Instituto Mauá de Tecnologia

TERCEIRO TRABALHO DE 2019

Nome: Vinícius Fernandez Gonçalves RA: 17.01798-0 Diurno

Nome: Isabella Sugawara de Andrade RA: 17.00655-4 Noturno
Nome: Luigi Pedrassani RA: 17.00639-2 Noturno
Nome: Matheu G. P. de Lira RA: 18.95002-7 Noturno
Profº Konstantinos Matéria: EMC-506 Mecânica Analítica
 Introdução:

Neste presente trabalho de Mecânica Analítica iremos analisar o

mecanismo tridimensional do elemento que contém uma barra e dois

momentos. Apresentando os equacionamentos e os resultados através do

software Matlab.
Descrição do Problema:
 Pede-se:

1. Equação diferencial do movimento do sistema;

2. Lei Horária do movimento da barra, ϕ(t) e θ(t) e utilize o software Matlab;

3. A força resultante, no plano Gxy, que age no pino A, em função do tempo.

4. O diâmetro do pino que resiste com segurança, se τadm = 50 Mpa. Admita que
há duas seções de cisalhamento no pino.

1. Equacionamentos:

As coordenadas generalizadas do sistema são φ e θ.

1 2 1 2 1 2 1 2
T = ¿ m1∗vG 1+ ¿ m2∗v G 2 + ∗J G 1∗w 1+ ∗J G 2∗w 2
2 2 2 2
⃗vG 1=⃗v rel +⃗v arr

v θ̇∗l
rel=¿ ¿
2

l
v arr =φ̇(R+ ∗sen θ)
2
θ̇∗l l
vG 1 = + φ̇( R+ ∗sen θ)
2 2
vG 2=0
2
m∗l
J G 1=J y =
12

20∗m∗l 2 5∗m∗l 2
J G 2=20∗J y = =
12 3
w 1=⃗
⃗ w 1/ 3=⃗
w 1/ 2+ ⃗
w2 /3
⃑
w 1/ 2=θ̇∗⃗k

⃗ ⃗
w 2/ 3=φ̇=− φ̇∗cos θ ⃗i+ φ̇∗sin θ⃗j

w 1=−φ̇∗cos θ ⃗i+ φ̇∗sinθ ⃗j + θ̇∗k⃗

⃗

w 2=φ̇∗k⃗
⃗
2 2 2 2
J G∗w 1=J Gx∗w x +J Gy∗w y +J Gz∗w z
J Gx =0
 2 2 2
J G∗w 1=J Gy∗w y +J Gz∗w z

Abaixo temos a equação da energia cinética:

(( ) ( (
θ̇2∗l 2
) ))
2
1 l m∗l 2
+ φ˙ ∗ R + ∗sen θ
2
T = ∗m∗ + ∗¿
2 4 2 24

Equação de Lagrange 2ª forma:

ⅆ ∂T
∗
ⅆt ∂ θ̇( )
−
∂T
∂θ
=Q

2 2 2
∂T m∗θ̇∗l m∗θ̇∗l m∗θ̇∗l
= + =
∂ θ̇ 4 12 3

( )
2
ⅆ ∂T m∗θ̈∗l
∗ =
ⅆt ∂ θ̇ 3

∂T m∗φ̇ 2∗l∗R∗cosθ m∗φ̇2∗l 2∗sinθ∗cosθ

= +
∂θ 2 3

( )
2 2 2 2
ⅆ ∂T ∂ T m∗l ∗θ̈ m∗φ̇ ∗l∗R∗cosθ m∗φ̇ ∗l ∗sin θ∗cosθ
∗ − = + − =Q jθ
ⅆt ∂ θ̇ ∂θ 3 2 3

ⅆ ∂T
∗
ⅆt ∂ φ̇( )
−
∂T
∂φ
=Q

( )
2 2 2 2
∂T l m∗l ∗φ̇∗sin θ 5∗m∗l ∗φ̇
=m∗ φ̇∗ R+ ∗sen θ + +
∂ φ̇ 2 12 3

∗( )
2
ⅆ ∂T 2∗l ∗sin θ
=m∗φ̇∗θ̇∗cos θ∗(r∗l + ¿ )¿ +
ⅆt ∂ φ̇ 3

+m∗φ̈∗( R+ ∗sen θ ) +
2 2 2 2
l m∗l ∗φ̈∗sin θ 5∗m∗l ∗φ̈
+
2 12 3

∂T
=0
∂φ

( ) ( )
2
ⅆ ∂T ∂T l m∗l 2∗φ̈∗sin2 θ 5∗m∗l 2∗ φ̈ 2∗l 2∗sin θ ¿
∗ − =m∗φ̈∗ R + ∗sen θ + + + m∗φ̇∗θ̇∗cos θ∗(r∗l+ )
ⅆt ∂ φ̇ ∂φ 2 12 3 3
Pelo trabalho elementar das forças ativas:
⃗i∗dPi ΣMi∗d θ i
Σf + =Σ Q j
d qj dqj
⃗f ∗dG ⃗f ∗d G
1
+ 2 2
=Q jθ
dθ dθ
−l
G= ∗cosθ
2
dG l
= ∗sinθ
dθ 2
⃗
f 1=−m∗g
d G2
=0
dθ
−m∗g∗l
∗sinθ =Q jθ
2

⃗f ∗dG ⃗f ∗d G ( M e −M res )∗dφ

1
+ 2 2
+ =Q jφ
dφ dφ dφ

dG d G2 dφ
= =0 -> dφ
=1
dφ dφ

∴ ( M e −M res )=Q jφ

Por fim, temos que as Equações Diferenciais são:

( )
2 2 2 2
ⅆ ∂T ∂ T m∗l ∗θ̈ m∗ φ̇ ∗l∗R∗cosθ m∗φ̇ ∗l ∗sin θ∗cosθ
∗ − = + − =Q jθ
ⅆt ∂ θ̇ ∂θ 3 2 3
−m∗g∗l
∗sinθ =Q jθ
2

( ) ( )
2
ⅆ ∂T ∂T l 2
∗ − =m∗φ̈∗ R + ∗sen θ +m∗l ∗φ̈∗¿ ¿
ⅆt ∂ φ̇ ∂φ 2

( M e −M res )=Q jφ
Para θ :
m∗l 2∗θ̈ m∗φ̇ 2∗l∗R∗cosθ m∗φ̇2∗l 2∗sin θ∗cosθ −m∗g∗l
+ − = ∗sinθ
3 2 3 2

Para φ :

( )
2
l 2
m∗φ̈∗ R+ ∗sen θ +m∗l ∗φ̈∗¿ ¿
2

Simplificando as equações, temos:

Para θ :

θ̈−
φ̇2∗cosθ
2 ( ()
∗ 3∗
R
l )
+2∗sinθ +
3∗g
2∗l
∗sin θ=0

Para φ :

( )
2
l 2
m∗φ̈∗ R+ ∗sen θ +m∗l ∗φ̈∗¿ ¿
2

2 Lei horária do movimento da barra (matlab)

Programa principal:
Função edo:
 Gráficos:

Esforços no pino

DCL DRF
y'
VA
MV¿
HA ¿
x'
MH m∗A G y'

G
G m∗A G x'

m∗g
Cálculo da aceleração:
a⃗ G=⃗a rel + ⃗aarr +⃗acoriol

y'
 Aceleração relativa:
θ̈∗l
a⃗ rel = ∗( cosθ i⃗ + senθ ⃗j )
t
2

θ̇2∗l ( G
a⃗ rel = ∗ −senθ ⃗i + cosθ ⃗j ) x'
n
2
a⃗ rel
a⃗ rel =⃗arel +⃗arel n

t n
a⃗ rel
t

( θ̈∗l2 ∗cosθ− θ̇ 2∗l ∗senθ)i⃗ +( θ̈∗l2 ∗senθ+ θ̇ 2∗l ∗cosθ) ⃗j

2 2
a⃗ rel =

 Aceleração de coriolis:
a⃗ coriol=2∗⃗ ⃗ rel
w ˄V

θ̇∗l
a⃗ coriol=( 2∗φ̇ ) ⃗j ˄ ∗( cosθ i⃗ +senθ ⃗j )
2

a⃗ coriol=−( φ̇∗θ̇∗l∗cosθ ) k⃗

 Aceleração de arrastamento:

l
( ) l
(
a⃗ arr =−φ̇ 2∗ R+ ∗senθ ⃗i +( φ̈∗ R+ ∗senθ ) ⃗k
2 2 ) z'

φ̇
a arr G
G2 x'

a⃗ G= ( θ̈∗l
2
∗cosθ−
θ̇2∗l
2
l
∗senθ−φ̇ ∗ R + ∗senθ i⃗ +
2
2 (θ̈∗l
2
∗senθ+ )) (
θ̇2∗l
2
l
)
∗cosθ ⃗j+( φ̈∗ R+ ∗senθ −( φ̇∗θ̇∗
2 ( )
Determinação da força resultante:
∑ F x ( DCL )=∑ F x ( DRF )
' '

( ( ))
2
− θ̈∗l θ̇ ∗l 2 l
H A =m∗ ∗cosθ+ ∗senθ−φ̇ ∗ R+ ∗senθ
2 2 2

∑ F y ( DCL ) =∑ F y (DRF )
' '

(( ))
2
θ̈∗l θ̇ ∗l
V A −m∗g=m∗ ∗senθ + ∗cosθ
2 2

(( ) )
2
θ̈∗l θ̇ ∗l
V A =m∗ ∗senθ + ∗cosθ + g
2 2

F r= √ H A2 +V A 2

4- Dimensionamento do pino:

Fr
≤τ
2∗A adm

D≥ (√ 4∗A
π )

Para o intervalo de tempo de 500 segundos, onde temos a força

resultante máxima no pino, descobrimos o diâmetro mínimo do
pino necessário para resistir ao cisalhamento com segurança, ou
seja de 20.7894 mm.
 Conclusão

Obedecendo os requisitos do trabalho foi possível analisar os

esforços externos (HA e VA) do sistema.

Por meios de equacionamentos podemos prever o

comportamento do conjunto. Para melhor análise, geramos
gráficos pelo software MatLab, o qual foi essencial para descobrir
os valores máximos dos esforços e para o dimensionamento de
uma estrutura.

Para o equacionamento, aplicamos o Método de Lagrange para

descobrir a Equação Diferencial do Movimento e por
consequência a Lei Horária do Movimento da barra. Já para os
esforços, realizamos o DCL e o DRF da barra e utilizando o
método de Newton, encontramos as forças atuantes no pino e
seu diâmetro mínimo necessário para suportar o cisalhamento.