Ivan Elísio Francisco Miguerna

Resumo sobre acções básicas de controlo

(Licenciatura em Engenharia Electrónica)

Universidade Rovuma

Nampula

2020
 Ivan Elísio Francisco Miguerna

Resumo sobre acções básicas de controlo

(Licenciatura em Engenharia Electrónica)

Trabalho de carácter avaliativo da cadeira de

Sistema de controlo automático I, do curso de
licenciatura em Engenharia Electrónica, leccionada
pelo docente: Eng.Nelson Baptista

Universidade Rovuma

Nampula

2020
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Introdução

Os controladores automáticos são utilizados nos vários processos, que por vez estes são
utilizados de acordo com tipo de acção de controlo. Na qual as acções de controlo tem como
objectivo de tornar os efeitos correctivos no processo de controlo automático, assim no presente
resumo se traz de uma maneira clara os aspectos relevantes sobre as acções de controlo,
representando as equações matemáticas e os respectivos diagramas de blocos.
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Acções básicas de controlo

Segundo Ogata (1970), “a maneira pela qual um controlador automático produz sinal de controlo
é denominada acção de controlo”. Assim um controlador compara o sinal de saída de um
determinado processo com o sinal de saída desejado desse processo de modo a corrigir qualquer
falha no processo.

Classificação dos controladores automáticos industriais

Segundo a acção básica de controlo os controladores automáticos são classificados em

controladores de:

 Acção de controlo de duas posições ou liga-desliga;

 Acção de controlo proporcionais;
 Acção de controlo integral;
 Acção de controlo proporcional mais integral;
 Acção de controlo proporcional mais derivativo;
 Acção de controlo proporcional mais derivativo mas integral.

Acção de controlo de duas posições ou liga-desliga

Neste tipo de acção de controlo o elemento actuante possui apenas duais posições fixas que são
ligado e desligado, estes tipos de controladores são simples e baratos por isso são amplamente
utilizados tanto para nível industrial como para nível domestico.

Tendo um controlador liga-desliga com sinal de saída e o sinal de erro actuante o sinal
permanece num nível alto ou baixo dependendo da condição do sinal ser positivo ou
negativo ou seja:

{
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Como segue o diagrama de blocos a seguir:

Figura 1: Diagrama de bloco da acção de controlo de duas posições

Fonte: OGATA Katsuhiko, Engenharia de controlo moderno, 1970

Acção de controlo proporcionais

Neste tipo de controladores a acção de controlo da saída do controlador em relação ao erro

actuante é dada por :

Utilizado a transformada de Laplace tem-se:

Onde é denominado sensibilidade proporcional ou ganho. O controlador proporcional é um

amplificador com ganho ajustável, tendo o diagrama de blocos representado a seguir:

Figura 2: Diagrama de blocos da acção de controlo proporcional

Fonte: OGATA Katsuhiko, Engenharia de controlo moderno, 1970
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Acção de controlo integral

Nos controladores com acção de controlo integral o valor de saída é variado em uma taxa
proporcional ao sinal erro actuante como ilustra a expressão a seguir:

Que também pode ser escrita na forma da expressão a seguir:

Onde é denominado constante ajustável. Assim a função de transferência e o digrama de

blocos desse tipo de acção de controlo são representados a seguir:

Figura 3: Diagrama de blocos da acção de controlo integral

Fonte: OGATA Katsuhiko, Engenharia de controlo moderno, 1970

Acção de controlo proporcional mais integral

Como nome já diz esta acção consiste na junção da acção de controlo proporcional mais a
integral de acordo com a equação a seguir:

Tendo como a seguinte função de transferência:

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Onde é a sensibilidade proporcional ou ganho, é o tempo integral. O digrama de blocos

dessa acção de controlo é ilustrada a seguir:

Figura 4: Diagrama de blocos da acção de controlo proporcional mais integral

Fonte: OGATA Katsuhiko, Engenharia de controlo moderno, 1970

Acção de controlo proporcional mais derivativo

Este tipo de acção de controlo é regido pela seguinte equação:

A sua função de transferência e o diagrama de blocos estão a seguir:

Figura 5: Diagrama de blocos da acção de controlo proporcional mais derivativo

Fonte: OGATA Katsuhiko, Engenharia de controlo moderno, 1970

Onde é a sensibilidade proporcional ou ganho, é o tempo derivativo, ambas as variáveis

são ajustáveis.
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Acção de controlo integral mais derivativo mas integral

Este tipo de acção de controlo resulta na combinação das acções de controlo proporcional,
derivativa e integral. Esta possui as vantagens de cada uma das acções de controlo individuais,
tendo como a seguinte equação:

Tendo como função de transferência e diagrama de blocos a seguir :

Figura 6: Diagrama de blocos da acção de controlo proporcional mais derivativo mas integral

Fonte: OGATA Katsuhiko, Engenharia de controlo moderno, 1970

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Bibliografia

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controlo moderno. 1970.

SENAI – ES. Fundamentos de controlo de processo.1999.