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04 Elementos de um
Sistema Mecnico
1 INTRODUO
Um sistema mecnico composto por massas, molas e amortecedores, conectados entre si, ou a
uma estrutura fixa. O sistema mecnico mais simples, com apenas um grau de liberdade,
tambm denominado sistema padro, composto de apenas uma massa, uma mola e um
amortecedor. Tal sistema servir de modelo, daqui por diante, para a deduo da equao
diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade. A seguir, vamos
estudar cada um dos componentes bsicos de um sistema mecnico.
2 MOLAS
2.1 Definio
Entende-se por mola uma pea que possui flexibilidade elstica relativamente alta, isto , que
apresenta grandes deformaes quando solicitada. A rigor, no entanto, todas as peas possuem
alguma flexibilidade, j que no existe o corpo totalmente rgido. A mola ope-se fora que a
ela est aplicada, armazenando energia potencial elstica.
2.2 Classificao
Uma mola dita linear quando as deformaes que apresenta so diretamente proporcionais s
cargas a que ela submetida, ou seja, quando ela obedece Lei de Hooke (o que equivale a
dizer que ela obedece ao Princpio da Superposio dos Efeitos, conforme j foi visto). no-
linear em caso contrrio. Se forem aplicadas cargas (excitaes) conhecidas a uma mola e
medidas as deformaes (respostas) correspondentes, o grfico obtido ilustra bem o conceito
de linearidade, conforme mostra a fig. 1, representativa de como varia a fora F (ou o torque T,
no caso de sistemas torcionais) em funo do deslocamento translacional x (ou deslocamento
torcional ).
Na fig. 1, a mola linear representada por uma reta, ao passo que as molas no-lineares tm
dois tipos de representao. Algumas molas no-lineares "endurecem" medida que aumenta a
solicitao, ou seja, cada mais difcil deform-las: so as chamadas molas duras, cuja
representao grfica uma curva cncava para cima. As molas no-lineares de comportamento
oposto denominam-se molas macias e sua representao grfica contrria das molas duras.
Existe uma pequena faixa na qual as molas no-lineares apresentam comportamento quase igual
ao das molas lineares. a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo ponto de
equilbrio, denominado ponto de operao. Por esse motivo, o estudo das Vibraes Lineares
assume um papel de destaque.
A inclinao da curva (ver fig. 1) F = F(x) ou T = T() em um determinado ponto recebe o nome
de rigidez da mola:
dF dT
k= = tg ou k = = tg (1)
dx d
onde o ngulo que a tangente geomtrica no ponto faz com o eixo das abcissas.
No caso particular de mola linear, a inclinao constante e usual chamar a rigidez, ento,
de constante da mola:
k = F/x ou k= T/ (2)
Quanto maior o k da mola, maior o esforo necessrio para se obter o mesmo deslocamento,
ou seja, mais rgida a mola. A unidade SI de rigidez [N/m], se a mola for longitudinal, ou
[N.m/rad], se a mola for torcional.
Seja, por exemplo, uma barra submetida trao F, apresentando uma deformao x, conforme
fig. 2. A mola tem seo constante A, comprimento l e mdulo de elasticidade longitudinal
Soluo:
Fl
x=
EA
Substituindo x na eq. (2):
EA
k=
l
Vemos, portanto, que a rigidez no depende da carga a que submetida, mas do material (E) e
das dimenses (l, A).
Deduzir uma expresso para a rigidez de uma mola do tipo barra de toro de comprimento l,
momento de inrcia polar constante Ip, mdulo de elasticidade transversal G, submetida a
um torque T.
Soluo:
Tl
O ngulo de toro dado por = . Aplicando a definio de k e levando em conta essa
GIp
T T GIp
ltima equao: k= = =
Tl l
GIp
As associaes mais comuns so: molas em srie, molas em paralelo, molas associadas com
alavancas, molas inclinadas e molas associadas com polias.
Inicialmente, sero consideradas apenas duas molas em srie. A fig. 3 mostra, esquerda, duas
molas em srie de rigidezes conhecidas, k1 e k2, submetidas a uma fora de trao F e,
direita, uma mola equivalente fictcia submetida mesma excitao.
Elementos de um Sistema Mecnico 4
Desejamos encontrar a rigidez equivalente k. Pelo Princpio da Superposio dos Efeitos, temos:
Aqui tambm sero consideradas duas molas em paralelo. A fig. 4 mostra, esquerda, duas
molas de rigidezes conhecidas, k1 e k2, solicitadas por uma fora de trao F, aplicada paralela e
eqidistantemente das molas. Consideremos a existncia de restries laterais que obriguem as
molas a se distenderem igualmente e que no permitam a rotao da barra sem massa sobre a
qual atua a fora F, assegurando ao sistema apenas um grau de liberdade. direita, temos o
sistema equivalente.
onde F = F1 + F2
k = k1 + k2 (5)
Elementos de um Sistema Mecnico 5
Observando as eq. (4) e (5), vemos que as mesmas so idnticas, respectivamente, s frmulas
das associaes srie e paralelo de capacitncias eltricas. Logo, existe uma analogia
eletromecnica entre capacitor e mola, o que no deve constituir surpresa, pois ambos so
armazenadores de energia. Tais analogias so muito teis, sendo amplamente empregadas na
anlise de sistemas dinmicos. Podemos, pois, generalizar as equaes. acima para n molas:
associao srie: k =
1 (6)
n
1
k
i =1 i
n
associao paralelo k = k
i =1
i (7)
Neste tipo de associao est presente, alm das molas, uma alavanca cuja massa considerada
desprezvel. A fig. 5 mostra, esquerda, o sistema mais simples, constando de apenas uma mola
e de uma alavanca, considerada rgida e de massa desprezvel, articulada no ponto O. Na
extremidade livre est aplicada a fora de excitao F.
Desejamos obter o sistema padro equivalente, mostrado direita da fig. 5. Notemos que a
mola equivalente k colocada no ponto de aplicao A da fora F.
k = (a/L)2k1 (8)
A expresso acima pode ser melhor compreendida se levarmos em conta que a a distncia da
mola dada ao centro de rotao e L a distncia da mola equivalente ao centro de rotao.
No caso geral de um sistema articulado possuir uma barra e n molas ki distantes ai (i = 1, 2, ..., n)
do centro de rotao, podemos aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a
frmula geral:
n 2
ai
k=
i=1
L
k i
(9)
Consideremos um sistema com uma mola inclinada de um ngulo com a direo do movimento da
massa m, conforme mostra a fig. 7 (a):
Desejamos achar uma mola equivalente k, a ser colocada na direo x do movimento. Logo, a
fora nesta direo
Fx = kx
F = k1xm
Observando a fig. 7(b), podemos considerar que, para pequenos deslocamentos x, o ngulo
praticamente no sofre modificao, o que permite escrever
x = xm/cos
Elementos de um Sistema Mecnico 7
k = k1 cos2
Caso existam n molas inclinadas ki de ngulos i (i = 1, 2, ..., n) com a horizontal, podemos aplicar
o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a frmula geral:
n
k= k cos
i =1
i
2
i (10)
Observaes importantes:
(1) As frmulas (4) a (10), deduzidas para molas translacionais, podem tambm ser usadas para
molas torcionais, se utilizarmos a correspondncia abaixo.
(2) Existem tabelas que fornecem as rigidezes para vrios tipos de molas, como ilustra a Tab. 1,
abaixo.
Soluo:
Este tipo de problema deve ser resolvido por passos. Assim, podemos comear substituindo as
molas em paralelo por suas equivalentes:
3 AMORTECEDORES
3.1 Definio
o que mais ocorre na prtica da Engenharia. Ele resulta do atrito viscoso, isto , aquele que
acontece entre um slido (uma pea) e um fluido viscoso (um leo lubrificante, por exemplo)
interposto entre as peas mveis do sistema mecnico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo
e o seu mancal de deslizamento, quando h lubrificao, um atrito viscoso.
.
Fv = c x (11)
.
onde x a velocidade relativa entre slido e fluido, e c o coeficiente de proporcionalidade,
denominado coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade SI de cv [N.s/m]. No caso de
movimento de rotao, o torque de resistncia viscoso Tv dado por
.
Tv = c (12)
.
onde a velocidade angular relativa entre slido e fluido, e cv o coeficiente de
amortecimento viscoso. A unidade SI de c, nesse caso, [N.m.s/rad]. O coeficiente de
amortecimento viscoso c o parmetro caracterstico de um amortecedor viscoso, do mesmo
modo que a rigidez k o parmetro caracterstico da mola. Cada amortecedor viscoso tem o seu
c caracterstico. Como o coeficiente de amortecimento viscoso est intimamente relacionado
com a viscosidade do fluido, ele sofre a influncia da temperatura: aumentos de temperatura
implicam em queda do coeficiente de amortecimento viscoso. Por esse motivo, verificamos que,
no vero, os carros apresentam uma suspenso mais "macia", ao passo que no inverno,
principalmente em dias muito frios, a suspenso do carro se apresenta mais "dura". Dados
prticos de c podem ser encontrados em obras especializadas sobre amortecedores.
Fd = N (13)
o que ocorre pelo atrito interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo com
que a energia seja dissipada pelo material. A medida do amortecimento estrutural dada pela
amplitude da tenso reinante durante a deformao. Como exemplo de amortecimento
estrutural pode-se citar o que acontece na estrutura de uma prensa mecnica logo aps a
pancada do martelo: parte da energia consumida pelo atrito intermolecular na estrutura da
mquina.
Soluo:
dF dT
= =
dA r.2rdr
Elementos de um Sistema Mecnico 11
onde dT = rdF o torque elementar atuando sobre o elemento de rea elementar dA. Por outro
lado, sabemos da Mecnica dos Fluidos que a tenso de cisalhamento dada por:
dv v r
= = =
dz t t
4
T= R
2t
4
c= R
2t
Do mesmo modo que as molas, tambm os amortecedores podem estar dispostos em srie, em
paralelo, articulados ou inclinados. Podemos demonstrar, de maneira semelhante que foi feita
para as molas, que os coeficientes de amortecimento viscoso equivalentes so dados por
frmulas anlogas s das rigidezes equivalentes das molas, isto :
1
associao srie: c = n
(14)
1
c
i=1 i
n
associao paralela: c = ci=1
i (15)
n 2
ai
associao articulada: c =
i =1
ci
L
(16)
n
associao inclinada: c= c cos
i =1
i
2
i (17)
Elementos de um Sistema Mecnico 12
4 MASSAS E INRCIAS
4.1 Introduo
O terceiro e ltimo componente de um sistema elstico a massa (ou a inrcia dessa massa, no
caso de movimento torcional). No nosso sistema padro a massa (ou a inrcia) considerada
como um corpo rgido, podendo ganhar ou perder energia cintica conforme sua velocidade
aumente ou diminua. Os problemas que normalmente surgem so:
(1) existem vrias massas no sistema e h necessidade de se encontrar uma massa equivalente,
de modo a se obter o sistema padro, com apenas uma massa;
(2) existem vrios eixos ligados entre si por engrenagens, correias ou correntes, etc., e h
necessidade de reduzir o sistema original a um sistema padro, constando de apenas um eixo
de rigidez, amortecimento e inrcia equivalente, isto , h necessidade de transferir
rigidezes, amortecimentos e inrcias de um eixo para outro;
Para resolver tais problemas, devemos levar em conta que a massa ou inrcia equivalente dever
desenvolver a mesma energia cintica do sistema original, ou, em outras palavras, vamos usar o
Princpio da Conservao da Energia.
2
1 .
T = mx (18)
2
.
onde m a massa, em kg, e x a velocidade de translao da massa em m/s. No caso de um
sistema torcional, a energia cintica dada por
2
1 .
T= J (19)
2
.
onde J o momento de inrcia da massa, em kg.m2 e a velocidade angular da massa, em
rad/s.
Cada caso deve ser tratado separadamente, porm sempre a partir da aplicao do Princpio da
Conservao da Energia. A destreza em simplificar sistemas complexos depender da resoluo
de um nmero razovel de exerccios. O mtodo ser ilustrado atravs de exemplos.
Seja determinar a massa equivalente massa da mola a ser adicionada massa m do sistema da
fig. 10:
Fig. 10
ou seja, a mola colabora com 1/3 da sua massa na formao da massa efetiva do sistema.
Fig. 11
A energia cintica do sistema dada pela expresso seguinte, na qual tambm est considerada
a massa da mola:
2 2
1 . 1 . 1 ms . 1 m .
T= J + m v (b ) 2 + (b ) 2 = (J + m v b 2 + s b 2 )
2 2 2 3 2 3
Elementos de um Sistema Mecnico 14
Exemplo 7 - Consideremos o sistema da fig. 12 (a), onde uma barra articulada na extremidade O
possui trs massas colocadas nos pontos A, B e C. Ao girar o sistema em torno do ponto O, as
velocidades das trs massas so as indicadas na figura. Achar uma massa equivalente que,
colocada no ponto A, tenha o mesmo efeito das trs massas, conforme mostra a fig. 12 (b).
Fig. 12
Soluo
. 2 . 2 . 2 . 2
1 1 1 1
m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 = m eq x 1
2 2 2 2
Por outro lado, podemos expressar as velocidades das massas m2 e m3 em funo da velocidade
da massa m1:
. l . . l .
x 2 = 2 x1 e x 3 = 3 x1
l1 l1
as quais, substitudas na expresso acima, conduz, aps simplificaes, a
l2 2 l
m eq = m1 + m 2 ( ) + m3 ( 3 )2
l1 l1
Fig. 13
Elementos de um Sistema Mecnico 15
Soluo
(a) Queremos um sistema com uma s massa equivalente translacional. Igualando as energias
cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2 2 2
1 . 1 . 1 .
m x + J0 = m eq x
2 2 2
. .
Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando:
J0
m eq = m +
R2
(b) Queremos, agora, um sistema com uma s inrcia equivalente rotacional. Igualando as
energias cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2 2 2
1 . 1 . 1 .
m x + J0 = Jeq
2 2 2
. .
Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando:
J eq = J0 + mR 2
Muitos mecanismos empregam eixos com massas girantes (engrenagens, discos, polias, etc),
acoplados entre si por meio de engrenagens, correias, correntes, etc. Nesses casos, h
necessidade de referir as inrcias, os amortecimentos e as rigidezes a um dos eixos de rotao,
o qual constituir a coordenada para o sistema padro.
Um exemplo bastante familiar o redutor de velocidades ilustrado na fig. 14 (a). Na fig. 14 (b)
aparece o sistema padro correspondente. Por simplicidade, vamos considerar que as
engrenagens tm inrcias desprezveis em comparao com as inrcias do motor (J1) e da carga
(J2). As velocidades de rotao dos eixos do motor e da carga valem, respectivamente, 1 e 2.
As engrenagens tm nmero de dentes z1 e z2, conforme mostra a fig. 14(a). Queremos referir
todo o sistema em relao ao eixo do motor.
Fig. 14
Elementos de um Sistema Mecnico 16
A fig. 14(b) ilustra o sistema padro baseado no eixo do motor. A inrcia do motor, J1, pelo fato
de j estar localizada nesse eixo, no sofre alterao. J a inrcia da carga, J2, dever ser
transferida para o eixo do motor. Quanto s rigidezes toro, a rigidez k1 no sofre
alterao, pois o eixo correspondente j est no eixo do motor, mas a rigidez k2 dever ser
transferida para o eixo do motor.
Para o caso das inrcias, aplicamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica. Em geral,
dados dois eixos acoplados, 1 e 2:
1 1
T1 = T2 J112 = J2 22
2 2
logo
22 (20)
J1 = J 2
12
Para o caso das rigidezes, consideremos que o eixo 2 tenha rigidez toro k2 e gire com
velocidade de rotao 2. Para calcular a rigidez toro equivalente k1 no eixo 1 (girando com
velocidade de rotao 1) acoplado ao eixo 2, aplica-se o Princpio da Conservao da Energia
potencial elstica armazenada nos eixos:
V 1 = V2
1 1
k1 12 = k2 22 logo
2 2
22
k1 = k 2
12
Assim, dada a rigidez toro do eixo 2 (que gira com velocidade 2), podemos calcular a
rigidez toro que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente rigidez
toro k2.
Embora no exemplo acima no tenha sido considerado o amortecimento, podemos mostrar que as
frmulas acima so vlidas para os coeficientes de amortecimento, isto , dado o coeficiente
Elementos de um Sistema Mecnico 17
de amortecimento do eixo 2 (que gira com velocidade 2), pode-se calcular o coeficiente de
amortecimento que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente ao coeficiente
de amortecimento c2:
2
c1 = c2 22 (22)
1
EXERCCIOS
48EI
Resp.: k =
l3
3 Idem Exerccio 2, porm agora a viga est engastada e sendo submetida a uma carga
vertical concentrada F, na extremidade livre.
3EI
Resp.: 3
l
4 Achar a rigidez de uma mola helicoidal com N espiras ativas, dimetro do arame d, raio
mdio da espira R, mdulo de elasticidade transversal G, quando submetida a uma carga
axial F.
Obs.: obter o valor da deformao da mola em livros de Resistncia dos Materiais ou de
Elementos de Mquinas.
Gd 4
Resp.: k =
64nR 3
Elementos de um Sistema Mecnico 18
G [r o4 ri4]
Resp.: k =
2 t
Resp.: k = k1 + k2(a/b)2
48EIk1
Resp.: k =
48EI + k1L3
9 A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado (embreagem seca, por exemplo), o
qual consiste de n molas helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distncia r dos eixos
acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento, keq.
[ ]
G ro4 ri4
Resp.: k =
2t
10 A figura mostra duas placas paralelas, de rea A, separadas por uma pelcula de leo de
viscosidade absoluta e espessura t. A velocidade relativa entre elas v. Calcular o
coeficiente de amortecimento c.
A
Resp.: c =
t
Resp.: c = DL/t
Elementos de um Sistema Mecnico 20
2r 3l
Resposta.: c =
h
13 Determinar a massa mo que, colocada ponto O, equivale barra cuja massa m, conforme
figura.
Soluo
1 .2 1 l . 2
T= J = [J cg + m( nl) 2 ]
2 2 2
. 2 . . . 2
1 1 1
T= m o x = m o (nl ) 2 = m o n 2 l 2
2 2 2
logo, simplificando:
1 1
m o = m2 [ + ( n) 2 ]
n 12 2
Dados: eixo 1: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 40 mm, comprimento 1m;
eixo 2: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 50 mm, comprimento 0,75m;
velocidade de rotao do eixo 2 (compressor) = 1/2 da velocidade do eixo 1
(motor).
Elementos de um Sistema Mecnico 21
Soluo
4
x0,040
8,4 x1010
K1 = 32 = 21110 Nm/rad
1
x0,050 4
8,4 x1010
K2 = 32 = 68720 Nm/rad
0,75
K 2eq = K 2 + K1( 1 )2 = 68720 + 21110 x ( 1 )2 = 153200 Nm/rad
2 1 / 2
J2 = 2,4 kg.m2 (j est no eixo 2)
1 2
J1' = J1( ) = 1x( 1 )2 = 4 kg.m2
2 1 / 2
Resp.: Da esquerda para a direita: inrcias: 3500 kg.m2; 350 kg.m2; 600 kg.m2
rigidezes: 1,2 x 106 N.m/rad; 0,2 x 106 N.m/rad