Sistemas de um grau de liberdade

generalizados
 Sistemas de um grau de liberdade generalizados

Comentários gerais

Ao formularmos as equações de movimento para sistemas de um grau de liberdade assumimos até

agora que os sistemas apresentavam uma massa concentrada que podia se movimentar apenas de uma
forma. A modelagem como sistema de um grau de liberdade era evidente

Por outro lado, a realidade indica que os sistemas, em geral, são mais complexos. Entretanto, muitos
deles apresentam um movimento preponderante em uma única direção, permitindo que sejam
analisados como sistemas de um grau de liberdade com uma boa aproximação.

Dentro desse grupo podemos identificar:

• Associações de corpos rígidos nos quais as deformações elásticas estão limitadas às molas e
• Sistemas com flexibilidade distribuída nos quais as deformações podem ser continuas ao longo de
toda a estrutura ou parte dela.

Nas duas categorias a estrutura pode ser considerada como sendo de um grau de liberdade desde que
o movimento principal aconteça em uma única direção.
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Generalização nas associações de corpos rígidos

A equação do movimento para sistemas de 1 grau de liberdade é formulada para uma associação de
corpos rígidos com massa distribuída, apoiados em molas e amortecedores localizados, sujeitos a
forças variáveis no tempo e que tem um movimento característico predominante, de modo que podem
ser modelados como sistemas de um grau de liberdade.

𝑥
𝑝 ( 𝑥 ,𝑡 )= 𝑝 𝑓 (𝑡 )
𝑎

m2,j2
H N
A G
B D E
m
c1 k1 c2 k2

a 2a a a a a
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Generalização nos sistemas com rigidez e massa

distribuída
N
Z(t)
𝛿𝑒 (𝑡 )

Resulta, em geral, da consideração da dinâmica de corpos

deformáveis limitadas a uma única configuração da 𝑣𝑡 ( 𝑥 , 𝑡 )
deformada (função de forma).
𝑣 (𝑥 ,𝑡)
Em outras palavras, a estrutura apresenta uma forma de
vibração predominante em relação às outras.
L

x
m(x)
𝐸𝐼 → 𝑅𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 à 𝑓𝑙𝑒𝑥 ã 𝑜; EI(x)
𝑚 → 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 ;
𝑍 → 𝐶𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 ;
𝑁 → 𝐶𝑎𝑟𝑟𝑒𝑔𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 ;
𝑣 𝑔 (𝑡 )
.
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Equações de equilíbrio – Princípio dos trabalhos virtuais

De acordo com o Princípio dos Trabalhos Virtuais, se um sistema está em equilíbrio dinâmico e
sofre um deslocamento virtual, o trabalho virtual realizado por todas as forças que atuam sobre o
sistema deve ser zero.

Desta forma, utilizando o Princípio dos Deslocamentos Virtuais (PDV), é possível determinar a
equação do movimento desses sistemas.
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Associações de corpos rígidos - Sistemas com rigidez localizada e massa distribuída

Quando se formulam as equações de equilíbrio de um sistema resultante da união de corpos rígidos,

as forças elásticas desenvolvidas podem ser calculadas em termos dos deslocamentos de cada
elemento elástico.

De forma similar podem ser calculadas as forças de amortecimento vinculadas a cada amortecedor
discreto.

Por outro lado, as massas de corpos rígidos podem não ser concentradas e, nesse caso, será necessário
considerar as forças de inércia distribuídas, resultantes das acelerações.

Para o caso da análise dinâmica, é geralmente mais efetivo tratar as forças de inércia
considerando que a massa e o momento de inércia da massa estão concentrados no centro de
massa. As forças de inércia assim calculadas são equivalentes às forças de inércia distribuídas.
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Associações de corpos rígidos - Sistemas com rigidez localizada e massa distribuída

A massa total m e o momento de inércia da massa de uma haste uniforme e de placas uniformes de
várias formas encontram-se resumidos na figura abaixo.
a/2 a/2

L/2 b/2
j=(mL2)/12 j=m[(a2+b2)/12]

m=mL m=ab

L/2 b/2

m=massa/comprimento
massa/área

m
b/2
j=m[(a2+b2)/16]
2b/3
m=ab/4
j=m[(a2+b2)/18]

m=ab/2 b/2
b/3

Elipse
a/3 2a/3 a/2 a/2
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Associações de corpos rígidos - Sistemas com rigidez localizada e massa distribuída

EXEMPLO

Usando o PDV, derive a equação do movimento do sistema mostrado na figura abaixo. A barra tem
uma massa distribuída por unidade de comprimento e uma massa concentrada m na extremidade B.
Assuma que a barra é rígida e que a coordenada independente de deslocamento é a rotação θ. Existe
uma força linearmente distribuída que varia com o tempo e uma força axial N.

Fo(t)

Kr m
N

m = massa/L
A k B
c1 c2

L/4 L/4 L/4 L/4

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Associações de corpos rígidos - Sistemas com rigidez localizada e massa distribuída

RESOLUÇÃO

Diagrama de corpo livre FE

Mr
Rx
x FI1

𝜃
𝛿𝜃

Ry I0 v(x,t)

FD1 e(x,t)
N

FS v(x,t)

Sendo:
FD2

Como é muito pequeno, FI2

𝛿𝑒=𝐿 𝛿𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≅ 𝐿 𝛿𝜃𝜃

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RESOLUÇÃO

Escolhendo o ponto A como referência e aplicando o Princípio dos Trabalhos Virtuais:

−𝐹𝑆 ( ) ( ) (
𝐿
2
𝐿
𝛿𝜃 − 𝐹 𝐷 1 𝛿𝜃 − 𝐹 𝐷 2
4
3𝐿
4 ) 𝐿
2( ) ( ) 𝐿
𝛿𝜃 − 𝑀 𝑅 𝛿𝜃− 𝐹 𝐼 1 𝛿𝜃 − 𝐹 𝐼 2 ( 𝐿 𝛿𝜃 ) − 𝐼 𝜃 𝜃¨ 𝛿𝜃+ 𝐹 𝐸 𝛿𝜃 + 𝑁 𝛿 𝑒=0 (∗∗)
2

Sendo:

𝐹 𝑆 =𝑘
𝐿
2( )
𝜃 𝐹 𝐷 2 =𝑐 2 ( )
3𝐿 ˙
4
𝜃 𝐹 𝐼 1=𝑚 𝐿 ( )
𝐿 ¨
2
𝜃 𝐼 𝜃 =( 𝑚 𝐿 ) ( )
𝐿2 ¨
12
𝜃

𝐹 𝐷 1=𝑐1 ( )
𝐿 ˙
4
𝜃 𝑀 𝑅 =𝐾 𝑟 𝜃 𝐹 𝐼 2=𝑚𝐿 𝜃¨ 𝐹 𝐸=
𝐹 0(𝑡 ) 𝐿
2
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Associações de corpos rígidos - Sistemas com rigidez localizada e massa distribuída

RESOLUÇÃO

Substituindo as forças na equação :

( ) ( ) ( )
2
𝐿
2 2
𝐿 ˙
2
9𝐿 ˙
3
𝑚𝐿 ¨ 2¨
3
𝑚𝐿 ¨ 𝐹0 ( 𝑡 ) 𝐿
−𝑘 𝜃𝛿𝜃 − 𝑐 1 𝜃 𝛿𝜃 −𝑐 2 𝜃 𝛿𝜃− 𝐾 𝑟 𝜃 𝛿𝜃− 𝜃 𝛿𝜃 −𝑚 𝐿 𝜃 𝛿𝜃 − 𝜃 𝛿𝜃+ 𝛿𝜃+𝑁𝐿 𝛿𝜃𝜃=0
4 16 16 4 12 4

Reescrevendo:

( ) ( ) ( )
2 2 2
𝑚𝐿
3
2 ¨ 𝑐 1 𝐿 +9 𝑐 2 𝐿 2
( )
˙ 𝛿𝜃 − 𝑘𝐿 + 𝐾 − 𝑁𝐿 𝜃𝛿𝜃+ 𝐹 0 𝑡 𝐿 𝛿𝜃= 0
− +𝑚 𝐿 𝜃 𝛿𝜃 − 𝜃 𝑟
3 16 4 4

[( ) ( ) ( ) ]
2 2 2
𝑚𝐿
3
2 ¨ + 𝑐1 𝐿 + 9 𝑐 2 𝐿 ˙ 𝑘𝐿
2
𝐹 0 (𝑡) 𝐿
+𝑚 𝐿 𝜃 𝜃+ + 𝐾 𝑟 − 𝑁𝐿 𝜃 𝛿𝜃 = 𝛿𝜃
3 16 4 4

( ) ( ) ( )
2 2 2
𝑚𝐿
3
2 ¨ 𝑐1 𝐿 + 9 𝑐2 𝐿 ˙ 𝑘𝐿
2
𝐹 0 ( 𝑡 ) 𝐿 Equação de
+𝑚 𝐿 𝜃+ 𝜃+ + 𝐾 𝑟 − 𝑁𝐿 𝜃=
3 16 4 4 Movimento
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Associações de corpos rígidos - Sistemas com rigidez localizada e massa distribuída

RESOLUÇÃO

Frequência do sistema:

𝜔=
𝑘
𝑚 √
√
𝑘𝐿 𝐾 𝑟
+ −𝑁
4 𝐿
𝜔= 2
𝑟𝑎𝑑 / 𝑠
𝑚𝐿
+𝑚𝐿
3