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Simulador de rob seguidor de

linha com aprendizagem gentica


Guilherme S. Nascimento - 21483
Guilherme O. Ronconi - 21552
Guilherme H. D. Angelini - 24318

Algotimo gentico

Teoria da Evoluo
1859 - Charles Darwin publica o livro
A Origem das Espcies:

As espcies evoluem
pelo principio da seleo
natural e sobrevivncia
do mais apto.

Charles
Darwin

Teoria gentica
1865: Gregor Mendel
O pai da gentica apresenta experimentos
do cruzamento gentico de ervilhas.
Formalizou a herana de caractersticas,
com a teoria do DNA (ervilhas)
A Teoria da Evoluo comeou a partir
da conceituao integrada da seleo
natural com a Gentica.
Gregor Mendel

Mutao
1901: Hugo De Vries
S a seleo natural no responsvel
pela produo de novas (mais
adaptadas) espcies. Tem de haver uma
mudana gentica!
Hugo De Vries

Formalizou o processo de gerao de


diversidade: Teoria da Mutao

Computao Evolutiva

Toda tarefa de busca e otimizao geralmente


composta por trs componentes bsicos:
A codificao do Problema em questo (parte mais
difcil do processo)
O Espao de Busca
Funo de Avaliao

Computao Evolutiva
Algoritmos genticos diferem dos algoritmos tradicionais de
otimizao em basicamente quatro aspectos:
Baseiam-se em uma codificao do conjunto das solues
possveis, e no nos parmetros da otimizao em si;
Os resultados so apresentados como uma populao de
solues e no como uma soluo nica;
No necessitam de nenhum conhecimento derivado do
problema, apenas de uma forma de avaliao do resultado;
Usam transies probabilsticas e no regras determinsticas

O algoritmo gentico bsico:

Lgica Fuzzy (Lgica Nebulosa)

Lgica Nebulosa

Lgica Difusa ou Lgica Fuzzy


extenso da lgica boolena
um valor lgico difuso um valor qualquer no intervalo de
valores entre 0 e 1

As implementaes da lgica difusa permitem que


estados no precisos possam ser tratados por
dispositivos de controle.
desse modo, possvel avaliar conceitos noquantificveis.
Casos prticos:
avaliar a temperatura (quente,morno, frio,etc..)
sentimento de felicidade(radiante,feliz,aptico,triste..)

Introduo
Surgiu com Lofti A. Zadeh, Berkeley (1965).
para tratar do aspecto vago da informao;
1978 desenvolveu a Teoria das Possibilidades
menos restrita que a noo de probabilidade
ligar a lingstica e a inteligncia humana, pois muitos
conceitos so melhores definidos por palavras do que pela
matemtica.
uma tcnica baseada em graus de pertinencia (verdade).
os valores 0 e 1 ficam nas extremidades
inclui os vrios estados de verdade entre 0 e 1
idia: todas as inf. admitem graus (temperatura, altura,
velocidade, distncia, etc...)

Conjuntos Fuzzy
Na teoria dos conjuntos nebulosos existe um grau de pertinncia de cada
elemento a um determinado conjunto.
Conjuntos com limites imprecisos.

Conjunto Fuzzy

Conjunto Clssico
1.0

1.0
.
9.
8

Funo de
pertinncia

.5

1.75

Altura(
m)

1.60 1.70 1.75

A = Conjunto de pessoas altas

Altura
(m)

Sistemas Fuzzy

Sistema de controle fuzzy baseado no modelo


de Mamdani.

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Exemplos de variveis
fuzzy
TRAPEZOIDAL

TRIANGULAR

Frio

Normal Quente

Lento

Rpido

Regras Fuzzy

SE condio ENTO concluso, com variveis


lingusticas (fuzzy)
Exemplo:
Se a fruta verde ento o gosto azedo
Se a fruta amarela ento o gosto pouco-doce
Se a fruta vermelha ento o gosto doce

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Defuzzificao
Etapa no qual as regies resultantes so
convertidas em valores para a varivel de sada
do sistema
Esta etapa corresponde a ligao funcional
entre as regies Fuzzy e o valor esperado.
converte as variveis fuzzy em valores
numricos ou aceitveis pelo sistema.

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Entrada e sada

18

Modelo