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Relatorio Parcial Duplo A
Relatorio Parcial Duplo A
NUSP 5179298
1. Introduo................................................................................................................................................2
2. Estado da arte..........................................................................................................................................3
3. Fundamentos............................................................................................................................................4
3.1 Interao Pneu/Solo............................................................................................................................4
3.2 Pino Mestre.........................................................................................................................................5
3.3 Variao de Cambagem.......................................................................................................................5
3.4 ngulo de Caster.................................................................................................................................6
3.5 Variao de Convergncia...................................................................................................................7
3.6 Variao de Bitola...............................................................................................................................8
3.7 Variao do Centro de Rolagem (Roll Center)...................................................................................9
4. Modelo Matemtico...............................................................................................................................11
5. Metodologia............................................................................................................................................12
6. Modelo Matemtico de de veculo....................................................................................................13
7. Simulao do Modelo de de veculo..................................................................................................16
1 Caso....................................................................................................................................................17
2 Caso....................................................................................................................................................19
3Caso.....................................................................................................................................................22
8. Anlise de Resultados............................................................................................................................25
9. Modelo Duplo A.....................................................................................................................................25
10. Concluses............................................................................................................................................29
11. Bibliografia...........................................................................................................................................30
1. Introduo
O projeto Mini Baja da Equipe Poli se resume na construo de um prottipo de
veculo monoposto para fora de estrada.
O prottipo construdo por alunos de engenharia que vivem uma experincia
muito rica durante o projeto e esto em uma busca constante pelo conhecimento.
Membros novos se juntam a equipe a todo o momento e geralmente sem uma
bagagem de conhecimento para manter a prtica de engenharia, em busca de avanos
e tecnologia nos novos projetos.
Grande parte dos materiais na engenharia automotiva se aplica a veculos de
passeio, alguns se aplicam a veculos de competio, mas sempre em pista. A literatura
disponvel para fora de estrada pequena ou se aplica a agricultura. Existe ainda o fato
da linguagem tcnica usada geralmente no ser explicada, se tornando pouco didtica
para alunos de engenharia iniciantes.
Este Projeto de Iniciao Cientfica tem como objetivo um estudo bsico sobre
suspenso para o Mini Baja, com uma linguagem acessvel para iniciantes no assunto, e
contribuir para como uma base de trabalhos mais avanados, bem como o
esclarecimento de termos tcnicos. O trabalho se restringir no estudo analtico e
numrico de uma suspenso do tipo Duplo A (Double Wishbone) ou Brao Longo/Curto
(Short Long Arm).
2. Estado da arte
Atualmente o veculo Mini Baja da Equipe Poli utiliza um conjunto de
suspenso dianteira do tipo Duplo A (Double Wishbone) ou Brao Longo/Curto (Short
Long Arm), quando as bandejas no possuem o mesmo tamanho. Na traseira a
suspenso do tipo Eixo Oscilante (Swing Axle).
O tipo de suspenso escolhido para ser estudado neste trabalho o Duplo A, que
um tipo de suspenso muito utilizado em carros de competio de diversas categorias.
No Projeto do conjunto suspenso do tipo Duplo A existe uma ampla gama de
configuraes possveis para ajustar o movimento cinemtico da roda, movimento que
gera muitas variaes geomtricas durante o seu curso vertical. A sua geometria
possibilita o movimento independente para cada roda.
3. Fundamentos
A geometria da suspenso em conjunto com a direo determina o
posicionamento da roda. Este posicionamento ser fundamental nas respostas do veculo
nas situaes em que ele se encontrar. Esse estudo complexo, porque existem muitas
variveis, entre elas o prprio piloto e o terreno no qual o veculo ir trafegar. O tipo de
comportamento dinmico desejvel para o veculo dependente da interao entre todas
essas variveis. A seguir sero citados algumas dessas variveis.
parmetros que geram comportamentos diferentes durante o contato com o solo. Ainda
existe o fator solo, que pode ser liso, mido, spero, esburacado, firme, solto, etc.
momento
auto
alinhante,
que
varia
O Centro de rolagem pode variar quanto a sua altura seguindo a linha de centro,
quando a suspenso comprimida ou estendida, porque o CIR da roda varia. Em curva
o Centro de Rolagem varia muito at mesmo saindo da linha de centro. Essa variao
dificulta ainda mais o estudo da inclinao da massa suspensa e do efeito da
transferncia de carga na roda. Podendo gerar efeitos totalmente indesejveis, como
capotamento e transferncia de carga excessiva, que faz com que o pneu atinja seu
ponto de saturao e diminui a capacidade fora lateral.
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4. Modelo Matemtico
Para o desenvolvimento de um projeto ou anlise de um sistema dinmico, que
o caso desse trabalho, preciso aplicar modelos j desenvolvidos do sistema em questo
ou criar um modelo para que a anlise seja feita.
Essa uma das partes mais difceis no desenvolvimento de um projeto e o ponto
chave na anlise de um sistema dinmico. Para estudantes de engenharia o
modelamento difcil, porque tudo o que se aprende na escola so com modelos prontos
e a maioria dos exerccios se resolve com aplicao de frmulas.
Um modelo matemtico um conjunto de equaes que, da maneira mais
simples possvel, representa com certa preciso o sistema fsico. O estudante de
engenharia e o prprio engenheiro antes de desenvolver um modelo devem estudar
afundo o sistema em questo, para que ele possa fazer as consideraes corretas, e no
incio, simples croquis de engenharia e equacionamentos bsicos so extremamente
vlidos e necessrios para um primeiro contato com o problema. Muita observao e
anlise do fenmeno so necessrios para sua real compreenso. As simplificaes
devem ser feitas cuidadosamente para que o modelo no se distancie do sistema real e
finalmente o modelo ser timo quanto, comparado ao sistema real, obter uma preciso
aceitvel, que definida por um erro mximo aceitvel.
O desenvolvimento de um modelo simples sempre um desafio, j que todos os
sistemas encontrados na natureza no so nem um pouco simples e muito menos
lineares. Para um mesmo sistema existem muitos modelos que podem represent-lo,
cada situao possui suas peculiaridades que resultaro em simplificaes e
consideraes. Variveis desprezadas ou consideradas constantes numa determinada
situao podem ser muito significativas em outra situao do mesmo sistema.
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5. Metodologia
A enorme gama de configuraes torna complexo e muito grande o campo de
estudos possveis para chegar a um modelo completo e timo que levaria muito tempo.
Para atender os requisitos de modelagem do duplo A ser necessrio o estudo de um
modelo dinmico de suspenso do tipo de veculo no qual, sabendo dos dados de
entrada como massa suspensa, massa no suspensa, ser possvel determinar rigidez da
mola, amortecimento, frao de amortecimento, frequncia natural no amortecida,
frequncia natural amortecida, e frequncia da roda. Com todas esses parmetros
definidos possvel fazer uma anlise como um sistema dinmico e tirar vrias
concluses.
Para analisar a geometria da suspenso sero feitos modelos simples mas
confiveis do funcionamento do Duplo A como um mecanismo de 4 barras. Sendo
possvel observar a variao da cambagem, da bitola e do centro instantneo de rotao
(CIR) no curso vertical. Tambm ser til para encontrar uma funo de transferncia
dos valores do modelo de de veculo para o modelo geomtrico de 4 barras.
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Fs
M
X2
K2
m
X1
K1
Fu
X
Ilustrao 10. Modelo matemtico de do veculo
K ( X X ) C ( X X ) K ( X X ) F
mX
1
2
2
1
2
1
1
1
u
Onde:
M Massa suspensa
m Massa no suspensa
C Coeficiente de amortecimento da suspenso
K2 Constante elstica da mola
K1 Constante elstica do pneu
Fs Fora na massa suspensa
Fu Fora na massa no suspensa
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K1 K 2
K1 K 2
K2
m<<M
K1
RR
g
e
14
C
C crtico
C
4K 2 M
K1 K 2
m
K2
m
K1
15
9.8
9.9 rad / s
.1
A Rigidez Equivalente:
RR 9.9 2 * 44 4312.44 N / m
Sendo:
K 1 15000 N / m
Calcula-se:
K2
4312.44 * 15000
6052.51 N / m
15000 4312.44
15000 6052.51
45.88 rad / s
10
E o amortecimento crtico:
C crtico
4 * 6052.13 * 44 1032.07 kg / s
2.
3.
1 Caso
O diagrama de blocos para este caso ficou da seguinte maneira:
As foras Fs e Fu so nulas.
A funo de entrada X (posio do solo) do tipo X t A * sen * t , como
somente para ilustrar a ressonncia os parmetros sero A .1 m e 0 .
17
Ilustrao 14. A linha de cor preta representa a oscilao da massa suspensa, e a linha azul massa
no suspensa.
18
Ilustrao 15. A linha de cor preta representa a oscilao da massa suspensa, e a linha azul, com
grandes oscilaes massa no suspensa.
2 Caso
Neste caso a simulao feito com parmetros iniciais correspondentes ao carro
caindo de uma altura de 1m.
Pela equao de Torricelli que relaciona velocidade e deslocamento podemos
encontrar a velocidade com a qual as massas chegaro ao solo numa queda de 1m.
2
V 2 V0 2 gh V 0 2 * 9.8 *1 V 4,427 m / s
O modelo no Diagrama de Blocos ficou da seguinte maneira:
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Ilustrao 17. Sendo a curva de cor preta a posio da massa suspensa e a curva verde a posio da
massa no suspensa.
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Ilustrao 18. Sendo a curva de cor preta a posio da massa suspensa e a curva verde a posio da
massa no suspensa.
Ilustrao 19 Sendo a curva de cor preta a posio da massa suspensa e a curva verde a posio da
massa no suspensa.
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Repare neste caso que a diferena entre a posio das massas diminui assim
como no amortecimento crtico, mas aqui essa diferena demora mais para voltar para
posio inicial. As oscilaes nessa diferena de posio das massas se deve ao efeito da
massa no suspensa, que muito mas evidente no caso do amortecimento subcrtico, em
que a diferena tambm diminui, mas alm de demorar mais para estabilizar, essa
diferena fica oscilando, aumentando e diminuindo muito mais que nos outros dois tipos
de amortecimento.
3Caso
Agora a entrada no solo uma funo aleatria, com o seguinte perfil de pista:
22
23
24
8. Anlise de Resultados
9. Modelo Duplo A
25
26
R1
F *b
cos( 3 ) * a
sen( 4 )
b * sen(1 ) 3 c * sen( 2 )
h
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d c * sen( 2 ) 1 *
b * sen( 1 ) 3 c * sen( 2 )
b * sen( 1 ) 3 c * sen( 2 )
b * sen( 1 ) 3
2 * 1
r*
h
h
h
Essa equao da parte varivel da geometria, somando ela 2 vezes com a parte
constante da estrutura tem-se o comprimento total da bitola do veculo.
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10. Concluses
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11. Bibliografia
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