IFG

ALUNO: SAMUEL ISAAC ANDRADE MARTINS

CURSO: ELETRÔNICA IV

Simulador: controle de PID

1) A) O controle proporcional apresenta uma correção não tão precisa. Quando coloca-se
uma constante Kp muito baixa, o sinal de saída apresenta um valor bem inferior ao valor de
entrada. Quando se aumenta o valor de Kp, nota-se que o sinal de saída aumenta
proporcionalmente, porém, nunca se nivela ao valor de entrada. Em um determinado
momento, quando passa-se um certo valor de Kp, o sinal de saída se torna instável, criando
um enorme ruído na saída que só é corrigido ao se colocar um valor menor na constante.

constante Kp baixa

constante Kp próxima do máximo permitido

 constante Kp além do máximo permitido

B) O controle integral, diferente do Proporcional, é sucintamente mais preciso, porém

igualmente instável. Quando colocamos uma constante Ki baixa, o sinal de erro já se nivela
ao sinal de entrada, com a diferença que, após uma mudança de valor no sinal de entrada,
ele oscila entre alguns valores até voltar a nivelar com o sinal de entrada. Porém, quanto
mais valor colocamos nessa constante, maior fica o tempo de oscilação do sinal de saída,
ou seja, ocorre mais oscilação de valores até o nivelamento, e maior ficam os valores de
oscilação até alcançar o nivelamento. Exemplo nas imagens a seguir:

constante Ki baixa
(menor valor de oscilação e menos oscilações)

constante Ki média
(mais oscilações e maior valor de oscilação)
 constante Ki alta
(ainda mais oscilações e valores ainda maiores de oscilação)

C) O controle derivativo, a princípio, nunca se nivela ao sinal de entrada, devido ao fato de

que ele reage de maneira inversa à oscilação do valor de entrada, se estabilizando
novamente em zero. Quanto mais baixo o valor de Kd, menor é a reação da saída. Quando
se adiciona um valor mediano a constante, a resposta aumenta na mesma proporção, até
zerar novamente. Porém, ao colocar-se um valor alto, a saída se estabiliza, oscilando
infinitamente, mesmo após a constante Kd ser reduzida. Veja nas imagens abaixo:

constante Kd baixa

constante Kd média
 constante Kd alta

constante Kd altíssima

D) O controle proporcional integrativo é uma mescla das duas funções, criando uma saída
que permanece rente ao valor de entrada, mesmo após uma oscilação, oscilando, também,
por menos tempo. Quanto mais se adiciona, de maneira proporcional, os valores de Ki e Kp,
mais rente permanece o sinal de saída ao sinal de entrada. Porém, se continuar a fazer
isso, chegará a uma instabilidade abrupta, a qual criará um ruído descontrolado no sistema.
Quando se mantém o valor de Ki baixo e se aumenta gradativamente o valor de Kp, vemos
que o sistema se torna ainda mais estável e imediato quanto a resposta à oscilação na
saída.