Manual de Instalação e

Configuração do Software
Sumário
Introdução.............................................................................................................................................3
Instalação do QGroundControl.............................................................................................................3
Configuração de Rede..........................................................................................................................3
Firewall............................................................................................................................................6
Testando a Conexão com o BlueROV2................................................................................................7
Atualizando o Software........................................................................................................................7
Companion.......................................................................................................................................8
ArduSub...........................................................................................................................................8
Calibração do Joystick / Gamepad.......................................................................................................8
Configuração dos Botões......................................................................................................................9
Calibração dos Sensores.......................................................................................................................9
Configuração do Sensor de Corrente e Tensão...................................................................................10
Configuração do Sensor de Alagamento............................................................................................10
Configuração das Direções dos Propulsores.......................................................................................11
Configuração Automática..............................................................................................................11
Configuração Manual....................................................................................................................12
Faça seu primeiro mergulho...............................................................................................................13

Manual de Instalação e Configuração do Software 2

 Manual de Instalação e
Configuração do Software
Introdução
Esse manual tem as instruções necessárias para configurar seu computador para trabalhar com o
BlueROV2 pela primeira vez. Caso você ainda não tenha montado o seu BlueROV2, por favor veja
antes o manual de montagem e monte o equipamento antes de configurar o software.

Instalação do QGroundControl
O software utilizado para controlar o BlueROV2 é o QGroundControl. Esse software é compatível
com sistemas operacionais Windows 10, MAC e Linux.
Neste manual iremos tratar da instalação no Windows 10, para trabalhar com outros sistemas
operacionais consulte mais informações em: https://bluerobotics.com/learn/bluerov2-software-
setup/
Baixe e instale a versão mais atualizada do software no seguinte link:
QgroundControl

Configuração de Rede

1. Vá para Painel de Controle > Central de Rede e Compartilhamento e selecione “Alterar as

configurações do adaptador”

Manual de Instalação e Configuração do Software 3

 2. Clique com o botão direito do mouse no adaptador Ethernet e selecione “propriedades”

3. Na janela propriedades, selecione “Protocolo IP Versão 4 (TCP/IPv4)”, e depois

“Propriedades”.

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 4. Selecione “Usar o seguinte endereço de IP:” e entre com o número 192.168.2.1 para IP e
255.255.255.0 para Máscara de sub-rede e depois aperte “OK”

Firewall
1. Vá para Painel de Controle > Windows Defender Firewall e selecione “Permitir um
aplicativo ou recurso através do Windows Defender Firewall”.

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 2. Clique em “Alterar configurações” e então selecione na lista “Open source ground control
app provided by QGroundControl dev team” e pressione “OK”.

Testando a Conexão com o BlueROV2

1. Com o BlueROV2 conectado e ligado, inicie o programa QGroundControl.
2. Espere alguns segundos para o ROV se autoconectar e a barra de progresso verde chegar ao
fim.
3. A imagem da câmera e as informações de telemetria devem estar disponíveis na tela.

Atualizando o Software
Existem dois computadores instalados no interior do BlueROV2: Um controlador para Drones
Pixhawk (ArduSub) e um computador Raspberry Pi (Companion). Nesse procedimento nós vamos
verificar se os dois computadores estão atualizados e atualizar se for necessário.
Se você não se sentir seguro para realizar esses passos, entre em contato conosco.

Manual de Instalação e Configuração do Software 6

Companion
Companion é o software que roda dentro do Raspberry Pi. Para atualizar o Companion faça os
seguintes passos:
1. Conecte uma bateria completamente carregada no ROV e o Tether no computador.
2. Utilize o navegador de sua preferencia para acessar http://192.168.2.2:2770/network e
conecte o ROV a sua rede Wi-Fi com acesso a internet.
3. Navegue para o endereço http://192.168.2.2:2770/system e clique no botão “Update
companion”. Se você não vir esse botão, isso significa que o software está na versão mais
atualizada.
4. Esse processo de atualização poderá levar entre 5 e 20 minutos dependendo da sua
velocidade de conexão a internet. Espere até que o processo esteja completo.
5. Quando estiver completo, atualize seu navegador (tecla F5). A versão do Companion devá
ser atualizada e a mensagem “update available” devá desaparecer.
6. Se o processo de atualização falhar (normalmente acontece quando a conexão com a internet
cai), você será alertado que o ROV será reiniciado e para deixar a bateria ainda ligada.
Nesse ponto, uma vez que seja capaz de atualizar a página web, é seguro desligar o ROV ou
tentar atualizar novamente.

ArduSub
ArduSub é o software que roda dentro do Pixhawk. Para atualizar o ArduSub siga os seguintes
passos:
1. Navegue até http://192.168.2.2:2770/network e certifique-se que o ROV está conectado a
internet.
2. Navegue até http://192.168.2.2:2770/system e na sessão “Pixhawk Firmware Update”
clique no botão “Stable”.
3. Espere até que o processo esteja completo.

Calibração do Joystick / Gamepad

Alguns joysticks necessitam calibração antes de habilitar seu uso dentro do software
QGroundControl. Se o seu joystick necessitar de calibração, a aba Joystick dentro de Vehicle
Settings estará vermelha. Se o seu joystick não precisa de calibração, a aba não estará vermelha e
você pode pular essa etapa. Para calibrar o joystick siga os seguintes passos:
1. Va para pagina “Vehicle Settings no QGroundControl e então clique na aba Joystick na barra
da esquerda.

Manual de Instalação e Configuração do Software 7

 2. Garanta que esteja selecionado 3 em “TX MODE”.
3. Clique em “Calibrate” e então em Next.
4. Siga as instruções do passo a passo movendo os controles conforme indicado no diagrama
apresentado.
Quando a calibração estiver completa a aba “Joystick” deixará de ficar vermelha e o
checkbox “Enable” vai poder ser setado.

Configuração dos Botões

A configuração padrão dos botões para o BlueROV2 é mostrada na imagem a seguir:

As funções de cada botão podem ser alteradas na aba “Joystick” na página “vehicle Settings”.

Calibração dos Sensores

1. Vá para a página “Vehicle Settings” (icone de engrenagens) no QGroundControl e selecione
a aba “Sensors” na barra do lado esquerdo.
2. Clique em “Accelerometers” e siga as instruções para calibrar os acelerometros.

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 ◦ Selecione “Roll90” para a seleção “Autopilot Orientation”
3. Clique em “Compass” e siga as instruções para calibrar a bússola.
4. Clique em “Calibrate Pressure” e aguarde a calibração terminar para calibrar o
profundimetro.
Quando terminar de calibrar os sensores que necessitam calibração, a aba “Sensors” deixará de ficar
vermelha.

Configuração do Sensor de Corrente e Tensão

Na aba “Power” da página de configuração do veículo, selecione “Blue Robotics Sense Module
R2” para “Power sensor”.

Configuração do Sensor de Alagamento

Na aba “Safety” da pagina “Vehicle Setup”, selecione “Pixhawk Aux6” no campo “Detector Pin” e
selecione “low” no campo “Logic when Dry”.

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Configuração das Direções dos Propulsores
A direção que cada motor deve ser configurado depende de como o veículo foi montado. Cada
motor montado como horário ou anti-horário deve ser configurado no software.
Para realizar a configuração selecione a aba “Motors” na barra lateral esquerda da página “Vehicle
Settings” e então faça o processo de configuração de forma automática (recomendada) ou manual.

Certifique-se que nenhuma parte do seu corpo, cabelos e/ou roupas estão em contato
com os propulsores antes de armar o BlueROV2.

NUNCA rode os propulsores por mais de 30 segundos fora da água. As buchas e

rolamentos plásticos poderão aquecer se danificar.

Configuração Automática
1. Ajuste a flutuabilidade do ROV para ser neutra ou levemente positiva.
2. Coloque o veículo na água em um lugar com espaço o bastante para que o veículo mova-se
sem tocar as paredes ou o fundo. Certifique-se de que o veículo tenha um pouco de folga no
tether para que possa se mover livremente.

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 3. Clique em “Auto-Detect Diretions” e aguarde até que o veículo execute sua rotina de
detecção.
4. O resultado irá aparecer conforme o progresso da rotina e no fim será indicado o sucesso ou
falha do processo de detecção. Se a rotina falhar você pode tentar novamente ou então
configurar manualmente.

Configuração Manual
1. Vá para a aba “Motors” na página “Vehicle Settings”
2. Leia e entenda as instruções.
3. Arme o BlueROV2 clicando no switch da página.
4. Mova cada um dos controles deslizantes e certifique-se que o motor está rodando para o
lado correto como descrito nas instruções. Se um motor tiver girando na direção contraria,
clique no checkbox “Reverse Motor Direction” correspondente para corrigir o sentido de
rotação.
5. Quando finalizar a configuração, desarme o ROV movendo para esquerda o switch.

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Faça seu primeiro mergulho
Agora sua configuração está completa e o seu BlueROV2 está pronto para o primeiro mergulho.

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