Modelagem dinâmica

de uma moto

Aluno: Joaquim Pinheiro de Oliveira Neto

Matrícula: 09/0047320
Sistemas Dinâmicos Lineares
Prof.: Guilherme Caribé Carvalho
Departamento de Engenharia Mecânica

Brasília – DF, 14 de dezembro de 2009

1
Sumário

Introdução..........................................................................................................................3
Desenho.............................................................................................................................3
Considerações....................................................................................................................4
Entradas no sistema...........................................................................................................4
a) Quebra-molas............................................................................................................4
b) Buraco.......................................................................................................................5
c) Ruído aleatório (Gaussiano)......................................................................................5
Diagramas de corpo livre e equacionamento.....................................................................6
a) Roda dianteira............................................................................................................6
b) Roda traseira..............................................................................................................6
c) Chassi........................................................................................................................7
d) Banco + Piloto.........................................................................................................10
Linearizando todas as equações ......................................................................................11
Roda dianteira ...........................................................................................................11
Roda traseira .............................................................................................................11
Matriz de entrada e resposta ...........................................................................................11
Modelagem em diagrama de bloco..................................................................................15
a) Velocidade ≈60 Km/h..............................................................................................19
b) Velocidade ≈14 Km/h.............................................................................................22
Conclusão e análise dos resultados..................................................................................25

2
 Introdução
Como forma de aplicação dos conhecimentos de sistemas dinâmicos, foi proposto uma
modelagem dinâmica de uma moto considerando o peso do chassi, piloto e rodas;
rigidez das molas e dos pneus; e amortecedores dianteiro, traseiro e do banco.

Desenho

Valores adotados:
mp = 70Kg Kt = 5 x 103 N/m Bd=1,96 x 103 N.s/m
mt = 15 Kg Kd = 1 x 104 N/m Bt=2,36 x 103 N.s/m
md = 10 Kg Kp = 1,4 x 105 N/m Bp=5 N.s/m
M = 120 Kg Xd=0,6 m
Xt=1 m
Xp= 0,5 m

3
 Considerações
Segue abaixo as considerações para o sistema:

 A moto se desloca da esquerda para a direita à velocidade constate e

serão analisados os movimentos na direção vertical, sem considerar as inclinações
laterais;
 Inicialmente as molas encontram-se flexionadas de forma a compensar o
peso dos componentes do sistema;
 As rodas estão acopladas nas extremidades do chassi;
 O chassi não possui espessura, mas possui massa.

Entradas no sistema
A resposta do sistema será analisada a partir de 3 (três) tipos de entradas, quebra
molas, buraco e pisa irregular, segue o detalhamento de cada uma das entradas.

a) Quebra-molas
O quebra-molas terá um formato senoidal:

Figura 4.1 – Entrada tipo quebra-molas.

Valores:
a = 80 cm
b = 15 cm

4
 b) Buraco
O buraco terá o mesmo formato senoidal do quebra-molas, porém invertido:

Figura 4.2 – Entrada tipo buraco.

Valores:
a = 80 cm
b = 15 cm

c) Ruído aleatório (Gaussiano)

Será considerada uma entrada tipo ruído gaussiano:

Figura 4.3 – Pista com irregular.

Valores:
Média do ruído = 0
a = 1 cm

5
 Diagramas de corpo livre e equacionamento
a) Roda dianteira

y4
FKd FBd

md
y5

FKp
yd
Figura 5.4 – DCL da Roda Dianteira.

b) Roda traseira
y2
FKt FBt

mt
y3

FKp
yt
Figura 5.5 – DCL da Roda Traseira.

6
 c) Chassi
A modelagem do chassi será composta de duas equações, uma que considera o
movimento rotacional e outra translacional.

Rotacional

Figura 5.6 – Geometria do deslocamento do Chassi.

Figura 5.7 – DCL do Chassi.

7
 Figura 5.8 – Geometria dos deslocamentos.

Sendo (ycm=0):
;
; ;
; .

Substituindo:

Para simplificar, considerando que a moto possui pequenos deslocamentos

angulares:

8
Separando em termos de entrada e resposta:

Considerando que o chassi possui uma distribuição linear de massa

do lado direito e do lado esquerdo do eixo que passa pelo centro de massa,
totalizando uma massa m1 do lado esquerdo e uma massa m2 do lado
direito, o momento de inércia será representado da seguinte forma:

Translacional

9
 Figura 5.9 – Geometria dos deslocamentos.

Sendo (θ=0):

d) Banco + Piloto

Figura 5.10 – DCL do Banco mais o Piloto.

Considerando as aproximações feitas na modelagem do chassi:

10
Linearizando todas as equações

Roda dianteira

Sendo:
; .

Roda traseira

Sendo:
; ;

Matriz de entrada e resposta

Chassi / rotacional -

Chassi / translacional -

Banco + Piloto -

Roda dianteira -

11
Roda traseira -

12
Substituindo os valores mencionados anteriormente, e aplicando a transformada de Laplace, temos o seguinte sistema:
mp = 70Kg Kt = 5 x 103 N/m Bd=1,96 x 103 N.s/m
4
mt = 15 Kg Kd = 1 x 10 N/m Bt=2,36 x 103 N.s/m
md = 10 Kg Kp = 1,4 x 105 N/m Bp=5 N.s/m
M = 120 Kg Xd=0,6 m
Xt=1 m
Xp= 0,5 m

Matriz dinâmica de Entrada e Resposta

13
Aplicando a transformada de Laplace para condições iniciais nulas:

14
 Modelagem em diagrama de bloco
Na modelagem em blocos, além dos valores já mencionados anteriormente
(formatos do quebra-molas, buraco e ruído também), foram utilizadas duas velocidades
constantes diferentes, uma com a moto passando a aproximadamente 60 Km/h de
aproximadamente 14 Km/h pelos obstáculos, que são considerados com entradas no
sistema.

Sendo assim o digrama possui a configuração que está na próxima página:

15
 BuracoD
Out1
Yd 1 1
s s 1 THETA
theta
-K- Integrator 2 Integrator 1
Chave 1
-K-
333 0.036
Out 1
du /dt -K- -K-

Chave 2 170 .4
QuebraD Derivative 65 .3 -K-
0.14
-K-
477 .8 1 1
Out 1
BuracoT -K- 2

Out1
s s
Yt -K- yp
Out 2 0.07 ' Integrator 6 Integrator 5
277 .8
RuidoD
Out1 Chave 3
du /dt -K-
-K-
Derivative 2 131 .1 0.042 -K- Yp
QuebraT
0.07
Chave 4
In 1Out1 Ycm

1 1
RuidoT -K- 3 -K- -K- Y5
s s 117.6 600
ycm
19 .7 Integrator 4 Integrator 3
-K-
1 1 4
41 .7 s s
-K - y5
-K- -K - Integrator 8 Integrator 7
16 .3
36 .04 196
-K-

-K - -K - 196 '
83 .3

125 1000 -K-

-K-

14000
-K-
-K- -K- -K- -K-
157 .3' 333 .1 157 .3 333 .3
15000

Y3

1 1
5
s s
y3
Integrator 10 Integrator 9

157 .3''

-K-

-K-

9333 .3 -K-

9666 .7

Figura 8.11 – Diagrama de bloco

Segue abaixo alguns detalhamentos do diagrama:

16
 Os 3 tipos de entradas (quebra-molas, buraco e ruído) foram chaveadas para que
coubessem no mesmo diagrama:

BuracoD

Out1
Yd

-K-
Chave 1
333
Out 1
du /dt -K-

QuebraD Chave 2 Derivative 65 .3

BuracoD Out 1
BuracoT

Out1
Yd

Out 2
-K -
Chave 1 RuidoD
333 Out 1

du /dt -K -
Figura 8.12 –Entradas na roda dianteira QuebraT
Chave 2 Derivative 65 .3

In 1 Out 1
1
B uracoT
Out 1

Yt -K - RuidoT
2
277 .8
D
Ou t1 Chave 3
du /dt -K -

Derivative -K-
2 131 .1
QuebraT
16 .3
Chave 4
In 1 Out1 -K-

83 .3

RuidoT -K -
-K- 19 .7
Figura 8.13 –Entradas na roda traseira
1400-K
0-

41 .7
-K -

16 .3

-K -

83 .3

17
-K -

14000
 1 1
s s 1 T H E T A
th e ta
I n t e g r2a t o r I n t e g r 1a t o r
-K -
0 .0 3 6

-K -

1 7 .40
-K -
0 .1 4
-K -
4 7 .87 1 1
-K - 2
s s
Y t -K - y p
0 .0 7' I n t e g r6a t o Ir n t e g r5a t o r
2 7 .87

a 3v e
d u/d t -K -
-K -
D e r i v a 2 t i 1v e3 .11 0 .0 4 2 -K - Y p
0 .0 7
C h a 4v e
Y c m

1 1
-K - 3 -K - -K - Y5
s s 1 1 .67 6 0 0
y c m
1 9.7 I n t e g r4a t o r I n t e g r 3a t o r
-K - Figura 8.14 - Relacionamento do movimento do piloto (yp) com o deslocamento vertical (ycm) e rotacional (Theta) do chassi
1 1 4
4 1.7 s s y5
-K - -K - I n t e g r8a t o r I n t e g r 7a t o r

3 6.0 4 1 9 6
18

-K - -K - 1 9 '6
 a) Velocidade ≈60 Km/h

>>QUEBRA-MOLAS<<

Figura 8.15 – Quebra-molas à 60 Km/h – Yd (superfície na roda dianteira), Yt (superfície na roda traseira), Y5 (movimento da roda diateira), Y3 (movimento da
roda traseira), THETA (rotação do chassi em torno do centro de massa), Ycm (movimento translacional do centro de massa do chassi) e Yp (deslocamento do
piloto). Todos os deslocamentos são verticais.

19
>>BURACO<<

Figura 8.16 – Buraco à 60 Km/h – Yd (superfície na roda dianteira), Yt (superfície na roda traseira), Y5 (movimento da roda diateira), Y3 (movimento da roda
traseira), THETA (rotação do chassi em torno do centro de massa), Ycm (movimento translacional do centro de massa do chassi) e Yp (deslocamento do piloto).
Todos os deslocamentos são verticais.

20
>>RUÍDO ALEATÓRIO (GAUSSIANO)<<

Figura 8.17 – Ruído à 60 Km/h – Yd (superfície na roda dianteira), Yt (superfície na roda traseira), Y5 (movimento da roda diateira), Y3 (movimento da roda
traseira), THETA (rotação do chassi em torno do centro de massa), Ycm (movimento translacional do centro de massa do chassi) e Yp (deslocamento do piloto).
Todos os deslocamentos são verticais.

21
 b) Velocidade ≈14 Km/h

>>QUEBRA-MOLAS<<

Figura 8.18 – Quebra-molas à 14 Km/h – Yd (superfície na roda dianteira), Yt (superfície na roda traseira), Y5 (movimento da roda diateira), Y3 (movimento da
roda traseira), THETA (rotação do chassi em torno do centro de massa), Ycm (movimento translacional do centro de massa do chassi) e Yp (deslocamento do
piloto). Todos os deslocamentos são verticais.

22
>>BURACO<<

Figura 8.19 – Buraco à 14 Km/h – Yd (superfície na roda dianteira), Yt (superfície na roda traseira), Y5 (movimento da roda diateira), Y3 (movimento da roda
traseira), THETA (rotação do chassi em torno do centro de massa), Ycm (movimento translacional do centro de massa do chassi) e Yp (deslocamento do piloto).
Todos os deslocamentos são verticais.

23
>>RUÍDO ALEATÓRIO (GAUSSIANO)<<

Figura 8.20 – Ruído à 14 Km/h – Yd (superfície na roda dianteira), Yt (superfície na roda traseira), Y5 (movimento da roda diateira), Y3 (movimento da roda
traseira), THETA (rotação do chassi em torno do centro de massa), Ycm (movimento translacional do centro de massa do chassi) e Yp (deslocamento do piloto).
Todos os deslocamentos são verticais.

24
 Conclusão e análise dos resultados
Com os gráficos apresentados é possível perceber nitidamente quatro aspectos:
 A influência do movimento da roda dianteira sobre a roda traseira, e
vice-versa;
 Com uma velocidade menor da moto o deslocamento vertical dos
componentes, principalmente do piloto, se torna mais suave, movendo o
pico do deslocamento para a direita;
 A influência oposta dos deslocamentos da roda traseira e dianteira sobre
o ângulo de rotação do chassi;
 Devido a posição frontal do centro de massa, os deslocamentos da roda
traseira influenciam mais no movimento translacional do chassi e
também do piloto.

Certamente pode-se otimizar mais esta moto considerando uma rigidez maior na
roda traseira, porém o modelamento atendeu bem as expectativas e mostrou-se
adequado para fins didáticos.

25