AULA 5-ATUADORES

PROFA. GISLENE SALIM RODRIGUES

 ATUADORES
Com o passar do tempo, o homem criou e
aperfeiçoou mecanismos cuja função é
transformar alguns tipos de energia em
energia mecânica.
Esses mecanismos são denominados
atuadores.

Atuador: Componente que toma a lei de

controle proveniente do controlador e atua
sobre a variável manipulada de forma a
controlar a planta. Ex.: válvulas, amplificador,
inversor, etc.
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Ou ainda: dentro de uma malha de controle,
o elemento de controle final, tem o objetivo
de reposicionar uma variável, de acordo com
um sinal gerado por um controlador, é
chamado de atuador, pois atua diretamente no
processo, modificando as suas condições.
São dispositivos utilizados para a conversão
de sinais elétricos provenientes dos
controladores, em ações requeridas pelos
sistemas que serão controlados.
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Ex: Válvula pneumática, motor
elétrico ou motor hidráulico

Ex: Caldeira,
reservatório

Parte do sistema
que se deseja
controlar

Elemento de medição:
deslocamento, pressão ou
uma tensão
Diagrama de blocos de um sistema de controle automático
Fonte: Ogata, 1993, p.147
 ATUADORES

 Recebem este nome porque são eles que

atuam no processo, substituindo os
acionamentos manuais em sistemas
automáticos.
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 Atuadores
Os atuadores que utilizam fluido sob pressão
podem ser classificados segundo dois critérios
diferentes:
• Quanto ao tipo de fluido empregado, podem
ser:
-pneumáticos: quando utilizam ar
comprimido;
-hidráulicos: quando utilizam óleo sob
pressão.
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• Quanto ao movimento que realizam, podem
ser:
- lineares: quando o movimento realizado é
linear (ou de translação);
- rotativos: quando o movimento realizado é
giratório (ou de rotação).
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 Atuadores lineares
Os atuadores lineares são conhecidos como
cilindros ou pistões.
São como seringas farmacêuticas funcionando
ao contrário. Se injetarmos um fluido pela
ponta, o êmbolo vai se deslocar segundo um
movimento linear. Neste caso, estamos
transformando energia de pressão em energia
mecânica.
ATUADORES
 ATUADORES
São constituídos normalmente por um tubo
de superfície interna polida, um pistão ou
êmbolo fixado a uma haste e duas tampas
montadas nas extremidades do tubo. Em cada
tampa há um orifício por onde o fluido sob
pressão entra no cilindro.
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A aplicação dos atuadores lineares é muito
variada, estando presente em quase todos os
campos da indústria. Entre os equipamentos
mais comuns, podemos citar:
→ máquinas industriais automáticas.
→ máquinas industriais não‐automáticas.
→ equipamentos para construção civil.
→ equipamentos para transporte (guindastes,
caminhões basculantes).
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Exemplos:
ATUADORES
ATUADORES
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ATUADORES ROTATIVOS
Existem dois tipos básicos na categoria de
atuadores rotativos, os chamados
ANGULARES e os denominados
CONTÍNUOS.
Os atuadores rotativos angulares são
também conhecidos como cilindros
rotativos.
Esses atuadores podem ser ainda de dois tipos:
de Cremalheira e de Aleta Rotativa.
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Os atuadores rotativos angulares de
Cremalheira são a união de um cilindro
pneumático, cujo pistão é usinado como uma
cremalheira, a um sistema mecânico com
engrenagem, que gira um eixo.
Já os atuadores rotativos angulares de Aleta
fazem girar, dentro de uma câmara, uma pá com
aletas, impulsionada pelo fluido sob pressão.
Acoplada a esta pá fica o eixo que transmite o
movimento, como pode ser visto na figura
abaixo.
ATUADORES
 ATUADORES
Os atuadores rotativos contínuos são
também chamados de Motores
Hidráulicos, e são constituídos por um
rotor fixado a um eixo.
Geralmente, neste rotor existem palhetas que
são movidas pela pressão do fluido, que entra
na câmara através de orifícios. Também podem
ser baseados em pistões ou engrenagem ou
palheta.
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Atuador Rotativo
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Atuador Semi-rotativo
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No motor tipo engrenagem, ambas as
engrenagens são acionadas, mas somente uma
é ligada ao eixo de saída.
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No motor tipo palheta, todas as palhetas são
acionadas pela pressão hidráulica, entretanto
como não há força centrífuga no início de sua
operação, molas ou balancins são
frequentemente usados atrás de cada palheta,
para este fim.
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No motor tipo pistão, o fluido entra na
metade dos furos dos pistões, força‐os para
fora, causando a rotação do bloco de cilindro
e do eixo de acionamento. O motor tipo
pistão é o mais utilizado de todos pois possui
uma inércia relativamente baixa, sua
aceleração é rápida e pode adaptar‐se
facilmente nas aplicações onde reversões
imediatas são desejadas.
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Cilindro elétrico:
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Atuadores Pneumáticos Lineares:
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Atuadores Pneumáticos:
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Cilindro de Múltiplas posições:
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Destacam-se atuadores do tipo: sirene,
fechadura magnética, indicadores luminosos,
relés de estado sólido, contator.
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Vimos que para os atuadores funcionarem
é necessário que o fluido (óleo ou ar
comprimido) chegue até eles.
Ainda não explicamos como isso ocorre,
porém não é difícil imaginar uma tubulação de
aço, borracha ou outro material ligando o
compressor ou a bomba hidráulica ao atuador.
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Agora pense na instalação elétrica de sua casa.

Pensou?????
 VÁLVULAS
Então imagine-a sem chave geral, disjuntores e
interruptores de luz.
Toda vez que você quisesse acender a luz da
sala, teria que subir no poste e ligar os fios de
sua casa aos da rua. E para apagar...
olha você lá no poste de novo.
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No caso dos atuadores, se desejamos que
o pistão que foi acionado para a direita volte
agora para a esquerda, temos que desligar o
compressor ou a bomba, inverter as
mangueiras dos dois lados do cilindro e
religar o compressor ou a bomba.
Mas existe um jeito mais fácil. Podemos
direcionar o fluido dentro de um circuito
hidráulico ou pneumático por meio de
válvulas.
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As válvulas são mecanismos que permitem
controlar a direção do fluxo de fluido, sua
pressão e vazão (quantidade de fluido que
passa por um ponto do circuito num certo
tempo).
Para cada uma destas funções existe um tipo
específico de válvula.
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Nos circuitos hidráulicos e pneumáticos, as
válvulas desempenham um papel semelhante
ao das chaves, disjuntores e interruptores no
circuito elétrico de sua casa.
As válvulas permitem controlar o atuador
a ser acionado e o momento do acionamento
– da mesma forma que ao acionarmos os
interruptores de luz indicamos qual lâmpada
deve ou não ficar acesa.
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Ao contrário dos interruptores de nossa casa,
que normalmente são acionados
manualmente, as válvulas hidráulicas e
pneumáticas podem ser acionadas
manualmente, eletricamente ou por meio do
próprio fluido sob pressão.
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O caso do operador de retro-escavadeira da
figura a seguir é um exemplo.
Sua máquina tem vários pistões hidráulicos, cada
um deles responsável por um determinado
movimento.
A cada um dos pistões está associada uma
válvula, acionada manualmente por meio de
alavancas. O operador, ao acionar uma
determinada alavanca, determina não apenas o
pistão que será acionado mas também o sentido
de seu movimento (extensão ou retração).
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Exemplo de válvulas acionadas manualmente.
 VÁLVULAS
Válvulas Acionadas Mecanicamente
Neste tipo de válvula, algum dispositivo
mecânico controla sua abertura ou
fechamento, e o consequente fluxo de fluido.

Um exemplo bem conhecido é o comando de

válvulas de um motor de combustão interna,
como o de um automóvel.
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Na figura abaixo, em que se visualiza em corte
um cilindro de um motor deste tipo, as letras
A representam as válvulas (de admissão e de
expulsão dos gases) e as letras B os seus
respectivos comandos mecânicos.
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Válvulas acionadas eletricamente
As máquinas automáticas que utilizam energia
hidráulica ou pneumática não precisam
necessariamente de eletricidade para acionar
suas válvulas.
Pode-se usar um conjunto de válvulas
manuais, acionadas pelo próprio fluido sob
pressão, para que a máquina execute seus
movimentos e realize seu trabalho.
 VÁLVULAS
No entanto, utilizando-se válvulas acionadas
eletricamente, os circuitos hidráulicos e
pneumáticos tendem a ficar mais simples.
Além disso, com o emprego crescente de
computadores para controlar máquinas, o uso
de válvulas acionadas eletricamente tornou-se
quase obrigatório, uma vez que as
“ordens”enviadas pelo computador à máquina
são sinais elétricos.
As válvulas acionadas eletricamente são
normalmente chamadas solenóides.
VÁLVULAS
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Solenóide é um fio elétrico enrolado num
carretel. É uma bobina.

Quando ligamos os terminais deste fio à

rede elétrica, digamos, 110 volts, acontecem
alguns fenômenos físicos chamados
eletromagnéticos.
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O carretel é uma peça cilíndrica com várias
ranhuras radiais. Quando se aciona a válvula, o
carretel desloca-se em movimento linear,
abrindo algumas passagens para o fluido e
fechando outras.
Assim, dependendo da posição do carretel no
interior da válvula, o fluido percorre um
caminho ou outro.
O carretel apresenta movimento nos dois
sentidos: para a direita ou para a esquerda.
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Além do acionamento eletromagnético,
utilizado nas válvulas solenóides, os
acionamentos que comandam os movimentos
do carretel podem ser:
 manual: por meio de botões, alavancas ou
pedais;
 mecânico: por meio de batentes, roletes e
molas;
 pneumático ou hidráulico: por meio do
próprio fluido.
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As válvulas e os pistões sozinhos têm pouca
utilidade na automação.
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As válvulas solenóides vem ganhando cada
vez mais espaço em todo tipo de aplicação,
por vários motivos:
• tornam os circuito elétricos e pneumáticos
mais simples;
• não apresentam desgaste mecânico das
peças;
• podem ser controladas por computadores,
facilitando o processo de automação e
controle das mesmas.
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Válvulas de Controle:
É um mecanismo que varia a quantidade
de energia ou material (agente de controle),
em resposta ao sinal enviado pelo
controlador, a fim de manter a variável
controlada em um valor (ou faixa de valores)
pré - determinado.
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Atuador

Corpo
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Atuador para válvulas de controle
Constitui-se no elemento responsável
em proporcionar a força motriz necessária
ao funcionamento da válvula de controle.
Sendo parte integrante do sistema de
controle, ele quando corretamente
selecionado, deve proporcionar à válvula
meios de operacionalidade estáveis e suaves,
contra a ação variável das forças dinâmicas e
estáticas originadas na válvula através da
ação do fluído de processo.
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O controle pode ser automático ou
manual.
O controle manual pode ser remoto ou local.
A válvula de controle abre e fecha a passagem
interna do fluido, de conformidade com um
sinal de controle. Quando o sinal de controle
é proveniente de um controlador, tem-se o
controle automático da válvula.
Quando o sinal de controle é gerado
manualmente pelo operador de processo,
através de uma estação manual de controle,
tem-se o controle manual remoto.
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No manual local, o operador atua
diretamente no volante da válvula.
O controle pode ser feito de modo contínuo
ou liga-desliga.
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As válvulas são usadas em tubulações,
entradas e saídas de vasos e de tanques em
várias aplicações diferentes;
As principais são as seguintes:

1. serviço de liga-desliga;
2. serviço de controle proporcional;
3. Controle e alívio de pressão;
4. controle de vazão direcional;
5. serviço de amostragem;
6. limitação de vazão;
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7. selagem de vaso ou de tanque.

De todas estas aplicações, a mais comum e

importante se relaciona com o controle
automático de processos.
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 Válvulas proporcionais
A válvula proporcional de pressão
disponibiliza em sua saída uma pressão
proporcional ao sinal elétrico de entrada
analógica, ou seja, mediante um sinal de
entrada elétrico analógico em Tensão
0...10Vcc ou Corrente 4....20mA, obtém-se o
ajuste da vazão. A Figura apresenta um
exemplo deste tipo de válvula hidráulica.
Nestas válvulas uma malha fechada garante
uma resposta rápida e um controle preciso.
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Exemplo de Válvula Proporcional

Fonte: FESTO