UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARINGÁ

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

VIBRAÇÕES MECÂNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI

INTRODUÇÃO
BIBLIOGRAFIA

● Básica
RAO, Singiresu. Vibrações mecânicas. 4ª ed. Pearson,
2009. SP.
● Complementar
KELLY, Graham. Mechanical Vibrations Theory and
Applications. Cengage Learning, 2012. USA.

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BIBLIOGRAFIA

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TEMAS ABORDADOS

● Unidades e conversões;
● Introdução à vibração;
● Procedimento de análise;
● Elemento de mola;
● Elemento de massa;
● Elemento de amortecimento;
● Movimento harmônico;
● Definições;
● Exercícios.
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UNIDADES E CONVERSÕES

● Sistema Internacional (S.I.)

– Massa: [Kg]
– Tempo: [s]
– Força: [N]
– Deslocamento: [m]
– Ângulo: [rad]
– Constante de mola: [N/m]
– Constante de amortecimento viscoso: [N.s/m]
– Tensão: [Pa] = [N/m²]
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UNIDADES E CONVERSÕES

● Constante gravitacional (S.I.):

– g= 9,81 [m/s²]

● Propriedades do aço (S.I.)

– Módulo de Elasticidade, E= 206,8 Gpa
– Módulo de Rigidez, G= 80,8 GPa

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UNIDADES E CONVERSÕES

● Sistema Inglês (U.I.)

– Massa: [lb] (libra massa)
– Tempo: [s]
– Força: [lb] (libra força)
– Deslocamento: [in]
– Ângulo: [rad]
– Constante de mola: [lb/in]
– Constante de amortecimento viscoso: [lb.s/in]
– Tensão: [psi] = [lb/in²]
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UNIDADES E CONVERSÕES

● Constante gravitacional (U.I.)

– g= 386,4 [in/s²]

● Propriedades do aço (U.I.)

– Módulo de Elasticidade, E= 30 Mpsi

– Módulo de Rigidez, G= 11,7 Mpsi

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

● Vibração
– Qualquer movimento que se repita ao longo do tempo é
chamado de vibração ou oscilação, por exemplo um pêndulo,
corda de violão.
– As partes elementares de um sistema vibratório inclui um
meio para armazenar energia potencial (mola ou
elasticidade), um meio para armazenar energia cinética
(massa ou inércia) e um meio gradual de perda de energia
(amortecedor).

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

● Graus de liberdade
– O número mínimo de coordenadas independentes
requeridas para determinar completamente as posições de
todas as partes de um sistema a qualquer instante define o
grau de liberdade.

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

● Sistemas discretos e contínuos

– Uma grande parte dos sistemas práticos podem ser
descritos utilizando um número finito (sistema discreto)
de graus de liberdade, como os sistemas anteriores.
– Alguns sistemas, em especial os que envolvem
elementos elásticos contínuos, têm um número infinito
de graus de liberdade (sistema contínuo ou distribuído),
como exemplo a viga em balanço.

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

– Na maioria das vezes, sistemas contínuos são aproximados

como sistemas discretos, e as soluções são obtidas de
maneira mais simples. A quantidade de graus de liberdades
vai depender da precisão requerida para a solução do
problema.

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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

● Classificação de vibração
– Vibração Livre e Forçada
● Se um sistema, após perturbação inicial, continua a vibrar por conta
própria, dizemos que ele esta em vibração livre.
● Se um sistema está sujeito a uma força externa, a vibração resultante é
conhecida como vibração forçada.
– Vibração Amortecida e Não Amortecida
● Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito ou outra
resistência durante a oscilação, a vibração é conhecida como não
amortecida.
● Se qualquer energia for dissipada, então ela é amortecida.
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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

– Vibração Linear e Não Linear

● Se todos o componentes básicos de um sistema vibratório comportarem-se
linearmente, a vibração resultante é linear, caso contrário é dita não linear.
– Vibração Determinística e Aleatória
●
Se o valor ou magnitude da excitação (força ou movimento) que está
agindo sobre um sistema vibratório for conhecido a qualquer dado
instante, a excitação é denominada determinista e a vibração resultante é
determinística.
●
Em alguns casos, a excitação é não determinística ou aleatória, pois o valor
da excitação em dado instante não pode ser previsto. Neste casos, um
grande numero de registros da excitação pode exibir alguma regularidade
estatística, é possível estimar médias como os valores médios e valores
médio ao quadrado da excitação.
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INTRODUÇÃO À VIBRAÇÃO

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PROCEDIMENTO DE ANÁLISE

● Um sistema vibratório é um sistema dinâmico para a qual as

variáveis como as excitações (entradas) e resposta (saídas)
são dependentes do tempo, em geral as respostas de um
sistema depende das condições iniciais, bem como das
excitações externas.
● Assim a análise de um sistema vibratório normalmente
envolve modelagem matemática, obtenção de equações
governantes, soluções das equações e interpretações dos
resultados.

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ETAPA 1: MODELAGEM MATEMÁTICA

● A finalidade da modelagem matemática é representar todos os

aspectos importantes do sistema com o propósito de obter as
equações matemáticas que governam o comportamento do
sistema. O modelo deve incluir detalhes suficientes para conseguir
descrever o sistema em termo das equações sem torná-lo complexo.
● Às vezes, o modelo matemático é aperfeiçoado gradativamente para
obter resultados mais precisos. Nessa abordagem, em primeiro
lugar, é usado um modelo muito grosseiro ou elementar para ter
uma ideia rápida do comportamento global do sistema, na
sequência, o modelo é refinado com a inclusão de mais
componentes ou detalhes de modo que o comportamento do
sistema possa ser observado com maior precisão.
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ETAPA 1: MODELAGEM MATEMÁTICA

● Exemplo de modelo matemático:

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ETAPA 1: MODELAGEM MATEMÁTICA

● Primeira aproximação, 1 grau de liberdade:

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ETAPA 1: MODELAGEM MATEMÁTICA

● Aproximação com 2 graus de liberdade:

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ETAPA 2: DERIVAÇÃO DAS EQUAÇÕES

● Há varias abordagens que costumam ser usadas para

derivar as equações, entre elas a segunda lei de Newton, o
princípio de D’Alembert e o princípio da conservação de
energia.
● As equações de movimento de um sistema vibratório estão
normalmente na forma de um conjunto de equações
diferenciais ordinárias para um sistema discreto e equações
diferenciais parciais para um sistema contínuo.

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ETAPA 3: SOLUÇÃO E INTERPRETAÇÃO DOS RESULTADOS

● As equações de movimento podem ser resolvidas para

determinar as respostas do sistema vibratório.
● A solução das equações governantes fornece os
deslocamentos, velocidades e acelerações das massas do
sistema, estes resultados podem ser interpretados com uma
clara visão da finalidade da análise e das possíveis
implicações dos resultados no projeto.

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ELEMENTO DE MOLA

● Uma Mola linear é um tipo de elo mecânico com massa e

amortecimento desprezível. Tem-se a força dado por:

● O trabalho realizado, U, na deformação de uma mola é armazenado

como deformação ou energia potencial na mola, é dada por:

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ELEMENTO DE MOLA

● Um elemento elástico como uma viga, também comporta-se como

mola, por exemplo:

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ELEMENTO DE MOLA

● Associação de molas
– Em aplicações reais, normalmente as molas são utilizadas por
meio de associações, sendo em série ou em paralelo. Para
simplificar o modelo, podemos substituir por uma equivalente.
● Molas em paralelo

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ELEMENTO DE MOLA

● Molas em série

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EXERCÍCIO 1

A figura abaixo mostra o sistema de suspensão de um vagão ferroviário

de carga com um arranjo de molas em paralelo. Determine a constante
elástica equivalente da suspensão se cada uma das três molas
helicoidais for fabricada em aço com um módulo de elasticidade
transversal G = 80 x 109 N/m² e tiver cinco espiras efetivas, diâmetro de
enrolamento D = 20 cm, e diâmetro do arame d = 2 cm.

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EXERCÍCIO 2

● Determine a constante elástica torsional do eixo de hélice em aço

mostrada na figura.

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ELEMENTO DE MASSA (INÉRCIA)

● Admite-se que elemento de massa é um corpo rígido, que pode ganhar

ou perder energia cinética sempre que a velocidade do corpo mudar.
● A energia cinética é dada por:

● Associação de elementos de massa

– Assim como as molas, em sistemas reais, os elementos podem ser
associados, para realizar uma analise simples, podemos substituir
estas massas por uma equivalente.

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ELEMENTO DE MASSA (INÉRCIA)

● Massas de translação ligadas por uma barra rígida

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ELEMENTO DE MASSA (INÉRCIA)

● Massas de translação e rotação acopladas (m equivalente)

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EXERCÍCIO 3

● Determine a massa equivalente do sistema abaixo, no qual a ligação

rígida 1 está ligada à polia e gira com ela.

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ELEMENTO DE AMORTECIMENTO

●
O elemento de amortecimento é o responsável pela dissipação da energia
em um sistema vibratório. Admite-se que o elemento não tem massa e nem
elasticidade e o amortecimento só ocorre se existir uma velocidade relativa
entre as extremidades.
●
Os principais tipos de amortecimentos são:
1 . Amortecimento Viscoso: é o mais comum e ocorre quando o sistema
vibra em um meio fluido (gases, óleos);
2. Amortecimento de Coulomb: Conhecido como atrito seco, é causado
pelo atrito das superfícies de contato;
3. Amortecimento por Histerese: Quando o material é deformado, ele
absorve e dissipa energia. O gráfico tensão deformação apresenta o
seguinte comportamento:
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ELEMENTO DE AMORTECIMENTO

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ELEMENTO DE AMORTECIMENTO

● Associação de amortecedores
– Segue o mesmo raciocínio da associação de elementos de massa e
elásticos.

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EXERCÍCIO 4

● Determine uma única constante de amortecimento equivalente

quando três amortecedores estão conectados a uma barra rígida e o
amortecedor equivalente está no ponto c1.

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EXERCÍCIO 5

● Verificou-se que um mancal, que

pode ser aproximado como duas
placas planas separadas por uma
fina película de lubrificante,
oferece uma resistência de 400 N
quando é usado óleo SAE30 como
lubrificante e a velocidade relativa
entre as placas é 10 m/s. Se a área
das placas for 0,1 m², determine a
folga entre as placas. Suponha que
a viscosidade absoluta do óleo
SAE30 seja 50 μreyn ou 0,3445
Pa.s.
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MOVIMENTO HARMÔNICO

● Um movimento oscilatório pode-se repetir ao longo do tempo,

caracterizando um movimento periódico.
● O tipo mais simples de movimento periódico é o movimento
harmônico.
●
Este pode ser representado por funções harmônicas (seno e
cosseno) que são contínuas em suas derivadas primeira e
segunda.

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MOVIMENTO HARMÔNICO

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MOVIMENTO HARMÔNICO

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MOVIMENTO HARMÔNICO

● Representação por número complexo

– Qualquer vetor no plano cartesiano pode ser representado por um
numero complexo, assim:

Aplicando a identidade de Euller:

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MOVIMENTO HARMÔNICO

● Operações de funções harmônicas

– Usando a representação por número complexo, um vetor girante X pode
ser escrito como:

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MOVIMENTO HARMÔNICO

● Assim, obtemos:

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MOVIMENTO HARMÔNICO

● Soma

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MOVIMENTO HARMONICO

● Se o deslocamento for dado por uma senóide:

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DEFINIÇÕES

● CICLO - O movimento de um corpo vibratório de sua posição de equilíbrio

até sua posição extrema em um sentido, retorno para aposição de
equilíbrio, movimento até a posição extrema no outro sentido e retorno para
a posição de equilíbrio.
● AMPLITUDE – É o máximo deslocamento em relação seu ponto de equilíbrio.
● PERÍODO DE OSCILAÇÃO – É o tempo que leva para concluir um ciclo.

2


● ÂNGULO DE FASE – Se existe um ângulo de fase θ entre dois vetores, então o
máximo do segundo vetor ocorreria θ radianos que o primeiro vetor. O
movimento pode ser síncrono, quando a velocidade angular é igual aos dois
vetores.

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DEFINIÇÕES

● FREQUÊNCIA DE OSCILAÇÃO – O número de ciclos por unidade de tempo, é

dado por:
1 ω
f = τ=
2π

● FREQUÊNCIA NATURAL – Se após uma perturbação inicial o corpo

permanecer vibrando por si só, a frequência que ele vibrará será na sua
frequência natural.
● BATIMENTOS – Quando dois movimentos harmônicos cuja as frequências
estão próximas uma da outra são somados, o movimento resultante exibe
um fenômeno conhecido como batimento, por exemplo:

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DEFINIÇÕES

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LISTA

● Exercícios (RAO)
1-7; 1-8; 1-9; 1-10; 1-22; 1-23; 1-28; 1-31; 1-32; 1-34; 1-57; 1-80.

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