Documentação de Projeto – Parte 1

CONOPS, Domínio do Problema, Especificação

Projeto: Controle Autônomo da Aeronave da equipe Aerodesign UTFPR

Autores: Kauã Cristóvão

Versão: 12-Abr-2024
Projeto – Controle Autônomo da Aeronave da equipe Aerodesign UTFPR

Parte 1a – CONOPS

1 Introdução

Algoritmos de controle convencionais auxiliam o piloto a manter a aeronave em equilíbrio ao

fornecer uma interface entre ele e as superfícies de comando como ailerons, profundor e lemes.
Já os algoritmos de controle autônomo compõem outra camada de abstração entre a interface
piloto-aeronave, sendo capazes não só de manter a cinemática da aeronave estável, mas
também de propor e seguir trajetórias de forma autônoma. Isso traz mais segurança e
inteligência nas operações necessárias ao imbuir ao piloto uma tarefa mais supervisória do que
ativa, reduzindo chances de erro humano. Esses sistemas são essenciais, especialmente em
condições meteorológicas adversas ou durante manobras complexas, onde a intervenção
humana pode não ser suficientemente rápida ou precisa. Desta forma, o sistema de controle
autônomo recebe uma localização e orientação desejada, determina a localização e
orientação atual da aeronave, propõe uma rota ligando esses dois pontos e atua nos sistemas
de controle dos atuadores da aeronave para percorrer esta rota, sendo também capaz de
detectar obstáculos e alterar seu caminho caso necessário.

2 Descrição do Sistema

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Projeto – Controle Autônomo da Aeronave da equipe Aerodesign UTFPR

3 Interface com o Usuário

O usuário pode interagir com o sistema de controle autônomo antes da decolagem do
avião, enviando dados de maneira serial por um computador ou celular, referentes aos pontos
de interesse do trajeto.
Também há uma interação no momento do vôo, onde o sistema envia dados de localização
e orientação para um computador designado para fazer o controle supervisor do avião.
Além disso, ao ser inicializado, o sistema deve executar um protocolo de testes, para que
o usuário possa ver a comunicação entre as malhas de controle da aeronave em funcionamento.

4 Identificação dos Stakeholders

Engenheiros de Controle e Estabilidade do Aerodesign
Engenheiros da Eletrônica do Aerodesign
Piloto
Equipe Financeira do Aerodesign
Professores e Orientadores

5 Requisitos de Stakeholders
• O sistema deve funcionar com arquitetura baseada em threads
• O sistema deve alterar o mínimo possível as malhas de controle individuais da aeronave
• O sistema deve possuir um modo de testes no qual seja possível determinar o bom
funcionamento das interfaces com as superfícies de controle
• O custo total de implementação do sistema deve ser menor que 300 reais
• A documentação do sistema deve ser aproveitável para a competição que o Aerodesign
participa
• O sistema deve ser capaz de determinar sua localização e orientação com precisão de
40 cm ao ar livre e numa frequência mínima de 1 Hz
• O sistema deve ser capaz de enviar sua localização para um computador próximo de
até 50 m
• O microcontrolador no qual o sistema será programado deve oferecer todas as
funcionalidades necessárias para a execução de outras funções já
implementadas no avião

6 Cenários de Operação
• Modo de teste das malhas:

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O sistema comanda cada malha de controle para assumir uma série de posições pré
configuradas, permitindo uma inspeção visual por parte do operador.
• Modo de teste do sistema de orientação:
O sistema vai plotar os dados obtidos pelo sistema de orientação para o controle por
computador.
• Modo de Planejamento:
O operador vai inserir os pontos de interesse via computador e sistema, recebendo
esses dados, vai calcular a melhor rota para esses pontos.
• Modo de voo:
O sistema atuará nas malhas de controle de forma a atingir os pontos de interesse
enquanto se comunica com o operador via computador.

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