SENAI - SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

JEFFERSON RODRIGO FERREIRA LAURINDO

PROJETO INTEGRADOR

ROBÔ MINA
POTENCIAL DE USO DE ROBÔ EM INSPEÇÕES DE BARRAGEM

CORUMBÁ/MS
2024
 JEFFERSON RODRIGO FERREIRA LAURINDO

PROJETO INTEGRADOR

ROBÔ MINA
POTENCIAL DE USO DE ROBÔ EM INSPEÇÕES DE BARRAGEM

Trabalho apresentado para conclusão do Curso

Técnico em Eletromecânica a SENAI/FATEC,
como parte das exigências da Unidade
Curricular, sob a orientação do instrutor Tulio.

CORUMBÁ/MS
2024
 JEFFERSON RODRIGO FERREIRA LAURINDO

ROBÔ MINA
POTENCIAL DE USO DE ROBÔ EM INSPEÇÕES DE BARRAGEM

Trabalho apresentado ao Curso Técnico em Eletromecânica a

SENAI/FATEC, como parte das exigências da Unidade Curricular
Desenvolvimento de Projetos, sob a orientação do Instrutor (a)

APROVADA EM: ______________________________

___________________________________________
Jefferson Rodrigo Ferreira Laurindo
Aluno

___________________________________________
Waldenir dos Santos Venâncio
Instrutor Orientador

___________________________________________
Túlio Zoe
Instrutor Orientador

___________________________________________
Giovana Silva de Aguiar
Instrutor Orientador

___________________________________________
Roosilenny dos Santos Souza
Coordenadora Pedagógica de Cursos Técnicos

___________________________________________
Herlon Souza Sommerfeld
Coordenador Técnico

CORUMBÁ/MS
2024
DEDICATÓRIA

A Deus, meus familiares, amigos, colegas de turma e

aos meus orientadores, sem a qual não teria conseguido
Concluir está difícil tarefa.
 AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar, а Deus, qυе fez com que meus objetivos fossem alcançados,
durante todos os meus anos de estudos.
Aos amigos, que sempre estiveram ao meu lado, pela amizade incondicional e pelo
apoio demonstrado ao longo de todo o período de tempo em que me dediquei a este
trabalho.
Aos professores, pelas correções e ensinamentos que me permitiram apresentar um
melhor desempenho no meu processo de formação profissional ao longo do curso.
A todos que participaram, direta ou indiretamente do desenvolvimento deste trabalho
de pesquisa, enriquecendo o meu processo de aprendizado.
À instituição de ensino SENAC, essencial no meu processo de formação
profissional, pela dedicação, e por tudo o que aprendi ao longo dos anos do curso.
EPÍGRAFE

No meio da dificuldade encontra-se a oportunidade.

Albert Einstein
 RESUMO

LAURINDO. Jefferson Rodrigo Ferreira, Robô Mina, Potencial de uso de robô em

inspeções de barragem: desenvolvimento do protótipo de um robô de inspeção de
rachaduras em taludes da barragem. Trabalho de Conclusão de Curso.
SENAI/FATEC. Corumbá/MS, 2024.

As barragens, estruturas fundamentais com pelo menos 5.000 anos de história,

desempenham papéis cruciais na sociedade, sendo necessária uma análise
estrutural e manutenção preventiva para garantir segurança. A inspeção visual é
essencial nesse processo, destacando-se como dispositivo primordial. Este trabalho
visa realizar análises de segurança por meio de inspeção visual, com foco em
barragens.
Histórico e Conceituação de Barragem: A definição legal de barragem inclui
estruturas em cursos d'água para contenção de líquidos ou misturas líquidas e
sólidas. Desde civilizações antigas até a Revolução Industrial, as barragens foram
cruciais para o desenvolvimento humano. No Brasil, suas primeiras construções
ocorreram no Nordeste para combater a seca. O método convencional de inspeção
visual requer a presença física, mas o uso de robôs móveis surge como uma
alternativa vantajosa.
Justificativa: Diante da importância da segurança de barragens, a utilização de robôs
como ferramenta auxiliar nas inspeções é justificada para melhorar a eficiência,
confiança e credibilidade nos resultados, garantindo a operação, conservação e
mitigação de riscos.
Objetivos: O objetivo geral é desenvolver um robô móvel para auxiliar nas
inspeções, com foco em barragens a céu aberto, visando demonstrar como sua
utilização pode aprimorar a gestão de segurança. Os objetivos específicos incluem
demonstrar aplicações do robô, apresentar seu funcionamento e facilitar a
compreensão teórico-prática do assunto.
Referencial Teórico: O referencial teórico explora o conceito de barragem na
mineração, sua construção, tipos existentes (rejeitos a montante e a jusante), além
de barragens de terra e enrocamento. A NR-22, norma regulamentadora para a
mineração, destaca a importância das inspeções regulares e do monitoramento
constante. A seção final ressalta o impacto da robótica em espaços confinados,
destacando benefícios como inspeções seguras, realização de atividades
especializadas e a redução de riscos.
Este resumo abrange os principais pontos da introdução, proporcionando uma visão
geral do contexto, motivação, objetivos e embasamento teórico do trabalho.
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO.....................................................................................................10
1.1 HISTÓRICO E CONCEITUAÇÃO DE BARRAGEM..................................................... 10

2. JUSTIFICATIVA...................................................................................................11

3. OBJETIVOS..........................................................................................................12
3.1 Objetivo Geral...........................................................................................................................12

3.2 Objetivos específicos................................................................................................................12

4. REFERENCIAL TEÓRICO...................................................................................13

5. BARRAGENS DE REJEITOS A MONTANTE.....................................................14

6. BARRAGEM DE REJEITOS A JUSANTE...........................................................14

7. BARRAGEM DE REJEITOS A MONTANTE.......................................................15

8. NORMA REGULAMENTADORA, NR-22.............................................................16

9. BENEFÍCIOS DA ROBÓTICA EM ESPAÇOS CONFINADOS............................16

10. IMPACTO DA ROBÓTICA NA INDÚSTRIA.......................................................17

11. INTRODUÇÃO À ELETROMECÂNICA...............................................................19

12. METODOLOGIA..................................................................................................22

13. REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA........................................................................24

 10

1. INTRODUÇÃO

As barragens estão, sem dúvidas, dentre os primeiros tipos de estruturas

concebidas pela humanidade. Registros históricos indicam que as barragens servem
a sociedade há pelo menos 5.000 anos, como evidenciado nas civilizações
primitivas (JANSEN, 1983).

É importante ressaltar que a análise da estrutura, assim como as manutenções

preventivas, pode reduzir drasticamente a ocorrência de rupturas em barragens,
promovendo maior confiabilidade e consequentemente, maior segurança para as
populações atingíveis, principalmente nos vales à jusante. Portanto, para detecção
de anomalias, a inspeção visual torna-se primordial e indispensável como dispositivo
de segurança de barragens. Portanto, este trabalho tem como principal objetivo,
realizar a análise da estrutura física através de inspeção visual de segurança para
barragens.

1.1. HISTÓRICO E CONCEITUAÇÃO DE BARRAGEM

Segundo a Lei Federal Nº 12.334 (BRASIL, 2010), uma barragem é definida como
“qualquer estrutura em um curso permanente ou temporário de água para fins de
contenção ou acumulação de substâncias líquidas ou de misturas de líquidos e
sólidos, compreendendo o barramento e as estruturas associadas". Posto isto,
entende-se que barragem é uma barreira física artificial, executada em cursos de
água com o objetivo de reter água ou demais fluídos, gerando assim um
reservatório. Esta pode ser destinada para diversos setores da globalização como a
geração e abastecimento, atividades piscicultura, dentre outros.

As barragens, desde o início da história da civilização, foram fundamentais ao

desenvolvimento humano. A sua construção devia-se, sobretudo, à escassez de
água no período seco e à consequente necessidade de armazenamento de água,
sendo que eram executadas em bases empíricas. As barragens mais antigas de que
se há conhecimento, foram construídas no Egito, Médio Oriente e Índia. Com a
Revolução Industrial, houve a necessidade de se construir um crescente número de
barragens, o que permitiu o progressivo aperfeiçoamento das técnicas de projeto e
 11

construção. No Brasil, as primeiras barragens foram construídas na região Nordeste,

no início do século XX, com a função de combater a seca e regularizar as vazões
dos rios que eram utilizados para irrigação. Nos tempos atuais, segundo a
classificação da Comissão Internacional de Grandes Barragens (CIGB), a maioria
das grandes barragens de água do Brasil encontra-se na Região Nordeste, sendo a
maior parte delas executada em aterro compactado, sem serem muito altas. (CBDB,
2011).

O padrão convencional de inspeções de segurança de barragens requer a inspeção

visual. A inspeção visual é tradicionalmente realizada percorrendo-se a barragem
pessoalmente (BUFFI et al., 2017). Além disso, para realizar uma inspeção visual
com proximidade adequada, devido à altura ou zonas de difícil acesso, além de
estruturas que, na grande maioria do tempo estão vertendo, é necessário que os
inspetores utilizem equipamentos especializados de acesso e que ofereçam
condições de segurança ao inspetor.

Nesse sentido, equipamentos como robô móvel, oferecem vantagens significativas

na coleta de dados, sendo uma alternativa de baixo custo para aquisição de
imagens que irão compor as inspeções. A utilização de robôs na inspeção pode ser
tanto no sentido de “aproximar os olhos do inspetor”, quanto de adquirir imagens que
podem ser analisadas e processadas posteriormente.

2 JUSTIFICATIVA

O tema desta dissertação é o uso de robôs como ferramenta auxiliar e

complementar nas inspeções de segurança de barragens. Diante do apresentado,
verifica-se a oportunidade de utilização de tecnologias para facilitar e complementar
a gestão de segurança de barragens, seres humanos, visando garantir sua operação
e conservação, bem como a mitigação de riscos e desastres.

Por isso, a implantação de um robô trará mais confiança e credibilidade nos

resultados esperados durante processo de execução da atividade até a sua
 12

finalização, tornando-o os capazes de atuar e desenvolver o procedimento a eles

diferidos com segurança.

Portanto, o robô dará ao público, uma perspectiva no entendimento sobre os

principais riscos e as prevenções relacionadas aos aspectos da mina à céu aberto,
das metodologias adotadas e projetos da mina, seguir as orientações técnicas e as
melhores práticas, inspecionar cotidianamente os locais e as tarefas executadas.
Enfim, informar, registrar, treinar continuamente e desenvolver uma atitude
prevencionista, proativa e de atenção contínua., de como ela é importante na
pesquisa mineral, sondagem e exploração mineral.

3 OBJETIVOS

3.1. Objetivo geral

Desenvolver um robô móvel para auxiliar as inspeções, com foco nas

atividades de barragem à céu aberto, a fim de demonstrar e avaliar como o uso de
robôs pode auxiliar na gestão da segurança da barragem, notadamente na execução
de inspeções de segurança com relação às rachaduras e trincas em taludes.

3.2. Objetivos específicos

1. Demostrar aplicações do robô;

2. Apresentar o funcionamento do equipamento;
3. Permitir a junção da teoria com a prática por meio do equipamento para
facilitar no entendimento do assunto.

Alguns objetivos específicos são considerados:

a) Avaliar quais aspectos relativos à segurança de barragens podem ser facilitados

e/ou melhorados com o uso de robôs, tanto na execução das inspeções, quanto
para planejamento das mesmas, sob a ótica da normativa brasileira;

b) Avaliar a possibilidade da utilização de imagens obtidas do robô móvel para

inspeções de barragens.
 13

4 REFERENCIAL TEÓRICO

O QUE É UMA BARRAGEM NA MINERAÇÃO?

Uma barragem na mineração é uma estrutura utilizada para armazenar rejeitos

provenientes do processo de extração de minérios. Elas têm a função de conter
esses materiais de forma segura, prevenindo contaminações ambientais e
garantindo a estabilidade do local. As barragens podem ser construídas com
diferentes materiais, como terra, enrocamento ou concreto, dependendo das
características do terreno.

COMO SÃO CONSTRUÍDAS?

O processo de construção se dá pelas seguintes etapas:

Planejamento
Etapa crucial que envolve estudos geotécnicos, avaliação de impactos ambientais e
definição dos materiais a serem utilizados.
Construção
Compreende a preparação do terreno, a compactação dos materiais e a
implementação de sistemas de drenagem e revestimento.
Monitoramento
Após a conclusão, é fundamental acompanhar a estabilidade e a integridade da
estrutura, prevenindo eventuais colapsos.

TIPOS DE BARRAGENS EXISTENTES NA MINERAÇÃO BRASILEIRA

Barragens de rejeitos
Destinada ao armazenamento de resíduos provenientes do processo de
beneficiamento do minério, visando a recuperação de materiais valiosos e a
proteção do meio ambiente.
 14

5 BARRAGENS DE REJEITOS A MONTANTE

Esse tipo de barragem é construído sobre o próprio rejeito, de forma progressiva.

Primeiro, uma base inicial é instalada, e o alteamento é feito utilizando os próprios
resíduos depositados.

Disposição inicial dos rejeitos

Os rejeitos são dispostos de maneira inicial na porção mais baixa da barragem,
funcionando como um núcleo de contenção. Conforme a barragem se eleva, mais
rejeitos são depositados sobre esse núcleo.

Desafios de segurança
Apesar de ser uma técnica antiga, as barragens de rejeitos a montante apresentam
desafios de segurança, especialmente em relação à estabilidade e impactos
ambientais.

6 BARRAGEM DE REJEITOS A JUSANTE

Princípio de operação
Nesse tipo de barragem, a construção avança para jusante, na direção da vazão
natural do curso d’água. Isso permite dispor os rejeitos em camadas sobrepostas,
formando uma estrutura mais estável.

Controle de contaminação
As barragens de rejeitos a jusante contam com sistemas de impermeabilização e
drenagem para controlar a contaminação do solo e das águas subterrâneas.

Impactos ambientais
Embora ofereçam benefícios construtivos, essas barragens podem impactar
negativamente o ambiente aquático em casos de falhas estruturais.
 15

(Imagem: https://minerajr.ufop.br/blog.texto26setembro.html)

7 BARRAGEM DE REJEITOS A MONTANTE

Projeto simétrico
Esse modelo de barragem visa a distribuição simétrica dos rejeitos em relação ao
eixo central da estrutura, proporcionando estabilidade e equilíbrio durante a
disposição dos resíduos.

Estabilização estrutural
As barragens de rejeitos em linha de centro buscam minimizar os riscos de
instabilidade por meio de um projeto simétrico e controle eficiente do alteamento
dos rejeitos.

BARRAGEM DE TERRA

Construída principalmente com material não processado oriundo das

escavações. São comuns em ninas a céu aberto, devido à disponibilidade de
solo.

BARRAGEM DE ENRONCAMENTO

Composta por rochas fragmentadas e compactadas, proporcionando maior

resistência e estabilidade, adequada para condições geotécnicas específicas.
 16

8 NORMA REGULAMENTADORA, NR-22

Esta norma, tem o objetivo tratar sobre a saúde e segurança dos trabalhadores no
ambiente de trabalho na mineração brasileira, e obrigações que devem ser
cumpridas por empregadores e empregados.

Normas de segurança
As normas exigem inspeções regulares e manutenção cuidadosa para garantir a
segurança das barragens e prevenir acidentes.
Engenheiros capacitados desempenham um papel crucial na implementação das
normas de segurança, garantindo que as barragens atendam aos padrões
estabelecidos.
O monitoramento constante é essencial para avaliar possíveis problemas e tomar
medidas preventivas, garantindo a estabilidade das barragens ao longo do tempo.

O PODER DA ROBÓTICA EM ESPAÇOS CONFINADOS

A robótica tem se mostrado uma tecnologia transformadora em diversas áreas,
incluindo a segurança e eficiência no trabalho em ambientes confinados. Com a
capacidade de realizar tarefas rotineiras e perigosas, os robôs oferecem uma
solução inovadora para reduzir riscos e aumentar a precisão em atividades críticas.

9 BENEFÍCIOS DA ROBÓTICA EM ESPAÇOS CONFINADOS

I. Inspeções seguras
Robôs especializados podem realizar inspeções detalhadas em espaços confinados,
eliminando a exposição humana a ambientes perigosos e reduzindo
significativamente os riscos de acidentes durante a avaliação de condições críticas.

II. Atividades especializadas

Além de inspeções, os robôs têm potencial para realizar tarefas especializadas,
como soldagem e manuseio de materiais, aumentando a eficiência operacional e
garantindo a segurança dos trabalhadores.
 17

III. Redução de riscos

A presença de robôs em espaços confinados diminui consideravelmente a exposição
humana a ambientes perigosos, contribuindo para a prevenção de acidentes e a
manutenção de ambientes de trabalho seguros.

10 IMPACTO DA ROBÓTICA NA INDÚSTRIA

Aumento da eficiência
A utilização de robôs em espaços confinados promove um significativo aumento da
eficiência operacional, reduzindo o tempo de execução de tarefas e otimizando
processos industriais.

Maior segurança
Com a substituição dos trabalhadores humanos por robôs em atividades perigosas,
as indústrias conseguem garantir um ambiente de trabalho mais seguro e em
conformidade com as regulamentações de segurança operacional.
 18

Minimização de custos
A implementação de robôs em espaços confinados resulta na redução de custos
associados a acidentes de trabalho, lesões e interrupções na produção,
proporcionando uma efetiva economia para as empresas.

Abrindo novos horizontes com a robótica

Avaliações detalhadas
Os robôs oferecem a capacidade de realizar inspeções precisas e detalhadas em
espaços confinados, fornecendo informações valiosas para tomada de decisão.

Manutenção precoce
A detenção precoce de problemas e a capacidade de realizar a manutenção
preventiva contribuem para a sustentabilidade operacional de instalações e
equipamentos críticos.

Segurança aprimorada
A presença de robôs contribui para a melhoria de segurança em ambientes
confinados, minimizando a exposição humana a riscos potenciais.

TECNOLOGIAS UTILIZADAS NA INSPEÇÃO COM ROBÔ

Robôs autônomos são utilizados para explorar áreas inacessíveis e registrar
informações como vídeo, áudio e dados ambientais. Sensores e câmeras permitem
que eles capturem imagens e reconheçam objetos, obstáculos e condições
anormais. Os robôs podem enviar dados em tempo real para os operadores,
permitindo uma análise imediata e respostas rápidas.

PROCESSO DE INSPEÇÃO COM ROBÔ EM MINA SUBTERRÂNEA

Implantação
Operar o robô remotamente ou comandá-lo fisicamente para explorar as áreas
definidas, coletando dados e registrando imagens.
 19

Planejamento
Definir os objetivos da inspeção, identificar os pontos-chave a serem inspecionados
e preparar o robô e os recursos necessários.

Análise e relatório
Processar os dados e imagens capturados, identificar problemas, gerar relatórios de
inspeção e recomendar ações corretivas.

CONCLUSÃO E PONTOS PRINCIPAIS

1. Inspeção com robôs oferece benefícios significativos de segurança, economia de

tempo e recursos, e maior precisão;

2. Os desafios incluem ambiente hostil, limitações de comunicação e orientação em

locais sem GPS;

3. O processo envolve planejamento, implantação do robô e análise de dados;

4. Os resultados incluem informações detalhadas, segurança aprimorada e maior

eficiência operacional;

5. Aplicações podem ser mapeamento do ambiente, monitoramento de segurança e

inspeção de equipamentos;

11 INTRODUÇÃO À ELETROMECÂNICA

A eletromecânica é o ramo da engenharia que combina princípios da eletricidade e

da mecânica para o desenvolvimento e manutenção de sistemas eletromecânicos.
Abrange uma gama de conhecimentos desde circuitos elétricos até motores e
sistemas de automação.
 20

(imagem: Portal Senai)

História da Eletromecânica no Brasil: Primeiras aplicações

A eletromecânica chegou ao Brasil com as primeiras indústrias no século XIX,
trazendo inovação e impulsionando o desenvolvimento tecnológico do país.

Crescimento na indústria
A eletromecânica desempenhou um papel vital no crescimento das indústrias
brasileiras, modernizando processos e aumentando a produtividade.

Aplicações da eletromecânica em indústrias brasileiras

Energia renovável
A eletromecânica tem impulsionado a implementação de soluções de energia
renovável, como usinas eólicas e solares, no cenário industrial do Brasil.

Automação industrial
Sistemas eletromecânicos avançados têm automatizado processos industriais,
aumentando a eficiência e reduzindo custos de produção.
Tecnologias emergentes
O setor industrial brasileiro está adotando tecnologias eletromecânicas emergentes
como impressão 3D e veículos elétricos, para impulsionar a inovação e a
competitividade.

DESAFIOS ENFRENTADOS PELA ELETROMECÂNICA

Escassez de mão de obra qualificada

 21

A falta de profissionais capacitados em eletromecânica tem sido um desafio,

exigindo investimentos em educação e formação técnica.

Tecnologias obsoletas
Algumas indústrias ainda utilizam equipamentos e sistemas obsoletos, dificultando a
integração de inovações e o avanço tecnológico.

Manutenção predial
O aumento da complexidade dos sistemas eletromecânicos tem exigido manutenção
predial mais especializada e frequente, resultando em custos adicionais para as
indústrias.

O PAPEL DA ELETROMECÂNICA NA ECONOMIA BRASILEIRA

A eletromecânica é um elemento essencial na modernização da indústria brasileira,

aumentando a eficiência e a competitividade no mercado global.

Desenvolvimento tecnológico
O avanço da eletromecânica contribui para o desenvolvimento de tecnologias
inovadoras, impulsionando o progresso econômico e social do país.

PERSPECTIVAS FUTURAS PARA A ELETROMECÂNICA NO BRASIL

Tecnologias sustentáveis
O futuro da eletromecânica no Brasil inclui o desenvolvimento a implementação de
tecnologias sustentáveis, alinhadas com os objetivos ambientais e sociais do Brasil.
Inovação contínua
É esperado um cenário de inovação contínua na eletromecânica, com a introdução
de soluções mais eficientes e integradas para os desafios industriais e energéticos.
 22

Colaboração Multidisciplinar
O setor de eletromecânica no Brasil deverá intensificar a colaboração
multidisciplinar, reunindo expertise em engenharia, tecnologia e sustentabilidade.

12 METODOLOGIA

Os robôs industriais são sistemas que integram itens elétricos, eletrônicos,

hidráulicos e pneumáticos, proporcionando o incremento das fontes de falhas e
como consequência disso um maior interesse pela análise de confiabilidade. A
confiabilidade e a área que deve analisar a funcionabilidade de um sistema, evitando
as falhas ou minimizando seu impacto por meio da aplicação de técnicas
adequadas, onde muitas dessas já estão normatizadas. Nesse contexto, o presente
trabalho aborda o desenvolvimento de uma metodologia para analisar a
confiabilidade em robôs, usando técnicas de que orientem a caracterização das
falhas e a probabilidades de ocorrências. Assim, a metodologia proposta está dentro
de um processo de projeto, ou seja, durante as atividades de desenvolvimento de
um sistema robótico, onde os resultados a serem obtidos devem encaminhar ações
que visem garantir a confiabilidade como um atributo de produto, aplicando uma
metodologia adequada para avaliar o leiaute final a fim de corrigir os problemas
associados ao robô antes que este seja fabricado. O desenvolvimento de um projeto
robótico pode ser compreendido em três etapas principais: formulação do problema,
desenvolvimento do projeto e seus processos e, por fim implementação
(FULLER ,1991). Nesta abordagem, a análise de estrutura do sistema faz parte da
segunda etapa na concepção do produto, concomitantes, planejamento da
manufatura e formulação de modelo de desempenho. Em 2004, que mapeou
processo de implementação de arquitetura modular propôs que a análise da
estrutura do sistema seja uma etapa evidenciada a anterior a fase de
desenvolvimento. Fórmula assim, processo de quatro etapas detalhadas na figura
abaixo:
 23

O projeto conceitual visa definir o problema a ser resolvido, identificando as

funcionabilidades desejadas pelo produto, e as restrições impostas, sejam elas
físicas, técnicas econômicas ou legais. A análise de estrutura do sistema relaciona
as funções predefinidas como os componentes físicos do produto, estabelecendo
módulos para a gestão do seu desenvolvimento. Na sequência tem-se a etapa de
desenvolvimento, que compreende a especificação de sub-termos, a definição de
processo, a otimização de parâmetros e a geração de conjunto de engenharia. A
robotização antes restrita às grandes operações de manufatura, vem ganhando
espaço a relevância em diversos contextos econômicos e sociais. A vista disso,
diferentes métodos advêm para atender requisito e objetivos particulares de cada
aplicação. O presente trabalho tem o objetivo de avaliar a aplicabilidade e
visualidade de uma metodologia do projeto no desenvolvimento de forma que este
apresente adaptabilidade. Por fim a implantação e composta pela integração dos
módulos. Portanto, métodos e ferramentas de estruturação foram apresentados
neste artigo, ora decorrente de restrições técnicas ou econômicas do produto, ora
dos objetivos da análise proposto.
 24

13 REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA

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uma Barragem de Terra para Irrigação. Unipampa, 2015. Disponível em:
https://dspace.unipampa.edu.br/bitstream/riu/1701/1/Dimensionamento%20e
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Rejetos de Mineração e de Resíduos Industriais. Smarh Ufmg, 2008. Disponível
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Acesso em: 03 jan. 2024.

MORAIS, Flávio Marcelo Azevedo De Vasconcelos. FORMATAÇÃO DE FICHA DE

INSPEÇÃO VISUAL PARA BARAGENS DE TERRA. UFBA, 2019. Disponível em:
http://www.atenas.edu.br/uniatenas/assets/files/spic/monography/GUIA_PARA_DIM
ENSIONAMENTO_DE_BARRAGENS_DE_TERRA_DE_PEQUENO_PORTE.pdf.
Acesso em: 08 jan. 2024.
RESENDE FILHO, Levi Welington De. Robótica móvel na mineração: estudos de
caso com robôs terrestres e aéreos em dispersão de etiquetas eletrônicas,
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trajetória programável utilizando a plataforma Arduíno. UTFPR, 2016. Disponível
em: https://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15926. Acesso em: 27 dez. 2023.
 25

SANABRIA, Julián Alfonso. Metodologia para análise de confiabilidade em robôs

com aplicação em robô paralelo. UFSC, 2012. Disponível em:
https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/100834. Acesso em: 29 dez. 2023.