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TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA MECÂNICA


MOTIVAÇÃO:
– Adequar as características padronizadas dos atuadores às
necessidades de torque e velocidade angular das juntas.

– Questões estruturais: por falta de espaço físico o atuador não pode


ser instalado diretamente na junta

– O tipo de movimento desejado não pode ser executado pelo atuador


disponível.

TIPOS:
– R1 > R2 : T1 > T2 : 1 < 2
– R1 < R2 : T1 < T2 : 1 > 2
– R1 = R2 : T1 = T2 : 1 = 2
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PRINCIPAIS MECANISMOS UTILIZADOS EM ROBÓTICA:

– POLIAS

– ENGRENAGENS

– ENGRENAGENS HARMÔNICAS

– CORREIAS DENTADAS E CORRENTES

– GUIAS DENTADAS

– PARAFUSOS DE ACIONAMENTO

– CAMES

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POLIAS:

– PARA CALCULAR A RELAÇÃO ENTRE AS GRANDEZAS


ENVOLVIDAS CONSIDERAR QUE A CORREIA É IDEAL.

– A CORREIA IDEAL NÃO SE DEFORMA E NÃO ESCORREGA AO


REDOR DA POLIA.

– O SINAL DAS GRANDEZAS ENVOLVIDAS É O MESMO.


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POLIAS - VANTAGENS:
– SIMPLICIDADE MECÂNICA.
– OS EIXOS DAS POLIAS NÃO PRECISAM ESTAR
PERFEITAMENTE PARALELOS.

POLIAS - DESVANTAGENS:
– DIFERENÇA ENTRE RAIOS NUNCA SUPERIOR A 30% ??
– TAMANHO MÍNIMO DO SISTEMA DE POLIAS.

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ENGRENAGENS:

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ENGRENAGENS:

– A ROTAÇÃO DE UMA ENGRENAGEM INDUZ UM MOVIMENTO DE


ROTAÇÃO DE SENTIDO CONTRÁRIO NA OUTRA.

– DIVERSAS FORMAS DE DENTES: QUADRADOS, TRIANGULARES


SEMICIRCULARES, OUTROS.

– IMPORTANTE: PARA NÃO TRAVAR O MOVIMENTO OS DENTES DE


AMBAS AS ENGRENAGENS DEVEM SER DE IGUAL FORMA E TAMANHO.

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ENGRENAGENS:
– DEFINIÇÕES
 PINHÃO
 COROA
 PASSO FRONTAL
 RAIO EFETIVO

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ENGRENAGENS - VANTAGENS:
– NÃO EXISTE ESTIRAMENTO E ESCORREGAMENTO.
– ALTAS REDUÇÕES DE VELOCIDADE COM A UTILIZAÇÃO DE
UM ÚNICO PAR DE ENGRENAGENS.
– AS ENGRENAGENS FORMAM UM SISTEMA MECANICAMENTE
MENOR.

ENGRENAGENS - DESVANTAGENS:
– EIXOS PERFEITAMENTE PARALELOS (PRINCIPALMENTE COM
ENGRENAGENS DE DENTES RETOS).
– PRECISÃO NA CONSTRUÇÃO DO MANCAL.
– ERRO POR BACKLASH
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ENGRENAGENS HARMÔNICAS:

A= Cilindro dentado rígido fixo.


B= Correia dentada flexível (geralmente de alumínio). out

C= Peça elíptica solidária ao eixo do motor. in

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ENGRENAGENS HARMÔNICAS - FUNCIONAMENTO:


out NdNc

in Nd

Nd = número de dentes do cilindro rígido fixo


Nc = número de dentes da correia flexível

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ENGRENAGENS HARMÔNICAS - EXEMPLO:

SUPONDO
Nd = 202 dentes
Nc = 200 dentes

 
NdNc
200
2021

out
 

in Nd200100
Se: Nd=Nc ???
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ENGRENAGENS HARMÔNICAS - VANTAGENS:


– GRANDES REDUÇÕES DE VELOCIDADE.
– REDUZIDO ERRO POR BACKLASH (diversos dentes em contato).
– EQUIPAMENTO COMPARATIVAMENTE MAIS LEVE E COM
DIMENSÕES REDUZIDAS.
– BAIXA MANUTENÇÃO DEVIDO AO REDUZIDO DESGASTE DAS
PEÇAS.

ENGRENAGENS HARMÔNICAS - DESVANTAGENS:


– RENDIMENTO É INFERIOR QUANDO COMPARADO A UM
SISTEMA DE ENGRENAGENS BEM PROJETADO.

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CORREIAS DENTADAS E CORRENTES:

– ESTE SISTEMA É MAIS UTILIZADO PARA TRANSMITIR UM


MOVIMENTO DE ROTAÇÃO DE UM EIXO PARA OUTRO.

– É UTILIZADO NA CONVERSÃO DE UM MOVIMENTO DE ROTAÇÃO


EM MOVIMENTO LINEAR E VICE-VERSA.
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CORREIAS DENTADAS E CORRENTES:


VL  .r f 
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r
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CORREIAS DENTADAS E CORRENTES


VANTAGENS:

– COMPARADO COM AS POLIAS, NÃO EXISTE A POSSIBILIDADE


DE ESCORREGAMENTO.

– REDUZIDO ERRO POR BACKLASH (diversos dentes em contato).

CORREIAS DENTADAS E CORRENTES


DESVANTAGENS:
– O EIXO DAS ENGRENAGENS DEVEM SER PARALELOS.

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GUIAS DENTADAS:

– DISPOSITIVO MAIS ANTIGO UTILIZADO PARA A


TRANSFORMAÇÃO DE MOVIMENTO ROTATIVO EM LINEAR E VICE-
VERSA.

– APRESENTA ERRO POR BACKLASH NA MESMA PROPORÇÃO


QUE O SISTEMA POR ENGRENAGENS.
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GUIAS DENTADAS:

VL  .r

f 
r

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PARAFUSOS DE ACIONAMENTO:

– DISPOSITIVO UTILIZADO PARA A TRANSFORMAÇÃO DE


MOVIMENTO ROTATIVO EM LINEAR.

– A VELOCIDADE PODE SER REDUZIDA EM UMA PROPORÇÃO


MAIOR QUANDO COMPARADO COM A GUIA DENTADA.

– MAIOR PRECISÃO NO POSICIONAMENTO DA PEÇA QUE SE


DESLOCA LINEARMENTE.
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PARAFUSOS DE ACIONAMENTO:
 2

X p

2 
.p
 V

L
V
L p 2
2
. 
. 
de.
p 
sec
f  

de
p 
.
p.de
. 
sec

ONDE: p = passo da rosca


 = coeficiente de atrito
 = ângulo do filete da rosca com relação a vertical
de = diâmetro efetivo da rosca

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CAMES:

– É UTILIZADO PARA GERAR UM MOVIMENTO LINEAR EM UMA


PEÇA, SENDO QUE O DESLOCAMENTO DESCREVE UMA
EXCURSÃO PERIÓDICA NO TEMPO.

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