Biomecânica Mecânica

Princípios e Aplicações de •  É o estudo da descrição e explicação do

Biomecânica •  Estudo das forças agindo sobre e movimento de corpos.
EN2308 dentro da estrutura biológica e os
efeitos produzidos por tais forças
(Hay,1973).
•  Objetos de estudo:
•  Ciência que estuda as estruturas e –  o estado de movimento
funções dos sistemas biológicos –  a descrição do movimento
Profa. Léia Bernardi Bagesteiro (CECS) usando o conhecimento e métodos
–  a causa do movimento
da mecânica (Hatze, 1974).

leia.bagesteiro@ufabc.edu.br
•  Estudo do movimento humano
(Winter,1979).

Mecânica dos corpos rígidos

Áreas da Mecânica Aplicada e a Cinemática do Movimento
Biomecânica Estática
!  Estudo dos fatores de
•  Examina o sistema estacionário ou com tempo e espaço no
- Mecânica dos corpos rígidos velocidade constante (aceleração = 0) movimento do corpo
- Estática •  Sistema em equilíbrio
!  Variáveis que descrevem o
- Dinâmica movimento: tempo,
• Ex.: pessoa sentada ou em pé (postura) deslocamento, velocidade,
-  Cinemática
e aceleração.
-  Cinética
Dinâmica !  Variáveis usadas para
•  Examina o sistema em movimento variável descrever movimento
linear e angular
(aceleração ! 0)
- Mecânica dos corpos deformáveis (deslocamento,
•  Sistema em equilíbrio. velocidade, e aceleração).
- Mecânica dos fluidos

• Ex.: pessoa levantando cadeira, caminhando

•  Mecânica dos corpos deformáveis •  Mecânica dos corpos deformáveis

Cinética do Movimento • 
• 
Mecânica dos fluidos
Resistência dos Materiais
• 
• 
Mecânica dos fluidos
Resistência dos Materiais

Aspectos biomecânicos dos tecidos biológicos

Sobrecarga mecânica sobre o corpo humano

Biomateriais: propriedades mecânicas dos tecidos

Curva Tensão- Deformação (!-")

1
 Segundo as forças que atuam sobre os corpos, a biomecânica Alguns Objetivos da Biomecânica Ferramentas usadas na Biomecânica
pode ser dividida em:

Biomecânica interna: Estuda as forças internas •  Mecânica Newtoniana

•  Entendimento de como o sistema locomotor opera. •  Instrumentos mecânicos e eletrônicos para registro do
(forças articulares e musculares) que tem origem dentro do movimento, medição de forças e atividade elétrica
corpo humano. •  Computadores
•  Otimização do desempenho: esportivo e patológico.
•  Cientistas

Biomecânica externa: Estuda as grandezas que •  Redução de lesão: prevenção e reabilitação. Tudo isso acompanhado pelo método científico
podem ser observadas externamente ao corpo
humano (variáveis cinemáticas; dinâmicas; antropométricas )

Método científico Movimento Analisando o movimento Humano

Estudo descritivo
Experimento pensado Avaliação ruim

Nova Previsão
Comparação
teoria teórica
Boa avaliação

Sustentação
Tomada Análise
adicionada
de dados dos dados à teoria

Análise do Movimento Laboratório de Análise do Movimento

Métodos de medição

•  Antropometria

Reabilitação Orteses e Próteses

•  Cinemetria
Projeto e
Análise da marcha desenvolvimento
de produto •  Dinamometria

Cinemática
Cinética
•  Eletromiografia (dados complementares)
EMG (atividade muscular)
Neurociência
Medicina esportiva e
desempenho * Reabilitação, Esporte, Diversão
Medicina Robótica

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 Antropometria Antropometria Cinemetria

A cinemetria é um conjunto de métodos que busca medir os

parâmetros cinemáticos do movimento, isto é, posição,
A antropometria em Biomecânica fornece as
orientação, velocidade e aceleração.
dimensões corporais convencionais e a geometria do
corpo e das massas corporais.
O instrumento básico para o registro de medidas cinemáticas é
uma câmera de vídeo que registra a imagem do movimento.
Ex.: dimensões das formas geométricas de segmentos, Através de software específico utiliza-se as imagens capturadas
para calcular as variáveis cinemáticas de interesse.
distribuição de massa, braços de força, posições
articulares, etc...

Cinemetria
Sistema de Vídeo (normal ou IV) Sistema de Sensores Magnéticos

Técnicas de imagem
(posições no espaço)

Marcadores passivos

Marcadores ativos

OptoTrack

Aquisição de dados Representação de uma onda quadrada Aquisição de dados

Domínio: Tempo - Frequência
•  Frequência de amostragem fs

Teorema de Nyquist: A frequência de amostragem

deve ser, no mínimo, duas vezes a frequência
máxima (fm) do espectro de fourier do sinal
analógico v(t).

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 Aquisição de dados
Eletrogoniômetro Acelerômetro

Aceleração (integrando)
#Velocidade
(integrando) #
Amostragem (A/D) Deslocamento (posição)

1D = uniaxial
3D = triaxial

Medida direta de posição angular

Aliasing (distorção – artefato)

Dinamometria Dinamometria Eletromiografia

A dinamometria engloba todos os tipos de medidas de A eletromiografia é o registro das atividades elétricas
força. As forças comumente mensuradas são as associadas às contrações musculares. O resultado
forças externas, transmitidas entre o corpo e o básico é o padrão temporal dos diferentes grupos
ambiente, isto é, forças de reação. musculares ativos no movimento observado.

O instrumento básico em dinamometria é a plataforma O instrumento básico em eletromiografia é o eletrodo

de força, que mede a força de reação do solo (FRS) que mede a atividade elétrica do músculo.
e o ponto de aplicação desta força.

Eletromiografia (EMG) Análise Quantitativa Análise Qualitativa

Telemetria

golf swing

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 Fases da Marcha – Ciclo de Marcha
Marcha Humana - Ciclo completo Marcha Humana - Ciclo completo
•  Suporte duplo! •  Fase apoio!
•  Suporte Simples! •  Fase balanço !
•  Passo direito! •  Passada! Variáveis Tempo-Distância (espaço-temporais):
•  Passo esquerdo!
valores típicos em caminhada livre

calcanhar
contato-inicial D dedos-fora D
(RHC) 0-10% 10-30% 30-50% 50-60% (RTO)

calcanhar
contato-inicial E
dedos-fora E
(LHC)
(LTO)
Fase Apoio = RHC >> RTO

Fase Balanço (oscilação) = LTO >> LHC

Ciclo da Marcha - ângulos articulares Análise da Marcha Desenvolvimento de calçados

Análise do Movimento Humano

Análise de movimentos esportivos Análise de movimentos: marcha vs. corrida

Magnitude da posição angular do joelho

•  Sistema de unidades

•  Análise dimensional

•  Terminologia básica e conceitos

•  Trigonometria

•  Vetores e Matrizes

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Sistema Internacional de Unidades Sistema Internacional de Unidades Sistema Internacional de Unidades
UNIDADES DERIVADAS
UNIDADES BÁSICAS UNIDADES DERIVADAS (com nomes especiais)

•  Momento de força ou torque: •  Força:

•  Comprimento:
•  Aceleração: •  Pressão e tensão:
•  Massa:
•  Velocidade: •  Energia e trabalho:
•  Tempo: •  Área: •  Potência:
•  Temperatura:

Tabela de Unidades (SI) - Conversões Movimento no espaço

Espaço: Volume tridimensional sem limites e/ou fronteiras

•  Ponto: localização no espaço que ocupa volume zero (i.e. sem

comprimento, largura ou espessura) (e.g. partícula)

•  Linha: uma série infinita de pontos que estão em “reta” com

comprimento infinito e sem largura e espessura (e.g. segmento de
linha)

•  Plano: superfície “chata” sem fronteiras bidimensionais (i.e. sem

espessura) (e.g. plano horizontal)

•  Volume: espaço tridimensional limitado (e.g. cubo, esfera,

paralelepípedo…)

Relações no espaço Modelos do corpo humano (2D e 3D) Modelos tridimensionais do CH

segmentos de linhas = segmentos do CH
pontos amarelos = centros de gravidade
setas = forças Marcadores reflectivos
presos na pele (3/
Dimensão 3 segmento)
Dimensão 0

vetor

Dimensão 1 Sólidos de revolução

baseados nos
marcadores
Adição de modelos de
ossos para refletir a
anatomia humana

Dimensão 2 Modelo 3D de Hanavan com 15

segmentos baseado em vários
sólidos de revolução (cones,
elipsóides, cilindros, esferas)

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 Planos e Eixos - Sistema de referência Planos e Eixos - Sistema de referência •  Absoluto
Sistema de referência:
•  Relativo

Movimento da tíbia
* fêmur (SR local)
* sala (SR global)

•  Movimento -> plano

•  Eixo $ plano

* (A) SRA: ângulo segmento -> articulação distal

* (B) SRR: ângulo relativo entre os segmentos

Pontos referência - descrição movimento

Movimento articulações - ângulos relativos
articulações

Parâmetros biomecânicos: grandezas escalares e vetoriais

Posição inicial:
anatômica vs fundamental •  Escalar (magnitude) = massa (m), tempo (t),
* (A) cotovelo
* (B) joelho comprimento (L), temperatura, trabalho, energia
* Eixo central
* Membros superiores
•  Vetor (magnitude e orientação - direção, sentido e ponto
* Membros inferiores
de aplicação) = forças (F), momentos (M), velocidade (v),

aceleração (a)

Regra do Paralelogramo
Adição Vetorial - Método Gráfico
Representação matemática vetorial

A. Gráfica
B. Coordenadas polares Regra do Polígono
C. Componentes
(eixos X e Y)

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 Exemplo: corredor no bloco de saída Adição Vetorial - Método das Componentes
Representação vetorial (3D)

Fbloco=525N (70º c/ horizontal)

m=78kg

Multiplicação Vetorial Produto Vetorial Vetor Força - caminhada

Produto Escalar: (A . 5)
Ax = 5 x 4N = 20N Ay = 5 x 3N = 15N
A2 = (Ax2 + Ay2)

Produto Vetorial: (C = A x B)
C = A . B . sen(%)

Regra da Mão Direita

Vetor Força - caminhada Vetor Força - caminhada Exercício: Plataforma de Força

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 Força de reação do solo
Movimento
Todos os pontos do corpo movem-se em uma
mesma direção e percorrem a mesma distância.

Linear Rotação
Misto

Exemplos movimento linear Exemplos movimento angular

Todos os pontos do corpo movem-se em torno de

um eixo, na mesma direção mas percorrem uma
distância diferente. (centro de rotação = fixo)

(B) centro de gravidade

(C) eixo externo

centro de gravidade trajetória objeto (A) articulação

Lander, J. et al. (1986)

Análise cinemática Análise cinética Movimento articulações - posição / direção relativa

Quantidade e tipo de movimento (posição, velocidade, aceleração) Causa do movimento

(forças e momentos/torques)

Agachamento com peso

Componente angular do balanço no golfe Direção e velocidade (taco e bola)

Força vertical - Torques (articulações inferiores)

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Descrição movimento - termos básicos Descrição movimento - termos básicos Descrição movimento - termos básicos

* Flexão •  Rotação
* Extensão

* Adução
* Abdução

Movimentos plano
sagital
Movimentos plano
transversal
Movimentos plano
frontal

Movimento Humano: 3D Movimento Humano: 3D Movimento

Graus de liberdade
•  Movimento = 1 plano = 1 grau de liberdade (GL)
Restrições

•  Articulação 1GL = movimento 1 plano (uniaxial)

•  2GL = movimento biaxial

•  3GL = movimento triaxial
3 translações
3 rotações

* vista de trás
* vista lateral * vista de cima

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 Movimentos independentes - Robô articulado (5 GDL)
Cadeia cinemática - Graus de liberdade

•  Combinação dos graus de liberdade em várias

articulações produzindo um movimento.

•  Chutar bola: sistema 11GL (relativo ao tronco) = 3GL (quadril) +

•  Movimento p/ cima e p/ baixo (pitching);"
2GL (joelho) + (1GL + 3GL) (tornozelo) + 2GL (dedos) •  Movimento p/ E e p/ D (yawing);"
•  Movimento p/ um lado e p/ outro (rolling)."

Robô articulado - 6 GDL

Exemplo: Braço (7GL) Cinemática
retilíneo
Ombro: 3 movimentos (3GL)
translação
•  &' (pitch) curvilíneo

{
•  () (yaw)
•  * (roll)
Rotação da base do braço!
Movimento rotação
Pivotamento da base do braço!
Cotovelo: 1 GL
Flexão cotovelo!
•  &' (pitch)
Punho para cima e para baixo! misto
Punho para E e D!
Punho: 3GL
Rotação do punho!
•  &' (pitch)
•  () (yaw) • Cinemática linear:
•  * (roll) estuda a translação s/ se preocupar c/ suas causas

• Cinemática angular:
estuda rotação s/ se preocupar c/ suas causas

Variáveis Cinemáticas Variáveis Cinemáticas Variáveis Cinemáticas

Posição -> velocidade instantânea

Velocidade -> aceleração instantânea

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 Exemplo
extensão da hipotenusa
Cinemática posição, velocidade, aceleração
do “mini” triângulo

“mini” triângulo

inclinação da reta no gráfico

posição X tempo

Velocidade positiva

Velocidade Zero
Gráfico velocidade (Vx) X tempo (t): prova 100m
inclinação da reta = inclinação da
hipotenusa do “mini” triângulo Velocidade Negativa

Cinemática Angular
Cinemática Linear Movimento
Movimento Acima
Abaixo

3D
Sistema de referência

Esquerdo
Direito Frente
Atrás
Coordenadas (x, y, z)
3 Ângulos de rotação

Cinemática Linear - Gráficos Cinemática Linear - Gráficos

•  Análises Gráficas
deslocamento deslocamento

•  cinemática e cinética

•  Relações
•  Movimento Linear & Angular

tempo (s) tempo (s)

•  Inclinação Máxima ou Mínima (> ou <) = mudança de direção Pontos de Velocidade = 0 Pontos de Velocidade
(inclinação = 0) Máxima ou Mínima =
•  Inclinação = 0 (cruzamento eixo horizontal) mudança de direção
(inclinação > ou <)

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 Cinemática Linear - Gráficos Cinemática Angular - Exemplo Cinemática Angular - Exemplo

-  deslocamento angular = área curva (! vs. t) " área

1.  Qual o deslocamento angular de A até B? triângulo azul
2.  Qual a aceleração angular em A?

Cinemática Angular - Exemplo

Hierarquia das variáveis cinemáticas (gráficos) Relações: Posição, Velocidade, Aceleração

Descrevendo o movimento do cotovelo

inclinação (tangente)

área sob a curva

deslocamento vs. tempo

velocidade vs. tempo

aceleração vs. tempo

Tempo (s)
-  aceleração angular = inclinação da curva (! vs. t) " tangente no
ponto A
•  Quantidade Média = linha entre 2 pontos
•  Quantidade Instantânea = tangente no ponto

Exercício: Paciente portador de esclerose múltipla (sexo masculino, 48 anos, m = 77Kg,

Exercício: Paciente portador de esclerose múltipla (sexo masculino, 48 anos, m = 77Kg, h =
h = 1.71m)
1.71m) Exercício: A partir do gráfico abaixo (velocidade angular do joelho), que informações a
respeito da posição e aceleração podem ser inferidas?

37 85
73 4
67
3
22
2
19 37
velocidade ang. joelho (º/s)

6 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

68 71 87 91 65 68 94 98 -1

-2

-3

-4

1) Compare os movimentos (amplitude e padrão) do joelho direito e esquerdo ao -5

% ciclo da marcha
1) Compare os movimentos (amplitude e padrão) do quadril direito e esquerdo ao longo do ciclo.
longo do ciclo. 2) Quais as velocidades angulares (º/s) dos joelhos à 80% do ciclo, sabendo que o
2) Quais as velocidades angulares (º/s) do quadril (direito e esquerdo) à 80% do tempo total do ciclo foi de 1,8s? Comente o resultado.
ciclo, sabendo que o tempo total do ciclo foi de 1,8s? Comente o resultado.

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