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Cap. 1.

Tensores cartesianos, clculo tensorial,


aplicao aos momentos de inrcia
1. Quantidades fsicas
1.1 Tipos das quantidades fsicas
1.2 Descrio matemtica dos tensores
1.3 Definio dos tensores

2. lgebra tensorial
3. Tensores cartesianos em 2D simtricos
3.1 Derivao da lei de transformao para vectores
3.2 Lei de transformao para tensores de segunda ordem
3.3 Valores prprios
3.4 Circunferncia de Mohr
3.4.1 Convenes e consequncias
3.4.2 Determinao dos valores e das direces principais
3.4.3 Determinao das componentes para uma rotao arbitrria
3.4.4 Determinao do referencial ligado a componentes especificadas

3.5 Verificaes dos valores principais


3.6 Determinao das componentes sabendo valores em 3 direces

4. Tensores cartesianos em 3D simtricos


4.1 Valores e vectores prprios ou valores e direces principais
4.2 Determinao e propriedades
4.3 Casos particulares
4.4 Valores extremos fora de diagonal
4.5 O tensor de inrcia

5. Anlise tensorial

1. Quantidades fsicas

1.1 Tipos das quantidades fsicas

Escalares
Vectores
Tensores de segunda ordem
...

Tensores de ordem zero


Tensores de primeira ordem
Tensores de segunda ordem
...

Escalares
1 dado suficiente para a descrio completa
Exemplos: temperatura, massa, densidade, tempo

Vectores
preciso 3 dados para a descrio completa
Exemplos: fora, deslocamento, velocidade, acelerao

Representao geomtrica
Sentido
Ponto de aplicao

O vector plenamente
determinado
quando sabemos:
direco
intensidade

Intensidade
sentido
Direco

Neste caso falou-se de um vector livre, ou seja de um vector no sentido matemtico


Da disciplina Esttica j sabemos que de acordo com a aplicao particular
preciso distinguir vectores de 3 tipos
Livre (exemplo: vector associado a um binrio)
Deslizante ou seja fixo sua linha de aco (exemplo: fora na mecnica dos corpos rgidos)
Fixo ou seja fixo ao ponto de aplicao (exemplo: fora na mecnica dos corpos deformveis)

Tensores de segunda ordem


preciso 9 dados para a descrio completa
Exemplo: tenso, deformao, tensor de momentos de inrcia
O tensor de segunda ordem plenamente determinado no ponto P
quando sabemos 3 vectores de pontos de aplicao P, actuantes
Em 3 planos diferentes, no paralelos, que se intersectam no P
Tensores de quarta ordem
Exemplo: tensor de rigidez e de flexibilidade
Representao geomtrica dos tensores ...
mais tarde de acordo com o significado fsico

1.2 Descrio matemtica dos tensores


A descrio matemtica dos tensores baseia-se em

componentes

Para poder definir as componentes, preciso definir o espao e o referencial


Espao
Espao de Euclid: 1D, 2D, 3D
Tambm chamado espao cartesiano
1D espao dos nmeros reais
mD espao de combinaes de m
nmeros reais

Euclid (ca. 325-ca. 270 BC)

Nmero de componentes necessrias para a descrio completa dos tensores:


3n em 3D

2n em 2D

onde n corresponde ordem do tensor

Sistema de coordenadas ou referencial


Referencial cartesiano:

Trs eixos rectos mutuamente perpendiculares

preciso introduzir para poder efectuar representaes geomtricas


definido pela origem 0 e pelos vectores base
Vectores base tm a norma unitria

i j k 1

Permutao positiva

x
y

0
i

j
y
Ren Descartes (1596-1650)

Nas nossas aplicaes sempre directo


Verificao de acordo com a regra da mo direita
Dedos de x para y

Polegar mostra orientao positiva de z

Dedos de y para z

Polegar mostra orientao positiva de x

Dedos de z para x

Polegar mostra orientao positiva de y

Vectores
Vector

tem componentes

Representao matemtica

Representao geomtrica

matricial

Fx , Fy , Fz

F
z
k
F
0
Fx
i j

Fy

Fx

T
F Fy Fx , Fy , Fz
F
z
vectorial

F (Fx , Fy , Fz )

F Fx Fy Fz Fx i Fy j Fz k F1e1 F2 e 2 F3e3

i e x e1 j e y e 2 k e z e3

Tensores de segunda ordem


Representao matemtica das componentes na forma matricial
2D

Txx
Tyx

Txy Tx

Tyy Tyx

Txy T11 T12

Ty T21 T22

1 x
2y
3z

3D

Txx

T Tyx
Tzx

Txy
Tyy
Tzy

Txz Tx

Tyz Tyx
Tzz Tzx

Txy
Ty
Tzy

Representao geomtrica mais tarde

Txz T11 T12



Tyz T21 T22
Tz T31 T32

T13
T23
T33

Para as quantidades fsicas as componentes so nmeros


e so relacionadas a uma dada posio (ponto)
Quando as quantidades fsicas so funes de posio, chamamos-lhes
Campos fsicos ; temos assim:
Campo escalar
Campo vectorial
Campo tensorial de segunda ordem
...
Exemplo: campo vectorial

F x, y, z

1.3 Definio dos tensores

tem as componentes

Fx x , y, z , Fy x , y, z , Fz x , y, z

A quantidade fsica chama-se tensor quando as suas componentes obedecem


a lei de transformao. Esta lei descreve o clculo das componentes no
referencial transformado
Tensores cartesianos
Tensores cartesianos so tensores definidos no referencial cartesiano,
consequentemente a lei de transformao especificada apenas no
referencial cartesiano e representa uma rotao do referencial

2. lgebra tensorial
At tensores de segunda ordem coincide com o clculo matricial e vectorial
Tensores cartesianos de segunda ordem
Tensor simtrico

Tensor antisimtrico

Tij Tji

Tij Tji

Tii 0

A propriedade mantm-se, qualquer que seja o referencial


Cada tensor pode ser escrito como a soma
da sua parte simtrica e antissimtrica

T S A

Sij Tij Tji / 2

A ij Tij Tji / 2

Cada tensor pode ser escrito como a soma da sua parte esfrica
(isotrpica, volmica) e desviatrica (tangencial); usa-se para tensores simtricos

T Tm I D
Valor mdio

D ij Tij

i j

D ii Tii Tm

Tm Tx Ty Tz / 3 em 3D Tm Tx Ty / 2 em 2D

3. Tensores cartesianos em 2D simtricos


3.1 Derivao da lei de transformao para vectores

Introduz-se a rotao do referencial 0xy para 0xy


e calculam-se as componentes no referencial rodado

Fy F

Fx

Fy

Fx Fx Fx cos Fy sin

Fy Fy Fy cos Fx sin

Fx

Matriz de transformao ou de rotao

cos sin
R

sin

cos

Fx
cos sin

sin

cos

R ij cos( x i , x j )
linha

coluna

Fx

Fy

F R F

Componentes dos vectores base do novo


referencial, ou seja os cosenos directores
dos versores dos eixos rodados
formam as linhas da matriz R

matriz ortogonal

Algumas propriedades da matriz ortogonal

det R 1

Quando a rotao se efectua do referencial direito para o direito


o determinante positivo det R 1
Outras propriedades das matrizes ortogonais:
Produto interno das linhas ou colunas iguais (diferentes) equivale a 1 (0)

3.2 Lei de transformao para tensores de segunda ordem

T R T R T

T R T T R

A prova ser dada no Cap. Tenso para se poder usufruir o significado fsico
Nota:
Tensores de ordem maior

preciso usar designao indicial que no ser dada

Voltando aos tensores de segunda ordem e desenvolvendo as multiplicaes,


as componentes no referencial rodado escrevem-se:

Tx Tx cos 2 Ty sin 2 2Txy sin cos


Ty Tx sin 2 Ty cos 2 2Txy sin cos

Tx Ty sin cos Txy cos 2 sin 2


Txy

Usando funes trigonomtricas de ngulos duplos, igualmente:

Tx
Ty

Tx Ty
2
Tx Ty


Txy

2
Tx Ty
2

Tx Ty
2
Tx Ty
2

cos 2 Txy sin 2


cos 2 Txy sin 2

sin 2 Txy cos 2

Verifica-se, que existe uma rotao do referencial original de tal maneira que
os novos valores diagonais correspondero ao mximo e ao mnimo de
todos os possveis valores diagonais e que para esta rotao
a componente fora de diagonal anula-se
3.3 Valores prprios
O mximo e o mnimo dos valores diagonais chamam-se valores prprios
A resoluo pode ser facilmente exprimida analiticamente e determinada
de trs maneiras equivalentes:
1. Analogamente como em 3D (veja nos acetatos posteriores)
2. Encontrar o mximo e o mnimo dos valores diagonais
0
3. Encontrar a rotao para a qual Txy

Usando o ponto 2:

Tx Ty Tx Ty

Tx

cos 2 Txy sin 2 / 0 P

2
2

2Txy
Tx Ty
2 sin 2 Txy 2 cos 2 0 tg 2P
Tx Ty
2
Igualmente para Ty
Usando o ponto 3:


Txy

Tx Ty
2

sin 2 P Txy cos 2 P 0 tg 2 P

Substituindo pelo
conclui-se, que:

0
Txy

2Txy
Tx Ty

P nas equaes das componentes rodadas,


Tmax Tm R
Tmin Tm R

Tx Ty
Txy2
R
2

Depois de terminar os clculos


preciso decidir qual dos eixos rodados
corresponde ao eixo do mximo e
qual ao eixo mnimo.
Pode-se provar uma regras simples
desenhada na figura ao lado.
Os eixos do mximo e do mnimo
definem o referencial principal, e este
referencial tem que ser directo

y
min
Tmax
0

0
Tmin

y max
x
x

min

y max
x

para Txy 0

Por conveno os valores


principais ordenam-se de acordo
com a sua grandeza, por isso o
valor do mximo est na matriz
de componentes na posio (1,1)
e o valor do mnimo na posio
(2,2). Isso implica que o eixo do
mximo o primeiro eixo, tal
como por exemplo x, a o eixo do
mnimo o segundo eixo tal
como por exemplo y.

3.4 Circunferncia de Mohr


Pela substituio verifica-se facilmente:

Tx Tm

T R
2
xy

Ty Tm

Txy2 R 2

Relaes em cima so equaes de uma circunferncia


o que significa que
As componentes de um tensor, relacionadas a todas
as possveis rotaes do referencial original formam
uma circunferncia

de centro

Tm ,0

e raio R quando Tx , Ty desenham-se no


no eixo vertical
eixo horizontal e Txy
Cristian Otto Mohr (1835-1918)

Cada ponto tem apenas duas coordenadas, por isso a abcissa corresponde

a Tx ou Ty e a ordenada a Txy
Os valores principais visualizam-se no dimetro principal, dado
que neste caso a componente fora da diagonal igual a zero e
as componentes normais atingem o valor mximo e o mnimo;
este facto no est influenciado pelo referencial inicial

Tmax Tmin
Tm
2

Tmax Tmin
R
2

Tmin

R
Tm

Tmax

3.4.1 Convenes e consequncias


Assumindo que o referencial original coincidente com o principal, ou seja que:

Tx Tmax

Tx Tm R cos 2

y min x

Ty Tmin

Ty Tm R cos 2

x max

Txy 0

x Tx; Txy

e introduzindo a rotao

Tmin

Tm R cos 2

y Ty; Txy

R sin 2
R
2
Tmax
Tm
R

R sin 2
Txy
negativo

Tx
T
xy

Tm R cos 2

Txy
Ty

A faceta e a normal faceta

so mutuamente perpendiculares

A faceta corresponde a uma recta (um corte) onde actuam duas componentes
do tensor considerado: a componente normal (diagonal, que tem o mesmo ndice
como a normal faceta) e a componente tangencial (fora da diagonal, que tem
dois ndices)
Cada ponto da circunferncia
corresponde s componentes do
vector na faceta correspondente

Componente normal,
diagonal

Ty
Tyx

Txy

Tx

x
Facetas negativas

Tx

Facetas positivas

Txy
Tyx

Ty

Componente tangencial,
fora da diagonal

o 1 ndice da componente tangencial corresponde normal, o 2 direco


Esta representao geomtrica ser igual para o tensor das tenses,
mas diferente para o tensor das deformaes
Componentes tangenciais apontam para os quadrantes positivos

Define-se
Faceta (x): faceta cuja normal coincide com o eixo coordenado x
Faceta (y): faceta cuja normal coincide com o eixo coordenado y

As componentes do tensor visualizam-se nos pontos opostos do dimetro.

A rotao na circunferncia faz-se pelo dobro do ngulo de rotao dos eixos


-uma rotao de 90 faz-se na CM de 180 o que troca a posio (x) e (y)
-uma rotao de 180 faz-se na CM de 360 e no altera nada
consequentemente o sentido dos eixos nesta representao indiferente

A conveno dos sinais

Tx
T
xy

Txy
Ty

Para se manter o mesmo sentido de rotao


-para ponto (x) ou (x) a ordenada vertical tem sentido oposto (para baixo)
-para ponto (y) ou (y) a ordenada vertical tem sentido habitual (para cima)
-as componentes normais desenham-se na conveno habitual

Conveno alternativa

Txy 0

Txy 0

Txy 0

Txy 0
acima

abaixo

horrio,
negativo

anti-horrio,
positivo

Orientao das componentes tangenciais


determina a posio do ponto na circunferncia
de Mohr indiferentemente do referencial

3.4.2 Determinao dos valores e das direces principais

Tx
Txy

Txy
Ty

Tx Ty

max
p

o referencial original

componentes positivas

min

Valores fora da diagonal, tangenciais

Sentido de rotao

Txy 0

Ty

Tmax

Tm

0
Tmin

Valores diagonais, normais

Tx

Ty / 2
2 p
Txy
R

2 p
Txy 0

x
tg 2 p

Justificao das frmulas

2Txy
Tx Ty

Tx Ty
Txy2
R
2

Correspondncia com a origem do referencial O Plo das normais


Valores fora da diagonal, tangenciais

y
0

Valores diagonais, normais

Tm

min

max

p
0

max
p

min

Propriedades das circunferncias conhecidas do ensino secundrio

Achar centro de uma circunferncia


sabendo 3 pontos que pertencem
a esta circunferncia

3.4.3 Determinao das componentes para uma rotao arbitrria

Tx
T
Txy

Txy

componentes positivas

Ty

Tx Ty

Valores fora da diagonal, tangenciais

Tx

y
Txy 0

Ty

Ty

Tx 0

x

Txy
Ty

0
Txy
2

Tx
T T
Txy

Tm

Valores diagonais, normais

Txy 0

3.4.4 Determinao do referencial ligado a componentes especificadas

Tx
T
Txy

Txy
Ty

componentes positivas

Tx Ty

x
x

Valores fora da diagonal, tangenciais

y
Tm

Referenciais em que o
valor tangencial
corresponde a um valor
dado que positivo
Valores diagonais, normais

x
0

3.4.5 Rotaes de 45 a partir do referencial principal

Tmax
0

min

0
Tmin

Tm R
T R T
m

x
max
x

x
Tmin

Tm

Txy ,max R

Tmax

Tm R
T R T
m

R = mximo da componente
fora da diagonal, neste caso as
componentes diagonais no se
anulam, ambas tm o valor Tm

min
max

3.5 Verificaes dos valores principais


Depois da resoluo dos valores principais convm verificar os invariantes
Invariantes
Escalares que no alteram o seu valor com a rotao do referencial

I1 trao T

I 2 det T

I1 , I 2 so invariantes fundamentais,

tambm chamados invariante linear e quadrtico


todos os outros invariantes podem-se exprimir em termos de
valores prprios so igualmente invariantes
Invariantes

Referencial original

trao T

Tx Ty

det T

Tx Ty Txy2

I1 , I 2

Referencial principal

Tmax Tmin
Tmax Tmin

3.6 Determinao das componentes sabendo valores em 3 direces


Cada tensor tem 3 componentes, por isso cada 3 valores, mesmo de
referenciais diferentes, permitem sempre determinar as componentes.
O caso em baixo tem uma aplicao til nas medies de deformaes
e alm disso permite uma resoluo grfica simples
Sabemos: Ta , Tb , Tc , incgnitas:

Tx , Ty , Txy

O referencial introduzido arbitrrio,


convm faz-lo na forma mais vantajosa

Ta Tx

x Tb

Tc

Ta

Tx Tb Ta cos 2 Ty sin 2 2Txy sin cos


Tx Tc Ta cos 2 Ty sin 2 2Txy sin cos
Resolver

Ty , Txy

Resoluo grfica

a
Tmin

Tc

Tmax
2

c
arbitrrio
auxiliar

Ta

Esboo dos eixos


na posio original

Tb

180
Prova

A posio mais
vantajosa do ponto
auxiliar est na recta
que corresponde
direco que est
geometricamente no
meio das outras

Tb
Ta

Tc

0
Esboo dos eixos
na posio original

c
arbitrrio
auxiliar

180

4. Tensores cartesianos em 3D simtricos


4.1 Valores e vectores prprios ou valores e direces principais
Definio matemtica

T I v 0

(Eq. 1)

(Eq. 1) corresponde a 3 equaes algbricas lineares homogneas


A soluo no trivial para {v} existe apenas quando

det T I 0

Os nmeros que asseguram a nulidade do determinante chamam-se


valores prprios ou principais
Substituindo valor prprio pelo , (Eq. 1) tornam-se linearmente dependentes
e por isso o nmero das solues para componentes {v} infinito

As solues no triviais para {v} chamam-se


vectores ou direces prprios ou principais

4.2 Determinao e propriedades


Valores principais
so reais (pode-se provar devido a simetria do tensor)
so 3, contudo podem ser mltiplos
calculam-se como razes de equao caracterstica

det T I 3 I12 I 2 I 3 0

3 I12 I 2 I 3 0

I1 3Tm trao T
Tx
I 2 det
Txy

I3 det T

Txy
Ty

T
det y

Tyz

Tyz
Tz

T
det x
T

xz

Txz
Tz

I1 , I 2 , I 3

so invariantes fundamentais,
tambm chamados invariante linear, quadrtico e cbico
todos os outros invariantes podem-se exprimir em termos de
valores prprios so igualmente invariantes

I1 , I 2 , I 3

Clculo das razes da equao caracterstica:

2I13 9I1I 2 27 I3
1
I1 2 2
2

arccos

3
I
cos

, j 0,1,2
3/ 2
j1
1
2
2

3
3 3
3

2 I1 3I 2

Forma cannica da matriz de componentes


Valores prprios correspondem s componentes do tensor relacionadas
a um referencial, relativamente a qual todas as componentes fora de diagonal
se anulam e os valores prprios visualizam-se na diagonal
O mximo dos valores prprios o mximo de todas as componentes
na diagonal, qualquer que seja o referencial
O mnimo dos valores prprios o mnimo de todas as componentes
na diagonal, qualquer que seja o referencial
Direces principais
A rotao do referencial ou seja o referencial novo mencionado acima
est definido pelos vectores prprios

Depois de calcular valores prprios, usa-se o sistema de equaes (Eq. 1) com


cada um valor prprio substitudo para calcular o vector prprio correspondente
Quando valores prprios so diferentes, a cada um correspondem
infinitas solues do vector principal correspondente, que formam uma
nica direco no espao. Assumindo o vector normalizado, existem apenas
duas solues que diferem pelo sentido.
Pode-se dizer que existem apenas 3 vectores prprios normalizados,
unicamente definidos excepto do sentido, mutuamente perpendiculares.
Estes vectores definem o novo referencial, relativamente a qual
a matriz de componentes diagonal, ou seja relativamente a qual
as componentes do tensor so valores prprios
A soluo nica, por isso encontrando a matriz de coeficientes diagonal,
pode-se concluir que o referencial formado pelos vectores prprios e que
os valores na diagonal so principais, um deles mximo e um deles mnimo
A matriz de transformao de base [B] tem colunas formadas pelos
vectores prprios normalizados, ou seja a matriz de transformao
[R] tem linhas formadas pelos vectores prprios normalizados,
para assegurar que o referencial novo ser direito, preciso ter o det([B])=1

4.3 Casos particulares

1 2 3

Valor duplo

No caso particular da figura ao lado, vectores (2)


e (3) no so unicamente definidos. Todos os
vectores que satisfazem a Eq. (1) com o valor
2= 3 substitudo, formam um plano, cuja
normal coincide com a direco (1)

1
3

1 2 3

Valor triplo

1 2 3

qualquer direco principal, a matriz de componentes


inicial j diagonal com valores iguais

Simplificao para o caso 2D

A 0 D
T 0 B 0
D 0 C

possvel sempre quando se anulam as


componentes fora de diagonal

A D
T

D
C

J valor principal Vector principal correspondente:

v e 0,1,0
2

Verificaes
Depois da resoluo dos valores e direces principais convm verificar
os invariantes e a ortogonalidade de vectores prprios
Invariantes no referencial principal

I1 T1 T2 T3

I 2 T1 T2 T2 T3 T1 T3

4.4 Valores extremos fora de diagonal

I3 T1 T2 T3

Crculo de Mohr

Usando as concluses de 2D

T3
3
2
1

T1 T3

T T
1 3
2

0
T2
0

T1 T3
2
0
T1 T3

T2

T1

Crculos fundamentais

Txz ,max

T1 T3

Nota sobre 2D
O procedimento de clculo poder ser feito de maneira anloga como em 3D

det T I 2 I1 I 2 0

2 I1 I 2 0

4.5 O tensor de inrcia


Justificao da posio dos eixos principais

y
para Pxy 0
ou seja I xy 0

Ix
I
Pxy

Pxy
I y

I max

I min
x

5. Anlise tensorial
Anlise dos campos tensoriais
derivadas, teoremas integrais, etc...