CHAPTER 4

INVARIANTES E QUADRIVETORES

Neste capı́tulo vamos introduzir de maneira mais formal o conceito de quantidades invari-
antes na relatividade. Já vimos, por exemplo, que a velocidade da luz é um invariante por
transformações de Lorentz, ou seja, tem o mesmo valor em qualquer referencial inercial. Vimos
também que a equação de onda do eletromagnetismo também é invariante por transformações
de Lorentz. Vamos definir melhor quantidades invariantes e obter outras quantidades que são
invariantes na relatividade. Para isso precisaremos do conceito de quadrivetores, que é a gene-
ralização para 4 dimensões dos vetores tridimensionais que conhecemos.

4.1 Quantidades invariantes

Sejam as tranformações de Lorentz:

x� = γ(x − ut) x = γ(x� + ut� )

y� = y y = y�
z� = z z = z�
� u � � u ��
� �
t = γ t − 2x t = γ t + 2x
c c

1
γ=�
u2
1− c2

Um evento ocorre em S nas coordenadas

x = 2, 0m , y = 1, 0m , z = 1, 0m , t = 3, 0s
�r = (x, y, z) = (2, 1, 1)

Distância à origem O:
√ � √ √
�r · �r = |r| = x2 + y 2 + z 2 = 4 + 1 + 1 = 6m ≈ 2, 45m
r2 = x2 + y 2 + z 2 = 6m2 é um escalar

onde o produto escalar em 3-dimensões é definido da maneira usual, �r · �r = x2 + y 2 + z 2 .

23
 Em S � :

x� = γ(2 − 3u) r�2 = x�2 + y �2 + z �2

y � = 1m r�2 = γ 2 (2 − 3u)2 + 12 + 12
z � = 1m r�2 = γ 2 (4 − 12u + 9u2 ) + 2
� u �
t� = γ 3 − 2 2 r�2 = γ 2 (4 − 12u + 9u2 ) + 2
√ c
1
�
|r | = �r · �r = [γ (4 − 12u + 9u2 ) + 2] 2
� � 2
é um escalar

Se u = 1m/s, γ ≈ 1
√
|r� | = 3 ≈ 1, 7m é um escalar,

e além disso, à medida que o tempo passa, a coordenada x� muda de valor, o que altera o valor
acima. No referencial S não tem alteração do valor de |r|, pois a partı́cula está parada.

Claramente |r| �= |r� |. Será que existe alguma quantidade invariante relacionada às coor-
denadas, similar ao produto escalar dos vetores, mas que também leve em conta a coordenada
temporal?

A resposta é Sim, existe uma quantidade invariante s, que não depende do sistema de
referência, além de ser válida para qualquer instante de tempo. Esta quantidade é:

s2 ≡ c2 t2 − x2 − y 2 − z 2

No exemplo:
s2 = c2 32 − 22 − 12 − 12 = 9c2 − 6

No referencial S � :
� u �2
s�2 = γ 2 c2 t� + 2 x� − γ 2 (x� + ut� )2 − y �2 − z �2
� c �
�2 � u � u2 �2
2 2
= γ c t + 2t 2 x + 4 x − γ 2 (x�2 + 2x� ut� + u2 t�2 ) − y �2 − z �2
c c
� �
2 �2 � � u2 �2 �2 � � 2 �2
2
= γ c t + 2t ux + 2 x − x − 2x ut − u t − y �2 − z �2
c
� � 2
� � ��
2 �2 u �2 u2
2
=γ c t 1− 2 −x 1− 2 − y �2 − z �2
c c
1
usando γ 2 = 2 :
1− u2
c
s2 = c2 t�2 − x�2 − y �2 − z �2 = s�2
Vemos que essa quantidade tem a mesma forma do valor de s2 calculado no referencial S.

24
 Usando as quantidades explı́citas do exemplo:
� u �2
s�2 = c2 γ 2 3 − 2 2 − γ 2 (2 − 3u)2 − 12 − 12
� c �
u u2
= c γ 9 − 12 2 + 4 2 − γ 2 (4 − 12u + 9u2 ) − 2
2 2
c c
� �
2 2 u2 2
= γ 9c − 12y + 4 2 − 4 + 12u − 9u − 2
c
� � 2
� � ��
2 2 u u2
= γ 9c 1 − 2 − 4 1 − 2 −2
c c
= 9c2 − 6
Portanto s2 = c2 t2 − x2 − y 2 − z 2 é um invariante por transformações de Lorentz. Ele possui
o mesmo valor em qualquer sistema de referência.

� �
A quantidade Δs = c2 Δt2 − Δx2 − Δy 2 − Δz 2 ou ds = c2 dt2 − dx2 − dy 2 − dz 2 é uma
“distância” ou “intervalo” no espaço-tempo de 4 dimensões, e tem um caráter absoluto.

4.1.1 Diferentes tipos de intervalo

Esse “intervalo” ou “distância” pode ser de 3 tipos:

a) Intervalo do tipo tempo:

Se Δs2 > 0:
Δs2 = c2 Δt2 − Δx2 − Δy 2 − Δz 2 > 0
portanto
c2 Δt2 > Δx2 + Δy 2 + Δz 2

A separação espacial Δx2 + Δy 2 + Δz 2 é menor que a distância percorrida por um sinal

luminoso com velocidade c. Existe uma relação causal entre eles, ou dito de outra forma, é
possı́vel enviar uma informação ou sinal luminoso entre os dois pontos.

b) Intervalo do tipo espaço:

Se Δs2 < 0:
c2 Δt2 < Δx2 + Δy 2 + Δz 2

A separação espacial é maior que a distância percorrida pela luz. Não existe relação causal
entre os pontos, ou dito de outra forma, não é possı́vel enviar uma informação ou sinal luminoso
entre os dois pontos.

c) Intervalo nulo ou do tipo luz:

Δs2 = 0.
c2 t2 = Δx2 + Δy 2 + Δz 2

Os dois pontos podem ser conectados por um sinal na velocidade da luz.

25
4.1.2 O intervalo de tempo próprio
Definimos o intervalo de tempo próprio dτ invariante como:
ds2 dx2 + dy 2 + dz 2
dτ 2 ≡ = dt 2
−
c2 c2
2 2
dz 2
dτ 2 dx
dt2
+ dy
dt2
+ dt2
vx2 + vy2 + vz2 v2
= 1 − =1− = 1 −
dt2 c2 c2 c2
Portanto: �
dτ v2 dt 1
= 1− 2 =� = γ(v)
dt c dτ 1− v2
c2

dt = γdτ se v = 0, dt = dτ

dτ é um intervalo de tempo que é dilatado quando visto por S:

dt = γdτ dτ é o intervalo de tempo próprio,

aquele mesmo intervalo de tempo próprio t0 ou T0 visto no exemplo da dilatação do tempo.

4.2 Quadrivetores
Vimos que a quantidade ct tem dimensão de espaço e juntamente com as outras componentes
espaciais forma uma quantidade invariante.

Em analogia com os vetores tridimensionais, �r = (x, y, z) por exemplo, vamos definir quan-
tidades vetoriais no espaço-tempo em 4 dimensões, chamados quadrivetores ou simplesmente
4-vetores.

4.2.1 4-vetor posição

O quadrivetor posição xµ (’ı́ndice em cima’) é definido como:

xµ = (ct, x, y, z) = (ct, �r) ≡ (x0 , x1 , x2 , x3 )

onde µ = 0, 1, 2, 3 é um ı́ndice que representa cada componente do 4-vetor.
Se

(xµ )2 = (x0 )2 − (x1 )2 − (x2 )2 − (x3 )2 = c2 t2 − x2 − y 2 − z 2 = s2

é invariante, como vimos anteriormente, deve existir um produto escalar no espaço-tempo 4D

que é invariante em qualquer referencial.

O Produto escalar 4-dimensional é definido como:

3
�
x·x≡ x µ x µ = x µ x µ = x 0 x 0 + x 1 x 1 + x2 x 2 + x3 x 3 (soma sobre ı́ndices repetidos µ)
µ=0

e precisamos definir um novo tipo de 4-vetor, que é xµ (’ı́ndice embaixo’).

26
 Definimos: xµ ≡ (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, −x, −y, −z).

O 4-vetor com ı́ndice ’em cima’, xµ , é chamado contravariante e o 4-vetor com ı́ndice ’em-
baixo’, xµ , é chamado covariante.

O chamado tensor métrico de Minkowski ηµν (ou gµν em alguns livros) definido por
 
1 0 0 0
0 −1 0 0
ηµν =  
0 0 −1 0  = η
µν

0 0 0 −1

onde os ı́ndices µ e ν podem ser pensados como os elementos ’linha’ e ’coluna’ da notação
matricial. No entanto é melhor tomar cuidado com essa analogia, como ficará mais claro mais
a frente.

O tensor métrico de Minkowski ηµν relaciona um vetor contravariante xν com o covariante

xµ por meio de:
3
�
xµ = ηµν xν = ηµν xν = ηµ0 x0 + ηµ1 x1 + ηµ2 x2 + ηµ3 x3 (soma sobre ı́ndices repetidos ν)
ν=0

de tal forma que temos os elementos:

x0 = x0 = ct,
x1 = −x0 = −x,
x2 = −x2 = −y,
x3 = −x3 = −z,
formando assim os 4-vetor covariante xµ ≡ (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, −x, −y, −z), conforme definido
acima.

Da mesma forma xµ = η µν xν . Note que η µν e ηµν são responsáveis por ‘levantar’ e ‘abaixar’
os ı́ndices de um 4-vetor covariante e contravariante, respectivamente.

Veja que no caso geral de dois 4-vetores aµ e bν quaisquer, o produto escalar entre eles é
dado por: a · b = aµ bµ = aµ ηµν bν = a0 b0 + a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .

4.2.2 A transformação de Lorentz do 4-vetor posição

A transformação de Lorentz pode ser reescrita como:

� cu �
ct� = γ ct − 2 x
c
� uc
x = γ(x − t)
c
�
y =y
z� = z

27
 ou simplesmente:

� u
x0 = γ(x0 − x1 ) = γ(x0 − βx1 )
c
1� u 0
x = γ(x − x ) = γ(x1 − βx0 )
1
c
2� 2
x =x
�
x3 = x 3
u
onde β = c
e γ = √1 . Note a simetria que estas quantidades adquirem!
1−β 2
Em notação matricial, a transformação de Lorentz do 4-vetor posição é dada por:
 0�     0
x γ −βγ 0 0 x
x1�  −βγ γ 0 0  x 1 
 
 � =  
x   0
2 0 1 0  x 2 
�
x3 0 0 0 1 x3

Note que esta transformação ’matricial’ é análoga à da Transformação de Galileu do final do

Capı́tulo 1.

Em notação tensorial:
�
xµ = Λµν xν = Λµ0 x0 + Λµ1 x1 + Λµ2 x2 + Λµ3 x3

onde a matriz de transformação de Lorentz é dada por:

 
γ −βγ 0 0
 −βγ γ 0 0
Λµν =  0

0 1 0
0 0 0 1

que pode ser obtida por meio da relação geral:

�
∂xµ
Λµν =
∂xν
Veja novamente o análogo para a transformação de Galileu!

Por exemplo:
0�
Λ0 0 = ∂x
∂x0
= γ;
�
∂x0
Λ0 1 = ∂x1
= −γβ;
�
0 ∂x0
Λ 2 = ∂x2 = 0;
�
∂x0
Λ0 3 = ∂x3
= 0;
�
∂x1
Λ1 0 = = −γβ;
∂x0

.
.
.
etc. Calcule todas as 16 componentes de Λµν .

28
 Da mesma forma a transformação inversa:

� �
x0 = γ(x0 + βx1 )
� �
x1 = γ(x1 + βx0 )
�
x2 = x 2
�
x3 = x 3

ou em notação matricial:  0    0� 
x γ βγ 0 0 x
x1  βγ γ 0 0 x1� 
 2 =    �
x   0 0 1 0  x 2 
�
x3 0 0 0 1 x3
Em notação tensorial:
� �
xµ = (Λµν )−1 xν = Λν µ xν
onde a matriz de transformação inversa de Lorentz é dada por:
 
γ βγ 0 0
 βγ γ 0 0
Λν µ = (Λµν )−1 = 
0

0 1 0
0 0 0 1

que pode ser obtida por meio da relação geral:

∂xµ
Λν µ =
∂xν �

Exercı́cio: Obtenha a matriz que representa Λµν = ηµα Λαν .

Exercı́cio: Obtenha a matriz que representa Λν µ = η αµ Λνα .

Exercı́cio: Verifique que Λµα Λµβ = δβα .

Todo 4-vetor (ou tensor de primeira ordem) se transforma da mesma maneira de um refer-
encial S para um referencial S � conforme a matriz de Lorentz Λµν .

4.2.3 4-vetor velocidade e o invariante c

O quadrivetor velocidade é definido como:

v µ = (v 0 , v 1 , v 2 , v 3 )

onde
dxµ dxµ dt dxµ
vµ ≡ = = γ(v)
dτ dt dτ dt
ou
d
v µ = γ(v) (ct, x, y, z) = γ(v)(c, vx , vy , vz ) = γ(v)(c, �v )
dt
1
onde γ(v) = √ e v = |�v |.
1−v 2 /c2

29
 Note que a definição do 4-vetor velocidade é a derivada do 4-vetor posição xµ em relação
ao intervalo de tempo próprio dτ . Lembre-se que dτ é a medida de tempo no referencial de
repouso da partı́cula, portanto uma quantidade absoluta (veja Figura a seguir).
O fator γ(v) que aparece agora é como se um referencial hipotético S �� fosse colocado em
cima da ’partı́cula hipotética’ que realiza o deslocamento infinitesimal dxµ com velocidade �v
em relação a S.

4.2.4 A transformação de Lorentz do 4-vetor velocidade

A transformação de v µ para o referencial S � padrão (que possui velocidade u em relação a
S) é obtido por meio de:
� � � � �
v µ = (v 0 , v 1 , v 2 , v 3 ) = γ(v � )(c, vx� , vy� , vz� ) = γ(v � )(c, �v � )

tal que v � = |v�� | e

�
v µ = Λµν v ν = Λµ0 v 0 + Λµ1 v 1 + Λµ2 v 2 + Λµ3 v 3 .
Em notação matricial:
 �    0
v0 γ −βγ 0 0 v
v 1�  −βγ γ 
0 0  v 1 

 � =  
v   0
2 0 1 0  v 2 
�
v3 0 0 0 1 v3
Lembre-se que o fator γ que aparece dentro de Λµν é γ(u), sendo u a velocidade de S � em
relação a S, como anteriormente. Note que temos três fatores γ, quais sejam, γ(u), γ(v) e γ(v � ).
Entenda a diferença entre eles!
�
Componente v 0 :
� uvx
v 0 = Λ0 0 v 0 + Λ0 1 v 1 + Λ0 2 v 2 + Λ0 3 v 3 = γ(u)γ(v)c − βγ(u)γ(v)vx = γ(u)γ(v)(c − ).
c
�
Por outro lado, da definição de 4-velocidade temos v 0 = γ(v � )c, portanto chegamos a uma
relação importante entre os fatores γ’s:
uvx
γ(v � )c = γ(u)γ(v)(c − )
c
ou
γ(v � ) uvx
= (1 − 2 ).
γ(u)γ(v) c
�
Componente v 1 :
�
v 1 = Λ1 0 v 0 + Λ1 1 v 1 + Λ1 2 v 2 + Λ1 3 v 3 = γ(u)γ(v)(vx − u) = γ(v � )vx�
Usando a relação entre os γ’s acima obtemos finalmente:
vx − u
vx� = .
1 − uv
c2
x

� �
Exercı́cio: Componentes v 2 e v 3 : Seguindo os passos acima, obtenha as transformações
para vy� e vz� .
�
Exercı́cio: Calcule o produto escalar v µ vµ� no referencial de repouso S � da partı́cula.
Calcule o produto escalar v µ vµ no referencial S, e mostre que ambos são iguais a c2 , ou seja, a
velocidade da luz é um invariante, possui o mesmo valor em qualquer sistema de referência.

30
 Movimento relativo entre os referenciais S e S’’

S S’’
y y’’

O’’ x’’

z’’

O x

Movimento relativo entre os referenciais S e S’

S S’
y y’

v’ γ(v’)v’)

v γ(v’)v)

u, γ(v’)u)

x’
O’
O x

z’
z
31
4.2.5 4-vetor aceleração
O quadrivetor aceleração é definido como:

aµ = (a0 , a1 , a2 , a3 )

onde
dv µ dv µ dt dv µ
aµ ≡ = = γ(v)
dτ dt dτ dt
ou � �
µ d dγ(v) dγ(v)
a = γ(v) [γ(v)(c, vx , vy , vz )] = γ(v) c , �v + γ(v)�a
dt dt dt
A transformação de aµ para o referencial S � é obtido por meio de:
� � � � �
aµ = (a0 , a1 , a2 , a3 )

tal que
�
aµ = Λµν aν ,
de forma totalmente análoga ao que foi feito para o 4-vetor velocidade. Obviamente também é
�
válida a notação matricial relacionando aµ e aµ .

4.2.6 4-vetor momento e a relação E = mc2

O quadrivetor momento é definido como:

P µ ≡ m0 v µ = m0 γ(v)(c, �v ) = (mc, p�),

onde m0 é a massa de repouso da partı́cula, v µ a sua 4-velocidade, m ≡ m0 γ(v) é uma função

da velocidade v e p� = m�v . Note a diferença entre m e m0 . No limite v = 0 temos γ(v) → 1 e
m → m0 . A massa de repouso m0 aumenta com a velocidade pelo fator γ.
Tendo em vista que o 4-vetor momento P µ é construı́do através do 4-vetor velocidade v µ ,
que por sua vez é construı́do através do 4-vetor posição xµ , podemos construir o invariante
P · P = P 2 ≡ P µ Pµ :
P µ Pµ = P 2 = m 2 c 2 − p 2 ,
onde p2 = p� · p�. A quantidade acima é um invariante, ou seja, possui o mesmo valor em
qualquer sistema de referência, em particular no sistema de repouso da partı́cula, onde �v = 0,
e consequentemente p� = 0.
�
Portanto, no referencial de repouso S � em que a partı́cula se encontra, temos P µ = (m0 c, 0, 0, 0).
Mas o que é essa primeira componente do 4-vetor momento? Mesmo em repouso parece
haver uma componente de ’momento’ da partı́cula que não é nula! E ela é o produto da
massa de repouso da partı́cula pela velocidade da luz, ou seja, de duas constantes. Verif-
icando a dimensão desta componente chega-se à conclusão que ela tem dimensão de Ener-
gia/velocidade. Desta forma, essa componente do 4-vetor momento deve estar associada com
a energia da partı́cula, mais especificamente, com a energia de repouso E0 dividida por c,
�
ou seja m0 c = E0 /c. Portanto podemos reescrever P µ = (E0 /c, 0, 0, 0), e da mesma forma
P µ = (γm0 c, p�) = (γE0 /c, p�) = (E/c, p�), e definimos a energia total E = γ(v)E0 = γ(v)m0 c2 .
�
Portanto, o invariante P µ Pµ� = P µ Pµ nos leva a:

E2
m20 c2 = − p2 ,
c2
ou
E 2 = m20 c4 + p2 c2 ,

32
que representa a energia total da partı́cula em termos do seu momento p� e da massa de repouso
m0 . Em particular, se a partı́cula está parada p� = 0 obtemos a famosa relação

E 0 = m 0 c2 ,

que muitas vezes aparece apenas como E = mc2 , mas é preciso ficar claro que se trata da
energia de repouso E0 em função da massa de repouso m0 da partı́cula.
A energia total pode ser escrita como
� � �
2 v2
E = m20 c4 + p2 c2 = m20 c4 + γ 2 m20 v 2 c2 = m0 c 1 + γ 2 2 ,
c
que por sua vez pode ser escrita em forma de uma expansão quando a velocidade v << c
(γ � 1):
1 v2 1
E � m0 c2 (1 + 2 + . . . ) � m0 c2 + m0 v 2 + . . . ,
2c 2
e reconhecemos facilmente o segundo termo como a energia cinética usual da partı́cula somada
como a energia de repouso no primeiro termo.

33