ENG03003 - Mecânica dos Sólidos I - Turma B - 2011/2

Prof. Jakson Manfredini Vassoler

21 de setembro de 2011

Resumo
Material para o módulo: Deformações.

1 Notação
Notação encontrada neste material. Em alguns livros esta pode ser apresentada de modo diferente. Embora
com excessões, reserva-se letras gregas para escalares, letras latinas minúsculas para vetores e letras latinas
maiúsculas para tensores de ordem superior.
1. vetor posição:    
 x   x0 
p= y , p0 = y0
z z0
   

2. vetor deslocamento:  
 u (x, y, z, t) 
d= v (x, y, z, t)
w (x, y, z, t)
 

3. matriz ortogonal própria (de rotação):

Q : QQT = I
R : RRT = I

Esta matriz pode ser decomposta em três rotações simples em torno de cada eixo, como, por exemplo:

Q = Qx Qy Qz
   
1 0 0 cosθy 0 senθy cosθz −senθz 0
=  0 cosθx −senθx   0 1 0   senθz cosθz 0 
0 senθx cosθx −senθy 0 cosθy 0 0 1

4. deformação infinitesimal:
  

∂u 1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w
∂x 2 ∂y + ∂x 2  ∂z + ∂x 
T
∇d + (∇d) 
1

∂u ∂v

∂v 1 ∂v

ε= = + + ∂w
 
2  2 ∂y ∂x  ∂y  2 ∂z ∂y 

1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w


2 ∂z + ∂x 2 ∂z + ∂y ∂z

 
1 ∂di ∂dj
εij = +
2 ∂pj ∂pi
não se usa letras diferentes para as cisalhantes, e se mantém o 1/2.

1
 5. deformação finita (de Green):
1 T
 1
T

E= (∇p) (∇p) − 1 = (∇d + I) (∇d + I) − 1
2 2
3
!
1 ∂di ∂dj X ∂dk ∂dk
Eij = + +
2 ∂pj ∂pi ∂pj ∂pi
k=1

6. deformações principais:
ελ = Xλ
(ε − λI) X = 0
det (ε − λI) = 0
onde X são autovetores (direções principais) e λ são autovalores (deformações principais) do tensor defor-
mação ε.  
ε1 0 0
ε =  0 ε2 0 , ε 1 ≥ ε2 ≥ ε3
0 0 ε3

7. normal externa (adimensional):  

 nx 
n= ny
nz
 

2 Módulo: Deformação
2.1 Cinemática:
Posição: o vetor posição localiza um ponto material em relação a uma referência. Em uma descrição de um
movimento, este vetor é uma função do tempo.
   
 x (t)   x0 
p= y (t) , p0 = y0
z (t) z0
   

Normalmente se simplifica a notação de p (t = 0) por p0 .

Deslocamento: a variação da posição. É uma função da posição e do tempo.
d (x, y, z, t) = p − p0
   
 u (x, y, z, t)   x − x0 
v (x, y, z, t) = y − y0
w (x, y, z, t) z − z0
   

Destaca-se neste caso a representação do deslocamento (e qualquer outra variável da mecânica) como uma
função contínua do espaço e do tempo implica na Mecânica do Contínuo. O corpo é considerado um meio
contínuo no espaço e tempo, onde há material em qualquer coordenada. As propriedades materiais variam
continuamente. Apesar desta hipótese ser obviamente furada, a possibilidade de tomar limites (que possibilita
utilizar o poder do Cálculo) a justificam.
Apresenta-se aqui vários exemplos de deslocamentos:
 
 u (t) 
• translação unidimensional: d = 0
0
 
 
 u (t) 
• translação geral: d = v (t)
w (t)
 

2
  
 α (t) x 
• dilatação uniforme: d = α (t) y
α (t) z
 
 
 α (t) x 
• extensão (ou contração) pura em x: d= 0
0
 
 
 γ (t) y 
• distorção pura no plano xy: d = 0
0
 

Introduz-se neste ponto a simplificação da Estática. A dependência do tempo é ignorada e o sistema é descrito
apenas pela posição inicial e final. Implicações: desrespeita o princípio da conservação de energia, e torna difícil
qualquer análise dinâmica. Simplifica bastante as equações. Serve para fenômenos que ocorrem muito lentamente
ou para sistemas após o amortecimento ter dissipado toda energia cinética. Pode servir para sistemas dinâmicos
através do uso de coeficientes de segurança.
Outros exemplos de deslocamento, já dentro da estática:
 
 αx 
• extensão simples em x: d = βy
βz
 
 
 0 
• distorção pura no plano xy: d = γx
0
 
 
 x cosθz − y senθz − x0 
• rotação pura em torno de z: d = x senθz + y cosθz − y0 = Qp0 − p0
0
 

2.2 Medidas de Deformações - Relações Cinemáticas:

Deformação é apresentada como uma medida matemática tensorial da mudança de forma de um elemento de
volume infinitesimal (ponto). Esta mudança de forma pode ser representada como uma mudança de comprimento
de um elemento qualquer de linha. Do Cálculo, um elemento de linha é dado por ds e na configuração inicial
por ds0 . Mas a posição final p é uma função da posição inicial p0 , e a transformação da posição final para a
inicial pode ser interpretada matematicamente como um mapeamento, expresso através de seus gradientes. No
caso, o gradiente de um vetor é um tensor, o gradiente de deformações, representado por F.
∂pi
Fij =
∂p0j
 ∂x ∂x ∂x

∂x0 ∂y0 ∂z0
∂y ∂y ∂y
F = 
 
∂x0 ∂y0 ∂z0 
∂z ∂z ∂z
∂x0 ∂y0 ∂z0

e o elemento de linha na posição final é dado por

 
 dx 
ds = dy = Fds0 .
dz
 

Pode-se relacionar com os diferenciais totais do cálculo. Exemplo: para a extensão pura, o deslocamento é dado
por d = {αx, 0, 0} e o gradiente é dado por
 
1+α 0 0
F= 0 1 0 
0 0 1
e podemos calcular o que ocorre com vários elementos de linha:

3
 Figura 1: deformação

• um elemento de linha alinhado com x: ds0 = {dx0 , 0, 0} se transforma em ds = {(1 + α) dx0 , 0, 0}

• um elemento de linha alinhado com y : ds0 = {0, dy0 , 0} não se altera ds = {0, dy0 , 0}
• um elemento de linha a 45◦ : ds0 = {dx0 , dx0 , 0} se transforma em ds = {(1 + α) dx0 , dy0 , 0}
O quadrado do comprimento é dado por
2 T
kdsk2 = (ds) (ds) = dx2 + dy 2 + dz 2
= (ds0 ) FT F (ds0 )
e a metade da diferença entre os comprimentos final e inicial é dado por
1 2 2
 1 T

kdsk2 − kds0 k2 = (ds0 ) F F − I (ds0 )
2 2
onde define-se o tensor de deformações de Green(-Lagrange) como uma relação entre as diferenças dos compri-
mentos de linha por
1 T

E= F F−I .
2
Em termos de componentes, o tensor de deformações de Green se escreve como:
3
!
1 X ∂pk ∂pk
Eij = − δij
2 ∂p0i ∂p0j
k=1

onde o delta de Kronecker é definido como a identidade por

(
0 se i 6= j
δij = .
1 se i = j
A notação vetorial pode ser mais interessante por ser independente do sistema de coordenadas. Utilizando-se o
operador "nabla" ∇, o gradiente de deformações é expresso como
 
 ∂/∂x0 
∇ = ∂/∂y0
∂/∂z0
 
  T
 ∂/∂x0  
T
F = ∇pT


=  ∂/∂y0 x y z  .
∂/∂z0
 

Normalmente se prefere escrever a deformação em termos de deslocamentos, ao invés de posição final. Subs-
tuindo p = d + p0 na relação anterior, chega-se a

T
F = ∇pT
 T
T
= ∇ (d + p0 )

T
= ∇dT − I .

4
usando a propriedade de que ∇p0 = I. O tensor de Green em termos de deslocamentos é dado por
1
T
T

E = ∇dT + ∇dT + ∇dT ∇dT
2 !
3
1 ∂di ∂dj X ∂dk ∂dk
Eij = + +
2 ∂p0j ∂p0i ∂p0j ∂p0i
k=1

ou componente por componente

 2  2  2 !
1 ∂u ∂u ∂v ∂w
E11 = 2 + + +
2 ∂x ∂x ∂x ∂x
 2  2  2 !
1 ∂v ∂u ∂v ∂w
E22 = 2 + + +
2 ∂y ∂y ∂y ∂y
 2  2  2 !
1 ∂w ∂u ∂v ∂w
E33 = 2 + + +
2 ∂z ∂z ∂z ∂z
 
1 ∂u ∂v ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w
E12 = + + + +
2 ∂y ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
 
1 ∂u ∂w ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w
E13 = + + + +
2 ∂z ∂x ∂x ∂z ∂x ∂z ∂x ∂z
 
1 ∂w ∂v ∂u ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w
E23 = + + + +
2 ∂y ∂z ∂z ∂y ∂z ∂y ∂z ∂y

Um problema que aparece neste tópico é que os conceitos de cálculo vetorial (operadores de gradiente e diver-
gente) estão sendo vistos simultaneamente com a disciplina de Matemática Aplicada e não são ainda familiares
aos alunos.

2.3 Hipótese de deformações infinitesimais

Neste caso, considera-se que as derivadas dos deslocamentos sejam bastante pequenas, ou pelo menos suficien-
temente pequenas para desconsiderar os produtos de derivadas (termos de segunda ordem). Adicionalmente,
derivadas em relação à posição inicial se confundem com as derivadas em relação à posição final. Desta forma o
tensor de deformações de Green se simplifica para o tensor de deformações infinitesimais ε:
1 T
 1
F + FT − I


ε = ∇d + (∇d) =
2  2
1 ∂di ∂dj
εij = +
2 ∂pj ∂pi
ou em componentes
∂u
ε11 =
∂x
∂v
ε22 =
∂y
∂w
ε33 =
∂z 
1 ∂u ∂v
ε12 = +
2 ∂y ∂x
 
1 ∂u ∂w
ε13 = +
2 ∂z ∂x
 
1 ∂w ∂v
ε23 = +
2 ∂y ∂z

5
 O tensor infinitesimal pode ser uma aproximação muito boa na maior parte das situações de engenharia
mecânica, mas sempre deve-ser ressaltar que vale apenas para pequenas deformações. Um exemplo claro das
limitações aparece na rotação pura, por exemplo em torno de z.
 
 x cosθz − y senθz − x0 
d= x senθz + y cosθz − y0
0
 

na qual pode-se desenvolver como:

d = Qp0 − p0 ⇒
∇d = Q−I

o tensor de Green fica (corretamente)

1 T T

E = Q − I + (Q − I) + (Q − I) (Q − I)
2
1
Q − I + QT − I + QT Q − QT − Q + I


=
2
= 0

e o infinitesimal fica
1 T

ε = ∇d + (∇d)
2
1
Q − I + QT − I


=
2
 
cosθz − 1 0 0
ε =  0 cosθz − 1 0 
0 0 cosθz − 1

ou seja, aponta erroneamente uma contração nos três eixos. A ordem de grandeza do erro pode facilmente chegar
próxima às deformações usuais em engenharia. Por exemplo, se o ângulo θz for próximo a 1◦ , que resulta em
cos 1◦ − 1 = 1, 52 × 10−4 . Ou seja, em um movimento de corpo rígido sem deformação, o tensor infinitesimal
erroneamente aponta uma deformação compressiva enorme.
A partir daqui, nesta disciplina usa-se somente o tensor infinitesimal, embora deve se ressaltar a possibilidade
de erros. A configuração inicial e final se confundem, e não haverá mais uma diferenciação entre elas, isto é, não
há porque diferenciar p e p0 .
Interpretação geométrica do tensor infinitesimal:
As componentes normais são extensões (distorções lineares) enquanto que as componentes tangenciais são
distorções angulares.

Figura 2: Interpretação das deformações

Tarefa - Praticar a interpretação do tensor deformação: Usar os exemplos de deslocamento anteriores:

6
    
 u (t)  0 0 0
• translação unidimensional: d = 0 ⇒ε= 0 0 0 
0 0 0 0
 
   
 u (t)  0 0 0
• translação geral: d = v (t) ⇒ε= 0 0 0 
w (t) 0 0 0
 
   
 α (t) x  α (t) 0 0
• dilatação uniforme: d = α (t) y ⇒ε= 0 α (t) 0 
α (t) z 0 0 α (t)
 
   
 α (t) x  α (t) 0 0
• extensão (ou contração) pura em x: d = 0 ⇒ε= 0 0 0 
0 0 0 0
 
   1

 γ (t) y  0 2 γ (t) 0
• distorção pura no plano xy: d = 0 ⇒ ε =  21 γ (t) 0 0 
0 0 0 0
 
   
 αx  α 0 0
• extensão (ou contração) simples em x: d = βy ⇒ε= 0 β 0 
βz 0 0 β
 
 
0 21 γ 0
 
 0 
• distorção pura no plano xy: d = γx ⇒ ε =  12 γ 0 0 
0 0 0 0
 
   
 αx senωt  α 0 0
• vibração extensional pura: d = 0 ⇒ ε =  0 0 0  senωt
0 0 0 0
 

2.4 Mudança do sistema de coordenadas

Uma mudança do sistema de coordenadas não muda o quantidade de deslocamento ou deformação sobre um
corpo. A mudança da posição ou inclinação do observador não altera a geometria do corpo. Porém, as suas
componentes, que são as projeções destas grandezas sobre os eixos do novo sistema de coordenadas, podem
mudar. A mudança de origem (transladação) não faz a menor diferença nas componentes de deslocamento e
deformações, mas a rotação do sistema faz. Uma rotação pode ser representa como:
 0   
 i   i 
j’ =Q j
 0 
k k
 

• posição e deslocamentos: p0 = QT p d0 = QT d
• deformação: ε0 = QεQT

As deformações de distorção angular e extensão se misturam em sistema de coordenadas rotacionados. Exem-

plo de extensão simples:    
 αx  α 0 0
d= 0 ⇒ε= 0 0 0 
0 0 0 0
 

que rotacionado de 30◦ fica

 √    √3   √ 
3 1 1 3α 3α
2 √2
0 α 0 0 − 0 − 0
 2 √2   √4 3α 4
ε´ =  − 12 3
0  0 0 0  1 3
0 = − 4 α
  
2 2 2 4 0 
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0

7
Pode explicar a aparição da distorção e das extensões imaginando-se um quadrado rotacionado de 30◦ desenhado
na parede de um cubo se extendendo. Este quadrado distorce, como pode-se ver na figura 3 .

Figura 3: rotação à 30◦

2.5 Deformações Principais:

Uma componente normal de deformação representa uma transformação de um elemento de linha. Se este tensor
for diagonal, isto significa que o elemento de linha se extende ou se contrai sem mudar de direção. É possível se
provar que sempre existem ao menos três direções na qual o elemento de linha somente se extende. Isto é escrito
como
εX = λX
onde X é um elemento de linha, que após se deformar (εX), continua na mesma direção, isto é, é um múltiplo
de si mesmo (λX).
Matemáticamente, isto é um problema de autovalores λ e autovetores X do tensor de deformações, que se
desenvolve como:

εX = λX
εX − λIX = 0
(ε − λI) X = 0
⇒
det (ε − λI) = 0

de onde se calculam os valores de λ para que ε − λI seja singular. Para isto se resolve as raízes do polinômio que
resulta do determinante. Estas raízes são sempre reais (pois a deformação é simétrica), mas podem ser repetidas.
Exemplo:  
 αx + βy 2 
d= γy
γy
 
 
α βy 0
ε= βy γ γ/2 
0 γ/2 0
em x = 0 e y = 0 os autovalores e autovetores são; em x = 0 e y = 1 são.
Por sua vez, o círculo de Mohr é um dispositivo gráfico para a solução de autovalores e autovetores para
casos bidimensionais.

2.6 Decomposição em parte volumétrica e desviadora

Qualquer tensor de segunda ordem pode ser decomposto de várias maneiras. Uma das mais úteis é a decomposição
em parte esférica (volumétrica) e desviadora. Esta última visa a separar os efeitos de mudança pura de volume
e a mudança de forma:
ε = εs + εd

8
onde
1
εs = tr (ε) I
3
εd = ε − εs

ou por extenso:
 εxx +εyy +εzz 
3 0 0
εxx +εyy +εzz
εs =  0 3 0 
εxx +εyy +εzz
0 0 3
 2εxx −εyy −εzz 
3 εxy εxz
−εxx +2εyy −εzz
εd =  εxy 3 εyz  .
−εxx −εyy +2εzz
εxz εyz 3

Como exemplos, a dilatação pura só tem a parte volumétrica, a distorção pura só tem a parte desviadora e a
extensão simples fica:
 
α 0 0
ε =  0 β 0 ⇒
0 0 β
 
1 0 0
α + 2β 
εs = 0 1 0 
3
0 0 1
 2α−2β 
3 0 0
−α+β
εd =  0 3 0 
−α+β
0 0 3

de onde se conclui que se β = − 12 α, a parte volumétrica é nula.