Fundação Universidade FederalPág 1

de Mato Grosso do
ACIONAMENTOS CASul

Acionamentos Eletrônicos de Motores

Acionamento de Motores CA

Prof. Márcio Kimpara

Prof. João Onofre. P. Pinto

Universidade Federal de Mato Grosso do Sul

FAENG – Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo e
Geografia
Campo Grande – MS

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ACIONAMENTOS CA

Introdução

 Controle de máquinas CA é muito mais complexo do

que controle de máquinas CC

 Razões do aumento da complexidade

 Frequência variável
 Demanda conversor com baixo conteúdo harmônico na saída
 A dinâmica de máquinas CA é muito mais complexa
 Variação dos parâmetros das máquinas
 Processamento dos sinais de realimentação na presença de
harmônicas

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ACIONAMENTOS CA

Introdução
 Para aplicação de acionamento de maquinas CA é
preciso responder questões referentes as seguintes
características:
 O acionamento será em 1, 2 ou 4 quadrantes?
 Controle de torque, velocidade ou posição no laço externo ou
primário?
 Acionamento de um ou múltiplos motores?
 Faixa de controle de velocidade:
 Velocidade zero?
 Região de campo enfraquecido (alta velocidade)?
 Precisão e tempo de resposta?
 Robustes a variação de torque de carga e variação de
parâmetros?
 Controle com sensores ou sem sensores (sensorless)?

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ACIONAMENTOS CA

Introdução
 Tipo de conversor?
 Considerações de manutenção, confiabilidade, custo e
eficiência?
 Harmônicas e fator de potência?

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ACIONAMENTOS CA

Como controlar o MIT?

• Como pode um motor de indução ser usado em uma
aplicação que exige velocidade variável?
• Nesta aplicações, precisamos fazer ajustes que nos
levem a
– Controle de Velocidade
– Controle de Torque

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ACIONAMENTOS CA

Introdução

Em alta: acionamentos em corrente alternada

Máquinas utilizadas:

• Motores de indução monofásicos e trifásicos;

• Motores síncronos
• Motores de indução lineares (“rotor” reto).

Motor de indução

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ACIONAMENTOS CA

Família das máquinas elétricas

GAIOLA DE
ESQUILO
ASSÍNCRONO

ROTOR
TRIFÁSICO BOBINADO
RELUTÂNCIA
SÍNCRONO
MOTOR C.A. UNIVERSAL IMÃ PERMANENTE

MONOFÁSICO
PÓLOS SALIENTES PÓLOS LISOS

EXCITAÇÃO SÉRIE
MOTOR C.C. EXCITAÇÃO INDEPENDENTE

EXCITAÇÃO COMPOUND
IMÃ PERMANENTE

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ACIONAMENTOS CA

Acionamento CA

As máquinas CA possuem inúmeras vantagens: são mais

leves (20% a 40% mais leves que as máquinas CC
equivalentes), mais baratas e têm menos manutenção.
Requerem basicamente controle de frequência, tensão e
corrente para aplicações de velocidade variável.

(RASHID, 1992)

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ACIONAMENTOS CA

Acionamento CA
 Quando se trata de realizar um acionamento controlado, os conversores e
sistemas de controle necessários se tornam bem mais sofisticados do que
aqueles utilizados para as máquinas CC;

 Os conversores de potência, inversores e controladores de tensão CA

controlam a frequência, a tensão e/ou a corrente para fornecer os requisitos do
acionamento.

 Os conversores de potência, que são relativamente complexos e mais caros,

requerem técnicas avançadas de controle com realimentação, tais como modelo
de referência, controle adaptativo, controle do escorregamento e controle de
campo orientado.

 As vantagens dos acionamentos CA compensam as desvantagens de controles

tão complexos. Em termos de desempenho dinâmico, novas técnicas de controle,
como o controle vetorial, têm possibilitado às máquinas CA apresentarem
comportamento similar ao das máquinas CC, eliminando, também neste aspecto,
as vantagens anteriores das máquinas de corrente contínua.
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ACIONAMENTOS CA

Motor de Indução
Duas categorias:
– Rotor bobinado
– Rotor tipo gaiola

Vantagens dos motores tipo gaiola:

– Construção simples e de baixo custo
– Sem escovas
– Demandam menos manutenção
– Rotor com menor inércia
– Mais adequados a atmosferas explosivas ou sujas

Desvantagens:
– Modelo dinâmico mais complexo
– Controle e acionamento mais difícil

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ACIONAMENTOS CA

Características funcionais
 Na máquina de indução tanto o rotor quanto o estator
conduzem corrente alternada, porém apenas o estator está
ligado diretamente a uma fonte de alimentação;

 A corrente que circula pelo rotor é uma corrente induzida

devido a um campo variável dado pela diferença de velocidade
de rotação do rotor e do campo girante. Por isso a nomenclatura
máquina de indução;

 Apresentam características excelentes para a operação a

velocidades constantes, porque a velocidade é determinada pela
frequência da rede de alimentação e o número de polos do
motor;

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ACIONAMENTOS CA

Introdução

Máquinas de indução são as máquinas elétricas

mais usadas no presente. Elas oferecem as
seguintes atrativas características:
– Geralmente mais fácil de fabricar e mais baratas que as
correspondentes máquinas CC ou síncornas;
– Robusta e requer pouca manutenção;
– Uma “administrável”curva torque-velocidade
– Estável operação sem carga
– Geralmente satisfatória eficiência;
– Faixa de poucos Watts até alguns MWatts

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ACIONAMENTOS CA

Introdução – cont.

Algumas desvantagens dos motores de indução

são:
– A velocidade não é facilmente controlável como a de um
motor CC;
– Alta corrente de partida, tipicamente 6 a 8 vezes a
corrente nominal;
– Em condição de baixa carga, opera com fator de
potência reativo indutivo (atrasado).

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ACIONAMENTOS CA

Aspectos construtivos - Estator

Enrolamento: - Meio Imbricado

- Imbricado
- Concêntrico

Passo polar: - Define a região dos

pólos

Passo de bobina: - Inteiro

- Fracionário

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ACIONAMENTOS CA

Aspectos construtivos - Rotor

ROTOR GAIOLA DE ESQUILO:

Consiste de barras de cobre, de grande
seção, unidas em cadaextremidade por
um anel de cobre ou de bronze.

ROTOR BOBINADO: Possui enrolamento

isolado semelhante ao enrolamento do
estator. Estes enrolamentos do rotor
(trifásico) são trazidos para o exterior
através de três anéis
coletores montados sobre o eixo do motor.

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ACIONAMENTOS CA

Aspectos construtivos – outras partes...

Estator:
(1) Carcaça;
(2) Núcleo magnético;
(8) Enrolamento trifásico.

Rotor:
(7) Eixo;
(3) Núcleo magnético;
(12) Barras e anéis de
curtocircuito.

Outras partes do motor:

(4) Tampa dianteira;
(5) Ventilador;
(6) Tampa defletora;
(9) Caixa de ligação;
(10) Terminais de ligação;
(11) Rolamentos (mancais).
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ACIONAMENTOS CA

Princípio de funcionamento

1) Uma máquina de indução trifásica possui enrolamentos no estator aos

quais é aplicada a tensão alternada de alimentação.

2) Dada a característica trifásica da alimentação do estator e à

distribuição espacial dos enrolamentos, o campo produzido pelo estator
é girante, ou seja, sua resultante possui um movimento rotacional

3) Por efeito transformador, o campo magnético produzido pelos

enrolamentos do estator induz correntes no rotor, de modo que, da
interação de ambos campos magnéticos será produzido o torque que
levará a máquina à rotação. O campo produzido pelas correntes
induzidas no rotor terá a mesma característica, procurando sempre
acompanhar o campo girante do estator.

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ACIONAMENTOS CA

Campo Magnético Girante

Os enrolamentos trifásicos localizados no estator e representados pelos

enrolamentos A-A1, B-B1 e C-C1 estão deslocados de 120 graus entre si.

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ACIONAMENTOS CA

Campo Magnético Girante

Para outros
instantes...

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ACIONAMENTOS CA

Velocidade Síncrona

A velocidade do campo magnético girante é chamada de

velocidade síncrona do motor.

120  f
ns 
P

onde:
ns = velocidade síncrona ou velocidade do campo magnético
girante (rpm);
f = freqüência da corrente do estator ou frequência da rede
(alimentação), Hz;
P = número total de pólos.

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ACIONAMENTOS CA

Escorregamento

Escorregamento:

( n s  n)
s(%)  100 %
ns
onde:
S(%) = escorregamento percentual, %;
ns = velocidade síncrona (ou velocidade do campo girante), rpm;
n = velocidade de funcionamento do motor (ou velocidade do rotor),
rpm.

A velocidade do rotor não pode ser igual à velocidade síncrona, pois

assim, nenhuma corrente seria induzida no enrolamento do rotor e
consequentemente nenhum torque seria produzido.

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ACIONAMENTOS CA

Campo Magnético Girante e Escorregamento

Dada em radianos mecânicos/segundo a velocidade

síncrona mecânica é relacionada a velocidade síncrona
elétrica por: 2
 sm  e
P
Se o rotor está girando a uma velocidade angular rm a
velocidade de escorregamento é simplesmente igual a
sm - rm. O “ escorregamento ” , s, é a velocidade de
escorregamento normalizada e é dado por:
 sm   rm  e   r
s 
 sm e

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ACIONAMENTOS CA

Princípio de funcionamento

O motor de indução também é conhecido por motor assíncrono,

exatamente por não poder funcionar na velocidade síncrona. A
diferença percentual entre as velocidades do campo girante e do
rotor é chamada de deslizamento (S de “slip”). O deslizamento
também é comumente chamado de escorregamento.

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ACIONAMENTOS CA

Equações
Para compreendermos os princípios do controle de velocidade e torque do motor
de indução trifásico, é necessário o conhecimento de algumas relações que
regem o funcionamento dessa máquina. A seguinte análise proporciona apena o
entendimento básico do motor de indução trifásico: na prática, essas relações
exigem uma modelagem matemática muito mais complexa.

Fluxo magnético
O fluxo no entreferro do motor de indução trifásico é proporcional à tensão no
estator e inversamente proporcional à frequência.

Portanto, o fluxo magnético pode ser alterado das seguintes maneiras:

V

 reduzido pelo decréscimo da magnitude da tensão ou elevação da frequência,
 mantido constante por uma variação proporcional da tensão e frequência,
f  ou elevado com a redução da frequência da tensão alternada aplicada ao
estator. Lembre-se que a magnitude da tensão aplicada ao estator do MIT não
pode ser superior à tensão nominal da máquina

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ACIONAMENTOS CA

Características operacionais
Para compreendermos os princípios do controle de velocidade e torque do motor
de indução trifásico, é necessário o conhecimento de algumas relações que
regem o funcionamento dessa máquina. A seguinte análise proporciona apena o
entendimento básico do motor de indução trifásico: na prática, essas relações
exigem uma modelagem matemática muito mais complexa.

Fluxo magnético
O fluxo no entreferro do motor de indução trifásico é proporcional à tensão no
estator e inversamente proporcional à frequência.

Portanto, o fluxo magnético pode ser alterado das seguintes maneiras:

V

 reduzido pelo decréscimo da magnitude da tensão ou elevação da frequência,
 mantido constante por uma variação proporcional da tensão e frequência,
f  ou elevado com a redução da frequência da tensão alternada aplicada ao
estator. Lembre-se que a magnitude da tensão aplicada ao estator do MIT não
pode ser superior à tensão nominal da máquina

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ACIONAMENTOS CA

Características operacionais
Torque
Para o torque desenvolvido pelo motor, temos a seguinte relação:

T  .iR
Sendo iR , a corrente induzida no rotor.

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ACIONAMENTOS CA

Característica Torque-Velocidade

• A característica torque-velocidade de um motor é importante

do ponto de vista de suas aplicações a específicas
situações. Para calcular o torque produzido pela máquina,
primeiro, computa-se a potência do motor. A potência do
motor, ou a potência mecânica fornecida para a carga é:

Pem  Pin  Pperdas

A potência elétrica entregue ao motor pode ser calculada do
circuito equivalente a seguir

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ACIONAMENTOS CA

Modelo da MI - Circuito Equivalente por Fase

O circuito equivalente por fase do motor de indução é mostrado abaixo:

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ACIONAMENTOS CA

Modelo da MI - Circuito Equivalente por Fase

Utilizando o modelo do rotor, onde Xr’ representa a indutância de
dispersão (na freqüência ωs) e Rr’ é a resistência do enrolamento, obtém-
se a corrente do rotor:
s.Er Er
I  '
' I r' 
r
Rr  j.s. X r' Rr'
 j. X r'
s
O modelo do rotor foi modificado a fim de que o escorregamento afete
apenas a resistência do rotor, como se vê no circuito (b), onde se inclui
também um circuito equivalente para o estator.
Refletindo o lado do rotor para o do estator, tem-se o circuito equivalente
mostrado em (c). Indica-se nesta figura a reatância de magnetização, Xm
e a resistência relativa às perdas no ferro da máquina, Rm. A resistência
do enrolamento do estator é Rs e a reatância de dispersão, Xs.

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ACIONAMENTOS CA

Circuito Equivalente por Fase – Expressões de Potência

Potência de Entrada: Pin  3Vs I s cos  onde cos é o FP da entrada

Perdas no cobre do estator: Pls  3I s2 Rs

Perdas no cobre do rotor: Plr  3I r2 Rr
Perdas no núcleo: Plc  3Vm2 / Rm

Potência cruzando o entreferro: Pg  3I r Rr / s

2

Potência de saída: Po  Pg  Plr  3I r Rr (1  s / s )

2

Potência no eixo: Psh  Po  PFw

onde PFw são perdas por atrito e por ventilação

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ACIONAMENTOS CA

Circuito equivalente por fase simplificado


Sendo, normalmente, Rm muito grande e X m2  RS2  ,X S2 , o ramo 
relativo à magnetização pode ser representado apenas pela reatância e
colocado na entrada do circuito, como mostrado na figura abaixo.

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ACIONAMENTOS CA

Circuito equivalente por fase simplificado

A corrente do rotor fica então dada por:

VS
Ir  1/ 2
 Rr 
2

 RS     X S  X r  
2

 s  

Substituindo Ir na expressão da potência no entreferro e,

esta, na expressão do torque desenvolvido, tem-se:

3.Rr .VS2
Tm 
 Rr 
2

s.s . Rs     X s  X r  
2

 s  

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ACIONAMENTOS CA

Circuito Equivalente por Fase – Expressão de Torque

O Torque também pode ser calculado por:

Po 1 s
3  P  2 Rr
Te   I Rr  3  Ir
2

m m s
r
 2  se

2 2
Onde  m     r    (1  s) e é a velocidade
P P

mecânica do rotor (radianos/segundos)

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ACIONAMENTOS CA

Torque de Partida do MI

O torque de partida de um motor de indução é

obtido, substituindo s=1, resultando em:

 P  2 Rr
T  3 .I r .
 2  e

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ACIONAMENTOS CA

Cálculo de smax e Tmax

• Para encontrar smax, igualamos a derivada em relação a s da

equação do torque a zero.
dTm
0
ds
• O que resulta Rr
smax  

R  Xs  Xr
2
s 
2

• substituindo smax na equação do torque, resulta em Tmax

2
3 V
Tmax  
2s  R  R 2  X  X
 s   
2


s s r

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ACIONAMENTOS CA

Característica Torque-Velocidade
• Equação do escorregamento máximo mostra que o
escorregamento no qual ocorre o máximo torque é
proporcional a resitência do rotor. A equação do torque
máximo é independente da resistência do rotor

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ACIONAMENTOS CA

Curva Torque-Velocidade do MI – cont.

Ref: R. Krishnan,
“Electric Motor Drives”

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ACIONAMENTOS CA

Curva Torque-Velocidade do MI
A curva torque-velocidade como uma função do
escorregamento pode ser calculado da equação dada
anteriormente.

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ACIONAMENTOS CA

Curva Torque-Velocidade do MI – cont.

Três regiões na curva toque-velocidade:

1) Região Plugging (frenagem) (1<s<2)
Rotor gira na direção oposta ao fluxo do
entreferro. Pode acontecer, por exemplo, se o
estator alimentar sequência de fase reversa.

2) Região “Motora (0<s<1)

Te=0 em s=0. A medida que s aumenta
(velocidade diminui), Te aumenta até que o torque
máximo (torque de quebra (breakdown)) seja
atingido. A partir deste ponto, Te decresce com o
aumento de s.
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ACIONAMENTOS CA

Curva Torque-Velocidade do MI – cont.

3) Região Regenerativa (s<0)

Aqui a máquina de indução opera como um
gerador. O rotor gira mais rápido que o fluxo do
entreferro, resultando em escorregamento
negativo.

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