Sinais e Sistemas

para Engenharia
MÓDULO 16 - TRANSFORMAÇÃO DE SISTEMAS ANALÓGICOS EM DIGITAIS
VERSÃO OCTAVE
PROFESSOR LUCIANO NEVES DA FONSECA
 Sinal de Entrada Sinal de saída
Analógico Sistema Analógico
Analógico

H(s)
Circuito Elétrico ou
Sistema Mecânico

Métodos para
transformar H(s) em H(z)
“equivalente”

Sinal de Entrada Sinal de Entrada Sinal de saída Sinal de saída

Analógico Digital Digital Analógico
Sistema
Digital

A/D H(z) D/A

Algoritmo

Conversor Conversor
Analógico/Digital Digital/Analógico
(amostragem)

Ao transformarmos um Sistema Analógico H(s) em um Sistema Digital H(z) ganhamos a capacidade

de reproduzir (ou simular) em um programa de computador o funcionamento do sistema físico.
Métodos para transformação de sistemas analógicos em digitais:

 A) Diferenças Finitas
 B) Invariância da Resposta ao Impulso
 C) Transformação Bilinear
Exemplo 1) Polo simples + Polo Duplo Exemplo 2) 1 Polo Simples + 1 Par de Polos
Complexos Conjugados
2250000 3𝑠 2 + 675
𝐻1 𝑠 = 𝐻2 𝑠 =
𝑠 + 150 2 (𝑠 + 100) 𝑠 + 6.6 𝑠 2 + 3.4𝑠 + 102.89
A) Diferenças Finitas
A partir da Função de Transferência 𝐻(𝑠) podemos escrever a Equação Diferencial que gerou o
Sistema.

Podemos então aproximar a Equação Diferencial por uma Equação de Diferenças, através da
técnica de Diferenças Finitas, onde cada diferencial é substituída por uma aproximação numérica.

Isto equivale a amostrar o sinal contínuo 𝑦(𝑡) no intervalo de interesse [a,b], no qual obtemos N
amostras 𝑦(𝑛), com índices de n=[0:N-1], espaçadas de T segundos, isto é, com uma frequência de
2𝜋
amostragem 𝑤𝑠 = . As N amostras 𝑦(𝑛) aproximam o sinal analógico 𝑦(𝑡) no intervalo [a,b].
𝑇

A escolha da frequência de amostragem 𝑤𝑠 ( e por consequência o período T de Amostragem)

pode ser feita com base na Reposta em Frequência do Sistemas e na sua distribuição de polos.

𝑦 𝑡 ≅ 𝑦[𝑛]

′
𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] 𝑦 𝑡
𝑦 𝑡 ≅
𝑇

𝑦[𝑛] − 2𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2]

𝑦′′ 𝑡 ≅
𝑇2

𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3] 𝑦 𝑡 ≅ 𝑦 𝑛𝑇

𝑦 ′ ′′ 𝑡 ≅
𝑇3

𝑥 𝑡 ≅ 𝑥[𝑛]
Diferenças Finitas A1 - Polo simples + Polo duplo
2250000 2250000
𝐻1 𝑠 = =
𝑠 3 + 400 𝑠 2 + 52500𝑠 + 2250000 𝑠 + 150 2 (𝑠 + 100)

2250000 𝑦 𝑡 + 52500𝑦 ′ 𝑡 + 400𝑦 ′′ 𝑡 + 𝑦 ′′′ 𝑡 = 2250000𝑥(𝑡)

𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] 𝑦[𝑛] − 2𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2] 𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3]

2250000 𝑦[𝑛] + 52500 + 400 + = 2250000 𝑥(𝑛)
𝑇 𝑇2 𝑇3

2250000𝑇 3 𝑦[𝑛] + 52500𝑇 2 𝑦 𝑛 − 𝑦 𝑛 − 1 + 400𝑇 𝑦[𝑛] − 2𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2] + 𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3] = 2250000𝑇 3 𝑥[𝑛]

2250000𝑇 3 + 52500𝑇 2 + 400𝑇 + 1 𝑦[𝑛] + −52500𝑇 2 − 800𝑇 − 3 𝑦[𝑛 − 1] + 400𝑇 + 3 𝑦 𝑛 − 2 + −1 𝑦[𝑛 − 2] = 2250000𝑇 3 𝑥[𝑛]

𝑑𝑒𝑛 = 2250000𝑇 3 + 52500𝑇 2 + 400𝑇 + 1

2250000𝑇 3
𝐻 𝑧 = 𝑑𝑒𝑛
−52500𝑇 2 − 800𝑇 − 3 −1 400𝑇 + 3 −2 1 −3
1+ 𝑧 + 𝑧 − 𝑧
𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑛
𝑦 𝑡 ≅ 𝑦[𝑛]
𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦′ 𝑡 ≅
𝑇
′
𝑦[𝑛] − 2𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2]
𝑦′ 𝑡 ≅
𝑇2
𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3] ;
𝑦 ′ ′′ 𝑡 ≅
𝑇3
𝑦 𝑛 − 4𝑦 𝑛 − 1 + 6𝑦 𝑛 − 2 − 4𝑦 𝑛 − 3 + 𝑦[𝑛 − 4]
𝑦 ′𝑣 𝑡 ≅
𝑇4
𝑥 𝑡 ≅ 𝑥[𝑛]
 |𝐻(𝑠)|

𝑤𝑠 = 350
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 1500
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 15000
|𝐻(𝑧)|

−𝑝𝑖/10 +𝑝𝑖/10

2250000 𝑇 0.04396𝑧 3
𝐻 𝑠 = 3 2
𝐻 𝑧 =
𝑠 + 400 𝑠 + 52500𝑠 + 2250000 −0.26581 + 1.24281𝑧 − 1.93304𝑧² + 𝑧³

• Caso se queira preservar a feição em 𝑤𝑜 = 150, devemos amostrar 𝑤𝑠 > 2𝑤𝑜

• No entanto, devido ao aliasing, há distorção com 𝑤𝑠 = 350 , 𝑒 ws = 1500 (10 wo )
• A resposta em frequência digital se aproxima da analógica somente com ws > 100𝑤𝑜 , o que não é viável. O máximo aceitável seria ws =
1500 (10 wo )
• Observar que, como o sistema é estável, os polos de H(s) estão no semiplano negativo, e os polos de H(z) estão dentro do círculo unitário.
 Diferenças Finitas A1 - Reposta ao Impulso e Resposta ao Degrau
0.04396𝑧 3
𝐻 𝑧 =
𝑧 3 − 1.933 𝑧 2 + 1.243 𝑧 − 0.2658

0.04396
𝐻 𝑞 =
−0.2658 𝑞3 + 1.243 𝑞2 − 1.933 𝑞 + 1

𝑦 𝑛 = 0.26581 𝑦 𝑛 − 3 − 1.24281 𝑦 𝑛 − 2 + 1.93304 𝑦 𝑛 − 1 + 0.04396 𝑥 𝑛

Resposta ao Impulso

Resposta ao Impulso

Resposta ao Degrau

Resposta ao Degrau
Diferenças Finitas A2 - Polo real + 1 Par de Polos Complexo Conjugado
3𝑠 2 + 675
𝐻 𝑠 = 3
𝑠 + 10𝑠 2 + 125.33𝑠 + 679.074

𝑦 𝑡 ≅ 𝑦[𝑛]
𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦′ 𝑡 ≅
𝑇
𝑦[𝑛] − 2𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2]
𝑦′′ 𝑡 ≅
𝑇2

𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3]

𝑦 ′ ′′ 𝑡 ≅
𝑇3
𝑥 𝑡 ≅ 𝑥[𝑛]

690.074𝑦 𝑡 + 125.33𝑦 ′′ 𝑡 + 10𝑦 ′′ 𝑡 + 𝑦 ′′′ 𝑡 = 675𝑥 𝑡 + 3𝑥 ′′ 𝑡

𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] 𝑦[𝑛] − 2𝑦[𝑛 − 1] + 𝑦[𝑛 − 2] 𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3] 𝑥 𝑛 −𝑥 𝑛−1
690.074 𝑦 𝑛 + 125.33 + 10 + = 675 𝑥 𝑛 + 3
𝑇 𝑇2 𝑇 3 𝑇

690.074𝑇 3 𝑦 𝑛 + 125.33𝑇 2 𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] + 10𝑇𝑦 𝑛 − 2 𝑦 𝑛 − 1 + 𝑦 𝑛 − 2 + 𝑦 𝑛 − 3𝑦[𝑛 − 1] + 3𝑦[𝑛 − 2] − 𝑦[𝑛 − 3] = 675𝑇 3 𝑥 𝑛 + 3T 2 𝑥 𝑛 − 𝑥 𝑛 − 1

690.074𝑇 3 + 125.33𝑇 2 + 10𝑇 + 1 𝑦 𝑛 + −125.33𝑇 2 − 20𝑇 − 3 𝑦 𝑛 − 1 + 10𝑇 + 3 𝑦 𝑛 − 2 + −1 𝑦 𝑛 − 3 = 675𝑇 3 + 3𝑇 2 𝑥 𝑛 − 3𝑇 2 𝑥 𝑛 − 1

𝑑𝑒𝑛 = 690.074𝑇 3 + 125.33𝑇 2 + 10𝑇 + 1

675𝑇 3 + 3𝑇 2 3𝑇 2 −1
− 𝑧
𝐻 𝑧 = 𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑛
−125.33𝑇 2 − 20𝑇 − 3 −1 10𝑇 + 3 −2 1 −3
1+ 𝑧 + 𝑧 − 𝑧
𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑛
 |𝐻(𝑠)|

|𝐻(𝑧)| 𝑤𝑠 = 25

|𝐻(𝑧)| 𝑤𝑠 = 100

−50 +50
|𝐻(𝑧)| 𝑤𝑠 = 1000

−𝑝𝑖/10 +𝑝𝑖/10
2𝜋
3𝑠 2 + 675 𝑇=
100 0.08226𝑧 − 0.16451𝑧² + 0.15532𝑧³
𝐻 𝑠 = 3 = H z =
𝑠 + 10𝑠 2 + 125.33𝑠 + 679.074 −0.43639 + 1.58335𝑧 − 2.07346𝑧² + 𝑧³
• Caso se queira preservar a feição em 𝑤𝑜 = 10, devemos amostrar 𝑤𝑠 > 2𝑤𝑜
• No entanto, há distorção com 𝑤𝑠 = 25 , 𝑒 ws = 100 (10 ws )
• A resposta em frequência digital só vai se aproxima da analógica com ws = 1000 (100 ws ), o que é pouco viável. Por isso a solução por elementos finitos é
normalmente descartada. O máximo aceitável seria ws = 100 (10 ws )
• Observar que, como o sistema é estável, os polos de H(s) estão no semiplano negativo, e os polos de H(z) estão dentro do círculo unitário.
Diferenças Finitas A2 - Reposta ao Impulso e Resposta ao Degrau
0.1553 𝑧 3 − 0.1645 𝑧 2 + 0.08226 𝑧
𝐻 𝑧 = 3
𝑧 − 2.073 𝑧 2 + 1.583 𝑧 − 0.4364

0.08226 𝑞2 − 0.1645 𝑞 + 0.1553

𝐻 𝑞 =
−0.4364 𝑞3 + 1.583 𝑞2 − 2.073 𝑞 + 1

𝑦 𝑛 = 0.4364𝑦 𝑛 − 3 − 1.583𝑦 𝑛 − 2 + 2.073𝑦 𝑛 − 1 + 0.0822𝑥 𝑛 − 2 − 0.1645𝑥 𝑛 − 1 + 0.1553𝑥 𝑛

Resposta ao Impulso

Resposta ao Impulso

Resposta ao Degrau
Comentários sobre o Método das Diferenças Finitas.

 No Método das Diferenças Finitas o mapeamento de um Sistema Analógico H(s) para Sistema
Digital H(z) se dá diretamente no tempo, pela transformação da Equação Diferencial em uma
Equação de Diferenças.
 Notamos que com taxas de amostragem de até 10x superiores à frequência de interesse (que
normalmente é considerada uma frequência alta), a Resposta em Frequência Digital ainda
apresentou distorções em relação à Resposta em Frequência Analógica.
 Notamos também que com taxa de amostragem de até 10x superiores à frequência de
interesse, a Resposta ao Impulso Digital se distanciou bastante da Resposta ao Impulso
Analógica.
 Tanto a Resposta em Frequência Digital quanto a Resposta ao Impulso Digital só se aproximam
das características do sistema analógico com a utilização de uma taxa de amostragem
extremamente alta (100 𝑣𝑒𝑧𝑒𝑠 𝑤0 ) , o que não é uma solução viável
 Por isso, o método é muito pouco utilizado em Sinais e Sistemas, sendo mais utilizado em
Cálculo Numérico para a resolução numérica de equações diferenciais.
 A vantagem deste método é a simplicidade da transformação, e sua fácil interpretação
matemática
 B) Invariância da Resposta ao Impulso
Dada uma função de transferência analógica H(s), teremos os seguinte sistema:
𝑥(𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ(𝑡)
𝑯 𝒔
𝑋(𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 𝐻(𝑠)

A saída y(t) deste sistema em resposta a uma entrada x(t) será a Convolução da entrada
com a resposta ao impulso do sistema. ∞

y t = x t ∗ h t = න 𝑥 𝜏 ℎ 𝑡 − 𝜏 𝑑𝑡
−∞

Podemos discretizar esta Convolução a partir da amostragem do tempo contínuo ‘t’, com um
1
período de amostragem 𝑇 fs = T .
∞

y nT = ෍ 𝑥 𝑚𝑇 ℎ 𝑛𝑇 − 𝑚𝑇 𝑇
𝑚=−∞
Então podemos obter a saída amostrada y(nT) a partir da Convolução discreta da entrada amostrada
x(nT) com a resposta ao impulso amostrada h(nT). O método consiste então em manter no domínio
discreto H(z) a mesma resposta ao impulso do sistema analógico H(s), porém amostrada. Resta a
questão de determinar a taxa de amostragem adequada para obtermos h(nT) a partir de h(t)
Transformação de um Sistema de 1 polo Simples

𝐴 ℒ −1 𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑧
𝐻 𝑠 = h t = 𝐴e−𝑎t u(t) 𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =𝑇
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
Agora, amostramos a resposta ao impulso h(t) com
período de amostragem T (e multiplicamos por T).
ℎ 𝑛 = 𝑇 𝐴e−𝑎𝑛T u(nT)
Podemos agora tirar a transformada Z de h(n)
𝑍 𝐴z
ℎ 𝑛 = 𝐴e−𝑎nT u nT H z =T
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

Transformação de um Sistema de Polo Duplo

𝐴 ℒ −1
𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑇𝑒 −𝑎𝑇 𝑧
𝐻 𝑠 = h t = 𝐴𝑡e−𝑎t u t 𝐻 𝑠 = 2
𝐻 𝑧 =𝑇
𝑠+𝑎 2 𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2
Agora, amostramos a resposta ao impulso h(t) com
período de amostragem T, e multiplicamos por T.
ℎ 𝑛 = 𝑇 𝐴 𝑛𝑇 e−𝑎𝑛T u(nT)
Podemos agora tirar a transformada Z de h(n)
−𝑎nT
𝑍 𝐴𝑇𝑒 −𝑎𝑇 𝑧
ℎ 𝑛 = 𝐴 𝑛𝑇 e u nT H z =𝑇
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2
Transformação de um Sistema com polos Complexos Conjugados

𝐵𝑠 + 𝐶 ℒ −1 𝐷 − 𝜎𝐶
𝐻 𝑠 = h t = 𝑒 −𝜎𝑡 𝐶𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑑 𝑡)
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑤𝑑2 𝑤𝑑
Agora, amostramos a resposta ao impulso h(t) com período de amostragem T, e multiplicamos
por T.
𝐷 − 𝜎𝐶
ℎ 𝑛 = 𝑇 𝑒 −𝜎𝑛𝑇 𝐶𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑑 𝑛𝑇 + 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑑 𝑛𝑇)
𝑤𝑑
Podemos agora tirar a transformada Z de h 𝑛
𝐶−𝑎𝐵
𝑍 𝐵𝑧 𝑧−𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝑤𝑑 𝑇
−𝜎𝑛𝑇 𝐷−𝜎𝐶 𝑤𝑑
ℎ𝑛 = 𝑒 𝐶𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑑 𝑛𝑇 + 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑑 𝑛𝑇) H z =T
𝑤𝑑 𝑧 2 −2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 +𝑒 −2𝑎𝑇

𝐶 − 𝑎𝐵
𝐵𝑠 + 𝐶 𝐵𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝑤𝑑 𝑇
𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑤𝑑
𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =𝑇
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑤𝑑2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇
 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚
Constante 𝐻 𝑠 =𝐴 𝐻 𝑧 =𝐴

𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑧
Polo Simples 𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =
𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴 𝑇 𝑧 𝑒 −𝑎𝑇
𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =
Polo Duplo 𝑠+𝑎 2 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2

Par de Polos Complexo Conjugados

𝐶 − 𝑎𝐵
𝐵𝑠 + 𝐶 𝐵𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝑤𝑑 𝑇
𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑤𝑑
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑤𝑑2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇

𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 1 𝐴 𝑇 2 𝑧 2 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 + 𝑒 −𝑎𝑡

𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =
Polo Triplo 𝑠+𝑎 3 2 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 3
Constante Polo Triplo
𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴1 𝑧 𝐴2 𝑇 𝑧 𝑒 −𝑎𝑇 1 𝐴3 𝑇 2 𝑧 2 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 + 𝑒 −𝑎𝑡
𝐻 𝑠 =𝐴 𝐻 𝑧 =𝐴 𝐻 𝑠 = + 2
+ 3
𝐻 𝑧 = + +
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2 2 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 3

Polo Simples
𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑧
𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =
𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

Polo Duplo
𝐻 𝑠 =
𝐴1
+
𝐴2 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚
𝐻 𝑧 =
𝐴1 𝑧
+
𝐴2 𝑇 𝑧 𝑒 −𝑎𝑇 Par de Polos Complexo Conjugados
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 2 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2 𝐶 − 𝑎𝐵
𝐵𝑠 + 𝐶 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚
𝐵𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑤𝑑 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝑤𝑑 𝑇
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑤𝑑2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇
 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚
𝐻 𝑠 =𝐴 𝐻 𝑧 =𝐴

𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑧
𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =
𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

𝐴1 𝐴2 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴1 𝑧 𝐴2 𝑇 𝑧 𝑒 −𝑎𝑇
𝐻 𝑠 = + 2
𝐻 𝑧 = +
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2

𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴1 𝑧 𝐴2 𝑇 𝑧 𝑒 −𝑎𝑇 1 𝐴3 𝑇 2 𝑧 2 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 + 𝑒 −𝑎𝑡

𝐻 𝑠 = + 2
+ 3
𝐻 𝑧 = + +
𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2 2 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 3

𝐶 − 𝑎𝐵
𝐵𝑠 + 𝐶 𝐵𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝑤𝑑 𝑇
𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑤𝑑
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑤𝑑2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑤𝑑 𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇
 Invariância Resposta ao Impulso B1 - Polo simples + Polo duplo
2250000
𝐻 𝑠 =
𝑠 3 + 400 𝑠 2 + 52500𝑠 + 2250000

2250000 A B C
𝐻 𝑠 = = + + 𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑧
𝑠 3 + 400 𝑠 2 + 52500𝑠 + 2250000 (s + 150) s + 150 2 (s + 100) 𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =𝑇
𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
−900 −45000 900
𝐻 𝑠 = + 2 +
(s + 150) 𝑠 + 300𝑠 + 22500 (s + 100)
𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴 𝑇 𝑧 𝑒 −𝑎𝑇
𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =𝑇
−𝟗𝟎𝟎𝒛 −𝟒𝟓𝟎𝟎𝟎 𝐓 𝐳 𝐞−𝟏𝟓𝟎𝐓 𝟗𝟎𝟎𝒛 𝑠+𝑎 2 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 2
𝑯 𝒛 =𝐓 + 𝐓 + 𝑻
𝒛 − 𝒆−𝟏𝟓𝟎𝑻 𝒛 − 𝒆−𝟏𝟓𝟎𝑻 𝟐 𝒛 − 𝒆−𝟏𝟎𝟎𝑻
 𝑤
|𝐻(𝑠)|

𝑤𝑠 = 350
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 750
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 1500
|𝐻(𝑧)|

2250000 𝑇 900𝑧 −45000 T z e−150T −900𝑧

𝐻 𝑠 = 3 2
𝐻 𝑧 =𝑇 −100𝑇
+ T −150𝑇 2
+T
𝑠 + 400 𝑠 + 52500𝑠 + 2250000 𝑧−𝑒 𝑧−𝑒 𝑧 − 𝑒 −150𝑇

• Caso se queira preservar a feição em 𝑤𝑜 = 150, devemos amostrar 𝑤𝑠 > 2𝑤𝑜

• No entanto, devido ao aliasing, há distorção com 𝑤𝑠 = 350
• A resposta em frequência digital se aproxima da analógica somente com ws = 750 e ws = 1500 (10 ws )
• Observar que, como o sistema é estável, os polos de H(s) estão no semiplano negativo, e os polos de H(z) estão dentro do círculo unitário.
 Invariância da Resposta ao Impulso - Reposta ao Impulso e Resposta ao Degrau
0.04736 𝑧 2 + 0.02709 𝑧
𝐻 𝑧 =
𝑧 3 − 1.725 𝑧 2 + 0.9864 𝑧 − 0.1872

0.02709 𝑞 2 + 0.04736 𝑞
𝐻 𝑞 =
−0.1872 𝑞 3 + 0.9864 𝑞 2 − 1.725 𝑞 + 1

𝑦 𝑛 = 0.1872 𝑦 𝑛 − 3 − 0.9864𝑦 𝑛 − 2 + 1.725𝑦 𝑛 − 3 + 0.02709 𝑥 𝑛 − 2 + 0.04736 𝑥 𝑛 − 1

Resposta ao Impulso

Resposta ao Impulso

Resposta ao Degrau Se Hs não possuir zeros, começar em n+1

Resposta ao Degrau
Invariância da Resposta ao Impulso B2 - Polo real + Par Complexo Conjugado
3𝑠 2 + 675
𝐻 𝑠 = 3
𝑠 + 10𝑠 2 + 125.33𝑠 + 690.074

• Caso queiramos preservar a feição em w=10

( que é aproximadamente o módulo do
maior polo de H(s)) devemos amostrar
com pelo menos o 10x desta frequência
(𝑤𝑠 > 100)

3𝑠 2 + 675 𝐴 Cs + 𝐷
𝐻 𝑠 = 3 = +
𝑠 + 10𝑠 2 + 125.33𝑠 + 690.074 𝑠 + 6.6 𝑠 2 + 3.4𝑠 + 102.89

6.497 0.990 − 3.497 s

𝐻 𝑠 = + 2
𝑠 + 6.6 𝑠 + 3.4𝑠 + 102.89
𝑠 2 + 2𝛼𝑠 + 𝛽 2 = 𝑠 + 𝛼 2
+ 𝛽2 − 𝛼 2

6.497 0.990 − 3.497 s 𝐴 𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝐴𝑧 𝑎 = 6.6

𝐻 𝑠 = + 𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =𝑇 A= 6.497
𝑠 + 6.6 𝑠 + 1.7 2 + 102 𝑠+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝐷 − 𝛼𝐶 𝛼 = 1.7
𝐶𝑠 + 𝐷 𝐶𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝛼𝑇 cos 𝛽𝑇 + 𝑧𝑒 −𝛼𝑇 sin 𝛽𝑇 𝛽 = 10
𝑎𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑔𝑒𝑚 𝛽
𝐶 = 0.990
𝑠 + 𝛼 2 + 𝛽2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝛼𝑇 cos 𝛽𝑇 + 𝑒 −2𝛼𝑇 𝐷 = −3.497

−3.497 − (1.7)(0.990)
6.497 𝑧 0.990 𝑧 𝑧 − 𝑒 −1.7𝑇 cos 10 𝑇 + 𝑧𝑒 −1.7𝑇 sin 10 𝑇
10
𝐻 𝑧 =𝑇 +
𝑧 − 𝑒 −6.6𝑇 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −1.7𝑇 cos 10𝑇 + 𝑒 −3.4𝑇
 |𝐻(𝑠)|

|𝐻(𝑧)| 𝑤𝑠 = 25

|𝐻(𝑧)| 𝑤𝑠 = 50

|𝐻(𝑧)|
𝑤𝑠 = 100

2𝜋
3𝑠 2 + 675 𝑇=
100 0.20897𝑧 − 0.26569𝑧² + 0.1885𝑧³
𝐻 𝑠 = 3 2
=H z =
𝑠 + 10𝑠 + 125.33𝑠 + 690.074 −0.53349 + 1.76816𝑧 − 2.11466𝑧² + 𝑧³

• Caso se queira preservar a feição em 𝑤𝑜 = 10, devemos amostrar 𝑤𝑠 > 2𝑤𝑜

• No entanto, devido ao aliasing, há distorção com 𝑤𝑠 = 25 𝑒 ws = 50
• A resposta em frequência digital se aproxima da analógica somente com ws = 100 (10 ws )
• Observar que, como o sistema é estável, os polos de H(s) estão no semiplano negativo, e os polos de H(z) estão dentro do círculo unitário.
 Invariância da Resposta ao Impulso B2 - Reposta ao Impulso e Resposta ao Degrau
0.20897𝑧 − 0.26569𝑧² + 0.1885𝑧³
𝐻 𝑧 =
−0.53349 + 1.76816𝑧 − 2.11466𝑧² + 𝑧³

0.1885 − 0.26569𝑞 + 0.20897𝑞²

𝐻 𝑞 =
1 − 2.11466𝑞 + 1.7681𝑞² − 0.53349𝑞³

𝑦 𝑛 = 0.53349𝑦 𝑛 − 3 − 1.76816𝑦 𝑛 − 2 + 2.11466𝑦 𝑛 − 1 + 0.20897𝑥 𝑛 − 2 − 0.26569𝑥 𝑛 − 1 + 0.18850𝑥 𝑛

Resposta ao Impulso
Resposta ao Impulso

Resposta ao Degrau
Resposta ao Degrau
 Geometria do Mapeamento de H(s) em H(z) com o
Método da Invariância da Resposta ao Impulso
Na Invariância da Resposta ao Impulso o intervalo −ws < 𝑤 < +𝑤𝑠 será mapeada no intervalo de frequência
normalizada −𝜋 < 𝑤𝑑 < 𝜋. Notar que este mapeamento mantém a forma de H(z), porém pode ocorrer aliasing se a
frequência de amostragem ws escolhida for baixa.

𝐻(𝑠)
|𝐻(𝑠)|

ws = 100 𝐻(𝑧)

ws = 35 𝐻(𝑧)
Comentários sobre Invariância da Resposta ao impulso.

 Devido ao problema de aliasing, a aplicação deste método é limitada.

 Este método só pode ser aplicado se a frequência de amostragem for
aproximadamente 10x a frequência de interesse na função de transferência
analógica H(s)
 Por isso, o método só é adequado se as frequências envolvidas no processo
físico forem baixas, como é o caso de aplicações automotivas .
 A vantagem deste método é que ele preserva o número de polos do filtro, isto
é, o projeto digital H(z) terá a mesma complexidade do projeto analógico H(s);
 Este método reproduz com fidelidade as respostas no domínio do tempo:
resposta ao impulso e resposta ao degrau.
 C) Transformação Bilinear:
Dada uma função de transferência analógica H(s), teremos os seguinte sistema:
𝑥(𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ(𝑡)
𝑯 𝒔
𝑋(𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 𝐻(𝑠)
1
Por definição sabemos que 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 , de modo que mapeamento inverso exata de s para z será 𝑠 = T ln(z).
No entanto este mapeamento é não linear.
Para linearizarmos esta transformação, tomemos os primeiro termos da expansão de Taylor de 𝑒 𝑥
1 1 𝑠𝑇
ex = 1 + x + x 2 + x 3 + ⋯
2! 3!
𝑧 = 𝑒
−x
1 2 1 3 1
e =1−x+ x − x +⋯
2! 3! 𝑠 = ln(z).
T
𝑇
𝑠2 𝑇
𝑒 1+𝑠2
𝑧=𝑒 = 𝑠𝑇
𝑇 ≅
𝑒 −𝑠2 1 − 𝑠 2
𝑇 1 2 (𝑧 − 1)
𝑇 𝑇
𝑠 = ln(𝑧) ≈
𝑧(1 − 𝑠 2) =1 + 𝑠 2 𝑇 𝑇 (𝑧 + 1)
𝑇
𝑧−1 = s(z + 1)
2
 Geometria do Mapeamento de H(s) em H(z)
Na Transformação Bilinear , todo o eixo das frequências −∞ < 𝑤 < +∞ é comprimido exponencialmente em um
período da frequência normalizada −𝜋 < 𝑤𝑑 < 𝜋. Notar que este mapeamento causa um distorção (achatamento
horizontal) na resposta em frequência. Notar que não há problema de aliasing.

𝐻(𝑠)

ws = 100 𝐻(𝑧)

ws = 35 𝐻(𝑧)
 Pre-warp para corrigir a distorção do Mapeamento Bilinear
Na Transformação Bilinear , todo o eixo das frequências −∞ < 𝑤 < ∞ é comprimido em um período da frequência
digital −𝜋 < 𝑤𝑑 < 𝜋. Notar que este mapeamento causa um distorção (achatamento horizontal) na resposta em
frequência. Não há problema de aliasing.

𝐻(𝑠)
𝐻(𝑧)

A ideia do pre-warp é dilatar o eixo de frequências de H(s) antes da Transformação bilinear, gerando uma função
de transferência dilatada horizontalmente 𝐻𝑎 𝑠 , de modo que, após a distorção (achatamento horizontal) inerente
a esta transformação bilinear, a função de transferência H(z) resultante tenha a mesma forma de H(s)
𝐻(𝑠)
𝐻(𝑧)

𝐻𝑎 (𝑠)

𝑤𝑠 𝑤𝑜 𝑓𝑜 w0
wa = 𝑡𝑔 𝜋 = 2fs tg π 𝐻𝑎 𝑠 = H s
𝜋 𝑤𝑠 𝑓𝑠 wa
 Transformação Bilinear C1 - Polos Simples + Polo Duplo
2250000
𝐻 𝑠 =
2250000 + 52500𝑠 + 400𝑠 2 + 𝑠 3

• Suponha que 𝑤0 = 150 seja a frequência de interesse que 𝐻(𝑠)

se deseja preservar.
• Podemos escolher qualquer frequência de amostragem
𝑤𝑠 > 2𝑤𝑜 , pois a Transformação Bilinear não apresenta
aliasing.
• No entanto um a boa escolha seria 𝑤𝑠 = 5𝑤𝑜
• No caso específico então 𝑤𝑠 = 750
𝑤𝑠 𝑤𝑜 750 150 750 𝜋
wa = 𝑡𝑔 𝜋 = 𝑡𝑔 𝜋 = 𝑡𝑔 = 173.45
𝜋 𝑤𝑠 𝜋 750 𝜋 5
150
𝐻𝑎 𝑠 = H s = H 0.8648025 s
173.45
2250000
𝐻𝑎 𝑠 = 2 3
2250000 + 52500 0.8648025𝑠 + 400 0.8648025𝑠 + 0.8648025𝑠
2250000
𝐻𝑎 𝑠 =
2250000 + 45402.32896𝑠 + 299.1559511𝑠² + 0.646779852𝑠³

2 (𝑧 − 1) 𝑤𝑠 (𝑧 − 1) 750 (𝑧 − 1)
𝑠= = =
𝑇 (𝑧 + 1) 𝜋 (𝑧 + 1) 𝜋 (𝑧 + 1)
2250000
𝐻 𝑧 = 2 3
750 (𝑧 − 1) 750 (𝑧 − 1) 750 (𝑧 − 1)
2250000 + 45402.329 + 299.156 + 0.64678
𝜋 (𝑧 + 1) 𝜋 (𝑧 + 1) 𝜋 (𝑧 + 1)
2250000 + 6750000𝑧 + 6750000𝑧² + 2250000𝑧³
𝐻 𝑧 =
−339324.6615 + 5261632.928𝑧 − 25861322.37𝑧² + 38939014.1𝑧³
 |𝐻(𝑠)|

𝑤𝑠 = 350
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 750
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 1500
|𝐻(𝑧)|

2250000 𝑇=750 0.05778 𝑧 3 + 0.1733 𝑧 2 + 0.1733 𝑧 + 0.05778

𝐻 𝑠 = 𝐻 𝑧 =
2250000 + 52500𝑠 + 400𝑠 2 + 𝑠 3 𝑧 3 − 0.6641 𝑧 2 + 0.1351 𝑧 − 0.008714
• Notar que não há o fenômeno de aliasing.
• Mesmo em frequência de amostragem mais baixa, H(jw) na frequência de interesse (w=150) é
preservada; e as especificações passa-baixa nas outras frequência é superada.
• A resposta em frequência digital tem pouca distorção e supera as especificações da analógica
com ws = 750, isto é , com um frequência de amostragem aproximadamente 5x maior que a
frequência de interesse (no caso w=150).
• Os polos de H(z) estão dento do círculo unitário, e os polos de H(s) no semiplano negativo
 Transformação Bilinear C1 - Resposta ao Impulso e Resposta ao Degrau

0.05778 𝑞 3 + 0.1733 𝑞 2 + 0.1733 𝑞 + 0.05778

𝐻 𝑞 =
−0.008714 𝑞 3 + 0.1351 𝑞 2 − 0.6641 𝑞 + 1

𝑦 𝑛 = 0.008714𝑦 𝑛 − 3 − 0.13512 𝑦 𝑛 − 2 + 0.6641𝑦 𝑛 − 1

+0.05778 𝑥 𝑛 − 3 + 0.17335 𝑥 𝑛 − 2 + 0.17335 𝑥 𝑛 − 1 + 0.05778 𝑥 𝑛

Resposta ao Impulso

Resposta ao Impulso

Resposta ao Degrau

Resposta ao Degrau
 Transformação Bilinear C2 - Polo Real + 1 Par Complexo Conjugado
3 𝑠 2 + 675
𝐻 𝑠 = 3
𝑠 + 10𝑠 2 + 125.33𝑠 + 679.074

• 𝑤0 = 10 é a frequência de interesse que se deseja

preservar. 𝐻(𝑠)
• Podemos escolher qualquer frequência de
amostragem 𝑤𝑠 > 2𝑤𝑜 , pois a Transformação Bilinear
não apresenta aliasing.
• No entanto uma possível escolha seria 𝑤𝑠 = 50

𝑤𝑠 𝑤𝑜 50 10 50 𝜋
wa = 𝑡𝑔 𝜋 = 𝑡𝑔 𝜋 = 𝑡𝑔 = 11.56
𝜋 𝑤𝑠 𝜋 50 𝜋 5
w0 675 + 2.24367𝑠²
𝐻𝑎 𝑠 = H s = 𝐻(0.8648𝑠) =
wa 679.074 + 108.386𝑠 + 7.4789𝑠² + 0.64678𝑠³
2 (𝑧 − 1) 𝑤𝑠 (𝑧 − 1) 50 𝑧 − 1
𝑠= = =
𝑇 (𝑧 + 1) 𝜋 (𝑧 + 1) 𝜋 𝑧+1
50 𝑧 − 1
675 + 2.24367 𝜋 ²
𝑧+1
𝐻 𝑧 =
50 𝑧 − 1 50 𝑧 − 1 75 𝑧 − 1
679.074 + 108.386 𝜋 + 7.4789 𝜋 ² + 0.64678 𝜋 ³
𝑧+1 𝑧+1 𝑧+1

0.1802 𝑧 3 + 0.2111 𝑧 2 + 0.2111 𝑧 + 0.1802

𝐻 𝑧 =
𝑧 3 − 0.8635 𝑧 2 + 0.9048 𝑧 − 0.2542
 |𝐻(𝑠)|

|𝐻(𝑧)| 𝑤𝑠 = 25

𝑤𝑠 = 50
|𝐻(𝑧)|

𝑤𝑠 = 100
|𝐻(𝑧)|

2𝜋
3𝑠 2 + 675 𝑇=
50 0.1802 𝑧 3 + 0.2111 𝑧 2 + 0.2111 𝑧 + 0.1802
𝐻 𝑠 = 3 =
𝑠 + 10𝑠 2 + 125.33𝑠 + 690.074 𝑧 3 − 0.8635 𝑧 2 + 0.9048 𝑧 − 0.2542

• Notar que não há o fenômeno de aliasing.

• A resposta em frequência digital tem pouca distorção e supera as especificações da resposta em frequência analógica já com ws = 25 (isto é
com um frequência de amostragem aproximadamente 2.5x maior que a frequência de interesse (no caso w=10). Escolhemos 𝑤𝑠 = 50
• Os polos de H(z) estão dento do círculo unitário, e os polos de H(s) no semiplano negativo
Transformação Bilinear C2 - Resposta ao Impulso e Resposta ao Degrau do Sistema

0.18003656 + 0.210929179𝑞 + 0.210929179𝑞² + 0.18003656𝑞³

𝐻 𝑞 =
1 − 0.862231746𝑞 + 0.90358573𝑞² − 0.254703116𝑞³

𝑦 𝑛 = 0.86223𝑦 𝑛 − 1 − 0.90359𝑦 𝑛 − 2 + 0.254703𝑦 𝑛 − 3 +

0.18004𝑥 𝑛 + 0.21093𝑥 𝑛 − 1 + 0.21093𝑥 𝑛 − 2 + 0.18004𝑥 𝑛 − 3

Resposta ao Impulso
Resposta ao Impulso

Resposta ao Degrau
Resposta ao Degrau
Comentários sobre Transformação Bilinear

 Na Transformação Bilinear não há problema de aliasing

 Uma taxa de amostragem 2.5x ou 3.5x a frequência de interesse já seria
suficiente
 Recomenda-se uma taxa de 5x a frequência de Interesse
 As especificações da Resposta em Frequência do sistema Bilinear H(z) sempre
superam as especificações do sistema analógico H(s).
 No entanto, as repostas no tempo, ao impulso e ao degrau, apresentam
distorções.
 Se a resposta no tempo (transitório) for mais importante, devemos usar
Invariância da Resposta ao Impulso.
 Se a resposta em frequência (regime permanente) for mais importante,
devemos usar transformação bilinear
D) Simulação do Sistema Mecânico em Computador

𝑥(𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡) ∗ h(t)

4s + 40
𝑯 𝒔 = 2
(𝑠 + 4𝑠 + 40)
𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) = 𝑋 𝑠 𝐻(𝑠)
 x(t) será o perfil da estrada
 y(t) será o movimento do carro

𝐶 ′ 𝐾 𝐶 ′ 𝐾
𝑦 ′′ (𝑡) + 𝑦 (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) + 𝑥 (𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

𝑦 0− =0.0m m=300kg Massa do automóvel

K= 12000 N/m Rigidez da mola
𝑦′ 0− =0.0 m/s C=1200 N/(m/s) Coeficiente de amortecimento

𝑦"(𝑡) + 4𝑦′(𝑡) + 40𝑦(𝑡) = 4𝑥 ′ (𝑡) + 40𝑥(𝑡)

 16
ℎ(𝑡) = e−2t 4cos 6𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 6𝑡
3

𝑥 𝑡 = 𝛿(𝑡) 𝑯 𝒔 =
4𝑠 + 40
𝑠 2 + 4𝑠 + 40
𝑦 0− =0.0
𝑦′ 0− =0.0

1
𝑦 = 1 − 𝑒 −2𝑡 cos 6𝑡 − 𝑠𝑒𝑛 6𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑢(𝑡) 4𝑠 + 40
3
𝑯 𝒔 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 45
𝑦 0− =0.0
𝑦′ 0− =0.0
1 1
𝑡 𝑦(𝑡) = 𝑡 − e−2t 𝑠𝑒𝑛(6𝑡)
𝑥 𝑡 = 3 18
3 4𝑠 + 40
𝑯 𝒔 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 40
𝑦 0− =0.0
𝑦′ 0− =0.0

Sistema Analógico |𝐻(𝑠)|

Invariância Resposta ao Impulso ou Transformação Bilinear?

4s + 40 4s + 40
𝑯 𝒔 = =
(𝑠 2 + 4𝑠 + 40) (𝑠 + 2)2 +62

Sistema Analógico |𝐻(𝑠)|

𝒘𝒔 = 𝟔𝟎
Sistema Digital Bilinear |𝐻(𝑧)|

𝒘𝒏

𝒘𝒔 = 𝟔𝟎
Sistema Digital IRI |𝐻(𝑧)|

𝒘𝒏

Notar que a Transformação Bilinear reproduz melhor a Resposta em Frequência Analógica

Respostas ao impulso do Sistema Analógico e dos equivalentes Digitais

Sistema Digital Bilinear

Sistema Digital IRI

Como o sistema mecânico envolve frequências mais baixas, e também em um sistema mecânico
a resposta no tempo é mais importante, escolhemos a Invariância à Resposta ao Impulso.
E) Simulação do Sistema Elétrico em Computador

𝑥(𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ h(t)
6
𝑯 𝒔 = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)
𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) = 𝑋 𝑠 𝐻(𝑠)

Este sistema elétrico é definido pela seguinte equação diferencial:

𝑦"(𝑡) + 5𝑦′(𝑡) + 6𝑦(𝑡) = 6𝑥(𝑡)
A entrada é representada pelo sinal vin (t) e a saída pelo sinal vc (t)
Condições Iniciais
𝑦 0− = 5𝐴
𝑦′ 0− = 0
 𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡) 𝑦(𝑡) = 6𝑒 −2𝑡 − 6𝑒 −3𝑡
6
𝑯 𝒔 =
𝑠2 + 5𝑠 + 6

𝑦 0− = 0
𝑦′ 0− = 0

𝑦(𝑡) = 1 − 3𝑒 −2𝑡 + 2𝑒 −3𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)
6
𝑯 𝒔 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 6
𝑦 0− = 0
𝑦′ 0− = 0

𝑦 𝑡 = −45𝑒 −2𝑡 + 20𝑒 −3𝑡

𝑥(𝑡) = 10𝑒 −𝑡 +30𝑒 −𝑡
6
𝑯 𝒔 =
𝑠2 + 5𝑠 + 6
𝑦 0− = 5
𝑦′ 0− = 0

Sistema Analógico |𝐻(𝑠)|

Invariância Resposta ao Impulso ou Transformação Bilinear?

6
𝑯 𝒔 =
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)

Sistema Analógico |𝐻(𝑠)|

𝒘𝒔 = 𝟏𝟎
Sistema Digital Bilinear |𝐻(𝑧)|

𝒘𝒔 = 𝟏𝟎
Sistema Digital IRI
|𝐻(𝑧)|

Notar que a Transformação Bilinear reproduz melhor a Resposta em Frequência Analógica

Respostas ao impulso do Sistema Analógico e dos equivalentes Digitais

Sistema Digital Bilinear

Sistema Digital IRI

A Invariância à Resposta ao Impulso tem a melhor resposta no tempo, enquanto a Transformação

Bilinear tem a melhor resposta em frequência. Como o sistema é Elétrico, a resposta em frequência é
mais importante, então escolhemos a Transformação bilinear. .
F) Simular um Filtro Passa-Baixas Chebychev Analógico no Computador.
Escrever um algoritmo recursivo que Implemente no Domínio do Tempo um filtro passa baixas
Chebychev de 4 polos, com oscilação de 5%, frequência de corte 𝑓𝑜 = 300𝐻𝑧, frequência de
amostragem 𝑓𝑠 = 8000𝐻𝑧. Normalmente com filtro se usa Transformação Bilinear
i) A frequência que se quer preservar é a frequência de corte 𝑓𝑜 = 300𝐻𝑧 ⇒ 𝑤𝑜 = 2𝜋𝑓𝑜 = 1885 𝑟𝑎𝑑/𝑠

ii) A frequência de amostragem é 𝑓𝑠 = 8000𝐻𝑧 ⇒ 𝑤𝑠 = 2𝜋𝑓𝑠 = 50265 𝑟𝑎𝑑/𝑠

ii) Projetar um filtro analógico 𝐻𝑠 𝑠 Chebshev de 4 polos com frequência de corte 𝑤𝑠 rad/s
 iv) Encontrar Hz por Tranformação Bilinear , e Plotar a Resposta em Frequência do Algoritmo.

|𝐻(𝑧)|

|𝐻(𝑠)|

v) Encontrar Hq e a equação de Recorrência por transformação Bilinear

y 𝑛 = 0.0000601 x 𝑛 − 4 +0.0002406 x 𝑛 − 3 + 0.0003609 x 𝑛 − 2 + 0.0002406 x 𝑛 − 1 + 0.00006015 x 𝑛

− 0.7543 y 𝑛 − 4 + 3.186 y 𝑛 − 3 −5.098 y 𝑛 − 2 +3.666 y 𝑛 − 1
vi) Resposta ao Impulso e ao Degrau

y 𝑛 = 0.0000601 x 𝑛 − 4 +0.0002406 x 𝑛 − 3 +
0.0003609 x 𝑛 − 2 + 0.0002406 x 𝑛 − 1 + 0.00006015 x 𝑛
− 0.7543 y 𝑛 − 4 + 3.186 y 𝑛 − 3 −5.098 y 𝑛 − 2 +3.666 y 𝑛 − 1

𝑥𝑖𝑛 (𝑡) Resposta ao Impulso

𝑦𝑜𝑢𝑡 𝑡

Resposta ao Degrau

𝑥𝑖𝑛 (𝑡)
𝑦𝑜𝑢𝑡 𝑡
vii) Resposta à Música

y 𝑛 = 0.0000601 x 𝑛 − 4 +0.0002406 x 𝑛 − 3 +
0.0003609 x 𝑛 − 2 + 0.0002406 x 𝑛 − 1 + 0.00006015 x 𝑛
− 0.7543 y 𝑛 − 4 + 3.186 y 𝑛 − 3 −5.098 y 𝑛 − 2 +3.666 y 𝑛 − 1

𝑥𝑖𝑛 ]𝑛]

𝑦𝑜𝑢𝑡 [𝑛]
vii) Resposta ao Sinal Beam-Transport – opção 1
Reamostrar o sinal de entrada de 11025 para 8000kHz
e manter o filtro digital com ws=8000Hz.

y 𝑛 = 0.0000601 x 𝑛 − 4 +0.0002406 x 𝑛 − 3 +
0.0003609 x 𝑛 − 2 + 0.0002406 x 𝑛 − 1 + 0.00006015 x 𝑛
− 0.7543 y 𝑛 − 4 + 3.186 y 𝑛 − 3 −5.098 y 𝑛 − 2 +3.666 y 𝑛 − 1

𝑥𝑖𝑛 [𝑛]

𝑦𝑜𝑢𝑡 [𝑛]
vii) Resposta ao Sinal Beam-Transport – Opção 2
Manter o sinal de entrada em 11025Hz
E Refazer o filtro digital com ws=11025Hz
y 𝑛 = 0.00001729 x 𝑛 − 4 +0.00006917 x 𝑛 − 3 +
0.0001038 x 𝑛 − 2 +0.00006917 x 𝑛 − 1 +
0.00001729 x 𝑛 − 4 +
-0.8149 y 𝑛 − 4 +3.402 y 𝑛 − 3
−5.354y 𝑛 − 2 −3.767 y( 𝑛 − 1

𝑥𝑖𝑛 [𝑛]

𝑦𝑜𝑢𝑡 [𝑛]