Implementao de um controlador PID para aplicao no modelo do

pndulo invertido em uma base mvel

Amita Muralikrishna, Marcelo Henrique Essado de Morais

Programa de Ps graduao em Computao Aplicada, CAP, INPE,
12201-970, So Jos dos Campos, SP
E-mail: marceloessado@gmail.com, amitamkrishna@yahoo.com.br,

Ricardo Bravo, Lamartine Nogueira Frutuoso Guimares

Instituto de Estudos Avanados Diviso de Informtica IEAv, CTA
12228-840 So Jos dos Campos, SP
E-mail: rbravo@ieav.cta.br, guimarae@ieav.cta.br

Introduo O sistema pndulo invertido constitudo por

A teoria de controles automticos est cada vez
mais integrada a rea da computao. Cada vez
mais novos algoritmos e recursos computacionais
esto sendo utilizados a fim de realizar os mais
diversos tipos de controle. Os sistemas de controle
automtico so encontrados em abundncia em
setores da indstria, tais como controle de
qualidade e fabricao de produtos, linha de
montagem automtica, controle de ferramentas,
tecnologia espacial e de armamento, sistemas de
transporte, sistemas de potncia, robs e muitos
outros. Dentro deste contexto, o presente trabalho
procura desenvolver um sistema de controle de um
Pndulo Invertido utilizando um algoritmo
largamente empregado na Indstria e comprovado
matematicamente o PID, devido a sua
simplicidade de implementao.
Esses controladores so geralmente projetados
para um determinado ponto de operao (set point)
e normalmente apresentam bom desempenho em
condies operacionais semelhantes quela do
projeto. Porm, quando ocorrem mudanas maiores
no ponto de operao do sistema, o controlador
pode no mais apresentar um desempenho
satisfatrio diante da nova condio operacional.
Dessa forma, para manter um bom desempenho
numa ampla faixa de operao necessrio que,
diante de uma mudana no ponto de operao, o
controlador possa ter seus parmetros
automaticamente ajustados para o novo estado do
sistema adaptando-se s alteraes que ocorrem no
sistema.
uma base mvel sobre a qual existe uma haste
articulada, ver Figura 1. Enfatiza-se que a haste
articulada o pndulo. Atravs do deslocamento da
base pretende-se manter a haste na posio vertical.
O comportamento oscilante da haste tenta
reproduzir o problema de estabilizao existente em
situaes tpicas tais como o controle da trajetria
de um projtil, ou do movimento de equilbrio de
um basto sobre o dedo indicador.
O objetivo, ento, equilibrar a haste na
posio vertical, utilizando um controlador PID, o
qual aplica uma fora horizontal sobre a base. Os
ganhos do controlador so ento ajustados a fim de
obter-se o equilbrio.
Neste trabalho apresentado o resultado de
sintonia deste controlador PID acoplado ao modelo
de um pndulo invertido.
Pndulo Invertido
O Pndulo Invertido um processo mecnico
absolutamente instvel, ou seja, est sujeito a cair
em qualquer direo a menos que uma fora
adequada seja aplicada ao carro de suporte da base
pndulo acelerando-o em uma determinada direo.
O Pndulo foi construdo de forma a ter apenas
um grau de liberdade, considera-se aqui o problema
bidimensional, no qual o pndulo se move somente
no plano da pgina. As variveis e constantes do
sistema so descritas na Tabela 1.
 0 1 0 0


0
((m l ) sen cos )
p
2

0
m p l b cos

A= det det
0 0 0 1


0
(m p l 2 + I ) m p l sen
0
b (m p l + I )
2

det det

(1)

0

m p l cos F ( mc + m p ) m p g l sen
det
+
det
vet =
0

(m p l + I ) ( mp l ) g sen cos
2 2

F
Figura l: Sistema do Pndulo Invertido em uma base mvel det det

(2)
Smbolo Descrio Valor
Metade do comprimento da
l haste do pndulo e centro 0,3m

de massa d
= A + vet
mp Massa da haste 0,5kg
dt x x

v v
mc Massa do carrinho 0,5kg
b Coeficiente de fora viscosa 0,1 Ns/m (3)
g Acelerao da gravidade 9,8 m/s2
ngulo do pndulo radianos
Velocidade angular do
rad/s
Controlador PID
pndulo
Momento de inrcia do O controlador PID bastante difundido na
I 0,06kg/m2
pndulo indstria de modo geral. O seu nome uma
x Posio do carrinho metros abreviatura referente as primeiras letras das
v Velocidade do carrinho m/s
palavras proporcional, integral e diferencial,
kp Ganho Potencial N/rd
respectivamente. O significado destas palavras est
ki Ganho integral 1/s assim relacionado: proporcional a um erro,
kd Ganho derivativo s proporcional integral no tempo deste erro e
Tabela 1: Descrio de variveis e constantes proporcional derivada no tempo deste erro.

A equao fundamental do controlador PID

pode ser escrita da seguinte forma:
de (t )
tf

u (t ) = k p e (t ) + k p ki e (t ) dt +k p kd
A modelagem dinmica do sistema foi obtida dt
0
com o uso da Mecnica Lagrangeana [1]. Aqui
(4)
apresentado apenas o resultado final da modelagem.
onde:
A forma final do modelo do pndulo invertido
u (t ) : o sinal de controle,
apresentada abaixo. Estas equaes foram
programadas no MATLAB. e (t ) : o erro que vem do sistema,
k p : o ganho proporcional;
kd : o ganho derivativo e
ki : o ganho integral.
 Pela simples inspeo da equao acima,
0
percebe-se que a primeira parcela do lado direito da
m p l cos F ( c + m p ) m p g l sen
m
mesma est relacionada com o controle det
+
det

proporcional, a segunda com o integral e a terceira vetc = 0

(m p l + I )
com o diferencial. 2
( mp l ) g sen cos
2

F
No caso do pndulo invertido suponha-se que det det
D

seja realizada uma medida do ngulo que o
pndulo faz com a vertical. E que o erro seja (10)
produzido com relao a um valor de demanda D,
fixo pelo usurio. Este erro dado por:

e (t ) = ( (t ) D ). (5)


d
x = Ac x + vetc
Considerando que para a integral, tem-se: dt
t v v
i (t ) = e (t )dt , (6) i

i

0
(11)

e tomando a sua derivada, tem-se:

0 1 0 0 0

di (t ) di (t )

0
(( m p l ) sen cos
2
) m p l b cos
0

= ( (t ) D ) (7)
0
= e (t ) , ou
Ac = 0
det det
dt dt 0 0 1 0


0
(m p l 2 + I ) m p l sen
0
b (mp l 2 + I )
0

det det
Para a parte derivativa tem-se: 1 0 0 0 0

(12)
de (t ) d ( (t ) D ) &
= = = . (8)
dt dt
As equaes acima so as respectivas: matriz
do sistema, o vetor de entradas externas e a equao
Assim, a equao fundamental pode ser escrita
da dinmica do pndulo invertido com controle
da forma:
PID.

u (t ) = k p e (t ) + k p k i i ( t ) + k p k d
(9)
No caso particular do pndulo a ser equilibrado
D = 0rd , a fora restauradora a fora de
controle do sistema. Desta forma tem-se:
F (t ) = u (t ) .
A incluso da equao de controle na
formulao do pndulo implica em integrar a
equao (7). Isto pode ser conseguindo
modificando as equaes (1) (2) e (3).
( t ) Resultados
Foi utilizada para a realizao dos testes para o
problema do pndulo invertido, a verso 6.1 do
Matlab.
Os ganhos definem a ao do controle e devem
ser ajustados de modo que o ngulo do pndulo
estabilize em = 0 rd.
Os testes realizados neste trabalho consistiram
na formao de diversas combinaes de valores
dos ganhos do modelo. Alm destes, outros testes
foram realizados variando-se o ngulo inicial .
 A Tabela 2 mostra os melhores conjuntos de
valores de ganhos obtidos nos testes para 100, 500 e
1000 segundos, respectivamente. Os grficos das
Figuras 2, 3 e 4 mostram a convergncia do
sistema, com a devida configurao de parmetros,
com os comportamentos da posio do carrinho, da
velocidade do carrinho, do ngulo do pndulo e da
velocidade angular do pndulo.

tempo(s) kp kd ki
Figura 4: Convergncia do sistema utilizando o terceiro
Conjunto 1 500 100 5 500 conjunto de ganhos.

Conjunto 2 1000 100 20 1000

Conjunto 3 1500 100 50 1000
Concluses
Tabela 2: Melhores conjuntos de ganhos
Nos testes realizados com o controle PID do
ngulo, atravs de vrias simulaes, obteve-se o
melhor conjunto de ganhos: kp=100, kd=20,
ki=1000, para o qual o sistema se estabilizava, isto
, o ngulo do pndulo assumia o valor igual a 0 rd
(zero radiano) e o valor obtido para a velocidade do
carrinho muito prximo de zero. Considera-se o
resultado satisfatrio tendo em vista o objetivo
principal.

Figura 2: Convergncia do sistema utilizando o primeiro
conjunto de ganhos.
Referncias
[1] Morais M. H. E., Muralikrishna A., Bravo R.,
Ferrari A. S., Braz I., Pndulo Invertido, CAP 328 -
Projeto Final, INPE, 2004.

[2] Etter D. M., Engineering problem solving with

MATLAB, Editora Prentice-Hall, 1993.

[3] Kuo B. C., Sistemas de Controle Automtico,

Editora Prentice-Hall do Brasil, 1982.

[4] Leech J. W., Mecnica Analtica, traduzido por

Carlos Campos de Oliveira, Universidade do
Estado da Guanabara, Rio de Janeiro, 1971.

[5] Ogata K., Modern Control Engineering,

Figura 3: Convergncia do sistema utilizando o segundo
University of Minnesota, Prentice-Hall, Inc, 1970.
conjunto de ganhos.
[6] Tsoukalas L.H., Uhrig R. E., Fuzzy and Neural
Approaches in Engineering, Editora Jhon Wiley
and Sons, Inc, New York, 1997.