UNIVERSIDADE ANHANGUERA DE SÃO PAULO

UNIDADE: UNIAN ABC

Curso: Engenharia Elétrica – 10º Semestre Noturno
Professor: Me. Gabriel Augusto da Silva

TRABALHO DE TUTORIA
CONTROLE E SERVOMECANISMO I

CLAYTON DA SILVA RA:006374310

SÃO BERNARDO DO CAMPO

2017
 SUMÁRIO
1. ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO TRANSITÓRIO E ESTACIONÁRIO:
3

2. MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES: ............................................................ 8

3. ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA: ........................................... 13

3.1. DIAGRAMA DE BODE E POSICIONAMENTO DE PÓLOS E ZEROS: .. 14

3.2. DIAGRAMAS ASSINTÓTICOS POLARES E DE NYQUIST: .................. 15

3.3. COMPENSAÇÃO DINÂMICA ATRAVÉS DA RESPOSTA EM

FREQUÊNCIA: ............................................................................................................... 17

3.4. MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE: ...................................... 21

4. BIBLIOGRAFIA: ........................................................................................... 23
 3

1. ESPECIFICAÇÕES DE DESEMPENHO TRANSITÓRIO E ESTACIONÁRIO:

Os sinais de entrada de teste geralmente utilizados são as funções degrau, rampa,

parábola de aceleração, impulso, senoidais e ruído branco. Dentre estes o sinal mais utilizado é
o sinal de teste são degrau, rampa, parabólica de aceleração e impulso. Com esses sinais é
possível fazer uma análise tanto experimental como a análise matemática dos sistemas de
controle. (CASTRUCCI, BITTAR e SALES, 2011)
A resposta temporal de um sistema de controle consiste em duas partes a resposta
transitória e a resposta estacionaria. Por resposta transitória, entende-se aquela que vai do estado
inicial ao estado final. Por resposta estacionaria, entendemos o comportamento do sinal de saída
do sistema na medida em que t tende ao infinito. Assim, a resposta c(t) do sistema pode ser
escrito como 𝑐 (𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 (𝑡) + 𝑐𝑠𝑠 (𝑡). Onde o primeiro termo do lado direito da equação é a
resposta transitória e o segundo a resposta estacionária. (CASTRUCCI, BITTAR e SALES,
2011)
No regime estacionário, as entradas senoidais aplicadas a sistemas lineares geram
respostas senoidais de mesma frequência. Embora essas respostas possuam frequências iguais
às das entradas, elas diferem daquelas em amplitude e ângulo de fase. Essas diferenças são
funções dependentes da frequência. Antes de definir resposta em frequência, analisa-se uma
representação conveniente de sinais senoidais. Estes podem ser representados por números
complexos chamados fatores. A magnitude do número complexo é o ângulo de fase da senóide.
Assim, 𝑀1 cos(𝜔𝑡 + 𝜙1 ) pode ser representada por 𝑀1∠𝜙1 , onde frequência, 𝜔, fica
implícita. (GOLNARAGHI e KUO, 2012)
Uma vez que o sistema provoca alterações tanto na amplitude quanto no ângulo de fase
da entrada, pode-se imaginar o próprio sistema representado por um número complexo, definido
de modo que o produto do fasor de entrada pela função de sistema produza a representação do
fasor de saída. (DORF e BISHOP, 2009)
As Equações (1) e (2) abaixo representam a definição de resposta no domínio da
frequência. Denomina-se M (𝜔) a resposta da magnitude no domínio da frequência e 𝜙(𝜔) a
resposta da fase no domínio da frequência. A combinação das respostas da magnitude e da fase
no domínio da frequência é chamada de resposta em frequência, e é representada por
𝑀(𝜔)∠𝜙(𝜔). (DORF e BISHOP, 2009)
𝑀0 (𝜔)
𝑀 (𝜔 ) =
𝑀𝑖 (𝜔)
 4

𝜙 (𝜔) = 𝜙0 (𝜔) − 𝜙𝑖 (𝜔)

Os sistemas de primeira ordem consistem basicamente de um circuito RC, um sistema

térmico ou algo semelhante. A equação abaixo traz um diagrama simplificado. A relação
entrada-saída é dada por: (NISE, 2013)

𝐶 (𝑠 ) 1
=
𝑅 (𝑠) 𝑇𝑠 + 1

A reposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitário, como a transformada de

Laplace da função degrau unitário é 1/𝑠, substituímos R(s)=1/𝑠 na equação acima e obtemos:
(NISE, 2013)

1 1
𝐶 (𝑠 ) =
𝑇𝑠 + 1 𝑠

Expandindo C(s) em frações parciais temos: (NISE, 2013)

1 1 1 1
𝐶 (𝑠 ) = − = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 1/𝑇

Considerando a transformada inversa de Laplace da equação acima temos: (NISE, 2013)

𝑡
𝑐 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

Notemos que, quanto menor a constante do tempo T, mais rapidamente o sistema

reponde. Outra característica importante da curva exponencial de resposta é que a inclinação da
linha tangente em t=0 é 1/T, uma vez que: (OGATA, 2010)

𝑑𝑐 1 𝑡 1
| = 𝑒 −𝑇 | =
𝑑𝑡 𝑡=0 𝑇 𝑡=0 𝑇

A saída alcançaria o valor final em t=T se fosse mentida a velocidade inicial de resposta.
A partir da equação acima vemos que a inclinação da curva de reposta c(t) decresce
monotonicamente de 1/T em t=0 a zero em t=∞. (OGATA, 2010)
A curva exponencial de resposta c(t) dada pela equação acima é mostrada no gráfico
abaixo. Em uma constante de tempo, a curva da resposta exponencial vai de 0% a 63,2% do
valor final. Em duas constantes de tempo, a reposta atinge 86,5% da resposta final. Para t=3T,4T
e 5T, a reposta alcança 95%, 98,2% e 99,3%, respectivamente, da resposta final. Assim, para
𝑡 ≥ 4𝑇, a resposta se matem a 2% do valor final. Como se vê anteriormente nas equações, o
estado permanente é alcançado matematicamente apenas depois de um tempo infinito. Na
 5

pratica, entretanto, é razoável que o tempo seja de resposta seja o intervalo de tempo necessário
para curva alcançar e permanecer a 2% da linha do valor final, ou quatro constantes de tempo.
(OGATA, 2010)

Figura 1: Curva de resposta de um sistema de primeira ordem

Fonte: (OGATA, 2010)

Para fazermos a análise de um sistema de segunda ordem tomaremos como exemplo

um servo sistema que se constitui por um controlador proporcional e elementos de carga
(elementos de inércia e de atrito viscoso). Suponha que se deseje controlar a posição de saída c
de acordo com a posição de entrada r. (FRANKLIN, POWELL e EMAMI-NAEINI, 2013)
A equação para o elemento de carga é apresentada abaixo, onde T é o torque produzido
pelo controlador proporcional cujo ganho é K. (LAMB, 2015)
𝐽𝑐̈ + 𝐵𝑐̇ = 𝑇

Considerado as transformadas de Laplace de ambos os lados dessa última equação e

supondo que as condições iniciais são nulas, ou seja, igual a zero temos que: (FELÍCIO, 2010)

𝐽𝑠 2 𝐶 (𝑠) + 𝐵𝑠𝐶 (𝑠) = 𝑇(𝑠)

Então, a função de transferência entre C(s) e T(s) é: (GOLNARAGHI e KUO, 2012)

𝐶 (𝑠 ) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)

Desenvolvendo a função acima temos a seguinte função e incrementando o ganho K

𝐾
𝐶 (𝑠 ) 𝐾 𝐽
= 2 =
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠 2 + 𝐵 𝑠 + 𝐾
𝐽 𝐽
 6

O sistema acima descrito tem em sua malha fechada dois polos, é chamado de sistema
de segunda ordem, a partir da função acima iremos analisar sua resposta ao degrau unitário
como foi feito no sistema de segunda ordem. (OGATA, 2010)

𝐶 (𝑠 ) 𝐾
= 2
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

Esta equação pode ser escrita da seguinte forma:

𝐾
𝐶 (𝑠 ) 𝐽
=
𝑇(𝑠 )
𝐵 𝐵 2 𝐾 𝐵 𝐵 2 𝐾
[𝑠 + 2𝐽 + √(2𝐽) − 𝐽 ] [𝑠 + 2𝐽 − √(2𝐽) − 𝐽 ]

Onde:

𝐾 𝐵
= 𝜔𝑛2 , = 2𝜉𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐽 𝐽

Substituído na equação original do sistema temos a seguinte expressão:

𝐶 (𝑠 ) 𝜔𝑛2
=
𝑇(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

Essa equação acima descrita é chamada de forma padrão do sistema de segunda ordem.
O comportamento dinâmico do sistema de segunda ordem pode ser descrito em termo de dois
parâmetros 𝜁e 𝜔𝑛 . Se 0< 𝜁 <1, os polos de malha fechada são complexos conjugados e se
situam no semipleno esquerdo do plano s. o sistema é então chamado subamortecido, e a reposta
transitória é oscilante. Se 𝜁 = 0, a reposta transitória não decai. Se 𝜁 = 1, o sistema é
denominado criticamente amortecido. Os sistemas superamortecidos correspondem 𝜁 > 1.
(OGATA, 2010)
O gráfico abaixo demostra o comportamento típico de um sistema de segunda ordem
os parâmetros são, o tempo de subida (tr) é definido como o tempo necessário para que a forma
de onda partindo de 10% de seu valor final atinja 90% desse valor, O tempo de assentamento
(ts) é definido como o tempo para a resposta alcançar uma faixa de valores de 2% em torno de
seu valor final e ali permanecer instante de pico (tp) tempo necessário para o sistema atingir o
primeiro pico de sobressinal, valor de pico (mp) sobressinal máximo ou valor do sobressinal no
primeiro pico. (OGATA, 2010)
 7

Figura 2: Curva de resposta de um sistema de segunda ordem

Fonte: (OGATA, 2010)
Os tipos de controles mais comuns na indústria são os controladores contínuos que
possuem duas categorias a de comparação, onde comparam os valores de variáveis medidas
com o valor de set point e correção que calcula a modificação que deve ser feita à variável
manipulada de modo a controlar o processo ou os PID que resumidamente são o controle
proporcional que acelera a reposta de um processo controlado e produz um off set, controle
integral que elimina off ser e produz respostas lentas com longas oscilações, se o ganho
proporcional é aumentado para acelerar a resposta, o sistema se torna oscilatório e tende à
instabilidade e finalmente o controle derivativo antecipa futuros erros e introduz a ação
apropriada que introduz efeito estabilizante na resposta da malha de controle. (NISE, 2013)
 8

2. MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES:

Um estudo importante nos sistemas de controle lineares é a investigação das trajetórias

das raízes da equação característica ou, simplesmente, o lugar geométrico das raízes, quando
um certo parâmetro do sistema varia. (NISE, 2013)
A técnica do lugar geométrico das raízes não é aplicável apenas ao estudo dos sistemas
de controle. Em geral, o método pode ser empregado ao estudo do comportamento das raízes
de qualquer equação algébrica com um ou mais parâmetros variáveis. O problema geral do
lugar das raízes pode ser formulado referindo-se à seguinte equação algébrica da variável
complexa s: (NISE, 2013)
𝐹 (𝑠) = 𝑃 (𝑠) + 𝐾𝑄(𝑠) = 0

Em P(s) é um polinômio de enésima ordem de s:

𝑃(𝑠) = 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

E Q(s) é um polinômio de emésima ordem de s: n e m são inteiros positivos.

𝑄(𝑠) = 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

Para a presente discussão, não são colocados nenhuma limitação para as magnitudes
relativas entre n e m. K é uma constante real que pode varia de −∞ a +∞. Os coeficientes
𝑎1 , 𝑎2 , … , 𝑎𝑛 , 𝑏1 , 𝑏2 , … , 𝑏𝑛 , são reais considerados reais e fixos. (OGATA, 2010)
Como o principal interesse está nos sistemas de controle, considera-se agora a função
de transferência em malha fechada de um sistema de controle de única malha a equação a
abaixo: (OGATA, 2010)
𝑌 (𝑠 ) 𝐺 (𝑠 )
=
𝑅 ( 𝑠 ) 1 + 𝐺 ( 𝑠 )𝐻 (𝑠 )

Tendo em mente que a função de transferência dos sistemas de malhas múltiplas

também pode ser expressa de forma similar. A equação características de sistema em malha
fechada é obtida igualando-se a zero o polinômio de denominador de Y(s)/R(s). Assim, as raízes
da equação características têm de satisfazer à condição: (NISE, 2013)

1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) = 0

Com o pressuposto é alocado as raízes complexas do denominador e numerador em um

gráfico de reais e complexo e o gráfico fica semelhante ao visto na figura abaixo: (OGATA,
2010)
 9

Figura 3: Esboço genérico do lugar geral das raízes

Fonte: (OGATA, 2010)
A construção do lugar geométrico das raízes é, basicamente, um problema gráfico,
embora algumas propriedades sejam deduzidas analiticamente. A construção gráfica do LGR é
baseada no conhecimento dos polos e zeros da função G(s)H(s). Em outras palavras, G(s)H(s)
tem de ser inicialmente escrita como: (DORF e BISHOP, 2009)

𝐾 (𝑠 + 𝑧1)(𝑠 + 𝑧2) … (𝑠 + 𝑍𝑛)

𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐾 𝐺1(𝑠)𝐻1(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1)(𝑠 + 𝑝2) … (𝑠 + 𝑝𝑛)

Em que os zeros e polos de G(s)H(s) são reais ou pares complexos conjugados. A

diferença entre a soma dos ângulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e a soma dos
ângulos dos vetores desenhados a partir dos polos de G(s)H(s) até s1 é um múltiplo ímpar de
180 graus. Para valores negativos de K, qualquer ponto s1 no LGR tem de satisfazer à seguinte
condição: A diferença entre a soma dos ângulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e a
soma dos ângulos dos vetores desenhados a partir dos polos de G(s)H(s) até s1 é um múltiplo
par de 180 graus, inclusive zero grau. (OGATA, 2010)
A razão entre a saída e a entrada do compensador é chamado de ganho proporcional K,
quanto maior for o ganho do compensador, menor será o erro de estado estacionário 𝑒𝑠𝑠 contudo,
o tempo de acomodação aumenta, tendendo, em certos casos, a desestabilizar o sistema. O
inverso acontece quando se reduz (atenua) o ganho. Um compensador deste tipo como não
acrescenta pólos nem zeros ao sistema principal, representa apenas um ajuste no seu ganho
original a equação típica pode ser vista abaixo, em suma é um amplificador com ganho ajustável
K, o aumento de K diminui o erro de regime, em geral o aumento de K torna o sistema
 10

oscilatório, podendo instabiliza-lo e melhora o regime e piora o transitório, sendo bastante

limitado. (OGATA, 2010)
𝑈(𝑠) = 𝐾𝐸 (𝑠)

A ação integral corresponde a ter se uma taxa de variação do sinal de saída com relação
a entrada. Desta forma, com uma ação integral, atua beneficamente na resposta em regime
permanente, tendendo a eliminar o erro de estado estacionário, contudo, prejudica-se o regime
transitório, pois acrescenta-se pólos ao sistema tendendo a desestabilizá-lo, e com isso aumentar
o tempo de acomodação. A atuação de um controlador PI corresponde à soma de uma ação
proporcional com uma ação integral. Desta forma pode-se melhorar a resposta transitória com
a contribuição da ação proporcional, enquanto a ação integral corrige o erro de estado
estacionário. A função típica pode ser vista abaixo, em suma tende a zerar o erro de regime,
pois aumenta o tipo do sistema, adiciona um pólo em p=0 e um zero em z=-ki/kp, é utilizado
quando a resposta transitória é aceitável e resposta em regime insatisfatório, como aumenta a
ordem do sistema, acrescenta possibilidades de instabilidade diferentes daquelas apresentadas
pelo sistema original. (OGATA, 2010)

𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖
𝑈 (𝑠 ) = 𝐸(𝑠)
𝑠
Embora um controlador puramente derivativo não seja implementável na prática, a ação
derivativa, associada à ação proporcional, corresponde ao acréscimo de um zero ao sistema,
atuando beneficamente no regime transitório, tendendo a aumentar a estabilidade relativa do
sistema e reduzindo o tempo de acomodação, contudo, contrapondo-se a estas vantagens, ele
aumenta o tempo de subida e, por não atuar no regime permanente, não corrige o erro de estado
estacionário. Em resumo este controlador leva em conta a taxa de variação do erro, adiciona
um zero em z=-kp/kd, usualmente é utilizado quando a resposta em regime é aceitável e resposta
transitória insatisfatória, introduz um efeito de antecipação no sistema, fazendo com que o
mesmo reaja não somente à magnitude do sinal de erro, como também à sua tendência para o
instante futuro, iniciando, assim, uma ação corretiva mais cedo, a ação derivativa tem a
desvantagem de amplificar os sinais de ruído, o que pode causar um efeito de saturação nos
atuadores do sistema. A função típica pode ser vista baixo. (OGATA, 2010)

𝑈(𝑠) = (𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠)𝐸(𝑠)

O PID une as ações proporcional, integral e derivativa num só controlador, atuando tanto
no regime transitório quanto no regime permanente, suas principais características são, é
 11

utilizado quando temos reposta transitória e em regime insatisfatório, adiciona um pólo em p=

0 e 2 zeros, que correspondem dos parâmetros do controlador e geralmente os dois zeros são
iguais. (OGATA, 2010)

𝐾𝑖
𝑈 (𝑠) = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑠

A compensação por avanço de fase (phase lead) tem a propriedade de melhorar a

resposta temporal do sistema, reduzindo o sobressinal e o tempo de resposta transitória. Para
verificar esta propriedade basta notar que quando o compensador por avanço de fase é incluído
na malha o ponto de intersecção das assíntotas com o eixo real, é deslocado para a esquerda do
plano s. Com isso, o lugar das raízes também se desloca para a esquerda, fazendo com que o
sobressinal e o tempo de resposta sejam reduzidos. O bloco típico de um compensador por
avanço de fase tem a função de transferência vista abaixo: (NISE, 2013)
𝑠 + 𝑧𝑐
𝐺𝑐 = 𝑘𝑐
𝑠 + 𝑝𝑐

Basicamente, a metodologia de projeto consiste em determinar as posições dos polos de

malha fechada dominantes que satisfazem às especificações de desempenho desejadas, como
sobressinal e tempo de resposta transitória (tempo de subida, pico, acomodação, etc.). O zero e
o polo do compensador Gc(s) devem ser alocados de tal forma que o lugar das raízes passe
pelos polos de malha fechada dominantes. Uma vez fixada a posição do zero do compensador
a posição do polo pode ser determinada por meio da condição de fase. Depois disso o ganho k
pode ser obtido. (NISE, 2013)
O bloco típico de um compensador por atraso de fase (lag phase) tem a função de
transferência vista abaixo. A compensação por atraso de fase é indicada quando a resposta
transitória é satisfatória, mas o erro no estado estacionário precisa ser melhorado. Ao contrário
do compensador por avanço, o compensador por atraso tende a piorar a resposta transitória pois
tende a deslocar o lugar das raízes no sentido da direita do semi plano s. Para que o lugar das
raízes não seja modificado com a inclusão do compensador na malha a contribuição de fase do
compensador deve ser próxima de zero. (NISE, 2013)
𝑠 + 𝑧𝑐
𝐺𝑐 = 𝑘𝑐
𝑠 + 𝑝𝑐

A compensação por avanço e atraso de fase (lead-lag phase) é muito utilizada na prática,
e aplica os dois recursos analisados anteriormente. Esta compensação é indicada quando é
necessário melhorar simultaneamente a resposta transitória e o erro no estado estacionário.
 12

Primeiramente, projeta-se um compensador por avanço de fase para melhorar a resposta

transitória. Depois calcula-se quanto o erro estacionário ainda deve ser melhorado. Por fim,
projeta-se o compensador por atraso de fase para satisfazer a especificação do erro estacionário.
A função típica pode ser vista abaixo. (LAMB, 2015)
(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 )
𝐺𝑐 = 𝑘𝑐
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 )
 13

3. ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA:

O termo resposta em frequência significa a resposta em regime permanente de um

sistema a uma entrada senoidal. Define-se resposta da magnitude no domínio da frequência
como a relação entre as magnitudes das senóides de saída e de entrada. Define-se a resposta da
fase através da diferença entre os ângulos de fase das senóides de saída e de entrada. Ambas as
respostas são função da frequência e se aplicam apenas à resposta de regime estacionário devida
às senóides aplicadas ao sistema. (OGATA, 2010)
No projeto de um sistema de controle, deve ser possível prever seu comportamento
dinâmico, a partir do conhecimento de seus componentes. A característica mais importante do
comportamento dinâmico do sistema de controle é a estabilidade absoluta, isto é, se o sistema
é estável ou instável. (DORF e BISHOP, 2009)
Um sistema de controle está em equilíbrio se, na ausência de qualquer distúrbio ou sinal
de entrada, a saída permanece o mesmo estado. Um sistema de controle linear e invariante no
tempo é estável se a saída sempre retorna ao estado de equilíbrio quando o sistema é submetido
a uma condição inicial. Um sistema de controle linear e invariante no tempo é criticamente
estável se as oscilações do sinal de saída se repetirem de maneira contínua. É instável se a saída
divergir sem limites a partir do estado de equilíbrio quando o sistema for sujeito a uma condição
inicial. (NISE, 2013)
Nos casos reais, o sinal de saída de um sistema físico pode aumentar até certo valor, mas
pode ser limitado por fins de curso mecânicos, ou o sistema pode se romper ou se torna não-
linear, após o sinal de saída ultrapassar certa amplitude e, desse modo, as equações diferenciais
do modelo não terão mais validade. (OGATA, 2010)
Os métodos de resposta em frequência, desenvolvidos por Nyquist e Bode nos anos
1930, são mais antigos que o método do lugar geométrico das raízes, descoberto por Evans em
1948. O método mais antigo, não é tão intuitivo quanto o do lugar geométrico das raízes.
Contudo, a resposta em frequência apresenta um novo enfoque vantajoso a partir do qual os
sistemas de controle com realimentação podem ser tratados. (OGATA, 2010)
 14

3.1. DIAGRAMA DE BODE E POSICIONAMENTO DE PÓLOS E ZEROS:

Os diagramas de Bode consistem em dois gráficos que, conjuntamente, representam a
resposta em frequência: (OGATA, 2010)

 Módulo de G(j𝜔) versus frequência 𝜔, ambos em escala logarítmica:

 Fase G(j𝜔) versus frequência 𝜔, esta última escala em logarítmica:

O módulo de G(jω) pode ser também representado por 20log|G(jω)|, ou seja,

empregando a unidade denominada decibel (dB). As vantagens em desenhar os gráficos em
escalas logarítmicas são as seguintes: (OGATA, 2010)

 Permitem transformar produtos e divisões em somas e subtrações, respectivamente;

 Fornecem boas aproximações por meio de segmentos de reta, sendo suas intersecções
facilmente associadas aos polos e zeros da função de transferência;
 Permitem abranger maiores faixas de valores das variáveis envolvidas, especialmente
da frequência.

Portanto, ao se conhecer a magnitude da resposta de cada termo de pólo e zero será

possível determinar a magnitude total da resposta. O processo pode ser simplificado
trabalhando-se com o logaritmo da magnitude, uma vez que as magnitudes das respostas
devidas aos zeros devem ser adicionadas e as magnitudes das res- postas devidas aos pólos
devem ser subtraídas, em vez de multiplicadas ou divididas, respectivamente, para produzir o
logaritmo da magnitude total da resposta em frequência. A conversão da magnitude da resposta
em dB fornece. (OGATA, 2010)
As aproximações por linhas retas são chamadas de assíntotas. A aproximação de baixas
frequências é denominada assíntota de baixa frequência, e a aproximação de altas frequências
é denominada assíntota de alta frequência. A frequência, a, é chamada de frequência de quebra
porque nela ocorre uma quebra entre as assíntotas de baixas e de altas frequências. (NISE, 2013)
 15

3.2. DIAGRAMAS ASSINTÓTICOS POLARES E DE NYQUIST:

As curvas logarítmicas de magnitude e de fase da resposta em frequência em função de

log v são chamadas de gráficos de Bode ou diagramas de Bode. Os esboços dos diagramas de
Bode podem ser simplificados graças à possibilidade de serem aproximados por uma sequência
de linhas retas. A aproximação através de retas simplifica o cálculo da magnitude e da fase da
resposta no domínio da frequência. Considere a seguinte função de transferência: (OGATA,
2010)

𝐾(𝑠 + 𝑧1)(𝑠 + 𝑧2) … (𝑠 + 𝑍𝑛)

𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 𝑝1)(𝑠 + 𝑝2) … (𝑠 + 𝑝𝑛)

A magnitude da resposta em frequência é o produto da magnitude das respostas em

frequência de cada termo, ou seja: (OGATA, 2010)

𝐾||(𝑠 + 𝑧1)||(𝑠 + 𝑧2)| … |(𝑠 + 𝑍𝑛)||

|𝐺(𝑗𝜔)| = |
|𝑠 𝑚 ||(𝑠 + 𝑝1)||(𝑠 + 𝑝2)| … |(𝑠 + 𝑝𝑛)|
𝑠→𝑗𝑤

Portanto, ao se conhecer a magnitude da resposta de cada termo de pólo e zero será́

possível determinar a magnitude total da resposta. O processo pode ser simplificado
trabalhando-se com o logaritmo da magnitude, uma vez que as magnitudes das respostas
devidas aos zeros devem ser adicionadas e as magnitudes das res- postas devidas aos pólos
devem ser subtraídas, em vez de multiplicadas ou divididas, respectivamente, para produzir o
logaritmo da magnitude total da resposta em frequência. A conversão da magnitude da resposta
em dB fornece. (NISE, 2013)

20 log|𝐺 (𝑗𝜔)| = 20 𝑙𝑜𝑔𝐾 + 20 log|𝑠 + 𝑧1 | + 20 log|𝑠 + 𝑧2 | + ⋯ − 20 log|𝑠 𝑚 |

− 20 log|𝑠 + 𝑝1 | … |𝑠→𝑗𝜔

O critério de Nyquist é um método semigráfico que determina a estabilidade de um

sistema em malha fechada pela investigação das propriedades do gráfico no domínio da
frequência, o diagrama de Nyquist, da função de transferência de malha G(s)H(s), ou L(s).
Especificamente, o diagrama de Nyquist de L(s) é um gráfico de L(jω) em coordenadas polares
de Im[L(jω)] versus Re[L(jω)] quando ω varia de 0 até́ ∞. Este é um outro exemplo do uso das
propriedades da função de transferência em malha para se obter o desempenho do sistema em
malha fechada. O critério de Nyquist possui as características a seguir descritas, o que o torna
um método alternativo atrativo para análise e projeto dos sistemas de controle. (NISE, 2013)
 16

 Além de fornecer informações sobre a estabilidade absoluta, como o critério de Routh-

Hurwitz, o critério de Nyquist também fornece informações sobre a estabilidade relativa
de um sistema estável e o grau de instabilidade de um sistema instável. Ele também
fornece uma indicação de como a estabilidade do sistema pode ser melhorada, se
necessário.
 O diagrama de Nyquist de G(s)H(s) ou de L(s) é muito fácil de ser obtido, especialmente
com o auxílio de um computador.
 O diagrama de Nyquist de G(s)H(s) fornece informações sobre as características do
sistema no domínio da frequência, como os valores de Mr, ωr, BP e outros, com
facilidade.
 O diagrama de Nyquist é útil para sistemas com retardo puro no tempo que não podem
ser tratados pelo critério de Routh-Hurwitz e são de difícil análise pelo método do lugar
geométrico das raízes.

O critério de Nyquist representa um método de determinação da localização das raízes

da equação característica em relação aos semiplanos esquerdo e direito do plano s.
Diferentemente do método do lugar geométrico das raízes, o critério de Nyquist não fornece a
localização exata das raízes da equação característica. (OGATA, 2010)
Os critérios para estabilidade de acordo com o gráfico de Nyquist, se o gráfico de
Nyquist o ponto -1+0j, se o gráfico de Nyquist envolver o ponto -1+j e será estável se não
houver pólos no semi plano direito, se o ponto -1+0j não for envolvido pelo gráfico o sistema
será estável se todos os pólos estiverem no semi plano esquerdo e por fim se o número de
envolvimentos deve ser igual ao número de pólos do sistema. (NISE, 2013)
 17

3.3. COMPENSAÇÃO DINÂMICA ATRAVÉS DA RESPOSTA EM

FREQUÊNCIA:

Em geral, as especificações de projeto são utilizadas para descrever o que o sistema deve
fazer e como deve fazer. Estas especificações são únicas para cada aplicação individual e,
frequentemente, incluem especificações sobre estabilidade relativa, acurácia no regime
estacionário (erro), características da resposta transiente e características da resposta no
domínio da frequência. Em algumas aplicações podem ocorrer especificações adicionais sobre
a sensibilidade às variações de parâmetros, isto é, robustez, ou rejeição de perturbações.
(OGATA, 2010)
O projeto dos sistemas de controle lineares pode ser realizado tanto no domínio do
tempo quanto no domínio da frequência. Por exemplo, a acurácia do regime estacionário
geralmente é especificada em relação a uma entrada em degrau, a uma entrada em rampa, ou a
uma entrada parabólica, e o projeto para atender a certos requisitos é realizado de forma mais
conveniente no domínio do tempo. Outras especificações, como sobre valor máximo, tempo de
subida e tempo de assentamento são, todos, definidos para uma entrada em degrau unitário e,
portanto, são utilizadas especificamente para o projeto no domínio do tempo. Foi mostrado que
a estabilidade relativa é também medida em termos da margem de ganho, da margem de fase e
da Mr. Estas são especificações típicas do domínio da frequência, as quais serão utilizadas em
combinação com ferramentas como diagrama de Bode, diagrama polar, diagrama fase ganho e
diagrama de Nichols. (NISE, 2013)
Em todos os exemplos de sistemas de controle até agora discutidos, o controlador
utilizado, basicamente, foi representado por um amplificador simples de ganho constante K.
Este tipo de ação de controle é for- malmente conhecido como controle proporcional, uma vez
que o sinal de controle na saída do controlador está relacionado com a entrada do controlador
por meio de uma constante de proporcionalidade, pode ser visto o diagrama de bloco na imagem
abaixo. (NISE, 2013)
 18

Figura 4: Diagrama de Bloco de um Compensador PD

Fonte: (NISE, 2013)

A função de transferência de um controlador no domino da frequência pode ser visto

abaixo:

𝐾𝐷
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑠)
𝐾𝑝

Em geral, o ganho do controle proporcional KP pode ser combinado com um ganho em

série do sistema, de modo que o ganho na frequência igual a zero do controlador PD pode ser
observado como unitário. As características de filtro Passa-Altas do controlador PD são
claramente identificadas no diagrama de Bode. A propriedade de fase adiantada pode ser
utilizada para melhorar a margem de fase de um sistema de controle. Infelizmente, as
características de magnitude do controlador PD empurram a frequência de cruzamento de ganho
para um alto valor. Assim, a filosofia de projeto do controlador PD envolve o posicionamento
da frequência de quina do controlador. (NISE, 2013)
Embora este controle não seja efetivo para sistemas levemente amortecidos ou
inicialmente instáveis, um controlador PD apropriadamente projetado pode afetar o
desempenho de um sistema de controle das seguintes formas: (NISE, 2013)
 Aumentando o amortecimento e reduzindo o sobre valor máximo.
 Reduzindo o tempo de subida e o tempo de assentamento.
 Aumentando a BP.
 Melhorando a MG, a MF e Mr.
 Possivelmente acentuando o ruído associado a frequências mais altas.
 Possivelmente requerendo um capacitor de valor relativamente alto na
implementação do circuito.
 19

Foi visto que o controlador PD pode melhorar o amortecimento e o tempo de subida de

um sistema de controle em prejuízo de uma banda passante e uma frequência de ressonância
mais altas, e o erro de regime estacionário não é afetado, a menos que varie com o tempo, o
que, tipicamente, não é o caso para entradas em degrau. Assim, o controlador PD pode não
atender aos objetivos da compensação em diversas situações. A parcela integral do controlador
PID produz um sinal que é proporcional à integral no tempo da entrada do controlador. A figura
abaixo ilustra o diagrama de blocos de um sistema protótipo de segunda ordem com um
controlador PI em série. A função de transferência do controlador PI é: (NISE, 2013)

𝐾𝐷
𝐾𝐼 𝐾𝐼 (1 + 𝐾𝐼 𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + =
𝑠 𝑠

Figura 5: Diagrama de Bloco de um Compensador PI

Fonte: (NISE, 2013)

Pode-se resumir as vantagens e desvantagens de um controlador PI adequadamente

projetado como: (NISE, 2013)

 Melhora o amortecimento e reduz o sobre valor máximo.

 Aumenta o tempo de subida.
 Diminui a BP.
 Melhora a margem de ganho, a margem de fase e Mr.
 Filtra os ruídos de alta frequência.

Com base nas discussões anteriores, percebe-se que o controlador PD pode aumentar o
amortecimento de um sistema sem alterar sua resposta em regime estacionário. O controlador
PI pode melhorar a estabilidade relativa e o erro de regime estacionário ao mesmo tempo,
Porém, o tempo de subida é aumentado. Essas condições motivam o uso do controlador PID de
modo que as melhores características de cada controlador, PI e PD, a função de transferência
do controlador PID no domino da frequência pode ser visto abaixo. (NISE, 2013)
 20

𝐾𝐼 𝐾𝐼2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 + = (1 + 𝐾𝐷𝐼 𝑠) (𝐾𝑝2 + )
𝑠 𝑠

O controlador PID e seus componentes na forma de controles PD e PI representam

formas de controladores que utilizam operações de derivadas e integrais na compensação dos
sistemas de controle. Em geral, pode-se considerar o projeto dos controladores dos sistemas de
controle como um problema de projeto de filtros, portanto, existe uma grande quantidade de
possíveis esquemas. Do ponto de vista da filtragem, o controlador PD é um filtro Passa-Altas,
o controlador PI é um filtro Passa-Baixas, e o controlador PID é um filtro passa-banda ou
atenua-banda, dependendo dos valores de seus parâmetros. (OGATA, 2010)
O filtro Passa-Altas geralmente é referenciado como controlador por avanço de fase,
porque é introduzido no sistema uma fase positiva para alguma faixa de frequências. O filtro
Passa-Baixas é também conhecido como controlador por atraso de fase, porque a
correspondente fase introduzida é negativa. Essas ideias relacionadas à filtragem e ao desvio de
fase são úteis se o projeto for realizado no domínio da frequência. A função de transferência de
um controlador de simples avanço ou atraso é expressa como: (NISE, 2013)
(𝑠 + 𝑧1 )
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
(𝑠 + 𝑝1 )

Os principais efeitos da compensação de avança de fase são: (OGATA, 2010)

 O controlador por avanço de fase adiciona um zero e um polo à função de

transferência do caminho direto, com o zero à direita do polo. O efeito geral é
adicionar mais amortecimento ao sistema em malha fechada. Em geral, o tempo
de subida e o tempo de assentamento são reduzidos.
 Afasedafunçãodetransferênciadocaminhodiretonasvizinhançasdafrequênciadecr
uzamento de ganho é aumentada. Essa característica melhora a margem de fase
do sistema em malha fechada.
 A inclinação da curva de magnitude do diagrama de Bode da função de
transferência do caminho direto é reduzida na frequência de cruzamento de
ganho. Esta condição usualmente corresponde a uma melhora na estabilidade
relativa do sistema na forma de uma melhora nas margens de ganho e de fase.
 A banda passante do sistema em malha fechada é aumentada. Este fato
corresponde a uma resposta mais rápida no domínio do tempo.
 O erro de regime estacionário do sistema não é afetado.
 21

Os efeitos e limitações do controle por atraso de fase sobre o desempenho dos sistemas
de controle lineares podem ser resumidos como: (NISE, 2013)

 Para um dado ganho K do caminho direto, a magnitude da função de

transferência do caminho direto é atenuada nas proximidades da frequência de
cruzamento de ganho, melhorando, assim, a estabilidade relativa do sistema.
 A frequência no ponto de cruzamento de ganho é reduzida e, assim, a banda
passante do sistema é também reduzida.
 O tempo de subida e o tempo de assentamento do sistema geralmente são
maiores, uma vez que a banda passante normalmente diminui.
 O sistema é mais sensível às variações de parâmetros, porque a função
sensibilidade é maior do que a unidade para todas as frequências
aproximadamente maiores do que a largura de banda passante do sistema.

3.4. MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE:

Uma vez compreendido como esboçar e interpretar o diagrama de Nyquist para

determinar a estabilidade de um sistema em malha fechada, estende-se está discussão aos
conceitos que eventualmente conduzirão ao projeto das características da resposta transiente
por intermédio das técnicas de resposta em frequência. (OGATA, 2010)
Com base no diagrama de Nyquist são definidas duas medidas para se quantificar a
estabilidade de um sistema. Essas medidas são chamadas de margem de ganho e margem de
fase. Os sistemas com as maiores margens de ganho e de fase podem suportar maiores
mudanças em seus parâmetros antes de se tornarem instáveis. De certo modo, as margens de
ganho e de fase podem ser qualitativamente relacionadas ao lugar geométrico das raízes no
sentido de que sistemas cujos pólos estão mais distantes do eixo imaginário apresentam um
maior grau de estabilidade. (OGATA, 2010)
Margem de ganho 𝐺𝑀 . A margem de ganho é a mudança no valor do ganho em malha
aberta no ponto com fase de 180º, expressa em decibéis (dB), necessária para tornar instável o
sistema em malha fechada. (OGATA, 2010)
Margem de fase Φ𝑀 , a margem de fase é a mudança no valor da fase em malha aberta
no ponto com ganho unitário, necessário para tornar instável o sistema em malha fechada. Essas
duas definições são mostradas graficamente no diagrama de Nyquist apresentado na figura
abaixo. (OGATA, 2010)
 22

Figura 6: Diagrama de Nyquist

Fonte: (NISE, 2013)
 23

4. BIBLIOGRAFIA:
CASTRUCCI, P. D. L.; BITTAR, A.; SALES, R. M. Controle automático. Rio de
Janeiro : LTC, 2011.

DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistema de Controle Modernos. 11ª. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2009.

FELÍCIO, L. C. Modelagem da Dinâmica de Sistemas e Estudo da Resposta. 2ª. ed.

São Paulo: Rima, 2010.

FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Sistemas de controle para

engenharia. 6ª. ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.

GOLNARAGHI, F.; KUO, B. C. Sistemas de controle automático. 9ª. ed. Rio de

Janneiro: LTC, 2012.

LAMB, F. Automação Indutrial. Porto Alegre: Grupo A, 2015.

NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6ª. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.

OGATA, K. Engenharia de Controle Modernos. 5ª. ed. São Paulo: Pearson, 2010.