Mec+ónica Cl+íssica

NOTAS DE AULAS
Mecanica Classica
Prof.: Salviano A. Leao
Goiania Goias
Sumario
1 Introducao 1
1.1 PADR
OES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Referencias Bibliogracas 19
2 Mecanica Newtoniana 20
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Dinamica: massa e forca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Princpio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Transformac oes galileanas: referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Aplicacoes das leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Integracao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.7.1 Analise do movimento unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7.2 Forca aplicada constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7.3 Forca aplicada dependente do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7.4 Forcas dependentes da velocidade: Forcas de retardamento . . . . . . . . 46
2.8 Teoremas de conservacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.1 Conservacao do momentum linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.2 Conservacao do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.3 Conservacao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8.4 Potencia (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.8.5 Dependencia Temporal da Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8.6 Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
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Prof. Salviano A. Leao ii
2.8.7 Equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.9 Movimento de foguetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.1 Movimento do foguete: forca externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.2 Movimento do foguete: sem forca externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.9.3 Foguete em ascensao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.10 Limitac oes da mecanica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.11 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.12 Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.1 Expansoes em series de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.2 Func oes Hiperbolicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.3 Func oes trigonometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3 Oscilacoes 89
3.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Pequenas Oscilac oes: Lineares e Nao-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2.1 Oscilac oes Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.2 Oscilac oes Nao-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.3 Moleculas Diatomicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Oscilador Harmonico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4 Estudo do Movimento Harmonico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.1 Analise do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.2 Condic oes Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5 Oscilador Harmonico Simples: Soluc ao por Conservac ao de Energia . . . . . . . 100
3.6 Oscilador Harmonico Simples e a Conservacao de Energia . . . . . . . . . . . . . 101
3.7 Energias Medias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.8 Oscilador Harmonico e o Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . 103
3.9 Pendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.10 Oscilador Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.11 Osciladores Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.12 Determinac ao da freq uencia Natural
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.12.1 Metodo da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.12.2 Metodo de Rayleigh: Massa Efetiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.13 Oscilac oes Harmonicas em duas Dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.14 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.15 Oscilac oes Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.15.1 Amortecimento Subcrtico ( <
0
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.15.2 Balanco de Energia: Fator de Qualidade Q . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.15.3 Amortecimento Crtico ( =
0
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.15.4 Amortecimento Supercrtico ( >
0
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Prof. Salviano A. Leao iii
3.16 Oscilac oes Forcadas Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.17 Ressonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.18 Impedancia de Um Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.19 Princpio da superposicao: series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.20 Elementos de um Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.1 Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.2 Capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.3 Indutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.20.4 Gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.21 Oscilac oes Eletricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.22 Analogia entre as Oscilac oes Mecanicas e Eletricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.23 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.23.1 Circuitos LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.23.2 Circuitos RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4 Gravitacao 150
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.2 Princpio da Superposic ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.3 Distribuicoes Contnuas de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4 Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.5 Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.6 Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.7 Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.7.1

Angulo Solido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.7.2 Fluxo de Um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.7.3 Lei de Gauss Para o Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.7.4 Aplicac oes da Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.8 Forma Diferencial da Lei de Gauss: Equac ao de Poisson . . . . . . . . . . . . . . 170
4.9 Linhas de Forca e Superfcies Eq uipotenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5 Calculo Variacional 176
5.1 A Natureza Geral dos Problemas de Extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.2 Formulac ao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3 A equac ao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.4 A segunda forma da equac ao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.5 Func oes com varias variaveis dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.6 Equacoes de Euler com condicoes de vnculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.7 A notac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Prof. Salviano A. Leao iv
5.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6 Formulacao Lagrangeana da Mecanica 187
6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2 Conceitos Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.3 Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.4 Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.5 Espaco de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.6 Espaco de Congurac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.7 Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8 Diculdades Introduzidas Pelos Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.8.1 Vnculos e as coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.9 Princpios dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.9.1 Deslocamento Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.9.2 Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.9.3 Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.10 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.11 Equac oes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.11.1 Vnculos nas equacoes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.11.2 Exemplos de Sistemas Sujeitos a Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.12 Aplicac oes da Formulac ao Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.13 Energia Cinetica em Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.14 Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.15 Potenciais Dependentes da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.16 Forcas Aplicadas e de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.17 Funcao de Dissipacao de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.18 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.18.1 Deducoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.18.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7 Princpio de Hamilton: Dinamicas Lagrangeana e Hamiltoniana 249
7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2 Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.3 Princpio de Hamilton a Partir do Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . 254
7.4 Equacoes de Lagrange a Partir do Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 257
7.5 Princpio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.6 A Lagrangeana de Uma Partcula Livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.7 Lagrangeana de um Sistema de Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.8 Princpio de Hamilton: Vnculos Nao-Holonomicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Prof. Salviano A. Leao v
7.8.1 Metodo dos Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
7.8.2 Forcas de Vnculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.9 Vantagens de Uma Formulac ao Por Um Princpio Variacional . . . . . . . . . . . 276
8 Leis de Conservacao e Propriedades de Simetria 280
8.1 Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
8.2 Coordenadas Cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
8.3 Translac oes e Rotac oes Innitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
8.3.1 Translacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.3.2 Rotac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.4 Teoremas de Conservacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.4.1 Homogeneidade Espacial e Conserva cao do Momentum . . . . . . . . . . 287
8.5 Isotropia Espacial e Conservacao do Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . 288
8.6 Uniformidade Temporal e Conservac ao da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.7 Invari ancia de Escala na Mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.8 Teorema do Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
8.9 Equacoes de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
8.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
9 Dinamica Hamiltoniana 300
9.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
9.2 Equacoes Canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
9.3 Equacoes de Hamilton a Partir do Princpio Variacional . . . . . . . . . . . . . . 303
9.4 Integrais de Movimento das Equacoes de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.5 Integrais de Movimento Associados com as Coordenadas Cclicas . . . . . . . . . 305
9.6 Transformac oes Canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
9.7 Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
9.8 Propriedades Fundamentais dos Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.9 Parenteses de Poisson Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.10 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.11 Parenteses de Poisson e as Integrais de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.12 Equac ao de Movimento na Forma dos Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . 317
Captulo 1
Introducao
Denir o conceito de ciencia nao e uma
tarefa simples, entretanto, considerar-se que
a ciencia pode ser denida como um con-
junto de conhecimentos sistematicamente or-
ganizado sobre um determinado objeto, adqui-
ridos por meio de observacoes e experimentos
reprodutveis, criticamente testados, sistemati-
zados e classicados segundo princpios gerais.
Os criterios usados para denir uma area do
conhecimento como uma ciencia, estabelecem
um metodo cientco. Neste contexto, a fsica
pode ser denida como a ciencia que inves-
tiga os fenomenos naturais, pois ela tem como
ponto de partida um conjunto de hipoteses que
surgem da observac ao dos fenomenos naturais,
e essas hipoteses, que representam uma idea-
lizacao destes fenomenos, sao as bases com que
as teorias fsicas sao construdas. Nessas teo-
rias, as leis envolvendo grandezas fsicas sao
expressas em termos de equac oes matematicas
que descrevem e preveem seus comportamen-
tos sob determinadas condicoes. As teorias da
fsica nao sao completas e nem imutaveis, de
fato, elas podem vir a ser modicadas. Com
o desenvolvimento tecnologico medidas expe-
rimentais de determinadas grandezas podem
ser efetuadas com uma maior precisao e novos
experimentos podem ser realizados. A com-
paracao numerica entre os resultados previstos
pela teoria e a medida experimental serve como
um parametro para julgar se a teoria e correta
ou nao e, se for o caso, em que ponto e ne-
cessario introduzir correc oes ou modicac oes.
Se a concordancia numerica for boa, a proba-
bilidade da teoria estar correta e grande. Por
outro lado, se a concordancia for apenas quali-
tativa, ca difcil julgar a teoria. Alem disso, se
existir mais de uma, a diculdade de escolher
entre as diferentes possibilidades seria grande,
entretanto, os fsicos, nestes casos tendem a es-
colher a teoria mais simples. Fenomenos novos
tambem podem ser observados e quando estes
nao podem ser explicados pelas teorias vigen-
tes, e necessario uma nova teoria que englobe
todos os experimentos realizados.
As grandezas fsicas que aparecem nas
equac oes matematicas devem expressar quan-
tidades, as quais devem possuir signicados
numericos precisos. Se uma dada grandeza
for denida, especicacoes de como determina-
la quantitativamente devem estar contidas na
sua denicao. Uma denicao apenas qualita-
tiva nao e suciente para ser usada como ali-
cerce da construc ao de uma teoria cientca.
Na pratica, apesar de ser muito difcil cons-
truir uma denicao idealmente precisa, supoe-
se implicitamente que as grandezas envolvidas
estao precisamente denidas quando se escreve
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Prof. Salviano A. Leao 2
uma equac ao matematica. Nesta situacao, e
importante estar ciente em que ponto e em
que grau a construcao de uma teoria e afe-
tada pela falta de precisao nessas denic oes.
Existem conceitos que sao denidos em termos
daqueles que ja foram anteriormente denidos
e sao chamados conceitos derivados. Assim,
toda vez que um novo conceito derivado for
denido, sera suposto que os conceitos ante-
riores, usados na nova denic ao, estao preci-
samente denidos. Rastreando-se os concei-
tos anteriores, utilizados para denir os con-
ceitos derivados, fatalmente voltar-se- a ate os
conceitos basicos ou primitivos, os quais exis-
tem com uma certa falta de precisao. Geral-
mente esses conceitos primitivos sao supostos
como conhecidos a priori, seja pela vivencia,
seja pela intuic ao. Muitos desses conceitos
(por exemplo, espaco, tempo, massa e carga no
caso da fsica) tornaram-se parte integrante da
nossa vida diaria, o que aumenta o risco de se-
rem considerados mais obvios do que realmente
o sao. De qualquer forma, a construc ao de
uma teoria deve ser iniciada em algum ponto
mesmo que a precisao desejavel nao seja al-
cancada. Sempre que atingir um estagio mais
avan cado, deve-se retornar às denic oes des-
ses conceitos e aperfeicoa-las. Assim, cada vez
que houver uma compreensao melhor, aper-
feicoa-se as denicoes dos conceitos primitivos.
Mesmo nesses conceitos primitivos, ha necessi-
dade de incluir ao menos uma denicao opera-
cional para que a sua determinac ao quantita-
tiva seja possvel.
Uma das teorias cientcas mais antigas e
mais conhecidas, nos moldes das chamadas
ciencias exatas, e a Mecanica Classica. As
leis da alavanca e dos uidos em equilbrio
estatico ja eram conhecidos por Arquimedes
de Siracusa (287?-212 a.C.) da antiga Grecia.
Depois da descoberta das leis da mecanica
por Galileu Galilei (1564-1642) e por Sir Isaac
Newton (1642-1727), a Fsica teve um desen-
volvimento enorme nos ultimos tres seculos.
Apos o surgimento da chamada Fsica Mo-
derna no incio do seculo XX, muitas das leis da
mecanica sofreram modicacoes. Entretanto, a
Mecanica Classica continua sendo uma otima
teoria na maioria das aplicac oes que surgem no
cotidiano terrestre. Ela leva a previsoes corre-
tas das grandezas que descrevem os fenomenos
fsicos, desde que nao envolvam velocidades
proximas à da luz, massas enormes, distancias
cosmologicas e dimensoes atomicas.
A Mecanica Classica, tem como objeto de es-
tudo corpos em movimento ou em repouso e a
condicoes de movimento e repouso, dos mes-
mos quando estes estao sob a inuencia de
forcas internas e externas. Ela nao explica
porque os corpos se movem; ela simplesmente
mostra como o corpo ira se mover em uma
dada situacao e como descrever o seu movi-
mento. Ela nao se preocupa em explicar a ori-
gem das forcas, e sim, como os corpos irao se
movimentar sob a acao de tais forcas. O es-
tudo da mecanica pode ser dividido em tres
partes: Cinematica, Dinamica e Estatica. A
cinematica fornecem uma descric ao puramente
geometrica do movimento (ou trajetoria) dos
objetos, desconsiderando as forcas que o pro-
duziram. Ela trata com os conceitos que se in-
terrelacionam: posicao, velocidade, acelerac ao
e tempo. A dinamica se preocupa com as
forcas que produzem as mudancas no movi-
mento ou mudanca em outras propriedades
fsicas, tais como a forma e o tamanho do ob-
jeto. Isto nos conduz aos conceitos de massa e
forca e as leis que governam o movimento dos
objetos. A estatica, por sua vez, e um caso
particular da dinamica, a qual trata os corpos
na condicao de repouso, ou seja, na ausencia
de forcas externas.
Embora a mecanica tenha seu incio na an-
tiguidade, ela teve um grande avanco com
Aristoteles (384-322 a.C.) e depois cou parali-
sada por quase 20 seculos. Entretanto, a verda-
deira ciencia da Mecanica foi fundada por Ga-
lileu, Christiaan Huygens (1629-1695) e New-
ton. Eles mostraram que os objetos se movem
de acordo com certas regras, e estas regras fo-
ram estabelecidas na forma de leis do movi-
mento. A Mecanica Classica ou Newtoniana e
essencialmente o estudo das conseq uencias das
leis do movimento formuladas por Newton no
seu Philosophiae Naturalis Principia Mathe-
matica, publicado em 1686.
Apesar das Leis de Newton em sua for-
mulac ao original, fornecerem uma aborda-
gem simples e direta para os problemas da
Mecanica Classica, existem algumas outras for-
mulac oes dos princpios da Mecanica Classica.
Entre eles, os dois mais usados sao a for-
mulac ao Lagrangeana e a Hamiltoniana. Estas
duas formulac oes tem a energia e nao a forca
com o conceito fundamental, desta forma, as
equacoes que se seguem, destas formula coes,
sao escalares e nao vetoriais.
A Mecanica e o ramo da Fsica que estuda os
movimentos dos corpos e suas causas.

E, ent ao,
necessario uma boa compreensao dos conceitos
primitivos e de como as teorias sao construdas
com base neles. A hipotese mais fundamen-
tal na Mecanica Classica e a de considerar o
espaco e o tempo contnuos, o que signica que
existem padroes universais de comprimento e
de tempo. Assim, observadores em diferentes
lugares e em diferentes instantes podem com-
parar suas medidas de um dado evento ocor-
rido em um determinado ponto do espaco e
em um instante especco. Ate hoje, nenhuma
evidencia convincente de que se alcancou o li-
mite de validade desta hipotese surgiu. Ou-
tras duas hipoteses, tambem muito importan-
tes, estabelecem que o comportamento dos ins-
trumentos de medida nao e afetado pelos seus
estados de movimento (desde que nao estejam
sendo rapidamente acelerados) e que, pelo me-
nos em princpio, os valores numericos obtidos
para as grandezas fsicas poderao ser torna-
dos tao precisos quanto se queira. Estas duas
hipoteses falham no limite que envolvem altas
velocidades e medidas de grandezas de magni-
tudes muito pequenas.
A mecanica e a ciencia que estuda as for-
mas mais simples de movimento da materia,
os deslocamentos dos objetos no espaco com o
decorrer do tempo. Como qualquer outra teo-
ria fsica ela tem o seu domnio de aplicacao,
fora do qual ela deve ser substituda por ou-
tra teoria mais geral que a contenta como caso
especial. No caso de movimentos com veloci-
dade comparaveis com a da luz c, a teoria mais
geral sera a mecanica relativstica; a mecanica
quantica e a teoria mais geral na descricao de
objetos em uma escala microscopica, tal como
atomos e moleculas. Para objetos cosmicos,
de proporcoes metagalacticas, para as estrelas
de neutrons hiperdensas, os buracos negros, a
mecanica newtoniana deve ser substituda pela
relatividade geral de Einstein. Na gura 1.1
mostramos um esquema deste domnio. no eixo
das abscissas colocamos a velocidade v do ob-
jeto, o no eixo das ordenadas a distancia (di-
mensao caracterstica do objeto) L, caracteri-
zando o sistema material em movimento. O
domnio de aplicacao da mecanica classica para
Figura 1.1: Limites da mecanica de acordo com
a massa e a velocidade do objeto.
um objeto de massa m e dada pela regiao 2 da
gura 1.1, à direita da hiperbole v L = h/m
e a esquerda da reta v = c, onde 1 e h
e a constante de Planck. A regiao 1, que ca
a esquerda da hiperbole v L = h/m e a es-
querda da reta v = c, representa o domnio
de aplicac ao da mecanica quantica. A regiao
4, que ca a direita da reta v = c e abaixo da
hiperbole v L = h/m, representa o domnio de
aplicacao da mecanica quantica relativstica.
Ja a regiao 3, , que ca a direita da reta v = c
e acima da hiperbole v L = h/m, representa o
domnio de aplicacao da mecanica relativstica,
ou Teoria Geral da Relatividade de Einstein.
Assim, a mecanica teorica (analtica) sera a
mecanica classica, aplicavel tanto para objetos
macroscopicos com v c, quanto para uma
molecula, atomo ou partcula elementar desde
que mvL h. Costuma-se representar de ma-
neira abstrata, os corpos de materiais estuda-
dos pela mecanica classica sob a forma de pon-
tos materiais se as dimensoes forem pequenas
comparadas com as dimensoes caractersticas
dos sistemas em relac ao aos quais se registra o
movimento.Os corpos solidos sao aqueles que
as distancias relativas entre diferentes pontos
do corpo durante o seu movimento permane-
cerem inalteradas, isto e, o corpo nao e de-
formavel. Corpos elasticos, lquidos ou gaso-
sos, sao aqueles que o corpo e deformavel e
ocupa uma regiao do espaco maior do que as
dimensoes caractersticas dos materiais que re-
gistram o movimento.
1.1 PADR
OES
A fsica e baseada em medidas e aprende-
remos fsica apreendendo a medir as quanti-
dades que sao envolvidas nas leis da fsica.
Entre estas quantidades estao o comprimento,
tempo, massa, temperatura, corrente eletrica,
etc. Para descrevermos uma quantidade fsica
primeiramente denimos uma unidade, isto e, a
medida da quantidade que e denida como exa-
tamente 1. Entao denimos um padrao, isto
e, uma referencia para a qual todos os outros
exemplos sao comparados. Por exemplo, a uni-
dade de comprimento e o metro, como veremos
mais adiante, ele e denido como a distancia
que a luz percorre no vacuo durante uma certa
frac ao de segundo. Em princpio somos livres
para escolhermos a unidade e o padrao, no en-
tanto e importante que os cientistas no mundo
concordem que a nossa denic ao e acessvel e
pratica.
Em mecanica inicialmente precisaremos de
algumas grandezas tais como: comprimento,
tempo e massa. Como estes padroes nao sao
denidos em termos de quaisquer outros, eles
devem ser escolhidos de modo a permitir sua
reproducao para comparacao com grandezas a
serem medidas. Os padroes devem ter as se-
guintes caractersticas:
1. deve ser imutavel, as medidas feitas hoje
devem ser as mesmas daqui a um seculo.
2. deve ser acessvel, de modo a poder ser re-
produzida em qualquer outro laboratorio.
3. deve ser preciso atender a qualquer grau
de precisao tecnologica.
4. deve ser universalmente aceito, de modo
que os resultados obtidos em diferentes
pases sejam comparaveis.
Na escolha de um padrao, por exemplo com-
primento, precisamos ter procedimentos para
que qualquer medida de comprimento possa
ser expresso em termos deste padrao, desde o
raio do atomo de hidrogenio ate a distancia da
Terra a uma estrela. Fica claro que muitas de
nossas comparacoes serao indiretas. Nao sera
possvel utilizarmos uma regua para medir o
raio do atomo de hidrogenio ou a distancia ate
a Lua. Existem muitas grandezas fsicas e e
um problema organiza-las, felizmente elas nao
sao todas independentes. Por exemplo, a velo-
cidade e a razao entre comprimento e tempo.
Muitas vezes uma escolha acessvel nao e
pratica, nao sendo portanto uma boa escolha.
Por exemplo, podemos escolher o nosso pole-
gar como um padrao de comprimento. Ele e
acessvel no entanto nao e pratico porque cada
pessoa tem um polegar diferente de forma que
qualquer comparac ao gere resultados diferen-
tes.
Em 1971, a 14
a
Conferencia Geral de Pesos
e Medidas considerou sete quantidades basicas
para formar a base do Sistema Internacional
de Unidades, abreviado por SI e popularmente
conhecido como sistema metrico. Como ja dis-
semos, na mecanica as quantidades basicas sao:
tempo, massa e comprimento, cujas unidades
sao: segundo, quilograma e metro, respectiva-
mente. As denic oes para estas unidades sao
as seguintes:
Tempo um segundo e 9.162.631.770 perodos
de uma certa vibrac ao do atomo de Cs
133
.
Comprimento um metro e o comprimento do
caminho percorrido pela luz no vacuo du-
rante
1
299.792.458
de segundo.
Massa um quilograma e a massa de um cilin-
dro particular (3, 9 cm de diametro 3, 9
cm de altura) de platina-irdio guardado
proximo de Paris.
Outras As demais unidades que aparecem
na mecanica sao derivadas destas tres,
por exemplo o watt, que e a unidade de
potencia,
1 watt = 1 W = 1 kg m
2
/s
3
1.2 Tempo
O tempo e um dos conceitos primitivos ado-
tados para construir a teoria da Ciencia Fsica
(Mecanica Classica, em particular). Como tal,
nao e possvel denir precisamente o que e
o tempo, mas supoe-se que todos ja o co-
nhecem muito bem. Como pode-se notar,
existe uma total falta de precisao para denir
o tempo. Esta situac ao persiste mesmo que
se adote as denicoes qualitativas dadas nos
dicionarios. Entretanto, o que realmente im-
porta aqui nao e denir o que e o tempo com
precisao, mas como med-lo, isto e, den-lo
operacionalmente.
Uma maneira de medir o tempo e utilizar
algum fenomeno que se repete com certa regu-
laridade dito periodico. A palavra relogio
pode ser adotada no sentido amplo, signi-
cando tanto os fenomenos periodicos utiliza-
dos para a medida do tempo, como os instru-
mentos construdos para a mesma nalidade.
O princpio de funcionamento de um relogio
como instrumento e baseado nos fenomenos
periodicos. Um dos primeiros relogios que
se conhece na historia da Humanidade e o nas-
cer do Sol. Este fenomeno repete-se indenida-
mente e a durac ao entre dois eventos consecu-
tivos do nascer do Sol e denominado dia. Surge
uma questao importante neste ponto. Sera que
a durac ao dos dias e sempre a mesma? Na re-
alidade, esta e uma questao importante para
qualquer relogio, nao se restringindo apenas
ao dia. Tudo que se pode fazer e comparar com
outros relogios para tentar responder a esta
pergunta. Tais comparacoes e as analises das
leis que governam os fenomenos repetitivos dao
subsdios para se decidir, nao so esta questao,
como o grau de conabilidade dos relogios.
Observe, no entanto, que nao ha maneira de
provar que a durac ao dos perodos de qualquer
dos fenomenos repetitivos, onde se baseiam es-
ses relogios, e realmente constante. Dessa
forma, apenas pode-se armar que um tipo de
regularidade concorda com a de outro, ou nao,
mediante comparacoes. Assim, do ponto de
vista operacional, a denicao do tempo esta
baseada na repetic ao de algum tipo de evento
que, aparentemente, e periodico.
O dia, acima citado, e devido à rotac ao
da Terra. Entao, o perodo de rotacao da
Terra pode ser comparado com, por exemplo, o
perodo de revoluc ao da Terra ao redor do Sol,
o da Lua em torno da Terra, o do Merc urio em
torno do Sol etc. Observac oes muito precisas
mostraram concordancia entre si desses outros
fenomenos dentro de uma pequena margem de
discrepancias. A partir destas comparacoes,
detectou-se que o perodo da rotac ao da Terra
tem pequenas irregularidades da ordem de uma
parte em 10
8
. Ent ao, o perodo de rotacao da
Terra, o dia, e um bom relogio para muitos
propositos.
Com o passar do tempo, a necessidade de se
medir intervalos de tempo de duracao menor
que a de um dia surgiu. Um dos mais anti-
gos relogios, como instrumentos de medida de
tempo, sao os relogios de sol. Basicamente, a
projecao da sombra de uma estaca sobre uma
escala graduada e o mecanismo de medida do
tempo nesses relogios. Com os relogios sola-
res, tornou-se possvel medir uma frac ao do
dia com uma certa precisao. Entretanto, eles
apresentavam o inconveniente de so funciona-
rem durante o dia e, dependendo da epoca
do ano, de marcarem horas que diferem um
pouco. Os clepsidras (relogios de agua) base-
ados no escoamento de agua, atraves de um
orifcio muito pequeno no fundo de um reci-
piente para um outro com uma escala gra-
duada, ja eram usados pelos antigos egpcios
e babilonios. Eles permitiam medir o tempo
correspondente à frac ao do dia com uma pre-
cisao razoavel. Havia a vantagem de funcionar
mesmo à noite. Com a descoberta do vidro, as
ampulhetas (relogios de areia) que se baseiam
num princpio analogo foram desenvolvidas.
Em 1581, Galileu descobriu o isocronismo
das oscilacoes de um pendulo, quando compa-
rou as oscilac oes de um candelabro da Cate-
dral de Pisa com o ritmo do seu pulso. Ele
observou que o perodo das oscilac oes perma-
necia o mesmo independentemente da sua am-
plitude. Logo ele aplicou essa descoberta e
construiu um relogio de pendulo que permi-
tia medir pequenos intervalos de tempo. Ate
ent ao, nenhum metodo preciso para tal me-
dida era conhecido. Depois da descoberta
de Galileu, relogios de pendulos comecaram a
ser construdos. Estimulados pela necessidade,
relogios cada vez mais precisos foram desenvol-
vidos. Ao mesmo tempo, medidas de interva-
los de tempo cada vez mais curtos tornaram-se
possveis. O cronometro martimo desenvol-
vido por Harrison em 1765 tinha uma precisao
da ordem de uma parte em 10
5
. Esta pre-
cisao e comparavel ao de um relogio eletrico
moderno. Uma parte em 10
8
e a precisao de
um relogio baseado em osciladores de quartzo.
O
133
Cs (cesio 133) emite uma radiac ao ca-
racterstica, cuja freq uencia pode ser utilizada
para controlar oscilacoes eletromagneticas na
regiao de micro-ondas. Um relogio baseado
nesta freq uencia como padrao, denominado
relogio atomico, atinge uma precisao de uma
parte em 10
12
. Para se ter uma ideia, essa
precisao signica um desvio de 1 s em apro-
ximadamente 30.000 anos. Apesar da precisao
do relogio atomico ser fantasticamente boa, o
movimento termico dos atomos constituintes
introduz uma incerteza razoavel na medida de
freq uencia da sua radiacao. Com o advento
das tecnicas de connamento e resfriamento de
atomos, esse movimento termico pode ser re-
duzido drasticamente e espera-se uma melhora
de pelo menos um fator 1000. Isto quer dizer
que, pelo menos em princpio, atingiria uma
precisao maior que uma parte em 10
15
(um erro
nao maior que 1 s em cerca de 30 milhoes de
anos).
Unidade Padrao do Tempo

E conveni-
ente que se dena uma unidade para a medida
do tempo e referir-se a ela pelos seus m ultiplos
ou subm ultiplos. Mas, se nao se adotar um
padrao, provavelmente teramos uma unidade
diferente em cada regiao do globo terrestre. Fe-
lizmente, o perodo de rotac ao da Terra e co-
mum para toda a humanidade. Na falta de
um padrao melhor, ate 1956 adotava-se a uni-
dade padrao do tempo como sendo o segundo
(s), denido como 1 s = 1/86.400 do dia so-
lar medio. O dia solar medio e a media sobre
um ano da durac ao do dia. Tendo em vista as
irregularidades da rotac ao da Terra, em 1956,
mudou-se a denic ao do segundo como sendo
1 s = 1/31.556.925, 9747 da duracao do ano
tropical de 1900 (1 ano tropical e o intervalo
de tempo entre duas passagens consecutivas do
Sol pelo equinocio de primavera). Finalmente,
em 1967, foi denido o atual segundo como
sendo 1 s = 9.192.631.770 perodos da radiac ao
correspondente à transic ao caracterstica do
133
Cs.
1.3 Espaco
O espaco e, tambem, um dos conceitos pri-
mitivos no qual apoia-se a Mecanica Classica.
O conceito do espaco esta intimamente relaci-
onado ao da medida de distancia.

E do conhe-
cimento de todos que uma maneira de medir
uma distancia e adotar uma unidade e medi-
ante comparacao direta contar quantas unida-
des correspondem essa distancia. Essa unidade
pode ser um bastao, polegar, palma da mao, pe
etc. De qualquer maneira, e necessario adotar
uma unidade padrao e referir-se às distancias
por meio dos m ultiplos e subm ultiplos dessa
unidade, como foi feito com o tempo. Apos a
Revoluc ao Francesa, adotou-se um padrao de-
nominado metro e este foi denido como sendo
a frac ao 1/40.000.000 da distancia do Equa-
dor ao Polo Norte, ao longo do meridiano de
Paris. Foi introduzido para atender as neces-
sidades da navegac ao e da cartograa daquela
epoca. Um seculo depois, em 1889, foi intro-
duzido o metro padrao a m de aumentar a
precisao na medida da distancia. Este ultimo
foi denido como a distancia entre dois tracos
numa barra de platina iridiada depositada sob
condicoes especicadas no Bureau Internacio-
nal de Poids e Mesures de Sèvres, Franca. Em
1960, o metro foi redenido como 1.650.763, 73
comprimentos de onda no vacuo da radiac ao
caracterstica do
86
Kr (criptonio 86). Esta de-
nicao e muito mais precisa e satisfatoria, e
esta associada a um fenomeno fsico de facil
reproducao. Finalmente, em 1983, o padrao
de comprimento foi substitudo por um padrao
de velocidade (foi escolhido uma constante uni-
versal que e a velocidade da luz no vacuo, cujo
valor exato e, por denic ao, c = 299.792.458
m/s), mantendo a unidade de tempo baseado
no relogio atomico acima. Isto xa a denic ao
do metro em termos da denicao do segundo
como sendo à distancia percorrida pela luz em
1/c segundos. Note que nesta denicao, o me-
tro e reajustado automaticamente cada vez que
a denicao do segundo e melhorada. Entre-
tanto, na pratica, as reproducoes do metro
com alta precisao continuam sendo baseadas
em comprimento de onda da radiacao do
86
Kr
acima referido.
Agora que se tem a unidade padrao, o me-
tro, a medida de distancia pode ser efetu-
ada por comparac ao com um bastao de 1 me-
tro, como foi referido no incio desta secao.
Se for uma distancia menor do que 1 me-
tro, pode-se construir um bastao menor, de
frac ao do metro, para ser utilizado na com-
parac ao. Entretanto, nem sempre e possvel
aplicar este procedimento. Por exemplo, se-
ria muito difcil, se nao for impossvel, medir a
distancia horizontal entre dois cumes de mon-
tanhas procedendo-se desta maneira. Como
um outro exemplo, poderia citar a medida de
distancia da Terra à Lua. Felizmente, sabe-
se pela experiencia que a distancia pode ser
medida pela triangulacao. Neste caso, esta
sendo usada uma outra denicao de distancia.
Porem, onde e possvel utilizar ambas as de-
nic oes de distancia, as medidas obtidas con-
cordam com uma boa precisao. Uma vez que
um n umero muito grande de casos da aplicac ao
pratica mostra que atraves da triangulacao
obtem-se distancias corretas, leva-se a acredi-
tar que este procedimento funcionara tambem
para distancias ainda maiores. Uma medida
cuidadosa, realizada atraves de dois telescopios
localizados em lugares diferentes na face da
Terra, encontrou a distancia da Terra à Lua
como sendo 4 10
8
metros.
O metodo da triangulacao esta baseada na
geometria de Euclides. Assim, pode-se intro-
duzir o conceito do espaco como sendo o de Eu-
clides, mediante a concordancia entre as duas
denic oes de distancia. Conforme as escalas
envolvidas, denicoes de distancias diferentes
das duas anteriores foram utilizadas. Ape-
sar disso, todas as evidencias mostram que
o espaco de Euclides descreve extraordinari-
amente bem os fenomeno no domnio das di-
mensoes que vao desde 10
15
ate 10
26
metros.
1.4 Cinematica
O primeiro passo para estudar o movimento
de um corpo e descreve-lo. A descric ao do
movimento de um objeto real pode ser ex-
cessivamente complexa. Ent ao, e imperativo
que se introduza uma idealizacao para que
possa representar uma situac ao real mediante
simplicacao de muitos aspectos, tornando as
equacoes matematicas mais simples e sol uveis.
Depois de obter uma descric ao de um sistema
idealizado, correc oes podem ser introduzidas
para que o resultado se aproxime melhor da si-
tuacao real. Para descrevermos o movimento
de um corpo de forma simples introduziremos
alguns conceitos basicos.
Um dos conceitos fundamentais da mecanica
e o conceito de ponto material ou partcula.
Um ponto material ou partcula e um objeto
cujas dimensoes e estruturas internas sao des-
prezveis perto de outras dimensoes envolvidas
no problema. Por exemplo, a Terra pode ser
considerada partcula na maioria dos proble-
mas de movimento planetario, mas certamente
nao e possvel nos problemas terrestres. Da-
qui para frente ponto material e partcula serao
utilizados como sinonimos, salvo mencao em
contr ario. O espaco e euclidiano, tridimen-
sional, isotropico e homogeneo, e e represen-
tado por tres coordenadas cartesianas, x, y e
z em relacao a um determinado sistema de re-
ferencia. O sistema de referencia esta ligado
a um objeto real, por exemplo uma estrela
imovel ou um solido, considerado como um
corpo referencial. A posic ao de uma partcula
P pode ser descrita localizando-se um ponto
no espaco tridimensional, que por hipotese e
euclidiano. Isto pode ser feito xando-se tres
eixos mutuamente ortogonais a partir de uma
origem O no espaco e especicando-se suas co-
ordenadas retangulares x, y e z com relac ao a
estes eixos, como ilustrado na Fig. 1.2. Um
sistema como estes tres eixos e denominado
sistema de coordenadas cartesianas ortogonais.
Dadas as coordenadas em relacao a um sistema
que localiza a posic ao de uma partcula, o que
se deseja em seguida e descrever a trajetoria
percorrida por esta partcula em movimento.
Uma representac ao parametrica, onde o tempo
e o parametro, e uma das maneiras de especi-
car esta trajetoria. Assim, para descrever a
trajetoria do movimento de uma partcula, as
coordenadas cartesianas em funcao do tempo,
x(t), y(t) e z(t) (1.1)
devem ser especicadas. As func oes x(t), y(t) e
z(t) representam as coordenadas da posic ao da
partcula nos eixos cartesianos x, y e z em cada
instante t do tempo. Escolhe-se um instante t
0
para o incio da medida do tempo, geralmente
adotado como zero. A posic ao de um ponto
material no espaco x, y e z (sistema de coor-
denadas cartesiano) em um dado instante de
tempo t e descrita pelas coordenadas x(t), y(t)
e z(t) do ponto material, ou pelo raio vetor
r(t) = x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k. (1.2)
A linha espacial descrita pelas coordenadas do
ponto material, ou seja, dada na forma pa-
rametrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetoria
do ponto. O elemento de comprimento da tra-
jetoria e:
ds =
_
dx
2
+ dy
2
+ dz
2
. (1.3)
De agora em diante usaremos a seguinte
notac ao para derivadas temporais: a derivada
em relac ao ao tempo sera representada por um
Figura 1.2: Coordenadas cartesianas ortogo-
nais, especicando a posicao de uma partcula
P em relacao à origem O do sistema.
ponto sobre a letra, assim a derivada de x em
relacao ao tempo pode ser escrita como
x =
dx
dt
; x =
d x
dt
=
d
2
x
dt
2
.
Supondo-se que o signicado de x(t), y(t) e
z(t) estao claros, pode-se ent ao denir as com-
ponentes cartesianas v
x
, v
y
e v
z
da velocidade
num instante t sao
_
_
v
x
= x =
dx
dt
,
v
y
= y =
dy
dt
,
v
x
= z =
dz
dt
,
(1.4)
que representam as taxas de variac ao de cada
uma das coordenadas de posic ao em func ao do
tempo. O modulo da velocidade, e dado por
v =
ds
dt
=
_
(
dx
dt
)
2
+ (
dy
dt
)
2
+ (
dz
dt
)
2
(1.5)
Da mesma maneira, pode-se denir as com-
ponentes cartesianas da aceleracao a
x
, a
y
e a
z
num instante t sao
_
_
a
x
= v
x
=
dv
x
dt
= x =
d
2
x
dt
2
,
a
y
= v
y
=
dv
y
dt
= y =
d
2
y
dt
2
,
a
x
= v
x
=
dv
z
dt
= z =
d
2
z
dt
2
,
(1.6)
que representam
1
as taxas de variac ao de
cada uma das componentes da velocidade em
func ao do tempo. Dependendo do problema
em questao, outros tipos de sistemas de co-
ordenadas tais como as coordenadas polares,
cilndricas e as esfericas sao mais convenien-
tes do que as cartesianas. Para movimentos
em duas e tres dimensoes torna-se conveni-
ente trabalhar com os vetores para represen-
tar posicoes, velocidades e acelerac oes. Neste
caso, o movimento e descrito por um vetor de
posicao r, onde a cauda (extremidade) e xa
na origem do sistema de referencia adotado e
a ponta (a outra extremidade) deste vetor lo-
caliza a posic ao da partcula (Fig. 1.2). Se
o sistema de coordenadas cartesianas for ado-
tado, suas componentes sao x, y e z. Assim, as
func oes (1.1) sao resumidas numa unica func ao
vetorial r(t) dada por (1.2). A velocidade ve-
torial e denida, entao como
v = r =
dr
dt
= x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k (1.7)
e a acelerac ao vetorial como
a = r = v =
d
2
r
dt
2
= x(t)
i+ y(t)
j+ z(t)
k. (1.8)
1
A derivada com relacao a t sera denotada, tambem
por um ponto em cima de uma variavel dependente
(notacao de Newton), como e mostrada nas equacoes
(1.4).
Figura 1.3: Velocidade vetorial
Utilizando-se a denicao da derivada de uma
funcao vetorial dada por
v =
dr
dt
= lim
t0
r(t + t) r(t)
t
,
pode-se ver que v(t) e tangente à trajetoria da
partcula, como ilustrado na gura 1.3. Uma
vez que os vetores sao independentes do tipo
de sistema de coordenadas adotado para des-
creve-lo, e importante ressaltar tambem que a
velocidade e a acelerac ao expressas como ve-
tores, como em (1.7) e (1.8), respectivamente,
sao independentes do tipo de sistema de co-
ordenadas e a descricao do movimento pode
ser expressa de uma maneira compacta. No
momento de descrever as componentes em al-
gum tipo especco de sistemas de coordena-
das, deve-se lembrar que as componentes terao
expressoes apropriadas para cada tipo de sis-
tema de coordenadas. Num sistema cartesiano
as componentes de (1.7) e de (1.8) serao dadas
pelas expressoes (1.4) e (1.6), respectivamente.
Exemplo 1 Considere uma partcula
movendo-se em um plano. Usando as co-
ordenadas polares escreva os vetores posicao,
velocidade e aceleracao da partcula neste
sistema de coordenadas.
Solucao:
Em coordenadas polares para, localizarmos
uma partcula em um plano, devemos fornecer
o modulo r do vetor que vai da origem ate a
partcula, e o angulo que este vetor forma
com o eixo x, conforme a mostramos na gura
1.4 abaixo.
Figura 1.4: Vetor posicao de uma partcula no
plano. Aqui mostramos as coordenadas pola-
res.
O vetor posicao em coordenadas cartesianas
e
r = r cos
i + r sen
j (1.9)
Os vetores unitarios em coordenadas polares
r e

(ou e
r
e e
) estao relacionados com os

vetores unitarios

i e

j em coordenadas cartesi-
anas por
_
r = cos
i + sen
= sen
i + cos
j
(1.10)
as quais satisfazem as seguintes relacoes
dr
d
=

e
d
d
= r (1.11)
O vetor posicao em coordenadas polares e
r = r(t)r(). (1.12)
Observe que os vetores unitarios r e

va-
riam com o tempo, e portanto a velocidade da
partcula e
v = r =
dr
dt
= rr + r
dr
dt
= rr + r
dr
d
d
dt
logo,
v = rr + r
(1.13)
Uma outra forma de obtermos a velocidade
e usarmos o deslocamento innitesimal ds, o
qual e composto pelos deslocamentos innitesi-
mais dr ao longo da direcao r e rd ao longo
da direcao

, ou seja,
ds = drr +rd
(1.14)
logo, a velocidade e dada por
v =
ds
dt
= rr + r
(1.15)
A aceleracao em coordenadas polares e dada
por
a =
dv
dt
=
d
dt
( rr) +
d
dt
_
r
_
ou seja,
a =
_
r r
2
_
r +
_
2 r
+r
(1.16)
Observe que o termo r
2
e denominado ace-
leracao centrpeta.
Exemplo 2 Considere uma partcula em um
movimento circular uniforme (ver gura 1.5),
com um velocidade angular constante, cuja
o vetor posicao dado por
r(t) = Acos(t)
i + Asen(t)
j.
Determine os vetores velocidade e aceleracao,
assim como suas componentes cartesianas.
Figura 1.5: Velocidade e acelerac ao vetoriais
num movimento circular.
Solucao:
As componentes cartesianas do vetor posicao
sao dadas por,
_
_
x(t) = Acos(t),
y(t) = Asen(t),
z(t) = 0.
Derivando-se o vetor posicao, obtem-se a ve-
locidade vetorial dada por
v(t) =
dr(t)
dt
= A
_
sen(t)
i + cos(t)
j
_
,
cujas as componente cartesianas sao
_
_
v
x
(t) = x = Asen(t),
v
y
(t) = y = Acos(t),
v
z
(t) = z = 0.
Por sua vez, a aceleracao vetorial e obtida
derivando-se a velocidade vetorial e resulta em
a(t) =
dv(t)
dt
=
2
A
_
cos(t)
i + sen(t)
j
_
=
2
r(t).
Desta forma, as suas componentes cartesianas
sao:
_
_
a
x
(t) = x(t) =
2
Acos(t) =
2
x(t),
a
y
(t) = y(t) =
2
Asen(t) =
2
y(t),
a
z
(t) = z(t) = 0.
A trajetoria deste movimento e uma circun-
ferencia de raio A no plano xy, pois,
r
2
= r r = x
2
+ y
2
+ z
2
= [Acos(t)]
2
+ [Asen(t)]
2
= A
2
.
O vetor velocidade e tangente à trajetoria, por-
tanto,
v r = v
x
x + v
y
y + v
z
z
= Asen(t)Acos(t)+
Acos(t)Asen(t)
= 0.
A velocidade tem um modulo constante uma
vez que
v
2
= v v = v
2
x
+ v
2
y
+ v
2
z
= [Asen(t)]
2
+ [Acos(t)]
2
=
2
A
2
.
Finalmente, a aceleracao e voltada para ori-
gem (aceleracao centrpeta), portanto, ela deve
ser perpendicular a velocidade, assim,
v a = v
x
a
x
+ v
y
a
y
+v
z
a
z
= Asen(t)
_
2
Acos(t)
+
Acos(t)
_
2
Asen(t)
= 0.
e tambem tem modulo constante dado por a =
2
A, como podemos de
a
2
= a a = a
2
x
+ a
2
y
+ a
2
z
=
_
2
Acos(t)
2
+
_
2
Asen(t)
2
=
4
A
2
.
Exemplo 3 Mostre que se T e um vetor
unitario tangente a curva C e ds e um desloca-
mento innitesimal ao longo da curva, entao o
vetor
dT
ds
e perpendicular a T.
Solucao:
Para mostramos que o vetor
dT
ds
e perpendi-
cular a T, basta mostrarmos que o seu produto
escalar
T
dT
ds
= 0,
e nulo.
Como T e um vetor unitario, temos que: T
T = 1. Entao diferenciado ambos os lados em
relacao a s obtem se que
T
dT
ds
+
dT
ds
T = 2T
dT
ds
= 0
ou como queramos mostrar que
T
dT
ds
= 0,
isto e,
dT
ds
e perpendicular a T. Se N e um
vetor unitario na direcao de
dT
ds
, entao temos
que
dT
ds
= N
em que N e chamado de vetor unitario princi-
pal normal a curva C. O escalar
=
dT
ds
e chamado de curvatura enquanto R = 1/ e

chamado de raio da curvatura.
1.5 Problemas
1. Nao foi explicado, intencionalmente, o
que e denicao operacional no texto.
Tente explicar de maneira mais precisa
possvel, de forma que nao deixe margem
às m ultiplas interpretac oes.
2. Imagine as possveis conseq uencias se o
espaco ou o tempo, ou ambos, nao forem
contnuos. Discuta.
3. Se o comportamento dos instrumentos
de medida fosse afetado pelos seus esta-
dos de movimento, discuta as possveis
conseq uencias nas medidas das grandezas
fsicas.
4. Discuta as diculdades de obter valo-
res numericos arbitrariamente precisos nas
medidas das grandezas fsicas. Discuta as
possveis limitacoes para isso.
5. Discuta a armac ao do texto: o que re-
almente importa aqui nao e denir o que
e tempo com precisao, mas como med-lo,
isto e, den-lo operacionalmente.
6. Uma tecnica (denic ao) diferente de me-
dir o tempo e observar a distancia entre
dois eventos de um objeto em movimento.
Por exemplo, ao se ligar e desligar o farol
de um automovel em movimento, pode-
se saber a durac ao do tempo em que o
farol cou ligado, sabendo-se à distancia
percorrida durante o evento e a veloci-
dade desse movimento. O tempo e dado
pela distancia percorrida dividida pela ve-
locidade. Com esta tecnica foi determi-
nado o tempo de vida do meson
o
como
sendo 10
16
s. estendendo-se esta tecnica,
foi possvel descobrir uma partcula cujo
tempo de vida e 10
24
s, tempo de uma
luz caminhar a distancia da dimensao de
um n ucleo de hidrogenio. Discuta as pos-
sibilidades e as diculdades de trabalhar
com uma durac ao de tempo ainda menor.
Sera que faz algum sentido falar em tempo
numa escala tao pequena, se nem sequer
saber se e possvel med-lo, ou se consegui-
mos imaginar eventos acontecendo num
tempo tao curto?
7. Pesquise e discuta algumas tecnicas
possveis para lidar com tempos longos
(algo em torno da idade da Terra e, alem
disso).
8. Se os Homens que habitam diferentes
regioes do globo terrestre tivessem basea-
das as medidas do tempo em fenomeno di-
ferentes, poderiam existir diversos padroes
de medidas do tempo dependendo da
regiao em que foram desenvolvidas. Dis-
cuta as possveis conseq uencias de nao se
ter um padrao unico na medida do tempo.
9. A medida de distancia da Terra ao Sol
nao e simples, devido à diculdade de
focalizar-se num ponto determinado do
Sol com precisao. Discuta uma maneira
de estender o metodo da triangulac ao,
ou mesmo uma alternativa de denir a
distancia para poder med-lo.
10. Discuta as diculdades do metodo de tri-
angulacao quando a distancia torna-se
muito grande. Discuta as possibilidades
de melhorar a medida de distancia re-
almente grande. Observe que a escala
referida nesta questao envolve desde as
distancias dos planetas do sistema solar
ate as das galaxias longnquas.
11. Pesquise e discuta as tecnicas utiliza-
das para medir distancias muito pequenas
(desde a escala do comprimento de onda
de luz visvel ate algo menor que a di-
mensao de um n ucleo atomico).
12. Quando um automovel, movendo-se com
uma velocidade constante v
0
, aproxima-se
de um um cruzamento, o semaforo torna-
se amarelo. o motorista pode parar o
automovel sem avancar pelo cruzamento,
ou tambem pode tentar atravess a-lo antes
que o semaforo mude para o vermelho.
a) Se t e o intervalo de tempo que
o semaforo permanece amarelo antes
de mudar para o vermelho, qual e a
distancia maxima do cruzamento ao
automovel, de maneira que o moto-
rista consiga atravessar o cruzamento
antes do semaforo tornar-se vermelho,
mantendo a velocidade do automovel
constante em v
0
?
b) O tempo de reac ao do motorista para
tomar a decisao e pisar no freio e
e a maxima desacelerac ao do au-
tomovel devida à frenagem e a. No
momento que o semaforo tornou-se
amarelo, qual e a menor distancia do
cruzamento ao automovel de maneira
que o motorista consiga parar sem
avancar pelo cruzamento?
c) determine a velocidade crtica v
c
, em
termos de a, t e , de maneira que
as duas distancias obtidas no itens
12a e acima coincidem. Este e o li-
mite onde o motorista consegue pa-
rar o automovel sem avancar pelo cru-
zamento, nem atravess a-lo antes do
semaforo mudar para o vermelho.
d) Mostre que, se v
0
for maior que
a velocidade crtica determinada no
item anterior, existe uma faixa de
distancia do cruzamento ao automovel
no qual o motorista nao conseguira pa-
rar o automovel sem avancar pelo cru-
zamento, nem atravess a-lo antes do
semaforo tornar-se vermelho.
13. Um corpo esta movendo-se sobre um linha
reta. Sua aceleracao e dada por a = 2x,
onde x e medido em metros e a em m/s
2
.
Ache a relacao entre a velocidade e a
distancia, dado que em x = 0, v = 4 m/s.
14. A aceleracao de um corpo, movendo-se so-
bre uma linha reta e dada por a = kv
2
,
onde k e uma constante positiva.

E dado
que em t = 0, x(0) = x
0
e v(0) = v
0
.
Ache a velocidade e a posic ao em func ao
do tempo. Ache tambem v em func ao de
x.
15. a trajetoria de uma partcula e dada
por x(t) = Ae
ht
cos(kt + ) e y(t) =
Ae
ht
sen(kt +), onde A > 0, h > 0, k >
0 e sao constantes no movimento. De-
termine as equacoes da trajetoria em co-
ordenadas polares e encontre a trajetoria
da partcula.
16. Uma abelha sa da colmeia em uma tra-
jetoria espiral, dada em coordenada pola-
res por r(t) = be
kt
e (t) = ct, onde b, k
e c sao constantes positivas. Mostre que
o angulo entre a velocidade e a aceleracao
permanece constante quando ela se movi-
menta para frente. Sugestao: Determine
a razao
va
va
.
17. Prove que v a = v v e, portanto, que para
uma partcula movendo-se com uma ve-
locidade v e acelerac ao a, elas serao per-
pendiculares entre si se a velocidade v for
constante. Sugestao: Diferencie ambos os
lados da equacao v v = v
2
com relacao a
t. Note que v nao e o mesmo que [a[. Ela
e a magnitude da aceleracao da partcula
ao longo da sua direcao instantanea de
movimento.
18. Prove que
d
dt
[r (v a)] = r (v a).
19. (a) Prove que em coordenadas cilndricas
(, , z) (ver gura 1.6) o vetor posic ao
r = + z
k tambem pode ser escrito na

forma mista r = cos
i + sen
j + z
k.
(b) Encontre a relacao entre os versores
unitarios em coordenadas cilndricas o e
os versores unitarios em coordenadas car-
tesianas. (c) Determine a taxa de variac ao
no tempo dos versores unitarios em coor-
denadas cilndricas. (d) Escreva os vetores
deslocamento innitesimal da posic ao ds,
a velocidade v e a acelerac ao s de uma
partcula em coordenadas cilndricas.
20. (a) Prove que em coordenadas esfericas
(r, , ) (ver gura 1.7) o vetor posic ao
r = rr tambem pode ser escrito na forma
mista r = r sen cos
i + r sen sen
j +
r cos
k. (b) Encontre a relacao en-

tre os versores unitarios em coordenadas
esfericas o e os versores unitarios em co-
ordenadas cartesianas. (c) Determine a
Figura 1.6: Coordenadas cilndricas
taxa de variac ao no tempo dos versores
unitarios em coordenadas esfericas. (d)
Escreva os vetores deslocamento innite-
simal da posic ao ds, a velocidade v e a
aceleracao s de uma partcula em coorde-
nadas esfericas.
Figura 1.7: Coordenadas esfericas
21. Mostre que a componente tangencial da
acelerac ao de uma partcula e dada pela
expressao
a
t
=
v a
v
e que por sua vez a componente normal e
dada por
a
n
=
_
a
2
a
2
t
=
_
a
2
(v a)
2
v
2
22. Considere uma curva C no espaco cujo ve-
tor posicao e dado por
r = 3 cos(2t)
i + 3 sen(2t)
j + (8t 4)
k
(a) Determine o vetor unitario tangente
a curva T. (b) Se r e o vetor posic ao de
uma partcula movendo-se sobre C no ins-
tante t, verique neste caso que v = vT.
Determine (c) a curvatura, (d) o raio da
curvatura e (e) o vetor unitario principal
normal Nem um ponto qualquer da curva.
23. Mostre que a acelerac ao a de uma
partcula a qual viaja ao longo de uma
curva espacial com uma velocidade v =
vT e dada por
a =
dv
dt
T+
v
2
R
N
onde T e o vetor unitario tangente a curva
espacial, N e o vetor unitario principal
normal e R e o raio da curvatura.
24. Prove as seguintes identidades vetoriais:
(a) A(BC) = C(AB) = B(CA)
(b) A(BC) = B(A C) C(A B)
25. Se uma partcula tem velocidade v e ace-
lerac ao a ao longo de uma curva espacial,
prove que o raio da curvatura de sua tra-
jetoria e dado numericamente por
R =
v
3
[v a[
26. Um barco deixa o ponto P (ver gura
1.8) de um lado do rio e anda com uma
velocidade V de modulo constante sem-
pre direcionada ao ponto Q do outro lado
do rio diretamente oposto ao ponto P
cuja distancia entre eles e D. Se r for
a distancia instantanea de Q ao barco,
e o angulo entre r e o segmento de reta
PQ e o rio tem uma correnteza com uma
velocidade constante v. (a) Prove que a
trajetoria do barco e dada por
r =
Dsec
(sec + tg )
V/v
Figura 1.8: Movimento de um barco em um
rio.
(b) Analise a distancia r do barco ao seu
destino, para = /2, nos seguintes casos:
i) (V/v) > 1, ii) (V/v) = 1 e iii) (V/v) <
1.
27. Se v = V no problema anterior, prove que
a trajetoria e um arco de parabola.
Figura 1.9: Escalas com a ordem de grandeza, das medidas de massa, comprimento e tempo.
Referencias Bibliogracas
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Fsica um curso universitario: Mecanica,
volume I. Editora Edgard Bl ucher, 1972.
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Mecanica, volume 1. Editora Edgard
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[4] Frederick j. Keller, W. Edward Gettys,
and Malcolm J. Skove. Fsica, volume 1.
Makron Books do Brasil, 1999.
[5] Kazunori Watari. Mecanica Classica. Edi-
tora Livraria da Fsica, 2001.
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Systems. Saunders College Publishing,
fourth edition, 1995.
[9] Murray R. Spiegel. Theory and Problems
of Theoretical Mechanics. Schaums Ou-
tline Series. McGraw-Hill Book Company,
si metric edition edition, 1980.
[10] Keith R. Symon. Mecanica. Editora Cam-
pus LTDA, terceira edition, 1982.
[11] Tai L. Chow. Classical Mechanics. John
Willey & Sons, Inc., 1995.
[12] Atam P. Arya. Introduction to Classical
Mechanics. Allyn and Bacon, 1990.
[13] Herbert Goldstein. Classical Mechanics.
Addison-Wesley. Addison-Wesley, third
edition, 2002.
[14] Lev Davdovitch Landau and E. M.
Lifshitz. Mecanica, volume 1 of Fsica
Teorica. Editora Mir, 1978.
19
Captulo 2
Mecanica Newtoniana
2.1 Introducao
O objetivo da mecanica e fornecer uma des-
cricao consistente dos movimentos dos cor-
pos materiais. Para este proposito sao ne-
cessarios alguns conceitos fundamentais, como
distancia, tempo e massa, alem de um conjunto
de leis fsicas que descrevam matematicamente
estes movimentos.
Em geral as leis fsicas devem ser baseadas
em fatos experimentais. Um conjunto de ex-
perimentos correlacionados da origem a um ou
mais postulados. A partir destes postulados
varias previsoes podem ser formuladas e inves-
tigadas experimentalmente. Se todas as pre-
visoes forem conrmadas experimentalmente,
os postulados assumem o status de lei fsica.
Se alguma previsao discordar do experimento
a teoria deve ser modicada.
Iniciaremos este captulo discutindo os con-
ceitos de forca e massa, e em seguida enunciare-
mos as leis fundamentais da mecanica: as Leis
de Newton. Posteriormente, discutiremos seus
signicados e obteremos as implicac oes destas
leis em varias situacoes fsicas. Nos concentra-
remos no movimento de uma unica partcula,
nao abordando neste momento o caso de um
de sistemas de partculas.
2.2 Dinamica: massa e
forca
A experiencia leva à crenca de que os movi-
mentos de corpos fsicos sao controlados pe-
las intera coes existentes entre eles e suas vi-
zinhancas. Observando-se o comportamento
de projeteis e de objetos que deslizam sobre
uma superfcie lisa e bem lubricada, tem-se
a ideia de que as varia coes de velocidade do
corpo sao produzidas por sua intera cao com a
vizinhanca. A velocidade de um corpo isolado
de qualquer intera cao e constante, logo, na for-
mulac ao das leis da Dinamica, deve-se focalizar
a atencao nas aceleracoes.
Imaginem-se dois corpos interagindo entre si
e isolados da vizinhanca. Como analogia gros-
seira desta situac ao, imagine duas criancas,
nao necessariamente do mesmo tamanho, brin-
cando de cabo-de-guerra com uma vara rgida
sobre gelo liso. Embora nenhum dos dois cor-
pos possa ser realmente isolado completamente
das interac oes com os outros corpos, esta e a
situac ao mais simples para se pensar a respeito
e elaborar um modelo matematico simples que
descreva a mesma. Experiencias cuidadosas re-
alizadas com corpos reais levam a conclusoes
identicas às que seriam obtidas caso se pudesse
conseguir o isolamento ideal dos dois corpos.
Deve-se observar que dois corpos estao sempre
acelerados em direcoes opostas, e que a razao
20
de suas aceleracoes e constante para qualquer
par particular de corpos, nao importando a
forca com que eles possam puxar ou empur-
rar um ao outro. Medindo-se as coordenadas
x
1
e x
2
dos dois corpos, ao longo da linha de
suas aceleracoes, obtem-se o seguinte resultado
x
1
x
2
= k
12
, (2.1)
onde k
12
e uma constante positiva carac-
terstica dos dois corpos em questao. O sinal
negativo expressa o fato de que as acelerac oes
sao em sentidos opostos. Do resultado acima,
temos
x
2
x
1
= k
21
, (2.2)
logo podemos concluir das eqs. (2.1) e (2.2)
que
k
12
=
1
k
21
. (2.3)
Em adic ao ao que foi dito, em geral, quanto
maior ou mais pesado ou mais massivo for o
corpo, menor sera a sua aceleracao. Na rea-
lidade, a razao k
12
e proporcional à razao do
peso do corpo 2 pelo peso do corpo 1. A ace-
leracao de dois corpos que interagem e inver-
samente proporcional a seus pesos. Este re-
sultado, portanto, sugere a possibilidade de
uma denicao da Dinamica, a da massa do
corpo, em termos de suas aceleracoes m utuas.
Escolhendo-se um corpo-padrao como unidade
de massa, a massa de qualquer outro corpo e
denida como a razao entre a acelerac ao do es-
colhido como sendo o padrao da unidade de
massa e a aceleracao do outro corpo, quando
os dois estao interagindo:
m
i
= k
1i
=
x
1
x
i
, (2.4)
onde m
i
, e a massa do corpo i e o corpo 1 e o
padrao de unidade de massa.
Para que a eq. (2.4) se torne uma de-
nicao util, a razao k
12
das acelerac oes dos
dois corpos deve satisfazer algumas condic oes.
Considerando-se a massa denida pela eq.
(2.4) como sendo a medida daquilo que se
chama vagamente de quantidade de materia
em um corpo, ent ao a massa do corpo deve
ser a soma das massas de suas partes, e este
e o caso dentro de um elevado grau de pre-
cisao. Nao e essencial, para terem utilidade em
teorias cientcas, que os conceitos da Fsica,
para os quais sao apresentadas denic oes pre-
cisas, correspondam aproximadamente a qual-
quer ideia pre-estabelecida. Entretanto, a mai-
oria desses conceitos originou-se mais ou menos
de ideias comuns, e massa e um bom exemplo.
Ao se estudar a Teoria da Relatividade, ver-se
que o conceito de massa e um pouco modi-
cado, e que nao e exatamente verdade que a
massa de um corpo seja a soma das massas de
suas partes.
Um requisito certamente essencial e que o
conceito de massa seja independente do corpo
particular que foi escolhido como tendo massa
unitaria, o que signica que a razao de duas
massas sera a mesma, nao importando a uni-
dade de massa escolhida. Sera verdade por
causa da seguinte relacao, obtida experimen-
talmente, entre a razao dos modulos de ace-
leracoes m utuas denidas pela eq. (2.1) de tres
corpos quaisquer:
k
12
k
23
k
31
= 1. (2.5)
Suponha que o corpo 1 seja a massa unitaria.
Ent ao, se os corpos 2 e 3 interagirem encontrar-
se-a, usando as eqs. (2.1), (2.5) e (2.4):
x
2
x
3
= k
23
=
1
k
12
k
31
=
k
13
k
12
=
m
3
m
2
. (2.6)
O resultado nal nao contem referencia
explcita ao corpo 1, que foi considerado ser
a massa unitaria padrao. Logo, a razao das
massas de dois corpos quaisquer e o inverso
negativo da razao de suas acelerac oes m utuas,
independente da unidade de massa escolhida.
Pela eq. (2.4), tem-se, para dois corpos que
interagem,
m
2
x
2
= m
1
x
1
. (2.7)
Este resultado sugere que a grandeza (massa
aceleracao) sera importante. Esta grandeza
e chamada a forca aplicada sobre um corpo.
A acelerac ao de um corpo no espaco tem tres
componentes; as tres componentes da forca
aplicada sobre o corpo sao
F
x
= m x, F
y
= m y, F
z
= m z. (2.8)
Estas forcas podem ser de varias especies:
eletrica, magnetica, gravitacional, etc. As
forcas que atuam sobre um determinado corpo
dependem do comportamento de outros cor-
pos. Em geral, forcas devido a varias ori-
gens agem sobre um dado corpo, sendo possvel
mostrar que a forca total dada pelas eqs. (2.8)
e um vetor soma das que podem estar presen-
tes, caso cada origem seja considerada separa-
damente.
A teoria do Eletromagnetismo preocupa-se
com o problema de determinac ao de forcas
eletricas e magneticas exercidas por cargas e
correntes eletricas uma sobre as outras. A te-
oria da gravitacao, com o problema da deter-
minacao de forcas gravitacionais exercidas pe-
las massas uma sobre as outras. O problema
fundamental da Mecanica e determinar o mo-
vimento de qualquer sistema mecanico, caso se
conhecam as forcas que atuam sobre os corpos
que constituem o sistema.
2.3 Leis de Newton
Um dos grandes marcos da historia da ciencia,
senao o maior, ocorreu quando Sir Isaac New-
ton (1642-1727), publicou em 1687 o seu livro
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
com o nanciamento e incentivo do astronomo
ingles Edmond Halley (1656-1742). Em seu li-
vro Newton enunciou as tres leis que descrevem
o movimento dos corpos materiais, entretanto,
nao sem antes denir a massa como sendo a
quantidade de materia de um corpo, e o seu
momentum linear como p = mv. Alem disso,
ele teve o cuidado de denir o tempo e espaco,
como:
O tempo absoluto, verdadeiro, e ma-
tematico, de si proprio, e de sua propria
natureza ui igualmente sem consideracao
por nada externo, e por um outro nome
e chamado de durac ao: o tempo relativo,
aparente, e comum, e uma medida con-
creta e externa (seja acurada ou desigual)
da duracao por meio de movimento, que e
comumente usado ao inves do tempo ver-
dadeiro; como por exemplo uma hora, um
mes, um ano.
O espaco absoluto, por sua propria natu-
reza, sem considerac ao por nada externo,
permanece sempre igual e imovel. O
espaco relativo e qualquer dimensao movel
ou medida dos espacos absolutos; que nos-
sos sentidos determinam pela sua posic ao
relativa aos corpos; e que e vulgarmente
tomado como o espaco imovel; tal e a di-
mensao de um espaco subterraneo, aereo
ou celestial, determinado pela sua posicao
em relac ao à Terra. Os espacos absoluto
e relativo sao os mesmos em n umero e
magnitude; mas nao permanecem sempre
iguais numericamente. Pois se a Terra,
por exemplo, move um espaco do nosso
ar, que em relacao à Terra sempre per-
manece o mesmo, sera em um momento
uma parte do espaco absoluto por onde o
ar corre; em outro momento sera uma ou-
tra parte do mesmo, e assim, em termos
absolutos, sera perpetuamente imutavel.
Na mecanica Newtoniana, usamos intrinse-
camente as seguintes hipoteses:
i) O tempo e absoluto, homogeneo e
isotropico. Newton ao dizer que o tempo
e absoluto, signica que ha uma inde-
pendencia entre o observador e o ob-
jeto observado ou fenomeno observado.
Ja quando Newton diz que o tempo ui
igualmente sem consideracao por nada
externo ele esta armando que ele e ho-
mogeneo. A questao da isotropia do
tempo, isto e, a questao da reversibilidade
temporal, so passou a ter signicado com
o advento da mecanica quantica. As leis
de movimento da mecanica classica sao
invariantes sob uma inversao temporal.
ii) O espaco e absoluto, homogeneo,
isotropico e euclidiano. Quando Newton
diz que o espaco e absoluto, por sua
propria natureza, sem consideracao por
nada externo, ele esta exprimindo o seu
carater absoluto enquanto ao armar que
ele permanece sempre igual e imovel ele
esta dizendo que o espaco e homogeneo.
Apesar de nao ter sido sido colocada
de forma explicita por Newton, a ideia
de que todas as direc oes sao equiva-
lentes no espaco, o espaco e isotropico,
esta implcita na mecanica classica.
Por ultimo, a metrica que usamos na
mecanica classica e a euclidiana, ou
seja, na mecanica classica, o teorema de
Pitagoras e valido e a menor distancia
entre dois pontos e uma linha reta.
Uma vez, feitas as colocac oes acima Newton
ent ao enunciou as suas tres Leis que descre-
vem os movimentos dos corpos materiais da
seguinte forma:
I) Um corpo permanece em repouso ou em
movimento retilneo uniforme a nao ser
que alguma forca atue sobre ele.
II) Um corpo sob a acao de uma forca move-
se de tal forma que a taxa de variacao do
seu momentum linear com o tempo e igual
à forca aplicada.
III) Se dois corpos exercem forcas, um sobre o
outro, estas for cas sao iguais em modulo e
direcao e possuem sentidos opostos.
Existem duas formas diferentes de interpre-
tar o conjunto das tres Leis de Newton. Na pri-
meira forma podemos interpretar a Primeira e
a Segunda Lei de Newton apenas como uma de-
nic ao de forca, estando toda a fsica contida
na terceira Lei. Desenvolveremos este ponto
de vista a seguir. Como foi enunciada, a pri-
meira Lei de Newton nao tem nenhum signi-
cado sem o conceito de forca. Ela diz que se
nao houver forca atuando sobre o corpo, sua
acelerac ao e nula. Mas como saber se ha ou
nao forca atuando sobre o corpo? Evidente-
mente, nao poderamos usar o enunciado da
Primeira Lei para dizer que se o corpo perma-
necer em repouso ou em movimento retilneo
uniforme ent ao nao ha forca atuando sobre ele.
Se assim zessemos, estaramos andando em
crculo. Na verdade, a Primeira Lei sozinha
nos da apenas uma noc ao qualitativa de forca.
Ja com relac ao à Segunda Lei, se denirmos o
momentum linear como
p mv (2.9)
e ela pode ser escrita como
F =
dp
dt
=
d
dt
(mv) (2.10)
Esta equacao so tem signicado completo com
a denic ao de massa. Se aceitarmos que massa,
assim como comprimento e tempo, sao concei-
tos primitivos, a Segunda Lei de Newton pode
ser vista como a denic ao operacional de forca.
De acordo com este raciocnio, somente a Ter-
ceira Lei de Newton seria de fato uma lei.
Um outro ponto de vista diferente considera
que as tres Leis de Newton sao realmente leis
no sentido em que seus enunciados implicam
em fenomenos fsicos que podem e devem ser
questionados experimentalmente. Vamos ana-
lisar cada uma delas individualmente.
2.3.1 Primeira Lei de Newton
Qual o signicado da primeira lei de Newton?
A essencia do seu conte udo e o princpio da
inercia de Galileu. Newton, provavelmente,
herdou de Galileu a ideia de que o repouso ou
o movimento retilneo uniforme e o estado na-
tural de qualquer partcula.
A Primeira lei, coloca o estado de repouso
e o movimento retilneo uniforme na mesma
condicao, ja que nenhuma forca externa e ne-
cessaria para manter o movimento retilneo
uniforme. O estado de movimento ira conti-
nuar inalterado devido a uma propriedade da
materia que e chamada de inercia.
Newton tornou esta lei precisa ao introdu-
zir as denic oes dos conceitos de momentum e
massa. Momentum e o produto da velocidade
de um corpo pela quantidade de materia con-
tida pelo corpo. A quantidade de materia con-
tida por um corpo e chamada de massa inercial
do corpo, e e a medida de sua inercia. Entao a
massa inercial, e a medida daquela propriedade
de um objeto, que faz com que o objeto resista
a uma mudanca do seu estado de movimento.
Na denic ao do momentum linear, eq. (2.9),
m e a massa inercial do corpo, v e a sua ve-
locidade e p e o seu momentum linear. Mate-
maticamente a lei da inercia pode ser expressa
como
Sem forca externa p = Vetor constante.
Deste modo, a lei da inercia, coincide com a
lei da conservacao do momentum linear para
uma partcula.
Nao e simples a compreensao do conte udo
fsico da lei da inercia, pois nas nossas ex-
periencias cotidianas nao lidamos com obje-
tos que nao estejam submetidos a alguma in-
uencia externa. Poderamos imaginar um lo-
cal onde pudessemos colocar um objeto e ele
nao sentisse nenhuma forca externa, este local
deveria ser o espaco vazio.
Note que esta lei nao e obedecida em qual-
quer tipo de referencial. Por exemplo, uma
partcula que esta em repouso para um ob-
servador em um referencial, pode estar exe-
cutando um movimento circular para um ob-
servador em um referencial que esta girando
com relac ao ao primeiro. Somente em referen-
ciais muito especiais sera observada a situac ao
expressa na primeira lei, isto e, o estado de
repouso ou de movimento retilneo uniforme
para uma partcula isolada. Os referenciais nos
quais ela e obedecida sao referenciais inerciais.
Ent ao, a primeira lei esta praticamente de-
nindo referenciais inerciais, onde as proprieda-
des do espaco e do tempo e as leis da mecanica
sao as mesmas. Observe que a forca e usada
como um conceito primitivo para poder enun-
ciar a primeira lei, ou seja, ela nao tem sig-
nicado algum sem o conceito de forca. Con-
tudo, a primeira lei fornece somente o signi-
cado preciso para uma forca nula. Em outras
palavras, num referencial inercial, a ausencia
de forca pode ser detectada observando se uma
partcula isolada permanece em repouso ou em
movimento retilneo uniforme. Em relac ao à
forca nao nula, a primeira lei fornece apenas
uma nocao qualitativa a seu respeito.
2.3.2 Segunda Lei de Newton
E a segunda lei de Newton que fornece um sig-

nicado mais fsico do que vem a ser a forca.
A descoberta de Newton nao foi de que a forca
e massa vezes acelerac ao, pois, isso e mera-
mente denicao operacional de uma forca atu-
ando numa partcula. Newton sabia da ob-
servac ao experimental que forca, massa e ace-
leracao estavam intimamente relacionadas. De
suas observa coes ele constatou que a aceleracao
adquirida por uma partcula era inversamente
proporcional à sua massa quando se aplica uma
forca de intensidade xa. Por outro lado, se a
massa fosse mantida xa, a aceleracao era di-
retamente proporcional à intensidade da forca
aplicada. Assim, era mais simples associar a
forca à variac ao da quantidade de movimento.
Se a segunda lei de Newton fosse meramente
uma denic ao de forca, ela seria desprovida de
qualquer conte udo fsico.
A segunda lei de Newton pode ser expressa
matematicamente pela eq. (2.10), onde F e
a forca aplicada. Se assumirmos que a massa
inercial do corpo e constante, a segunda lei de
Newton, pode ser expressa por
ma = F, (2.11)
onde a dv/dt v e a acelerac ao do corpo.
Em um dado sistema de eixos cartesianos
(ortogonais), a segunda lei de Newton pode ser
escrita em termos de suas componentes como
F
x
= m x, F
y
= m y, F
z
= m z.
Na forma da eq. (2.11) a segunda lei de New-
ton diz que uma forca aplicada F causa uma
acelerac ao a a qual e diretamente proporcional
aquela forca, e a constante de proporcionali-
dade [F[/[a[ e a massa inercial m do corpo.
Todo o conceito de forca foi submetido a lon-
gos debates desde que ele foi enunciado por
Newton. Deve-se salientar que: a segunda
lei de Newton na forma das eqs. (2.10) e
(2.11) nao devem ser consideradas como uma
denic ao para o conceito de forca. Uma carac-
terstica essencial da segunda lei de Newton e
que a forca atuando sobre um corpo e fornecida
por uma outra lei de forca aparte de (2.10) ou
(2.11). Como exemplo dessas leis de forca te-
mos, a lei gravitac ao universal para partculas
massivas, a lei de Coulomb para partculas car-
regadas, a lei de Hooke, etc. A equac ao (2.10)
associada a essas leis de forcas, torna a segunda
lei de Newton uma ferramenta poderosa, ca-
paz de descrever e prever o movimento de uma
partcula isolada sujeita a uma forca resultante
F, em relac ao a um referencial inercial.
A equac ao diferencial de segunda ordem que
resulta quando alguma lei de forca e forne-
cida para a segunda lei de Newton e chamada
de equacoes de movimento para o corpo ou
partcula.
Uma outra propriedade importante do con-
ceito de forca atuando sobre um objeto e que a
forca tem sua origem em um outro corpo ma-
terial.
Portanto, Newton introduziu o conceito de
forca mecanica como a causa da aceleracao
de um corpo. Esta descricao causal do movi-
mento de um corpo constitue o que chamamos
de dinamica.
Deve-se ressaltar aqui que, ao contrario do
que muitos autores armam, a segunda lei de
Newton nao contem a primeira. A primeira lei
e necessaria para denir um referencial inercial,
onde a segunda lei e valida. Ou seja, a segunda
lei so vale num referencial inercial denido pela
primeira lei.
2.3.3 Terceira Lei de Newton
Esta lei e quase evidente quando consideramos
as forcas de contato em equilbrio. O fato da
lei da acao e reac ao se manter para a acao
a distancia e demonstrado por exemplo pela
existencia das mares: a Terra mantem a Lua
em orbita com um campo gravitacional, mas a
Lua atua sobre a terra com uma forca a qual
(entre outras coisas) e a causa do fenomeno das
mares alta e baixa nos oceanos. Se a terceira
Figura 2.1: Ilustrac ao da terceira lei de New-
ton. Sobre um bloco de madeira e xado um
ma e um pedaco de ferro, e este conjunto e
colocado sobre uma superfcie de gelo (sem
atrito).
lei de Newton nao fosse mantida, poderamos
construir sistemas que iriam perpetuar o au-
mento de sua velocidade atraves da ac ao das
forcas internas. Newton testou a lei para uma
conguracao especial de objetos. Sobre um
bloco de madeira e xado umm a e um pedaco
de ferro, e este conjunto e colocado sobre uma
superfcie de gelo (sem atrito) conforme mos-
tra a Fig. 2.1 acima. O m a atua sobre o ferro
com uma forca direcionada para a esquerda,
enquanto o ferro atua sobre o m a com uma
forca direcionada para a direita. Como as duas
forcas sao iguais em magnitude o sistema per-
manece em repouso.
Observe que a ac ao e a reac ao sao sempre
aplicadas a corpos diferentes. Um outro as-
pecto importante da Terceira Lei de Newton
e que ela nao e uma lei de natureza geral.
Ela e valida sempre que a forca nao depen-
der da velocidade das partculas, como no caso
das forcas gravitacional e eletrostatica. Estas
forcas atuam ao longo da linha que une os cor-
pos e por isso sao chamadas forcas centrais (na
verdade, quando a velocidade e muito grande
mesmo a forca gravitacional depende da velo-
cidade mas em geral este efeito e pequeno e
difcil de ser detectado). Um caso em que a
Terceira Lei de Newton nao vale e o das forcas
entre cargas eletricas em movimento (forcas
magneticas).
Muitas vezes as forcas elasticas entre obje-
tos, como a forca que uma mola exerce sobre
um bloco, sao manifestac oes macroscopicas da
forca eletrostatica (sao as forcas eletrostaticas
entre os atomos da mola que dao origem à
forca elastica). Por conseguinte, estas forcas
tambem obedecem à Terceira Lei de Newton.
Como um exemplo de um situacao onde a
terceira lei de Newton nao e valida, considere
duas partculas de cargas q
1
e q
2
se movendo
com velocidades v
1
e v
2
respectivamente. Uma
carga em movimento com uma velocidade v,
gera um campo magnetico B em um ponto r
do espaco, de acordo com a expressao abaixo
B(r) =
1
c
2
v E(r),
onde E(r) e o campo eletrico que a carga gera
no ponto r. Na gura 2.1 abaixo ilustramos
esta situacao.
A forca magnetica F
12
da carga q
2
sobre a
carga q
1
e dada por,
F
12
= q
1
v
1
B
2
(r)
Figura 2.2: Ilustracao de uma situacao na qual
a terceira lei de Newton nao e valida.
e por sua vez a forca magnetica F
21
da carga
q
1
sobre a carga q
2
e dada por,
F
21
= q
2
v
2
B
1
(r).
Na situacao ilustrada na gura 2.1 e evidente
que as forcas F
12
e F
21
nao tem nem mesmo a
mesma direc ao, logo a terceira lei de Newton
nao e obedecida.
A Terceira Lei de Newton pode ser enunci-
ada em uma forma diferente de maneira a in-
corporar uma denic ao operacional de massa.
Se dois corpos, que exercem forca um sobre
o outro, constituem um sistema isolado, entao
as aceleracoes desses corpos estao sempre em
sentidos opostos e a razao dos modulos das ace-
leracoes e igual ao inverso da razao das mas-
sas.
Para entender o signicado dessa armacao
considere o sistema isolado formado pelos dois
corpos da gura 2.3 abaixo.
A Terceira Lei de Newton arma que:
F
ij
= F
ji
(2.12)
Da Segunda Lei de Newton, temos
dp
i
dt
=
dp
j
dt
(2.13)
Figura 2.3: Interac ao entre as partculas de
massa m
i
e m
j
.
Supondo a massa inercial constante,
m
i
dv
i
dt
= m
j
dv
j
dt
(2.14)
ou
m
i
a
i
= m
j
a
j
(2.15)
Tomando o modulo, podemos escrever,
m
j
m
i
=
a
i
a
j
(2.16)
Suponha que m
i
seja uma massa inercial
unitaria (um padrao de medida de massa). Co-
locando um segundo corpo qualquer, m
j
, para
interagir com m
i
podemos determinar a sua
massa inercial atraves da equac ao acima.
Uma das formas mais comuns de se medir
a massa de um corpo e pesando-o. O metodo
baseia-se na suposicao de que a Terra exerce
sobre ele uma forca (peso) proporcional à sua
massa, ou seja, que
P = mg (2.17)
Contudo a validade deste metodo depende
do fato da massa que aparece na equacao da
forca gravitacional acima ser a mesma massa
que aparece na Segunda Lei de Newton. Isto
evidentemente nao e obvio: e um fato que
deve ser comprovado experimentalmente. Na
verdade, existem dois conceitos diferentes de
massa:
Massa inercial: e aquela que determina a
acelerac ao de um corpo quando sujeito à
ac ao de uma forca (a que aparece na Se-
gunda lei de Newton).
Massa gravitacional: e aquela que deter-
mina a forca gravitacional entre um corpo
e outro corpo vizinho.
Muitas experiencias foram realizadas com o
objetivo de vericar a equivalencia entre estas
duas grandezas (a mais antiga e a famosa ex-
periencia onde Galileu teria deixado cair ob-
jetos diferentes da Torre de Pisa mostrando
que chegavam juntos ao solo). Todas elas tem
mostrado que a massa inercial e igual à massa
gravitacional (as mais precisas com uma pre-
cisao de uma parte em 10
12
). A suposic ao da
equivalencia exata destes dois conceitos e de
fundamental importancia na Teoria Geral da
Relatividade e e conhecida como princpio da
equivalencia. Uma outra interpretac ao da Ter-
ceira Lei de Newton e baseada no conceito de
momentum. Da eq. (2.13) podemos escrever
d
dt
(p
i
+p
j
) = 0 (2.18)
ou
p
i
+p
j
= cte. (2.19)
Podemos dizer entao que o momentum
de um sistema isolado constitudo de duas
partculas e conservado. Posteriormente mos-
traremos que esta armacao e valida para um
sistema isolado com muitas partculas.
2.4 Princpio da Relativi-
dade de Galileu
E essencial que se consiga descrever o mo-

vimento de um corpo para poder estuda -lo.
Para isso e necessario que se escolha um refe-
rencial (ou sistema de referencia), em relac ao
ao qual esse movimento sera descrito. As leis
do movimento tem, em geral, formas diferen-
tes para diferentes sistemas de referencias. Po-
derao ter formas extremamente complexas se
a escolha do referencial nao for bem feita,
mesmo que o movimento em si seja muito sim-
ples. Dentre as in umeras possibilidades, sem-
pre que possvel, opta-se por aquele sistema de
referencia que leva as leis da mecanica às for-
mas mais simples possveis.
Se considerarmos que o espaco nao e ho-
mogeneo nem isotropico em relac ao a um
sistema de referencia qualquer. Diferentes
posicoes ou orientac oes neste espaco nao serao
equivalentes do ponto de vista da mecanica,
mesmo para um corpo que nao interage com
nenhum outro. O tempo tambem nao sera
uniforme, isto e, instantes diferentes nao serao
equivalentes. Com estas propriedades do
espaco e do tempo e evidente que a des-
cric ao do movimento de um corpo sera proi-
bitivamente complicada. Entretanto, sempre
e possvel encontrar um sistema de referencia
onde o espaco e homogeneo e isotropico e o
tempo uniforme. Tal sistema de referencia
e chamado referencial inercial ou galileano.
Se considerarmos um outro referencial ani-
mado de um movimento retilneo e uniforme
em relac ao ao primeiro, as leis do movimento
sao as mesmas no novo sistema. Experiencias
mostram que as leis do movimento sao total-
mente equivalentes nos dois referenciais no sen-
tido que as equac oes matematicas sao invarian-
tes. Assim, existe uma innidade de referenci-
ais inerciais, animados de movimento retilneo
uniforme um em relacao ao outro. Em qualquer
referencial inercial, as propriedades do espaco
e do tempo sao as mesmas, assim como todas
as leis da mecanica. Esta armacao consti-
tui o que se chama Princpio da Relatividade
de Galileu que e um dos mais importantes da
Mecanica Classica.
De acordo com o Princpio da Relatividade
de Galileu, a posic ao de um corpo e a sua velo-
cidade so tem signicado relativo a algum re-
ferencial. Assim, dados dois corpos movendo-
se com velocidade relativa constante, e im-
possvel estabelecer qual dos dois esta em re-
pouso e qual esta em movimento se nao for
especicado um referencial. A acelerac ao, no
entanto, retem um signicado absoluto, pois
e possvel detectar experimentalmente a ace-
leracao de um movimento, mesmo que nao seja
possvel medir a sua velocidade.
Idealmente, pode-se denir que um referen-
cial inercial e aquele em relacao ao qual um
corpo isolado permanece em repouso ou move-
se com velocidade constante. Um corpo isolado
esta muito afastado de qualquer outro corpo,
ou seja, sua interac ao com um outro corpo
qualquer e desprezvel. Os referenciais acelera-
dos em relac ao a qualquer sistema inercial nao
sao inerciais. Muitas vezes, depara-se com um
referencial cuja aparencia e o de inercial, mas
uma analise mais cuidadosa revela que nao o
e na realidade. Pode-se citar, como exemplo,
o referencial de um astronauta dentro de um
satelite. Se o astronauta abandonar um ob-
jeto qualquer no ar, ele cara em repouso
ou em movimento retilneo uniforme. Apa-
rentemente tem-se um referencial inercial neste
caso. Entretanto, apos um exame minucioso,
conclui-se que a forca de atracao gravitacio-
nal da Terra sobre o referido objeto esta sendo
apenas compensada pela forca centrfuga de-
vido ao movimento circular do satelite ao
redor da Terra. Se fosse possvel observar
num espaco de dimensao bem maior que o
do compartimento do satelite, notar-se-ia que
existe um desvio no movimento desse objeto
em relac ao a uma reta. Portanto, nao se trata
de um referencial inercial. Numa situacao real,
corpo algum jamais podera estar completa-
mente isolado. Assim, sera muito difcil en-
contrar um referencial inercial verdadeiro.
Porem, para todos os ns praticos, pode-se
adotar um sistema de tres eixos com origem
no centro de massa do sistema solar e orienta-
dos para as estrelas xas, por exemplo, como
sendo um referencial inercial. Mesmo um sis-
tema xo na superfcie da Terra pode, em mui-
tas circunstancias, ser considerado inercial. A
hipotese da existencia de um referencial iner-
cial e essencial na Mecanica Classica.
Todos os referenciais doravante adotados
serao inerciais, exceto se o contrario for dito.
2.5 Transformacoes galile-
anas: referenciais iner-
ciais
As leis de Newton nao sao validas em todos
os referenciais. Os referenciais em relac ao aos
quais elas sao validas sao chamados referenci-
ais inerciais. Experimentos fsicos podem ser
realizados em diferentes referenciais. Estes re-
ferenciais podem estar se movimentando um
em relac ao ao outro. A questao aqui e como re-
lacionar as medidas realizadas em um referen-
cial com o outro referencial. A transformac ao
de Galileu fornece o meio de realizarmos esta
convers ao de medidas de um referencial para o
outro. Considere dois referenciais O e O
com
O
movendo-se como uma velocidade V cons-

tante em relac ao ao referencial O, o qual assu-
miremos ser um referencial inercial. Na gura
2.4 abaixo ilustramos esta situac ao.
Suponha que a posic ao de uma partcula em
relac ao a um referencial inercial O seja dada
por r. Como a Segunda Lei de Newton e valida
Figura 2.4: Referencial O
se movendo com
uma velocidade V constante em relac ao ao re-
ferencial inercial O.
nesse referencial, ent ao
F = mr. (2.20)
onde cada ponto indica uma derivada em
relacao ao tempo. Se um segundo referencial
O
se move em relacao ao primeiro com velo-

cidade constante, ent ao a posic ao da partcula
neste referencial e dada por
r
= r Vt; t = t
(2.21)
onde assumimos que o tempo ui da mesma
forma nos dois referenciais. Esta trans-
formacao e chamada de transformacao de Gali-
leu. A ultima relac ao assegura que o tempo nao
e afetado pelo movimento relativo, ela expressa
a universalidade do tempo absoluto, proposto
por Newton. Diferenciando a equacao acima
com relacao ao tempo obtemos
r
= r V, (2.22)
Portanto, se a velocidade r de um corpo P no
referencial O for constante, ela tambem o sera
no referencial O/, e o corpo obedecera a lei da
inercia.
Diferenciando a velocidade (2.22) com
relacao ao tempo, obtemos que
r
= r. (2.23)
a qual diz que a acelerac ao do corpo P nao
muda sobre uma transformacao de Galileu, e
podemos dizer que ela e galileanamente invari-
ante.
A massa inercial e invariante sobre uma
transformac ao de Galileu (lei da inercia), dessa
forma, podemos escrever
F = mr = mr
, (2.24)
ou seja, a Segunda Lei de Newton tambem e
valida em relac ao ao referencial O
, e ela e dita
ser invariante sobre uma transformac ao de Ga-
lileu. Se a forca F e independente da veloci-
dade, ent ao a forca F
que atua sobre o corpo

P no referencial O/ e a mesma forca F no re-
ferencial O. Finalmente temos
F = mr = mr
= F
.
Isto e, se a forca for independente da velo-
cidade, a segunda lei de Newton, sera man-
tida no referencial O/. Esta e a chamada in-
variancia galileana, tambem conhecida como
princpio newtoniano da relatividade. As com-
ponentes individuais podem nao ser invarian-
tes, mas elas se transformam de acordo com
este esquema e dizemos que elas sao covarian-
tes. Por exemplo, dois observadores que estao
em movimento uniforme um em relac ao ao ou-
tro observam as mesmas leis da mecanica. Por-
tanto dizemos que existe um n umero innito
de referenciais inerciais, todos conectados por
uma transformacao de Galileu.
Portanto, todos os referenciais que se movem
em relacao a um referencial inercial com velo-
cidade constante tambem sao referenciais iner-
ciais. Uma vez que as distancias entre as es-
trelas sao geralmente muito grandes, as forcas
que umas exercem sobre as outras sao muito
pequenas. A observacao das estrelas mostra
que elas obedecem a Lei da Inercia (Primeira
Lei de Newton). Estas estrelas (chamadas na
literatura de estrelas xas) denem referenciais
inerciais convenientes em muitas situacoes de
interesse mas nenhuma delas e um referencial
inercial absoluto; todos os referenciais que se
movem com velocidade constante em relac ao a
uma estrela xa tambem sao referenciais iner-
ciais. A inexistencia de um referencial inercial
absoluto e chamada de invari ancia galileana ou
princpio da relatividade newtoniana.
Em ambos na mecanica e na eletrodinamica
onde as velocidades dos corpos sao com-
paraveis a velocidade da luz, a transformac ao
galileana deve ser trocada por uma trans-
formacao de Lorentz. As equacoes de Maxwell,
as quais formam as bases da eletrodinamica,
nao sao invariantes sobre uma transformac ao
de Galileu. Para mostrar isto, e suciente
considerar a conseq uencia das equacoes de
Maxwell: a constancia da velocidade da luz
em todos os referenciais inerciais. Por outro
lado, uma transformacao galileana prediz que
a velocidade da luz deveria ser diferente em
dois referenciais movendo-se com uma veloci-
dade constante em um em relac ao ao outro. Os
experimento realizados por Michelson-Morley
e outros mostraram que a velocidade da luz
e a mesma em todas as direc oes e e indepen-
dente da velocidade relativa entre a fonte emis-
sora de luz e o observador. Este fato esta em
conito com a transformac ao galileana. Um
grande n umero de tentativas foram feitas para
resolver o conito, entretanto, todas falharam.
A solucao nal, veio somente com a Teoria
Especial da Relatividade de Einstein (ou sim-
plesmente Teoria da Relatividade) na qual a
transformacao galileana foi trocada pela trans-
formacao de Lorentz.
A seguir mostramos uma ilustracao de uma
situacao onde as Leis de Newton nao sao
validas. Uma bola de massa m esta pendu-
rada no teto de um onibus que se movimenta
para a direita com aceleracao constante a. Um
observador no ponto de onibus (ref. inercial
P) observa o movimento da bola. Ele nao ve
nenhum movimento na vertical, fato que ex-
plica argumentando que a componente vertical
da tensao compensa o peso da bola. Ele ve a
bola acelerada na horizontal e diz que esta ace-
lerac ao e causada pela componente horizontal
da tensao, em pleno acordo com a Segunda Lei
de Newton. Ao contr ario, para um observador
O situado no interior do onibus parece haver
uma contradic ao. Ele tambem entende que ha
uma componente da tensao atuando na hori-
zontal mas nao ve a bola acelerada: para ele
a bola esta em repouso. Entao ele conclui que
a Segunda Lei de Newton nao esta sendo obe-
decida. As Leis de Newton nao sao validas
no referencial O porque ele e um referencial
acelerado e elas so sao validas para referenci-
ais inerciais. Em um captulo posterior iremos
apresentar um metodo que permite descrever o
movimento visto de referenciais nao inerciais.
Figura 2.5: Referenciais inerciais: validade das
leis de Newton.
2.6 Aplicacoes das leis de
Newton
Ate este momento ha alguns autores que in-
terpretam a segunda lei de Newton de forma
simplista e equivocada, o que gera uma con-
fusao na interpreta cao na interpretac ao da
mesma. A diculdade que gera esta ma inter-
pretacao da segunda lei de Newton, reside no
fato de que nao ha uma maneira independente
de determinarmos a quantidade F. A discussao
do proprio Newton no seu livro publicado em
1867 o Philosophiae Naturalis Principia Mate-
matica, e algo um pouco ambgua sobre qual
interpretac ao conceitual deve ser adotada. Ele
sugere que a segunda lei pode ser tomada como
um denic ao de forca assim como um lei de mo-
vimento. Entretanto, as conseq uencias desta
abordagem e que as leis de movimento tornam-
se meramente uma convenc ao e nao uma as-
sercao de como a natureza funciona, e todo o
formalismo de Newton da mecanica torna-se
axiomatico no senso em que todos os resulta-
dos seguem desta denic ao em vez de leis da
natureza deduzidas experimentalmente.
Aqui enfatizaremos que a segunda lei de mo-
vimento, assim como as outras duas leis de mo-
vimento, sao leis da natureza deduzidas expe-
rimentalmente. Elas foram formuladas a partir
de generalizac oes de dados e observacoes expe-
rimentais. Alguns fsicos ilustres como Arnold
Sommerfeld (orientador de doutoramento de
outro ilustre fsico, Werner Karl Heisenberg),
Richard P. Feynman, entre outros, dizem que
nao devemos usar a segunda lei de movimento
como uma denic ao da forca (e portanto fa-
zer da mecanica uma teoria matematica pura).
Nenhuma predicao pode ser feita a partir de
uma denic ao! A segunda lei adquiri um sig-
nicado real somente quando a forca e denida
independentemente. Mas descrever comple-
tamente as propriedades independentes e es-
peccas da forca nao e uma tarefa trivial. To-
dos nos temos um sentimento intuitivo para o
conceito de uma forca.
Desta forma, ao escrevermos a segunda lei
de Newton
F =
d
dt
(mv) = m
dv
dt
= mr, (2.25)
a forca F deve ser uma funcao conhecida a par-
tir de outras leis experimentais. Se assim o for,
ent ao esta equacao diferencial podera ser resol-
vida para se obter r como func ao do tempo.
A seguir iremos fazer algumas aplicac oes da
segunda lei de movimento.
Exemplo 4 Considere um bloco de massa m
em repouso sobre um plano inclinado de um
angulo com a horizontal. O coeciente de
atrito estatico entre o bloco e o plano incli-
nado e dado por
e
= tg , com > . Uma
forca F e aplicada horizontalmente ao bloco, e
sua linha de acao passa pelo centro geometrico
do bloco. (a) Determine o valor mnimo de F
para que o bloco esteja na eminencia de des-
lizar plano inclinado abaixo. (b) Determine o
valor maximo de F para que o bloco esteja na
eminencia de deslizar plano inclinado acima.
Solucao: (a) Forca mnima F.
As forcas que estao atuando sobre o bloco
de massa m quando este se encontra na
eminencia de descer sao: a forca aplicada F,
a forca peso P do bloco, a reacao normal N do
plano inclinado e a forca de atrito estatica f
at
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forcas
estao ilustradas na gura 2.6 abaixo.
Para resolvermos este problema escolhemos
dois eixos cartesianos (ortogonais) conforme
mostra a gura 2.6. Para resolver este pro-
blema, decomporemos as forcas nestes eixos.
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de New-
ton pode ser escrita como:
F cos + f
at
P sen = ma
x
= 0. (2.26)
onde,
f
at
=
e
N.
Figura 2.6: Bloco de massa m com uma forca
F aplicada na eminencia de deslizar plano in-
clinado abaixo.
Aqui devemos uma vez mais, salientar que
neste caso conhecemos as forcas que estao atu-
ando sobre o bloco e que a segunda lei nos diz
simplesmente que como o bloco esta em repouso
sobre o plano inclinado entao a forca resul-
tante sobre o mesmo e nula. Da mesma, forma
ao longo do eixo y a segunda lei de Newton
pode ser escrita como:
N P cos F sen = ma
y
= 0. (2.27)
Isolando a normal N na eq. (2.27) e substi-
tuindo o resultado na eq. (2.26), obtemos que
F cos +
e
(P cos +F sen ) P sen = 0
F (cos +
e
sen ) P (sen
e
cos ) = 0,
logo,
F =
sen
e
cos
cos +
e
sen
P
=
cos sen sen cos
cos cos + sen sen
P
=
sen ( )
cos ( )
P
Portanto, o modulo da forca mnima e
F = P tg ( ) . (2.28)
(b) Forca maxima F.
As forcas que estao atuando sobre o bloco
de massa m quando este se encontra na
eminencia de subir sao: a forca aplicada F,
a forca peso P do bloco, a reacao normal N do
plano inclinado e a forca de atrito estatica f
at
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forcas
estao ilustradas na gura 2.7 abaixo.
Figura 2.7: Bloco de massa m com uma forca
F aplicada na eminencia de deslizar plano in-
clinado acima.
Novamente escolhemos os eixos cartesianos
e decompomos as forcas conforme mostra a -
gura 2.7.
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de
Newton pode ser escrita como:
F cos f
at
P sen = ma
x
= 0. (2.29)
onde,
f
at
=
e
N.
enquanto que ao longo do eixo y a segunda lei
de Newton pode ser escrita como:
N P cos F sen = ma
y
= 0. (2.30)
Isolando a normal N na eq. (2.30) e substi-
tuindo o resultado na eq. (2.29), obtemos que
F cos
e
(P cos + F sen ) P sen = 0
F (cos
e
sen ) P (
e
cos + sen ) = 0,
logo,
F =

e
cos + sen
cos
e
sen
P
=
sen cos + cos sen
cos cos sen sen
P
=
sen ( + )
cos ( + )
P
Portanto, o modulo da forca maxima e
F = P tg ( + ) .
Exemplo 5 Qual a aceleracao de um bloco
que desliza para baixo em um plano inclinado
sem atrito com um angulo = 30
(Fig. 2.8
abaixo)?
Figura 2.8: Bloco de massa m deslizando em
um plano inclinado sem atrito.
Solucao: Existem duas forcas atuando sobre
o bloco: a forca gravitacional, P, e a reacao
normal do plano sobre o bloco, N. A forca
total sobre o bloco e
F = P+N
de forma que a Segunda Lei de Newton pode
ser escrita como
P+N = mr
Como esta e uma equacao vetorial, possui duas
componentes escalares: uma para a direcao x
e outra para a direcao y. Como o bloco e obri-
gado a permanecer sobre o plano nao ha ace-
leracao na direcao y, de forma que
P cos +N = 0
Na direcao x temos
P sen = m x
o que nos leva a
x =
P sen
m
=
mg sen
m
= g sen
Supondo g = 9, 8 m/s
2
e = 30
, temos
x = g sen 30
= 4, 9 m/s
2
Exemplo 6 Se o coeciente de atrito estatico
entre o bloco e o plano do exemplo anterior for
s
= 0, 4, qual o angulo para o qual o bloco
comeca a deslizar? Suponha que ele esteja ini-
cialmente em repouso.
Figura 2.9: Bloco de massa m deslizando em
um plano inclinado com atrito.
Solucao: Neste caso ha uma terceira forca
atuando sobre o bloco: a forca de atrito
estatica, f
s
. A forca resultante e, portanto,
F = P+N+f
s
As componentes da equacao de movimento sao:
Direcao y: P cos + N = 0
Direcao x: f
s
+ P sen = m x
A forca de atrito estatica f
s
pode assumir
qualquer valor f
s

s
N necessario para man-
ter o bloco em repouso. Contudo, com o au-
mento do angulo do plano, havera um angulo
Max.
limite em que o bloco comeca a deslizar, e
nesta situacao a forca de atrito estatico atinge
o seu valor maximo, assim neste angulo limite
temos
f
s
( =
Max.
) = f
Max.
=
s
N =
s
P cos
e
m x = 0.
Desta forma, a equacao de movimento na
direcao x torna-se
mg sen
s
mg cos = 0
ou
sen =
s
cos
s
= tg
ou ainda,
= arctg(
s
)
Considerando
s
= 0, 4 temos
= 22
Exemplo 7 Depois que o bloco do exemplo

anterior comeca a deslizar o coeciente de
atrito cinetico torna-se
k
= 0, 3. Obtenha a
aceleracao do bloco para = 30
.
Solucao: A equacao de movimento na direcao
x e
m x = P sen f
k
onde, a forca de atrito cinetico e dada por
f
k
=
k
N =
k
P cos
Assim,
m x = mg (sen
k
cos )
x = g (sen
k
cos )
Substituindo g = 9, 8 m/s
2
, = 30
e
k
=
0, 3, obtemos que
x = 2, 4 m/s
2
Exemplo 8 A gura 2.10 abaixo mostra uma
maquina de Atwood. Ela consiste de uma polia
lisa com duas massas suspensas, presas nas ex-
tremidades de uma corda leve. Obtenha a ace-
leracao de cada massa e a tensao na corda (a)
quando a polia esta em repouso e (b) quando
a polia esta dentro de um elevador que desce
com aceleracao constante .
Figura 2.10: Uma maquina de Atwood.
Solucao: (a) Se desprezarmos a massa da
corda e supormos que a polia seja perfeita-
mente lisa podemos dizer que os modulos de
T
1
e T
2
sao iguais: chamaremos estes modulos
de T.
As equacoes de movimento para os dois cor-
pos sao:
_
m
1
x
1
= m
1
g T
m
2
x
2
= m
2
g T
(2.31)
A tensao na corda pode ser eliminada das
equacoes acima. Por exemplo, subtraindo a
primeira eq. de (2.31) da segunda, temos
m
1
x
1
m
2
x
2
= (m
1
m
2
) g (2.32)
Se a corda for inextensvel, entao
x
1
= x
2
(2.33)
Assim podemos escrever
x
1
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
g = x
2
(2.34)
Observe que o corpo que possuir massa maior
tera aceleracao positiva (para baixo) enquanto
o outro corpo tera aceleracao negativa (para
cima)!
A tensao na corda pode ser calculada substi-
tuindo (2.34) em qualquer uma das eqs. (2.31).
A expressao obtida e
T =
2m
1
m
2
m
1
+ m
2
g (2.35)
Quanto ao tem (b), podemos representar a
situacao na gura 2.11 abaixo,
Figura 2.11: Uma maquina de Atwood, em um
elevador.
Vamos chamar de x
a distancia entre a polia

e um ponto de referencia xo. As posicoes das
massas em relacao a este ponto sao:
x
1
= x
1
+ x
2
= x
2
+ x
(2.36)
As equacoes de movimento sao:
m
1
x
1
= m
1
( x
1
+ ) = m
1
g T (2.37)
m
2
x
2
= m
2
( x
2
+ ) = m
2
g T (2.38)
onde,
x
= .
Elas podem ser reescritas como
_
m
1
x
1
= m
1
(g ) T
m
2
x
2
= m
2
(g ) T
(2.39)
As equacoes (2.39) sao iguais as equacoes
(2.31), com g substitudo por (g ). Assim,
a aceleracao e a tensao na corda sao dadas por
x
1
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
(g ) = x
2
(2.40)
e
T =
2m
1
m
2
m
1
+ m
2
(g ) (2.41)
E como se a aceleracao da gravidade tivesse

sido reduzida a (g )!
Exemplo 9 Considere um trem constitudo
por quatro vagoes, cada um deles com uma
massa M, conforme mostra a Fig. 2.12 abaixo.
A locomotiva aplica um forca lquida F sobre
os vagoes. Determine a forca em cada vagao.
Figura 2.12: Vag oes de um trem.
Solucao: Para resolvermos este problema, de-
vemos isolar cada vagao e fazer um diagrama
das forcas que atuam sobre o mesmo. Va-
mos examinar inicialmente o primeiro e o se-
gundo vagao, onde as forcas que atuam so-
bre os mesmos estao mostrada na gura 2.12.
Devido a terceira lei temos que F
12
= F
21
,
F
23
= F
32
, F
34
= F
43
e desta forma deni-
remos
f
1
= [F
12
[ = [F
21
[
f
2
= [F
23
[ = [F
32
[
f
3
= [F
34
[ = [F
43
[
f
4
= F
Agora estamos prontos para aplicar a se-
gunda lei de Newton a cada vagao isolada-
mente, mas para isto devemos observar que
o conjunto todo tera a mesma aceleracao a.
Desta forma, podemos escrever a segunda lei
para cada vagao como:
Vagao 1 f
1
= Ma
Vagao 2 f
2
f1 = Ma
Vagao 3 f
3
f
2
= Ma
Vagao 4 f
4
f
3
= Ma
Somando este conjunto de equacoes, obte-
mos que:
f
4
= F = 4Ma
e portanto, obtemos para as outras forcas em
termos da forca F como
f
1
=
1
4
F; f
2
=
2
4
F; f
3
=
3
4
F e f
4
=
4
4
F,
ou ainda em termo de Ma, temos
f
1
= Ma; f
2
= 2Ma; f
3
= 3Ma e f
4
= 4Ma.
Exemplo 10 Considere um bloco de massa
m, que e abandonado de uma altura H no topo
de uma cunha de massa M e angulo , con-
forme a gura 2.13 abaixo. Determine as ace-
leracoes horizontais e verticais do bloco e da
cunha.
Solucao:
Num referencial inercial, externo a cunha e
ao bloco, as forcas que atuam no bloco e na
Figura 2.13: Um bloco de massa m e colocado
sobre uma cunha de massa M e em seguida
e abandonado. O atrito entre as superfcies e
desprezvel.
cunha sao mostradas na gura 2.14. Observe
que e a reacao normal do bloco sobre a cunha, a
forca N
, que sera responsavel pelo movimento

da cunha.
Figura 2.14: Num referencial inercial, pode-se
aplicar a segunda lei de Newton para descrever
o movimento da cunha e do bloco.
No referencial inercial escolhido, ao apli-
car a segunda lei de Newton ao movimento do
bloco, encontra-se que,
Em x: m x = N
sen (2.42)
Em y: m y = mg N
cos (2.43)
e quando aplicada ao movimento da cunha
obtem-se que
Em x: M

X = N
sen (2.44)
Em y: 0 = Mg +N
cos N(2.45)
A segunda lei de Newton fornece quatro
equacoes de movimento acopladas, entretanto
temos cinco as incognitas: x, y,

X, N e N
.
Para encontrar a solucao deste sistema sera
necessario mais uma equacao. A equacao que
esta faltando pode ser obtida observando que
o bloco tera o seu movimento restrito a su-
perfcie da cunha. Todo tipo de restricao ao
movimento do de uma partcula e chamada de
vnculo. Tanto o bloco quanto a cunha ao inici-
arem seu movimento estarao acelerados e como
o bloco encontra-se sobre a superfcie da cu-
nha, que tambem esta acelerada. Portanto, a
segunda lei de Newton nao vale num referen-
cial sobre esta superfcie, ja que o mesmo nao
e inercial.
Num referencial externo à superfcie da cu-
nha, conforme ilustrado na gura 2.15 abaixo,
e um excelente referencial para descrever o mo-
vimento do sistema.
Figura 2.15: No referencial inercial mostrado
acima temos agora condicoes de descrever o
movimento da cunha e do bloco, e aplicar a
segunda lei de Newton.
Da gura 2.15 acima temos que o vetor
posicao do bloco r, esta relacionado ao vetor
posicao da cunha X e ao vetor posicao do bloco
em relacao ao topo da cunha d por r = X+d,
em termos de suas componentes, este vetores
podem ser escritos como,
X = Xe
x
d = d cos e
x
+ d sen e
y
r = xe
x
+ ye
y
.
Como r = X+d, entao podemos escrever
x = X + d cos
y = d sen .
Derivando a relacao acima duas vezes com
relacao ao tempo, obtemos
x

X =

d cos
y =

d sen .
Dividindo as duas equacoes anteriores, uma
pela outra, eliminamos a dependencia na co-
ordenada relativa d, e obtemos a seguinte
relacao:
tg =
y
x

X
. (2.46)
Uma analise rapida da equacao acima, revela
que para o angulo = /2, temos x =

X, mas
ao obtermos a eq. (2.46) temos uma indeter-
minacao pois dividimos um n umero nito por
zero. Ja para o angulo = 0, nao ha forcas
horizontais e neste caso x =

X = 0 e tem-
se novamente uma indeterminacao. Deve-se
entao ter um cuidado especial ao usar esta ex-
pressao.
Da equacao (2.43) temos que N
cos =
mg m y. Dividindo este resultado pela eq.
(2.42) encontra-se que
tg =
x
g y
. (2.47)
Das equacoes (2.42) e (2.44) obtem-se que,
X = (m/M) x, portanto a equacao (2.46),

pode ser reescrita como,
tg =
_
M
M + m
_
y
x
. (2.48)
Multiplicando-se as equacoes (2.46) por (2.47),
encontra-se que,
(g y) tg
2
=
_
M
M + m
_
y
(M + m)g tg
2
=
_
M + (M + m) tg
2
y
y =
(M + m) tg
2
M + (M +m) tg
2
g
Desta expressao para y, juntamente com a
equacao (2.48), a aceleracao x pode ser escrita
como
x =
M tg
M + (M + m) tg
2
g (2.49)
e como a aceleracao

X esta relacionada com a
x por

X = (m/M) x, entao temos que
X =
mtg
M + (M + m) tg
2
g (2.50)
Ao analisar estas expressoes, verica-se que
elas estao de acordo com os resultados espe-
rados para = 0 e para = /2. Para o
caso em que = 0, espera-se que todas as ace-
leracoes sejam nulas, o que e satisfeito ja que
temos a funcao tg no numerador e um deno-
minador diferente de zero. Ja para o caso de
= /2, espera-se que y = g, pois o objeto
caira em queda livre, e que

X = x = 0. En-
tretanto, como tg (/2) e innita, tem-se uma
indeterminacao tanto no numerador quanto no
denominador. Esta indeterminacao pode ser
removida dividindo tanto o numerado quanto
o denominador por tg
2
no caso de y e por
tg no caso de

X e x, o que nos fornece o
resultado esperado para este limite.
2.7 Integracao das
equacoes de movi-
mento
Nesta sec ao, estudaremos o movimento de
uma partcula de massa m, sob a acao de uma
forca F. O movimento da partcula e gover-
nado, de acordo com a segunda lei de Newton,
pela equac ao
F =
d
dt
(mv) = m
dv
dt
= mr (2.51)
Antes de considerar a soluc ao da eq. (2.51),
recordaremos as denic oes de alguns concei-
tos bastante uteis que surgem no contexto da
Mecanica, na discussao de alguns problemas.
O momentum linear denido por p = mv, apa-
rece na eq. (2.10), usando o fato de m ser
constante na eq. (2.10), obtem-se o seguinte
resultado:
F =
dp
dt
= m
dv
dt
(2.52)
Esta equacao estabelece que a taxa de variac ao
do momentum linear com o tempo e igual à
forca aplicada, o que, evidentemente, e a se-
gunda lei de Newton. Este teorema pode ser
chamado Teorema de Momentum Linear (di-
ferencial). Multiplicando-se a eq. (2.52) por
dt e integrando-se de t
1
a t
2
, obtem-se a forma
integral do Teorema de Momentum Linear:
p = p
2
p
1
=
_
t
2
t
1
Fdt. (2.53)
A eq. (2.53) fornece a variac ao do momentum
linear devido à ac ao da forca F entre os tem-
pos t
1
a t
2
. A integral da direita e chamada
impulso, que e fornecido pela forca F durante
este tempo; F deve ser conhecida como func ao
de t somente para que se possa calcular a inte-
gral. Se F for dada como F(r, v, t), entao o im-
pulso pode ser calculado para qualquer movi-
mento r(t), v(t) particular. Outra grandeza de
consideravel importancia e a energia cinetica,
denida (em Mecanica Classica) pela equac ao
T =
1
2
mv
2
. (2.54)
Tomando o produto escalar da eq. (2.52) por
v, obtem-se
mv
dv
dt
= F v (2.55)
ou entao:
d
dt
_
1
2
mv
2
_
=
dT
dt
= F v. (2.56)
A eq. (2.56) fornece a taxa de variac ao da ener-
gia cinetica, podendo ser chamada Teorema
Trabalho Energia (diferencial). Multiplicando-
se por dt e integrando de t
1
a t
2
, obtem- se a
forma integral do Teorema Trabalho Energia.
T = T
2
T
1
=
_
t
2
t
1
F vdt. (2.57)
A eq. (2.57) fornece a varia cao de energia de-
vido à ac ao da forca F entre os tempos t
1
a t
2
.
A integral à direita denomina-se trabalho, que
e executado pela forca durante este intervalo de
tempo. O integrando F v à direita e a taxa de
execucao de trabalho com o tempo, chamada
potencia, e e fornecida pela forca F. Em geral,
quando F e conhecida como F(r, v, t), o traba-
lho pode ser calculado somente para um movi-
mento particular r(t), v(t) especicado. Como
v = dr/dt (observe que dr = vdt), pode-se
reescrever a integral do trabalho de forma con-
veniente, quando F e conhecida em func ao de
r:
T = T
2
T
1
=
_
t
2
t
1
F dr. (2.58)
2.7.1 Analise do movimento uni-
dimensional
Quando se conhece a forca F, a equacao de
movimento (2.51) torna-se uma equacao dife-
rencial ordinaria, de segunda ordem, para a
funcao desconhecidas r. A forca F pode ser
conhecida como funcao de qualquer uma ou
de todas as vari aveis t, r e v. Em relacao a
um dado movimento de um sistema dinamico,
todas as vari aveis dinamicas (r, v, F, p, T,
etc.) associadas ao sistema sao, evidente-
mente, funcoes do tempo t, isto e, cada uma
tem um valor denido para cada instante de
tempo em particular. Em muitos casos, en-
tretanto, uma variavel dinamica, tal como a
forca, pode guardar uma certa relac ao funcio-
nal com r, com v, ou com qualquer combinac ao
de r, v e t. Como exemplo, a forca gravitaci-
onal que age sobre um corpo em queda livre,
de uma grande altura acima da Terra, e conhe-
cida como funcao da altura acima da Terra. A
forca de atrito de arrastamento que atua so-
bre um corpo depende de sua velocidade e da
densidade do ar, bem como da altura em que
se encontra acima da Terra; se as condicoes
atmosfericas mudarem, ela podera depender
ainda de t. Sendo F conhecida como F(r, v, t),
ent ao, quando r(t) e v(t) tambem sao conheci-
das, estas funcoes podem ser substitudas para
que F seja uma funcao apenas de t, embora, em
geral, isto nao possa ser realizado ate que se re-
solva a eq. (2.51). Mesmo assim, a funcao F(t)
pode ser diferente para diferentes movimentos
possveis da partcula. Em geral, quando F e
dada como F(r, v, t) (onde F pode depender
de qualquer uma ou de todas essas vari aveis),
a eq (2.51) torna-se uma equacao diferencial
denida, que deve ser resolvida:
d
2
r
dt
2
=
1
m
F(r, v, t) (2.59)
Esta e a forma mais geral de equac ao di-
ferencial ordinaria de segunda ordem, e de
agora em diante nos dedicaremos ao estudo
de suas soluc oes e aplicac oes em problemas de
Mecanica. Devemos salientar, que por ser uma
equac ao diferencial de segunda ordem ela tera
duas constantes de integrac ao, as quais serao
dadas pelas condic oes iniciais.
A eq. (2.59) e aplicavel a todos os proble-
mas de uma partcula submetida à ac ao de
uma forca conhecida. Em geral, existem mui-
tos movimentos possveis, pois a eq. (2.59)
fornece somente a aceleracao da partcula, em
cada instante, em termos de sua posic ao e de
sua velocidade naquele instante. Conhecida a
posicao e a velocidade de uma partcula em
certo instante, pode-se determinar sua posic ao
apos (ou anteriormente a) um pequeno inter-
valo de tempo. Conhecida a aceleracao, pode-
se determinar sua velocidade apos um pequeno
intervalo de tempo. A eq. (2.59), ent ao, for-
nece a acelerac ao apos esse pequeno intervalo.
Desta maneira, e possvel seguir as posicoes e
velocidades anteriores como as subseq uentes de
uma partcula, caso sua posic ao r
0
e velocidade
v
0
sejam conhecidas em um instante qualquer
t
0
. O instante inicial t
0
, embora possa ser um
instante qualquer da historia da partcula; os
valores r
0
e v
0
em no instante t
0
denominam-
se condicoes iniciais. Ao inves de especicar
os valores iniciais de r e v, especica-se o va-
lor de quaisquer outras duas grandezas a partir
das quais r e v podem ser obtidas; por exem-
plo, e possvel especicar r
0
e o momentum li-
near inicial p
0
= mv
0
. Estas condic oes iniciais,
juntamente com a eq. (2.59), representam um
problema perfeitamente denido, cuja soluc ao
deve ser uma unica func ao r(t) representando
o movimento de uma partcula sobre condicoes
especicadas.
A teoria matematica das equac oes diferen-
ciais ordinarias de segunda ordem leva a re-
sultados que estao de acordo com o que se
espera da natureza do problema de Fsica
que deu origem à equacao. A teoria asse-
gura que, ordinariamente, a solucao de uma
equacao da forma (2.59) e contnua e unica,
r(t), que assume os valores r
0
e v
0
de r(t) e
r(t), em qualquer valor escolhido t
0
de t. Or-
dinariamente, aqui, quer dizer ate que ponto
aqueles que comecam a estudar Mecanica de-
vem preocupar-se, em todos os casos de inte-
resse. As propriedades das equac oes diferen-
ciais, como a (2.59), podem ser estudadas na
maioria dos tratados sobre o assunto. Sabe-
se que qualquer problema de Fsica deve ter
sempre uma soluc ao unica e, portanto, qual-
quer forca F(r, r, t) que apareca dever a satis-
fazer necessariamente à condicao imposta para
aqueles valores de r, r e t que tenham interesse
fsico. Logo, em geral nao e preciso saber se a
soluc ao existe ou nao. No entanto, a maioria
dos problemas de Mecanica envolve algumas
simplicac oes da situacao real, o que leva o
aluno a simplicar demais ou mesmo a distor-
cer o problema fsico de tal maneira que impede
o problema matematico resultante de ter ape-
nas uma solucao. Em geral, os fsicos, ao trata-
rem de Mecanica ou de outros ramos, tendem a
ignorar as questoes de rigor matematico. Na-
queles casos, raros afortunadamente, em que
encontram diculdades, eles usam a intui cao
ou vericam a falta de rigor, ate descobrirem
a solucao. Tal procedimento e capaz de cau-
sar tremores nos matematicos, mas e a ma-
neira mais conveniente e rapida de aplicar a
Matematica à soluc ao de problemas de Fsica.
Os fsicos, embora procedendo de maneira nao
rigorosa, devem estar a par do rigor com que
os matematicos aplicam esses metodos.
O teorema que gerou a eq. (2.59) garante
que existe uma solucao matematica unica para
todos os casos que aparecerao na pratica. Em
alguns deles, a soluc ao exata pode ser obtida
atraves de metodos elementares. A maioria dos
problemas considerados aqui sao desta natu-
reza. Afortunadamente, muitos dos mais im-
portantes problemas de Mecanica podem ser
resolvidos sem diculdade, por meios fsicos.
Na realidade, uma das razoes por que certos
problemas sao considerados importantes e sua
facil resoluc ao. Os fsicos estao preocupados
em descobrir e vericar as leis da Fsica. Ao ve-
rica-las experimentalmente, eles podem, mui-
tas vezes, escolher os casos em que a elaborac ao
da analise matematica nao e muito difcil. Ja
os engenheiros nao sao tao afortunados, por-
que os problemas com que deparam nao sao
selecionados devido à facilidade, mas porque
tem importancia pratica. Em Engenharia e
tambem freq uentemente em Fsica, aparecem
muitos casos em que a soluc ao da eq. (2.59) e
de obtencao difcil ou impossvel. Em tais ca-
sos, existe um n umero variado de metodos para
se obter pelo menos a resposta aproximada.
A partir de agora iremos discutir o movi-
mento unidimensional, o que nao implica em
uma perda de generalidade, ja o movimento
tridimensional pode ser decomposto em suas
tres componentes cartesianas, ao longo dos ei-
xos x, y e z, e cada uma delas e equivale a
um movimento unidimensional. Nos caso em
que a forca aplicada ao sistema e tridimensio-
nal, basta considerarmos a sua componente ao
longo de cada direcao e entao resolver o pro-
blema para cada direc ao individualmente. As-
sim quando nos referirmos a forca no caso uni-
dimensional, estaremos nos referindo a compo-
nente da forca naquela direcao.
No caso unidimensional de uma partcula
com massa constante, a equac ao que temos de
integrar e
d
2
x
dt
2
= x =
1
m
F (x, x, t) . (2.60)
Agora iremos dividir as forcas aplicadas em
quatro categorias, e isto deve-se a uma questao
de simplicidade e devido ao fato destes serem
os tipos de forcas mais comuns de nosso coti-
diano. Estas categorias sao:
1. Forca aplicada constante.
2. Forca aplicada dependente do tempo.
3. Forca aplicada dependente da posic ao.
4. Forca aplicada dependente da velocidade.
A seguir iremos analisar cada um destes ca-
sos individualmente.
2.7.2 Forca aplicada constante
Este e um caso simples e interessante, pois
uma das forcas mais comuns do nosso cotidiano
e a forca peso, a qual e uma forca constante.
Para este caso, a equac ao de movimento uni-
dimensional e dada por:
dv
dt
= x =
1
m
F. (2.61)
que integrada entre os instantes t = 0 e t, pode
ser escrita como
v(t) = v
0
+
F
m
t. (2.62)
onde v
0
e a primeira constante de integracao
que surge, e e determinada pela condic ao ini-
cial sobre a velocidade. Da denicao de velo-
cidade temos
v(t) =
dx
dt
podemos integra-la entre os instante t = 0 e t,
obtendo que
_
x
x
0
dx =
_
t
0
v(t
)dt
(2.63)
Para determinarmos x(t) precisamos conhecer
v(t). Substituindo a expressao para v(t) dada
pela eq. (2.62) na eq. (2.63), e realizando a
integrac ao obtemos que
x(t) = x
0
+ v
0
t +
1
2
_
F
m
_
t
2
, (2.64)
onde x
0
e a segunda constante de integracao,
a qual e dada pela condicao inicial sobre a
posicao. Portanto para forcas constantes a in-
tegrac ao das equac oes de movimento e ime-
diata. Eventualmente em um problema de
mecanica, pode-se desejar a posic ao em funcao
da velocidade em vez do tempo como ocorre na
eq. (2.64). Neste caso basta isolarmos o tempo
na eq. (2.62) e substituirmos o resultado na eq.
(2.64), assim obtemos a equac ao
v
2
= v
2
0
+ 2
_
F
m
_
(x x
0
) , (2.65)
a qual e conhecida com equacao de Torricelli.
Outro modo de obtermos a equac ao de Tor-
ricelli, e usando o fato da acelerac ao do sistema
ser constante, assim
ma = mv
dv
dx

_
v
v
0
vdv = a
_
x
x
0
dx.
(2.66)
Integrando a equac ao acima obtem-se que
v
2
= v
2
0
+ 2a (x x
0
) , (2.67)
2.7.3 Forca aplicada dependente
do tempo
Se uma forca F for dada como func ao do
tempo, ent ao e possvel resolver a equacao
de movimento (2.60) da seguinte maneira:
multiplicando-a por dt e integrando desde um
instante inicial 0 ate um instante t qualquer
posterior (ou anterior), obtendo-se-do-se
v(t) = v
0
+
1
m
_
t
0
F(t
)dt
, (2.68)
onde v
0
e a primeira constante de integra cao
que surge, e e determinada pela condic ao ini-
cial sobre a velocidade. Como F(t) e uma
funcao conhecida de t, a integral à direita pode
ser resolvida, pelo menos em princpio, e o se-
gundo membro sera entao uma funcao de t.
Multiplicando agora a eq. (2.68) por dt
e
integrando novamente de 0 a t, obtemos
x(t) = x
0
+v
0
t+
1
m
_
t
0
dt
_
t
0
F(t
)dt
, (2.69)
Esta e a solucao procurada x(t), em ter-
mos de duas integrais, que podem ser cal-
culadas quando se conhece F(t). Uma in-
tegral denida pode ser sempre calculada;
nao sendo possvel encontrar um resultado
analtico explcito, calcula-se a integral por
metodos numericos, obtendo-se resultados tao
precisos quanto se queira. Por esta razao,
na discussao de problema como o anterior,
considera-se comumente que ele esteja resol-
vido quando a soluc ao foi expressada em ter-
mos de uma ou mais integrais denidas. Em
problemas de cunho pratico, as integrais devem
ser calculadas objetivando-se a solucao nal de
forma que possa ser utilizada.
Problemas nos quais F e dada como func ao
de t aparecem usualmente quando se deseja
determinar o comportamento de um sistema
mecanico sob a acao de uma inuencia externa.
A seguir discutiremos um exemplo.
Exemplo 11 Consideremos as interacoes das
ondas de radio com os eletrons da ionosfera,
o que resulta na reexao das ondas de radio
pela ionosfera. A ionosfera e uma regiao que
envolve a superfcie da terra a uma altura de
200 km acima da mesma. A ionosfera e um
gas neutro constitudo por ons positivamente
carregados e eletrons. Quando uma onda de
radio, a qual e uma onda eletromagnetica,
passa atraves da ionosfera, ela interage com as
partculas carregadas, acelerando-as. Discuta
o movimento das partculas carregadas ao in-
teragirem com as ondas de radio, e o que ira
ocorrer com as ondas de radio.
Solucao: O modelo que iremos usar para dis-
cutir o que ocorrera com as ondas de radio ao
interagirem com as cargas da mesma sera o
movimento de um eletron de massa m e carga
e, que inicialmente esta em repouso na ori-
gem do sistema, e que a partir do instante em
que ele passa a interagir com a onda eletro-
magnetica que chega, cujo o campo eletrico e
E(t) = E
0
sen (t + ) (2.70)
ele sentira uma forca aplicada dada por
F(t) = eE(t) = eE
0
sen (t + ) . (2.71)
Portanto, a equacao de movimento do eletron
e
m
dv
dt
= eE
0
sen (t + ) (2.72)
a qual a ser integrada fornece
v(t) =
eE
0
m
cos () +
eE
0
m
cos (t + ) (2.73)
Multiplicado da equacao acima por dt e inte-
grando do instante t = 0 ao instante t, obtemos
que
x(t) =
eE
0
m
2
sen ()
eE
0
m
t cos () (2.74)
+
eE
0
m
2
sen (t + )
Os dois primeiros termos indicam que o
eletron esta a deriva, movimentando-se com
uma velocidade uniforme e que esta veloci-
dade e uma funcao que depende somente das
condicoes iniciais. Ja o ultimo termo, indica
que temos um movimento oscilatorio super-
posto ao movimento de deriva do eletron. A
freq uencia de oscilacao do eletron e inde-
pendente das condicoes iniciais e e a mesma
freq uencia de oscilacao do campo eletrico da
onda de radio incidente. A seguir investi-
garemos como tais oscilacoes coerentes dos
eletrons livres podem modicar a propagacao
caracterstica das ondas eletromagneticas inci-
dentes.
A parte oscilante do deslocamento x do
eletron faz surgir um momento de dipolo
eletrico p dado por
p =
e
2
m
2
E(t) (2.75)
Cada eletron do gas ira experimentar um
campo eletrico E externamente aplicado e um
campo interno causado pelos momentos de di-
polo induzidos dos outros eletrons. Mas desde
que a densidade N de eletrons na ionosfera e
muito baixa, a segunda contribuicao pode ne-
gligenciada, e a polarizacao macroscopica P e
dada por:
P = Np =
Ne
2
m
2
E(t) (2.76)
O ndice de refracao n do gas de eletrons
nos dira o que ocorrera com as ondas de radio
viajando atraves da ionosfera. O ndice de re-
fracao n de um meio e
n =
c
v
(2.77)
onde c e v sao a velocidade da luz no vacuo e
no meio respectivamente, e elas ainda podem
ser expressas como
c =
1
0
e v =
1
(2.78)
onde
0
e sao as permissividades eletricas do
vacuo e do meio respectivamente enquanto
0
e
sao as permeabilidades magneticas do vacuo
e do meio respectivamente, e
0
/ 1. Por-
tanto, podemos escrever
n =
c
v
=
_

0
=
k, (2.79)
onde a constante k e chamada de permissi-
vidade relativa e esta relacionada ao campo
eletrico E e a polarizacao P, e ao vetor deslo-
camento eletrico D pela relacao
D =
0
E +P = E = k
0
E, (2.80)
a partir da qual temos
k = 1 +
1
0
_
P
E
_
(2.81)
a qual usando a eq. (2.76) pode ser reescrita
como
k = 1
_
_
2
(2.82)
onde
p
e a freq uencia de plasma denida como
p
=
Ne
2
m
0
(2.83)
Figura 2.16: Refracao e reexao de ondas de
radio pela ionosfera.
Portanto, o ndice de refracao pode ser escrito
como
n =
_
1
_
_
2
(2.84)
Da expressao acima vemos que se =
p
,
k e n tornam-se zeros. Quando e menor
do que
p
, k e negativa e o ndice de refra cao
n torna-se imaginario puro. Agora estamos
prontos para discutir o que ira ocorrer as ondas
de radio viajando pela ionosfera:
1. Para n real e 0 < n < 1, ou equivalen-
temente >
p
. De acordo com a lei
de Snell n
1
sen
i
= n
2
sen
r
uma onda
de radio devera ter sua trajetoria refra-
tada da normal quando ela atinge a ionos-
fera. O angulo de refracao
r
torna-se 90
quando
sen
i
= n (2.85)
Para angulos de incidencia
i
maiores do
que este a onda e totalmente reetida. De
fato, as bordas da ionosfera nao e abrupta,
mas a reexao devera ocorrer para todos
os angulos de incidencia dados por
sen
i
n
min.
(2.86)
onde n
min.
e o ndice de refracao mnimo
da ionosfera, ocorrendo na altura em que
a densidade de eletrons e maxima. Este
efeito e ilustrado pela Fig. 2.16. Da
Fig. 2.16(a) pode-se ver que as ondas
com maiores freq uencia, o ndice de re-
fracao n da ionosfera e aproximadamente
da ordem da unidade, e as ondas sao re-
fratadas suavemente a partir da normal.
Pode-se ver ainda da Fig. 2.16(b) que em
baixas freq uencias n e menor e as ondas
sao refratadas de volta para a superfcie
da Terra. Ja a Fig. 2.16(c) mostra que
ainda em baixas freq uencias, n e menor
do que sen
i
no fundo da ionosfera, e as
ondas sao totalmente reetidas.
2. Se n for imaginario (
p
), nao havera
um uxo lquido de energia e nao ha ab-
sorcao de energia pela ionosfera. Devido
a estes fenomenos podemos concluir que a
onda e completamente reetida pela ionos-
fera, para qualquer angulo de incidencia.
Exemplo 12 Um cabo de guerra e mantido
entre dois times, A e B de 10 pessoas cada.
A massa media de cada pessoa e de 70 kg e
cada uma pode inicialmente, puxar com uma
forca F
0
= 800 N, entretanto, quando as pes-
soas cam cansadas, a forca que elas puxam
decresce com o tempo de acordo com a relacao
F(t) = F
0
e
t/
, (2.87)
na qual e o tempo medio de cansaco. Para
o time A,
A
= 20 s enquanto para o time B
B
= 10 s. Descreva o movimento do sistema,
isto e, calcule x(t) e v(t).
Solucao:
A forca aplicada em cada time em funcao do
tempo e dada por:
F
A
(t) = n
A
F
0
e
t/
A
F
B
(t) = n
B
F
0
e
t/
B
,
com n
A
= n
B
= 10. A forca resultante sobre o
centro de massa e dada por:
(n
A
+ n
B
)m
dV
dt
= F
0
(n
A
e
t/
A
n
B
e
t/
B
).
(2.88)
Denindo,
=
n
A
n
A
+ n
B
F
0
m
=
n
B
n
A
+ n
B
F
0
m
=
F
0
2m
,
(2.89)
temos entao que,
dV
dt
= (e
t/
A
e
t/
B
) (2.90)
_
V
0
dV =
_
t
0
(e
t
/
A
e
t
/
B
)dt
V (t) =
_
A
_
1 e
t/
A
_
B
_
1 e
t/
B
_
.
Como,
X(t) = X
0
+
_
t
0
V (t
)dt
X(t) = X
0
+ (
A
B
) t +
2
A
_
e
t/
A
1
_
2
B
_
e
t/
B
1
_
.
Apesar de ser um bom modelo, entretanto,
devemos ponderar que uma pessoa nao conse-
gue manter uma mesma forca quando em mo-
vimento.
Exemplo 13 Um bloco de massa m esta inici-
almente em repouso sobre uma superfcie sem
atrito. No instante t = 0, passa atuar sobre
ele a forca
F(t) = F
0
e
t
,
na qual e uma constante tal que: > 0 e
1. Calcule x(t) e v(t).
Solucao:
Aplicando a segunda lei de Newton ao bloco,
obtem-se que
m
dv
dt
= F
0
e
t
assim
_
v
0
dv =
_
t
0
F
0
m
e
t
dt
v(t) =
F
0
m
_
e
t
1
_
.
Como,
x(t) = x
0
+
_
t
0
v(t
)dt
x(t) = x
0
+
F
0
m
2
t
0
+
F
0
m
t
x(t) = x
0
+
F
0
m
t +
F
0
m
2
_
e
t
1
_
.
No incio do movimento, ou seja, para inter-
valos pequenos, t 1, a expansao em serie de
Taylor da exponencial e e
t
= 1t+
1
2
t
2
2
+
O(t
3
), considerando somente o termo ate pri-
meira ordem para a velocidade, entao a veloci-
dade e a posicao podem ser escritas como:
v(t)
F
0
m
t (2.91)
x(t) = x
0
+
F
0
2m
t
2
. (2.92)
2.7.4 Forcas dependentes da ve-
locidade: Forcas de retar-
damento
Em nosso cotidiano, freq uentemente encontra-
mos forcas que sao dependentes da velocidade.
Exemplo de tais forcas sao as forcas de re-
sistencia ao movimento que surgem nos ui-
dos, como por exemplo, a forca de resistencia
do ar atuando sobre um objeto em queda e
uma func ao da velocidade do objeto. Estas
forcas geralmente possuem uma dependencia
complicada com a velocidade, pois as mesmas
dependem da densidade do uido, da area da
secao do corpo, da sua forma geometrica, etc.
Nos casos mais simples, onde os corpos pos-
suem uma forma regular, e o suciente expres-
sarmos a forca de resistencia F
r
(v) por uma
potencia da velocidade. Geralmente as forcas
de resistencia F
r
(v) possuem uma dependencia
com a velocidade mais complicada, entretanto,
a aproxima cao destas forcas por uma lei de
potencia e util em muitas situac oes nas quais
as velocidades nao variam muito. Este tipo de
aproximac ao e util porque nos casos em que
F
r
(v) v
n
temos como integrar as equac oes
de movimento, obtendo assim uma estimativa
para nossos resultado. Nos casos mais realis-
tas, certamente deveramos realizar uma inte-
gracao numerica.
Em geral a forca de resistencia e uma func ao
complicada da velocidade mas para certos in-
tervalos de velocidade ela pode ser escrita, de
forma aproximada, em modulo, atraves de uma
lei de potencia como
F
r
= mk[v[
n
v
v
(2.93)
onde mk e uma constante positiva que de-
pende do formato do objeto e da densidade do
ar, ela expressa a magnitude da forca de re-
sistencia; a massa e escrita explicitamente por
uma questao de conveniencia. Ja o termo
v
v
e um vetor unitario na direc ao da velocidade
v e o sinal negativo indica simplesmente que
esta forca e contraria a velocidade. Verica-se
experimentalmente que para objetos relativa-
mente pequenos movendo-se no ar, n 1 para
velocidades menores que algo em torno de 24
m/s. Para velocidades entre este valor e a velo-
cidade do som (330 m/s) a forca de resistencia
e melhor descrita por n = 2. Mas tipicamente
para pequenos objetos a forca de resistencia do
ar e melhor descrita pela expressao:
F
r
(v) =
_
mkv para 0 v 25 m/s
mkv
2
v
v
para 25 < v < 32 m/s
No caso de forcas aplicadas que dependem
da velocidade, a equac ao de movimento pode
ser escrita como
m
dv
dt
= F(v) = mv
dv
dx
= F(v) (2.94)
Uma vez conhecida a forma funcional de
F
r
(v), pode-se realizar a integra cao de qual-
quer uma das duas formas da equacao de mo-
vimento na eq. (2.94).
A integra cao da primeira forma fornece,
_
t
t
0
dt =m
_
v
v
0
dv
F(v)
t =t
0
+ m
_
v
v
0
dv
F(v)
. (2.95)
Integrando-se a eq. (2.95) acima obtemos a
velocidade v em func ao do tempo t, isto e,
v = v(t) e portanto podemos determinar x(t)
usando que
v(t) =
dx
dt
= x(t) = x
0
+
_
t
t
0
v(t
)dt
,
(2.96)
portanto, para este caso ca resolvido por com-
pleto.
Agora, ao integramos a segunda forma da
equac ao de movimento da eq. (2.94), obtemos
a posic ao x como uma func ao da velocidade,
assim:
_
x
x
0
dx =m
_
v
v
0
vdv
F(v)
,
x(v) =x
0
+m
_
v
v
0
vdv
F(v)
. (2.97)
Ao integrarmos esta equac ao, a sua forma
funcional e que nos dira se conseguiremos
expressa-la em funcao do tempo.
A seguir iremos analisar alguns exemplo de
movimentos sob a ac ao de uma forca resistiva.
Para isto, dividiremos nossa discussao em duas
partes: na primeira nao iremos considerar as
forcas externas aplicadas, mas somente a forca
de resistencia. No segundo caso iremos levar
em conta alem da forca de resistencia as forcas
externas aplicadas.
Exemplo 14 Considere um barco navegando
em nas aguas tranq uilas de um lago, com uma
velocidade v
0
. No instante t
0
= 0 desliga-se os
motores do barco, e considerando esta posicao
como o marco zero da posicao, determine as
equacoes de movimento do barco supondo que
a forca de atrito entre o barco e a agua seja
F(v) = mkv.
Solucao: Assumindo que a trajetoria do barco
e retilnea, a equacao de movimento na direcao
x, a partir do instante t
0
= 0 e dada por:
m x = m
dv
dt
= F(v) = mkv
1
v
dv
dt
= k
onde mkv e o modulo da forca de resistencia e
o sinal negativo () indica que ela e contraria
à velocidade do barco. Integrando a equacao
acima obtemos que
_
v
v
0
dv
v
= k
_
t
0
dt
ln
_
v
v
0
_
= kt,
assim,
v(t) = v
0
e
kt
.
Agora devemos obter a posicao x como uma
funcao do tempo, e para isto usamos o fato de
que
v =
dx
dt

_
x
0
dx =
_
t
0
v(t
)dt
,
assim
x(t) =
v
0
k
_
1 e
kt
_
Note que x aproxima-se assintoticamente do
valor v
0
/k quanto t .
Podemos obter a velocidade como funcao da
posicao da partcula escrevendo
dv
dt
=
dv
dx
dx
dt
= v
dv
dx

dv
dx
=
1
v
dv
dt
Assim,
dv
dt
=
d
dt
_
v
0
e
kt
_
= kv
obtemos que a aceleracao do barco e direta-
mente proporcional a velocidade do mesmo.
Podemos escrever ainda que
1
v
dv
dt
= k =
dv
dx
= k
logo, integrando dv/dx, com a condicao de que
v = v
0
para x = 0, obtemos que
_
v
v
0
dv = k
_
x
0
dx
Assim
v(x) = v
0
kx,
vemos que a velocidade decresce linearmente
com o deslocamento!
Vamos investigar o comportamento do barco,
no incio de seu movimento, ou seja, para o
regime de tempos em que kt 1, e neste caso
podemos usar a expansao em serie de Taylor
da exponencial, obtendo que
e
kt
= 1 kt +
1
2
k
2
t
2
+ O
_
t
3
_
onde mantivemos somente os termos de se-
gunda ordem. Desta forma observe que a a
posicao pode ser reescrita como
x(t) = v
0
t
1
2
v
0
kt
2
, (kt 1)
e conseq uentemente a velocidade sera
v(t) v
0
v
0
kt, (kt 1) .
Observe que para mantermos a mesma ordem
de aproximacao da posicao, a velocidade deve
ter uma ordem menor, pois a mesma e uma
derivada da posicao. Observe que no regime
inicial, o sistema se comporta com se a forca
fosse praticamente constante e igual a F
r
=
mkv
0
, e o barco se moveria com uma ace-
leracao a
0
= kv
0
.
Exemplo 15 Considere uma partcula em
queda em um meio onde a forca de resistencia
e proporcional à velocidade. Obtenha a posicao
e a velocidade da partcula como funcoes do
tempo.
Solucao: Vamos supor que no instante inicial
a partcula encontre-se a uma altura h acima
do solo e que sua velocidade inicial seja v
0
. Va-
mos orientar o eixo y na vertical com sentido
positivo para cima, como na gura 2.17 abaixo.
Figura 2.17: Uma partcula sob a ac ao da forca
peso e a resistencia do ar.
Existem duas forcas atuando sobre a
partcula: a forca peso e a resistencia do meio.
A equacao de movimento pode ser escrita como
m
dv
dt
= mg kmv
O sinal negativo () no primeiro termo indica
que a forca peso aponta para baixo. Por sua
vez o sinal negativo () no segundo termo in-
dica que a forca de resistencia e contraria à
velocidade.
As dependencias em v e em t da equacao
acima podem ser separadas se escrevermos
dv
kv + g
= dt
Integrando, obtemos que
1
k
ln (kv + g) = t + C
1
Supondo v(t = 0) = v
0
(que pode ser positivo
ou negativo), temos
C
1
=
1
k
ln (kv
0
+g)
Assim,
ln
_
kv + g
kv
0
+ g
_
= kt
v + g/k
v
0
+ g/k
= e
kt
v(t) =
g
k
+
_
v
0
+
g
k
_
e
kt
=
dy
dt
(2.98)
Integrando a expressao acima, obtemos
y =
g
k
t
1
k
_
v
0
+
g
k
_
e
kt
+C
2
Como, y(t = 0) = h, entao,
C
2
= h +
1
k
_
v
0
+
g
k
_
.
Assim,
y(t) = h
g
k
t +
1
k
_
v
0
+
g
k
_
_
1 e
kt
_
(2.99)
A eq. (2.98), observamos que para tempos
muito longos a velocidade tende a um valor li-
mite que chamaremos de v
t
, e este valor e dado
por
v
t
= lim
t
v(t)
= lim
t
_
g
k
+
_
v
0
+
g
k
_
e
kt
_
=
g
k
.
Este valor limite da velocidade e chamado ve-
locidade terminal dos corpos em queda. A
Figura 2.18: Graco de v t, para varios va-
lores da constante k.
velocidade terminal de um corpo e denida
neste caso como a velocidade do corpo quando
a forca de resistencia e igual ao peso do corpo,
pois deste modo, a forca lquida que atua sobre
o corpo e nula, isto e,
mg mkv
t
= 0 v
t
=
g
k
.
De forma geral, a velocidade terminal de um
corpo movendo-se em um meio resistivo, cuja
a forca de resistencia e proporcional a velo-
cidade, pode ser denida como sendo a veloci-
dade atingida pelo corpo na qual a forca lquida
que atua sobre o corpo e nula. Tendo em vista
esta denicao, deve-se ressaltar, que na des-
cricao do movimento de corpos cujas unicas
forcas sejam a da gravidade e a forca de re-
sistencia do ar, so tera sentido falarmos em ve-
locidade terminal no movimento descendente,
pois somente neste caso, a forca da gravidade
e oposta a forca de resistencia do ar.
Como um exemplo a velocidade terminal das
gotas de chuva variam tipicamente entre 3
v
t
7 m/s. Diferentes corpos, iniciando o
seu movimento com velocidades diferentes irao
aproximar da velocidade terminal em diferen-
tes instantes. Existem tres diferentes possibili-
dades para a velocidade inicial
[v
0
[ =
_
_
0
[v
0
[ < [v
t
[
[v
0
[ > [v
t
[
A gura 2.18 acima mostra os gracos do
modulo da velocidade em funcao do tempo para
o caso em que a velocidade inicial e negativa
(para baixo). Se a velocidade inicial e maior
que a velocidade terminal (em modulo), v vai
diminuindo ate atingir o valor limite g/k. Se
a velocidade inicial e menor que a velocidade
terminal (em modulo), v vai aumentando ate
o valor limite g/k.
Ao analisarmos a constante k, veremos que
ela tem dimensao de freq uencia, assim pode-
mos denir um tempo caracterstico do sis-
tema como,
=
1
k
.
Desta forma as equacoes de movimento podem
ser reescritas como,
y(t) = h + v
t
t + (v
0
v
t
)
_
1 e
t/
_
v(t) = v
t
+ (v
0
v
t
) e
t/
No caso especial em que v
0
= 0, temos que,
v(t) = v
t
_
1 e
t/
_
e neste caso quando t = , temos que:
v() = 0.63v
t
.
Este e o tempo caracterstico para que a
partcula atinja 63% de sua velocidade termi-
nal.
Exemplo 16 A gura 2.19 abaixo mostra
uma bala de canhao que e atirada com uma ve-
locidade inicial v
0
em uma direcao que forma
um angulo acima da horizontal. Calcule a
posicao e a velocidade como funcoes do tempo
e o alcance do projetil. Numa primeira apro-
ximacao despreze a resistencia do ar.
Solucao: A equacao de movimento (vetorial)
e dada por
mr = mg
Figura 2.19: Um canhao, atirando uma bala
no plano.
Como a forca peso so tem componente na ver-
tical (para baixo), temos:
_
Direcao x: m x = 0
Direcao y: m y = mg
(2.100)
As condicoes iniciais sao:
_
x(t = 0) = 0 x(t = 0) = v
0
cos
y(t = 0) = 0 y(t = 0) = v
0
sen
(2.101)
Integrando duas vezes as equacoes (2.100),
usando as condicoes iniciais (2.101), obtemos:
_
x(t) = v
0
cos t
x(t) = v
0
cos
_
_
_
y(t) = v
0
sen t
1
2
gt
2
y(t) = v
0
sen gt
o modulo da velocidade da partcula e dado por:
v =
_
x
2
+ y
2
=
_
v
2
0
+ g
2
t
2
2v
0
gt sen()
Por sua vez o modulo do deslocamento e
r =
_
x
2
+y
2
=
_
v
2
0
t
2
+
1
4
g
2
t
2
v
0
gt
3
sen()
O alcance e o valor de x quando a bala cai no
chao, ou seja, o valor de x quando y = 0. Se
T for o tempo de voo do projetil, entao
y(T) = v
0
sen T
1
2
gT
2
= 0
T =
2v
0
sen
g
O alcance R e dado por
R = x(T) = v
0
cos T
= v
0
cos
2v
0
sen
g
=
v
2
0
g
sen(2)
Exemplo 17 Calcule o alcance do projetil do
exemplo anterior sob a suposicao de que uma
forca de resistencia do ar proporcional à velo-
cidade atua sobre ele.
Solucao: As condicoes iniciais sao as mes-
mas do exemplo 16 mas as equacoes de movi-
mento tornam-se
_
Direcao x: m x = mk x
Direcao y: m y = mk y mg
(2.102)
As eqs. (2.102) sao as mesmas equacoes que
aparecem no exemplo 14 mas a componente ho-
rizontal da velocidade inicial e v
0
cos e nao
v
0
. Assim
x =
v
0
cos
k
_
1 e
kt
_
(2.103)
Por sua vez, a segunda equacao em (2.102) e
a mesma equacao que aparece no exemplo 15.
Fazendo h = 0 e trocando v
0
por v
0
sen em
(2.99) temos
y(t) =
g
k
t +
1
k
_
v
0
sen +
g
k
_
_
1 e
kt
_
O tempo de voo pode ser obtido da relacao
y(T) = 0
g
k
T +
1
k
_
v
0
sen +
g
k
_
_
1 e
kT
_
= 0
ou seja,
T =
kv
0
sen + g
kg
_
1 e
kT
_
(2.104)
Observe que esta e uma equacao transcen-
dental e por isso nao podemos obter uma ex-
press ao analtica para T. Uma forma de re-
solve-la e atraves de metodo numerico
1
. Se os
valores numericos de todas as grandezas (v
0
, ,
g e k) sao conhecidos, podemos estipular um
valor inicial para T e substitu-lo na (2.104).
Em um segundo momento tomamos o valor
calculado de T, substitumos novamente em
(2.104) e comparamos o valor calculado com o
valor substitudo. Este procedimento e repetido
ate que o valor calculado coincida com o valor
substitudo (dentro de uma precisao numerica
estabelecida). Quando isto acontecer teremos
encontrado a solucao de (2.104). O valor cal-
culado de T pode ser substitudo em (2.103)
para o calculo do alcance.
Um outro metodo para resolver (2.104), que
e util quando k e pequeno, e o metodo das per-
turbacoes.
Exemplo 18 Considere uma partcula carre-
gada entrando em uma regiao onde existe
um campo magnetico uniforme, de modulo B,
apontando na direcao y. Determine o movi-
mento subseq uente da partcula.
Solucao: Sobre uma partcula carregada na
presenca de um campo magnetico, atua a forca
de Lorentz, portanto, a equacao de movimento
da partcula e dada por
mr = q (v B) (2.105)
1
Uma forma de resolver esta equacao e usando o
SCILAB (pagina www.scilab.org) um software livre
para calculos numericos, gracos, etc. Este software
esta disponvel tanto para os ambientes Windows como
Linux. Uma vez instalado o software use o seguinte co-
mando para resolver a equacao em questao:
deff(/[y] = f/, f(t) = kgT(kv
0
sen g)(1exp(kt))
);
Certamente antes voce devera ter atribudo valores
para as constantes que aparecem no problema.
ou em termos das componentes
m
_
x
i + y
j + z
k
_
= q
_
x
i + y
j + z
k
_
B
j
= qB
_
x
k z
i
_
(2.106)
Esta equacao vetorial corresponde às seguin-
tes equacoes escalares:
m x = qB z (2.107)
m y = 0 (2.108)
m z = qB x (2.109)
Denindo,
=
qB
m
(2.110)
temos,
x = z (2.111)
y = 0 (2.112)
z = x (2.113)
A eq. (2.112) e independente das outras
duas e pode ser facilmente resolvida. Inte-
grando uma vez, temos
y = y
0
(2.114)
Integrando novamente, obtemos
y = y
0
+ y
0
t (2.115)
E facil ver que a projecao do movimento da

partcula no eixo y e um movimento uniforme!
Ao contrario da eq. (2.112), as equacoes
(2.111) e (2.113) sao acopladas. Uma forma
de desacopla-las e deriva-las novamente com
relacao ao tempo e substituir uma delas na de-
rivada da outra. Assim obtemos:
...
x =
2
x (2.116)
...
z =
2
z (2.117)
E sabido que, depois de derivadas duas vezes,

as funcoes sen e cos voltam nelas mesmas, a
menos de uma constante negativa. Isto sugere
que as solucoes das eqs. (2.116) e (2.117) sao
do tipo (verique):
x = A
x
cos(t) + B
x
sen(t) + x
0
(2.118)
z = A
z
cos(t) + B
z
sen(t) + z
0
(2.119)
onde, A
x
, A
z
, B
x
, B
z
, x
0
e z
0
sao constantes
de integracao a serem determinadas (x
0
e z
0
nao sao necessariamente os valores de x e z
no instante t = 0). As constantes A
x
, A
z
, B
x
e B
z
nao sao independentes: elas devem estar
acopladas para satisfazer as equacoes (2.111)
e (2.113). Substituindo as equacoes (2.118) e
(2.119) na equacao (2.111), obtemos
2
(A
x
cos(t) + B
x
sen(t)) =
2
(A
z
sen(t) + B
z
cos(t)) (2.120)
Para que esta igualdade seja valida para qual-
quer t os coecientes das funcoes sen e cos de-
vem ser iguais. Assim
B
z
= A
x
e A
z
= B
x
(2.121)
Se tivessemos substitudo as equacoes (2.118) e
(2.119) na eq. (2.113) chegaramos ao mesmo
resultado. As equacoes (2.118) e (2.119) po-
dem ser reescritas como
x x
0
= A
x
cos(t) + B
x
sen(t) (2.122)
z z
0
= B
x
cos(t) + A
x
sen(t) (2.123)
Para facilitar a interpretacao desta solucao
e conveniente reescreve-la como
x x
0
= Rcos(t + )
= Rcos(t) cos() Rsen(t) sen()
(2.124)
z z
0
= Rsen(t + )
= Rsen(t) cos() + Rcos(t) sen()
(2.125)
E facil ver que as formas acima sao equiva-

lentes, desde que
_
A
x
= Rcos()
B
x
= Rsen()
(2.126)
Quando projetamos o movimento da partcula
no plano xz, vemos que ela descreve um mo-
vimento circular uniforme de raio R centrado
no ponto (x
0
, z
0
), conforme mostra a gura
2.20(a) abaixo. Simultaneamente, a partcula
se move ao longo do eixo y com velocidade
constante, de forma que a sua trajetoria e
uma espiral, conforme mostra a gura 2.20(b)
abaixo. Quais sao as seis constantes de inte-
(a)
(b)
Figura 2.20: (a)Movimento da partcula no
plano xz. (b) Movimento da partcula ao longo
da direcao y.
gracao deste problema? Quais sao os seus sig-
nicados? Qual o signicado de ?
2.8 Teoremas de con-
servacao
Nesta secao, apos uma minuciosa analise da
aplicacao dos conceitos da mecanica newtoni-
ana a uma unica partcula, obtem-se a deduc ao
de alguns teoremas importantes sobre quanti-
dades fsicas que se conservam. Deve-se res-
saltar que nao sera provada a conserva cao das
varias quantidades fsicas.
Estes teoremas de conservac ao sao deduzidos
como meras conseq uencias das leis de Newton
da dinamica, e neste sentido estes nao sao ca-
racterizados como novas leis da mecanica. Por-
tanto, o resultado do confronto destas quanti-
dades fsicas que se conservam com os expe-
rimentos, e a sua vericac ao, fornecera uma
validac ao das leis de Newton.
2.8.1 Conservacao do momen-
tum linear.
Da Segunda Lei de Newton
F =
dp
dt
(2.127)
Quando a forca e zero, temos
dp
dt
= 0 = p = cte. (2.128)
Podemos dizer ent ao que quando a forca to-
tal que atua sobre uma partcula e zero, o seu
momentum linear e conservado.
Se o vetor F nao for zero, mas se
F S = 0 (2.129)
onde S e um vetor constante, ent ao
p S = 0 (2.130)
Integrando (lembrando que S e constante) te-
mos
p S = cte. (2.131)
Se a componente da forca ao longo de uma
dada direcao S for nula, entao a componente
do momentum ao longo desta direcao e conser-
vada (S pode ser, por exemplo,

i,

j ou

k).
2.8.2 Conservacao do momen-
tum angular
O momentum angular L de uma partcula em
relac ao à origem de um sistema de coordenadas
e denido como
L r p (2.132)
Por sua vez, o torque N ou momento da forca,
sobre a partcula, em relac ao ao mesmo sistema
de referencia, e denido como
N r F (2.133)
onde r e o vetor posic ao, que vai da origem ao
ponto onde a forca F e aplicada. Desde que
F = m v para a partcula, ent ao o torque pode
ser escrito como
N = r m v = r p (2.134)
Agora, derivando L em relacao ao tempo, te-
mos
L =
d
dt
(r p) = ( r p) + (r p) (2.135)
Mas
r p = r mv = m( r r) 0 (2.136)
Ent ao
L = (r p) = r F = N (2.137)
Se nenhum torque atua em uma partcula, (isto
e, se N = 0), ent ao

L = 0 e L e um vetor
constante no tempo, ou seja,
L = N = 0 = L = cte. (2.138)
Se o torque total que atua sobre uma partcula
for nulo, entao seu momentum angular e con-
servado.
Exemplo 19 Um rato de massa m pula so-
bre a extremidade de um ventilador de teto, de
momento de inercia I e raio R, que gira li-
vremente com velocidade angular
0
. Qual a
velocidade angular nal do ventilador?
Figura 2.21: Rato sobre um ventilador girando
com uma velocidade angular
0
.
Solucao: A forca gravitacional que a Terra
exerce sobre o rato provoca um torque sobre o
sistema ventilador + rato (em relacao ao cen-
tro do ventilador) mas este torque nao possui
componente vertical. Desta forma, a compo-
nente vertical do momentum angular do sis-
tema deve ser conservada. Antes do rato pular,
temos
L
0
= I
0
(2.139)
Depois do rato pular
L =
_
I + mR
2
_
(2.140)
onde mR
2
e o momento de inercia do rato,
(considerado pontual) em relacao ao eixo do
ventilador. Pela conservacao do momentum
angular
L = L
0
=
_
I +mR
2
_
= I
0
(2.141)
=
I
0
I + mR
2
(2.142)
2.8.3 Conservacao da energia
Trabalho de Uma Forca Constante
O trabalho W
AB
realizado pela forca cons-
tante F atuando sobre uma bloco de massa m,
quando o mesmo e deslocado do ponto A ao
ponto B sobre uma trajetoria retilnea, cujo
vetor deslocamento e d e
W
AB
= F d = Fd cos . (2.143)
Observe que se nao houver deslocamento nao
haver a trabalho realizado.
Figura 2.22: Deslocamento de uma partcula
de massa m, submetida a acao de uma forca
constante F.
Agora a questao que devemos levantar e e se
a forca nao for constante durante o seu deslo-
camento, como ocorre por exemplo com a forca
exercida sobre um bloco por uma mola.
Trabalho de Uma Forca Variavel
Consideremos uma partcula que se move de
um ponto P
1
a um ponto P
2
sobre um arco
de curva C qualquer, orientado no sentido de
P
1
para P
2
, sob a acao de uma forca F que
pode variar em magnitude, direc ao e sentido
de ponto a ponto da curva C (ver gura 2.22
abaixo).
Agora iremos decompor a curva C em uma
sucessao de deslocamentos innitesimais
i
,
aproximando o arco de curva C por uma li-
nha poligonal inscrita cujo o n umero de lados
aumenta indenidamente. Se os extremos P
i
e
Figura 2.23: Trajetoria de uma partcula de
massa m, submetida a acao de uma forca
vari avel.
P
i+1
do i-esimo arco parcial em que C ca sub-
dividido forem sucientemente proximos entre-
si, F F
i
(constante) sobre este arco, e po-
demos aproxima-los pela corda

P
i
P
i+1
=
i
,
de modo que podemos denir o trabalho reali-
zado sobre uma partcula pela forca F
i
quando
a partcula se move de P
i
para P
i+1
por
W
P
i
P
i+1
F
i
(2.144)
e o trabalho total de P
1
a P
2
ao longo de C e
obtido somando sobre todos os segmentos da
poligonal e fazendo
i
0:
W
(C)
P
i
P
i+1
= lim
|
i
|0
i
F
i

i
=
_
P
2
P
1
(C)
F
i
d
i
(2.145)
O limite na eq. (2.145) dene a integral de
linha de F d
de P
1
ate P
2
ao longo da curva
C. O deslocamento innitesimal d
ao longo de
C tem por componentes os deslocamentos in-
nitesimais correspondentes (projec oes) sobre
os eixos:
dr = d
= dx + dy + dz
k, (2.146)
conseq uentemente,
F d
= F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz, (2.147)
assim a integral curvilnea (2.145) se reduz a
soma de tres integrais ao longo dos eixos:
_
P
2
P
1
(C)
F d
=
_
P
2
P
1
(C)
F
x
dx +
_
P
2
P
1
(C)
F
y
dy +
_
P
2
P
1
(C)
F
z
dz
(2.148)
Na primeira dessas integrais, y e z sao funcoes
de x denidas pela condic ao de que o ponto
P(x, y, z) pertence a curva C; analogamente,
na segunda, x e z podem ser considerados como
func oes de y, e na terceira x e y sao funcoes de
z.
Desta forma podemos denir o trabalho re-
alizado por uma forca F sobre uma partcula
que se desloca da posic ao P
1
para a posic ao P
2
ao longo da trajetoria C como:
W
(C)
12

_
P
2
P
1
(C)
F dr =
_
P
2
P
1
(C)
F
x
dx +
_
P
2
P
1
(C)
F
y
dy+
_
P
2
P
1
(C)
F
z
dz (2.149)
Observe que o caminho da integrac ao nao
e dado pelo deslocamento innitesimal d
, o
qual e sempre dado por um deslocamento in-
nitesimal positivo no sistema de coordenadas
utilizado. O sentido do deslocamento e dado
pelos limites de integrac ao. Portanto, de agora
em diante usaremos a notac ao dr em vez de d
para o deslocamento innitesimal.

Exemplo 20 Considere um bloco de massa
m preso a uma mola de constante elastica k,
cuja forca obedece a lei de Hooke, ou seja,
F = kx
i. Determine o trabalho realizado pela

mola, ao deslocarmos o bloco do ponto x
A
para
o ponto x
B
.
Solucao: O trabalho realizado pela forca e
dado por,
W
AB
=
_
B
A
F dr.
Figura 2.24: Bloco de massa m preso a uma
mola.
Como a forca e F = kx
i e dr = dx
i, entao,
F dr = kx dx, portanto o trabalho sera
W
AB
= k
_
x
B
x
A
xdx =
1
2
k
_
x
2
A
x
2
B
_
.
Observe, que se zermos um graco da forca
em funcao do deslocamento x, este trabalho e
numericamente igual a area em baixo da curva.
Fica para o leitor vericar isto.
Teorema Trabalho Energia
Seja F a resultante das forcas que atuam sobre
uma partcula de massa m, ent ao, o trabalho
realizado por esta forca quando a partcula vai
do ponto P
1
ao ponto P
2
ao longo da trajetoria
C e
W
(C)
P
1
P
2
=
_
P
2
P
1
(C)
F dr, (2.150)
porem, da segunda lei de Newton temos
F dr = m
dv
dt

dr
dt
dt = m
dv
dt
vdt,
=
1
2
m
d
dt
(v v) dt
=
1
2
m
d
dt
_
v
2
_
dt
=
d
dt
_
1
2
mv
2
_
dt
=
dT
dt
dt (2.151)
desta forma podemos escever,
W
(C)
P
1
P
2
=
_
P
2
P
1
(C)
F dr
=
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
= T
2
T
1
= T, (2.152)
aqui v
1
e v
2
sao as velocidades da partcula nos
pontos P
1
e P
2
, respectivamente e T =
1
2
mv
2
e
a energia cinetica da partcula. Este resultado
e conhecido como o teorema trabalho energia.
A equacao acima nos diz que: o trabalho re-
alizado pela forca resultante F que atua sobre
uma partcula e igual à variacao da energia
cinetica da partcula entre as posicoes inicial
e nal.
Exemplo 21 Considere um bloco de massa m
sob a acao de uma forca F constante, o qual
se desloca do ponto do ponto x
0
para o ponto
x
f
ao longo uma trajetoria retilnea, cujo ve-
tor deslocamento entre os pontos x
0
e x
f
e
d = (x
f
x
0
)
i. Usando o teorema trabalho

energia encontre uma relacao entre os pontos
x
0
, x
f
,v
0
, v
f
e a forca F.
Figura 2.25: Bloco de massa m sob a ac ao de
uma forca constante F.
Solucao: O trabalho realizado pela forca e
dado por,
W
x
0
x
f
=
_
x
f
x
0
F dr.
Como a forca e constante e a trajetoria e re-
tilnea, entao
W
x
0
x
f
= F d = F cos (x
f
x
0
) .
Do teorema trabalho energia temos,
W
x
0
x
f
= T
f
T
0
=
1
2
m
_
v
2
f
v
2
0
_
.
Igualando as duas ultimas expressoes, obtemos
1
2
_
v
2
f
v
2
0
_
= F cos (x
f
x
0
) ,
a qual pode ser escrita como
v
2
f
= v
2
0
+ 2
_
F cos
m
_
(x
f
x
0
) ,
na qual a expressao (F cos )/m e a aceleracao
ao longo do deslocamento da partcula, assim
a = (F cos )/m. Portanto, obtivemos a co-
nhecida equacao de Torricelli, da cinematica,
a qual e expressa como
v
2
f
= v
2
0
+ 2a (x
f
x
0
) .
Observe que esta expressao so e valida se F
for a resultante das forcas, e alem disso, se
ela for constante no movimento. Entretanto, o
teorema trabalho energia vale para uma forca
qualquer, exceto para o caso em que a massa
do sistema e variavel.
Forcas conservativas
Inicialmente vamos investigar como o traba-
lho realizado por uma forca depende da tra-
jetoria. Para tal, inicialmente iremos analisar
esta dependencia no caso do campo gravitacio-
nal, considerando o trabalho realizado para le-
var uma partcula de massa m de um ponto P a
um ponto Q ao longo da trajetoria (a), W
(a)
PQ
e o trabalho para ir do ponto P ao ponto Q
atraves da soma das trajetorias (b) e (c), mos-
tradas na gura abaixo.
Figura 2.26: Possveis trajetorias de uma
partcula, para ir do ponto P ao ponto Q, ou
vice-versa, em um campo gravitacional.
O trabalho realizado pela forca peso para ir
de P ate Q ao longo da trajetoria (a) e
W
(a)
PQ
=
_
Q
P
(a)
F dr. (2.153)
Como F = mg
j, e se e
a
for um vetor unitario
ao longo da direc ao do segmento de reta PQ,
ent ao dr = d e
a
, assim
Fdr = mg cos(
2
) = mg sen , (2.154)
portanto,
W
(a)
PQ
= mgDsen = mgh. (2.155)
O trabalho para ir de P ate O ao longo da
trajetoria (b) e nulo pois, a forca F = mg
j
e perpendicular ao deslocamento dr = dx
i, e
desta forma, F dr = 0, assim
W
(b)
PO
= 0. (2.156)
Para calcularmos o trabalho realizado pela
forca peso para ir de O ate Q ao longo da tra-
jetoria (c), usamos neste caso que dr = dy
j
logo F dr = mgdy, ent ao
W
(c)
OQ
= mgh (2.157)
Os resultados anteriores mostram que
W
(a)
PQ
= W
(b)
PO
+ W
(c)
OQ
. (2.158)
Portanto, da forma que os resultados foram
obtidos podemos concluir que o trabalho re-
alizado pela forca peso para ir de um ponto a
outro do espaco independe da trajetoria esco-
lhida, mas somente do ponto inicial e do ponto
nal.
Entao surge a questao: Sera que existe uma
classe de forcas cujo trabalho realizado pelas
mesmas para ir de um ponto a outro do espaco
ira independer da trajetoria? Se existe entao
que caractersticas devem ter estas forcas?
De fato, em muitas situac oes fsicas a forca
tem a propriedade de que o trabalho realizado
por ela sobre a partcula so depende dos pontos
inicial e nal, e nao da trajetoria. Chamaremos
de forcas conservativas as forcas cujo trabalho
independem da trajetoria. Agora iremos exa-
minar as propriedades desta classe de forcas.
Por exemplo, na gura 2.27 abaixo se a forca
for conservativa o trabalho realizado por ela ao
deslocarmos a partcula do ponto P ao ponto
Q sera o mesmo, independente se a trajetoria
percorrida pela partcula foi a trajetoria (a),
(b) ou (c).
Suponha que a partcula va de P a Q pelo
caminho (a) e volte pelo caminho (b). Assim
W
(fechado)
PQ
QP
= W
(a)
PQ
+ W
(b)
QP
= W
(a)
PQ
W
(b)
PQ
(2.159)
Se o trabalho realizado pela forca for indepen-
dente do caminho, entao W
(a)
PQ
= W
(b)
PQ
, logo
W
(fec)
PQ
QP
= 0.
Assim podemos dizer que se o trabalho nao
depende do caminho, ou seja, o trabalho rea-
lizado por uma forca for conservativa em um
percurso fechado e nulo. Este resultado pode
Figura 2.27: Possveis trajetorias de uma
partcula, para ir do ponto P ao ponto Q, ou
vice-versa.
ser escrito como
_
F dr =
_
Q
P
F dr+
_
P
Q
F dr = 0. (2.160)
Aqui suprimimos a indicac ao da trajetoria,
pois o trabalho independe da mesma, so de-
pende do ponto inicial e nal.
O teorema de Stokes, leva a integral de li-
nha em uma integral de superfcie da seguinte
forma:
_
F dr =
_ _
S
(F) dS (2.161)
Se a forca F for conservativa ent ao temos ao
longo de uma trajetoria fechada que
_
F dr =
_ _
S
(F) dS = 0. (2.162)
Portanto, o rotacional da forca deve ser nulo,
ou seja,
F =
i

j

k
z
F
x
F
y
F
z
= 0. (2.163)
Da analise vetorial, sabemos que o rotacional
do gradiente de uma func ao escalar (x, y, z)
qualquer e sempre nulo, ou seja,
= 0. (2.164)
ja que,
=

x
i +

y
j +

z
k. (2.165)
Portanto, podemos concluir que toda forca
que pude ser expressa pelo gradiente de uma
funcao escalar da posic ao tera o seu rotacional
nulo e portanto sera uma forca conservativa.
Nesse caso, e possvel associar à forca
uma funcao escalar da posic ao da partcula,
chamada func ao energia potencial U(r) =
U(x, y, z), da seguinte forma,
F = U(r) (2.166)
=
_
U
x
i +
U
y
j +
U
z
k
_
.(2.167)
O sinal negativo foi escolhido, porque as
forcas que encontramos na natureza estao sem-
pre direcionadas para o ponto de equilbrio
estavel. Porem do calculo, sabemos que o
ponto de equilbrio estavel esta associado a um
ponto de mnimo. Portanto, a forca deve apon-
tar para o ponto de mnimo da func ao energia
potencial, entretanto, como o gradiente de uma
funcao escalar esta direcionado para o ponto de
maximo desta funcao entao a forca esta direci-
onada no sentido oposto, assim F = U(r).
Portanto, o sinal negativo quer dizer que a
forca esta direcionada para a regiao de menor
energia potencial.
Como o gradiente e uma derivada direcional
ent ao de sua denicao temos que:
dU = [U(r)] dr = F dr (2.168)
Portanto,, a diferenca na energia potencial da
partcula calculada nos pontos A e B e denida
atraves da relac ao
U = U(r
B
) U(r
A
) =
_
B
A
(C)
F dr
=
_
B
A
(C)
F dr (2.169)
Denindo, U
B
= U(r
B
) e U
A
= U(r
A
), pode-
mos escrever
U
B
U
A
=
_
B
A
F dr = W
AB
(2.170)
Observe que eliminamos o ndice da trajetoria
ja que o trabalho realizado por esta forca inde-
pende da trajetoria.
Deve-se ressaltar que a expressao (2.170)
acima dene apenas a diferenca de energia
potencial entre dois pontos. Sendo assim, a
func ao energia potencial e denida a menos de
uma constante aditiva, que nao tem nenhum
signicado fsico. Tambem e importante men-
cionar que se o trabalho realizado pela forca
depender do caminho, a denic ao de energia
potencial nao faz sentido. Se nao, qual seria
o caminho usado para calcular a integral da
equac ao (2.170)?
Exemplo 22 Determine o a energia potencial
de uma partcula de massa m em movimento
na vizinhanca da superfcie terrestre. Ado-
tando um sistema de coordenadas cartesianas
com eixo Oy dirigido verticalmente para cima.
Discuta a escolha adequada para o valor de re-
ferencia da energia potencial gravitacional.
Solucao: As componentes da forca peso sao:
F
x
= F
z
= 0; F
y
= mg (2.171)
A eq. (2.147) ca entao:
_
B
A
F dr = mg
_
y
B
y
A
dy
= mg(y
B
y
A
). (2.172)
Figura 2.28: Trabalho realizado pela forca peso
sobre uma partcula de massa m, para ir do
ponto A ao ponto B.
Portanto, temos que a diferenca de energia po-
tencial entre os pontos y
A
e y
B
e dada por:
U = U(y
B
) U(y
A
) = mg (y
B
y
A
) .
(2.173)
Este resultado e mantido independente da
nossa escolha para o zero da energia poten-
cial. Para ilustrar, fato de que e a diferenca
de energia potencial U que tem sentido fsico
e nao o valor especco da energia potencial,
faremos duas escolhas distintas para o valor de
referencia da energia potencial.
Primeira Escolha: Aqui vamos fazer a esco-
lha mais usual que e a escolher U(y
A
) = 0
para y
A
= 0, obtemos desta forma que a
energia potencial e dada por
U(y) = mgy,
a qual satisfaz a escolha feita anterior-
mente, ou seja, que U(0) = 0. Observe
ainda que a diferenca de energia potencial
entre os pontos y
A
e y
B
fornecem o resul-
tado da eq. (2.173).
Segunda Escolha: Neste caso vamos esco-
lher um valor constante qualquer da se-
guinte forma, U(y
A
) = U
0
para y
A
= 0,
logo a energia potencial e dada por
U(y) = U
0
+mgy,
a qual satisfaz a escolha feita anterior-
mente, ou seja, que U(0) = U
0
. Observe
ainda que a diferenca de energia potencial
entre os pontos y
A
e y
B
fornecem o resul-
tado da eq. (2.173).
Vimos do resultado acima que a energia poten-
cial gravitacional, independente da escolha do
referencial so depende da posicao, assim, sem
a perda de generalidade podemos dizer que a
energia potencial para um ponto P de coorde-
nadas (x, y, z), e dada por:
U(P) = U(x, y, z) = mgy = U(y) (2.174)
Logo, no campo gravitacional uniforme g, o
trabalho num deslocamento entre dois pontos
quaisquer e independente do caminho que liga
esses dois pontos: so depende dos extremos,
e representa a diferenca de energia potencial
entre eles. A energia potencial num ponto P
so depende da altura desse ponto (y), e e dada
por (2.174).
de uma partcula de massa m em movimento
na vizinhanca da superfcie terrestre. Ado-
tando um sistema de coordenadas cartesianas
com eixo Oy dirigido verticalmente para baixo.
Discuta o que muda com esta escolha de eixo.
Solucao: A forca peso neste sistema de re-
ferencia e dada por F = mg
j, portanto, Fdr =
Figura 2.29: Trabalho realizado pela forca peso
sobre uma partcula de massa m, para ir do
ponto A ao ponto B, em um sistema de re-
ferencia em que o eixo Oy dirigido vertical-
mente para baixo.
mg dy, assim
U(y
B
) U(y
A
) =
_
B
A
F dr
= mg
_
y
B
y
A
dy
= mg(y
B
y
A
).
Escolhendo U(y
A
) = 0 para y
A
= 0, obtemos
que
U(y) = mgy. (2.175)
O sinal negativo para a energia potencial, sig-
nica que a forca esta apontando para a regiao
de menor energia potencial, pois a medida que
y cresce neste sistema de referencia a energia
potencial tem de diminuir.
de uma partcula de massa m em presa a uma
mola de constante elastica k. Considere a ori-
gem do sistema de coordenadas na posicao de
equilbrio da mola.
Figura 2.30: Trabalho realizado pela forca
elastica sobre uma partcula de massa m, para
ir do ponto A ao ponto B.
Solucao: A forca elastica neste sistema de
referencia e dada por F = kx
i, portanto, F
dr = kxdx, assim
U(x
B
) U(x
A
) =
_
B
A
F dr
= k
_
x
B
x
A
xdx
=
1
2
k(x
2
B
x
2
A
).
Escolhendo U(x
A
) = 0 para x
A
= 0, obtemos
que
U(x) =
1
2
kx
2
(2.176)
Observe que a energia potencial e sempre posi-
tiva, diferentemente da energia potencial gra-
vitacional que pode ser positiva ou negativa. O
fato dela ser sempre positiva deve-se ao fato
da forca elastica da ser uma forca restaura-
dora e estar apontando sempre para a posicao
de equilbrio onde a forca e nula e portanto a
energia potencial tem o seu valor mnimo.
devido a interacao coulombiana de um sistema
constitudo por duas partculas, uma delas de
carga q
1
e a outra de carga q
2
. Considere que
a carga q
1
esta xa na origem do sistema de
coordenadas.
Figura 2.31: Trabalho realizado pela forca de
Coulomb sobre uma partcula de massa q
2
,
para ir do ponto A ao ponto B na presenca
de uma carga q
1
na origem do sistema de co-
ordenadas.
Solucao: Com este problema tem uma si-
metria radial, entao o sistema de coordenadas
adequado e o polares. Em coordenadas polares
a forca de Coulomb da carga q
1
na carga q
2
e
F =
q
1
q
2
4
0
r
2
r (2.177)
A diferenca de energia potencial entre os pon-
tos A e B e dada por:
U = U(r
B
) U(r
A
) =
_
B
A
F dr
Para calcularmos a integral de linha que vai de
A ate B, iremos calcula-la ao longo das tra-
jetorias (a) e (b), assim
U =
_
C
A
F dr
_
B
C
F dr
Na trajetoria (a), o vetor deslocamento em co-
ordenadas polares e dado por dr = drr +rd
,
logo a integral da trajetoria (a) e
_
C
A
F dr =
_
C
A
q
1
q
2
4
0
r
2
r drr
=
q
1
q
2
4
0
r
r
B
r
A
=
q
1
q
2
4
0
_
1
r
B
1
r
A
_
.
Na trajetoria (b), temos que:
_
B
C
F dr =
_
B
C
q
1
q
2
4
0
r
2
r drr
=
q
1
q
2
4
0
r
r
B
r
B
= 0.
Este ja era um resultado esperado, pois a forca
e sempre perpendicular aos deslocamentos in-
nitesimais.
Portanto, a diferenca de energia potencial e
entao dada por,
U(r
B
) U(r
A
) =
q
1
q
2
4
0
_
1
r
B
1
r
A
_
(2.178)
Neste caso, e sempre conveniente usarmos o
seguinte ponto de referencia para a energia po-
tencial,
lim
r
a
U(r
A
) = 0. (2.179)
Portanto, a energia potencial e dada por:
U(r) =
q
1
q
2
4
0
r
. (2.180)
Observe que se as cargas tiverem o mesmo si-
nal a forca sera repulsiva e a energia sera po-
sitiva, e neste caso temos
lim
r0
U(r) =
lim
r
U(r) = 0.
Ja para o caso de cargas de sinais opostos a
forca sera atrativa e a energia potencial sera
negativa, e neste caso temos
lim
r0
U(r) =
lim
r
U(r) = 0.
Note ainda que, em ambos os casos que a
forca sempre esta direcionada para a regiao de
menor energia potencial.
Dizemos que uma forca F e conservativa
quando tem a propriedade (2.160), ou seja,
quando o trabalho por ela realizado entre dois
pontos e independente do caminho. Neste caso,
ele depende so dos extremos e representa a di-
ferenca de energia potencial entre eles.
Conservacao da Energia Mecanica
Considere uma partcula, sobre a qual a resul-
tante das forcas e F, e alem disso, que todas as
forcas que atuam sobre a partculas sao forcas
conservativas F
(c)
i
, assim,
F =
i
F
(c)
i
, (2.181)
Portanto, do teorema trabalho energia, eq.
(2.152), temos que o trabalho realizado pela
forca resultante F, para deslocar a partcula
do ponto A ao ponto B e
W
AB
=
_
B
A
F dr = T
B
T
A
(2.182)
Se F e a resultante das forcas conservativas,
ent ao podemos associar uma funcao energia
potencial U(r) a esta forca, a qual e dada por,
U(r
B
) U(r
A
) = W
AB
=
_
B
A
F dr
(2.183)
Combinando o teorema trabalho energia eq.
(2.182) com a denicao de energia potencial
(2.184), obtem-se que
T
A
+ U
A
= T
B
+ U
B
(2.184)
a soma da energia cinetica T com a energia
potencial U e uma constante do movimento.
Chamando de energia mecanica E a soma E =
T +U, ent ao podemos armar que.se as forcas
que atuam em um sistema forem conservati-
vas entao a energia mecanica do sistema sera
conservada. Observe entretanto, a energia po-
tencial total e aquela devida a todas as forcas
conservativas que atuam sobre o sistema, seja
ela, gravitacional, da mola, de Coulomb, etc.
A conservacao da energia mecanica,
E = T + U = 0, (2.185)
e o que justica o nome da forca conservativa.
Como vimos, a energia potencial e denida
a menos de uma constante aditiva arbitraria,
correspondente à escolha do nvel zero de ener-
gia.
Exemplo 26 Considere, o brinquedo ilus-
trado na gura 2.32 abaixo, no qual temos uma
mola de constante elastica k e uma bolinha de
massa m. Este brinquedo esta colocado na ver-
tical. Determine de quanto devemos compri-
mir a mola para que a bolinha consiga reali-
zar a curva sem descolar-se da parede do brin-
quedo. Despreze os efeitos do atrito em todo o
sistema.
Solucao: Como nao ha atrito, entao so temos
forcas conservativas, logo a energia mecanica
do sistema e conservada. Considerando o
ponto mais baixo da trajetoria da partcula
como o zero de energia potencial gravitacional,
entao no ponto mais baixo temos,
E
0
=
1
2
kx
2
mgx
enquanto no ponto mais alto da trajetoria,
E
f
= mg(h + R) +
1
2
mv
2
.
A velocidade mnima v
min
que a bolinha deve
ter ao passar pelo ponto mais alto sem cair, e
aquela cuja forca normal e nula somente neste
Figura 2.32: Fliperama vertical.
ponto, portanto, neste ponto a forca resultante
sobre a bolinha e somente a forca peso, assim
ma = m
v
2
min
R
= mg =
1
2
mv
2
min
=
1
2
mgR.
Portanto, a energia mecanica total neste ponto
e
E
f
= mgh +
3
2
mgR.
Da conservacao da energia temos que E
0
= E
f
,
assim
1
2
kx
2
mgx = mgh +
3
2
mgR.
Chamando
2
0
= k/m, entao a equacao acima
pode ser escrita como
2
0
x
2
2gx g(2h + 3R) = 0.
e tem como solucao
x =
2g
_
4g
2
+ 4
2
0
g(2h + 3R)
2
2
0
.
ou ainda,
x =
g
2
0
_
_
1
1 +

2
0
g
(2h + 3R)
_
_
.
Exemplo 27 De quanto deve ser comprimida
a mola de constante elastica k, do sistema mos-
trado na gura 2.33 abaixo, para que o bloco
de massa m ao ser liberado passe pela rampa e
atinja um ponto a uma distancia D da extre-
midade da rampa de comprimento horizontal d
e altura h. Despreze os efeitos do atrito em
todo o sistema.
Figura 2.33: Lancamento sobre uma rampa.
Solucao: Vamos comecar analisar o movi-
mento do bloco a partir do instante em que ele
abandona a rampa. Neste instante a sua ve-
locidade v
r
forma com a horizontal o mesmo
angulo que a rampa. Decompondo o seu mo-
vimento em vertical (eixo y) e horizontal (eixo
x), podemos escrever
y(t) = h + v
r
sen()t
1
2
gt
2
x(t) = v
r
cos()t
Para x(t
s
) = D, temos que t
s
= D/v
r
cos(),
mas como y(t
s
) = 0, entao temos que,
0 = h + Dtg
gD
2
(1 + tg
2
)
2v
2
r
Portanto, encontramos que
v
2
r
=
gD
2
(1 + tg
2
)
2(h + Dtg )
.
Da Conservacao da energia temos que,
E
0
= E
r
1
2
kx
2
= mgh +
1
2
mv
2
r
1
2
kx
2
= mgh +
1
2
mg
D
2
(1 + tg
2
)
2(h + Dtg )
assim,
x
2
=
2mgh
k
_
1 +
D
2
(1 + tg
2
)
4h(h +Dtg )
_
.
Forcas nao conservativas
Um exemplo de forcas nao - conservativas,
sao as forcas de atrito que tendem a dissipar a
energia mecanica (realizar trabalho negativo).
Aqui a energia mecanica nao e conservada, mas
a energia total do sistema se conserva, porque
as forcas de atrito convertem energia mecanica
em calor, que tambem e uma das varias formas
de energia que temos.
Neste sentido mais amplo de conservac ao
de energia total, podemos dizer que nao se
conhece nenhuma forca nao - conservativa,
ou seja, nao foi descoberto ate hoje nenhum
fenomeno em que seja violado o princpio de
conservac ao de energia total de um sistema iso-
lado. Esta e uma das razoes que fazem este
princpio um dos mais importantes da fsica.
O resultado (2.152) se aplica independen-
temente de se as forcas que atuam sobre as
partculas sao ou nao conservativas (no sen-
tido estritamente de conservac ao de energia
mecanica). Assim se uma partcula esta su-
jeita à ac ao de diversas forcas conservativas
F
(c)
1
, F
(c)
2
, . . ., e simultaneamente a forcas nao-
conservativas F
(nc)
1
, F
(nc)
2
, . . ., a eq. (2.152)
pode ser reescrita como
i
W
(c)
i
+
i
W
(nc)
i
= T, (2.186)
onde W
(c)
i
e o trabalho realizado pela forca
conservativa F
(c)
i
, de forma que conforme a eq.
(2.173)
W
(c)
i
= U
i
, (2.187)
onde U
i
e a energia potencial associada a F
(c)
i
,
a energia potencial total associada às forcas
conservativas e entao
U =
i
U
i
, (2.188)
e a eq. (2.186) da
i
W
(nc)
i
= T +
i
U
i
= T + U
= (T + U) = E (2.189)
ou seja,
E =
i
W
(nc)
i
(2.190)
onde E = T + U e a energia mecanica total.
Logo a variac ao da energia mecanica total da
partcula e igual ao trabalho sobre ela realizado
pelas forcas nao-conservativas.
Note que na natureza as forcas fundamentais
sao conservativas, portanto, a conservac ao da
energia e uma lei geral e fundamental da fsica.
Exemplo 28 Uma partcula desliza sobre um
trilho que possui extremidades elevadas e uma
parte central plana, conforme a gura 2.34. A
parte plana possui um comprimento l = 20 m.
s partes curvas nao tem atrito. O coeciente
de atrito cinetico da parte plana e
c
= 0.3.
Larga-se uma partcula do ponto A a uma al-
tura h = 10 m. Em que ponto a direita do
ponto B a partcula ira parar?
Figura 2.34: Deslizamento sobre um trilho cuja
a parte central possui atrito.
Solucao: Antes de resolvermos o problema,
devemos compreender o que esta ocorrendo.
Note que:
i) Entre os pontos A e B a energia e con-
servada pois nao ha atrito neste trecho.
Entre os pontos B e C ha dissipacao de
energia. Ja entre os pontos C e D ha
conservac ao da energia.
ii) A trajetoria curva (sem atrito) entre
os trechos CD e DC, ira simples-
mente inverter o sentido da velocidade da
partcula quando ela chega ao ponto C. O
mesmo ocorrera quando a partcula sair
de C e chegar em B.
iii) A partcula sai do ponto A e chega em
B com uma velocidade v
B
e segue ate
o ponto C onde chega com uma veloci-
dade v
C
, com v
C
< v
B
, perdendo parte
de sua energia cinetica devido ao atrito.
De C vai ate D e retorna em seguida
ao ponto C com a mesma velocidade em
modulo, porem com o sentido oposto, se-
guindo para o ponto B, e perdendo parte
de sua energia cinetica no trajeto CB.
Este processo continua ate que o bloco
perca toda a sua energia mecanica inicial
E
A
= E
0
= mgh, dissipada pela forca de
atrito.
Da situacao descrita acima, podemos idea-
lizar o sistema acima como se fosse uma tra-
jetoria retilnea, de tal modo que a distancia
horizontal total percorrida pelo bloco sera d =
nl, onde l e o tamanho do trecho BC. Desta
forma
E = W
(nc)
BP
=
_
nl
0
F
at.
dr.
Assim,
0 mgh =
c
mgnl n =
h
c
l
= 1.67
Isto signica que o bloco percorreu uma
distancia d = 1.67l ate parar. Como n =
1 + 0.67, isto signica que a partcula comple-
tou um trecho BC, ou seja, saiu de B e chegou
ate C e que de C ele andou 67% de l e parou.
Logo ele parou a 6.6 m a direita do ponto B.
2.8.4 Potencia (P)
Se durante um intervalo de tempo t e reali-
zado um trabalho W, entao a potencia media
P correspondente e
P =
W
t
.
No sistema internacional a unidade de potencia
e o Joule/s = 1 watt.
Considere o trabalho innitesimal dW rea-
lizado pela forca F ao deslocar a partcula de
uma distancia innitesimalmente pequena dr
ao longo de uma trajetoria. Durante este deslo-
camento innitesimal podemos considerar que
a forca que atua sobre a partcula ira se man-
ter constante, sendo assim, podemos denir a
potencia instant anea como
P = lim
t0
W
t
= lim
t0
F
r
t
= F v = m
dv
dt
v
=
d
dt
_
1
2
mv
2
_
=
dT
dt
.
A potencia instant anea, tambem pode ser
relacionada com a taxa de variacao da energia
potencial da partcula se o sistema for conser-
vativo. Como
dE
dt
=
dT
dt
+
dU
dt
= 0,
ent ao
dT
dt
=
dU
dt
,
logo, a potencia tambem pode ser expressa
como
P = F v =
dT
dt
=
dU
dt
.
Note que, se o sistema nao for conservativo so-
mente as seguintes expressoes serao validas:
P = F v =
dT
dt
. (2.191)
2.8.5 Dependencia Temporal da
Energia Potencial
E sabido (do calculo vetorial) que uma

condicao necessaria e suciente para que a in-
tegral de linha de uma funcao vetorial em um
percurso fechado seja nula e que o rotacional
desta func ao seja zero. Sabe-se tambem que
se o rotacional de uma func ao vetorial e zero,
ent ao esta func ao pode ser escrita como o gra-
diente de uma funcao escalar. Se F nao de-
pende do caminho,
F = 0 (2.192)
e portanto, podemos escrever
F = U (2.193)
Assim,
_
P
2
P
1
(C)
F dr =
_
P
2
P
1
(C)
(U) dr
= U(P
2
) U(P
1
) (2.194)
Este resultado deixa claro que a func ao U, de-
nida em (2.193), e a energia potencial, denida
em (2.193). A forca e o negativo do gradiente
da energia potencial.
Dene-se a energia mecanica da partcula
como
E = T + U (2.195)
A derivada total da energia mecanica em
relacao ao tempo e
dE
dt
=
dT
dt
+
dU
dt
(2.196)
De acordo com (2.150)
F dr = d
_
1
2
mv
2
_
= dT (2.197)
de forma que,
dT
dt
=
F dr
dt
= F
dr
dt
= F r (2.198)
A princpio, a energia potencial poder ser
func ao da posic ao e do tempo (na verdade ela
pode ser funcao tambem da velocidade mas nos
nao vamos considerar estes casos aqui). Sendo
assim, podemos escrever
dU
dt
=
U
x
dx
dt
+
U
y
dy
dt
+
U
z
dz
dt
+
U
t
= U r +
U
t
(2.199)
Dessa forma, a derivada da energia mecanica
torna-se
dE
dt
= F r +U r +
U
t
= (F +U) r +
U
t
. (2.200)
Se todas as forcas que atuam sobre a partcula
puderem ser associadas a uma energia poten-
cial, podemos escrever
F = U. (2.201)
de forma que,
dE
dt
=
U
t
. (2.202)
Se a forca puder ser associada a uma energia
potencial e se U nao depender explicitamente
do tempo, a forca e dita ser conservativa. Nesse
caso
U
t
= 0 =
dE
dt
= 0. (2.203)
A energia mecanica de uma partcula sob a
acao de forcas conservativas e constante no
tempo.
2.8.6 Energia
O teorema da conservac ao da energia
mecanica, apresentado na sec ao passada, nada
mais e que uma conseq uencia das Leis de
Newton. Entretanto, existem outras for-
mas de energia, como as energias termica e
eletrica, que podem ser convertidas em ener-
gia mecanica e vice-versa. A conserva cao da
energia total de um sistema isolado e um pos-
tulado basico da fsica conhecido como lei da
conservacao da energia.
Considere um sistema mecanico sujeito a
uma forca conservativa com energia potencial
U; por simplicidade, vamos supor que o sis-
tema seja unidimensional. A energia mecanica
(constante) e dada por
E = T + U =
1
2
mv
2
+ U(x) (2.204)
Esta equacao pode ser reescrita na forma
v =
dx
dt
=
_
2
m
[E U(x)], (2.205)
a qual pode ser integrada da seguinte forma
t t
0
=
_
x
x
0
dx
_
2
m
[E U(x)]
(2.206)
onde x = x
0
em t = t
0
. Conhecendo-se U(x)
pode-se, em princpio, resolver esta equac ao
para se obter x(t). Muitas vezes e difcil ob-
ter uma soluc ao analtica para a integral acima
mas uma analise qualitativa da curva de ener-
gia potencial pode fornecer muitas informac oes
sobre o movimento da partcula. Como exem-
plo, considere uma partcula sujeita à energia
potencial da gura 2.35 a seguir.
Uma primeira observac ao e que a energia
cinetica deve ser sempre positiva, o que sig-
nica que a partcula so pode estar nas regioes
onde E _ U(x).
Se a energia da partcula for igual a E
1
, ela
tera um movimento periodico entre os pontos
de retorno x
a
e x
b
onde E1 _ U(x).
Se a partcula tiver energia E
2
, ela podera
ter movimentos periodicos entre os pontos de
retorno x
c
e x
d
ou entre os pontos x
e
e x
f
mas
nao pode passar de uma regiao para a outra.
Figura 2.35: Um perl de energia potencial ar-
bitrario.
Uma partcula com energia E
0
deve estar em
repouso em x
0
que e a unica posic ao onde E
0
nao e menor que U.
Uma partcula com energia E
3
, vem do in-
nito, faz o retorno no ponto x
g
e volta, inver-
tendo o sentido do seu movimento.
Finalmente uma partcula com energia E
4
pode estar em qualquer posic ao. Contudo a
sua velocidade nao e constante: ela dependera
da diferenca entre E
4
e a energia potencial
U(x), de acordo com (2.206).
Exemplo 29 Variacao da gravidade com
a altura: (a) resolva as equacoes de movi-
mento de Newton levando em conta a variacao
da gravidade com a altura. Considere que a
massa da terra e M e que o raio da mesma e
R. (b) Calcule a altura maxima e a velocidade
de escape.
Solucao: A forca que a terra exerce sobre um
corpo de massa m, cuja distancia do seu centro
de massa ao da terra e r, e dada por:
F
r
=
GMm
r
2
e se este corpo estiver sobre a superfcie da
terra, entao
F
r
=
GMm
R
2
= mg,
e da tiramos que a aceleracao da gravidade g
e dada por:
g =
GM
R
2
.
Na gura 2.36 abaixo ilustramos uma situacao
na qual o corpo de massa m se encontra a uma
altura x da superfcie da terra, logo, a forca que
ira atuar sobre o mesmo e dada por:
Figura 2.36: Um corpo de massa m a uma al-
tura x da superfcie da terra.
F(x) =
GMm
(R + x)
2
=
R
2
(R + x)
2
mg
= m x
mas como
x =
dv
dt
=
dv
dx
dx
dt
= v
dv
dx
entao podemos escrever,
mv
dv
dx
=
R
2
(R + x)
2
mg
mvdv = mg
R
2
(R + x)
2
dx
Integrando esta equacao obtemos que
T =
1
2
mv
2
1
2
mv
2
0
=mgR
2
_
x
x
0
dx
(R +x)
2
=mgR
2
1
(R +x)
x
x
0
=mgR
2
_
1
(R + x)

1
(R + x
0
)
_
.
Esta equacao expressa a conservacao da ener-
gia mecanica do sistema onde a energia poten-
cial gravitacional e dada por
U(x) =
R
2
(R + x)
mg.
(b) Agora iremos calcular a altura maxima
atingida pelo corpo e a sua velocidade de es-
cape. Suporemos que o objeto foi lancado da
superfcie da terra x
0
= 0, com uma veloci-
dade inicial v
0
, assim nossa equacao para a
conservacao da energia toma a forma:
v
2
v
2
0
= 2gR
2
_
1
(R + x)

1
(R + x
0
)
_
v
2
= v
2
0
2gRx
R + x
v
2
= v
2
0
2gx
_
1 +
x
R
_
1
Para (
x
R
) 1, e fazendo uma expansao em
serie de Taylor da expressao acima, encontra-
mos que o termo de ordem zero e o mesmo
fornecido ao considerarmos que o campo gra-
vitacional e constante, ou seja,
v
2
= v
2
0
2gx.
No ponto de retorno, a altura atingida pelo
corpo e maxima, fazemos v = 0, e encontramos
que:
h
max.
= x
max.
=
v
2
0
2g
_
1 +
x
max.
R
_
.
Isolando x
max.
na equac ao acima obtemos que:
x
max.
=
v
2
0
2g
_
1
v
2
0
2gR
_
1
.
Se (
v
2
0
2gR
) 1, encontramos que o termo de
ordem zero e x
max.
=
v
2
0
2g
, que e o mesmo para
o caso em que g = cte.
Para acharmos a velocidade v
0
de escape, de-
vemos encontrar uma distancia na qual a in-
teracao gravitacional deste corpo com a terra
e nula. Isto so ocorre para distancias muito
grandes, innitas, e neste caso basta tomarmos
x
max.
, na expressao:
v
2
0
= lim
x
2gRx
R + x
= 2gR
a qual pode ser reescrita como
v
0
=
_
2gR 11 km/s 7 min./s
considerando que,
g = 9.8 m/s
2
e R = 6.4 10
6
m.
Na atmosfera da terra, a velocidade media
das moleculas de ar (O
2
e N
2
) e da ordem de
0.5 km/s, que e consideravelmente menor que a
velocidade de escape da superfcie da terra, e e
devido a isto que a terra retem sua atmosfera.
A lua por sua vez, nao tem atmosfera, devido
a velocidade de escape da superfcie da lua ser
consideravelmente menor do que a velocidade
de escape da superfcie da terra, ja que a massa
da lua e consideravelmente menor do que a da
terra. Portanto, na superfcie da lua, qual-
quer oxigenio ou nitrogenio, eventualmente de-
saparecem. A atmosfera da terra, entretanto,
nao contem uma quantidade signicante de hi-
drogenio, embora o hidrogenio seja o elemento
mais abundante em todo o universo. Uma at-
mosfera de hidrogenio teria escapado da su-
perfcie da terra a muito tempo atras, devido a
velocidade molecular do hidrogenio ser grande
o suciente, ja que o mesmo possui uma massa
pequena, o que signica que em um instante
qualquer, um n umero signicante de moleculas
de hidrogenio teriam uma velocidade que ex-
cedia a velocidade de escape da superfcie da
terra.
Terra Lua
Raio 6.37 10
6
m 1.738 10
6
m
Massa 5.98 10
24
kg 7.35 10
22
kg
A razao entre o raio da terra R
t
e o raio da
lua R
l
e
R
t
R
l
3.67
ja a razao entre suas massas e
M
t
M
l
81.36.
Portanto, a razao entre as aceleracoes devido
a gravidade em suas superfcie e
g
t
g
l
=
M
t
M
l
_
R
t
R
l
_
2
6.04
e a razao entre suas velocidades de escape e
v
t
v
l
=
g
t
g
l
R
t
R
l
4.71
2.8.7 Equilbrio
A energia potencial pode ser expandida em
serie de Taylor em torno de qualquer ponto x
0
como
U(x) = U(x
0
) +
_
dU
dx
_
x
0
(x x
0
)
1!
+
_
d
2
U
dx
2
_
x
0
(x x
0
)
2
2!
+
_
d
3
U
dx
3
_
x
0
(x x
0
)
3
3!
+ (2.207)
Se a forca resultante que atua sobre um
corpo e nula (e tambem o torque), diz-se que
ele esta em equilbrio. Se x
0
for uma posicao
de equilbrio, entao
F =
_
dU
dx
_
x=x
0
= 0. Ponto de equilbrio
(2.208)
Para pontos muito proximos da posic ao de
equilbrio, x x
0
e muito pequeno, de forma
que os termos alem de segunda ordem na ex-
pansao podem ser desprezados. Como a ener-
gia potencial e denida a menos de uma cons-
tante, podemos fazer U(x
0
) = 0 sem perda de
generalidade. Assim,
U(x)
_
d
2
U
dx
2
_
x=x
0
(x x
0
)
2
2!
(2.209)
A forca que atua sobre uma partcula no
ponto x e dada por
F =
dU
dx
=
_
d
2
U
dx
2
_
x=x
0
(x x
0
) .
(2.210)
Se,
_
d
2
U
dx
2
_
x=x
0
> 0 Equilbrio estavel
(2.211)
ent ao a forca sera sempre contraria ao desloca-
mento, x x
0
; a partcula e puxada de volta
para a posic ao de equilbrio. Sendo assim, o
equilbrio da partcula e estavel. Na gura
2.35 anterior existem dois pontos de equilbrio
estavel: um e o ponto x
0
e o outro esta entre
x
e
e x
f
. Se
_
d
2
U
dx
2
_
x=x
0
< 0 Equilbrio instavel
(2.212)
ent ao a forca estara sempre na direc ao do
deslocamento; a partcula e empurrada para
longe da posicao de equilbrio. Sendo assim,
o equilbrio da partcula e instavel. Na gura
2.35 anterior existem tres pontos de equilbrio
instavel: um à esquerda de x
g
, outro entre x
d
e x
e
e outro à direita de x
f
.
Exemplo 30 Na gura 2.37 abaixo temos
uma corda leve, de comprimento b, com uma
extremidade presa no ponto A. A corda
passa sobre uma roldana no ponto B, a uma
distancia 2d de A, e tem uma massa m
1
presa
a outra extremidade. Uma massa m
2
esta
presa a outra roldana que passa sobre a corda
puxando-a para baixo entre os pontos A e B.
Calcule a distancia x
1
para a qual o sistema
esta em equilbrio e determine se o equilbrio
e estavel ou instavel. Despreze as dimensoes e
as massas das roldanas.
Figura 2.37: Sistema constitudo por duas rol-
danas.
Solucao: Este problema pode ser resolvido
pelo metodo da forca mas torna-se mais sim-
ples se usarmos o conceito de energia poten-
cial. Fazendo U = 0 ao longo da linha AB
podemos escrever
U = m
1
gx
1
m
2
gx
2
(2.213)
Se as roldanas forem pequenas podemos escre-
ver
x
2
=
_
1
4
(b x
1
)
2
d
2
(2.214)
e portanto,
U = m
1
gx
1
m
2
g
_
1
4
(b x
1
)
2
d
2
(2.215)
dU
dx
1
= m
1
g +
m
2
g (b x
1
)
4
_
1
4
(b x
1
)
2
d
2
(2.216)
No equilbrio, devemos ter
dU
dx
1
= 0 (2.217)
Assim,
4m
1
_
1
4
(b x
1
)
2
d
2
= m
2
(b x
1
)
(b x
1
)
2
_
4m
2
1
m
2
2
_
= 16m
2
1
d
2
.
Portanto,
x
1
= b
4m
1
d
_
4m
2
1
m
2
2
(2.218)
onde x
0
= x
1,eq.
. Note que so existe solucao
real se
4m
2
1
> m
2
2
= 2m
1
> m
2
(2.219)
A derivada segunda e dada por,
d
2
U
dx
2
1
=
m
2
g
4
_
1
4
(b x
1
)
2
d
2
+
m
2
g (b x
1
)
2
16
_
1
4
(b x
1
)
2
d
2
3/2
(2.220)
Fazendo x
1
= x
0
, temos
_
d
2
U
dx
2
1
_
x=x
0
=
g (4m
2
1
m
2
2
)
3/2
4m
2
2
d
(2.221)
Mas so havera equilbrio se a condicao (2.219)
for satisfeita. Nesse caso, a derivada segunda
e positiva e o equilbrio e estavel.
Exemplo 31 Considere o potencial unidi-
mensional
U(x) =
Wd
2
(x
2
+ d
2
)
x
4
+ 8d
4
(2.222)
onde W e uma constante positiva. Esboce
o graco da energia potencial e responda às
seguintes questoes. O movimento e limi-
tado ou ilimitado? Quais sao os pontos de
equilbrio? Estes pontos sao de equilbrio
estavel ou instavel? Obtenha os pontos de re-
torno para E =
W
8
.
Solucao: Para simplicar nossa analise, va-
mos fazer x = yd, de forma que o potencial
pode ser escrito como uma funcao de y como
U(y) = W
(y
2
+ 1)
y
4
+ 8
(2.223)
Para esbocar o graco e conveniente encontrar
primeiro os pontos de equilbrio. Assim deve-
mos ter
dU
dy
= W
2y
y
4
+ 8
+ W
4y
3
(y
2
+ 1)
y
4
+ 8
= 0
(2.224)
Portanto, a equacao acima reduz-se a
y
_
y
4
+ 2y
2
8
_
= 0
y
_
y
2
+ 4
_ _
y
2
2
_
= 0 (2.225)
Logo a solucoes da equacao acima sao: y = 0
e y =
2. Em termos de x, elas podem ser

escritas como: x = 0 e y =
2d.
Os valores da energia nestes pontos sao:
U(x = 0) =
W
8
U(x =
2d) =
W
4
U(x =
2d) =
W
4
Alem disso U(x) 0
(por valores negativos)

quando x . A gura a seguir mostra o
graco de U(x) x.
Os pontos x =
2d sao pontos de
equilbrio estavel enquanto o ponto x = 0 e um
ponto de equilbrio instavel.
O movimento e limitado para partculas com
uma energia total no intervalo: W/4 < E <
0 e ilimitado para partculas com uma energia
total E 0.
Os pontos de retorno para E = W/8 podem
ser obtidos fazendo
E =
W
8
= U(y) = W
(y
2
+ 1)
y
4
+ 8
(2.226)
Figura 2.38: No esboco do potencial acima,
mostramos os pontos de retorno, assim como
os pontos de mnima energia.
y
4
+ 8 = 8y
2
+ 8
y
4
= 8y
2
y = 2
2
y = 0, 2
2
Portanto, os pontos de retorno para E =
W/8 sao x = 2
2d e x = 2
2d, assim
como x = 0, o qual e um ponto de equilbrio
instavel.
2.9 Movimento de fogue-
tes
O movimento de um foguete representa uma
situacao fsica interessante onde a Segunda Lei
de Newton pode ser aplicada a um sistema de
massa vari avel. Examinaremos inicialmente o
caso do foguete sob a inuencia de uma forca
externa, e posteriormente estudaremos duas
situacoes particulares distintas: (1) o movi-
mento do foguete na ausencia de forcas exter-
nas e (2) o movimento do foguete sob a ac ao da
gravidade. O primeiro caso requer a aplicac ao
da conservacao do momentum linear. O se-
gundo caso requer uma aplicac ao mais traba-
lhosa da segunda Lei de Newton.
2.9.1 Movimento do foguete:
forca externa
Considere um foguete viajando sob in-
uencia de uma forca externa F
ext.
, e por sim-
plicidade, que o seu movimento seja unidimen-
sional. Suponha tambem que em um dado ins-
tante a massa do foguete seja m e a sua velo-
cidade v, conforme a gura 2.39 abaixo. Em
um intervalo de tempo dt o foguete ejeta uma
massa dm
(positiva) com velocidade u (para

tras) em relac ao ao foguete; a velocidade da
massa ejetada em relac ao a um referencial xo
(inercial) e v u. Apos a ejec ao de dm
, a
massa do foguete passa a ser mdm
e a sua
velocidade v +dv.
Figura 2.39: Movimento unidimensional de um
foguete sob a ac ao de uma forca externa F
ext
.
Momentum inicial: p(t) = p
0
= mv
Momentum nal: p(t + dt) = p
f
onde,
p
f
= (mdm
)(v + dv)
. .
foguete
+ dm
(v u)
. .
Massa ejetada
.
(2.227)
A variac ao do momentum linear do sistema
neste intervalo de tempo e dada por
dp = p
f
p
0
= (mdm
)(v +dv) + dm
(v u) mv
= mdv dm
dv dm
u (2.228)
O produto das diferenciais dm/dv e muito
pequeno e pode ser desprezado. Assim, da Se-
gunda Lei de Newton, podemos escrever
F
ext.
=
dp
dt
= m
dv
dt

dm
dt
u (2.229)
Aqui e interessante fazer uma mudan ca de
notacao. Da forma que foi denida, dm/ e
uma quantidade positiva. Por outro lado, a
taxa de variac ao da massa do foguete e uma
quantidade negativa dada por (o foguete esta
perdendo massa)
dm
dt
=
dm
dt
(2.230)
Assim podemos escrever
F
ext.
=
dp
dt
= m
dv
dt
+
dm
dt
u (2.231)
2.9.2 Movimento do foguete:
sem forca externa
Como exemplo, considere o caso em que o
foguete viaja no espaco livre da ac ao de forcas
externas. Nesse caso
m
dv
dt
= u
dm
dt
(2.232)
e portanto
dv = u
dm
m
(2.233)
Integrando a equac ao acima, obtemos
v = u ln(m) + C (2.234)
Supondo que no instante inicial v = v
0
e m =
m
0
, ent ao a constante de integracao C e dada
por
C = v
0
+ uln(m
0
), (2.235)
de forma que a velocidade do foguete pode ser
escrita em func ao da massa como
v = v
0
+ uln
_
m
0
m
_
(2.236)
2.9.3 Foguete em ascensao
Considere agora, um foguete subindo sob a
inuencia da forca gravitacional, por simplici-
dade suposta constante conforme a gura 2.40
abaixo. A equac ao de movimento pode ser es-
crita como
Figura 2.40: Movimento de um foguete sob a
ac ao da gravidade.
mg = m
dv
dt
+
dm
dt
u (2.237)
mgdt = mdv + udm (2.238)
Vamos supor tambem que a taxa de perda
de massa seja constante, ou seja
dm
dt
= = dt =
dm
(2.239)
onde e uma constante positiva. Assim a
equac ao de movimento pode ser escrita em ter-
mos de v e m como
g
mdm = mdv + udm (2.240)

dv =
_
g

u
m
_
dm (2.241)
Integrando, temos
v =
g
mu ln(m) + C. (2.242)
Supondo que no instante inicial v = v
0
e m =
m
0
, ent ao a constante de integracao C e dada
por
C = v
0
m
0
+ uln(m
0
) (2.243)
de forma que a velocidade do foguete pode ser
escrita em func ao da massa como
v = v
0
+
g
(mm
0
) + uln
_
m
0
m
_
. (2.244)
A massa do foguete pode ser expressa como
funcao do tempo atraves da integracao de
(2.239). Assim teremos
m = m
0
t (2.245)
de forma que a velocidade pode ser expressa
em funcao do tempo como func ao do tempo
como
v(t) = v
0
gt + uln
_
m
0
m
0
t
_
(2.246)
2.10 Limitacoes da
mecanica newtoni-
ana
Antes de encerrarmos este captulo gos-
taramos de fazer alguns comentarios sobre o
domnio de validade da Mecanica Newtoniana.
Ela descreve corretamente os fenomenos em es-
cala macroscopica onde os corpos se movem
com velocidades pequenas. No entanto, as
leis de Newton deixam de ser validas quando
os problemas envolvem dimensoes atomicas ou
quando as velocidades de interesse sao da or-
dem da velocidade da luz (c = 3, 0 10
8
m/s); nesses casos as teorias adequadas sao a
Mecanica Quantica e a Mecanica Relativstica.
Alem disso, existe uma outra limitacao de
ordem pratica. Quando o n umero de partculas
e muito grande torna-se impossvel (na pratica)
obter a posic ao de todas elas como func ao do
tempo; nesse caso as propriedades de interesse
sao obtidas como medias e a teoria adequada
e a Mecanica Estatstica. Nao entraremos em
detalhes nessas teorias porque sao assuntos de
outros cursos.
2.11 Problemas
1. Um menino de massa m puxa (horizontal-
mente) um treno de massa M. O coe-
ciente de atrito cinetico entre o treno e a
neve e
c
.
(a) Desenhe um diagrama mostrando to-
das as forcas que agem sobre o me-
nino e sobre o treno.
(b) Determine as componentes horizon-
tais e verticais de cada uma das
forcas no momento em que o menino
e o treno tem uma acelerac ao a.
(c) Se o coeciente de atrito estatico en-
tre os pes do garoto e o solo for
e
, qual e a aceleracao maxima que
ele pode fornecer a ele proprio e ao
treno, supondo-se que a tracao e o
fator que limita a acelerac ao?
2. Um escovao de massa m e empurrado com
uma forca F dirigida ao longo do cabo,
que faz um angulo com a vertical. O
coeciente de atrito cinetico com o solo e
c
e o estatico e
e
.
(a) Desenhe um diagrama mostrando to-
das as forcas que agem sobre o es-
cov ao.
(b) Para e
c
dados, determine a forca
F necessaria para que o escov ao des-
lize com velocidade uniforme sobre o
solo.
(c) Mostre para 0 < <
c
(
c
e
o angulo crtico denido por
e
=
tg
c
), o movimento do escovao so-
bre o solo nao podera ser iniciado
quando o mesmo for empurrado pelo
cabo. Despreze a massa do cabo do
escovao.
3. Qual e a forca horizontal F que deve ser
aplicada ao conjunto mostrado na gura
abaixo de modo que a massa m
1
nao
se mova relativamente a massa M. Os
atritos entre todas as superfcies sao des-
prezveis.
4. Um pequeno cubo de massa m e colo-
cado no interior de um funil que gira em
torno de um eixo com velocidade angular
. A parede do funil forma um angulo
com a horizontal. Seja
e
o coeciente de
atrito estatico entre o cubo e o funil e R a
distancia entre o cubo e o eixo de rotacao.
(a) Faca um diagrama mostrando as forcas
que atuam sobre o cubo. (b) Existem dois
valores de de , um maximo e um mnimo,
para o qual o cubo permaneca em repouso
relativamente ao funil. Calcule estes valo-
res.
5. Considere um carrinho de massa m
1
= 2m
kg em um trilho preso a um bloco de
massa m
2
= m kg conforme gura abaixo.
A este conjunto prende-se por um o um
bloco de massa M desconhecida atraves
de uma roldana. Ao se abandonar o sis-
tema, mede-se o angulo e encontra-se
que tg =
1
3
. Considerando os os e a rol-
dana ideais, determine (a) a aceleracao de
cada um dos corpos e (b) o valor da massa
M em func ao de m.
6. Um bloco C de massa m
C
e colocado na
extremidade de uma prancha A de massa
m
A
, a uma distancia L do seu extremo,
conforme a gura abaixo. O coeciente de
atrito estatico entre a prancha A e o bloco
C e
e
e o cinetico e
c
. Entre a prancha e
o solo nao ha atrito. Qual o maior valor da
massa m
B
do bloco B que posso acoplar
ao sistema para que o bloco C nao se mova
em relacao a prancha A. (b) Se a massa do
bloco B for maior do que o valor maximo
determinado no item anterior, em quanto
tempo o bloco C abandonara a prancha A.
7. Um escovao de massa m e empurrado com
uma forca F dirigida ao longo do cabo,
que faz um angulo com a vertical. O
coeciente de atrito com o solo e . a)
Desenhe um diagrama mostrando todas
as forcas que agem sobre o escov ao. b)
Para e dados, determine a forca F ne-
cessaria para que o escov ao deslize com
uma velocidade uniforme sobre o assoa-
lho. c) Determine o angulo crtico
c
para
o qual o escov ao nao ira se mover indepen-
dentemente do modulo da forca aplicada.
Despreze a massa do cabo do escov ao.
8. Considere um plano inclinado cujo o coe-
ciente de atrito cinetico e
c
. Considere
que os dois blocos de de massas m e M,
com M > m, foram abandonados no ins-
tante t = 0. (a) Usando os metodos de
energia determine a velocidade dos blocos
apos percorrerem uma distancia H. (b)
Determine o tempo que o bloco de massa
M leva para atingir o solo.
Resp. (a) v =
_
2gH
_
Mm(sen +
c
cos )
M+m
_
;
(b) t
q
=
Mm(sen +
c
cos )
M+m
g
9. Uma haste leve e rgida, de comprimento
tem uma massa m ligada à sua extremi-
dade, formando um pendulo simples. Ela
e invertida e em seguida largada. Quais
sao a velocidade v no ponto mais baixo e
(b) a tracao T, na suspensao, naquele ins-
tante? (c) O mesmo pendulo e, a seguir
colocado em posic ao horizontal e abando-
nado. A que angulo da vertical a trac ao na
suspensao sera igual ao peso em modulo?
Resp: (a) 2
g, (b) 5mg (c)

71
10. Uma massa puntiforme m parte do re-

pouso e desliza sobre a superfcie de uma
esfera sem atrito, de raio R. Meca os
angulos a partir da vertical e a energia po-
tencial a partir do topo da esfera. Ache (a)
a varia cao da energia potencial da massa
com o angulo; (b) a energia cinetica como
uma func ao do angulo; (c) as acelerac oes
radiais e tangenciais em func ao do angulo;
(d) o angulo que a mass abandona a esfera.
Resp: (a) mgR(1 cos ). (b)
mgR(1cos . (c) a
r
= 2g(1cos )
e a
t
= g sen (d) = arc cos(2/3).
11. Uma partcula de massa m move-se em
um crculo vertical de raio R dentro de
um trilho. Nao ha atrito. Quando m esta
em sua posic ao mais baixa, sua velocidade
e v
0
. (a) Qual e o valor mnimo v
m
de v
0
para o qual m percorrera todo o trilho sem
perder contato com ele? (b) Suponha que
v
0
= 0.775v
m
, ent ao a partcula subira o
trilho ate um ponot P, no qual ela perdera
o contato com o trilho e perrcorera uma
trajetoria representada aproximadamente
pela linha pontilhada. Ache a posic ao an-
gular do ponto P.
12. Uma escada rolante liga um andar de uma
loja com outro situado a 7.5 m acima. O
comprimento da escada rolante e de 12 m
e ela se move a 0.60 m/s. (a) Calcule a
potencia mnima do motor para transpor-
tar 100 pessoas por minuto, sendo a massa
media das pessoas de 70 kg. (b) Um ho-
men de 70 kg sobe a escada em 10 s. Qual
o trabalho realizado pelo motor sobre o
homem? (c) Se o homen ao chegar no meio
da escada, resolver voltar e iniciar a descer
ela, mas de modo a permanecer sempre no
mesmo nvel, o motor realizaria trabalho
sobre ele? Em caso armativo com que
potencia? (use g = 9.8 m/s
2
)
Resp: (a) 8.755 kW; (b) 2.573 kJ;
(c) Sim, com 275 W.
13. Um bloco de massa m e abandonado so-
bre o trilho no ponto A como mostrada a
gura abaixo. Considerando que o coe-
ciente de atrito cinetico entre o bloco e o
trajeto AB do trilho e
c
(suponha que o
angulo de inclinac ao da rampa seja tal que
tg >
e
, onde
e
e o coeciente de atrito
estatico entre o bloco e o plano). (a) Que
velocidade o bloco deve ter no ponto B
para que ele consiga passar pelo ponto D?
(b) Determine o valor da altura mnima
h
A
que o bloco deve ser abandonado para
que ele consiga passar pelo ponto D?
14. Uma partcula desliza sobre um trilho que
possui extremidades elevadas e uma parte
central plana. A parte central possui com-
primento = 20 m. As partes curvas nao
apresentam atrito. O coeciente de atrito
cinetico da parte plana vale
c
= 0.15.
Larga-se a partcula no ponto A, cuja al-
tura h = 10 m. Em que ponto a partcula
ira parar?
Resp.: Num ponto situado a 6, 67 m da
extremidade esquerda da parte plana.
15. Uma haste, rgida bem leve, cujo com-
primento e , tem presa em uma extre-
midade, uma bola de massa m. A outra
extremidade e articulada em torno de um
eixo, sem atrito, de tal modo que a bola
percorre um crculo vertical. A bola parte
de uma posicao horizontal A, com veloci-
dade inicial v
0
, para baixo. A bola chega
ao ponto D e em seguida para. (a) En-
contre uma expressao para v
0
em func ao
de , m e g. (b) Qual a tensao na haste
quando a bola esta em B? (c) Um pouco
de areia e colocado sobre o eixo de arti-
culac ao, apos o que, a bola chega ate C,
depois de ter partido de A com a mesma
velocidade de antes. Qual o trabalho rea-
lizado pelo atrito durante este moviemnto.
(d) Qual o trabalho realizado pelo atrito
antes da bola parar em B, apos oscilar re-
petidas vezes?
16. Uma massa puntiforme m parte do re-
pouso e desliza sobre a superfcie de um
hemisferio esferico de raio R. Determine
a altura h que a massa e lancada para fora
do hemisferio, (a) sendo a superfcie sem
atrito e (b) supondo que exista atrito entre
a massa e a superfcie, e que a energia dis-
sipada pelo atrito seja igual a um quinto
da variac ao da energia cinetica desde o
topo ate o ponto onde ele abandona a su-
perfcie?
Resp: (a) h = 2R/3. (b) h = 5R/8.
17. Um garotinho esquimo desastrado escor-
rega do alto do seu iglu, um domo he-
misferico de gelo de 3 m de altura. (a)
De que altura acima do solo ele cai? (b) a
que distancia da parede o iglu ele cai?
Resp.: (a) 2 m (b) 0.37 m.
18. O cabo de um elevador de 3.0 10
3
kg se
rompe quando ele esta parado no primeiro
andar, de modo que o piso do elevador
se encocntra a uma distancia d = 3, 6 m
acima do nvel superior da mola, de cons-
tante elastica k = 1.5 10
6
N/m. Um
dispositivo de seguranca aperta os trilhos
que servem de guia ao elevador, de modo
que surge uma forca de atrito constante
de 4, 5 10
3
N que se opoe ao movimento
do elevador. (a) Ache a distancia em que
a mola e comprimida. (b) Calcule a velo-
cidade do elevador quando a mola retorna
ao seu ponto de equilbrio. (c) Calcule a
distancia percorrida pelo elevador quando
ele sobe sob a acao da mola. (d) Usando
o princpio da conservac ao da energia cal-
cule a distancia aproximada que o eleva-
dor percorrer ate parar?
19. Uma partcula de massa m desliza sobre
um trilho (conforme a gura abaixo), o
qual entre os trechos AB, possui um coe-
ciente de atrito cinetico
c
. Determine a
velocidade v
A
mnima que a partcula deve
ter no ponto A, para que ela consiga che-
gar ao ponto D, em funcao da distancia d,
da altura h, de g e de
c
.
20. Considere um bloco de massa m, preso a
uma mola de constante elastica k, que des-
liza sobre uma superfcie, cujo coeciente
de atrito e (considere que o coeciente
de atrito cinetico e estatico sao iguais). No
instante t = 0, o bloco foi deslocado para
a posicao x
0
= A e foi solto. Determine a
variacao da amplitude A de oscilac ao do
bloco devido ao atrito em um ciclo com-
pleto. Sugestao, determine a perda em
meio ciclo e oberve que ela e constante.
Resp: A =
4mg
k
21. Considere uma rampa que forma um
angulo com a horizontal e que sobre ela
a uma altura h abandona-se um bloco de
massa m. Considerando que o coeciente
de atrito cinetico entre a rampa e o bloco
e
c
e que tg >
e
em que
e
e o coe-
ciente de atrito estatico entre o bloco e a
rampa. Entre o bloco e o plano horizon-
tal o atrito e desprezvel. Considerando
a gura abaixo, determine (a) a maxima
compressao da mola. (b) Determine a al-
tura maxima atingida pelo bloco a retorna
a rampa.
22. Um bloco de massa me abandonado sobre
o trilho no ponto A, conforme a gura an-
terior. Considerando que o coeciente de
atrito cinetico entre o bloco e o trajeto AB
do trilho e
c
(suponha que o angulo de in-
clinacao da rampa seja tal que tg >
e
,
onde
e
e o coeciente de atrito estatico
entre o bloco e o plano). Sabe-se que o
modulo da forca resultante sobre o bloco
no ponto C e
26mg. (a) Qual a forca

que o trilho exerce sobre o bloco no ponto
D, e (b) de que altura h
A
o bloco foi solto?
Resp: (a) 2mg; (b) h
A
=
7R
2(1
c
cotg )
;
23. Um projetil e atirado com uma velocidade
inicial v
0
e um angulo de elevacao so-
bre uma colina de inclinac ao ( < ).
(a) Quanto tempo depois do lancamento
o projetil atinge o solo? (b) Qual o al-
cance? (c) Qual o valor de para o qual
o alcance e maximo? (d) Qual o valor do
alcance maximo?
Figura 2.41: Lan amento de um projetil em
uma colina.
24. Suponha que a forca atuando sobre uma
partcula ao longo de uma unica dimensao
possa ser fatorada em uma das seguintes
formas: (a) F(x, t) = f(x)g(t) (b)
F( x, t) = f( x)g(t) (c) F(x, x) =
f(x)g( x). Para quais casos as equac oes
de movimento sao integr aveis?
25. Considere um projetil atirado vertical-
mente para cima com uma velocidade ini-
cial v
0
. Compare os tempos necessarios
para o projetil atingir a altura maxima
no caso em que nao ha resistencia do ar
e no caso em que a forca de resistencia e
proporcional à velocidade (F
r
= mkv).
Suponha que o efeito da resistencia do ar
seja pequeno.
26. Um projetil e atirado com um angulo de
lancamento acima da horizontal. Qual o
valor maximo de para o qual a distancia
do projetil ao ponto de lancamento estaria
sempre aumentando enquanto ele viaja?
Despreze a resistencia do ar.
27. Considere uma partcula em queda, a
partir do repouso, em um campo gra-
vitacional constante. Suponha que a
forca de resistencia do ar seja proporci-
onal ao quadrado da velocidade, ou seja,
F
r
= mkv
2
. (a) Obtenha a posicao da
partcula como func ao da velocidade. (b)
Obtenha uma expressao para a velocidade
terminal da partcula. (c) Mostre que a
partcula percorre uma distancia
1
2k
ln
_
g kv
2
1
g kv
2
2
_
desde o ponto onde sua velocidade e v
1
ate
o ponto onde sua velocidade e v
2
.
28. Mostre explicitamente que a taxa de va-
riacao no tempo do momentum angular
de um projetil atirado da origem e igual
ao torque que atua sobre ele, ou seja, que
N =

L. Considere o momentum angular
e o torque em relac ao à origem e despreze
a resistencia do ar.
29. Um bloco de massa m desliza sem atrito
sobre o trilho da gura abaixo 2.42, onde
o angulo = 45
. (a) Qual a forca que

o trilho exerce sobre o bloco no ponto A?
(b) Com que velocidade o bloco deixa o
trilho, no ponto B? (c) Qual a forca que
o trilho exerce sobre o bloco no ponto B?
(d) Quao longe do ponto A o bloco atinge
o solo?
30. A velocidade de uma partcula de massa m
varia com a distancia x atraves da relacao
v(x) = x
n
. Supondo que v(x = 0) = 0 e
x = 0 em t = 0, obtenha: (a) a forca F(x)
responsavel pelo movimento. (b) Deter-
mine x(t) e (c) F(t).
31. Um barco e lancado sobre um lago com
velocidade inicial v
0
. O barco e freado
Figura 2.42: Deslizamento em uma montanha
russa.
por uma forca de resistencia da agua dada
por F = e
v
. (a) Determine uma ex-
pressao para a velocidade v(t). (b) Deter-
mine o tempo e (c) a distancia percorrida
pelo barco antes de parar.
32. Um cubo de lado b esta em equilbrio no
topo de um cilindro de raio R, conforme
gura 2.43 abaixo. As superfcies de con-
tato sao rugosas, de tal maneira que nao
ha deslizamento. Sob que condic oes o
equilbrio e estavel?
Figura 2.43: Equilbrio de um bloco no topo
de um cilindro de raio R.
33. Um trem move-se ao longo de um trilho
com uma velocidade constante u. Uma
mulher dentro do trem atira uma bola de
massa m, para frente, com uma velocidade
v em relac ao ao trem. (a) Qual a variac ao
da energia cinetica da bola medida pela
mulher? (b) E por uma pessoa parada do
lado de fora do trem? Qual o trabalho
feito (c) pela mulher e (d) pelo trem sobre
a bola?
34. (a) Mostre que toda forca do tipo F =
k
r
2
r e uma forca conservativa. (b) Avalie
o caso mais geral em que F = kr
r.
35. Considere uma partcula movendo-se na
regiao x > 0 sob inuencia do potencial
U(x) =
U
0
x
_
1 + x
2
_
onde, U
0
> 0. Esboce o graco do poten-
cial, obtenha os pontos de equilbrio e diga
se o equilbrio e estavel ou instavel.
36. Um foguete parte do repouso e viaja no
espaco livre de forcas externas. Para que
fracao da massa inicial do foguete o seu
momentum linear e maximo?
37. Considere um foguete subindo sob in-
uencia do campo gravitacional da Terra,
suposto constante, com uma razao de
perda de massa dm/dt = . Mostre que
a altura atingida pelo foguete pode ser es-
crita como
y = ut
1
2
gt
2
_
m
0
t
_
uln
_
m
0
m
0
t
_
38. Um foguete tem uma massa inicial m
0
e
uma razao de perda de massa dm/dt =
. Qual a velocidade de exaustao
mnima para que o foguete consiga deco-
lar?
39. Um foguete avanca para cima num campo
da forca de gravidade à aceleracao cons-
tane a
f
. Desprezando a resistencia do
ar e considerando a velocidade efetiva de
ejec ao dos gases v
e
em relac ao ao foguete,
constante, determine o intervalo de tempo
necessario para que a massa do foguete re-
duza a 50 % do seu valor inicial.
40. Um corpo cai sobre a Terra desde uma al-
tura h com velocidade inicial nula. Des-
preze a resistencia do ar considere que a
forca da gravidade e inversamente propor-
cional ao quadrado da distancia entre o
corpo e o centro da Terra. Considere que
o raio da Terra e R e que a aceleracao da
forca gravitacional na superfcie da Terra
e g. (a) Ache o tempo T que o corpo gas-
tara para atingir a superfcie da Terra em
func ao de R, h e g. (b) Determine veloci-
dade que ele atinge a superfcie da Terra
em func ao de R, h e g.
41. Considere uma partcula de massa m que
e repelida a partir do centro do sistema
de coordenadas por uma forca central pro-
porcional à distancia (o coeciente de pro-
porcionalidade e mk
2
). A resistencia do
meio ambiente e proporcional à velocidade
da partcula (o coeciente de proporcio-
nalidade e 2mk
1
). No instante inicial, a
partcula encontrava-se a uma distancia a
do centro e a sua velocidade era igual a
zero. (a) Determine uma expressao para
a distancia em funcao do tempo. (b) De-
termine uma expressao para a velocidade
em func ao do tempo.
42. A forca de resistencia ao avanco de um
corpo em um meio heterogeneo varia de
acordo com a lei F
R
=
2kv
2
r + r
0
N, onde
v e a velocidade do corpo em m/s e r e a
distancia percorrida em metros, r
0
= 3
m e k e uma constante. Determinar a
distancia percorrida em func ao do tempo
sabendo que a velocidade inicial e v
0
= 5
m/s.
uma linha reta sob a ac ao de uma forca di-
recionada para a origem O e proporcional
a distancia x da origem, de modulo mk
2
x.
A partcula passa pela origem O com uma
velocidade u. Se x e a sua posicao no ins-
tante t e v e a sua velocidade, mostre que
u
2
= v
2
+ (kx)
2
.
2.12 Apendice
A seguir apresntamos algumas relac oes funda-
mentais.
2.12.1 Expansoes em series de
Taylor
e
x
= 1 + x +
1
2
x
2
+
1
6
x
3
+ O(x
4
)
ln (1 + x) = x
1
2
x
2
+
1
3
x
3
+ O(x
4
)
(1 + x)
n
= 1 + nx +
1
2!
n(n 1) x
2
+
1
3!
n(n 1) (n 2) x
3
+ O(x
4
)
(1 x)
n
= 1 nx +
1
2!
n(n 1) x
2
1
3!
n(n 1) (n 2) x
3
+ O(x
4
)
sen x = x
1
6
x
3
+ O(x
4
)
cos x = 1
1
2
x
2
+O(x
4
)
tan x = x +
1
3
x
3
+O(x
4
)
2.12.2 Func oes Hiperbolicas
As funcoes hiperbolicas sao denidas por:
senh(x) =
e
x
e
x
2
,
cosh(x) =
e
x
+ e
x
2
,
tgh(x) =
senh(x)
cosh(x)
,
sech(x) =
1
cosh(x)
,
cosech(x) =
1
senh(x)
,
cotgh(x) =
cosh(x)
senh(x)
.
Disto segue-se a seguinte relac ao:
cosh
2
(x) senh
2
(x) = 1
sech
2
(x) + tgh
2
(x) = 1
cotgh
2
(x) cosech
2
(x) = 1
As derivadas destas func oes sao:
d
dx
senh(x) = cosh(x)
d
dx
cosh(x) = senh(x)
d
dx
tgh(x) = sech
2
(x)
d
dx
sech(x) = sech(x) tgh(x)
d
dx
cosech(x) = cosech(x) cotgh(x)
d
dx
cotgh(x) = cosech
2
(x)
Observe ainda que
arcsenh(x) = ln [x +
x
2
+ 1[
= arctgh
_
x
x
2
+ 1
_
= arccosh(
x
2
+ 1)
_
> 0, Se x > 0
< 0, Se x < 0
arccosh(x) = ln [x +
x
2
1[, x > 1
= arctgh
_
x
x
2
1
_
, x > 1
= arcsenh(
x
2
1).
arctgh(x) =
1
2
ln
_
1 + x
1 x
_
, [x[ < 1
arcotgh(x) =
1
2
ln
_
x + 1
x 1
_
, [x[ > 1
Das relac oes fundamentais acima, pode-se
ver facilmente que:
cosh(x) + senh(x) =e
x
cosh(x) senh(x) =e
x
e usando estas relacoes pode-se mostrar que:
senh(x + y) =senh(x) cosh(y) + cosh(x) senh(y)
cosh(x + y) =cosh(x) cosh(y) + senh(x) senh(y)
2.12.3 Func oes trigonometricas
Formulas da adicao
sen (A B) = sen A cos B sen B cos A
cos (A B) = cos A cos B sen A sen B
tg (A B) =
tg A tg B
1 tg A tg B
Formulas da multiplicacao
sen 2 = 2 sen cos
cos 2 = cos
2
sen
2
= 2 cos
2
1
= 1 2 sen
2
tg 2 =
2 tg
1 tg
2
Formulas da divisao
cos = cos
2

2
sen
2

2
= 2 cos
2

2
1
= 1 2 sen
2

2
sen

2
=
_
1 cos
2
cos

2
=
_
1 + cos
2
tg

2
=
sen

2
cos

2
=
_
1 cos
1 + cos
Transformacao em Produto
sen ( + ) + sen ( ) = 2 sen cos
sen ( + ) sen ( ) = 2 sen cos
cos ( + ) + cos ( ) = 2 cos cos
cos ( + ) cos ( ) = 2 sen sen
Seja,
_
+ = p
= q
_
_
=
p + q
2
=
p q
2
sen p + sen q = 2 sen
_
p + q
2
_
cos
_
p q
2
_
sen p sen q = 2 sen
_
p q
2
_
cos
_
p + q
2
_
cos p + cos q = 2 cos
_
p + q
2
_
cos
_
p q
2
_
cos p cos q = 2 sen
_
p + q
2
_
sen
_
p q
2
_
Referencias Bibliogracas
[1] Marcelo Alonso and Edward J. Finn.
Fsica um curso universitario: Mecanica,
volume I. Editora Edgard Bl ucher, 1972.
[2] H. Moyses Nussenzveig. Fsica Basica:
Mecanica, volume 1. Editora Edgard
Bl ucher, terceira edition, 1996.
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Engenheiros, volume 1. LTC, quarta edi-
tion, 2000. Mecanica, Oscilc oes e Ondas.
[4] Frederick j. Keller, W. Edward Gettys,
and Malcolm J. Skove. Fsica, volume 1.
Makron Books do Brasil, 1999.
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third edition, 2000.
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Analitycal Mechanics. Saunders College
Publishing, sixth edition, 1999.
[8] Jerry B. Marion and Stephen T. Thorn-
ton. Classical Dynamics of Particles and
Systems. Saunders College Publishing,
fourth edition, 1995.
[9] Murray R. Spiegel. Theory and Problems
of Theoretical Mechanics. Schaums Ou-
tline Series. McGraw-Hill Book Company,
si metric edition edition, 1980.
[10] Keith R. Symon. Mecanica. Editora Cam-
pus LTDA, terceira edition, 1982.
[11] Tai L. Chow. Classical Mechanics. John
Willey & Sons, Inc., 1995.
[12] Atam P. Arya. Introduction to Classical
Mechanics. Allyn and Bacon, 1990.
[13] Herbert Goldstein. Classical Mechanics.
Addison-Wesley. Addison-Wesley, third
edition, 2002.
[14] Lev Davdovitch Landau and E. M.
Lifshitz. Mecanica, volume 1 of Fsica
Teorica. Editora Mir, 1978.
88
Captulo 3
Oscilacoes
3.1 Introducao
Qualquer movimento que se repete em in-
tervalos de tempo iguais constitui um movi-
mento periodico. O movimento periodico de
uma partcula sempre podera ser expresso em
funcao de senos e de cossenos, motivo pelo
qual ele tambem e denominado movimento
harmonico.
Se uma partcula em movimento periodico
se mover para frente e para tras na mesma tra-
jetoria, o seu movimento e denominado osci-
latorio ou vibratorio.
Oscilacoes sao encontradas em todas as areas
da fsica. Exemplos de sistemas mecanicos vi-
bratorios incluem pendulos, diapasoes, cordas
de instrumentos musicais, colunas de ar em ins-
trumentos de sopro, etc. A corrente eletrica,
que chega as nossas casas e alternada, ou seja,
e oscilatoria, e as oscilac oes da corrente em
circuitos eletricos tem in umeras aplicac oes im-
portantes.
Um pendulo desviado da posic ao de
equilbrio e depois solto fornece um exemplo
de oscilacoes livres, em que o sistema, apos
termos estabelecido sua congurac ao inicial,
nao sera mais submetido a nenhum tipo de
forca externa oscilatoria, e isto fara com que
ele tenha seu proprio perodo de oscilac ao que
e determinado pelos parametros que caracte-
rizam o pendulo. Se submetermos o pendulo
a impulsos externos periodicos, teremos uma
oscilac ao forcada, em que e preciso levar em
conta tambem o perodo das forcas externas
e sua relac ao com o perodo proprio das os-
cilacoes livres do sistema.
As oscilac oes nao sao uma exclusividade dos
sistemas mecanicos. As ondas de radio, as
microondas e a luz visvel resultam de cam-
pos eletricos e magneticos oscilantes. Este
e o caso de um circuito sintonizado, em um
radio, ou em uma cavidade metalica fechada,
na qual se introduz energia sob a forma de mi-
croondas, que podem oscilar eletromagnetica-
mente. A analogia e grande, fundamentando-
se no fato de que as oscilac oes mecanicas e as
eletromagneticas sao descritas pelas mesmas
equac oes basicas.
3.2 Pequenas Oscilacoes:
Lineares e Nao-
Lineares
Considere uma partcula de massa m, que
se move sob a acao de um potencial unidimen-
sional conservativo U(x) (mostrado na gura
3.1), com uma energia total E, cuja posicao
esta limitada ao intervalo x
a
x x
b
. Se
nenhuma outra forca atuar sobre a partcula,
ent ao a forca resultante sobre a partcula e con-
servativa. Portanto, a partcula oscila sobre
89
um segmento de reta bem denido, entre os
pontos x
a
e x
b
.
Figura 3.1: Energia potencial U(x) devido a
uma forca conservativa F(x) qualquer.
Considere que esta oscilac ao entre os pontos
x
a
e x
b
e pequena. A gura 3.2, mostra uma
ampliacao da regiao onde ocorre esta pequena
oscilacao.
Como potencial U(x) e conservativo, a ener-
gia total da partcula e conservada e bem de-
nida, sendo expressa por
E = U(x
a
) = U(x
b
).
Para um ponto qualquer x da trajetoria da
partcula, tem-se que
E =
1
2
mv
2
+ U(x) = cte. = U(x
a
) = U(x
b
),
pois a energia total e conservada.
No graco da gura 3.2 tem-se a forca resul-
tante sobre a partcula em func ao da posicao,
para pequenas oscilacoes em torno da posic ao
de equilbrio. Do graco de F(x) x, pode-se
concluir que a forca e linear (entre os pontos x
a
e x
b
,) no regime de pequenas oscilac oes, assim
pode-se escrever como uma boa aproximacao
que,
F(x) kx x,
na qual k e uma constante (geralmente, conhe-
cida como constante elastica da mola, quando
uma forca F(x), que entre os pontos x
a
e x
b
,
pode ser considerada aproximadamente linear.
tratamos com sistemas do tipo massa mola).
Percebe-se ent ao que para pequenas oscilac oes
o sistema e equivalente ao sistema massa mola
(a expressao acima para a forca tambem e co-
nhecida como Lei de Hooke).
Considere uma partcula movendo-se sob a
ac ao de uma forca, cuja func ao energia poten-
cial e aquela da gura 3.1, e que sua energia to-
tal e pequena o suciente, de modo que ela os-
cila em torno do ponto de equilbrio estavel x
0
.
Expandindo em serie de Taylor a funcao ener-
gia potencial em torno do ponto de equilbrio
estalvel x
0
, obtem-se que
U(x) = U(x
0
) +
_
dU
dx
_
x
0
(x x
0
)
1!
+
_
d
2
U
dx
2
_
x
0
(x x
0
)
2
2!
+
_
d
3
U
dx
3
_
x
0
(x x
0
)
3
3!
+
_
d
4
U
dx
4
_
x
0
(x x
0
)
4
4!
+
Por simplicidade, sera considerado somente
o caso de pequenos deslocamentos em torno da
posicao de equilbrio de potenciais simetricos.
O termo U(x
0
) e um termo constante e pode
ser ignorado, o que nao ira afetar o resultado -
nal. Desde que x
0
e um ponto de mnimo, para
o equilbrio estavel num potencial simetrico,
todos os termos de ordem mpar na expansao
acima sao identicamente nulos, portanto,
_
dU
dx
_
x
0
=
_
dU
dx
_
x
0
= 0,
enquanto,
_
d
2
U
dx
2
_
x
0
> 0.
Denindo,
z = x x
0
_
d
2
U
dx
2
_
x
0
= k
1
3!
_
d
4
U
dx
4
_
x
0
= +
Entao a func ao energia potencial pode ser
escrita como
U(z) =
1
2
kz
2
+
1
4
z
4
+ (3.1)
Considerando que a origem das coordenadas
esta localizada no ponto do equilbrio estavel,
de modo que x
0
= 0 e z = x, e desprezando
os termos de ordens superiores a quarta ordem
em x, na eq. (3.1), obtem-se
U(x) =
1
2
kx
2
+
1
4
x
4
(3.2)
Alem disso, como a partcula move-se sob a
ac ao de forcas conservativas, pode-se escrever
F(x) =
dU
dx
o que signica que a forca resultante sobre a
partcula e dada por,
F(x) = kx x
3
. (3.3)
3.2.1 Oscilacoes Lineares
Como uma primeira aproximac ao sera man-
tido somente os termos de segunda ordem em x
na expansao da energia potencial, desta forma
tem-se que
U(x) =
1
2
kx
2
(3.4)
F(x) = kx (3.5)
na qual,
k =
_
d
2
U
dx
2
_
x
0
=
_
dF
dx
_
x
0
> 0 (3.6)
Como, (d
2
U/dx
2
)
x
0
> 0 e sempre positivo, a
constante k tambem sera sempre positiva. Por-
tanto, a forca F = kx e proporcional ao des-
locamento x e esta sempre direcionada para o
ponto de equilbrio. Uma forca com estas ca-
ractersticas e chamada de forca restauradora
linear. O potencial correspondente a esta forca
e parabolico sendo expresso pela eq. (3.4), cujo
comportamento e mostrado nas linhas ponti-
lhadas das guras 3.2 e 3.3.
Sistemas fsicos envolvendo molas, pendulos,
e deformac oes elasticas sao descritos pelas
equac oes (3.4) e (3.5) e eles obedecem a lei de
Hooke. Isto e verdade somente para peque-
nos deslocamentos, pois permanece no limite
uma forca F(x), que entre os pontos x
a
e x
b
,
pode ser considerada aproximadamente linear.
elastico, como mostrado na gura 3.3(a). Alem
disso, os resultados obtidos ainda sao aproxi-
mados. Nestes sistemas a constante k e de-
nida como forca por unidade de comprimento,
e a sua unidade e newtons por metro (N/M), e
ela e geralmente chamada de constante elastica
da mola. Ja 1/k e chamado de exibilidade da
mola.
3.2.2 Oscilacoes Nao-Lineares
Se os deslocamentos do sistema em relac ao
ao ponto de equilbrio estavel nao forem pe-
quenos o suciente (ou se desejarmos incluir
termos de mais altas ordens na expansao da
energia potencial), o sistema tera uma resposta
nao-linear, e desta forma nao podemos manter
somente os termos de segunda ordem em x na
expansao da energia potencial. Assim, teremos
que incluir os termos nao nulos de maior or-
dem seguintes aos de segunda ordem, ou seja,
os de quarta ordem. Portanto, a forca tera um
termo em x
3
enquanto a energia potencial tera
um termo em x
4
. Diferentes formas de forcas
e potenciais sao ilustrados na gura 3.3 para
sistemas nao lineares.
Para um sistema nao-linear, a resposta sera
dada pela forca
F(x) = kx x
3
.
Aqui devemos lembrar que e muito pequeno
quando comparado a k, mas sua magnitude e
sinal afetam o termo linear kx, e portanto, a
forca resultante F(x). Se < 0, a magnitude
da forca F(x) sera menor do que a forca li-
near kx sozinha e o sistema e dito ser macio.
Por outro lado, se > 0, a magnitude da forca
F(x) sera maior do que a forca linear kx so-
zinha e o sistema e dito ser duro. As forcas e
as energias potenciais sao mostradas na gura
3.3.
Exemplo 32 Considere uma partcula de
massa m, presa a duas molas identicas, de
constante elastica k e comprimento natural l,
conforme a gura 3.4. Inicialmente as mo-
las nao estao distendidas. Ao deslocarmos a
partcula ao longo do eixo X, de uma distancia
x, encontre a forca resultante sobre a partcula.
Figura 3.4: Uma partcula de massa m preso a
duas molas identicas de constante elastica k.
Solucao: Devido a simetria, a forca resul-
tante sobre a partcula estara ao longo do eixo
X, e e dada por
F
r
= m x = 2k(S l) sen ,
mas como sen = x/S, portanto,
F
r
= 2k
_
x
lx
S
_
= 2kx
_
1
l
x
2
+ l
2
_
= 2kx
_
1
1
_
1 + (x/l)
2
_
.
Para pequenos deslocamentos em torno da
posicao de equilbrio, ou seja, para x/l 1,
podemos expandir em serie de Taylor o ultimo
termo da expressao anterior
1
, e mantendo so-
mente o termo de segunda ordem, obtemos
F
r
2kx
_
1
2
_
x
l
_
2
_
kl
_
x
l
_
3
que e uma forca nao linear, portanto, dizemos
que a resposta do sistema e nao linear.
3.2.3 Moleculas Diatomicas
A gura 3.5 abaixo mostra uma curva de
energia potencial tpica para uma molecula
diatomica; para simplicar imagine que o
atomo da esquerda esteja xo na origem en-
quanto a posicao do atomo da direita seja
vari avel. Quando a distancia inter-at omica
e muito pequena, predomina a forca de re-
pulsao eletrica entre os n ucleos carregados po-
sitivamente; assim, U quando R 0.
Por outro lado, quando R , e como
se tivessemos dois atomos separados por uma
1
Sabemos que:
(1 + x)
n
= 1+
n
1!
x+
n(n 1)
2!
x
2
+
n(n 1)(n 2)
3!
x
3
+. . . .
distancia muito grande, de forma que U 0.
Entre estes dois limites existe uma posicao
de equilbrio estavel (separac ao inter-nuclear
de equilbrio). A energia potencial pode ser
Figura 3.5: Um bloco de massa m preso a uma
mola de constante elastica k. Este bloco esta
oscilando em torno da sua posicao de equilbrio
x = 0.
expandida em serie de Taylor em torno da
posicao de equilbrio como
U(R) = U
eq.
+
_
dU
dR
_
R
eq.
(R R
eq.
)
1!
+
_
d
2
U
dR
2
_
R
eq.
(R R
eq.
)
2
2!
+
_
d
3
U
dR
3
_
R
eq.
(R R
eq.
)
3
3!
+
Note que R
eq.
e um ponto de equilbrio, de
forma que
_
dU
dR
_
R
eq.
= 0 (3.7)
o que justica a ausencia do termo linear na
expansao.
Em um movimento molecular tpico os
atomos se afastam da posic ao de equilbrio
por distancias que sao muito pequenas quando
comparadas à separac ao de equilbrio, ou seja,
R R
eq.
R
eq.
(3.8)
Sendo assim, os termos de terceira ordem
em diante na expansao da energia podem ser
desprezados, de forma que
U(R) U
eq.
+
_
d
2
U
dR
2
_
R
eq.
(R R
eq.
)
2
2!
. (3.9)
A forca sobre o atomo da direita e dada por
F(R) =
dU
dR
=
_
d
2
U
dR
2
_
R
eq.
(R R
eq.
)
(3.10)
E comum denir a notac ao

x R R
eq.
k
_
d
2
U
dR
2
_
R
eq.
(3.11)
de forma que podemos escrever
F(x) = kx, e U =
1
2
kx
2
(3.12)
onde k e uma constante positiva. Sistemas
fsicos onde a forca e dada por esta expressao
sao chamados de oscilador harmonico simples.
Muitos exemplos de oscilador harmonico
simples podem ser encontrados na natureza. O
mais conhecido e o sistema massa-mola onde a
forca e proporcional ao deslocamento para dis-
tensoes pequenas (Lei de Hooke). Um ponto
da corda de um violao executa um movimento
harmonico simples (MHS) quando a corda esta
vibrando.
3.3 Oscilador Harmonico
Simples
Consideremos uma partcula de massa m,
que oscila em torno de uma posic ao de
equilbrio; a forca que atua na partcula e dada
por (Lei de Hooke):
F(x) = kx,
e como dU = F(x)dx (vetorialmente, temos
F = kx
i e d
= dx
i, logo, F d
= kxdx,
quem dene a direc ao dos deslocamentos d
sao
os limites de integrac ao.), entao
U(x) U(0) =
_
x
0
F(x)dx
=
_
x
0
kxdx =
1
2
kx
2
.
Considerando U(0) = 0, temos entao, que a
energia potencial de uma partcula sob a acao
de uma forca do tipo F(x) = kx, e dada por:
U(x) =
1
2
kx
2
.
Uma partcula oscilante que tenha tais
caractersticas e denominada oscilador
harmonico simples e seu movimento chama-se
movimento harmonico simples. No movimento
harmonico simples os limites de oscilacao sao
simetricos em relac ao a posic ao de equilbrio.
Em relac ao a gura 3.2, isto signica dizer
que x
b
= x
a
= a ou x
b
= a e x
a
= a. Esta
propriedade nao e valida para movimentos
mais gerais em que x
a
,= x
b
, os quais embora
ainda sejam movimentos harmonicos, nao
sao mais harmonicos simples. O modulo do
deslocamento maximo, isto e, (considerando
x
b
= a e x
a
= a) a, e sempre considerado
positivo, e chama-se amplitude do movimento
harmonico simples.
Na gura 3.6, mostramos um exemplo de
um oscilador harmonico simples, o qual e cons-
titudo por um bloco de massa m preso a uma
mola ideal (mola com uma massa desprezvel),
cuja a constante elastica ou constante da forca
e k, e que move-se sobre uma superfcie ho-
rizontal livre de atrito. Note que na posic ao
Figura 3.6: Um bloco de massa m preso a uma
oscilando em torno da sua posic ao de equilbrio
x = 0.
de equilbrio a mola nao exerce forca sobre o
bloco. Se o bloco e deslocado para a direita
(mola distendida), a forca exercida pela mola
sobre o corpo esta dirigida para a esquerda,
e e dada por F = kx. Deslocando-se o
bloco para a esquerda (mola comprimida) a
forca ira apontar para a direita, sendo dada por
F = kx. Devemos observar que o sinal nega-
tivo e que da o sentido correto da forca, pois
F = F x = kx x. Para x > 0 a forca aponta
para a esquerda logo F = k[x[ x. Para x < 0
a forca aponta para a direita logo F = k[x[ x.
Em cada caso a forca sempre esta apontando
para a posic ao de equilbrio do bloco, e quando
isto ocorre, chamamos esta forca de forca res-
tauradora. O movimento deste bloco oscilante
e um movimento harmonico simples.
Se ao deslocarmos uma partcula da sua
posicao de equilbrio, e a forca resultante so-
bre a partcula sempre apontar para a posicao
de equilbrio, esta forca sera chamada de forca
restauradora.
A equacao F = kx e uma emprica conhe-
cida como Lei de Hooke. Ela e um caso espe-
cial de uma relac ao mais geral, que descreve
a deformac ao elastica dos corpos, descoberta
por Robert Hooke (1635-1703). As molas e
os outros corpos elasticos obedecem a tal lei,
desde que sua deformac ao nao seja excessiva-
mente grande. Se o solido (ou mola) for defor-
mado alem de certo ponto, denominado limite
elastico, ele nao retornara a sua forma inicial
quando suprimirmos a forca aplicada. Ocorre
que a lei de Hooke e valida quase ate o limite
elastico, para a maioria dos materiais comuns.
O intervalo de valores das forcas aplicadas para
os quais e valida a lei de Hooke denomina-se
regiao proporcional. Alem do limite elastico, a
forca nao pode mais ser especicada por uma
func ao energia potencial (F(x) ,=
dU
dx
), pois
a forca depende ent ao de muitos fatores, in-
clusive da rapidez da deformacao e da historia
previa do solido.
Note que a forca restauradora (F = kx)
e a func ao energia potencial (U(x) =
1
2
kx
2
)
do oscilador harmonico sao as mesmas de um
solido deformado em uma dimensao, desde que
a deformacao esteja na regiao proporcional.
Se libertado, o solido deformado vibrara, tal
como o oscilador harmonico. Portanto en-
quanto a amplitude de vibrac ao se mantiver
sucientemente pequena, isto e, enquanto a de-
formac ao permanecer na regiao proporcional,
as vibracoes mecanicas se comportam exata-
mente como osciladores harmonicos simples.
E facil generalizar essa discussao e mostrar

que qualquer problema que envolva vibracoes
mecanicas de pequenas amplitudes, em tres di-
mensoes, reduz-se a uma combinacao de oscila-
dores harmonicos simples. Na gura 3.7, mos-
tramos um modelo de um solido, no qual todas
as suas intera coes sao trocadas por molas.
Cordas ou membranas vibrantes, vibrac oes
sonoras, as oscilac oes de atomos em solidos,
assim como as oscilac oes eletricas ou ac usticas
Figura 3.7: Modelo de um solido
em uma cavidade, podem ser todas descritas
sob uma forma matematicamente identica à de
um sistema de osciladores harmonicos. A ana-
logia permite-nos resolver problemas em uma
area, usando as tecnicas desenvolvidas em ou-
tras areas. E e este fato que torna o oscilador
harmonico um dos mais importantes sistemas
fsicos, pois com ele conseguimos modelar um
grande n umero de outros sistemas.
3.4 Estudo do Movimento
Harmonico Simples
Consideremos um oscilador harmonico sim-
ples, o qual e constitudo por um corpo de
massa m presa a uma mola ideal (ver gura
3.6), cuja a constante elastica da mola e k e
que pode mover-se sobre uma superfcie hori-
zontal lisa (sem atrito). A equac ao de movi-
mento, que da a posicao da massa em func ao
do tempo, isto e x(t), e dada pelo uso da lei
de Hooke (F = kx) e pela segunda lei de
Newton (F = m
d
2
x
dt
2
):
F = m
d
2
x
dt
2
= kx
d
2
x
dt
2
=
k
m
x.
Chamando
2
0
=
k
m
=
0
=
_
k
m
,
podemos escrever
d
2
x
dt
2
=
2
0
x =
d
2
x
dt
2
+
2
0
x = 0. (3.13)
Agora iremos introduzir uma notacao muito
usada por fsicos e engenheiros, na qual as de-
rivadas em relacao ao tempo sao representadas
da seguinte forma:
dx
dt
= x Velocidade
d
2
x
dt
2
= x Aceleracao
assim, a equac ao anterior tambem pode ser es-
crita da seguinte forma:
x +
2
0
x = 0. (3.14)
Agora, vamos buscar uma solucao para a
equac ao acima. Olhando para a equacao
(3.13), devemos lembrar do calculo que as
unicas func oes que ao serem derivadas duas ve-
zes, retornam em si mesmas a nao ser por um
fator multiplicativos, sao as func oes seno, cos-
seno e a funcao exponencial. Como no caso
do oscilador harmonico a posic ao x(t), oscila
com o tempo, entao so temos duas possveis
func oes que podem satisfazer a equacao acima,
a funcao seno e a funcao cosseno. Pois,
d
dt
cos (
0
t) =
0
sen (
0
t)
d
2
dt
2
cos (
0
t) =
2
0
cos (
0
t)
d
dt
sen (
0
t) =
0
cos (
0
t)
d
2
dt
2
sen (
0
t) =
2
0
sen (
0
t) .
Logo, as func oes x(t) = a cos (
0
t) e x(t) =
b sen (
0
t), satisfazem a equac ao (3.13), e sao
uma soluc ao para o problema e os coecientes
a e b sao constantes a serem determinadas. En-
tretanto a solucao mais geral e dada pela soma
das duas soluc oes encontradas. Assim,
x(t) = a cos (
0
t) + b sen (
0
t) (3.15)
Como a equacao que resolvemos a deri-
vada de mais alta ordem era uma derivada se-
gunda, entao a sua soluc ao geral dever a apre-
sentar duas constantes a serem determinadas,
no nosso caso as constantes a e b. Mas a
equacao acima ainda pode ser reescrita em uma
forma mais conveniente se considerarmos que
as constantes a e b sao os lados de um triangulo
retangulo (ver gura 3.8 abaixo) onde,
Figura 3.8: Tri angulo retangulo.
cos =
a
a
2
+ b
2
e sen =
b
a
2
+ b
2
com,
= arctg
_
b
a
_
Portanto, multiplicando e dividindo a eq.
(3.15) por
a
2
+ b
2
, temos:
x(t) =
a
2
+ b
2
_
a
a
2
+ b
2
cos (
0
t) +
b
a
2
+ b
2
sen (
0
t)
_
=
a
2
+ b
2
[cos cos (
0
t) +
sen sen (
0
t)]
=
a
2
+ b
2
cos (
0
t ) .
Podemos sem perda de generalidade esco-
lher a amplitude de oscilacao do oscilador
harmonico como sendo A =
a
2
+ b
2
, por-
tanto nossa solucao geral sera:
x(t) = Acos (
0
t ) .
Devemos observar que esta solucao ainda
apresenta duas constantes a serem determina-
das, A e , pelas condic oes iniciais do pro-
blema. Vamos agora tentar estabelecer qual
e a periodicidade do movimento, ou seja, de
quanto em tempo este movimento se repete,
para isto, iniciaremos nossa analise observando
que:
cos (
0
t ) = cos (
0
t 2)
= cos
_
0
_
t+
2
0
_
_
.
Devemos observar na expressao acima que
o termo
2
= T tem dimensao de tempo, e

que ao somarmos este tempo a um instante de
tempo t qualquer, o movimento da partcula
ira se repetir novamente. Portanto a este in-
tervalo de tempo damos o nome de perodo do
movimento, assim
T =
2
0
=
0
=
2
T
T = 2
_
m
k
.
Agora vamos denir a chamada freq uencia
() do movimento, que e dada pela razao en-
tre o n umero de oscilac oes realizadas em um
determinado intervalo de tempo (t) por este
intervalo de tempo t, ou seja,
=
N umero de oscilac oes (ou voltas)
t
=
1
T
.
Como em um perodo T, damos somente uma
volta, ent ao o n umero de oscilacoes e uma em
um perodo. Portanto,
1
=
2
0
= =

0
2
0
= 2 = =
1
2
_
k
m
. (3.16)
A freq uencia nos da o n umero de oscilacoes
por unidade de tempo. Por exemplo, considere
uma freq uencia de 1.5 Hz, isto signica que a
partcula da uma volta e meia em um segundo.
As unidades, das novas grandezas denidas
ate agora sao:
Smbolo Nome Unidade
T Perodo s
0
Freq uencia Angular rad/s
Freq uencia 1 Hertz
A Amplitude m
0
t + Fase radianos
Constante de fase radianos
Devemos ressaltar aqui que a solucao encon-
trada para a equacao do Oscilador Harmonico
Simples sera de grande ajuda em muitas si-
tuacoes fsicas que encontraremos, por exem-
plo: carga e descarga de um capacitor ligado
em serie com um indutor, sistemas de amorte-
cedores, modelo atomico da polarizabilidade,
etc. Em todos estes casos as equacoes que ire-
mos resolver sera a do oscilador harmonico a
qual ja conhecemos a soluc ao. O que ira mudar
sera o signicado fsico das variaveis envolvi-
das. Por exemplo, a equac ao de um capacitor
de capacitancia C ligado em serie com um in-
dutor de indutancia L e:
L
dI
dt
+
1
C
q = 0,
mas como I =
dq
dt
, logo
L
d
2
dt
2
q +
1
C
q = 0,
d
2
dt
2
q +
2
0
q = 0
onde
2
0
=
1
LC
=
0
=
_
1
LC
Portanto a soluc ao desta equacao e dada por:
q(t) = Qcos (
0
t ) .
E toda a analise que zemos e iremos fazer
para o caso do oscilador harmonico tambem
sera valida para a equacao acima, o que real-
mente ira importar e a forma da equacao
d
2
dt
2
+
2
0
= 0
e nao a vari avel seja ela qual for. Obvi-
amente os signicados fsicos das variaveis
as quais estao descrevendo um determinado
fenomeno fsico serao diferentes.
3.4.1 Analise do Movimento
Se a posicao da partcula e dada por:
x(t) = Acos (
0
t + )
onde x(t) oscila com o tempo, como mostra
a gura 3.9 entao a velocidade da partcula e
dada por
v(t) = x =
d
dt
x(t)
= A
0
sen (
0
t + )
Figura 3.9: Posic ao da partcula em func ao do
tempo.
Figura 3.10: Velocidade da partcula em
funcao do tempo.
tambem ira oscilar com o tempo mas esta defa-
sada de 90
com relac ao a posic ao da partcula,

como mostra a gura 3.10.
Por sua vez, a acelerac ao da partcula e dada
por:
a(t) = x =
d
dt
v(t) =
d
2
dt
2
x(t)
= A
2
0
cos (
0
t +)
a qual tambem ira oscilar com o tempo mas
esta defasada de 180
com relac ao a posic ao

da partcula e de 90
com relacao a velocidade,

como mostra a gura 3.11.
3.4.2 Condicoes Iniciais
Agora iremos determinar a amplitude A e a
constante de fase em func ao das condicoes
Figura 3.11: Aceleracao da partcula em
func ao do tempo.
iniciais do sistema. Considerando que no ins-
tante t = 0 a partcula se encontra na posic ao
x
0
(x(0) = x
0
) e com uma velocidade v
0
(v(0) = v
0
), logo temos:
x(0) = x
0
= Acos (3.17)
v(0) = v
0
= A
0
sen (3.18)
Para encontrarmos a constante de fase
basta dividirmos a equacao (3.18) pela eq.
(3.17), assim obtemos
tg =
v
0
0
x
0
= = arctg
_
v
0
0
x
0
_
.
Para determinarmos a amplitude basta rees-
crevermos as equacoes (3.17) e (3.18) como:
Acos =x
0
e Asen =
v
0
0
Elevando ao quadrado e somando temos:
A
2
cos
2
+A
2
sen
2
= x
2
0
+
_
v
0
0
_
2
A
2
_
cos
2
+sen
2
= x
2
0
+
_
v
0
0
_
2
A
2
= x
2
0
+
_
v
0
0
_
2
A =
x
2
0
+
_
v
0
0
_
2
.
Aqui devemos salientar que a amplitude sera
sempre um n umero positivo.
Simples: Solucao por
Conservacao de Ener-
gia
Considere uma partcula de massa m osci-
lando sob a ac ao de uma forca restauradora
F = kx x, cujo o potencial e U(x) =
1
2
kx
2
,
logo a energia total desta partcula (que neste
caso e constante, pois o sistema e conservativo)
e dada por:
E = T + U(x)
=
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
= cte.
logo escrevendo v em termos de x e da energia
mecanica total, obtemos
1
2
mv
2
= E
1
2
kx
2
isolando a velocidade na equacao acima pode-
mos escrever,
v =
dx
dt
=
_
2E
m

k
m
x
2
.
esta equac ao pode ser escrita na forma diferen-
cial como
dx
_
2E
m

k
m
x
2
= dt
Integrando a equac ao acima entre os instan-
tes t = 0 e t, temos
_
m
2E
_
x(t)
x
0
dx
_
1
k
2E
x
2
=
_
t
0
dt
t =
_
m
2E
_
x(t)
x
0
dx
_
1
k
2E
x
2
Por uma questao de simplicidade faremos a
seguinte mudanca de variavel:
cos =
_
k
2E
x
sen d =
_
k
2E
dx
dx =
_
2E
k
sen d.
Desta forma podemos escrever a integral ante-
rior como,
t =
_
m
k
_
(t)
0
sen d
1 cos
2
t =
_
m
k
_
(t)
0
d
Como
2
0
=
k
m
, ent ao
t =
1
0
((t)
0
) = (t) = (
0
t +
0
) ,
onde
0
e uma constante de integra cao que sera
determinada pelas condic oes inicias. Como
cos =
_
k
2E
x e (t) = (
0
t +
0
) ,
logo,
x(t) =
_
2E
k
cos (
0
t +
0
) .
Olhando para a expressao da energia total,
e considerando o caso em que a energia poten-
cial da partcula e maxima U =
1
2
kA
2
e a sua
energia cinetica e mnima T = 0, temos que:
E = 0 +
1
2
kA
2
= A =
_
2E
k
,
logo, a posicao da partcula pode ser reescrita
como,
x(t) = Acos (
0
t +
0
) ,
que e a soluc ao geral obtida na secao anterior,
ja que
0
e sao duas constantes de fase, que
serao determinadas pelas condic oes iniciais.
Simples e a Con-
servacao de Energia
Vamos escrever a posic ao e a velocidade da
partcula em funcao do tempo:
x(t) = Acos (
0
t + )
e
v(t) =
dx
dt
=
0
Asen (
0
t +)
Portanto a energia mecanica (total) do sis-
tema pode ser escrita como:
E = T + U =
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
=
1
2
m
2
0
A
2
sen
2
(
0
t + ) +
1
2
kA
2
cos
2
(
0
t +)
=
1
2
m
k
m
A
2
sen
2
(
0
t + ) +
1
2
kA
2
cos
2
(
0
t +)
=
1
2
kA
2
_
sen
2
(
0
t + ) + cos
2
(
0
t +)
=
1
2
kA
2
.
Como o sistema e conservativo, a energia
mecanica e constante, ou seja, ela nao depende
do tempo. Da expressao anterior vemos que a
energia mecanica E so depende da amplitude
de oscilac ao e da constante elastica k da mola.
Vamos agora, achar uma expressao para a
velocidade em func ao da posic ao, como:
E =
1
2
kA
2
=
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
1
2
mv
2
=
1
2
kA
2
1
2
kx
2
v
2
=
k
m
_
A
2
x
2
_
=
2
0
_
A
2
x
2
_
v(x) =
0
A
2
x
2
Da expressao acima, vemos facilmente que a
velocidade sera maxima em x = 0, e neste caso
v
max
= +
0
A, e ela e nula em x = A. Este
resultado e facilmente entendido, pois x = A,
sao os pontos de retorno, e neste pontos, a
partcula deve parar para poder retornar. Na
gura 3.12, mostramos uma partcula de massa
m, presa a uma mola de constante elastica k
oscilando sobre uma superfcie sem atrito, en-
tre os ponto x = A e x = A.
Figura 3.12: Um bloco de massa mpreso a uma
oscilando em torno da sua posicao de equilbrio
x = 0. A gura mostra a posicao, a velocidade
e a acelerac ao do bloco.
Nos pontos x = A, a energia cinetica da
partcula e nula e a energia potencial elastica U
e maxima e vale U
max.
=
1
2
kA
2
, e e a energia to-
tal do sistema. Ja no ponto x = 0, a partcula
so tem energia cinetica, pois neste ponto toda
energia potencial elastica U da mola foi con-
vertida em energia cinetica T, e ela e igual a
T
max.
=
1
2
mv
2
max
=
1
2
m
2
0
A
2
=
1
2
kA
2
.
A energia cinetica em func ao da posic ao e
dada por:
T(x) =
1
2
mv
2
(x) =
1
2
m
k
m
_
A
2
x
2
_
=
1
2
k
_
A
2
x
2
_
Logo
U(x) =
1
2
kx
2
e
T(x) =
1
2
k (A
2
x
2
)
Na gura 3.13, mostramos como variam as
energias em func ao da posic ao.
Figura 3.13: Energia em func ao da posic ao.
Agora vamos encontrar uma expressao para
a energia cinetica e para a energia potencial
em funcao do tempo:
T(t) =
1
2
mv
2
(t) =
1
2
m
2
0
A
2
sen
2
(
0
t + )
=
1
2
m
k
m
A
2
sen
2
(
0
t + )
T(t) =
1
2
kA
2
sen
2
(
0
t +)
A energia potencial elastica da mola e dada
por:
U(t) =
1
2
kx
2
=
1
2
kA
2
cos
2
(
0
t + )
U(t) =
1
2
kA
2
cos
2
(
0
t +)
Logo,
U(t) =
1
2
kA
2
cos
2
(
0
t +)
T(t) =
1
2
kA
2
sen
2
(
0
t + )
Na gura 3.14, mostramos como variam as
energias em func ao do tempo.
Figura 3.14: Energia em func ao do tempo.
3.7 Energias Medias
Agora vamos calcular a energia cinetica
media e a energia potencial media em um
perodo de oscilacao. Para isto iremos tomar
o valor medio de uma func ao f(t) no intervalo
0 t T, o qual e denido como:
f
m edio
=

f =
1
T
_
T
0
f(t)dt
Logo a energia potencial elastica media (
U)
e:
U =
1
T
_
T
0
U(t)dt
=
1
T
_
T
0
1
2
kA
2
cos
2
(
0
t + ) dt
=
kA
2
2T
_
T
0
cos
2
(
0
t + ) dt
Como cos(AB) = cos Acos B sen Asen B,
ent ao:
cos(2A) = cos(A + A)
= cos Acos A sen Asen A
= cos
2
A sen
2
A
= cos
2
A
_
1 cos
2
A
_
= 2cos
2
A 1
assim,
cos
2
A =
cos(2A) + 1
2
=
1
2
cos(2A) +
1
2
.
Usando a expressao acima, podemos escre-
ver a energia potencial elastica media, como:
U =
kA
2
2T
_
1
2
_
T
0
cos [2 (
0
t + )] dt +
1
2
_
T
0
dt
_
=
kA
2
4T
_
1
2
0
sen [2 (
0
t + )]
T
0
+ t[
T
0
_
=
kA
2
4T
_
1
2
0
[sen (2
0
T + 2)
sen (2)] + (T 0)
_
=
kA
2
4T
_
1
2
0
[0] + T
_
=
kA
2
4T
T =
kA
2
4
=
1
2
E
Observe que sen (2
0
T + 2) = sen (2), pois
2
0
T = 2
2
T
T = 4 e que sen (4 + 2) =
sen (2), portanto sen (2
0
T + 2)sen (2) =
0.
A energia cinetica media e dada por:
T =
1
T
_
T
0
T(t)dt
=
1
T
_
T
0
1
2
kA
2
sen
2
(
0
t + ) dt
=
kA
2
2T
_
T
0
sen
2
(
0
t + ) dt
Como sen
2
(
0
t + ) = 1 cos
2
(
0
t + ),
ent ao:
sen
2
(
0
t + ) = 1 cos
2
(
0
t + )
= 1
_
1
2
cos [2 (
0
t + )] +
1
2
_
=
1
2

1
2
cos [2(
0
t + )]
assim, de maneira analoga ao calculo da ener-
gia potencial elastica media, obtemos que a
energia cinetica media pode ser escrita como:
T =
kA
2
4
=
1
2
E
Portanto,
U =

T =
kA
2
4
=
1
2
E.
3.8 Oscilador Harmonico e
o Movimento Circular
Uniforme
Agora iremos estudar a relac ao entre o mo-
vimento harmonico simples e o movimento cir-
cular uniforme. Inicialmente consideremos um
disco, ao qual xamos uma pequena haste
metalica, e que gira com uma velocidade an-
gular
0
constante. Usando uma lanterna faze-
mos projetar a sua sombra sobre uma tela (ver
Fig. 3.15). Ao observarmos a sombra da haste
metalica, vemos que a mesma realiza um movi-
mento harmonico simples, com uma freq uencia
angular
0
, igual a velocidade angular com que
o disco gira.
Na Fig. (3.16) abaixo, mostramos uma
partcula que realiza um movimento circular
uniforme com uma velocidade angular
0
cons-
tante, sobre um crculo de raio A. A velocidade
tangencial da partcula tem um modulo cons-
tante e igual a v =
0
A. Vamos decompor
Figura 3.15: Sombra do movimento de um
disco.
Figura 3.16: Movimento circular uniforme.
o vetor posic ao e o vetor velocidade nas suas
componentes x e y, obtendo assim:
x(t) = Acos (t) e y(t) = Asen (t)
v
x
(t) = v sen (t) e v
y
(t) = v cos (t)
mas como o modulo da velocidade e v =
0
A,
e (t) =
0
t + logo
x(t) = Acos (
0
t + )
v
x
(t) =
0
Asen (
0
t + )
y(t) = Asen (
0
t + )
v
y
(t) =
0
Acos (
0
t +) ,
o que e equivalente à:
v
x
(t) =
dx
dt
= x =
0
Asen (
0
t + )
v
y
(t) =
dy
dt
= y =
0
Acos (
0
t + ) ,
O movimento circular uniforme e um mo-
vimento que tem uma aceleracao centrpeta,
ou seja, a acelerac ao deste movimento so ira
mudar a direcao do vetor velocidade, nao al-
terando o seu modulo, logo ela deve ser per-
pendicular ao vetor velocidade. A aceleracao
centrpeta aponta para o centro e e um vetor
com sentido oposto ao vetor posic ao, portanto
ela poderia ser escrita como:
a
x
(t) = a cos (t)
a
y
(t) = a sen (t)
Como o modulo da aceleracao centrpeta e
dado por:
a =
v
2
r
=
(
0
A)
2
A
=
2
0
A,
e (t) =
0
t + entao
a
x
(t) =
2
0
Acos (
0
t +)
a
y
(t) =
2
0
Asen (
0
t +) .
O resultado anterior tambem pode ser obtido
usando o fato de que:
a
x
(t) =
dv
x
dt
= v
x
=
2
0
Acos (
0
t + )
a
y
(t) =
dv
y
dt
= v
y
=
2
0
Asen (
0
t + )
Do que foi visto ate agora, podemos concluir
que o movimento circular e composto por dois
movimentos harmonicos simples um na direc ao
x e outro na direcao y, entretanto o movi-
mento na direc ao x esta defasado de

2
(90
)
em relacao ao movimento na direc ao y, pois:
cos
_
0
t +

2
_
= sen (
0
t + ) .
Portanto o movimento circular esta relacio-
nado a estes dois movimentos harmonicos da
seguinte forma:
r
2
= x
2
(t) + y
2
(t) = A
2
r = A =
_
x
2
(t) + y
2
(t)
v
2
= v
2
x
(t) + v
2
y
(t) =
2
0
A
2
v =
0
A =
_
v
2
x
(t) + v
2
y
(t)
a
2
= a
2
x
(t) + a
2
y
(t) =
4
0
A
2
a =
2
0
A =
_
a
2
x
(t) + a
2
y
(t).
3.9 Pendulo Simples
Considere um pendulo, constitudo por um
corpo de massa m, presa a extremidade de um
o de massa desprezvel e comprimento L. Se o
deslocarmos de sua posic ao de equilbrio de um
angulo muito pequeno e o soltarmos ele ira
oscilar em torno de sua posicao de equilbrio
(nao estamos considerando o atrito), conforme
a Fig. 3.17 abaixo.
O movimento do pendulo e harmonico sim-
ples somente se o angulo o qual o desloca-
mos de sua posic ao de equilbrio for pequeno,
ou ainda, se sua amplitude de oscilacao for
pequena. Na Fig. 3.17 colocamos as forcas
que atuam sobre o corpo de massa m, que
sao o seu proprio peso mg e a tensao T que
do o. Quando o o faz um angulo com
a vertical, as componentes da forca peso ao
longo das direc oes tangencial e radial a tra-
jetoria do objeto sao respectivamente mg sen
e mg cos . A componente tangencial da forca
peso mg sen sempre aponta para a posic ao de
equilbrio, logo podemos dizer que ela e uma
forca restauradora. Seja S o comprimento do
Figura 3.17: Pendulo realizando um movi-
mento harmonico simples.
arco descrito pelo corpo, quando o o forma
um angulo com a vertical, medido a partir do
ponto mais baixo da trajetoria. A relac ao en-
tre o comprimento do arco e o angulo (angulo
medido em radianos) em e:
S = L.
A forca resultante devido as componentes ra-
diais das forcas que atuam sobre o corpo e:
T mg cos = mL

2
.
A forca resultante devido as componentes
tangenciais das forcas que atuam sobre o corpo
e,
F
R
= ma = m
d
2
S
dt
2
= mg sen
d
2
(L)
dt
2
+ g sen = 0
L
d
2
dt
2
+ g sen = 0
d
2
dt
2
+
_
g
L
_
sen = 0.
Se S for muito menor do que L, o angulo
=
S
L
e pequeno e podemos aproximar sen
por . Na tabela abaixo mostramos quao boa
e esta aproximacao:
(Graus) (Radianos) sen
1
0,017453 0,017452
2
0,034906 0,034899
3
0,052360 0,052336
4
0,069813 0,069756
5
0,087266 0,087156
6
0,104720 0,104528
7
0,122173 0,121869
8
0,139626 0,139173
9
0,157080 0,156434
10
0,174533 0,173648
Tabela 3.1: Comparac ao entre o angulo me-
dido em radianos o valor do seno deste mesmo
angulo.
Entao se considerarmos angulos pequenos
podemos fazer a aproximac ao sen , as-
sim:
d
2
dt
2
+
_
g
L
_
= 0.
que e uma equac ao de um oscilador harmonico
simples, cuja a solucao e dada por:
(t) =
0
cos (t + )
onde e a freq uencia angular que e dada por:
0
=
2
T
=
_
g
L
,
logo o perodo de oscilac ao de um pendulo sim-
ples e
T = 2
L
g
.
Em alguns experimentos de medida da ace-
lerac ao da gravidade g, sao feitos usando o
pendulo simples. Para isto, basta medir o com-
primento L do pendulo e o perodo T de os-
cilac ao do mesmo (lembre-se, o pendulo deve
oscilar com uma pequena amplitude), determi-
nando o tempo de uma oscilacao. (Usualmente
mede-se o tempo necessario para n ( 10) os-
cilac oes e depois divide-se o resultado por n, a
m de se reduzir o erro na medicao do tempo.
O n umero n de oscilac oes tambem nao pode
ser muito grande senao fatores como o atrito ja
irao ter uma grande inuencia nos resultados.)
A aceleracao da gravidade g e ent ao determi-
nada usando a seguinte expressao:
g =
4
2
L
T
2
.
Quando a amplitude de oscilac ao de um
pendulo simples nao for pequena, o seu movi-
mento sera periodico, mas nao sera harmonico
simples.
3.10 Oscilador Vertical
Consideremos um bloco de massa m sus-
penso verticalmente por uma mola de cons-
tante elastica k e comprimento natural
0
, con-
forme a gura 3.35 abaixo. Escolhendo o eixo y
orientado verticalmente e tendo o mesmo sen-
tido da forca peso com a origem do eixo sobre
a posic ao de equilbrio da mola livre.
Sobre o bloco atua a forca peso mg e a forca
devido a mola ky, devido a segunda lei de
Newton temos
m
d
2
y
dt
2
= m y = mg ky.
Quando o bloco se encontra em equilbrio,
temos que a sua posicao de equilbrio y
0
e dada
por
y
0
=
mg
k
.
Figura 3.18: Um bloco de massa m sus-
penso verticalmente por uma mola de cons-
tante elastica k.
Esta e a posic ao em torno da qual o bloco ira
oscilar, assim podemos escrever a equacao de
movimento da seguinte forma,
y +
2
0
(y y
0
) = 0
na qual usamos
2
0
= k/m. Denindo uma
nova variavel Y = y y
0
, assim temos que
nova equac ao de movimento e dada por,
Y +
2
0
Y = 0,
cuja solucao e
Y (t) = Acos (
0
t + ) ,
logo, temos
y(t) = y
0
+Acos (
0
t + ) .
Portanto, pode-se concluir que o efeito da
gravidade foi somente deslocar de y = 0 para
y = y
0
a posicao em torno da qual o bloco
oscila. Quando o corpo se desloca de Y em
torno da posic ao de equilbrio y
0
forca que atua
sobre ele e kY .
Quanto a energia, quando o bloco esta em
equilbrio ele tem uma energia potencial gravi-
tacional U
g
= mgy
0
e uma energia potencial
elastica que e dada por U
E
=
1
2
ky
2
0
, portanto a
energia potencial total do bloco e
U
T
= mgy
0
+
1
2
ky
2
0
,
entretanto, como ky
0
= mg, ent ao temos que
U
T
=
1
2
ky
2
0
.
Ao deslocarmos o bloco da sua posicao de
equilbrio y
0
para uma nova posicao y
0
+ y, a
sua nova energia potencial sera
U = mg(y
0
+ y) +
1
2
k(y
0
+y)
2
=
1
2
ky
2
0
+
1
2
ky
2
Como a energia potencial e sempre a energia
potencial elastica devido ao deslocamento da
mola em relac ao a posicao de equilbrio mais
a energia potencial da posic ao de equilbrio,
que e constante, ent ao como a energia poten-
cial independe do referencial no qual ela e me-
dida, pode-se escolher um novo referencial para
medir a energia potencial gravitacional de tal
modo que a energia potencial total do ponto
de equilbrio seja nula e temos um oscilador
harmonico simples, sem a necessidade de in-
cluir a energia potencial gravitacional, assim
temos que
U =
1
2
ky
2
,
em que y e o deslocamento em relacao a posicao
de equilbrio y
0
.
3.11 Osciladores Acopla-
dos
Considere um sistema constitudo por duas
partculas de massas m
1
e m
2
ligadas por
uma mola de massa desprezvel e de cons-
tante elastica k, conforme a Fig. 3.19 abaixo.
Admita que as partculas so podem mover-se
numa dimensao e que a unica forca que atua
sobre elas e a forca restauradora da mola.
Figura 3.19: Dois blocos de massas m
1
e m
2
,
presos a uma mola de constante elastica k, so-
bre uma superfcie horizontal sem atrito.
Se e o comprimento de equilbrio da mola
(mola livre) e x
1
e x
2
as posic oes das partculas
em relacao a uma origem O arbitraria (ver Fig.
3.19), a deformacao da mola e dada por:
x = (x
2
x
1
) l (3.19)
de modo que as forcas restauradoras sobre as
partculas sao (aqui iremos considerar que a
mola esta distendida, portanto x > 0)
F
1
= F
2
= kx
m
1
x
1
= kx
m
2
x
2
= kx
Multiplicando a equac ao da partcula 1 por
m
2
e a equacao da partcula 2 por m
1
, obtemos
que:
m
2
m
1
x
1
= m
2
kx
m
1
m
2
x
2
= m
1
kx
subtraindo uma da outra,
m
1
m
2
( x
2
x
1
) = (m
1
+ m
2
)kx
Ao derivarmos a duas vezes a equac ao (3.19)
com relac ao ao tempo, obtemos que x = x
2
x
1
, assim
m
1
m
2
m
1
+ m
2
x = kx
logo,
x +
_
m
1
+ m
2
m
1
m
2
_
kx = 0.
Denido a massa reduzida () de um sistema
de duas partculas como:
1
=
1
m
1
+
1
m
2
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
.
ent ao, a equacao de movimento pode ser rees-
crita como
x +
_
k
_
x = 0 x +
2
0
x = 0,
cuja a soluc ao e dada por,
x(t) = Acos (
0
t + ) ,
na qual a freq uencia angular e dada por
0
=
2
T
=
T = 2
_
k
.
A velocidade e aceleracao de cada partcula
sao dadas por,
v(t) = x =
d
dt
x(t) = A
0
sen (
0
t + )
a(t) = x =
d
2
dt
2
x(t) = A
2
0
cos (
0
t + )
mas como x = (x
2
x
1
) l, ent ao
v(t) = x =
d
dt
x(t) = x
2
x
1
= v
2
(t) v
1
(t)
a(t) = x =
d
2
dt
2
x(t) = x
2
x
1
= a
2
(t) a
1
(t)
As energias potencial e cinetica de um osci-
lador harmonico simples constitudos de dois
corpos sao expressas como:
U(x) =
1
2
kx
2
e T =
1
2
v
2
.
Devemos ressaltar aqui que a energia
cinetica T =
1
2
v
2
e a energia cinetica interna
do sistema oscilante. A energia do centro de
massa e a energia total interna se conservam se-
paradamente. A translac ao do centro de massa
nao afetara a oscilac ao.
Exerccio: Usar o fato de que
E =
1
2
kA
2
= U + T
para determinar uma expressao para a ener-
gia cinetica em funcao da posic ao e outra em
funcao do tempo.
3.12 Determinacao da
freq uencia Natural
0
Um sistema que oscila livremente, por mais
complexo que ele seja, ira oscilar com um
freq uencia natural
0
. Entao para descrever-
mos a evoluc ao temporal do sistema, basta
determinarmos a freq uencia natural
0
de os-
cilacao do sistema. A seguir, discutiremos al-
gumas maneiras de determinarmos
0
para di-
versos tipos de sistemas.
Exemplo 33 A gura 3.21 abaixo mostra
uma barra que gira em torno de um ponto a
um distancia c do centro de massa da barra. As
molas sao identicas, tendo a mesma constante
elastica k e comprimento natural. A barra esta
na horizontal e em equilbrio com as forcas da
mola F
1
e F
2
. Determine a equacao de movi-
mento e a sua freq uencia natural
0
.
Figura 3.20: Barra equilibrada por duas molas
identicas.
Solucao: Considere que o sistema oscila har-
monicamente com uma amplitude
0
, a par-
tir da sua posicao de equilbrio estatica. No
equilbrio, o torque resultante N e nulo, logo
considerando que o sistema esta girando no
sentido horario temos que
F
1
a + mgc F
2
b = 0.
Ao deslocarmos o sistema de um angulo (
1) da sua posicao de equilbrio, as novas forcas
nas extremidades da barra sao dadas por,
f
1
= F
1
ka e f
2
= F
2
+kb.
Portanto o torque resultante sobre o sistema
N = I
sera
I
= f
1
a + mgc f
2
b
= F
1
a +mgc F
2
b k
_
a
2
+b
2
_
Usando a condicao de equilbrio, encontramos

que a equacao diferencial que descreve o movi-
mento e dada por
+
k (a
2
+ b
2
)
I
= 0,
Assim, a freq uencia natural de oscilacao do
sistema e dada por
0
=
_
k (a
2
+ b
2
)
I
.
Exemplo 34 Considere um cilindro de densi-
dade
c
tal que
c
<
H
2
O
. Este cilindro tem al-
tura H e raio da base R. Ao ser colocado sobre
a agua ele ira utuar com uma parte submersa.
(a) Determine o quanto cara submerso e (b)
a freq uencia de oscilacao em torno deste ponto.
Solucao: (a) Considere que o sistema os-
cila harmonicamente com uma amplitude z
0
em torno de sua posicao de equilbrio estatica
z
e
. No equilbrio, a forca resultante F = P+E
e nula, logo
E mg = 0
E = mg
H
2
O
R
2
(H z
e
)g =
c
HR
2
g
Figura 3.21: Cilindro oscilando na superfcie
da agua.
Portanto, a posicao de equilbrio e dada por,
z
e
=
_
1

c
H
2
O
_
H.
(b) Ao afundarmos um pouco o cilindro e
soltarmos o mesmo, ele passara a oscilar em
torno de z
e
. Neste caso a forca de empuxo e
um pouco maior que a forca peso, logo a forca
resultante sobre o sistema e
m z =
H
2
O
R
2
(H z
e
z)g
c
HR
2
g
=
H
2
O
R
2
(H z
e
)
c
HR
2
g
H
2
O
R
2
z
c
HR
2
z =
H
2
O
R
2
z
a qual pode ser escrita como
z +
_
H
2
O
c
g
H
_
z = 0.
Portanto, a freq uencia natural de oscilacao do
sistema e dada por
0
=
_
H
2
O
c
g
H
.
3.12.1 Metodo da Energia
Em um sistema conservativo a energia total
e constante, e a equac ao diferencial do movi-
mento tambem pode ser obtida pelo princpio
da conserva cao da energia. Os sistemas que
oscilam livres de qualquer tipo de amorteci-
mento, e energia total do sistema e parcial-
mente cinetica e parcialmente potencial. A
energia cinetica T e armazenada pela massa,
devido a sua velocidade, enquanto a potencial
U e armazenada na forma da tensao da de-
formac ao elastica ou pelo trabalho realizado
pela forca elastica em um campo de forca, tal
como o gravitacional. Como, a energia total e
constante, entao,
E = T +U = cte. (3.20)
portanto,
dE
dt
=
d
dt
(T + U) = 0. (3.21)
Se estivermos interessados somente na
freq uencia natural do sistema
0
, ela pode ser
determinada, se considerarmos que em dois
pontos A e B quaisquer temos
T
A
+U
A
= T
B
+ U
B
. (3.22)
Se o ponto A for o da posicao de equilbrio
estatico, entao U
A
= 0 e E = T
A
, ou seja, a
energia cinetica e maxima neste ponto. Consi-
dere o ponto B, aquele correspondente ao des-
locamento maximo, ou seja, T
B
= 0 e E = U
B
.
Com estas escolhas, temos
T
A
= U
B
T
max.
= U
max.
. (3.23)
A equac ao anterior conduz diretamente a
freq uencia natural
0
, como podemos ver no
caso do oscilador harmonico simples em que
U
max.
=
1
2
kA
2
e T
max.
=
1
2
mA
2
2
0
, da igualdade
entre estas duas relac oes tiramos que no caso
do oscilador harmonico simples
0
=
_
k/m.
A razao entre as duas expressoes produz,
T
max.
U
max.
= 1 =
1
2
mA
2
2
0
1
2
kA
2
=
m
2
0
k
(3.24)
Figura 3.22: Sistema de polias com mola.
Exemplo 35 Determine a freq uencia natural
do sistema mostrado na gura 3.22 abaixo.
Solucao: Considere que o sistema esta osci-
lando harmonicamente com uma amplitude ,
a partir da sua posicao de equilbrio estatica.
A energia cinetica maxima do sistema e dada
por
T
max.
=
1
2
m(r
max.
)
2
+
1
2
I

2
max.
, (3.25)
enquanto a energia potencial maxima e
U
max.
=
1
2
k(R
max.
)
2
(3.26)
onde consideramos o zero de energia poten-
cial gravitacional no ponto mais baixo, ou seja,
quando a amplitude da mola e maxima.
Observe que

max
=
0
max
e como T
max.
=
U
max.
, encontramos que a freq uencia natural
0
e dada entao por
0
=
_
kR
2
mr
2
+ I
. (3.27)
Este resultado tambem pode ser obtido,
usando a chamada 2
a
lei de Newton para a

rotacao, a qual estabelece que
I
= kR
2
+ Tr (3.28)
entretanto, ao aplicarmos a 2
a
lei de Newton
ao bloco de massa m, obtemos que
mg T = ma = mr
. (3.29)
Isolando a tensao T na equacao acima obte-
mos que T = mg mr
, portanto, o torque
resultante sera dado por
I
= kR
2
+ mgr mr
2
. (3.30)
Desta forma, a equacao diferencial que des-
creve o movimento e
+
kR
2
mr
2
+I
_

mgr
kR
2
_
= 0 (3.31)
que e uma equacao de oscilador harmonico
cuja freq uencia natural e dada por
0
=
_
kR
2
mr
2
+I
. (3.32)
Exemplo 36 Um cilindro de massa m e raio
r rola sem deslizar sobre a superfcie interna de
um cilindro de raio R, conforme a gura 3.23
abaixo. Determine (a) equacao diferencial do
movimento para pequenas oscilacoes em torno
do ponto mais baixo e (b) a freq uencia natural
de oscilacao do sistema.
Figura 3.23: Cilindro de raio r rolando sem
deslizar sobre a superfcie interna de um cilin-
dro de raio R.
Solucao: Considere que o sistema esta osci-
lando harmonicamente com uma amplitude
0
,
a partir da sua posicao de equilbrio estatica.
Para que o cilindro role sem deslizar sobre a
superfcie do outro, devemos impor que a ve-
locidade do centro de massa (CM) do cilindro
menor V
CM
= r

deve ser igual a velocidade
de translacao do seu CM em torno do eixo do
cilindro de raio R V
t
= (R r)
. Assim, este
vnculo impoe que
r

= (R r)
(3.33)
A energia cinetica do sistema e dada por
T =
1
2
m(R r)
2

2
+
1
2
I

2
, (3.34)
onde o momento de inercia de um cilindro de
raio r em torno do seu CM e I =
1
2
mr
2
.
Usando a equacao de vnculo (3.33), a energia
cinetica deste sistema pode ser escrita como
T =
3
4
m(R r)
2

2
.
Ja a energia potencial do sistema, conside-
rando o zero como sendo o ponto mais baixo
da trajetoria, e
U = mg(R r)(1 cos ).
A energia mecanica do sistema E = T + U
e conservada, portanto,
dE
dt
= 0
0 =
d
dt
_
3
4
m(R r)
2

2
+
mg(R r)(1 cos )
_
=
_
3
2
m(R r)
2
+ mg(R r) sen
_

.
Portanto, a equacao diferencial que descreve o
movimento e
+
2g
3(R r)
sen = 0,
entretanto, para pequenas oscilacoes sen ,
logo esta equacao pode ser reescrita como
+
2g
3(R r)
= 0,
que e a equacao diferencial de um oscila-
dor harmonico, cuja freq uencia natural de os-
cilacao e
0
=
2g
3(R r)
. (3.35)
3.12.2 Metodo de Rayleigh:
Massa Efetiva
O metodo da energia pode ser usado em siste-
mas com massas distribudas, quando o movi-
mento de cada ponto do sistema e conhecido.
Em sistemas nos quais as massas estao liga-
das por juncoes rgidas, como em trampolins,
ou engrenagens, etc, o movimento das varias
massas pode ser expresso em termos do movi-
mento de um ponto x especco do sistema, e
neste caso, o sistema tera somente um grau de
liberdade, pois so necessitamos de uma coor-
denada para descreve-lo. A energia cinetica de
um sistema como este pode ser escrita como
T =
1
2
m
ef
x
2
,
onde m
ef
e a massa efetiva ou massa equiva-
lente no ponto especco. Se a rigidez elastica
k naquele ponto tambem for conhecida, ent ao
a freq uencia natural de oscilac ao do sistema
poder ser calculada por
0
=
k
m
ef
.
Em sistemas de massas distribudas tais
como em molas e barras, o conhecimento da
distribuic ao da amplitude da vibracao torna-se
necessario, antes que a energia cinetica possa
ser calculada. Lord Rayleigh
2
mostrou que
com uma hipotese razoavel para a forma da
amplitude da vibrac ao e possvel levar em
conta as massas das molas, antes ignoradas
e obter uma estimativa mais realista para a
freq uencia natural de oscilacao do sistema.
Exemplo 37 Determine o efeito da massa da
mola sobre sua freq uencia natural. Para isto
considere um bloco de massa M, preso a uma
mola de tamanho , massa m e constante
elastica k.
Figura 3.24: bloco de massa M, preso a uma
mola de tamanho , massa m e constante
elastica k.
Solucao: Mostraremos que o efeito da inercia
da mola e equivalente a adicionarmos uma
massa m
ef
ao bloco de massa M. Entao, a
energia total do sistema e
T =
1
2
(m
ef
+ M)

X
2
,
onde X e a coordenada do bloco de massa M,
cuja a origem e medida a partir do equilbrio
do sistema, a mola nao esta nem comprimida
e nem distendida. De fato, X representa a dis-
tensao ou compressao da mola toda.
Seja x a coordenada ao longo do eixo da
mola de uma pequena regiao da mola, que tem
2
John W. Strutt, em seu livro The Theory of Sound,
Vol. 1, 2nd. rev. ed., New York, 1937, editora Dover,
na pag. 109-110
um comprimento dx e uma massa dm = dx,
onde e a densidade linear de massa da mola
e = m/. Considerando a funcao u(x, t)
como sendo a distensao ou compressao linear
da mola ate o ponto x e que 0 x . Aqui
esta representando a extremidade da mola.
Esta funcao deve ser tal que u(0, t) = 0 e
u(, t) = X, e razoavel tambem considerarmos
que a distensao ou compressao de cada pequeno
pedaco da mola seja diretamente proporcional
da distensao total da mola e inversamente pro-
porcional ao comprimento natural da mola, as-
sim
u(x, t) =
X
x
Com isto podemos escrever a energia
cinetica do elemento de massa dm, como sendo
dT =
1
2
_
u
t
_
2
dm =
1
2
_

X
x
_
2
m
dx,
a partir da qual a energia cinetica total da mola
T
m
e
T
m
=
_

0
dT =
m

X
2
2
3
_

0
x
2
dx =
1
2
m
3
X
2
,
Portanto, a massa efetiva devido a mola e
m
ef
= M+m/3, assim a energia cinetica total
do sistema bloco mola e
T =
1
2
(
m
3
+ M)

X
2
,
e a freq uencia natural de oscilacao do sistema
poder obtida
0
=
k
m/3 + M
.
3.13 Oscilacoes
Harmonicas em duas
Dimensoes
Analisaremos a seguir, o movimento de
uma partcula com dois graus de liberdade.
Consideraremos que sobre a partcula atua
uma forca restauradora, que e proporcional a
distancia da partcula a origem do sistema, ou
seja,
F = kr
As equac oes de movimento para as coordena-
das x e y podem ser escritas como,
_
F
x
= m x = kx
F
y
= m y = ky
=
_
x =
2
0
x
y =
2
0
y
onde,
0
=
_
k
m
,
e as suas solucoes sao
_
x = Acos(
0
t )
y = Bcos(
0
t )
. (3.36)
Portanto, a partcula executa um MHS nas
direcoes x e y com a mesma freq uencia mas
com amplitudes e fases diferentes. Podemos
obter a equac ao para a trajetoria da partcula
eliminando o tempo entre as duas equacoes.
Para escreveremos a func ao y(t) como
y(t) = Bcos [(
0
t ) + ( )]
= Bcos (
0
t ) cos( )
Bsen (
0
t ) sen( ).
Denindo,

0
t
e notando que,
x
A
= cos(
0
t ) = cos ,
assim,
y(t) =
B
A
x cos
B
A
A
2
x
2
sen
Ay Bx cos = B
A
2
x
2
sen
elevando ao quadrado ambos os lados, obtemos
que
A
2
y
2
2ABxy cos + B
2
x
2
cos
2
=
A
2
B
2
sen
2
B
2
x
2
sen
2
A
2
y
2
+ B
2
x
2
2ABxy cos = A
2
B
2
sen
2
(3.37)
A natureza da trajetoria de uma equacao
quadratica geral da forma
3
Ax
2
+Bxy +Cy
2
+Dx+Ey +F = 0, (3.38)
e uma conica ou uma conica degenerada. A
conica e classicada de acordo com o valor do
discriminante , denido como
= B
2
4AC.
Se
_
_
> 0 uma hiperbole
= 0 uma parabola
< 0 uma elipse
(3.39)
O Discriminante da equacao (3.37) e dado
por,
= 4A
2
B
2
cos
2
4A
2
B
2
= 4A
2
B
2
sen
2
,
o qual e negativo. Portanto a trajetoria e uma
elipse e o movimento e chamado de Movimento
harmonico elptico. O eixo maior da elipse faz
um angulo com o eixo x, de tal modo que
tg(2) =
B
A C
.
no caso da equac ao quadratica de forma geral,
eq. (3.38). No nosso caso temos que ent ao que
tg(2) =
2ABcos
B
2
A
2
=
2ABcos
A
2
B
2
.
3
Para maiores detalhes veja o capitulo 12 sobre
conicas do livro do Louis Leithold, O Calculo com Ge-
ometria Analtica, Vol. 1, 2
a
edicao, Editora Harbra,

Sao Paulo 1982. O Resultado nal encontra-se na pag.
500.
A seguir faremos uma analise de alguns casos
particulares. Para tal, ao dividirmos todos os
termos da eq. (3.37) por A
2
B
2
, obtemos
_
y
B
_
2
+ 2xy
_
cos
AB
_
+
_
x
A
_
2
= sen
2
.
Conforme veremos a seguir, a trajetoria da
partcula depende das amplitudes A e B, e da
diferenca de fase . Consideremos inicialmente
o caso em que = /2, entao a equac ao an-
terior se reduz a equac ao de uma elipse,
_
y
B
_
2
+
_
x
A
_
2
= 1 Elipse p/ =
2
Na gura abaixo mostramos esta trajetoria.
Figura 3.25: Equac ao de uma elipse, para uma
fase = /2.
Se as amplitude forem iguais, A = B = R e
= /2, temos o caso especial de um movi-
mento circular, ou seja,
y
2
+ x
2
= R
2
Circunferencia p/ =
2
.
Na gura 3.26 abaixo mostramos esta tra-
jetoria.
Agora, vamos considerar o caso em que a
fase = 0, assim
A
2
y
2
+ B
2
x
2
2ABxy = 0,
a qual, ao ser fatorada pode ser escrita como,
(Bx Ay)
2
= 0,
Figura 3.26: Equac ao de uma circunferencia,
para uma fase = /2, e amplitudes iguais,
A = B = R.
que e a equacao de uma reta, ou seja,
y =
B
A
x Reta p/ = 0.
Similarmente, a fase = , produz uma
reta com uma inclinac ao oposta, ou seja,
y =
B
A
x Reta p/ = .
Na gura abaixo mostramos esta trajetoria.
Figura 3.27: Equac ao de uma reta, para uma
fase = 0.
Voce pode mostrar (faca isto) que se 0 <
< , a partcula gira no sentido horario. Ao
contr ario, se < < 2, ela gira no sentido
anti-hor ario (para simplicar, faca = e =
0 na eq. (3.36).
Voce tambem pode mostrar que as tra-
jetorias para outros valores de sao elipses.
A gura 3.30 mostra a trajetoria da partcula
para = /3.
Na gura 3.28, mostramos as trajetorias
para A = B e diferentes valores da fase .
Figura 3.28: Trajetorias para diferentes valores
da fase .
Em um caso mais geral de oscilacoes em duas
dimensoes, as freq uencias dos movimentos nas
direcoes x e y nao precisam ser iguais, e pode-
mos escrever
_
x = Acos(
x
t )
y = Bcos(
y
t )
Neste caso, as trajetorias nao sao mais elip-
ses, e recebem a denominac ao de curvas de
Lissajous. Se a razao
x
/
y
puder ser escrita
com sendo a razao entre dois n umeros intei-
ros a curva sera fechada. Para entender esta
armacao considere que
x
/
y
= 2/3. Isto
quer dizer que a partcula executa 2 oscilac oes
no eixo x enquanto executa 3 oscilac oes no eixo
y. Apos isto, ela estara novamente no mesmo
ponto com a mesma velocidade. Se
x
/
y
nao
for um n umero racional a curva sera aberta, ou
seja, a partcula nunca passa duas vezes pelo
mesmo ponto com a mesma velocidade. De-
pois de um tempo innito ela tera passado por
todos os pontos do retangulo.
Nas guras 3.29, 3.30 e 3.31 abaixo mostra-
mos a trajetoria no espaco de fase para al-
guns casos em que
y
= 2
x
e as diferencas
de fase sao de = 90, = 60 e = 0. Note
que a partcula oscila duas vezes no eixo y en-
quanto oscila uma vez no eixo x, no caso em
que = 90.
Figura 3.29: Figura de Lissajous para o caso
em que
y
= 2
x
e a diferenca de fase e = 90.
em que
y
= 2
x
em que
y
= 2
x
3.14 Diagramas de Fase
Se as forcas que atuam sobre uma partcula
forem conhecidas, o seu movimento pode ser
completamente determinado, desde que se co-
nheca a sua posic ao e a sua velocidade em um
instante qualquer (condic oes iniciais). Para o
movimento em uma dimensao, as quantidades
x(t) e x(t) sao as coordenadas de um ponto
P(x, x) em um espaco bidimensional, chamado
espaco de fase.
`
A medida que o tempo passa, o
ponto descrevendo o estado da partcula move-
se ao longo de uma trajetoria no espaco de fase,
chamada caminho de fase. Para condicoes ini-
ciais diferentes, o movimento e descrito por ca-
minhos de fase diferentes. O espaco de fase de
uma partcula em um movimento unidimensi-
onal tem dois graus de liberdade, e geralmente,
e chamado de plano de fase. O espaco de fase
de uma partcula que se move em 3 dimensoes
tem 6 coordenadas. Para um sistema contendo
N partculas, o espaco de fase possui 6N coor-
denadas.
Para um oscilador harmonico simples,
_
x = Acos(
0
t )
x =
0
Asen(
0
t )
Pode-se eliminar o tempo t destas equacoes,
observando que cos(
0
t ) = x/A e que
sen(
0
t ) = x/(
0
A), desta forma a tra-
jetoria da partcula e dada por:
_
x
A
_
2
+
_
x
0
A
_
2
= 1 (3.40)
que e a equac ao de uma elipse. Como a energia
mecanica de um oscilador harmonico simples e
dada por
E =
1
2
kA
2
=
1
2
m
2
0
A
2
pode-se usar esta relac ao para reescrever a e
equac ao da elipse como,
_
x
_
2E/k
_
2
+
_
x
_
2E/m
_
2
= 1
A gura 3.32 abaixo mostra tres caminhos
de fase para um oscilador harmonico simples.
Note que os semi-eixos da elipse sao proporci-
onais a
E; para cada valor de E temos um

caminho de fase diferente. A energia nao muda
ao longo de um caminho de fase porque e uma
constante de movimento.
Figura 3.32: Diagrama de fase, de um sistema
conservativo. Para cada energia E, temos uma
trajetoria fechada no espaco de fase.
No MHS a acelerac ao e sempre contr aria ao
deslocamento de forma que a velocidade e de-
crescente para x positivo e crescente para x ne-
gativo. Assim o ponto P percorre os caminhos
de fase sempre no sentido horario, conforme
mostra a gura 3.32.
Dois caminhos de fase diferentes nunca po-
dem se cruzar, pois se isto ocorresse, teria-se
duas soluc oes diferentes para a equac ao de mo-
vimento com as mesmas condic oes iniciais, o
que seria um absurdo.
Os caminhos de fase podem ser obtidos di-
retamente da equac ao de movimento sem que
seja necessario calcular x(t). Para o oscilador
harmonico, tem-se
d
2
x
dt
2
=
d x
dx
dx
dt
= x
d x
dx
de forma que sua equacao de movimento pode
ser escrita como
x
d x
dx
=
2
0
x = xd x =
2
0
xdx
Esta e uma equacao diferencial de primeira or-
dem, cuja solucao e facilmente obtida. Desta
forma, integrando ambos os lados obtem-se
x
2
+
2
0
x
2
= C
A constante C e determinada pelas condicoes
iniciais do sistema. Nos pontos de retorno
(pontos extremos do movimento) tem-se que
x = 0 e x = A
de forma que,
2
0
A
2
= C,
com isto, a equac ao da trajetoria no espaco de
fase pode ser escrita na seguinte forma
x
2
+
2
0
x
2
=
2
0
A
2
,
que e identica à da equacao (3.40).
Nao ha diculdades em obter a solucao ge-
ral da equacao de movimento do oscilador
harmonico, que e uma equac ao diferencial de
segunda ordem, proveniente das leis de New-
ton. Entretanto, para situac oes mais compli-
cadas, algumas vezes e consideravelmente mais
facil encontrar diretamente a equacao da tra-
jetoria do espaco de fase x = x(x), sem realizar
o calculo de x(t).
e
3.15 Oscilacoes Amorteci-
das
As oscilac oes harmonicas simples, tem lugar
em sistemas conservativos. Na pratica sempre
existe dissipac ao de energia. Ate agora, nos
sistemas estudados as forcas de atrito foram
desprezadas. Se tal hipotese fosse completa-
mente realista, um pendulo, ou um peso preso
em uma mola, oscilariam indenidamente. Na
realidade a amplitude da oscilac ao, devido ao
atrito, decresce gradualmente ate anular-se.
O movimento diz-se amortecido por atrito e
denomina-se Movimento Harmonico Amorte-
cido (MHA). Freq uentemente o atrito provem
da resistencia do ar ou de forcas internas. O
modulo da forca de atrito usualmente depende
da velocidade; em muitos casos de interesse ela
e proporcional a velocidade do corpo, contudo,
com sentido oposto.
No caso do pendulo, as oscilac oes sao amor-
tecidas devido a resistencia do ar e tambem
pelo atrito no suporte. As oscilacoes de um
lquido em um tubo em forma de U se amorte-
cem devido à viscosidade do lquido. As vi-
brac oes de um diapasao produzem um som
audvel porque sao comunicados ao ar gerando,
as ondas sonoras. A energia utilizada para isto
provem do oscilador, dando origem ao amorte-
cimento por emissao de ondas sonoras.
Geralmente a resistencia de um uido como
o ar ao deslocamento de um corpo, e direta-
mente proporcional a velocidade do corpo, e se
esta for pequena o sucientemente, ent ao te-
remos pequenas oscilac oes. Portanto, iremos
considerar que a forca de amortecimento (a
forca de atrito) e diretamente proporcional à
velocidade
F
a
= bv = b x. (3.41)
Como um exemplo, vamos considerar uma
partcula em um oscilador harmonico unidi-
mensional (como o mostrado na gura 3.33),
submetido a uma forca de atrito diretamente
proporcional à velocidade, como a F
a
acima.
Figura 3.33: Oscilador harmonico amortecido.
Neste caso, a equacao de movimento e dada
por
m x = kx b x = m x + b x + kx = 0.
Denindo a constante de amortecimento e a
freq uencia de oscilac ao do sistema
0
como
=
b
2m
e
0
=
_
k
m
(3.42)
podemos escrever,
x + 2 x +
2
0
x = 0. (3.43)
Esta e uma equac ao diferencial linear de 2
a
ordem, com coecientes constantes, de modo

que, podemos admitir uma solucao da forma
x(t) = e
t
, o que nos leva à
x = x e x =
2
x,
substituindo estes valores na equac ao de movi-
mento (3.43), obtemos a seguinte equac ao
2
+ 2 +
2
0
= 0, (3.44)
chamada de equacao caracterstica, cujas
soluc oes sao
_

+
= +
_
2
0
=
_
2
0
Denindo uma nova freq uencia
c
=
_
2
0
,
podemos escrever a solucao geral como sendo
x(t) = e
t
_
Ae
c
t
+ Be
c
t
_
,
Uma analise cuidadosa desta soluc ao, nos
leva aos tres casos especiais, em que
_
2
c
> 0 Amortecimento Supercrtico
2
c
= 0 Amortecimento Crtico
2
c
< 0 Amortecimento Subcrtico
nestes casos temos que as razes sao,
_
_
>
0

+
e
sao reais
=
0

+
=
=
<
0

+
e
sao imaginarios
Na gura abaixo 3.34, mostramos uma
graco com os tres tipos de movimentos rela-
tados acima.
Agora iremos investigar cada uma das
soluc oes anteriores.
Figura 3.34: Possveis movimentos para um os-
cilador harmonico amortecido.
3.15.1 Amortecimento
Subcrtico ( <
0
)
No caso de movimento subcrtico ou suba-
mortecido e conveniente denir a freq uencia
a
=
_
2
0
2
=
_
k
m

b
2
4m
2
= i
c
,
de modo que
a
seja uma quantidade real. As-
sim, a soluc ao geral toma a forma
x(t) = e
t
_
Ae
+i
a
t
+ Be
i
a
t
_
,
Note que as constante A e B podem ser com-
plexas. Como x(t) representa a posic ao, que e
uma grandeza fsica real, ent ao ela deve ser re-
presentada por um n umero real, portanto ao
impor que x
(t) = x(t) garante-se que x(t) e

real, assim
x
(t) = e
t
_
A
e
i
a
t
+ B
e
+i
a
t
_
= x(t).
Da relacao acima pode-se concluir que,
_
A = B
= C
B = A
= C
e com isto a posic ao x(t) pode ser reescrita

como
x(t) = e
t
_
Ce
+i
a
t
+ C
e
i
a
t
_
Como C e um n umero complexo qualquer,
ent ao no plano complexo ele tambem pode ser
expresso em termos das coordenadas polares,
por serem mais convenientes neste caso. Ao
expressar C em coordenadas polares ele sera
caracterizado por um angulo e uma ampli-
tude A/2, que estao relacionadas da seguinte
forma
C =
A
2
e
i
,
logo,
x(t) =
A
2
e
t
_
e
+i(
a
t+)
+ e
i(
a
t+)
_
.
Usando a formula de Euler e
i
= cos
i sen , a equac ao acima toma a forma
x(t) = Ae
t
cos(
a
t +) (3.45)
Portanto, a soluc ao geral, pode ser expressa
em uma forma mais simples, dependendo so-
mente das constantes de integrac ao A e , as
quais sao obtidas atraves das condic oes iniciais
do problema.
A gura 3.35 abaixo mostra o graco de
x(t) t (para = 0). A amplitude do movi-
mento decresce no tempo devido ao fator e
t
,
que e representado pela curva pontilhada da
gura 3.35. Este termo e conhecido como o
envelope ou envoltoria da curva, ou seja,
x
env.
(t) = z(t) = Ae
t
.
Ele representa a amplitude efetiva num dado
instante.
A quantidade
a
e chamada freq uencia an-
gular do oscilador amortecido, e ela e sempre
menor do que a freq uencia angular do oscila-
dor harmonico livre
0
. A rigor, o movimento
nao e periodico porque, como o movimento e
amortecido, a partcula nunca passa duas ve-
zes no mesmo ponto com a mesma velocidade.
Mesmo assim, dene-se o perodo do movi-
mento como sendo o intervalo de tempo en-
tre duas passagens sucessivas da partcula pela
origem, no mesmo sentido (ou o intervalo de
Figura 3.35: Graco de x(t) t (para = 0)
para um oscilador amortecido subcriticamente.
As linhas tracejadas sao as envoltorias (ou en-
velope), que tem um decaimento exponencial.
tempo entre dois maximos). Em outras pala-
vras, o perodo do movimento e o perodo da
funcao cosseno que aparece em (3.45), dado
por
a
=
2
a
Se for pequeno, podemos escrever
a
como
4
a
=
_
2
0
2
=
0
_
1
_

0
_
2
_
1/2
=
0
_
1

2
2
2
0
+
_

0

2
2
0
Se
0
, ent ao podemos escrever
a

0
4
Devemos usar a expansao em serie de Taylor:
(1+x)
n
= 1+nx+
n(n 1)
2!
x
2
+
n(n 1)(n 2)
3!
x
3
+.
Suponha que no instante t = t
0
ocorra um
maximo de x(t), entao a amplitude de oscilacao
nesse instante e
x
env.
(t
0
) = Ae
t
0
,
Um perodo depois, a amplitude de oscilac ao e
x
env.
(t
0
+
a
) = Ae
(t
0
+
a
)
= Ae
t
0
e
a
= x
env.
(t
0
)e
a
Assim, pode-se dizer que a razao entre as am-
plitudes de oscilacao entre dois maximos con-
secutivos e dada por
x
env.
(t
0
)
x
env.
(t
0
+
a
)
= e
a
= e
2/
a
.
Da expressao acima, ve-se que este decaimento
nao depende do tempo. A quantidade e
a
e
chamada de decremento do movimento; o lo-
garitmo do decremento e
a
, que e
=
a
= 2
a
e chamado de decremento logaritmo do movi-
mento.
Exemplo 38 Mostre que o decremento lo-
gartmico e dado pela expressao:
=
1
n
ln
_
x
env
(t
0
)
x
env
(t
0
+ n
a
)
_
=
1
n
ln
_
x
0
x
n
_
.
(3.46)
onde x
n
representa a amplitude apos n ciclos
terem ocorrido.
Solucao: A razao entre duas amplitudes con-
secutivas e,
x
0
x
1
=
x
1
x
2
=
x
2
x
3
= =
x
n1
x
n
= e
, (3.47)
entretanto, a razao x
0
/x
n
, pode ser escrita
como
x
0
x
n
=
_
x
0
x
1
__
x
1
x
2
__
x
2
x
3
_

_
x
n1
x
n
_
= e
n
,
(3.48)
assim, temos que
=
1
n
ln
_
x
0
x
n
_
. (3.49)
Exemplo 39 Construa um diagrama de fase
para o oscilador subamortecido.
Solucao: Para encontrar a trajetoria no
espaco de fase precisa-se da posicao x(t) e da
velocidade x(t), que sao dadas respectivamente
por
x(t) = Ae
t
cos(
a
t + )
e
x(t) = Ae
t
[ cos(
a
t + ) +
a
sen(
a
t + )] .
Estas equacoes podem ser manipuladas mais
facilmente introduzindo as seguintes mudancas
de variaveis:
u =
a
x(t) =
a
Ae
t
cos(
a
t +)
w = x(t) + x(t) =
a
Ae
t
sen(
a
t + )
As variaveis u e w podem ser representadas em
coordenadas polares por
_
u = cos( + )
w = sen( + )
com
=
a
t = t =

a
=
u
2
+ w
2
=
a
Ae
t
Assim, tem-se que
=
a
Ae
(/
a
)
,
que e a equacao de uma espiral logartmica
(como mostrado na gura 3.36 abaixo). Uma
vez que a transformacao de x, x para u, w e
linear, o caminho de fase tem basicamente a
mesma forma nos planos u w e x x, com
a diferenca que a espiral e ligeiramente defor-
mada no plano x x (conforme a gura 3.37).
Figura 3.36: Graco de w u.
Na gura 3.37, mostra-se o espaco de fase
de um oscilador subcrtico com os seguintes
parametros: A = 1,
0
= 2, = 0.25 e = 0.
Este diagrama foi feito usando o software Sci-
lab, com a funcao Espaco Fase.sci.
Figura 3.37: Graco de x(t)v(t), com A = 1,
0
= 2, = 0.25 e = 0.
3.15.2 Balanco de Energia: Fa-
tor de Qualidade Q
Em um dado instante t, a energia mecanica
de uma partcula em um movimento harmonico
amortecido subcriticamente, e dada por
E(t) =
1
2
m x
2
(t) +
1
2
kx
2
(t).
Devido a forca resistiva, a energia do sistema
nao e mais conservada, pois a mesma esta
sendo dissipada em outras formas de energia.
A taxa de variacao temporal da energia pode
ser escrita como
d
dt
E(t) = m x x + kx x =(m x +kx) x,
mas, da 2
a
lei de newton para este movimento

temos que
m x = kx b x = m x + kx = b x,
logo, das duas relac oes anteriores, podemos es-
crever
dE
dt
= b x
2
= 2m x
2
. (3.50)
Portanto, a taxa instant anea de dissipacao
da energia mecanica do oscilador e igual ao
produto da forca b x pela velocidade x, sendo
assim proporcional ao quadrado da velocidade
instant anea. Note que dE/dt < 0 sempre,
anulando-se nos instantes em que a velocidade
se anula, e acompanhando a oscilac ao de x
2
durante cada perodo.
A energia total da partcula em um instante
qualquer pode ser expressa usando o fato de
que a posic ao e a velocidade sao dadas por
x(t) = Ae
t
cos(
a
t + )
x(t) = Ae
t
[ cos(
a
t + )+
a
sen(
a
t + )] (3.51)
ent ao a energia total em um instante qualquer
e dada por
E(t) =
1
2
m x
2
(t) +
1
2
kx
2
(t),
usando o fato de que k = m
2
0
e substituindo a
posicao e a velocidade na equacao acima para
a energia total, obtem-se que:
E(t) =
1
2
mA
2
e
2t
_
( cos +
a
sen )
2
+
2
0
cos
2
na qual deniu-se
_
=
a
t +
2
a
=
2
0
2
Esta equac ao ainda pode ser escrita em uma
forma mais compacta como
E(t) =
1
2
mA
2
e
2t
_
2
cos
2
+
2
a
sen
2
+
2
a
sen cos +
2
0
cos
2
=
1
2
mA
2
e
2t
_
2
0
+
2
cos
2

2
sen
2
+
2
a
sen cos ]
=
1
2
mA
2
e
2t
_
2
0
+
2
cos 2 +
a
sen 2
.
Denindo-se a energia,
E
0
=
1
2
m
2
0
A
2
,
que e a energia total do sistema armazenada
pela mola no instante t = 0. Com esta de-
nic ao pode-se reescrever a energia total arma-
zenada na mola em um dado instante t como
E(t) = E
0
e
2t
+
1
2
mA
2
e
2t
_
4
+
2
2
a
_

2
_
4
+
2
2
a
cos 2+
a
_
4
+
2
2
a
sen 2
_
na qual deniu-se que,
_
_
sen =

2
_
4
+
2
2
a
cos =

a
_
4
+
2
2
a
= arctg
_

2
a
_
= arctg
_

a
_
_
4
+
2
2
a
=
0
.
(3.52)
ent ao a energia pode ser escrita em termos das
relac oes anteriores (3.52) como
E(t) = E
0
e
2t
+ E
0
_

0
_
e
2t
sen [2 (
a
t +) + ]
E(t) = E
0
e
2t
1+
_

0
_
sen [2 (
a
t + ) + ]
_
= E
0
e
2t
1+
_

0
_
sen [2
a
t + 2 + ]
_
Observe que a energia e composta pelo termo
E
0
que corresponde a energia inicialmente ar-
mazenada no sistema, pelo termo e
2t
que e
o responsavel pelo amortecimento (perda de
energia do sistema) e pelo termo,
f
E
(t) =
_
1 +
_

0
_
sen [2
a
t + 2 + ]
_
que tambem e devido ao amortecimento. En-
tretanto, este termo faz com que a energia
oscile, com um perodo que e a metade do
perodo de oscilac ao da posic ao. Observe que
se T for o perodo de oscilac ao para a posic ao,
dado por
T =
2
a
ent ao a func ao f
E
(t) acima tem a seguinte pro-
priedade
f
E
(t + T/2) = f
E
(t) (3.53)
pois,
sen [2
a
(t +T/2) +2 + ]
=sen (2
a
t + 2
a
T/2 + 2 +)
=sen (2
a
t + 2 + + 2)
=sen [2 (
a
t + ) + ] ,
com isto, evidentemente que f
E
(t+T) = f
E
(t+
T/2) = f
E
(t).
Como a energia E(t) que pode ser escrita
como
E(t) = E
0
e
2t
f
E
(t) (3.54)
ent ao, ela tem a seguinte propriedade
E(t + T) = E
0
e
2(t+T)
f
E
(t + T)
= E
0
e
2t
e
2T
f
E
(t)
= E(t)e
2T
(3.55)
Na gura 3.38, mostramos um graco da
energia em func ao do tempo, para uma si-
tuac ao tpica. A energia decai exponencial-
mente com o tempo.
Figura 3.38: Graco da energia em funcao do
tempo para um sistema subcriticamente amor-
tecido.
Quanta energia o sistema perde apos uma os-
cilac ao completa (em um perodo T)? A ener-
gia perdida em um ciclo E (E < 0) pode
ser escrita como:
E = E(t + T) E(t)
mas como foi mostrado em (3.55), a energia em
um perodo T mais tarde tera o valor
E(t + T) = E(t)e
2T
,
logo, a energia perdida em um perodo T e
E =
_
e
2T
1
E(t)
=
_
e
4/
a
1
E(t)
Entao, temos que
E
E(t)
= e
4/
a
1. (3.56)
Se considerarmos que o amortecimento e fraco
o suciente, ou seja, que b 1 ou que
a
,
podemos expandir o termo da exponencial em
serie de Taylor e manter somente o termo de
primeira ordem em /
a
(e
x
= 1 + x +
1
2
x
2
+
1
6
x
3
+ O(x
4
)), desta forma, obtemos que
E
E(t)
= 2
2
a
=
E(t)
[E[
=

a
4
(3.57)
A taxa de perda de energia de um oscilador
fracamente amortecido e melhor caracterizada
por um unico parametro Q, chamado fator de
qualidade do oscilador.
O fator de qualidade Q do oscilador e de-
nido como sendo 2 vezes a energia armaze-
nada no oscilador em um dado instante t divi-
dida pela energia perdida em um unico perodo
de oscilacao T. O fator de qualidade Q pode
ser expresso como
Q = 2
Energia armazenada no instante t
[Energia dissipada no perodo [
No caso de um amortecimento fraco, ve-
mos que a taxa de perda de energia e cons-
tante, eq. (3.57), entretanto nos casos em
que isto ocorre esta taxa varia de acordo com
a expressao (3.56), ent ao para um oscilador
harmonico amortecido subcriticamente o fator
de qualidade Q e dado por:
Q =

a
2
Portanto, do resultado acima podemos con-
cluir que a condic ao de amortecimento fraco e
equivalente a condic ao de um fator de quali-
dade muito grande, ou seja, Q 1.
Agora vamos encontrar uma expressao para
a potencia dissipada pela forca de amorteci-
mento. A potencia dissipada P
R
(t) e dada pela
eq. (3.50), a qual e uma func ao da velocidade
instant anea, que e dada pela eq. (3.51), assim
podemos escrever
P
R
(t) = 2mA
2
e
2t
[ cos(
a
t + ) +
a
sen(
a
t + )]
2
Usando as relacoes denidas pelas eqs.
(3.58) abaixo,
_
_
sen =

_
2
+
2
a
cos =

a
_
2
+
2
a
= arctg
_

a
_
= arctg
_

a
_
_
2
+
2
a
=
0
.
(3.58)
Observe que estas transformac oes sao equiva-
lentes as transformacoes.
Usando as relacoes (3.58), a potencia dissi-
pada pode ser escrita como
P
R
(t) = 2mA
2
e
2t
_
_
2
+
2
a
_
2
[sen(
a
t + +)]
2
Portanto, a potencia dissipada instant anea
pode ser escrita na forma mais compacta como,
P
R
(t) = 2m
2
0
A
2
e
2t
sen
2
(
a
t + + ).
(3.59)
Como acabamos de ver a energia do osci-
lador harmonico amortecido nao e mais cons-
tante como no caso do oscilador harmonico
simples. O oscilador harmonico amortecido
esta perdendo energia continuamente, devido
ao amortecimento do meio, que e dissipada
na forma de calor. A taxa de perda da
energia e proporcional ao quadrado da velo-
cidade, conforme eq. (3.59), de modo que
a perda de energia nao ocorre de maneira
uniforme. A taxa de perda de energia sera
maxima quando a partcula atinge sua velo-
cidade maxima proximo da (mas nao exata-
mente na) posicao de equilbrio, e sera instan-
taneamente nula quando a velocidade for nula,
ou seja, quando a amplitude da partcula for
maxima. Na gura 3.39 mostramos a ener-
gia em funcao do tempo e a velocidade em
func ao do tempo, enquanto na gura 3.40 mos-
tramos a potencia dissipada e a velocidade
como func oes do tempo, para um oscilador
harmonico amortecido.
Figura 3.39: Graco da energia e da velocidade
em funcao do tempo para um sistema subcri-
ticamente amortecido. A setas indicam os ins-
tantes em que a velocidade e nula e a energia
quase nao muda em instantes proximos a este.
Figura 3.40: Graco da potencia dissipada e
da velocidade em funcao do tempo para um
sistema subcriticamente amortecido. A setas
indicam os instantes em que a velocidade e nula
e a potencia instant anea tambem e nula.
3.15.3 Amortecimento Crtico
( =
0
)
No caso em que
=
0
as duas soluc oes da eq. caracterstica (3.44)
sao iguais a . Assim, so temos uma soluc ao
particular para (3.43), que e
x(t) = Ae
t
,
Como esta equacao diferencial e de segunda
ordem, devemos ter duas solucoes linearmente
independentes, e portanto, devemos encontrar
uma outra soluc ao.

E facil mostrar que
x(t) = Bte
t
tambem e soluc ao, de forma que a soluc ao geral
e,
x(t) = (A + Bt) e
t
Neste caso, a velocidade e
x(t) = Be
t
(A +Bt) e
t
= (B A Bt) e
t
A gura 3.41 mostra um graco tpico de
x(t) t, com x
0
= A positivo, para um osci-
lador com amortecimento crtico para os casos
em que a velocidade inicial e positiva, zero e
negativa.
Figura 3.41: Graco da posicao em func ao do
tempo, para um oscilador criticamente amorte-
cido, para tres valores diferentes da velocidade
inicial.
3.15.4 Amortecimento Su-
percrtico ( >
0
)
Agora iremos estudar o caso em que
>
0
Neste caso, a soluc ao geral pode ser escrita
como
x(t) = e
t
_
Ae
+
c
t
+ Be
c
t
_
onde,
c
=
_
2
0
,
c
> 0
Observe que o movimento nao e periodico, e
portanto,
c
nao representa uma freq uencia.
Em todos os casos x vai a zero assintoticamente
para o valor da posicao de equilbrio.
A velocidade e dada por,
x(t) = A(
c
) e
(
c
)t
B(
c
+ ) e
(
c
+)t
No amortecimento supercrtico, o movi-
mento resultante nao e oscilatorio e assintoti-
camente sua amplitude vai a zero. Entretanto,
dependendo dos valores iniciais da velocidade,
pode haver uma mudan ca no sinal da posic ao
x, antes de sua amplitude ir a zero assintotica-
mente.
Para fazermos uma analise do compor-
tamento desta solucao, vamos reescrever a
solucao em termos das condic oes iniciais
x(0) = x
0
e x(0) = x
0
= v
0
, assim
x
0
= A + B
v
0
= A(
c
) B(
c
+)
Apos uma manipulacao algebrica obtemos
A =
v
0
+ (
c
+ ) x
0
2
c
B =
v
0
(
c
) x
0
2
c
Se limitarmos nossa analise a um desloca-
mento inicial positivo x(0) = x
0
> 0, observa-
remos tres possveis situac oes de interesse para
a velocidade inicial x(0) = x
0
:
1. x
0
> 0, neste caso x(t) atinge o maximo
em algum instante t > 0 antes de ir a zero.
2. x
0
< 0, neste caso x(t) vai a zero monoto-
nicamente
3. Se x
0
< 0 e o seu modulo for grande o su-
cientemente para que x(t) mude o sinal,
atinja um valor mnimo e em seguida va a
zero.
Vamos agora analisar o primeiro caso, para
tal, analisaremos as condic oes para que x(t)
tenha um zero, assim imporemos que
x(t) = e
t
_
Ae
+
c
t
+ Be
c
t
_
= 0
v
0
> 0.
e
t
_
Ae
+
c
t
+ Be
c
t
_
= 0
Para que a condicao acima seja satisfeita deve-
mos ter que:
Ae
+
c
t
+ Be
c
t
= 0
A
B
= e
2
c
t
t =
1
2
c
ln
_
A
B
_
=
1
2
c
ln
_
v
0
+ ( +
c
)x
0
v
0
+ (
c
)x
0
_
Para que exista uma solucao para a equac ao
acima, o argumento da funcao logaritmo deve
ser positivo. Entretanto, devemos lembrar que
ln x > 0 se x > 1 e que ln x < 0 se 0 < x <
1. Portanto, se o argumento do logaritmo for
maior que um, ou seja,
v
0
+ ( +
c
)x
0
v
0
+ (
c
)x
0
> 1
neste caso o tempo sera negativo, o que signi-
ca que nao teremos um zero para a x(t) sob
estas condicoes.
Se o argumento estiver entre zero e um, ou
seja,
0 <
v
0
+ ( +
c
)x
0
v
0
+ (
c
)x
0
< 1
ent ao a funcao logaritmo sera negativa e o
tempo sera positivo e maior do que zero, o que
signica que ha uma soluc ao para x(t) = 0.
Se o argumento da funcao logaritmo for ne-
gativo nao haver a, uma solucao para a equacao
x(t) = 0.
Na gura 3.42 ilustramos este tres casos,
mostrando um graco tpicos de x(t) t para
x
0
= A+B positivo, ou seja, x
0
= A+B > 0.
Dependendo dos valores de A e B, a velocidade
inicial pode ser positiva ou negativa. Em par-
ticular, se B > 0 e A < 0 a velocidade inicial
e negativa e existe um valor de t, diferente de
zero, para o qual x(t) se anula (o graco corta
o eixo t).
Figura 3.42: Tres possveis casos para o amor-
tecimento supercrtico. Aqui a amplitude ini-
cial e x
0
= A +B > 0.
Exemplo 40 Considere um pendulo de com-
primento e massa m movendo-se no oleo (-
gura 3.43 abaixo). O oleo retarda o movimento
do pendulo com uma forca resistiva proporcio-
nal à velocidade, de modulo dado por
F
res.
= 2m
_
g
_
O pendulo e solto da posicao = no ins-
tante t = 0. Supondo que as oscilacoes sejam
pequenas, obtenha o deslocamento angular e a
velocidade angular como funcoes do tempo.
Figura 3.43: O pendulo se movimentando em
um meio resistivo.
Solucao: Observe que a forca de resistencia
e dada por
F
res.
= 2m
_
g
e que o torque que atua sobre a partcula e dado

por
N = mg sen + F
res.
= mg sen 2m
_
g
)
A equacao de movimento e dada por
N = I
= m
2
Assim,
m
2
= mg sen 2m
_
g
)
Para pequenas oscilacoes
sen
de modo que
+ 2
_
g
+
g
= 0.
Comparando esta equacao com eq. (3.43) ve-
mos que
=
_
g
e
0
=
_
g
Como =
0
, temos, portanto, um caso de
amortecimento crtico, cuja solucao geral e
(t) = (A + Bt) e
t
No instante t = 0, temos que (0) = , por-
tanto A = , logo
(t) = ( + Bt) e
t
Derivando esta expressao em relacao ao tempo,
obtemos que
(t) = (B Bt) e
t
Agora, usando o fato de que a velocidade an-
gular no instante t = 0 e nula, ou seja, que
(0) = 0, encontramos que B = , logo

(t) = (1 + t) e
t
(t) =
2
te
t
ou ainda, substituindo o valor de , obtemos
(t) =
_
1 +
_
g
t
_
e
t
,
(t) =
_
g
_
te
t
.
Veja que e sempre positivo enquanto a veloci-
dade angular e sempre negativa. O pendulo re-
torna à posicao de equilbrio sem oscilar. Por
sua vez, a velocidade angular tem um mnimo
para t =
_
g
, como mostrado na gura 3.44.

Figura 3.44: O pendulo se movimentando em
um meio resistivo.
3.16 Oscilacoes Forcadas
Amortecidas
Agora iremos estudar o movimento de um
oscilador amortecido que e submetido por uma
agente externo, a uma forca externa periodica.
Suporemos que a forca aplicada sobre o osci-
lador tenha a seguinte forma F
0
cos(t), por-
tanto a equacao de movimento e dada por
m x +b x +kx = F
0
cos(t).
Denindo, uma amplitude A por
f
0
=
F
0
m
a equac ao de movimento pode ser escrita como
x + 2 x +
2
0
x = f
0
cos(t). (3.60)
A solucao geral desta equacao pode ser escrita
como
x(t) = x
h
(t) + x
p
(t),
na qual,
x
h
(t) = e
t
_
A
h
e
c
t
+ B
h
e
+
c
t
_
,
e a soluc ao da equac ao homogenea
x
h
+ 2 x
h
+
2
0
x
h
= 0.
a qual, tambem e conhecida como soluc ao tran-
siente.
Por sua vez, x
p
e uma soluc ao particu-
lar responsavel pelo aparecimento do termo
f
0
cos(t) no lado direito de (3.60). Para deter-
minarmos a uma solucao particular qualquer
para a eq. (3.60 ) podemos proceder de duas
formas diferentes. No primeiro procedimento,
leva-se em conta fato da forca ser uma func ao
harmonica, portanto, sua soluc ao tambem de-
ver a ser uma func ao harmonica, enquanto que
no segundo procedimento usa-se a simplicidade
da formulacao complexa.
Primeiro Modo:
Como todas as derivadas de uma funcao se-
noidal sao func oes senoidais, uma boa soluc ao
tentativa para (3.60) seria
x
p
(t) = Acos(t )
Substituindo esta soluc ao em (3.60), temos
2
Acos(t ) 2Asen(t )+
2
0
Acos(t ) = f
0
cos(t)
Expandindo sen(t ) e cos(t ), temos
que
_
f
0
A
__
2
0
2
_
cos + 2 sen
_
cos (t)
_
A
__
2
0
2
_
sen + 2 cos
_
sen (t) = 0.
Para que a expressao acima seja identicamente
valida, os coecientes das func oes seno e cos-
seno devem ser ambos nulos. Assim, podemos
escrever
f
0
A
__
2
0
2
_
cos +
2 sen ] = 0 (3.61)
A
__
2
0
2
_
sen +
2 cos ] = 0. (3.62)
Da ultima equacao da expressao acima (3.62),
podemos escrever
tg =
2
2
0
2
, (3.63)
Conseq uentemente (veja o triangulo mostrado
na gura 3.45)
Figura 3.45: Tri angulo, que relaciona o angulo
com as freq uencias e
0
e com a constante
de amortecimento .
sen =
2
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
(3.64)
cos =

2
0
2
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
(3.65)
Da primeira equac ao de (3.61), podemos escre-
ver
A =
f
0
(
2
0
2
) cos + 2 sen
(3.66)
Substituindo as expressoes para sen e cos ,
na equacao acima, obtemos que
A =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
(3.67)
Observe que a amplitude de oscilac ao do siste-
mas e agora uma func ao da freq uencia da forca
externa, ou seja, A = A().
Finalmente, a solucao particular da equacao
(3.60) pode ser escrita como
x
p
(t) =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
cos (t ) ,
(3.68)
onde, o angulo e dado por
arctg =
_
2
2
0
2
_
(3.69)
A presenca da constante na soluc ao (3.68) in-
dica que ha um atraso da resposta do sistema
em relacao à forca aplicada. A gura 3.46 mos-
tra um graco de em func ao de para um
0
xo. Note que:
_
_
0 = arctg(0
+
) = 0

0
= arctg() =

2
= arctg(0
) =
(3.70)
Figura 3.46: Graco de em funcao de para
um
0
xo, no caso de um oscilador harmonico
amortecido e forcado.
Segundo Modo:
Para obter uma soluc ao via formulac ao com-
plexas, usa-se a formula de Euler e
i
= cos +
i sen para representar o n umero complexo
z = x + iy, na forma polar, o qual pode
ent ao ser escrito como z =
_
x
2
+ y
2
e
i
, com
tg =
y
x
. Ao usar a notac ao complexa, em
vez de resolver somente a equacao diferencial
(3.60), resolve-se silmutaneamente as seguintes
equacoes:
_
x
p
+ 2 x
p
+
2
0
x
p
= f
0
cos(t)
y + 2 y +
2
0
y = f
0
sen(t)
Fazendo z = x
p
+ iy, obtem-se a seguinte
equac ao
z + 2 z +
2
0
z = f
0
e
it
(3.71)
a ser resolvida. A parte real da equacao acima
e a equac ao diferencial original, a eq. (3.60),
assim x
p
= Re(z), o que signica que x
p
e a
parte real de z, enquanto y = Im(z) signica
que y e a parte imaginaria de z.
Para resolver a equac ao diferencial complexa
(3.71) acima, deve-se buscar por uma soluc ao
que tenha a mesma forma funcional da expo-
nencial, assim tenta-se a seguinte solucao
z(t) = z
0
e
it
da qual tem-se que
z = iz e z =
2
z
logo, substituindo estes resultados em (3.71),
obtem-se que
__
2
0
2
_
+ i (2)
z
0
e
it
= f
0
e
it
assim,
z
0
=
f
0
(
2
0
2
) + i (2)
.
Em vez de lidarmos com o n umero complexo
[(
2
0
2
) + i (2)], e sempre mais facil tra-
balharmos com ele em sua forma polar, que e
dada por,
_
2
0
2
_
+i (2) =
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
e
i
,
na qual,
tg =
2
2
0
2
.
Portanto,
z
0
=
f
0
e
i
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
e desta forma tem-se que
z(t) =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
e
i(t)
.
e a solucao da equac ao diferencial complexa
(3.71). Entretanto, queremos somente a parte
real desta solucao, que e a solucao da equac ao
diferencial original (3.60) desejada. Esta
solucao e ent ao
x
p
(t) =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
cos (t ) .
Figura 3.47: Aqui, mostramos a soluc ao tran-
siente, particular e geral da equacao diferencial
(3.60).
A solucao da equacao homogenea dada por
(3.16) e chamada solucao transiente. Por causa
do fator exponencial e
t
, ela vai a zero para
um tempo grande comparado com 1/. Assim
x(t 1/) x
p
(t). (3.72)
que e chamada solucao estacionaria. O que
ocorre antes da solucao transiente desapare-
cer em uma situacao particular e ilustrado
pelo graco da gura 3.47. As func oes x
h
(t)
(supondo movimento subamortecido), x
p
(t) e
x(t) sao representadas no caso em que <
a
=
_
2
0
2
. Observe que, inicialmente,
a funcao x(t) e deformada mas à medida que
x
h
(t) vai desaparecendo ela vai se confundindo
com x
p
(t).
3.17 Ressonancia
Vamos agora, considerar a situac ao posterior
ao perodo transiente em que somente a solucao
estacionaria sobrevive.
A freq uencia angular, , para a qual a am-
plitude de oscilac ao A(w) dada por
A() =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
(3.73)
assume o seu valor maximo e chamada
freq uencia de ressonancia
R
da amplitude.
Assim, a derivada da amplitude no seu valor
maximo
R
e
_
dA
d
_
=
R
= 0. (3.74)
A derivada de A() e dada por
dA
d
=
2f
0
(
2
0
2
2
2
)
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
_
3/2
(3.75)
Igualando a zero, obtemos que
R
=
_
2
0
2
2
(3.76)
Observe que so haver a ressonancia se 2
2
<
2
0
.
Caso contr ario A e monotonicamente decres-
cente (dA/d e sempre negativo). O grau de
amortecimento do sistema pode ser descrito
pelo fator de qualidade Q, denido como
Q =

R
2
(3.77)
Um fator de qualidade Q grande signica que
o parametro de amortecimento, e pequeno.
Nesse caso, o segundo termo dentro do radical,
no denominador de (3.73), e pequeno, e por-
tanto, a curva A, gura 3.48, tem um pico
alto e estreito em =
0
. Quando Q vai dimi-
nuindo, vai aumentando, e portanto, o pico
vai se tornando mais largo e mais baixo. No
caso em que 2
2
>
2
0
, o pico desaparece.
Para valores grandes de Q, somente os-
cilacoes com freq uencias muito proximas a
0
podem ser excitadas com amplitude con-
sideravel. Esta e uma condicao desejavel
em muitas situac oes fsicas, como por exem-
plo, um diapasao. Deseja-se que um dia-
pasao vibre com uma freq uencia denida para
que ele emita um som puro (com uma unica
freq uencia).
Figura 3.48: Graco da amplitude em funcao
da freq uencia, para diferentes valores da cons-
tante de amortecimento. O pico mais agudo e
para o menor valor da constante de amorteci-
mento.
Da mesma forma que dene-se a freq uencia
de ressonancia da amplitude, pode-se denir
outras freq uencias de ressonancia. Por exem-
plo, a freq uencia de ressonancia da energia
cinetica e denida como sendo a freq uencia
para a qual a energia cinetica assume o seu
valor maximo.
A velocidade pode ser calculada, a partir de
(3.68), como
x
p
(t) =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
sen (t ) ,
(3.78)
Sendo assim, a energia cinetica e dada por
T =
1
2
m x
2
p
=
mf
2
0
2
2
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
sen
2
(t ) ,
Uma vez que T depende do tempo, e interes-
sante trabalhar com o seu valor medio em um
perodo, assim
T) =
mf
2
0
2
2
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
sen
2
(t )
_
Mas com,
sen
2
(t )
_
=
1
2
, (3.79)
logo, podemos escrever
T) =
mf
2
0
4
2
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
(3.80)
A derivada de T) em relacao a e dada por
d T)
d
=
mf
2
0
2
(
2
0
2
)
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
(3.81)
Na ressonancia temos,
_
d T)
d
_
=
T
= 0, (3.82)
de forma que
T
=
0
. (3.83)
Uma vez que a energia potencial e proporcional
ao quadrado da amplitude, ela e maxima para
a freq uencia de ressonancia da amplitude, dada
por
U
=
R
=
_
2
0
2
2
. (3.84)
3.18 Impedancia de Um
Oscilador
Um oscilador harmonico amortecido e carac-
terizado por tres grandezas: sua massa m, a
constante elastica da mola k e a constante de
amortecimento b. Nas expressoes vistas ate
agora, estas grandezas sempre aparecem em
combinac ao com a freq uencia da forca ex-
terna aplicada.
A velocidade maxima de um oscilador
harmonico amortecido forcado em funcao da
freq uencia, conforme a equacao equac ao (3.78),
e dada por
v
m ax.
() =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
=
F
0
m
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
.
Para que freq uencia de excitacao da forca ex-
terna, a amplitude da velocidade sera maxima?
Em um oscilador harmonico amortecido
forcado, a grandeza que aparece no denomi-
nador da velocidade em func ao do tempo,
equacao (3.78), e chamada impedancia do os-
cilador e e designada por Z, assim F = Zv =
Z x. Portanto
Z =
m
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
=
m
_
k
m

2
_
2
+
2
b
2
m
2
=
m
2
m
2
_
_
k
m
_
2
+ b
2
_
=
_
k
m
_
2
+ b
2
Z =
_
k
m
_
2
+b
2
(3.85)
Analogamente, a reatancia X, e a resistencia
R, sao denidas por
X = m
k
e R = b (3.86)
portanto a impedancia pode ser escrita em ter-
mos da reatancia e da resistencia, como
Z =
X
2
+R
2
,
Figura 3.49: Triangulo mostrando a relac ao en-
tre o angulo e a impedancia Z, a reatancia X
e a resistencia R em um oscilador harmonico
amortecido.
O angulo e dado por
arctg() =
R
X
=
b
m
k
.
Desta forma podemos escrever as equacoes de
movimento para o oscilador harmonico amor-
tecido forcado como
x
p
(t) =
F
0
Z
cos (t )
x
p
(t) =
F
0
Z
sen (t )
f
0
() =
F
0
Z
A potencia transferida ao oscilador e,
P
f
(t) = x
p
F(t) =
F
2
0
Z
sen (t ) cos(t)
=
F
2
0
Z
_
1
2
sen (2t) cos()
sen() cos
2
(t)
_
Vamos agora calcular a potencia media ab-
sorvida em um perodo,

P
f
, pois e ela que nos
fornece uma indicac ao do comportamento do
sistema. Portanto,
P
f
=
F
2
0
2Z
sen().
Como v
0
= F
0
/Z, ent ao
P
f
=
1
2
v
0
F
0
sen()
Agora usando a relac ao mostrada na gura
3.49, podemos escrever, sen() = R/Z, e
usando tambem o fato de que F
0
= Zv
0
, obte-
mos
P
f
=
1
2
Rv
2
0
Da equac ao acima vemos que a maxima
potencia transferida, depende da velocidade
maxima e da constante de amortecimento b =
R.
3.19 Princpio da super-
posicao: series de
Fourier
Na secao anterior vimos que a soluc ao per-
manente da equacao (3.60) e dada por (3.68).
Seguindo os mesmos passos, e facil mostrar que
a solucao da equacao
x + 2 x +
2
0
x = f
0
sen(t) (3.87)
e dada por
x
p
(t) =
f
0
_
(
2
0
2
)
2
+ 4
2
2
sen (t ) ,
(3.88)
onde, o angulo e dado por
arctg =
_
2
2
0
2
_
(3.89)
Nesta sec ao vamos mostrar como resolver a
equac ao de movimento para um oscilador su-
jeito a uma forca periodica geral F(t). Fazendo
f(t) = F(t)/m,
x + 2 x +
2
0
x = f(t). (3.90)
Suponha que x
1
(t) seja solucao da equacao
(3.90) para uma forca f
1
(t), ou seja,
x
1
+ 2 x
1
+
2
0
x
1
= f
1
(t). (3.91)
Suponha que x
2
(t) seja solucao da equacao
(3.90) para uma forca f
2
(t), ou seja,
x
2
+ 2 x
2
+
2
0
x
2
= f
2
(t). (3.92)
Somando a primeira eq. (3.91) multiplicada
por
1
com a segunda (3.92) multiplicada por
2
, podemos escrever
(
1
x
1
+
2
x
2
) + 2 (
1
x
1
+
2
x
2
) +
2
0
(
1
x
1
+
2
x
2
) = (
1
f
1
(t) +
2
f
2
(t))
Isto quer dizer que,
x(t) =
1
x
1
+
2
x
2
, (3.93)
e uma soluc ao da eq. (3.90) para um forca
f(t) =
1
f
1
(t) +
2
f
2
(t), (3.94)
A ideia pode ser generalizada. Se a forca ex-
terna puder ser escrita como
f(t) =
N
n=1
n
f
n
(t), (3.95)
e se x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
N
(t) forem, respectiva-
mente, as soluc oes para forcas f
1
(t), f
2
(t), . . .
, f
N
(t), ent ao
x(t) =
N
n=1
n
x
n
(t), (3.96)
e solucao da equacao para a forca f(t). Este re-
sultado e muito util quando f(t) e uma funcao
periodica porque, nesse caso, ela pode ser es-
crita como uma expansao em senos e cossenos
(serie de Fourier) que sao funcoes para as quais
sabemos resolver a equacao diferencial.
Se a forca for uma func ao periodica do
tempo, com perodo , ou seja, se
f(t + ) = f(t) (3.97)
ent ao podemos escrever f(t) (em serie de Fou-
rier) como
f(t) =
a
0
2
+
n=1
[a
n
cos(nt) + b
n
sen(nt)] ,
(3.98)
onde,
=
2
(3.99)
e os coecientes da serie de Fourier sao dados
por
_
_
a
n
=
2
_

0
f(t
) cos(nt
)dt
b
n
=
2
_

0
f(t
) sen(nt
)dt
n = 0, 1, 2, . . . , N
(3.100)
Como f(t) e periodica, podemos trocar o
perodo de integrac ao de 0 a para /2 a
+/2 ou, em termos de , de / a +/.
Assim, podemos escrever
_
_
a
n
=

_
+/
/
f(t
) cos(nt
)dt
b
n
=

_
+/
/
f(t
) sen(nt
)dt
n = 0, 1, 2, . . . , N
(3.101)
Se f(t) for escrita em termos de (3.98) entao
a solucao estacionaria da equacao diferencial
x + 2 x +
2
0
x = f(t), (3.102)
x(t) =
a
0
2
2
0
+
N
n=1
a
n
cos(nt
n
) + b
n
sen(nt
n
)
_
(
2
0
n
2
2
)
2
+ 4n
2
2
(3.103)
onde
n
= arctg
_
2n
2
0
n
2
2
_
(3.104)
Observe que
x =
a
0
2
2
0
(3.105)
e a soluc ao particular da equacao
x + 2 x +
2
0
x =
a
0
2
, (3.106)
A solucao geral e a soma da soluc ao esta-
cionaria com a solucao transiente (3.16).
Exemplo 41 Obtenha os coecientes de ex-
pansao em serie de Fourier da funcao dente
de serra da gura 3.50 abaixo.
Figura 3.50: Graco de uma funcao periodica
do tipo dente de serra.
Solucao: No intervalo

2
< t < +
2
(3.107)
podemos escrever
f(t) = A
t
=
A
2
t (3.108)
Como f(t) e uma funcao mpar, todos os coe-
cientes a
n
sao nulos. Por sua vez,
b
n
=

2
A
2
2
+/
_
/
t
sen(nt
)dt
=

2
A
2
2
_
cos(nt
)
n
+
sen(nt
)
n
2
2
_
+/
/
(3.109)
Como,
sen(n) = 0 e cos(n) = (1)
n
,
logo
b
n
=
A
n
(1)
n+1
Assim,
f(t) =
A
n=1
(1)
n+1
n
sen(nt)
=
A
_
sen(t)
1
2
sen(2t)
+
1
3
sen(3t)
1
4
sen(4t) +
_
A convergencia desta serie nao e muito
rapida.
Devemos notar duas caractersticas da ex-
pansao. Nos pontos de descontinuidade (t =
/2) a serie produz um valor medio nulo
(zero), e na regiao imediatamente adjacente
aos pontos de descontinuidade, a expansao
passa pela func ao original. Este ultimo efeito,
e conhecido como fenomeno de Gibbs, e ocorre
em todas as ordens da aproximacao. Esta pas-
sagem de Gibbs e da ordem de 9% em cada des-
continuidade, mesmo no limite de uma serie
innita.
3.20 Elementos de um Cir-
cuito
Para analisarmos um circuito precisamos co-
nhecer os elementos que compoem o mesmo,
e a seguir faremos uma breve revisao de cada
um dos elementos que irao compor um circuito
qualquer.
3.20.1 Resistor
Um resistor (ohmico, ou seja, aquele que obe-
dece a lei de Ohm, V = RI) e um elemento de
circuito, representado pelo smbolo da gura
3.51 . A lei de Ohm nos diz que: Quando por
um resistor R passar uma corrente I, haver a
uma queda de potencial (no sentido da cor-
rente: V = V
1
V
2
; V
1
> V
2
), atraves dos seus
extremos 1 e 2, dada por:
V = RI
Figura 3.51: Resistor
Num resistor, ha uma convers ao de energia
eletrica em energia termica, dada pelo efeito
Joule. A potencia dissipada pelo resistor de-
vido ao efeito Joule e dada por:
P = RI
2
= V I
3.20.2 Capacitor
O capacitor e representado pelo smbolo da -
gura 3.52. Um capacitor tem uma placa com
uma carga +Q e a outra placa com uma carga
Q, e a queda de potencial V V
1
V
2
entre
as placas e dada por:
V =
Q
C
,
onde C e a capacitancia do capacitor.
Figura 3.52: Capacitor
Um capacitor armazena energia eletrica, e a
energia total armazenada pelo capacitor e:
U =
1
2
Q
2
C
=
1
2
CV
2
=
1
2
QV.
3.20.3 Indutor
O indutor e representado pelo smbolo da -
gura 3.53. Ele e um elemento idealizado
no qual supoe-se que o campo magnetico es-
teja completamente connado no mesmo, como
num solenoide innito, e que o mesmo possu
uma resistencia interna desprezvel, logo a
queda de potencial entre os extremos 1 e 2,
no sentido da corrente e dada por:
V = L
dI
dt
,
onde L e a indutancia do indutor e no sistema
internacional a sua unidade e o Henry (H).
Figura 3.53: Indutor
Num indutor, ha armazenamento de energia,
sob a forma de energia magnetica. A energia
armazenada pelo indutor e dada por:
U =
1
2
LI
2
.
3.20.4 Gerador
Um gerador (ver smbolo da gura 3.54) e uma
fonte de fem (forca eletromotriz), que pode ser
tratado de forma analoga a uma bateria. O
gerador e atravessado pela corrente no sentido
inverso ao da queda de potencial, assim:
V
1
V
2
V = c P = cI.
Figura 3.54: Gerador
3.21 Oscilacoes Eletricas
Consideremos um oscilador mecanico como
mostrado na gura 3.55(a), onde a massa m
desliza em uma plataforma sem atrito. Sabe-
mos que a equac ao de movimento e
m x +kx = 0, (3.110)
e a freq uencia de oscilacao e dada por
0
=
_
k
m
. (3.111)
Agora iremos considerar o circuito eletrico
mostrado na gura 3.55 (b). Em um dado ins-
tante t, a carga no capacitor C e q(t), e a cor-
rente que ui atraves do indutor L e I(t) = q.
Aplicando a lei de Kirchho da queda de vol-
tagem neste circuito, podemos escrever
Figura 3.55: Um oscilador mecanico e o seu
analogo eletrico, um circuito LC.
L
dI
dt
+
1
C
_
Idt = 0, (3.112)
ou em termos da carga q,
L q +
1
C
q = 0. (3.113)
Esta equac ao e exatamente da mesma forma
da equac ao que aparece em (3.110), portanto
sua solucao e
q(t) = q
0
cos(
0
t) (3.114)
onde a freq uencia e
0
=
1
LC
(3.115)
onde zemos a fase igual a zero, assumindo que
q(t = 0) = q
0
e I(t = 0) = 0.
Ao compararmos os termos da equac ao
(3.110) com os da equacao (3.113), vemos que
o analogo eletrico da massa (ou inercia) e a in-
dutancia L, e a exibilidade da mola, represen-
tada pelo recproco da constante da mola k, e
identicada como a capacitancia C. Portanto,
temos que
m L x q
1
k
C x I
(3.116)
Diferenciando a expressao para q(t), encontra-
mos
q(t) = I(t) =
0
q
0
cos(
0
t) (3.117)
Elevando ao quadrado q(t) e I(t), podemos es-
crever
1
2
LI
2
+
q
2
2C
=
q
2
0
2C
= constante. (3.118)
O termo
1
2
LI
2
representa a energia armazenada
no indutor L (e corresponde a energia cinetica
mecanica), enquanto o termo
1
2
(q
2
/C) repre-
senta a energia armazenada no capacitor C (e
corresponde a energia potencial mecanica). A
soma destas duas energias e constante, indi-
cando que o sistema e conservativo. Veremos
a seguir que um circuito eletrico pode ser con-
servativo somente se ele nao contiver uma re-
sistencia (uma situac ao ideal e nao realstica
do ponto de vista pratico).
A combina cao massa-mola ilustrada na -
gura 3.56(a) abaixo, difere daquela mostrada
na gura 3.55(a), pela adicao de uma forca
constante devido ao peso da massa: P = mg.
Sem esta forca gravitacional, a posic ao de
equilbrio seria em x = 0; a forca adicional,
distende a mola por uma quantidade igual a
h = mg/k e desloca a posic ao de equilbrio
para x = h. Portanto a equacao de movimento
e a equacao (3.110) com x deslocado por xh:
m x + kx = kh (3.119)
com a soluc ao
x(t) = h + Acos(
0
t) (3.120)
onde impomos as seguintes condicoes iniciais:
x(t = 0) = h + A e x(t = 0) = 0.
Na gura 3.56(b), adicionamos uma bateria
(com fem c) ao circuito da gura 3.55(b). A
lei de Kirchho para a queda de voltagem pode
ser escrita como
L
dI
dt
+
1
C
_
Idt = c =
q
1
C
(3.121)
onde q
1
representa a carga que deve ser for-
necida ao capacitor para que ele produza uma
Figura 3.56: Um oscilador mecanico, subme-
tido a ac ao da forca peso e o seu analogo
eletrico, um circuito LC com uma bateria.
voltagem c. Usando I = q, temos
L q +
1
C
q =
q
1
C
(3.122)
Se q = q
0
e I = 0 em t = 0, a soluc ao e
q(t) = q
1
+ (q
0
q
1
) cos(
0
t) (3.123)
a qual e o analogo eletrico exato da equacao
(3.119).
A adicao de um amortecimento ao oscila-
dor mecanico da gura 3.56(a) pode ser re-
presentada por um copo (recipiente) contendo
um uido viscoso, como o mostrado na gura
3.57(a). A equac ao de movimento e
m x + b x + kx = 0. (3.124)
A lei de Kirchho para a queda de voltagem
para um circuito eletrico analogo, o da gura
3.57(b) e
L q + R q +
1
C
q = 0 (3.125)
de tal modo que a resistencia R corresponde
a resistencia do amortecimento mecanico b.
A analogia entre as quantidades mecanicas e
eletricas podem ser sumarizadas nas tabelas
3.2 e 3.3. Por exemplo, a massa no sistema
mecanico e analogo a indutancia no sistema
eletrico.
Figura 3.57: Um oscilador mecanico amorte-
cido, e o seu analogo eletrico, um circuito RLC.
Devido a natureza recproca da corres-
pondencia entre exibilidade mecanica (1/k)
e a capacitancia eletrica, a adicao de molas
e capacitores ao sistema devem ser feitas de
diferentes maneiras para produzirem o mesmo
efeito. Por exemplo, considere a massa na -
gura 3.58(a), onde duas molas sao conectadas
em serie. Se uma forca F for aplicada a massa,
a mola 1 ira se distender de x
1
= F/k
1
, en-
quanto a mola 2 ira se distender de x
2
= F/k
2
.
A Extensao total sera
x = x
1
+ x
2
= F
_
1
k
1
+
1
k
2
_
. (3.126)
O analogo eletrico desta equac ao (ver gura
3.58(b)) e
q = c (C
1
+C
2
) . (3.127)
Portanto, molas atuando em serie sao equiva-
lentes a capacitores atuando em paralelo. Simi-
larmente, molas em paralelo operam da mesma
maneira que capacitores em serie (ver gura
3.58(c) e (d)).
Se trocarmos a bateria na gura 3.56(b)
com um gerador AC e adicionarmos uma re-
sistencia ao circuito, teremos uma oscilac ao
eletrica forcada, em uma circuito RLC. Mui-
tos dos termos usados para descrever os cir-
cuitos AC (impedancia, reatancia, indutancia,
angulo de fase, potencia dissipada, largura de
linha, etc.) podem ser aplicados a outros siste-
mas de oscilacoes lineares. A importancia da
Figura 3.58: Um oscilador mecanico com duas
molas e o seu analogo eletrico, um circuito LC
com dois capacitores.
analogia com os circuitos eletricos e devido a
facilidade com que os circuitos eletricos podem
ser usados para testar os analogos mecanicos (e
outros).
Exemplo 42 Considere o circuito mostrado
na Figura 3.59. Antes de t = 0, a chave esta
na posicao A e o capacitor esta descarregado.
Em t = 0, a chave e movida instantaneamente
para a posicao B. (a) Determine a corrente no
circuito LC para tempos posteriores a t = 0,
ou seja, t > 0. (b) Encontre como a carga no
capacitor ira depender do tempo, para tempos
posteriores a t = 0, ou seja, t > 0.
Solucao: Aqui devemos observar, que ao mu-
darmos a chave instantaneamente de posicao,
se nao tivessemos a presenca do indutor no cir-
cuito, a corrente iria a zero instantaneamente.
O que o indutor faz nesse instante e gerar uma
forca contra-eletromotriz que produza a mesma
corrente no novo circuito.
(a) No instante t=0, existe uma corrente esta-
cionaria circulando pelo indutor: I
0
= V
0
/R.
Para t 0, a lei das malhas de Kirchho para
o circuito LC e
Figura 3.59: Circuito RL
L
dI
dt
+
Q(t)
C
= 0 (3.128)
Derivando a equacao acima em relacao ao
tempo e usando o fato de que I(t) = dQ/dt,
encontramos
d
2
I
dt
2
+
2
0
I = 0 (3.129)
onde,
0
=
1
LC
, (3.130)
e a freq uencia angular natural de oscilacao do
circuito LC. Portanto a solucao da Eq. 3.129
e
I(t) = I
max .
cos(
0
t + ). (3.131)
Usando a condicao inicial para a corrente, ou
seja, I(0) = I
0
, encontramos que I
max.
= I
0
=
V
0
/R e = 0, assim
I(t) = I
0
cos(
0
t) =
_
V
0
R
_
cos(
0
t) (3.132)
(b) Agora vamos encontrar como a carga vai
depender do tempo e para tal basta integrarmos
dQ = I(t)dt, e levar em conta que no instante
t = 0, a carga no capacitor e nula , ou seja,
Q(0) = 0, assim
_
t
0
dQ =
_
t
0
I(t)dt
Q(t) Q(0) =
_
V
0
R
__
t
0
cos(
0
t)dt
Q(t) = Q(0) +
V
0
0
R
[sen(
0
t)]
t
0
= 0 +
V
0
0
R
[sen(
0
t) 0]
=
V
0
0
R
sen(
0
t)
Q(t) =
V
0
0
R
sen(
0
t) (3.133)
Exemplo 43 Considere um circuito RLC
submetido a uma fem alternada dada por
c(t) = E
0
sen (t). Determine a corrente I(t),
a voltagem V
L
entre os terminais do indutor, e
a freq uencia angular na qual V
L
e maximo.
Solucao: Adicionando uma fem a equacao
(3.125) encontramos
L q + R q +
1
C
q = E
0
sen (t) , (3.134)
Esta equacao e similar a equacao (3.60), a
qual ja resolvemos. Alem disso, usando as
rela coes das tabelas 3.2 e 3.3, podemos escre-
ver,
=
b
2m

R
2L
0
=
_
k
m

1
LC
A =
F
0
m

E
0
L
Para resolvermos esta equacao, faremos uso
dos n umeros complexos, e para isto suporemos
que E(t) = E
0
e
it
e que Q(t) = Q
0
e
it
, logo
a solucao sera q(t) = Im(Q(t)). Desta forma
temos que
_
L
2
+ iR +
1
C
_
Q
0
= E
0
i
_
R +i
_
L
1
C
__
Q
0
= E
0
Q
0
=
iE
0
_
R + i
_
L
1
C
__
Aqui, e comum denirmos a reatancia capaci-
tiva X
C
como
X
C

V
C,M ax.
I
C,M ax.
=
1
C
e a reatancia indutiva X
L
como
X
L

V
L,M ax.
I
L,M ax.
= L
e a impedancia Z e dada por
Z
V
I
= R +i (X
L
X
C
)
Z = Ze
i
,
Z =
_
R
2
+ (X
L
X
C
)
2
=
R
2
+
_
L
1
C
_
2
arctg =
_
X
L
X
C
R
_
=
_
_
_
L
1
C
R
_
_
_
Portanto, podemos escrever Q
0
como (observe
que e
i/2
= i),
Q
0
=
iE
0
Ze
i
=
E
0
e
i/2
Ze
i
=
E
0
e
i(+/2)
Z
Assim,
Q(t) =
E
0
Z
e
i(t/2)
A solucao para a carga q(t) e dada por
q(t) = Im(Q(t)) =
E
0
Z
sen
_
t

2
_
=
E
0
Z
cos (t )
q(t) =
E
0
R
2
+
_
L
1
C
_
2
cos (t )
Ja a corrente, entao e dada por,
I(t) = q(t) =
E
0
R
2
+
_
L
1
C
_
2
sen (t )
=
E
0
Z
sen (t )
A voltagem atraves do indutor e determi-
nada pela derivada temporal da corrente, ou
seja,
V
L
= L
dI
dt
=
LE
0
Z
cos (t )
= V () cos (t )
Para encontrarmos a freq uencia que V
L
e
maximo,
m ax
, devemos derivar V
L
com res-
peito a e fazermos o resultado igual a zero.
Precisamos considerar somente a amplitude
V () e nao a parte dependente do tempo.
dV ()
d
=
d
d
LE
0
R
2
+
_
L
1
C
_
2
dV ()
d
=
LE
0
R
2
+
_
L
1
C
_
2
1
2
LE
0
2
_
L
1
C
__
L +
1
2
C
_
_
R
2
+
_
L
1
C
_
2
_
3/2
dV ()
d
=
LE
0
_
1
C
L
_
2
+ R
2
_
1
_
L
2
2
C
2
_
_
R
2
+
_
L
1
C
_
2
_
_
_
dV ()
d
=
LE
0
_
R
2
+
2
2
C
2

2L
C
_
_
R
2
+
_
L
1
C
_
2
_
3/2
Para encontramos o valor de
m ax.
basta fa-
zermos o termo entre colchetes no numerador
igual a zero, assim, encontramos que
2
2
C
2
=
2L
C
R
2
1
2
= LC
1
2
C
2
R
2
m ax.
=
1
_
LC
1
2
C
2
R
2
Este e o resultado desejado. Devemos ob-
servar a diferenca entre esta freq uencia e a
freq uencia natural
0
= 1/
LC, e a freq uencia

de ressonancia da carga dada pela equacao
(3.76),
R
=
_
2
0
2
2
, a qual quando
transcritas as constantes obtemos que
R
=
_
1/LC R
2
/2L
2
.
3.22 Analogia entre as Oscilac oes Mecanicas e Eletricas
Nas tabelas abaixo apresentamos as relacoes entre as grandezas eletricas e mecanicas.
Mecanica Eletrica
x Deslocamento q Carga
x Velocidade q = I Corrente
m Massa L Indutancia
b Constante de Amortecimento R Resistencia
1/k Coeciente de exibilidade C Capacitancia
F Amplitude da forca aplicada c Amplitude da fem aplicada
Tabela 3.2: Analogia entre as quantidades eletricas e mecanicas.
Oscilador Mecanico Oscilador Eletrico
m x + kx = 0 L q +
1
C
q = 0
0
=
_
k/m
0
= 1/
LC
Energia Cinetica: T =
1
2
mv
2
Energia Magnetica: U
M
=
1
2
LI
2
Energia Potencial: U =
1
2
kx
2
Energia Eletrica: U
E
=
q
2
2C
m x + b x + kx = 0 L q + R q +
1
C
q = 0
0
=
_
k/m
0
= 1/
LC
= b/2m = R/2L
x + 2 x +
2
0
x = 0 q + 2 q +
2
0
q = 0
c
=
_
2
0
=
_
b
2
4m
2

k
m

c
=
_
2
0
=
_
R
2
4L
2

1
LC
a
=
_
2
0
2
=
_
k
m

b
2
4m
2

a
=
_
2
0
2
=
_
1
LC

R
2
4L
2
R
=
_
2
0
2
2
=
_
k
m

b
2
2m
2

R
=
_
2
0
2
2
=
_
1
LC

R
2
2L
2
Tabela 3.3: Analogia entre as equacoes dos osciladores eletricas e dos osciladores mecanicos.
3.23 Problemas
1. Classique as equacoes diferenciais line-
ares abaixo quanto ao tipo de amorteci-
mento (quando for o caso) e escreva o
perodo de oscilac ao e a solucao das mes-
mas (quando houver):
(a)
d
2
dt
2
= + 2
d
dt
(b)
3
2
d
2
Q
dt
2
+
9
4
dQ
dt
=
15
2
Q
(c) 16, 0 = 8
d
dt

d
2
dt
2
(d)
d
2
dt
2
+ 2, 6
d
dt
= 2
(e)
d
2
dt
2
+ = 2
d
dt
(f)
d
2
q
dt
2
= 2q 3
dq
dt
2. A extremidade de uma mola vibra com
um perodo T, quando uma certa massa
M esta ligada a ela. Quando esta massa e
acrescida de uma massa m, o perodo de
oscilac ao do sistema passa para
3
2
T. De-
termine o valor de m em funcao de M e
do perodo T.
3. Um oscilador harmonico simples consiste
de um bloco de massa m = 1.0 kg preso a
uma mola de constante elastica k = 36
N/m. Quando t = 2.0 s, a posic ao e
a velocidade e a acelerac ao do bloco sao
x(2) = 1.773 m e v(2) = 5.550 m/s.
(a) Qual a amplitude das oscilac oes? (b)
Qual e a velocidade maxima e a acelerac ao
maxima deste bloco? Quais eram (c) a
posic ao e a (d) velocidade do bloco no ins-
tante t = 0.0 s?
4. Um bloco esta numa superfcie hori-
zontal (uma mesa oscilante), que se
agita horizontalmente em um movimento
harmonico simples com uma freq uencia de
2, 0 Hz. O coeciente de atrito estatico
entre o bloco e a superfcie e
e
= 0, 50.
Qual pode ser a maior amplitude do MHS,
para que o bloco nao deslize sobre a su-
perfcie?
5. Um bloco esta sobre um pistao que se
move verticalmente em um movimento
harmonico simples (MHS). (a) Se o MHS
tem um perodo de 1, 0 s, em que am-
plitude do movimento o bloco e o pistao
irao se separar? (b) Se o pistao tem uma
amplitude de 5, 0 cm, qual a freq uencia
maxima em que o bloco e o pistao estarao
continuamente em contato?
6. Uma certa mola sem massa esta suspensa
do teto com um pequeno objeto preso
a sua extremidade inferior. O objeto e
mantido inicialmente em repouso, numa
posic ao y
i
tal que a mola nao que es-
ticada. O objeto e ent ao liberado e os-
cila para cima e para baixo, sendo sua
posic ao mais baixa 10, 0 cm abaixo de y
i
.
(a) Qual a freq uencia da oscilacao? (b)
Qual a velocidade do objeto quando esta
a 8, 0 cm abaixo da posic ao inicial y
i
? (c)
Um objeto com massa 300 g e ligado ao
primeiro objeto; logo apos, o sistema os-
cila com metade da freq uencia original.
Qual a massa do primeiro objeto? (d)
Com relac ao a y
i
, onde e o novo ponto de
equilbrio (repouso) com ambos os objetos
presos à mola?
7. (a) Quando o deslocamento de uma
partcula em movimento harmonico sim-
ples for igual à metade da amplitude A,
que fracao da energia total e cinetica e que
fracao e potencial? (b) Para que valor do
deslocamento x, metade da energia total
sera cinetica e metade sera potencial?
8. Um bloco de 4, 00 kg esta suspenso por
uma certa mola, estendendo-a 16, 0 cm
alem de sua posicao de repouso. (a) Qual e
a constante da mola? (b) O bloco e remo-
vido e um corpo com 0, 500 kg e suspenso
pela mesma mola. Se esta for entao pu-
xada e solta, qual o perodo da oscilac ao?
9. Um peso de 20 N e suspenso na parte in-
ferior de certa mola vertical, fazendo com
que esta estenda 20 cm. (a) Qual a cons-
tante da mola? (b) Esta mola e ent ao co-
locada horizontalmente em uma mesa sem
atrito. Uma extremidade dela e xada e
a outra e presa a um peso de 5, 0 N. O
peso e ent ao deslocado (esticando a mola)
e liberado do repouso. Qual e o perodo
da oscilac ao?
10. Uma massa de 50, 0 g e presa à extre-
midade inferior de uma mola vertical e
colocada em vibrac ao. Se a velocidade
maxima da massa e 15, 0 cm/s e o perodo
0, 500 s, ache (a) a constante de elastici-
dade da mola, (b) a amplitude do movi-
mento e (c) a freq uencia de oscilac ao.
11. Um bloco de 2, 00 kg esta suspenso por
uma certa mola. Se adicionarmos um
corpo de 300 g ao bloco, a mola esticara
mais 2, 0 cm. (a) Qual a constante da
mola? (b) Se removermos o corpo de 300
g e o bloco for colocado em oscilacao, ache
o perodo do movimento.
12. A extremidade de determinada mola vi-
bra com um perodo de 2, 0 s quando certa
massa m esta ligada a ela. Quando esta
massa e acrescida de 2, 0 kg, o perodo
passa para 3, 0 s. Ache o valor de m.
em um bloco com uma massa de 2, 00 kg
ligado a uma mola com uma constante
elastica k = 100 N/m. Quando t = 1, 00
s, a posicao e a velocidade do bloco sao
x = 0, 129 m e v = 3, 415 m/s. (a) Qual a
amplitude das oscilacoes? Quais eram (b)
a posicao e (c) a velocidade da massa no
instante t = 0s?
14. Duas partculas executam um movimento
harmonico simples com as mesmas ampli-
tudes e freq uencias ao longo da mesma li-
nha reta. Elas passam uma pela outra,
movendo-se em sentidos opostos, cada vez
que seu deslocamento e metade da ampli-
tude. Qual a diferenca de fase entre elas?
15. Dois blocos (M = 12, 0 kg e m = 1, 5 kg)
que foram colocados sobre uma superfcie
sem atrito, estao presos a uma mola de
constante elastica k = 240 N/m (ver -
gura). O coeciente de atrito estatico en-
tre os dois blocos e
e
= 0, 40. Deter-
mine a maxima amplitude possvel do mo-
vimento harmonico simples, se nao houver
deslizamento entre os blocos? (b) Se do-
brarmos a massa m, em quanto ira variar
a energia total do sistema?
Figura 3.60: Dois blocos de massas M e m
presos a uma mola.
16. Uma mola uniforme, cujo o comprimento
do repouso e L, tem uma constante k.
A mola e cortada em duas partes com
comprimentos de repouso L
1
e L
2
, com
L
1
= nL
2
. (a) Quais as correspondentes
constantes de forca k
1
e k
2
e termos de n e
k? (b) Se um bloco for ligado à mola ori-
ginal, ele oscila com uma freq uencia . Se
esta ultima for substituda pelos pedacos
L
1
ou L
2
, a freq uencia correspondente e
1
ou
2
. Ache
1
e
2
em termos de .
17. Se a massa m de uma mola nao for des-
prezvel, porem for pequena comparada a
à massa M do objeto preso a ela, mostre
que o perodo do movimento e dado por
T = 2
_
(M+m/3)
k
. (Sugestao: a condic ao
m M e equivalente à hipotese de que
a mola se distende proporcionalmente ao
longo do seu comprimento.)
18. Um oscilador harmonico amortecido con-
siste de um bloco de massa m = 2.0 kg
preso a uma mola de constante elastica
k = 16 N/m. A forca de amortecimento
F
A
= bv. Este oscila inicialmente com
uma amplitude A = 32, 0 cm. Devido
ao amortecimento, a amplitude e redu-
zida para um quarto do seu valor inicial,
quando sao completadas cinco oscilacoes.
(a) Escreva a equacao de movimento para
este sistema e a solucao da mesma. (b)
Qual o valor de b? (c) Em que instante
a energia do oscilador sera igual a ener-
gia perdida pelo mesmo? (d) Que frac ao
da energia do oscilador e perdida a cada
oscilac ao completa?
19. A amplitude de um oscilador ligeiramente
amortecido diminui 3, 0% durante cada ci-
clo. Que frac ao da energia do oscilador e
perdida em cada oscilac ao completa?
20. Um oscilador harmonico amortecido con-
siste de um bloco de massa m = 1.5 kg
dependurado na extremidade uma mola
de constante elastica k = 8, 0 N/m. A
forca de amortecimento F
A
= bv =
b(dv/dt), onde b = 230 g/s. Supo-
nha que o bloco seja puxado verticalmente
12, 0 cm para baixo da sua posic ao de
equilbrio e liberado. (a) Calcule o tempo
necessario para que a amplitude seja redu-
zida para um terco do seu valor inicial. (b)
Quantas oscilacoes serao realizadas pelo
bloco durante este tempo?
21. Considere que voce esta examinando as
caractersticas do sistema de suspensao de
um automovel com 2000, 0 kg. A sus-
pensao cede 10, 0 cm, quando o peso
do automovel inteiro e colocado sobre ela.
Alem disso, a amplitude da oscilacao dimi-
nui 50% durante uma oscilac ao completa.
Estime os valores de k e b para o sistema
de mola e amortecedor em uma roda, con-
siderando que cada uma suporta 500 kg.
de uma massa de 100 g presa na extre-
midade de uma mola cuja constante de
forca e 0, 104 N/m. A massa e deslocada
3 cm e depois solta. Calcule a freq uencia,
o perodo, a energia total e a velocidade
maxima.
23. Calcule as medias temporais das ener-
gias cinetica e potencial de um oscilador
harmonico simples sobre um ciclo e mos-
tre que elas sao iguais. Porque este e um
resultado esperado? A seguir, calcule as
medias espaciais dessas grandezas e justi-
que porque os resultados nao sao iguais.
24. Obtenha uma expressao para a frac ao de
um perodo (t/) que a partcula per-
manece dentro de uma regiao de compri-
mento x, na posicao x, em um oscilador
harmonico simples. Esboce esta funcao
versus x e discuta o signicado fsico do
resultado obtido.
25. Duas massas m
1
e m
2
, livres para se movi-
mentarem sobre um trilho horizontal sem
atrito, estao conectadas por uma mola
cuja constante elastica e k. Obtenha a
freq uencia de oscilacao para este sistema.
26. Um corpo de area de secao transversal
uniforme e densidade utua em um
lquido de densidade
0
. Na situacao
de equilbrio, o corpo esta submerso no
lquido de uma profundidade h
e
. Mostre
que o perodo de pequenas oscilacoes ver-
ticais em torno da posicao de equilbrio e
dado por
= 2
h
e
g
27. Se a amplitude de um oscilador subamor-
tecido decresce a 1/e do seu valor inicial
apos n perodos (n 1), mostre que a
freq uencia do oscilador e dada por
a

0
_
1
1
8
2
n
2
_
28. (a) Obtenha uma expressao para a ener-
gia mecanica de um oscilador subamorte-
cido como func ao do tempo. (b) Esboce o
graco de E(t) t. (c) Obtenha uma ex-
pressao para a taxa de perda de energia,
dE/dt. (d) No caso de um oscilador fra-
camente amortecido (
0
), obtenha a
taxa media de perda de energia.
29. Supondo uma soluc ao do tipo
x(t) = y(t)e
t
mostre que a soluc ao da equacao de mo-
vimento para um oscilador com amorteci-
mento crtico e dada por
x(t) = (A + Bt)e
t
30. Considere um oscilador forcado amorte-
cido (com forca senoidal). Mostre que a
energia cinetica media assume o mesmo
valor para freq uencias que estao ao mesmo
n umero de oitavos abaixo e acima da
freq uencia de ressonancia. Um oitavo
e o intervalo de freq uencia em que a
freq uencia mais alta e o dobro da mais
baixa.
31. Considere um oscilador fracamente amor-
tecido (
0
). Mostre que, proximo da
ressonancia, Q e dado por
Q 2
_
Energia total armazenada
[Energia dissipada no perodo[
_
32. Mostre que para um oscilador fracamente
amortecido
Q
=

0
onde representa o intervalo de

freq uencia entre os pontos sobre a curva
de ressonancia que correspondem a 1/
2
da amplitude maxima.
33. Suponha que em um oscilador superamor-
tecido a posic ao e a velocidade iniciais se-
jam dados por x
0
e v
0
, respectivamente.
Mostre que
A
1
=

2
x
0
+ v
0
1
; A
2
=
1
x
0
+ v
0
1
onde
1
=
c
e
2
= +
c
c
=
_
2
0
,
c
> 0.
Mostre que se A
1
= 0,
x(t) =
2
x.
Mostre que se A
1
,= 0,
x(t)
1
x
para um tempo muito grande. Esboce
os dois caminhos de fase no mesmo dia-
grama.
34. Mostre que a serie de Fourier dada por
(3.98) pode ser reescrita como
f(t) =
a
0
2
+
n=1
c
n
cos(nt
n
)
e obtenha c
n
e
n
em termos de a
n
e b
n
.
35. Obtenha a solucao estacionaria, x
p
(t),
para um oscilador sujeito a uma forca ex-
terna periodica dada por
F(t) =
_
_
A
< t < 0
+A 0 < t <

3.23.1 Circuitos LC
1. Um indutor de 40 mH deve ser ligado a um
capacitor para fazer um circuito LC com
uma freq uencia natural de f = 2 10
6
Hz. Que valor de capacitancia devera ser
usado?
2. Um circuito LC, num receptor de radio
AM, usa um indutor com indutancia de
0, 1 H e um capacitor variavel. Se a
freq uencia natural (f) do circuito precisa
ser ajustada entre 0, 5 e 1, 5 MHz, corres-
pondente a faixa de radio AM, que faixa
de capacitancia devera ser coberta pelo ca-
pacitor vari avel?
3. Obtenha uma expressao para a corrente
maxima num circuito LC em funcao dos
valores de L, de C e de V
0
(a tensao corres-
pondente à carga maxima do capacitor).
3.23.2 Circuitos RLC
1. Que resistencia R deve ser ligada em serie
com uma indutancia L = 220 mH e uma
capacitancia C = 12, 0 pF a m de que
a carga maxima do capacitor decaia a
99, 0% de seu valor inicial em 50, 0 ciclos?
2. Considere um circuito RLC subcritica-
mente amortecido. (a) Usando a lei das
malhas de Kirchho escreva a equacao di-
ferencial para a carga que ira descrever a
evolucao temporal deste sistema e a sua
solucao, denindo ,
0
, , o perodo T
e a freq uencia f. (b) Considerando que
no instante t = 0 que a energia no capa-
citor e maxima, determine a constante de
fase ? (c) Faca um graco esquematico
de como a carga varia em func ao do tempo
e identique os pontos onde a energia no
capacitor e no indutor sao maximas, e pro-
cure justicar sua resposta. (d) Determine
o instante em que a energia maxima pre-
sente no capacitor e um quarto da energia
maxima presente no instante t = 0.
3. Num circuito LC amortecido, determine
o instante em que a energia maxima pre-
sente no capacitor e a metade da energia
maxima presente no instante t = 0. Supo-
nha q = Q para t = 0.
4. Um circuito com uma unica malha con-
siste em um resistor de 7, 20 , um indu-
tor de 12, 0 H e um capacitor de 3, 20 pF.
Inicialmente, a carga do capacitor e 6, 20
pC e a corrente e zero. Calcular a carga
do capacitor depois de N oscilac oes com-
pletas, para N = 5, 10 e 100.
Captulo 4
Gravitacao
4.1 Introducao
A Lei da Gravitac ao Universal foi formulada
por Newton em 1666 com a idade de 23 anos,
e publicada em seu livro Principia em 1687.
Newton esperou quase 20 anos para publicar
seus resultados, porque ele nao podia justi-
car o seu metodo de calculo numerico, no qual
ele considerava a Terra e a Lua como mas-
sas puntiformes. A sua lei foi formulada para
partculas puntiformes.
A Lei da Gravitacao Universal de Newton
diz que duas partculas puntiformes se atraem
mutuamente com forca proporcional ao pro-
duto das massas e inversamente proporcional
ao quadrado da distancia entre elas. O modulo
da forca de atracao entre as massas das duas
partculas puntiformes (ver gura Fig. 4.1
abaixo) e dado por
F = G
m
1
m
2
r
2
ij
(4.1)
onde G e a constante de proporcionalidade,
chamada constante de gravitacao universal e
r
ij
e a distancia entre as duas partculas pun-
tiformes de massas m
i
e m
j
.
Vetorialmente, a forca que a massa punti-
forme m
j
exerce sobre a massa puntiforme m
i
,
ou simplesmente forca em m
i
devido a m
j
, e
dada por
F
ij
= G
m
i
m
j
r
2
ij
r
ij
= F
ji
(4.2)
Figura 4.1: Interacao gravitacional entre duas
partculas puntiformes de massas m
i
e m
j
.
onde r
ij
= [r
ij
[ e a distancia entre as
partculas, e r
ij
=
r
ij
r
ij
e um vetor unitario ao
longo da reta que passa pelas duas partculas
e cujo sentido e aquele que vai da partcula
j para partcula i. Em outras palavras, a
(4.2) diz que a magnitude da forca gravitaci-
onal e proporcional à massa de cada uma das
partculas e inversamente proporcional ao qua-
drado da distancia que as separa. A forca esta
dirigida ao longo da reta que passa pelas duas
partculas e e atrativa, ou seja, a forca F
ij
exer-
cida por j sobre i esta dirigida para j. O si-
nal da forca e negativo porque o seu sentido e
oposto ao do vetor unitario r
ij
.
A constante de proporcionalidade G que
aparece na (4.2) e uma constante universal (ou
seja, a mesma para qualquer par de partculas
puntiformes), que se chama a constante gra-
150
Figura 4.2: Intera cao gravitacional entre duas
partculas de massa m
i
e m
j
, separadas por
uma distancia r
ij
.
vitacional. Ela foi medida pela primeira vez
pelo fsico ingles Henry Cavendish, e o seu va-
lor numerico atual no sistema MKS e
G = (6.6726 0.0008) 10
11
N
m
2
kg
2
E interessante observar que, apesar de ser a

constante universal da Fsica conhecida a mais
tempo (outras sao c, e, h, . . . ), a constante G e
aquela medida com menor precisao experimen-
tal.
Este valor numerico para a constante gravi-
tacional signica que a forca de atrac ao gravi-
tacional entre duas massas puntiformes de 1 kg
a uma distancia de 1 m e de 6.6726 10
11
N, ou seja, e 10
5
vezes menor que o peso de
um o de cabelo! Isto mostra como e fraca a
interac ao gravitacional: e ela e a mais fraca de
todas as interac oes fundamentais conhecidas.
Apesar de ser tao fraca, a intera cao gravita-
cional e a mais importante quando aplicada à
astronomia devido às seguintes razoes: (a) con-
tinua atuando entre corpos eletricamente neu-
tros, ou seja, que contem igual quantidade de
carga eletrica positiva e negativa, eliminando
as interac oes de origem eletrica entre eles; (b)
ao contr ario das forcas eletricas, a intera cao
gravitacional e sempre atrativa; (c) as mas-
sas dos corpos que interagem, na escala as-
tronomica, sao extremamente grandes.
4.2 Princpio da Super-
posicao
Deve-se observar que na forma em que foi
escrita a equac ao (4.2), a lei da gravitacao uni-
versal se aplica somente a um par de partculas
puntiformes. O que ocorre quando mais de
duas massas puntiformes interagem entre-si?
A experiencia mostra que para um sistema
constitudo por N partculas de massa m
i
, os
efeitos das interacoes gravitacionais entre elas
se superpoem, ou seja, a forca gravitacional
que atua sobre cada uma das partculas, e a
resultante de suas interac oes com todas as de-
mais partculas do sistema, obtida aplicando-se
a cada par de massas puntiformes a lei de New-
ton da gravitac ao, e isto e uma caracterstica
de um sistema linear, e com este sentido pode-
se dizer que a interac ao gravitacional possui
uma resposta linear. Desta forma para a massa
m
i
, a forca resultante F
R
= F
i
sobre a massa
m
i
devido a intera cao com todas as outras e
dada por (ver gura 4.3 abaixo)
Figura 4.3: Intera cao gravitacional entre uma
partcula puntiforme de massa m
i
localizada
no ponto P e uma distribuicao de partculas
puntiformes de massa m
j
, separadas por uma
distancia r
ij
, onde r
ij
e a distancia entre a
partcula de massa m
i
e a partcula de massa
m
j
.
F
R
= F
i
=
j=i
F
ij
= Gm
i
j=i
m
j
r
2
ij
r
ij
(4.3)
O princpio da superposicao diz que nos
sistemas cuja interacao e linear, como no
caso gravitacional, a forca resultante em uma
partcula qualquer de massa m
i
, devido a to-
das as outras N partculas de massa m
j
(aqui
i ,= j) do sistema e dada pela equac ao (4.3).
4.3 Distribuicoes
Contnuas de Massa
Como a lei da lei de gravitac ao de Newton,
expressa pela eq. (4.2), so e valida para um
par de partculas pontuais, entao se uma ou
ambas as partculas forem trocadas por um
corpo extenso que possui uma certa dimensao,
deve-se fazer uma hipotese adicional antes de
calcularmos a forca resultante. Neste caso,
deve-se levar em conta que o campo produ-
zido pela forca gravitacional e uma interacao
(um campo) linear, ou seja, considera-se que
a forca de atrac ao sofrida por uma partcula
puntiforme de massa m colocada nas proximi-
dades de um corpo extenso de massa M pode
ser calculada atraves do princpio da super-
posicao. Para aplicar o princpio da super-
posicao, considera-se que o corpo extenso possa
ser dividido em pequenos elementos puntifor-
mes innitesimais de massa dM e volume dV ,
e que a forca de intera cao gravitacional en-
tre cada um destes elementos innitesimais de
massa dM e a partcula puntiforme de massa
m obedece a lei de Newton da gravitacao. As-
sim, a forca total sobre a partcula puntiforme
de massa m e dada pela soma (integral) das
forcas devida a cada elemento innitesimal de
massa dM. Portanto, a forca resultante sobre a
massa m devido a interac ao gravitacional com
a massa M, conforme mostrado na gura 4.4
abaixo, e dada por
F = Gm
_
r r
[r r
[
3
dM (4.4)
Figura 4.4: Interac ao gravitacional entre um
corpo extenso de massa M e uma partcula
puntiforme de massa m.
Empregando o princpio de superposic ao,
pode-se passar da descricao em termos de
massas puntiformes para uma descric ao ma-
croscopica de massas distribudas sobre corpos
extensos:
Figura 4.5: Corpos extensos com distribuicoes
de massa volumetrica, supercial e linear.
(a) Distribuicao Volumetrica:
dM = dV M =
_
dM =
_
dV
(b) Distribuicao Supercial:
dM = ds M =
_
dM =
_
ds
(c) Distribuicao Linear:
dM = d M =
_
dM =
_
d
Exemplo 44 Calcule a forca gravitacional
exercida por uma casca esferica de espessura
e, raio R e massa M distribuda uniforme-
mente sobre a superfcie da casca, sobre uma
partcula puntiforme de massa m, localizada
em um ponto P a (a) uma distancia r > R
do centro da casca esferica e (b) para uma
distancia r < R do centro da casca esferica.
Figura 4.6: For ca gravitacional excercida por
uma casca esferica sobre uma partcula punti-
forme externa a casca esferica.
Solucao 1 Como a massa M esta distribuda
uniformemente sobre a casca esferica, entao a
densidade volumetrica de massa e dada por,
=
M
V
=
M
4R
2
e
O modulo da forca que o anel de largura Rd
exerce sobre a massa puntiforme m, esta ao
longo da linha que une o centro da casca
esferica com a partcula, e e dada por
dF =
GmdM
S
2
cos
Portanto, a forca exercida por toda a casca
esferica e
F =
_
r+R
rR
GmdM
S
2
cos
onde
dM = e Rd 2Rsen
=
M
2
sen d
Da lei dos cossenos temos que,
S
2
= R
2
+ r
2
2Rr cos
Diferenciando a expressao acima encontramos
SdS = Rr sen d
sen d =
SdS
Rr
Aplicadno, novamente a lei dos cossenos ao
mesmo triangulo da gura 4.6, pode-se escre-
ver
R
2
= r
2
+ S
2
2Sr cos ,
na qual isolando cos obtem-se que
cos =
r
2
R
2
+ S
2
2rS
.
Portanto, a forca pode entao ser escrita como,
F =
GmM
2
_
r+R
rR
1
S
2

SdS
Rr

r
2
R
2
+ S
2
2rS
=
GmM
4Rr
2
_
r+R
rR
_
1 +
r
2
R
2
S
2
_
dS
=
GmM
4Rr
2
_
S
r
2
R
2
S
_
r+R
rR
=
GmM
4Rr
2
[2R
_
r
2
R
2
_
_
1
r + R

1
r R
__
=
GmM
4Rr
2
_
2R
_
r
2
R
2
_
2R
r
2
R
2
_
=
GmM
r
2
Este resultado mostra que forca exercida por
uma casca esferica, com uma massa M dis-
tribuda uniformemente sobre sua superfcie,
em uma partcula puntiforme de massa m lo-
calizada a uma distancia r do seu centro, e
equivalente a forca exercida por uma partcula
puntiforme de massa M localizada no centro da
casca esferica sobre uma partcula puntiforme
de massa m localizada a uma distancia r de
M.
O que ocorrera no caso em que a partcula
puntiforme de massa m estiver localizada no
interior da casca esferica? Na gura 4.7
abaixo, ilustramos esta situacao.
Figura 4.7: For ca gravitacional excercida por
uma casca esferica sobre uma partcula interna
a casca esferica.
Das consideracoes iniciais do item anterior,
o que ira mudar neste caso sao os limites de
integracao da forca, ou seja,
F =
GmM
2
_
R+r
Rr
1
S
2

SdS
Rr

r
2
R
2
+ S
2
2rS
=
GmM
4Rr
2
_
R+r
Rr
_
1 +
r
2
R
2
S
2
_
dS
=
GmM
4Rr
2
_
S
r
2
R
2
S
_
R+r
Rr
=
GmM
4Rr
2
[2r
_
r
2
R
2
_
_
1
R +r

1
R r
__
=
GmM
4Rr
2
_
2r
_
r
2
R
2
_
2r
R
2
r
2
_
= 0
Este e um resultado surpreendente, pois ele
nos garante que a forca resultante sobre uma
partcula puntiforme, no interior de uma casca
esferica massiva e nula, independentemente de
sua posicao.
4.4 Centro de Gravidade
Considere uma massa puntiforme m na pre-
senca de um corpo extenso de massa M e den-
sidade volumetrica (r), conforme mostra a -
gura 4.4. De acordo com a equacao (4.4), a
forca que a massa puntiforme m localizada no
ponto P exerce em cada porcao puntiforme do
corpo extenso de massa M, esta direcionada ao
longo de uma linha que vai da partcula pun-
tiforme de massa m ao elemento de volume de
massa dM. Seja F a forca resultante sobre m
localizada no ponto P, devido interac ao gravi-
tacional com o corpo extenso. Entretanto, da
terceira lei de Newton sabemos que a massa m
ira atrair o corpo extenso com uma forca F.
Portanto, sobre a linha de acao da forca F,
pode-se localizar um ponto CG (nao necessari-
amente sobre o corpo extenso) a uma distancia
Figura 4.8: Aqui mostramos o calculo o centro
de gravidade (CG) no ponto P.
d da massa m sobre o qual pode-se concentrar
toda a massa do corpo extenso em um unico
ponto, nao alterando a forca resultante sobre
a partcula puntiforme de massa m. A vanta-
gem de denir-se o centro de gravidade esta no
fato de poder-se tratar, a interacao gravitacio-
nal entre o corpo extenso e a partcula punti-
forme como uma interac ao gravitacional entre
duas partculas puntiformes. Deste modo, te-
mos que a forca resultante sobre m e
F = G
Mm
d
2
(4.5)
Sobre estas condicoes, a forca gravitacional en-
tre o corpo extenso de massa M e a partcula
de massa m e equivalente a uma unica forca
resultante atuando em M no ponto CG e F
atuando em m no ponto P. Os corpos exten-
sos se comportam como se toda a massa es-
tivesse centrada no ponto CG. O ponto CG
e chamado de Centro de Gravidade do corpo
extenso de massa M em relac ao ao corpo de
massa m localizado no ponto P. Se a posicao
da massa m no ponto P mudar, o mesmo ocor-
rera com a posic ao do centro de gravidade, o
ponto CG. Em geral o centro de gravidade
nao coincide com o centro de massa do corpo
extenso de massa M, ele nao esta na linha que
une o centro de massa de M ao ponto P onde
esta m. O centro de massa ira coincidir com
o centro de gravidade somente nos seguintes
casos:
1. Se a massa m estiver longe de M, o campo
gravitacional sentido por todas as partes
do corpo extenso de massa M, sera uni-
forme, ou seja, diferentes partes do corpo
extenso sentirao a mesma forca, e neste
caso o centro de gravidade coincidira com
o centro de massa.
2. Para um corpo simetrico, tal como uma
esfera uniforme, o seu centro de gravidade
coincide com o seu centro de massa (CM).
4.5 Campo Gravitacional
g
A forca gravitacional exercida por uma
massa sobre uma outra e um exemplo de
uma forca cuja acao se da à distancia, ou
como e mais conhecida, uma forca de ac ao à
distancia
1
. A m de evitar o problema da acao
à distancia no caso da interacao gravitacional,
introduz-se o conceito do campo gravitacional
g. Uma massa m ao ser colocada no espaco
vazio, ira produzir um campo gravitacional g
em todo o espaco, e sera este campo que ira
exerce uma forca sobre uma segunda partcula
massiva qualquer ao ser colocada em um ponto
1
Uma demonstracao eloq uente pode ser sentida du-
rante os contatos ente os astronautas na lua e a
base terrestre. A transmissao dos sinais era eletro-
magnetica, levando a intera coes entre cargas e cor-
rentes da antena transmissora e da antena receptora.
Quem acompanhou os contatos pela televisao percebia
uma demora da ordem de 2 segundos entre perguntas
da base e a recepcao das respostas da lua, isto se deve
ao fato da distancia Terra-Lua

= 1 segundo-luz.
P qualquer do espaco. Portanto, a forca sobre
a segunda massa sera exercida pelo campo na
posicao da mesma, e neste caso nao mais e mais
necessario preocupar-se com a massa que gerou
o campo gravitacional, para obter a forca so-
bre a segunda massa, basta conhecer o campo
gravitacional naquele ponto. Em suma pode-
mos armar que, em qualquer regiao do espaco
onde uma massa experimenta uma forca, dize-
mos que ela esta na presenca de um campo
gravitacional g. A forca experimentada pela
massa e devida a presenca de outras massas
naquela regiao, que alteram as propriedades do
espaco naquela regiao. A forca gravitacional e
uma forca de longo alcance, portanto, o campo
gerado por uma partcula massiva qualquer ira
alterar as propriedades de todo o espaco. Para
ilustrar o conceito de campo considere a -
gura 4.9 abaixo onde mostramos a superfcie
da cama deformada por uma bola de boliche,
esta deformac ao do espaco e o que chamamos
de campo. Ja na gura 4.9(b) mostramos so-
mente a superfcie da cama deformada, ou seja,
so temos a deformac ao do espaco. Neste caso
ao colocarmos uma pequena bolinha de gude
ela ira se mover diretamente para o centro
da deformac ao. Conhecendo a deformacao do
espaco podemos dizer como sera o movimento
de uma bolinha de gude na presenca desta de-
formacao. A deformac ao do espaco e que cha-
mamos de um campo. Devemos ressaltar aqui
que a deformacao do espaco devido um corpo
massivo (campo gravitacional), sera sentida so-
mente por outro corpo massivo
2
, assim como
2
Aqui, devemos ressaltar que apesar de nao ter
massa o foton ainda assim sente a presenca de um
campo gravitacional intenso. Em 1919 a teoria da rela-
tividade geral de Einstein, que previa um espaco-tempo
curvo, foi conrmada, quando uma expedicao britanica
à

Africa Ocidental observou uma pequena deexao da
luz ao passar perto do sol durante um eclipse. Este
evento foi uma evidencia direta que o espaco e tempo
a deformacao do espaco por corpo carregado
(campo eletrico) sera sentida somente por ou-
tro corpo carregado.
Figura 4.9: (a) Deformacao de uma cama ao
depositarmos uma bola de boliche. (b) So-
mente a deformac ao provocada pela bola de
boliche.
Considere uma caixa fechada que contem
uma distribuic ao massiva desconhecida (por
exemplo, poderia ser alguns corpos extensos
e algumas partculas puntiformes), conforme a
gura 4.10. No ponto P trazemos N partculas
puntiformes com uma massa de prova m
i
(onde
i = 1, 2, . . . , N, e estas massas devem ser pe-
quenas o suciente para nao alterarem a dis-
tribuic ao de massa na caixa). No ponto P me-
dimos a forca resultante F
i
sobre cada massa
m
i
, e observamos que a razao g = F
i
/m
i
e uma
sao deformaveis.
constante.
Figura 4.10: Uma caixa fechada na qual temos
uma distribuicao de massas desconhecida.
A gura 4.10 mostra uma caixa fechada, na
qual temos uma distribuic ao de massas des-
conhecida, podendo ser constituda por cor-
pos extensos assim como por um conjunto de
massas puntiformes m
1
, m
2
, m
3
, . . ., etc, ar-
bitrariamente dispostas no espaco. Se colocar-
mos uma massa m
0
num ponto nas vizinhancas
deste sistema de massas, havera sobre m
0
uma
forca exercida pelas outras massas. A presenca
da massa m
0
perturba, em geral, a distribuic ao
original das outras massas. No entanto, pode-
mos imaginar que m
0
seja sucientemente pe-
quena para que o seu efeito sobre a distribuic ao
original de massas seja desprezvel. Esta pe-
quena massa e uma massa de prova, pois e
usada para evidenciar o campo das outras mas-
sas sem perturba-las. A forca resultante sobre
m
0
e igual à soma vetorial das forcas exercidas,
sobre m
0
, pelas outras massas do sistema, cada
uma isoladamente. Pela lei de Newton da gra-
vitacao, cada uma destas forcas e proporcional
a m
0
ent ao, a forca resultante tambem sera
proporcional a m
0
. Pelo princpio da super-
posicao, a forca sobre uma massa puntiforme
m
0
, devida a sua intera cao gravitacional com
outras massas puntiformes xas em posic oes
predeterminadas, e proporcional a m
0
, e pode
ser escrita como:
F
0
=
j
F
0j
= Gm
0
j
m
j
r
2
0j
r
0j
= m
0
g.
(4.6)
O campo gravitacional g num ponto e de-
nido como a forca resultante sobre uma massa
de prova puntiforme m
0
colocada neste ponto,
dividida por m
0
:
g = lim
m
00
F
0
m
0
(4.7)
o que equivale a denir o campo gravitacional
g como:
g = G
j
m
j
r
2
0j
r
0j
, (4.8)
ou na forma integral
g = G
_
r r
[r r
[
3
dm (4.9)
O campo gravitacional de uma distribuicao
de massa e denido como a forca por uni-
dade de massa exercida pela distribuic ao de
massa sobre um corpo massivo de prova. O
campo gravitacional g de uma distribuicao de
massa descreve a propriedade do espaco nas vi-
zinhancas desta distribuicao de tal modo que
ao se colocar em um ponto qualquer desta
regiao uma partcula de massa m, a forca que
este campo exerce sobre a partcula e dada por
mg. Nas proximidades da superfcie terrestre
o campo gravitacional g e aproximadamente
constante e
g = G
M
T
R
2
T
9.8 m/s
2
4.6 Potencial Gravitacio-
nal
Como foi dito anteriormente a forca gravi-
tacional e uma forca central ; isto e, ela e uma
forca puramente radial, cuja origem e o centro
da forca. Alem disso, a forca gravitacional e
esfericamente simetrica, isto e, a sua magni-
tude so depende da distancia radial ao centro
da forca e nao de sua direcao. Portanto, pode-
mos escrever uma forca central esfericamente
simetrica como:
F
r
= f(r)r
mas uma forca com esta forma funcional tem
um rotacional nulo, ou seja,
F
r
= 0
Prova. A forca F em coordenadas esfericas
e
F
r
= f(r)rr,
Como o rotacional em coordenadas esfericas
pode ser escrito como
F
r
=
1
r
2
sen
r r
r sen
F
r
rF
r sen F
Como a forca e central F
= F
= 0, portanto
o rotacional reduz-se a
F
r
=
r sen
[rf(r)]
r
[rf(r)]
= 0.
Desde que rotacional de uma forca central e
nulo (F
r
= 0), entao podemos concluir que
todo sistema cuja forca resultante e central,
e um sistema conservativo, pois o teorema de
Stokes garante que
_
F dr =
_
S
(F) dS,
Portanto,
_
F dr = 0
ou seja, que o trabalho realizado pela forca F
e independe da trajetoria, entao a forca F e
conservativa e pode ser escrita como
F = U,
onde U e a energia potencial. Quanto ao sinal
negativo, podemos dar a seguinte interpretacao
para ele: a natureza prefere os sistema de mais
baixa energia, portanto, a forca resultante so-
bre os corpos deve apontar para a regiao de
mais baixa energia.
Como a forca resultante e conservativa pode-
se denir uma funcao energia potencial U(r)
do corpo em tal campo de forca central esfe-
ricamente simetrico. Portanto, ao levarmos o
corpo do ponto A ao ponto B ao longo de uma
trajetoria qualquer (ver gura 4.11) a mudanca
de energia potencial do corpo sera
U = U
B
U
A
=
_
B
A
F d = W
AB
(4.10)
Do Teorema Trabalho Energia temos
T = T
B
T
A
=
_
B
A
F d = W
AB
(4.11)
Somando as eqs. (4.10) e (4.11), obtemos a
conservac ao da energia, ou seja,
T + U = T
B
+ U
B
(T
A
+ U
A
)
E = E
B
E
A
= 0.
A forca gravitacional entre duas partculas
de massas m e M respectivamente, separadas
por uma distancia r e dada por
F =
GMm
r
2
r (4.12)
Portanto, a energia potencial gravitacional e
dada por
U(r
B
) U(r
A
) =
_
B
A
GMm
r
2
r drr
=
GMm
r
r
B
r
A
=
GMm
r
B
+
GMm
r
A
Por uma questao de conveniencia, adota-se
o ponto de energia potencial gravitacional zero
como sendo no innito, e para tal, basta con-
siderar que
lim
r
A
U(r
A
) = 0, (4.13)
desta forma, pode-se denir uma funcao ener-
gia potencial gravitacional como
U(r) =
GMm
r
. (4.14)
Observe que esta funcao devera ser zero no in-
nito, satisfazendo a condicao de contorno que
imposta pela eq. (4.13).

E facil ver que ela
satisfaz a condic ao imposta pois
lim
r
U(r) = 0.
Se o corpo de massa M for um corpo extenso,
com uma distribuicao de massa contnua e de
forma arbitraria e limitada, a energia potencial
de uma partcula de massa m em um ponto a
uma distancia r da origem do sistema de coor-
denadas e
U(r) =
_
V
Gm(r
)
[r r
[
dv
. (4.15)
A intensidade do campo gravitacional, ou
o vetor campo gravitacional, ou simplesmente
o campo gravitacional g e denida como a
forca por unidade de massa exercida sobre uma
partcula no campo gravitacional produzido
partcula de massa M. Isto e,
g =
F
m
=
GM
r
2
r (4.16)
ou para um corpo extenso com uma distri-
buicao de massa M, o campo gravitacional ge-
rado por esta distribucao e
g = G
_
V
r r
[r r
[
3
(r
)dv
. (4.17)
Se existe um campo vetorial conservativo,
como e o caso do campo gravitacional, pode-se
sempre introduzir uma funcao potencial gravi-
tacional (, a qual e uma quantidade escalar)
para representar este campo, fornecendo algu-
mas condic oes a serem satisfeitas. A condicao
necessaria e que g = 0, com
g =
F
m
e F = 0 (4.18)
logo,
g = 0, (4.19)
e neste caso, pode-se denir
g pois = 0 (4.20)
Aqui e o potencial gravitacional, o qual esta
relacionado com a energia potencial gravitaci-
onal U por
g =
F
m
F = U
=
1
m
(U)
_

U
m
_
= 0
Assim,
(r) =
1
m
U(r). (4.21)
Portanto, o potencial gravitacional (r)
pode ser escrito na forma integral como
(r) = G
_
V
(r
)
[r r
[
dv
. (4.22)
O signicado fsico do potencial gravitacional
(r) nada mais e do que o trabalho por uni-
dade de massa, pois
d =
dU
m
=
dW
m
. (4.23)
Existe uma certa energia potencial se um corpo
e colocado no campo gravitacional de uma dis-
tribuic ao de massa. Esta energia potencial re-
side no campo, entretanto, e comun nestas cir-
cunstancias usar o termo: energia potencial do
corpo.
Na verdade, o potencial gravitacional pode-
ria ser denido a menos de uma constante de
integrac ao aditiva que nao alteraria o seu gra-
diente. Por convencao, esta constante e to-
mada como sendo zero para que 0 quando
r . O potencial no ponto r devido a uma
distribuicao volumetrica contnua de materia
de densidade (r) e dado por
(r) = G
_
(r
)
[r r
[
dv
. (4.24)
Se a massa estiver distribuda sobre uma su-
perfcie, com uma densidade supercial de
massa (r), ent ao o potencial e dado por
(r) = G
_
(r
)
[r r
[
dS
. (4.25)
Entretanto, se a massa estiver distribuda so-
bre uma linha, com uma densidade linear de
massa (r), entao o potencial e dado por
(r) = G
_
(r
)
[r r
[
d
. (4.26)
Uma interpreta cao fsica do potencial gravita-
cional pode ser dada em termos do trabalho re-
alizado pela forca gravitacional sobre a massa
de prova. Suponha que uma massa de prova m
seja deslocada do ponto A ao ponto B atraves
de um caminho qualquer em um campo gra-
vitacional, conforme mostra a gura 4.11. O
Figura 4.11: Trajetoria de uma partcula de
massa m em um campo gavitacional g.
trabalho realizado pela forca gravitacional so-
bre a massa m e dado por
W
AB
=
_
B
A
F d =
_
B
A
mg dr
= m
_
B
A
dr
= m
_
B
A
d = m(
B
A
)
ou, pode-se escrever
A
=
W
AB
m
.
Como a diferenca de energia potencial e de-
nida por
U(r
B
) U(r
A
) = W
AB
ent ao, ela pode ser reescrita como
A
=
U(r
B
) U(r
A
)
m
Portanto, pode-se armar que o potencial
gravitacional e a energia potencial U por
unidade de massa.
Considerando que o ponto A esteja no in-
nito onde, por convenc ao adotou-se que tanto
o potencial quanto a energia potencial U sao
nulos, temos
(r) =
U(r)
M
.
Exemplo 45 Obtenha expressoes para o po-
tencial gravitacional fora, dentro e no interior
de uma camada esferica de raio interno b e raio
externo a.
Solucao 2 Considerando que a densidade
desta camada esferica seja uniforme, entao
=
M
V
=
3M
4(a
3
b
3
)
(4.27)
O potencial gravitacional e
(r) = G
_
V
(r
)
[r r
[
dv
. (4.28)
Figura 4.12: Camada esferica de raio interno
b e raio externo a, com o ponto P externo a
camada.
O elemento de volume dv
em coordenadas
esfericas e dado por
dv
= r
sen
dr
logo, o potencial pode ser escrito como,

(r) = G
_
2
0
d
_

0
sen
_
a
b
r
2
dr
[r r
[
(r) = 2G
_
a
b
r
2
dr
_

0
sen
[r r
[
Fazendo,
S = [r r
[
e usando a lei dos cossenos, da qual temos que
S
2
= r
2
+ r
2
2rr
cos
Do ponto de vista operacional e mais conveni-

ente eliminarmos a variavel
e mantermos a
variavel S. Diferenciando a equacao anterior,
obtemos
SdS = rr
sen
sen
S
=
dS
rr
Assim, o potencial toma a seguinte forma

(r) =
2G
r
_
a
b
r
dr
_
r+r
rr
dS (4.29)
Neste ponto devemos observar que os limites da
integral em S, dependem da regiao onde esta
localizado o ponto P. Portanto para o caso em
que o ponto P esta externo a camada (r > a),
temos
(r) =
2G
r
_
a
b
r
dr
2r
=
4G
r
r
3
3
a
b
=
G
r
4
3
_
a
3
b
3
_
=
GM
r
>
(r) =
GM
r
Deste resultado, podemos concluir que para
efeito de calculo, o potencial de uma distri-
buicao esfericamente simetrica para pontos ex-
terno a distribuicao, se comporta como se toda
massa estivesse concentrada em seu centro.
Se o ponto P estiver dentro da camada (r <
b), os limites de integracao em S, do potencial
em (4.29) mudam para S
Min
= r
r e S
Max
=
r
+ r, assim a integral pode ser escrita como

(r) =
2G
r
_
a
b
r
dr
_
r
+r
r
r
dS (4.30)
Neste caso, o ponto P esta localizado na regiao
Figura 4.13: Camada esferica de raio interno
b e raio externo a, com o ponto P interno a
camada.
interna da camada, logo
(r) =
2G
r
_
a
b
r
dr
2r
= 2G r
2
a
b
= 2G
_
a
2
b
2
_
<
(r) = 2G
_
a
2
b
2
_
Este resultado nos mostra que o potencial gra-
vitacional e constante no interior da camada,
nao dependendo da localizacao do ponto P, ou
de sua distancia r ao centro.
A ultima situacao e aquela em que o ponto
P esta no interior da camada (b < r < a).
Neste caso a integral do potencial em (4.29)
deve se desdobrar em duas partes como segue:
a primeira integral e realizado sobre toda a dis-
tribui cao que tem o ponto P, como um ponto
externo, enquanto a segunda integral e para
aquela regiao que tem o ponto P, como um
ponto interno. Assim temos,
(r) =
2G
r
_
r
b
r
dr
_
r
+r
rr
dS
2G
r
_
a
r
r
dr
_
r
+r
r
r
dS(4.31)
Neste caso, o ponto P esta localizado na regiao
Figura 4.14: Camada esferica de raio interno b
e raio externo a, com o ponto P no interior da
camada.
interna (b < r < a) da camada, logo
(r) =
4G
r
_
r
b
r
2
dr
4G
_
a
r
r
dr
= 4G
_
a
2
2

b
3
3r

r
2
6
_
Int.
(r) = 4G
_
a
2
2

b
3
3r

r
2
6
_
Observe que a funcao potencial (r) e continua
nas interfaces. Assim temos que
<
(b) =
Int.
(b) = 2G
_
a
2
b
2
_
>
(a) =
Int.
(a) =
GM
a
.
A componente radial do campo gravitacional (a
unica nao nula) pode ser calculada da equacao
g =
d
dr
Assim,
g(r) =
_
_
0 Se r < b
4G
_
r
b
3
r
2
_
Se b < r < a
GM
r
2
Se r > a
A gura 4.15 abaixo, mostra os gracos do po-
tencial e do campo gravitacional em funcao de
r. Observe tambem que ambos o campo gravi-
tacional g e o potencial gravitacional (r) sao
funcoes contnuas na interface.
4.7 Lei de Gauss
A Lei de Gauss e uma nova formulacao da
Lei de Newton da gravitac ao, a qual leva em
conta a simetria do sistema estudado, o que
pode vir a reduzir a complexidade do problema
a ser resolvido. Devemos salientar ainda que a
Figura 4.15: Camada esferica de raio interno b
e raio externo a. Aqui mostramos o comporta-
mento do potencial gravitacional e do campo
gravitacional em todas as regioes.
Lei de Gauss so sera util na resoluc ao de pro-
blemas que tenham algumas simetrias presen-
tes, e que nem sempre ela podera nos ajudar a
resolver o problema que estamos abordando.
Antes de iniciarmos o nosso estudo, iremos
introduzir um conceito muito util para o en-
tendimento da Lei de Gauss, que e o conceito
de angulos solidos. Para denirmos o angulo
solido, faremos uma analogia com o angulo em
radianos.
4.7.1

Angulo Solido
Na gura 4.16 abaixo mostramos um arco de
circunferencia de comprimento com um
angulo .
Figura 4.16: Arco de circunferencia com um
angulo .
Antes de denirmos o angulo solido, iremos
rever o conceito de um angulo medido em
radianos.
Angulo em Radianos: =
l
r
Observe que o angulo e sempre denido em
relac ao a uma origem e que sempre pode-se
imaginar um crculo de raio b maior b > r ou
menor b < r com a mesma origem, que tera
ent ao o mesmo angulo. Pode-se ent ao usar um
crculo qualquer, desde que ele tenha a mesma
origem em relac ao a qual se deseja medir o
angulo. Observe ainda que o angulo e uma
grandeza adimensional.
No espaco tridimensional (3D), os objetos
possuem um volume e uma area supercial.
Ent ao para lidarmos com objetos no espaco
3D, precisaremos nos preocupar com a area su-
percial do objeto. Para tal, deniremos em
analogia ao angulo em radianos o que chama-
remos de elemento de angulo solido , o qual
para uma esfera de raio r, conforme a gura
4.17 abaixo, e dado por:
d =
dS
r
2
=
dS
r
2
(4.32)
Observe que o elemento de angulo solido d
denido desta forma depende da origem o e in-
Figura 4.17: Elemento de angulo solido de uma
esfera de raio r.
depende da distancia a origem, ja que a area
da esfera e proporcional a r
2
, e alem disso e
uma grandeza adimensional. Quando se trata
com um elemento de area deni-se um vetor
dS que e perpendicular a superfcie e aponta
para fora da mesma e o seu modulo e nume-
ricamente igual a area daquele elemento de
area. Desta forma pode-se denir o elemento
de angulo solido como
d =
dS n
r
2
=
dS cos
r
2
(4.33)
onde n e um vetor unitario denido como
n =
r
[r[
= r (4.34)
A expressao (4.33) e o que chamamos de ele-
mento de angulo solido e trata-se de uma ex-
tensao do conceito de angulo plano expresso
em radianos. O angulo solido e medido em es-
ferorradianos. Observe que o angulo solido e
denido como um elemento de area dividido
pelo quadrado da distancia do mesmo a ori-
gem.
Na gura 4.18(b) seguir ilustramos o ele-
mento de angulo solido de uma superfcie
qualquer, mostrando que ele e equivalente ao
elemento de angulo solido de uma esfera de raio
r que tem a mesma origem, gura 4.18(a).
Figura 4.18:

Angulo solido.
A questao aqui e sera que uma area como na
gura 4.18(b) dividida por r
2
e realmente igual
a da gura 4.18(a). Observe que quando deni-
se um elemento de angulo solido ele e innitesi-
mal e esta questao perde o sentido, entretanto,
ao tentarmos descrever o angulo solido de uma
superfcie qualquer em relac ao a uma origem,
sempre podemos usar uma esfera de raio r com
a mesma origem, e medir a area da superfcie
projetada sobre a superfcie da esfera. Proce-
dendo desta forma temos o angulo solido do ob-
jeto. Na gura 4.19 mostramos esta situacao e
como realmente e a projecao sobre a superfcie
de uma esfera de raio r.
Ate o momento denimos o elemento de
angulo solido d, dado pela equac ao (4.33),
entretanto, qual e o angulo solido que descreve
todo o espaco? Para responder a esta questao
consideremos uma esfera de raio r, conforme
mostrada na gura 4.17, ent ao para obtermos
o angulo solido sobre todo espaco, basta so-
mar todos os elementos de angulo solido sobre
a superfcie da esfera, assim
=
_
S
d =
_
S
dS
r
2
=
1
r
2

_
S
dS =
1
r
2
4r
2
= 4.
Ent ao, o angulo solido que descreve todo o
Figura 4.19:

Area de uma superfcie qualquer
projetada sobre a superfcie de uma esfera de
raio r.
espaco e = 4.
Considere agora uma superfcie fechada
qualquer S de forma arbitraria com uma ori-
gem O interna a mesma como mostra a gura
4.20, neste caso o angulo solido e dado por
Figura 4.20: Superfcie fechada qualquer, com
a origem interna a mesma.
=
_
S
d =
_
S
d
Observe que ao percorrer toda a superfcie
fechada S tambem percorre-se toda a su-
perfcie fechada S
de uma esfera de raio r

com centro na mesma origem O. portanto, as
duas integrais devem ser iguais, logo por uma
questao de simplicidade faz-se a integral sobre
a superfcie S
, assim
=
_
S
d =
_
S
dS
(r
)
2
=
1
r
2

_
S
dS
=
1
r
2
4r
2
= 4,
Pode-se portanto concluir que, para uma su-
perfcie fechada arbitraria qualquer S a soma
de todos os elementos de angulo solido sobre
todo o espaco sera igual a 4, ou seja, que
=
_
S
d = 4 (S O e interno à superfcie) .
(4.35)
Considere agora o caso de uma superfcie fe-
chada arbitraria qualquer S com a origem O
externa a superfcie, conforme mostra a gura
4.21 abaixo.
Figura 4.21: Superfcie fechada qualquer, com
a origem externa a mesma.
Neste caso, o elemento de angulo solido d
pode ser positivo ou negativo conforme seja
agudo ou obtuso (o sinal muda com a direc ao
de n).
n
1
= n
2
d =
dS
1
n
1
r
2
1
+
dS
2
n
2
r
2
2
=
_
S
d =
_
S
1
dS
1
n
1
r
2
1
+
_
S
2
dS
2
n
2
r
2
2
=
_
S
1
dS
1
r
2
1
_
S
2
dS
2
r
2
2
= 0
Se O e um ponto externo a S temos
_
S
d = 0(S e O externo a superfcie).
(4.36)
Para nalizar, deve-se analisar o caso em que
a origem O em relac ao a qual determina-se o
angulo solido encontra-se sobre a superfcie fe-
chada, conforme a gura 4.22 abaixo.
Figura 4.22: Calculo do angulo solido, com a
origem sobre a superfcie.
Observe que se a origem encontra-se sobre
a superfcie, sempre podemos considerar a su-
perfcie S
de uma semi-esfera de raio r, cuja

base tangencia a superfcie S somente no ponto
O. Desta forma, temos
=
_
S
d =
_
S
dS
(r
)
2
=
1
r
2

_
S
dS
=
1
r
2
2r
2
= 2,
Portanto, encontramos que o angulo solido que
percorre um superfcie fechada S, cuja origem
encontra-se sobre a mesma e a metade do va-
lor quando a origem encontra-se no interior da
superfcie.
Se O e um ponto sobre a superfcie S temos
_
S
d = 2(S e O sobre a superfcie).
(4.37)
Portanto, pode-se sumarizar os resultados
obtidos, expressando-os na forma compacta
_
S
d =
_
_
4 O interno à superfcie S,
2 O sobre à superfcie S,
0 O externo à superfcie S.
De forma geral o elemento de angulo solido, por
ser innitesimal, sempre pode ser visto como
na gura 4.23 abaixo.
Figura 4.23: Elemento innitesimal de angulo
solido.
4.7.2 Fluxo de Um Campo Veto-
rial
Suponhamos que entre as margens de um rio,
com uma correnteza de velocidade constante
v, estiquemos uma rede de pesca quadrada de
area A, e seja a vazao volumetrica, isto e,
a taxa com que a àgua escoa atraves da rede
(volume por unidade de tempo). Essa taxa
depende do angulo entre v e o plano da rede.
Quando v e perpendicular ao plano, como na
Fig. 4.24 (a), a taxa e igual a = vA.
Quando a rede e paralela a correnteza, ne-
nhuma camada de àgua se move atraves dela,
de modo que o uxo atraves dela e igual a
zero. Para angulos intermedi arios, a vazao vo-
lumetrica de agua que passa atraves da rede
Figura 4.24: Fluxo de um campo vetorial v,
atraves de diversas superfcies.
depende da componente da velocidade v que
e normal ao plano Fig. 4.24 (b). Uma vez
que esta componente vale vcos, a taxa de es-
coamento volumar atraves da malha e =
v S = Svcos. Para uma superfcie como
a mostrada na Fig. 4.24 (c), o que fazemos e
dividi-la em pequenas superfcies innitesimais
de area dS, que tera tambem um uxo inni-
tesimal d = v dS = dSv cos , logo o uxo
total atraves de toda a superfcie S, e a soma
destes uxos innitesimais, ou seja,
=
i
d
i
=
i
vdS
i
cos
i
=
_
s
v dS
Aqui estamos considerando que a velocidade
v nao muda atraves da superfcie S, mas o re-
sultado obtido e geral. Por exemplo, considere
o uxo vetor v atraves da superfcie mostrada
na gura 4.25 abaixo,
= v
1
dS
1
cos
1
+ v
2
dS
2
cos
2
+v
3
dS
3
cos
3
+
= v
1
dS
1
+v
2
dS
2
+
=
_
s
v dS
O uxo atraves da superfcie fechada, mos-
trada na Fig. 4.24 (d), e nulo porque o uxo
que entra na superfcie esquerda e igual ao que
Figura 4.25: Fluxo de um campo vetorial v,
atraves da superfcie.
sai na superfcie direita. Pois
< 0 =Campo vetorial entrando
na superfcie
> 0 =Campo vetorial saindo
da superfcie
Portanto, de forma geral, podemos sintetizar
os resultado obtidos anteriormente como
(a) = v S (c) =
_
v dS
(b) = v S (d) =
_
s
v dS = 0
4.7.3 Lei de Gauss Para o
Campo Gravitacional g
Consideremos agora uma massa puntiforme
m e calculemos o uxo de seu campo gravi-
tacional g atraves de uma superfcie esferica
concentrica com a massa. Dado que r e o
raio da esfera, o campo gravitacional produ-
zido pela massa em cada ponto da superfcie
esferica e
g = G
m
r
2
r (4.38)
g
=
_
S
g dS =
_
S
gdS
= g
_
S
dS = G
m
r
2

_
4r
2
_
= 4Gm
Portanto, pode-se escrever que o uxo do
campo gravitacional, atraves de uma superfcie
esferica fechada S, que contem um massa m e
dado por
g
=
_
S
g dS =4Gm (4.39)
e esta expressao e conhecida como Lei de
Gauss. Consideremos agora uma massa m no
Figura 4.26: Na gura temos uma superfcie
fechada S qualquer, na qual inserimos uma su-
perfcie gaussiana esferica S
.
interior de uma superfcie fechada arbitraria S.
Para calcularmos o uxo atraves da superfcie
S e difcil, mas sabemos que o uxo atraves de
S e o mesmo que passa pela superfcie S
(a
superfcie gaussiana). Portanto, em vez de cal-
cularmos o uxo atraves da superfcie S, calcu-
laremos o uxo atraves da superfcie gaussiana
S
, assim
g
=
_
S
g dS =
_
S
g dS
=
_
S
G
m
r
2
r dS
= Gm
_
S
r dS
r
2
= Gm
_
S
d = 4Gm.
Pode-se concluir que o uxo do campo gravi-
tacional, atraves de uma superfcie fechada S
qualquer, que contem um massa m e dado por
g
=
_
S
g dS = 4Gm (4.40)
e esta expressao e a Lei de Gauss.
Note que este resultado nao depende de onde
a massa se encontra, desde que ela esteja no
interior da superfcie, pois basta fazermos uma
boa escolha da superfcie gaussiana, para ter-
mos a massa em um ponto simetrico em relacao
a superfcie gaussiana.
Quando a massa se encontra fora da su-
perfcie fechada, o uxo e zero. Observe que
cada elemento de superfcie que contribui com
um uxo positivo possui um elemento oposto
que contribui com um uxo negativo de mesma
magnitude (o angulo solido e o mesmo para os
dois elementos).
Quando varias massas puntiformes se encon-
tram no interior da superfcie, cada uma delas
contribui com um uxo 4Gm
i
(note que so
as massas que estao no interior da superfcie
contribuem). Assim, o uxo total e dado por
_
S
g dS =
_
_
4Gm m interna à S
2Gm m sobre à S
0 m externa à S
onde, m e a massa total que se encontra no
interior da superfcie S.
Aqui faremos algumas considerac oes a res-
peito da lei de Gauss. A lei de Gauss deve-se
aos seguintes fatos:
1. Uma lei de forca que depende do inverso
do quadrado da distancia.
2. Natureza central da forca.
3. Superposic ao linear da forca.
4.7.4 Aplicacoes da Lei de Gauss
Plano Massivo Innito
Consideremos um plano innito, com uma
densidade supercial de massa uniforme. Va-
mos calcular o campo gravitacional nas proxi-
midades da superfcie do plano. Para resol-
vermos este problema, usando a Lei de Gauss,
devemos inicialmente encontrar uma superfcie
que possua uma simetria adequada a este pro-
blema. Como na proximidades da superfcie,
podemos considerar que o campo gravitacional
dever a ter o mesmo valor, ent ao a superfcie
mais adequada seria um pequeno cilindro que
atravessa o plano.
g
+
= g
= g z
Figura 4.27: Plano massivo innito, com uma
densidade supercial de massa uniforme.
q
=
_
S
g dS
=
_
Topo
g dS +
_
Fundo
g dS
+
_
lateral
g dS
= g
+
S
+
g
+ g
cos(90
)
= g
+
S
+
g
= 2gS
Como m = S, logo
g
=
_
S
g dS =4Gm
2Sg = 4Gm
g = 4G
S
2S
= 2G
Distribuicao Esferica de Massa
Consideremos uma esfera macica, com uma
massa total M, distribuda uniformemente so-
bre todo o seu volume, conforme mostra a -
gura 4.28 abaixo. Usando a lei de Gauss, deter-
minaremos o campo gravitacional em pontos
localizados no interior da esfera e em pontos no
exterior da mesma. Como a distribuicao massa
Figura 4.28: Esfera macica, com um distri-
buic ao uniforme de massa.
e uniforme e esfericamente simetrica, ent ao a
densidade de massa da esfera e dada por:
= M/V , onde M e a massa total da esfera
e V =
4
3
R
3
e o volume de uma esfera de raio
R. Assim,
=
3M
4R
3
(4.41)
O uxo do campo gravitacional
g
, e dado por
g
=
_
S
1
g
interior
dS = 4Gm
(4.42)
logo,
g
interior
=
Gm
r
2
.
Como a densidade e dada por
=
M
4R
3
3
=
3M
4R
3
, (4.43)
a massa m
contida no interior da esfera de raio

r com r < R, pode ser escrita como
m
= V
=
3M
4R
3

4
3
r
3
= M
_
r
R
_
3
Portanto, o campo gravitacional interno, e
g
interior
=
GM
r
2

r
3
R
3
=
GMr
R
3
(4.44)
g
interior
=
GMr
R
3
(4.45)
Nos pontos externos da esfera temos
g
=
_
S
2
g
externo
dS = 4GM
g
externo
=
GM
r
2
4.8 Forma Diferencial da
Lei de Gauss: Equacao
de Poisson
Consideremos uma distribuicao discreta de
massa, gura 4.29(a), encerrada por uma su-
perfcie gaussiana S, em que a massa total e
M
T
=
N
i
m
i
(4.46)
Neste caso a lei de Gauss, toma a seguinte
forma
g
=
_
S
g dS = 4GM
T
= 4G
N
i
m
i
Figura 4.29: (a) Uma distribuicao discreta de
massa encerrada por uma superfcie gaussiana
S. (b) Uma distribuicao volumetrica de massa
de densidade , encerrada por uma superfcie
gaussiana S.
Ao considerarmos o caso de uma distribuic ao
volumetrica de massa, gura 4.29(b), a massa
total encerrada pela superfcie gaussiana S e
m =
_
V
(r)dv,
portanto, a lei de Gauss toma a seguinte forma
_
S
g dS = 4G
_
V
(r)dv.
O teorema do divergente nos garante que
_
S
g dS =
_
V
gdv,
assim, usando o teorema do divergente pode-
mos reescrever a lei de Gauss como
_
V
gdv = 4G
_
V
(r)dv
_
V
[ g + 4G(r)] dv = 0
Para que a integral acima seja sempre nula, o
integrando dever a ser nulo, desta forma pode-
mos escrever
g = 4G(r) (4.47)
Esta equac ao e a lei de Gauss na forma dife-
rencial. Como vimos anteriormente o campo
gravitacional g esta relacionado com o poten-
cial gravitacional por g , eq. (4.20),
substituindo esta expressao na equacao (4.47),
obtemos
2
= 4G(r), (4.48)
a qual e conhecida como a equacao de Pois-
son. Em regioes do espaco onde a densidade
de massa e nula, podemos escrever
2
= 0,
que e a equac ao de Laplace para o potencial
gravitacional .
Agora, faremos algumas considerac oes a res-
peito da lei de Gauss e da equacao de Poisson.
Observer que a lei de Gauss e uma ferra-
menta com a qual pode-se obter o campo gra-
vitacional em um determinado ponto do espaco
sobre a superfcie gaussiana escolhida, devido
a massa interna a superfcie gaussiana, pois
somente as massas internas a superfcie con-
tribuem com um uxo do campo gravitacio-
nal nao nulo, atraves da superfcie gaussiana.
Deve-se ressaltar ainda, que isto so e possvel
se o campo gravitacional gerado pela deistri-
buicao de massa tiver algum tipo de simetria.
No caso de uma distribuic ao de massa, na pre-
senca de um campo gravitacional externo, a Lei
de Gauss na sua forma integral, so nos permite
inferir algo a respeito do campo gravitacional
gerado pela distribuic ao massiva, e nada a res-
peito do campo resultante. Entretanto, resol-
vendo a equac ao de Poisson, podemos conse-
guimos obter o campo resultante. Aparente-
mente ha uma certa incoerencia com relacao a
equacao de Poisson, ou mesmo a de Laplace,
pois estas sao conseq uencias da lei de Gauss,
mas o campo (potencial gravitacional) que as
mesma fornecem nao e somente da distribuic ao
de massa (r) (fato mais evidente na equacao
de Laplace), limitada por uma superfcie gaus-
siana. Ao resolver a equac ao de Poisson ou
Laplace, pode-se introduzir outras massas ao
problema, colocando-se de forma adequada as
condic oes de contorno do problema. Deve-
mos salientar novamente, que a distribuic ao
de massa ja esta contida no campo, ou seja,
o campo foi gerado por uma distribuic ao de
massas.
4.9 Linhas de Forca e Su-
perfcies Eq uipotenci-
ais
Consideremos uma massa que gera um
campo gravitacional g. Desenhemos uma linha
que sa da perpendicularmente da superfcie
da massa, de tal modo que a direcao da li-
nha seja a mesma do campo gravitacional g
naquele ponto. Esta linha se estende desde a
superfcie da massa ate o innito. Tais linhas
sao chamadas de linhas de forca ou linhas de
campo.
Ao considerarmos uma massa pontual, as
linhas de forca serao retas que irao se esten-
der de zero ate o innito. Nas vizinhancas de
cada massa, as linhas do campo estao igual-
mente espacadas e sao radialmente divergen-
tes. A distancias muito grandes de todas as
massas, a estrutura detalhada do sistema nao
tem importancia, e as linhas do campo sao as
do campo de uma unica massa puntiforme, que
tem a massa lquida do sistema. A m de ter
uma referencia comoda, resumimos a seguir as
regras para tracar as linhas do campo gravita-
cional:
1. As linhas do campo gravitacional princi-
piam no innito e terminam nas massas.
2. Ao divergir de uma massa as linhas do
campo sao simetricas em torno da massa.
3. O n umero de linhas do campo que di-
vergem de uma massa e proporcional à
massa.
4. A densidade de linhas (isto e, o n umero
de linhas por unidade de area perpendicu-
lar à direcao das linhas) em torno de um
ponto e proporcional ao valor do campo
gravitacional neste ponto.
Linhas

n umero de linhas
Area
g
5. A grandes distancias de um sistema de
massas, as linhas do campo sao uniforme-
mente espacadas e radiais, como se fossem
as do campo de uma unica massa punti-
forme igual à massa lquida do sistema de
massas.
6. Duas linhas do campo nunca tem um
ponto de cruzamento.
A regra 6 e conseq uencia de o campo g ter
um unico sentido em qualquer ponto no espaco
(exceto num ponto ocupado por uma massa
puntiforme, ou num ponto onde g = 0). Se
duas linhas do campo se cruzassem, o campo
g teria dois sentidos possveis no ponto de in-
tersecao. A gura 4.30 mostra as linhas do
campo gravitacional de duas partculas pun-
tiformes com massas iguais. Nas vizinhancas
das massas, as linhas sao radiais e divergem
das mesmas. O n umero de linhas que termi-
nam nas duas massas, sao iguais, pois as duas
tem o mesmo valor. Neste caso, o campo gra-
vitacional e intenso na regiao entre as massas,
o que se percebe pela alta densidade de linhas
do campo gravitacional que aparecem na gura
4.30, nesta regiao.
Dene-se uma superfcie eq uipotencial como
sendo o conjunto dos pontos onde o potencial
assume o mesmo valor, ou seja, e conjunto dos
pontos tais que (x, y, z) = cte. Cada valor da
Figura 4.30: Linhas de campo, do gampo gra-
vitacional gerado por duas partculas puntifor-
mes.
constante dene uma superfcie eq uipotencial
diferente. Na gura abaixo mostramos duas
superfcies eq uipotenciais.

E facil mostrar que
Figura 4.31: Duas superfcies equipotenciais.
as superfcies eq uipotenciais sao perpendicula-
res às linhas de forca. Para isto considere dois
pontos innitesimalmente proximos sobre uma
mesma superfcie (conforme gura 4.31). A di-
ferenca de potencial entre estes pontos e dada
por
d = d = g d = g
d (4.49)
onde d e um elemento de deslocamento so-
bre a superfcie. Como todos os pontos sobre
uma mesma superfcie tem o mesmo potencial,
d = 0. Assim, g
= 0, e portanto, g e per-
pendicular à superfcie eq uipotencial.
Exemplo 46 Considere um disco no de
massa M e raio a. Obtenha a forca sobre uma
massa m localizada no eixo do disco a uma
distancia z do seu centro.
Figura 4.32: Disco com uma distribuic ao su-
percial de massa uniforme .
Solucao 3 Solucao pelo Metodo do po-
tencial:
A densidade supercial de massa M do disco
e dada por
=
M
a
2
.
O potencial gravitacional e dado por:
(r) = G
_
S
dS
[r r
[
,
onde s e a densidade supercial de massa
do disco, suposta constante. Em coordenadas
cilndricas
dS = r
dr
d e [r r
[ =
r
2
+ z
2
onde r
= [r
[ e z = [r[. Desta forma, temos

(r) = G
_
2
0
d
_
a
0
r
dr
r
2
+ z
2
= 2G
r
2
+ z
2
a
0
= 2G
_
a + z
2
z
_
.
Logo a forca e dada por
F = mg = m.
Por simetria e facil ver que F so tem uma com-
ponente ao longo do eixo z. Assim
F
z
= m
z
= 2mG
_
z
a + z
2
1
_
ou ainda em termos das duas massas, F
z
pode
ser escrita como
F
z
=
2mMG
a
2
_
1
z
a + z
2
_
Outra Solucao: Calculo direto de F.
A forca sobre a massa m da gura 4.32
acima e dada por
F = mg = Gm
_
S
r r
[r r
[
3
dS
Por simetria, vemos que F so tem componte
ao longo do eixo z. Assim,
F
z
= Gm
_
2
0
d
_
a
0
r
dr
(r
2
+z
2
)

z
r
2
+ z
2
= 2mGz
_
a
0
r
dr
(r
2
+z
2
)
3/2
= 2mG
z
r
2
+ z
2
a
0
= 2mG
_
z
a +z
2
1
_
=
2mMG
a
2
_
1
z
a + z
2
_
Este resultado e o mesmo, obtido ao encontra-
mos primeiro o potencial gravitacional.
4.10 Problemas
1. Se o vetor campo gravitacional no interior
de uma distribuicao esferica de massa for
independente de r, qual a funcao (r) que
descreve a densidade?
2. Desprezando a resistencia do ar, calcule
a velocidade mnima (obtenha um valor
numerico) que uma partcula deve ter na
superfcie da Terra para escapar do seu
campo gravitacional. Esta velocidade e
chamada velocidade de escape.
3. Uma partcula encontra-se a uma
distancia d de um centro de forca. A
forca e dirigida para o centro e tem
modulo dado por
F =
mk
2
r
3
Mostre que a partcula demora um tempo
t = d
2
/k para atingir o centro.
4. Calcule diretamente a forca gravitacional
sobre uma partcula de massa m situada
no exterior de uma esfera com uma densi-
dade homogenea de massa.
5. Calcule o potencial gravitacional devido a
uma barra na de comprimento l e massa
M em um ponto situado a uma distancia
R do centro da barra, em uma direcao per-
pendicular à barra.
6. Obtenha uma expressao integral para o
potencial gravitacional devido a um anel
circular no de raio a e massa M, em um
ponto situado no plano do anel, a uma
distancia R do seu centro, no seu exterior.
Supondo R a, expanda a expressao do
potencial e calcule os dois primeiros ter-
mos da serie.
7. Uma esfera uniforme de massa m e raio R
e xada a uma distancia h acima de uma
folha na e innita de densidade super-
cial de massa . Calcule a forca exercida
pela esfera sobre a folha.
8. Considere um corpo massivo, de formato
arbitrario, e um superfcie esferica (ima-
ginaria) externa ao corpo (que nao contem
o corpo). Mostre que o valor medio do po-
tencial, devido ao corpo, tomado sobre a
superfcie esferica e igual ao potencial no
centro da esfera.
9. No problema anterior, considere que o
corpo esteja no interior da superfcie
esferica. Agora, mostre que o valor medio
do potencial sobre a superfcie esferica e
igual ao potencial que teramos na su-
perfcie da esfera se toda a massa do corpo
estivesse concentrada no centro da esfera.
10. Considere um planeta (hipotetico) de raio
R
1
e densidade uniforme
1
coberto com
uma densa nuvem esferica de poeira de
raio externo R
2
e densidade
2
. Qual a
forca sobre uma partcula de massa m co-
locada no interior da nuvem de poeira, a
uma distancia r do centro do planeta?
11. Uma partcula e deixada cair dentro de
um (hipotetico) buraco reto que atravessa
toda a Terra passando pelo seu centro.
Desprezando efeitos rotacionais e supondo
que a Terra possua uma densidade uni-
forme, mostre que a partcula executa um
movimento harmonico simples. Calcule o
perodo das oscilac oes.
12. Considere uma masssa distribuda unifor-
memente sobre todo o espaco (universo).
Qual e o campo gravitacional em um
ponto qualquer deste espaco?
13. Considere um cilindro homogeneo de raio
R e comprimento innito. (a) Calcule o
vetor campo gravitacional em um ponto
qualquer externo ao cilindro. (b) Calcule
o potencial gravitacional (r) do cilindro
a uma distancia r (r > R) do seu eixo, es-
colhendo habilmente um referencial para o
potencial. (c) Desenhe esquematicamente
as linhas de forcas.
14. Considere um planeta de Raio R
1
e massa
M, distribuda uniformemente sobre o
mesmo. Este planeta esta envolto por
uma nuvem de gas de raio maximo R
2
e
com uma densidade dada por:
(r) =
_

0
e
r
R
1
r R
2
0 De outro modo.
sendo
0
e duas constantes. (a) Deter-
mine o campo gravitacional g em todas as
regioes do espaco. (b) Determine o poten-
cial gravitacional em todas as regioes do
espaco.
15. Calcule o vetor campo gravitacional de um
cilindro homogeneo de raio R e compri-
mento L em um ponto externo qualquer
sobre o eixo do cilindro.
16. Determine a energia de formacao de um
sistema constitudo por N partculas, cada
uma com uma massa m
i
em um ponto r
i
do espaco, com i = 1, 2, . . . , N.
17. Calcule a auto-energia gravitacional (a
energia de formac ao so sistema, ou seja,
a energia necessaria para trazer cada
partcula do sistema do innito ate o
ponto onde ela esta) de uma esfera uni-
forme e massa M e raio R. (Sugestao:
pense que a esfera e construda como uma
casca de cebola, camada por camada).
18. Considere uma esfera de raio R e massa M
distribuda uniformemente sobre todo o
seu volume. Por integrac ao direta, deter-
mie o campo gravitacional para um ponto
a uma distancia (a) r, tal que r > R e (b)
para uma distancia r, tal que r < R.
Captulo 5
Calculo Variacional
5.1 A Natureza Geral dos
Problemas de Extre-
mos
Os problemas de extremos tem instigado o in-
terese e a curiosidade em todas as epocas. Ao
caminharmos em linha reta, e instintivamente
a solucao de um problema de extremo: quere-
mos atingir o ponto nal de nosso destino com
o menor desvio possvel.
Matematicament falamos de um problema
de extremo quando o maior ou o menor va-
lor possvel de uma quantidade esta envolvido.
Por exemplo, desejamos encontrar o ponto
mais alto de uma montanha ou o ponto mais
baixo de um vale, ou a trajetoria mais curta
entre dois pontos, ou a menor perda possvel
em um problema de iluminacao ou de aqueci-
mento, e muito outros problemas. Para obter-
mos a solucao de tais problemas, um ramo es-
pecial da matematica, chamado de calculo das
variacoes ou calculo variacional, foi desenvol-
vido.
Do ponto de vista formal, o problema de
minimizar uma integral denida e considerado
como proprio do domnio do calculo variaci-
onal, enquanto o problema de minimizar ou
maximizar uma func ao pertence ao domnio
do calculo ordinario. Historicamente, estes
dois problemas surgiram simultaneamente e
nenhuma distinc ao clara entre eles foi feita
ate o tempo de Lagrange, que desenvolveu a
tecnica do caculo das variac oes. O famoso pro-
blema de Dido, bem conhecido pelos antigos
geometras, era um problema variacional o qual
envolvia a minimizac ao de uma integral. Hero
de Alexandria, deduziu a lei da reexao a par-
tir do princpio de que um raio de luz o qual e
emitido no ponto A e vai ate um certo ponto
B, apos ser reetido por um espelho, atingira
o seu destino no intervalo de tempo mais curto
possvel (Ver gura 5.1). Fermat, extendeu
este princpio para deduzir a lei da refrac ao.
Todos estes problemas foram resolvidos empre-
gando essencialmente metodos geometricos. O
problema da braquistocrona, a curva descen-
dente mais rapida foi proposto por John Ber-
noulli e resolvido independentemente por ele,
Newton e Leibniz. A equacao diferencial basica
dos problemas variacionais foi descoberta por
Euler e Lagrange. Um metodo para a soluc ao
de problemas variacionais foi introduzido por
Lagrange em seu livro Mecanique Analytique
(1788).
Os princpios de mnimos na fsica tem um
longo interesse historico. A busca por tais
princpios e baseada na noc ao de que a na-
tureza sempre minimiza certas quantidades
importantes quando um processo fsico ocor-
rer. O primeiro destes princpios de mnimo
foi desenvolvido no campo da optica. Hero
176
Figura 5.1: Deducao da Lei de reexao por
Hero de Alexandria. A trajetoria que se deve
seguir para ir de um ponto a outro no tempo
mais curto e uma linha reta. A menor distancia
entre dois pontos e uma reta, ent ao ele proje-
tou o ponto B dentro do espelho, resolvedo o
problema.
de Alexandria, dois seculos A.C., encontrou
que a lei que governa a reexao da luz po-
deria ser obtida assegurando que um raio de
luz, vai de um ponto ao outro apos ser re-
etido por um espelho, atraves do caminho
mais curto possvel. Atraves de uma cons-
trucao geometrica simples, pode-se vericar fa-
cilmente que este princpio de mnimo conduz
a igualdade dos angulos de incidencia e re-
exao do raio de luz reetido por um espe-
lho plano. O princpio de Hero da trajetoria
mais curta nao pode, entretanto, uma lei cor-
reta para a refracao. Em 1657 Fermat refor-
mulou o princpio, postulando que um raio de
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um
meio atraves da trajetoria que requer o me-
nor tempo
1
. O princpio de Fermat do tempo
mnimo conduz, imediatamente, nao somente
a lei correta da reexao, mas tambem a lei de
1
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado
frances, ling uista e matematico amador.
Snell da refrac ao
2
.
Os princpios de mnimos continuaram a se-
rem procurados, e no m do seculo XVII, o
inicio do calculo das variac oes foi desenvolvido
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando pro-
blemas tais como o da braquistocrona e o da
forma de um cabo suspenso (uma catenaria)
foram resolvidos.
A primeira aplicac ao de um princpio geral
de mnimo na mecanica foi feito em 1747 por
Maupertuis, que declarou que dinamicamente
o movimento ocorre com uma acao mnima
3
. O
Princpio de Mnima Acao de Maupertuis
foi baseado em fundamentos teologicos (a acao
e minimizada atraves da vontade de Deus),
e seu conceito de ac ao era muito vago (Lembre
que a acao e uma quantidade com dimensoes
de Comprimento Momentum ou Energia
Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
(1760) forneceu os fundamentos matematicos
do princpio da ac ao. Embora seja comum
usarmos uma forma a qual faz a transicao
da mecanica classica para a optica e para a
mecanica quantica, o princpio da acao mnima
e menos geral do que o princpio de Hamilton
e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Nao
faremos uma discussao detalhada aqui
4
.
Em 1828, Gauss desenvolveu um metodo
de tratar a mecanica por seu princpio dos
2
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re-
fracao, a qual tinha sido descoberta experimentalmente
em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodi-
gioso matematico alemao.
3
Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759),
Matematico Frances e astronomo. A primeira
aplicacao de Maupertius para o princpio da mnima
acao foi refazer a deducao de Fermat da lei de refracao
(1744).
4
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mecha-
nics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e pags.
365-371. Veja tambem A. Sommerfeld, Mechanics,
Academic Press, New York 1950, pags. 204-209.
vnculos mnimos; uma modicac ao foi feita
posteriormente por Hertz e incorporada em
seu princpio da curvatura mnima. Este
princpios
5
estao intimamente relacionados ao
princpio de Hamilton e nao adicionam nada
ao conte udo mais geral da formulac ao de Ha-
milton; sua mencao somente enfatiza o envol-
vimento contnuo com os princpios de mnimo
na fsica.
5.2 Formulacao do Pro-
blema
Discutiremos a seguir alguns aspectos basicos
da tecnica de calculo variacional que serao
utilizados posteriormente para obter as for-
mulac oes lagrangeana e hamiltoniana da
mecanica. O problema fundamental do calculo
variacional e determinar a funcao y(x) tal que
a integral
J =
_
x
2
x
1
fy(x), y
(x); x dx (5.1)
seja um extremo (maximo ou mnimo). A
notacao usada y
(x) = dy(x)/dx e a derivada

primeira da funcao y(x) e o ponto e vrgula
dentro da chave separa as vari aveis dependen-
tes y(x) e y
(x) da variavel independente x;

f e uma func ao das funcoes y(x), y
(x) e x
e os pontos limites da integral (x
1
, y(x
1
)) e
(x
2
, y(x
2
)) sao xos. Devemos encontrar a
funcao y(x) para a qual J assume um valor
extremo.
Devemos observar que o resultado da inte-
gral (5.1) independe da variavel de integracao
x, mas depende das funcoes y(x) e y
(x), entao
dizemos que J e um funcional de y e de y
(x),
5
Veja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Foun-
dations of Physics, Wiley, New York 1936, pags. 112-
120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
New York 1950, pags. 210-214).
e representamos isto da seguinte forma, J =
J[y, y
].
Por exemplo, observer que o funcional J[y]
denido por
J[y] =
_
1
0
y(x)dx
tera para y(x) = 1 o seguinte resultado
J[1] =
_
1
0
1 dx = 1;
Ja para y(x) = e
x
,
J[e
x
] =
_
1
0
e
x
dx = e 1;
e para y(x) = cos(x)
J[cos(x)] =
_
1
0
cos(x)dx = 0.
Portanto, viu-se que para cada func ao y(x)
o funcional J[y] tem um valor diferente.
A formulac ao do problema do problema va-
riacional pode ser feita em termos de uma re-
presentac ao parametrica y(x) = y(, x) para a
func ao y tal que para = 0
y(0, x) = y(x) (5.2)
e a funcao que da um extremo para J. Pode-
mos escrever
y(, x) = y(0, x) + (x) (5.3)
onde (x) e uma func ao de x que possui
derivada primeira contnua e que obedece à
condic ao
(x
1
) = (x
2
) = 0 (5.4)
Esta condic ao e necessaria para que y(, x) e
y(x) sejam iguais nos pontos inicial e nal (que
sao xos). A situac ao e ilustrada na gura
abaixo. Com a nova notacao, a integral J pode
ser considerada func ao do parametro :
J() =
_
x
2
x
1
fy(, x), y
(, x); x dx (5.5)
A condic ao de que J assume um valor extremo
para = 0 pode ser escrita como
dJ()
d
=0
= 0 (5.6)
Note que esta condic ao deve ser obedecida
qualquer que seja a func ao (x).
Figura 5.2: Formulac ao do problema variaci-
onal. O caminho otimo entre dois pontos, e
aquele o qual J tera um valor extremo.
Exemplo 47 Considere a funcao f = y
2
onde y(x) = x. Adicione a y(x) a funcao
(x) = x, e obtenha J() entre os limites
x = 0 e x = 2. Mostre que o valor esta-
cionario (extremo) de J() ocorre para = 0.
Solucao:
Podemos escrever
y(x) = x (5.7)
y(, x) = x + sen x (5.8)
Note que y(x) = y(, x) para = 0. Ob-
serve tambem que (0) = (2) = 0.
y
=
dy(, x)
dx
= 1 + cos x
f = y
2
= 1 + 2cos x +
2
cos
2
x
Figura 5.3: Trajetoria real e a trajetoria ten-
tativa.
J() =
_
2
0
(1+2cos x+
2
cos
2
x)dx = 2+
2
A condicao de que J possui um valor esta-

cionario e obtida para
dJ()
d
= 2 = 0
que obviamente e satisfeita para = 0.
5.3 A equacao de Euler
Para obter uma condicao de extremo para J
vamos desenvolver a derivada
dJ
d
=
d
d
_
x
2
x
1
fy, y
; x dx
Uma vez que os limites de integracao sao -
xos podemos trocar a ordem da deriva cao (em
relac ao a ) com a integrac ao (em relac ao a x).
Assim
dJ
d
=
_
x
2
x
1
_
f
y
y
+
f
y
_
dx
Da equacao (5.11) temos
y
= (x)
y
y
x
=

x
y
=
d(x)
dx
de forma que
dJ
d
=
_
x
2
x
1
_
f
y
(x) +
f
y
d(x)
dx
_
dx (5.9)
O segundo termo pode ser integrado por par-
tes, onde
_
udv = uv
_
vdu
Fazendo
u =
f
y
= du =
d
dx
_
f
y
_
dx
dv =
d(x)
dx
dx = v = (x)
temos
_
x
2
x
1
f
y
d(x)
dx
dx =
f
y
(x)
x
2
x
1
_
x
2
x
1
d
dx
_
f
y
(x)
_
dx
O primeiro termo e nulo porque
(x
1
) = (x
2
) = 0
Assim (5.12) pode ser escrita como
dJ
d
=
_
x
2
x
1
_
f
y

d
dx
f
y
_
(x)dx (5.10)
E importante notar que, embora nao esteja

explcito, a expressao acima depende de por-
que y e y
dependem parametricamente de .
A condicao de estabilidade
dJ
d
=0
= 0
deve ser satisfeita para qualquer func ao (x),
de forma que devemos ter
f
y

d
dx
f
y
= 0
onde, agora, y e y
sao funcoes originais, inde-

pendentes de (zemos = 0). A equac ao
(5.12) e conhecida como equacao de Euler e
da a condicao sobre y(x) para que J assuma
um valor extremo.
Exemplo 48 Considere uma partcula
movendo-se em um campo de forca constante
(a gravidade, por exemplo) partindo do re-
pouso do ponto (x
1
, y
1
) para o ponto (x
2
, y
2
).
Obtenha o caminho atraves do qual a partcula
vai de um ponto a outro no menor tempo
possvel.
Solucao:
Considere um sistema de coordenadas tal
que (x
1
, y
1
) esta na origem e o compo de forca
aponte ao longo do eixo x. Vamos chamar de g
a aceleracao (constante) da partcula de forma
que F
x
= mg
Figura 5.4: Caminho seguido por uma
partcula em um campo de forca constante.
Adotando a convencao U(x) = 0 para x = 0,
podemos escrever
U(x) = mgx
A energia mecanica e dada por
U(x) = T + U =
1
2
mv
2
mgx
Como nao ha forca dissipativa, a energia
mecanica e conservada. No ponto incial te-
mos T = U = E = 0, de forma que podemos
escrever
1
2
mv
2
mgx = 0 = v =
_
2gx
O tempo que a partcula gasta para ir do ponto
inicial ao ponto nal e
t =
_
ds
v
=
_
_
dx
2
+ dy
2
2gx
=
1
2g
_
x
2
x
1
_
1 + y
2
x
dx
onde os limites das duas primeiras integrais
sao (x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
). Observe que esta inte-
gral tem o formato 5.1. Podemos identicar f
como
f =
_
1 + y
2
x
Como
f
y
= 0
a equacao de Euler pode ser escrita como
d
dx
f
y
= 0
Assim
f
y
= cte = 0
Derivando a funcao f em relacao a y
, temos
y
_
x(1 + y
2
)
= A
Elevando ao quadrado,
y
2
x(1 + y
2
)
= A
2
Isolando y
, temos
y
=
dy
dx
=
x
_
x
A
2
x
2
=
x
2ax x
2
onde zemos 1/A
2
2a. Integrando, temos
y =
_
xdx
2ax x
2
Esta integral pode ser calculada atraves da se-
guinte mudanca de variavel:
x = a(1 cos )
dx = a sen d
2ax x
2
= a sen
Assim.
y =
_
a(1 cos )d = a( sen ) + C
A condicao inicial, x = y = 0, nos leva a
C = 0. Portanto, as equacoes parametricas
da curva sao:
x = a(1 cos )
y = a( sen )
A curva obtida e chamada cicloide e e mos-
trada na gura 5.8 abaixo. A constante a deve
ser ajustada para que a curva passe pelo ponto
(x
2
, y
2
).
Figura 5.5: A cicloide.
Exemplo 49 Considere uma superfcie ge-
rada pela revolucao em torno do eixo y de uma
curva y(x) que passa pelos pontos xos (x
1
, y
1
)
e (x
2
, y
2
). Obtenha a equacao da curva tal que
a area da superfcie gerada pela revolucao seja
um mnimo.
Solucao:
O elemento de area da gura 5.8 acima e
dado por
dA = 2xds = 2x
_
dx
2
+ dy
2
Figura 5.6: Superfcie gerada pela revoluc ao da
funcao y(x) em torno do eixo y.
Assim
A = 2
_
x
_
dx
2
+ dy
2
= 2
_
x
2
x
1
x
_
1 + y
2
A funcao f e dada por
f = x
_
1 + y
2
Como no exemplo anterior,
f
y
= 0 =
d
dx
f
y
= 0
f
y
=
xy
_
1 + y
2
= a
Isolando y
,
y
=
dy
dx
=
a
x
2
a
2
Integrando,
y =
_
adx
x
2
a
2
A solucao desta integral e
y = a cosh
1
_
x
a
_
+ b
que e conhecida como a equacao de uma ca-
tenaria. Pode-se mostar que esta e a curva
na qual uma corda penderia quando amarrada
com os pontos extremos xos.
5.4 A segunda forma da
equacao de Euler
A equac ao de Euler pode ser escrita em uma
outra forma que e conveniente quando f nao
depende explecitamente de x, ou seja, quando
f
x
= 0
Para tal vamos tomar derivada de f, dada por
df
dx
=
f
y
dy
dx
+
f
y
dy
dx
+
f
x
= y
f
y
+ y
f
y
+
f
x
(5.11)
Por outro lado,
d
dx
_
y
f
y
_
= y
d
dx
f
y
+y
f
y
(5.12)
Subtraindo em (5.11) e (5.12), temos
df
dx

d
dx
_
y
f
y
_
=
f
x
+y
_
f
y

d
dx
f
y
_
O termo entre parenteses e mulo por causa da
equacao de Euler. Se f nao depender expli-
citamente de x, podemos escrever
d
dx
_
f y
f
y
_
= 0
ou
f y
f
y
= cte
Exemplo 50 Uma geodesia e uma linha que
representa o caminho mais curto entre dois
pontos quando o caminho e restrito a uma su-
perfcie particular. Obtenha a geodesia sobre
uma esfera.
Solucao:
O elemento de comprimento sobre uma su-
perfcie esferica de raio R e
ds = R
_
d
2
+ sen
2
d
2
A distancia entre dois pontos 1 e 2 sobre a su-
perfcie da esfera pode ser escrita como
s = R
_
2
1
sen
2
+
_
d
d
_
2
d
Assim, f nao depende de , e conveniente usar
a segunda forma da equacao de Euler que nos
leva a
_
sen
2
+
_
sen
2
+
2
= cte = a
ou
_
sen
2
+
2
_
sen
2
+
2
= a
ou ainda
sen
2
= a
_
sen
2
+
2
Isolando
, temos
2
=
sen
4
a
2
_
1
a
2
sen
2
=
d
d
=
sen
2
a
_
1
a
2
sen
2
Integrando.
=
_
ad
sen
2
_
1
a
2
sen
2
=
_
acsc
2
d
1 a
2
csc
2
O denominador pode ser escrito como
1 a
2
csc
2
=
_
1 a
2
(1 + cot
2
)
=
_
(1 a
2
) a
2
cot
2
Fazendo a substituicao
u = a cot = du = a csc
2
d
temos
=
_
du
_
(1 a
2
) u
2
= sen
1
_
u
1 a
2
_
+
= sen
1
_
a cot
1 a
2
_
+
Denindo
=
1 a
2
a
podemos escrever
= sen
1
_
cot
_
+
ou
cot = sen( )
ou ainda
cot = cos sen sen cos
Para facilitar a interpretac ao deste resultado e
conveniente expressa-lo em termos de coorde-
nadas cartesianas. Para isto, vamos multipli-
car a equac ao acima por Rsen :
cos Rsen sen sen Rsen cos
= Rcos
Como e sao constantes, podemos denir
cos = A sen = B
As coordenadas cartesianas de um ponto sobre
a superfcie da esfera sao dadas por
x = Rsen cos y = Rsen sen z = Rcos
Dessa forma, podemos escrever
Ay + Bx = z
Esta e a equacao de um plano que passa pelo
centro da esfera. Assim, a geodesica e um seg-
mento da curva obtida da intersec ao do plano
com a superfcie da esfera (um arco de circun-
ferencia). Observe que esta intersecao dene
dois caminhos extermos:um e o caminho mais
curto (linha solida) e o outro e o caminho lo-
calmente mais longo (linha pontilhada).
Figura 5.7: Geodesica, trajetoria sobre uma
superfcie.
5.5 Func oes com varias
variaveis dependentes
Nos casos mais comuns encontrados em
mecanica, a funcao f e func ao de varias
vari aveis dependentes. Suponha, por exemplo,
que
f = fy(x), y
, z(x), z
(x); x
Em analogia com a equacao 5.2, podemos es-
crever
y(, x) = y(0, x) + (x)
z(, x) = z(0, x) + (x)
Seguindo os passos da sec ao 5.12 chegamos a
dJ
d
=
_
x
2
x
1
__
f
y

d
dx
f
y
_
(x)+
+
_
f
z

d
dx
f
z
_
(x)
_
dx
Como (x) r (x) sao indepnedentes e ar-
britrarias, devemos ter
f
y

d
dx
f
y
= 0 e
f
z

d
dx
f
z
= 0
Em um caso mais geral onde
f = fy
i
(x), y
i
(x); x i = 1, 2, . . . , n
devemos ter uma equac ao de Euller para cada
vari avel dependente, ou seja,
f
y
i
d
dx
f
y
i
= 0 i = 1, 2, . . . , n
5.6 Equacoes de Euler com
condicoes de vnculo
Supnha, por exemplo, que desejamos determi-
nar o caminho mais curto entre dois pontos
sobre uma superfcie particular. Alem da sen-
tenca de que o caminho deve ser mnimo, te-
mos a condicao de que o caminho deve estar
restrito a superfcie especicada. Por exemplo,
a condic ao de que o caminho deve estar restrito
à superfcie de uma esfera pode ser escrita, em
coordenadas cartesianas, como
x
2
+ y
2
+ z
2
R
2
= 0
ou, em coordenadas esfericas, como
r R = 0
Condic oes restritivas deste tipo sao conhecidas
como equac oes de vnculo.
Considere novamente o caso em que
f = fy(x), y
, z(x), z
(x); x
Supomha que temos uma equacao de vnculo
do tipo
gy, z; x = 0 (5.13)
Assim
d
=
g
y
y
+
g
z
z
= 0
ou
g
y
(x) =
g
z
(x)
Observe que, por causa da equac ao de vnculo,
(x) e (x) nao sao independentes. Expres-
sando (x) em termos de (x), podemos escre-
ver
dJ
d
=
_
x
2
x
1
__
f
y

d
dx
f
y
_
f
z

d
dx
f
z
_
g/y
g/z
_
(x)dx
Agora, como (x) e uma funcao arbitraria, po-
demos dizer que o termo no interior da chave
e nulo, ou seja,
_
f
y

d
dx
f
y
__
g
y
_
1
=
=
_
f
z

d
dx
f
z
__
g
z
_
1
Em ultima analise os lados esquerdo e direito
da equac ao acima sao funcoes de x. Na ver-
dade, sao iguais à mesma funcao de x, a qual
chamaremos (x). Dessa forma, podemos es-
crever
f
y

d
dx
f
y
+ (x)
g
y
= 0
f
z

d
dx
f
z
+ (x)
g
z
= 0 (5.14)
Estas duas equacoes mais a equacao de vnculo
5.11 sao sucienters para determinar as tres
funcoes desconhecidas: y(x), z(x) e (x). A
funcao (x) e chamada multiplicador inde-
terminado de Lagrange.
Em um caso geral onde tivermos n vari aveis
dependentes e m equacoes de vnculo, temos
as seguintes equac oes:
f
y
i
d
dx
f
y
i
n=1
j
(x)
g
i
y
i
= 0
g
j
y
i
; x
onde
i = 1, 2, . . . , n j = 1, 2, . . . , m
Portanto, temos n + m equacoes para n
vari aveis dependentes, y
j
(x), e m multiplica-
dores de Lagrange, (x).
Exemplo 51 Considere um disco que rola
sem deslizar sobre um plano inclinado (gura).
Determine a equacao de vnculo em termos das
coordenadas y e .
Figura 5.8: Cilindro rolando sem deslizar sobre
a superfcie de um plano inclinado.
Solucao:
A relacao entre as coordenadas e
y = R
Assim
g(y, ) = y R = 0
g
y
= 1
g
= R
5.7 A notacao
Nesta secao introduziremos uma notacao sim-
plicada para representar uma varia cao, que
sera chamada de notacao . A equacao 5.11
dJ
d
d =
_ _
f
y

d
dx
f
y
_
y
ddx
Na nova notacao, ela pode ser expressa como
J =
_
x
2
x
1
_
f
y

d
dx
f
y
_
ydx
onde
dJ
d
d J
dy
d
d y
Observe que o smbolo indica uma variacao
em relac ao ao parametro , ou seja, e a mu-
danca na func ao, ou a mudanca na integral por
causa da variac ao da func ao. Na notac ao , a
condicao de extremo para a integral J e dada
por
J =
_
x
2
x
1
fy, y
; xdx = 0
Como a varia cao indicada por e indepen-
dente da integral em x, podemos escrever
J =
_
x
2
x
1
fdx =
_
x
2
x
1
_
f
y
y +
f
y
_
dx
Por outro lado,
y
=
_
dy
dx
_
=
d
dx
(y)
de forma que
J =
_
x
2
x
1
_
f
y
y +
f
y
d
dx
y
_
y
O segundo termo pode ser integrado por par-
tes, como zemos na secao 5.11. Fazendo isto,
temos
J =
_
x
2
x
1
_
f
y

d
dx
f
y
_
ydx
Como a variacaoy, na func ao y(x), e ar-
bitraria, o termo entre parenteses na integral
deve se nulo. Da segue a equacao de Euler.
5.8 Problemas
1. Mostre que o caminho mais curto entre
dois pontos em um plano e uma reta.
2. Mostre que o caminho mais curto enter
dois pontos em um espaco tridimensional
e uma linha reta.
3. Mostre que a geodesica sobre a superfcie
de um cilindro circular reto e um segmento
de uma helice.
4. Resolva novamente o exemplo 49 usando
a segunda forma da equacao de Euler. Es-
colha y como vari avel independente.
5. Considere a luz passando de um meio com
ndice de refrac ao n
1
para outro meio com
ndice n
2
. Use o princpio de Fermat
que afrima que a luz viaja pelo caminho
atraves do qual o tempo e mnimo para
deduzir a lei da refrac ao.
6. Reexamine o exemplo 48 e mostre que o
tempo que a partcula leva para ir de um
ponto inicial (x
1
, y
1
) ao ponto mais baixo
do cicloide e dado por
_
a
g
independente
do ponto de partida.
Captulo 6
Formulacao Lagrangeana da Mecanica
6.1 Introducao
Ate agora temos explorado a mecanica
atraves dos metodos introduzidos por Sir Isaac
Newton (1642-1727), o qual se baseia na
descricao das forcas que atuam no sistema,
sendo portanto uma abordagem vetorial da
mecanica. Uma formulac ao alternativa a de
Newton foi inicialmente desenvolvida por Wi-
lhelm von Leibniz (1646-1716) (com quem
Newton se envolveu em uma disputa ardua
sobre quem deveria ter o credito pelo desen-
volvimento do calculo) a qual baseava-se em
operacoes matematicas com quantidades es-
calares que ele chamava de forca viva, que
a menos de um fator 2 e o que conhecemos
como energia cinetica. Leibniz trocava o mo-
mento de Newton pela energia cinetica e a
forca pelo trabalho da forca. Portanto Leibniz
e o fundador do segundo ramo da mecanica
o qual chamamos de mecanica analtica. O
desenvolvimento deste ramo da mecanica le-
vou mais de um seculo para ser completado, e
ocupou a mente dos mais talentosos cientistas
da epoca. Seguindo Leibniz, progressos com
a nova mecanica foram feitos principalmente
por Johann Bernoulli (1667-1748). Em 1717,
ele estabeleceu o princpio dos trabalhos virtu-
ais para descrever o equilbrio estatico dos sis-
temas. Este princpio foi extendido por Jean
LeRound DAlembert (1717-1783) para incluir
o movimento dinamico dos sistemas. Este de-
senvolvimento culminou com o trabalho de Jo-
seph Louis Lagrange (1736-1813), o qual usou
princpio dos trabalhos virtuais e a sua ex-
tensao devido a DAlembert como fundamen-
tos para a deducao das equac oes da dinamica
do movimento, que em sua homenagem rece-
beu seu nome, e hoje sao conhecidas como
equac oes de Lagrange.
Neste captulo vamos apresentar a for-
mulac ao lagrangeana da mecanica a qual foi
deduzida por Joseph Louis Lagrange (1736-
1813) a partir do princpio de DAlembert.
Esta formula cao nao representa uma nova te-
oria fsica, uma vez que em sua essencia ela
e equivalente às Leis de Newton, mas ela e
muito conveniente na soluc ao de problemas
onde as forcas de vnculo se fazem presen-
tes. Inicialmente, apresentaremos algumas de-
nic oes fundamentais para o desenvolvimento
do formalismo lagrangeano, e em seguida dis-
cutiremos os vnculos impostos a dinamica do
sistema. Posteriormente, vamos apresentar o
princpio dos trabalhos virtuais e o princpio
de DAlembert. Em seguida, deduziremos as
equac oes de Lagrange a partir deste princpio
e mostraremos que estas equac oes sao equiva-
lentes às equac oes de Newton.
As leis de movimento de Newton descrevem
a dinamica de um sistema em um referencial
inercial. Uma grande experiencia foi adqui-
187
rida ao usarmos as leis de Newton para resolver
uma variedade problemas. Se as coordenadas
cartesianas forem usadas e se o sistema nao
estiver submetido a qualquer tipo de vnculo
externo, as equacoes de movimento geralmente
podem ser escritas facilmente, de forma direta.
Entretanto, se uma das condicoes anteriores
nao for satisfeita, ent ao tanto as equac oes de
movimento quanto as suas solucoes podem -
car extremamente complexas, o que em alguns
casos pode inviabilizar a solucao para as mes-
mas. Considere por exemplo, uma partcula
que tem o seu movimento restrito a superfcie
de uma esfera, ent ao, a equac ao de movimento
sera o resultado da projecao das equac oes ve-
toriais de Newton sobre a superfcie da es-
fera. A representac ao do vetor acelerac ao em
coordenadas esfericas e bastante trabalhosa.
Como exerccio o estudante devera encontrar
a expressao para a velocidade e a aceleracao
em coordenadas esfericas. Se o movimento
de uma partcula estiver restrito a uma dada
superfcie, certas forcas devem existir (estas
sao as forcas de vnculo) para manter o con-
tato da partcula com a superfcie especicada.
Para uma partcula movendo-se sobre uma su-
perfcie horizontal, a forca de vnculo e sim-
plesmente F
c
= mg. Mas se a partcula
for uma conta deslizando sobre um o cur-
vado, a forca de vnculo pode ser muito compli-
cada. De fato, em situac oes particulares pode
ser muito complicado ou ate mesmo impossvel
de obtermos uma expressao explicita para as
forcas de vnculo. Mas para resolvermos um
problema usando o procedimento de Newton,
devemos conhecer todas as forcas, porque a
quantidade F que aparece na equacao funda-
mental da mecanica newtoniana e a forca total
(forca resultante) atuando sobre o corpo.
Problemas desta natureza e outros, podem
ser simplicados ao usarmos as coordenadas
generalizadas q
i
(as quais serao denidas na
sec ao 6.3), para exprimir as equacoes de mo-
vimento. Em termos destas coordenadas gene-
ralizadas podemos escrever as equacoes de mo-
vimento de forma que as mesma sejam igual-
mente factveis para todas as coordenadas.
Alem disso a introducao das coordenadas ge-
neralizadas tem a vantagem de podermos levar
em conta os vnculos nos sistemas dinamicos.
Em geral ao lidarmos com corpos materiais,
devemos levar em conta os vnculos impos-
tos a dinamica do movimento do sistema. A
existencia dos vnculos introduz duas diculda-
des na soluc ao do problema. Primeiro, as coor-
denadas do sistema dinamico estao conectadas
as equacoes de vnculo, logo nem todas serao
independentes. Segundo, as forcas de vnculo
geralmente sao muito mais complexas ou des-
conhecidas. Por exemplo, as forcas exercidas
pelo arame sobre uma conta que desliza so-
bre o arame (ou as paredes que limitam um
gas constitudo por partculas) nao sao conhe-
cidas a priori. Elas sao desconhecidas no pro-
blema devem ser obtidas a partir da solucao do
problema. De fato, impor vnculos ao sistema
e simplesmente um outro modo de dizer que
existem forcas presentes no problema que nao
podem ser especicadas diretamente, mas sao
conhecidas em termos dos seus efeitos sobre o
movimento do sistema.
Exemplo 52 Considere o movimento de uma
partcula sobre a superfcie de uma esfera como
mostra a gura 6.1.
A descricao deste movimento e complicada
o suciente. Observe que a aceleracao em co-
ordenadas esfericas e dada por,
a =
_
r r
2
r

2
sen
2
_
e
r
+
_
r
+ 2 r
2
sen cos
_
e
+
_
r
sen + 2 r

sen + 2r

cos
_
e

Figura 6.1: Uma partcula cujo movimento
esta restrito a superfcie de uma esfera.
que e uma expressao complicada o suciente.
Para evitar-se estas diculdades, foram de-
senvolvidas formulac oes alternativas a for-
mulac ao de Newton. Cada uma delas, baseia-
se na ideia de trabalho e energia, e alem disso,
a formulac ao de Newton pode ser obtida a par-
tir das mesmas. Cada uma dessas formulac oes
sao expressas em termos das coordenadas ge-
neralizadas.
6.2 Conceitos Fundamen-
tais
Um dos conceitos fundamentais da mecanica
e o conceito de ponto material. Entende-
mos por ponto material, um corpo cujas as
dimensoes podem ser desprezadas ao descre-
vermos o movimento do mesmo (em lugar
do termo ponto material usaremos freq uente-
mente o termo partcula). Esta claro que esta
possibilidade depende das condicoes concretas
de um ou outro problema. Por exemplo, os
planetas podem ser considerados pontos mate-
riais quando estudamos o movimento dos mes-
mos em redor do Sol, mas, naturalmente, o que
nao acontece quando estudamos a sua rotacao
diaria.
O espaco e euclidiano e tridimensional, por-
tanto, um ponto qualquer do espaco pode ser
representado por tres coordenadas cartesianas,
x, y e z em um determinado sistema de re-
ferencia. O sistema de referencia esta ligado
a um objeto real, por exemplo uma estrela
imovel ou um solido, considerado como um
corpo referencial.
Figura 6.2: Centro de nossa Galaxia como um
referencial inercial.
A posic ao de um ponto material no espaco
em um dado instante de tempo t e determi-
nada pelo seu raio vetor r, cujas componentes
coincidem com as suas coordenadas cartesianas
x(t), y(t), e z(t), ou ainda, por
r(t) = x(t) e
x
+y(t) e
y
+ z(t) e
z
. (6.1)
A linha espacial descrita pelas coordenadas do
ponto material, ou seja, dada na forma pa-
rametrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetoria
do ponto. O elemento de comprimento da tra-
jetoria e dado por:
ds =
_
dx
2
+ dy
2
+ dz
2
. (6.2)
Um ponto material que se move conforme a
(6.1) tem velocidade, denida como
v = r =
dr
dt
= x(t) e
x
+ y(t) e
y
+ z(t) e
z
. (6.3)
Aqui introduzimos a seguinte notac ao: a de-
rivada em relac ao ao tempo sera representada
por um ponto sobre a letra,
x =
dx
dt
; x =
d
2
x
dt
2
.
Denomina-se aceleracao do ponto material a =
r = v:
r = x(t) e
x
+ y(t) e
y
+ z(t) e
z
(6.4)
Agora iremos denir a quantidade de movi-
mento p = mv, que de agora em diante chama-
remos de momentum. A segunda lei de Newton
e
F = p =
dp
dt
. (6.5)
Para determinarmos a posic ao no espaco de
um sistema de N partculas, e necessario dar
N raios vetores r
1
, r
2
, . . . , r
N
, isto e, 3N coor-
denadas. Geralmente, o n umero de grandezas
independentes, que devemos dar para determi-
nar univocamente a posicao de um sistema,
denomina-se n umero de graus de liberdade; e
neste caso, este n umero e igual a 3N. Es-
tas grandezas nao deverao ser necessariamente
coordenadas cartesianas da partcula; depen-
dendo das condic oes do problema, pode-se fa-
zer uma escolha mais conveniente das coorde-
nadas, isto e, quaisquer outras coordenadas.
6.3 Coordenadas Genera-
lizadas
Como vimos na secao anterior, a posic ao de
um ponto material no espaco determina-se pelo
seu raio vetor r, cujas componentes coincidem
com as suas coordenadas cartesianas (x, y, z).
Ent ao, o estado de um sistema de N partculas
e descrito por 3N coordenadas, ou seja, preci-
samos de N raios vetores r
i
cada um com as
tres coordenadas cartesianas (x
i
, y
i
, z
i
), onde
i = 1, 2, . . . , N. Portanto, para determinar-
mos univocamente a posic ao das N partculas,
precisamos de 3N coordenadas independentes.
As coordenadas que descrevem um sistema nao
necessariamente tem que ser coordenadas car-
tesianas. Muitas vezes outras coordenadas sao
mais convenientes para descrevermos o movi-
mento do sistema. Um conjunto qualquer de
parametros ou quantidades podem ser usadas
para especicar a conguracao ou estado do
sistema, e a um conjunto qualquer de coorde-
nadas como este chamamos de coordenadas ge-
neralizadas, as quais serao representadas por:
q
i
, i = 1, 2, . . . , 3N (6.6)
Estas coordenadas generalizadas podem ser
quaisquer quantidades que variem com o
tempo ao observarmos o movimento do sis-
tema, e elas nao necessariamente precisam ter
um signicado geometrico. Em determinadas
circunstancias elas ate podem ser uma corrente
eletrica, uma velocidade, etc.
Devemos ressaltar que as coordenadas gene-
ralizadas, nao sao um sistema de coordenadas
generalizado e que o n umero de graus de liber-
dade sera independente da escolha das coorde-
nadas generalizadas.
Um sistema com 3N grandezas quaisquer
q
1
, q
2
, . . . , q
3N
, que caracterizam completa-
mente a posic ao do sistema (com 3N graus
de liberdade), denominam-se coordenadas ge-
neralizadas q
i
e as suas derivadas em relac ao
ao tempo q
i
, denominam-se velocidades gene-
ralizadas do mesmo, ou seja, a derivada de q
i
em relacao ao tempo t
q
i
=
dq
i
dt
(6.7)
denomina-se velocidade generalizada.
Varios conjuntos de coordenadas podem ser
usados para especicar a conguracao de um
dado sistema. Estes conjuntos nao necessari-
amente terao o mesmo n umero de coordena-
das e nem o mesmo n umero de vnculos. Po-
demos obter um conjunto de coordenadas a
partir de um outro por meio de uma trans-
formac ao. Agora considere um sistema de N
partculas que e especicado pelas 3N coorde-
nadas cartesianas x
1
, y
1
, z
1
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
de
suas partculas, ou por qualquer conjunto de
3N coordenadas generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
3N
.
Como, para cada conguracao do sistema, as
coordenadas generalizadas devem ter um con-
junto denido de valores, e as coordenadas
q
1
, q
2
, . . . , q
3N
devem ser uma funcao das coor-
denadas cartesianas, e possivelmente, tambem
do tempo no caso de um sistema de coordena-
das em movimento, ent ao as equac oes de trans-
formacao entre um sistema de coordenadas e o
outro sao da forma:
q
i
= q
i
(x
1
, y
1
, . . . , z
N
; t)
dq
i
=
3N
j=1
q
i
dx
j
dx
j
+
q
i
dt
dt
i = 1, 2, . . . , 3N.
(6.8)
ou,
r
j
= r
j
(q
1
, q
2
, . . . , q
3N
; t)
x
k
= x
k
(q
1
, q
2
, . . . , q
3N
; t)
dx
k
=
3N
i=1
x
k
dq
i
dq
i
+
x
k
dt
dt
j = 1, 2, . . . , N.
k = 1, 2, . . . , 3N.
(6.9)
Caso as equac oes (6.9) sejam conhecidas, pode-
se obter q
1
, q
2
, . . . , q
3N
para determinarmos as
equacoes (6.8) e vice-versa.
A condic ao matematica para que esta
solucao seja (teoricamente) possvel e que o
determinante do jacobiano das eqs. (6.8) seja
diferente de zero em todos os pontos, ou em
quase todos os pontos:
J =
(q
1
, q
2
, . . . , q
3N
, t)
(x
1
, y
1
, . . . , z
N
, t)
,= 0 (6.10)
J =
q
1
x
1

q
1
z
N
.
.
.
.
.
.
.
.
.
q
3N
x
1

q
3N
z
N
,= 0. (6.11)
No caso desta desigualdade nao ser valida,
ent ao as eqs. (6.8) nao denem um conjunto
de coordenadas generalizadas. Praticamente,
em todos os caso de interesse, cara evidente, a
partir das denicoes geometricas ou fsicas das
coordenadas generalizadas, se elas sao ou nao
um conjunto legtimo de coordenadas. Logo,
nao sera preciso aplicar o teste acima para o
sistema de coordenadas escolhido.
6.4 Graus de Liberdade
Para determinar a posicao no espaco de um
sistema de N pontos materiais, e necessario dar
N raios vetores, isto e, 3N coordenadas. Geral-
mente, o n umero de grandezas independentes,
que devem ser dados para se determinar univo-
camente a posic ao de um sistema, denomina-
se n umero de graus de liberdade do sistema; e
neste caso, este n umero e igual a 3N. Estas
grandezas nao deverao ser necessariamente co-
ordenadas cartesianas do ponto; dependendo
das condic oes do problema, poderao ser feitas
escolhas mais convenientes, isto e, de quaisquer
outras coordenadas.
Figura 6.3: Sistema constitudo por N
partculas, se movimentando livremente no
espaco.
Uma das caractersticas importantes de um
dado sistema mecanico e o seu n umero de graus
de liberdade, pois ele e igual o n umero de co-
ordenadas independentes que devem ser es-
pecicadas para se denir de maneira unica
a conguracao (ou estado) do sistema. Para
um sistema de N partculas que nao estao
sujeitas a nenhum tipo de vnculo, precisa-
mos de 3N coordenadas independentes q
i
(i =
1, 2, . . . , 3N) para descrever esta congurac ao
completamente. Portanto, o sistema tem 3N
graus de liberdade. Entretanto, se existem m
vnculos impostos sobre o sistema, o n umero
de coordenadas independentes do sistema ca
reduzido a s = 3N m, e neste caso, dize-
mos que o sistema tem s = 3N m graus de
liberdade.
Um conjunto de n coordenadas generaliza-
das independentes cujo o n umero e igual ao
n umero de graus de liberdade do sistema, e que
nao esta sendo restringido por vnculos, e cha-
mado de um conjunto proprio de coordenadas
generalizadas.
Exemplo 53 Determine o n umero de graus
de liberdade em cada um dos seguintes casos:
(a) uma partcula movendo-se em uma dada
curva espacial; (b) cinco partculas movendo-se
livremente em um plano; (c) cinco partculas
movendo-se livremente no espaco; (d) duas
partculas ligadas entre si por uma haste rgida
movendo-se livremente em um plano.
Solucao:
(a) A curva pode ser descrita pelas equacoes
parametricas x = x(s), y = y(s), z = z(s)
onde s e o parametro. Entao, a posicao de
uma partcula sobre a curva e determinada pela
especicacao de uma coordenada e, assim, ha
um grau de liberdade.
(b) Cada partcula requer duas coordenadas,
para especicar sua posicao no plano. As-
sim, 5 2 = 10 coordenadas sao necessarias
para especicar as posicoes de todas as cinco
Figura 6.4: Partcula movendo-se sobre uma
curva no espaco.
partculas, isto e, o sistema tem 10 graus de
liberdade.
Figura 6.5: Cinco partcula movendo-se em um
plano.
(c) Como cada partcula requer tres coorde-
nadas para especicar a sua posicao, portanto,
o sistema tem 5 3 = 15 graus de liberdade.
Figura 6.6: Cinco partcula movendo-se livre-
mente no espaco.
(d) Solucao: Metodo 1 As coordenadas
de suas partculas podem ser expressas por
(x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
), isto e, um total de 4 coordena-
das. Entretanto, como a distancia entre estes
pontos e uma constante a (o comprimento de
uma barra rgida) tem-se que (x
1
x
2
)
2
+(y
1

Figura 6.7: Duas partcula ligadas por uma
haste rgida movendo-se livremente em um
plano.
y
2
)
2
= a
2
e, assim, uma das coordenadas pode
ser expressa em funcao das outras. Portanto,
ha 4 1 = 3 graus de liberdade.
Solucao: Metodo 2
O movimento e completamente descrito se
forem dadas duas coordenadas do centro de
massa e o angulo feito entre a haste e uma
direcao xa. Assim, ha 2 + 1 = 3 graus de
liberdade.
Exemplo 54 Ache o n umero de graus de li-
berdade de um corpo rgido que: (a) possa
mover-se livremente no espaco tridimensional,
e (b) que tenha um ponto xo no qual possa
mover-se no espaco em torno deste ponto.
(a) Solucao: Metodo l
Figura 6.8: Corpo rgido movendo-se livre-
mente no espaco.
Se 3 pontos P
1
, P
2
e P
3
nao-colineares de um
corpo rgido sao xos no espaco, entao o corpo
rgido tambem esta xo no espaco. Considere
que as coordenadas destes pontos tenham as
seguintes coordenadas cartesianas (x
1
, y
1
, z
1
),
(x
2
, y
2
, z
2
), (x
3
, y
3
, z
3
), respectivamente, com
um total de 9 coordenadas. Como o corpo e
rgido a distancia entre dois pontos quaisquer
mantem-se, portanto as relacoes
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= C
12
(x
2
x
3
)
2
+ (y
2
y
3
)
2
+ (z
2
z
3
)
2
= C
23
(x
3
x
1
)
2
+ (y
3
y
1
)
2
+ (z
3
z
1
)
2
= C
31
devem sao mantidas. Aqui C
ij
, e o quadrado
da distancia entre os pontos P
i
e P
j
, e a mesma
se mantem constante. Assim, tres coordenadas
podem ser expressas em funcao das 6 restantes.
Portanto, sao necessarias 6 coordenadas inde-
pendentes para descrever o movimento, isto e,
ha seis graus de liberdade.
(a) Solucao: Metodo 2
Para xar um ponto do corpo rgido, precisa-
se de 3 coordenadas.
Um eixo passando por este ponto estara xo,
se forem especicadas duas razoes dos cossenos
diretores deste eixo. Uma rotacao em torno
do eixo pode ser descrita por uma coordenada
angular. O n umero total de coordenadas ne-
cessarias, isto e, o n umero de graus de liber-
dade e 3 + 2 + 1 = 6.
Figura 6.9: Corpo rgido movendo-se em torno
de um ponto P xo.
(b) O movimento e completamente especi-
cado se forem conhecidas as coordenadas de
dois pontos, sejam eles (x
1
, y
1
, z
1
) e (x
2
, y
2
, z
2
),
onde o ponto xo e considerado como a origem
do sistema de coordenadas. Mas, como o corpo
e rgido, devemos ter que:
x
2
1
+ y
2
1
+ z
2
1
= C
1
x
2
2
+ y
2
2
+ z
2
2
= C
2
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
= C
21
onde, C
1
, C
2
e C
21
sao constantes. Da ultima
equacao acima tres coordenadas podem ser ex-
pressas em termos das outras 3 coordenadas
restantes. Assim, o sistema tem tres graus de
liberdade.
6.5 Espaco de Fase
Na interpretac ao geometrica de um
fenomeno mecanico o conceito de espaco
de fase e muito util. Ele e um espaco de
2n dimensoes, cujos eixos de coordenadas
sao: n-eixos das coordenadas generalizadas
q
i
(i = 1, . . . , n) e n-eixos dos momenta
1
p
i
(i = 1, . . . , n) do sistema dado. Cada
ponto deste espaco corresponde a um estado
mecanico do sistema denido. Quando o
sistema esta em movimento, o ponto repre-
sentativo do espaco de fase realiza uma curva
chamada de trajetoria de fase.
Exemplo 55 Considere o movimento de um
oscilador harmonico simples. A sua energia
mecanica e constante e pode ser expressa como,
E =
p
2
2m
+
1
2
kx
2
,
a qual ainda pode ser reescrita como,
p
2
2mE
+
1
2E
kx
2
= 1,
que e a equacao de uma elipse com cujos eixos
sao dados por,
2mE
_
2E
k
,
1
O momenta e o plural de momentum no latim.
Portanto, o seu espaco de fase sera elipses.
Observe que as trajetorias do espaco de fase
nunca se cruzam.
Figura 6.10: Espaco de fase de um oscilador
harmonico simples.
6.6 Espaco de Con-
guracoes
O estado de um sistema composto de N
partculas sobre a acao de m vnculos co-
nectando algumas das 3N coordenadas car-
tesianas e completamente determinado por
n = 3N m coordenadas generalizadas.
Ent ao a conguracao de um sistema qual-
quer e completamente especicada pelos valo-
res de n coordenadas generalizadas indepen-
dentes q
1
, q
2
, . . . , q
n
. Portanto, e conveniente
pensarmos que este n umero n, sao as coorde-
nadas de um unico ponto em um espaco n-
dimensional em que as coordenadas generaliza-
das q
i
formam n-eixos de coordenadas ortogo-
nais entre-si, conforme ilustrado na gura 6.11.
Este espaco n-dimensional e conhecido como o
espaco de conguracoes.
Neste espaco um vetor q partindo da origem
ate um dado ponto P que representa a con-
gurac ao do sistema naquele instante. Este
vetor q tem as n correspondentes coordena-
das generalizadas q
i
como suas componentes
Figura 6.11: Representac ao do espaco de con-
guracoes com n dimensoes para um sistema
com n graus de liberdade.
em um espaco n-dimensional de coordenadas
cartesianas. A evoluc ao do sistema no tempo
e dada por uma curva (a trajetoria do movi-
mento) no seu espaco conguracional. Cada
ponto sobre a curva representa toda a con-
guracao do sistema em um dado instante de
tempo. Como as coordenadas generalizadas
nao sao necessariamente as coordenadas da
posicao, o espaco conguracional nao esta ne-
cessariamente vinculado ao espaco fsico tri-
dimensional, e a trajetoria do movimento no
espaco das congurac oes nao necessariamente
se assemelha com a trajetoria do espaco da
fsico da partcula.
Exemplo 56 Represente a trajetoria no
espaco de conguracao de um sistema cons-
titudo por tres partculas, cada uma se
movendo em uma direcao perpendicular uma
da outra, formando assim um sistema de eixos
cartesianos.
Solucao: O ponto no espaco que representa
a posicao de cada uma das partculas e um es-
tado do sistema ou uma conguracao. Como
temos somente tres partculas e cada uma so
tem um grau de liberdade, entao nosso espaco
de conguracoes tera tres dimensoes. Na -
gura 6.12 mostramos a trajetoria do sistema
neste espaco de conguracoes.
Figura 6.12: Trajetoria do estado do sistema
constitudo por tres partculas no espaco de
congurac ao.
6.7 Vnculos
Quando o movimento de um sistema
mecanico esta de alguma forma restrito a uma
regiao qualquer do espaco, ou seja, nao esta
livre para acessar qualquer posic ao do espaco,
dizemos que o movimento esta restrito, ou que
ele esta sujeito algum tipo de vnculo.
Sao restric oes imposta às possveis con-
gurac ao do sistema, restringindo o acesso do
sistema a determinados estados, a determina-
das posic oes e velocidades. Devemos ressal-
tar que os vnculos sao restric oes de natureza
geometricas ou cinematicas impostas ao sis-
tema. Portanto, tais restric oes antecedem a
dinamica e precisam ser levadas em contas na
formulac ao das equacoes de movimento do sis-
tema. Restricoes de natureza dinamica (de-
correntes das equac oes de movimento) nao sao
vnculos. Por exemplo, a segunda lei de New-
ton restrnge o movimento de uma partcula
sujeita a acao de uma forca central a um plano,
mas isto nao caracteriza um vnculo.
Os vnculos podem ser conhecidos em ter-
mos dos seus efeitos sobre o movimento do sis-
tema, entretanto, suas forcas nao necessaria-
mente sao conhecidas. A seguir apresentare-
mos alguns exemplos tpicos de vnculos
1. Corpo Rgido: A distancia entre dois
pontos quaisquer do corpo deve ser cons-
tante (conforme mostra a gura 6.13
abaixo), o que e expresso por
[r
i
r
j
[ = [r
ij
[ = Cte.
Figura 6.13: Corpo rgido. A distancia entre
dois pontos e constante.
2. Um colar de contas: As contas sao obri-
gadas a moverem-se sobre um o, como
mostra a gura 6.14 abaixo.
Figura 6.14: Um colar de contas, no qual as
contas so podem mover-se somente sobre o o
do colar.
3. Moleculas de um gas: As moleculas
do gas encontram-se presas no interior
de uma caixa, como mostra a gura 6.15
abaixo.
Figura 6.15: Moleculas de um gas no interior
de uma caixa.
4. Partcula sobre a superfcie de
uma esfera: Considere uma partcula
movimentando-se sobre a superfcie de
uma esfera, de acordo com a gura 6.16
abaixo.
Figura 6.16: Partcula sobre a superfcie de
uma esfera.
Ao lidarmos com a dinamica de um sistema
de partculas, podemos pensar ingenuamente
que todos os problemas da mecanica se redu-
zem a solucao do seguinte conjunto de equac oes
diferenciais:
m
i
r
i
= F
(e)
i
+
N
j=i
F
ij
(6.12)
Uma mera substituic ao das forcas que atuam
sobre as partculas que compoem o sistema,
torna o problema direto no sentido em que
se tem de resolver um conjunto de equacoes
acopla-das ou nao. Entretanto a diculdade
em obtermos uma soluc ao para o sistema,
cresce com o n umero de partculas que o
compoem. Portanto, unicamente do ponto de
vista fsico este e um problema muito simpli-
cado. Por exemplo, pode ser necessario le-
var em conta os vnculos que limitam o movi-
mento do sistema, o que ira aumentar o grau
de diculdade do problema. Ja encontramos
alguns tipos de sistemas envolvendo vnculos,
os corpos rgidos, onde os vnculos sobre o mo-
vimento mantem a distancia entre as partculas
r
ij
constante. Outros exemplos de sistemas
com vnculos podem ser facilmente encontra-
dos. As contas de um abaco tem o seu movi-
mento restrito ao o de suporte. As moleculas
de um gas dentro de um recipiente, tem o seu
movimento restrito ao interior do recipiente.
Uma partcula colocada sobre a superfcie de
uma esfera tera o seu movimento restrito a su-
perfcie da esfera ou a qualquer ponto da regiao
externa da esfera.
Para estabelecermos uma abordagem aos
problemas sujeitos a vnculos, iremos classica-
los na seguinte forma:
Vnculos Holonomos: Se as condicoes im-
postas pelos vnculos ao movimento do
sistema puderem ser expressas em uma
forma funcional que envolve as coorde-
nadas das partculas e possivelmente o
tempo de forma explicita, tendo a seguinte
forma
f(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
N
, t) = 0, (6.13)
ent ao os vnculos sao ditos serem ho-
lonomicos. Os vnculos holonomos de-
nem as congurac oes acessveis, isto e, as
que sao compatveis com as restricoes im-
postas ao sistema. Vnculos holonomos
restrngem as conguracoes possveis, e
qualquer congurac ao compatvel com os
vnculos corresponde a um conjunto de
coordenadas generalizadas conveniente-
mente escolhidas. A seguir apresentamos
alguns exemplos de vnculos holonomos.
1. Corpo rgido: Este talvez seja o
exemplo mais simples de um vnculo
holonomico. Considere um corpo
rgido, onde os vnculos sao expres-
sos por equac oes da forma
(r
i
r
j
)
2
C
2
ij
= 0. (6.14)
2. Partcula movendo-se ao longo
de uma curva: Se a curva tiver
a forma de uma parabola, entao a
partcula tera o seu movimento res-
tringido pela equac ao de vnculo,
y ax
2
bx c = 0.
Figura 6.17: Partcula movendo-se ao longo de
uma parabola.
3. Movimento sobre a superfcie de
um cone: Considere uma partcula
que se move sobre a superfcie interna
de um cone, neste caso ela tera o seu
movimento restrito por uma equac ao
de vnculo da forma
z r cotg = 0. (6.15)
Figura 6.18: Partcula movendo-se sobre a su-
perfcie de um cone.
4. Uma curva que se move: Consi-
deremos uma partcula que se move
sobre uma curva parabolica e que
esta curva esta movendo-se com o
passar do tempo, ent ao a equac ao de
vnculo tera a seguinte forma
y a(t)x
2
b(t)x c(t) = 0.
Os vnculos holonomos tambem sao cha-
mados de vnculos integr aveis. O termo
integr avel e usado devido ao fato de que a
equac ao de vnculo
f
i
(q
1
, q
2
, q
3
, . . . , q
n
, t) = 0, i = 1, 2, . . . , m
(6.16)
Figura 6.19: Partculas movendo-se ao longo
de uma parabola que tambem esta se movendo.
e equivalente a seguinte equacao diferen-
cial (aqui m e o n umero de vnculos ao
qual o sistema esta submetido),
n
k=1
f
i
q
k
dq
k
= 0, (6.17)
a qual e prontamente integr avel. Por
exemplo, considere a equac ao diferencial
de uma conta deslizando sobre um o que
foi entortado na forma de uma arco de cir-
cunferencia de raio R, assim a equacao di-
ferencial da equacao de vnculo da conta
x
2
+ y
2
R
2
= 0 e dada por
xdx + ydy = 0. (6.18)
O resultado acima mostra que as coorde-
nadas x e y podem ser variadas indepen-
dentemente, portanto ao integrarmos esta
expressao obtemos que x
2
+ y
2
R
2
= 0,
como era esperado.
Um sistema dinamico no qual todas as
equacoes de vnculo podem ser escritas na
forma da eq. (6.13) e chamado de sistema
holonomico.
Vnculos Nao-Holonomos: Todo e qual-
quer vnculo que nao possa ser expresso
na forma da equac ao (6.13) e chamado
de vnculo nao-holonomo. Devemos res-
saltar, que os sistemas mecanicos nao-
holonomos sao aqueles sujeitos a pelo me-
nos um vnculo nao-holonomo. Vnculos
deste tipo geralmente podem ser expressos
por meio de uma desigualdade, ou seja,
atraves de uma inequac ao. Freq uente-
mente encontramos problemas, principal-
mente na dinamica do corpo rgido, cujos
vnculos sao representados por equac oes
envolvendo velocidades, isto e, equac oes
diferenciais da forma
f(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t) = 0,
(6.19)
a qual representa um vnculo nao-
holonomo.
Os vnculos nao-hol onomos, ou nao-
integr aveis, restrngem os deslocamentos
possveis do sistema, mas nao impoem
quaisquer limitacoes as congurac oes
possveis o que nao elimina nenhum
grau de liberdade do sistema, de modo
que a priori todas as congurac oes sao
acessveis.
Em geral, um sistema mecanico com k
vnculos, os quais podem ser escritos por
meio de expressoes diferenciaveis nao-
integr aveis da forma
3N
j=1
a
ij
dq
i
+ a
it
dt = 0, i = 1, . . . , k
(6.20)
sao vnculos nao-hol onomos. Aqui os co-
ecientes a
ij
e a
it
, sao em geral, func oes
das coordenadas q e do tempo t. Tambem
podemos expressar estes vnculos em uma
outra forma equivalente,
3N
j=1
a
ij
q
i
+a
it
= 0, i = 1, . . . , k
(6.21)
na qual ca evidente que os mesmos de-
pendem linearmente das velocidades.
Nao podemos integrar estas equac oes di-
ferenciais para obtermos funcoes da forma
dada na eq. (6.13). Nem e possvel encon-
tramos um conjunto de coordenadas ge-
neralizadas independentes. Por isso, os
sistemas mecanicos nao-holonomicos sao
sempre descritos por mais coordenadas do
que aquelas fornecidas pelo n umero de
graus de liberdade do sistema. A seguir
apresentaremos alguns exemplo mais sim-
ples de vnculos nao-holon omicos.
1. Gas em um recipiente: Considere
as moleculas de um gas que estao no
interior de um recipiente, conforme
a gura 6.20 abaixo. As paredes do
recipiente irao limitar as regioes do
espaco que as moleculas do gas po-
dem ter acesso. Neste caso, o vnculo
nao ira alterar o n umero de graus de
liberdade do sistema. As equacoes de
vnculos podem ser expressas como,
Figura 6.20: Moleculas de um gas no interior
de uma caixa.
0 x a
0 y a
0 z a
Aqui o recipiente que contem o gas e
uma caixa quadrada de lado a.
2. Partcula sobre a superfcie de
uma esfera: Consideremos uma
partcula sobre a superfcie de uma
esfera solida. Neste caso o vnculo
ira restringir uma regiao do espaco a
qual a partcula nao pode ter acesso,
e esta condicao pode ser expressa
como
Figura 6.21: Partcula sobre a superfcie de
uma esfera.
r
2
a
2
0. (6.22)
onde a e o raio da esfera. Por-
tanto, em um campo gravitacional
uma partcula colocada no topo da
esfera ira deslizar para a parte de
baixo da superfcie da esfera, ate
eventualmente abandona-la.
3. Uma partcula cujo o movimento esta
restrito ao longo de uma superfcie
qualquer, cujas as equacoes que de-
nem a curva da superfcie atuam
como as equac oes de vnculo. Este
tipo de movimento constitui uma
classe de exemplos obvios de vnculos
nao-hol onomos.
Os vnculos ainda sao classicados de acordo
com a dependencia de suas equac oes de vnculo
com o tempo, da seguinte forma:
Vnculos Escleronomos: Sao aqueles cujas
as equacoes de vnculo nao possuem uma
dependencia explicita com o tempo.
Considere por exemplo um pendulo cujo
o comprimento da corda que mantem a
bola oscilando e constante, como mostra
a gura 6.22 abaixo,
Figura 6.22: Pendulo de comprimento l osci-
lando.
Neste caso, a equacao de vnculo e dada
por,
x
2
+ y
2
= l
2
.
Um outro exemplo, e o de uma conta desli-
zando sobre um arame entortado na forma
de uma curva xa, e o arame nao esta se
movendo.
Vnculos Rheonomos: Sao aqueles cujas
equacoes de vnculo possuem uma de-
pendencia explicita com o tempo.
Considere por exemplo um pendulo cujo o
comprimento da corda que mantem a bola
oscilando e vari avel, como mostra a gura
6.23 abaixo,
Neste caso, a equacao de vnculo e dada
por,
x
2
+ y
2
= l
2
(t).
Um outro exemplo, e o de uma conta
deslizando sobre um arame entortado na
Figura 6.23: Pendulo de comprimento l
vari avel com o tempo oscilando.
forma de uma curva xa e o arame esta
se movendo, mantendo a forma da curva
(conforme a Fig. 6.19). Note que se
o arame esta se movendo, ent ao a de-
pendencia do vnculo com o tempo en-
trara somente atraves das coordenadas do
arame curvado e nao nas coordenadas da
conta, em relacao ao sistema de referencia
na conta, no qual o vnculo e escleronomo.
6.8 Diculdades Introdu-
zidas Pelos Vnculos
Os vnculos introduzem basicamente dois ti-
pos de diculdades na solucao de um problema
mecanico, que sao as seguintes:
1. As coordenadas r
i
de uma partcula nao
sao todas independentes umas das outras,
pois as mesmas estao relacionadas atraves
das equacoes de vnculo. Portanto as
equac oes de movimento de uma partcula
F
i
= p
i
= F
(ext)
i
+
j=i
F
ij
(6.23)
nao sao todas independentes.
2. As forcas de vnculo, por exemplo, a forca
que o o exerce sobre a conta ou que as
paredes do recipiente exercem sobre as
moleculas do gas, nao sao todas conheci-
das a priori. Elas sao incognitas do pro-
blema e precisam ser obtidas a partir da
solucao do problema. De fato, ao impor-
mos vnculos ao movimento de um sis-
tema e simplesmente uma outra maneira
de dizermos que existem forcas presentes
no problema as quais nao podem ser es-
pecicadas diretamente, mas que nos as
conhecemos atraves dos seus efeitos sobre
o movimento do sistema.
A seguir iremos fazer uma analise de como
podemos superar ou contornar as diculdades
impostas pelos vnculos.
6.8.1 Vnculos e as coordenadas
generalizadas
No caso dos vnculos holonomos, a primeira
diculdade pode ser resolvida pela introducao
das coordenadas generalizadas. Embora, im-
plicitamente ainda estaremos pensando em ter-
mos das coordenadas cartesianas.
Considere um sistema de N partculas,
movendo-se livremente sem nenhum tipo de
restric ao, neste caso o sistema tera 3N coor-
denadas independentes ou 3N graus de liber-
dade. No diagrama 6.24 abaixo sintetizamos
esta armacao.
Se existirem vnculos holonomos, expressos
atraves de k equac oes de vnculo na forma
da equac ao (6.13), ent ao podemos usar estas
equac oes para eliminarmos k das 3N coordena-
das que descrevem a congurac ao do sistema.
Desta forma, o problema se reduz a um sistema
com 3N k coordenadas independentes, neste
caso dizemos que o este sistema tem 3N k
Figura 6.24: Sistema de N partculas sem
vnculos e o n umero de graus de liberdade.
graus de liberdade. No diagrama 6.25 abaixo
sintetizamos esta armac ao.
Figura 6.25: Sistema de N partculas com k
vnculos e o n umero de graus de liberdade.
Usar as equac oes de vnculo para eliminar as
coordenadas dependentes das equac oes de mo-
vimento e um procedimento que envolve uma
grande diculdade algebrica, a qual cresce com
o n umero de coordenadas dependentes, por
isso, esta e uma abordagem raramente usada.
Geralmente esta diculdade e superada pela in-
troducao de um novo conjunto de coordenadas
generalizadas independentes.
Entao para eliminar as coordenadas depen-
dentes das equacoes de movimento, introduz-
se 3N k novas coordenadas generalizadas
independentes de variaveis q
1
, q
2
, . . . , q
3Nk
as
quais podem ser expressas em termos das
velhas coordenadas r
1
, r
2
, . . . , r
N
, atraves de
equacoes da forma
r
1
= r
1
(q
1
, q
2
, . . . , q
3Nk
, t)
.
.
. (6.24)
r
N
= r
N
(q
1
, q
2
, . . . , q
3Nk
, t)
as quais contem implicitamente os vnculos.
Estas sao as equacoes de transformac ao do con-
junto de coordenadas r
j
para o conjunto de co-
ordenadas q
j
, ou alternativamente as equacoes
(6.24) podem ser consideradas como uma re-
presentac ao parametrica das coordenadas r
j
.
Assume-se que sempre podemos fazer uma
transformac ao inversa do conjunto de coorde-
nadas q
j
para o conjunto de coordenadas r
j
,
isto e, as equacoes (6.24) combinadas com as
k equac oes de vnculo podem ser invertidas
para obtermos qualquer coordenada q
i
como
uma funcao do conjunto de coordenadas r
j
e
do tempo t.
Geralmente as coordenadas generalizadas
q
i
, diferentemente das coordenadas cartesia-
nas nao irao se dividir em grupos de tres que
podem ser associadas para juntas formarem
um vetor. Portanto, no caso de um movi-
mento restrito a superfcie de uma esfera, os
dois angulos que expressam a posicao na su-
perfcie da esfera, a latitude e a longitude, sao
obviamente possveis coordenadas generaliza-
das para a descricao deste movimento. Ja no
caso de um pendulo duplo, movimentando-se
em um plano (duas partculas ligadas por um
o inextensvel e de massa desprezveis, ligados
por roldanas de massa desprezveis, conforme
gura 6.26 abaixo), uma escolha satisfatoria
para as coordenadas generalizadas seria os dois
angulos
1
,
2
, (conforme a gura 6.26).
As coordenadas generalizadas, no sentido de
outras coordenadas do que as cartesianas, mui-
tas vezes tambem podem ser muito uteis em
sistemas sem vnculos. Portanto, em proble-
mas de uma partcula movendo em um campo
de forca central externo V = V (r), nao ha
vnculos envolvidos, mas claramente e mais
conveniente usarmos coordenadas esfericas ou
polares em vez de coordenadas cartesianas.
Entretanto, nao devemos pensar nas coordena-
Figura 6.26: Pendulo duplo.
das generalizadas como um sistema convencio-
nal de coordenadas ortogonais para a posic ao.
Qualquer tipo de quantidade pode ser usada
como uma coordenada generalizada. Portanto,
as amplitudes de uma expansao em serie de
Fourier dos r
j
podem ser usadas como coor-
denadas generalizadas, ou poderia ser conve-
niente usarmos quantidades com dimensoes de
energia ou ate mesmo momentum angular.
No caso dos vnculos nao-holonomos, as
equacoes de vnculo nao podem ser usadas para
eliminar a dependencia extra das coordena-
das. Neste caso, entendemos que o n umero de
graus de liberdade do sistema sera o mesmo
do sistema sem os vnculos nao-holonomos,
pois como foi visto ele nao restrnge o acesso
as conguracoes do sistema. Convem ressal-
tar que esta nao e uma questao bem de-
nida nos livros textos tradicionais. Embora
as equac oes de vnculo contenham explicita-
mente as coordenadas generalizadas, vnculos
nao-integraveis nao restrngem de modo algum
as congurac oes do sistema. Em outras pa-
lavras, todas as conguracoes sao acessveis.
Como nao ha um modo geral de tratarmos
os sistemas nao-holonomos, cada problema de-
ver a ser considerado separadamente.
Um exemplo de um vnculo nao-hol onomo e
o de um objeto rolando sobre uma superfcie
rugosa sem deslizamento como ilustrado na -
gura 6.28. As coordenadas usadas para des-
crever o sistema, geralmente envolvem 2 co-
ordenadas angulares para especicar a ori-
entac ao do corpo e mais um conjunto de 3
coordenadas para descrever a localizac ao do
ponto de contato do objeto com a superfcie,
o que da um total de 5 coordenadas. Como o
corpo esta restrito a se mover sobre uma su-
perfcie ent ao a distancia do centro de massa
do corpo à superfcie e xa, e este e um vnculo
holonomo. O vnculo imposto pela condic ao de
rolamento conecta estes dois conjuntos de co-
ordenadas; eles nao sao independentes. Uma
mudanca na posicao do ponto de contato ine-
vitavelmente signicara na mudanca de sua
orientac ao. Ainda que nao possamos reduzir
o n umero de coordenadas, a condicao para o
rolamento nao e expressa como uma equacao
entre as coordenadas, na forma da equac ao
(6.13). Em vez disso, ela e uma condicao im-
posta sobre as velocidades (isto e, o ponto de
contato e estacionario), uma condic ao diferen-
cial que pode ser dada em uma forma integrada
somente apos termos resolvido o problema.
Como exemplo de restricoes sobre as velo-
cidades, considere um cilindro de raio a, ro-
lando e deslizando para baixo sobre um plano
inclinado, com o seu eixo sempre na horizon-
tal. Este movimento pode ser caracterizado
por duas coordenadas S e , como e mostrado
na gura 6.27 abaixo. A coordenada S mede
a distancia em que o cilindro se moveu sobre
o plano, e a coordenada e o angulo que um
raio xo no cilindro girou em relac ao ao ponto
de contato com o plano.
Suponha que o cilindro rola sem deslizar.
Neste caso, as velocidades

S e

devem estar
Figura 6.27: Cilindro de raio a, rolando sobre
um plano inclinado.
relacionadas pela equac ao
S = a
, (6.25)
que pode ter a forma
dS = ad, (6.26)
a qual apos ser integrada, fornece:
S a = C, (6.27)
onde C e uma constante. Esta equac ao e do
mesmo tipo da equacao (6.13) e mostra que
o vnculo e holonomo, embora tivesse sido ex-
presso inicialmente em termos das velocidades.
Se um vnculo nas velocidades puder ser inte-
grado para fornecer uma relacao entre as co-
ordenadas, como a equac ao (6.27), ent ao sao
holonomos. Entretanto, existem sistemas em
que as equac oes de vnculo nao podem ser in-
tegradas.
A seguir apresentaremos um exemplo, que
ilustra bem esta classe de vnculos. Considere
um disco rolando sobre um plano horizontal
xy e durante o movimento o disco permanece
sempre na vertical, com o seu movimento res-
trito ao plano horizontal, como mostrado na
gura acima 6.28. Para facilitar, suponha que
Figura 6.28: Disco vertical de raio a, rolando
sobre um plano horizontal.
o disco nao pode deslizar. Quatro coordena-
das serao necessarias para especicar a posic ao
dele. As coordenadas usadas para descrever o
movimento podem ser as coordenadas x, y do
centro do disco, um angulo de rotac ao sobre
o eixo do disco, e um angulo entre o eixo do
disco e o eixo dos x, conforme a gura 6.28.
Como o disco esta rolando sem deslizar, ent ao
teremos duas equacoes de vnculo. Como re-
sultado do vnculo a velocidade do centro do
disco, v, tem uma magnitude proporcional a
,
v = a
vdt = ad, (6.28)

onde a e o raio do disco, e sua direc ao e per-
pendicular ao eixo do disco:
_
x = v cos
y = v sen
(6.29)
ou, ainda usando o fato de que dx= xdt e que
dy= ydt temos
_
dx = (v cos )dt
dy = (v sen )dt.
(6.30)
Combinando estas condicoes com a equac ao
(6.28), obtemos duas equacoes diferenciais de
vnculo:
_
dx a cos d = 0
dy + a sen d = 0.
(6.31)
Nenhuma das eqs. (6.31) podem ser integra-
das sem antes resolvermos o problema; isto
e, nao podemos encontrar um fator integrante
f(x, y, , ) que torne as equacoes diferenciais
(6.31) em equacoes diferenciais perfeitas
2
. Por-
tanto, nao e possvel integrar estas equacoes
para obtermos duas relac oes entre as coorde-
nadas x, y, e . Para verica-lo, pode-se ob-
servar que se o disco rolar sem deslizar e se ele
girar em torno de um eixo vertical que passa
por seu centro, sera possvel traze-lo para um
ponto (x, y) qualquer, que forma um angulo
qualquer entre o plano do disco e o eixo x,
o qual forma um angulo qualquer entre um
ponto xo sobre a circunferencia do disco e o
ponto de contato do disco com o plano. Se o
disco estiver em um ponto qualquer (x, y) e se o
ponto de contato do disco com o plano nao for
o desejado, pode-se rolar o disco em torno de
um crculo cuja a circunferencia tenha o com-
primento apropriado, de forma que quando ele
retornar ao ponto (x, y) o ponto desejado do
disco estara em contato com o plano, conforme
ilustrado na gura 6.29. Este resultado mos-
tra que as quatro coordenadas x, y, e sao
independentes e que nao pode haver nenhuma
relacao entre elas. Portanto, sera impossvel
integrar as eqs. (6.31) e, conseq uentemente,
este e um exemplo de vnculo nao-holonomico.
2
Em princpio, um fator integrante sempre pode ser
encontrado para uma equacao diferencial de primeira-
ordem de vnculo envolvendo sistemas que tenham so-
mente duas coordenadas e tais vnculos sao portanto
holonomos. Um exemplo familiar e o movimento bidi-
mensional de um cilindro rolando em um plano incli-
nado.
Figura 6.29: Possveis trajetorias de um disco
vertical de raio a, rolando sobre um plano hori-
zontal, que apos percorrer um angulo retorna
ao mesmo ponto (x, y).
Vnculos com diferenciais nao-integraveis na
forma das Eqs. (6.31) nao constituem de
fato uma maneira unica de expressarmos os
vnculos nao-hol onomos. As condic oes de
vnculos podem envolver derivadas de mais al-
tas ordens, ou podem aparecer na forma de
desigualdades, e em outras formas.
Parcialmente devido ao fato de que a de-
pendencia com as coordenadas pode ser eli-
minada, em problemas envolvendo vnculos
holonomos, ent ao, do ponto de vista formal,
sempre poderemos obter um a solucao for-
mal. Mas nao existe um modo geral de abor-
damos problemas envolvendo vnculos nao-
holonomos. De fato, se os vnculos sao
nao-integraveis, as equac oes diferenciais dos
vnculos podem ser introduzidas no conjunto
de equacoes diferenciais do movimento do pro-
blema investigado, e deste conjunto elimina-se
as equac oes dependentes, e o modo de fazermos
isso e atraves do metodo dos multiplicadores
de Lagrange, o qual sera discutido posterior-
mente.
Portanto, os casos mais intrincados de
vnculos nao-hol onomos devem ser tratados
individualmente, e conseq uentemente no de-
senvolvimento dos aspectos mais formais da
mecanica classica, a menos que seja expli-
citado, sempre estaremos considerando que
se houverem vnculos presentes estes serao
holonomos. Esta restricao nao ira limitar
muito o alcance de aplicabilidade da teoria
a ser desenvolvida, apesar de que, no co-
tidiano muito dos vnculos encontrados se-
rem nao-hol onomos. A razao e que todo
o conceito de vnculos impostos em um de-
terminado sistema tem sua origem no meio,
como por exemplo os, superfcies, paredes,
etc. e estes vnculos so sao apropriados em
problemas microscopicos ou de grandes esca-
las. Entretanto, os problemas que tem in-
teresses atuais sao aqueles envolvendo esca-
las atomicas e nucleares. Nestas escalas to-
dos os objetos, ambos dentro e fora do sis-
tema, consistem de moleculas, atomos, ou
pequenas partculas, exercendo forcas deni-
das, e a nocao de vnculos torna-se arti-
cial e raramente aparecera. Vnculos sao
ent ao usados somente como idealizacao ma-
tematica para casos da fsica atual ou como
uma aproximac ao classica para propriedades
da mecanica quantica, por exemplo, rotacoes
de um corpo rgido por spin.
A segunda diculdade introduzida pelos
vnculos, que as forcas de vnculos nao
sao conhecidas a priori, pode ser superada
formulando-se o problema mecanico de modo
que as forcas de vnculo desaparecam. Desta
forma, trata-se o problema somente com forcas
conhecidas, as forcas externas aplicadas. O
procedimento as ser seguido em problemas
desta natureza, e fornecida pelo fato de que em
um sistema de muitas partculas com vnculos,
isto e, um corpo rgido, o trabalho realizado
pelas forcas internas (as quais sao forcas de
vnculo) e nulo. Este sera o procedimento
usado no desenvolvimento do princpio dos tra-
balhos virtuais e posteriormente a ideia contida
nele sera generalizada.
Exemplo 57 Considere duas partculas mas-
sivas, ligadas por uma barra de comprimento
l. Determine o conjunto de coordenadas gene-
ralizadas adequadas ao sistema.
Solucao:
Este e um problema de duas partculas, o que
nos leva a seis graus de liberdade para descre-
ver o seu movimento, pois temos tres coorde-
nadas para cada partcula, assim, assumindo
que as coordenadas cartesianas da partcula
1 e P
1
= (x
1
, y
1
, z
1
), enquanto da partcula
2 e P
2
= (x
2
, y
2
, z
2
). Entretanto, as duas
partculas estao ligadas por uma barra de com-
primento l, o que nos leva a seguinte equacao
de vnculo
l
_
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= 0,
que e um vnculo holonomo. Portanto o
n umero de graus de liberdade do sistema sera
dado por 6 coordenadas menos uma equacao
de vnculo, ou seja, 5 graus de liberdade ou
5 coordenadas independentes para descrever o
movimento do sistema. Agora vamos determi-
nar alguns possveis conjuntos de coordenadas
generalizadas para este problema.
1. Consideremos tres coordenadas cartesia-
nas, para o centro de massa do sistema,
ou seja, P
CM
= (X
CM
, Y
CM
, Z
CM
) e mais
dois angulos (, ) para localizar a direcao
da barra que conecta as duas partculas
em relacao ao sistema do centro de massa.
Veja a gura 6.30 abaixo.
2. Uma outra possvel escolha seria, as tres
coordenadas cartesianas da partcula 1,
ou seja, P
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) e mais os dois
angulos (, ) para localizar a direcao da
barra que conecta as duas partculas em
relacao ao sistema centrado na partcula
1. Veja a gura 6.31 abaixo.
Figura 6.30: Duas partculas ligadas por uma
barra de comprimento l. Aqui temos uma
coordenada para localizar o centro de massa
(CM) em relacao ao sistema de coordenadas
com origem em O e uma outra para localizar
as partculas em relac ao ao centro de massa
(CM), sistema de coordenadas O
com origem
no centro de massa da barra.
3. Uma outra possvel escolha seria, as tres
coordenadas cartesianas da partcula 1, ou
seja, P
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) e mais as compo-
nentes da velocidade da partcula 2 (v
, v
)
em relacao a partcula 1, conforme a
gura 6.31 anterior. Em coordenadas
esfericas temos
v
2
=

l e
r
+ l
+ l sen

e
v
2
= v
+ v
Neste caso, o estado do sistema estara

completamente especicado. Note que se
conhecemos v
= l
entao sera conhe-

cido, pois
=
_
v
dt + c.
O mesmo vale para o angulo , o qual esta
Figura 6.31: Duas partculas ligadas por uma
barra de comprimento l. Aqui temos uma coor-
denada para localizar a partcula 1 em relac ao
ao sistema de coordenadas com origem em O
e uma outra para localizar a partcula 2 em
relac ao a partcula 1, no sistema de coordena-
das O
com cuja origem esta na partcula 1.

relacionado com a velocidade v
por
=
_
v
l sen
__
v
dt + c
_dt + c
2
.
E importante notar que as 3N k coor-

denadas necessarias em um determinado pro-
blema nao precisam ser necessariamente 3N
k coordenadas cartesianas, ou mesmo 3N
k coordenadas curvilneas, esfericas, polares,
cilndricas, etc. Pode-se escolher 3N k
parametros quaisquer, tendo eles um signi-
cado fsico, geometrico ou nao, desde que eles
especiquem completamente o estado do sis-
tema. Estas 3N k quantidades nao precisam
de ter nem mesmo dimensao de comprimento.
Dependendo do problema pode ser mais con-
veniente escolher alguns parametros com di-
mensao de energia, ou com dimensao de area,
ou adimensionais, etc.
O nome coordenadas e dado, entao a qual-
quer conjunto que especique completamente
o estado do sistema.
A escolha de um conjunto de coordenadas
generalizadas para a descricao de um sistema
nao e unica; existem em geral varios conjuntos
(de fato, um n umero innito!). Mas infeliz-
mente, nao existem regras gerais para estabe-
lecer o melhor conjunto de coordenadas gene-
ralizadas para um dado problema; uma certa
sensibilidade deve ser desenvolvida em relac ao
a esta escolha.
6.9 Princpios dos Traba-
lhos Virtuais
Um sistema mecanico tera a sua con-
guracao completamente denida quando em
dado instante de tempo conhecermos a posic ao
e a velocidade de todas as partculas do sis-
tema. Se o sistema estiver sujeito a algum
tipo de vnculo, num dado instante t havera
um innidade de congurac oes possveis, isto
e, consistentes com os vnculos.
6.9.1 Deslocamento Virtual
Os deslocamentos innitesimais de cada
partcula que a leva de uma conguracao
possvel a outra congurac ao possvel innite-
simalmente proxima no mesmo instante t sao
chamados deslocamentos virtuais. Um deslo-
camento virtual (innitesimal) de um sistema
refere-se a mudanca da congurac ao deste sis-
tema resultante de uma mudanca innitesi-
malmente arbitraria das coordenadas r
i
, as
quais mantem-se consistentes com as forcas e
vnculos impostas ao sistema em um dado ins-
tante t. O deslocamento e chamado virtual
para distingu-lo de um deslocamento real do
sistema que ocorre em um intervalo de tempo
dt durante o qual as forcas e os vnculos po-
dem variar. Os deslocamentos virtuais sao de-
nidos basicamente por tres caractersticas: (i)
eles sao innitesimais; (ii) eles ocorrem em um
instante de tempo xo t; (iii) eles nao violam
os vnculos.
Exemplo 58 Considere uma partcula que
esta restrita a uma superfcie movel. Seja
f(r, t) = 0 a equacao que dene a superfcie.
Mostre que um deslocamento virtual e tangente
a superfcie.
Solucao:
Figura 6.32: Deslocamento virtual e real de
uma partcula sobre uma superfcie movel.
Um deslocamento virtual deve ser consis-
tente com o vnculo, isto e, o ponto r e o ponto
deslocado r + r devem pertencer à superfcie
no mesmo instante de tempo t, assim
f(r + r, t) = 0,
expandido em serie de Taylor, mantendo so-
mente os termos de primeira ordem temos
f(r + r, t) = f(r, t) +f r.
Portanto, podemos concluir que
f r = 0
Como f e perpendicular a superfcie no ins-
tante t, entao o deslocamento virtual r e tan-
gente a superfcie nesse instante.
No exemplo anterior, note que um desloca-
mento real dr ocorre em um intervalo de tempo
dt. Portanto, para que a partcula permaneca
na superfcie e preciso que
f(r + dr, t + dt) = 0
= f(r, t) +f dr +
f
t
dt
de onde podemos concluir que,
f dr +
f
t
dt = 0. (6.32)
Desta forma, vemos que dr nao e tangente a
superfcie se
f
t
,= 0. Somente o deslocamento
virtual realizado em um instante de tempo t
xo e tangente a superfcie, mesmo que ela es-
teja em movimento.
6.9.2 Vnculos
Viu-se que na solucao dos problemas
mecanicos, os vnculos introduzem as se-
guintes diculdades:
1. Nem todas as coordenadas sao indepen-
dentes.
2. Em geral as forcas de vnculos nao sao co-
nhecidas a priori; elas sao desconhecidas
do problema e devem ser obtidas a partir
da solucao buscada.
Se os vnculos forem holonomos (vnculos os
quais, suas condic oes podem ser expressas por
uma equac ao do tipo f (r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t) = 0)
a diculdade (i) e evitada pela introducao
de um conjunto de coordenadas independen-
tes q
1
, q
2
, . . . , q
n
, onde n e o n umero de graus
de liberdade envolvidos. Isto signica que se
houver m equac oes de vnculos e 3N coorde-
nadas (r
1
, r
2
, . . . , r
N
) podemos eliminar estas
m equac oes de vnculo pela introduc ao das
vari aveis independentes (q
1
, q
2
, . . . , q
n
). Uma
transformac ao da seguinte forma e usada:
r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
, t) (i = 1, . . . , N) (6.33)
na qual,
n = 3N m.
Para evitar a diculdade (ii), os problemas
mecanicos devem ser formulados de maneira
tal que as forcas de vnculo nao aparecam na
soluc ao do problema. Esta e a essencia do
princpio do trabalho virtual.
6.9.3 Trabalho Virtual
Consideremos um sistema constitudo de N
partculas em equilbrio, isto e, a forca resul-
tante F
i
sobre cada partcula i e nula, F
i
=
0. Entao o trabalho virtual W
i
da forca F
i
no deslocamento virtual r
i
, tambem e nulo,
W
i
= F
i
r
i
. Portanto, a soma dos traba-
lhos virtuais de cada partcula tambem deve
ser nula,
W =
N
i=1
F
i
r
i
= 0. (6.34)
Ate agora nao zemos nenhuma hipotese com
algum conte udo fsico. A forca resultante sobre
a partcula i e F
i
, a qual pode ser decomposta
em
F
i
= F
(a)
i
+f
i
(6.35)
onde F
(a)
i
e resultante das forcas externas apli-
cada e f
i
e a resultante das forcas de vnculo,
logo
W =
N
i=1
F
(a)
i
r
i
+
N
i=1
f
i
r
i
= 0. (6.36)
Restringiremo-nos a sistemas, nos quais o tra-
balho virtual total das forcas de vnculo e nulo:
N
i=1
f
i
r
i
= 0. (6.37)
Vimos que esta condicao e valida para os cor-
pos rgidos e para um grande n umero de ou-
tros vnculos. Entretanto, se uma partcula
tem o seu movimento restrito a uma superfcie,
a forca de vnculo devido a superfcie e per-
pendicular a mesma enquanto o seu desloca-
mento virtual sera tangente a superfcie, por-
tanto, neste caso o trabalho virtual das forcas
de vnculo e nulo. Isto nao e mais verdade
se as forcas de atrito devido ao deslizamento
estiverem presentes, assim nestes casos deve-
mos excluir os sistemas que possuam estas ca-
ractersticas da formulac ao apresentada. Ape-
sar disto, esta restric ao nao trara diculdades
excessivas, pois o atrito e essencialmente um
fenomeno microscopico, e macroscopicamente
temos os corpos rgidos cujo o trabalho reali-
zado pelas forcas internas (as quais sao forcas
de vnculo) e nulo. Por outro, lado as forcas
de atrito de rolamento, ou seja forcas de atrito
estatico, nao violam esta condicao, ja que as
forcas atuam em um ponto que esta momen-
taneamente em repouso e nao pode realizar
trabalho em um deslocamento virtual innite-
simal consistente com o vnculo de rolamento.
Note entretanto que se uma partcula tem o seu
movimento restrito a uma superfcie a qual esta
movendo-se com o tempo, conforme o exem-
plo 58, a forca de vnculo e instantaneamente
perpendicular a superfcie e o trabalho reali-
zado durante um deslocamento virtual innite-
simal ainda e nulo, embora o trabalho realizado
durante um deslocamento real no intervalo de
tempo dt nao seja necessariamente nulo.
Portanto, nestes casos a condic ao para que
o sistema esteja em equilbrio e que o trabalho
virtual das forcas aplicadas seja nulo, isto e:
W =
N
i=1
F
(a)
i
r
i
= 0. (6.38)
A equac ao (6.38) e conhecida como o princpio
dos trabalhos virtuais. Note que os coecien-
tes r
i
devem ser diferentes de zero, isto e, em
geral F
(a)
i
,= 0, ja que os r
i
nao sao completa-
mente independentes, mas estao relacionados
pelos vnculos. Para igualarmos os coecien-
tes a zero devemos transformar o princpio dos
trabalhos virtuais em uma forma que envolva
somente os deslocamentos virtuais das coorde-
nadas generalizadas q
i
, pois eles sao todos inde-
pendentes uns dos outros. De agora em diante
sem perda alguma de generalidade suprimire-
mos ondice (a) da forca, passando a escreve-l a
como F
i
. Deve-se notar que os coecientes dos
deslocamentos r
i
nao podem ser considerados
como sendo nulos, pois os deslocamentos vir-
tuais nao sao todos independentes.
Como r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t), onde n =
3N k e o n umero de graus de liberdade do
sistema e k e o n umero de equac oes de vnculo,
ent ao pode-se expressar os deslocamento virtu-
ais r
i
em termos dos deslocamentos virtuais
q
i
como
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
. (6.39)
Observe que nenhuma variac ao no tempo foi
envolvida, o que deve-se a denic ao de um des-
locamento virtual. Substituindo a eq. (6.39)
na eq. (6.38) obtemos que o trabalho virtual
de F
i
em termos das coordenadas generaliza-
das e dado por
N
i=1
F
i
r
i
=
N
i=1
3N
j=1
F
i
r
i
q
j
q
j
=
3N
i=1
Q
j
q
j
,
onde introduzimos a forca generalizada Q
j
correspondente a coordenada generalizada q
j
,
que e dada por
Q
j
=
N
i=1
F
i
r
i
q
j
. (6.40)
Devemos notar que as coordenadas generali-
zadas, nao precisam ter dimensoes de compri-
mento, e que os Q
j
nao precisam ter dimensao
de forca, mas o produto Q
j
q
j
deve ter di-
mensao de trabalho.
Como os deslocamentos virtuais q
j
sao ar-
bitrarios e independentes, ent ao em termos
das coordenadas generalizadas a condic ao de
equilbrio agora passa a ser dada por
Q
j
= 0 j = 1, 2, . . . , n (6.41)
Neste momento, deve-se ressaltar que a im-
portancia do princpio do trabalho virtual re-
side no fato de que ele constitue-se no unico
princpio sobre o qual a estatica esta baseada.
Exemplo 59 Determine a expressao para o
angulo e para a tensao F na mola que corres-
ponde à posicao de equilbrio estatico do meca-
nismo mostrado na gura 6.33 abaixo. O com-
primento natural da mola e h, e a sua cons-
tante elastica e k. Despreze o peso do meca-
nismo. Considere que as duas hastes moveis
tem o mesmo tamanho.
Figura 6.33:
Solucao:
Do princpio dos trabalhos virtuais tem-se
que,
F
a
y
B
Fy
C
= 0,
mas as coordenadas y
B
e y
C
podem ser escritas
como
_
y
B
= l sen y
B
= l cos
y
C
= 2l sen y
C
= 2l cos
O modulo da forca que a mola exerce pode ser
escrita como,
F = ks = k(y
c
h) = k(2l sen h)
Portanto substituindo as expressoes dos deslo-
camento virtuais y
B
e y
C
e a forca da mola
na expressao para o trabalho virtual, obtemos
F
a
l cos k(2l sen h)2l cos = 0
[F
a
4kl sen + 2kh] l cos = 0
assim,
sen =
F
a
+ 2kh
4kl
substituindo esta expressao para o sen na ex-
pressao para a forca exercida pela mola obte-
mos
F = k
_
2l
F
a
+ 2kh
4kl
h
_
F =
F
a
2
+kh kh
Portanto, a forca exercida pela mola e
F =
F
a
2
.
Exemplo 60 Uma prancha de massa uni-
forme m e encostada em uma parede, fazendo
um angulo com o chao. A extremidade da
prancha que esta no chao e ligada a parede por
uma corda de massa desprezvel e inextensvel.
Qual e a tensao na corda?
Solucao:
Considerando o comprimento da prancha
como sendo 2b, temos
_
x = 2b cos [x[ = 2b sen
y = b sen [y[ = b cos
O princpio dos trabalhos virtuais nos permite
escrever
T[x[ + Mg[y[ = 0,
logo,
T = Mg
[y[
[x[
=
1
2
Mg cotg
Exemplo 61 Um anel de massa m desliza em
uma haste vertical. O anel esta preso a uma
corda inextensvel e de massa desprezvel pas-
sando por uma roldana xada a uma distancia
a da haste que prende o anel. Na outra extre-
midade da corda esta uma massa M (M > m).
O anel e solto a partir do repouso no mesmo
nvel da roldana. Se h e a distancia maxima
que o anel ira cair, determine h em termos de
M, a e m.
Solucao:
Se b for o comprimento da corda, entao
x +
a
2
+ h
2
= b
Para um pequeno deslocamento h temos
x +
hh
a
2
+ h
2
= 0,
ou,
x =
h
a
2
+ h
2
h
O princpio dos trabalhos virtuais nos permite
escrever
Mgx + mgh = 0
_
Mgh
a
2
+ h
2
+ mg
_
h = 0.
Como os deslocamentos virtuais sao indepen-
dentes, entao para satisfazer a equacao acima
e necessario que
Mgh = mg
a
2
+ h
2
M
2
h
2
= m
2
a
2
+ m
2
h
2
logo, obtem-se que
h =
ma
M
2
m
2
.
6.10 Princpio de
DAlembert
O princpio dos trabalhos virtuais trata so-
mente com a estatica em sistemas cujo o tra-
balho virtual das forcas de vnculo W =
N
i=1
f
i
r
i
= 0 e nulo. Portanto, o proximo
passo sera encontrar um princpio que envolva
o movimento geral do sistema e que as forcas
de vnculo continue nao aparecendo explicita-
mente. O princpio dos trabalhos virtuais foi
inicialmente sugerido por Johann Bernoulli e
ent ao desenvolvido por DAlembert para os sis-
temas dinamicos. DAlembert inicialmente es-
creveu a segunda lei de Newton do movimento
de uma partcula na seguinte forma,
F
i
= p
i
F
i
p
i
= 0. (6.42)
A equac ao acima nos diz que as partculas no
sistema estarao em equilbrio sob a ac ao de
uma forca que e igual a forca atuante mais uma
forca inercial ou forca efetiva reversa p
i
,
como foi inicialmente chamada por Bernoulli
e DAlembert. Devemos notar que nesta si-
tuacao a dinamica reduz-se a estatica. Por-
tanto, o trabalho virtual realizado por esta
forca e:
W =
N
i=1
(F
i
p
i
) r
i
= 0, (6.43)
agora escrevendo a forca F
i
, como
F
i
= F
(ext)
i
+f
i
, (6.44)
onde F
(ext)
i
e a resultante das forcas externas
aplicada a partcula i enquanto f
i
e a resul-
tante das forcas de vnculo sobre a partcula i.
Usando esta prescric ao o trabalho total pode
ser escrito como:
N
i=1
_
F
(ext)
i
p
i
_
r
i
+
N
i=1
f
i
r
i
= 0. (6.45)
Novamente nos restringiremos aos sistemas nos
quais o trabalho virtual das forcas de vnculo
e nulo, assim
N
i=1
f
i
r
i
= 0, (6.46)
obtendo assim que
N
i=1
_
F
(ext)
i
p
i
_
r
i
= 0. (6.47)
Esta equacao e muitas vezes chamada de
princpio de DAlembert ou forma lagrangeana
do princpio de DAlembert. Com objetivo al-
cancado, ou seja, que as forcas de vnculo nao
aparecem no princpio encontrado, o super-
escrito (ext) agora pode ser ignorado sem ne-
nhuma ambig uidade, assim
N
i=1
(F
i
p
i
) r
i
= 0. (6.48)
6.11 Equacoes de La-
grange
Lagrange selecionou o princpio de
DAlembert como o ponto de partida do
seu livro Mecanique Analytique e obteve as
equac oes de movimento hoje conhecidas como
as equac oes de Lagrange. Deve-se notar que a
expressao (6.48) ainda nao esta escrita em uma
forma adequada para fornecer as equacoes
de movimento do sistema. Uma forma mais
adequada do princpio de DAlembert e obtida
reescrevendo-o em termos dos deslocamentos
virtuais das coordenadas generalizadas, (para
os vnculos holonomos), onde os coecientes
dos deslocamentos virtuais generalizados q
i
sao todos independentes uns dos outros. As
regras para a transformac ao das coordenadas
cartesianas para as coordenadas generalizadas
podem ser escritas como,
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, ..., q
n
, t) (6.49)
onde esta-se levando em conta o fato de que
as coordenadas generalizadas sao independen-
tes entre si, e que elas obedecem a regra da
cadeia usual do calculo para a derivada total
de uma funcao de varias vari aveis. Portanto, a
velocidade v
i
pode ser expressa em termos das
velocidades generalizadas q
j
da seguinte forma,
v
i
=
dr
i
dt
=
n
k=1
r
i
q
k
q
k
+
r
i
t
. (6.50)
Similarmente, o deslocamento virtual ar-
bitrario r
i
pode ser conectado com o deslo-
camento virtual q
i
portanto
r
i
=
j
r
i
q
j
q
j
. (6.51)
Observe que nenhuma varia cao do termo t,
foi envolvida neste ponto, porque um desloca-
mento virtual por denicao considera somente
o deslocamento das coordenadas em um ins-
tante de tempo xo.
De agora em diante, por uma questao de
simplicidade de notac ao o super-escrito (ext)
sera omitido da resultante das forcas externas
aplicadas F
(ext)
i
. A resultante das forcas exter-
nas F
i
pode ser separada em duas partes
F
i
= F
(c)
i
+F
(nc)
i
, (6.52)
na qual F
(c)
i
e a resultante das forcas externas
conservativas e F
(nc)
i
e a resultante das forcas
externas nao conservativas. Portanto, em ter-
mos das coordenadas generalizadas, o trabalho
virtual das forcas externas aplicadas F
i
torna-
se
W =
N
i=1
F
i
r
i
=
N
i=1
n
j=1
F
i
r
i
q
j
q
j
=
N
i=1
F
i
r
i
=
n
j=1
Q
j
q
j
. (6.53)
Aqui, os Q
j
sao as componentes da forca ge-
neralizada, a qual e denida por:
Q
j
= Q
(c)
j
+ Q
(nc)
j
=
N
i=1
(F
c
i
+F
nc
i
)
r
i
q
j
,
ou ainda,
Q
j
=
N
i=1
F
i
r
i
q
j
. (6.54)
Observe que justamente pelo fato das coorde-
nadas generalizadas q
j
nao precisarem de ter
dimensoes de comprimento, entao as forcas ge-
neralizadas Q
j
nao necessariamente terao di-
mensao de forca, mas o produto Q
j
q
j
dever a
ter sempre a dimensao de trabalho. Por exem-
plo, se Q
j
for o torque N
j
e q
j
for um diferen-
cial do angulo
j
, ent ao o produto N
j
q
j
sera
o diferencial de um trabalho.
Agora escreveremos a forca inercial ou forca
efetiva reversa que aparece em (6.47) como
N
i=1
p
i
r
i
=
N
i=1
n
j=1
m
i
r
i
r
i
q
j
q
j
=
N
i=1
n
j=1
m
i
_
d
dt
_
r
i
r
i
q
j
_
r
i
d
dt
_
r
i
q
j
__
q
j
. (6.55)
As derivadas parciais em (6.50) sao func oes
das coordenadas generalizadas q
i
e do tempo.
Como resultado disto, a velocidade de uma
partcula tem a seguinte forma funcional
v
i
= r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
; t) . (6.56)
Alem disso, a equac ao (6.50) fornece uma
func ao explcita das variaveis indicadas e mos-
tram que os r
i
de fato depende linearmente das
velocidades generalizadas q
j
. Portanto, pode-
mos calcular imediatamente a derivada parcial
r
i
/q
j
e obter:
r
i
q
j
=
n
k=1
2
r
i
q
k
q
j
q
k
+

2
r
i
tq
j
=
n
k=1
q
k
_
r
i
q
j
_
q
k
+

t
_
r
i
q
j
_
=
d
dt
_
r
i
q
j
_
=
v
i
q
j
Assim,
r
i
q
j
=
d
dt
_
r
i
q
j
_
=
v
i
q
j
. (6.57)
Da denicao de v
i
, eq. (6.50) temos que
r
i
q
j
=
n
k=1
r
i
q
k
q
k
q
j
+

t
_
r
i
q
j
_
=
n
k=1
r
i
q
k
kj
+ 0 =
r
i
q
j
.
Portanto,
v
i
q
j
=
r
i
q
j
=
r
i
q
j
(6.58)
Note agora, que as vari aveis independentes
que aparecem entre parenteses na eq. (6.55)
sao sicamente independentes, no senso em
que cada uma pode ser especicada indepen-
dentemente, em um dado instante de tempo.
O movimento subseq uente do sistema e ent ao,
de fato, determinado pelas equac oes de movi-
mento. Agora, iremos substituir a eq. (6.58)
no primeiro termo da eq. (6.55)
N
i=1
m
i
d
dt
_
r
i
r
i
q
j
_
=
N
i=1
m
i
d
dt
_
v
i
v
i
q
j
_
=
d
dt
_

q
j
_
1
2
N
i=1
m
i
v
2
i
__
=
d
dt
T
q
j
(6.59)
onde
T =
1
2
N
i=1
m
i
v
2
i
(6.60)
e a energia cinetica total do sistema.
Podemos reescrever o segundo termo do lado
direito da eq. (6.55) como
N
i=1
m
i
r
i
d
dt
_
r
i
q
j
_
=
N
i=1
m
i
v
i
_
n
k=1
2
r
i
q
k
q
j
q
k
+

2
r
i
q
j
t
_
=
N
i=1
m
i
v
i
v
i
q
j
=

q
j
_
1
2
N
i=1
m
i
v
2
i
_
.
Portanto,
N
i=1
m
i
r
i
d
dt
_
r
i
q
j
_
=
T
q
j
(6.61)
Com as eqs. (6.61) e (6.59), podemos rees-
crever eq. (6.55) como,
N
i=1
p
i
r
i
=
n
j=1
_
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
_
q
j
(6.62)
Das eqs. (6.47), (6.53) e (6.62) podemos re-
escrever o princpio de princpio de DAlembert
como:
n
j=1
__
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
_
Q
j
_
q
j
= 0.
(6.63)
Ate agora nenhuma restricao foi feita quanto
a natureza dos vnculos, a nao ser a de que o
seu trabalho virtual e nulo. As vari aveis q
j
podem ser qualquer conjunto de coordenadas
usadas para descrever o movimento do sistema.
Entretanto, se os vnculos forem holonomos,
ent ao sera possvel encontrar um conjunto de
coordenadas q
j
independentes que contenham
as condicoes de vnculo implicitamente nas
equacoes de transformacao. Qualquer desloca-
mento virtual q
j
sera ent ao independente dos
q
k
, e portanto, os coecientes dos q
j
na eq.
(6.63) se anulam independentemente, assim
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n (6.64)
aqui j = 1, 2, . . . , n, onde n e o n umero de
graus de liberdade do sistema.
Observe que em um sistema de coordenadas
cartesianas a derivada parcial de T com res-
peito a q
j
e nula, ou seja,
T
q
j
= 0. Assim,
falando na linguagem da geometria diferencial
este termo surge da curvatura das coordenadas
q
j
. Por exemplo, em coordenadas polares e a
derivada parcial de T com respeito a uma co-
ordenada angular que da origem ao termo da
forca centrpeta, conforme sera mostrado no
exemplo 67.
Quando todas as forcas externas sao de-
rivaveis de uma func ao potencial escalar V (ha
somente forcas conservativas atuando sobre o
sistema), temos
F
(e)
i
=
i
V . (6.65)
Ent ao as forcas conservativas generalizadas
Q
(c)
j
podem ser escritas da seguinte forma
Q
(c)
j
=
N
i=1
F
(e)
i

r
i
q
j
=
N
i=1
i
V
r
i
q
j
(6.66)
que e a expressao exata para a derivada par-
cial de uma func ao V (r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t) com
respeito a q
j
:
Q
(c)
j
=
N
i=1
i
V
r
i
q
j
=
V
q
j
. (6.67)
Assim, a eq.(6.64) pode ser escrita como:
d
dt
_
T
q
j
_
(T V )
q
j
= 0. (6.68)
As equac oes de movimento na forma da eq.
(6.68) nao estao necessariamente restritas aos
sistemas conservativos: o sistema sera conser-
vativo somente se V nao depender explicita-
mente do tempo. Contudo, aqui usaremos um
potencial V que nao depende das velocida-
des generalizadas, desta forma, podemos in-
cluir um termo com o potencial V na deri-
vada parcial com respeito a q
j
, obtendo uma
forma simetrica para a funcao que aparece na
eq. (6.68),
d
dt
_
(T V )
q
j
_
(T V )
q
j
= 0. (6.69)
Agora introduziremos uma nova func ao L de-
nida por
L(q, q, t) = T (q, q, t) V (q) . (6.70)
Esta funcao e chamada a lagrangeana do sis-
tema. Em termos desta func ao, as equac oes
precedentes tornam-se
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0 j = 1, . . . , n (6.71)
em que n e o n umero de graus de Liberdade
do sistema. As equac oes (6.71) de agora em
diante serao chamadas de Equacoes de La-
grange. Observe que as equac oes de Lagrange
sao n equacoes diferenciais de segunda ordem
para um sistema conservativo e com vnculos
holonomos. Se alguma das forcas atuando no
sistema nao for conservativa, as equacoes de
Lagrange podem ser escritas na forma
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n (6.72)
onde L contem o potencial das forcas conser-
vativas como antes, e Q
j
e a forca generali-
zada devido as forcas que nao podem ser re-
presentadas por uma func ao potencial. Exem-
plos tpicos de forcas generalizadas Q
j
nao-
conservativas sao as forcas de atrito e as forcas
que variam com o tempo.
Deve-se notar que para um conjunto parti-
cular de equac oes de movimento, nao existe
uma escolha unica para a lagrangeana, de tal
forma que as eqs. (6.64) conduzem as equac oes
de movimento corretas para as coordenadas
generalizadas usadas. Como exerccio (ver
problema 5), o estudante devera mostrar que
se L(q, q, t) e uma lagrangeana apropriada e
F (q, t) e uma funcao diferenciavel qualquer
das coordenadas generalizadas e do tempo t,
ent ao
L
(q, q, t) = L(q, q, t) +
dF (q, t)
dt
tambem e uma lagrangeana que fornecera as
mesmas equac oes de movimento. Muitas vezes
tambem e possvel encontrar lagrangeanas al-
ternativas alem daquelas construdas por sua
prescricao (ver exerccio). Enquanto as eqs.
(6.63) sao sempre uma maneira habil de cons-
truir uma lagrangeana para um sistema conser-
vativo, ela nao fornece uma unica lagrangeana
possvel para um dado sistema.
O termo equacoes de Lagrange, às vezes
restrnge-se às equac oes da forma (6.72). Em
aproximadamente todos os casos de interesse
em Fsica (embora nao em Engenharia), as
equacoes do movimento podem ser escritas na
forma da eq. (6.72), exceto no caso em que
existem forcas de atrito, mas em geral estas
forcas nao aparecem em problemas atomicos e
astronomicos.
As equac oes de Lagrange nas formas da
eq. (6.72) ou da eq. (6.71) representam em
sua essencia uma maneira mais simples de es-
crevermos as equacoes de movimento de um
dado sistema, pois envolvem somente o n umero
mnimo de coordenadas e nao fazem referencia
alguma às forcas de vnculos presentes do sis-
tema. A energia potencial V e a forca gene-
ralizada Q referem-se somente as forcas apli-
cadas. Nesta formulac ao nao temos de usar
uma algebra vetorial, pois as grandezas que
estamos trabalhando, a energia cinetica T e
a energia potencial V , sao grandezas escala-
res o que simplica em muito a manipulacao
algebrica das equacoes de movimento. Alem
disso, as equac oes de Lagrange possuem a van-
tagem adicional de serem validas para um con-
junto arbitrario qualquer de coordenadas gene-
ralizadas, sendo que a escolha deste conjunto
de coordenadas generalizadas leva em conta a
a simplicidade e conveniencia da descric ao do
movimento do sistema.
Como as equac oes de Lagrange foram obti-
das a partir das equac oes do movimento, de
Newton, nao representam propriamente uma
nova teoria da Fsica, mas simplesmente, uma
maneira diferente mas equivalente de expres-
sar essas mesmas leis. Nos casos mais sim-
ples ve-se imediatamente que as de Lagrange
eqs. (6.72) conduzem diretamente as leis do
movimento de Newton. Entretanto, nos ca-
sos complicados em geral e mais facil obter a
energia cinetica e as forcas ou energia poten-
cial em coordenadas generalizadas, e escrever
as equac oes na forma lagrangeana. Devemos
ressaltar que tanto a energia cinetica quanto
a energia potencial devem ser ambas expressas
em relacao a um mesmo referencial inercial,
pois este formalismo tem como ponto de par-
tida as leis de Newton para o movimento, e as
mesmas so sao validas em um referencial iner-
cial.
Particularmente, as equacoes de Lagrange
sao uteis em problemas que envolvem vnculos,
como sera vericado posteriormente, pois nes-
ses a soluc ao e obtida muito mais facilmente
pelo metodo de Lagrange. O valor principal
destas equacoes se faz sentir no aspecto teorico.
De acordo com a maneira com que as equacoes
de Lagrange foram derivadas, torna-se evi-
dente que as eqs. (6.72) ou (6.64) tambem sao
validas em qualquer sistema de coordenadas
generalizadas. Verica-se tambem por calculo
direto que, se as eqs. (6.72) forem validas
em um sistema de coordenadas generalizadas
qualquer q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
)) para uma funcao
L(q; q; t) qualquer, as equacoes da mesma
forma tambem serao validas em outro sistema
de coordenadas Q = (Q
1
, Q
2
, . . . , Q
n
) (ver pro-
blema 6) para uma funcao L = L(Q;

Q; t).
A funcao lagrangeana L tem o mesmo valor,
em qualquer conjunto de posic oes e velocida-
des das partculas de um sistema, nao impor-
tando em que sistema de coordenadas ela seja
expressada, mas a forma da funcao L pode ser
diferente em sistemas de coordenadas diferen-
tes. O fato de as equacoes de Lagrange fornece-
rem as mesmas equac oes de movimento em to-
dos os sistemas de coordenadas e o responsavel
por sua importancia teorica, pois representam
uma maneira uniforme de escrever as equacoes
do movimento de um sistema, independente do
tipo usado. Elas formam o ponto de partida
para formulac oes mais avancadas da Mecanica.
No desenvolvimento da Teoria Geral da Rela-
tividade, em que nem sempre ha coordenadas
cartesianas, as equacoes de Lagrange sao par-
ticularmente importantes.
massas m, movimentando-se em um plano.
Usando as coordenadas polares (r, ) como co-
ordenadas generalizadas, calcule (a) os deslo-
camentos virtuais x e y e (b) a forca gene-
ralizada para a partcula sob a acao da forca
F = F
x
e
x
+ F
y
e
y
.
Solucao:
As coordenadas generalizadas sao polares,
assim q = (r, ) e em termos das coordena-
das cartesianas (x, y), elas podem ser expressas
por:
x = r cos e y = r sen
(a) Como o vetor deslocamento virtual e
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
.
Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo
x e
x =
x
r
r +
x
= cos r r sen
enquanto para o eixo y e,
y =
y
r
r +
y
= sen r + r cos
(b) Da denicao de forca generalizada tem-se
que
Q
j
=
n
i=1
F
i
r
i
q
j
= F
x
x
q
j
+F
y
y
q
j
.
Entao, para a coordenada generalizada q
j
= r,
temos
Q
r
= F
x
x
r
+ F
y
y
r
= F
x
cos +F
y
sen = F
r
,
enquanto, para a coordenda generalizada q
j
=
, temos
Q
= F
x
x
+ F
y
y
= F
x
r sen +F
y
r cos = rF
,
Portanto, temos que
Q
r
= F
r
= F e
r
Q
= rF
= rF e
.
massas m, movendo-se no espaco. Usando
as coordenadas cilndricas (, , z) como coor-
denadas generalizadas, calcule (a) os desloca-
mentos virtuais x, y e z e (b) a forca ge-
neralizada para a partcula sob a acao da forca
F = F
x
e
x
+ F
y
e
y
+ F
z
e
z
.
Solucao:
As coordenadas generalizadas sao q =
(, , z) e em termos das coordenadas cartesi-
anas (x, y, z), elas podem ser expressas por:
_
_
x = cos ;
y = sen ;
z = z.
(a) O vetor r que dene a posicao no espaco
da partcula e dado nas coordenadas cilnricas
por,
r = e
+ z e
z
.
Como o vetor deslocamento virtual e dado por
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
.
x e
x =
x
+
x
+
x
z
z
= cos sen
para o eixo y e,
y =
y
+
y
+
y
z
z
= sen + cos
enquanto que ao longo do eixo z e
z =
z
+
z
+
z
z
z
= 1z
que
Q
j
=
n
i=1
F
i
r
i
q
j
= F
x
x
q
j
+ F
y
y
q
j
+ F
z
z
q
j
.
j
= ,
temos
Q
= F
x
x
+F
y
y
+ F
z
z
= F
x
cos + F
y
sen = F
,
para a coordenda generalizada q
j
= , temos
Q
= F
x
x
+ F
y
y
+ F
z
z
= F
x
sen +F
y
cos = F
,
j
=
z, temos
Q
= F
x
x
z
+ F
y
y
z
+ F
z
z
z
= F
z
1 = F
z
,
Portanto, temos que
Q
= F
= F e
= F
= F e
Q
z
= F
z
= F e
z
massas m, movendo-se no espaco. Usando as
coordenadas esfericas (r, , ) como coordena-
das generalizadas, calcule (a) os deslocamen-
tos virtuais x, y e z e (b) a forca gene-
ralizada para a partcula sob a acao da forca
F = F
x
e
x
+ F
y
e
y
+ F
z
e
z
.
Solucao:
As coordenadas generalizadas sao q =
(r, , ) e em termos das coordenadas cartesi-
anas (x, y, z), elas podem ser expressas por:
_
_
x = r sen cos ;
y = r sen sen ;
z = r cos .
Observer ainda que os versores unitarios em
coordenadas esfericas estao relacionados com
os versores unitarios em coordenadas cartesia-
nas por
_
_
e
r
= sen cos e
x
+ sen sen e
y
+ cos e
z
e
= cos cos e
x
+ cos sen e
y
sen e
z
e
= sen e
x
+ cos e
y
.
(a) O vetor r que dene a posicao no espaco
da partcula e dado nas coordenadas esfericas
por,
r = r e
r
.
Como o vetor deslocamento virtual e dado por
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
.
x e
x =
x
r
r +
x
+
x
= sen cos r +r cos cos r sen sen

para o eixo y e,
y =
y
r
r +
y
+
y
= sen sen r + r cos sen + r sen cos

enquanto que ao longo do eixo z e
z =
z
r
r +
z
+
z
= cos r r sen
que
Q
j
=
n
i=1
F
i
r
i
q
j
= F
x
x
q
j
+ F
y
y
q
j
+ F
z
z
q
j
.
j
= r,
temos
Q
r
= F
x
x
r
+ F
y
y
r
+F
z
z
r
= F
x
sen cos +F
y
sen sen +F
z
cos
= F
r
= F e
r
,
para a coordenda generalizada q
j
= , temos
Q
= F
x
x
+ F
y
y
+F
z
z
= F
x
r cos cos + F
y
r cos sen F
z
r sen
= rF e
= rF
,
j
=
, temos
Q
= F
x
x
+F
y
y
+ F
z
z
= F
x
r sen sen +F
y
r sen cos
= r (F
x
sen + F
y
cos ) sen
= r sen F e
= r sen F
.
Portanto, temos que
Q
r
= F
r
= F e
r
Q
= rF
= rF e
= r sen F
= r sen F e

massas m, movimentando-se livremente pelo
espaco. Encontre a lagrangeana e as equacoes
de movimento do sistema e as componentes
da forca generalizada em coordenadas cartesi-
anas.
Solucao:
Como se trata de uma partcula livre, entao
a sua funcao energia potencial e no maximo
uma constante desconhecida V
0
, entretanto, a
lagrangeana L e dada por L = T V
0
. Como
a energia cinetica em coordenadas cartesianas
e dada por:
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
(6.73)
Para escrevermos as equacoes de movi-
mento podemos usar as equacoes (6.72) ou as
equacoes (6.64). Observe que neste caso como
a funcao energia potencial e constante entao
ela nao aparece na eq. (6.72) pois ela so en-
volve derivadas de V
0
, logo as duas formas sao
equivalentes. Portanto as equacoes de movi-
mento sao dadas por:
d
dt
_
T
x
i
_
T
x
i
= Q
i
(i = x, y, z) (6.74)
Usando (6.73) vamos encontrar os termos de
(6.74), desta forma, podemos escrever:
T
x
= m x;
T
y
= m y;
T
z
= m z
T
x
= 0;
T
y
= 0;
T
z
= 0.
Ao substituirmos estas duas expressoes em
(6.74), obtemos a seguinte equacao de movi-
mento
_
_
dp
x
dt
= Q
x
= F
x
dp
y
dt
= Q
y
= F
y
dp
z
dt
= Q
z
= F
z
(6.75)
em que p
x
= m x, p
y
= m y e p
z
= m z.
Observe, que da denicao de forca generali-
zada, temos que
Q
x
= F
r
x
= F
x
e de forma analoga temos que Q
y
= F
y
e Q
z
=
F
z
.
Devemos observar ainda que Q
x
= F
x
e a re-
sultante das forcas externas sobre a partcula.
Portanto, obtivemos a segunda lei de Newton.
Neste caso a resultante de forcas externas e
nula, logo a equacoes de movimento reduzem-
se a conservacao do momentum,
p = cte. (6.76)
Exemplo 66 Considere um sistema de N
partculas de massas m
1
, . . . , m
N
, sob a acao
de uma funcao potencial V = V (x
1
, . . . , x
3N
),
onde a forca atuando sobre cada partcula e
F
i
=
r
i
V (x
1
, . . . , x
3N
). Encontre a lagran-
geana e as equacoes de movimento do sistema
em coordenadas cartesianas.
Solucao:
A energia cinetica em coordenadas cartesia-
nas e dada por:
T =
1
2
3N
i=1
m
i
x
2
i
(6.77)
Portanto, a lagrangeana e
L = L(x
1
, . . . , x
3N
; x
1
, . . . , x
3N
)
= T V (x
1
, . . . , x
3N
), (6.78)
As equacoes do movimento sao dadas por:
d
dt
_
L
x
i
_
L
x
i
= 0 (i = 1, 2, . . . , 3N)
(6.79)
Usando (6.78) vamos encontrar os termos de
(6.79), onde, q
i
= x
i
, sao coordenadas cartesi-
anas, desta forma, podemos escrever:
L
x
i
= m
i
x
i
= p
i
L
x
i
=
V
x
i
.
logo, ao substituirmos estas duas expressoes
em (6.79) , obtemos a seguinte equacao de mo-
vimento para cada coordenada i
dp
i
dt
+
V
x
i
= 0 (6.80)
Como F
i
=
r
i
V , podemos concluir que:
p
i
= F
i
=
r
i
V . (6.81)
massas m, movimentando-se em um plano, sob
a acao de uma forca F = V . Encontre
a lagrangeana e as equacoes de movimento do
sistema em coordenadas polares.
Figura 6.34: Sistema de coordenadas polares.
Solucao:
A energia cinetica em coordenadas cartesia-
nas e dada pela eq. (6.73), mas devemos ex-
pressar T em termos das coordenadas polares
r e , as equacoes de transformacao sao:
_
x = r cos
y = r sen
(6.82)
Portanto, as velocidades sao dadas por
_
x = r cos r
sen
y = r sen + r
cos
(6.83)
Portanto, a energia cinetica (6.73) em coor-
denadas polares pode ser escrita como
T =
1
2
m
_
r
2
+
_
r
_
2
_
(6.84)
Um modo alternativo de obtermos a veloci-
dade da partcula, neste caso e usarmos a de-
nicao da velocidade
r = r e
r
v =
d
dt
r (6.85)
onde e
r
e um vetor unitario na direcao radial
enquanto e
e um vetor unitario na direcao em

que o angulo cresce. Em termos do sistema
cartesiano estes dois vetores podem ser escritos
como
_
e
r
= cos e
x
+ sen e
y
e
= sen e
x
+ cos e
y
(6.86)
logo temos que,
_
_
d
d
e
r
= sen e
x
+ cos e
y
= e
d
d
e
= cos e
x
sen e
y
= e
r
(6.87)
Portanto,
_
_
d e
r
dt
=
d e
r
d

d
dt
=

e
d e
dt
=
d e
d

d
dt
=
e
r
(6.88)
assim, o vetor velocidade e dado por
v =
d
dt
(r e
r
) = r e
r
+ r
d
dt
e
r
= r e
r
+ r
portanto, a energia cinetica e dada por

T =
1
2
mv v
=
1
2
m
_
r e
r
+ r
_
r e
r
+ r
_
=
1
2
m
_
r
2
+
_
r
_
2
_
.
Agora podemos escrever a lagrangeana L =
T V do problema como,
L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
V (r, ). (6.89)
A partir da forca generalizada, obteremos as
equacoes de movimento do sistema. As com-
ponentes de forca generalizada sao dadas por
Q
r
= F
r
r
= F e
r
= F
r
Q
= F
r
= F (r e
) = rF
pois,
r
r
=
(r e
r
)
r
= e
r
r
=
(r e
r
)
= r
e
r
= r e
.
Temos duas coordenadas generalizadas que sao
as coordenadas polares r e , portanto, as
equacoes do movimento sao dadas por:
d
dt
_
T
x
i
_
T
x
i
= Q
i
(i = r, ) (6.90)
Assim, para a coordenada r temos
T
r
= m r;
T
r
= mr
2
(6.91)
Portanto, a equacao de movimento para a co-
ordenada r e
m r mr
2
= F
r
, (6.92)
Observe que o segundo termo do lado direito
da eq. (6.92) e a forca centrpeta. Para a co-
ordenada temos
T
= mr
2

;
T
= 0
Portanto, a equacao de movimento para a co-
ordenada e
d
dt
_
mr
2

_
= mr
2
+ 2mr r
= rF
Note que o lado esquerdo desta equacao e a

derivada no tempo do momentum angular, e o
lado direito e exatamente o torque, pois, L =
mvr = mr
r = mr
2

enquanto N = r e
r

(F
r
e
r
+ F
) logo N = rF
.
Ao inves de determinar-se primeiramente a
energia cinetica em coordenadas cartesianas e,
depois, transforma-la em termos de coordena-
das generalizadas, como no exemplo acima, em
geral e mais rapido escrever a energia cinetica
diretamente em termos das coordenadas ge-
neralizadas, a partir do conhecimento de seu
signicado geometrico, sendo, ent ao, possvel
resolver o problema escolhendo-se apropriada-
mente as coordenadas generalizadas sem es-
crever explicitamente as equac oes de trans-
formacao. Por exemplo, e facil chegar à eq.
(6.84) a partir do signicado geometrico das
coordenadas r e , observando-se que a veloci-
dade linear associada à varia cao de r e r e a
associada a e r
. Como as direcoes das velo-

cidades associadas a r e sao perpendiculares,
o quadrado da velocidade total sera
v
2
= r
2
+
_
r
_
2
a partir da qual se pode obter imediatamente
a eq. (6.84). Deve-se tomar cuidado ao aplicar
este metodo, caso as velocidades associadas às
variac oes das coordenadas nao sejam perpendi-
culares. Para ilustrar este caso veja o exemplo
58.
Exemplo 68 Considere um plano inclinado
de massa M com um angulo de inclinacao
em repouso sobre uma superfcie sem atrito.
Em um dado instante abandonamos sobre a su-
perfcie do plano inclinado um bloco de massa
m, a uma altura H da superfcie horizontal.
Entre as superfcies do bloco e do plano nao
tem atrito. Determine a velocidade do plano
inclinado e do bloco quando este tocar a su-
perfcie horizontal.
Figura 6.35: Bloco apoiado sobre a superfcie
de um plano inclinado. Nao tem atrito entre
as superfcies.
Solucao:
Inicialmente e necessario escolher as coorde-
nadas generalizadas adequadas para a solucao
deste problema. Para tal, observa-se que os
corpos do sistema, o plano inclinado e o bloco,
cada um tem dois graus de liberdade, assim
o sitema tera quatro graus de liberdade. En-
tretanto o plano inclinado tem o seu movi-
mento restrito a superfcie horizontal enquanto
o bloco tem o seu movimento restrito a su-
perfcie do plano inclinado. Portanto, te-
mos quatro graus de liberdade e dois vnculos
para o sistema, desta forma so sera necessario
duas coordenadas generalizadas para descreve-
lo. Por uma questao de simplicidade, as co-
ordenadas X e S representadas na gura 6.36
abaixo sao as mais adequadas para solucao do
problema. O vetor X representa o desloca-
mento de um ponto do plano inclinado e este
e um vetor unidimensional, por sua vez o ve-
tor S representa o deslocamento do bloco de
massa m em relacao ao plano inclinado. Como
o plano inclinado adquiri uma aceleracao hori-
zontal, entao qualquer sistema de coordenadas
em relacao ao mesmo nao sera inercial e para
usar o formalismo lagrangeano, deve-se escre-
ver as energias cinetica e potencial em relacao
a um unico referencial inercial.
Figura 6.36: Bloco apoiado sobre a superfcie
de um plano inclinado. Nao tem atrito entre
as superfcies.
Escolhendo o nvel zero de energia potencial
gravitacional no topo do plano inclinado com o
sistema de coordenadas de acordo com a gura
6.36, a energia potencial gravitacional do bloco
e entao dada por:
U(S) = mgS sen .
Observe, que o movimento do plano inclinado
nao ira alterar sua energia potencial gravita-
cional, portanto nao e necessario leva-la em
conta, pois estaramos adicionando uma cons-
tante a energia potencial gravitacional do sis-
tema, o que nao ira mudar a equacoes de mo-
vimento que serao encontradas.
O sistema de coordenadas xOy representam
um sistema inercial, logo pode-se escrever a
energia cinetica em relacao a este sistema.
Como
V =
dX
dt
; v
s
=
dS
dt
; v =
dr
dt
.
Entao a energia cinetica do sistema no refe-
rencial inercial xOy e dada por
T =
1
2
MV
2
+
1
2
mv
2
.
Entretanto as coordenadas generalizadas esco-
lhidas foram X e S, logo deve-se expressar a
velocidade v em termos das velocidades gene-
ralizadas V e v
s
. Da relacao vetorial entre as
velocidades, tem-se que:
v = V +v
s
logo
v
2
= v v
= (V +v
s
) (V +v
s
)
= V
2
+ v
2
s
+ 2V v
s
cos
= V
2
+ v
2
s
2V v
s
cos .
Observe que + = , logo cos = cos .
Com esta relacao entre v
2
e as velocidades ge-
neralizadas a energia cinetica e expressa em
termos das velocidades generalizadas por
T =
1
2
(M + m)V
2
+
1
2
mv
2
s
mV v
s
cos
T =
1
2
(M + m)

X
2
+
1
2
m

S
2
m

X

S cos .
A lagrangeana do sistema e dada por
L = T U,
e a equacoes de movimento por
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0 q
i
= (X, S) .
Para a coordenada X a equacao de Lagrange
fornece
(M + m)

X m
S cos = 0,
assim
X =
mcos
M + m
S. (6.93)
A equacao de Lagrange para a coordenada S
S

X cos g sen = 0
S

X cos = g sen . (6.94)
Substituindo a eq. (6.93) na eq. (6.94), obtem-
se que,
(M + msen
2
)
M + m
S = g sen
ou ainda
S =
M + m
(M + msen
2
)
g sen . (6.95)
Desta forma, a aceleracao

X e dada por
X =
mcos sen
(M + msen
2
)
g. (6.96)
Obteve-se as duas aceleracoes generalizadas, e
basta integra-las para obter-se as velocidades
e coordenadas generalizadas como uma funcao
do tempo, ja que as mesmas sao constante.
Portanto, integrando estas obtem-se que:
X(t) =
1
2
Xt
2
V (t) =
Xt
e
S(t) =
1
2
St
2
v
s
(t) = +
St.
Quando o bloco de massa m chegar ao solo
tem-se que S sen = H, logo este instante t
c
de chegada ao solo e dado por:
t
c
=
_
2H
S sen
. (6.97)
Substituindo t
c
na expressao para a velocidade
V (t), encontra-se que
V (t
c
) =
2H

X
2
S sen
=
2gHm
2
cos
2
(M + m)(M + msen
2
)
.
e a velocidade do plano no instante que o bloco
chega ao solo.
No exemplo, anterior cou claro como deve-
mos tratar a questao do referencial inercial no
formalismo lagrangeano.
6.11.1 Vnculos nas equacoes de
Lagrange
Num sistema holonomico de N partculas
submetidas a k vnculos independentes, pode-
se expressar os vnculos atraves das relacoes
entre eles e as 3N coordenadas cartesianas
(incluindo-se, possivelmente, o tempo, caso os
vnculos variem com ele):
f
i
(x
1
, x
2
, . . . , x
3N
; t) = a
i
i = 1, 2, . . . , k
(6.98)
em que as f
i
(x
1
, x
2
, x
3
, . . . , x
3N
, t) sao as k
func oes especicadas. O n umero de graus de
liberdade sera entao n = 3N k.
Como as eqs. (6.98) sao independentes,
pode-se resolve-las para k das 3N coordenadas
cartesianas em termos de outras 3N k coor-
denadas e das constantes a
1
, . . . , a
k
. Assim, so
e necessario especicar 3Nk coordenadas, as
coordenadas restantes poderao ser determina-
das a partir das Eqs. (6.98), caso as constantes
a
1
, . . . , a
k
sejam conhecidas.

E possvel con-
siderar como coordenadas generalizadas estas
3N k coordenadas cartesianas e as k gran-
dezas a
1
, . . . , a
k
, denidas pelas eqs. (6.98), e
sao mantidas constantes pelos vnculos. Pode-
se tambem denir 3N k coordenadas genera-
lizadas q
1
, q
2
, . . . , q
n
de uma maneira qualquer
conveniente tal que:
q
i
= q
i
(x
1
, . . . , x
3N
; t) i = 1, . . . , n (6.99)
As eqs. (6.98) e (6.99) denem um conjunto de
3N coordenadas q
1
, . . . , q
n
, que sao analogas
às Eqs. (6.8). A partir destas obtem-se as
relacoes entre elas e as coordenadas cartesia-
nas:
x
i
= x
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; a
1
, . . . , a
k
; t)
i = 1, 2, . . . , 3N
(6.100)
Considere Q
1
, . . . , Q
n
, Q
n+1
, . . . , Q
n+k
como
forcas generalizadas, correspondentes às coor-
denadas q
1
, . . . , q
n
; a
1
, . . . , a
k
. Logo, ha um
conjunto de equac oes de Lagrange para as co-
ordenadas com vnculos e outro para as outras
coordenadas sem vnculos, assim tem-se:
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n (6.101)
d
dt
_
T
a
j
_
T
a
j
= Q
n+j
j = 1, 2, . . . , k; k = 3N n.
(6.102)
A importancia desta separacao em dois gru-
pos de equac oes esta no fato de as forcas de
vnculo podem ser escolhidas de forma que nao
realizem trabalho, a nao ser que os vnculos
sejam violados, como veremos a seguir. Se
isto for verdade, entao, de acordo com a de-
nicao (6.54) de forca generalizada, as forcas
de vnculo nao contribuem para a forca gene-
ralizada Q
k
, associada a uma coordenada sem
vnculo q
k
. Como os valores das coordenadas
de vnculo a
1
, . . . , a
k
sao mantidas constantes,
resolve-se as eqs. (6.101) para o movimento do
sistema em termos das coordenadas q
1
, . . . , q
n
,
tratando a
1
, . . . , a
k
como constantes conheci-
das, sem no entanto, conhecer as forcas de
vnculo.

E uma grande vantagem porque as
forcas de vnculo dependem do movimento do
sistema, e nao podem em geral, serem determi-
nadas ate que o movimento do sistema tenha
sido determinado. Em geral, tudo que se sabe
sobre as forcas de vnculo e que os seus valores
sao exatamente aqueles necessarios para man-
ter os vnculos. Apos obter a soluc ao das eqs.
(6.101), e determinar q
1
(t), . . . , q
n
(t), pode-se
ent ao, caso se deseje, substituir estas func oes
nas eqs. (6.102) e calcular as forcas de vnculo.
Este aspecto pode ter consideravel interesse
para os engenheiros que querem vericar se os
vnculos sao sucientemente fortes para resis-
tir a essas forcas. As equacoes de Lagrange
reduzem o problema de determinac ao do movi-
mento de um sistema holonomo qualquer com
n graus de liberdade em um outro problema
no qual deve-se resolver n equac oes diferenciais
de segunda ordem (6.101). Quando se fala de
coordenadas generalizadas, as coordenadas de
vnculo a
1
, . . . , a
k
podem ou nao ser includas,
de acordo com a conveniencia.
Quando uma conta desliza sem atrito por
um arame, este so podera exercer forcas de
vnculos perpendiculares a ele, de forma que
nenhum trabalho seja realizado sobre a conta
enquanto ela permanecer sobre o arame
3
. Se
houver atrito, separa-se a forca exercida so-
bre a conta em duas componentes: uma com-
ponente perpendicular ao arame que segura
3
Se o arame estiver em movimento a forca que ele
exerce sobre a conta podera realizar trabalho. Entre-
tano, os deslocamentos virtuais em termos dos quais
as forcas generalizadas foram denidas, deveram ser
considerados como se ocorressem em um determinado
instante de tempo e de tal modo que nao violem os
vnculos. Desta forma, nao havera trabalho virtual re-
alizado em um destes deslocamentos virtuais. Entao,
mesmo no caso de vnculos em movimento, as forcas de
vnculos nao aparecem nas forcas generalizadas, asso-
ciadas às coordenadas sem vnculos.
a conta no arame e que nao realiza nenhum
trabalho, a normal, e numa componente para-
lela ao arame que e a forca de atrito ao longo
do arame e que realiza trabalho e, portanto,
tera de ser includo na forca generalizada as-
sociada ao movimento que se da ao longo do
arame. Se a forca de atrito depender da forca
normal, da mesma forma que no deslizamento
em superfcies secas, entao nao se pode resol-
ver as eqs. (6.101) independentemente das eqs.
(6.102), neste caso, perde-se algumas das van-
tagens do metodo de Lagrange. Neste caso,
resolve-se primeiramente, as eqs. (6.102) para
determinar as forcas normais em termos de
q
1
, . . . , q
n
, e em seguida, substitui-se as forcas
normais nos termos das forcas de atrito das
eqs. (6.101).
Considere duas partculas separadas por
uma distancia a qual e mantida xa atraves de
uma haste rgida, ent ao, de acordo com a ter-
ceira lei de Newton, a forca exercida pela haste
sobre uma partcula sera igual e oposta à forca
exercida sobre a outra partcula. Para um
corpo rgido mostra-se que nao haver a traba-
lho realizado sobre o sistema se os vnculos nao
forem violados, isto e, se ele nao for esticado
nem comprimido. Encontra-se situac oes seme-
lhantes em todos os outros casos; os vnculos
devem sempre ser mantidos por forcas que nao
realizam trabalho.
Se as forcas Q
1
, . . . , Q
n
, forem obtidas a
partir de uma funcao energia potencial, entao
e possvel denir uma funcao lagrangeana
L(q
1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
) que pode, em alguns
casos, depender de t, e que tambem pode de-
pender das constantes a
1
, . . . , a
k
. Entao, as
primeiras n equacoes de Lagrange (6.101) po-
derao ser escritas na seguinte forma:
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= Q
j
j = 1, . . . , n (6.103)
6.11.2 Exemplos de Sistemas
Sujeitos a Vnculos
Um sistema mecanico simples que contem
vnculos e a maquina de Atwood, mostrada
na Fig. 6.37. Os pesos m
1
e m
2
sao ligados
Figura 6.37: Sistema mecanico simples, a
maquina de Atwood.
por uma corda de comprimento que passa
por uma polia. Admita que os pesos so se
movam na vertical, de forma a haver apenas
um grau de liberdade. Tome como coordena-
das a distancia x de m
1
ao eixo da polia e
, o comprimento da corda. A coordenada
esta vinculada a um valor constante, e pode-
ria ser deixada de lado desde o incio, caso se
quisesse determinar apenas o movimento, mas
para determinar-se tambem a tracao na corda,
deve-se incluir como uma das coordenadas.
A energia cinetica sera
T =
1
2
m
1
x
2
+
1
2
m
2
(
x)
2
. (6.104)
As unicas forcas agindo sobre m
1
e m
2
sao a
trac ao F
t
na corda e a forca de gravidade. O
trabalho realizado num deslocamento x, en-
quanto permanece constante, sera
W = (m
1
g F
T
)x (m
2
g F
T
)x
= (m
1
m
2
)gx = Q
x
x,
de tal forma que
Q
x
= (m
1
m
2
)g (6.105)
Note que Q
x
e independente de F
T
. O trabalho
realizado, quando sofre um acrescimo e x
permanece constante, sera
W = (m
2
g F
T
) = Q
(6.106)
de forma que
Q
= m
2
g F
T
. (6.107)
Note que, para se obter uma equacao envol-
vendo o vnculo F
T
, deve-se considerar um mo-
vimento que viole o vnculo, o que tambem
sera verdade para medir a forca de acordo com
a Fsica, devendo-se permitir pelo menos um
pequeno deslocamento na direc ao a ela. As
equacoes de Lagrange para este movimento sao
(pois

=

= 0)
d
dt
_
T
x
_
T
x
= (m
1
+ m
2
) x = (m
1
m
2
)g
(6.108)
x =
m
1
m
2
m
1
+ m
2
g.
d
dt
_
T
= m
2
x = m
2
gF
T
(6.109)
A primeira equacao deve ser resolvida para
obter-se a equac ao de movimento:
x = x
0
+v
0
t +
1
2
m
1
m
2
m
1
+ m
2
gt
2
(6.110)
A segunda equacao pode ser usada na deter-
minacao da trac ao F
T
, necessaria para manter
o vnculo
F
T
= m
2
(g + x) =
2m
1
m
2
m
1
+ m
2
g. (6.111)
Neste caso, a trac ao e independente do tempo
e pode ser obtida imediatamente a partir das
eqs. (6.108) e (6.109), embora, na maioria dos
casos, as forcas de vnculo dependam do movi-
mento e so podem ser determinadas depois que
o movimento tambem o for. As eqs. (6.108) e
(6.109) tem uma interpretac ao fsica obvia e
podem ser obtidas imediatamente a partir de
considerac oes elementares, como foi feito ante-
riormente.
6.12 Aplicacoes da For-
mulacao Lagrangeana
Mostrou-se na sec ao anterior que para siste-
mas onde pode-se denir uma lagrangeana, isto
e, sistemas holonomos com forcas aplicadas de-
rivaveis de um potencial generalizado ordinario
com vnculos que nao realizam trabalho, tem-
se uma maneira muito conveniente de denir
(escrever) as equac oes de movimento. A for-
mulac ao lagrangeana foi obtida pelo desejo de
eliminar-se as forcas de vnculo das equac oes
de movimento, e este objetivo foi alcancado
obteve-se outros benefcios. Ao denir (escre-
ver) a forma original das equac oes de movi-
mento,
j=i
F
ij
+F
(e)
i
= p
i
,
e necessario trabalhar com muitas forcas veto-
riais e aceleracoes. Com o metodo Lagrange-
ano, trata-se somente com duas funcoes esca-
lares T e V , o que simplica enormemente o
problema. Uma rotina de procedimentos dire-
tos pode ser estabelecida para todos os proble-
mas da mecanica para os quais a formulac ao
lagrangeana e aplicavel. Basta escrever T e V
em coordenadas generalizadas e a partir delas
a lagrangeana L, e em seguida substituir a la-
grangeana L nas equac oes de movime nto de
Lagrange (6.71) para obter as equac oes de mo-
vimento para cada coordenada generalizada.
massas m, presa a uma corda de massa des-
prezvel, que e deslocada de sua posicao de
equilbrio de um angulo em relacao ao
eixo vertical (conforme mostra a gura 6.38
abaixo), e e solta neste ponto. Encontre a la-
grangeana e as equacoes de movimento do sis-
tema.
Figura 6.38: Pendulo Simples.
Solucao:
Este sistema bidimensional tem dois graus
de liberdade, e uma restricao dada pela equacao
de vnculo x
2
+ y
2

2
= 0 holonomica. Por-
tanto o sistema tem um grau de liberdade e
sera necessario uma unica coordenada genera-
lizada, para descreve-lo. O angulo com o eixo
vertical, conforme a gura 6.38, e uma boa es-
colha para a coordenada generalizada. Neste
caso, a energia cinetica da massa presa ao
pendulo e expressa por
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m(
)
2
=
1
2
m
2

2
.
na qual e o comprimento do pendulo.
A energia potencial do massa presa ao
pendulo e dada por
V = mg cos ,
e neste caso, o referencial para a energia poten-
cial usado foi o ponto onde a corda do pendulo
esta presa.
A lagrangeana L = T V do sistema e entao
L =
1
2
m
2

2
+ mg cos .
As equacoes de movimento sao obtidas a partir
da equacao de Lagrange,
d
dt
_
L
= 0. (6.112)
Da lagrangeana L encontrada, tem-se que
L
= m
2

= mg sen (6.113)
portanto, a equacao de movimento de Lagrange
para a coordenada pode ser escrita como
m
2
+ mg sen = 0. (6.114)
Assim, a equacao de movimento do pendulo e
dada por
+
_
g
_
sen = 0. (6.115)
Para pequenas oscilacoes, tem-se que
sen , logo a equacao de movimento pode
ser reescrita como
+
_
g
_
= 0. (6.116)
que e a equacao de um oscilador harmonico
simples, cuja solucao e
(t) =
0
cos (
0
t + ) . (6.117)
em que,
0
=
_
g
. (6.118)
As constantes de integracao
0
e sao dadas
pelas condicoes iniciais do problema.
Exemplo 70 Considere um projetil em movi-
mento sob inuencia da gravidade. Obtenha as
equacoes de movimento em coordenadas carte-
sianas e tambem em coordenadas polares.
Solucao:
Figura 6.39: Projetil lancado em um campo
gravitacional constante.
Em coordenadas cartesianas, pode-se escre-
ver
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
e U = mgy
L = T U =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
mgy
As equacoes de movimento para x sao:
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0,
d
dt
m x 0 = 0 x = 0.
Ja para a coordenada y tem-se
d
dt
_
L
y
_
L
y
= 0,
d
dt
m y + mgy = 0 y = g.
Em coordenadas cartesianas, as equacoes de
movimento sao facilmente resolvidas e a sua
solucao e dada por
_
x(t) = x
0
+ v
0x
t
y(y) = y
0
+ v
0y
t
1
2
gt
2
Em as coordenadas polares a energia cinetica
e dada por
T =
1
2
m
_
r
2
+ (r
)
2
_
e a energia potencial por
U = mgr sen ,
logo, a lagrangeana L = T U do sistema e
L =
1
2
m
_
r
2
+ (r
)
2
_
mgr sen
As equacoes de movimento para a coordenada
r sao odtidas da equacao de movimento de La-
grange
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0,
que fornecem a seguinte equacao para a coor-
denada r
d
dt
m r mr
2
+ mgr sen = 0,
a qual pode ser reescrita como
r r
2
+ g sen = 0.
Para a coordenada a equacao de movimento
de Lagrange e
d
dt
_
L
= 0,
a qual, usando a lagrangeana L do sistema
encontra-se a seguinte equacao de movimento
d
dt
_
mr
2

_
+mgr cos = 0,
a qual pode ser reescrita na seguinte forma
r
2
+ 2r r
+gr cos = 0.
Claramente, as equacoes de movimento sao
muito mais complicadas em coordenadas pola-
res do que em coordenadas cartesianas. Isto
acontece porque em coordenadas cartesianas a
energia potencial so depende de y, ao passo que
em coordenadas polares a energia potencial U
e funcao de ambas as coordendas r e .
Exemplo 71 Uma partcula de massa m
move-se sobre a superfcie de um cone de meio-
angulo (gura 6.40 abaixo) sob acao da forca
gravitacional. Escreva a lagrangeana do sis-
tema em termos de um conjunto proprio de co-
ordenadas generalizadas e obtenha as equacoes
de movimento.
Figura 6.40: Movimento de uma partcula so-
bre a superfcie de um cone.
Solucao:
Devido a simetria cilndrica do problema,
e conveniente usar as coordenadas cilndricas
r, , z como coordenadas generalizadas. Sendo
assim, o quadrado da velocidade e dada por
v
2
= r
2
+ (r
)
2
+ z
2
e as energias cinetica e potencial sao dadas
por,
T =
1
2
m
_
r
2
+ (r
)
2
+ z
2
_
U = mgz.
logo, a lagrangeana L = T U do sistema e
L =
1
2
m
_
r
2
+ (r
)
2
+ z
2
_
mgz.
Apesar das coordenadas cilndricas r, , z cons-
titurem um conjunto capaz de descrever o pro-
blema, elas nao formam um conjunto proprio
de coordenadas generalizadas porque existe
uma relacao de vnculo entre as coordenadas
r e z dada por
z = r cotg z = r cotg .
Pode-se eliminar a coordenada z (poderia-se
eliminar tambem r em favor de z, em vez de z
em favor de r) e escrever
L =
1
2
m
_
r
2
cossec
2
+ (r
)
2
_
mgr cotg .
A equacao de movimento para e muito sim-
ples:
L
= 0
d
dt
_
L
_
= 0
L
= mr
2

= cte.
Observe que mr
2

= I =
z
e o momentum
angular da partcula em torno do eixo z, de
forma que a equacao de movimento para nada
mais e que uma expressao da conservacao da
componente z do momentum angular.
Por sua vez, a equacao de Lagrange para r
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0,
fornece a seguinte equacao de movimento
r r
2
sen
2
+ g sen cos = 0,
que ainda pode ser expressa como,
r
_
z
sen
m
_
2
1
r
3
+ g sen cos = 0.
Exemplo 72 Considere um pendulo simples
de comprimento b, cujo o ponto de apoio esta
preso a um anel de raio a que gira com uma
velocidade angular constante, conforme mos-
tra a gura 6.41 abaixo. Obtenha as expressoes
para as componentes cartesianas da velocidade
e da aceleracao da massa m em termos de .
Obtenha, via equacao de Lagrange, uma ex-
pressao para a aceleracao angular

.
Solucao:
Este e um exemplo interessante, pois como
a massa m move-se em um plano, ela deve
ter dois graus de liberdade, entretanto, ela esta
Figura 6.41: Pendulo xo a um anel girando
com velocidade angular constante.
restrita a mover-se presa a uma haste que esta
presa a um anel conforme a gura 6.41. Por-
tanto, devido a esta restricao do seu movi-
mento, ela tera um grau de liberdade. Como
coordenada generalizada a escolha conveniente
e o angulo . As componentes cartesianas do
vetor posicao da massa m sao:
_
x = a cos t + b sen
y = a sen t b cos
Derivando em relacao ao tempo, encontra-se
as componentes da velocidade:
_
x = a sen t + b
cos
y = a cos t + b
sen
Derivando mais uma vez, obtem-se a ace-
leracao:
_
_
_
x = a
2
cos t + b
_
cos

2
sen
_
y = a
2
sen t + b
_
sen +

2
cos
_
A lagrangeana pode ser escrita, em coordena-
das cartesianas, como
L = T U =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
mgy
Observe que o ponto de referencia para a ener-
gia potencial e o y = 0. Substituindo as ex-
pressoes acima para as velocidades, obtem-se
a lagrangeana
L =
1
2
m
_
a
2
2
+ b
2

2
+ 2ba
sen ( t)
_
mg (a sen t b cos )
As derivadas da lagrangeana sao dadas por:
L
= mba
cos ( t) mgb sen

L
= mb
2

+ mba sen ( t)
d
dt
_
L
_
= mb
2
+mba
_

_
cos ( t) .
Desta forma, a equacao de movimento para o
pendulo e dada por:
=

2
a
b
cos ( t)
g
b
sen .
Note que, se = 0, obtem-se a equacao de
movimento conhecida para o pendulo simples.
6.13 Energia Cinetica em
Coordenadas Genera-
lizadas
A transformacao necessaria de T e V do
sistema de coordenadas cartesianas para o de
coordenadas generalizadas e obtida aplicando
as equac oes de transformacao (6.49) e o fato
de que q
j
= q
j
(r
1
, r
2
, ..., r
n
, t). A energia
cinetica e considerada como sendo uma func ao
das coordenadas generalizadas e das veloci-
dades e possivelmente do tempo t, ou seja,
T = T (q, q, t). Em coordenadas cartesianas
a energia cinetica T e uma func ao homogenea
e quadratica das velocidades v
i
= r
i
;
T =
1
2
N
i=1
m
i
r
2
i
=
1
2
N
i=1
m
i
v
2
i
(6.119)
como,
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
= v
i
(6.120)
Deve-se observar que r
i
e uma funcao linear
das velocidades q
j
e que
r
i
q
j
e
r
i
t
sao func oes
somente das coordenadas q
j
e do tempo t.
O quadrado de r
2
i
e dado por
r
2
i
=
_
n
j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
_
_
n
k=1
r
i
q
k
q
k
+
r
i
t
_
=
n
j,k=1
r
i
q
j
r
i
q
k
q
j
q
k
+
2
n
k=1
r
i
q
k
r
i
t
q
k
+
r
i
t

r
i
t
assim, a energia cinetica pode ser escrita como
T (q, q, t) = M
0
+
j
M
j
q
j
+
1
2
j,k
M
jk
q
j
q
k
(6.121)
em que M
0
, M
j
, M
jk
sao func oes denidas das
coordenadas r e do tempo t e portanto, das
coordenadas generalizadas q e t. De fato, uma
comparacao mostra que
_
_
M
0
=
1
2
N
i=1
m
i
_
r
i
t
_
2
M
j
=
N
i=1
m
i
r
i
t

r
i
q
j
M
jk
=
N
i=1
m
i
r
i
q
j
r
i
q
k
(6.122)
Observe que se M
jk
= m
j
jk
, ou seja M
jk
sera zero exceto quando j = k, neste caso,
pode-se armar que o sistema de coordena-
das usado e ortogonal. Os coecientes M
0
e
M
j
serao iguais a zero quando as coordenadas
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
) nao dependerem expli-
citamente do tempo, isto e, quando o sistema
de coordenadas generalizadas nao variar com o
tempo.
Portanto, a energia cinetica T de um sistema
sempre pode ser escrita como a soma de tres
func oes homogeneas das velocidades generali-
zadas da seguinte forma,
T = T
0
+ T
1
+ T
2
, (6.123)
na qual, o termo T
0
e independente das veloci-
dades generalizadas, o T
1
e linearmente depen-
dente e o T
2
e quadraticamente dependente das
velocidades. Se as equac oes de transformac oes
nao contem o tempo explicitamente como pode
ocorrer quando os vnculos sao independentes
do tempo (vnculos escleronomos), entao so-
mente o ultimo termo de (6.123) e nao nulo
e T sempre sera uma func ao quadratica e ho-
mogenea das velocidades generalizadas:
T =
1
2
j,k
M
jk
q
j
q
k
. (6.124)
Agora diferenciando T com respeito a q
:
T
q
=
1
2
n
j,k
_
M
jk
q
j
q
q
k
+ M
jk
q
j
q
k
q
_
=
1
2
n
j,k
(M
jk
j
q
k
+ M
jk
q
j
k
)
Como os ndices sao mudos, entao no ultimo
termo do lado direito da equac ao acima pode-
se trocar os ndices j por k, obtendo
T
q
=
n
k=1
M
k
q
k
Multiplicando esta equac ao por q
e somando
sobre obtem-se que
n
=1
q
T
q
=
n
k,=1
M
k
q
k
q
= 2T (6.125)
O resultado acima e um caso especial do te-
orema de Euler, o qual nos diz que se f(y
i
) e
uma func ao homogenea de y
i
, a qual e de grau
n, isto e,
f(y
i
) =
n
f(y
i
) (6.126)
ent ao
i
y
i
f
y
i
= nf(y
i
) (6.127)
Denicao 1 Funcao homogenea: Se uma
funcao f(x, y) satisfaz
f(x, y) =
n
f(x, y)
para algum n umero real n, entao dizemos que
f e uma funcao homogenea de grau n.
Como uma ilustrac ao do teorema de Euler,
considere uma partcula de massa m sobre a
inuencia de uma forca derivada de um poten-
cial dependente somente da posic ao. Em co-
ordenadas cartesianas, a energia cinetica T e
dada por
T =
1
2
3
i=1
m x
2
i
a qual e uma func ao homogenea em x
i
e de
grau n = 2. Ent ao de acordo com o teorema
de Euler temos:
3
j=1
x
j
T
x
j
= 2T
como era esperado. A lagrangeana L = T V
da partcula e
L =
1
2
3
i=1
m x
2
i
V. (6.128)
Exemplo 73 Considere um par de eixos coor-
denados u e w que fazem entre si um angulo
menor do que 90
, como e mostrado na gura

6.42. Considere tambem que u e w sejam os
lados de um paralelogramo formado por estes
eixos e por linhas paralelas aos eixos que pas-
sam pela massa m, como e mostrado na gura
6.42. Considere, ainda, que e
u
e e
w
sejam ve-
tores unitarios na direcao de crescimento de u
e w. Determine a energia cinetica e a equacoes
de movimento neste sistema de coordenadas.
Figura 6.42: Sistema de coordenadas nao-
ortogonais.
Solucao:
Usando u e w como coordenadas, a veloci-
dade da massa m sera
v = u e
u
+ w e
w
(6.129)
A energia cinetica sera entao
T =
1
2
mv v =
1
2
m( u
2
+ w
2
+ 2 u wcos )
(6.130)
Este e um exemplo de um conjunto nao-
ortogonal de coordenadas para o qual aparece
na energia cinetica o termo cruzado das velo-
cidades. A razao para se usar o termo ortogo-
nal (que signica perpendicular) torna-se clara
a partir deste exemplo. Quando os sistemas
com mais do que uma partcula sao descritos
em termos de coordenadas generalizadas, em
geral e mais seguro escrever primeiramente a
energia cinetica em coordenadas cartesianas e
transforma-la em seguida em coordenadas ge-
neralizadas. Entretanto, em alguns casos, e
possvel escrever a energia cinetica diretamente
em coordenadas generalizadas. Por exemplo,
quando um corpo rgido gira em torno de um
eixo, sabe-se que a energia cinetica e igual a
1
2
I
2
, onde e a velocidade angular em torno
do eixo e I e o momento de inercia. Se a velo-
cidade linear de cada partcula do sistema pu-
der ser escrita diretamente em termos das co-
ordenadas e velocidades generalizadas, entao,
escreve-se imediatamente a energia cinetica.
6.14 Momentum Generali-
zado
No caso anterior, ao tomarmos a derivada
parcial de L com respeito a x
i
obtemos
L
x
j
= m x
i
= p
i
(6.131)
que e a componente x
i
do momentum linear
da partcula. Este resultado sugere uma ex-
tensao ao conceito de momentum. Portanto,
deniremos o momentum generalizado P
i
cor-
respondente a coordenada generalizada q
i
como
P
i
=
L
q
i
. (6.132)
Ele e em geral, uma func ao dos q, q e t.
Note entretanto que, a lagrangeana na maio-
ria das situac oes e uma func ao quadratica dos
q
i
e P
i
e uma funcao linear dos q
i
.

E evidente
que se q
i
nao for uma coordenada cartesiana,
P
i
nao necessariamente tera dimensao de mo-
mentum linear. Alem disso, se existir um po-
tencial dependente da velocidade entao, como
ocorre com uma coordenada cartesiana, para a
coordenada q
i
o momentum P
i
correspondente,
como denido anteriormente, nao sera identico
ao momentum mecanico usual.
6.15 Potenciais Dependen-
tes da Velocidade
Ate o momento viu-se que as equac oes de
Lagrange so podem ser escritas na forma da
eq. (6.71), se houver uma func ao potencial V ,
no senso comum. Entretanto, se as forcas exer-
cidas sobre um sistema dinamico dependerem
das velocidades, e se conseguirmos encontrar
uma funcao U (q, q, t), tal que as forcas gene-
ralizadas possam ser escritas na forma
Q
j
=
U
q
j
+
d
dt
_
U
q
j
_
(6.133)
Ent ao, nos casos em que forem possveis deter-
minar esta func ao U (q, q, t) sera possvel de-
nir uma func ao lagrangeana
L = T U (6.134)
como as (6.71), a qual ainda segue as eqs.
(6.64). A func ao U pode ser chamado de um
potencial generalizado, ou potencial depen-
dente da velocidade. Existindo tambem forcas
derivaveis de potenciais comuns V (q), estes po-
tenciais V podem ser includos em U, pois a eq.
(6.133) reduz-se à eq. (6.71) para os termos
que nao contem as velocidades. A func ao po-
tencial generalizado U tambem pode depender
explicitamente do tempo t.
Pode-se mostrar que as forcas generalizadas
Q
k
devido aos potenciais generalizados U, sa-
tisfazem a seguinte relac ao
n
k=1
Q
k
q
k
=
d
dt
_
n
k=1
q
k
U
q
k
U
_
+
U
t
.
(6.135)
pois, de fato,
d
dt
_
n
k=1
q
k
U
q
k
U
_
=
n
k=1
_
U
q
k
q
k
+
d
dt
_
U
q
k
_
q
k
U
q
k
q
k
U
q
k
q
k
_
U
t
=
n
k=1
q
k
_
d
dt
_
U
q
k
_
U
q
k
_
U
t
=
n
k=1
q
k
Q
k
U
t
(6.136)
Para um potencial generalizado do tipo es-
pecial
U(q, q) =
n
k=1
q
k
A
k
(q
1
, . . . , q
n
) (6.137)
conforme a eq. (6.137), temos que o trabalho
por unidade de tempo sera nulo, ou seja,
n
k=1
q
k
Q
k
= 0. (6.138)
Thomson chamou estas forcas de giroscopicas.
A relac ao (6.138) signica, que o trabalho na
unidade de tempo para as forcas giroscopicas
e identicamente nulo.
Um caso particular de forcas giroscopicas e
o da forca de Lorentz. Portanto, a forca de
Lorentz nao realiza trabalho.
Se o potencial generalizado U nao depender
explicitamente do tempo t e se o sistema de
coordenadas for xo, entao a lagrangeana L
sera independente de t e a grandeza
H(q, p, t) =
n
i=1
q
i
L
q
i
L (6.139)
sera uma constante do movimento, ou seja,
dH/dt = 0, (o estudante devera demonstrar
esta armacao, ver problema 7). Esta func ao
e conhecida como funcao de Hamilton ou ha-
miltoniana do sitema, e ela se caracteriza por
ser a energia total do sistema. Neste caso,
diz-se que as forcas sao conservativas, mesmo
quando dependem da velocidade. Deste resul-
tado, torna-se claro que nao sera possvel ex-
pressar as forcas de atrito na forma (6.133),
pois a energia total nao e constante quando
existe atrito, a nao ser que se inclua a ener-
gia termica, mas a energia termica nao pode
ser denida em termos das coordenadas e das
velocidades q
1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
, portanto, nao
se pode inclu-la na eq. (6.139). Nao e difcil
mostrar que, se as partes de U dependentes da
velocidade, sao lineares na velocidade, como na
maioria dos exemplos importantes, a energia
E denida pela eq. (6.139) sera exatamente
T + V , onde V e a energia potencial usual e
contem os termos de U independentes das ve-
locidades.
A possibilidade de usarmos um potencial
generalizado U, cuja a forca generalizada Q
tem a forma da eq. (6.133) nao e meramente
um exerccio academico, pois, ele se aplica a
um tipo de forca muito importante, as cha-
madas forcas eletromagneticas de cargas em
movimento. Como exemplo, considere uma
partcula de carga q movimentando-se na pre-
senca de um campo eletromagnetico, o qual no
MKSA e descrito pelas equacoes de Maxwell
Lei de Coulomb
D =
(6.140)
Lei de Faraday
E +
B
t
= 0
(6.141)
Lei de Ampère-Maxwell
H
D
t
= J
(6.142)
Ausencia de polos magneticos livres
B = 0
(6.143)
Como a forca atuando sobre a carga q nao e
dada inteiramente pela forca eletrica
F = qE = q,
ent ao este sistema nao e conservativo no senso
comum. De fato, a forca completa e
F = q(E +v B). (6.144)
Como E ,= 0, ent ao E nao e mais dado
pelo gradiente de uma funcao escalar, entre-
tanto, como o B = 0, segue que podemos
representar o vetor B por
B = A, (6.145)
onde A e conhecido como o vetor potencial
magnetico. Ent ao a equac ao do rotacional de
E, pode ser escrita como
E +

t
(A) =
_
E +
A
t
_
= 0,
(6.146)
Portanto, podemos denir
E +
A
t
=
ou,
E =
A
t
. (6.147)
Em termos dos potenciais e A, a forca de
Lorentz (6.144) pode ser escrita como
F = q
_

A
t
+v (A)
_
.
(6.148)
Agora, por uma questao de simplicidade va-
mos escrever a componente x da forca, (6.148),
assim
F
x
= q
_
()
x
A
x
t
+
[v (A)]
x
. (6.149)
Agora devemos observar que:
[v (A)]
x
= v
y
_
A
y
x

A
x
y
_
v
z
_
A
x
z

A
z
x
_
= v
y
A
y
x
+v
z
A
z
x
+
v
x
A
x
x
v
z
A
x
y

v
z
A
x
z
v
x
A
x
x
.
onde, na expressao acima, adicionamos e sub-
tramos o termo
v
x
A
x
x
.
Como a derivada total de A
x
com relac ao ao
tempo e
dA
x
dt
= v
x
A
x
x
+ v
y
A
x
y
+ v
z
A
x
z
+
A
z
t
onde o segundo termo surge da variac ao
explcita de A
x
com o tempo, e o primeiro
termo resulta do movimento da partcula com
o tempo, o qual, muda o ponto espacial no
qual A
x
e calculado. A componente x de
v (A), portanto, pode ser escrita como
[v (A)]
x
=
(v A)
x

dA
x
dt
+
A
x
t
. (6.150)
substituindo (6.150) em (6.149) obtemos
F
x
= q
_

x
( v A)
dA
x
dt
_
Como A
x
= A
x
(x, t) e nao depende das velo-
cidades entao
v
x
(A v) = A
x
,
Portanto,
F
x
= q
_

x
( v A)
d
dt
_

v
x
(A v)
__
(6.151)
como o potencial escalar tambem e indepen-
dente da velocidade, esta expressao e equiva-
lente a,
F
x
=
U
x
+
d
dt
U
v
x
. (6.152)
onde
U = q qA v. (6.153)
O potencial U e um potencial generalizado
no senso da eq. (6.133), e a lagrangeana para
a partcula carregada em um campo eletro-
magnetico pode ser escrita como:
L = T q + qA v = T U. (6.154)
Pode-se agora, vericar atraves de calculo
direto que a funcao potencial U = q qA v
quando substituda nas eqs. (6.133), com
q
1
, q
2
, q
3
= x, y, z, produz como resultado as
componentes da forca F dada pela eq. (6.144).
Pode-se mostrar que por meio de uma trans-
formacao pontual a funcao lagrangeana L =
T U fornecera as equacoes do movimento,
corretas quando expressas em termos de um
novo conjunto de coordenadas generalizadas
qualquer (ver problema 6). Pode-se facilmente
mostrar que a energia E denida pela eq.
(6.139) com L = T U sera
E = T + q (6.155)
Se A e forem independentes de t, entao L
sera independente de t em um sistema de co-
ordenadas xo e a energia E sera constante.
Quando existe um potencial dependente da
velocidade, o momentum generalizado P
i
nao
muda e continua sendo denido em termos da
funcao lagrangeana por:
P
i
=
L
q
i
. (6.156)
Se o potencial nao dependesse da velocidade,
ent ao esta denic ao seria equivalente à do mo-
mentum linear p
i
= mv
i
. Em ambos os casos,
e a derivada em relac ao ao tempo de L/ q
i
que aparece na equacao de Lagrange para q
i
, e
que sera constante se q
i
, for uma coordenada
ignoravel
4
. No caso de uma partcula subme-
tida a forcas eletromagneticas, as componentes
do momentum p
x
, p
y
e p
z
de acordo com as eqs.
(6.156) e (6.154), podem ser escritas em uma
forma vetorial como
P = mv + qA (6.157)
4
Sao aquelas coordenadas que nao aparecem ex-
plicitamente na lagragena. Por exemplo, considere a
lagrangeana L(q
1
, . . . , q
k1
, q
k+1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
; t),
na qual a coordenada q
k
, nao aparece explicitamente,
neste caso, ela e chamada de coordenada ignoravel. Es-
tas coordenadas serao dicustidas melhor no proximo
captulo.
O segundo termo do segundo membro da
equac ao acima funciona como um potencial do
momentum.
Assim, torna-se aparente que as forcas gra-
vitacionais, forcas eletromagneticas e, na reali-
dade, todas as forcas fundamentais, em Fsica,
podem ser expressadas na forma (6.133), desde
que se escolha apropriadamente a funcao po-
tencial U. (As forcas de atrito nao sao con-
sideradas fundamentais neste sentido, porque
elas em certos limites podem ser reduzidas a
forcas eletromagneticas entre atomos, podendo
portanto, pelo menos em princpio, serem ex-
pressas na forma (6.133), incluindo-se todas
as coordenadas dos atomos e moleculas que
compoem o sistema.). Portanto, as equacoes
do movimento de um sistema qualquer de
partculas sempre podem ser expressas na
forma lagrangeana (6.71), mesmo quando exis-
tem forcas dependentes da velocidade. Torna-
se aparente que existe algo fundamental na
forma das eqs. (6.71). Uma propriedade im-
portante destas equacoes, como ja foi obser-
vado, e que elas permanecerao com a mesma
forma, caso se substituam as coordenadas
q
1
, . . . , q
n
, por um novo conjunto qualquer de
coordenadas. Isto pode ser vericado atraves
de calculo direto, entretanto longo e tedioso.
Uma visao mais profunda do carater funda-
mental das equac oes de Lagrange sera ob-
tida quando se estudar uma formulacao mais
avan cada da Mecanica, utilizando o calculo das
variac oes.
6.16 Forcas Aplicadas e de
Atrito
Nos sistemas mecanicos em que se leva em
conta o atrito, nem todas as forcas atuantes
sobre o sistema sao derivaveis de uma func ao
potencial o que traz algumas diculdades de
aplicacao do formalismo lagrangeano. Ao se-
pararmos as forcas que atuam sobre o sistema
em forcas monogenicas e forcas nao conserva-
tivas, as forcas generalizadas que atuam sobre
o sistema toman a seguinte forma,
Q
j
=
U
q
j
+
d
dt
_
U
q
j
_
+ Q
(nc)
j
, (6.158)
na qual o termo Q
(nc)
j
denota a parte das forcas
generalizadas que nao provem de nenhum po-
tencial generalizado. Nestes casos as equacoes
de Lagrange sempre podem ser escritas como:
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= Q
(nc)
j
, (6.159)
em que L = T(q, q, t) U(q, q, t) contem o po-
tencial das forcas conservativas como antes, e
Q
(nc)
j
representa as forcas que nao podem ser
escritas como uma func ao potencial, tais como
as forcas de atrito.
Ao tratarmos com este tipo de forca para
resolver o problema sera necessario conhecer
todas as forcas nao conservativas que atuam
sobre o sistema.
Exemplo 74 Considere uma massa m presa
a uma mola de constante elastica k, que e sub-
metida a uma forca externa F(t) = F
0
sen t.
Escreva a lagrangena do sistema e encontre as
equacoes de movimento.
Solucao: Este e um sistema com um grau
de liberdade, e a variavel x, que representa a
posicao da massa em relacao ao ponto no qual
a mola esta com o seu tamanho natural
0
, sera
usada como a coordenada generalizada do pro-
blema. Entao a lagrangeana do sistema e dada
por
L =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
.
Deve-se observar que a forca aplicada F(t) =
F
0
sen t nao e uma forca conservativa, por-
tanto deve-se usar a a forca generalizada cor-
respondente a esta forca que e dada por
Q
(nc)
x
= F(t)
x
x
= F
0
sen t.
Neste caso, as equacoes de movimento do sis-
tema sao obtidas a partir da a equacao de la-
grange
d
dt
_
L
x
_
L
x
= Q
(nc)
x
,
a qual leva a
m x +kx = F
0
sen t,
a qual ainda pode ser escrita como
x +
2
0
x =
F
0
m
sen t,
em que a freq uencia natural
0
do sistema e
denida por
2
0
=
k
m
.
Observer que a equacao de movimento so foi
obtida porque a forca aplicada era conhecida.
Exemplo 75 Considere uma massa m que no
instante t = 0 e lancada com uma velocidade
v
0
sobre uma superfcie horizontal com um co-
eciente de atrito cinetico
c
. Escreva a la-
grangena do sistema e encontre as equacoes de
movimento.
Solucao: A lagrangeana deste problema pode
ser escrita como
L =
1
2
m x
2
em que x representa a posicao da partcula.
Ha uma forca nao conservativa atuando so-
bre o sistema, que neste caso mais simples ela
e constante e e dada por
F
(nc)
x
=
c
mg.
Neste caso a forca generalizada nao conserva-
tiva e dada por Q
(nc)
x
=
c
mg, loga a equacao
de movimento de lagrange e
d
dt
_
L
x
_
L
x
= Q
(nc)
x
,
a qual conduz a seguinte equacao de movi-
mento,
m x =
c
mg = x =
c
g.
Observer que a equacao de movimento so foi
obtida porque a forca de atrito era conhecida.
Exemplo 76 Um bloco de massa m e abando-
nado sobre o trilho no ponto A como mostrada
a gura abaixo. O atrito no trecho AB e des-
prezvel. No restante do percurso, o coeciente
de atrito cinetico entre o bloco e o trilho e
c
.
Discuta o problema.
Solucao: No trecho AB o sistema e con-
servativo e portanto conhecendo a velocidade
do ponto B conseguimos achar a altura que
o bloco foi abandonado. Para, encontrarmos
a velocidade mnima que o bloco deve ter no
ponto B para que ele conseguia realizar todo
o percurso sem abandonar o trilho, precisamos
de encontrar e resolver as equacoes de movi-
mento do bloco neste percurso. Observe en-
tretanto que este e um sistema nao conserva-
tivo e que portanto, para resolve-lo precisamos
de conhecer a forca de atrito. Mas este caso
possui o agravante de a forca de atrito ser
uma forca variavel e que depende da velocidade
instantanea da partcula. Portanto, este pro-
blema nao conseguimos resolver porque, para
conhecer a forca de atrito precisamos de re-
solve-lo primeiro.
Esta e a diculdade introduzidas pelas forcas
nao conservativas. Agora vamos escrever as
equacoes de movimento do sistema, conside-
rando o angulo com o sendo a coordenada
generalizada. Neste caso, a lagrangeana do sis-
tema e
L =
1
2
mR
2

2
+ mgRcos
O problema agora e encontrar a forca de
atrito. Para tal, basta achar a normal, que e
dada por
mR
2
= N mg cos
logo,
N = mR
2
+ mg cos
e portanto, o modulo da forca de atrito e dada
por
f
at
=
c
_
mR
2
+ mg cos
_
A relac ao entre as coordenadas cartesianas
(x, y) e a coordenada generalizada e dada por
x = Rsen ; e y = Rcos .
enquanto a forca de atrito e dada por
F
(nc)
= f
at
(cos e
x
+ sen e
y
) .
Portanto, a forca generalizada nao conser-
vativa Q
(nc)
e dada por
Q
(nc)
= F
(nc)
x
x
+ F
(nc)
y
y
= f
at
R
_
cos
2
+ sen
2
_
= f
at
R
=
c
_
mR
2

2
+mgRcos
_
A equacao de movimento de lagrange
d
dt
_
L
= Q
(nc)
,
fornece,
mR
2
+mgRsen =
c
_
mR
2

2
+ mgRcos
_
a qual ainda pode ser reescrita como,
+
c

2
+
_
g
R
_
(sen +
c
cos ) = 0.
Observer que esta e uma equacao diferencial
de segunda ordem nao linear, e que portanto
nao tem uma solucao analtica.
6.17 Funcao de Dissipacao
de Rayleigh
Um caso importante, e aquele em que
Q
(nc)
j
representa as forcas de atrito viscoso,
as quais sao proporcionais às velocidades das
partculas. Freq uentemente encontramos si-
tuacoes em que a forca de atrito e proporcional
a velocidade da partcula, entao em coordena-
das cartesianas as suas componentes sao
F
(nc)
ix
= k
ix
v
ix
; F
(nc)
iy
= k
iy
v
iy
;
F
(nc)
iz
= k
iz
v
iz
. (6.160)
Aqui F
(nc)
i
e a forca dissipativa sobre a i-esima
partcula e k
ix
, k
iy
, k
iz
sao constantes posi-
tivas. Com o intuito de simplicar o trata-
mento de tais problemas, Rayleigh introduziu
uma func ao de dissipac ao T, hoje conhecida
como funcao de dissipacao de Rayleigh, a qual
e denida como
T =
1
2
N
i=1
_
k
ix
v
2
ix
+ k
iy
v
2
iy
+ k
iz
v
2
iz
_
, (6.161)
onde a soma e sobre as partculas do sistema.
A partir desta denic ao vemos que:
F
(nc)
ix
=
T
v
ix
,
ou simbolicamente,
F
(nc)
i
=
v
i
T. (6.162)
Pode-se obter uma interpreta cao fsica para
a func ao de dissipac ao, calculando o trabalho
realizado pelo sistema contra o atrito,
dW
i
= F
(nc)
i
dr
i
= F
(nc)
i
v
i
dt
=
_
k
ix
v
2
ix
+k
iy
v
2
iy
+k
iz
v
2
iz
_
dt.
dW
i
= 2Tdt (6.163)
Portanto, 2T e a taxa de energia dissipada
devido ao atrito. A componente da forca ge-
neralizada resultante da forca de atrito e dada
por:
Q
(nc)
j
=
N
i=1
F
(nc)
i

r
i
q
j
=
N
i=1
v
i
T
r
i
q
j
=
N
i=1
v
i
T
r
i
q
j
=
T
q
j
. (6.164)
Um exemplo e a lei de Stokes, pela qual uma
esfera de raio a movendo-se com uma veloci-
dade v, em um meio de viscosidade , experi-
menta uma forca de atrito F
f
= 6av.
A equacao de Lagrange com a dissipac ao
torna-se
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
+
T
q
j
= 0, (6.165)
onde, as duas func oes escalares L e T, devem
ser especicamente para obtermos as equacoes
de movimento.
Exemplo 77 Use a funcao de dissipacao de
Rayleigh para descrever as oscilacoes de um
pendulo simples com resistencia do ar propor-
cional a velocidade.
Solucao
Usando as coordenadas polares no plano xy,
como na Figura 6.38, temos r = e de acordo
com o exemplo 69, a sua energia cinetica e
T =
1
2
m
2

2
e a sua energia potencial e V =
mg cos , assim a sua lagrangeana e dada
por
L = T V =
1
2
m
2

2
+ mg cos .
Ja, a funcao de dissipacao de Rayleigh e
dada por
T =
1
2
kv
2
=
1
2
k
2

2
.
Aqui estamos consideranto que k
x
= k
y
= k
z
=
k. Portanto as equacoes de movimento sao ob-
tidas a partir da equacao de Lagrange,
d
dt
_
L
+
T
= 0, (6.166)
as quais tornam-se, apos usarmos a lagrange-
ana encontrada, em
L
= m
2

= mg sen (6.167)
T
= k
2

(6.168)
portanto, podemos escrever
m
2
+ mg sen +k
2

= 0. (6.169)
Assim, a equacao de movimento do pendulo e
dada por
+
k
m
+
_
g
_
sen = 0. (6.170)
No caso de pequenas oscilacoes esta equacao
reduz-se à de um oscilador harmonico amorte-
cido.
6.18 Problemas
6.18.1 Deducoes
1. As equacoes de vnculo para um disco ro-
lando sobre uma superfcie, sao casos es-
peciais das equac oes diferenciais lineares
gerais dos vnculos na forma
n
i=1
g
i
(x
1
, . . . , x
n
)dx
i
= 0.
Uma condic ao de vnculo deste tipo e
holonomica somente se uma funcao inte-
grante f(x
1
, . . . , x
n
) pode ser encontrada,
tornando-a em uma diferencial exata.
Claramente a func ao deve ser tal que
(fg
i
)
x
j
=
(fg
j
)
x
i
,
para todos i ,= j. Mostre que nenhum
fator integrante pode ser encontrado para
as equac oes diferenciais do disco rolando
no plano, ou seja,
dx a sen d = 0
dy + a cos d = 0.
2. Duas rodas de raio a sao montadas nas
extremidades de um eixo comum de com-
primento b, de tal modo, que elas vao gi-
rar uma independente da outra. A com-
binacao toda ira rolar sem deslizar sobre
um plano. Mostre que ha duas equacoes
de vnculos nao-holonomicos,
cos dx + sen dy = 0
sen dx cos dy =
a
2
(d + d
) ,
(onde , e
tem um signicado simi-

lar aquele do problema de um unico disco
vertical e (x, y) sao as coordenadas de um
ponto no meio do eixo entre as duas rodas)
e uma equacao dos vnculos holonomicos,
= C
a
b
(
),
onde C e uma constante.
3. Uma partcula move no plano xy subme-
tida ao vnculo de que seu vetor velocidade
esta sempre direcionado para um ponto
no eixo x cuja abcissa e uma func ao f(t)
do tempo t. Mostre que para uma funcao
f(t) diferenciavel, mas ainda arbitraria o
vnculo e nao-holon omico.
4. Mostre que a equac ao de Lagrange escrita
na forma,
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
= Q
j
tambem pode ser escrita como,

T
q
j
2
T
q
j
= Q
j
.
Esta expressao tambem e conhecida como
a forma de Nielsen das equac oes de La-
grange.
5. Se L e a Lagrangeana para um sistema
de n graus de liberdade satisfazendo as
equac oes de Lagrange mostre por substi-
tuic ao direta que
L
= L +
dF(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t)
dt
tambem satisfaz as equacoes de Lagrange,
onde F e uma func ao arbitraria qualquer,
mas uma func ao diferenciavel em seus ar-
gumentos.
6. Seja q
1
, q
2
, . . . , q
n
um conjunto de coor-
denadas generalizadas independentes para
um sistema de n graus de liberdade com
uma lagrangeana L(q, q, t). Supondo uma
transformac ao para um outro conjunto de
coordenadas independente Q
1
, Q
2
, . . . , Q
n
por meio das equac oes de transformac ao
q
i
= q
i
(Q
1
, Q
2
, . . . , Q
n
, t), i = 1, 2, . . . , n.
(tal transformac ao e chamada de uma
transformacao pontual.) Mostre que se
a func ao lagrangeana for expressa como
uma func ao das novas coordenadas L =
L(Q,

Q, t) atraves das equacoes de trans-
formacao, entao a lagrangeana L satisfaz
as equac oes de Lagrange com respeito as
coordenadas s:
d
dt
_
L

Q
j
_
L
Q
j
= 0.
Em outras palavras, a forma das equac oes
de Lagrange e invariante sobre uma a uma
transformacao pontual.
7. Mostre que se o potencial generalizado U
nao depender explicitamente do tempo t e
se o sistema de coordenada for xo, entao
a lagrangeana L sera independente de t
(L/t = 0) e a grandeza
H(q, p, t) =
n
i=1
q
i
L
q
i
L
sera uma constante do movimento, ou
seja, dH/dt = 0.
8. O campo eletromagnetico e invariante so-
bre transformac oes de calibre (gauge) dos
potenciais escalar e do potencial vetor
A dadas por
A A+(r, t),

(r, t)
t
onde (r, t) e arbitraria e diferenciavel.
Qual e o efeito que esta transformac ao de
calibre tem sobre a lagrangeana de uma
partcula se movendo no campo eletro-
magnetico? O seu movimento e afetado?
6.18.2 Exerccios
1. Considere uma partcula de massas m,
movimento-se livremente pelo espaco. En-
contre a Lagrangeana e as equacoes de mo-
vimento do sistema e as forcas generaliza-
das em coordenadas cilndricas.
2. Considere uma partcula de massas m,
movimentando-se livremente pelo espaco.
Encontre a Lagrangeana e as equac oes de
movimento do sistema e as forcas genera-
lizadas em coordenadas esfericas.
3.
`
As coordenadas u e w sao denidas em
termos das coordenadas polares planas r
e estao relacionadas pelas equacoes
u = ln(
r
a
)
w = ln(
r
a
) + ,
onde a e sao constantes.
(a) Esboce as curvas para u constante e
para w constante.
(b) Determine a energia cinetica para
uma partcula de massa m em ter-
mos de u, w, u, e w.
(c) Determine as expressoes para Q
u
e
Q
w
em termos dos componentes po-
lares da forca, F
r
e F
.
(d) Determine os momentos generaliza-
dos p
u
e p
w
.
(e) Determine as forcas generalizadas
Q
u
e Q
w
necessarias para fazer a
partcula mover-se em velocidade
constante s ao longo de uma espiral
de constante u = u
0
.
4. A massa m de um pendulo acha-se presa
por um o de comprimento a um ponto
de sustentac ao. Este ponto move-se para
frente e para tras ao longo de um eixo x
horizontal, de acordo com a equac ao
x = a cos(t)
Suponha que o pendulo so oscile no plano
vertical que contem o eixo x. Considere
que a posicao do pendulo seja descrita por
um angulo que o o faz com uma linha
vertical.
(a) Escreva a funcao lagrangeana e es-
creva a equacao de Lagrange.
(b) Mostre que, para valores pequenos de
, a equacao de movimento reduz-se
à equac ao de movimento de um os-
cilador harmonico forcado, e deter-
mine os movimentos para o estado
estacionario correspondente. De que
forma a amplitude de oscilac oes do
estado estacionario depende de m, ,
a, e ?
5. Obtenha as equac oes de Lagrange do mo-
vimento para um pendulo esferico, isto
e, uma massa pontual suspensa por uma
haste rgida de massa desprezvel.
6. Obtenha a Lagrangeana e as equacoes de
movimento para o pendulo duplo, onde
os comprimentos dos pendulos sao
1
e
2
com as correspondentes massas m
1
e m
2
.
7. Sobre uma cunha de massa M, encontra-
se um bloco de massa m
1
preso a um
outro bloco de massa m
2
, por uma
corda inextensvel e de massa desprezvel.
Abandona-se o sistema na situacao ilus-
trada na gura abaixo. O atrito entre as
superfcies e desprezvel. (a) Escreva a la-
grangeana do sistema e escreva a equac ao
de vnculo do problema. (b) Escreva as
equacoes de movimento do sistema. (c)
Encontre a acelerac ao da cunha e expresse
as acelerac oes de cada um dos blocos em
termos da aceleracao da cunha.
8. As massas m e 2m acham-se suspensas
Figura 6.43: Dois blocos presos por uma corda,
deslizando sobre as superfcies de um plano in-
clinado.
por uma corda de comprimento
1
que
passa por uma polia. As massas 3m e 4m
tambem estao suspensas por uma corda
de comprimento
2
que passa por outra
polia. Estas duas polias estao penduradas
nas extremidades de uma corda de compri-
mento
3
, que passa por uma terceira po-
lia xa. Escreva as equacoes de Lagrange
e determine as acelerac oes e as tracoes nas
cordas.
9. Considere um bloco de massa m, preso
a uma mola de constante elastica k, -
xada no topo de um plano inclinado de
inclinac ao e massa M, o qual esta apoi-
ado sobre uma superfcie horizontal sem
atrito, conforme gura abaixo. Considere
que nao ha atrito entre o bloco e a su-
perfcie do plano inclinado. (a) Discuta
os vnculos e o sistema de referencia. (b)
Determine a lagrangeana e as equacoes de
movimento de Lagrange para este sistema.
(c) Resolva as equac oes de movimento en-
contradas.
10. Um cilindro solido de raio r e massa m
rola sem deslizar no interior de um cilin-
dro estacionario de raio R (R > r), con-
forme a gura abaixo. (a) Se o cilindro
de raio r for abandonado em um angulo
Figura 6.44: Blocos preso a uma mola, osci-
lando sobre as superfcies de um plano incli-
nado, que pode mover-se livremente.
0
, qual sera a forca que o cilindro esta-
cionario exerce sobre ele sobre no ponto
mais baixo de sua trajetoria? (b) Deter-
mine as equacoes de movimento do cilin-
dro. (c) Determine o perodo de peque-
nas oscilacoes sobre a posic ao de equilbrio
estavel.
Figura 6.45: Um Cilindro rolando sobre a su-
perfcie interna de outro cilindro.
11. Duas massas pontuais de massa m
1
e m
2
estao conectadas por uma mola passando
atraves de um buraco em uma mesa de tal
modo que m
1
esta em repouso sobre a su-
perfcie da mesa e m
2
esta suspensa pela
mola. Assumindo que m
2
se move somente
na linha vertical, quais sao as coordenadas
generalizadas para o sistema? Escreva as
equac oes de Lagrange para o sistema e,
se possvel, discuta o signicado fsico que
qualquer uma delas pode vir a ter. Re-
duza o problema a uma unica equac ao di-
ferencial de segunda ordem e obtenha a
primeira integral da equac ao. Qual e o
seu signicado fsico? (Considere o movi-
mento somente ate m
1
atingir o buraco.)
12. Um sistema de coordenadas retangulares
com eixos x, y e z gira em velocidade an-
gular uniforme , em relac ao ao eixo z.
Uma partcula de massa m desloca-se sob
a ac ao de uma energia potencial V (x, y, z).
(a) Escreva as equacoes de Lagrange
para o movimento.
(b) Mostre que estas equac oes podem ser
consideradas como as equacoes do
movimento de uma partcula em um
sistema de coordenadas xas, subme-
tido à acao da forca V e a uma
forca derivada de um potencial de-
pendente da velocidade U.
(c) Expresse U em func ao das coordena-
das esfericas r, , , r,

e

e deter-
mine às forcas generalizadas Q
r
, Q
,
e Q
.
13. Duas massas pontuais sao unidas por uma
haste de massa desprezvel e comprimento
l. O movimento do centro da haste realiza
um circulo de raio a. Escolha um conjunto
de coordenadas generalizadas e expresse a
energia cinetica neste conjunto.
14. Considere um disco uniforme no, que rola
sem deslizar sobre um plano horizontal.
Uma forca horizontal e aplicada ao cen-
tro do disco e em uma direc ao paralela ao
plano do disco.
(a) Deduza as equac oes de Lagrange e
encontre a forca generalizada.
(b) Discuta o movimento se a forca nao
for aplicada paralela ao plano do
disco.
15. Uma partcula pontual move-se no espaco
sobre a inuencia de uma forca derivada
de um potencial generalizado da forma
U(r, v) = V (r) + L,
onde r e o raio vetor a partir de um ponto
xo, L e o momentum angular em torno
daquele ponto, e e um vetor xo no
espaco.
(a) Encontre as componentes da forca
sobre a partcula em ambas as coor-
denadas, cartesianas e esfericas (po-
lares, movimento no plano), com
base na forca generalizada dada por
Q
j
=
U
q
j
+
d
dt
_
U
q
j
_
.
(b) Mostre que a componente nos dois
sistemas de coordenadas estao relaci-
onadas umas com as outras por meio
da seguinte expressao para a forca ge-
neralizada,
Q
j
=
i
F
i
r
i
q
j
.
(c) Obtenha as equac oes de movimento
em coordenadas esfericas.
16. Mostre que um campo magnetico uni-
forme B, na direc ao z, pode ser repre-
sentado em coordenadas cilndricas pelo
potencial vetor A =
1
2
B
. Escreva a
funcao lagrangeana para uma partcula
neste campo. Escreva as equac oes do mo-
vimento. Determine tres constantes do
movimento.
17. Uma partcula pontual move-se em um
plano sobre a inuencia de uma forca que
atua diretamente para o centro da forca,
e cuja a magnitude e
F =
1
r
2
_
1
r
2
2 rr
c
2
_
,
onde r e a distancia da partcula ao centro
da forca. Encontre o potencial generali-
zado que resultara devido a tal forca, e a
partir dele determine a Lagrangeana para
o movimento no plano. (A expressao para
a forca F representa a forca entre duas
cargas na eletrodinamica de Weber.)
18. Uma lagrangeana para um particular sis-
tema fsico pode ser escrita como
L
=
m
2
_
a x
2
+ 2b x y +c y
2
_
K
2
_
a x
2
+ 2b x y c y
2
_
onde a, b, e c sao constantes arbitrarias
mas submetidas as condicoes de que b
2
ac ,= 0. Quais sao as equac oes de movi-

mento? Examine particularmente os dois
casos a = 0 = c e b = 0, c = a.
Qual e o sistema fsico descrito Lagran-
geana acima? Mostre que a Lagrangeana
usual para este sistema como denida pe-
las equac oes de Lagrange
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0
esta relacionada a L
por uma trans-

formac ao pontual. Qual e o signicado da
condic ao sobre o valor de b
2
ac?
uma dimensao de tal modo que sua La-
grangeana e
L =
m
2
x
4
12
+ m x
2
V (x) V
2
(x).
onde V e uma func ao qualquer dife-
renciavel em x. Determine as equacoes
de movimento para x(t) e descreva a na-
tureza fsica do sistema com base nestas
equacoes.
20. A parte cinetica da funcao lagrange-
ana para uma partcula de massa m
em Mecanica Relativstica e L
k
=
mc
2
_
1 (v/c)
2
. Determine as ex-
pressoes para as componentes do momen-
tum generalizado, e verique que elas cor-
respondem ao momentum relativstico
p =
mv
_
1 (v/c)
2
.
Mostre que se a func ao potencial generali-
zado U = qqv A para as forcas eletro-
magneticas, for subtrada desta relacao, e
se A e nao dependerem explicitamente
de t, entao T + q sera constante, com T
dada por
T = mc
2
_
1
_
1 (v/c)
2
1
_
.
21. Obtenha as equac oes de movimento para
a partcula em queda livre verticalmente
sobre a inuencia da gravidade quando
as forcas de atrito estao presentes, elas
sao obtidas a partir de uma funcao de
dissipacao
1
2
kv
2
. Integrando as equac oes
para obter a velocidade como uma func ao
do tempo e mostre que a velocidade
maxima possvel para uma queda a par-
tir do repouso e v =
mg
k
.
22. Uma partcula de massa m desliza sobre
a superfcie interna de um cone invertido.
A metade do angulo do cone e igual a .
O apice do cone esta na origem e o seu
eixo estende-se verticalmente para cima.
A unica forca exercida sobre a partcula,
alem da forca de vnculo, e a da gravidade.
(a) Escreva as equacoes do movi-
mento, usando como coordenadas a
distancia horizontal da partcula
ao eixo e o angulo medido num
crculo horizontal ao redor do cone.
Mostre que e uma coordenada
ignoravel e discuta o movimento
pelo metodo do potencial efetivo.
(b) Para um dado raio
0
, determine a
velocidade angular de revoluc ao

0
num crculo horizontal, a frequencia
angular de pequenas oscilac oes
em torno deste movimento circular.
Mostre que estas pequenas oscilac oes
sao vibrac oes ou um movimento em
forma de espiral para cima e para
baixo, dependendo de o angulo ser
maior ou menor do que o angulo
c
=
1
3
.
23. Um estabilizador centrfugo para um mo-
tor a vapor e mostrado na Fig. 6.46.
Duas bolas, cada uma de massa m, estao
ligadas atraves de quatro bracos articu-
lados, cada um de comprimento , a
abracadeiras localizadas numa haste ver-
tical. A abracadeira superior esta presa à
haste, a abracadeira inferior tem massa M
e momento de inercia desprezvel, e des-
liza para cima e para baixo, quando o mo-
vimento das bolas e tal que elas se afas-
tam ou se aproximam da haste. O sis-
tema bola-haste gira em velocidade angu-
lar constante .
(a) Escreva a equac ao de movimento,
desprezando o peso dos bracos e da
haste. Discuta o movimento pelo
metodo da energia.
(b) Determine o valor da altura z da
abracadeira inferior acima de sua
Figura 6.46: Estabilizador centrfugo.
posicao mais baixa como funcao de
para a rotac ao estacionaria das bolas,
e determine a frequencia para peque-
nas oscilacoes de z em torno deste
valor estacionario.
24. Discuta o movimento do estabilizador,
descrito no problema. anterior, para o
caso em que a haste nao esta vinculada
para girar com velocidade angular , mas
pode girar livremente, sem a aplicac ao de
nenhum torque externo.
(a) Determine a velocidade angular para
uma rotac ao estacionaria a uma dada
altura z da abracadeira.
(b) Determine à frequencia para peque-
nas vibrac oes em tomo deste movi-
mento estacionario.
(c) Quais as diferencas entre este mo-
vimento e movimento do problema.
anterior.
Captulo 7
Princpio de Hamilton: Dinamicas
Lagrangeana e Hamiltoniana
7.1 Introducao
Neste captulo formularemos as dinamicas la-
grangeana e hamiltoniana da mecanica a partir
do princpio de Hamilton, que e um princpio
variacional. A formulac ao da mecanica por
meio de um princpio variacional nao repre-
senta uma nova teoria fsica, uma vez que
suas equac oes de movimento sao essencial-
mente equivalentes às Leis de Newton. Ate
agora a experiencia mostra que o movimento
de uma partcula a baixas velocidades (quando
comparadas com a velocidade c da luz) em um
referencial inercial e corretamente descrito pela
equacao de Newton F = dp/dt. Se o mo-
vimento realizado por uma partcula for sim-
ples o suciente, entao ao usarmos as coor-
denadas cartesianas para descrever este mo-
vimento, as equacoes de movimento que ob-
temos geralmente sao simples. Entretanto, se
o movimento realizado pela partcula for um
pouco mais complicado, por exemplo subme-
tido a algum tipo de vnculo ou descrito por
um sistema de coordenadas que nao leva em
conta as simetrias do movimento, ent ao as
equacoes de movimento geralmente tornam-
se muito complexas e difceis de se manipu-
lar. Por exemplo, se uma partcula tem o
seu movimento restrito sobre a superfcie de
uma esfera, a equacao de movimento sera o
resultado da projecao das equacoes vetoriais
de Newton sobre a superfcie da esfera. A re-
presentac ao do vetor aceleracao em coordena-
das esfericas por si so e bastante trabalhosa
1
.
Um outro exemplo, e o movimento de uma
partcula que esta restrito a uma dada su-
perfcie, neste caso, certas forcas devem existir
(estas sao as forcas de vnculo) para manter o
contato da partcula com a superfcie especi-
cada. Para uma partcula movendo-se sobre
uma superfcie horizontal a forca de vnculo e
a normal, que e uma forca de contato dada por
N = F
c
= mg. No caso em que a partcula e
uma conta deslizando sobre um o encurvado,
a descric ao da forca de vnculo pode ser muito
complicada. De fato, em situac oes particulares
pode ser muito complicado ou ate mesmo im-
possvel de obtermos uma expressao explicita
para as forcas de vnculo. Para resolvermos
um problema usando o procedimento de New-
ton, devemos conhecer todas as forcas, porque
a quantidade F que aparece na equac ao funda-
mental da mecanica newtoniana e a forca total
(forca resultante) atuando sobre o corpo.
Portanto, para resolvermos problemas com-
plicados, com forcas de vnculos desconheci-
1
Como exerccio o estudante devera encontrar a ex-
pressao para a aceleracao em coordenadas esfericas.
249
das, as formulacoes lagrangeana e hamiltoni-
ana sao muito mais convenientes pelo fato de
estarem lidando com grandezas fsicas esca-
lares em vez de vetoriais, e alem disso, esta
abordagem e similar a usada por muitas te-
orias fsicas, como por exemplo, na mecanica
quantica, na optica, na fsica estatstica, etc.
Inicialmente formularemos o princpio de Ha-
milton e a partir deste obteremos as equacoes
de movimento de Lagrange e em seguida dis-
cutiremos as vantagens dos princpios variaci-
onais. Posteriormente, formularemos as leis de
conservac ao da mecanica classica em termos
da homogeneidade e isotropia do espaco e da
uniformidade do tempo. Finalmente discuti-
remos a formula cao hamiltoniana da mecanica
classica.
Basicamente nestas formulac oes as apro-
ximacoes serao essencialmente a posteriori,
porque sabemos que os resultados obtidos
devem ser equivalentes aos obtidos com as
equacoes de movimento de Newton. Portanto,
o efeito de uma simplicac ao introduzida por
estes formalismos, nao signica que temos uma
nova formulacao teorica da mecanica, pois a
mecanica newtoniana no limite de baixas ve-
locidades esta correta. Estas formulac oes sao
mecanismos ou metodos alternativos para se
tratar com problemas mais complicados de
uma maneira geral. Tal metodo esta contido
no Princpio de Hamilton, e as equac oes
de movimento resultantes da aplicac ao deste
princpio sao chamada de equac oes de La-
grange
Se as equac oes de Lagrange constituem uma
descricao propria da dinamica das partculas,
elas devem ser equivalentes as equac oes de
Newton. Por outro lado, o Princpio de Ha-
milton pode ser aplicado a uma grande va-
riedade de fenomenos fsicos (particularmente
aqueles envolvendo campos) nao necessaria-
mente associados com as equacoes de Newton.
Para termos uma garantia, cada resultado ob-
tido pelo Princpio de Hamilton foi primei-
ramente comparado com os resultados obtidos
pelas equac oes de Newton, e posteriormente
foi realizada uma analise correlacionando os
resultados com os fatos experimentais. O
Princpio de Hamilton nao nos traz ne-
nhuma teoria fsica nova, mas nos permite uma
unicac ao satisfatoria de muitas teorias indi-
viduais atraves de um unico postulado basico.
Este princpio nao e um exerccio de percepcao
in util, porque o objetivo de uma teoria fsica
nao e somente o de fornecer uma formula cao
matematica precisa para os fenomenos obser-
vados, mas tambem o de descrever estes efeitos
com um mnimo de postulados fundamentais,
e na maioria dos casos da maneira mais uni-
cadora possvel. De fato, o Princpio de Ha-
milton e um dos princpios mais elegantes e
de longo alcance da fsica teorica.
Tendo em vista, o grande alcance de aplica-
bilidade (ainda que este seja um fato que foi
revelado apos sua descoberta), nao e razoavel
assegurarmos que o Princpio de Hamilton
e mais fundamental que as equac oes de New-
ton. Portanto, inicialmente postularemos o
Princpio de Hamilton, dai ent ao obteremos
as equacoes de Lagrange e ent ao mostraremos
que elas sao equivalentes as equac oes de New-
ton.
7.2 Princpio de Hamilton
Os princpios de mnimos na fsica tem um
longo interesse historico. A busca por tais
princpios e baseada na noc ao de que a na-
tureza sempre minimiza certas quantidades
importantes quando um processo fsico ocor-
rer. O primeiro destes princpios de mnimo
foi desenvolvido no campo da optica. Heron
de Alexandria, dois seculos A.C., encontrou
que a lei que governa a reexao da luz po-
deria ser obtida assegurando que um raio de
luz, vai de um ponto ao outro apos ser re-
etido por um espelho, atraves do caminho
mais curto possvel. Atraves de uma cons-
trucao geometrica simples, pode-se vericar fa-
cilmente que este princpio de mnimo conduz a
igualdade dos angulos de incidencia e reexao
do raio de luz reetido por um espelho plano.
O princpio de Heron da trajetoria mais curta
nao pode, entretanto, conduzir a uma lei cor-
reta para a refracao. Em 1657 Fermat refor-
mulou o princpio, postulando que um raio de
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um
meio atraves da trajetoria que requer o me-
nor tempo
2
. O princpio de Fermat do tempo
mnimo conduz, imediatamente, nao somente
a lei correta da reexao, mas tambem a lei de
Snell da refrac ao
3
.
Os princpios de mnimos continuaram a se-
rem procurados, e no m do seculo XVII, o
inicio do calculo das variac oes foi desenvolvido
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando pro-
blemas tais como o da braquistocrona e o da
forma de um cabo suspenso (uma catenaria)
foram resolvidos.
A primeira aplicacao de um princpio geral
de mnimo na mecanica foi feito em 1747 por
Maupertuis, que declarou que dinamicamente
o movimento ocorre com uma acao mnima
4
. O
2
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado
frances, ling uista e matematico amador.
3
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re-
fracao, a qual tinha sido descoberta experimentalmente
em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodi-
gioso matematico alemao.
4
Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759),
Matematico Frances e astronomo. A primeira
aplicacao de Maupertuis para o princpio da mnima
acao foi refazer a deducao de Fermat da lei de refracao
(1744).
Princpio de Mnima Acao de Maupertuis
foi baseado em fundamentos teologicos (a acao
e minimizado atraves da vontade de Deus),
e seu conceito de ac ao era muito vago (Lembre
que a acao e uma quantidade com dimensoes
de Comprimento Momentum ou Energia
Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
(1760) forneceu os fundamentos matematicos
do princpio da ac ao. Embora seja comum
usarmos uma forma a qual faz a transicao
da mecanica classica para a optica e para a
mecanica quantica, o princpio da acao mnima
e menos geral do que o princpio de Hamilton
e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Nao
faremos uma discussao detalhada aqui
5
.
Em 1828, Gauss desenvolveu um metodo
de tratar a mecanica por seu princpio dos
vnculos mnimos; uma modicacao foi feita
posteriormente por Hertz e incorporada em
seu princpio da curvatura mnima. Estes
princpios
6
estao intimamente relacionados ao
princpio de Hamilton e nao adicionam nada
ao conte udo mais geral da formulac ao de Ha-
milton; sua mencao somente enfatiza o envol-
vimento contnuo com os princpios de mnimo
na fsica.
Em dois trabalhos publicados em 1834 e
1835, Hamilton
7
anunciou o princpio dinamico
no qual e possvel basear toda a mecanica, e
alem disso, a maior parte da fsica classica.
5
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mecha-
nics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e pags.
365-371. Veja tambem A. Sommerfeld, Mechanics,
Academic Press, New York 1950, pags. 204-209.
6
Veja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Foun-
dations of Physics, Wiley, New York 1936, pags. 112-
120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
New York 1950, pags. 210-214).
7
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865), Ma-
tematico escoces e astronomo, e posteriormente,
Astronomo Real da Irlanda.
O Princpio de Hamilton pode ser enunciado
como segue
8
:
De todas as possveis trajetorias
no espaco das conguracoes ao longo
das quais um sistema dinamico pode
mover-se de um ponto a outro den-
tro de um intervalo de tempo es-
pecco (consistente com um vnculo
qualquer), a trajetoria que ele seguira
e aquela que minimiza a integral no
tempo da diferenca entre a energia
cinetica e a energia potencial.
Neste momento chegamos a um problema ti-
picamente dos princpios variacionais, aqueles
princpios que operam com um mnimo, ou de
forma mais geral, aqueles que operam com va-
lores estacionarios de uma integral denida. O
carater poligenico
9
das forcas de inercia pode
ser sobrepujado se integrarmos com respeito ao
tempo. Por este procedimento os problemas da
dinamica sao reduzidos a investigac ao de uma
integral escalar. A condic ao de um valor es-
tacionario para esta integral, fornece todas as
equacoes de movimento.
As deducoes das equac oes de Lagrange
apresentadas anteriormente consideram como
ponto de partida o estado instantaneo do sis-
tema e um deslocamento virtual pequeno so-
bre o estado instant aneo, isto e, parte de um
princpio diferencial, tal como o princpio de
8
O signicado geral da trajetoria de um sistema -
cara claro mais adiante.
9
Aqui seguiremos a conven cao de C. Lanczos em seu
livro: The variational principles of mechanics, 4 th
edition, Dover (1970). pag. 30. Ele distingue as forcas
que podem ser dedutveis de uma funcao escalar sejam
elas conservativas ou nao as quais ele chama de forcas
monogenicas, o que signica geradas unicamente, da-
quelas que nao sao dedutveis de uma funcao escalar,
como a forca de atrito, as forcas de inercia, etc, as quais
ele chama de forcas poligenicas.
DAlembert. Tambem e possvel obtermos as
equac oes de Lagrange a partir de um princpio
que considera todo o movimento do sistema en-
tre os instantes de tempo t
1
e t
2
e pequenas va-
riac oes virtuais de todo o movimento a partir
do movimento real. Um princpio desta natu-
reza e conhecido como um princpio integral.
Antes de apresentarmos o princpio integral,
devemos esclarecer o signicado da frase o
movimento do sistema entre os instantes de
tempo t
1
e t
2
. A congurac ao instantanea de
um sistema e descrita pelos valores das n co-
ordenadas generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
n
, e corres-
pondem a um ponto particular do espaco das
congurac oes em um hiperespaco cartesiano
onde cada coordenada generalizada q
i
forma
um eixo de coordenada neste hiperespaco. Este
espaco ndimensional e conhecido como espaco
de congurac oes. Como o tempo ui, o estado
do sistema muda e o ponto do sistema se move
no espaco das congurac oes tracando uma
curva, descrita como a trajetoria do movimento
do sistema. O movimento do sistema, como foi
usado anteriormente, refere-se ao movimento
do ponto do sistema ao longo desta trajetoria
no espaco de conguracoes. O tempo pode ser
formalmente considerado como um parametro
da curva; para cada ponto da trajetoria existe
um ou mais valores do tempo associados a ele.
Note que o espaco das congurac oes nao tem
necessariamente uma conexao com o espaco
fsico tridimensional, assim como as coordena-
das generalizadas nao sao necessariamente as
coordenadas da posicao. A trajetoria do movi-
mento de uma partcula qualquer no espaco das
congurac oes nao tem nenhuma semelhanca
com a trajetoria no espaco fsico real. Cada
ponto na trajetoria representa a congurac ao
de todo o sistema em um dado instante de
tempo.
O princpio integral de Hamilton descreve o
movimento daqueles sistemas mecanicos para
os quais todas as forcas (exceto as forcas de
vnculo) sao dedutveis de um potencial esca-
lar generalizado que pode ser uma funcao das
coordenadas, velocidades e do tempo. Tais
sistemas irao ser chamados de monogenicos
10
.
Onde o potencial e uma funcao explicita so-
mente das coordenadas da posic ao, entao o sis-
tema e monogenico e conservativo. Para os
sistemas monogenicos, o princpio de Hamil-
ton pode ser enunciado como: O movimento
de um sistema entre os instantes de tempo t
1
e t
2
e tal que a integral de linha
S =
_
t
2
t
1
L(q, q, t) dt (7.1)
onde L = T V , tem um valor estacionario
para a trajetoria real do sistema. Aqui S e a
acao ou integral da ac ao.
Isto e, entre todas as possveis trajetorias
que o sistema poderia escolher para ir da sua
posicao no instante t
1
para a sua posic ao no
instante t
2
, ele escolhe aquela trajetoria na
qual o valor da integral da ac ao (7.1) e esta-
cionaria. Pelo termo valor estacionario para
uma integral de linha, entende-se que a integral
ao longo de uma dada trajetoria tera o mesmo
valor, dentro de innitesimos de primeira or-
dem, que o daquela integral ao longo de uma
trajetoria vizinha (isto e, trajetorias que dife-
rem umas das outras por deslocamentos in-
nitesimais em primeira ordem nestes desloca-
mentos terao o mesmo valor, conforme a gura
7.1). A nocao de um valor estacionario para
uma integral de linha, portanto corresponde
na teoria das func oes ordinaria a uma derivada
primeira nula.
10
C. Lanczos, The variational principles of mecha-
nics, 4 th edition, Dover (1970). pag. 30. O termo
indica todas as forcas que sao geradas a partir de uma
unica funcao.
Figura 7.1: Trajetoria do ponto que representa
o sistema no espaco das congurac oes. A curva
C
1
e a trajetoria otimizada do sistema, en-
quanto as outras curvas seriam pequenas va-
riac oes desta trajetoria.
Podemos sintetizar o princpio Hamilton di-
zendo simplesmente que o movimento e tal que
a varia cao da integral de linha S entre dois ins-
tantes de tempo t
1
e t
2
xos e nula:
S =
_
t
2
t
1
L(q, q, t) dt = 0. (7.2)
Para os sistemas cujos os vnculos sao
holonomos, o princpio de Hamilton, Eq. (7.2),
sera uma condic ao necessaria e suciente para
obtermos as equac oes de movimento de La-
grange. Portanto, pode-se mostrar que o
princpio de Hamilton vem diretamente das
equac oes de Lagrange. De fato, mostraremos
o contrario, que as equac oes de Lagrange sao
obtidas a partir do princpio de Hamilton, o
qual vem a ser um teorema mais importante.
O princpio de Hamilton e uma condicao su-
ciente para deduzirmos as equacoes de mo-
vimento, o que torna possvel a elaborac ao
da mecanica dos sistemas monogenicos, a par-
tir do princpio de Hamilton como postulado
basico, em vez das leis de Newton do movi-
mento. Tal formulac ao tem vantagens; por
exemplo, desde que a acao S e obviamente in-
variante em relacao aos sistemas de coordena-
das generalizadas usadas para expressar L, as
equacoes do movimento devem ter sempre a
forma das obtidas da lagrangeana L, indepen-
dente de como se transformam as coordena-
das generalizadas. O mais importante, a for-
mulac ao em termos de um princpio variacional
e a base fundamental que geralmente e seguida
quando tentamos descrever aparentemente os
sistemas nao mecanicos em uma roupagem ma-
tematica condizente com a mecanica classica,
como ocorre com a teoria de campos.
7.3 Princpio de Hamilton
a Partir do Princpio
de DAlembert
O princpio de Hamilton e uma formulac ao va-
riacional das leis do movimento no espaco das
conguracoes. Ele tambem pode ser aplicado
a uma larga variedade de fenomenos fsicos,
particularmente aqueles envolvendo campos,
nos quais as equacoes de Newton geralmente
nao possuem uma associacao, ou nao sao as-
sociadas. Aqui, por uma questao simples-
mente didatica, deduziremos inicialmente o
princpio de Hamilton a partir do princpio de
DAlembert, e a partir do princpio de Hamil-
ton deduziremos as equacoes de Lagrange.
Para tal, considere a ac ao S denida por
S =
_
t
2
t
1
(T V ) dt =
_
t
2
t
1
L(q, q, t) dt, (7.3)
onde a lagrangeana L e fornecida, e os q
i
(t) tem
valores xos nos instantes t
1
e t
2
, mas os seus
valores podem ser variados arbitrariamente en-
tre os instantes t
1
e t
2
.
Para cada escolha de um conjunto de funcoes
q
i
(t), a eq. (7.3) fornece um valor numerico
para a ac ao S. O princpio de Hamilton arma
que para um sistema conservativo, um sistema
dinamico holonomo, o movimento do sistema
no espaco das congurac oes a partir da sua
posicao no instante t
1
ate a sua posic ao no
instante t
2
, segue uma trajetoria na qual a
ac ao S tem um valor estacionario. Isto e,
de todas as possveis trajetorias ao longo das
quais o sistema dinamico poderia se mover,
de um ponto a outro no espaco das con-
gurac oes entre os instantes t
1
e t
2
, de forma
consistente com os vnculos impostos ao movi-
mento, a trajetoria seguida (escolhida) pelo sis-
tema dinamico (trajetoria dinamica) e aquela
em que a ac ao S e estacionaria. Isto signica
que se para um conjunto de funcoes q
i
(t) te-
mos uma trajetoria no espaco da conguracoes
que fornece para a acao S um valor numerico
mnimo (ou maximo), ent ao para um conjunto
vizinho qualquer de funcoes, ou seja, uma pe-
quena variac ao q
i
(t)+q
i
(t) do conjunto inicial
q
i
(t), nao interessa o quao proximo de q
i
(t) es-
teja o novo conjunto de coordenadas, condu-
zira a uma nova trajetoria cuja a acao S sera
sempre maior (menor) do que a gerada pela
ac ao da trajetoria das coordenadas q
i
(t). Em
termos do calculo das variacoes, isto signica
que
S =
_
t
2
t
1
L(q(t), q(t); t) dt = 0.
onde q(t), e portanto q(t), podem variar sub-
metidos a restricao de que q(t
1
) = q(t
2
) = 0.
O smbolo refere-se a variac ao de uma mesma
coordenada entre as duas trajetorias distintas
enquanto a o smbolo d refere-se a uma va-
riac ao sobre a mesma trajetoria.
O princpio de DAlembert trabalha com
uma diferencial nao integr avel. Uma certa
quantidade innitesimal W o trabalho vir-
tual realizado pelas forcas externas aplicadas e
pelas forcas inerciais e igual a zero. As duas
partes do trabalho realizado sao de natureza
muito diferentes. Enquanto o trabalho virtual
das forcas externas aplicadas e uma diferen-
cial monogenica, dedutvel de um unica funcao
escalar, a func ao trabalho do trabalho virtual
das forcas inerciais nao pode ser deduzida de
uma unica func ao escalar mas tem de ser for-
mada pela contribuicao de cada partcula indi-
vidualmente. Isto coloca as forcas inerciais em
grande desvantagem em relacao as forcas apli-
cadas.

E fundamental neste ponto que pos-
samos contornar esta situac ao atraves de al-
gum tipo de transformac ao, a qual nos permita
escrever o princpio de DAlembert em uma
forma monogenica. Embora tenha sido usado
implicitamente por Euler e Lagrange, foi Ha-
milton quem primeiro fez esta transformac ao
do princpio de DAlembert, mostrando que
uma integracao com respeito ao tempo faz com
que o trabalho realizado pelas forcas inerciais
possa ser expresso em uma forma monogenica.
Pode-se deduzir o princpio de Hamilton a
partir do princpio de DAlembert, e para isto
considere um sistema de N partculas de mas-
sas m
i
, localizadas nos pontos r
i
, submetidas
a ac ao de uma forca externa F
(ext)
i
. Como foi
visto, o princpio de DAlembert diz que
N
i=1
_
F
(ext)
i
p
i
_
r
i
= 0 (7.4)
Observe que o primeiro termo da eq. (7.4), e o
trabalho virtual realizado pelas forcas externas
aplicadas F
(ext)
i
,
W =
N
i=1
F
(ext)
i
r
i
(7.5)
Alem disso, o segundo termo
11
pode ser ex-
11
A forca inercial ou forca efetiva reversa.
presso como
N
i=1
p
i
r
i
=
N
i=1
m
i
r
i
r
i
=
d
dt
_
N
i=1
m
i
r
i
r
i
_
i=1
m
i
r
i
d
dt
r
i
(7.6)
Como o deslocamento virtual e um desloca-
mento no qual nao ha uma mudanca no tempo,
as operac oes de variacao e derivac ao em relac ao
ao tempo podem ser trocadas umas com as ou-
tras, assim
d
dt
(r
i
) = r
i
Portanto, podemos escrever
N
i=1
m
i
r
i
d
dt
r
i
=
_
N
i=1
m
i
r
i
r
i
_
=
_
1
2
N
i=1
m
i
r
i
r
i
_
= T (7.7)
Este termo e a variac ao da energia cinetica T.
Portanto, a eq. (7.6) pode ser escrita como
N
i=1
p
i
r
i
=
d
dt
_
N
i=1
m
i
r
i
r
i
_
T. (7.8)
Substituindo as eqs. (7.8) e (7.5) na eq. (7.4)
obtemos que
d
dt
_
N
i=1
m
i
r
i
r
i
_
= W + T (7.9)
Integrando esta equacao com respeito ao
tempo entre os instantes t
1
e t
2
obtemos
_
t
2
t
1
(W + T) dt =
_
N
i=1
m
i
r
i
r
i
_
t
2
t
1
(7.10)
Se a congurac ao do sistema for especicada
nos instantes t
1
e t
2
de modo que a tra-
jetoria dinamica e todas as variac oes ima-
ginaveis desta trajetoria coincidam nestes dois
instantes, ent ao r
i
(t
1
) = r
i
(t
2
) = 0 e a eq.
(7.10) torna-se
_
t
2
t
1
(W +T) dt = 0. (7.11)
Ate este momento a conguracao do sistema
de N partculas e dada em termos dos vetores
posicao r
i
de cada partcula. Para eliminarmos
a dependencia de W e T com as coordenadas
e com o tempo para um dado deslocamento vir-
tual, usaremos as coordenadas generalizadas q
i
cuja a transformac ao e r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t),
sendo n = 3N k o n umero de graus de li-
berdade do sistema e k o n umero de equac oes
de vnculo, desta forma os deslocamentos vir-
tuais r
i
podem ser expressos em termos dos
deslocamentos virtuais q
i
como
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
. (7.12)
A energia cinetica e uma func ao das coordena-
das generalizadas q
i
(t), das velocidades genera-
lizadas q
i
(t) e do tempo, ou seja, T = T(q, q; t).
Por outro lado, o trabalho em termos das co-
ordenadas generalizadas e dado pela expressao
W =
N
i=1
F
(ext)
i
r
i
=
N
i=1
n
j=1
F
(ext)
i

r
i
q
j
q
j
=
n
j=1
Q
j
q
j
(7.13)
na qual introduzimos a forca generalizada Q
j
correspondente a coordenada generalizada q
j
,
que e dada por
Q
j
=
N
i=1
F
(ext)
i

r
i
q
j
. (7.14)
Portanto, a eq. (7.11) pode ser escrita como
_
t
2
t
1
_
T +
n
j=1
Q
j
q
j
_
dt = 0 (7.15)
onde q
j
(t
1
) = q
j
(t
2
) = 0. Para os sistemas
submetidos a algum tipo de vnculo, os q(t)
devem satisfazer instantaneamente os vnculos
do sistema.
As eqs. (7.11) e (7.15) sao muitas vezes
consideradas como sendo vers oes generaliza-
das do princpio de Hamilton. Tambem podem
ser consideradas como uma vers ao integral do
princpio de DAlembert. As vantagens da eq.
(7.15) sobre o princpio de DAlembert, resi-
dem no fato que a eq. (7.15) independe da es-
colha das coordenadas usadas para descrever o
sistema.
Se as forcas externas forem conservativas,
F
(ext)
i
= U, e U = U(r
1
, . . . , r
N
) ent ao
W =
n
j=1
Q
j
q
j
=
n
j=1
N
i=1
F
(ext)
i

r
i
q
j
q
j
=
n
j=1
N
i=1
i
U
r
i
q
j
q
j
=
n
j=1
U
q
j
q
j
= U (7.16)
Substituindo o trabalho virtual expresso
pela eq. (7.16) no princpio de DAlembert ex-
presso pela eq. (7.15) obtemos
_
t
2
t
1
(T U) dt = 0. (7.17)
onde q
j
(t
1
) = q
j
(t
2
) = 0.
A equac ao (7.17) e o princpio de
DAlembert na forma integral. Como a
lagrangeana do sistema e denida por
L = T U, ent ao o argumento da integral
na eq. (7.17) e a propria variac ao da lagran-
geana L = T U. Para um sistema com
vnculos holonomos as operac oes de variacao e
integrac ao podem ser invertidas. Ent ao, a eq.
(7.17) pode ser escrita como
S =
_
t
2
t
1
L(q, q; t)dt = 0, (7.18)
que e o princpio de Hamilton para sistemas
holonomos conservativos.
7.4 Equacoes de Lagrange
de Hamilton
Viu-se que a formulac ao mais geral das leis
do movimento dos sistemas mecanicos e dada
pelo princpio de Hamilton, entretanto, ainda
nao foram obtidas as equacoes de movimento a
partir deste princpio. Segundo este princpio,
cada sistema mecanico caracteriza-se por uma
funcao determinada
L = L(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) (7.19)
ou de um modo mais breve por L(q, q, t), sendo
que o movimento do sistema satisfaz à seguinte
condicao:
Suponhamos que nos instantes t
1
e t
2
, o sistema ocupe posicoes q(t
1
)
e q(t
2
). Entao, entre estas posic oes,
o sistema move-se de tal modo que a
integral
S =
_
t
2
t
1
L(q, q, t)dt (7.20)
possu o menor valor possvel
12
. A
func ao L denomina-se funcao de La-
grange do sistema, ou simplesmente
12
E conveniente, entretanto, indicar que em tal for-

mulacao o princpio da acao mnima nem sempre e
valido para todas as trajetorias de todo o movimento,
mas somente, para cada um dos segmentos o suci-
entemente pequenos da mesma; para todas as tra-
jetorias pode ocorrer que a integral (7.20) tenha so-
mente o valor extremo e este nao sera necessariamente
um mnimo. Esta circunstancia nao e essencial para
a deducao das equacoes do movimento que utiliza so-
mente a condicao de extremo.
lagrangeana do sistema, e a integral
(7.20), a acao.
O fato da lagrangeana conter somente q e q,
e nao conter derivadas de ordens superiores q e
...
q
, . . ., vem do fato de que se os valores das co-
ordenadas e velocidades forem conhecidos em
um dado instante, ent ao eles determinam com-
pletamente o estado mecanico do sistema.
Passemos à deduc ao das equac oes diferenci-
ais que permitem determinar a trajetoria que
conduz à um valor estacionario para a inte-
gral (7.20). Basicamente o princpio de Ha-
milton nos diz que dentre todas as trajetorias
possveis conectando o ponto q(t
1
) ao ponto
q(t
2
) no espaco das conguracoes, aquela na
qual a ac ao S e estacionaria corresponde à tra-
jetoria real do sistema contendo esses dois pon-
tos. Na gura 7.1 mostramos a trajetoria real
do sistema, curva C
1
e duas outras trajetorias
possveis do sistema, as curvas C
2
e C
3
.
Supondo que q
i
(t) seja a func ao que repre-
senta a trajetoria do sistema no espaco das
congurac oes, para a qual a acao S possui um
valor estacionario (mnimo ou maximo). Uma
pequena variac ao desta trajetoria pode ser in-
dexada por um parametro da seguinte forma:
q
i
(t, ) = q
i
(t, 0) +
i
(t) (7.21)
onde q
i
(t, 0) e a trajetoria real seguida pelo sis-
tema (a qual ainda nao conhecemos) e
i
(t)
e uma func ao do tempo completamente ar-
bitraria que possui uma derivada primeira
contnua e esta submetida a seguinte restric ao
i
(t
1
) =
i
(t
2
) = 0. (7.22)
Em, termos das varia coes , o resultado ante-
rior pode ser escrito em uma forma mais com-
pacta como
q
i
(t) = q
i
(t) + q
i
(t), (7.23)
com,
q
i
(t) =
_
q
i
_
=0
d =
i
(t)d (7.24)
correspondendo a uma pequena variac ao da
trajetoria q
i
(t), que satisfaz a relac ao
q(t
1
) = q(t
2
) = 0. (7.25)
Como a acao S tem um valor estacionario
para a trajetoria real, ent ao podemos concluir
que ao variarmos a trajetoria real do sistema a
acao S ira crescer (ou diminuir) ao substituir-
mos a trajetoria real q
i
(t) por uma trajetoria
vizinha qualquer q
i
(t, ) dada pela eq. (7.21)
que e uma func ao do parametro dada por
S
() =
_
t
2
t
1
L(q
i
(t, ), q
i
(t, ); t) dt. (7.26)
O valor estacionario da acao S
() ocorrera
quando
S
= 0.
Mas devido a escolha de q
i
(t, 0), sabemos que
isto ocorre quando = 0, portanto, a condic ao
necessaria para que a ac ao S tenha um valor
estacionario (maximo ou mnimo) e
S

_
S
_
=0
d = 0, (7.27)
para uma funcao arbitraria qualquer do tempo
i
(t).
Agora expandindo o integrando da eq.
(7.20) em serie de Taylor e mantendo somente
os termos ate primeira ordem em , obtemos
L
(q
, q
; t) = L(q(t, 0), q(t, 0); t) +

n
i=1
_
L
q
i
i
+
L
q
i

i
_
+
O(
2
) (7.28)
Substituindo a expansao (7.28) na expressao
para variac ao da ac ao S
dada pela eq. (7.27),

obtemos
_
S
_
=0
=
n
i=1
_
t
2
t
1
_
L
q
i
i
+
L
q
i

i
+ O(
2
)
_
dt
(7.29)
Na expressao (7.29) acima os termos superiores
a
2
foram desprezados. A integrac ao por par-
tes do segundo termo da integral da expressao
anterior e
_
t
2
t
1
L
q
i

i
dt =
_
L
q
i
i
_
t
2
t
1
_
t
2
t
1
i
(t)
d
dt
_
L
q
i
_
dt (7.30)
O primeiro termo do lado direito da eq. (7.30)
se anula, pois por hipotese, tanto o ponto ini-
cial quanto o nal sao mantidos xos na va-
riac ao, ou seja,
1
(t) =
2
(t) = 0, (7.31)
Substituindo a eq. (7.30) na eq. (7.29) obtem-
se
_
S
_
=0
=
n
i=1
_
t
2
t
1
_
L
q
i
d
dt
_
L
q
i
__
=0
i
dt.
(7.32)
Para obtermos uma condic ao estacionaria em
termos da variac ao , multiplicamos a eq.
(7.32) por d, resultando em
_
S
_
=0
d =
n
i=1
_
t
2
t
1
_
L
q
i
d
dt
_
L
q
i
__
=0
d
i
dt, (7.33)
ou ainda, em
S
=
n
i=1
_
t
2
t
1
_
L
q
i
d
dt
_
L
q
i
__
q
i
(t)dt
(7.34)
onde os q
i
(t) correspondem a um desloca-
mento virtual. Como as coordenadas generali-
zadas q
i
sao independentes, o mesmo se aplica
para aos q
i
(t), exceto para os instantes t
1
e t
2
nos quais q(t
1
) = q(t
2
) = 0, assim o unico
modo da integral em (7.34) se anular, sera se
o termo entre colchetes for nulo, ou seja, as
equacoes
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0, i = 1, 2, . . . , n
(7.35)
conhecidas como equac oes de Euler-Lagrange
devem ser satisfeitas.
Estas equac oes diferenciais sao denominadas
na Mecanica como equacoes de Lagrange. Se a
lagrangeana L de um dado sistema mecanico
for conhecida, entao as equac oes (7.35) esta-
belecem a relac ao entre as aceleracoes, velo-
cidades e coordenadas, isto e, constituem as
equacoes de movimento do sistema.
Do ponto de vista matematico, as equacoes
(7.35) formam um sistema de n equacoes dife-
renciais de segunda ordem para n func oes des-
conhecidas q
i
(t). A solucao geral de tal sis-
tema contem 2n constantes arbitrarias. Para
sua determinacao, e conseq uentemente a deter-
minacao completa do movimento do sistema
mecanico, e necessario conhecer as condicoes
iniciais que caracterizam o estado mecanico do
sistema em um dado instante, por exemplo, os
valores iniciais de todas as coordenadas q
i
(0) e
velocidades q
i
(0).
Agora considere um sistema mecanico com-
posto por duas partes A e B, sendo que isola-
damente cada uma delas tem respectivamente
as seguintes lagrangeanas L
A
e L
B
. No limite
em que a separacao entre estas duas partes for
grande o suciente de tal modo que a interac ao
entre as mesmas possa ser desprezada, pode-se
concluir que neste limite a lagrangeana L de
todo o sistema tendera a
lim
d
L = L
A
+ L
B
. (7.36)
Esta propriedade de aditividade da lagrange-
ana expressa o fato de que a equacao do movi-
mento de cada uma das partes de um sistema,
partes estas que nao interagem entre si, nao po-
dem conter grandezas que se reram a outras
partes do sistema.
E evidente, que a multiplica cao da la-

grangeana de um sistema mecanico por uma
constante arbitraria nao inui por si so nas
equac oes do movimento. Neste ponto, pode-
se imaginar que a melhor lagrangeana de um
dado sistema mecanico seria a combinac ao li-
near das lagrangeanas das partes isoladas que
compoem o sistema multiplicadas por quais-
quer constantes diferentes. A propriedade de
aditividade elimina esta indeterminac ao: ela
admite somente a multiplicacao simultanea das
func oes de Lagrange de todos os sistemas por
uma constante unica, o que conduz, simples-
mente, a uma arbitrariedade natural na es-
colha da unidade de medida desta grandeza
fsica.
Agora faremos uma observacao de carater
geral. Consideremos duas lagrangeanas
L
(q, q, t) e L(q, q, t), que se diferenciam por

uma derivada total em relac ao ao tempo de
uma func ao qualquer das coordenadas e do
tempo f(q, t):
L
(q, q, t) = L(q, q, t) +
df(q, t)
dt
. (7.37)
As integrais da acao (7.20), calculadas com
ajuda destas duas funcoes, estao relacionadas
da seguinte forma:
S
=
_
t
2
t
1
L
(q, q, t)dt
=
_
t
2
t
1
L(q, q, t)dt +
_
t
2
t
1
df
dt
dt
= S +f(q
(2)
, t
2
) f(q
(1)
, t
1
)
isto e, diferenciam-se uma da outra por um
termo suplementar que se anula quando varia-
mos a acao, uma vez que a condic ao S
= 0
coincide com a condic ao S = 0, ent ao, a
forma das equac oes do movimento permanece
invari avel.
Deste modo, a lagrangeana L(q, q, t) e de-
terminada a menos da derivada total de uma
funcao f(q, t) qualquer das coordenadas e do
tempo.
massa m em queda livre, na presenca do campo
gravitacional. Observe que as tres lagrangenas
abaixo
L
1
=
1
2
m( x
2
+ y
2
) mgy
L
2
= m x y mgx
L
3
= mgy
1
2
mgx y
2
m y x
3
1
2
m y
2
fornecem as equacoes de movimento corretas,
entretanto, somente a lagrangeana L
1
tem sig-
nicado fsico.
Solucao: As equacoes de movimento sao
obtidas a partir da equacao de Lagrange
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0, i = 1, 2, . . . , n,
a qual para todas as tres lagrangeanas acima
conduzem as seguintes equacoes de movimento
m x = 0
m y = mg.
Estas sao as equacoes de movimento corretas
para uma partcula de massa m em queda livre.
7.5 Princpio da Relativi-
dade de Galileu
No estudo dos fenomenos mecanicos e ne-
cessario escolher um sistema de referencia qual-
quer para descrever a evoluc ao temporal do sis-
tema mecanico neste sistema de referencia. Em
diferentes sistemas de referencia as leis do mo-
vimento tem em geral diferentes formas. Ao
se considerar um sistema de referencia qual-
quer, podera ocorrer que as equac oes de movi-
mento que descrevem a evolucao temporal dos
fenomenos fsicos mais simples neste sistema,
tornem-se extremamente complexas. Natural-
mente, surge o problema de encontrar um sis-
tema de referencia, no qual as leis da mecanica
tornem-se o mais simples possvel.
Se em relacao a um sistema de referencia
qualquer, o espaco for heterogeneo e ani-
sotropico. Isto signica, que se um corpo qual-
quer nao interage com nenhum outro corpo,
ent ao, as suas diferentes posicoes no espaco e
as suas diferentes orientac oes nao serao equiva-
lentes do ponto de vista mecanico. O mesmo
refere-se ao tempo, o qual sera nao uniforme,
isto e, seus diferentes instantes nao serao equi-
valentes. A complexidade, que sera introdu-
zida na descricao dos fenomenos mecanicos por
essas propriedades do espaco e do tempo, e
evidente. Assim, por exemplo, um corpo li-
vre (isto e, nao submetido a uma inuencia
externa), nao poderia car em repouso: caso
a velocidade do mesmo em um certo instante
fosse igual a zero, no instante seguinte o corpo
poderia comecar a mover-se em uma certa
direc ao.
Entretanto, do ponto de vista da mecanica
classica sempre pode-se encontrar um sistema
de referencia, em relacao ao qual o espaco sera
sempre homogeneo e isotropico e o tempo uni-
forme. Tal sistema denomina-se um referencial
inercial. Em particular, num sistema de re-
ferencia inercial um corpo livre que se encontra
em repouso em um dado instante, permanecera
em repouso durante um tempo ilimitado.
Neste ponto, pode-se tirar algumas con-
clusoes sobre a forma da func ao de Lagrange
para uma partcula que se move livremente em
um sistema de referencia inercial. A homoge-
neidade do espaco e do tempo signica que esta
funcao nao podera conter explicitamente nem o
vetor posic ao r do ponto, nem o tempo t, isto
e, a lagrangeana L sera uma func ao somente
da velocidade v = r. Em virtude da isotropia
do espaco, a lagrangeana nao podera depender
da direcao do vetor v, portanto ela sera uma
funcao somente do seu valor absoluto, isto e,
do quadrado v
2
= v
2
:
L = L(v
2
).
Em virtude da independencia da lagrangeana
em relac ao ao vetor posicao r temos que
L
x
i
=
0 com i = x, y, z e por isso a equac ao de La-
grange tem a seguinte forma
13
d
dt
L
v
i
= 0, i = x, y, z (7.38)
onde
L
v
i
= cte .
Entretanto L = L(v
2
), logo
L
v
i
=
L
v
2
v
2
v
i
= 2v
i
L
v
2
= cte . (7.39)
Como L = L(v
2
), entao L/v
2
depende so-
mente do modulo da velocidade, portanto
L
v
i
sera uma func ao da componente v
i
da veloci-
dade v e do seu modulo, desta forma tem-se
que
v
i
= cte . v = cte . (7.40)
Deste modo, conclui-se que em um sistema de
referencia inercial, qualquer movimento livre
efetua-se com velocidade constante em gran-
deza e em direc ao. Esta armacao constitui o
que se denomina a lei de inercia.
Se, alem do sistema inercial estudado, for in-
troduzido um outro sistema, que se move em
13
Por derivada de uma grandeza escalar em relacao
a um vetor entendemos um vetor, cujas componentes
sao iguais às derivadas desta grandeza em relacao as
correspondentes componentes do vetor.
relac ao ao primeiro de modo retilneo e uni-
forme, entao, as leis do movimento livre em
relac ao a este novo sistema serao as mesmas
que em relacao ao sistema inicial: o movimento
livre ocorrera tambem com velocidade cons-
tante.
A experiencia mostra, entretanto, que nes-
tes sistemas nao apenas as leis do movimento
livre serao iguais, mas que tambem os sistemas
serao totalmente equivalentes do ponto de vista
mecanico. Deste modo existe nao somente um,
mas uma innidade de sistemas inerciais de re-
ferencia, que se movem uns relativamente aos
outros, retilnea e uniformemente. Em todos
estes sistemas as propriedades do espaco e do
tempo sao as mesmas, assim como todas as
leis da Mecanica. Esta armac ao contem a
essencia do principio da relatividade de Ga-
lileu, um dos mais importantes princpios da
Mecanica.
Tudo o que foi dito demonstra as proprie-
dades excepcionais dos sistemas de referencia
inerciais, em virtude das quais estes sistemas
em geral sao usados no estudo dos fenomenos
mecanicos. De agora em diante, onde nao for
dito o contrario, estaremos usando somente os
sistemas de referencia inerciais.
A total equivalencia mecanica de toda uma
innidade de sistemas inerciais demonstra, ao
mesmo tempo, que nao existe nenhum sistema
absoluto, o qual poderia ser escolhido no lu-
gar de outros sistemas. As coordenadas r e
r
de um mesmo ponto em dois sistemas de

referencia diferentes O e O
, onde o segundo
desloca-se relativamente ao primeiro com velo-
cidade V, estao relacionados pela expressao
r = r
+Vt. (7.41)
Neste caso a contagem do tempo e a mesma
em ambos os sistemas de referencia:
t = t
. (7.42)
A hipotese de que o tempo e absoluto re-
side nos conceitos fundamentais da Mecanica
classica
14
.
As equac oes (7.41) e (7.42) denominam-se
transformacoes de Galileu. O princpio de re-
latividade de Galileu pode ser expresso como a
necessidade da invari ancia das equacoes do mo-
vimento da mecanica em relac ao a estas trans-
formacoes.
7.6 A Lagrangeana de
Uma Partcula Livre
Agora iremos inferir a forma funcional da
funcao de Lagrange, para tal, analisaremos
inicialmente um caso simples: o movimento
livre de uma partcula livre em um sistema
de referencia inercial. Como ja vimos, a la-
grangeana neste caso, pode depender somente
do quadrado do vetor velocidade. Para com-
preendermos a forma desta dependencia, uti-
lizaremos o princpio da relatividade de Ga-
lileu. Se um sistema de referencia inercial
O move-se relativamente a um sistema de re-
ferencia inercial O
com uma velocidade in-

nitamente pequena v, ent ao, v
= v + v.
Uma vez que as equac oes do movimento em
todos os sistemas de referencia dever ao ter a
mesma forma, a func ao de Lagrange L(v
2
) de-
ver a nesse caso transformar-se na func ao L
, a
qual, caso diferencie-se de L(v
2
) dever a ser so-
mente por uma derivada total de uma func ao
das coordenadas e do tempo
15
.
Teremos:
L
= L(v
2
) = L(v
2
+ 2v v + v
2
). (7.43)
14
A mesma nao e valida na Mecanica relativista.
15
A Lagrangeana de um sistema que fornece as
equacoes de movimento corretas nao e unica, elas dife-
rem uma das outras pela derivada total em relacao ao
tempo de uma funcao qualquer.
Decompondo esta expressao em serie de
potencias em v e desprezando os termos in-
nitamente pequenos de ordem superior a se-
gunda, obtemos
L(v
2
) = L(v
2
) +
L
v
2
2v v (7.44)
Como a lagrangeana de um sistema e de-
nida a menos de uma derivada total em relac ao
ao tempo de uma funcao qualquer da posic ao
F(r(t)), entao o segundo termo do segundo
membro desta igualdade so sera a derivada to-
tal em relac ao ao tempo da func ao F(r(t)),
dF
dt
=
F
r
dr
dt
=
F
r
v (7.45)
se
F
r
=
L
v
2
2v. (7.46)
Por isso pode-se concluir que
L
v
2
nao depende
da velocidade, isto e, a funcao de Lagrange, no
caso examinado, sera diretamente proporcional
ao quadrado da velocidade:
L = av
2
(7.47)
De fato, uma lagrangeana que possui tal forma
satisfaz o princpio da relatividade de Galileu
no caso de uma transformac ao innitamente
pequena da velocidade, disto, resulta imedia-
tamente que a lagrangeana e igualmente inva-
riante para uma velocidade nita V de um sis-
tema de referencia O relativamente a O
. Re-
almente,
L
= av
2
= a(v +V)
2
= av
2
+ 2av V + aV
2
(7.48)
ou,
L
= L +
d
dt
_
2ar V + aV
2
t
_
(7.49)
O segundo termo e uma derivada total e pode
ser omitido. A constante a e habitualmente
simbolizada por m/2, e assim pode-se nal-
mente escrever a lagrangeana de uma partcula
livre em movimento da seguinte forma:
L =
1
2
mv
2
(7.50)
A grandeza m denomina-se massa da partcula.
Em virtude da propriedade aditiva da func ao
de Lagrange, para um sistema de partculas
que nao interagem entre si, temos que:
L =
n
i=1
1
2
m
i
v
2
i
. (7.51)
E conveniente frisar que, somente ao conside-

rarmos esta propriedade, a denic ao dada de
massa adquire um sentido real. Como ja foi
discutido na sec ao 7.5, sempre podemos mul-
tiplicar a funcao de Lagrange por uma cons-
tante qualquer; isto nao se reete nas equac oes
do movimento. Para a funcao (7.51) tal mul-
tiplicacao reduz-se à mudanca da unidade de
medida da massa; as relac oes das massas de
diversas partculas, as quais sao as unicas que
tem um sentido fsico real, permanecem nessas
transformacoes, invariaveis.
Ve-se facilmente que a massa nao pode ser
negativa. Realmente, segundo o principio de
Hamilton para um ponto material que faz um
deslocamento real do ponto P
1
ao ponto P
2
do
espaco, a integral da acao S,
S =
_
P
2
P
1
1
2
mv
2
dt (7.52)
possui um mnimo. Se a massa fosse negativa,
ent ao, para as trajetorias, segundo as quais
a partcula comeca a distanciar-se de maneira
rapida do ponto P
1
, e depois aproximar-se rapi-
damente do ponto P
2
, a integral de acao adqui-
riria os valores negativos arbitrariamente gran-
des em relacao ao valor absoluto, isto e, nao
teria mnimo.
E util salientar que

v
2
=
_
d
dt
_
2
=
d
2
dt
2
. (7.53)
Por isso, para compormos a lagrangeana, e
suciente determinar o quadrado do compri-
mento do elemento do arco d no sistema de
coordenadas correspondente. Em coordenadas
cartesianas, por exemplo, d
2
= dx
2
+dy
2
+dz
2
,
por isso,
L =
1
2
mv
2
=
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
(7.54)
Em coordenadas cilndricas d
2
= dr
2
+r
2
d
2
+
dz
2
, portanto,
L =
1
2
mv
2
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
+ z
2
_
(7.55)
Em coordenadas esfericas d
2
= dr
2
+ r
2
d
2
+
r
2
sen
2
d
2
e
L =
1
2
mv
2
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
+ r
2
sen
2
2
_
(7.56)
7.7 Lagrangeana de um
Sistema de Partculas
Considere um sistema de partculas, que in-
teragem somente entre si, nao interagindo
com quaisquer outros corpos nao perten-
centes ao sistema; tal sistema denomina-
se fechado ou isolado. Para estes siste-
mas, devemos adicionar a func ao energia po-
tencial U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) da intera cao entre
as partculas a lagrangeana de um sistema
de partculas nao interagentes dada pela eq.
(7.51), assim a lagrangeana deste sistema as-
sume a seguinte forma:
L =
1
2
N
i=1
m
i
v
2
i
U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) (7.57)
onde r
i
e o vetor posicao da i-esima partcula.
Esta e a forma geral da lagrangeana de um
sistema fechado.
A soma
T =
1
2
N
i=1
m
i
v
2
i
(7.58)
denomina-se energia cinetica e a func ao U,
energia potencial do sistema.
O simples fato de que a energia potencial
depende somente da posicao de todos os pon-
tos materiais em um determinado instante de
tempo signica, que a variac ao da posic ao
de um deles reete-se instantaneamente, em
todos os demais; pode-se dizer, que as in-
teracoes propagam-se instantaneamente. A
inevitabilidade de tal carater das intera coes
na mecanica classica esta estreitamente ligada
com as premissas fundamentais da ultima o
tempo absoluto e o princpio da relatividade de
Galileu. Se a interac ao nao se propagasse ins-
tantaneamente, isto e, com velocidade nita,
ent ao, esta velocidade seria diferente nos varios
sistemas de referencia (que se movem um re-
lativamente ao outro), uma vez que o tempo
absoluto signica automaticamente a aplicac ao
da regra comum da soma das velocidades a to-
dos os fenomenos. Mas, ent ao, as leis do mo-
vimento dos corpos que interagem, difeririam
em diversos sistemas de referencia (inerciais),
o que contradiria o princpio da relatividade de
Galileu.
Na sec ao 7.5 discutimos sobre a uniformi-
dade do tempo. A forma da func ao de La-
grange (7.57) mostra, que o tempo nao e so-
mente uniforme, mas tambem isotropico, isto
e, suas propriedades sao as mesmas em am-
bas as direc oes. Realmente, a substituic ao
de t por t mantem a lagrangeana, e, con-
seq uentemente, as equac oes do movimento, in-
vari aveis. Em outras palavras, se no sistema e
possvel um movimento qualquer entao, sem-
pre sera possvel o movimento inverso, isto e,
tal movimento no qual o sistema passe nova-
mente pelos mesmos estados em ordem inversa.
Neste sentido, todos os movimentos, que ocor-
rem segundo as leis da mecanica classica, sao
reversveis.
Conhecendo a lagrangeana, poderemos es-
crever as equacoes do movimento,
d
dt
L
r
i
L
r
i
= 0. (7.59)
Substituindo na mesma (7.57), obteremos:
m
i
d r
i
dt
=
U
r
i
=
i
U (7.60)
As equac oes do movimento nesta forma
denominam-se equac oes de Newton e consti-
tuem a base da mecanica de um sistema de
partculas que interagem. O vetor
F
i
=
U
r
i
=
i
U (7.61)
localizado no segundo membro da equac ao
(7.61), denomina-se forca que age na i-esima
partcula. Juntamente com U ela depende ape-
nas das coordenadas de todas as partculas,
mas nao das velocidades das mesmas. As
equac oes (7.61) mostram por isso, que os ve-
tores da aceleracao das partculas sao func oes
somente das coordenadas.
A energia potencial e uma grandeza determi-
nada a menos de uma constante arbitraria que
lhe pode ser adicionada; tal adic ao nao muda
as equacoes do movimento (a lagrangeana que
fornece as equacoes de movimento e denida a
menos da derivada total em relac ao ao tempo
de uma func ao qualquer das coordenadas gene-
ralizadas e do tempo). A escolha mais natural
e mais comum desta constante, deve ser feita
de tal modo que a energia potencial do sistema
tenda a zero, ao aumentar-se a distancia entre
as partculas.
Se para descrevermos o movimento, utili-
zarmos em lugar das coordenadas cartesianas
das partculas, as coordenadas generalizadas
arbitrarias q
k
, ent ao, para obtermos a lagran-
geana, e necessario fazer as transformac oes cor-
respondentes:
x
i
= x
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
) i = 1, . . . , 3N
x
i
=
n
k=1
x
i
q
k
q
k
Colocando estas expressoes na funcao
L =
1
2
N
i=1
m
i
( x
2
i
+ y
2
i
+ z
2
i
) U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
)
obteremos a lagrangeana procurada, a qual
tera a seguinte forma:
L =
1
2
i,k
M
ik
(q) q
i
q
k
U(q) (7.62)
onde M
ik
sao func oes somente das coorde-
nadas. Em um sistema de coordenadas ge-
neralizadas a energia cinetica e uma funcao
quadratica das velocidades, mas pode depen-
der tambem das coordenadas.
Ate o momento consideramos somente siste-
mas fechados. Analisemos, agora, um sistema
aberto A, que interage com outro sistema B,
que realiza um movimento conhecido. Nesse
caso se diz, que o sistema A move-se em um
campo externo conhecido (criado pelo sistema
B). Uma vez que as equacoes do movimento
sao obtidas a partir do princpio de Hamilton,
por meio da variac ao independente de cada
uma das coordenadas (isto e, considerando as
demais como conhecidas), podemos, para de-
terminar a lagrangeana L
A
do sistema A, utili-
zar a lagrangeana L do sistema inteiro A+B,
substituindo na mesma as coordenadas q
B
pe-
las funcoes dadas do tempo.
Considere que o sistema A + B e fechado,
tem-se neste caso que sua lagrangeana e,
L = T
A
(q
A
, q
A
) + T
B
(q
B
, q
B
) U(q
A
, q
B
),
na qual os dois primeiros termos represen-
tam as energias cineticas dos sistemas A e
B e o terceiro termo, a energia potencial co-
mum aos dois sistemas. Substituindo q
B
pe-
las funcoes dadas do tempo e omitindo o
termo T
B
(q
B
(t), q
B
(t)), que depende somente
do tempo (e, por isso, e derivada total de uma
outra funcao qualquer do tempo), obtem-se
que
L
A
= T
A
(q
A
, q
A
) U(q
A
, q
B
(t)).
Deste modo, o movimento de um sistema em
um campo externo e descrito por uma lagran-
geana do tipo comum, com uma so diferenca,
que a energia potencial agora pode depender
explicitamente do tempo. Assim, para o movi-
mento de uma partcula num campo externo,
a forma geral da lagrangeana sera:
L =
1
2
mv
2
U(r, t), (7.63)
e a equac ao do movimento tem a forma:
m v =
U
r
= U
Um campo denomina-se uniforme, quando em
todos os pontos do mesmo, age sobre uma
partcula qualquer a mesma forca F. A energia
potencial em tal campo e igual, evidentemente,
a:
U = F r.
Na descricao dos sistemas mecanicos encon-
trados freq uentemente na pratica, sempre sur-
gem algum tipo vnculo restringindo o movi-
mento do sistema mecanico investigado, alem
das forcas de atrito. Estes vnculos geral-
mente aparecem na forma de ligac oes entre
dois corpos, como por exemplo por meio de
barras, os, dobradicas, superfcies, etc. Estes
vnculos introduzem no movimento um novo
fator: o movimento dos corpos e acompanhado
de atrito nos pontos de contato; como resul-
tado disto, o problema sai dos limites do for-
malismo exposto ate o momento. Entretanto,
em muitos casos o atrito no sistema e tao
fraco, que sua inuencia sobre o movimento
pode ser completamente desprezada. Se puder-
mos, tambem, desprezar as massas dos ele-
mentos de ligacao do sistema, entao, o pa-
pel dos ultimos se reduz, simplesmente, a uma
diminuic ao do n umero dos graus de liberdade
S do sistema (em comparac ao com o n umero
3N). Para determinar o seu movimento, po-
demos, ent ao, novamente, utilizar a func ao de
Lagrange do tipo (7.57), com um n umero de
coordenadas generalizadas independentes, que
correspondam ao n umero real de graus de li-
berdade.
7.8 Princpio de Hamil-
ton: Vnculos Nao-
Holonomicos
O metodo de Lagrange concentra-se somente
nas forcas ativas, ignorando completamente os
efeitos das forcas internas devido as junc oes,
conexoes, e contatos com os vnculos. Se esti-
vermos interessados em conhecer as forcas de
vnculo, ent ao devemos utilizar o metodo dos
multiplicadores indeterminados de Lagrange.
Os metodos estudados ate o momento
podem ser usados na analise de sistemas
com vnculos holonomos, no qual usamos as
equacoes de vnculo para eliminar as variaveis
em excesso, obtendo entao um conjunto de
coordenadas generalizadas independentes. O
metodo dos multiplicadores de Lagrange pode
ser aplicado a sistemas com certos tipos
vnculos nao-holonomos. Inicialmente intro-
duziremos o metodo dos multiplicadores de
Lagrange para os sistemas nao-hol onomos, e
ent ao mostraremos que ele tambem pode ser
aplicado aos sistemas holonomos.
Formalmente podemos estender o princpio
de Hamilton para que ele possa ser apli-
cado a sistemas que possuam certos tipos de
vnculos nao-hol onomos. Tanto na deduc ao
das equac oes de Lagrange quanto na deducao
do princpio de DAlembert, a necessidade de
que os vnculos sejam holonomicos aparecem
quando impomos que as variac oes das coor-
denadas generalizadas q
i
sejam todas indepen-
dentes umas das outras. Ao considerarmos os
sistemas nao-holonomicos as coordenadas ge-
neralizadas q
k
nao sao mais todas umas inde-
pendentes das outras, e portanto, nao podemos
mais reduzir o n umero de graus de liberdade do
sistema por meio de equac oes de vnculos da
forma f(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) = 0. Portanto, para
os vnculos nao-holon omicos nem todas as co-
ordenadas q
k
sao independentes umas das ou-
tras.
Uma outra diferenca deve ser considerada no
tratamento via o princpio variacional, que a
maneira na qual a variac ao das trajetorias e
construda. Na discussao do princpio variacio-
nal ressalta-se que as varia coes q representam
um deslocamento virtual de um ponto na tra-
jetoria real para um ponto em uma trajetoria
vizinha, a trajetoria variada ou trajetoria ten-
tativa. Se as coordenadas generalizadas sao
todas umas independentes das outras e a tra-
jetoria tentativa nal que e importante, e nao
como ela e construda. Ja quando as coordena-
das generalizadas nao sao mais umas indepen-
dentes das outras, mas estao relacionadas por
equac oes de vnculos, e importante construir-
mos trajetorias tentativas cujos os deslocamen-
tos virtuais sejam consistentes com os vnculos
que restrngem o movimento do sistema. Os
deslocamentos virtuais podem ou nao satisfa-
zer os vnculos.
Um tratamento direto dos sistemas com
vnculos nao-holonomicos por meio do
princpio variacional e possvel somente
quando as equacoes de vnculo podem ser
escritas na forma
f
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) = 0, (7.64)
e neste caso os vnculos sao chamados de semi-
holonomicos. Ondice i indica que pode haver
mais de uma destas equac oes. Considerando
que existem m equacoes de vnculos, isto e,
i = 1, 2, . . . , m. A equacao (7.64) geralmente
aparece na forma restritiva
n
k=1
_
f
i
q
k
dq
k
+
f
i
q
k
d q
k
_
+
f
i
t
dt = 0,
n
k=1
(a
ik
dq
k
+ b
ik
d q
k
) + a
it
dt = 0. (7.65)
Pode-se esperar que as trajetorias tentativas,
ou equivalentemente, os deslocamentos que
constroem as trajetorias tentativas, devem sa-
tisfazer as equacoes de vnculos na forma da
eq. (7.64) ou na forma da eq. (7.65). Entre-
tanto, pode-se provar que nenhuma de tais tra-
jetorias podem ser construdas a menos que as
equacoes (7.65) sejam integr aveis, caso este em
que os vnculos sao holonomos. Um princpio
variacional o qual nos leva as equac oes de movi-
mento corretas, pode neste sentido, ser obtido
quando construmos as trajetorias tentativas
a partir da trajetoria real do movimento por
meio de deslocamentos virtuais. As equacoes
de vnculos validas para os deslocamentos vir-
tuais sao
n
k=1
a
ik
q
k
=
n
k=1
f
i
q
k
q
k
= 0, (7.66)
e as trajetorias tentativas em geral nao irao
satisfazer (7.65).
7.8.1 Metodo dos Multiplicado-
res de Lagrange
Pode-se usar (7.66) para reduzir o n umero de
deslocamentos virtuais independentes. O pro-
cedimento usado para eliminarmos estes des-
locamentos virtuais extras e conhecido como
metodo dos multiplicadores indeterminados de
Lagrange. Se as equac oes (7.64) sao validas
ent ao as equac oes
m
i=1
i
f
i
= 0, (7.67)
tambem sao validas. Aqui os
i
, com i =
1, 2, . . . , m sao quantidades desconhecidas que
em geral sao funcoes das coordenadas q
k
e do
tempo t. Alem disso, sera considerado que o
princpio de Hamilton
S =
_
t
2
t
1
Ldt = 0, (7.68)
para este sistema semi-holonomico tambem e
valido. Seguindo o mesmo raciocnio desenvol-
vido na sec ao 7.4, o princpio de Hamilton nos
permite escrever
S =
n
k=1
_
t
2
t
1
_
L
q
k
d
dt
_
L
q
k
__
q
k
(t) dt
(7.69)
Aqui a varia cao nao pode ser tomada como
antes, ja que as variacoes dos q
k
nao sao to-
das independentes umas das outras. Entre-
tanto, combinando as equac oes (7.68) com as
equac oes (7.69), podemos escrever
_
t
2
t
1
_
L +
m
i=1
i
f
i
_
dt = 0. (7.70)
Fazendo a variac ao do termo devido aos
vnculos, ou seja,
_
t
2
t
1
_
m
i=1
i
f
i
_
dt = 0, (7.71)
obtemos, apos repetirmos o mesmo procedi-
mento usado no calculo variacional para ob-
termos as equac oes de Lagrange, que
m
i=1
n
k=1
_
t
2
t
1
_
i
_
f
i
q
k
d
dt
_
f
i
q
k
__
d
i
dt
f
i
q
k
_
q
k
(t) dt = 0 (7.72)
Aqui por uma questao de simplicidade con-
sidera-se que
i
=
i
(t). Desta forma a eq.
(7.70) pode ser escrita como uma combinac ao
das eqs. (7.69) e (7.72), resultando em
n
k=1
__
t
2
t
1
_
L
q
k
d
dt
_
L
q
k
__
q
k
(t) dt+
m
i=1
_
t
2
t
1
_
i
_
f
i
q
k
d
dt
_
f
i
q
k
__
d
i
dt
f
i
q
k
_
q
k
(t) dt
_
= 0 (7.73)
Agora a variac ao pode ser feita com nq
k
e
m
i
para m + n vari aveis independentes. Por
uma questao de simplicidade separa-se as coor-
denadas dependentes das independentes, con-
siderando que as m primeiras coordenadas sao
nao independentes e que as nm coordenadas
restantes sao independentes.
A equac ao (7.73) pode ser escrita em uma
forma mais compacta, para isto deni-se a
forca generalizada Q
k
como
Q
k
=
m
i=1
_
i
_
f
i
q
k
d
dt
_
f
i
q
k
__
d
i
dt
f
i
q
k
_
(7.74)
Assim, a equacao anterior pode ser escrita
como
n
k=1
_
t
2
t
1
__
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
_
Q
k
_
q
k
(t) dt
(7.75)
Neste momento, tem-se um problema ja que
nem todas as varia coes q
k
(t) sao independen-
tes. Elas estao relacionadas pelas m relacoes
dadas pela eq. (7.67). Isto e, enquanto n m
destas coordenadas generalizadas podem ser
escolhidas independentemente, as outras m de-
las estao xadas pelas relac oes da eq. (7.67).
Entretanto, os valores dos
i
ainda nao foram
denidos, ou seja, continuam indenidos, desta
forma, pode-se escolher os
i
de modo que para
resolver o problema deve-se proceder da se-
guinte maneira:
Primeiro passo: Escolhe-se os
i
de modo
que os m coecientes dos q
k
depententes da
eq. (7.75) sejam identicamente nulos, assim
obtemos a seguinte equac ao
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
= Q
k
k = 1, . . . , m. (7.76)
onde
Q
k
=
m
i=1
_
i
_
f
i
q
k
d
dt
_
f
i
q
k
__
d
i
dt
f
i
q
k
_
,
(7.77)
As m eqs. (7.76) e (7.77) para as m coordena-
das generalizadas q
k
e os m multiplicadores de
Lagrange
i
juntamente com as m eqs. (7.67)
em princpio podem ser resolvidas, e com isto,
encontra-se as m coordenadas generalizadas q
k
e os m multiplicadores de Lagrange
i
.
Segundo passo: Uma vez encontrado os
i
,
devemos retornar as equac oes n m de movi-
mento restantes da eq. (7.75), para as n m
coordenadas generalizadas independentes
nm
k=1
_
t
2
t
1
__
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
_
Q
k
_
q
k
(t) dt
k = m + 1, . . . , n (7.78)
Aqui os unicos q
k
envolvidos sao aqueles in-
dependentes uns dos outros. Portanto segue,
que
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
= Q
k
, (7.79)
k = m + 1, m + 2, . . . , n.
Combinando as equac oes (7.76) com (7.79),
obtemos nalmente o conjunto completo das
equacoes de Lagrange para os sistemas nao-
holonomicos:
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
= Q
k
, k = 1, . . . , n
(7.80)
com a forca generalizada Q
k
sendo dada por
(7.77).
Mas isto nao e tudo, ate agora temos n +m
equacoes desconhecidas, as n coordenadas q
k
e
os m multiplicadores de Lagrange
i
, enquanto
a equac ao (7.80) fornece somente n equac oes.
As equac oes adicionais necessarias sao de fato,
as equacoes de vnculo (7.67).
O sistema pode ser interpretado como sendo
um sistema holonomico com n+m coordenadas
generalizadas, cujas as forcas generalizadas sao
dadas por Q
k
. Este sistema possui m equac oes
de vnculos holonomos, o que reduz o n umero
de graus de liberdade do sistema a n, e por-
tanto teremos n equacoes de Lagrange a serem
resolvidas.
A generalizac ao deste procedimento para
i
=
i
(q
1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
; t) e direta. Ob-
serve que para o caso em que f
i
= f
i
(q
1
, . . . , q
n
)
e
i
= cte. a forca generalizada reduz-se a:
Q
k
=
m
i=1
i
f
i
q
k
, (7.81)
a qual e a forma mais comum para a forca ge-
neralizada nos sistemas holonomos.
Exemplo 79 Considere uma partcula cuja a
lagrangeana e
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
U(x, y, z) (7.82)
e esta submetida ao seguinte vnculo,
f( x, y, y) = x y + ky = 0 (7.83)
onde k e uma constante.
Solucao: Antes de escrevermos as equacoes
de movimento, vamos escrever as forcas gene-
ralizadas, as quais sao dadas por
Q
x
= y

y
Q
y
= k x

x
Q
z
= 0.
Portanto, as equacoes de movimento resultan-
tes sao
m x + y +

y +
U
x
= 0,
m y + x + k +
U
y
= 0,
m z +
U
z
= 0,
e a equacao de vnculo pode ser escrita como
x y + ky = 0.
Neste processo, obtivemos mais informacoes
do que foi pedido inicialmente. Obtivemos nao
somente um aparato que nos permite determi-
nar o conjunto de coordenadas q
k
, mas obti-
vemos tambem os m
i
. Qual e o signicado
fsico dos
i
?
7.8.2 Forcas de Vnculo
Agora, deve-se investigar o signicado fsico
dos multiplicadores indeterminados de La-
grange, os quais como foi visto, tambem sao
obtidos no processo de resolucao das equacoes
de movimento. Suponha que removemos os
vnculos que atuam sobre o sistema, mas que
em compensacao aplicamos uma forca externa
Q
k
a qual mantem o movimento do sistema
inalterado, ele se move como se moveria caso
os vnculos estivessem atuando sobre ele. Da
mesma, maneira as equac oes de movimento de-
vem permanecer as mesmas. Claramente es-
tas forcas extras aplicadas devem ser iguais as
forcas de vnculo, para que estas forcas aplica-
das ao sistema satisfacam as condicoes impos-
tas pelos vnculos. Entretanto, a lagrangeana
L do sistema so inclui as forcas aplicadas, logo
estas forcas adicionais Q
k
sao introduzidas nas
equacoes de movimento da seguinte forma,
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
= Q
k
(7.84)
Mas esta equac ao e identica a eq. (7.80). Por-
tanto, podemos associar Q
k
com a forca gene-
ralizada dos vnculos dada por (7.77). Neste
tipo de problema nao eliminou-se realmente as
forcas de vnculo da formula cao do problema.
Elas sao fornecidas como parte da soluc ao.
Embora nao seja obvio, a vers ao do princpio
de Hamilton apresentada aqui para os siste-
mas com vnculos semi-holonomicos tambem
requer que as forcas de vnculo nao realizem
trabalho ao longo de um deslocamento virtual.
Pois como vimos que a inclusao de vnculos
semi-holonomicos introduz uma diculdade ex-
tra que se deve ao fato das coordenadas gene-
ralizadas nao serem mais todas independentes
umas das outras e por isso nao podemos obter
as equac oes de Lagrange dizendo que individu-
almente os integrandos da eq. (7.75) sao nulos.
Entretanto, o princpio de Hamilton pode ser
estendido à estes sistemas, e para tal, basta
impor que o trabalho realizado pelas forcas de
vnculo ao longo de um deslocamento virtual
seja nulo. Isto pode ser visto ao escrevermos o
princpio de Hamilton na seguinte forma
_
t
2
t
1
Ldt =
_
t
2
t
1
Tdt
_
t
2
t
1
Udt = 0.
(7.85)
Se a variac ao da integral sobre o potencial ge-
neralizado U(q, q) for realizada pelo metodo de
Euler-Lagrange, podemos escrever
_
t
2
t
1
Tdt =
=
n
i=1
_
t
2
t
1
_
U
q
i
d
dt
U
q
i
_
q
i
(t)dt
=
_
t
2
t
1
n
i=1
Q
i
q
i
(t)dt, (7.86)
onde usamos a relac ao
Q
i
=
U
q
i
+
d
dt
U
q
i
entre o potencial generalizado U e a forca ge-
neralizada Q
i
.
Nesta forma, o princpio de Hamilton diz
que a diferenca na integral temporal da ener-
gia cinetica entre duas trajetorias vizinhas e
igual ao negativo da integral temporal do tra-
balho realizado no deslocamento virtual entre
as duas trajetorias. O trabalho que aparece e
aquele realizado somente pelas forcas que po-
dem ser representadas por uma func ao poten-
cial. Da mesma forma o princpio de Hamilton
deve ser mantido para ambos os sistemas ho-
lonomicos e os semi-holonomicos, impondo-se
que o trabalho realizado pelas forcas adicio-
nais dos vnculos semi-holonomicos ao longo
de um deslocamento virtual q
i
e nulo, ent ao a
eq. (7.86) e verdadeira, assim como o princpio
de Hamilton. Note que esta restric ao e simi-
lar aquela condic ao imposta anteriormente de
que o o trabalho realizado pelas forcas adi-
cionais dos vnculos holonomicos ao longo de
um deslocamento virtual q
i
tambem e nulo.
Na pratica, a restric ao apresenta uma pequena
condic ao a aplicac ao do formalismo, entretanto
como muitos dos problemas nos quais o for-
malismo para os sistemas semi-holonomicos e
usado estao relacionados aos problemas de ro-
lamento sem deslizamento, nestes casos obvia-
mente as forcas de vnculo nao realizam traba-
lho.
Note que as eqs. (7.64) e (7.65) nao re-
presentam a forma mais geral de um vnculo
nao-holon omico, por exemplo elas nao incluem
equacoes de vnculo na forma de desigualdades.
Por outro lado, elas incluem os vnculos ho-
lonomicos, cuja a equacao e da seguinte forma
f
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) = 0 (7.87)
que e equivalente as eqs. (7.64) e (7.65) sem a
dependencia em q
k
, ou seja, a equac ao diferen-
cial
n
k=1
f
i
q
k
dq
k
+
f
i
t
dt = 0,
a qual e identica a eq. (7.65), com os coeci-
entes
a
ik
=
f
i
q
k
a
it
=
f
i
t
.
Portanto, o metodo dos multiplicadores de La-
grange tambem pode ser usado para os siste-
mas com vnculos holonomicos quando (i) ele
estiver reduzido de forma inconveniente todas
as coordenadas q independentes ou (ii) quando
precisarmos de obter as forcas de vnculo.
Consideremos explicitamente o caso dos sis-
temas com vnculos holonomicos, que possui m
de condicoes de vnculo da forma
f
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) = 0; i = 1, . . . , m, (7.88)
ou entao ser da forma
n
k=1
a
ik
dq
k
+a
it
dt = 0; i = 1, . . . , m. (7.89)
Notemos que vnculos holonomicos da forma
(7.88) podem ser reescritos na forma (7.89),
o contr ario nao sendo necessariamente verda-
deiro, pois o lado esquerdo de (7.89) pode nao
ser uma diferencial exata. Se (7.89) vale, entao
temos tambem que para uma variacao virtual
(apenas as coordenadas variam)
_
t
2
t
1
m
i=1
n
k=1
i
a
ik
q
k
dt = 0, (7.90)
onde os
i
sao func oes das coordenadas e do
tempo a serem determinadas e sao denomina-
dos de multiplicadores indeterminados de La-
grange. Somando (7.90) a (7.69) obtemos
_
t
2
t
1
n
k=1
_
L
q
k
d
dt
L
q
k
+
m
i=1
i
a
ik
_
q
k
dt = 0.
(7.91)
Agora notemos que temos n m coordena-
das independentes e m multiplicadores de La-
grange arbitrarios. Assim escolhemos os mul-
tiplicadores de maneira a anular m termos da
soma em (7.91). Os demais n m termos sao
nulos pois temos nm q
k
independentes. Isso
nos da as seguintes equac oes de movimento:
d
dt
L
q
k
L
q
k
=
m
i=1
i
a
ik
; k = 1, . . . , n.
(7.92)
Temos ent ao n + m incognitas: as n coor-
denadas q
k
como func oes do tempo e os m
multiplicadores
i
. As m equac oes adicionais
necessarias para determinar univocamente es-
sas incognitas sao justamente as m condic oes
de vnculo (7.89), que fornecem as seguintes
equac oes adicionais:
n
k=1
a
ik
q
k
+ b
i
= 0; i = 1, . . . , m. (7.93)
Da eq. (7.92) vemos que as forcas de vnculo
sao dadas por
Q
i
=
m
k=1
k
a
ki
, (7.94)
o que nos da a interpretacao fsica dos multi-
plicadores de Lagrange.
Exemplo 80 Considere uma partcula livre
no plano xy, submetida ao seguinte vculo
x y = 0,
onde e uma constante. Encontre as equacoes
de movimento e as forcas de vnculo.
Solucao: Neste caso a lagrangeana do sis-
tema e dada por
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
).
Como temos uma unica equacao de vnculo,
entao so teremos um multiplicador de lagrange
. Para resolvermos este problema, podemos
considerar duas situacoes distintas:
i) Apesar da equacao de vnculo depender
do tempo, iremos considerar que o mul-
tiplicador de lagrange nao ira depen-
der do tempo, assim, a forca generalizada
sera dada pela eq. (7.94).
ii) Como o vnculo depende do tempo, entao
consideraremos que o multiplicador de la-
grange tambem ira depender do tempo,
assim, a forca generalizada sera dada
pela eq. (7.77).
No primeiro caso, em que iremos conside-
rar o multiplicador de lagrange constante, a
equacao de vnculo pode ser reescrita como
a
x
dx + a
t
dt = 0,
onde a
x
= 1 e a
t
= y. Considerando que a
forca de vnculo e independente do tempo, as
equacoes de movimento que temos de resolver
sao dadas por:
d
dt
L
q
k
L
q
k
=
m
i=1
i
a
ik
,
entretanto, como temos uma unica equacao de
vnculo, entao os seus coecientes sao dados
por
a
1x
= 1, a
1y
= 0 e a
1t
= y.
Portanto, as equacoes de movimento sao
m x = a
1x
=
m y = a
1y
= 0.
Integrando a equacao acima para a coordenda
y, obtemos que
y(t) = y
0
+v
0y
t.
Mas, diferenciando a equacao de vnculo com
relacao ao tempo, obtemos
x = y(t),
a qual ao ser integrada, fornece
x(t) = x
0
+ y
0
t +
1
2
v
0y
t
2
Ao diferenciarmos a equacao de vnculo com
relacao ao tempo duas vezes obtemos que
x = y m x = m y = ,
logo, a forca de vnculo e dada por
= mv
0y
Isto, fornece as seguintes forcas generalizadas
Q
x
= a
1x
= mv
0y
Q
y
= a
1y
= 0.
O segundo caso, em que o multiplicador de
lagrange depende do tempo ca como exerccio.
Exemplo 81 Considere um aro circular de
raio r e massa m rolando sem deslizar, para
baixo em um plano inclinado que forma um
angulo com a horizontal, conforme mostra
a gura 7.2 abaixo. Determine a aceleracao
do aro e a velocidade com que ele chega a su-
perfcie horizontal, sabendo que o plano incli-
nado tem um comprimento l.
Solucao: Neste exemplo os vnculo devido
ao rolamento sao holonomicos, mas de fato eles
sao irrelevantes para nossa discussao. Por ou-
tro lado, o vnculo holonomico que mantem o
aro sobre o plano inclinado estara contido im-
plicitamente na nossa escolha das coordenadas
generalizadas.
Figura 7.2: Aro circular rolando plano incli-
nado abaixo.
As duas coordenadas generalizadas sao x e
, como mostra a gura 7.2, e a equacao de
vnculo para o rolamento e
rd = dx rd dx = 0.
A energia cinetica pode ser escrita como a
energia de translacao do centro de massa mais
a energia cinetica de rotacao do aro em torno
do seu centro de massa, assim (o momento de
inercia I do aro e I =
1
2
mr
2
):
T =
1
2
m x
2
+
1
4
mr
2

2
.
e a energia potencial, medida a partir do topo
do plano inclinado e
V = mgx sen
desta forma a lagrangeana e
L = T V
=
1
2
m
_
x
2
+
1
2
r
2

2
_
+ mgx sen
Como so temos uma equacao de vnculo, entao
sera necessario somente um multiplicador de
Lagrange . Os coecientes que aparecem na
equacao de vnculo sao
a
= r e a
x
= 1.
Portanto, as duas equacoes de movimento de
Lagrange sao
m x mg sen + = 0
1
2
mr
2
r = 0,
as quais juntamente com a equacao de vnculo,
r
= x,
constituem um conjunto de tres equacoes para
tres incognitas , x e . Diferenciando a
equacao de vnculo com relacao ao tempo ob-
temos
r
= x.
Substituindo este resultado na segunda equacao
de movimento, encontramos
=
1
2
m x
Agora, substituindo este resultado na primeira
equacao de movimento temos
x =
2
3
g sen ,
e portanto,
=
1
3
mg sen
e
=
2g sen
3r
.
Dai conclui-se que o aro rola plano inclinado
abaixo com metade da aceleracao que ele te-
ria caso desliza-se plano inclinado abaixo sem
atrito, e que a forca de atrito de vnculo e
=
1
2
mg sen .
Agora para obtermos a velocidade com que o
aro chega a superfcie, basta observarmos que
x =
d x
dt
=
d x
dl
dl
dt
= v
dv
dl
,
usando o valor encontrado para x, temos a se-
guinte equacao
v
dv
dl
=
2
3
g sen
a qual poder ser integrada imediatamente for-
necendo
v = 2
_
gl sen
3
= 2
_
gh
3
onde h e a altura em que iniciou-se o rola-
mento. Observe que esta velocidade e diferente
da velocidade que teria se estivesse deslizando
plano inclinado abaixo sem atrito.
massa m e colocada no topo de um hemisferio
esferico de raio R conforme a gura 7.4. De-
termine a reacao normal N do hemisferio sobre
a partcula, e se a partcula e perturbada, e em
qual altura ela abandona o hemisferio.
Figura 7.3: Uma partcula no topo de um he-
misferio esferico.
Solucao: Este e um problema interessante
pois, ate o instante no qual a partcula aban-
dona o hemisferio, o vnculo do sistema e ho-
lonomico, e apos este instante nao e mais.
As duas coordenadas generalizadas sao r e
. Em termos de r e , as energias cineticas e
potencial da partcula sao dadas por
T =
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
V = mgr cos ,
onde usamos como referencia para a energia
potencial o fundo do hemisferio, ou seja, y =
0. A lagrangeana do sistema e
L = T V
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
mgr cos
A equacao de vnculo e r = R, ou dr = 0.
Desta forma a
r
= 1 e a
= 0. Como so temos
uma equacao de vnculo, entao sera necessario
somente um multiplicador de Lagrange .
Portanto, as duas equacoes de movimento de
Lagrange sao
mR
2
mg cos + = 0
mR
2
mgRsen = 0,
Para resolvermos estas equacoes de movimento
fazemos s =

, assim
=
d
dt
=
ds
dt
=
ds
d
d
dt
= s
ds
d
Portanto, em termos de s as equacoes de mo-
vimento podem ser escritas como
mRs
2
mg cos + = 0
s
ds
d

_
g
R
_
sen = 0.
Integrando a ultima equacao acima
sds =
_
g
R
_
sen d
1
2
s
2
=
_
g
R
_
cos + C
onde C e uma constante de Integracao. Temos
entao que,
2
= 2
_
g
R
_
cos + 2C
Agora imporemos uma condicao inicial para
encontrarmos C. No instante t = 0, no ponto
mais alto do hemisferio sabemos que:

(t =
0) = 0 e que (t = 0) = 0, portanto
C =
_
g
R
_
e desta forma, temos que
=
_
2g
R
(1 cos )
Substituindo este resultado na segunda equacao
de movimento encontramos que
= mg cos mR
2
= 3mg cos 2mg
= (3 cos 2) mg
A forca de vnculo e a forca normal N procu-
rada. A partcula ira abandonar o hemisferio
quando a normal for nula, ou seja, quando
cos =
2
3
Exemplo 83 Usando o metodo dos multipli-
cadores de Lagrange, descreva o movimento de
um patinete em um plano horizontal.
Figura 7.4: Um painete que se move em um
plano horizontal.
Solucao: Como um modelo super simpli-
cado de um patinete, iremos considerar uma
haste rgida, delgada, homogenea de compri-
mento restrita a mover-se de tal modo que
a velocidade do centro de massa seja sempre
paralela à haste. Como coordenadas generali-
zadas utilizamos o vetor posicao do centro de
massa r = x
i + y
j e o angulo que a haste

faz com o eixo x. Sendo n = cos
i + sen
j
um vetor unitario ao longo da haste, o vnculo
pode ser expresso pela equacao
r n = 0,
ou ainda, em termos de suas componentes pela
equacao:
x sen y cos = 0. (7.95)
Multiplicado a equacao (7.95) por dt, ela pode
ser reescrita como
sen dx cos dy = 0, (7.96)
da qual obtemos os seguintes coecientes
a
1x
= sen , a
1y
= cos , e a
1t
= 0.
Como o patinete se move em um plano hori-
zontal, entao podemos escolher U = 0, na su-
perfcie do plano. Desta forma a lagrangeana
do sistema e a propria energia cinetica, que e
dada por
L = T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) +
1
2
I

2
,
a qual e constituda pela energia cinetica de
translacao do centro de massa, mais a energia
cinetica de rotacao sobre o mesmo. Aqui I e o
momento de inercia da haste relativamente a
um eixo perpendicular a ela que passa pelo seu
centro de massa. As equacoes de movimento
sao
m x = sen (7.97)
m y = cos (7.98)
I
= 0. (7.99)
A ultima equacao acima, tem a seguinte
solucao
(t) =
0
+ t,
onde
0
e sao constante arbitrarias. Divi-
dindo a eq. (7.97) pela eq. (7.98), obtemos
cos x + y sen = 0. (7.100)
Mas, da equacao de vnculo (7.95), temos que
y = x tg = y = x tg + x sec
2
.
(7.101)
Substituindo a eq. (7.101) na eq. (7.100), ob-
temos
x cos +
_
x tg + x sec
2
_
sen = 0,
dividindo a equacao acima por cos , obtemos
x + x tg
2
+ x tg sec
2
= 0
x(1 + tg
2
) + x tg sec
2
= 0
( x + x tg ) sec
2
= 0
x + x tg = 0
d
dt
( x sec ) = 0
Portanto,
x sec = A = cte.
x = Acos(
0
+t)
x(t) = x
0
+ Bsen(
0
+ t)
na qual, a constante B =
A
, e A e B sao cons-
tantes arbitrarias de integracao. Da eq. (7.95)
temos
y = x tg
y = Acos(
0
+ t)
sen(
0
+t)
cos(
0
+ t)
y = Asen(
0
+ t)
y(t) = y
0
Bcos(
0
+t).
O patinete gira em torno do seu prorio eixo
do centro de mass com uma velocidade angular
constante, ao mesmo tempo que o centro de
masssa descreve uma circunferencia no plano
do movimento com a mesma velocidade angu-
lar . Se = 0, o centro de massa do patinete
executa um movimento retilneo uniforme.
7.9 Vantagens de Uma
Formulacao Por Um
Princpio Variacional
Embora possamos estender a formulacao ori-
ginal do princpio de Hamilton eq. (7.1)
para incluir alguns vnculos nao-hol onomos, na
pratica esta formulac ao da mecanica e mais
util quando pode-se escrever uma lagrangeana
para o sistema cujas as coordenadas genera-
lizadas sao independentes. A formulac ao por
um princpio variacional e descrita como sendo
uma forma elegante para apresentarmos com-
pactamente o princpio de Hamilton, no qual
esta contido todos os mecanismos dos sistemas
holonomicos com as forcas derivaveis de uma
func ao potencial. Alem disso, o princpio tem o
merito de que ele so envolve quantidades fsicas
que podem ser denidas sem a necessidade es-
pecca de referencia a um particular conjunto
de coordenadas generalizadas, estas quantida-
des sao a energia cinetica e a energia potencial.
Portanto, a formulac ao e invariante com res-
peito a escolha das coordenadas generalizadas
para o sistema.
A partir do princpio variacional de Hamil-
ton, ca evidente porque a lagrangeana e de-
nida a menos da derivada total em relac ao ao
tempo de uma funcao f(q
1
, . . . , q
n
, t) qualquer
das coordenadas e do tempo. Como foi mos-
trado, a integral temporal da derivada total da
func ao f(q
1
, . . . , q
n
, t) em relacao ao tempo en-
tre os instantes t
1
e t
2
depende somente do va-
lor desta func ao arbitraria naqueles instantes.
Como a varia cao nos extremos (nos instantes
t
1
e t
2
) e nula, a adicao da derivada total em
relac ao ao tempo de uma funcao arbitraria à
lagrangeana nao afeta o comportamento vari-
acional da integral.
Outra vantagem e que a formulacao lagran-
geana pode ser estendida facilmente para des-
crever sistemas os quais geralmente nao sao le-
vados em conta na dinamica, tais como: meios
elasticos, o campo eletromagnetico, e as pro-
priedades do campo de uma partcula elemen-
tar. Agora ilustraremos o que foi dito anteri-
ormente com algumas aplicac oes simples.
Exemplo 84 Considere uma bateria de
tensao V ligada em serie com um resistor R e
indutor L. Escreva as equacoes de movimento
para o sistema.
Figura 7.5: Um circuito RL ligado a uma ba-
teria V .
Solucao: Vamos escolher a carga eletrica q
como sendo a variavel dinamica (a coordenada
generalizada). O indutor atua como o termo
da energia cinetica ja que o efeito indutivo so
depende da taxa de variacao da mudanca da
carga no tempo, ou seja, U
L
=
1
2
L q
2
. O re-
sistor fornece um termo dissipativo e a energia
potencial e qV
16
. Os termos dinamicos na
equacao de Lagrange com dissipacao sao
T =
1
2
L q
2
, T =
1
2
R q
2
e a energia potencial e qV . Portanto a lagran-
geana do sistema e
L =
1
2
L q
2
+ qV
e a equacao de Lagrange com dissipacao e
d
dt
_
L
q
_
L
q
+
T
q
= 0
16
Esta e a energia potencial que a fonte fornece a
uma carga positiva. O campo eletrico entre os dois
polos da fonte realiza um trabalho negativo ao levar-
mos uma carga positiva do polo negativo ao positivo,
portanto a variacao da energia potencial foi positiva,
pois dW = dU, entretanto a fonte realiza um traba-
lho que e contrario ao do campo, logo a varia cao da
energia potencial deve ser negativa.
Assim a equacao de movimento e dada por
V = L q + R q = L

I + RI
onde I = q e a corrente eletrica. Uma solucao
para a bateria conectada ao circuito no ins-
tante t = 0 e
I(t) = I
0
_
1 e
Rt/L
_
,
onde I
0
= V/R e a corrente estacionaria nal.
Exemplo 85 O analogo mecanico do exemplo
anterior e uma esfera de raio a e massa efetiva
m
ef
caindo em um uido viscoso de densidade
constante e viscosidade sobre a acao da forca
da gravidade. A massa efetiva e a diferenca
entre a massa real e a massa do uido deslo-
cado. A direcao do movimento e ao longo do
eixo y.
Solucao: Para este sistema temos que
T =
1
2
m
ef
y
2
, T = 3a y
2
,
e a energia potencial e V = m
ef
gy. A forca de
resistencia F
f
= 6a y e chamada de lei de
Stokes. A lagrangeana e
L = T V =
1
2
m
ef
y
2
m
ef
gy.
A equacao de movimento e dada por
m
ef
g = m
ef
y + 6a y.
Usando o fato de que v = y, a solucao (se o
movimento teve incio em t = 0), e
v = v
0
_
1 e
t/
_
onde = m
ef
/(6a) e uma medida do tempo
que a esfera leva para atingir 1/e de sua velo-
cidade terminal v
0
= m
ef
g/6a.
Exemplo 86 Considere um capacitor C li-
gado em serie com um indutor L. Escreva as
equacoes de movimento para o sistema.
Figura 7.6: Um circuito LC.
Solucao: Vamos escolher a carga eletrica q
como sendo a variavel dinamica (a coordenada
generalizada). O indutor atua como o termo
da energia cinetica ja que o efeito indutivo so
depende da taxa de variacao da mudanca da
carga no tempo, ou seja, U
L
=
1
2
L q
2
. O capa-
citor atua como uma fonte de energia potencial
dada por U
C
= q
2
/2C onde q e a carga eletrica
armazenada no capacitor. A lagrangeana do
sistema e
L =
1
2
L q
2
1
2
q
2
C
Assim a equacao de movimento e dada por
L q +
1
C
q = 0
cuja a solucao e
q(t) = q
0
cos(
0
t +)
onde q
0
e a carga armazenada no capacitor em
t = 0, e supondo que nenhuma carga ui em
t = 0, encontramos que = 0. A quantidade
0
=
1
LC
e a freq uencia de oscilacao natural do sistema.
Exemplo 87 O analogo mecanico do exem-
plo anterior e um oscilador harmonico simples
descrito pela lagrangeana
L =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
.
Solucao: Esta lagrangeana fornece as se-
guintes equacoes de movimento
m x +kx = 0,
cuja a solucao e
x = x
0
cos(
0
t +) com
0
=
_
k
m
.
Impondo que em t = 0 o sistema estava em
repouso encontramos que = 0.
Estes dois exemplos mostram que uma in-
dutancia e o analogo eletrico da massa. A re-
sistencia e o analogo eletrico de uma resistencia
do tipo da lei de Stokes, e o termo 1/C da ca-
pacitancia representa a constante da mola da
lei de Hooke.
Vimos que a lagrangeana e o princpio de
Hamilton juntos formam um modo compacto e
invariante de obtermos as equacoes mecanicas
de movimento. Esta possibilidade nao e reser-
vada somente para os sistemas mecanicos; em
quase todos os campos da fsica princpios va-
riacionais podem ser usados para expressar as
equacoes de movimento, sejam elas as equacoes
de Newton, as equacoes de Maxwell, ou a
equac ao de Schr odinger. Conseq uentemente,
quando um princpio variacional e usado como
base da formulac ao, todos estes campos irao
exibir, no mnimo em algum grau, uma analo-
gia estrutural. Quando os resultados dos expe-
rimentos mostram a necessidade de se alterar
o conte udo fsico na teoria de um desses cam-
pos, este grau de analogia tem servido como
indicador de quao similar aos outros campos
dever ao ser feitas estas alterac oes. Portanto,
os experimento realizados no incio do seculo
XX mostram a necessidade de quantizar am-
bos o campo eletromagnetico de radiacao e as
partculas elementares. Os metodos da quan-
tizac ao, entretanto, foram primeiro desenvolvi-
dos para as partculas mecanicas, tendo essen-
cialmente como ponto de partida a formula cao
lagrangeana da mecanica classica. Atraves da
descricao do campo eletromagnetico por uma
lagrangeana e do correspondente princpio va-
riacional de Hamilton, e possvel seguir os
metodos da quantizacao de partculas para
construirmos uma eletrodinamica quantica.
Captulo 8
Leis de Conservacao e Propriedades de
Simetria
Ate o momento temos nos preocupado em
obter as equacoes de movimento, mas pouco
foi dito sobre como resolve-las para um pro-
blema particular uma vez que tenham sido ob-
tidas. Em geral, esta e uma questao da ma-
tematica. As equac oes de movimento para um
sistema de n graus de liberdade e um con-
junto de n equacoes diferenciais de segunda
ordem no tempo. A soluc ao de cada equac ao
ira requerer de duas integrac oes, resultando
em 2n constantes de integrac ao. Em um pro-
blema especco estas constantes serao deter-
minadas pelas condic oes iniciais, isto e, pe-
los valores iniciais dos nq
j
e dos n q
j
. Algu-
mas vezes as equacoes de movimento podem
ser integradas em termos de func oes conhe-
cidas, mas nem sempre. Geralmente a maio-
ria dos problemas nao sao completamente in-
tegraveis, ou as contas sao muito longas e tedi-
osas. Entretanto, mesmo quando uma soluc ao
nao pode ser obtida, em muitos casos pode-se
extrair uma grande quantidade de informac oes
sobre a natureza fsica do movimento do sis-
tema das chamadas integrais primeiras do mo-
vimento. De fato, tais informacoes podem ser
mais interessantes ou mais importantes para os
fsicos do que a solucao completa do problema,
ou seja, obtermos as coordenadas generaliza-
das em func ao do tempo.

E importante, ver
o quanto pode ser dito sobre o movimento de
um dado sistema sem requerer uma integrac ao
completa do problema.
Em muitos problemas pode-se obter ime-
diatamente algumas integrais primeiras das
equac oes de movimento, isto por meio de
relac oes do tipo
df
dt
= 0 ou f(q
1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
; t) = cte.
(8.1)
que sao equacoes diferenciais de primeira or-
dem. As integrais primeiras sao funcoes das
coordenadas generalizadas q
i
, das velocidades
generalizadas q
i
e os seus valores permanecem
constante durante o movimento do sistema, e
elas dependem somente das condicoes iniciais
do sistema. Estas integrais primeiras sao de
interesse porque elas nos fornecem algumas in-
formac oes a respeito do sistema fsico.
Exemplo 88 Um oscilador harmonico sim-
ples, cuja a equacao de movimento e x+
2
x =
0 tem como solucao x(t) = Asen(t+f), onde
A e a amplitude do movimento e f e a cons-
tante de fase. A constante de fase do oscilador
pode ser escrita da seguinte forma,
f(x, x, t) = arc. tg
x
x
t.
verique que ela e uma constante de movi-
mento.
280
Solucao: Para simplicarmos um pouco,
vamos reescrever a expressao acima como,
tg =
x
x
, com = t + f. (8.2)
assim,
d tg
d

d
dt
=
x x
x
2
(8.3)
mas como x =
2
x, entao a equacao acima
pode ser reescrita como,
sec
2
_
+
df
dt
_
=
_
1 +
_
x
x
_
2
_
sec
2
_
+
df
dt
_
=
_
1 + tg
2
_
+
df
dt
=
df
dt
= 0.
Como queramos mostrar.
As leis da conserva cao da energia, do mo-
mentum e do momentum angular que foram
deduzidas no formalismo da mecanica newtoni-
ana, sao integrais primeiras do movimento, de-
pendentes somente das coordenadas e das velo-
cidades e sendo determinadas pelas condicoes
iniciais do sistema. Estas leis de conservac ao
podem ser deduzidas do formalismo lagrange-
ano em uma forma mais geral e mais elegante.
Neste desenvolvimento, cara clara a relac ao
entre as leis de conservac ao e as propriedades
de simetria do sistema. Esta associacao com as
simetrias do sistema vai alem das leis de con-
servac ao, e vai alem dos sistemas classicos, e
encontram uma grande aplicacao na fsica mo-
derna especialmente nas teorias de campo e
fsica de partculas. Portanto, o estudo das si-
metrias e o seu uso na compreensao das leis da
natureza e muito importante.
8.1 Momentum Generali-
zado
Antes de avancarmos, vamos fazer uma analise
do conceito de momentum, e como ele esta in-
cluso no formalismo lagrangeano. Para tal,
consideremos por exemplo um sistema cons-
titudo por N partculas de massas pontuais
sobre a inuencia de forcas derivadas de um
potencial que depende somente da posicao.
Ent ao a sua lagrangeana e dada por
L =
i
1
2
m
i
( x
2
i
+ y
2
i
+ z
2
i
) U(r
1
, . . . , r
n
).
(8.4)
ent ao, neste caso temos que,
L
x
i
=
T
x
i
U
x
i
=

x
i
i
1
2
m
i
( x
2
i
+ y
2
i
+ z
2
i
)
= m
i
x
i
= p
ix
,
que e a componente x do momentum linear
associado com a i-esima partcula. Este resul-
tado sugere uma extensao obvia do conceito do
momentum. Portanto, dene-se o momentum
generalizado p
i
associado com a coordenada q
i
e como
p
i
=
L
q
i
. (8.5)
Os termos momentum canonico ou momentum
conjugado sao muitas vezes usados para o mo-
mentum generalizado p
i
denido pela eq. (8.5).
Note que se q
i
nao for uma coordenada cartesi-
ana, o momentum generalizado p
i
denido pela
eq. (8.5) nao necessariamente tera dimensao
de momentum linear. Alem disso, se existir
um potencial dependente da velocidade, ent ao,
mesmo que a coordenada generalizada q
i
asso-
ciada ao momentum generalizado p
i
seja uma
coordenada cartesiana, o momentum generali-
zado p
i
nao sera mais identico ao momentum
linear mecanico comum.
Exemplo 89 Considere um sistema cons-
titudo por N partculas pontuais de carga Q
i
,
na presenca de um campo eletromagnetico,
cuja a lagrangeana e
L =
N
i
1
2
m
i
r
2
i
i
Q
i
(r
i
) +
N
i
Q
i
A(r
i
) r
i
.
(8.6)
Determine o momentum generalizado associ-
ado a coordenadas coordenada cartesiana x
i
.
Solucao: Da denicao de momentum gene-
ralizado, temos
p
ix
=
L
x
i
= m
i
x
i
+Q
i
A
x
, (8.7)
que e o momentum linear mecanico comum
mais um termo adicional.
Se p
i
e o momentum generalizado associ-
ado a coordenada q
i
da lagrangeana L(q, q, t),
ent ao qual sera a relacao entre o momentum
p
i
e o momentum p
i
associado a lagrangeana
L
(q, q, t), a qual esta relacionada a L(q, q, t)

por:
L
(q, q, t) = L(q, q, t) +
d
dt
F(q, t),
em que
d
dt
F(q, t) =
i
F
q
i
q
i
+
F
t
.
Da denic ao de momentum generalizado te-
mos que:
p
i
=
L
q
i
=
L
q
i
+

q
i
_
dF
dt
_
= p
i
+
F
q
i
.
Aqui, o momentum p
i
esta relacionado com o
p
i
por uma derivada de F em relac ao a coorde-
nada generalizada q
i
, e neste caso, esta relac ao
e conhecida como uma transformacao de cali-
bre ou transformacao de gauge.
8.2 Coordenadas Cclicas
Agora examinaremos as integrais primeiras de
movimento associadas com as chamadas co-
ordenadas cclicas. Aquelas coordenadas que
nao aparecem explicitamente na lagrangeana
de um sistema sao chamadas de coordenadas
cclicas ou coordenadas ignoraveis. Cuidado
com esta denic ao pois ela nao e universal-
mente usada. Se q
i
e uma coordenada cclica,
ent ao a lagrangeana L do sistema tera a se-
guinte forma
L = L(q
1
, . . . , q
i1
, q
i+1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
; t)
(8.8)
portanto, temos que
L
q
i
= 0. (8.9)
Desta forma a equac ao de movimento de La-
grange ,
d
dt
L
q
j
L
q
j
= 0 (8.10)
reduz-se para a coordenada cclica q
i
a
d
dt
L
q
i
= 0, (8.11)
ou,
dp
i
dt
= 0, (8.12)
o que signica que o
p
i
=
i
= cte. (8.13)
O momentum generalizado p
i
conjugado a co-
ordenada cclica q
i
e uma constante de mo-
vimento, ou seja, e uma integral primeira do
movimento que e determinada pelas condic oes
iniciais do sistema. Portanto, encontramos um
teorema geral de conservac ao para o momen-
tum generalizado p
i
conjugado a coordenada
cclica q
i
e uma constante de movimento.
Note que a deducao da eq. (8.13) assume
que q
i
e uma coordenada generalizada, isto e,
ela e linearmente independente de todas as ou-
tras coordenadas. Quando existem equac oes
de vnculo, nem todas as coordenadas serao
linearmente independentes umas das outras.
Por exemplo, a coordenada angular nao esta
presente na lagrangeana de um aro rolando sem
deslizar em um plano inclinado, discutido ante-
riormente, mas o angulo aparece nas equac oes
de vnculo rd = dx. Como conseq uencia, o
momentum angular p
= mr
2

, nao e mais
uma constante de movimento.
A eq. (8.13) constitue uma integral pri-
meira da forma da eq. (8.1) para as equac oes
de movimento. Formalmente, ela pode ser
usada para eliminar a coordenada cclica do
problema, o qual podera ser resolvido comple-
tamente em termos das coordenadas generali-
zadas restantes. Rapidamente, o procedimento
idealizado por Routh, consiste em modicar a
lagrangeana para que ela nao seja mais uma
funcao da velocidade generalizada associada
coordenada cclica, mas em vez disso, que ela
seja uma func ao do seu momentum generali-
zado.
Note que as condic oes para a conservac ao
dos momenta generalizados e mais geral do que
os teoremas de conservac ao do momentum li-
near e do momentum angular. De fato, os dois
ultimos teoremas estao contidos no teorema ge-
ral da conservac ao dos momenta generalizados.
Por exemplo, elas fornecem um teorema de
conservac ao para um caso no qual a lei de ac ao
e reacao e violada, isto e, quando forcas eletro-
magneticas estao presentes. Contudo, ainda e
verdade que os teoremas de conservacao do mo-
mentum linear e angular estao contidos dentro
do teorema geral para conservac ao do momen-
tum generalizado em termos das coordenadas
cclicas, que com as restricoes proprias reduz-se
aos outros dois teoremas de conservac ao.
Exemplo 90 Considere um sistema cons-
titudo por uma partcula pontual de carga
Q, na presenca de um campo eletromagnetico,
cuja a lagrangeana e
L =
1
2
m r
2
Q(y, z) + QA(y, z) r
i
. (8.14)
Determine o momentum generalizado associ-
ado a coordenadas coordenada cartesiana x.
Observe que a coordenada x e cclica, pois nao
aparece explicitamente na lagrangeana.
Solucao: Da denicao de momentum gene-
ralizado, temos
p
ix
=
L
x
= m x + QA
x
= cte., (8.15)
Neste caso nao e mais o momentum linear
mecanico comum m x que e conservado, mais
vez disso e ele mais o termo adicional QA
x
que
e conservado.
massa m movimentando-se no espaco sobre a
acao de uma forca central, cujo potencial asso-
ciado e U(r). Encontre as integrais primeiras
do movimento.
Solucao: Em coordenadas esfericas a la-
grangeana do sistema e dada por:
L =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
+ r
2
sen
2
2
) U(r).
As coordenadas esfericas (as nossas coordena-
das generalizadas) sao (r, , ), entretanto a
coordenada nao aparece explicitamente na la-
grangeana acima, logo ela e uma coordenada
cclica, e portanto, o momentum generalizado
conjugado a ela p
e uma integral primeira do

movimento, ou seja, ele e uma constante de
movimento. Assim,
p
=
L
= mr
2
sen
2

= cte.
E facil vericar que p
e a componente L
z
do
momentum angular da partcula. Esta veri-
cacao e deixada como um exerccio para o es-
tudante.
Exemplo 92 Considere um pendulo de massa
m que oscila suspenso por um ponto o qual des-
liza sem atrito com uma velocidade constante
V. Encontre as integrais primeiras do movi-
mento.
Figura 8.1: Pendulo preso a um suporte que
desliza sem atrito com uma velocidade cons-
tante.
Solucao: As coordenadas cartesianas da
massa m em relacao ao sistema de referencia
inercial sao:
x = X + sen
y = cos
Portanto, como coordenadas generalizadas va-
mos usar (X, ). As velocidades em coordena-
das cartesianas sao,
x = V +
cos
y =
sen
Portanto, a lagrangeana do sistema e dada por:
L =
m
2
_
(V +
cos )
2
+
2

2
sen
2
_
+ mg cos
=
1
2
m
_
V
2
+
2

2
+ 2V
cos
_
+ mg cos
Como a coordenada X nao aparece explicita-
mente na lagrangeana acima, logo ela e uma
coordenada cclica, e portanto, o momentum
generalizado conjugado a ela p
X
e uma inte-
gral primeira do movimento, ou seja, ele e uma
constante de movimento. Assim,
p
X
=
L

V
= mV + m
cos = cte.
e a componente x do momentum linear da
partcula oscilante de massa m.
Exemplo 93 Seja q
j
uma coordenada que nao
aparece explicitamente na lagrangeana L do
sistema e se uma mudanca q
j
em q
j
corres-
ponde simplesmente a uma translacao do sis-
tema ao longo de uma direcao qualquer n,
com n sendo um vetor unitario ao longo desta
direcao. Portanto, um deslocamento innitesi-
mal ao longo desta direcao e dado por, dq
j
n =
r
i
(q
j
+ dq
j
) r
i
(q
j
), ou seja,
r
i
q
j
= lim
dq
j
0
r
i
(q
j
+ dq
j
) r
i
(q
j
)
dq
j
=
dq
j
dq
j
n = n,
Como,
L
q
j
= 0 =
L
q
j
= cte.
entao
L
q
j
=
i
m
i
_
r
i
r
i
q
j
_
=
i
m
i
_
r
i
r
i
q
j
_
=
i
m
i
( r
i
n)
= P n.
Observe que a regra do corta ponto foi usada,
ou seja, que
r
i
q
i
=
r
i
q
i
.
A equacao anterior, implica que o momentum
linear total do sistema ao longo da direcao n e
uma constante de movimento.
A ausencia de uma certa coordenada pode
ser interpretada como uma propriedade de si-
metria da lagrangeana. De fato, se q
i
for uma
coordenada cclica, ent ao qualquer alteracao
do seu valor nao ira modicar a lagrangeana,
ou seja, a lagrangeana e invariante sobre o
deslocamento (translacao) de uma coordenada
cclica. Entretanto o deslocamento de posic ao
de uma coordenada cclica corresponde a uma
translacao, enquanto o deslocamento angular
corresponde a uma rotacao. No exemplo ante-
rior, a conservacao do momentum linear e con-
seq uencia da invariancia da lagrangeana frente
a translac oes ao longo da direc ao n. Estas ob-
servac oes sugerem a existencia de uma conexao
geral entre as simetrias da lagrangeana sob
translacoes e rotac oes e as leis de conservac ao
do momentum linear e do momentum angular.
Muitas das regularidades observadas na
fsica podem ser expressas como leis de con-
servac ao, cada uma destas regularidades de-
clara que a magnitude de alguma quantidade
fsica e uma constante de movimento. Destas
leis, as mais familiares sao a da conserva cao
da energia e da conservac ao do momentum,
as quais sao validas universalmente em toda
a fsica, tanto na mecanica classica quanto na
mecanica quantica. As leis de conserva cao
do momentum angular e a da conservac ao da
carga eletrica tambem sao igualmente univer-
sais. Devido ao carater universal destas leis,
somos induzidos a pensar que estes princpios
gerais de conservac ao, que estao entre as leis
fsicas mais fundamentais, estao relacionados
com propriedades muito mais gerais dos siste-
mas fsicos. Agora a questao que ca e: que
propriedades gerais dos sistemas fsicos nos le-
vam as leis de conservac ao?
Sempre que vamos resolver um problema,
buscamos inicialmente as simetrias do pro-
blema, para escolhermos o melhor conjunto
de coordenadas generalizadas para o mesmo.
Apos uma analise mais profunda, percebemos
que as simetrias desempenham um papel fun-
damental na fsica, e o conhecimento de de-
terminadas simetrias em um problema, muitas
vezes pode simplicar em muito a soluc ao do
mesmo. Ao usarmos a lei de Gauss para resol-
vermos problemas de eletromagnetismo ou de
gravitac ao, estamos explorando as simetrias do
problema. Dessa forma, as propriedades gerais
dos sistemas fsicos que estamos buscando de-
vem ser as simetrias dos mesmos.
E isto e o que realmente ocorre: todas
estas leis de conservac ao estao relacionadas
com alguma propriedade de simetria do sis-
tema fsico. Diz-se que um sistema fsico
tem uma determinada propriedade de sime-
tria quando ele nao se altera ao efetuarmos
nele uma operac ao correspondente a essa si-
metria. Assim, por exemplo, uma esfera tem
simetria de rotacao em torno de um de seus
diametros, porque nao se altera se efetuarmos
uma rotacao de um angulo arbitrario em torno
de um diametro.
8.3 Translacoes e Rotacoes
Innitesimais
Considere a seguinte transformac ao innitesi-
mal,
r
i
r
i
= r
i
+ r
i
,
v
i
v
i
= v
i
+ v
i
,
(8.16)
com r
i
e v
i
sendo os deslocamentos innitesi-
mais das posicoes e velocidades de um sistema
de N partculas. Seja
L = L(r
1
, . . . , r
N
; r
1
, . . . , r
N
; t) L(r, v, t)
(8.17)
a lagrangeana do sistema. A varia cao de
L(r, v, t) sob a transformac ao (8.16) e denida
por
L = L(r
, v
, t) L(r, v, t)
=
i
_
L
r
i
r
i
+
L
v
i
v
i
_
(8.18)
na qual usou-se a seguinte notac ao
L
r
i
=
L
x
i
i +
L
y
i
j +
L
z
i
k, (8.19)
com denicao analoga para L/v
i
.
8.3.1 Translacao
Uma translacao rgida do sistema de partculas
consiste num mesmo deslocamento r de to-
das as partculas do sistema de tal modo que
as posic oes relativas das mesmas permanecam
inalteradas, bem como suas velocidades. Neste
caso, as eqs. (8.16) sao validas, e neste caso
r
i
,= 0 e v
i
= 0 (8.20)
Na gura abaixo ilustramos uma translac ao
rgida do sistema. Observe que todas as
partculas sofrem o mesmo deslocamento, ou
seja, que r
i
= r ,= 0.
Figura 8.2: Translac ao espacial rgida de um
sistema de N de partculas de diferentes mas-
sas m
i
e velocidades v
i
.
8.3.2 Rotacao
Uma rotacao rgida innitesimal do sistema de
partculas consiste numa rotacao de todos os
vetores do sistema de um mesmo angulo em
torno do eixo denido pelo vetor unitario n.
Observe da gura que
[r
i
[ = r
i
sen
ent ao ele pode ser escrito como
r
i
= r
i
v
i
= v
i
(8.21)
Figura 8.3: Rotacao innitesimal em torno de
eixo dado pelo vetor unitario n. Esta e uma
rotac ao espacial rgida de um sistema de N de
partculas de diferentes massas m
i
e velocida-
des v
i
.
Portanto, uma grandeza vetorial qualquer A
sobre uma rotac ao espacial rgida innitesimal
ira se transformar de acordo com
A = A. (8.22)
8.4 Teoremas de Con-
servacao
A m de formular os resultados numa forma
sucientemente geral, suponha que o sistema
descrito pela lagrangeana (8.18) esteja sujeito
a m vnculos holonomos,
f
i
(r
1
, . . . , r
N
, t) = 0 i = 1, 2, . . . , m. (8.23)
8.4.1 Homogeneidade Espacial e
Conservacao do Momen-
tum
Teorema 2 Para um sistema mecanico des-
crito pela lagrangeana L = T U, onde U e
um potencial independente das velocidades, Se
a lagrangeana e os vnculos (8.23) sao invari-
antes sob uma translacao espacial rgida e ar-
bitraria, entao o momentum generalizado total
do sistema e conservado.
Demonstracao: A simetria associada a
uma translac ao espacial e a homogeneidade es-
pacial.
Figura 8.4: Translac ao de um ponto P de
r
i
, na qual as propriedades das vizinhas deste
ponto nao se alteram.
Quando as propriedades das vizinhas de um
dado ponto P do espaco nao se alteram apos
uma translacao, diz-se que o espaco e ho-
mogeneo.
Portanto, a homogeneidade do espaco sugere
imediatamente que as propriedades mecanicas
de um sistema fechado permanecem inaltera-
das em uma translacao rgida qualquer de todo
o sistema no espaco. Em outras palavras, a la-
grangeana de um sistema fechado e invariante
translacionalmente.
Devido ao princpio de Hamilton para siste-
mas com vnculos, considere a lagrangeana
L = L(r, v, t) +
m
i=1
i
f
i
(r, t), (8.24)
a qual fornece de uma so vez as equacoes de
movimento e as equac oes de vnculo. Uma vez
que L e as equac oes de vnculo sao invarian-
tes sob translac oes arbitrarias, L tambem o
e. Em particular, L e invariante sob qualquer
translac ao innitesimal, de onde
L =
N
i=1
L
r
i
r
i
(8.25)
como r
i
e um deslocamento arbitrario, temos
ent ao que
r
i
i=1
L
r
i
= 0. (8.26)
Mas como,
L
v
i
= p
i
(8.27)
em que p
i
e o momentum generalizado, que
neste caso e igual ao momentum linear da i-
esima partcula. As equacoes de Lagrange po-
dem ser escritas como
L
r
i
=
d
dt
_
L
r
i
_
=
dp
i
dt
. (8.28)
Portanto, das eqs. (8.26) e (8.28), podemos
concluir que
d
dt
_
r
i
i=1
p
i
_
d
dt
(r
i
P) = 0 (8.29)
o que mostra que a componente do momen-
tum generalizado total P =
N
i=1
p
i
ao longo
da direc ao do deslocamento arbitrario r
i
e
conservada, ou seja, e uma constante de mo-
vimento. Escolhendo sucessivamente r
i
=
i,

j,

k, conclui-se que P
x
, P
y
e P
z
sao constan-
tes de movimento, isto e, o vetor momentum
generalizado total do sistema e conservado.
Esta e uma lei de conservacao do momentum
generalizado, obtida como conseq uencia da si-
metria por translac ao espacial do sistema (ho-
mogeneidade espacial = conservac ao do mo-
mentum generalizado).
8.5 Isotropia Espacial e
Conservacao do Mo-
mentum Angular
Teorema 3 Para um sistema mecanico des-
crito pela lagrangeana L = T U, onde U e
um potencial independente das velocidades, Se
a lagrangeana e os vnculos (8.23) sao inva-
riantes sob uma rotacao espacial rgida e ar-
bitraria, entao o momentum angular total do
sistema e conservado.
O espaco ser isotropico signica que as pro-
priedades mecanicas de um sistema fechado
nao variam em uma rotacao qualquer do sis-
tema como um todo. Em outras palavras sig-
nica que nao ha direcoes preferenciais no
espaco.
Considere um sistema fechado que e subme-
tido a uma rotacao rgida em torno de um eixo
qualquer, dado pelo vetor unitario n, conforme
mostra a gura 8.3. Se o espaco for isotropico
as propriedades mecanicas do sistema nao irao
se alterar e portanto, a sua lagrangeana deve
ser invariante, assim a varia cao da lagrangeana
e
L =
i
_
L
r
i
r
i
+
L
v
i
v
i
_
na qual r
i
e o deslocamento de uma partcula
na posicao r
i
devido a uma rotac ao innitesi-
mal n. Na rotacao os vetores r
i
e v
i
sao
dados pela eq. (8.21), assim a variac ao da la-
grangeana pode ser escrita como
L =
i
_
L
r
i
( r
i
) +
L
v
i
( v
i
)
_
entretanto, como
p
i
=
L
r
i
e p
i
=
L
v
i
(8.30)
ent ao, teremos que
L =
i
[ p
i
( r
i
) +p
i
( v
i
)]
(8.31)
Da expressao acima, temos um produto
misto, que satisfaz a seguinte propriedades:
A (BC) = C (AB) = B (CA) .
(8.32)
Usando esta propriedade vetorial, a eq. (8.31)
pode ser reescrita como
L =
i
[ (r
i
p
i
) + ( r
i
p
i
)]
=
d
dt
_
i
(r
i
p
i
)
_
Como no caso das coordenadas cartesianas em
que nao temos um potencial dependente das
velocidades o momentum generalizado p
i
e
igual ao momentum linear e portanto o termo
r
i
p
i
e o momentum angular
i
da i-esima
partcula. Assim,
L =
d
dt
[ L] = 0. (8.33)
Aqui, L e o momentum angular total do sis-
tema. Portanto, do resultado anterior, pode-se
concluir que o momentum angular total L ao
longo da direc ao e uma constante de movi-
mento. Devido a arbitrariedade de , temos
ent ao a conservacao do momentum angular to-
tal.
Em sntese esta lei de conservacao do mo-
mentum angular, foi obtida como conseq uencia
da simetria por rotacao espacial do sistema
(isotropia espacial =conservac ao do momen-
tum angular).
Os dois ultimos resultados aplicam-se a sis-
temas de partculas isoladas e tambem a sis-
temas de corpos rgidos isolados porque, nes-
tes casos, os vnculos de rigidez distancia
xa entre todos os pares de partculas (corpos)
do sistema sao obviamente preservadas por
translacoes e rotac oes.

E importante ressaltar
ainda que um dado sistema pode ser dotado de
simetria parcial sob rotacoes ou translacoes, o
que acarreta na conservac ao de algumas com-
ponentes de P e de L, mas nao de todas. A
energia cinetica e invariante sob translacoes e
rotacoes arbitrarias, de modo que a invariancia
da lagrangeana e determinada pelas simetrias
do potencial. Considere por exemplo, uma
partcula movendo-se no potencial gravitacio-
nal de um plano homogeneo innito. O po-
tencial e claramente invariante sob translacoes
paralelas ao plano e sob rotacoes em torno de
um eixo perpendicular ao plano (que chamare-
mos de eixo z). Conseq uentemente a lagrange-
ana e invariante sob translac oes ao longo das
direcoes x e y, e sob rotac oes em torno do eixo
z. Assim, p
x
, p
y
e L
z
sao quantidades conser-
vadas.
As eqs. (8.29) e (8.33) mostram que para
um sistema isolado, portanto, invariante sob
translacoes e rotac oes, a soma das forcas inter-
nas e dos torques internos e zero.

E notavel que
a simetria sob translacoes e rotacoes garanta a
conservac ao do momentum generalizado total
e do momentum angular total, sem a necessi-
dade de invocar a terceira lei de Newton, nem
mesmo em sua forma fraca.
massa m movendo-se com uma velocidade v
em campo uniforme ao longo do eixo z. De-
termine as quantidades conservadas
Solucao: Devido a simetria do problema,
como coordenadas generalizadas vamos usar as
coordenadas cilndricas. Assim a posicao da
partcula e dada por
r = + z
k. (8.34)
O vetores unitarios em coordenadas cilndricas
e cartesianas estao relacionados por
= cos
i + sen
= sen
i + cos
j
Portanto,
d
dt
=

e
d
dt
=
(8.35)
Logo a velocidade em coordenadas cilndricas e
v =
dr
dt
=
d( )
dt
+ z
k
= +
+ z
k
A lagrangeana e portanto dada por,
L =
1
2
m
_

2
+
2

2
+ z
2
_
U(z). (8.36)
Como F = F
z
k = U(z), entao o torque e

dado por N = rF = N
x
i +N
y
j, com N
z
= 0.
Nesse caso como N
z
= 0, entao L
z
= cte. As
componentes p
x
e p
y
do momentum sao cons-
tantes do movimento. Observe ainda que a
componente L
z
do momentum angular e dada
por L
z
= m(x y y x) e as coordenadas carte-
sianas podem ser escritas em termos das coor-
denadas cilndricas como
x = cos e y = sen (8.37)
e as velocidades sao dadas por,
x = cos
sen
y = sen +
cos .
Portanto, em coordenadas cilndricas a com-
ponente L
z
do momentum angular e dada por
L
z
= m
2

.
Com a lagrangeana em coordenadas
cilndricas obtem-se as componentes do
momentum generalizado em cada uma das
direcoes das coordenadas. Para a coordenada
z tem-se que,
p
z
=
L
z
= m z;
L
z
=
dU
dz
= F
z
(8.38)
enquanto que para a coordenada temos
L
= 0; p
=
L
= m
2

= cte. (8.39)
e para a coordenada
L
= m
2
; p
=
L

= m (8.40)
Observe, que a quantidade conservada e o
momentum generalizado p
= m
2

= cte.,
que e a componente z do momentum angular.
massa m movendo-se com uma velocidade v
na superfcie de um paraboloide de revolucao,
na presenca de um campo uniforme ao longo
do eixo z. Determine as quantidades conser-
vadas.
Solucao: A partcula move-se sobre a su-
perfcie cuja a equacao e dada por x
2
+ y
2
=
az
2
. Devido a simetria do problema, como co-
ordenadas generalizadas vamos usar as coorde-
nadas cilndricas e portanto a lagrangeana do
problema e dada por,
L =
1
2
m
_

2
+
2

2
+ z
2
_
U(z). (8.41)
Nas coordenadas cilndricas, usamos a la-
grangeana para obtermos as componentes do
Figura 8.5: Paraboloide de revoluc ao: x
2
+
y
2
= az
2
momentum generalizado em cada uma das
direcoes. Para a coordenada z que,
p
z
=
L
z
= m z;
L
z
=
dU
dz
= F
z
(8.42)
enquanto que para a coordenada temos
L
= 0; p
=
L
= m
2

= cte. (8.43)
e para a coordenada
L
= m
2
; p
=
L

= m (8.44)
Como o torque e dado por,
N = r F =
dL
dt
(8.45)
F = F
z
k = U(z), entao o torque e dado por

N = r F = N
x
i + N
y
j, com N
z
= 0. Nesse
caso como N
z
= 0, entao L
z
= cte. Observe
ainda que a componente L
z
do momentum an-
gular e dada por L
z
= m(x y y x) que em
coordenadas cilndricas e dada por L
z
= m
2

.
A forca generalizada e dada por, Q
j
=
U/q
j
, logo temos que
Q
=
U
= 0;
Q
=
U
= 0;
Q
z
=
U
z
= F
z
Em coordenadas cilndricas temos que r =
+ z
k e F = mg
k, portanto, o torque e
dado por N = mg
. Ja o momentum angular
pode ser escrito como,
L = L
+ L
+ L
z
k. (8.46)
Entretanto, temos que
N =
dL
dt
=
dL
dt
= mg
, (8.47)
de onde pode-se concluir que,
d
dt
_
L
+ L
_
= mg
e
dL
z
dt
= 0.
(8.48)
Portanto, a componente L
z
do momentum an-
gular e conservada, ou seja, L
z
= cte.. Como
d /dt =

e d
/dt =
, logo temos as se-

guintes relacoes entre as componentes do mo-
mentum angular
L
dt
L
= 0,
L
+
L
dt
= mg,
L
z
= m(x y y x) = m
2

= cte.
Observe, que a quantidade conservada e o
momentum generalizado p
= m
2

= cte.,
que e a componente z do momentum angular.
8.6 Uniformidade Tempo-
ral e Conservacao da
Energia
Viu-se ate agora, que a formulac ao lagrange-
ana da mecanica contem a conservac ao do mo-
mentum linear e do momentum angular asso-
ciadas as simetrias de translac ao e rotac ao es-
pacial, portanto, pode-se esperar que ela con-
tenha tambem a conservacao da energia para
sistemas cujas forcas sejam derivadas de po-
tenciais dependentes apenas das posic oes das
partculas. A questao agora e que a simetria
envolvida na conservacao da energia e a homo-
geneidade do tempo.
Homogeneidade do Tempo: As leis da
natureza devem ser invariantes sob uma
translac ao temporal para sistemas fechados
(isolados), isto e, no instante t elas tem a
mesma forma do instante t + t. Isto e ex-
presso matematicamente pelo fato de que a la-
grangeana nao deve depender explicitamente
do tempo.
Figura 8.6: Transla cao temporal de um sis-
tema com um n umero N de partculas de dife-
rentes massas m
i
e velocidades v
i
.
No caso do sistema ilustrado pela Fig. 8.6,
ele e simetrico diante de uma translacao tem-
poral. Transladar o sistema, como um todo,
no tempo, equivale a repetir a experiencia em
um outro instante t +t, tomando as mesmas
condic oes iniciais em instantes diferentes.
No caso das translac oes e das rotacoes, o uso
das coordenadas cartesianas se mostrou mais
util, devido as denic oes de momentum linear
e momentum angular, entretanto, aqui fare-
mos uso das coordenadas generalizadas q e das
velocidades generalizadas q e de uma funcao
lagrangeana geral L(q, q, t). A dependencia
temporal explicita da lagrangeana pode vir
de potenciais que dependam do tempo ou de
vnculos dependentes do tempo. Supondo que
o sistema seja holonomo, entao as coordenadas
generalizadas sao todas independentes entre-si,
portanto, a derivada total de L com o tempo e
dL
dt
=
i
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
+
L
t
(8.49)
Das equacoes de Lagrange,
L
q
i
=
d
dt
_
L
q
i
_
, (8.50)
ent ao a eq. (8.49) pode ser reescrita como,
dL
dt
=
i
_
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
+
L
q
i
d q
i
dt
_
+
L
t
(8.51)
ou ainda,
dL
dt
=
i
d
dt
_
L
q
i
q
i
_
+
L
t
(8.52)
e portanto, tem-se que
d
dt
_
i
L
q
i
q
i
L
_
+
L
t
= 0. (8.53)
A quantidade entre parenteses e chamada de
funcao energia e ira ser denotada por:
h(q
1
, . . . , q
n
; q
1
, . . . , q
n
; t)
i
L
q
i
q
i
L
(8.54)
e a eq. (8.53) pode ser reescrita em termos de
h como
dh
dt
=
L
t
. (8.55)
Se a lagrangeana nao depender explicitamente
do tempo, isto e, se t nao aparece em L expli-
citamente mas somente implicitamente atraves
da variac ao com o tempo de q e q, ent ao a eq.
(8.55) diz que h e conservada. Esta e uma in-
tegral primeira do movimento, e algumas vezes
referida como integral de Jacobi.
Note que a func ao energia h(q, q, t) tem o
seu valor identico ao da hamiltoniana H, en-
tretanto, da-se um nome diferente a ela, para
enfatizar o fato de que h e considerada uma
func ao de n varaveis independentes q
j
e de suas
derivadas no tempo q
j
e do proprio tempo, en-
quanto que a hamiltoniana sera tratada como
uma func ao de 2n variaveis independentes q
j
e
p
j
e possivelmente do tempo.
Sobre certas circunstancias, a func ao h e a
energia total do sistema. Para determinarmos
que circunstancias sao essas, devemos lembrar
que a energia cinetica total de uma dado sis-
tema pode ser escrita como
T = T
0
+ T
1
+ T
2
(8.56)
na qual, T
0
= T
0
(q) e uma func ao das coorde-
nadas generalizadas somente, T
1
= T
1
(q, q) e
uma func ao linear das velocidades generaliza-
das e T
2
= T
2
(q, q) e uma func ao quadratica
das velocidades generalizadas q. Para uma
grande variedade de sistemas mecanicos e de
coordenadas generalizadas, a lagrangeana L
pode ser decomposta similarmente a energia
cinetica em termos da forma funcional com as
velocidades generalizadas, como:
L(q, q, t) = L
0
(q, t) + L
1
(q, q, t) + L
2
(q, q, t).
(8.57)
Aqui L
2
(q, q, t) e uma func ao homogenea de se-
gundo grau (nao meramente quadratica) em q,
enquanto L
1
(q, q, t) e uma func ao homogenea
de primeiro grau em q. Nao existe uma razao
intrnseca para a mecanica requerer uma la-
grangeana conforme a eq. (8.57), mas de fato
ela tem esta forma para a maioria dos proble-
mas de interesse. A lagrangeana tem clara-
mente esta forma quando as forcas sao deri-
vadas de um potencial que nao envolve as ve-
locidades. Embora com potenciais dependen-
tes da velocidade, note que a lagrangeana para
uma partcula carregada em um campo eletro-
magnetico, satisfaz a eq. (8.57). Agora deve-
mos lembrar do teorema de Euler, que diz que
se f e uma funcao homogenea de grau n nas
vari aveis x
i
, ent ao
i
x
i
f
x
i
= nf. (8.58)
Aplicando este teorema a func ao h, eq. (8.54),
para uma lagrangeana da forma de (8.57),
obtem-se que
h = 2L
2
+L
1
L
0
L
1
L
2
= L
2
L
0
. (8.59)
Se a equacao de transformacao das coorde-
nadas cartesianas nas coordenadas generaliza-
das nao envolverem o tempo explicitamente,
ou seja, r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
), ent ao a energia
cinetica (8.57) sera T = T
2
. Se alem disso,
o potencial nao depender das velocidades ge-
neralizadas, ent ao L
2
= T e L
0
= U, e ent ao
h = T + U = E, (8.60)
e a funcao energia e de fato a energia total
do sistema. Sobre estas circunstancias, se U
nao envolver o tempo explicitamente a lagran-
geana L tambem nao tera esta dependencia.
Portanto, pela eq. (8.55), h, que aqui e a ener-
gia total, sera conservada.
Note que as condicoes para a conservac ao de
h sao em princpio muito distintas daquelas que
identicam h com a energia total do sistema.
Pode-se ter um conjunto de coordenadas gene-
ralizadas para um problema em particular em
que h e conservada mas nao e a energia total
do sistema. Por outro lado, h pode ser a ener-
gia total na forma h = T + U, mas nao ser
conservada. Note tambem que se a lagrange-
ana e xada unicamente para cada problema
pela prescric ao
L = T U (8.61)
independentemente da escolha das coordena-
das generalizadas, a func ao energia h ira de-
pender em magnitude e forma funcional do
conjunto especco de coordenadas generaliza-
das. Para um mesmo sistema, varias func oes
energia h de diferentes conte udos fsicos podem
ser geradas dependendo de como sao escolhidas
as coordenadas generalizadas.
O caso mais comum que ocorre na mecanica
classica e aquele no qual os termos da energia
cinetica sao todos da forma m
i
q
2
i
/2 ou p
2
i
/2m
i
e
a energia potencial depende somente das coor-
denadas. Para estas condic oes, a funcao ener-
gia e ambas, conservada e igual a energia total
do sistema.
Finalmente, note que onde o sistema nao e
conservativo, mas existem forcas de atrito de-
rivadas de uma func ao de dissipacao T, pode-
se mostrar facilmente que T esta relacionada
com a taxa de decaimento de h. Quando in-
cluimos as forcas dissipativas, as equacoes de
movimento de Lagrange sao dadas por
L
q
i
=
d
dt
_
L
q
i
_
+
T
q
i
, (8.62)
e entao, a eq. (8.55) tera a seguinte forma
dh
dt
+
L
t
=
i
T
q
i
q
i
. (8.63)
Mas pela denic ao de T, ela e uma func ao ho-
mogenea em q de grau 2. Portanto, aplicando
o teorema de Euler novamente, obtem-se que
dh
dt
= 2T
L
t
. (8.64)
Se L nao for uma funcao explicita do tempo, e
o sistema e tal que h e energia total do sistema,
ent ao a eq. (8.65) nos diz que 2T e a taxa na
qual a energia total do sistema e dissipada, ou
seja,
dE
dt
= 2T. (8.65)
Agora vamos fazer uma discussao mais geral.
As leis de conservacao da energia, momentum
linear e momentum angular sao conseq uencias
imediatas das propriedades gerais de simetria
do espaco e tempo. Estas leis tambem expli-
cam, como foi visto nas deduc oes anteriores,
porque os seguintes pares de variaveis estao as-
sociadas umas com as outras:
(r, p), (, L), (t, E). (8.66)
Existem sete integrais (constantes) de mo-
vimento para um sistema fechado: a energia
total (1), momentum linear (3 componentes),
e momentum angular (3 componentes). Es-
tas e somente estas integrais de movimento sao
aditivas para as partculas que compoem o sis-
tema, se existe ou nao uma interac ao entre as
partculas.
Deve ser notado que nas discussoes anteri-
ores da homogeneidade e isotropia do espaco,
comparou-se dois estados mecanicos de um sis-
tema, que diferem entre si por uma translac ao
ou rotac ao, de todo o sistema em um referen-
cial inercial. O mesmo resultado pode de fato,
ser deduzido consideradno o mesmo sistema
mecanico em dois diferentes referenciais iner-
ciais. Um deles tem a sua origem deslocada ou
um eixo girado um em relac ao ao outro. A ho-
mogeneidade e a isotropia do espaco assegura
que os processos mecanicos sao os mesmos em
ambos os referenciais, e isto, conduz as leis de
conservac ao do momentum linear e angular.
8.7 Invariancia de Escala
na Mecanica
A multiplicacao da func ao de Lagrange por um
fator constante qualquer, evidentemente nao
mudar a as equac oes do movimento. Esta cir-
cunstancia (foi ressaltada no princpio de Ha-
milton) da a possibilidade, em uma serie de
casos importantes, de fazer algumas conclusoes
essenciais sobre as propriedades do movimento,
sem integrar concretamente as equacoes do mo-
vimento.
A isto referem-se os casos, quando a ener-
gia potencial e uma func ao homogenea das co-
ordenadas, isto e, uma func ao que satisfaz à
condic ao
U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
) =
k
U(r
1
, r
2
, . . . , r
N
)
(8.67)
onde e uma constante qualquer, e o n umero
k e o grau de homogeneidade da funcao.
Realizamos a transformacao pela qual junta-
mente com a variacao de todas as coordenadas
em vezes , varia simultaneamente em ve-
zes) o tempo:
r
i
r
i
; t t
Todas as velocidades v
i
=
dr
i
dt
variam neste
caso em / vezes, e a energia cinetica em
2
/
2
vezes. A energia potencial multiplica-se
por
k
. Se relacionarmos e pela condic ao:
2
=
k
, isto e =
1
k
2
ent ao, como resultado de tal transformac ao, a
func ao de Lagrange, como um todo multiplica-
se por um fator constante
k
, isto e,
as equac oes do movimento permanecem in-
vari aveis.
A variac ao de todas as coordenadas das
partculas em um mesmo n umero de vezes, cor-
responde a passagem de algumas trajetorias
a outras geometricamente semelhantes às pri-
meiras, e diferenciando-se delas somente pelas
suas dimensoes lineares. Deste modo, chega-
mos a conclusao seguinte: se a energia poten-
cial de um sistema e uma funcao homogenea
de kgrau das coordenadas (cartesianas), as
equac oes do movimento permitem somente as
trajetorias geometricamente semelhantes; os
tempos do movimento (entre os pontos cor-
respondentes das trajetorias), relacionam-se do
seguinte modo:
t
t
=
_
_
1
k
2
, (8.68)
onde
/ e a relac ao das dimensoes lineares

das duas trajetorias. Os valores de quaisquer
grandezas mecanicas nos pontos corresponden-
tes das trajetorias e nos instantes correspon-
dentes se determinam do mesmo modo que os
tempos pelas potencias da relacao
/. Assim,
para as velocidades, energia e momento tere-
mos:
v
v
=
_
_
k
2
E
E
=
_
_
k
L
L
=
_
_
1+
k
2
(8.69)
Daremos alguns exemplos para ilustrac ao.
Como veremos mais adiante, no caso das pe-
quenas oscilac oes, a energia potencial e uma
funcao quadratica das coordenadas (k = 2).
A equac ao (8.68) mostra que o perodo destas
oscilacoes nao depende da sua amplitude.
Em um campo de forcas uniforme, a energia
potencial e uma func ao linear das coordenadas,
isto e, k = 1. De (8.68) teremos que:
t
t
=
_
Daqui deduzimos, por exemplo, que os qua-

drados dos tempos de queda dos corpos no
campo gravitacional relacionam-se como as al-
turas iniciais dos mesmos. No caso de atrac ao
newtoniana de duas massas, ou de interac ao de
Coulomb entre duas cargas, a energia potencial
e inversamente proporcional à distancia entre
as partculas, i.e., uma funcao homogenea de
grau k = 1. Nestes casos:
t
t
=
_
_3
2
,
e podemos armar, por exemplo, que os qua-
drados dos tempos de rotac ao dos corpos nas
orbitas sao proporcionais aos cubos de suas di-
mensoes (terceira lei de Kepler).
8.8 Teorema do Virial
Se o movimento do sistema, cuja energia po-
tencial e uma func ao homogenea das coordena-
das, ocorre em uma regiao limitada do espaco,
existe uma relac ao muito simples entre os valo-
res medios em relac ao ao tempo, das energias
potencial e cinetica; ela e conhecida como teo-
rema do virial.
Uma vez que a energia cinetica T e funcao
quadratica das velocidades, ent ao, pelo teo-
rema de Euler sobre as func oes homogeneas:
i
T
v
i
v
i
= 2T
ou, introduzindo os momenta
p
i
=
T
v
i
2T =
i
p
i
v
i
=
d
dt
_
i
r
i
p
i
_
i
v
i
p
i
(8.70)
Encontremos o valor medio desta igualdade
em relacao ao tempo. Valor medio de qualquer
func ao do tempo f(t) e dado por:
f = lim
_

0
f(t)dt
Ve-se facilmente que, se f(t) e uma derivada
em relacao ao tempo f(t) =
dF
dt
, de uma funcao
limitada F(t), (isto e, que nao adquire valores
innitos), entao, o valor medio da mesma se
anula. Realmente,
f = lim
_

0
dF
dt
dt = lim
F() F(0)
= 0.
Suponhamos que o sistema realize o movi-
mento em uma regiao nita do espaco com ve-
locidades que nao tendem ao innito. Entao, a
grandeza
i
r
i
p
i
e limitada e o valor medio
do primeiro termo do segundo membro a da
igualdade (8.70) anula-se. No segundo, subs-
titumos p
i
, de acordo com às equacoes de
Newton por
i
U e obteremos
1
:
2
T =
i
r
i
i
U (8.71)
Se a energia potencial e uma funcao ho-
mogenea de grau k de todos os raios vetores
r
i
, entao segundo o teorema de Euler, a igual-
dade (8.71) se reduz à relacao procurada
2
T = k
U. (8.72)
Como

T +

U =

E = E, a relac ao 8.72) pode
ser apresentada em formas equivalentes:
U =
2
k + 2
E,

T =
k
k + 2
E (8.73)
que exprimemU e T em func ao da energia total
do sistema.
Em particular, para pequenas oscilacoes
(k = 2), temos que:
T =

U.
isto e, os valores medios das energias cinetica e
potencial coincidem. Para o caso de interacao
newtoniana temos (k = 1):
2
T =
U.
Neste caso, E =
T devido a que para tal

interac ao, o movimento ocorre em uma regiao
nita do espaco somente para uma energia to-
tal negativa.
1
A expressao do segundo membro da igualdade
(8.71), às vezes, denomina-se de virial do sistema.
8.9 Equacoes de Hamilton
A formulacao das leis da Mecanica mediante
a funcao de Lagrange (e das equacoes de La-
grange deduzidas da mesma), pressupoe a des-
cric ao do estado mecanico de um sistema, se
forem dadas as coordenadas e as velocidades
generalizadas. Este metodo nao e o unico
possvel. Uma serie de vantagens, em particu-
lar nas pesquisas de diferentes problemas gerais
da Mecanica, surgem da descric ao com ajuda
das coordenadas e dos momenta generalizados
do sistema. Como resultado surge agora o pro-
blema de como determinar as equac oes do mo-
vimento, que correspondem a esta nova for-
mulac ao da Mecanica.
A passagem de um conjunto de variaveis in-
dependentes a um outro pode ser feito me-
diante uma transformac ao, conhecida na ma-
tematica sob o nome de transformac ao de Le-
gendre. No caso dado, ela reduz-se ao seguinte.
A diferencial total da func ao de Lagrange
como funcao das coordenadas e velocidades e
igual a:
dL =
i
L
q
i
dq
i
+
i
L
q
i
d q
i
.
Esta expressao pode ser escrita na forma:
dL =
i
p
i
dq
i
+
i
p
i
d q
i
, (8.74)
porque as derivadas
L
q
i
sao, por denic ao, os
momenta generalizados, e
L
q
i
= p
i
, as forcas
generalizadas das equac oes de Lagrange.
Escrevendo agora o segundo termo de (8.74)
na forma
i
p
i
d q
i
= d
_
i
p
i
q
i
_
i
q
i
dp
i
,
e colocando a diferencial total d (
i
p
i
q
i
), no
primeiro membro da igualdade e variando to-
dos os sinais, de (8.74) obtem-se:
d
_
i
p
i
d q
i
L
_
=
i
p
i
dq
i
+
i
q
i
dq
i
.
A grandeza que esta sob o sinal de diferen-
cial representa a func ao energia h do sistema
e quando ela e expressa em func ao das coorde-
nadas e dos momentos, ela denomina-se funcao
de Hamilton do sistema
H (q, p, t) =
i
p
i
q
i
L. (8.75)
Da igualdade diferencial:
dH =
i
p
i
dq
i
+
i
q
i
dq
i
, (8.76)
deduzem-se as equac oes:
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
. (8.77)
Estas sao as equac oes do movimento procura-
das em relacao às vari aveis p e q, denomina-
das de equacoes de Hamilton. Elas formam
um sistema de 2n equac oes diferenciais de pri-
meira ordem, para 2n func oes incognitas p (t) e
q (t), que substituem as n equacoes de segunda
ordem do metodo de Lagrange. Em virtude
da simplicidade formal e da sua simetria, es-
tas equacoes denominam-se, tambem, equacoes
canonicas.
A derivada total com respeito ao tempo da
funcao de Hamilton e
dH
dt
=
H
t
+
i
H
q
i
q
i
+
i
H
p
i
p
i
.
Substituindo, aqui, q
i
e p
i
das equac oes (8.77)
os dois ultimos termos simplicam-se mutua-
mente de modo que:
dH
dt
=
H
t
. (8.78)
Em caso particular, em que a funcao de Ha-
milton nao depende explicitamente do tempo,
dH
dt
= 0, isto e, obtemos novamente a for-
mulac ao da lei de conservacao da energia.
Juntamente com as vari aveis dinamicas
(q, q) ou (q, p), as func oes de Lagrange e de Ha-
milton contem diferentes parametros grande-
zas, que caracterizam as propriedades do sis-
tema mecanico como tal, ou do campo externo,
que atua sobre o mesmo. Suponhamos que
e um destes parametros. Considerando-o
como uma grandeza vari avel, temos em lugar
de (8.74):
dL =
i
p
i
dq
i
+
i
p
i
d q
i
+
L
d,
e a seguir, em lugar de (8.76) obteremos:
dH =
i
p
i
dq
i
+
i
q
i
dp
i
d.
Daqui determinamos a relac ao
_
H
_
p,q
=
_
L
_
q,q
, (8.79)
que une as derivadas parciais, com respeito aos
parametros das func oes de Lagrange e de Ha-
milton; os ndices das derivadas indicam que a
diferenciac ao dever a ser realizada em um caso
tendo p e q constantes e no outro tendo q e q
constantes.
Este resultado pode ser apresentado em ou-
tro aspecto. Suponhamos que a funcao de La-
grange tem a forma L = L
0
+L
, onde L
apre-
senta um pequeno acrescimo à func ao funda-
mental L
0
. Ent ao, o termo suplementar cor-
responde na funcao de Hamilton H = H
0
+H
esta relacionado com L
mediante:
(H
)
p,q
= (L
)
q,q
. (8.80)
Notemos que transformando(8.74) na (8.76)
nao escrevemos o termo com dt, que leva
em conta a possvel dependencia explcita da
func ao de Lagrange em relacao ao tempo; uma
vez, que o ultimo jogaria, no aspecto dado so-
mente o papel de um parametro, que nao tem
relacao com a transformacao realizada. Por
analogia com a formula (8.79), as derivadas
parciais com respeito ao tempo de L e de H
estao unidas pela relac ao
_
H
t
_
p,q
=
_
L
t
_
q,q
. (8.81)
8.10 Problemas
1. Como se relacionam os tempos de movi-
mento de pontos por trajetorias identicas
com diferentes massas para uma mesma
energia potencial?
Resposta:
t
t
=
_
m
m
2. Como variam os tempos de movimento
por trajetorias identicas, devido à va-
riac ao da energia potencial em um fator
constante?
Resposta:
t
t
=
_
U
U
3. Determinar a expressao para as compo-

nentes cartesianas e para o valor absoluto
do momentum angular de uma partcula
em coordenadas cilndricas r, , z.
Resposta:
L
x
= msen (r z z r) mrz cos ,
L
y
= mcos (z r r z) mrz sen ,
L
z
= mr
2

2
,
L
2
= m
2
r
2

2
_
r
2
+ z
2
_
+ m
2
(r z z r)
2
.
4. O mesmo problema em coordenadas
esfericas r, , .
Resposta:
L
x
= mr
2
_
2
sen + sen cos cos
_
,
L
y
= mr
2
_
2
cos sen cos sen
_
L
z
= mr
2
sen
2
,
L
2
= m
2
r
4
_
2
+ sen
2

2
_
.
5. Indicar as componentes do momentum P
e do momentum angular L que se conser-
vam durante um movimento nos seguintes
campos:
(a) Campo de um plano homogeneo in-
nito.
Resposta: P
x
, P
y
, L
z
(o plano in-
nito e o plano x, y).
(b) Campo de um cilindro homogeneo in-
nito.
Resposta: L
z
, P
z
(o eixo do cilindro
e o eixo z).
(c) Campo de um prisma homogeneo in-
nito.
Resposta: P
z
(as arestas do prisma
sao paralelas ao eixo z).
(d) Campo de dois pontos.
Resposta: L
z
(os pontos se encon-
tram sobre o eixo z).
(e) Campo de um semi-plano homogeneo
innito.
Resposta: P
y
(o semi-plano innito
e parte do plano x, y, limitado pelo
eixo y).
(f) Campo de um cone homogeneo.
Resposta: L
z
(o eixo do cone e o eixo
z).
(g) Campo de uma barra circular ho-
mogenea.
Resposta: L
z
(o eixo da barra e o
eixo z).
(h) Campo de uma linha em forma da
espiral cilndrica homogenea innita.
Solucao:
A func ao de Lagrange nao varia ao
girarmos, em redor do eixo da espiral
(eixo z) em um angulo e, simulta-
neamente, ao deslocarmos ao longo
deste eixo a uma distancia
h
2
(h e
o passo da espiral). Por isso,
L =
L
z
z +
L
=
_

P
z
h
2
+

L
z
_
donde
L
z
+
h
2
P
z
= const.
Captulo 9
Dinamica Hamiltoniana
9.1 Introducao
A lagrangeana L de um sistema holonomico de
n graus de liberdade e
L(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t)
cujas equacoes de Lagrange sao
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0, j = 1, 2, . . . , n
O momentum generalizado conjugado de q
j
e denido como
p
j
=
L
q
j
; L = L(q, q, t)
Agora usaremos um metodo, o qual, para
descrevermos um sistema mecanico, devemos
fornecer q
j
e p
j
em vez de q
j
e q
i
, como no
metodo de Lagrange. este metodo foi desen-
volvido por Sir William R. Hamilton. Ele usou
a funcao
H =
n
j=1
p
j
q
j
L; H = H (q, p, t) (9.1)
a qual como vimos anteriormente, sera uma
quantidade conservada se
L
t
= 0. A equac ao
(9.1) e chamada de transformac ao de Lagen-
dre, e e o procedimento usado para passar-
mos de um conjunto de variaveis independentes
para outro.
Para ilustrarmos a transformac ao de Len-
gendre em uma forma adequada para nos-
sos propositos, considere uma func ao f das
vari aveis x
i
, y
i
e t: f = f (x
j
, y
j
, t), e f e uma
func ao contnua diferenciavel e de segunda or-
dem. Entao
df =
j
(u
j
dx
j
+ v
j
dy
j
) + wdt
com,
u
j
=
f
x
j
; v
j
=
f
y
j
; w =
f
t
onde (u
j
, x
j
) e (v
j
, y
j
) sao chamados de pa-
res de variaveis conjugadas. Pode-se construir
uma nova funcao a partir da func ao f, na qual
uma das vari aveis independentes, por exem-
plo, x
j
e trocada por sua vari avel conjugada
u
j
. Para obtermos nova func ao g basta sub-
trairmos a funcao f do produto deste par de
vari aveis conjugadas, ou seja,
g =
j
u
j
x
j
f (9.2)
A diferencial de g fornece,
dg =
j
(u
j
dx
j
+ x
j
du
j
u
j
dx
j
v
j
dy
j
)wdt
ou,
dg =
j
(x
j
du
j
v
j
dy
j
) wdt
300
que e exatamente a forma desejada, isto e, as
vari aveis sao independentes de u
j
e y
j
. Consi-
dere q como uma funcao de u
j
e y
j
,
dg =
j
_
g
u
j
du
j
+
g
y
j
dy
j
_
+
g
t
dt
Comparando as duas expressoes para dg, ob-
temos
x
j
=
g
u
j
; v
j
=
g
y
j
; w =
g
t
(9.3)
isto e, as quantidades x
j
e v
j
agora sao funcoes
das vari aveis u
j
e y
j
, fornecidas pelas relac oes
anteriores. A transformacao 9.2 de f em
g (u
j
, y
j
) e chamada de transformacao de Le-
gendre, g e chamada de transformada de Le-
gendre de f com respeito a variavel x.
A gora queremos usar a transformada de Le-
gendre para trocar as coordenadas q pelas p
como variaveis independentes. Portanto,
H =
n
j=1
p
j
q
j
L
que e a func ao de Hamilton. O momentum
generalizado conjugado a q
j
e
q
j
=
H
p
j
; p
j
=
L
q
j
; (9.4)
As equac oes 9.3 correspondentes sao:
q
j
=
H
p
j
; p
j
=
H
q
j
;
H
t
=
L
t
pois, temos
f(x
j
, y
j
, t) L(q, q, t)
g(u
j
, y
j
, t) H (q, p, t)
u
j
p
j
v
j
p
j
x
j
q
j
y
j
q
j
t t
9.2 Equacoes Canonicas de
Hamilton
Como H = H (p, q, t) ent ao
dH =
n
i=1
_
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
_
+
H
t
dt (9.5)
mas como, L = L(q, q, t) e
H =
n
i=1
p
i
q
i
L
ent ao
dH =
n
i=1
_
p
i
d q
i
+ q
i
dp
i
L
q
i
dq
i
L
q
i
d q
i
_
L
t
dt
Como,
p
i
=
L
q
i
p
i
=
d
dt
(p
i
) =
d
dt
_
L
q
i
_
=
L
q
i
assim,
dH =
n
i=1
(p
i
d q
i
+ q
i
dp
i
p
i
dq
i
p
i
d q
i
)
L
t
dt
dH =
n
i=1
( p
i
dq
i
+ q
i
dp
i
)
L
t
dt (9.6)
Comparando 9.5 com 9.6 obtemos,
q
i
=
H
p
i
; p
i
=
H
q
i
;
H
t
=
L
t
(9.7)
As 2n equac oes diferenciais de primeira
ordem (9.7) sao conhecidas como equac oes
canonicas de Hamilton ou simplesmente como
as equac oes de Hamilton. Neste caso, o sistema
dinamico e representado pelo movimento de
um ponto no espaco de fase de 2n dimensoes.
De fato, as equacoes que descrevem o movi-
mento de um ponto no espaco de fase de 2n
dimensoes sao as equac oes canonicas de Ha-
milton.
Para aplicar este formalismo, o primeiro
passo e encontrar a lagrangeana do sistema que
se deseja descrever, em seguida o momentum
generalizado dado pela denic ao p
i
= L/ q
i
,
com isto obtem-se a hamiltoniana dada pela
eq. (9.1).
As propriedades da hamiltoniana, e em par-
ticular seu signicado fsico quando o tempo
nao e uma vari avel explcita e facilmente de-
monstrado. Usado as eqs. 9.5 e 9.6
dH
dt
=
n
i=1
( p
i
q
i
+ q
i
p
i
)
L
t
=
L
t
=
H
t
Portanto, se H nao depende explicitamente
do tempo,
dH
dt
= 0
e a hamiltoniana e uma constante do movi-
mento,
H(q
i
, p
i
) = cte.
Da hamiltoniana do sistema, podemos tirar
as seguintes conclusoes:
1. Vimos que se as forcas que atuam em
um sistema forem conservativas e se os
vnculos forem holonomos indenpendentes
do tempo, a hamiltoniana H do sistema e
igual a energia total E do sistema e per-
manece constante, durante o movimento,
ou seja, H = E =cte. Isto nos conduz a
uma maneira simples de construir a ha-
miltoniana: simplesmene expressamos a
energia total em funcao das coordenadas
generalizadas e dos momenta.
2. Para um sistema conservativo, se os
vnculos forem holonomos e dependentes
do empo, a hamiltoniana H ainda e uma
constante de movimento, entretanto, ela
nao e mais a energia total do sistema: isto
e: H = cte, mas H ,= E.
3. Quando H depende explicitamente do
tempo, ela nao e mais conservada
(H ,= cte), mas ela ainda e a energia total
do sistema (H = E), fornecida por uma
energia potencial que nao depende das ve-
locidades e pelos vnculos holonomos inde-
pendentes do tempo. Em todos os outros
casos, H ,= E e H ,= cte.
Ate agora considerou-se que o sistema
dinamico e holonomo e conservativo. Supo-
nha que temos um sistema holonomo, mas que
parte das forcas que atuam no sistema nao se-
jam conservativas. Em tais casos as equac oes
de Lagrange sao
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= Q
i
ou equivalentemente,
p
i
=
L
q
i
+ Q
i
(9.8)
onde L contem as forcas conservativas e Q
i
re-
presenta as forcas que surgem, e que nao po-
dem ser representadas por uma func ao poten-
cial. Neste caso as equacoes de Hamilton sao
q
i
=
H
p
i
; p
i
=
H
q
i
+ Q
i
;
H
t
=
L
t
(9.9)
9.3 Equacoes de Hamilton
Variacional
As equac oes de Hamilton tambem podem ser
deduzidas do princpio variacional. O princpio
variacional mais importante na dinamica e o
princpio de Hamilton, com o qual deduz-se as
equacoes de Lagrange. Mas como foi formu-
lado, o princpio de Hamilton refere-se a uma
trajetoria no espaco de conguracoes. Para ex-
tendermos o princpio para o espaco de fase,
devemos modicar ele, de tal modo, que o in-
tegrando da acao S seja uma funcao das coor-
denadas generalizadas, dos momenta e de suas
derivadas. A ac ao S entao pode ser calculada
sobre a trajetoria do ponto que representa o
sistema no espaco de fase, e a trajetoria vari-
ada seria uma trajetoria vizinha no espaco de
fase. De fato, o princpio de Hamilton, nos con-
duz a este ponto se a lagrangeana L na acao S
for expressa em termos da hamiltoniana H, o
que resulta em
S =
_
t
2
t
1
_
n
i=1
p
i
q
i
H(q, p, t)
_
dt = 0
onde q
i
(t) e variada submetida a condic ao
q
i
(t
1
) = q
i
(t
1
) = 0, e os p
i
sao variados
sem restric oes sobre os instantes nais. De
fato, nao precisamos de restringir a variacao
dos p
i
. Este ponto cara claro ao deduzirmos
as equac oes de movimento de Hamilton. Esta
modicacao do princpio de Hamilton e vista
como um princpio variacional no espaco de
fase
_
t
2
t
1
n
i=1
_
p
i
q
i
+ q
i
p
i
H
q
i
q
i
H
p
i
p
i
_
dt = 0
onde
q
i
=
d
dt
q
i
Agora integrando o termo p
i
q
i
dt por partes
_
t
2
t
1
p
i
q
i
dt = p
i
q
i
[
t
2
t
1
_
t
2
t
1
q
i
p
i
dt
=
_
t
2
t
1
q
i
p
i
dt
Portanto,
S =
_
t
2
t
1
n
i=1
__
q
i
H
p
i
_
p
i
_
p
i
+
H
q
i
_
q
i
_
dt = 0
(9.10)
Desde que, vemos o princpio de Hamilton
modicado como um princpio variacional no
espaco de fase, ambos os q
i
e os p
i
sao ar-
bitrarios, e os coecientes dos mesmos devem
ser nulos, separadamente, o que resulta nas 2n
equac oes de Hamilton.
q
i
=
H
p
i
; p
i
=
H
q
i
(9.11)
Alternativamente, se preferirmos nao pos-
tular a validade do princpio modicado de
Hamilton no espaco de fase, enao temos de
lembrar que o princpio de Hamilton assume
trajetorias variadas no espaco de congurac os.
Especiacando os q o sistema dinamico deve
atingir uma congurac ao denida sobre uma
trajetoria variada em um dado instante, e isto
automaticamente determina os q que estao re-
lacionadas diretamente aos q por q =
d
dt
q.
Desde que os p estao relacionados aos q atraves
da relacao p
i
=
L
q
i
, esta tambem determina os
q sao escolhidos , nao existe uma liberdade
para os p. Note, entretanto, que os coeci-
entes de p
i
na eq. (9.10) sao identicamente
nulos, por causa, de q =
d
dt
q. Ent ao devido
a independencia dos q, seus coecientes na eq.
(9.10) sao identicamente nulos separadamente,
e obtemos n equacoes canonicas,
p
i
=
H
q
i
(9.12)
como conseq uencia.
No senso comun, as coordenadas generaliza-
das q
i
e os momenta generalizados conjugados
p
i
nao sao independentes. Entretanto, se a de-
pendencia temporal de cada coordenada gene-
ralizada for conhecida, q
i
= q
i
(t), o problema
estara completamente resolvido. As velocida-
des generalizadas podem ser calculadas a partir
de
q
i
(t) =
dq
i
(t)
dt
, (9.13)
e os momenta genralizados a partir de
p
i
=
L(q, q, t)
q
i
. (9.14)
Aqui, o ponto essencial e que as coordenadas
generalizadas q
i
e as velocidades generalizadas
q
i
estao relacionadas simplesmente por uma de-
rivada temporal total, independentemente da
maneira que o sistema se comporta, enquanto
a coneccao entre as coordenadas generaliza-
das q
i
e os momenta generalizados p
i
sao as
propias equac oes de movimento. Determinada
as relac oes que conectam os q
i
e os p
i
, basica-
mente elimina-se a independencia destas quan-
tidades e neste caso pode-se dizer que o pro-
blema foi resolvido.
Exemplo: Considere uma partcula de massa
m e atrada para a origem por uma forca cen-
tral cujo modulo e F =
GMm
r
2
=
k
r
2
. Deter-
mine as equac oes canonicas do movimento.
Solucao: Como o movimento e no plano,
ent ao usaremos coordenadas polares assim,
T =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
U =
GMm
r
=
k
r
L = T U =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
) +
k
r
Os momenta conjugados a r e sao respec-
tivamente:
p
r
=
L
r
= m r = r =
p
r
m
p
=
L
= mr
2

=

=
p
mr
2
logo,
L =
p
2
r
2m
+
p
2
2mr
2
+
k
r
Portanto, o hamiltoniano e
H =
n
i
p
i
q
i
L, com i = r,
H = p
r
r + p

L
H =
p
2
r
m
+
p
2
mr
2

p
2
r
2m

p
2
2mr
2

k
r
H =
p
2
r
2m
+
p
2
2mr
2

k
r
As equacoes de movimento de Hamilton sao
r =
H
p
r
=
p
r
m
e

=
H
p
=
p
mr
2
p
r
=
H
r
=
p
2
mr
3

k
r
2
p
=
H
= 0 = p
= cte.
Aqui e uma coordenada cclica ou ignoravel,
ent ao p
=cte, e neste caso, p
= l, onde l e o
momentum angular do sistema, que e perpen-
dicular ao plano da orbita, ou plano do movi-
mento.
Exemplo: Determine a hamiltoniana para
uma partcula carregada com uma carga q
e
movendo-se em um campo eletromagnetico.
Solucao: A lagrangeana L da partcula e
dada por
L = T q
e
+ q
e
v A
enquanto o momentum generalizado e dado
por
p =
L
v
= mv + q
e
A
v =
1
m
(p q
e
A) .
Portanto a lagrageana pode ser escrita em ter-
mos do momentum generalizado como
L =
(p q
e
A)
2
2m
q
e
+
q
e
m
(p q
e
A) A
=
1
2m
(p q
e
A) [p q
e
A+ 2q
e
A] q
e
=
1
2m
(p q
e
A) (p + q
e
A) q
e
.
Agora, a hamiltonia pode ser calculada,
usando
H = p v L
=
1
m
p (p q
e
A)
1
2m
(p q
e
A) (p + q
e
A) q
e
=
1
2m
(p q
e
A) [2p p q
e
A] q
e
=
1
2m
(p q
e
A) (p q
e
A) q
e
=
1
2m
(p q
e
A)
2
q
e
.
Portanto, a hamiltoniana H de uma
partcula de carga q
e
movendo-se num campo
eletromagnetico e dada por
H =
1
2m
(p q
e
A)
2
q
e
.
9.4 Integrais de Movi-
mento das Equacoes
de Hamilton
Mostramos que se a hamiltoniana nao de-
pender explicitamente do tempo (H/t = 0),
ent ao ela e uma constane de movimento, deno-
tada por h, assim:
H =
n
i=1
p
i
q
i
L = h
e a quantidae h e chamada integral Jacobiana
do movimento. Alem disso, se a energia po-
tencial depende somente das coordenadas e os
vnculos sao holonomos Escleronomos, a ha-
miltoniana H tambem e a energia total do sis-
tema:
H = E = h.
9.5 Integrais de Movi-
mento Associados
com as Coordenadas
Cclicas
As coordenadas cclicas ou ignoraveis por de-
nic ao sao aquelas que nao aparecem explici-
tamente na Lagrangeana.

E obvio que se uma
coordenada e cclica ela tambem nao ira apa-
recer na hamiltoniana H, pois
H
q
i
=

q
i
_
n
j=1
p
j
q
j
L
_
=
L
q
i
= 0,
combinando este resultado com a equacao de
Hamilton temos
p
i
=
H
q
i
=
L
q
i
= 0 (9.15)
p
i
= b
i
= cte. (9.16)
Portanto, se uma coordenada generalizada q
i
e cclica, o momentum conjudado a ela e con-
servado.
Quando algumas coordenadas,
q
1
, q
2
, . . . , q
m
(m < n), sao cclicas, a la-
grangeana do sistema tem a seguinte forma
L(q
m+1
, q
m+2
, . . . , q
n
; q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) (9.17)
o que signica que ainda e necessario resolver
um problema de n graus de liberdade, embora
m dos graus de liberdade correspondam a m
coordenadas cclicas. Por outro lado, a hamil-
toniana do sistema tem a seguinte forma
H(q
m+1
, q
m+2
, . . . , q
n
; b
1
, b
2
, . . . , b
m
, p
m+1
, p
m+2
, . . . , p
n
; t)
(9.18)
Portanto sobram (n m) coordenadas e mo-
menta, e o problema e essencialmente reduzido
à (n m) graus de liberdade. As equac oes
de Hamilton correspondentes a cda um dos
(n m) graus de liberdade pdem ser obtidas
enqunto ignoramos completamente as m coor-
denadas cclicas. As coordenadas cclicas po-
dem ser encontradas integrando as equac oes de
movimento.
q
j
=
H
p
j
=
H
b
j
; com j = 1, . . . , m (9.19)
Routh elaborou um procedimento que com-
bina as vantagens da fomulac ao hamiltoniana
juntamente com as coordenadas cclicas com a
fomulac ao lagrangeana.
9.6 Transformacoes
Canonicas
Como foi mostrado anteriormente, obviamente
existe alguma vantagem em usarmos as coorde-
nadas cclicas. Entretanto, em geral, e possvel
obtermos mais do que um n umeo limitado de
tais coordenadas por meio de alguma trans-
formac ao. Por outro lado, podemos empregar
uma classe mais geral de tansformac oes que en-
volvam ambas as coordenadas generalizadas e
os momenta. Se as equacoes de movimento fo-
rem mais simples no novo conjunto de vari aveis
Q
i
e P
i
do que no conjunto original q
i
e p
i
te-
remos obtido claramente um ganho com esta
transformac ao. Nao temos condicoes de consi-
derar toas as possveis transformacoes, mas so-
mente as chamadas transformac oes canonicas
que preservam a forma canonica as equacoes
de movimento de Hamilton; isto e, aquelas
equac oes em que as coordenadas generalizadas
q
i
e os momenta conjugados p
i
satisfazem as
equac oes de Hamilton
q
i
=
H
p
i
; e p
i
=
H
q
i
(9.20)
para um dada hamiltoniana H, entao a trans-
formac ao
Q
i
= Q
i
(q, p, t); e P
i
= P
i
(q, p, t)
(9.21)
Sera canonica se, e somente se, houver uma
func ao K tal que, as evolu coes no tempo das
novas coordenadas Q e P ainda sao governadas
pelas equac oes de Hamilton, ou seja,
Q
i
=
K
P
i
; e

P
i
=
K
Q
i
(9.22)
Aqui K (Q, P, t) e a nova hamiltoniana, a
qual em princpio sera diferente da antiga ha-
miltoniana H (q, p, t).
Nas antigas vari aveis q
i
, p
i
pode-se deduzir
as equac oes de Hamilton a partir do princpio
de Hamilton modicado,
S =
_
t
2
t
1
_
n
i=1
p
i
q
i
H(q, p, t)
_
dt = 0.
(9.23)
No novo conjunto de variaveis Q
i
e P
i
o
princpio modicado de Hamilton
S =
_
t
2
t
1
_
n
i=1
P
i

Q
i
K(Q, P, t)
_
dt = 0.
(9.24)
deve ser mantido. Comparndo as eqs. 9.23 e
9.24, vemos que seus integrandos estao relaci-
onados por:
n
i=1
p
i
q
i
H(q, p, t) =
_
n
i=1
P
i

Q
i
K(Q, P, t)
_
+
dF
dt
(9.25)
ou na forma diferncial dada por
n
i=1
p
i
d q
i
Hdt =
n
i=1
P
i
d

Q
i
Kdt + dF
(9.26)
Aqui F e uma funcao qualquer das coorde-
nadas, momenta e do tempo, F = F (q, p, t),
com derivadas das segunda contnuas. Ja e
uma constante independente das coordenadas,
momenta e do tempo. Por exemplo, se q
i
e
p
i
estivessem relacionados a Q
i
e P
i
por uma
relacao da seguinte forma (uma mudanca de
escala):
Q
i
= q
i
; e P
i
= p
i
as equac oes de Hamilton (9.22) permanecem
validas se K = BH, pois
q
i
=
H
p
i
=
1
Q
i
=
(H)
P
i
Q
i
=
(H)
P
i
=
K
P
i
= K = H
Desta forma os integrandos dos corresponde-
tes princpios de Hamilton modicados estao
relacionados por
n
i=1
P
i

Q
i
K =
_
n
i=1
p
i
q
i
H
_
(9.27)
que e da forma da equac ao (9.25) com =
e com
dF
dt
= 0. Com uma transformac ao de
escala habil e sempre possvel fazermos = 1
na eq. (9.25). Portanto, na discussao a seguir
faremos = 1. Deve-se ressaltar que a eq.
(9.25) e uma condic ao suciente para termos a
eq. (9.24), mas nao uma condicao necessaria.
Retornando as eqs. (9.25) e (9.26) e fazemos
= 1. Em muitos textos classicos dizem que
devido ambas as varia coes q
i
e Q
i
serem nu-
las nos instantes t
1
e t
2
, a variac ao F tambem
deve ser nula em t
1
e t
2
. Ent ao a derivada to-
tal de F na eq. (9.25) nao ira contribuir para
o princpio de Hamilton modicado. Devemos
ter algum cuidado neste ponto. O fato de que
q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) = 0 sozinho nao deve ser su-
ciente para que q
i
tambem se anule nestes
instantes. Isto pode ser visto diretamente da
variac ao de Q
i
Q
i
=
n
j=1
_
Q
i
q
j
q
j
+
Q
i
p
j
p
j
_
(9.28)
Portanto, Q
i
,= 0 nos pontos nais em t
1
e
t
2
se q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) = 0 sozinho. Para que
as variac oes Q
i
sejam nulas nos pontos nais
em t
1
e t
2
, as variac oes q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) = 0
e p
i
(t
1
) = p
i
(t
2
) = 0. Esta e a diferenca da
pratica empregada na sec ao Equac oes de Ha-
milton a partir do Princpio Variacional, onde
os q
i
foram variadas submetidas a q
i
(t
1
) =
q
i
(t
2
) = 0, mas nenhuma de tais restric oes
foram impostas as variac oes de p
i
.
De agora em dainte q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) =
0 e p
i
(t
1
) = p
i
(t
2
) = 0, as trans-
formacoes (9.21) implicam que as variac os das
novas vari aveis irao igualmente anular-se com
Q
i
(t
1
) = P
i
(t
1
) = 0 e Q
i
(t
2
) = P
i
(t
2
) =
0. Portanto, a derivada total no tempo de F
em (9.25) nao ira contribuir para o princpio de
Hamilton modicado, devido a integral da de-
rivada total no tempo ser justamente a func ao
calculada nos pontos nais, onde as variac os
de todas as variaveis canonicas se anulam.
Considerando o caso em que F =
F
1
(q, Q, t) , a equacao (9.25) pode ser reescrita
como
n
i=1
_
p
i
q
i
P
i

Q
i
_
+ (K H) =
dF
1
dt
(9.29)
a qual apos a multiplicac ao por dt toma a se-
guinte forma diferencial
dF
1
=
n
i=1
[p
i
dq
i
P
i
dQ
i
] + (K H) dt,
mas como F = F
1
(q, Q, t), segue que
dF
1
=
n
j=1
_
F
1
q
j
dq
j
+
F
1
Q
j
dQ
j
_
+
F
1
t
dt
(9.30)
Comparando as duas ultimas equacoes, se-
gue imediatamente que:
_
_
p
i
=
F
1
q
j
P
i
=
F
1
Q
j
K = H +
F
1
t
(9.31)
Quando a func ao F
1
e conhecida, as eqs.
(9.31) fornecem n relac oes entre p, q e Q, P as-
sim como entre a hamiltoniana H e K.A funcao
F
1
atua como uma ponte entre estes dois con-
juntos de variaveis canonicas e sao chamadas
de funcoes geratrizes da transformacao. Como
um exemplo de uma destas func oes geratrizes
considere o caso em que
F
1
=
n
j=1
q
j
Q
j
(9.32)
Para este caso especial, as eqs. 9.31 fornecem
Q
j
= p
j
; P
j
= q
j
e K = H,
o que mostra claramente que as coordenadas
generalizadas e os seus momenta conjugado
nao sao disting uveis, e a nomenclatura para
elas e arbitraria. Portanto, q e p devem ser
tratados igualmente, e nos chamamos elas sim-
plesmente de variaveis conjugadas canonica-
mente ou variaveis canonicas.
A funcao geratriz F deve ser uma funcao
de ambas das velhas e das novas vari aveis
canonicas para que a transformac ao possa ser
feita. Alem de F
1
, ainda temos tres possveis
escolhas para as func oes geratrizes, as quais sao
tem a seguinte forma
_
_
F = F
1
(q, Q, t)
F = F
2
(q, P, t)
F = F
3
(p, Q, t)
F = F
4
(p, P, t)
(9.33)
As circunstancias do problema dira qual das
formas
1
e a melhor escolha. Estas tres funcoes
1
gera estas tres funcoes a patir de F
1
atraves de uma
transformacao de Legendre.
Se as funcoes geratrizes nao dependerem explicita-
mente de t entao
Assim teremos que:
geratrizes podem ser geradas a partir de F
1
atraves da aplicac ao das transformada de Le-
gendre.
Se a func ao geratriz for do tipo F =
F
2
(q, P, t), ela pode ser redenida em termos
da func ao geratriz F
1
(q, Q, t) de acordo com a
relacao
F
2
(q, P, t) = F
1
(q, Q, t) +
n
i=1
P
i
Q
i
(9.34)
Agora retornaremos as eqs. (9.31) e obser-
vamos que a diferenca K H e a derivada
parcial da func ao geratriz F com respeito ao
tmpo. Isto tambem e verdade para as outras
tres func oes geratrizes F
2
, F
3
e F
4
. Portanto,
se a func ao geratriz nao contem o tempo ex-
picitamente, entao K = H, isto e, a nova ha-
miltoniana H e simplesmente H com os q e p
trocados pelos seus correspondentes Q e P a
partir da invers ao da eq. (9.21).
Devemos notar tambem que o tempo t ca
inalterado pela transfomac ao, e que ele pode
ser considerado como um parametro indepen-
dente. Desde que o tempo t nao esta envolvido
diretamente, pode-se considerar uma variac ao
contemporanea com dt sendo zero. Ent ao a
eq. 9.26 com = 1, torna-se
(9.35)
Criterio para uma Transforma cao Canonica
Se F for uma diferencial exata e se Q
j
(q, p, t) e
P
j
(q, p, t) forem no mnimo duas vezes diferenciaveis a
transformacao e canonica e
F =
=
I
()
a qual e um criterio para uma transformac ao
canonica sem referencia a funcao hamiltoni-
ana. Portanto, e mais conveniente usar a eq.
9.35 para testarmos se uma transformac ao e
canonica ou nao. As funcoes Q
i
e P
i
a partir
da eq. 9.21 sao usadas para expressarmos cada
P
i
, Q
i
em temos das vari aveis antigas. Se a
forma diferencial do lado esquerdo da eq. 9.35
e exata, e se a func ao Q
j
(q, p, t) e P
j
(q, p, t)
sao no mnimo duas vezes diferenciaveis, ent ao
a dada transformacao e canonica, e uma func ao
(q, p, t) = F existe de tal modo que
(9.36)
(expressada em termos das antigas vari aveis),
ou equivalente,
(9.37)
Integrando-as para obtermos (q, p, t), a nova
hamiltoniana K e encontrada pela equac ao dos
coecientes de dt na eq. 9.26. Isto nos con-
duz a
(9.38)
a qual e diferente na forma a partir da ex-
pressao K = H+
F
t
. Isto ocorre porque as di-
ferentes vari aveis sao mantidas constantes nos
dois casos quando tomamos a derivada parcial
com relacao ao tempo.
Exemplo: As equacoes de transformac ao en-
tre dois conjuntos de coordenadas sao:
1. Mostre que Q e P sao vari aveis canonicas
se q e p o forem.
2. Obtenha a func ao geratriz F que gera esta
transformacao.
Solucao: è mais conveniente usarmos a eq.
9.35 para testar se a transformac ao em questao
e canonica ou nao. Primeiro expressamos a eq.
9.35 em termos das vari aveis antigas q e p:
(9.39)
Agora precisamos testar se esta expressao e
ou nao exata. A condicao necessaria e suci-
ente para a expressao
ser uma diferencial exata e dada pelas relac os
de Cauchy
Aplicando esta condicao de Cauchy a eq.
9.39 temos:
fazendo
logo:
logo,
Portanto, podemos concluir que a trans-
formac ao e canonica, pois
(b) Agora iremos obter a func ao geratriz.
Para isto, devemos notar que o lado direito da
eq. 9.39 e igual a (q, p):
portanto, segue naturalmente que:
Para integrarmos as equac os acima usaremos
o seguinte resultado,
Gradstein 2.851
para n ,= 1
A func ao geratriz F e obtida usando a
funcao:
F =
onde deve uma func ao qualquer de ambas
as variaveis as antigas q
e
p
e
as novas Q e P.
Agora eliminando p de obtemos
Portanto, k = H +
F
1
2t
Se a velha hamiltoniana H =
(
q
2
+p
2
)
2
entao
e as equac oes canonicas do movimento sao
isto e, Q e constante e p cecresce linearmente
com o tempo.
O exemplo anterior ilustra o processo pelo
qual uma forma especca da func ao geratriz
pode ser obtida. Pode-se compreender melhor
a utilidade das transformac oes canonicas ob-
servando com atenc ao a solucao de um pro-
blema especco. De fato, o uso de um
metodo tao poderoso quanto as transformacoes
canonicas e desnecessario na soluc ao de pro-
blemas simples. Entretanto, um exemplo com
uma fsica familiar e uma algebra simpls ajuda
a compreendermos melhor o procedimento em-
pregado na soluc ao:
Exemplo: Oscilador Harmonico Simples
Considere um oscilador harmonico simples
cuja a hamiltoniana e
e as equac oes de movimento de Hamilton sao:
Designando a razao
k
m
por w
2
, H pode ser re-
escrita como
Esta forma da hamiltoniana como dois qua-
drados, sugere uma transformac ao na qual H
e cclica nas novas coordenadas. Se pudermos
encontrar uma transformac ao da forma
p = (9.40)
ent ao a hamiltoniana em func ao de P e Q sera
ent ao Qe uma coordenada cclica. O problema
e encontrar a func ao f (p) que faz a trans-
formacao canonica. Se usarmos uma funcao
geratriz de primeira ordem dada por:
as equac oes de Hamilton para as novas coorde-
nadas sao:
logo,
Resolvendo estas equac oes para q e p, obte-
mos
Disto segue que a hamiltoniana transfor-
mada k = H e
Desde que a hamiltoniana e cclica em Q,
o momentum conjugado P e constante. Da
equac ao anterior vimos que
A equacao de movimento para Q reduz-se a
forma simples
cuja a soluc ao imediata e
onde e uma constante de integrac ao xada
pelas condic oes iniciais. A partir das eqs. 9.40
para as antigas coordenadas temos
E instrutivo fazermos um graco da de-

pendencia temporal das novas e das velhas co-
ordenadas. Vemos que q e p oscilam enquanto
Q e P sao retas.
Figura 9.1: Ilustracao esquematica da de-
pendencia temporal das novas e das velhas co-
ordenadas.
Na gura para o espaco de fase de p versus q
e de P versus Q. Os eixos da elipse com p x
sao (respectivamente para q e p):
onde m e a massa do oscilador, e sua
freq uencia natural, e E e a energia do osci-
lador. A area A da elipse no espaco de fase
e
Na mecanica quantica, escrevemos E = t,
onde =
h
2
e h e a constante de Planck
A coordenada q e o momentum p podem ser
normalizadas como
o que torna o graco de p
um crculo de
area .
Aqui apos uma leitura atenta nos surge a
questao de onde obtivemos a func ao geratriz
F
1
. Esta e uma questao muito importante.
Infelizmente, nem sempre e facil encontrar-
mos uma func ao geratriz a qual conduz a uma
solucao conveniente, e nao ha um procedi-
mento padrao simples para faze-lo. Algumas
vezes a transformac ao desejada pode ser en-
contrada por um metodo intuitivo ou resol-
vendo as equac oes de Hamilton 9.31, as quais
conectam a funcao geratriz com a nova e a an-
tiga hamiltoniana. Entretanto, existem duas
func oes desconhecidas nas eqs. 9.31: a funcao
F
1
, necessaria para gerar as equacoes de trans-
formac ao das coordenadas, e k, necessaria para
fornecer as equac oes de movimento. Portanto,
fornecido k, podemos trabalhar as eqs. 9.31
ate conseguirmos uma funcao geratriz F.
O desenvolvimento de um processo mais ra-
cional e fornecido pelo metodo de Hamilton-
Jacobi.
9.7 Parenteses de Poisson
As equac oes canonicas do movimento de Ha-
milton descrevem a evolu cao temporal das co-
ordenadas q e dos momenta p no espaco de
fase.
A partir destas equac oes podemos deter-
minar as equacoes de movimento para uma
func ao F (q, p) qualquer dos p e q usando os
parenteses de Poisson que foram introduzi-
dos em 1809 por Simeon Denis Poisson (1781-
1840). Os parenteses de Poisson de qualquer
duas funcoes F (q, p, t) e G(q, p, t) com res-
peito as variaveis canonicas (g, p) sao denidos
como:
(9.41)
De fato os parenteses de Poisson nao for-
necem uma ajuda efetiva para obtermos uma
soluc ao completa de um sistema de equacoes
de movimento. Entretanto, os parenteses de
Poisson sao elementos signicantes ao expres-
sarmos a teoria Hamiltoniana. Eles tambem
fornecem a transic ao mais direta da mecanica
classica para a mecanica quantica (na repre-
sentac ao de Heisenberg). As propriedades
algebricas dos parenteses de Poisson sao por-
tanto de consideravel interesse. A seguir dis-
cutiremos algumas propriedades.
9.8 Propriedades Funda-
mentais dos Parenteses
de Poisson
As seguintes identidades seguem imediata-
mente da def. 9.41,
[] (9.42)
onde F, G e X sao func oes das vari aveis
canonicas e do tempo. A ultima relacao e co-
nhecida como identidade de Jacobi: a soma
das permutacos cclicas de um parenteses de
poisson duplo de tres funcoes e zero. Algumas
aplicacoes destas equacoes discutiremos poste-
riormente.
Para um par qualquer de func oes para o qual
o parenteses de Poisson desaparece [F, G] = 0,
dizemos que elas comutam uma com a outra.
Fundamentais
Da denic ao ve-se facilmente que:
(9.43)
Eles sao chamados de parenteses de Poisson
fundamentais.
9.10 Exemplo
Exemplo: Considere uma partcula de massa m
movendo-se em um potencial central V que nao
depende da velocidade. Determine as integrais
de movimento.
Solucao: Usando coordenadas esfericas, a
energia cinetica e
T = (9.44)
e a sua func ao lagrangeana e L = T V .
Como V nao depende da velocidade, ent ao
temos que
p
j
= (9.45)
a partir da qual obtemos que
(9.46)
Como o sistema e conservativo e nem a ener-
gia cinetica e nem o potencial dependem ex-
plicitamente do tempo, ent ao a hamiltoniana
H = T + V , que sera o mesmo resultado ob-
tido a partir de
H = (9.47)
Desde que o potencial V e central, ele depende
somente de R, entao
Das equac oes canonicas de movimento de
Hamilton temos
Temos ent ao que
O potencial e central, logo H nao pode de-
pender de , somente de r.
Pode-se mostrar tambem que:
o que mostra que
tambem e uma integral de movimeto.
Solucao:

E obvio que:
Para obtermos o parenteses de Poisson para
[Q, P], precisamos de obter
pois, cos p = pe
q
, logo
Portanto,
Portanto as transformac oes sao canonicas.
e as Integrais de Mo-
vimento
Como foi dito anteriormente, os parenteses de
Poisson nao ajudam efetivamente na solucao
completa de um sistema de equacoes de movi-
mento, mas sao de grande ajuda na busca das
integrais de movimento. Faremos uma analise
mais detalhada deste ponto. Para isto, con-
sidere G = H como sendo a hamiltoniana do
sistema. Entao as eqs. 9.41 tornam-se
onde as equac oes de Hamilton foram usadas
em um passo intermediario. Podemos reescre-
ver o resultado precedente em uma forma mais
conveniente,
(9.48)
Este resultado nos fornece uma forma facil
de encontrarmos as integrais de movimento.
Vemos de 9.48 que a condic ao para que a
quantidade F seja uma integral de movimento
_
dF
dt
= 0
_
, torna-se
(9.49)
Se a integral de movimento F nao depende ex-
plicitamente do tempo, entao a eq. 9.49 reduz-
se a:
[] (9.50)
isto e, quando a integral de movimento F
nao contem o tempo t explicitamente, o seu
parenteses de Poisson com a sua hamiltoniana
e nulo.
Uma outra propriedade importante dos
parenteses de Poisson e que, se F e G sao duas
integrais de movimento, ent ao o parenteses de
Poisson de F e de G, [F, G], tambem e uma
integral de movimento, isto e,
[] (9.51)
durante o movimento. Este e conhecido como
o teorema de Poisson.
Para se provar o teorema Poisson, deve-se
notar que, desde que F e G sao integrais de
movimento, temos
as quais podem ser reescritas como
e
(9.52)
Da eq. (((())))) temos tambem
as quais com a ajuda da eq. 9.48, obtemos
e a ultima expressao e nula devido a identidade
de Jacobi. Portanto temos
Exemplo: Uma partcula de massa m
movendo-se em um potencial central V que nao
depende da velocidade. Determine as integrais
de movimento.
Solucao: Usando as coordenadas esfericas, a
energia cinetica da partcula e
e a sua func ao lagrangeana e L = T V .
Como V nao depende da velocidade,
a partir da qual obtemos
a hamiltoniana H e
Desde que V e central, ele depende somente
de r, ent ao
isto e, p
e uma integral de movimento.

Tambem podemos ver que:
o que mostra que a quantidade p
2
+
p
2
sen
2
tambem e uma integral de movimento.

9.12 Equacao de Movi-
mento na Forma dos
Parenteses de Poisson
Se F e trocada por vari aveis canonicas q
j
e p
j
,
respectivamente, quando q
j
e p
j
nao contem o
tempo explicitamente a eq. (??) fornece
q
j
= [q
j
, H] e p
j
= [p
j
, H].
Estas duas relac oes tambem podem ser obti-
das a partir da denic ao dada pela eq. (??)
com G = H e F = q ou F = p. Pode-se
notar facilmente que as eqs. (??) sao iden-
ticas as equacoes de movimento de Hamilton.
Portanto, as equac oes canonicas do movimento
sao propriedades implicitas dos parenteses de
Poisson. Como um exemplo considere o caso
de uma partcula carregada em um campo ele-
tromagnetico. Mostrou-se que a hamiltoniana
da partcula e
H =
(p
i
eA
i
)
2
2m
+ e
onde usamos o resultado p
i
= mv
i
+ eA
i
, ou
que mv
i
= p
i
eA
i
.
Pode-se vericar facilmente que
[x
j
, H] =
1
m
(p
j
eA
j
) = x
j
e
[p
j
, H] =
1
m
(p
j
eA
j
) [p
j
, eA
j
] + e [p
j
, ]
mas como,
[p
j
, A
j
] =
i
_
p
j
q
i
A
j
p
i
A
j
q
i
p
j
p
i
_
=
A
j
q
i
[p
j
, ] =
i
_
p
j
q
i
p
i

q
i
p
j
p
i
_
=
q
i
Portanto,
[p
j
, H] = e x
j
A
j
x
k
e

x
k
= p
j

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NOTAS DE AULAS

) estao relacionados com os

e chamado de curvatura enquanto R = 1/ e

k tambem pode ser escrito na

k. (b) Encontre a relacao en-

E a segunda lei de Newton que fornece um sig-

E essencial que se consiga descrever o mo-

movendo-se como uma velocidade V cons-

se move em relacao ao primeiro com velo-

que atua sobre o corpo

Exemplo 7 Depois que o bloco do exemplo

a distancia entre a polia

E como se a aceleracao da gravidade tivesse

, que sera responsavel pelo movimento

X = (m/M) x, portanto a equacao (2.46),

E facil ver que a projecao do movimento da

E sabido que, depois de derivadas duas vezes,

E facil ver que as formas acima sao equiva-

para o deslocamento innitesimal.

i. Determine o trabalho realizado pela

i. Usando o teorema trabalho

E sabido (do calculo vetorial) que uma

2. Em termos de x, elas podem ser

(por valores negativos)

(positiva) com velocidade u (para

mdm = mdv + udm (2.240)

g, (b) 5mg (c)

10. Uma massa puntiforme m parte do re-

26mg. (a) Qual a forca

. (a) Qual a forca que

E comum denir a notac ao

E facil generalizar essa discussao e mostrar

= T tem dimensao de tempo, e

com relac ao a posic ao da partcula,

com relac ao a posic ao

com relacao a velocidade,

Usando a condicao de equilbrio, encontramos

lei de Newton para a

edicao, Editora Harbra,

E; para cada valor de E temos um

ordem, com coecientes constantes, de modo

(t) = x(t) garante-se que x(t) e

e com isto a posic ao x(t) pode ser reescrita

lei de newton para este movimento

e que o torque que atua sobre a partcula e dado

(0) = 0, encontramos que B = , logo

, como mostrado na gura 3.44.

LC, e a freq uencia

onde representa o intervalo de

E interessante observar que, apesar de ser a

Como a forca e central F

logo, o potencial pode ser escrito como,

Do ponto de vista operacional e mais conveni-

Assim, o potencial toma a seguinte forma

+ r, assim a integral pode ser escrita como

de uma esfera de raio r

de uma semi-esfera de raio r, cuja

contida no interior da esfera de raio

[ e z = [r[. Desta forma, temos

(x) = dy(x)/dx e a derivada

(x) da variavel independente x;

A condicao de que J possui um valor esta-

E importante notar que, embora nao esteja