Metodologia de Pesquisa Cient

Cientfica

CONCEITOS BSICOS SOBRE

POSICIONAMENTO POR SATLITES
ARTIFICIAIS
XIV CURSO DE USO ESCOLAR DE
SENSORIAMENTO REMOTO NO ESTUDO DO
MEIO AMBIENTE
Julio Cesar de Oliveira
Julho 2011

ONDE ESTOU??

Fonte: Google Earth

2

SUM
SUMRIO
1 O que GPS
2 Aplica
Aplicaes do GPS
3 Classifica
Classificao dos receptores
4 Diviso do sistema GPS
5 Princ
Princpio de funcionamento
6 Tipos de posicionamento
7 Fontes de erros no sistema GPS
8 Pr
Prtica/Conhecendo o receptor

O QUE GPS?
GPS Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global)
Desenvolvido em 1973 pelo Departamento de Defesa (DoD)
DoD) dos E.U.A.
Sistema de radionavega
radionavegao determina a posi
posio bi ou tridimensional,
de um ponto qualquer sobre a superf
superfcie terrestre ou bem pr
prxima a ela
(Monico,
Monico, 2000).
Pode ser usado 24h por dia em quaisquer condi
condies do tempo.
Em decorrncia velocidade,
velocidade, distncias e dire
direes entre pontos e
reas.
reas.
Atualmente aberto a qualquer usu
usurio civil.
4

COBERTURA

24 HORAS
Transmisses
contnuas

COBERTURA
GLOBAL

QUALQUER
TEMPO

Cobertura completa
desde abril de 1995

atenuao
mnima
5

APLICA
APLICAES DO GPS
Avia
Aviao:
o: civil e militar
Navega
Navegao:
o: mar
martima e comercial
Esportes:
Esportes: rally, balonismo,
balonismo, corrida de aventura,
aventura, etc.
Defini
Definio de rotas (carros)
carros)

Rastreamento de frotas,
frotas, ve
veculos e animais.
animais.
Agricultura de preciso

Geodinmica movimento da crosta terrestre

Topografia defini
definio de limites,
limites, reas,
reas, coord.,
coord., etc.
Coleta de dados para Sistema de Informa
Informao Geogr
Geogrfica
E muitas outras
outras
6

CLASSIFICA
CLASSIFICAO DOS RECEPTORES GPS
Existem vrias classifica
classificaes,
es, mas a classifica
classificao em fun
funo da aplica
aplicao a
qual se objetiva a mais importante (Monico,
Monico, 2000):
NAVEGA
NAVEGAO Receptores de mo,
mo, determina
determinao rpida de coord.
coord.
Preciso de ~ 10 - 30m
Utilizados para navega
navegao,
o, esportes,
esportes, atividades de lazer,
lazer, levantamentos
aproximados,
aproximados, etc.

Etrex Vista CX
Etrex H

GPSMAP 60CX

Garmim 12, 12XL

GPS II, III e plus

Garmim Edge605 7

CLASSIFICA
CLASSIFICAO DOS RECEPTORES GPS
TOPOGR
TOPOGRFICOS Posicionamento topogr
topogrfico
Permitem ps-processamento e posicionamento relativo
Preciso da ordem de 1cm

GTR-A
Trimble Pro XR

Promark 2

Leica SR20

GEOD
GEODSICOS Posicionamento geod
geodsico
Permitem ps-processamento e posicionamento relativo
Alta preciso alguns mm

Z-Xtreme

Topcon Hiper
Sokkia Stratus

Trimble 4600 LS

DIVISO DO SISTEMA GPS

Dividido em 3 segmentos:
segmentos: Espacial,
Espacial, Controle e Usu
Usurios
SEGMENTO ESPACIAL
Constitu
Constitudo por 24 sat
satlites em 6 rbitas (4 sat
satlites em cada)
cada)
Altitude aproximada de 20.200km
Mnimo 4 sat
satlites vis
visveis em qualquer local da Terra em qualquer hora.

Constelao do Sistema GPS

Fonte: http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Galaxy/5256/gps_introgarm.htm

DIVISO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE CONTROLE
Constitu
Constitudo por 5 esta
estaes principais de controle,
controle, sendo uma central
(Colorado, E.U.A)

Estaes de controle GPS

Fonte: http://www.faa.gov/about/office_org/headquarters_offices/ato/service_units/techops/navservices/gnss/gps/controlsegments/

Monitoram continuamente os sat

satlites;
lites;
Determinam e atualizam as posi
posies orbitais;
orbitais;
Prevem a trajet
trajetria nas pr
prximas 24h.

10

DIVISO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE USU
USURIOS
RefereRefere-se a tudo que diz respeito a comunidade usu
usuria,
ria, civil e militar.
militar.
- Receptores;
Receptores;
- Programas de processamento;
processamento;
- Mtodos e tcnicas de levantamentos;
levantamentos;

11

O QUE O SISTEMA FORNECE?

Z

Coordenadas Cartesianas Geocntricas

(X,Y e Z) WGSWGS-84.

Convertidas em Latitude (
() e Longitude (
() e
altitude (H).

X
Greenwich

Latitude

Hem. N 0o a 90o
Hem. S 0o a -90o

Longitude Leste GW 0o a 180o

Ponto P

Oeste GW 0o a -180o
Altitude em metros (elips
elipside)
ide)
INPE/IAI Lat = 23o 12
12 35
35 S
Plano
Equatorial

Long= 45o 51
51 43
43
Alt = 624m

12

PRINC
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

D = Vp x t
D2
D1

D3

D = Distncia satlite/receptor
Vp = Velocidade propagao sinal
(~300.000 km/s)
t = lapso emisso/recepo

D4

Adaptado de Freiberger Junior (2002)

Posicionamento Bidimensional mnimo 3 sat

satlites;
lites;
Posicionamento Tridimensional mnino 4 sat
satlites;
lites;
Exige o conhecimento da posi
posio exata de cada sat
satlite;
lite;
13

PRINC
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

?
?
1 medida

4 Pseudo distncias

?
2 medidas

3 medidas

Latitude
longitude
altitude
Erros dos relgios (dT)

4 incgnitas

Preciso do Relgio:
dT = 1 s
0,000001s

300 m

PRINC
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

necessrio
levar em conta os
desvios
dos
relgios
para
determinar uma
posio precisa

Srie Corrigida

Srie NO
Corrigida

DADOS TRANSMITIDOS
Cada sat
satlite transmite 2 sinais distintos:
distintos:
L1 f = 1575,42Mhz, = 19,04cm
L2 f = 1227,60Mhz, = 24,44cm

Transmitem os dados de navega

navegao

posi
posio dos sat
satlites (efem
efemrides),
rides), tempo

de transmi
transmio do sinal,
sinal, identifica
identificao do sat
satlite,
lite, etc.

Permitem posicionamento mais preciso utiliza

utilizao da fase.
Modulados sobre:
sobre:
L1: Cdigo C/A Servi
Servio de posicionamento padro usu
usurios civis
Menor preciso 10 30m.

L1 e L2: Cdigo P Restrito a usu

usurios autorizados pelo E.U.A
Maior preciso 3 15m.

16

TIPOS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Uso de apenas 1 receptor
Obten
Obteno das coordenadas em tempo real (geralmente
(geralmente sem
processamento)
processamento)
Utiliza o cdigo C/A menor preciso
Preciso H/V = 10 30m

POSICIONAMENTO RELATIVO
Uso de um receptor base coordenadas conhecidas
Ps-processado
Utiliza o cdigo C/A e portadoras L1 e L2
Maior preciso pode ser ~1mm

17

AVALIA
AVALIAO DO POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Avaliado por meio do DOP (Dilution
(Dilution of Precision)
Precision) Auxilia na indica
indicao da
preciso dos resultados e no planejamento das observa
observaes - depende de:
UERE (User
(User Equivalent Range Error)
Error) Erro Equivalente do Usu
Usurio
Efeito de todos os erros que afetam a determina
determinao da distncia sat
satlite/receptor
lite/receptor

GEOMETRIA DA CONSTELA
CONSTELAO:

RUIM

FONTE:
Albuquerque e Santos (2005)

DOP < 5 BOM

DOP > 8 No deve ser utilizado

BOA

OBS:
OBS: receptores navega
navegao
EPE Erro estimado da posi
)
posio (m18

FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

Fontes:
Fontes: sat
satlites,
lites, propaga
propagao do sinal,
sinal, receptor/antena
receptor/antena e esta
estao

SAT
SATLITES
rbita f (coordenadas
(coordenadas do sat
satlite)
lite)
Rel
Relgio f (estabilidade
(estabilidade dos rel
relgios)
gios)
Relatividade f (campo gravitacional e velocidade diferentes)
diferentes)

CORRE
CORREO Uso de efem
efemrides precisas e posicionamento relativo

19

FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

PROPAGA
PROPAGAO DO SINAL
Refra
o de densidade dos
Refraes Troposf
Troposfrica e Ionosf
Ionosfrica f (varia
(varia
meios em que o sinal propaga - atmosfera).
atmosfera).
Perdas de Ciclo perda do sinal GPS f (obstru
o do sinal)
(obstru
sinal)
Evitar constru
construes,
es, pontes, rvores,
rvores, etc.
Multicaminhamento f (reflexo
(reflexo do sinal em superf
superfcies vizinhas)
vizinhas)
Sinal emitido pelo satlite
Sinal emitido pelo satlite

Utilizar a antena distante de superfcies

Sinal refletido

que possam refletir o sinal

Ex: casas, torres, carros, muros, etc.

20

RESUMINDO OS ERROS
Erro do rel
relgio do sat
satlite 60 cm
Erro de efem
efemrides 60 cm
Erro dos receptores 120 cm
Erro atmosf
atmosfrico (Ionosfera/Troposfera)
Ionosfera/Troposfera) 360 cm
TOTAL = 390 cm (raiz quadrada da soma dos quadrados)
Para calcular o erro mdio verdadeiro do sistema:
sistema:
MultiplicaMultiplica-se o erro total
total pelo valor EPE fornecido pelo receptor

EPE x 3,9m = Erro mdio verdadeiro

21

PRECISO ESPACIAL

Fonte : http://users.erols.com/dlwilson/gpsacc.htm

22

MELHORANDO A PRECISO ESPACIAL

23

PRECISO ALTIM
ALTIMTRICA

24

PR
PRTICA

Imagem alta resoluo

INPE

Identificao de pontos
Seguir rota

25

FUN
FUNES DO TECLADO DOS RECEPTORES
POWER liga/desliga e

Garmim 12 XL

GPS II, III

ilumina
iluminao da tela

GOTO ativa janela de waypoints.

waypoints.
Seleciona waypoints de
destino.
destino.

PAGE
PAGE transita em sequencia
pelas pginas principais.
principais.

Waypoints ptos para navega

navegao.
o.
Pr
Pr-determinados ou inseridos

MARK
MARK marca a posi
posio atual.
atual.
Captura de waypoints.

QUIT retorna a tela a

uma pgina anterior

Controla movimento do
cursor

ENTER
ENTER confirma entrada de
dados. Ativa campos em
destaque.
destaque.

26

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS
SEQUNCIA DE P
PGINAS
PAGE

SATLITES

POSIO

MAPA

NAVEGAO

QUIT

27

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS
PGINA DE SAT
SATLITES Monitoramento dos sat
satlites dispon
disponveis
CAMPO DE STATUS:
2D NAV
NAV ou 3D NAV
NAV

INDICADOR DE
PILHA

PRECISO
HORIZONTAL (ft ou m)

VISO ESPACIAL
ESPACIAL posi
posio e
disponibilidade de sat
satlites

19
18

15

BARRA INTENSIDADE
DO SINAL

28

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS
PGINA DE POSI
POSIO Informa
Informaes bsicas sobre a posi
posio.
o. til quando
no se tem um waypoint de destino.
destino.

INDICADOR GR
GRFICO
DE DIRE
DIREO

VELOCIDADE DE
DESLOCAMENTO

ALTITUDE DA
POSI
POSIO

DIRE
DIREO (Azimute
(Azimute))
SEGUIDA

POSI
POSIO:

ODMETRO Distncia

Latitude e Longitude

total percorrida desde a ltima

inicializa
inicializao.
o.

REL
RELGIO

29

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS
PGINA DE NAVEGA
Orientaes de navega
navegao,
o, busca de waypoints
NAVEGAO Orienta
Azimute ao
waypoint

Bssola

gr
grfica

Waypoint de
destino

Distncia ao
waypoint

Dire
Direo que o destino
se encontra em rela
relao
a dire
direo seguida

Velocidade de
deslocamento
Azimute seguido

ETE Tempo estimado que resta

para atingir o destino, com base no
azimute e velocidade atuais.
30

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS
PGINA DE MAPA Posi
Posio atual do usu
usurio e vizinhan
vizinhana.

Campo de zoom
e PAN

Distncia ao
waypoint

Azimute ao
waypoint

Posi
Posio atual
do usu
usurio

Azimute seguido
Velocidade de
deslocamento

31

REFERNCIAS

ALBUQUERQUE, P. C. G.; SANTOS, C. C. GPS para iniciantes.

iniciantes. Mini curso XII SBSR. Goinia,
Goinia, 1616-21
abril.
abril. So Jos
Jos dos Campos: INPE. 2005. Dispon
Disponvel em:
em: <http://mtchttp://mtcm12.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/jeferson/2003/06.02.09.16/doc/ publicacao.pdf>.
publicacao.pdf>. Acesso em:
em: 30 de junho 2008.

BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplica

Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na
coleta de dados.
dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatem
Geomatemtica,Texto Did
Didtico 10, 31 pp. 2002.
Dispon
>. Acesso em:
Disponvel em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html
<http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html>.
em: 25 de junho 2008.

FREIBERGER JUNIOR, J. An
Anlise da degrada
degradao do posicionamento em tempo real com o emprego
do GNRT.
GNRT. 2002. 130p. Disserta
Dissertao (Mestrado em Cincias Geod
Geodsicas).
sicas). Universidade Federal do
Paran
Paran. Curitiba. 2002.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descri

descrio,
o, fundamentos e aplica
aplicaes.
es. So Paulo: ed.
UNESP. 2008. 480p.

32

Metodologia de Pesquisa Cient

Cientfica

OBRIGADO!