regras da álgebra d11 diagrama de hloco .. E,w rcgrJ.S ,,o 1m1• •rtan1es
111 , _da dellfda.Comocxcmp10,se hvésM:mos decidido obter u rran lunnuilJ toda vez que um diag rama de blocos complicado e s1mplifü:ado. \ úmCIS ~CT a li un e,u- rnplos
- ~ a..'4- 3-l.31a111Ubcrairdcla o balanço de energia no c~t.i<lo c:~tai;,.,mírin da !llgcbm de diagrama de bloco,.
- - - • .... 3-3.1,0'-lradolaiasido
VpC.dT(t)
ÍPCp dt +T(tJ = T,U) Bloco
/
dT(t) /
'T +T{tJ = 7i!tJ
flTC,) - sT(O) + TCs) = 1i (s 1
r'IW'I~--- - - - - ~ 7 l 0 } • "·
..~-
trTC,)- ri'+ T(1) = 1i(1J

nTt,) + T(a)::: li(,)+ rf Ocst:nhc o 4huiruma de: hh,,us rcprc~cma.nJu 11, L·'.t.1:,.- ]. j 12 e 1.J 24 .
TC,)"' _]__ r. ,. ri' A E,1uação J . J .12 ~ m11,1r.1Ja no h~. l -5 2.. A l'.q11•1·:in l , !.Z-1 pode et rtprt1'nladatledUAll manei-
t1+1 , ... > + - ras i.Jih:r~n1c,, c.·lutm mn . . tratlu na f·1g ~ •5.J Frc4ücnrcn1cmc. u mi1.nc1ra c.:0111 m~nuj blOC'oa é I prtlenda
por ,t·r maJ, Mmplc"'-
-----
- - - ~lCIObdlçio 1.,..,_,
n+1 j,cl Os diugr;un,1, tlc.· hl1~a• JJ 1-'.tl .l .t..?.j 1111,~rr,1111 i:r,1ficilmcnh! 4ur a R' poita torai Ju 11 ,tctna t .,._
~-Clqllllçlo. """l&ldifcrentcdezerol.éirl"IP'"' la.la aWcnmandn~~c .alg1,.'linr ,unC"r1h.• a rc>ro ta Jc\1&.J.111 um:1 v.t.ttufiio na 1cmpcrn1un de entrada à lb--
pc,,l3 Jl.'.l,·iJn a uma \'Ufl•lÇ~n n,1 ti:mprr num Ja ,umh11n\ia, H.,1.1 odi~·fin ul,:~bnL~Ade re~poãlu dc'tidM
•~.-llllilk,Cltlcj,_,., -· ,elil<'
a Jl\lt'C\a\ c:nlrJd!l'i rara uhrcr •• n:·!<-rosfa final ~ lJmJ rrnpncJadc: de !Ustrmcas Hncarr e f chamada de
.._Pllde • ~ o entre a variação na van°'
prindpiii Uc- "'-urcrpo""1(.i11. FM<: pr1nL·1p1,11a111t,t,m ~e c,,mu base 11õlfª a Jtfimçlo d,: llilftnu laa..
'-G<t> obtida por n: . hh1 ~. t.h/CIIIP'\ 14u1..~ Ufll , ,,ttm.t é lmc.t1 ~ tlc obcJ«e nu rmndp111 da IUJJCrpt>taçlo
---....

L>tn
Fi!l"ra ~-S.l Di;igrama ,fc bloc<ll da f.<f 1 1
ou
Jliguro J-5.J Diogram• de hlo<o• JJ t'I 1.1 ~J
EXEMPLO 3-5.2 De1erminc as funç<ics de transferência relacionnndu lhJ u X,1.,1 • X,(1) • p,,n,r ,J., J1agrJl1lll de bloo;
nmslrado na Fig. J..5.4n. h10 é. ohrcnha
Y(s} l'IJI
e
Utifüando a regro 4. o diagrama de blocos mo,1rndo na fig, J.5 JJ roo• <r reduz1J,1 "" da hg J.
5.4h (por fovor. uhservc que II redução é utili.wda nc.,ic «1n1c.iu p,ua ,,gmtic•r 1111pl1lí,usao e ,,uc ela
con.,i\lc nn redução do númcrn de blocos). t:1ilit=do a regra 1, a fig .l 5Ab l"•k r reJu,,Ja iunJa
mais para J Fig. 3-5.4c. Então,
")+GJ(l)IXIJ) = G1l1JXIJ1 + Gz(s iXUl
!'1.1) = G;(G1 - G2JX1(.,1~ 1G, - Jl-\'21 )
lol
lb )
n...,..3-SADt.,,_._,._,_ 0
l!Aoa,plo 3-5.l,

, 011Ulh
A, Fit:ura, de 3-5.Sh a1~ J mn Iram o ch!~rt·1ll~ pa os 113 rcduç •

3. 5. 1, Fm:i!m,n1c. 3 pamr da h g. 3-5.5d 1>h1,·mos n htn jn de rr.m 1
CLn G1G< G,G, G,i

e ~ ª í + ~G,Go
• n,1
--=---- c;sGi
--
l.(s l 1 • Gr <.2G1G~í,6
- - - -- - - -
. 8 redução de um diagram a de hloc 01
- .2 ..-.,a 11111 proccdillltDIO ~a.gramas de blocos é ncccs~ária no C\. ºExemplo 3-5.3 mostra como rcdu, ir um diagrama de bl,x:11~ ti,:~• tcm:i de onr
O......' ; ; ~ & t a ~~os capítulos posteriores. Nc,tes capítulo,, realimentação sim ples cm funções de 1ran,ícrêncra , Est~s hpo~ de di igr•rna.s d bl u
••=de
r:s pioceua, cOIIIO 6caó ediagramas de blocos de sistemas de cont~ lc dt funções de 1ransfc rência se 1ornurão úrcis nos Cap11ulo, 11, 7 e 8, 4uando o onuolc
4.,.. mmp1o5 ~~e de variáveis múltipla.~ Olhemos a rcduçao cm menlação é abordado.
J1lf ;IO, d e ~ de desle5 magramas de bloco.• As funções de lnmsferência dada, pela, Eqs. 3-5.2 e .1 -5.J s,ill Jcnomm,1<1 com fun
. . . .~ • a l g u D S çõcs de transferência n malha fechada. A razão para e,~ tcrmn licar!I n,,lcme no C-11p(tulo 6
Ao olhar para a Eq. 3-5.2, observe que o numerador é a mult1phcaçlio de todas funçclc de
sillema de controle de realimentação típico. A PiUUJ transferênci a no caminho direto entre a., duas varidvei, rcla,ionada.~ pel1 fun~ o de rramt
Affl.S-SJI ...... O ~ d c blocol de um
rência, C(s) e C"'(.rJ. O denomi nador desra equação é um f I l mJ1 a mu lt1pl1,·,1~iic1 de toda.~
........... Cb 1 funções de transferência na malha de controle mo,trai.lJ na Fig, ·' ·5.5a O e,:une cJ;i E,1 , . ~ J
Cl•l
LW e C"'(•l mostra que o numerador é outra ve.l a mult iplicação dli lun~õcs ,fo lran ler nc1.1no t · m1nho
direto entre L (.,) e C(s). O denominador é o mesmo tl;i Eq ~-5.~ . Se 11vc . e lia, ido mai ele um
caminho direto cmre a entrada c a saíd~. n dcscnvol vimenln 1cri.1 m,r..1rado que o numaadc>r
lhl G,
é a soma algébricn do produto das funções de transfori! ncia em cada ,.11111nho d 1retn
EXEMPLO 3-S.4 Con.siderc um outro dJugrumn de blocos úp,cu, como mostmJ" na f tg, 3-S.6a. O C plculu 9 m lt ,
0-7 que este diagramo dt: blocos d~~Cre\..: um ~istcmn de: 1.:ontrnlc cm CJ! cab. 'o m1101en h1 . Jlmph: nic n r
determine as ~gumte< fum;ües de rransfL-ri!m:ia·
cr,> n,,
L-----------, e, ' R1,1
O diugr:una de blncos da Fig. 3-5 .6a poJc ser pensado como ..,nJo cnml""'º Je Jou L,1cma ,
nmlho foehmlu, urn 1lcntrn do autru (na pr-.ilicn. isio i °'Jtamenrc o ,1uc ele t1 A, h ur• 3-~.6/, e,
mo,unm '" ~assos parn a rrduç:m do ttiagrama do hlocos il.i Fig. i.5.oo; u regra 6 é aplt, J<Ll dua ,
, e,. A p11rtlr du Pig. J-5.bd, sãn obcida, a, seguinte, 1un,õi,s Jc trm Jerfoct~
C(, ) Gq G,, G1G,
R(Jl = l + G,, G 1G 1 + lir, G, , G 1( q Ci,
cr.n G1G,
i:i-;:;' - 1-;-ê,, G,G1 +a,. c.,;~ c ,c,G,
Aprendemo, eomll dcsen\'01,cr divcr,d.~ lun~,,., Jc tr.m, t<ri'ncia. l:4 J.~ 2. 1-~ 3. J-~.4 e~., 5. a
partir tJc t.llJ~rama., Ji: blll\:os , No cnrantn, nJn IJ\•cmn~ .u ml.Cllçin L.Je JJr f.C'u ,g:mfic.·Jdo, 1,to 1tr:d. f~IIO
nus caplLulos umk "" t'iJ.h:m.;Js d" contmh: ~n aprescnr~1Jo.,
Uma reL·t.uncnd~u;5o utd é ('.,i.'n:\'er Jmh1mõ J t,..JJ.1 stl.i , un14J,1LkJ 1..J.11. \';U'1,h•cl Jo pruc:c 1a ou o
xln;il Jc co111rnlc 4ue u se<u reprc«n1,1 , Se l '" for fruo, entJo ..:r:I nuoa.clmcn1< >1mpl,s m:onh&:Cff
ns unidades do f!Unho tli: um hlo'-·t•, ~1ut" ~,io us un1J,1J~s JJ sc:1.1 ~ 1Ja ohrc u umdaJcs WI trlA de
cntmJa. E\tr prúet:"Uimt"Ofn 1amhém JJUJa u C\1t.1r u j{'lltlii al~hnc-a Jeo sccu c-om amu:l.11de1 difercatea.
h1u é lart.1nwncc 1lu,truJu "º" C'urnulo. h. Q. IO, l l e: 12.
Cnmo mi mcnr.:ionudo no mí1,:m dt"•Ha sci;.in, o, U1.1l,,,'f"Jma.., Je Moeus <iio urrua fcrra~nta mwto dtil
cm controle iJc pro(t:iso. Ele-~ mo,tram o flu,o Je 1níonnuç!u tni um muJo gnlfü.•o. 1dcnufac:am 08 ll
nni~ (ou vamivci;) de cmrat.l.a e Je 1'.IJ{Ja rm um .,.,,temi e mo;,uam • <x:onlm:u1 de: maJhu e canunhot
rorulchi,, Irem<'• •rrender C rruti<UI 111:ti• ~"h"' a lóg,,"ll ,lc .i.-.cntu.. .i.e <11agr1U11•• Jc blllCDI A,-!ida
(jl..lC con1inuurno, c:um no~so c~tuJn Jc d1nlnu a e amtn•lc Je pruce w. Us capnulos poatrnorn °'
u1i1i,.1rn paru ltJuJar nu .:m:ihie e- no rluni:J"mtnln de J tema, Jc '"ºntmle
----- - - ---------

l fé
m.,111.
O íluxo através du válvula é e,presso por

Wl j,.(I) :e 0.IX150l,m,,1110,11 llf'\Í 1 - pi(IIJ
onde
fn(t) == fluxo de gâs. scf'min
m,.(1) == sina l para u válvula.º'•
p(/l - pressão no reservatório, ps,a
PI (1) = pressão do nuxo ascendente 1líl vú h uh,, rsiu
O volume do reservatório é 20 ft' e pode-se supor que o rn1<:es o 11<orr.11 111crm1crunc:nh:
60ºF. As condições intciais de estado estacionliri u são
/; = fn = S scfm, p= -W psiu. P1 = 1 atm, 111, = iu,. SO '-t
Queremos desenvolver o modelo matemático, ru, funções de tr,m,terêuua eu d1agr.1ma de

hlocos que rclaoionem a pressão dentro do reservatório à, vuri,1,;i,;:s no s111,1 I p .11 ~ 0 ,c,1111lador,
111.(1): no , mal parn a vd lvula. m.(r): e na pressão i.Jo llu~o dc,ccmkmc,11,1/l
Precisamos primeiro desenvolver o modelo mate mutt~n l lm hal.i11 1·n 111111.,r nu ~Lulu n o-
e.;mcmnário em tomo do volume de contrc,lc., J cfi mdo como n ,en11l.1J11r, " re,;rrv,11ôno e a
vúlvula de saídu. fornece a relação inicial. Isto é.
l'roporçuo de mob dentro Pror <>rçfo ,fo mols foru l'ror ur\ i n d.• ,.m.1ç. o
do volume de côntrolc do \'olumc de •·11n1rolc = de m11I ,1l· umut.1Jvs
110 ,ohmt \lc" c, nf r<•k
'"' • nu lornrn de equação,
.. . _ d11111
p j, (f) • p J.. 1t1 - JI (J-6.11
1 c<J , 1 m, ng nu.,. 1/,111,/.lll, 111r1J
,, tlrn, i<l,1dc m11l,1r de ga, crn •·uml1ciics padrt>é,, fl.llll]h .111,111111 se i

11(/1 muls de ga, no rcscrvuli>ri,,, lbmols
WI O vcn11l;idm lnmc,·c uma <•ulra cqua,iiu:
,ft-Nll!. . . . . . . . . ..._ • • lillaaa dcconuolo cm rncJ11 /ill) .,,, fl, lllm1Ul (3-6.l)
.:? eq . 1 incógnilal
Ohscrvc que, rnm11111,(1) é umu van.ívcl de cnlracla. ,·nbc u nús dcc1d1r como ela inl Vlll'IU
l'urliullu, ela nilo é considerada umu im:ógnrrn ,
A v,ílvula ainda fornece mui • 11utrn c4u:u;uo:
'lllll......_11111- ~,. , 1r0 Jt
• ,. - . t. Um ventilador joga ar para ucn ,<1 ·r / ,. Ili <=: IJ,f)(J50t1111, , (IJ /pr/llt•Ul - 1'11111 (l-6.J)
•~parafonllravádeumavlil vula. P.1n1os pr<'J '
.. IIIIIO de• liberado pelo ventilador ~ dnJo ror
1 eq., 4 incóanhu 11'(1))
,A<,)• 0,t&n,(I)
o inal 111,J/J e a pressão do ílu ,w dcS<:cndcnte p,ill i1o tam~m vwi,vcia do entrllda • · po,-
tanto. não são consideradas incó111u1a.~.
Uma vcL que a prc~slio no rcsc,rv111óno é baixa. a c4uaçllo ideal dói sue• do e....io poda
i,er utilizada para relacionar os mol no reservatório com a prcldo .
. . ..,,..&....,,.,, _ _
.,.._IISCOodições padrão ptnV - 11<nRT

•-••- ·rn..., para este proce so. A IQ.
l -·..,, ;Cltri"a,ddo-~ Cenas, como a prc,,,._
. .- J,6. - - - • ► • • ...--.---. iradas ..... Escre,endo a equação no c,taJ,, e, ta inn: ri
_. .-....-,CJl!I • J.fJe1,(t1 fasen ). 6. 2. iemo,
..-•-:::;;;,.11 ~CIII ~':..,abCJÇado no final da Seção l-3.
· <a.-:. .,,...,-,doP.. . li __.-quca expn: ãoparat.,,J.
w 1 ,.. 0 . . . . - , , . . , , ~ LlplacC pode ser aphcada sornentt onde M<n =111 (/) - iii
# i -=.--... ..__ A...,-o:::aaçi> par - - i n passo. de, emo linear;,_ A p~ i r da Eq .•~-6.5: apó, a , uh1rJçãt, do va f.,r no c:,1.1 1, e 1
, ....... . . . - - - . ..,.como-~ _ .... f
lialllR'-Ãaim.-=t feitaCCIIII ª UliJjzaçio da expamao cm ,éric do, da eq unção •
__. aio-linala• PAI z. . f,,(I l - C1 \/,,11) 1· CJ f(I I C I P1\11
__,raiapraeaadollllôpllalo fjaeaUIÇIOf feita com rc peno a m (11, !'!ri
.,.,p,e/Jt) =/JmJt).,C().~ii,.;c;1• onde
.._ . . valora no Cllldo Jf,,(r) = m..(r) - 111,
ª"'' I
,., ,,, ~ 1- • + am.c,,
~ 1111..c,, - -1+~
., ""' apcn [p(l)-p]
"
P,(ll = p 1(1/ p,
Recapitu lando o que fot fe11n. há agora 1rê, c,Iua\'.->e~. hJ\ 1.h. r2. 1-6 1 ~ e 1.6 11
+ af,,ttl l [p,111-,,J incógnitas./,(IJ, /.(1) e p(IJ. To<las esca, c4uoçõcs e vnn,l1c1, e 1.Iu n.1 h>rtna de d,• v10
a,,t,, ., Prosscgui rt: rnos agora com os doi1 ú!umo, p;L"'' d,1 rr,>.cJ,11 1,•nru Suh 1uu1ndo
3-6. 1~ e 3-6. 14 na Eq. 3-6. 12, calculando a 1ran,fon n.1da dr l.apl.,,'e e rc •rup,rn do, m,
K1 K, A"1
(3-6.51 P<sJ =- -M 1(.1J -
n+ )
- - · - .11,<n-
T.I + f
r,· 1 l 'p•I
onde
0,16 p.<i 1•
C1 = i!f,,CtJ 1 = O~,<p - P11 K1 = e· q,.; C:i !~. K1
,. '11110 (3-6.1 61
am,.(r) li
C: /HI
A, funções de Lransferên<'ia desejadas po<le m .1goru ,er oh1it.l,1ç
"'"':
c1 = ªap(IJ.,
1·'' 11 =o.mso-.u,2,i;;c,- ;;,,r 11 ·r:!;,- ;;, > (3-6.71 I' (.,> A1
e,= :~:!::L =0.00506iii.,(l/2)[p(p- ,,11-•",-;;;, (3-11. J

M ,(.1\
1'1., 1
M,.(.1\
=
T I+ 1
l\'i
r ., + 1
(3-6. 18)
7. = t.i-•. p. PI 1 l'f.t) A".1

l.'1-6.191
.-116 am conjunto de rqaaçOel linara, liqs. 3-6.1, 3-6.2, 'l-6.4 e 1-1>.S, q ue r~tO
1'1111 r, +1
lh11it \ 'Cl ~,uc os valores de cstatltl cslLtl'it10:iru.> e ou1r,1' infon11:1\·1)C.s, dCl pnl4."'<"!.! u o c(111hc
pllllilllOIIIIIOrnodol ,._deliaeariz.açlodeii.,pcp,, ainda hJ quauo equ COlll
..-,OIIIC6pl1u. r1do!t, ludus u-. gnnhc,~ t.;il 1.:0n.,t~tnh: J.: h.'lllpu pn..Jcm 5Cr avuhatí1,s e, 111111
,,,;
Pin almpJib um pouco• cmjlallo. taolva para n(r) na l:q 3 6 4 e a uh 111111 113 K 1 - ll,ld5 <if •
IJt.,N.1
7J/1fJ)-J/,.(t) e:..!_ dp(I) f.l-1, )UI li>da• a~ lunr;f>és til· 1ran•l'crênciu sào <lc prmwira 11rd.-n1. ,\ Figur,1 1.(, 2 11111 1r.1 um ,hagrnma
RT dt tlc hlll1:u, paru c,1,· pn,,:c,.~o.
l■k.;....
•"6.5.••~
......
-, $
~l!n,du1jdoa1rê~cqu11 ôe$, lrt'·
/IIJ./J.r)e,.,,.
.1, JO, lkpoi, Jc cnnrnlcr.irnm, a urrc,cnta,·ão no C'upllulu]. nhrc lun,l>e1 de tran~fer~nClll e
.a,a rc,,(1<1~1.111 rntrmlas, ,. Jcpuis du ,111,• li11 ;1prc~cnt11Jo n,·,rc C'Jpltulo, Jevcnu,. ler uma boa
•----~-:::-doia....,. do D
procedimento, que pn::vc:cI11 e ,rei;
........ de.._conll'llpartc cdefinar van,,\'tl
I11.·r,·q-,:ãn ,uhrc a rcspn,I11 cnmplt·ta de 4ualqucr si,tcma llc pn111cir11 ort.lcrn. Sahc-rnos, ao
anuhsur11111s n Eq .. H, 17 4uc, , e o ,in,tl par.t n vcnhf.,t.lur 1111111cr11nr cm I O . a pressão no
rcscrvuhinu iro variar no final Jus c,mta, cm + rfOH A', l p,i ·romhêm !<llht'n11 .. que 61 ..l da
vurnu,iio, m1 IJ,li.121 IUIIA"11, u,·uncr;lo cm uma wnslanlc 1k• lt"IIIJ10 F Ili re JlOMID mo,1r11da
11111ar.,__,eallcion'1io cm torno t.lo re rv:.r,,rii,.
grulica1111:111c nu Fig. 1-6. l , I.t·mhrc-~c Jc ,ruc A I é II g~nhn 4ue M,111 rcrn sobre P(II. e que ,-
,1. = o Ja u vd01:id11tlc mm que 1'111 r,·sponJc o uma v11ru1çln cm M,11)
A Eit. \./,.1Rimhca 4u,•, se o ,in~I ruru ;1 v(1lvula aumcn1u, cm ~'il. n prc~ o no rc9Cl'~ató-
rio irai dim111u1r c:m t 5 JK1 r,i O ~inal ncgmavn na frcnie do ganho rn,hcn 0Ic 11po de t'Clipctlil&.
Cc:nmnentc la, scrnidu 4uc, se o smal J1,1ra" vúlvufa uumcntu, 1111 IIC uhnr R vlilvula e 1m
excrau mui~ gá., Jo rei;crvat6riCJ. a rrcsslo no rc:~crVlll!lno dc:vcrj c1t11
A Etj, J-ll . l lJ imlll·u que. se a prcssllo d11 !luxo dc:s.'C:ndcnlc Ja válvula au~nlllr c:1n l pa.
u rrcss3n 1111 rcscrvut6no irá dirn1nu1r crn (l1K, 11"'· 1s10 6, P I(1) variar cm + l pu Pto ir
P(t) =plt) - P variar crn -cJ1K, r~i. A partir Jc urn ponlo tlc vma fi11cu, no cnlanto, 11111 n&o (111. q,._
M!hlído. Se a pressão do fluxo dc:iccndc:ncc uumcnlu, en14o o fluxo atravb, da vAl"llla duna
nui, aumcnlllndo u pn:Mão no rcscrva16rw. f:nlio, onde e 14 a dtllCrcpAn.:1a • RIYllllnlla9
a definição Je K, vemos que ele depende Je C,, e. com bMc na &f . .l 6 8, óbvio que

realt>rnfo .ão 05 me. ml's que cnlrJm 10 rcu~cnte Ate n: umldu 1) n
Jo J ":º''
Je reagcnrc ao p.1"0 qu,· ,ão túrmadn• 4 mof de rirodut JK
tow,s 'ªº
Ct>nscrvaJo<. l~ml>n:-,c, cntll'!Jnlu, ,k que n m.1,~n 1 ! 1 n pr
Consequentemente, a, ,·qua\·õc, Jo t>alar,ço m,,Jar uevem rc rond r pc: , pr
~umo de mols Jc\'ido à reação O hal.,nço mol.tr de cnmponente 110 lado n
Pflllra J,6.2 Di.,,- de blocos para processo de gas. que respom.lc por CMJ produção uu con,umn e rs,rt111 corno
Proporç;io do Proporção ,lu \ 'elncid,11.lc
:u
componente , ct1mpnn,·nc~ i ~ dt.'.! produ,·5l1
dentro do reator forJ do rcatnr do cmnpuncntc i
no n:·1tnr
A proporção de produção do compMentc, no rc.llor e gcrnlmellfr d.1d,1 p<ir
Profl{lrção de produção Jo componcnrc i == 1·,r 1\ ', m11h Jc Pmponenll: ,/Jcmpo
Tempo onde
111 cocficicnrc csicquiom~tncn do componcnlc, na fl.'JÇUo

10 1'1
V = volume tJc mistura combinada
6,32 1',
111),pol r; - \ clocrdudc da mação ilo componc nrc-.:have llil re.r,:Ju b1.1 vchi,: rdJd,· ( cmprc po IIIW/
e;. l!'rJ.lmcnte dad«1 como mui do compC1ncnh."'-C~a~~1il1) ou rr 1'1do
g f vulumc Ja mr~rurJ comhm:1,IJ1tlempuJ
o
Um rcrmo imponantc na definição acima é a c11mpon~n1e-.:ha1e ,\ ,·11rnpm,cnIc h,11'C pc>dc
ser qualqucrcomponcmc na reação- reagente ou produto O wcl1,·rc11Ie e 1c11utc•métnco, v,.
Tempo
do componente escolh ido é igualado a I Um 1·, po.,i rrm 111d1e~ proJu,;. o dcc1101r<1ncn1c: /, um
.... u.J ....... da plallo pm o liUIII para o vcntil:idor. ,. negativo indica conbumo de componente i. Ponan I0. a prup,,r\•"' .i., 1.ir1.1 ,111 d<!' 411,1lqurr
cc,mponcmc, é e~prcssa como a mulrrplil:ação J,1 velo,:JCLJLh: Ja 11:.,\•'" i.lJ CPmp<•nen1e-cb,1-
ve. o volume da rn,s1urn reagente e o número de mol do rnmp.,nenrc 11111c mud.1111 por mui
-------
._....,.._,K,,aepliw(K, • -0,611 ), econseqüentemente a rrc são no rcscn-.
. . . . . . . .rmmalaroimcedimenlopuaaoblcnçãod lunç de1rnnsfe-

1lllallll'lo p111qaupra pen:ebeaaos que I lineariuçiio de termo n r,-1.Jnum
IIOpncoflla.-.
J~ componente-chave que rca!!e.
l'aru dcmonsrmr aini.la mui, ,1aphcução de,te baJnn,;o rnol;tr J,• c, ,111pone11I~ c,,n 1.Jcrc 11
re,rção uJtla anreriorm..-nLC. Suponha que para e.,Ia rcuçlo a wlu.1J;iJ~ eJ,I t'.llp<"ri mt rualrurntc
Lktcm1rr1ada como sendo r• kc,( rk,( l), mui, J c B/t ,·nlumc JI rcmpu /, onde li é a ,omponcn-
1c-1,; h j1\11.· Pu r1ian1 0. v~ = -:?, 1·,, =- - 1, ,., 1. v. . 3. = =
Um balanço molar no estudo não-e,1a,·iun,irin snlire o c11mI>oncrue A f e rifo ..-orno
............
Hlll1fmi1Dd11qaaciaea • Ollldo Dio-cltac1on4rio que 1ksnc~ cm o pro;;CUO.
renhe 1 •
• ----•atido IIIIICiGmrio 1111 condiçõci iniciais,
t'rop11rçih1 de mols de A
dcni n.> tio reator
u1uh.- 11,fll ~ <h 11101, ,k A acumulado., no re,uor.

Proporção de nwl, d,·
A forn Ju n:Jtor +1
l/ 111 hal;tn~o molar nu e,rudo n.lo-csracinnarin ~uhrc ,, comJKlllCnlc Sé c.,cnro como

. . . . . . . ..._,defiuu van,vcis de dcsvi11.
• Laplace do modelo linear cm variá \'CI ~ tk d V10 l1 rnpurç-i o de nwls, de Prnl"lr\ilú Jc mui , 1.k t lrn 1, ._ ,111_1_1!_!
• -=st 11.:iia lll'IWI da IO!uçlo du tran sf, ,r111 Ja de t .arlJce S tfrnth~ do tc.!atur S li,ru tln rcoror J1
~ - · llfda transformada:.. undc 111(() é '" 111ols de S acumulados n" rc.alor.

O balr1111;11 nrolar lutai no c,tado nuo-estacinnárin é ecscrilu cumo
Prnpor..;ãu do lnlal Veh1L·1J,11lc de ProJ><>rçlo da vmaçio
Prupur1rào dl1 tut.111.k•
mo! ~dt:nlru du n:,ih,r do mol, li>ru + prmluçiio Jo do rotai J~ mol1
Jn rf....Jtor 1111al de mol~ acumulados oo l'N10r
-•-• . J,li
... -Naçloqu{mica_ Como a eMc:qummdfl•1 e
'ª ' '
-- l'ellarea qu{miCOI são gera.Imenti: 1 1,n" ".
0 Vclu,:idadc Jc produ,;liu do• mui, tu!a1S • 1•,r, V, mols/kmpo
queuobn: 01111011 totais. O prol>lcma, º''~-
•lllelitaa utilizando u equações ~prescnt3 i onde
0 1111arcc.no volume de controle:,
Proporção Ja ,•dria,5''
1,1 = L,,,, Para u reação cm panu:ular à mllo,
"I: do componenlt' 1 \'r :::, \' + I'~ - l ',4 - l'" = J "t 1- 2 1 J
acumulada no re3tor Analogamcnlc. n halançn de energia deve lamhém r: pondcr pela cncraia ~ -
pi•'· absorvida pela rcaçl o. A equil\'.i o de balanço de energia ~ Jeralmcntc cacrit.1 camo
CIUlalicas. Considere. por excot d~
~ 01 mols de A que 511'(11

Proporção da ''ilriaç~ i fr.m
____.. .. _,.,. ~~=

• _ CIIIIIP . eru:rg1a acumulada
_ • ..,. _ _ . . . _ ca111•reaçá0 no reator / íflt',1lll <:::J"i',1 t-i" it/l! J /1 + {1 ,,1(/l e l 7
, d
~- - • 111
• iema são os componentes Pllr r ,1(1 ) ""r,1-t 2k ,,1(<" \II ) 1
--- -w•te•caerpa 1 ·e O\
1111. . . . -::=-•qllll;:::.
-~.-• - acontcee. • iempennira de 15
tr•-'°*
podelll05 escrever
-•"-
· e a prcs\iio Substituindo as Eqs, 3 -7 .3, J-7.-1 e J-7..'.I na Eo:1 ~-7. 1. rcm-se
/e,..; +<'.-1 , (/(f) - /) 7 , c, 11 (11 F, 1, l - f cA
-é ~l/ l r ) fi
.7
. .-,íada l,__. - V•,,_...
•lill,(lll::i AU energia/tempo - d c,1tti
... . - /(c ,1( rJ r \J - l 'i.1 21'.l, .d c.dfl -c, il · I' dt
aa,aiç111•--- . iemperarura da ~ão em energia/mo! da corn. A Eq. 3- 7.6 é a equaçiio que descreve o pnx:e.sso cm tum,, ,fo v.1lorcs l111eJ1n
• ___,_. da ~anfiada 111 • u ...,,, reações exoténnicas é negativo, e Para Podemos agora pro%eguir para ob1c:r as funçiic, de 1ransfcrên,1a Escrever o balanço m,,
-•··-- parcoavcnçiO, =•,.-- no estado estacionário inicial e subtraí-lo da Eq. J. 7.6 resulta cm
. . . oi,.,,,e~
:;..... . . . . . . . poailiWI·
c ,1 , F(i ) t- /C1 1(f ) -ê,1F(1 ) - /C.~(/1 -:?k i',1 l 'C,1 (() . , , d e,,~ (J.1.11
........QIIIICD _,,..,;00 rnosaado na Fig. 3-7.1. O 1:ator é um recipiente onde

onde
"'
Qlllilaeo.,...drlf.llOl''l""B-_ vamos supor que a reaçao ocorra a volume e tcrn. F/1) = /(I)- /; Ct1,íll =c,11 !tl -1'.-11; C ,1111 ~c,1 (f) -1' ,
_._....."-A.... --•·· .
a,_,_ ,__.. . \'IIIIOS supor propriedades fü1cas constantes e que o reator A pan,r daEq. 3-7.7,
,...-.Almldollllll. -
lll&baD_...io, A velocidade da reação•~ pela cxpressao
(J-7.81
rA(I) =k'Ã(I)
onde
K _ e, ,; -c,1
Olle _......,.._.,_dc_
F,l(f):R,- ...ftdocomponcntcA. kmolsdcA'm1 s
,...,_ kmol~ s/( m '!'
I - / + 2kf, 1 11 '
i .. COlllllllll de raçio, mJ/lanolH
t;tC,)"' llOIIDIIIIIÇiodocompancnlC A no rator. kmols de A m3 K2 = f sem dimensão
oabjellw> U111e1Mllver o modelo matem41ico, as funções de transfcrén ci a. e de,cnh.ir o f + 2kf, 1 V
cllpDadeblocol.ielaciooandoc.(r)e c-,Jr)henlradasj!rJ e c-,..(1). V
T =----- segundos
Naao pnicedimeulo iequer primeiro o desenvolvimento do modelo matcmáta;o. um- f + 2kc1 v
..,. dollllllO mododc: fm:r islo. aquelas van,vcu de entrad.a. .f!rJ é c,.,c,, neste ca;o não
A partir da Eq. 3-7.8 n.s funções de transferência desej:Jdas p,,Jem ser <•~Udas. Ela, ~-:in
•---•iloc6plta. O volmne de COIIIJ'Ole ~ o reator, especificamente o conteúdo do
,..._,_•paceuo. am bllmço molar no estado 11.io-éstacionáríu i.ohre a e<,mpuncnlt C ,1 1.1)
F [.1)
=~
n+ 1
\.l-7.9)
,._..,._,............, IIO infcio dclla scçlo. fornece a primeira equação
e
f'roporçâr, dJ vnna~
Proporçio da variaçio C~! I l = ~
+ do componente A
= dn , 1>1npo11,·11lc A e, , (.<) rs+ 1
I3-7.lOl
ac umuluda 110 ,ulumc
no volume de controle Parn ohtern,rclnções para e J, 1J. supondo ílu"o ideal de huJj o e nenhuma reação ocorren-
dc uintr ulc
do no cano de salda, podemos afirmar
•·.1111 /l = c-, (1 - ,. i
J<tte..,(t)- /(t)cA(t)+ (-l)VrA(t) = Vd c ,1 (FI (3-7,IJ
dr ou, em termos tle variáveis de desvio.
1 cq ..~., inróunitus [,.p,.r,ITII C..1,f (I ) -' C.1li fd )
.. • t (3-7.11)
I ~daiaglo bneco UIDI OU11a c:quaçio
rACt)=k~(I) {J-7)1
(3-7.Ul
2 cq., 2 incógn1tJI onde
~u....._ o IIIDdelo
p .._...._
. o rirncii'O
llllleawico para este proccs~o. P l)Cí t., = 1cmr11 mt1rtu cnire a ,aida J., rca1t.1r eu J1<111tu ( l ), segundos
•!':ieio~eate modelo. O segundo p:1,,so ,cq /. = tl"tünciu entre a ~aiJa Ju rea1,1 r e o pont,, ( 11. m
AI' = área Ue corte transversal tio cano~m 2
dt7 -e - -.. 3-7.t cdaEq. 3-7.2 em wmo dos valort·'
~lilanosdaAft
., . .,ec. ll'Oduz A transfom1odu de Laplace da 1-"..lj . J,711 fumec;e
7'" HN(/(r) _ /) + -/(c,41(t)-ê,1 J C A,tl l l "' ~ 1.,.1 C ( f)
(3-7.1 )
1
Portanto. a partir da., Eq,. J-7 9, 3-7. 10 e 3,7. 13 as funçõeJ de ll'llnafel'fncia finais..._
jadas são
(3-7.14)
·L1 1-d.f"
Jllaara 3-7.1 Reawr qui!lll'
lennico bem misUJJ®"·

1 m í.h
1,3
1.2
u
1.0
K1,~ g::
0.1
1( ,PII
º·'
0,5
0.4
0,3
0 •22:-
5-:3~0-cJ-::.5- -4::0:-:,
45;-:- 5- EO-f=--65,,-,,-.-:'10
5,:-0-:5,:,
PressJc, ~ t1!!JllrvJt6r 10. ~11
la) !b)
0,72 li
0,70
0,68
0,66
l'lpn.J.7.2 Oiagram3 Jc Moco, para rent~rqUj. li,.~ 0,6• 1, m1n

0,62
mico UO!hmiro bem m1,1ur-.wo. 0, 60
C6J
0,58
0,56
0,5<1
25 30 35 •o • s
e P,ess.ão no re:serwatóno, psia PrtsSlo no fl'Krntôrro. pt, tl
Cu(sl Ki,-,"' ltl .d1
(3-7.151
CA,(S) =~ Figura 3-8. l Ganho:. e COIL"iWJltc de tempo como uma íum,j,10 tJJ rrest..1n no rc~n11b ,rit."1.
A Fif. 3-7.2 moslla duu IIIIIICÚIS difcraita de desenhar o diagrama de blocos para este
......
rfossc entre 25 psia e 70 psia. enquanto eram m.m11dos nn sc:u c 1:uJ,, esta ll•n:ino o tluxo d~
processo e outr35 condições do processo. Pcnnitiu-se qu~ o 11ml par vúh ul.i Je . ,Ulfa ,a-
Umíclll~lllliiimponalllesdos processos é o seu comporumcnto linear ou n5o- riasse para manter o fluxo do procc,so constante. fuIe é o ca.,f• cm que Jc cJa ,in.JL11ir o
llae& l'lnl campieendero que eaa termouignificam e perceber seu 5t!!mfic:.L.lo., cun d,n: processo em diforenlc, pres,&, apesar do fluxo du processo n.11I ccr mnat.111. ,\ hg11Io1 1. 1
oin-tâmico apraealldo na Seçlo 3-3. cslC proces.\o cm particular, como o n uw / l moslra como K,, K,. K, e r vanam à meu.ida que a prcssJo nv rc~crvnh•no vuria. A hg
CIGIJÍlldllldoCOllltlnte,01pabos. K1 e K?o são comtantes por toda a fwxa ,te opa ão com· 8. lu mostru que K, vnria ror um fator 1.lé ~. e II Fig. J-S, 1/, m,,,1r.1 <1uc A" ,,ma por um fa1ur
pleta. llliDt 1111 Ylklr IIUIDáico, dado pe1u Eqs. 3-3.22 eJ-3 .23, nunca vari.i. in k pc:mltn Je 10. Annlogarncn1e. a Fig. 3-8. ldmostra que T varra por um fot,,r lfa S >:, nJo é nktaJn o
--dacoadlçlo Dplll'ICIOIIII cio processo. O valor da const.ante de tempo T, l"J )-UI, tnnto que é mostrado na Fig. 3-8. Jc,
•..wailllllllllllleparaate lillalla. O fato de 05 parimetros que dcscri:vctn llS carullt rír Um ouIro cn.,n 111tcrcs.~antc ocorre quando o sinal para o ven11fat.1 r \'llnJ, ,·anant.lo n, 1m
lba clelle JlllllialO Nl'CIII C1111111D1ea lipifica que o comportamcntn du pr, ,ccs o ,: 1a111lim o l1uKO do processo mr:wés do reservatório, en4uunlu ,e munr~rn u prc 111 "''" tanlc:, El •~
_ , lllo t OplOCello te COlllpOrtad da IIICSlllll maneira, com a mc~rna &en 1h1hdadc poJcriu ,cr o caso quando um sistema Jc controle Jc pn:ss:in e 1.1 1enJn 4uc: rcag1r mJisrdr-
hius. ,cndo o dbtúrbio o sinal para o ,cntiladnr neste ea. o. F,,1 pcmuud,, 4uc II mal para a
ellllacidade de l'llpOl1a, em qualquer eondiçio operacional. Os prucc "' ,,uc c~i hc'm e tJ
__...., cblmadoa de proceuos lillcara. v:ilvuln de ,aidu varius,c pam igualar n flu.\o d~ !!-ls Jc smda UIJ llu ,, Jc cntrnJa íume<:1Jo
pelo vcnIilndM e p,irn manlcr constame a pressão no rescrvm,mo. A Fig, J-8.2 mo. Ir• L'<>mo
NaSIIÇID3-J obeen,amo,queOCIOldn>ladordcvc ICI' 5Ílllonizado, ou aJaptad,,, an pn"~sso 1\1, /\,. 1o.·, e T variam à mcJidn que e, ,in,,1 p,trn <• vcn11l,1J,,r •llria, 'foi.la! c,1as figuras mo -
Í~a~~.....,delelllplaboc1e controle. Uma vez que O ,11mn.,rtm11c1110 de UJll f!íl,. tra111 .is c11ruc1cri,tic.is nilu-lincare, dc,1e simplc pro,--cssn.
~-comamopar1oc1a 1 faiudc •·· · do
tiitt I bmDIIIIICCJadi...., , opcraçlocomplcta,sco<:on1roladoré~i11tnnl/~-o O co1nponumemo não-linear de pnllCcs,o, é muun rrc1uJ1 131 p3111 ,eu controle. À medida
•- •-ClperacioqaJ, ele i tambbn ótimo em qualquer 11u1ru l·ondiç.i que u comportamento de pn-..:csso v.irü1 mm ns Ct>nJ1,;ue, «perac,nnais, u controlador deve
_ , 01111men1e uma ,,,,,.,..,..ft ·deal
.~--i. ~ -r--,-.1 e pela qual poderíamos e )'l<'rar, ser rcssintoniwdn, ou rcaduptado, puru munlcr ti11nm o Jcsemp<•nhn de rontrolc. Fl't'q(lcllle-
.ft Is 'IOIIOJIIOCCNodc&'uprelCllladonaScção)-6 Nc 1c pruce,,i,,os 111cntc, o melhor que podemos ÍJ.tcr é ,m1unl/;1r •• cuntrulaJor para <JUC seu dcscmp,:oho liCJa
L~ dados pela Eq, l-6. l6
........ ~de- - -
deJlcMem de C r e
l•"l
e·1'•..'
o ,·alor nun.,ériCI'
. . J<l
melhor no punlo opcr.u:ional planejado~ a,ctlavel por 10Ja a la1.\n d:1., <'unJiçõcs op,:r11eio-
'/1.tJ. ~111 • cm tomo dos quais foi a hne, 1n1~1. ,
feita nuis esperada; 11s mémdo, de ,inI11ni1a,;ãn são apre. cntaJus no Cupt1ulo I>. As lécnicas foram
tlewnvolvida, para p1:rmi11r <JUC o cnntrnlaJor e rc s1111umtt', 11u11,mah<·amen1,c, à medida
•~foiefetulda. Ol\'IJorean~ricosde K1, K1 e 1', Wlllt~;.
que a., raructcrística, do rmx:e"u vanam , fota, 1érn ..·a, !14u dcnununudas ou10-,1nton1u.,'lo,
W.16, lllllbdm depcade ivalorn~da constante ,k 1cmpo,rt1ll'' ou intnni,a~ilo adaptativa,
i'!sgif fltica d o ~ C~, Ulo Significa que os valore~ tJos IC fl)·
A sar de niio ter .,ido 11n1cri11rmcn1c .i1trcscn1adu, o tempo mono também ~ndc das
'!illdclo ......
__ ,__ , •e JIOl'tlnto o próprio componarncnm Jll r...
_ O com,,,_.___ do . ,J,.,.. condrtlcs operacinnais, A EqUll\"ÓO -1. ' mnslr:i <jUC, 1k:" tlu.,o do proccsAO varuar, o lempo
'filiam• Os ••..,....._10 processo vanu na 111 -1, morto lumbém vnriar.1, C(in.,cqticnlcmcnlc, lnJos 11, termo~ que dc11Crcvcm o COffiJ)Ortalneaao
••••A . . , _ R ~ que exibem esta.~ caracterí,_tic~' ~:,s do pnx:es,o são funçõe" da., .:11nd11;ões opera,-iona1!1.
- - I! lllDa característica da maH'rt~ A, não-lincandadc, do pruccsso ,·enumcntc não são Uffill ClllllCtcrbuca dc1ej,vcl, ma ....
0 eltlil0daaa1o,.11......,.... seot.1· sâ<>, infelizmente. n:all,1i.:11., e mu,tn rnmun,.
---~foi...;;;;::..-_:,-. do processo. são a~ . ,"J·
.--IIIIO que a Piado no reSCf\·a1ortO

35
•••
JO Por e,.-mplo, rara o istcma 1én111,11 tlJ cç o , . \, 11
25
... 2-0
r _ v,,c,. cnp;1,1!1nc1a e
4f •
K, "i° 15
JS 10 f,•C,. cnn.1111.incrn 11,ul I•
•
f
5
ºo 20 40 60 80 100 Podemo, laml>ém CSCl'l!\cr e,w e,rn:ssj(1 r,1ra T, ·11ponJ<1 (JIIC
ç
• • ( r ((li
100 posição para líquidos, como
ºo Scnal pra o ver.t laclot, 'li.
(bl I'
r ,,,_
J
300
D.6SO
250
Esta expressão mo,tm clnrnmentc a ai:umula,;:io, I ', e ,,, 1cnn11. d,· th"o,/ A fahcJ
0,M5
o.MO apre,enta a analogia para o, processo, m<"tmd,i- nc·,IL·, r11u11, Um rmcc 110 qu n
o.655 200 apresentado aqm. mJ, é dndo como um c.,ercii:iu m, Pnihkm,t , . 1, é" da m, rur~ ou om,
o.m 'L m,n ISO
binação, Este processo é scmclhame a um processo d,~ rc:igcntc 110 qu.11 n o octorrc ncnhuu
~ !!0,625
• 0,620 100 reação. lsio é expresso atrnvés da ,uribuiçãn de um \Jlt>r d,• zco, r,tr 1 1con t.inr de
0,616 /.., na con,tanle de lempo na Seção l 7 Neste casn
0,61011 : ; . . - - - - - - - so
0.605il-.-l.-_..J,:--~---;;;;--,; I' \' rn'
0.6000 20 ~ 60 80 100 ºo 20 40 60 80 100
Sma! para o ventilado,, %
r = 7 1- 2kC,1 I' ~ 7 ,;,'ii.
Si.. pn._,_, ,.
l<J (d) Outro comen1ário qu~ gostaríamo, de fazer se refere ao mttotf" u11hwd11 paru hter s ÍIITl-
çõcs de U'rulsfcrência e o, diagram;i_, de bloco, de,cJaJo, . C11rn1> ,,.,,!, deve c111 úuv1d,11cr o
...,. J.1.J GanllDI eCOlllllllle de 1mlpO como llffll íuoçlo do 10:il para o ,..,ll11lad,:,r.
lado. o procedimento requer, anles d~ luJo, um bom conhcc1111cn1111.k cngrnhJri.1 de procc
Os pn.s,o, seguidos para obter as funções de trnn,ferênci,1 f,,rnm t' liv1·.11to. n.i Scç "3-6.
Vooê tillllbém deve 1er observado 4uc on maior p.u1c do lcmpo II t'1Ju,1çiict <JU~ Jc erevem
o processo ,Jo nâo-line.lJ'es. Ti,emo, que linc.iriz.i,la, pam pmkrr1111~ "lllcr li.\ !unções 1.k
j iq1a1111U 1p1 llllliAr de um ponto de vim mais geral o que fin:mos. Se ollwrnt>J 1 trnn,ferênciu Jc,ejadas. Estas funções de tmn,f'crência descrevem" pruc II cm uma rc:gwn
faana dai limçGa de lrllllfcrb:il que foram ~ rróximn aos valores de Jincnruação. Fora Jc,w região, .1 hncaril,t,, n tr . · i,Ih.1r" e dar ri: ui
..
olvulas iios d1 fcrentc exemplo • F"j
3-3.12.3-3.2"3-3.26, 3-6.17, 3-6.18, 3-6.19, 3-7.9 e 3-7.IO. das ~o too da forma IJtlo, mcorrc111- O rnmaohn ,13 regiik• onde a, Junções de lr,tn. krcn, ,., , o v.1ftJ;is dcp .nd
Jo ~ruu Je nJo-lincaridade do processo. Parn um prcx:c"o mui10 n:;,,. trnc.or, ., 1cgI 11 válidit
f .~.l i ~,1urá muit<> pró., irna d,,_ valoro, de lincari,a,·ão. A rcg1.i1> "se .1h11e" ., mcJ1J.1que II gr.11; li.:
""" l111curid;1dc do prnce,,o J1mmu1 O tin,rn meio Jc ohtcr 111u .i 11luç,1u prcr 1 a,, p.ur, rd,)
cu11iunIu de tqua~oe,. o 11111dd11 mutem,lt1,·r1, pur lllilJ , 1 lai.,.1UJ'\Crlb:i,,n,11 corn plcia é d<r.ivés
ltl) . tmlfanmda de Laplace da VIIÜYel de Wda ,k 111c111,h1> numcrtw,, ou ,11 ruvé, de sol ução w rnpu1,1dun~I b 1111,t.1111 11, e,1.1 1éc n1~.1 n <>
11,t • lrabmada de Laplace da Vlmvd de entrada pc, 11111,· umn anülí,c geral Ju Ji11iitt11ca 1k> pmcc ~o. O Ct1r1 ru l11 1J nprc:u- nr., rnan licl lha-
d ,11 11c 111c li , ,rnuht\"iÍll J~ r m,:c,,o .
.ftli!I l'Cllo 2A, 1 llq. 3-9.1foi defiaida como uma fonna padr " da fu n o de 1r an krfn., i'tn;1ft11c11Ic. um comcnllirio sobre a rc,po,1a de i,1c-rnas .Jc rruuc,rn urlicm , J rf crcnte
pm am --de""'-..:--'- A ·
.._..,dlnref, ..,...,.... ..,_,, C&rlcteri111ca pecuhar de Ia fo1ma é que u M'il 111
td~
l if'!" tk lurn;tks l11r, mtn, ; n, ""'fk"'"·' .J uma lull\';111 Jcgrau, ,1um~ 11111~.lu rampa e u lun\óe
. ..,._.._ INlcrhaaidade.Eatahformadc1odoH,s IIe111a d< rnmc,r ,,rJcm ,cnuid111, ,fi11 arirc,c nIaJa., 110 C,p11 ulo ~- A rcspostu .1 urna 11111,;.u, ,lc •ruu ram,ul armcme
........ ldrmlcos, Ouldoa, ~tcs. mccãnicO!I ou clélricn , J 111 é 1111portal>lt ,mporlllmc c m estudo, llc <·llnlf'olc de rro\:c 'MI e p11n ,1n1u ela I,u11h.:111 101 mo 1111da nc,1c
... t .:.~dcqllllquermtcmac1c.Kn1upclaLq 3-9 .1 é om~ ,, ~
.....,.., ,.._ r.14,o, llldoa elel rapoodcm da =ma forma ~ fu nçõc JorçJd,, •
.:11:1111110-.,...;,:,~Cllllllaatc de tanpo, T, é u ~mu par u toJo eles.
p!elente, e IIC&IC cuo • funçl o de 1raMfer 11 ,a e 1roma Pt HlC~',O V.iri.ivtl l'\1 11'11,tull' Je- h~tnp, , Ct.i Jl'UC'l lJII ... ConJudncui
>'(•) K,-,,., ,3,q.Jl
xw=~ f cunu;n l t lll f'(' í JlUr il l'r t'
T,,1;, 11:t, 1 2 •11 ~•, ,,
e· l i' ,. C'
JI
,,.•---=::::.Bq,J.9.1.
'!'....
~'ºt~ ~
r..:::r~· l t rm1<:o J ('mp~'"l i.tlllf.t _ v,, t •,, - tLq, 122 1/
- - ~ e s t u d o de controle auto~tico eu con ,.,nh.' de \ J• l 1'•
Jp t r •/ IJA l
lillM. IDdlla ._ llo 3-3.21 e 3-6.16 Es1ascqu~< 16
Prad.u Jc p.,;~flu x.o I' lt,m,,I
Ciih 11111 1-~ 111) ll•m"I
H/ 7, ,.1 iu · ,;;;;; /f
Ta~~ 1.y.JI n11n po1a
ClOlldulincia (.
Rtaienlc Cpnct nlr.iÇãn
,, V ,nl
• do PIOCesao Jc ,,,n· l f, lt, ) ] U • m'
--111111,;. f . de acumular II quantida Je" f + ~~:,·,, \' '"''
- . llledida da habilidade do procc '°

. • abrupta ~corre no inicio da
• Cljlllulo3
3, ue a indinaçao mws pflOBI.F.MA
artir da fig. 3· •• q · meir.l ordem.
capitulo, fiCa clarO I P . é úpica de sistema.' ile rn "' "nJor operacional Isto é. as J-I, Cnnsiderc l1 processo de mistura mo,trado na Fig, P.l-l v,,.,, (h1 A c11nccn1,,,,io de A no ponto
rcspo11a. Esta caracteri___st_1~.. n~te capítulo 011ngcm um 001• 111 a ~e "auto-regulo" para urn pad• ,upor que~ dc nS1dudc do, nu~o, ,te en1,:1d., • Jc . ida"''"
- w ll]O>U- rt c1a.,· O ,1s • ' rmn1t> 2.
,
Todas as,.,.,,- uada lilDitada são também 1rn 1 ª, ~ão alguma., vezes chamados de pro. muito scmelhonlcs e que os proporçõc, de 0 uxof, e f s.i,, cun,-
(e) A Cnncontr;ição de A no punto l ;m
~ \ 1 uma dl .
valor A masona
dos .,,oce so< f de.,te upo e ele.
,.. entonto, q •
u• não se regulam para um novo
.
1001 cs, oc,cju-sc cntccnder cnmo cada cnnccntraçãn de tnlr.ida ponto 1
novo • ulatórios. Há aJgun., proce~,os, .º0 ma Estes processos sao chamado\
afcm á conccnlnlçiio de smdn, Desenvolva o modelo mal<'mãticu,
Ohirn·~r,in: A ~•mulaç:íu de!te proce lo
cessos auto-lCg d' 110 operacional cxtre • . determine a, funções de tranMeréncia e dc,tnhe O diagramo de m3 1 l ,8.
valor ames de atingirem uma c11n '.ç Ca itulo -1 fome.:e exemplos deles. blúéOS pttrJ eMc processo de mmura. MoMre a\ umdadc, de lodos
de processos ~
~•n auto-rcgulatónOS, o r 0~ gllllhM e as con swmes de 1empo. J -3. l '.m rc ctvJl!lno de .inno.zenagem 1cm orn dt
e Um3 alturo de lll ft. O 1luxl• ,·.,Jum~tnco de 1da
\'at6no é lia.do por
}-10 RESUMO - ., i-•<fcri.'ncia ,ão chamada., funçõc, de Lrnns J..,,,lt) • :!!,ir)

Esta, funçoc, u< •-•· (/i
. de um ponto de m!.1 de fcréncia de pnmcira ordem mais tem~ mono ,rst-ordcr-p/u.,. c,nJe h(rJ ~ a altur~ de hqu,do no re<crva tôno. Em um trm
Ea1e copflulo COIIIOÇDII <ljllicando qut~ do controlador J,to ,i,od-rom, - FOPDTI. ou a1ra,1» de pnme,ra ordem . Esta função
c:oaa,,b. um "pnlcCPO" f tudoCOID
e_ 0 ~ -,iJ1t O D -• DO
~"°' n• unidade de
' ()Ma\'lllDOS de uan,frrénda contém ire< par.ime1rns g.anho do processo. K.
pedfü:o. o ít'!CC:n-;uórin c,.tj no e: tJLh• C!titl.Cion no m um
de cntrJJ.i Jc 10 ft'/mm.
nu
aa dlvula e no umi,dutor. s e ~- , eonstanic de tempo do pmces~CI. r. e tempo morto do procc.,,o, (a) Qu,lé • Jlturude liquido no e11.1,loest.1cu •n nono n:sa,,;,,
..-, . • 00 (Ollll'Olador, - ,.,uij,..l cootn•IW •
1 A compreensão Jesle> parfime1ros é íuodilil1cn1al para o eMu- r .---1'---,-----a►
tónn!
qne, IO q u e : = tnnnni>Mlf, 5111 nná,d manipulada é
;., Jll controle Je rwcesso. O gllllho do pmcesso. K. c,pecilica tb) Se o nu,o de entrad, é uument:1Jo n, pn,porç!lo de O I ft
0 lillll que lillll de salda. btO t, 0 MDal que O controlador trrutt
1 ···"'· ";;,''
""" pq,áO de <OIIIIDle final. R>i incluída uma ducu.,<áo de P-"
8 quontidaJc de 1'ar111Çilo Ja vanaw! de saidn por u111d ~~e de vn. h,lt m,n, quantos minuto, o n:ICfWt ,rio k,-ar, para lr.m bordar'
aoci-ato • . .. •-·~ ~""""' rio,;ão na variá\'cl de cnuack ele e dclío1do matcmaucamcnte (Dirc,to, autorais 1992 do lrt itulo Affi4'nc nu de Fngrnhc1ms
que f --.triO estudar a canClfflWC#< y•- - .. l ,__-..;._-.--,
comn se segue: Quim'""• rcprnduzu!o com pcrmnsúodo Centro pur, a SCJjunnç.,
0 capftlllo ado coatinuoU com unu çmcntaÇlo ila mode- de Pro.:es\o Qu1m1co,, de AIOIE.)
cla.....,. dr piocaso. • panicul11111Cnk • raz.io ~ ~I 6r 6 variável de salda /., gpm r,, gpm
(3-10.21
:::.aollllldocsuciaMriooio n:.ulrmcmcm modtl"' ute1s K = t>X = A 1·ana,cl de entrada J -4. Cc,n11dcrc o Kn<0r dt tcmpcr.11ura cs1'oç:tdo nJ Fit;. P3• 3. O
oOGtdllllcdr~ M0!11r1111Mqutos balanç<>s cm csia- bulbo e ,uo lon1c limuc..1 ,ízinlu ~Ciorm uma tcrnpcrnluni um-
: -~ taaMa, cbamldo> dr balanços dininucos,
A con,Lillt• de tcmro do proccN>, T, eslá rel acionada 11 velD-
forme, T,ltJ, e a •izinh.irn;a ettS cm wn:i 11:mpcr,tura uniforme
c,dad• de resp<""' dn proce-,o uma ve:r que n processo comece Fii,m, P3-1 l'ro;eto par;, o Problema ~- 1.
• - - - • bllançol em Cllldo ..acionário quando a T.(1/ ,\ troca J.: calor entre a •'tZmlunç:t e o bult...1 é d.ui• por
adodeallçiodatam0del<Ul111llaçiofadicionada.
,.-aiaplallíaalllilizadalpníluslruodcscnvolvim•n-
º""""" :i rnpondcr :1 umJ. entrada. A conslantc de tempo most.ruu .&er, no
Capítul,, 2 < na Eq. 3-3.13, o tCmJ>O necessário para u variável de q(ll=h (7(11 T.111)
Aida atiD!!lf 63.2~ da VIIIÍnçào total quando a vari:hel de entrada Â Ob.1 tn•ar,1n: A •.•muloção Jestc processo é o assunto dos Problc-
lOdemaddal......._funçõesdrtrWfen!nciaediagnmas
dellllxm. 'lbdlllm,.-l:IIIDdadolnoapftulosiodcscnto<
pareqapa.,.__ anllmrias de primára ordem. O ponto
vona na forma de dcgr11u. Quanto ma,s lcn10 fo r um procc,,c, parn
t'Clipondcr a uma cn1ruda. maior -..:ni o valor de T O tempc, monu
V mAS J3-6 e IJ -7
J-2. Con 1idere u re ator isotc'nnico mostrndo na l'ig. P3-2. A ve-
,,
*pllllda6...i--~dcbalmço. Pan dcscnvol- do prucc so. t . é o tnttrvaln de tempo entre a van ação nn vanávd lucidatlc thl rcnção é dada por
-o~detqlllÇilcl.~lmDUllrcomommoo de entrada e o tempo que a variável de saída começa a rc. pondcr.
COO>Cqürntcmcnte. a con.,Lilllc de tempo dn proc;c:;,,u e o 1cmpo r,,l r) = fr,,(rl. mo l,dcA'U11 nunl
. . . . . . . . . . . Üp lern MIDOÍlll:ÓpÍIU. É por Íito
T,(JJ 'C
1'1Clllfaliammailll:dpllup,6aim. acadaoquaçio. Isto dc,•c mono do pmces"° são o• lermo, que de crcvem a drn ãm,c• d11
. . . . , . _ _ CIJIIIUequlÇliaoccc:smiupant
Jtstema: o ganho do processo destrc\'C3 car-Ji..:terí uc.ai no c~wdo
---o~cdclamilvcromodelo. estatmnánu do mlcma.
Dhaax - C01IIICÍIIII ranm rnisadol • aplicados mais ~iwn<>< lembrar que estes lré, paráme1""- K , Te 1, .. 1,lo
r r 1 • -a1ec:ap1t111o.A1'1mçmdrtrwrerbciaronm f\mçõcs do, parâmetro, Jí,ico, do prucc.so. Mo, tramo. 4uc. para
....._ _ • radD 1111n a lllnlfanmda de Laplace da vm,- um mtema lmcar. utcs parâmetros ãô rnnstruites pllr uxla a lui,• Fil!Ura PJ.J Pro C1U f':l"J o Prohlfflla )--l
111lla.,,. e •lmllftllm■da de l..apla da 'VlriAvd de entnda, opcractonal complcui du pRJ<:csso. Para um ,IMern:1 n:lu-lincur, ,,.;
'011& E 1 •~dclllnlf'atnciafoiQJllicado:elaub- parâmcuo. se m0$tran,m cnmo funçilcs du, condiçi,e, opcroc10-
~---"-...,-..,.,-Clladoaatacionmoc onde
nais •· conseqüentemente, não con,rnnies por todn a ta,xa ore
• ...._AllimçiladenmfaenciaiJldicamqU1111Q racional. fuu, coracterimca nilo-hncar de. processu, é umu Jlll' ,p11 - 1'1''1'''-lo de transfcrlll< o, lor. J
....... •ia->ariam.AI varltvàs lllilizadu <OOJidcrações Dlllls importanlcs para , cu conlrolc E.,te capitulo li ~ cocf,c,c:nte de b:111>f,:rênc1• de nlor do filme, J ri.:
•1111116dncia es11o aarorma de desvio.
RIOllrou como obter os pariunclros anteriormente mc.ncionoJo•
• ~ ~vidu-apltulo lio ,\ llro J con~ entre o bult, .,e , u,,. 1t10h•n,,. m-
~ pela. '"luações de balanço. O Capitulo 7 mostro conlO
•vo!i
O4-101 • partir de dados do pru.:~so. Con,,.kre .1/, kl:, a rru...u d hull>o cem lonlc lúrn1c,. e C,, Jlkg
pró,umo capítulo mo,1ra o dcscnvol,imento de funçõe1 d< C, su.t r,,.:tdiJc alonfi,,i. O~untu lun1lu d-, tran>fcrfo,-.a
13-IG.l) tjU< J "'f't'\1' D "'"I""'·' dJ temper,1un1 J,, bulbo '-!UilndO a 1cm-
lrlnslileiência • diagramas de blocos para prQCcsso, mais coJll·
p Cllos. /1Cra1ur.1 d.i \'Ullth:tn\ • \-:tr);l. 11'1< hWS •. ,upo ,çlle < ~nhe
l 1 J1J i.:,;_11f1J J • hf ran l l bulho. l:.\rrc-\ C 41 u,ruwn1e Jc, km-
po ~ ~ g.anh~, CDl lcmu.l d s f'Jí.lllhoJrosdo l,ulllo (Jb.f<n'd\&
Olltlt: k l cun!I.IUnlc. Vrn:C' puJi: ~opor ~1uc: J lkn,1J..iJC" 11." h.iJ;i_, .a, (un, lu J (: fr .111 t1.·1 O\.Jildc..·Juz1J.J 3'-lu, »cr.1.lmcn1r rq,rc f'nlA a
. . A. I. Caam,io, l'lilldpln anti PrrJCtia of outras flRJpricd:uJcs ftsie0~ do~ produto,~ do~n:J.gcnt ~ -.cJ.tm Jé• rc ,110!\tJ J i 11.unti:.11ü rn.:11nn.1 Jo ~nsnrcs de ttm~r.un. UkJc..
C-0.,, 2114 ai., Ncw York: John WUey & tnclhilnlr,. Você l'~H.k ta111~m t.upür qul' ~1 rcg1nw·tlc- ltu,,,cnll r.: p:-11dcn1, n1e1irc- dl, r u r1~-,
tis Püntos 2 e 3 ~cja muitu turt,ulcn10 Ulu,o 1.k- tiu1 l o ~. nummLt.,n
. _l.S. 4 \ J u.a. quente J un1.1 \J.llo Jt 2 Juros/mm t,<msl4ntc) ~ tem,.
do a retruini,tum. Dc'icm·olviJ o mcx!C"h1 ni.11c111.1lu.:,, e ,,t,tcnh.r ,I>
f'(fJIUr.t f~(tl é m"tur~J t.'1.1n1 ~u• fna .b uma, 4Wkl cosu&antc dD
func;ôct. de lranstcrênria ri:l.11.·m1unJ11
J hthl:\ J'llf llllllUIU C 1.11113 !COlpC'r.aluta C-Uh'filantc de~ C Ambos
CaJ A tnnL:cnLrm;ãu tli.· ,\ nu p,4.uuo 2 ,1, ~on,n:nu ,·.w Jc .\ m,
l'Untu 1, ''" 1h1\l"li llu.:-m rar-.1 uma hJ.nhcna, m.u ror motivo de *.il&.:.Uldo

S, 1rm D nu
lar I respo.ia da 1empc,atura. T(t ), 'C. Ctn
• ea,lllllol O c,1odo cs1a,wnánn e nutra, iníomiaçlies do r roces,n !lun
3-9, [)e!CJl•.C mod• 111ÍaÇÔC?' na entr.:1da de calor do
t,u,bâracbdadcf&U&- um ,iqujno• de """º'
,· para
3 '
W· -'tcm""r:uura •
11mb1cn1c. T ,111, C· e M = 500 kmnl. • F"' IO kmnl:vs:
• Apa esd amt,aldlndo e -(ado~ q u e afpl D1 ba- . __._., dttnco, q(I). ' •·· l p ot, · • · ' l = ~ kmolst,. cr 2.S; , (O) 0,4
1111""'_. . 1da á•ua no .ir. f',(1 ' a. s "' scgu1n1e;
o wtumeda banbtinl~daclDJ&•eqaaçlll~ pressJo amtncntt pa11:1• t
abciraesd~ • 7tl). l ~ Qbtcnh• 0 fünção de lrnnsferên_ci~ que rcla.-mnc a t<>rnr<mçfo A cinética para n rca.;;io é e~ pr s~:, pela .
qae ldllCiana a i=perallft D & ~...,.r,:i!acil f(s)/1",(I), suposições: . tà .,,.rfci1ament~ mi~1urntl. a ordem um
Agua qucaie. T,(I). a-tia a rua: icmpo.
• cakulesea pnbo• a .ae,unre dlmlldade = 1000 qlm') flui
(ai A .,..
1
•~•a no aqu:ln<> •• •-
b) A uan,f,rrncia e '
,rd• ,upcrficie Jmc da água (a trans
· '-L
d ·al<>r e ma.ssa para as v1=,ançus é 10
r . .
crcnc10.
•
<1e calor
líquida de sruda. 1(1), à compos1,ao de ahmcn1ação, <ÍII, Ocicr-
mine também o valor numénc_o de l~dos os termos na função de
ir.insfrrénci~ Ohsen·oç0o: A s1mul açao deste procc, 0 to a sunu, onde
m,nte • p~attlllÍ~ de vidro é dc,pn:zivdl.
),6. A ipa raidual d o ~ ( mcnçto C0111 um \'Olumt do Problema 13-9.
• 500.000 qlb pan uma pilCUII ele um rio. Jni<ia)mefllt, aira,-és ~ª'6 ,· te de transferência de calor
(C1 o coe ',cn d
global para as vii;.
e. . •• = falar de freqüência. kmol:m l ,
de 5000 m' e a ,quir llui d a ~ : uma ,_eançio dc nhan1a.•. . , W/ , _ •e e O coeficiente e trnns erencia tle mas,a J.J2.A Figura p3.5 mostrn uma bandeja de umocolunadede,ti• li "= energia de a1rr.,ção, 1 mnl
L.• m • p •
• • esd 1111 elladoe,IICÍ(IMIÍII 111111 funciMII· JoNI de ,·ap<>r de :lgua. ,:,, kg/s - m· • a. sao _constantes. l11Çiio. O íluxo a partir da bandeja é dado pela fónnula de reprc~a
~ ..__,vol (.t(Ol s OJ. fcr CIIPl cle um COfl«lllrllÇio rdl As pnipriedadc> física., da água. calor espcc1 fico. Cr Jlkg de Francis (udap1ado do Man u,il de Engenhmin Química de Pcrry,
R = constamo de gás ideal, J Junol K
.....---r-- lllltllllllllDde .... ,:e,idual••
a,ano noproccsMI de e,dllldaaumc,all para SOO pplll <Ili m»Sl "C • calor latente, A, J/1;.g, ,ão cnnsianlcs . . . 6' ed1~ãa, 1984. p.5 J9). Dctcnnine a funç.io de tnrufcn'nm f'(s/11 r r) parao rearo.- Expres-
de pollala DO 1Jwm..:.,de kJ dr ...)< pennwct constante lel A ,·cJoculade de ,·apo~tação da água do aquru,o é propor. ful t ) "'0,~15wh 1•5 (TJJ¼ se •con tantedc 1cmpocnganhocm lermodn~ poramcumfü,
(qde.,.i.atepar c1onal à difcn:n1à das p1t:<s<><s parCJms Sob quait condições• cunswntc de tempo Jl('tle ser nepi,va~ Qual
aaqaele valer (flriaçlo an deplD). _
pisciupedl!I__,,.. ~--'·_ ot,1tn11a a fun. w(rl: K, .•\[pº 11'l p, lrl). kg/s senam as tunooqile11C1:is de uma constanü: de 1cmp,1 ncprj •
(al Sapaado- eance,iaw;Jodepol11<111tno "'"ºd< SJida
ç1oc1e..rat,,cia':, lhw> de Cldnda e dettnninc par qu.anto onde f1 (D, P• é a !"'S<âo de vapor e água e é dada pela equação J. U , Con,ilfcre o proceno lll0$lradn na hg P'J-6. O n:.3rrv.11 no
pn l ~ do pode KgUIT Sffll ~ de· é e,fénco com ra,o de -HL O fluxo de maua nPminal dentro e for•
dcAntome. do rcscna1õno t 30.flOO lbmib. a d.:nsililde do liquido t 70 lbm/ít ,
l l l l l l p O O - ~ ~ - da uida ctccda O
IIICtado-quc•~der--"- ,1, m'. é a ârta da superfície livre de dgu.i e o nl vcl no C5IOOQ CStaaOD:ino l S il. O , 1wne de umn e t crJ i
,alarMimo.,iacJode 350ppm. .
(fl A nuão de vapori,n1ão é tão pcqucns que u massa total de dai.lo por -hrr'/3. A nelaçio cnuc o •olumc e a llltura ó J,da por
00 lepilaapallO(aJll!poadoquc•ipaRui,obR'"odebuJio
(ai milllnl) ~ da piscillL ot,,en-c que tst0 significa que água 00 aquirio, M. kg, pndé ,;cr considerada constante. Ob1cnha l'u) = i'r[h 2(tJ[1r •· h(IJJJ
apllaill • campa111 como am CIIIO e que • re,po.,u da=· !IS funçõ:., de. traru,fcrencinque representmn a respo~m da tempera.
111m do aquano qU4Dd0 a en1rnda de calor do uquixedor elétneo, a
ül
. . . . . . . . . nupollr puro.
(e) 'llllDupato(aJ-• JWIC (b), .upõe-se que o '"'hm,e 1tmpcr.uurn da ,·izmbança e a pressão parcial da água da viúnhança e dos íllaos a.tr:,,,.;, dis v;ílvuw JlOf
ialeimdapllduad llivo. De que modol Sllal respostu wum variam.~ o diagrama de bloco, para este sistema mil)= ~OOC cpft)~ G tAP(n
. . . . aepaiçmdapllduOIIMIICID<lllpldue nio afrta- 3-10. Agua e dõpeJmla a um;J vaiitof.(r), cm'/s. cm uma <!cara
dllpdo fluo de ipa de .-ada• de salda7
J.7. Nac• do Dr. Canipia, a linha de qua quente = medindo 6.5 cm de diâmetro e IO cm de altura. A xícara tem um
o aque- orifício circular na base medindo 0,2 cm de cfüunetrn. A vcloci•
m,lar de ipa e tca c:hu,m, é de 1Uba1JÇio de colm de 112 in. dade da água através do orifício é dada. segundo a eqllll,:ão de
Figura ('3.5 Proje10 pnru o Problema 3-12.
PF
Sim
(f,eacleantranawnal rO,OOJOI li') e ttm caca de 30 ft de Bernoulli, pDr
......-,_ 11111 ama fria aabl em llaloa Rougc. o Dr. Cor- onde
dflo._ ~ av'1vala de igua qutntc do chuYCiro 1•(1) = JZgMI) 11(1) "" o nivcl d< llqu,do na bandoja ,obre o lopo da
. . . . . a flaxode l pHlel par.-. P01 q111111n ttmpo ande g i a acdcração da gravidade local, 980 cm/s·, e hl tJ, cm, f rc~resa, n
. . . . . . ....,p1111queaquaqucn1ec:begweaocbuveiro
4tPID 1 1 lfldm6-,lo)7 Eacm-a a ÍWIÇio de ttaosferincia o nível da água na ~icara. Obtenha n função dé tmn, feréncia entre "' "" lurHum da rnprcsn sobre a qual o Hqwdo
r_..,,.,,.. .......... qucalo,ood&, f ,(r)éa tcmpcmun o níYCI da água na xícn,o, HCs), e o ílu~1> de entrada F,C.1), quando
. . . .IDdlnaia,, e f JI) é I IOlllperlllln de desvio 110 aquc- a ,icara est4 pela metade de água (h = 5 cm) .
trnnsbonln. fl
H :e nccluraçilo da 1,'Tllvidade locnl (32.2 fuslJ.
. . . .. . - . qUllldo A vGwfade iguaqucatc é abcna. 3-JI.Coruid= ownbordefla.1h mos1mdo na Fig. P3-4. 1(1)..,111
O, pnrúmctros de llu,o de entrada no estado estncionario e do
._;,--•--•IIIDcaa ... •linba de .... quente. Qual • .Y!I) são llS frações molare• do componente mais vol~UI na.s cor-
processo ,ão: ~rca de corte transversal da bandeja = 11.2 f1'; u• =
• .....,..quaidoa v'1valaqucmc cm fechada? rentes de alimen111Ção, de líquido e de vnpor. respectivamente. A 3,0 ft,J,(OJ ~O 11'/min.
illlapanirde.,.mpoaa lDICrior? massa IOtal de líquido e vapor arumulada no rambor, a temperaiuni Obtenha us l'unçõc, Llc lrnnsferênci.i que n,Jru:ion:un a olw-
. . . . . . . . _ , é bambeada l 100 ft'/mill e apressâA, podem ser todos con,ídcrados constanies . AdmilÍJldô- rn dii água ncíma d:, represa • o nu,o n panir da t,;inLleJ3 par• o
.... • - llaba qac 1em dois diimetma ac o equillbrio cnllc a., fases de vapor e de líquido que , aem dU ílu,o de entrada pura a bnndejn. Exponha md.u a., supo,içõc.-. •
Figura P.HI l'n>Jclo pon o Pn>bkmo ' •14
. . . . . . . llllmba. O. dilmCllos inlcnios e os tambor, pode-se estabelecer a seguinle relação cnirc _\'Cr / e .r<tJ cnlcuJe '" valores numérico, da consiante de tempo e do ganho
••...-.: Y(IJ a: e, .e(//
da bandejn Desenhe também o díngramn ili- bloco., completo n:-
L1IWC'
r = rJ ,o J.s c:,fcr.i.ft
laemnando us sari:lvei,.
1 +(cr - J)xU)
A Oh.ren.•aç,1o: A simulaç,lo desie proce,su é o .,,,unia d" Prvhle- \ ' ti )= ,-olamcde I qwü.:>no rescrntóno. ft'
Depais 'Vy rnn n.Jo. l 'r • , otun,c "'tll Jo rncn.rõno. tll
da bomba
r-----,► I' kmols/5 l-_JJ, Cnnsidcrc um rcaior qu1m1co adiabahco, t\t>lérnu~o. per• h(t ) .. nlnn do l1<1u1'1o no re~rnu,,no. fi
S,25
y(/) fcuumcnic misturado (o que maifll onde arome« a re.1,;l.i A + m(I) = >':L.'3o Jo llu., ,, .k ma lbm h
B - C (o que mni,7). c,,n.,iJcrc
2000 F kmo1s1s C., t,.,•fi.. l~fC'Je 1i," ih1ul..1 . 1rrn.1p~1 12)
fJ --:drm1tladc ,.it.11' rcu.gi:ntcs ~ J'HOdU1l,.., e·•• = .iu.~ sr1n.'tps1 •12• e
•li)
M kmols (conslllnlc), kmolm1 1 t",: ~ .o ~rrnt<r,i' :1
J "- ílu,o de "'rrcntcs d,· cn1ru.Ja e J< ,atd,1 ,\l' ll l • qwJJ ~prN<Jo 11r.a,ts J• ,ainda,
T. (constante), m1ts
GI g r.1,. 1d.1dc csptdfü.--:t Jo tlu1do
.__ _ ___,.,;L kmorsls ,(IJ "' 1cmpcrnnm1 de cn1rutl.1. ~
i•p(r) m p.t')içJ.,l tLJ vai-. uti. uma ft-aç-io JA abertura
x(rl Te,) == lttnpcr11turu no rcatur, ~
J.s ,oi.ui•
Al:J, = calur da t1.•.-i;an (1:on,1anh.· r n~pllH) ), J Lrm-•I
flauna P3-4 ProJclo para o Problema 3- 11.

• 0lplllllo3
maaâdl c,amaalD em 11111
,. - - do nloel dl Uquido é ____ .......,...qur,dado-
...- Qblenba11fançl!ade_g_ -
nlorde50plll• . ~-~c111,.....;; f.(1), gph
-11afwldelfquidoao ...... ~ -
de vQwla dl& wlYUIII 1 • 2. Faça .,... ~ ,ljfe- ,,m. sem (,(li
_ ..... cdu~•.....,., - _....,. ~ rnassa ,,111 V

- _ ....... wi..iaé- fr
- enq1111110 a.......- . n,mnc1o aa MI• é.
J.l5,c-ldeffD.....-i,iode ..... ~IIO,...,-nt6rio f,. 8Ph r,111
1'3-7. llm l1la>O de procaa,dd~ da irms(elfncll calo- c.{t),%em <1<1)
por um ...-,r eWCrico- A r-r-';J rcfadoMdO III sinal. maua
dftca. lj(I). pa o fluida de.._...
111(1), por figurll P3-9 Projero ptlra o Pmblcmn 3-17. F'iguru P.1 , fO PruJc!n p.ml o Prob lem:i 'J. '8
f(/):011(1)
de aqucamenio eid bem ,so-

~ podt supartp o--=...., no ,aervatório •que• A relação ,ntrc a pos,ção da váh11la e o sinal é dada por
(il Obtenha a função de trnnsfcrência relac1onando a concen-
lado, que O lluldo • ~ d o llaick> do constanli:5. De- rp1IIJ'= a1 +b1(m1Ul -J1) (h) Desenhe nu,agnma<lc Hocu. pJ r, " mi,rurl<lor m trnndr
truçâo de saída ~ conccnlmçfo de entrada. Obtenha os valores 1ooa., u; funçw d· 1r.m,fmn,1a
...,.,..., caladlka u ,laCttVlO como a tempera11111
numérico• ele todos os gnnhos e das constante, de tempo.
e (CJ Calcu le oi .,-•tlnrci numcncoJ U.1 cu n itJIHC li tcmrx- e
_.,i,,. o llllldelo~..:O jl.t). • 0 siaal. mrn. afotam a (Ü) Por causa ele um di1,1úrbio, a concentração de entrada, e.li).
•--~º ,____ .......- a - 11 funçõesdctranr giJ.nhos para um m1 tunJor que o tâ tn1 í 1l111tnt.e rm,tur.a J
~dtuldaJll). .,.,.....--·- cai inslantnneamcotc para S'ilc de NaOH Dctennme quanto temp" um J1uxo con1codo H0 kg/m' Jc aol111n com um ,ogundo flu
...... dlMIMO..,_ • blDIU pm este pnx:euo. levará até n nlarmc soar. comendo 30 kg/m' Jc sol111<> p"1ll prod,mt 4.0 m'/mm de uma
onde /h) Considere agora que o íluxo de entrnda,J;(I), pode variar à ,ulução contendo 50 kgtm' dn wl1110 o ,otume Jo mi turJdc,r
=
01 , b,. J1. ai , /,~. d?, a,. /ri con,13ntcs conhcc1das medida que o íluxo de safdu é mantido con.sl.lnte em 2.500 gph. é.JOm.
c. 1.c.2.C, J = coeficientesde vtllvulada Portunl<), o volume no reservatório tfilTl bém pode variar_ Ob,-n·r1ç,fo: A sunufa,'io ll<slo procCMO e oª"""•" d Pwhl... Â
vál\'ula 1, 2 e 3, respcctiva.rnenlc, (jjjJ Desenvolva a cquaçfio diferencial que rclucionA o volume no m.:,13- I I V
m•·ts ps, 1'.:! ) reservn1ório aos íluxo, de dentro e de fora.
J-19. Dc...atbo o dwgr•1t1.1 Je hlncos 1CPRUDl•ndo ,~ squmtcs
(iv) Dcseavolvu u equação diferencial que reluciooa a massa de
,,p 1(/ ), ,•p:O 1 = posiçiio de vàl,'llla das válvulas 1 NaOll no re, crvalório ao ílu., o de cn1rada e à concentração de
funçõe, de tran,terêru:1d E.rn cadJ C2SO """ faç;, nenhum,, m.1111-
e ::!, rcspccu,·amcntc. umu pulaçãu algébrirn pJia sunpl1fklll a; Íllll\-"ÕcJ de ITlMfrr!nctJ. ma,
entrada.
fraçiio srm dunensão utili,c as regrasdaúlgchrndediav-,mad= t,toc,. r Jra "mphfiar
IV I Obtenha a funçiitl d e transfe rência rclndonundo o volume no
1:,.p1. 1; PJ = queda de pressão mru e da~ 1c><rvJ1,lrio e o flu xo de entrada. o Jtagramn se Jl<'"'''·• 1.
(vi I Oh1cnh:1a função~ 1r:1nsfcrêncin relacionando• conccntroi;iin A'
-i\lvulas 1 • 2. respccnvamentc (ai l'(S! = - !_ X(sl
/con1tnnrc;J, p. 1 li< ""fdl, ,111 llu,o de entrada e ~ concenlr'JÇ:i0 de ontruda. Ob1cnha r,, -1
o, valnre!tit. num~nco. de tod{l:(;. os ganhos i.: constam.e, de tempo. 1
.'l.P,(1J = quàladcpr sooiilravtsda 11>1 r 1., 1 - ,, + 111,·, F11J1 l.::Fi11iJ
1v111 Suponha «gora que u nu.,o i.le enlr'J.dn parn ll rcservalório cni
l'llm PJ.7 l'lojelo pmo Prol!Jema 3-15. vJl1ula 3, r 1 paru l(JIJ() gph Dc1,·rrninc quanlo 1cmpo a resorvu16riu lcvu par.i lei l'11JI = G (11.\'.(J/+G1(1ll':(I)
G 1, G1 = l,'TiVidadc e pccifi•a cloi tlu,,., nv.111.ar =
;- ,(., l G:11l >'1fsl
e 2, fC' t pc<.:11vi. r11 tn1c (con t1ntt1t •'·IH. O r<ser va11iri11 ,te rm , ruru rnostnuJo nu é,g. PJ- 10 e;aá per- 3-20. Dek mun< ~ lun,;áo .lc tr.,n,,Ji:rtnciJ <,11/N/ •I p.v;i o ISl.:m,
C.W.o..-mdelllilnnlllOS1rado III Fig. PJ-8. O ~""' dimensão fi:1tum( nt1.· m 1\lurn<lo. A vurià\-ci~ de entrada são e1s conccntra~õcs mu,tndo º" Fii;. PJ. f l
._,._..,, millunr um 111110, fnli:o em lmnOi de
A.-OIIIIII llao, A paro, A densidade do fl11.110 1, GJíl 1 = gra\·1dadc e pocfficu d,, tlu u J, dn >ululo eu,. llu•o• º"' rnrrcnt<S de enirnil3, e, (11. ,·,(/l[kgim'J. 3-? 1. Dctcnnmc u funç.iodclr.lmrcrfn,u Cli vH, •l p:irn o ' "rema
sem d1men ao l ,l1J r / .fll(rn 'lnn11I O ,,utume de liqu1Jo no rc_strvJlório. l'[m-'J . mu;lr.ldo nJ Fig, PJ- >~
-parque I quantidade de A nes-- podr 1cr ad1111l1<lo rnn , t,mlr. e .i , arrn~,10 de densidui.lc, do, nu.,os
............... do IIIIIO de aída é, claro, uma Desenvolva o modelo matcmáuco que descreve como .< íunçõc• l'mt11,;(111lpn.,j~·.u1 pode se r Llc~prctmJu.
3-22. DclCmlmc a 1w1 Jo ti traruít:dn<,, C."(J)I/ \si f""J o ststcm•
ti7! ,L_fdadapor mLl!litraLlo n.:a. fil;?. PJ l .~
forçadasm,(IJ, m,(t) e c.,(I) afetam hCrJ e ,•,,(rJ : determineª' fun- Ca) (Jbh:nhu O't lun\:ôc,dc- t111n\lcrêm.-1J paro a compt1si~judc sa1JJ
Ml•111+hc.u(II çlies de lnu11feréncia e de>cnhc o diagrama de hlocos. C.c1111iqut· C'tt/, kg/m '. e llu,n de ,.;1ída 1-(.1), m "/m1n, parans quatn:1 variav•" .1-2.l. Ol,1cnha .1 re,r, r.,u~ rm pr~ odo rtW p.,ru,ui funç1o
se de mostrar a, unidades de 1,Jdos o, ganho, e da. crmManlCi de de cntrutla. t: cscrevu u. . exprc.;i;Õé, pam n c1:1m,t.1ntt u~ lcmpu e ilS t.fC" tran-..fcrêndl Jc rnmar:i ,mkm m;an 1rn1po m ,nu .a funçiri
tempo. gunho, !lo mi.ruradnr cm lermos do, p.uilmctrus Jo ,i,1cma for~•J.1 mv,1n1JJ 11.1 1-íg PI• 14
J.17. Considere o rcsuvatório mo,tr•do na fig . PJ-~ Cmn sofu•

çio lll'll, cm IIIIISIII de NaOH ( ":0,2%/ está •entlo u11f11.uda pll!ll
um Processo de lavagem cáu~hca. Para ~uu, 11_ur fL, vJnaçói!S•:
"""'° Proporção de flWlo e na concentruçiio, um tanque de MIJO() gal •~•1
ltlldo utilizado como um reservatório de n,dlaçâll. As coiicliçiit\
no estado estacionário sio as seguintes:
V= 4000 gal: 7 =7
1 0 =2500 gph:
ê, ~ ci) = 10% em mas$a L - - - ~
O contcódo do rc ,,. • ·d· dt d<
lodoa IICl'Vawno est.! bem misturado e a den, 1 a f'l~unl p~ 11 l'ruJ<h• para<• Pft,Mcrno '1-20
°' fl11.11os l de 8,8 lbmigal
l•l Um 11annc ·-•-' • · rara
9 ,., - • quando a concentração de sa/da cair
• em lllll&a (ou subi nh qu< os
Ouxos lllo .......,__ r Par• 10.2'1, em mas.ai, Suro .1
• - q - 1 c•.

fw = ílu,o através da v:ilvula 1/
e. = cocfic1cn1c da v.,t,·ufa ;.,~ ..Sp
Ca~pftul~o~4==--------- - ~ - .lP (/l - q d d
G - ue .ª •·~ a
a prc~s;io a1ravé, da HÍ.lvula. kPd
i,z
t - densidade relativa do lfqu·1do,.-m

•• d'1mt:n\iJO
.
Uma vc, que os re,ervatórir, • h
à ,.- . . 'c st an a cno~ rara a u1mo fera e a válvul., lt r mo 1·
prcssao a1mosfenca. a queda d . •
e pre,un através de cada vàl,ula t J.1d.1 por
Sistemas Dinâmicos de Ordem l1P(t) = Pu(I) - f'J = P., + pghl/) P., ::- 1>,~h1r1
onde
Superior P.(tJ pressão do íluxo ascendente a p:irtir da viílvut.i, kPa
P. = pre.ssão do !luxo d~sccndcme a panir da válvula , kPa
P. = pre.ssilo atmosférica. k.Pa
p = densidade do líquido, kg/m
....,,,.1 • inveStigou I n:sposta no eswlo estacionário e a re sposta d inâmica de pro-
o .....,-o anlellor d., ' • d. ári
ronm iodes descritos auavés de equações 11erenc1a1s or In a~ de pri-
g - aceleração devido à gravidade. 9.8 mls'
:--i..
c:e11111 1.....,_ que . . d. . . h(r) = nível de líq uidll ao reservatório, m
meill ordem. o objetivo deste capí111lo é in,·cstigar_as car:ic_tenst1cas . mam1cas e de estado
CIIICiolwio de procusos dcscrilos por equações difc-i:enc1n~ ordinária:. de ordem superior. Desse modo, a equação da válvula para este proce so se toma
l'ol1lnlo, 05 procusos IIIOl1nldos neste capitulo são mais complexos: cntrcla.nto. eles também
llo mais iq,reaentalivos daqueles encontrados na indústria.
tilnportlllte lembrar a razio pela qual iremos examinar este procedimento de modelagem
e m61iJe. Nlose pera na matemática; esta não é a razio. Antes de um sistema de controle ,er
ptancjlldo e implcmenlado, é imperativo compreender as carac1cristicas e o componarnemo
ondcC,. -e. f!!r
dos proccuoa. O objetivo de ambos os cap{111Jos ~ incutir esse conhe~imento Os métodai V e,
llllll:lmlicol IIDI penmtan quantificar as características do processo.
Deseja-se saber como o nível no segundo reservatdno, h,( rl, é afeiaJo p<'IO fluw de en-
trada puru o primeiro reservntório./,{!J, e pelo llu.rn da bomba.JirJ. O ot>j(ti, o é d~scnvolvcr
o modelo ma.temático, determinar as funçilés de traru ferênciJ que rei~,, rum hll/) .1{.(1) eu
Sllllemueproceaosde ordem superior são classificados como não-intcrJ11vo, ou 1n1crall\os. /,( /) e desenhar o diagrama de blocl>S.
&laaeçio apraenta dois eumpl01i de sistelDJIS não-interativos, e a Seção 4-2 apresenta 11!, Ao escrevermos o balanço de mn,sas no estrulp não-e,iaci" n.irio em 1 ,mo Jo r nm<."iro rc-
IIUlllploa ele li.ianu inlCrllivos. &tcs tennos são explicados nal rcspec u va se\("' . servut6rio (volume de controle ) temo,
Pmpor~·ão de massa úcnlio do reservatório Pruporçlo d.e ma., forJ do resen •;u1foo ,,.
Proporçúo de variação do massa ru; umulada no rcscrvat<ino
~oCGlljuntocle reaerval6rios mostrado na Fig. 4- J.1. Neste pmcei.so t1.Jn, o. r~,t-r- nu, cm formu de c4Wlçno,
...ina.at1o abertos Jlllll • almo!ifc:ra e a lempcralllra do liquido é con , tan1c A, ahcnur- 11
. . . dm1(r)
da9'hlllapa111111ecemwmtanleSc o fliuo de liquido através da, vál vula, ê dado ,w,r p/,l ll -pJi U ) -P/olll = ---
dr
/(1) =c.J a,t.P/IJ onde 111 1(/ ) = massa de liquido acumulada no primeiro reserv:nóri,,, cm kg. EMa ma.,sa é dada
por
onde
A 1 ,; :íreo de C(l(IC trans,·er,al do rnmdm rcsena1óno. ,-..,mpletamcn1c uniforme, Dr
1, 1(/) = niwl de líquido no primeiro rescnahino. m.
Em seguida. sub,htuimlo a c,pressão por m 1!0 no halán~u de ma, as, lcm-sc
,Jlq1t)
/1 f, !11 - 11/1 r., ) - Pl~lrl =pA 1 ~ C4-1.t)
1 equação, 1 incópita (tj(tl, ,\ 1(rJJ
Cumll foi fdto no ,·apitul,, anlcnor, niio consideramos a.~ vuri4vcis de enlnlda,f,(t) e/Jr) camo
. ó . , ·a'"- a nós e,,...cilí.:.arrno< como elas irão vanar.
m, gmtas, e "'' • • •··
A expressão da válvula fomt-.:e uma outra equ~lo

{4.1 ,2) Para Jetcnnin,1nn 11 , .1 r ÃA..
2 equações, 2 incó&lll!.a$ • • o que produz • s un~'"'º de tran,terend.1 dcstJ,"b ,

4- I 10
. . reservatório. Vamos agora para o segundo

4-1 1 e 4-1.2 ~ 0 pruncuoa,lo-UtaCion4riO cm tomo do segundo reser.
111
t,,~ ,..:_ blllll90 de 1!111115 DO estadO
-•tr'Sl---
--pradlll dh2(tl 1 1 u,
pfi(t)- ph(t) =pA2---;j, <4•1.3)
3 equações, 4 incógnicas [/,(1), /z 1frJ]
-K1 Ki
......-.·--
112(.\J
- - • 1 n da vilwla fornea: uma outta equação F,(.<) =- ITp + 11rr2< ~ 1)
h(1> =c,' ./hiví
1
(4-l.4) Quando o denominador dc~t;l duas funções de transkrência é cxpam.t,do cm uma~ rm.;i p,
4 equações, 4 incógnitas hnomial. a potência sobre o operador I é dois. Deste modo, , ia funçõc:s de tran r, nc
são chamadasjimções de 1ra11.1/erb1rin de s..g11ntla ,ml,111 uu '"""º·' dr u~w,dt1 ordt'm u
.
O COlljUJllO dai Eqs. 4- 1,1 a 4-1 ,4 descreve o processo: este conjunto é o modelo mate- desenvolvimento mostra que elas são "fomiadas" por dua. funç<1es de transferênc11 de pri-
meira ordem ou equações diferenciai,. em ,éric.
m'6co ~ proceuo. obter u funções de tranSfcrmcia. Uma vez que as Eqs. 4-1.2 e O diagrama de blocos para este sistema pode ser represcn1aJo Je forma, t!ifon:ntcs, com
4-lAdonlo-...--,"""' m pnme'iramente ser _linwiz.adas, Isto produz
~ - ~ ~ d e v e mostrado na Fig. 4- 1.2. O diagrama de blocos da Fig. •+ l :?11 é Jescn1o lviJ" nravés do ucn.
ft(t) '"'f1 + C1[h1{t) -hi) (4-l .SJ cadeameato" das Eqs. 4- 1.9 e4-l.l0. O diagrama mo,tra qu.: o ílu os de e.nirud.,c tia ~1mba
afetam inicialmente o afvel no pnmeuo reservatório. Unu \".maç:io nc te nlvcl ~lei, cnl o o
e nível no segundo reservatório. A Fig. 4- l.:!h mo.stra um diaµ-rJITIJ m.ll, comp.octo. pesar de o
diagrama de bloco~ dn Fig.4-l.2a fornecer uma mclhordc~riç:io ÜJ fü 1c1 tmo!1·id.1 (rnmo n
(4-1.6)
coisas rea!menre aconteeem), os dois diagramas são utilizad(l em nenhuma rrererêrn:11.
onde Iremos ag!lra estcru!cro processo mostrado na Fig. -1-1 1cm um re cn-:it, nc, a maii, como
mostrado na Fig. 4- 1.3. Para este novo processo. o ob1c11vo ~ .kscnwl vc:ro moddo ma tem •
a/1(,) 1 1 , - _ 112 m3/s
C1=-- =-
2 C.1 (h1> . - -. e tico. dctemunar a;; funções de transferéncíu re!aci!lnando o OJ\"cl nn len:ein• re!ICrvJt no au
~.w" m íluxo de entrada e ao Jll)J(O da bomba, e desenhar o diagrama tk hlo..-so .
C = ah(t)I =!e• (Íi,)-1/2, ml/s
Já que os dois primeiros reservatórios já fomm mode!Jdo,, &1 . 4-1.1 n 1 -1. mode lamos
2 a1t2(t) ss 2 "2 • m agora o terceiro reservatório. Escrevendo-se um balanço de rn • , no estad!l n,t(K' taciuná-
rio em tomo do terceiro reservatório, oblém-sc
Aa &p. 4-1.1, 4-1.3, 4-1.S e 4-1.6 fornecem um conjun10 de equações lineare que dcs-
CIMD pl'DCIIIIO em tomo dos valara de 1.i.nearização ii, e ii, . Sub~t1tuíndo a Eq 4-1.S Ili pfi( rJ fl}W J = p,\ ,//11111
1 T,""
llq. 4-1.l, lllllllilulado a l!q. 4-1.6 na Eq. 4-1.3, escrevendo os balanços de mass:i no C~{;ld tl 5 c:t1Ua\í.ie , li in f RJ W 1/itl, h,/rJJ
llllaiaálo, definindo u varüvm de desvio e reordenando, oblém-Je
A cxprcss,to dn válvula fornece a equação nccessUt3 a ,eguu;
dH1(t) 4 171
fJdr+H1(t)=K1fi(/J-K1F,,(1J ! • • /l !I) = ('~1 / lq tri (4-1.15)
• t, C:<jU~ÇÕC • 6 in ÓgnÍtllS
(4-J,8) o novo processo, Fig. -1--1.J. é a~orn modelado pelas E4. 4-1 1 a 4-1 4, -1-1 14 e 4-115.
H1Ct)•h1(1)-1i1; H2(t) =h2(r)-íi2: F1Ct) = f,(IJ - J,;

Fo(I) "'fo(t) - 7o:
F1(t) = /a(t) - 1 7
'f-i•~ 12 • : 2 , Mpndoe; K1 =..!.., ~3 ; K2 = Ci, sem d,mensão

2 C1 m /1 C2 lo!
. . . . . Oll("'1ll0...:-...:- • b mbn· A
Oilhd .,........., l'Clel'Vatório ao, nuxos de entrada e da o
'.llít? , . .: ~ rae.rvat6rio ao nível no primeiro reservatório. F(,l. "'
' "1 Jn
- du Eq,. 4-1.7 e 4-1.8 e reorganizando, temos
ilt(i) =....!LF,(s)
111 + 1
_ ....!LF. ( )
t11 + l 1 o
14.J.91
f ' (,), ., ,
a m1n Flpn "-1.l D~.,-.ma de blocol iwa tbo •
~{,) • -.!!_81(..r) (4-JJOI K'fVJlldno& nlo-1nr.erllliv0i,
~+1

É imponan1e lembrar o qué d1sscmo, uhr~ M funç, . Je traMi· n ,
e l A s funções de tran,frren~1a ucscrc,·cm co111pln .,11cnrc :u-11 tcrf,u "
hncare~ e aquelas ao redor do, v.1!1,rc, ,k linc,11,t.1,.,., ~ ra ,, J'ílX-CSIIO:'I n ,-lm
4 1.:!0. por exemplo. mo\lra que. se o tlu,n J.1 hnmha 111111cn~ir cm JO m 'I . n
no 1erce1ro reserva tório rnriru.i em -IOK,K,Aº, m. 1,1,, ~. de drn11 11 mnl c:m I 0A K A
dinâmica da variação dependerá de t,, t, e t,. F.,1.1, 1hn:11m,·,ts s;u, ah,,r cm d ai
ScçJo 4-J . A-; funções de trnnsforênc,J 4u,\n 11lku111 ,.., c.11 .1, 1,•r1>11c 1·
,,._. 4-1.3 Racrvatl,rios rm ~ - l!'1.cm3 olio-lll1cralJ\'O. do processo.
Observe que as funções de 1ransl'ert'nda .1pr.:S<'Ol,1<J.1~ nr 1.1 , " 11,ru111 1bl1d.1 pcl.1 mui
tiplícação de funções de trnmferênria Je primeiro nnkm < 111 cnc l ',,r n.cmplo,
Procedffldo como lllleriomienie, oblcmos a parur da &j. 4- 1.14 e da forma linearizada
HJ(ll H,C.d 1111'1
da llq 4-1.1 s• equaçlo
F ; (>I = 1; 1.,1 . H1(,II
e
(4-1.161
ll1($I H1I.IJ ffi(.n 11,t.\J
\
f ~(.11 = f ~[.d 1/111) . //1(,j
H1(I)
_
= h1(I) -h, . C, =-
afi(,1 1
-;,---
h -
1 ,
== :;C, -
( h J) •r.. m /__ Em !!Cral . c,te é o caso apenas p;1rn <í,tcma,; nJer m1ci.11,1·n . 1·1, pod,• cr ge neralizado e
(/ , ,, ' $$ - m erc,cmlo-sc
fl• G,tn
Ai C2
r.1 = c,· kgllndo5, K1 "' C, i,cm d1mc o
G(.,)-=
,.1
Tlnado ■ ll'llllfonnad■ de Laplace da Eq. 4-1 .16 e reordenando, obtem onde
K1 11 • numL'ru dt.• s1:--;rcmu,'i mio-tntcrativos cm ti;ê ru~

H1(1.J = --111(1) 1,ul • lu11( lo ,k tr~n skn:nci,l rda<iunanJ,," ,a1d,1 d11 ulfimll 1<1<•111;1, o cn imn , 1.:11u1.
f]i +'
., entrada p.tra 11 prtm,mn ,í,11:111.1
Pin■lmento, ■ 111l111ltuiçlo da Eq. 4-1.11 na equação 11111criur produz c,_lf l • (unç.lo ,k trnn~k r,'nc1.i mÚÍ\'1tJu.,l ,k t:uJ.1 Ms(c111.1
Hl(t)- K1K2K1
- Ir,,+ l)(r2s+ l)rr 1, + 1,1r,w / ., u JJ
IJlldirdaqual u ae,uintca funç6ea de tnnsíeitnaa li<., detcm11111d.1 :

4-1,2 l'frmkos cm Série
H1Cs/ K,K1K,
l<t•M-n111t,tio,
¼>=(ris+ 1,Crzs ll(rp + 11 ( nmi,krc II con 1u11lt1 d,· 1L'l'trv;11<>rit1~ 11111.irndu ru, 1-ig. •I 1 1, e> pr1111nr11 rc en t no íumc-,.-c
1 11 ditrenlc A afl,!um trmpo Lk 111, .,-tura e d.: rc-n11;1ornui:a r) rc"itr\· 1hl rh,> 2 f{lme;."l: :.a rru.stura
d.1 wi,crrlcs A e fl SuJ">nha11111 11uc ,,, ílu .,11, >11lu111f1r1.-o~ Je ,adJ currrntc,J, e/•. e1.un
~= -K1K1A'1 1.i-1.lUJ
•·1111 11.1111c,; que., uen,iJ.1,k C' a ,·ar,lllllii<le <t>lt1rlÍl<ll. ,,e, ~. J,• cada ,11rre111c Jam IJIWWI
entre ~i L' ~rn1'1,mlc~: que um., ,·c1. 11u~ oi lhml<>~ a;lu hqu1>l(l:; ( ', ! ., ,,u~ o Jrns n:scrv
,,,,__,_ + 1J(T}J + I >( ru l l
F.(i) lr11
- 0 --in■darc1eata duas"'ª" Ili
iüiios. L"S ll'Jam pni.\llt10!!. um do uut11tc, li11,1hm: 111c. 411 :a JIC'rd,11 tk .. .-lur para" VlLtnh~
e., tr.ihalhn du mi~tu1Jd11r •cJam dc,111c11w1~. O volume do rc~crv,111 "'" 1 e. 5ICI ~, ~ ~ ,
~IPGllada IClllre ,.....,õca de transfcr!ncu, l c.\f111Dd,do cm ,1ma l 11ni
--■•-.,,..._ DII ~ 1 i ~'- Au1m.1U clwruuno de /1111fil,•s df' rr,iniJt · IC SflCl liV.IIIICIII< • J 1 ,: 7'
~........... H tk lf'll:C'lra Ortklft. A Fig. 4-1 .4 mo lrP Ulll J1~1:"""ª Jc J>csC:IJ ..~ a~r ... 1.:orno
. •~1 t e:·,,,tv'r·uur·t
r~ •
1 du IH1w<lu de thJJ; 1 o ~11ml o rc rvah,no, ..rrJ,
.::a... -:.---•Piaa.4-l.le4-13·"- "---~--

~1111111 • -,c·--destslf'mDJlllitJ•lllltf•''
1,1"
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U cta ª JlC' e.:
1
la t ·111pcrJ "''' •'
,1 .. r,,tr ,u·, J I corrc111t:
• (1) }'·,r I C IC rno('C:S\11 Jr< 1 <
• ' •
A , 1;11/, e pd• 1ccmpcru1ura da ,orrcmc
., 1,,s de~n\olJJ\'C'r u ,w..Jtln 111:t1r111Jllu]., Jrtennrn.u tt fun

1
de
8
• - -. . . . . ~ • Ylriivci,. Isto i, o nível no pnmeiro ,escf\•1600

i l ' (I/. f (1/C ·1 (li e<lc•enhar ud••~ru111ntle b occu.
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Í e. •
tlU~ 1efa(1Una11 • • t ' •
·d· 1c . ,!lo'"" wnu,• . fll'""""' • _111Js1J1 acurnul.iJa cm cada~
••11111iieiro.o~IIO..-::::nl-vclnolegundo?C$crvat6non5.o Jcllll'ºr ~ lmn, ~, n,ia
Oi
. • íluxo
• e a~
.,
"~ 11 " ª'
. n,innic: c •11n1c:1iucn1rmc111r, um .,3 '" 1an~o J ~ ma 1u" 1 1 cm tomo...,..
·•-·
,....__Atlllçlo41e~e ~nlo~mcnta"dcmudoquc...i 1 1óno wm~Jll é co nu .. , me.ui p;uu forn t.lc, M'gunJo re crvntório •&uai li IKllDII da
rcserva11\no 1nd1CJ1 4uc º.
é
• .._ • ....._ e ~to I um CU11inbo de mão única. O mc,,n•' +

corrente Je •n•r a ,rnJ1v1Ju11ç, ou/, /,.
•

102 Capitulo 4 Substituindo a Eq, 4-1 .24 na 11 4- 2ft
---t· 1 5, temos
r~Cs) =:: _ K1 Kl
(ris IHr2.1 + 1,r1r.n .J. r2f + 1 r 3(J) ( 1
a panír da qual as duas ftinçõe d . .
s e tramferenc1a necessàrías .'Ião obr1lL1s
~- K1
f 1.l71
e r1(1J - <r15 + IJITzs + I>
r4(1J Ki
~==~ (4-1
Taltl, li
COrtlntl I A Eq , 4- 1.27 é a fu nção d.e transferência que relaciona a temperatura de ;ai,l.i à tempc:
T ,111,K T,(tl , K de entrada da corrente A; ela é UlllJI função de transferência de segunda ordem. A Eq, 4- 1
é a função de transferência que relaciona a temperatura de saida à u:mpemura de entrada da
r.. ,t fa,ff'/
corrente B; ela é uma fu nção de transferência de pnmcira ordem. O diagrama de blocos é
p,:. p. ~ Fi~ura 4-1.5 Reservatório,
mostrado na Fig. 4- 1.6.
térmico, em .s6rie - \i~tl!'ma
Cp , ~1;_ Cp,,f11. não-1mcrnuvo.
t.l, K
Comcç-.uno, escrevendo um balanço d~ energia no cMado nli.o-esUlcionário sobre o conte-
údo do primeiro reservatório:
dLt,(I) l
/Aplq(I) - f.,phz(ll ~ l'1P-j,
onde • t _1.._lr,(,J,K
h(/1 = cntalpia espccifica. lJ/kg '-./- ~ - t,-
u(/1 = energia in1ema especifica. LI/kg fo i
Ou.. cm tcnno,, de temperatura. utilizando como estado d~ referência para h(1) e u(t) os com-
ponentes na fase líquida a OK,
dT2(1)
ÍAPCrTtlll - fApCrT~ll) = \'1pC,,dt (4-1.22)
I equação. 1 incógnita [T,(t })
Um outro balanço de cncrgiJI no estado não-estacionário sobre o conteúdo do ~egundo
~rvatório produz
dT4(rJ
fAPCrT2l/J + fapCpT1(/J - 1/A + /9)pCpf4l1):, V2pCp dt (4-1.23) lbl
2 equações, 2 incógnita., [T.(1)] ·•· bl ""os .--

figura 4-1.6 Diagrama., "" ~"" ~'-Cl\:uônos """"'"' cm..,,, ••
As Eqs. 4-1.21 e 4-1.23 são o modelo matemático que relaciona a variável de saída. T.(t), às
entrada. de interesse, T,(t/ e Ti(I/.
·u1 'e ls.:it,emosqueu-e postadtnãmicadef.11)
Para desenvolvermos as funções de transferência e o, diagramas de bloco, primeiro consto- Co_m base no que aprendemos nos cr:.:!~~ é.JJ.t~e d.l TC$T''·'L1 de r,11) ~ ,-an~~s cm
lalnOl que este modelo é um conjunto de equações lineares e que, porumto, não há neccssulade às vanações em f 1(t), expressa pela Eq .. lx'm tenur emender csu dJJerença obscr-
de lineariz.açio. Deste modo prosseguimo, escrevendo o, balanço, de energia no e;tado e~ra- f,(1) 'e1tpressa pela Eq. 4-1.:!8. o leitor ~IS.1 l.tlTl;úi:tar r ,/1) lllltt que r:(I} comc..-c a SCllltr
cionário, defimndo as variáveis de desvio, umndo a transformada de Laplace e reordenando vando"osi~lCrnafí·1co. • Se f ,/li vanJ. clt ~m que •'•Í,lt/~ ,·mar ck.:omeç..,.aatetar ___, . , f ,,J
para produzir a partir da Eq. 4-1.22 Fi 4--1 éí,J. Entrtunto. - •
o efeito; isto é mo,trado na ig, • 1. . cnie s>anJ<,õe-rm r ,U) do que às vunaçõcs cm
imediatrunente. r.ro n:,poniknl m.u,~ ::"~la.·onst.lllte ~ tempo r1, a11ual, o:omo mostrudo
r (t). O quanto a~sm e nuis lcnt.1 . lume .i..,rcser.:11<\no t ao flu,o.
e I partir da Eq. 4-1.23 1
. . , ac.,. 1,ci
através dn sun detimç3o, e, lll ~IJ.:wnJda ~~•-
·õe, (c 1r.i,. :O,o entanto, • 0<:ê >'':""' quen:r
. ,.,..nw
. ·
S •imp t·licnnio este pn,ce,so p,:IJS ur,: \ ii 1 , ., fun.·õ,s Je tnm>len!ncta ena afe-
11 • fi ,a fonn.1 ma - u . , . • ..
(4-1.251 Je Ql< ..... Porc,empt,,, se <'ususse um longo,ano entre
onde como o dese nvolvimento-t ., u"''"\'"'' a·>
lado pe 1a n:moç·ào1
tk aJium;b ua~ ' r
•rmiussem,,s 1ana 1õ<, no, ·
flu\O., J.i., correntes A e •
K1 =~ . s e m dimensão K 2 = ,ÍH- d. os rcservatt.'lnos • E ,e r<
ÍA +Is JA1., sem Imensào
+ B
Vi
T1 = J,, , segundos TERATIVOS • ,__ • ntem<nte cnc
·ontru,fos na mdústna Ju que os sistemas
dj-•- ,
A Jifcrcnças na n:sposta wu,uca entn:
Os ,1stcmas ,nterJtt'<", 30 mais•ntJ
11.-JU<
rr,!, e,cmp1o,. ., ...
• .• . . e
nllo-mtcnlllYOS: CSIO' \
•ão apn:s,
• tcraUVO> ,5o 1:1m
t,ém opn:scnta ......
,.
os s1'lCma> não-mtc•Cllll•O' e IO

IM Capitulo 4
m
m
A E<] 4- 1.-l é lincaritada,<1moiladopel.i l:q. ,J li
Íl(II h +- <"2lh2(11 hzl

As Eqs. 4-1.1. -l-1 3 -l-" c.J 1 6 º•m•
4-2.1 Procalo dt fvtl Interativo ,_ • • ··- • • " cctm o C()J1!!'1110 ~ cq1J çõa lm
vem o processo cm tomo d,, ,·ature de hnc.miaç, 0 h, eh i-
Vamos reordenar os re~rvat6rios da Fig. 4-1 .1 para re,ulw no novo processo mo,trado na ~ ub~u tuindo a Eq . 4-~.2 na Eq ~. l 1, c><·rc 1 cnJ.," hal,m 11 Jc m , J no
Fig. 4-2 1. Nc te ca$0, u queda de pre ,ao, ~ , r/, através da vàl vula entre os do,~ reservató- n:írio cm tomo dn primeiro reservu1orin, ilefinm.tn a v.iriJ, 1, Jc de vio, urundo
nos é dada por madalí de Laplace e reordenando, prnt.lut-,~
11P11 1 ~1 •. 111 - = l l'a 11g lq111) - IPa + p~h ~• ll l = 111:llr
P.i l l l 111- li:(tl]
K
Ht<-<) - - -1 -lf]fll - 1-~IJ) ) li
A ubstitui,;ão de ta expn:~,ão ck 4ueda de pressão na equa,;ão da ,·álvula resulta em r4.< 1 f4I . J l\ l (4•.Z l
onde.
~, lpg ilqlt) ~ 1>211)}
/ alrl = C', / =::--:-:-- =C,., I - ' - - - ' - - - -
·\ Gt V GJ
f11t1 = C~ Jh1( t1 - h:lrl
Seguindo o me5mo pmccd,mentn para o seguntln r.·~n 1lonu 1c111
Este nO\'O proce~o é chamado d<' si,tcma in1erJuvo. A equação da válnda mrntra que o /,,"5
/1,ts) - - -
nulo entre os dms re•crvatónos depende dos nil"eis em""'"º' os rL'"l>crvatórios, cada um afe- • T S + 1/111
lando o outro. htn é, o ni•cl no pnmeiro rcscrvatc',rio afcla o nível no egund(I rcscrv.ut,rio
e, ao mesmo 1empo. o nível no 11egundo rt!oCT\'dtório ali:!Ji aquele no pnmeiro n:serv-Jt(mo.
Cada elemento do processo afeta o outro. A relação de causa e tlc110 é um cmmnlio d duas
mios.
Ainda e,tamo~ intcíC$sadO~ cm determinar como o nível no gundo re1eíVlltóno é 1íel1•
do pelo nulo dentro do pnme,ro = n·atôno e pelo nu,o da bombu Vamos JeKnvulvcr o h nal nll'nh: \ Ubstuuindo a &1, -l-2J na Ei1 4-2..J
modelo matcrr1'11co, dctc:rmmar a., funções 1k 1tan ícrênlia e dese nha, r, t.lmgrhnUI de bf, rn.
para cale novo proc~so K~K, . K1
11,1, 1
11,1.,,- • lf ,1, 1- 1.w1+
Começamos escrevendo um balanço de massas no e.,tado n;ir,-c, uu: 11,n:,r10 cm mrnn ,,., • 1r ,, + l l(ru t ll Cr4< 111 r11 + 1) •
pnmeiro rc.servatóno: ,sto t dado pela F4. 4- I 1.
e rcurdcrrn m.lu
flf,(t) - /l/i (r} - fl/0 1/ J,:, p,l ,1/ql/J (4 -1.11
----:ir / (1) (
A equaçlo da vtlvula fornece a próiuma e<juaç3o

/1lll "'" C~ Jh,111 - /1 2ft) 14•2,I )
2 c4uaçôes , 3 rncógn, rn, (h ;f rJI
U'."8 O~tnl equação indcpcndentc: ainda é ntce~ária, Um balanço d~ ma I a nu cstndn niio·
CIIAC1on4rio cm tomo do 11Cgundo n:serv 16 • r:rn 4 J.J ·
• no, "'! • - , fornece a c4u:iç1<1 nccesoán o:
P/ill) -p.filll = pA: d'1 i lt/ (4-1.JJ
dt
3 equações, 4 ,nc6g1111as U,(tJI
Aexpre.nio para o flulo/,tlJ é dada pela Eq. 4-1.4 .
/1111 = c;~,l h~IIJ
4 equações, -l inc6gnrta,
All!qs. 4-1.1, 4-2.1, 4-1.J e 4-1.4 constituem o --'-1 .
""""' 0 IIWrmático.

ou, utíluando" ,u"""i.-ãn
,·,~,. l
.1 1 ª .•t • T,
(ol
a partir da qunl J~ con si.,mes de tempo ..eletivo" para o i~cma inter ,tJvo pod
como
r
t1 1 = - - - - e r,
' l + J A' 1 A"z ·•
A razão entre estes dois lermos é
(bl
r~,, 1t Jq/:1
Figura 4-2.l Dtaçomas de NOCl>S para um sisttma intemnvo de doi, "'~"·•tório,. r1,1 = ~ JKi"[;
que é um número maior do que um. ape,ardc! r 1 =-- r1 ! E 1c rc 11 1I Jdn mostra cfaramt'nt qu
o maior r que o sis1cma interativo "e,pcnmema", r,,,. Em.11«r do 4uc qual1 111c!r -r mitiv1dual
A, observações, a, conclus~\ e os comenwri,,, a SCIJUlr ei,I.J,1rela. 11111ado i1. rui, e 1
ma e ao 16p1co geral de sistema de ordem supcnnr.
lol
1. Na maior parte das vele;. as ct>mluntes de 1cmro "ctcu\'O" sa,., rcm • pr0<luL111do wn.1
resposta niio-oscila1órie à variaçâc, cm ,kgr.tu na c11IraJ ,\ ra,zc • rcl, e na Eq.
+:2. 11.
Figura 4-2.3 (a) Diagrama de bl<>CO\ de um iuema nSo-1ntcn,Iivo ou

lbl 11>1 Diagranm de blocos de um •islt"ma mu:n11,11.
llll
a regra da "realimentação positiva" dos diagramas de blocos apresentada no Cnpi11Jlo 3. A
lllllln:z.a interativa deste processo é claramente mo,l.l'ada na Fig. 4-2.2b. A fígura mu iro 4uc
H1(1) é a cnlrada para obter H,(sJ. Jrull também /f,(.fJ é uma oulru entrad,, para ub1cr li,( sJ, ou
como indicado pelo "caminho de realimentação". Muitas vezes chamarni,s cMe tipo de 11••
tema de "atruos interativos". lq - r" ll ~r1r~K1K2 li
Nesse momento. existem diversas coisas que podemo, aprendCI através da co111panu;Q•' e i,tu é verd,ukiro ser, r), A.'1 > O. Uma ,·ez 4uc, p.ira ., '"ª"'"•
J, e,, o .,, O
du funções de transfer!ncia de sistemas interativos e não-interativos. Con 1dcrc a l'lr .J .J.J,
r, Ue A,A.'1 > O. enlilo ~-' r,1íu, sfo rc!,11
onde Jlo IDOlll'ados wn diagrama de blocos de um siMema não-mtcrath•o e urn de um Hlel11• A exce •:Ju il .,llirmm;ãu ndma e o r..-:i11•r ,J rescr, 1õr11• ,,1 rm,,o cum gHa,,· o
Interativo. Para o sistema nio-mterativo, a função de tramferéncia é . <; ·11.,w,c,umJosvah•re•dl! r l! ncg~u,·o V1,1 e l!l,.J ,2 J,onJcumre
YCsl K1K2 ~onunuu onde . " tivo A SC\' .'.io 4-111.,1111 m apre~uld um 1•ull'O reat,,r
(4-2.8) Ulur ~ uprc,cniaJo e um T < nc~u •
X(,) = (rir+ IJ(r2• + 1J • ·irn r •,n. 1sta c,sc1IJ1<1n;1 .
1: mos li . . .. - • • aJ
• , 1198111 ress· IJ<fU•'. ª' ·~
r· r l 'º"'ICUIJ<' inlcr.I11vo.•, ljUJnh• ntJI. Jlla ., lnlCTIIÇ.iO
Como foi lplescntado na Seção 2-5, a, constan1es de tempo "efe1ivo" siio o negauvo do in · St1111
' cy ·: ,,·~ de l<Jllfll' kmu, e pt•rt.1111<1 m.11sc,,nrr<1l.hcl t , pr
wno du rafzcs do denominador da função de 1ransfcrénc1a. Para a função de transferência imus d1fc:m11.:s ,Ju ª' ,c,n,1•11 •
lllleceda11e, u ecn111111e5 de tempo efetivo são iguais aos valore) individuais de r 1,to é,
Ta.,ª1'1 e1'a,,=-r1. c,•,s,1. , ' ic cnl< cap11uI,,. dclin111Iu, e uuhL rn« J11crs.1 \czc, o ~m,o
2. No C'upllulu • e nu r . ., 1rc111th.,i,,.,J.,r c,ie rc 1111 u um"''º o 111•" fn,ntc
Para o lilllema interativo, a função de uansferencia é "•l •11-.ü
c1,n~1,mtc tlc 1cmpo < e, 1 mo 1rnr,111111uc •! u•'"''" a crm.,JJ p.11.1 uni ,1c111a Jc, pnme1111 or
~ O, Cap11u l"'·e • e in,t ·rnrc de 1rrnro (rJ e o lcmpu ncce o pu11
t'(s)
(ris+ IJ (4-2,9)
dclfl varia de um modo crn .i,gr:iu ·' \;
q ' it> J,· ,uJ \'ôltlJ<;,
,;,,.,J
•
h1a J~ti111ç,10 se "l'l"~ "' 1 c1~ de
d
X(,)= I _ K1K2 0 •itrac,n;.1 :.tk·;1m~·Jt ,,. ·- J•i I unr-tuir rL.111 hJ 1rnrn Lon"'J.&nll!' e tempo "mno
1,i,·rn.,stlcor • r ,,. ., ·•-
(r1• + IHris + 1) nrimcir,i unkrn 1:in ' _ 1 ~ d,ur 411 c 11u,i!,1ucr um uu• vJluft"I uo r m um
,, 1 é Ol<Jp<~(llll \ J
a Jclinida a.:1111n 10 • • • •ni.: ,, ""'i"-' p.ir3 .,uu!!u h •• ., 1'1111"', ,, toual o
J up<·m•r rcpr, S< d . d
!'tl,lcma th,• ,ir en1 r 11 L, Jun,,,c~ Ji. cr.uhlctrn<•· c,1cs M,r,m~ • 1n a uma la
·•nlU n~ v,1lt_,rcs <lc: ' (J nto 11111 , knhl ,, :i-1,1a113. nuihU vaJC1 de r
cn l ...
1
• . J i,1cn1,1 u.1 • l
1.r ;;11 J 1 drnlmu,-u O • 1 • • rlcs u hl• d ílll' o pé .a QWII u11lizamo,,
J(.1t • , Jct tt ~j,.l<.'IIJ.l; ltlCflP e)>
e, 4 uanlu rmu rar•

.
----· - ~ tk ~~r-·- oa
apalanufelivo e ~
. - - ~ ~ tk ra,,pa-. utilizamos lllllda
em nossas cc:,affDti cotidiaDAS. $UpTIIIlÍrQos
• - , q a ~· ~ I O I C dctl:fflPO· O que é imponante lembrar
_, . ...:-..tn à soa dinimie&; que para os , iMe.rnas de
t-TtumpmtmeaudosillelJllma....-
,..... •
~--=..:,.ar.,_,.;..._ e""" pua os $1SICIDA.~
pnillffllonkmclatemum&.....__,,,.~ , -
de ordem su~
,,.
mo
Para obtermos
l
~ o modo u,u:dco t
e a r .irtir d;i Eq 4._ IJ

f
un,u
f2(sl
de tran
u
rp
A1
,r1hJ t
K
r2s + 1
r. '
ri« ela Esomena: uma indicaçlo.
onde
,_...T._.COIII Reddo
Comidlft Oprocesso ll)()Sil'ldo III fig. 4-2-4. Esle processo f esSCDcialmc~te o me,rno de.>Cnto
lt1 :, J,.
81
5eç1o 4-1.2. com I o.ceçJo de que adiaonou-se uma conente de reciclo para o pnmeiro Í,\ + 0,2(/~ + fB) • '111 Uillltn ,1, 1;
~ -suponlwnOI que esta cOlfflltc de lfflClo seja uma constante de 20% do íluxo lo-
1111 ,-. fon do proc:csao. Alán di.slo, vamos aceitar as mesmas suposições da Seção 4--1.2. K, = 0,2(!., fRI
~ neccsúrio Aber como a temperatura de salda do segundo rcse~atório. TNJ, .re ponde - /,1 + O.~I Í,I + Jsi' ,~m 1hm~n-.111
1 ~ nu ICfflpenlUiU de enlillda dos fluxos A e B. Oc:$c:nvolva o modelo matemático, K3 = /.i +0.2(/ 1 + fa)
dctenDine u fuaçilcl de tnmfcrbicia que rclacíonam T.( ri a T1(r) e T,!tJ e desenhe o diagra. 1.2!/.i + /sl • •m dimcn,n.,: m d1men ;i
ma de blocol pua e11e proccuo.
Do mesmo modo que na Seçlo 4-1 .2. começmnos csc:rcvendo um halanço de energia no
lllado nlo-eltacioúrio 1111 coatádo do primeiro raervatório.
!APc,r,111+0:llf1o + 1,1pe,r.1,, - 1/A + 0,1.(f,. + falJpCr T2C1)
14-2.121
1 equação. :? incógnita (Til), 1.;11)

A NSpir ~ um ba1mço de energia DO estado nlo-cmc1onário no cooreõdo do sc-
pndo .-mtdrio.
lf,4 +0,2(fA + /,11PC,T2(r) + f,pc,r,,n - 1.2</,. + / 11 11,Cp / 4(/ I 14-2.13) e
dTa(r/
=VpC
l P~
2 equaç ,2111<'•~·
Omadllo 1111ffl14timpuaace proceuo~ dado pelu &i 4-2. 12 e 4 -2 n
IIKlcto
lnl
C:....I
,. -:
T,111, K
r,(,I, ~ lt,M ,
,,,, .. 1,,,.,11 • ~
P, ~
Cp, : . (b)
.....__n,àçlo_ ..........u p,..,.,..... de blucOI J>IIID Oi ...~ rbulil.u cum ......

li
11t Clpb!D 4
=----,-~
=
dlliq.4-1.16. O camiJlhode
~ na Fig 4-!.5'1 mostra grafu_.unente
pelas Eqs. 4-2 17 e 4-2.18 são~ segunda orde.m. ~mo

As raavn- de ..-,enaa dad» Apesar de ambos os dcoommadore erern _1~~. a
pe1o1 _ _ , . d o ~ em r (t} t diferente da resposta a uma vanaçao em
lblmica de rJtJ• uma wnaçio no n ~ da Eq. 4-2.18 c não no nume_rador da
l':11,.._~JII
= ~7 ~20 BtU/lhmot
E:
P = 55 lbmn)
R
1 ,.,3, 1
1,9
e,= n,' BIu!{lhm-
11)9
F)
R
1,,.o,-,deollllllO('l",.S + 11~ deste tcnno. como será mostrado na Scçao.J-4. t.

r ,:,,.H,-= -12 CM),l Btu/ltm,.,I
,·I = ln 1"11: P.: .: 62,4 lbn,lfl 1
l1 = 1\ Btu/1 t,.(I• f 1
Eq. ~2.17 m,a11r1e11adiferaiça. ~ d a . As.sun. as Eq. 4-2.17 e 4-2.18 no. ducm que ,..- 1.0 !1111/(lhm- f 1 V
.-11111111.-RlfJOll&diJlilniCa mais -.;orlo em í ,li) do que a urna variação em f,(I). De
• __,,1.....,,~ a uma •- •..,. .
r /IJ iapoode llllU '._.-, 0-00 Ao olharmos a Fig. 4-2.4 observamo, que uma ,·anação
• fi11CO l5UI IZ SCII •
mnpcdlde\'111.1 . atemperalllD no primeiro reserva16río, r i11J. e depois al~ta a temperatura ~..11 Ili = 0,5975 lbm,,1 1t·' l,!t l • 6,~ R
emí,tr/afela~. f JI/. EnlrtWIIO, uma,,maçãocm 1_",frJafeta ~.r1~~1retamentc. =
T, 60~.7 R /"" 1,.111,.1 n',n,in
1111 ...-io . levanta uma considcraçio ~ mat, 1mponan1es. Nao podemo,. nun- q (ll = O,lllt,H l~n1',l<lfl 1 / (t 1 "'678,9" R
__..,.-1018ienor
o .-... análise matemática. esquecer a { 1s1ca
' do procc, so.
. e nos a ana·1·1se não T,-,(/1=54íl R /,lll=ll,8771 n1tnun
c:a. dunDIC qualquer
~ o que IOO!ltea: na içau
-"dadc então ela não é boa. A matcmatica é uma '"ferramenta"
•
pnclaCleVCr • nawreza.
._23 11eaç1o Qafmlca Nlo-laotmnka A ntes de alcançarmos os obJellvo.,, pod..- ser rru,knic <11s utim, am Jo m
CO!llidm Oru1or ffl05lrldo na Fig. 4-2 6. O reator é um w..er:_111600 com ag.1tação onde em aprender como a tcmpcrarurn dt: safd.i rc~r<>nJe I d1lcrcn1 cn1n,d.1 Esta lcmp.:rJrur;,
ocorre a ruçlo 1:1otbmia A .... e. Para remover o calor da reaçan o reator é cnrnlv1do por é na maioria do~ vezes economit:amcnle sem im rort.inua, "" cn1a11111, ela~ t. lacm
uma camill atravé, da qual flui um líquido refngcrarue. Suponhamos que _as perda:. de calor segurança, à velocidade llc produção, ,10 rcndun,nto e .1 uuuos 11h1c11vo ~J1('' ,·1ona t1m.-.
a vizinhança sejam desprez{•'Ci e que as propnedades termodmãm1ea,, denMdade, e vez que a tempemlura é fácil de ser medi d.i, ela é gc1ahnen1,• « 1111111l,1J.1, 1r11, uma f,, ~
:Cidades calorífica& dos reagente e produtol. 5ejam 1guai e constante • O calor da rea- controlar o desempenho do reator.
çlo I! comlllltc e é dado por ,111, em Btu/lbmols de A reagido. Suponhamo u,rnbtm que o Retomando aos nosso~ ohjeuvo,, começarnos n 111,idcrand,1 o ,..- , 1111 comn o volum
nfvcl de líquido no reserva1ório do rutor 5Cja con tante. 1 to é, a pmporçlio Je rn sa dentro contmlc e escrevendo um balanço molar no r,ullu nlu-r-14t11111.ir u• nu e, mponcnt , e mo
do racrvatório I! igual à proporçlo de massa fora do ref.Crvat6no Finalmente, li ,-clOCJdldc vimo. na Seção J 7.1.
dl mçlo I! dada por
lbmol de A rrroduiid Prr,1 •r1 o de
Proporção do com- Propor,;Jo do Prupt.11,l,> de
h -mm 11.1ç d compo-
po nente A dentro do comp11nente A pruJu, 511 Jn
ncn ie \ a, unUI•
rca1~1r foni do rcJIOr Clt lllfl(IJlt°flh.• 1\
anda ofalor de freqll!ncia, k., e a energia de ativação. 1:.. o wn lllll lc~ A T ladJ n,, real r
aecc OI Yllon:1 das vuüvci no estado esucímwio e ouua, e pccilkaç{,e dn riu,; ou
Deaeja-se de■cobrir como I concentração de Aida de A, e ,(11 . e a 1cmpc1 IUTll de urib.
7ft), respondem a variaçõa na COIICCfltnção de entrada de A. , • 11 i . un ll"'.111f'Crl11Ur.l de en
ll'lda do Rqcnle, T/1/; na ICmperatura de entrada do liquido rc: '1nadn, 1,.(// , e ncn ílu1n
1 c,1u; ~•h•,. "" gnitu, (r,(tJ. e (ti)
/(t/e/JI}. o objctiYO, portanto, I! desenvolver o modelo lllàlCruàlllU, dcl en nu l • '"''
de ll'lll■ferencia n:lacionando i-,(t/ e T(t} a c_.,(1/. T/ rJ. T, 111.jtu e [Jt I e J,::st 11hJ1 o ,Ji agnim~ und~ \I • l'nhune uc liquido no rc.ilor, cm 11 1 A c,prcj sJ,, da ,elo,·i,lad.- lornc e uma outr•
de blocos pua C11c proceuo. '
r,111açílo
2 c4uJções, l m,ôgniw (7TrJ)

l'rt'd<amns siind,i d•· uma nuua ,,i1ua1·,in, e~pcc 1lic 1111c111c u11111 <'qu,1 u para obk:r Dtem~
rn luru . l,crn 1111cn1e. um b~·•l·•ni·n J,• cucra1o1 fornece e"• c,1u.•1çao ncccssana
H O
De ie modo.
d ..,_
., nrrulll nn d latl11nln-C$ta,11111atm nu wnlcu Ouu n:alOr, como
e cr.:vc11111>s Ult1 ba 1,m~u uc r 0
1a111he111 Jui tlprc~cnt.,du na Sc~no 1' 7 1• irrern<ts
Prnpo~Aode
Pruf" ,1ç,1n d,• Propur,·4o Je
+ C'llCrgla u li • - riaçlodamerpa
f'mpor~ o de cnag111 _ cne1g1,1 fura do acwriubadaao
Je nrru do rc.rlor rcJh>I
c,ada Areação
Rllllol'
fllll'c,, 1,111 tlAJrttr

,/{(li 1)
VpC, ,Jt
3 equaç(lca, 4 IIICÓIJIIIM IT t 1
"""9~ Realar qulmico nic>-tso1trm 1"'

li
I<
Clllle ·~... de alor io!al consideradCI cc,ns1an1c. Btu/fl· • R-min ll mc,ls/fr-1
U = cx,dil:imll: de uansfa~,...,a ': •
= ._ de Q'IIISferenci• de calor, ft .
A _ calor de iaçlo, Btu/lbmols de A reagido • K7 = - - li,\
àll, - ---:.1..i,. caJorffica a volume con.<tanll:, Btu/lb R 1 CiiH,lr- ,-::::-+1/,\
-E-- - -
+-
'= -0,558
-
e.=- RT 2 lp<r
. estado não-estaeionáric, no conteúdo do revestimento de refrige.
oi.iançoc1eenergiano - FínaJmentc. a Eq. 4-2.22 pro<lu,
.......,. volume de controle - fornece uma outra equaçao
raçto-um-•v
f,(llPrCrJ,,lt> + UA[TC/l -T,<lll - /.-UlP, Cp. T. Vl r, r.1J = -A."sF r J+ A'~ ,
ru +J • 1
1 :-;-;--1 1,, ÍJJ + f).K-10t f1( r ) (4- lf
=V,p,C '!.!!!!J.
dt
(4-2.22) onde •
4 equações. 4 incógnita\
onde
V = volume da camisa de rdrigcração. m'
é., = capacidade calorífica do líquido refrigerante a \'lllumc constante.
considerada constanll:. BTIJ/lb ºR
Substituindo aEq . 4-2.25 na Eq. -1-2.2-1 produi-sc
/u e.q.. 4-2.19 a4-2.22 constituem o modelo do pnice so.
PIia obter as funções de tran5fertocia e o diagrama de blocos. perccha que e, te conjunto ffa ) = (TJJ + lJ
• 1r2s+ l )(r3s l 1- /\'1 K mlK, F ts) K~í,IJl- li. .l ,1CsJ,
de equaçõe5 ~ não-linear. então os. termos não-lineares devem primeiro ser linearizados. Ao
faur illo, e ao definir as seguintes variáveí~ de des\'io
+ ( r.:s + lHr 1~+ IJ - K
K 7 ,i.·10 I Rf ,(sJ
•
t li. r, 1• 11 (4•?.26 1
CA,(ll =rA,lt)-r'A,:CAU) =cAII) -c'A; ftl) =T(r) - T: Fll) = / 11 ) - 7
r,1,, = 7i(t) - f,; F,(t) = /,11) -7,: r,,,) = T,U) - T, : r,, (1) = T,, (1 ) - T,, Subst1luindo a Eq . 4-2.26 na Eq. 4-2.~3 produ.z-,c:
oblemol, a partir da Eq, 4-2.19,

CiCsl = Ki[ (ris + l >(rJ., + 1) K7 A"to l
(rp + l Jí r2s + l )(r 1.s ll - K, /úol r ., + 1) - K, K~(n 11 e,, ( r i
K1 K, K1
CA(S) = - - C A {J) + ----f(J) - --ru, (4-2.231 + K,( !r,:s + 1J\ r 1s I l - K1K 10) - K, K,(tiJ + 1>
r1s +1 ' ris+ l r3s + 1
(TJ -' + l)(r7< + lllr u l - K1Kao( r 1J + 1) - Ai A6 r /:;:-l)F( )
onde
A.'1A."s1ri., + li
(r1.s l)(rz., + lllr1.1 + l )- K7K 101 ri •+ l l - f. 1 1i. 6 ( r µ + l)r, (,J
K, K,
Kp= cA, -cA =0,06 lllbmolt/ftJ
7 +2Vk.cE!lf1;:;A ftl/mm •
= 0,00248 lbmg:lfi' e .i pllrtir u:1 F.,q . .J-2.27 p,..><lcm ,er obtida., a., ,egumtc fun,, de transtcrfn,·i~ oc,-essânai;
C,1 (.1) l1tn• 11 K1K1 J
=
Aputirda l!q. 4-2.21, k'Jl(r2<
C,~ - tr 11 + 1 Hr.:-' t 111n• + 1l A:;Ã' 1o(r ~ lJ - K~A·; iru + IJ 14-2.lll)
tlU
C1l.•l l),-1!7{0.'fü+l)(l - t>.~-10 (+2.29)

C1,(1) = 2b.271 1 t.1t> ..Jl> 2 ""j'õ,"i:i, l
li.1Awl A1A,ír1 t I> 14-l.JOI
A1A10\r1 ➔- 11 K1Kõ(fl-' 1)
ou

112 Caplmlo 4
R
ODde d cal r total con"der.i.do coo•lllllle, Btu/ft ' º R-mtn 751. IR
lh~ol'l/ft 1
U : c:oefic1ente de uansferênc1a e • " '
_
de U'Bll.\ferência de calor. ft •
=
A ~ de reaçic>. Biu/lbmols de A reagido
~: : ~dadc calorifica a voJIIDle con tanlC. 8111/lb R
K ,= - - l f..\
i' eõ H, ,, , -E.-
: ----
+- u 1- -
- - - -- - ..,·~
Rr '+ f pC. p
d não-cstacinnárici no conteúdo do re,·e,timemo de refri •e-
O t,aJanço de en~•3 no c~lll o e Finalmente, a Eq. 4-:!.2 2 produ,
nçiO- um no,·o ,·olume de con11t1le _ fornece uma c,utrn equação
f,Ct/p, C"' Tc,111+ IIA(TCt )- 7~11)1- frtllp,-Cr T,.(11 rc Í-') =- Ks
F. (.1) ~ I
JT, (tl (4-2,22)
T)t +1 e TIi ~
r
I r, ll) + r, K111
+ 1 f(r)
(4-
= 1\ p,C,, J t onde
-1 equações. -1 mcógniln\
A'a P,<""' cr,, r ,1
onde ~ J,p,r.,
V = volume da cami1a de refrigeração, m1 K" = frP, C p, /1
é ~ capacidade calorifica do liquido refrigerante a volume consUU1te, v
UA +J p Cr' P,•
=0.5-t8l! K10 - - ~·-
' --
IIA +/J•,Cr O•.J~l 2
., con idcrada cnn,tantc, BTU/lh ºR
Sub~tituindo a Eq. 4-2.25 na Eq. -1-2.:!4 pmdul-sc
As Eq~. 4-2.19 a 4-2.22 constituem o modelo do pmçesso
Para obter as fun~õcs de tran,feréncia e o diagrama de bloco,. perceba que eMe conjUJ1to r(,J- l ru+ I) . ,
de cquaçüc é nlio-linear. eotãci o, termo, não-lineares de,·em primeiro ser linearizado . Ao
(r 2s + l J( TJS -.- i J - A'7 K111 (A~f l-<J + K~r,111 - K .C,11 s1J
fazer isto. e ao def1TUr a\ seguinte, variá,·eis de desvio + ( T?S 117
CA,rr) = r,1, (II C,1,: CAIII = c,111) - i',1 ; r11) T: F II) = flt ) - 7
CCC T(I) -
+- IJ( q.1 - 1) - K1A·,/A' F,11 1 +- KQr Is)) (~-2-6)
r ,cr J = T1lll - f,: F, 111 = J, trJ - J,; r , 11) = f, <11 - T,, r c, Ili = T.·, tt 1 - T,, Substituindo a F.q. 4-2.26 na Eq -1-2.23 pro<lu1-se
Ci!sl = _ _ _ _ K,l cr,., + i l( r3., + 1) - K71.•1,,j
obtemos, a partir da Eq 4-2. 19, (r1s + l l( r11 + l) lt p + I J - K1A"10!r1-' -,l-")-'_'--A -.6-/-r~- +--1/11 (,)
-.-,A
K1 ~ ~ (4-2.2.\ J
C ,1(1) = - - C , 1, U ) t - - f l . q - - - r (s) + I( j!r1, + ll [ n s + l i ~ K·K1 ol - K K+( n s + l1
T1S +J TjS I TJS +)
(q,1 + I J(T2J I Hris + ,, K 1A'1o (TJ J + l 1 - K 1A'&1 TJJ + JJ I ( I
onde
K, A's( r,s + 1)
r1 "'
f + 2Vk,.e
V
_
f JRT cA
= 2,07 mm , K1 = _f + 2 l' k,.7e 1./ Rl eli
=0,20'1 (rp f- l}(r1., + IHIJ ' + l 1- A"1 A· 111<;1; 1J - K1K6 ( r
L' K, A'1
1' - . - r.i
K?= CA, - i'A "' O,IJt, J2 1bmol /fl l, Ki - =- ~R~/~2_ __
/ + 2Vk. rl t RfcA f1 1/ mm • J +2 \lk,,,• l / fl l f,1
- . ..... -r-
- Oooi ,. lbmols/ft'
e ,1 p1tt1ir tlu &j. -1-1.'.!7 JXld~m ser <1btid;J.\ a, ~cguInte- (Uni de lr:m feréncia ncc • san.I
A partir da Eq. 4-2.2 J, C,lf.1) A (l t2' + l)l r p ~ li li K ,!
r(sJ= ~ F{s K5 . Kr, K7

=
e~. 1.11 (r 1., + l 11 r1.< + ~ I =-K 1K1o(r • IJ - A'1 A&(ru +- IJ t4-.!.2llJ +
r2s+ I )+ - . -lr, 1, 1 - - -C 11(1) +- - 1' .(.IJ 14-2,241
onde r~ .1 rzs +- 1 r2., + 1 1 ou
( ~ ( 11 (l ,.127( U,lJ5., t l 1( 1 ~,S.IJI
tl = \lpC•
E =- 7,IJ6mín ( \, ( 1 i = 21,,;7, l + J t,,_ll, l --;jí,j. J,+J
V(AH,)i',t -::; + UA + f PCp
Rr <,11,1 k'i((rJ' + 11111• 1 ~ li 1Kiol li 0 ·1~ru + l i ~ - 14-l.JO)
'4 = pCp{°f, - f1 f·li l- = (rp t IH<l' +IJlri:;-; 11 /q K1of111+ l i lq Aa(rJ' 1)
V(AJl 1- E
1 - + UA
, r1RT2 + -fp CP
=26J 5~ft 1/ R- •
mm ou
(,._l.J l l
Ks• fpC,
V(Aff,)FA~ + UA _ = - 0,R02
R'f'- + f PCp A' 1A', lf ,,I li
(l /i; A,;;i;1s f IJ li

"
• ...,!_
e (1)
• .... ,..,,,
opW
+36.3hl + 10,14s + 1
(4-2.JSJ
T,C,) ,_,
(4-2.36)
OI
CA(I) _ -0,00124 (4-2.37)
rc,(S) - 26,27sl + 36.3ts2 + 10,14.1 + 1
A pa11r dll Eqi. 4-2.23, 4-'2.24 e 4-2.25. tambán obtemos
r(s) 1,3112,07s + 1)(0,976s + 1) 14•2.38)
r,(I) = 26,27sl +36.3112 + 10,14s + 1
r(s) 31,79(0.976& + 1)(1 - 2,77s)
F(II = 26,27s 3 +36,31s 2 + 10.14s + 1
f(I) 256{0,976s + 1) (4-2AOI
CA,(s) = 26.27sl + 36,31s 2 + 10.14s + 1
r(J) -3S,77(2,()7s + 1)
F,{I) = 26,27sl + 36,]t,l + 10,14s + 1
• r(,r)
r~(J)
0,5(2,07s + 1)
= 26,2713 + 36,3h 2 + 10,14s + 1
f
i!
IC
'Dldu U ~ de nntlaeacia delam>lvid.u do de terccIr~ orJc 111 No ent ''"· 0

~ dlaAmico du ~ de 1Up011.a vana 1igniliCllllVIUIICCJIIC dc1 cndcn.Ju ih
,._,tivlda,AI dlfil'eDçal 11D devidu- laDIOl no numerador A l:.<j .i -2.J5 e 4 2.3 7
w.-oCOllijiCllllliWWWdu cllalmicode CJtl devido a vanaçõcs crn /- Ili e 1,//J t"
~-----doCXllllpOl1lllladevido I Ylriaçõe5 cm C,.pi. 1-tll uu l'i/'.I Alti:_i ...
MtilgL 4"2.29, 4-2.31 e 4-2.33 lllllbffll lndiam c:omportamcnlo d111 111100 dllcr< 11_1' ·
W F , a llqL 4-2.41 e 4-2.42 indicam o meamo comportamento ..1111 mi ·11 Ji: 1li!
r
~ • F , ( I J o .Jt), ObNne que a !apOlll dinlmica de C,.(t J a uma vumtçJo efll
fm llpaitlllpCllladlnlmicade r{t) a uma Y1riaç1o em C,.,(t), como ind1cadu pda, 1-.q •
•44.40.A Seçlo4-3 explica em dolalbea oefeilO do termo (1".I + 11 no numerador
.......
. . . . . . . oa Seçlo 4-4.2 eaplica o 1e11tido do ICmlO (T> - l ), ~emelh&nlC
44.11 e 4-2.71, lllllllrlm maneiru difCffllla de clc5cnhar o diagrama d~ b!o-OS

_,..._de •Jli&. 4-2.7b pmcer um pouco menott comple~a. a Fig, 4 1•10
• - - - de realimem■çlo iDdicuido u ínicrações .
• ......,...._ Dlo-6--do■ proc:euos foram aprcM:nfuJas e J1i.;utl·
..._.,lllo-llno■ra em- compon&meolO, entio t apropnaJo uul~
• 11tw 11111a - maia •c:aracterúticu nlo-linean:s dcos proce• st' 5•
_ . . . , _ -....que desci:evem o proceuo variam à mcJíJa qo~:
C,.flJ. 6 Gplailda emClOlldlções diferaues. Para obicr csias cond1 çdP
fl.fahw:tado,oquetamWmreaultouem uma variação ..
•---.A flc. 4-2.la-. oamo O ganho na Eq. 4-2.29 "ar:: 1
. . . . . . . . 4-UIIXIBIC)(l[I - «.K.,K,ol/(1 - K.,K,. - K,K.),'

117
116 CaplllllD 4 cond1çJo original Jc e,t d _ _ ..

, _, , 9 • n o c,t.1c1onarin, o vn lnr ti t llllho 1 /' 1
.. ··- mo,1111 '"" •·al,1r de +O .
r11111n lt·ml,T'(• «· d .4z 7 fl1"'1 a ,011.11an1e "'"'" o Kª"/" ff' lmf'
' • l' <Jllt li ,1111/J.1 d, ~ •
Qtmndo nte fimn. 1. l' •una, ,mçao de trall.{futnrw I e,/ k1
.,
< ' ap 1r ,1,lo ,, E/ 4 , 'O
• ·' •• - - • g,111
I
rr111
r , ., 1 o
l 11CIO Ili} ~q tl/1 ,/ ,1 , ~
/) qm· ,; n p l , . o rn ta""' , 1. . .
'
da ordem d r • ·•· mlluu O <mal IA ligu1 ,1 mostra qu ~
e um ator de 2 !\ figur.1 l.lmhén, mo tr I que ,p(is .'1 um mínimo o
4 ou1.ra vc,. A !1~-➔-1 .Hh mnstr.i o ganho <laht • l-~ ..~5. u ~ 1
~a aEqau4-mc2n3tar
a • • como (-K1f1. 1li. >li I K A.' , . ,.
e mi I d IO A - , 10 • " •" •l. ,\ figur,1 mos1rn umJ VlU'
qu u a or e • F11 . 4-2.8c mostra como o pnm~im tem,., Jo dcnc1m1 11'.
de D,, de todas as funções de transfcrénc,a descmol,iJ.u, na . Esie tmnoé cal ui
(T1T'.T,) / li - K1K. ., - K.Ko) e tem um ,alnr de 11!.n mm' n,1 e , u 1 CJ 14Cl(ln n
A Fig. ':"2._8d mo~tra o segundo 1ermo tio 1knnm1naJ11r, refundo como D,,. da, Curn;
lransfcrenc1a. E.~te termo é calculado comn ITi T, + r,r, -r, T )li J A.. K,. - K K., e
um valor de 36.3 1 mia' no estado eswci11nario t>rigm,11. Cc,mn vun 1,, no C pnulo 1,
ções em componamento do processo. as nJn-lineanJ., 1 • 1en1 um ctr110 1g111 1icat.1vo ilObn:
o controle do processo.
Nes1e exemplo do reawr. foi utilizadJ a e.~prc . no da prnpnrçfü I t.le tr m fcr&lc:ia d alor
UA[T(r)-T/1)). Esta expressão di.l que, uma ,·ez que a tcmrcr 1ur.1 Je re tnu11 nto d Jgua,
T.(t), varia. o conteúdo do reator imediutamcnie <ente uma ,·una ão n.1 iran frifnc1a de ai
flpn 4-2.7/, Diagr.un:i <k hloco, pan rullor químico n ií1H<o1énruco.
Assim, a~ dinâmicas da parede foram dcspre1.adJ . . Na rcah,J.,de, cntrctanlt• e 1-1 dinJ!nu
podem ser significativas. Quando a temperatura de re frió.1Jtlcn10 dJ á a v.ma, cntao 111r.1n.
ferência de calor para a parede varia À medida que a 1emptr•turn ILI p;.ir J \" uti, tt 111. fc
rência de calor da parede para os reagente., então V-dÔJ. O,., te m,llfo, omente depm, que
--0.22 0.22 temperatura da parede sente a variação é que a ttan,ferênc1a Je alor rw., a m s.1 n:n•cnt
--0,24 ~ 0.20 começa a variar. Canseqücntement.:. a parede n:prc,cn1.1 uma "utro ,1pJ 11Jncia llll 1cma,
--0,26 ~ 0. 18 cuja grandeza depende da cspes,um. da densid.ide. da cap.,,·ul• Jc c:uorifka e d• outr pro-
..
f --0,28 0.16 priedades física$ do material de constru~ãu t.lJ parede .
"'--0,30 ~ 0, 14 - Lev,1r a parede em consideração J.í melhor compreensão dJ c.1pa 1tán ,a Vamos upor que
,1 --0,32
,!! --0,3' fti º ·12 n pnrede c~u\ a um11 tempcrotum unifonnc, T~(r/, J· que 3 r~l1,tcn 1.1 rr n, 1c~oc1a de ulor
j --0.36 t.,0. 10
i_ 0,08
da parede é pequena comparada às n:<islências dos lilmcs cm c;iJ., laJu lgum vcze , UO tJ
"--0,38
e 0,06
da, duns rcsisl~nciru; ~ bc!m maior do que a ouu-a N~,1c ca ,, Cllp.i 11.m, 1.1 tia pa,ct!e fl(klc
--0,40
--0.42 J 0,04 ,er con,iucradu global mente com B cnpacitânda da lat, ral Ja rc 1sti'nci~ menor, e cl . •J
--0,44 con~idcradas como estando nn mesma 1em~rarura.
--0.'8,o~s-o-'-
.1-0_0...J.1-s-o.~20-o""'.2-s_o_,L30-o.3s º·º~0.05'-----=----'--'-_._ --1.--J
O.l 0,15 0.2 0.25 O.J 0,3~
Quando cons1dernm1>s a paredé Jo réat,,r. ,, balan~o m,,I.Lr no e t.1Jn nav-e lllc1un.ino no
co111poncn1c A e a vc loc1dadc da reaç.io p,:mlanéc:c m o me m . tomc,end,, ussim du..,
CA,!!!,h.l equações. Eqs. 4-2. 19 e 4-~ 10. com tnh 1m:ógn11J . r ,1 11. ,·,10 e f/11 ti bal;m o Jc cn~g,a
lh J nn estado nfio-e,mc1onário nu conteúdo do n:at,,r é ,1llernJ1.1 p.1rn
JT (tl
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1
1, coe1.1c1cn 1e uc "-'· ,
1 36 11' .. área Je trnn,ícrend.i de c;1lur ,n1emo, ll-
1 34
1 / ,.(ll • Lc-mpcrutur,, d., parede- de metal. R
1 32
de cnl.'fgia 1111 csuJ11 n,ln.c~1.1, ll>n,irio 1•hn., 11 pare<k,
O.o& D,10 0,15 0.20 D,25 0,30 0,JS 30 L.......L-=------'------':~0;;-,35
0,05 0,10 O.IS 0,20 0,25 l'rossc~uindn cum um b;1 1un,u
e,.,~ podcmns c,"cvcr ,// 111 (11
ft) /,,,,1,11,. 11) 1r11 ll - l'., 1.., c '• 7, ,..,_1..w1
Cdl h,A ,I'/ (ll - 1;.. rn l
"alra'-2.IVariaç;ia de Pll'lmctn,a ,1 c4uJ,;ões, ~ me, gntl4S ITt1JJ
de pn>ceuo com D coodiçõcs opcr.u:1ona1<.

(Jf "' IJ
111 c:a,IIII04
.....
~ := . d e ~ de calor do f,!ml! o.remo. suposto constante. Bru/ft2 rnin ºR.
:-uansffflDCÍJ de calor externa. ft2
V. = w,1111111: da parede de metal. ft3
• cleDlidade da parede de metal. Ib/ft3
/" : capacidade I volume coostante da parede de melai. Btu/lb •R
~
pja■lmente, um b■lanço de energia no estado não-estacionário na água resfriada fornece

aoutra cquaçlo necessária:
f,(Op,Cp,T,,(I) + h. A. [T.,(I) - T, (r )] - f , (fl p..CpJ, !r l
= V, p, C.,, dT,11)
dt (4-2.45)
5 equações. 5 mcógnita.,
Cinco equações são agora necessárias para descn:ver o reator. A Eq. 4-2.44 é a nova equação
que descreve a dinimica da parede.
A p■nir das Eqs. 4-2.19 e 4-2.20. e! obúda a Eq. 4-2.23. como já foi mostrado. Escrevemo,
eSII equação mais uma vez por conveniência.
CACs) = -~-1CA,1s) + -
~
-
~
f (s) - - - f ( . 1 J (4-2.23)
r1s + r 1s +1 t;s +1
A p■nir da Eq. 4-2.43 e utilizando o procedimento anteriormente aprendido. obtemos
K11 K12 Kn K1 4
f(I) = - - f ( s ) +- - r,(s) - - ---C,i(,1) + - -r (S ) (4-2.46)
r+s + 1 f4S +1 r,s + 1 41 +1 "'
onde
VpC.
t4 = E , minutos
V(àH,lrA---=I +h,A, + fpCp
RT
K11 = pC,(T, - T) •R
V(àH,)rA :.2 +h,A, + 7pC, ft 3/min
RT
K11= fpC .
E . 5CIII dimensão
, , + -,pcp
V(àH,)rA-+h·A
R'fl
KiJ = V(àH,)1;0 ~-E./Rf ºR

V(llH,lrA :.l +h,A, + 7pC lbmols/ft 3
RT P
!'14 a hiA 1
V( .. u E • sem dimensão
.. n,)i'A R'fl +h1A, +7PCp
APlllir da l!q. 4-2.44 e do __, •

... - ....imento usual, obtemos
r,.(1) = ~r< K16
t" + 1 •l+ - - r Is)
Cllldl ,.. f$S+I'
1 + 11,.A; mi11111os K ts = h, A,
h, A, + huAo • sem dimensão
' lelD ditnendo

11
• da F.q 4-2..45 K
y ~ 1 pll1II' • K1s 19 Í IS )
Kp F. (SI +----ifc.fs)-'- ~ "'
r,(sl == ;;:í+í ' r1,1 -t
onde
7
,P, C1 sem dimensão para 11 > 2.
Kit== hnAn + f,P.Cr • A resposta dos procc so• des•'n.to• pcl • • , .
. _ " " •- ' a 1" I • •. c!lrn ra 11c~ re ,~e "' rmt.a , ma 1
, 4-, 46 4- 2_47 e 4-1.48, o diagrama de blocos para este proce~~o pode naçao em degrau de grandcLa uni tária em Junção for ,,ú.1 é dJJ.:i rela Eq .J-15.
Com u Eqs. 4-•• 2.3. •• • de bt~·os mo,uado na Fig . .J.:2.9. mo,tra que agora há três
t •do Este diagrama
ser deseuvo vi ·_ . d.
•~ ' -
do a natureza interauva do pro..:esso.
caminhos de rcalimffll.1ÇI ãíl in K'31lmdúvida .,,.rcel,eu. o desenvolvimento de qualquer função
Yfr ) = K 1- L
n ô, •
1 (ri11 - r,.,, )r1~ •
--,
1 --L]
Fi' --'-ntc como o cI1or $C ,- • ,..: [ ri,.
.s,
"'ª"'~ : !lese.ada para este sistema é mai complexo (embora seJa neccss... ,a apena,
de 1r111~rcrcncta . J do ue para ocaso anterior. Como qualquer bom lino diri a.. o descn-
l=I n (T1L - T/J J
(4 •
marupulaçlo algébrica l.... q~~ transfmncia a panir da., equaçoe,

f
-
antccedente, é " de1~• .. , - au
......
,.,,,
/ 1
volvimento dc-\W unçud "" •

leitor como um exercicio" - Para melhor compreensão do termo{-.,~~ + 1), v:nnns cnmpar.,r n re pi 1'lll do do1 pro-
cessos seguintes a uma variação cm degrau de grJnue,.:, un11 na em Xts)
Y1IJl
4.3 USPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR
X( >J=(J-r l )l:!s..-11 1J1 1)
Divcnos tipos de funções de transferéncia de ordem superior foram descnvolvi dos nas seções
lllllcriorcs. Dois dos mais comun~ ~o Y2(s) (0,5r + 1J 1-'•J,7)
= ~ 11(2, + l )l3s -t- IJ
=n· G, Cs 1 = -.-,-- --
I( (4-3.1) X (;I
G(s) == -l'ls)-
X Is) ,- t íl1r,s+ 11
A Fi g. 4-3.2 mo,ira a., dua.~ rcsposlal, . O tfciJo do termo IT,.,S + 11 l " pressar'' a ~ pt1sta
e
K íl
. ( r1,1,s + ll
do proces~o. ls10 é o oposm do efert<1 de 1/(-. 1,r + l 1. No Car1Iulo 1, 1• ICml(, l l( r ,.s + ll foi
chamado ([e 11tm.1·11 de prim, ira rmkm. Con.,eqúen1i,m~nt.e, nos reknm, ao termo r .,s + 1)
G Yls ) ,-1 (4-3.21 como um m•a11ço de primeira ordem . É por esta razão que a notJÇ o • •r inJ,candn UQl3 cons,
(SI= Xl1) = -.----- n >m 1nn1e de tempo de " atraso" . e r ,J• 1ndi,:1ndo uma cun,1an1c ~ temro J "u,·nnço". ~ uI1lua<b.
íl Cr1g.1 + I J Oh,~rve que quando T ,J se torna igual a r ,,. a funçào de 1T.1n,íerénc1.1 1orn.I ~ umJ ordem
l=l
11 menos. O Cupítulo :? 1ambc!m apresen1ou o concei10, L1c a,11n o e all1IJ o unlimmJu rc-
Um iaceiro tipo de função de transferfocia de~envolvido, o 11po com o 1crrnu cr, - 1J no su I tados d,; uma funçao de re,po,I,I a uma rampa
aumerador, 1 abordado na Seção ~ j. UH1a c•,1r,1c:t~rlsIica comum de todas a, re spo,t.h arr.:.enI Jd;i, .,r, aqu, ê que toJ.is tllli
O Caplllllo 2 apresentou a resposta de sistemas de ordem sup.:nor. E~ ta &c~fü• apw,cntJ ,,tmg.:m um novo esl:u.lo c,1ac1tm.irio, ,,u cond,flu opeu,:111n.1l O rm:ei. o que 1110 1n1m
WDI breve nwis1o da resposta das Eqs. 4-3.1 e 4-3.2 a uma variação em degrau n~ cnuuda,
Aalldillmol que cata breve apresentação íac1líta a compreensão da d1f'crcn~u na rc,poslil dt ·
Dlmlca eDlrc 01 difcn:n1es si5temas estudados n~IC e no capítulo unI cnor
Caasidcrc a ÍUIIÇlo de transferência dada pela Eq. 4-3. 1 com rai1c , rcuis e dis11 n111s, Nu
domfllio do tempo, a resposta a uma variação cm degrau de grandua unitário ~ dada f1<! I0
F.q. 4-3.3.
.
t-L :,· - •e_, , ,. l
Y(t) =K [ 1-1 íl lt1 - Tj ) (4-3.31

1~1
/,f,J
o IMIDdo ·,._-..· ......
r-• a sofu~a,. ~- fun ÇÕCS de transfcréncía com ouuos 11po, J e ruitc
......, "" • •s e,1á
IPlllllal1ldo DOCaplllllo 2.
A. Pia, 4-3.l lllmlra a,,.__5ta d · ,afio·
-. .t.-.. --,.-, os s1s1emas da Eq 4-3 1 com 11 -= 2 a 11 = 6 a um 0
..-•--111111'rio
1..... 11 .,.;,,,_ ( cm "·-•-
•.....,..., forçada, Xrs) = 1/s,• onde
• todas a.\ constantes de tcm(l(l ,• ã~,
_,. ___, •F.q 4-3.3nio li .,- nmi.)"
llllllr da 11pra, fica e~ se ap ca neste caso porque a., raízes não são ut.SII . i;,al 12
., . . _ lca 11111s ~- l medida que a ordem do sistema aumcnt.i. a rcsposrn 10 o
Jempa. m1n
........... 1att!'" vagarosa, Isto E, há um tempo mono "aparente" que t(llll~: ,. UJiW'fl ú í 11pt'rJfllllfltc hfo11 P uma \'l&nllÇ3,) cnt dcJqu unt--
.._.,.__JlllllleUol~no estudo de co~trolc automático de proces,o perq A O Jc .. i~ u !.J.'i J r:, o rLl'>IJI
.-i~ura J-.1, 1 Ko p<• IJ
~ compoita de sistemas de primeira ordem em ,ene. t.1no n;t entrad.a

, • n"
Desenvolva n 1od
m cnmaicmck·
gramas de bl0<:o, que 1 . • •co, ol>1cnha funç 5 de tnm r,
• 1 n: acionam O • 1d
ma de entrada, mln mvt '' rcstrv,116rio f,(I} o 11 o
Um
. • de ma~,a,
halan~o " no cswJ o •
me1ra equação ncces~árid· nan-cst;ic1onàru; ij0 redor do rc
11tl
fJÍ.(I) />/,,(1) =p,I ~
"' .,
1 c<1ua~-'io. 2 1nc6gn1t VJr
onde
p :_ densidade do líquido, considerada constante, lhm/fl

A - área de corte 1ransversaJ do reservatório, 111
A bomba fornece a segunda equação.
d/0 1/J
,.o '"7I + J,,(1) - h.'rmín (4-.:1 .lJ
FJpra 4-3.l Comparoção das re,posl.l.\ das Eq,. 4-3.6 e 4-3.7.
2 cqu;1 1 • 2 me 0nU
São nec~ss:irias apen~s dua, equações para a modelagem llc~te r,ro,;c s irnplc .
esta candfflstica - ism t. aqueles processos que após uma varfaçâo em degrau na entrada Seguindo o procedimento usual. obtemoh a panir da E<j 4-1 1
atingem um novo estado estaCionário - são alguma.~ vei:es classificados como proces:ros 1
H (.tJ= ,\ slF1 1.>1-F0 (.,)J t-'4~\ J
auto-rtguldveis; a maioria dos processos ~ deste upo. A Seção 4-4 aprcl>l!nta dois exemplo,
de procts•o• não-auto-reguláveis. onde as variáveis de desvio são
H (I ) =/i( t ) -h; r, (/l = j,(I) - 7,. F 11) = 1.11) - 7.
4"' OUTROS TIPOS DE ~STAS DE PROCESSOS
A partir da Eq. 4-4.2 obremos
Estueçlo apresenta alguns sislCmas que não podem M:rc:las ificados como ncnhwn dos upos
apresenlados a~ agora. Os primeiros dois sistemas apresentados ~ h ve,~, cla~sifica.do, K
F,hl = __r-,11 1.,1 14--'-41
IOb o tlllllo de nio-aulo-reguláveis; esta seção explica a razão de,te termo. O terceiro rntema ípS t- J
apresentado, ape&a.r de ser do tipo aut0-regulável. tem uma rt poslll diferente dos ~iMcmu
onde a nova variável de dew io é M ( t} = 111(1/ - iíí.
apmcntados neslC e no capitulo anterior.
SubM11uindo a E<!, +4.4 na Eq . +4.J tem-se
1 ,...
,M.J f t . - d e ~ : Proceuo de Nível f/( .<) = - F, (.O - P Mu) ,.a ...i.S)
.Is A t líp>-t l i
Considere o n:savatório de processo mostrado na Fig. 4-4.1 Uma corrente de en!racLi entril
no raervatdrio livremen1e, ao passo que a com:nte de salda depende da vcl<x:1datle dJ bo/11• a punir da 11ual po<lcmos escrever w, scguin1ts tunçõcs d<= trJn ler ncia •
ba.~ wloeidadc da bomba t regulada pelo sinal m(t), em %. A relação cnm: o lluxo d~ ~aídlt H( ., J 1 (J--1.6)
e o 1in1U dada po, Ft1sl = AI
d/0 lt) e
Tp---;f," + follJ = KpmCI) H C, J -:.5.r._
MN = ~\.,(Tp$ + li
•'- 0 fluxo da bomba nlo responde instantaneamente a uma variação no ~inaJ , m,1, anies
~lapOlladeprimeiraonlemcomcorutantcdc tempo T (minJ e ganho K (fl '/minftJ. Est,1~ duns funçôc, ,Jc tran,fcrêo~,a ,:in J,frrcnlts J.,4ucl.1i 4u,• (or.un J(scm·olviJas nté
do ...__, notar que OOuxo da bomba nio depende do nível 'no rchervatório ~a~ homcnle ;igora nc~te e no c11p1tulu ant.c:rior. O 1cnno , uni.o nu o.lcnurrunJ,J r 1nJ1c~ Q natureza Kintc-
-deCIIIITldalll(tJ, ' ~rahva" do proccs,u. Vum<1~ ,Jcsrnvohcr .1 rcsp<•,ta Jn" 1cm.1 a uma ,,u-1:içilo Je -8 no
sinal 111/ 1) b10 é.
,1/(.JI =
~ 4-4.l lteaervai6rio de proce»o com 1><1mb• rn"

mpulaadc, o fluxo de salda.

Af.J ti
orlll .____ __ , , .
S,nol (a )
pon,1 ~·)..- - - - - -- j
bolftbl
fil!llra J-1.2 Re,po,t.1 d~ nível de reser,aiô.
Tempo no a uma \.lf13<;ão no , inlll pwu a bomba.
que.l medida que o tempo aumenta, o tenno exponencial 1ende n 1..ern. ma,
Eala-~~ontinua aumcnt.'llldo; i,m resulta em uma respo,tn de nível do tipo rampa.
priBUO lfflllOnível deve continuar aumcntando. ...mtcgran do... sem limi.1e. Reali sucamcn1c,
oeoriclmCIIIC
! 0
nlvd ni ~ de IWllC"IIW quando ele traru.bordar, uma condiçã~ operacional extrema. Se o
sinal tiveuc aumentado. aumcnllllldo a ,docidade da bomha._a_ anál1s_e lena mostrado o mesmo
(b l
tipo de raposta. mas na di1'Çlo oposta. bto é. o nh·el dimmwna 1eoncamcntc

~ 0 nível pararia de diminuir quando ele alcançasse um nível mwto baJXo ou quando
=
limilr:. Rea- Figurn 4-4.4 Re.<erva16rio de processo r um VJl\•ula lle c"ntrulc rrunljlll l.llll.lu o iltUOlle 11 i!,i
1 bombacomeçuse a cavitar. Na prática. no entanto, o rest.--r.·atório, gcralmcnu: são equlJlados

conullllllCldc nível all<llbaixo e intcnuptores projeLado, para evitar e,tas condições opcracio- mai.s detalhadamente. suponha que o sinal para a vâlvula ,;irie em - 8 , J h ndo um tanl
t1111CllfflllU. &tcS COIIIJOlcs de scgunmça são neceS.WlO!, cm qualquer processo bem planejado. :1 vll.lvuln. Neste caso, o nível aumenta. e ao fo1er i~Lo de 11mcou" fluxo d<" s:udJ 1kv1J ,,
A Pig. 4-4.2 mostra a resposu do ,istema. e a Fig. 4-4.J mo, tm o diagrama de blocos. pressão de vapor do liquido. Este processo continua UJc 4u~ o llurn de íJa equil,l>re o 01110
A nalllll'lQ 1n1tgra1iva tks/L sisrtma ~e deset1rnfre porqm o j11Lxa de Jllíd11J J. r /. mi 11 f 11111a de entrai.ln, atingi ndo um novo ~,wda esracic•mino. ~1.t> i;uponha que o uumen10 nece.s ·no
fimf&, da n(vtl no rrstrvat6rin. mas st1mcnIe 111,1n f1111çãt, do 5i11nl parn ti hm11h1J. como Jor no níve l pura nringir o cs rado estll.c1onário o coltica acima d.1 rutu111 mJ 1mJ re nut6rlü, º"
ap,rua JN/o E,q. 4-4.2. Isto~ não há nenhuma "realimenwção de procc so" para fornece, dc,1e modo tran,bordando o reservatório. Ne,te l.'a,o. apc$at Je u pnx e t.u 1cnt.'lnJ, , e
repllçlo. Muitas vezes. do utilizadas válvula~ de controle para a manipul.ição dil corrcuic equilibrar, n operação ni nda resuha cm uma res po,1a scmclha.nle 1mcgro\ª"
de lllda. A Pig. 4-4.4111011111 doii n:ordcnamentus pos Í\·ci s. A Fig. 4-4.411 ~ c:i.scm 111 hncn · Quul4uer si~temo descrito por uma função de lnlll fciinc,a conrcnJo um 1cnn,,, 1 •l3do
te iau11 Fig. 4-4.1; isto~. apre.são contra a corrente da válvul a é fomec 1dJ J>Cl il homh• e. no dcnominmlor e chnmauo de sisi~mn "ín1c~1irn". A rei po;tJ Je., 1es ,, tL'lll.t u uma va•
por1llllo. 1 independente do nfvel no n:!>Crva16rio. Na f'ig , 4-4.4b a pre ãn contra a cuncn rinçtlo cm degrau na entrada é tal que. em teoria. eles n:in utrngirJo um nom \,lk •r lle estado
li' dependente do nível e cooscqüentcmcntc o ílu,w é 1ambém dcpcndcn t<' do nível. li.li• c,rncionnrio. ou condi~ão opcracion.u . Isto e:. eles n.io . e uu1,,.rei;ut.1111 d u111.1 no,. e nJi\ • o
depeadlncia fornece a "realimentação de processo" necessária pMa a auto- r<'ru h ~~u. N, 10 de c,LUuo c~tadon:!rio. e Jeste mudo , Ju ils vczc, da, 1ticaJch como SHUma 1"1o•allll'• r e-
CIIO, a flmvaes de ll'llllfcn!ncia teriam ~ido 11uhh•,·i1 Nu pratica. com\l f11i 1110,tratlo ne,u . C\' l" , ele ungem umJ conJ, ~o de ••Jo
/4-4.91 c,rn,·1untlrio "ex.trema" O exemplo m:us comum d<' um s1. tem., 1nlcf r.1tl\ o é um pro..--css,, de
HIJ) K1
nível . O cun1rnle Je nível é .tbordad,) ~rn nw, 1kt.1lhc nn Cup11ut" 7
=~
• F11 \J
4.4,? Processo lnslóvel a Malha Aberta: Rc,Jtor Químico

H(s) - K2
M(JI =tu+ IJ<r,,s + 1) Cmts,clcn: um reator qwm,w. 111u,traJ,1nJ Fig. 4 ..J 5. onJe oc,1nc: a rea\ 1 ~Oli'mu~ A - ~
Para ,c rnnvcr O cJh,r d:, reuçiin, 1, re,ll<'f é rc >Cc,t1Jo por um~ c;mu 1 onJe <e m~n1ém um ü-
~1u,du rcfri~crnntc u IOO 1-' com<> um rc,uhJdn Je um., ult,1 P"'l"'I\ª" de rc " ·ula~·ãu.
1 • __,.de tempo do reservatório ., ·untu de <'IIU"\·lle• <JUL' ucs. «·w e lc prn«-ss,1 e e crever •
De,CJil-,e ucsci\ VO1ver Oe 101
t., • - - • tempo da vilvula .• •. . . · ·l •·mn,mJu,tlrmpcr•tura Jc a11l,1d11reah•rc cuncentr ' ilo om
lun,·ocs de tI11n,lercr1c1J r, •• • . d
' 0 onccntr:1\·•í•l de entrad., :S Ufl'•nh .1 4uc ,, ,un1cu u do reator
~~ YCla O nfvcl não afeta imen.samente o ílu~u de saída , o qui: ri:,ulL,I elll ~: a temperatura. de cnmi ·' e ar . L ., 1111 ,1 ,J 11 e que " cJpa,·,Jades cal11rílkas e
U uc o rc.,wr ( !-t k ".ll' ,.._ ,, ..
de lapOata como o mostrado na Fig. 4-4.2. Par-. explorarmos .:~ic p-0 C\ICJ(I hem m,,wra ,,. ·~ . roJuto, S<'J•"" ,gu.u e111rc ,, 1\ l:it•ela 4-1.1 upre nl4 u.ldu
dcn,1d,u.h.!'\ '10'- rcag_cnrcs t P .. "e ti, .,.1h,res n,l ~~1.1do C'.'itUi. lllhati,,
• uu PnKc.:.. "' n~cc s:m.e
•m1·ormac_:oes t, hnç,, rmtlJt th• e~1.tJt1 nlo-~~,a~umano no on1poacn1e
Comc~•mo, c,crc,cndu um a •
rcag~ntc A: 1 ,/, '1/1
fl',1, ll l ,/,
1 "'Iºª\ªº• 2 me gruw [r,/n Jt))

126 CapllulD 4
Vapor
........ Produtos
[.!!.' .
"""
f.~ l°A'f) i~~SÂ~ e
,.Jll.~~ fluido ,.ir,geranto T,(tl. ' R
T,lt),•R em a!!> w1oc,dade
de ,ec,,culaç}<>
(4-4.171
flpn 4-4.5 Rutor quimJCO.
onde
Tabela 4-4,J Wormac;ões do procc~so e valores

00 c\tado cstaeionário
lnfonnaçõcs do proccsw
f p Cp
v= n.211 r,3: " = 3~ r,1 K3 = - - - ---''---=-- - -- - - , sem Ll,mcn Jo
VknEcA AIJ,e F./ RT
E= 27.820 Bru/lbmols: R = l.987 Btu/lbmols- R Jp C1, UA + +
p : 55 lhm/{11. C~ = OJlS Btu/lbm- F RT2
AH,= -12 .020 Blllllbmoh; li= 75 Btu/(h-ftl.' FJ
Vk, AH, ~ E1 Rf R
k0 = 1,73515 x 10 1' lll1II 1 K4 = - -----'-----'---- - - - -- - - - ~
Vk 0 E'ê,1 AH,e F.I RT lbmol dcAllt 1
Valores no estado CSlllctonário - -- - - - - + JpCr + UA
Ri 2
<A, (1) e 0,8983 lbmols/fl '; 7j 111 = 578' R I' \ 'pC
T, = 560,0'R; J = 1.l:164 ft11min T1 = - - - - - - , mrn; r., = - - -- - ---=- - - - -. nun
f + Vk,,,F t. JRT • Vk ,, E'ê.~,),.ff,,e t:1Rf
<AIII = 0,0801J lbmolslft1; T!I) = 69<1.o· R - - - - - - - + JPC, + l 1.~
Rf 1
e ns vnriáveis de desvio são
ande (,i(rl=c.~(ll-b: c,,tn=c.t11 ) t 1,

r(ll = ruJ - r ; r 11n = 1;,n -· f ,
,.(() • mocidade da l'QÇlo, lbmols dae A rcagidolft' min
V • wlumc do reator, ft' Como vimo, no Capí1ulo l, para um sistema ser e,ra,d, Iod.ls railcs Jo Jcnonúruidor
A velocidade da raçio fomcce du funçao de transferência devem t~r pruu, rcai, ncgau, . ~te muJo, para o prc. ente m-
aior químico, a, rai,es são tfadns p<>r
rA(I) = k0 ~-E/RTlr,CAÍ/) (4-4.12)
- (rt +ril±l(r 1 +r:) 1 - ,lr,r:(1 - K:K•l1 1 i ("-4.18)
2 equações, 3 incógnita, 1T(rJ) Raizes .;: !ri ri
Um.,.. de energia DO COlllrido do IQ10r fornece uma outra equação: . , dem Os. n•si-
eorno ,1pn,n •· • 011
e cap1tul,> an1cnor, p,1u $1 tem nl()-hncarc, os vnlores nu-
. d'
·
méncos ,feis param~tro.,
• d·•u ,nr•v•c ,o r T K: e A.,. VIU'J,lffi . mrJ,J., que 3.< cun ,ções opcra-
/pC,7i(l)-llA(T(l)-T,J- fpC,T<t)- VrA(l)IAH,} = Vpc,.'1::/J (4-4.JJl •- • • , , •·
. . - • A . • a n<tsinÍ<l J,t.s rauc e n propna e uh1ltJaJc tamh<'m vanam. A
cIonuIs ,. t T vunam. ssim, • • • ' • · Pm
3 cquaçõc, 3 incóg!lllll,\ • • ' , ' . , s ruí,es li mcJiJ.t que as ,,,nJ1çõc (lpcr;ic1ona1 vamun. a produzu
oade Tnhela -1-1 •• mosira a .. • •01 wiJa Jo rcal"r pcl,, tluw rcfrigcr:m~ 1,,i vanllda attllvés do
esta infomiaç,tu. " energia rcn·"'.·ik• 11,,..r.ict\'ln,u, Jc<CJ,td.U Jc, e'. e r
r. .. lealpnura do líquido . • 1 de I pnru oblcr ª' C<t w, • ,.-
DJ us e , . . . . • talh.,Jamrmc a rc~pu.,ta Jc,Ic reator 4uum.:n.
A f'1g. 4-4 .uu
,._ mosua
AH, • calor de ieaçlo, B ~ebuliçio ~ camisa de resfriamento, "R Vamo, unah~M m;Usdc ·•nir,il<• a uma vnriaçlo Je -.SºR na tcmpen,tura de en-
,.,,.raiurJ e mn,, • il • R
de A reagido, considerado constante a, rc,posllls de ten •~ I \ ,., cm 1., 0,., M uma Icmpcrntura de b ,. ' e uma concen-
Sepindo o Jll'OCOlbremo 1111111. obteak. lrada; e,tas rc,posr. '
as u ctS\'.I Jh n ....,
• ,1. '-·· I 4 ..i , mo,.tra que na 1,mpcrururn e cooccnll'IIÇlo ldma
I</11 1 A a,..:• ·- · ·
tração de O. 102 lt, mo • .. I) 2~ 1, mJ1<anJo ~-r<1s1J1Scs1.tve1s (panes rcA1s neganvu1e
ª' .,
rnr,.c:, c,1~n em -oosiij
• . .. -
.. n,a,,,n,1nas).
• A Fi• .j,4 6b IJJ<JSlf3 u., rc~pos111., D uma V11n.1Ç lo"-
- •
.,. .•
uo:: - IO'F
oscila16na, fpartc, 1 ~ Nc•lc e-aio a icmp,ra1urn começa a u1m1nuu e a Ulk:Clltnçlo a
na tcmperaIuru 1k cntrJd.1 1 1 A Tatle'.14 ,1.,1 i mostra qu<' a uma temperatura em IOfflO
aumentar. apan,ntcmcnIe .'ltnl 1101 e. •

tle 6611· R a., rai,c, 11:m _
UI c.paii1D4 . · pane rc,11 ""\ 111 . , tl
e comumcmc chamntl d
0
•~ v•"· 1n Icnn,/o um e mportamc: ,
'
IempcraJura e CMc aum e "''P"'1111 ,,..,,11·r / n mailk1 abata Em !COM
710 cn10 na rnnccntr • d
que, por l'im, a Icmpcrn,u. ,iç.io cvcmconIIn11.,r Noc:nt,m af1
695 Tahcla 4-4.2 mn~tra que nta se est;il,ili,a cm 566 R, e n ce:nccnrru ,o cm O. >
º·""
0,815 - - - - - ~ ~ - - - - - - - - - - - : : : : : ; : - - -,
680 vos A 566'R a reação~ "e
cst,u cnntli ücs
" '
-
as niucs recuperam eu~ componen
0.730 665 linul tlc 566ºR as fun - ~l1"Ia ' 1ntlicio,ln que nJn ornrrc m.11.s convenlío ,
çucs e tran,fcrén ia s.io cscnr.1, Ci>rnn
0,6'5 650
rr,i _ K111),19, 11 e ..
o.560 - 635 T, •R re l jg ~ - - e ,,fsl - A z/\.1
,.1 .Ss"-l,Cfl.6J+IJ r;i7,~11J,75.1+l1/6.6 1)
.,ui.";:" o,475 620
o.m 605 . _ . -
=
Entretanto, a T 6?0·R gu é . _
• e uma cond1çílo opera< íonal 1n t:ívcl a funrõcs de trn '
eia sao cscntas como ' • , 11
0,305 590
l"(.I) KJC7A7s + ll
0,220 - - S75
0,135 ~ - - - - - - - - - - : - - : - - - : - - " " ' .,- - 1 r ,(.1J
560
o.oso0 {0 20 30 40 5C 60 10 sa 90 100
Tempo, ma, Lembre-se de que os valore. de , são os inverso ncgarnos da; raiZCJ .
lal Para explorar mais es1c componruncn10, considere., scgu1me fi mi,So de rrnrufmnc,a.
710 Y(s/ 1
0,900
695 X(.< I ;e 1 -rs
- 680
A =posta a uma variação em degrau na cmrada. .Y( <) = 1/s, t da, l.1 nn J mfruo de IClDpo
665 por
0,6'5
650
0,560
635 T, R
,.111.7 0,475
0,390 620 O termo exponencial positivo indica uma resp<>sUI sem linulc.
0,305 605 Livros sobn: projems de rea1orcs (Lcven~piel. 19n : Fogkr, l Q•{~ J normalmcn1c ahordam
590 o importanlc conceito de c,1abilidadc: a panir d.! um ponto de ~1 t:J tfe e do e u..,on:mo
0.220
u Fig. 4-4.7a mostra um gráfico lípico aprt ·enwJo. A figurn , i;enda n p.,nir ela u11IW1ç.io
• 575
de valore~ no e.,tado estacionário dJ Tal>ela -l-1 l , mo.<Jra ulllll CUfVl1 d caJoro gerados e
560
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 removidos versus a 1cmperatura no reator. Eú,1cm trk púnt" IA, B 1 e C 1J onde runoo o
Tempo, min c.ilurcs ~ilo Iguais (equilibrados). Sarnente dois Jc;1c: pontos. A 1 e C1, reprcsen1arn coudi-
(bl ções operacionais csijveis; o ponto 8 , é uma condi,;:í,> m~t,1,-el Em<Ju.il4ucr ponto a e5<Juer-
1.hi de 8 1 t1 calor gerado é ment,r do 4ue o calor n:m,wid,>, f'l'rtlnto ~ 1em~n,11m1 no re tor
l'lpn446(G) Respotta de ltmpcrabn • COIICCIJlr•çio a uma ,arl3ç-Jr, Jc - 5· R ,,., l<'mf"" ~'"'" d< Cll·
llllla.!l)ltapOltadc llmlpcn1mae coocenlnÇio • Umll varia,;!io de - lll'R na Icmpcr•Iura tk cot1.ul• diminuirá at~ que ambos o, calores tiqu.om 1gu.u.,, o 4uc ocom no ponto , Em qualquer
p,111111 ,1 direita de 8 1o calor gcrnJu é maior ,J,, 4ut o calor rtrno\ld,J, pün.anlo a Icmpcruun1
aumcnrnni até que ambos o, c:ilor~, fiquem 1~uais, ,1 que ocorre no ponco C, Em Iorno do
pon10 8 1a 1cmpcra1urJ 'º11 rnpidamente da ci,nú,ç:lo opera.-:1onal A l<mr<rnruras Je ~73•R
~ 4-4.2 Ralus v~mu cond1çõe, operacionah e 690"R ,:m '" condi~ões c,pcciak :\ Fig. -l,-1,71> mo ira o me mo ,:1 li o, c,,m u cxet,;ão c.lc
que agora a temperatura Jc entra,13 foi altcruJa em - :, pG.l 573 R A tigurJ 111,,,tra que u
lA,
C.4, nov.t~ comh~·(,cs c,1rivd, c,tifo a 5b~"R e (>8-1· R. O r,,ntos A, e C., ,.;.,, as c, 1nol,\-&S csl ,-c1$,
llimolslll3 l':R Ralus lbmol,lfll Y, R l{al1c , ao passo que o puni,, B repre,cma .1 cc,nJ1{i,1 1ml. ,cl, Iempcr.11uro :u r•pid.uncnlc Jo
ponto B,.A Fig -l-1.7, mu,lr'll ll gr,ilict> 4uanJc, .11cmp,:ra1ura Je cnlr "· 6 altcruJJ em - 10
G.8905 560,08 -0,1018, -0,1577 -11,11805. +oJ0.1Z
0,4159 644,1)() p.1ra 568'·R . Ncslc cu,n, ha somcnlc Jua., c,,nJ,,"'-"' 011f o .11< r gcrJdo e o cal,ir rcm0\1do
0.8161 566,00 -0,1026, - 0,ISl5 +OJ275
0,'.1499 h50,fXJ -0,074<J, ,:·10 ,gu,us. o pnnt,, A, rcprcs,:n1a a unica cunJ1çloC$t.11cl: nu I'<''"º B, u u"as ~pc,nas se
11.8115 m.oo -o, 1040, -0,1425 0,252b 6W,m 0,051>4. +Ci.,()(11
ll>carn, 0 '!UC indicti wnu co 11 J1,-.1o m,1.hcl , IIT5 figur inJicam 4uc par• csrc reator .IS
o.ma 5'71,00 -0,1080, -0,1279 -0,1~49, +o,I 11K7
11,1671 0,1894 668,l](J rnndi ·<ies u ·ra,·í,inah c.,uiv1:1> ..,.1<•10" Jt um~ lal\a Jc 1cmpcr.11~~111olc 615 R para 670"R, as
512,00 -0.1135 ±o,OD96i ±IJ,(~,69i ' rc . .L. 1I·,o u..-1,15 R. h1a rnc,rn.11noJ1,~,J•Hlc Clotal>11JJa,Jc: podo: ser
0.1511 0,1629 672,!XI -0,()647
586,00 l'Or1Ült'Õ\!"i c~l l\'C'I~ l~nm:m " 11 '
11,1415 590,00
-0,l079 ±o,0l65i 0,1020 684.tKl -ll,IIHl<J ::1:0.2.1~11 1 • • • . 1 . t ,J.,s n.I °PJl>cla ,t-4.l; cm 4u;1l4ucr tempt"ra1ura cnrre 6 l 5•R
Cl,8287 S!l6,oo
-o. 1012 ±o.02031 0,0802 690,00 -(),l'J~(J i;0.2502i
ubr 1dil oh,crvilndo-,c
• a, ra. '"' ,.'·('ú'IIIVII. mdJ<";indo •~•m1wnamc111u imlJ\l"I ,\s m1zcs - tam-
c 670"R cxi,rc • ,cmprc um, .ru,
1 • - , ,
o.me 614.00
-0.0886 ±o,02111 0,0630 6lJ6,0() -0,3506 ::1:0,17671 1 1003 J<> ,,.uup<llt:11ncn1u; e, 1,1 ,.1rucrc:m11,·u n~u ~ indicada na
bem intlu:-am :i 11,11ur..-,,I '" • 1 1 1
11.676' 6lO,oo
-O.ol8l, +-0,0316 0.053(, 700,00 -O,M91, . u,,017
o.se, -O.Gl&4, +o.0871 0,0331 -1.1•w1. - 0,2l1Qj una'- 1'rsc. no e,•
. 1 ulo r,1a,·1011.ir111.
• <> _ 111 ,..,r1Jme1110 ""ra,cl u<.-crre_ u quando u Icmpcratura
712,(Xl
..
624,oo l •JIIOS p ,n u. ..~ ' ,
o.a 632,00
-o.ou,. +o,1265 0,0241 no.oo - , k418 -O. 1~; I No cxcmp ' u que e • J' , oJ1<:f3Cional e tremá Jklll1Ç4Ja frn u4ucla de "clllmgull" a
-0.01164, -+-0,2061 -, • íq f,fm11nu1u,
• • 1~•e~"lC 1.;"'"J-.11 • .tCCII ~ 1pt:)Jc l-..-oncrquaodo
0.0176 728,00 •. n:ul íd.1t<1tlltJnlo,u,<1rnp,,namentuinl'!Uhe
•)
4.245'.!.~
rcaçãu.l:ntall)Ufll,lS<IUlía. ,\ la.si<ª' iC$SCUl$)par1c(,1rcaJ11 IJJ<lSIIIYa(,)pc111.io:1m),
•nUI J,.h• l". nc: 1,
a tcmpcrarura aurm: • ,,ror onunu.u uumcntanJo, lcon-.--:un('nle ~m linutes,, e a C'IJIIC'en.
cnlJO u IL'lll(>CCUIUIJ "" rc,

4-4.3 Proees.~os de Resposta lnverlia: O Reator Químico
~a Seção 4-2.3 consitleramo, um rcalor qunni.:o nfo-11r>lérrnico V 1rta funçõc r
eia. Eqs. 4-2.28 a 4•2.42, foram úcsenvol\ 1dJ,. O C 1p11uto 2 upre. cnrou l'Clpo.,1.1 de fun,
de transfer~ncia, semelhantes às Eqs, .J-2.35. .J-2J7 '1-2 J~ e 4 ::.. IO • 4-2 -1,2 u um
ção em dc!!rau na função forçad,1. Esta seção .,pre cm., e .m,,hsa .1 rc,ro ta da.~ Eq 4- l ..Q
4-2.31 e 4-2.39 ao mesmo tipo de função lorçuda. l,10 é, descpmos olhar 1'-líP II re I' t
si~tcmas descntos por funções de 1ranslcrenu.1 t,;,m n icrmo (Ts I J no numer.idor
A Fig. 4-4.8 mostrn a re,po.~la da 1emperaturn, l::q .J-!. N. e da wn,-entr,,11o. Eq. 4-2 11,
uma variação cm degrau no fluxo do pmccss<1. E Imcrc anie oh crnr que amb ~po
tas iniciais estão em direções oposta, das finai,. 1,10 é, u CPnctnuo ;i,11111ci.1lmcn1e tornep a
Ten,pe,atura. R
aumentar e depois diminui. A 1empcrntum primc,ramcnle ttn,k J Jumnutr e depo, murnenr,1.
lb) Es1e tipo de resposta é chamado resposta imwru; ccnamcme h• um:i c.,ph1:a,; ,, p:ira tsto
Ao percebermos que a 1emperaIura do íluxo de entr,1JJ é ma,s tnJ J,,que ,, ,onlc1ido d =·
1or. não devemos ficar surpreso, de que quandu o llu.,o de cntr.,JJ ,umcnlll u efeito im~l.d
é redu11r a tempernlura no reator. Ana logamente. uma vez que a rnnccn1r ção do Ou.to de
entrada é maior do que a do reator. o efeito inicial de um uumcnt, m> 1l11, de cn1111d.l ~ ,u-
rncmar a concentração no reacor. O efei10 de uma temper:lllll ., ma, h;u,., 110 reator d1mmu1r
,1 \docidudc da rcaçãu, cnqu.in10 que n efc,1u d<' umJ ·onccnlrJçliu rn.us 11.1 ~ umen~í•I~
Desce modo. a 1empc.rnt11ra mui,, bai~.1 e o concentraç:.o ma,s lt.i t<prcscn~tm da1 cfeuo
opo,ms A rc~po,rn final é" resultado liqu ido de 1c, efr,11,~ "I'" '"'· 1 ,,mo m<>Jlnl J figura,
a tcmp.:raturn por fim aumenta e a cum:cmr:1i;CT,) Jirninui, mJ1nnJ11 que a \d0<.'ld.1,Jc d.& rc-
n~~rin uunhmta ulé que um noH1 e~tado e~ta,1onunu scJ"' ~d an-.ilJO.
Tlffll)erllurt,'R [\!Jll'ITilll1c.unc n1c. o cnmp1in,11ncn1<1 Jc re,pmtJ 1m·cr I é r rrc 11I~Ju J"'r U01.U1lll po~f
tivu no numerador dJ fu nção de tran,fcrênciu, C,1m11.crj :1rrcs nuuh, no . ur uulo 8, a, r.11r.es
...
ltl
do nu mcrndnr de runçôc, de trnnslcrênu a jo chamaJas d~ Z<'WS A l:q. 4-2. ll 1cm um zero
........7AnGllldl.....,~doc:alar podo e doalur rt11>U\uto1 "" rotor quf11 11 c11 (ai
,....... . . . . ele 57l'R. (b) 1anponan de enlrada de !173·R r, 1·1cmp<r "°"
úe cn, ..J d,
685.0
T<JI l 83.4
• ....,,..., 'fonaüaeate, 111 Cllpllbeirol cJwnam este rápido ,,um,·1110 na tcmr<' ª"
. . . . . . . . .0 ...,,,'fflllda. V6rialcoimpoclcm 11:on1eeer,c isto ocorrer. Se n 1,mpcru1U:
..._deNalimltemúlmode.....,,......,• ..... o qual o reator fui prnjetatlo, p<.Jç
--- -.-.....-r-- 1111JII• 681,8
-- - _ , Ili darredmenio OU aleo IClllelbantc. Para ,.,,11e1r t'1 /tl O(ll' f / /Ç .
- .._ ,,___ ., (l CCIPª
7'111. •A
.._.,..._ - ~ - Hr acionadas crdo u bastam,· e dn,·m 1• •;
- - • - - Se • ,_,.,_
- - r---·
. . . .
- - · nlo IIJDDIF o hm1tc máxunn uC a "
., .,.uranç,,, &80.2
-111 ... ..._ .... . "''",.
- - ... pode llllmante atingir um 110VO estado cstacionáno. hlO ~o
. . OI . . . . . llo euuridos, o calor gerado atinge um hmi1c: ele n,.
MIiie- -
• 1 c calttT S
a remoçlo de calor pode se tomar 1gua ª '. . é cs·
671.6
. . _ . . . . . _ 11111IIOWatadoar.cionúio Eobtido· esta condiçao . 111
~ C . 1 ¼ UI Plp. 4"4.7oe b. Um tipo de rutor o~de esta dítninUI~ ,111,0
•-IIIICINr. Aa bula n11Cleares- o combusúvel - não
•~~Ili....._ lllapDlel disponíveis. TtffiPo min
1 0,,
fll'-•~comumtamo(Ts- J)ouCl _--: .,.;ad"s Jc ""nc:enlr•\-t,, e ltnlptrllUr■ O Ulllll Ylflaçlo ao ftao à . . . - •
.......,__ Bica tambmJ são às VCZC§ clll:'' ~11-' pet• flpn ,t.4.8 Rcspm.. m,rru
J&.-,.....,•ralzescom partes reais posto> fJ,I Sll /mm

Qif111114 231 tem um zero em --+-0,0~23, 001do a r1 _ ~=
,e--··:.: ele , tndioJ
, . , uma_l'C$p()<ta m.u, rá"'da.
•• omo fo,
..W. 1 (l _ 2.771). e• Eq. 4- Eq 4-2.Z9 p:rcet,emos que a concentração de _,....ionafig. *'3 e tec ,on~rcfcruno.. ,,., + lleamn lklr d~ Umll fun,;
•+oJ6.;. _ _.,, de pnrnc1r.1 ordem. , u tmplcsmcnie u vcl • malhn •
0 ,....,oami:da •1 coocenuaçãodccntnlda.c_1,i~""4J'Jar. -p-- . ~mn~ ,À
O!amo(q l1cst
4'.75r>.-,,_.:..---ioversaquando pcasada como o resultado hqu1do de dois ,. ~nÇll de um termo, no dc,nom,~ de= funçlo de
~.terfo<.""ia ,ndica um ,,tema 1n1c~r.atnn, como most-·•·· lnln ferfn, 1J, ele 10
_..,~j6__.,,...,...m,,ena::=,11111e11111Jc.ammtc como dm i,tcmas de Cómo f i ino.tmdo
fil. ,4-4.1. Quando o tenno lTJ - 11c,1.1• prr-entc no dcn<'mma,
11111'"'' '""""' t l
. . . . . . . - ......, pode~ siDIÍ5 opos1D5; istO é mO!,tradO 03 Fig. +-4 .9. De
, . . . . . _ . . . . . . CICIIII pnho5 de nm{effllCÍI pode ser obuda:
_..ig_, ...... ...-funçio
n,1 K2 _ _!.!__ 4-6 UMA VISÃO GERAL DOS CA PÍTl!LOS JE .i
Ffii=-;;;+i r 1s+I O, Capitulo, J. e 4 ,omplc1am n,i-, 3 "ipr•.. na\n1.1.1çt1po.con
t 1
.
íls) K2r1J + K2 - K1r2s - Ki dos processo,. Todo\~' tcnm,, ,ar.1e1crí,1irn,, o, t:,inhos.
ruJ:: (f2S + l)(TJl + 1) rnom,, Íl'lram obtidos m1ciamfo. ~ d,,\ prim,·irns rnn 'fl'"'•
e energia. ,\s vete.,, no entanto. é Jificll nlil,-h>< wuh•
r<s> 1K2r 1 -K1r2)s +<K2 - K1>
devido prindpalmcntc a comple,1dade do pm:r "" "u
fiij = (r2J + l)(T1s ~ l)
en,ão de algum,11 propriedades fükus ou ,1uim1c.". :-/e
fornece uma resposta inYersa quando o proces.~o 1 reage 1113ls rapi~cmc do empíricos para obter estes tennos. ,-\lgun, J~,tc, m~h!ll
1!,11~ 2. ilto t 11 < 11 Além disto. o ganho do proccs~o 2 deve ~cr rnamr do que Como foi indicado no Capitulo .1, devemo, pnm~iro c11
: ' : , ~ 1 . iltot, jK11> \K,\. Sob C5las c0Qd1ções, o numerador da !unção de transíc- sistemas de commle po><am ser pl;mcJao.lus. lk 1,• 11111<11>,. gor.1
tudo de processos estamos prontos para con1rol.1,ln,. t l C11p1t1
ie.:latai 1U1 flÍl CID
Ki - K1
da combinação de sensor e tran,nussor, v,lh ula úc ,·,1111rulc e
dores de realimentaç~o. Finalmente, o CJplluln t, e n , ,pnul
Kir1 - K1r2
Prepare-se para capi1ulos di,cnio.los e Je,ahJJ1,ri:, t > 11~~11111o1
Nem IOdlll os ialllftl químicos exibem o comporwnento de rc~ Ili 1m·crsa. Outro rro- mostra a você C(>mo planeJar sis1ema.• d,• controle 411,· ir n g;ir,11
. . , . COIIIIIIII que m'bem CIICtipo de resposta sã() os gaseificadores de car.. ão llwdizado. seguros de operar e ao mesmo 1emp!, proJu1Jm 11 pn1<l111n .r 411•
Glllfeoflwm IIIIIDmlldo de ar de CQIDbustlo expande pnmciramcme o lt:110 e dcpoi consome do projeto.
o..Wnma velocidldc maior. ucolww de destilação <BucUey ria/. J975J. cor,rvcJ
ele fpa em um lllllbor de caldeira. O controle de proces- que o;ibcm r po UIVCIU oprt-
1111111 amcleufill aoengeabeiro dc controlc ílmoya, 1962J OC".apitulo li ar,, ntao ,ntr 1c
doDMI ddpa cm um tambor de caldeira e mostra o controle cxtr Ili uma utilizado HlHU.ll, f O ,.,,..,.:,u 1, ,n,,,,, ~\'tffmt, 1rJ t'd ... ,\e\11' r rk , Htn.11 ,, , t' Ci. I< 1\ t:r1 aml n l f< ,, 11~'l Inver
PIIII Mooatnbalançar" a rapo51a e fomccer o deiempenho dt: conlrc ,lc II o. \l.1""" H,IL l"!lll. 1• 17 kitsJ")""''' 1n ia lh1hll.i1t 11 C'"<1l111nn (lw,,rrul L" r,rm,
Pn•srl'lj, Jiu,t 1111-i.
l.t VtN1Pt11 O t"M»u, ,d Nfil, ,it•tt f,th:mun,ig, Nt:Y. ,._)r~
I o \\,k-) & Sm, 1•172. l.h•1~<1 ~. ~ 11,11,,. K.. .md k J Au 1•[ 11 •. 'ln'lítne R ,,,r11.o m Prt~e»
c,.•1,ntrnl • t11d11ttn~I a,ul fH.flnttnn& ( lvmmr, luh 1%'
h.-.a fl li S • U1n1i·11t, ,,, 1 J11mr1 ,1I Hrt1l'li;"' l-.111;:mrtnng.
f:.n kwoul Chfl NC\\' rc1K\ l'1('11IICC' lli.1U. J1Nl. 'ie"1.llon ft•l
Jlpra 4-4.9 Eipliaçio ile ,e poll.l 111\'l:l'U
anlemcdeordcnuuperior Par.iou111an11 1k p1111u:11a .. ,J,rn.•

lacliuçlo 111111 lbnipca na cur,·a dt rc p<>f;lJ, a uma vuri;içli" cn•
daplli lllllllrlda.f ■ lllm■I. P■r:a Oll llil(lll~~ d,e(ll1klll up,"'''
-nlofoeuo;uno:]inaçlom■, ahl\lfll•Ol:OIIClllUI 1A1Jtni
Cllnldcmpoata_
Oe11p11wol■albim ■hordouccxph ouo 1gnifl•~Ju,lc ,,w
- ......_ e Dlo-1111cr111v01o
0ullQ ' J ,d<"
1111pon■n1c apra.en1ado lrn n 1gni11Ca '-t 11
. . , _IIOel:!cilo
,...,___._Ili Íllllç(ic1 de 1ra,..1erfocu. O 1criU" I"' rJ 111
--•redai* ,_
..._ •'--- lldar funçill de lraruifcr!Dí ,a aurncnl• »1' '
.,......,,_,_ rl,,Jun•
Flt-+31 •·--dan:sp(>M.t.como10101"... ,
•~"-"-'--"'1aunosa\T; + l)conioum~.
1D, - - - O l a ~ como um atr&SO, ~o cnl c5C
CIUl8do (ft +l) a14 .--ic no nwntrador de um• run~

0 Ç(IIIW!do d-O rca1,,r c,1:i r,:rfciumcnte m"t ;>d,,
- 0 ,...,lume e a dcn,icladc d3 mL<tura reagi~; e• tem - n(11 K, "[r •11
~,kfados c0Mm11~,. podem er
PIQ8U'.MAS Tabda P4-1 (nfc,mlllÇÕCS do Processo e Valores no on,lc n(I), cm km ,1,1, é , vcloc, :ide ele Ir
~ ...,.,..ha que
, a, concentraçõe, . de rc•gentc, de -c:ntrad,1 ~ e
Esudo EsucionánO para o Problema 4-3 _ .,,............ IA de $1,lur.J .11ravé, J;i int ríace, K cm
4-LC_..º..,_,__,•~= r, (kmots/m J, scJ.un co~,,anies 0, hlcnha a, lun 1,i« de " ~" \,,. lr.ln.,forfnn• de rna.1sa. 1' cm m' é o tum
S-de-dellqailkl_.~do,,_"..,,,....ºprimoirO lnfonnaçio _.:..., para a~c11nccntr.1çocsr de sa1da, <',(.</e,·•,,' 1' I'"-J \1lln a,oo
,.,~·1
250.....,.._A....,..-•.,_- _..-.--- iclenda cm km,,),im é a tn n cnt~ao de solulrl n• fa
no flu•O de cntrada,J,(1/ c,Jr) [m'/mm), e desenhe O UIJh'íam,i
llqllldo pod< ier - ~ _....
_ . . , , , , . . 1 . . . . . . . do \l,IIIIIICS dos Rcseo~i6rias' V1 = =
\'2 \'J - illOO gal .IJ'Óoae>1raçlo;er,'11),tm kmols/m' é e
'°
ca:.....-.-cm
cm balft', 1 capocidade calorifica 111D
IJam,11,m-1':covolamtdccada
...,_ A cknSldadc de lódas as corrcnu:, po<k ,cr considerada
dt blocos para o reator mostflllldo todas.as funções 1k tran,fr rôn-
cia. Qhtcnha tam~m a tunçao de lnlru.lercncia global pan, e,, ,1
ll~mdJ lki \OJ ,1 !"">« e.,lra\iio que CSUltl,1cm
la.,e do C\lrJto .. \ rcb\W de c,1u1li1'rio pO<l
~ f dr 10 ft' 'lb:f podr der!".. as pcnlas d• Qlor
smietlD/llc e constante, clll tennn, da, vJlfldve1s de ~ntrada s11men1c [nãu incluindo C,(rl, um., linha rclJ
mas levando cm con~tdernç:10 a mlcrnção entre as duas conccmtij•
pno:.::=.---~decnaada T/1/C • - Valores no csudo estocmni.rio ções]. fa<;0 n folar11çua do denominador da função de lrum fcrênda rjtn.,. mc, (IJ
. . . . . . . . IJ(II .,._. 1 ...,...-. de ..Sela Tli). Pua este Flu.10, grm FraçàDde ma:.,a e ohrrnhá as cons1nn1es de tempo e fe11vo (in ver,;0, nega~vos das
........ omoddo~o,dclefmlntlSÍUIIÇ~ corrcnie
raf2es) e o ganho no estado estacionário.
~ ~ - t la ,ellcioDllldo T,Ili• Tlli • q(11. • de,cnhc o dia· c
• - - oe .. ...iora, num&icO• e urudllla de uda 1900
IOlkl
º·ººº
0.990
4.5, 11 nsidcrc o reservatório mostrado na Fig. P-4.4, onde um
íl~ido é m,;turado com vapor saluradu a J atm . O vapor condensa
= - - - - U íunçj5clcfr IIIMf,:rtnciL 2
1-lOO 0, 11>7 111,, l!quido. e o reservatório csiJ cheio 10<!0 o tempo. Os valores
~QilllllllllDopnaal descrito na S<c;io l-6 Naquele proble- no i,mdo csu,cionário e algumas informações do processo são
4 ~~)O 0,409
• allllçlll qi,e apmu o fluio fomcado pelo vcntíl~ • o
tilll pno Wllllldor t llpbricL ISIO Jignifka que o ,1:nt1lador 5 500 0.800 como a seguir:
woo J1 = 25 gpm: /'1 = 60' F:
• • _ . _ dialalia. ilto E. o venlilldor f mftantlncO. Na
....,_111a,o.-o. VamOI wporquc o vcnulldllf lfflha
._........, de Ili fomu, que o fl1110 ~IJ)Olldc • uma w•
6
500
0.472
0,')(1(1
m2
lbm
= 3,09 rnin : J J = 80 F; m =50%
"'º l
..... 11a11-- rapolll de primeira ordem com uma t.c,
--•....,delO,.OIMalla1mcsmau1form1çiorcquc- lhm Btu
llaallçlo3-5.
PI = PJ = 7gal· Cp, = CI" = 0,8 lhm F
L.-u,do-<lo
.a.--•mi1larldllaopioces"'fflO'ltl'ldona Fig. Volume do rcserv;itório = 5 gal • PÕU Ulr>çla
M-1.Aa-5, 2 c 1 lia ,oluçõn de lgul e componente A;
• - 1 tllpa pn. Ovalor aoetlldontadoqjr,o pen cada O flu,o u1m,t, J.1 válvula é dadu por
FiRUMI P-1-S llrud.hk d, atn lio r= o Pr ,hlem• ,6
-6dadona'llbela P4-l. Di,raminc UKJIUII... funções de
.......,_Olvakftl tunn&icm pan1 cadA lmllO. 11 ;! (1) = l.954rp(rl,/.v>
onJ~ m la in1:J1nJç:iod.1 l1ntu Jc tl(U1l1hnl, e e t1J é :.i 1.t,n(cntr.h, ,,
i.c,, x.<,1 x.1, 1 A ~ucd.J ,lc r«».10 ulr,wcs da ,Jh ulo é uma consumi< d,: 10 psi tio ;.nlulo n=i f.J..,t" ...i., citr.itu. P~a 1in1rli fic:u-, \'ll\.' f roJc C'ofi"JLlcrat
1,úl' X1ú) F1(H Af'••!(.w tl.t I àh ui,,. tlf'(I/ , csl,l hncrumenle rclacion.tJ;i ao s.inal quc o ,·,,lume de c.w., fa<c é m,<Jde J,, , lume de con1a10 IQtal
.,(,J A meJulJ <Ili< o >1n,1I vn, ,Ir On 100%. o poscçõo da válvula e que o l111.,0 Jc :al1mcnlai4<,./, t con tm1c A• d~, \W\'C1.<
"'' de IJ .a 1, A din,\mh.·a l.1,1 \Falvula pu<lr 1;er dc.scnt11 coro umo de entrada \;lt.1 a Clinct.ntrJ. ;l!l Jc •hmC'nf3\!11, c1(r). r o llu,o d«=
1,,11) t.lc
C•JR I.Afl(C 1ft' [ClllflU 1.1c-
., pr111H,
• · ir ,t 1.u rm J t.lé ., :,. Dc,c,woh•a o mo-
«1lvcn1e puro.f.[11 Vocé roJ• l-lltlt-&n upcr que o '""•~ 0 da•
~11apu1• , 111 m.alnt1,llu:o (! 11tUC1tlhi1ÍUrl\t.es de tmnsferéncut r.:-l,1~a\•
J.'>
J1:n\u.ladc Jt,~ flu_,o ,1_,m H C'onantuç-Si'.1 pt'o1,fo Kr J ptrzatfa
~UIJ,, •11r 111 ,,..r.,tur,, /',li) .i/,(ll, r ,(I) e m(rJ. Nüo se c,gucça de DcJu,,1 •• lunç6e1 d< tr ,o,fctfn,: 1> 11,, e.u11or, ~cnhe o J1n
Fipra P..,2 Rncn1116ri••• cutn at::Jl&i\.Su parJ e, f'r,,blei111 .. -J.
,••ti~c, ni Vlth•r~- • numl"ru.·ri, . C' li'\ uni<l:.u.le~ de todos o'.11 ganhos. ir,1111,1 U< t,1,,.:,11 r.ir• O e .\Lrlhll C oNcnm D fonçiles lc lflJllÍC·
tnn,t;mtu c.lt" kmpo rén,1-' glt,t'IW rara a t11mroj 1i, n dt ,Jt.Li ,a.~ cm 1crmos da va-
4-4.A Kgu1n1t:raçáncltnu:11tar 1rrcu·r fvtl r1 w re no re-..111 1r nw"r rincl!í. Jc cntradJ.. F.a,·J u (.1f1 1r lo Jn dcnMunJdl•f t.l.i tunçt-:
ltlldo n• Fig. p4.3 tit trun,1~rént:H~ g:loh,H JlMJ oe1uar11rcc.,pr .., r.uzn cm
/,111, RPm T31tl, F 1e-m1u~ du p.1.nimrm1,s Üll pt1«s'IO J\ rrspruu dJi a•n~cntr.açÕ('S
·1•.111, F @ / ,lll, &P•n
A -t- H - l'rod11r1, pndc'.'\cro ·1IJ1t ri.11 l-:IJ Jlôdt ~r .ot l,htl' Ju,u.11que 1w r~,s•
liquido w, utra,es ,1,, JnJk,c J.11 apttssllcJ rau"' r1il.c
A vcloculade de cun,umo d,, rcugcni~ A ê il;,Lla por (D
4 ..7. l.'m rc~n-1U1..1no tC\'t: ttdt• e i 1•h li 'llJ\llc.1 r ut,lu:.aJc., p.u-6!
'.<f/1 ~ -Ãt 'Afl /l'UII 1 fL•!'ltnJ.rum.1 ,om:nlc< Jc rri>CC':'\!O rur mc-11, d.l\trcul.i._: odr- gu:&
·® "'t (IJ. 1~1, rdni,:l"rJJJ a1r.a1.: :J J.1 C"nmt • ClltllO lfllltUaJ11 tl.l Fig P4 . J
uode r,/11 ~ • •cloc,dadc Ja rcu.~u em lhmul,lg•I 111111
mil},% vJriihL'l!'li tic tntr.1J..J do pro.:c-~11 a stcc-rn Cl10d1kr1JJ.S JJu ,, tlu..,o
Jc:- l\U,J rcírip-raiJJ.f(O. cm m'/nun. r. l~mpa.11ur-1 Uc tntraJ.a Jn
flU',11 ~1~ rr•~•Dit). J)/), C'III C' " \;l.n.lf.Cl Je1 li,lltb do pn::x:c.i ~
de: rnr.:rost ,Sou 1cmrcrJtu.to1~ JI!' ~111JJ Jo pwce ~"' e du. u:.
/IIJC /,u).ctn •C. rcsp«IIV1111Cf11C
t;1I 11 tc;a, ur,1t1~11k!t: .m41..1cJt~fu1.;i ,DJll1tirJe-11n1 fJ"IOI
trJ\h,OS. ..~ c.•suinr~ tc,uJ,._1'\c'J J1krcnda11 '-llit: rcr1C'iCntuo
u rt'Sf"'"là Jinlmu:• Jo rr'tt('r t
,1/UI 1
- ,11 - , 111111 /(11 1 - i-;7i:1r111-
/I{
T!nl
/, Ili /
~, 1 ,, T.1111
FIRUra p,1.3 Rt•'"' rar• u l't"'
blern..4-4

'1119kammle de primrifa ordem. para POI dmildatledo..,Mt'
- ~ 1CJa dada pela oprt- que I M
- IIIOlecul•dl, .... . , . _ .
Re COl\llllnte de p, ldelll, 10.
T lmtperafUnl do pa. R
de fflllffllC A. lbmolslft'. PII) ~ rre>skl no reterYlll6rio. p11a
Op.rm,11<h<«'llllpl~111 wlaM . .
/io •on.•1a111n.
• "almmle em estado estacion4rio com Ulllll
eatrlda e, . tal f'/11.,0 ,· rihro /1,bst,_,,,j - ~ I - " ' " " -
enttc os reatores e na hnhll de rtciclo é
Sr O flW<o (cm lbmlminl llrlffl du """- • ..._..
ou "ohslnlfdo'·. ele t propon,loaal, . . - . , til,._ . . . . . . .
u funções de transferência do prrx:esso . p:u'll coda vilvula
. . . . . . o diagnuna de blocos para us dois rea101u.
u•,111 ,. t r,111 • •1111 • k.,P2III
Nae a'1gebra do diagrama de blocos para dctenninar a
. CA , (íl onde k,,1e A_, i.1o coefk1en1e1 coallanla de vQwla Obl'llliai,p...
....., de lralllfetancia - · - para o• dai• reotore,.
CA ,, (sl o, quais deprndcm da capacidade da rilwla, da,...,...•
(t 1J1iMmãne o ganho e as constantes de tempo cfehvo de••• prdfica do gás. da tcmp,mun e do projeto da rilwla. O n..
lillCID de innaferancia. em lermos dos parãmotros do siste• oh traido~ abordado em delAlhe noApantke C
•V1,v,.f.,J,e1t:. Ohtrnhn as funções de trunsfcmtela relacluaaloa .....,_
l!I a..,.cta às seguintes perguntas: cada n,..,rvatórin .,, flllllD de mtnda para o primeiro 1w fllltlàu.
i
tl
,...,,
Olilllmapode scr inslável [constantes de tempo efetivo ne-
A....- da COlllp(lliição podo sor subamonà:ida (consbnte$

Ocsrnhe o d1opama de hloc<,o IIIOllnllldo u preuON.
n reservatórios Idin11co1 em láie. lodlll llllldo OI -
me>< todas u válvulu tendo01111e1111111~• ftM11tta,
s.. -
,,._
.....,., r•
• ....., eficlivo complc.u.• cc,njugadas qwal seria a funçlodc tnuwerencla...,. ■ p n l l l l o • - -
de 11an1rcrtnc11 u11hundo 0 . - - . : e com as con.struucs de tempo cíeuvu li medida Vlllório para o n~o dcalnl do primew · - iatélriu,. ,.JIIIWAalf
1 admitmdo Q11C OI dou \'0- ,. . o luo de ffl:Klo./., se toma bcem maior do que o flW<o
ftno de n,am.ilaçlo tc}I (a• tbl Flruos IMMl'ftiétn atravl•., wlMolu.
- calcule o pnho t .. Se OI OW<Ol lll'IIVÚ du Y"wlu tio llh:ltlca■, . . . . . . par
de 11MAfetfoe11 t 1mv OII doi• rellCMlório• de gál mustnldos na Fig.
) Quai1 OI ,-al<K fl"' mpor que o gil., seja mMnmco e com cc,mpona- "-'t(tl ....., ✓,,1111,,111-,z(t)J
quaado (1 nu dt 1 . . . . ldal, pua que a 1len<nladr rm cado re5C.'rvatório
tuJVI • A,,, ✓ nv111111,- "11
l p,allt, no tt,<ervatório através da se,uinte
- iaul!Mio,., wmran
onde 01 codklllllia de vMwla, t,,. •k., IIDIID fsntllR
OI DICIIDlllpili'IIO llaocdliDo,1 . . . . . . . . . . . . . . . .
pll)
ser COlllldmdl-.
• 1 lallpCfllllf1' l c<JQ>
FlpraN-t~de ... plllll .......... lC!,

oS
Componentes Básicos de
Sistemas de Controle
O Capítu lo I apresentou m trc c1>mpnncn1cs t,á, 1co d,, l\tenw de controle. ~

res-sensorcs, conlroladore e elemento, de controle finnl N.iquclc capitulo 1prende11101 que
estes componentes executam as três operações hás1c de todo IJtcma dt Ctllllrole mediçlD
(M). decisão to) e ação (AI.
O presente capitulo e,am,na rapidamente a coml>inn~-ftn tran m, 1IDl'•IICMOf, o ,ompo.lCI•
M. seguido de um estudo mili detalhado de vdh·ula.., de mtrolc. o componcntc e contn>-
ladorcs de rcahmcntaçlio. o componente D. O Apêndice n~scnh1 nume,- du1puna.
1(1 esquemáticos e l1Utras figuras para auxiliar na aprescntaç.11.1 de d1fcrcn1c llpo!I dt sensora.
transmissores e váhula, de controle. ~ te modo o A~nd1<e C omplcmcnta es1e ~tlpftulo.
e o lcuor é cnwrajailo a lê-lo Juntamente com c,tc Cllpítulo.
. . . . . . . de C11aCJa nHJ<. ladot i roç

... SORES E TRA SMISSORES
A • f As .i. c:otllClqlientcmente, que • O Sl.'flsor pnl<luL um fenômeno- mcdlnico, eh!lrko ou scmelhantc - rcl111:1onado l \'Âwal
tlllf LI s- A vdoc, dadc ela 1o I do pro,-css1, que elt: mede. O transmissor, por sua vez, converte este íenõmeao- um IÍIIII
4ue pude ser tran. mllidu. Assim. u propóslt,, da comb11111Çlo i r a n t ~ - - f,,,., •
r,dt) • kA(tl, kafm' inal, a ~.,idu dn tran,mis~or, o 4ual CJtá rclaciomido à \'111Üwl do proo:CSIO De muein tc.
ui , ei;ta rclai;üo deve ser line11r, isto é, o sinal de wda d o ~ dew: - pmpolllilall l
. . . . de IIIÍda ~ dado pOt v,1ri:lvcl do processo. frc4ücntcmcn1e, este é o cuo, como, paracmplo. com 11an11I I li
lfl> • e•.{í;fii
de prcssilu, de nlvel, e alguns de tcmpcntura. tais c o m o ~ de l..elDda
ruturu1RTO,,.Emoutna.çaitua,;t1N,auldadoUUllllllnwé1DD1ÍIIDÇillalD-liiiar~
*....,
da variável do pmcc1su, como, por ei1emplo, parca tcrmeM!lrlcol e llua&Dllnll * ...,._
faiatcm trh tcn110II importllltcs relacioalldos • ~ 11u,..;• • li a • , - .
do IOMtrumcnlo é dada pelo,! valora baixo e alio da nw.l do prot.,NIDqll f ......
idere um tr1n1miuor-11C1111or de prcssloque tcnl1111idocllllndo,-. . . . , _
proccsw cnlrc os valon! de 20 pllg e 50 JIIIII DIICIW que• flila dMlc ti t
mi~IIOMCOIKlf é de 20 1 50 Jlllll• A ampfltud, do ilulnnldO f I dllnlp-
11!0 e b11111.o da faixa. Plnt o trllllllliU« de Jftldo qta.. ._.,. 11 •
ps.1 O ·-' .__, da Íllllll é IIOl1lllfflllll .cllllllldo
ya,Of.,..JIO
de,_,. clD ...
. ......,. .... _
IH
tem que scr r.em para ,er eblmado de zen,
inatrumcntof de 20plÍI• _ _ _ _ . . . . . . . . , . , . _. .
OA~ndiceCainaenta~ _ . _ ........... ,.,,,, 1 FMI
xo, de tempetllllR
.,_ e de afw,I .,_ - -
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nU.\O. QUanlo maior' o ílU\<' que
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O ganh_n nfo é con,~1111c
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' llllnr O g.uiho • pc 1lic;tmC'rll c,
ICt "' . . . do nlllfflÍSIIII"
- - - dr fllllPII dotrlllSIIII"°' .
~m(,~J O n,1 (I.~ n,75 1,0
f'/' - aafdldoll'IIIJIIIÍSSOI· C(1) cm '1ST. e a vanávd do ptCll:esso. Vp,
Qlaldo a ielaçloeolle . é simples de se obter. uma ~cz que a amplil~de é conhecicLi. Kr) O 0,2 l .o 1,50 2,ll
( I."~
,JiDS, opnllodo~peaiaelelr6niCOCOIDU!Da íllXa~c O a 200 p s1g. Umdiagram8
Qlalldae am tnmmíll« vnvd do processo é mostrado na Fig. 5-1.2. A partir da definição Logo, Oganho rea l varia de 1ero a duas vczc~ nque ,, 1, ,nhn cn., flC o irru, n11swr fo
....,...SO a afdl vr,su, 1 pnbo do traDSmissor pode ser obtidt, cons1derando-i,e a variação Esle fmo resulta na não-linearidade em si,tcma de con1r, k Jc llu "' m unna d ( bn,
de pnbo 1111 (.apflulo ~ - UIIII na entrada. que é a amplitude do U'allsmissor, Ies oferece transmissores de pressão thferencial com c,tm10,.-, ,1• nu,e quJdr da tllli!
111111 D1 afdl sobre 1 • • - -
{20 - 4) mA 16mA _. , . produl.indo um Lraru..mhsor linear. Além disto. a mal(ln,1 d,~ , l<'Rl m,1tkmo de controle
K _ - - - - : - = - -.-
T - (200 - O) pt1ig 200 ~1g
=
0,08 n uv p'ij! distribu ídos oferece extração au1om~1,ca d~ rni, qu.tdr ub 1k , ,nu . 1 tn fu , combm~ o de:
transmissor-sensor de raiz quadruda linear com um g.1nh11 de l!Uf.,.,. O ap1tulo 10 aborda
1111. 111 pon:enlUII de uída do lrlDltllissor l~ST), em mais de1alhes a utilização de extratores de rait c1uadt,hl,1
Os parâmetros dinâmicos são geralmente ohtid1" emp1m·arnenI~ uI11Iz.indn. em rod
_ 1100-0l 'lST = 0.5 '!ST/psii-, semelhantes aos mosttndos nos Capítulos 6 e 1/, t,u ,ãn l r>me ·1Jo por ulgun latin mies Pun
Kr - 1200-0J psig
um exemplo no qual u constante de tempo poJ~ ser e,1m1., J., p.,n,r de rnncfp t<M b i.os
Deite modo, o pnho ele um lnllSIDiaor-scruor é a razão da ampli1udc do hll1.3.l de salda veja o Problema J-1. Alguns tmnsm,ssore,-,ensnres anah aJ,,re , como c, ronur gr:tf ~.
pe1a aapliblde c1a vwvd medida. . aprc,cnlam um tempo ml,rto devido a ,eu Iempo J.: anah e e ,,pcr;i Jo Je 1m1,
Oaemplo llllerior ldmiliu que o pnbo do tranSmisffl!'-~mon ! con,1an1c: por Ioda a faw
opendoul. Para a maior parte dol tnnsmiuorcs-scnsorcs, este é o caso, mas ex 1~1rn1 algu• S.2 VÁL\'ULA DE CONTROLE
-lilaaçlla. como um ICIIIDI' de prcsslo diferencial ulih.iado para medir o nuio, cm que
A s n ilvulas de contro le são os elemento, de controle 1Ín'1l m,11 cornu rt:1. U
lllealotocuo. Um ICIIIDl'de presslo clifen:ncial mede a pressão d1fcrenc1al, /, , a1n~sdc
ru nçao ação (Al do sistema de controle ntra\'~$ uo aju. 1c dos llu iu 4ue 11fe1.11 n , In. vei
umoriflcio. De lllllleira ida!, c5la prcssio difaalcial é proporcion2l ao quadrado da vcloc••
elide do Blllo volum61rico,f. lato t cuntroladas. El> tJ seção npresenIJ o, o1~pe,10, m.ü, unp,,nJnI~ das ~.,h ul,1 de cr,ntr k ~
sd cç:lu de ~u.i posição Jc aç.io e falh a, , ua .:arandaJe e 1.,manh", suas e 1acterí~11sd uc
/2cx.h fl uxo, seu {!Onho e sua funçilo de tran,,ferencrn. O ApênJ,cc C a p n:liCO l.1 J,tercnlc tipos úe
v.ll vulas e seus uccssóri,is. Recomendamos w cmentcmemc ao lt11 t11 a lc11ur,1tf" Apêndice
Aeqaaçloque deac:rcYe o liaal de saída.cm%, a partir de um 11an, mi nr de pr I dilc
1m11mncn tc ct1m ~,u se,áo.
-.Jqaudoulilizldopuamedir Dll.lo volwnwicocom urrui fa.i xa de O /.,.. gprn é • 11nm vl\ lvula de controle u1ua como uma re~tnçâo Vllf!ave l cm um c.rn,, de prorc !O . o
100 l alt<·r,,r , uu ati.:nur:i c:ln ,iltcra ,1 rcS1 slén"a a(1 Jluxo e. , ,, n~c<1ucn1cmcn1e, u fl u.,u pmpn•
..
t =11.,.,21 mente dito. A s vwvul as de c<Jntrulc lídarn com nuw. de 6 tra11gula111cnI" li mal de Ida
1111111 (Ili cuutmludm ro,, k mna u valvul,1. Jctem1ina.n,lo , uo po. ,,a,,, ,iuc por suJ \Cl'. .k1crmU!ll o
• paro O 11 u., o. ('Im,e.,Uentcnlt'ntc ' u 111;1! Je uJ,, do ccm1rol•J01 l u cmrada
,-
••llnalcletaída,'1,ST
~
v au de réslnçao ,
r,ura II valvul,1 . e o nu,u ~ J s-i(Ja dJ ,·;ilvula.
5•2,1 Atu11dor da Vá lvul 11 dl' Controlf

. . . . . equaçlo, 0 palio local do lrllllminor é obtido como ,e ~cguc·
dt 211001 " . J ., rn,,dcin,trumcn1,,~ao Je un111, ,ll vula ,le , ontrule Mesmo com
K A F1g, ~-1 111 nmstru O 1oi g ru J d , prc .1., .ir é 0 mcin 11101 nrnum para I\Jlllllar •
r = d/ = u-,2f in,1rumcntaçJo clclrôni<'U, um a1Ui~J'' 1 e .1 ,1,., ,,mti·ih,lidJdce à"ª"" nccc •idade de ma-
l I d ·on1rulc de•·• u a su, • ' ,
f'<>St\·'111 du va vu a e< I· ., ~ <m• I dc-1 a 20 rnA, neccS.'1Ia•Se de um lrllll5·
., • ui Jn w111ro ,Iu111 e 11111 •
111
1111tc11i·.Jo Q11ilnu11 <1 ' ., J .,. 111 ,. IIP 11 ~ h g. .S-~ 111, paru cunvcner a omnre
IO nrC'i"'ílU tnuu.1t C1 1,; .do
llutnr de currcnlc pura ,. ' • 1 •tJnll•• nlll alicra ,, mal, e J'llllC k r nm111 em wn
• ., 0 uansdutnr, rn " ., , ____,
cm uma prcs an "' ª'·.- , ~-.?. li,. Ncstc ,h,,sruru,,, n 111,,1 d,1.-11n1ml11uor mf/lc umpcn:e.......
<hagruma c111Kc1tuJI, f ,g. sn cm wnm•J"" '' ~'' 11 mA ou p..ig
de , ·,ida dn cnn tml;idor (~ • ' . ic cm um t11alragma e umn mola, cnm o diatr.,-
C)• aiu ·,dnr da vúlvul;i de <""ntrulc
•
'":•.:•'J .
• í n.1an..--slri4-01n a;
tlu,o 111 , corJ'l• Ja válvula A F111 S-2 1 IIKIOIIQ
..,_ ,., l-.-
mu preso a ha,te, que I""". " , J C apresenia ,tu51ru~r.:., de d1vel'10'i Upol "" v.,vu_ da
·1 1 e nAren ,re
e Ias p:irtcs da vn vu a, . Je , u:is pcçtn
...... -
_,,
....
- - . 5-U Tnmamis..,,. de prà 5o hn•"' ,i,ui>-
•
conlro1e , .o mdctalhe5UJ,,·mmus
O uu I ador•c11mn nw,1ra
da váh·ula. lf>/ 1/. A I" ,si\
"
< l l/, ~ m•enca slliJadornn1rnlador m(I) nepoaçto
J na fig r . • •·
1· , •cralmenlc c,11prcss1<omo uma fnii;•1que vana...,.
·jlodavál•ua c 0

. da ril'fllla é ;a:ro, a dlnib está fechada e o fluxo é ZCtl)
_ea ....... ~•pnaiçll>wQvull é a unidade. a ,iivula está comp~e êbcna. • o
. . . . . . . . . ~ • deriivuladcfaiUCOIDPlcta.umaVanaçaode ·~ºªSalda
vana,;iO de 0,01 na posição fraciooána da "-álvula. A llla!or
...,, . . . . ,.. • . . -
.,_,.,.,.,,. • 111111lltiliJ,I um awad« de faixa completa•
............. QdlOlc
.,...... o.a-
o ~ d e v e ~ ao~pcc1ficar uma \'11.lvula de controle
A. . . . ~~ riça quando O suprimento de energia falhar? bta pergunta di,
1: o.-, qllCIII que de falha• ou •c1c IÇJD- da vilvula. A pnnc~p~I consideração ao se rc~pon .
•••=
...-»l"Jlllliçlol. dcvcriascr,segurança.Quando a postçao ma segura da vâlvula é
~devenpecificar wna ,·áh'Ula "falha-fecha'º !fJrl. Tal ,·álvul:
pllliclo d e ~ para icr abala e é wnbém chamada de "ar para a\lrir" (AA 1. A outra
--::.,.,. ~ 111111 yQYUII "falha-abre" (FA). As ,ãl\11las falha-atire requerem eneT!1ia para PradulD d•
~u1ochalldlade riJvulasdc "ar para fechar'' (AFl. . conctP.nsa,;lo
Plll i1ullrlffllDI a lldeçlo ela açio de ~álvulas de controle, vamo coo,1derar o tambor
Figura 5-2.2 Posiçt¼, Je folh.1 de ~ lvul.1., Je ,011trnle ttn um t,11o,1ue li IL
/lllsJi alloGado 81 Pil- S-22. O vapor conclcosa cm uma scrpcntma para ' 'llf'Ori7.ar p;i,rcial-
--oauprhnC!lllo líquido elepara11cus compoomtcs n produ de ,-apor e líquido. Há
a Y'1vulu neste aemplo: uma na linha de vapor para a serpentina e Umll em cada um do,
piodallllde vapore Uquido. A vilvula no produto liquido ,ontrola o ní,·el no rcscn-atórin, e no processo que recebe o ,opor, Se isco acnntc~cr. a voll ula ncln 1«h,11, 1) n c~1to eve
a aopiadldo vapor COnll'Ola a JR11io no IUCIVl!óno A questão é: o que queremos que cada enriio fornecer umJ ~.ilvula de alívio lla prc.,,ào ,cparaJa J!.lla tn,J111111h.11., , 1pc,n- p ra
- daàl dlvulu raça te o fornccuncnto clétnco ou de ar falnar" Como explicado ante- um sistema ti.: llespcJO apropnado A scleç.io J,1 p11,içj1, J,• 1.tlh., tlc v ,l,ula., de 011u-olc ~
rlarmlllle. cada vilYllla clcff te rno\'CI' para wa posição mais segura quando a força elétnca pane dll proccdim~nto ~onheciiJu como Aniili ·e iJc Ris,11 (11.,i,\111. l'qtupe• 11 • engenheiro.,
1111pmllodurralbar.A posiçlomail segura para a ~lvula de vapor é fccliad porque tsto re,ll_il.lm 1,11 proccilimcntu ao Je.,cnvolwn:m o plJncpmcntn J11 rm, e o.
evltlmn fluo alio de wporquepodma wponur todo o Hqwdoc upcraqu cr a WJlen!ln E importanre obscr\'ar que n se~urança é .i única wm1tlcr,1 1 .i.1 J•• tlt'k<1 .. ,1.111nm a o
CGaleqflcalemca, ICleciOlllmOI uma vil\11!1 falha-fecha (FF) ou nr para abrir (AAI pan • u.l válvula d~ cuntrole. Como vcrernns na próxima tlt'\"•'''· .1 1,çt\o ,Lt , ,Ih 11la llc conrrolc iÚcLI
..ivula da wpc,r. Pn a vilvula de produto liquido, uma vl!vula fallm-ícd1a ou r ~ abfu ll1rct.1111cntc a nçdo do control.lllor de re~limcntaçau.
malllria o liquido lffllUClllldo no rescrvaa6rio. Ew ação dj ao opcra.dl'JI' tempo para fcc A a1·ão d,1 válvula J~tcnnina o ~in,1J du g.inh,, ,J.1 v:ilvula tT,11.1 ,aJ,ula ,k 111 rara hrtr tem
oallamàdor do-.i6rioe airrigir o molJ\'o da fallui Rarnncntc é guro que , produto um j,!,tnht> postltvo, e Ut1lJ v111vula de ar para Je,·h;ir 1nn um g.mh11 nc •,11m, l ,, t! f,k,I de ,-cr a
dDlíqaldo l l u a ~ para a cormite daccndentc do proc l•1nalmc , unu p,utir J.,~ ,cguin!cs fónnulas que rel.1.:wnJJn ,1 pusi1·:l" J.1 ,.11,·ulm ,11111 1 1<1,1 Jo ,inlml.idor
..ivula falbHbrt CPA) ou ar pan fechar /AF) na hnh.i do produio de V-J fltlr pcmutm ■ uc o ,,,
"';' lhlílN para fora do ftllel'Yll6rio e evnana que I preuio no r rvat rm aumenl
Ar para cthnr. iiF
= mipartllll8 IIOllr que - e eaanplo conlidcramos aomcnte a c(Jndt

•lplrlÇlollll lOl'IIO do tambor }la.di. E.u pode nlo ICf, neu, i.:inamcntc, • op
do ..-O. A teprança de IOdo o procnllO requer 4 u c,,11 td"r me, u rn m 0
rnat r;ur
• nw
dll Cllda fllllo no ClljlllJlllllcl de ll!Xffllle descendente e de corrent II cndcnte l \d

.....,_ qlllldoa vtlwla do produto de vapor nlo abre, pode ICV11ra um C(J11d1ç • 111w,ogur.1
-,,,, = 1 - íoo
m
I• 1.os h•rtnula,; rd111:innum o, vuh•rc, de c,1;1J,1 csi.,,,unanu tia van.1vc1 , !'la., n3ocons1dc-
1.1111 . 1 n·•JH1St.1 dmtimica do atu.1,lnr
5·2..2 <'ap11l"lrh1d1• t· l)iml'miom11111,nto dit Válrnla de Controle
-•
~ potlíl CIO
m(I) ,_!,(.
,, ,,
1 J J'lll[llhlto tia valvur., tlc n1111n1ic e regular u llu\l' 111,111,pulaJo ~o 1.1c111a Jc rnntrulc Pana
iq•.ulur 0 l h,.o, a ,,,pac,Judc tk Jlu,n da valvula Jc ,·nntrnlc vana Jc ,e~,, 4u.111du • v lvula
eil.t lcthadu J um 111 ,nuno 411 ,111J11 ., v.1lvul• c,ca w11111k1,unc111c ahe11•. "'" ~. qu11mlo il po-
' -;,o Ir a,u ,n,ína il,t v.,1,ul,t t unL ) ~ (il uh~\ 10 C\ muna AS lurmulas tum«td .. pelos fabrí
1 .,r , c ,pacnludc Jc Jluw Ja, v:11,ul,1 Jc nrnilcc,enquadnlr uma
l"lfllclid1• vúl,ula paruc., 1Ili'1 ' •
' ' , J >érvii·o 1J11lt1,11c11111 u lormulJs fomc,n1as pc1<•• rabncanta
v:t lvula em u1n dc<i·mun,, " .,· i.:JPª'"' J ,tl1e,1e 11 u~ t. ,Ja.,val,ula5<ienml11>lcepM1'"""lllldnit
1 10 ,.....,
AtulClofa• d~ VJlvula, p,ua c,t11u,ir 1 • J ,crviçn A prowna uh •i·àn urre cnla II Jcpcni.klno:11 da
'41 u11t.1 v:1lvul11 clfl 11111 tlclcíflllOII " •
, 11,àJ· "ª.,.,,1•~t<•lns II' lahncunr.-s Jc vtllvultd de onuoh,, •
· ., ·'l I· rlll .u:111\ª 1 0
,·aJMÇ1d.1Jc "ª "" vu ª
nvcnçau auol.l a,·-'
s~gu,ml11 Ulllll "' áJ I· Jc (lllllll•lc é Jctcrm,n•d• pelo"" Íillllr Je •i-tdade 1111
pac ida.de til• !luxo Jc uma • ,Jvu ", .,., l '/4,I pela Mu~onctlan ln1emu11011al, Ili< (Roícrtn.:la
coclic1entc de I1uxo. e., .m!r• º""º' C t ~., llu~o cm g•IOO cJtJduntucnse ., p<'>r rrunuto (jpml dD
2/. Por ddiniç!in, o •'OC" ,rnfc .1• 1 11 umm -iucJa ~ prcnAu Jct 1 ~• lllfaV da vtlvida •
(b) 4•ua 4 ue ílur 111ravé Jc umll VII vu •odiL-t(nte e Jc 2S pode hbcer111 25 1pm de 'au ~
, . . _ , , . . . . ___ (o) Detalhado Ih) ~imrhfi<-.\,., e
Por exemplo, uma v
AJvula com ~sllournde I P" os catálogo. " ele v 41 vu14'i l1 11111 o "-
, ...._
tio ela tem uma qutJ• de prc

.........
.......
...-..ufip.C-1 O. Iaa c contém amostr11S de iten de caui00.,,,... onde w é o nu, 0 de tás
O 1cnno y c~prcssa em lh/h e M. IMbmol ta m=
o tlet111~ d1 e mpn:s;ih1hdad
1 !'!
' - ' f- \
IH ( ,\p·-
............. ·trao com uma área variável de íluxo. o e onde /'I
. - • si1Jt1leaff!"'llle um on d ·1·· • 1· o-
UIII ..._.,~--"' búicoS que regulam O nuxo a!Tllvés e um on 1c10 omcccni a
. _ . C.t Ili prilldPiO' ..,_ 1,,,,,;do auavés da v!Jvula L\ p,, -= fll - 1'1, quc,fa Jc pre sa11 tr•,é~ ., .
.. , • • • UJ
1 l
\ ,1 \IJ J , p,1
, . . _ . _ . . ... otltP.o- ...- r;:::- Pl -: pre,-.ao na ~a11la dJ vai\ ulJ, ~ia
-
i llP,· !S
J=C, VG1 -2.11 e \' tem um va lor m,himo d, 1 5 E h· · -
. • e , - .m Jl\11: pr11por.;õcs de quctl.1 1c p~- , em
prcssao de cnlratl,1, o fl uxo de gá, é aproxun,uJ.imcnic incompm ,vele proporem
quadrado da queda de pressão ,ll ravé, da viíhu la. ,\, r,,n 11 uJ.,s m orporam e 1c f. r pom
/ :.fl111111 dt lilpdo. ,sim dos EUA . em ha1 lOs valnres de , •• a lunçâo _1· - n. 1 IK1•' . e tnma ~rn rr<h111 1;1 ,k v medi la u
qilldltlepado llrlVH da válvulL pst
proporção da quedo de rres-:io cm reh1\·ã11 à prcss.10 de cntr 1Ja u111c11 ta, o flu.to alnl\l J
AI. • "'--'..,_..,_ relaliva do liquido nas condições do nuxo
o,-=- vál vula w toma ohstruído porque a velnciJ.1dc do gd, e 1prm1ma d.1 YClocu.l ,d do .om.
Alimplea CIOIMl'llo de unidades na Eq, 5-2. I fom«c o fluxo de ma\Sa atrn,ês da válvula que é o máximo que clJ )lixle alcanç:ar. Sob e,1.1 cond1çfio cunhernl,, ,,no fhuo n ,o
íl uxo se toma independente da pressão da. aid;i e dJ 411~da de rn: s;io 1tra1i~ da v,11 ui
•MI: As fónnulas lamhém incorporam este f,110 JX>r4ue, med1d.1 que ,, se urro 11 11.i de u v.ilor
111= (1 :) (60~") (s,33G1;:) = :;ooc, ,1G 1 óp,. (5-2.2) máximo de 1,5, a funçiio y - 0, 148)J se aprn,ima J~ 1,0. Qu•n<l,11sio nl·c,nrece, o fluxo e
torna proporcional il pressão do íluxo as~rndenlc, p,
O fator de íluxo crir,co C, ~ um fa1or cmpincn qu~ c,ph, ,1 11 perfil JJ pr o " v, lvul.1
llladlt16othwldemaacm lblh.e 8.33 lb/gal é a densidade da água: .
qunndo o tl11J10 ~e rnma crítico. Obser.c que ele e unub cm l>u11. , pll•f'<'f'Ç•>e• de queda de
ffi ~ CJUhl coar.idcraç6es, lli5 como as correções para fluido~ muito v~oso,.
.....,, cavlllÇlo ao se determinar o fluxo através das vál vula de controle para si:rviço pressão em relação u pressão de cn1rada quando o 1wno 0,lc!Sy' ~ !orna 11 prcz,,el Co1110
mOMrndo nn Fig. C- 10.4. o fator C,dcp,:ndc 1fo IÍJ"' de ,,1 h11I., e 11c! ◄ '-• Jm:ça,, u fhm, !~to
1fqaldo. llllll eonsidcnç6a do abordadas no Apêndice C.
,e d.a porque os padrões d~ tlux<1 nJ válvula aJc1am o ~ rli l Llc rrc o e «>n cqllcn1c n1ane
,._c.,.-,,J n t.lcnsidat.lc do g:ís.
Dlfaala tabric:111ta tein deaeavolvido diferentes fórmulas para modelar o !luxo de lluid~
COllpWIIMi.-a-, vçora e fwmça-através de suas , álvula~ de controle. Apcw de
,\ p.olllr d.1Fig. C- 111--1 ú. uma ,·a.hulu \!:1,110<1l,,n de J. rn "'"" •Jlllt< rn1.,1ICm um IJI" r d< paaLlade
.....,,.. u fdmwlas de Ouo compreasfYCI propostas pela ~l a ,,ne1lau (kcfcr um 21 ú~ 11n ~prn/1 r,i I'-: quando compkt:1mentr ahcna. .-\ que.ta de prcs;j ., sirn,ts tlJ • 1 uLt l de 111 pü.
M..._ fabricula que comercializam válvulas de boa qual idad , dc:.n rrc o f/uai 11 btt f'b,10 l~quid11 r e;""""
C.., CnaoCCllllplll)', DeZurik. Foxboro, Honeywcll e outros. A M nr1<!1l.111 101 o eoco· "'"1•11 dr uma l 'li/i-11/11
tul l'akuk n llu.,u de uma olu,.w lr~ wd.l "'" '· dcrmtl.iúc de ll,8 g/ rn 11 Jcn IJ..Jc di ~'llll t de 1
llllda ,at,11111- eqlllÇilca e m&dos slo tfpic0t; da indi4tria. . '- C'onlru/t gkrn'I.
&ltllara•eqlllÇllca para Ouxo COlllpla5Ívcl ~am bem dll m·uh:~ da cquw,liJ., par~ li • u,, (·,tku ll· li l1u\ o u~um ga, curn rnu-.s.i mokt:ul.U" m c.'- J1,1 Jc ~ yuJndo a cnmh
qtlitlDI, 6 lmportur,e obtcrvar que elas derivam da equação para líqunlo~. LI 11111 Jç "'ente v, rl rn l.1,:111 IIXI p, ig e 100· f',
OIIIIIIIII • - - de COIMnlo de llllidada e u correções para 1~"1 11p~rntura e pr s, " • ,1uc
dalla dlalldade de um &ú- t importante 1101ar que o cocfk 1c11tc e. de urna v ,lvula f 0 Cu) Plml u ,ulu~ão liqu tt.la. uultu nJo a h t 5-2.1,
- ~ l l l e l l l e a l e da vjl\'UJa JCr usada para 11Crv1ço líquido ou de gá . 'iii'
A Malaaellu <Refereacia 2) proplle a seguinte eq~'io para o flu ~o de i;,ís ou de vup<•r J '- 111\ I li:Íi = IM~ fr r11
•Pllcdltblapurllara, nucoadiç&,s padr6ea de uma atm e 611°1',
I n .. ,..
1,=...,.,.. •
eI PI
=ly - 0,1481")
l ,~-ZJ I
•
n u . C' rll uniJ.1tlc.·-. Jc: 111.1...,, s:i.
vGT • ,,... 15 IIO\( l 11 11 ✓ 11 1 ,SJ to, 1' 5.1100 )Mo
*ID•IIA(tcfh • ft3/h nu condições padrões de 14,7 p 1a d ,0 f, ) _ 1~ (; • W 2,1 I .W7, pre,s.fo J,cn1r;sd, p. • JIWI • 14,7 • 114,7 i-la.
lht Par~ u tt,t "i, ~rn11 .,\/., ~1 -. • IJ ' l (' ut1h a nJo41-:, f-4 .5 .•. ~ c5 2 l,
1111íh.do 8'aemnilaçio 10 ar, calculada atravk da J1,11.liu ri" r I IXI t ,lbll ~~li K. \llp<>llÚll t '
do PI por 29, amusa molecular média du ar r ·-
1.~ 1 /- !li 11,5 l~
• - - • vilvuta, R<= F + 460) V~ 11,4 \ 114.7
llllico. O Wor llllllléri1:0 pua este íator Vllnacntrc 0 ,/, é 11,')5. 1H,7 J0.5J~ 11, 14~10, H~ J1J
/, g H,(1 11111 0,~I .jll, 1111(,W)
da•'rilvula,
fllorplia
pua diferentes t1nnc de válvula•
r~• •·
187 (~MI"' Ih
dat•e- ..__...._~.
•!llwllda "" .-, • - de IDD ps ou vapor é dada por su,,. 1n;1s,J, úc IJlil\Q. u11h tJUt1.hJ n l •4i "2.4.
PDr380ftl. Loao, a pnJporçlo de ma.W1 atra,·é da ,-n1,•ul,1e f: m u111Jadi:s di, p~•r• "IÍI" 1~ ) ( 1 ft,,ool ) 11,
scf) ( - e 17 .!XI h
-~ (1.~ (-•.! )(13: : ) 15-l,JI 11 (1 871)(1!1 h l.~ lhrt• •I 1Mtl " f - - - - - - - - - - -

vjlvu)as dr controk
Dlm 1 ,-mrnlll dai
• de controlt e 1
, d·mcnsionar as vàlrnlas de controle par
• a um f ,"" (1~ l!Ml ~) (.!.._l~~l ) (180 __
h Ili lb
.í)
lbm,,I l40 00(
PmU: do trabalho de um cngenhellO f nnula, apresentadas até il.<jUI nesl.3 seção, apesar de
• __ ,__,1,. serviço. [)c~te modo, as O
acu:rmw- .
., , . la de controle, foram desenvl,lvidas P·'~
vés de uma ,-..,,u . ~• o C, ,. !_!:'.1 OOIJ)Jiii;i;JT)(B9 +l N)) srn
·'-'•.....,. se cswnar o fluxo atra Para•- dunensionar uma , álvul a de controle (8lh)(O,H1114 7ltíl 105 1 --1 lO "-==
._.. .-- ,. 1 de controle. - Para ' • • -1 P 1
diJn,cllSionamento da.< ,,..,vu as íl •o atr:1,·és da válvula. a queda de pressão atra.., Poro uma capacidade .icima da n:
. .d _._, mos conheCcr o u, _·( . 1 . _,_ . •<I
um ,eJVIÇO liqw o ...,,e - d , do p;ir.i fluxo compres, vc • os uados adtcion . aberta é qutruL, ,Je 10!~. o tnefic,cnte ~., l• ub quandó ,01,nprct;;illt:::-~
·dade ,_.ffica o 1,qui • . . a11
da vi(vula e a grav1 CSr-_ _. mpcratura e a massa molecular media do lluido C
. • 8 pressão de cnu..,a e a 1e r "d • om
occessmos sao
,_,_.,/IM O engenheiro ""'e
_._ uulíiar a fónnula adequada ,ornec1 a pelo fabricantc d
. _ bc e
r• .,., - 2,oc; 8Ho irm
'" e,. As formulas
. _, p,,
ífico para eaicu Iar o cocfici·-te
estas..,..,,.....,...-, . scrao . m semelhantes• àqUt-
dJvulu esp« "" 5 , 1 3 S-2.5. Uma vez conhecido o c:oefic1ente C.. o engcnhc A partir da Píg. C- 10. l a, uma válvula .\lu oneilan d • 10.m. com um coc1k ,cnte Je 1000, é
lu sentadas aqui, ....,s. ·-· . . iro me.no,
apre .,. catálo"O do fabricante, uma valvula que se.1a grande o ba~tllJ1te para a válvu la com capac,dado ~uficieme par,1 e,ic ,er,·iço.
seleciona. a parur "" h - d.'
. Geral 1 0 e calculado cai entre dms taman o, 11ercnle~ e va vulas, ca.10 em
e • d · 1
acrviço. mcn e, • r ·d I f b ·
quea1DJ11~ . das du- ., deve ser selecionada.
• , tabela., ,orne.:1
As . a.~. pe os a n cantc~ de vãJvul"s EXEMPLO 5-2.J
~ A Fig. 5-2.3 mostra um processo para• 1ran, fcré nci~ de um 6lcode um rcu-rvarõno J c urnazcruunc:nto
sãosemelhantcS àquelas apresentadas na fig . C~I0.1 (Apcnd1cc C). para umn IOrre de sepuração. O rescn·atóno e.,J.I M>b pressão utmosffnca e a t rre íuncio1111 25 Q 10
Ao dimensionarm05 a válvula para um semço completamente novo, o filll(o é obtido a Dimtnsimiando uma de Hg ab~oluto r J2.7 psia1. O íl11J10 nom,nal d<> cileo é 700 rrm. ua v • •·•Jldc e,p«uicu é ll e 0. 9-1 e
partir das condiç~ do projeto de proce~,o no estado c,tac1onário. Este é o íluxo através da Válvula para Serviço sua prcssao de vapor na temperaium de t1rt ula,'ão de 90 ·f· é de 13, S p!JJ. o cano é um c.,11 iJc 0
vilvula na lall de produção nominal do pTl~e,,o. Chamaremo, e,te fiiu o de fluxo normoaJ Uquiáo comcn:lal de c.,;calo 40 de 8 in eu eficiêoci. ~a bomha é de 7.51ôt Onncrulonc w1u v Jvul; para con-
auavés da vilvula e o rcprelientarcmos por f. A quedo de pressão atravé~ da válvula cni um trolar o nuw de óleo. A panir do• correlaçõe, de lluxu d.e /1111J .11 queda de press , de nh>1111 lin~
fluxo nonunal to que deve ser utilizado no dimen,ionnmento da válvul a. Por e~emplo, a fór- enconlr.lda é de 6 P" ·
nmla para se dimensionar uma válvula para serviço liquido é, a panir da Eq. 5-2. 1,
SOLUÇÃO Ances de podermos dimensionar esta vàl vula. devemos dr ·1tlir onde col -l• na bnl e qu.:il I queda
-e,."" -I I=
'Gr de pressão através da vál vulá cm ílu~o nominal. A col,,caçi,> da v.íhub é 1mporw,t,, aqui porque h•
\ t.p, a possibilidade de o líquido se inílamar à medida que Sllil pn- -~ c:u trave. d, :1Jvula l, to e, ~,na
uma válvula maior,j !I que o densidade da mistura ,nfta.rna, el Jc UqwJ,1e ••porscd b<,m m,nor do que
onde b./J. ia queda de prc~são atra,·ésda ,,fü'lllacm íp,;i Iquando o fluxo é o !luxo nominal. n do líquido. Obseno que. se colocarmos a v:il vula na r ntraú., cb 1..rre. o l!qwJ,:i 1n e,plodir p<>rr1u
u pressão de 1aída. 12,7 psia. é menor do que a pressão Jc , .por n.1 kmprra1uri de ci11.-ulJ, • , 11.~~
7, em gpm. Obviamente, o coeficiente da válvula deve ser maior do que o calculado a partir psia. A melhor posição para a v,ilvula é n., ~aiJ.i Ja bomba. om.k a premo de daé !IW> alia .kviJu
da equação acima. Isto porque. se a válrnla é para regular o fluxo, ela preci sa i,cr capai de ~ pn:ssiio hídrostdtica do, (\0 ft de ck vação m.u, a nlolÍar pilílC da iJU"'1.2 do atnto de 6 psi ,\ pn, n
aumentar o Ouxo além do fluxo nominal. Chamamos a pn,po~ão do coeficien te dll vfüula hidrostjtic~ é [62.3 lblft )(0,9-11[60 fillt l+I m'/U J - : 4.4 psi Isto 11p11tica que o pm>.fu n., í.13 u1
quando• vilvula está completamente aben.a cm relação ao coeficien1e dn válvula no lluw vtllvuln <crd ue no mínimo 37,l p,ia (~4A + 1~,7). b~m .,c,ma d:! pr,;•:m de p<lf J c J,:o S5o h,-
IIOIJIUW, c,_1c;, de fator de capacidade acuna da requcnda pela vá lvula. O latrirc de vrrd c,pJ,,sãn atm,és da v.!lvulu A vdJ,11la nun..-a úc•c ser colocada JU u~,~•l dJ bom!>-", r< rquc •b a
capacidade acima da requerida típicos ão 1.5. para uma capacidade ac ima da requerida de pressão(! mllis bái:tn e a c:itplc,são rJu\olfla. ..i c;i\·11ação d.t ht,mha.
50'Ai, e 2.0 para uma capacidade acima da requerida de IOO'!l . PnrJ a queda de pressão otr.mb do ,31,ufa uuliz.uemo 5 p<i, ,,u •p•o~1mJ<bmcn1c o m,:;,mo da
Algumu vezes o engmhciro de controle deve também escolher a queda de press5o aU•· quedJ ili! nuito na Jinhn Para 1mnos uma nlci• Jo cuslo 001~ 4ucda iJc prt:sdo. ~ um cu 10 de elc-
uic,J adc de US$0,0311. W-h, e 8!00 h/àm> de opc~lo dJ l>umh.i.. o CU>h> il111Lll lb1d..l qutda J e 5 ps,
vá da vil~la em fluxo nominal. um.a decisão frequentemente tomuda cm cooperação colll
0 ;11ravé, da v1íl rn la é
~oheiro de processo. A queda de pressão através da válvula reprc~cntu uma pcril 3_de
eoergia_ para O processo e deve ser mantida tão baixa quanto fl(l,sívcl , mas raramente uhaiw 1 ~Y.rmn
( 700gul) ( --!.n' ) ((5rr14:111M ) ( 1)
4-1 2~ ít lbí
de 5 ~ -Quedas de pressão mais altas são necessária~ quando a queda de prc,são na linhs e min 7AS f.1,11 11· 0,75
ao ~wpamenro em !M!ric com B válvula é alta, como veremo, na subseção .obre as ca rdctc·
rísticu da válvula. " (W!(Kl h) ( ~ ) = 501.1 00
ano 1,,\\ h
U1111 vCvula de controle dcv l n _·1 •·a c(Jl11

- --... de • ~gu ar 0 u,o de vapor cm um rdcrvctlur colu na ti~ J esu uç•
,......,-...., lnnsferlncll de cal _._ . . ·in1tn10 1
~ • 2 0 • Di . orproJcta,..dc 15 mi!Mts de 81u/h, O vaJ>Of tlc: tome<: .
(111•1- menaone a válv 11 ,. mo ,;pJ
cidade acima da u ""controle pata uma queda de pr~,ão Jr S p11e u
itquerida de lOO'II,.
AJllllirdaotabcJudevaporc!QCot,ri . , fe ,eu
Cllarl-.deCOIJClemaçlolg)O m<n que a lempcratura de ,aturaçâo do vapor e Jc .59 ll'l)O
• 16.lOOlblb. A Piado de Blu/lb, hto iigniílca que o fluxo numinul du vapor é J 5.C~)().~ 1
Af. • 1I lblibmole.c sua -=da vtlvulaé 20 + 14,7 ., 34,7 psia, a mu,~a muJL-cuJ:ir do 'ª~,-
....__C, • O.l,a~daa P.q•s pecjfica l G = 18129 = 0,621. Admi1,nt10- ,t umu -.a,·ul•
1 • 5-2.5, 5-2.4 e 5-2.3.
, . 1,61 ,s
Õ:Í ~ 3ij -=- 0,773
, - 0,l41y3= 0,705


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Princípios e Prática do Controle

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.,_.,A, nosso Dtus: todas as Suas

,,,,.. Smith: L. Introdução 1

Sistemllll DlnimlcO!I d&- Prfmt,ulr11r■ '.O~rcl-=e=m:....:S_S_ _ _ _ _ _ _ _ _ __

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8. Estudos de ~ de _P~ •jeto 450

e. Sensores, Transmissores e Vôlvulas de Controle 464

E. t:Studos de Casos Operadon_u__4_9_4 _ _ _ _ __ _ _ __ _ _ _

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O propchito deste capítulo é apresentar u você a necessidade Jn CMtwlc 11utom: uco

1-1 lH\l SISTl•I\IA DE CONTROLE DE PROCESSO

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1. Medição (MJ. A medição da variável a er controlada E normalmente feita trav •

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Figura 1-S.2 Su 1cma th: ,·on1rolc tlc lllim,01 o ~., u odor ~ 1r

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A lrlln fomrn,la d,: l.llplace muda a fu nçfio 1cmJl(lral,fltJ, cm uma funçã na n

f,\I Tl h\ Ç i O l m é unu mwbnç hru " de lf&ll&L.1 umd.ldt:

'<->•Stf./(l)J= Ío /(ri« ''d,

, u p.u-,o rudl,!kr.-.p< tadr,BICmlldrCOlltrolc (o)~de-

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~ pC'I &'IJ, é esboçada na Fig,

• ...,. .....Cllllll,ddl.:;::_,c._,mídria. 'Tbdallll ,__,,-• naEq. 2-1.I é igual à 11(/)

,,_ . . . ......,c1a iJIICPÇID. t,,atRa(bdocletalf~qucHT= t,cascgull'tirando-sc limitc~

Aand■ 111111id1U at,oç■d■ aa F'11- 2-1.ld e f rq,,acntada oa forma cxpollCllcial por

e-11 1 scn uir

I [ 0-1 0-l] Linearidade

detaplam Tcoremu do Dífen!nciução Real

IIIIIIIIIÇli,11111, 6ti1 para

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Uma vez que a ll'IUIIÍormada de Llplace alo cOlllml illfoJ 1151a·- .

.51'[/(t - to)J - f /C, - · - - ·

Considere T = t - to {or, t =- ,. + 'I') e lllllltilua.

·-- /(r)w_._..,, '-+ S

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l'm ,;eguida, ,1pltque o tcnrcm~ da lrnnsl2ç!ío rc 1, f ,i 2 1 ,

ÃIIIIIJll ... o.._datliímm:iaçlo ral. l!q. 2-1.6,

2-2.J Procedimento para a Solução da Transformada de Laplace

dJs 1n1ns~ nnllda d.: La-

O llllllll'ICllllloalmlfnrmada . - J:r\t) ,lr!tl

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.-.-w iil• •,~·--------

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--i.ilnde ilaSll'lf numencamentc o proce_ddimc~IO de ~~pansão

2-2.J Manlpul:u;ão de Atrnsos no Tempo

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1(1> • 1,<r,,- +12<slt.._ + -• • c2-2.191

Observe que o degrau unilário 11(1

11 deve 111ull1pliL,1r o t~rrrto CAponcn !ai pari mo~u r que c'(l

fllplllllD ■ a,.IOduada-6.iill• ómwlu- Y,(s), Yi(sl. e a,sim por diante

- C1lsl~ • + 11/d,,. :is +C1/J)r +

I J[ I - , 2"· 11f +0,5uCt - 21fl - , :.

2-3 CARACTERJZAÇ/\0 DA RESPOSTA DE PROCESSO

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+ h,,, .rs"' + bo]

Toda~ as Raízes Reais

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l'(I) - HcP 1 C(> wt + crrt n + wt

e"' (ll coswt r C!iCllwt J +

"' {) = Jii2+cf, é a amplitude m101at