Mecânica Analítica: Conceitos Básicos

Mecânica Analítica
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 1
Dinâmica Lagrangiana
Licenciatura em Física
Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

REVISÃO:
➢ Conceitos de velocidade e aceleração
➢ Mecânica Newtoniana
Conceitos de velocidade e aceleração
1. Obtenha as equações de movimento para o caso de aceleração

constante no movimento unidimensional.
2. Seja o movimento de uma partícula sobre o eixo 𝑥. A posição da

partícula em cada instante é dada por
𝑥 𝑡 = 𝑡 3 − 7,5𝑡 2 + 18𝑡 + 3 (SI)
a) Qual a posição da partícula no instante 𝑡 = 0? E no instante 𝑡 =
1 𝑠?
b) Em que instante a partícula para?
c) Qual a região em que a partícula está em movimento acelerado?
Qual a região onde o movimento é retardado?
d) Calcule 𝑎 𝑡 .
Conceitos de velocidade e aceleração
3. Uma partícula, também em movimento unidimensional, possui

aceleração dada por 𝑎 𝑡 = 𝑡 2 − 1 (𝑚Τ𝑠 2 ).
a) Sabendo-se que no instante 𝑡 = 0 a velocidade é nula, calcule a

velocidade da partícula num instante qualquer. Qual a velocidade da
partícula para 𝑡 = 1𝑠? E para 𝑡 = 2𝑠?
b) Sabendo-se ainda que no instante 𝑡 = 0 a partícula está na
posição 𝑥 = 1 𝑚, calcule a posição da partícula num instante
qualquer. Qual a posição para 𝑡 = 1 𝑠? E para 𝑡 = 2 𝑠?
c) Onde a partícula para?
d) Qual a velocidade e a aceleração medias entre os instantes 𝑡 =
1 𝑠 e 𝑡 = 2 𝑠?
Princípios da Mecânica Newtoniana
Tipos de Interação
Existem quatro tipos de interação:
 Interação gravitacional
 Interação eletromagnética
 Interação forte
 Interação fraca
As duas primeiras fazem parte do dia-a-dia. Já as duas ultimas
manifestam-se a curta distância, onde só os efeitos quânticos são
significativos. Não possuem relações clássicas, semelhante aos
casos do eletromagnetismo (força de Lorentz) e da gravitação (Lei
da gravitação de Newton).
 Interação eletromagnética
A força de Lorentz é o nome dado à força que atua sobre uma

partícula de carga q, possuindo uma velocidade 𝑣, Ԧ quando na
presença de um campo eletromagnético caracterizado pelos vetores
𝐸 e 𝐵,
𝐹Ԧ = 𝑞𝐸 + 𝑞𝑣Ԧ × 𝐵. (SI)
A lei da gravitação universal de Newton dá-nos a força de interação

ente duas massas m1 e m2, separadas por uma distância r. O seu
módulo vale:
𝑚 𝑚
𝐹 = 𝐺 1 2 2 . (SI)
𝑟
 Interação forte: As forças fortes são aquelas responsáveis pelos

fenômenos que ocorrem a curta distância no interior do núcleo

atômico. A estabilidade nuclear está associada à força forte. É ela
que mantém o núcleo unido evitando que os prótons que os
constituem, por possuírem a mesma carga elétrica, simplesmente
sofram uma intensa repulsão e destruam o próprio átomo. Se a
força forte não existisse a matéria que forma o Universo, tal como
o conhecemos, também não existiria. Prótons e nêutrons não
conseguiriam se formar. Nós, seres humanos, não poderíamos
existir. O trabalho pioneiro sobre as forças fortes foi realizado por
Yukawa em 1934 mas até meados da década de 1970 não havia,
realmente, uma teoria capaz de explicar os fenômenos nuclear. Foi
então que surgiu a cromodinâmica quântica.
 Interação fraca: As forças fracas são aquelas que explicam os

processos de decaimento radiativo, tais como o decaimento beta

nuclear, o decaimento do pion, do muon e de várias partículas
"estranhas". É interessante notar que esta força não era conhecida
pela física clássica e que sua formulação como teoria é estritamente
quântica. A primeira teoria das interações fracas foi apresentada por
Fermi em 1933. Mais tarde ela foi aperfeiçoada por Lee, Yang,
Feynman, Gell-Mann e vários outros nos anos da década de 1950.
Sua forma atual é devida a Glashow, Weinberg e Salam, que a
propuseram nos anos da década de 1960. Correspondem, por
exemplo, à força nas interações onde participam os neutrinos.
A nova teoria das interações fracas, que é chamada de flavordinâmica

por causa de uma das propriedades intrínsecas das partículas

elementares, é mais justamente conhecida como Teoria de Glashow-
Weinberg-Salam. Nesta teoria, as interações fraca e eletromagnética
são apresentadas como manifestações diferentes de uma única força,
a força eletrofraca. Esta unificação entre a interação fraca e a
interação eletromagnética reduz o número de forças existentes no
Universo a apenas 3: força gravitacional, força forte e força
eletrofraca.
Exemplo:
Que tipo de interação é a força de atrito?
Que tipo de interação é a força normal?
OBS: Existem certos topos de forças que não proporcionam

nenhumas das quatro interações mencionadas.
Por exemplo, a força que sentimos quando estamos dentro de um
ônibus e este faz uma curva, ou freia, ou acelera. Outro exemplo é a
força que atua sobre a água em um balde quando amarrado a uma
corda e posto a girar num movimento circular (a força impede que a
agua derrame).
Leis do movimento
Os postulados enunciados a seguir equivalem às três leis do

movimento de Newton, mas procuram evitar certas dificuldades
lógicas da proposição original
 Primeira Lei
• Uma partícula livre está em repouso ou MRU.
• Existem sistemas de referência, ditos inerciais em relação aos
quais toda partícula isolada descreve um MRU.
• A existência de um referencial inercial implica a existência de uma
infinidade de outros, todos movendo-se em linha reta com
velocidade constante.
• Neste postulado está implícita a noção newtoniana de tempo
absoluto, que “flui uniformemente sem relação com qualquer coisa

externa” e é o mesmo em todos referenciais inerciais.
 Segunda Lei
Quando uma partícula interage, seu estado de movimento é alterado
da seguinte maneira
𝑑 𝑝Ԧ
𝐹Ԧ = ,
𝑑𝑡
Onde 𝐹Ԧ é a resultante das forças que atuam sobre a partícula e 𝑝Ԧ é
o seu momento linear, cuja definição clássica é
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ
 Segunda Lei
Em qualquer referencial inercial o movimento de uma partícula é

regido pela equação:
𝑚 ∙ 𝑎Ԧ = 𝐹Ԧ
• Este postulado pressupõe, implicitamente, que cada partícula está
associada uma constante positiva m, denominada massa, que é a
mesma em todos os referenciais inerciais.
 Terceira Lei
• Quando duas partículas interagem, a força numa delas possui o

mesmo módulo, a mesma direção e sentidos contrários à força que
atua na outra.
• A cada ação corresponde uma reação igual e oposta, isto é, se 𝐹Ԧ 𝑖𝑗 é
a força sobre a partícula i exercida pela partícula j, então
𝐹Ԧ 𝑖𝑗 = −𝐹Ԧ 𝑗𝑖
o Esta é a lei da ação e reação na sua forma fraca.
o Na sua versão forte, esta lei declara que, além de iguais e opostas,
as forças são dirigidas ao longo da linha que une as partículas. Isto
significa que duas partículas só podem se atrair ou repelir.
o Esta lei não tem valida geral, pois as forças entre cargas elétricas
em movimento geralmente a violam
 Observações:
1. A primeira lei de Newton, também chamada de lei da inércia,
corresponde à representação do referencial inercial.

2. A segunda lei de Newton não nos diz qual o tipo de interação a que
a partícula está sujeita. Ela relaciona a resultante das forças que
atuam sobre uma partícula com a variação de seu momento linear em
relação ao tempo. Esta resultante pode ser de natureza gravitacional
ou eletromagnética.
Considere que sobre uma partícula atuem N forças, todas
provenientes de uma interação (referencial inercial), a segunda lei de
Newton fica
𝑑 𝑝Ԧ
𝐹1 + 𝐹2 + ⋯ + 𝐹𝑁 =
𝑑𝑡
No caso de um sistema contendo várias partículas, supõe-se que a

força sobre cada uma delas pode ser decomposta em forças externas,
produzidas por fontes exteriores ao sistema, e forças internas, que se
devem as demais partículas do sistema. Assim, a equação do
movimento da i-ésima partícula de um sistema de N partículas é,
conforme a segunda lei,
𝑁
𝑑 𝑝Ԧ𝑖
෍ 𝐹Ԧ 𝑖𝑗 + 𝐹Ԧ 𝑖 𝑒 =
𝑑𝑡
𝑗=1
𝑗≠𝑖
𝑑 𝑟Ԧ𝑖
onde 𝑝Ԧ𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖 = 𝑚𝑖
𝑑𝑡
3. Podemos considerar a 1º Lei de Newton decorre da 2º Lei quando

fazemos a 𝐹𝑅 = 0?
O fato de a resultante das forças ser zero e o momento constante não

significa que o referencial é necessariamente inercial?
4. A terceira lei é também chama da de lei da ação e reação. É

importante ressaltar que o par de forças, corresponde à interação
entre duas partículas, contém uma força atuando em cada partícula.
As duas forças, ação e reação nunca podem estar sobre o mesmo
corpo.
▪ É importante salientar que este par de forças só ocorre para as

forças de interação, isto é, as forças fictícias não possuem

reação.
▪ Se o referencial não for inercial, a terceira lei não é válida para
todas as forças que existem nesse referencial.
▪ As leis de Newton subentendem que as interações se processam
instantaneamente. Supondo que a interação gravitacional se
propague com uma velocidade igual a velocidade da luz no vácuo,
termos cerca de 8 min onde a terceira lei não é verificada.
▪ Cada uma das carga oposta q1 e q2 produz um campo magnético

que exerce uma força sobre a outra carga. As força resultantes 𝐹Ԧ12
e 𝐹Ԧ21 não obedecem à terceira Lei de Newton.
Energia mecânica de um sistema de partículas
Energia Cinética:
1 𝑁 1 𝑁
𝑇= σ𝑖=1 𝑚1 𝑟𝑖ሶ = σ𝑖=1 𝑚1 𝑣𝑖2
2
2 2
𝑊𝐴𝐵 = 𝑇𝑐,𝐵 − 𝑇𝑐,𝐴  Teorema da energia cinética - Relação

válida para qualquer que seja a natureza
das forças que atuam no sistema.
𝑊𝐴𝐵 = −∆𝑉𝑝,𝐴𝐵  Relação válida se as forças que

atuam no sistema forem conservativas.
 Energia potencial para um sistema de partículas:

(𝑒) 1
𝑉𝑝 = ෍ 𝑉𝑖 + ෍ 𝑉𝑖𝑗
2
𝑖 𝑖,𝑗
𝑖≠𝑗
A primeira parcela representa a energia potencial devido às

interações externas e a segunda corresponde as interações
internas. O fator meio vem do fato de o somatório estar contando
duas vezes cada par de partículas.
Sistemas Conservativos e Não-Conservativos
• Se toas as forças atuantes sobre um sistema de partículas forem
derivadas de uma função potencial (ou energia potencial) 𝑉, então

o sistema é chamado de conservativo, do contrário é não
conservativo.
➢ Vínculos
São limitações às possíveis posições e velocidades das partículas

de um sistema mecânico, restringindo a priori o seu movimento.
• É importante salientar que os vínculos são limitações de ordem

cinemática impostas ao sistema mecânico.
• As restrições antecedem a dinâmica e precisam ser levadas em
conta na formulação das equações de movimento do sistema.
• Restrições de natureza dinâmica – decorrentes, portanto das
equações de movimento – não são vínculos.
Exemplo 1:
A segunda lei de Newton obriga uma partícula sujeita a uma força

central a se mover num plano fixo, mas isso não caracteriza um
vínculo, pois é de natureza dinâmica.
Exemplo 2:
Uma partícula está restrita a uma superfície fixa. Seja 𝑟Ԧ = 𝑥, 𝑦, 𝑧

o vetor posição da partícula relativa a um sistema cartesiano de
eixos em relação ao qual a superfície permanece fixa. Então 𝑥, 𝑦, 𝑧
não são variáveis independentes mas devem satisfazer
𝑓 𝑟Ԧ ≡ 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧)=0
onde 𝑓 𝑟Ԧ = 0 é a equação da superfície. Se, por exemplo, a
superfície for uma esfera centrada na origem,
𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑅2
onde R é o raio da esfera.
Exemplo 3:
Uma partícula está restrita a uma superfície móvel e deformável.

Neste caso 𝑥, 𝑦, 𝑧 obedecem à equação
𝑓 𝑟,
Ԧ 𝑡 ≡ 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 = 0
a dependência temporal explícita indica a mudança na forma ou

localização da superfície no transcurso do tempo.
Exemplo 4:
Duas partículas movem-se no espaço sempre unidas por uma haste

rígida. O vínculo tem a forma
𝑟2 − 𝑟1 2 − 𝑙2 = 0
ou, equivalente,
𝑥2 − 𝑥1 2 + 𝑦2 − 𝑦1 2 + 𝑧2 − 𝑧1 2 − 𝑙2 = 0
sendo 𝑙 o comprimento invariável da haste.

Exemplo 5:
Um pêndulo duplo oscila num plano vertical fixo. As equações de
vinculo são
𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑙12 = 0, 𝑥2 − 𝑥1 2+ 𝑦2 − 𝑦1 2 − 𝑙22 = 0
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑙12
𝑥2 − 𝑥1 2 + 𝑦2 − 𝑦1 2 = 𝑙22
➢ Coordenadas Generalizadas
Considere uma partícula ou sistema de partículas em movimento,

sujeita a possíveis restrições (vínculos). Haverá um número mínimo
de coordenadas independentes necessárias para especificar o
movimento.
Essas coordenadas representadas por
q1, q2, ...,qn
são chamadas coordenadas generalizadas e podem ser distâncias,

ângulos ou valores relacionados a eles
➢ Notação:
O subscrito  variará de 1 a n, o número de graus de liberdade,

enquanto o subscrito  variará de 1 a N, o número de partículas do
sistema.
▪ Considere o vetor posição da -partícula em relação ao sistema de

coordenadas xyz como
𝑟Ԧ𝜈 = 𝑥𝜈 𝑖Ԧ + 𝑦𝜈 𝑗Ԧ + 𝑧𝜈 𝑘
A relação entre as coordenadas generalizadas e as coordenadas de

posição são dadas pelas equações de transformação,
𝑥𝜈 = 𝑥𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
𝑦𝜈 = 𝑦𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
𝑧𝜈 = 𝑧𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
Na forma vetorial, podemos escrever
𝑟Ԧ𝜈 = 𝑟Ԧ𝜈 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡
Essas funções são consideradas como sendo contínuas e tendo

derivadas contínuas.
Exemplo 6:
Escreva as equações de transformação o pêndulo duplo
𝑥1 = 𝑙1 s𝑖𝑛 𝜃1
𝑦1 = 𝑙1 cos 𝜃1
𝑥2 = 𝑙1 sin 𝜃1 + 𝑙2 sin 𝜃2
𝑦2 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2
O sistema tem apenas 2 grau de

liberdade com coordenadas
generalizadas q1 = θ1 e q2 = θ2
Dinâmica Lagrangeana
➢ Vínculos Holônomos
Sejam as coordenadas de um sistema representadas por q1, q2, ...,qn

e o tempo representado por t. Se todas as restrições do sistema
podem ser representadas por equações da forma
𝜙 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0 ou sua equivalente, então o sistema é dito
holonômico.
▪ Envolve o tempo de modo explicito.
➢ Vínculos Não-Holônomos
São aqueles que não podem ser expressos dessa forma. Exemplo: as
paredes de um recipiente esférico de raio a onde encontram-se
confinadas as moléculas de um gás. Nesse caso os vínculos são ri < a
Exemplo 7:
Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x a

posição do centro de massa do cilindro e  o ângulo de rotação do
centro de massa, a condição de rolar sem deslizar é representada
por
𝑥ሶ = 𝑅 𝜙ሶ → 𝑥ሶ − 𝑅 𝜙ሶ = 0
onde R é o raio do cilindro.
Exemplo 8:
Um disco vertical (moeda) rola sem deslizar num plano horizontal.

Sejam (x, y) a posição do centro de massa do disco,  o ângulo do

plano do disco com o eixo x e  o de rotação do disco em torno do
seu eixo de simetria. Sendo 𝑣Ԧ a velocidade do centro de massa, o
disco rola sem deslizar desde que 𝑣Ԧ = 𝑅𝜙ሶ .
Sabendo que 𝑥ሶ ≡ 𝑣𝑥 = 𝑣 ∙ cos 𝜃 𝑒 𝑦ሶ ≡ 𝑣𝑦 = 𝑣 ∙ sin 𝜃, somos
conduzidos às equações
𝑥ሶ − 𝑅 𝜙ሶ cos 𝜃 = 0 𝑒 𝑦ሶ − 𝑅 𝜙ሶ sin 𝜃 = 0
que exprimem matematicamente a condição de rolamento sem

deslizar.
Dinâmica Lagrangiana - Princípio de d’Alembert
➢ Princípio de D’Alembert
O princípio de D’Alembert, ou princípio do trabalho virtual, usa a noção

de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais
para eliminar as forcas de vínculo da descrição do problema.
➢ Deslocamentos Virtuais
▪ São deslocamentos infinitesimais de cada partícula que levam a
uma configuração possível a outra configuração possível
infinitesimalmente próxima no mesmo instante t.
▪ Dado um sistema de N partículas os deslocamentos virtuais

𝛿 𝑟Ԧ𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑁, são deslocamentos infinitesimais das posições
𝑟Ԧ1 , … , 𝑟Ԧ𝑁 realizados instantaneamente e com a propriedade de
serem compatíveis com os vínculos
➢ Deslocamentos Virtuais
▪ Em suma, as características definidoras dos deslocamentos
virtuais são:
i. eles são infinitesimais;
ii. ocorrem num instante t fixo;
iii. não violam os vínculos.
➢ Trabalho Virtual
Nesse formalismo, a distinção entre forças de vínculo e outras forças,

que chamaremos de forças aplicadas, é fundamental. Seja então
𝐹Ԧ𝑖 = 𝐹Ԧ 𝑖 𝑎
+ 𝑓Ԧ𝑖
a força total atuando na i-ésima partícula do sistema, onde 𝑓Ԧ𝑖 são

as forcas de vínculo e 𝐹Ԧ 𝑖 (𝑎) são as forças aplicadas, que podem
ser externas ou devido às outras partículas do sistema.
Veremos inicialmente como fazer isso no caso estático, isto é, um

sistema de partículas em equilíbrio. Neste caso 𝐹Ԧ𝑖 = 0 e, quaisquer

que sejam os deslocamentos virtuais 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 ,
𝑁
෍ 𝐹Ԧ𝑖 ∙ 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 = 0
𝑖=1
como 𝐹Ԧ𝑖 = 𝐹Ԧ 𝑖 𝑎 + 𝑓Ԧ𝑖
resulta ෍ 𝐹Ԧ𝑖 ∙ 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 + ෍ 𝑓Ԧ𝑖 ∙ 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 = 0

𝑖=1 𝑖
Levando em conta que o trabalho virtual das forças de vínculo é zero,

somos conduzidos ao chamado princípio dos trabalhos virtuais:
෍ 𝐹Ԧ 𝑖 (𝑎) ∙ 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 = 0
𝑖=1
Este princípio permite exprimir a condição de equilíbrio para sistemas

vinculados em termos somente das forças aplicadas.
Estamos interessados na dinâmica, que pode ser formalmente

reduzida à estática escrevendo a segunda lei de Newton na forma

𝐹Ԧ𝑖 − 𝑝Ԧሶ 𝑖 = 0 , com 𝑝Ԧ𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖ሶ . Segundo a interpretação de
d’Alembert. Cada partícula do sistema encontra-se em “equilíbrio” sob
uma força resultante que é a soma da força real com uma “força
efetiva invertida” igual a −𝑝Ԧሶ 𝑖 . Esta força adicional fictícia é uma força
de inércia existente no referencial que acompanha o movimento da
partícula, isto é, no qual ela permanece em repouso. Podemos
escrever:
෍ 𝑝Ԧሶ 𝑖 − 𝐹Ԧ𝑖 ∙ 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 = 0

𝑖
é verdadeira para qualquer deslocamento virtual 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 .

Usando a equação 𝐹Ԧ𝑖 = 𝐹Ԧ 𝑖 𝑎 + 𝑓Ԧ𝑖 e admitindo a nulidade do

trabalho virtual das forças de vínculo, resulta o chamado princípio de

d’Alembert:
෍ 𝑝Ԧሶ 𝑖 − 𝐹Ԧ 𝑖 (𝑎) ∙ 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 = 0

𝑖
Este princípio representa uma extensão do princípio dos trabalhos

virtuais a sistemas mecânicos em movimento.
Em suas aplicações concretas é preciso levar em conta que os
deslocamentos virtuais 𝛿 𝑟Ԧ𝑖 não são independentes, pois têm que
estar em harmonia com os vínculos.
Exemplo 9:
Utilizando o princípio de d’Alembert, encontrar as equações do
movimento para o sistema mecânico da máquina de Atwood.

Solução:
A roldana é suposta sem massa e sem atrito. Com o sistema
cartesiano indicado na figura, temos:

𝑟Ԧ1 = 𝑥1 𝑖Ƹ 𝑒 𝑟Ԧ2 = 𝑥2 𝑖Ƹ
e o vínculo holônomo escreve-se:

𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙
onde a constante 𝑙 é determinada pelo raio da

roldana e o comprimento do fio, suposto
inextensível e de massa desprezível.
Claramente, os deslocamentos virtuais
𝛿𝑥1 𝑒 𝛿𝑥2 são compatíveis com o vínculo
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙 e estão relacionados por
𝛿𝑥1 + 𝛿𝑥2 = 0 → 𝛿𝑥2 = −𝛿𝑥2

Em outras palavras, se uma das massas sobe a outra desce a

mesma distância, e vice-versa.
𝑚1 𝑟Ԧ1ሷ ∙ 𝛿 𝑟Ԧ1 + 𝑚2 𝑟Ԧ2ሷ ∙ 𝛿 𝑟Ԧ2 = 𝐹Ԧ 1 𝑎 ∙ 𝛿 𝑟Ԧ1 + 𝐹Ԧ 2 𝑎 ∙ 𝛿 𝑟Ԧ2

= 𝑚1 𝑔𝑖Ƹ ∙ 𝛿 𝑟Ԧ1 + 𝑚2 𝑔𝑖Ƹ ∙ 𝛿 𝑟Ԧ2
𝑚1 𝑥ሷ1 ∙ 𝛿𝑥1 + (−𝑚2 𝑥ሷ 1 ) ∙ (−𝛿𝑥1 ) = 𝑚1 𝑔𝛿𝑥1 + 𝑚2 𝑔 −𝛿𝑥1 →

→ 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ 1 𝛿𝑥1 = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝛿𝑥1
𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ 1 𝛿𝑥1 = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝛿𝑥1
Em vista da arbitrariedade de 𝛿𝑥1 , resulta a equação do movimento

da massa 𝑚1 :
𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ 1 = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔
𝑚1 − 𝑚2
𝑥ሷ 1 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
esse resultado coincide com o resultado obtido pelo tratamento

newtoniano elementar. A aceleração de 𝑚2 é simplesmente 𝑥ሷ 2 =
− 𝑥ሷ 1 .
➢ Forças Generalizadas
Se 𝑊 for o trabalho total realizado sobre um sistema de partículas

pelas Forças 𝐹Ԧ 𝑖 (𝑎) ≡ 𝐹Ԧ𝑖 atuantes (aplicadas) sobre a k-ésima
partícula, então
𝑛
𝑑𝑊 = ෍ 𝑄𝑘 𝛿𝑞𝑘
𝑖=1
onde
𝑁
𝜕𝑟Ԧ𝑖
𝑄𝑘 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 ∙
𝜕𝑞𝑘
𝑖=1
Qk é chamada de força generalizada associada à coordenada
generalizada qk .
➢ Equações de Lagrange
A força generalizada pode ser relacionada com a energia cinética

pelas equações
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝑄𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘
Se o sistema for conservativo de modo que as forças sejam

deriváveis de um potencial ou energia potencial V, podemos escrever
− =0
A força generalizada pode ser relacionada com a energia cinética

pelas equações
− = 𝑄𝑘
Se o sistema for conservativo de modo que as forças 𝐹Ԧ𝑖 sejam

deriváveis de um potencial escalares 𝑉 𝑟Ԧ𝑖 , … , 𝑟Ԧ𝑁 , 𝑡 (ou energia
potencial V), Neste caso,
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝐹Ԧ𝑖 = −𝛻𝑖 𝑉 = − 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑧𝑖
e as forças generalizadas escrevem-se

𝑁 𝑁
𝜕𝑟Ԧ𝑖 𝜕𝑉 𝜕𝑥1 𝜕𝑉 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑉 𝜕𝑧𝑖 𝜕𝑉
𝑄𝑘 = ෍ 𝐹Ԧ𝑖 ∙ = −෍ + + =−
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑧𝑖 𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑖=1 𝑖=1
𝜕𝑉
𝑄𝑘 = −
𝜕𝑞𝑘
onde usamos a regra da cadeia.
− = 𝑄𝑘
Como 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
− = 𝑄𝑘 e 𝑄𝑘 = −
𝑑𝑡 𝑑𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
resulta
𝑑 𝜕𝑇 𝜕
− 𝑇−𝑉 =0
𝑑𝑡 𝑑 𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘
Dado que 𝜕𝑉ൗ𝜕𝑞ሶ 𝑘 = 0, esta ultima equação equivale a
𝑑 𝜕 𝜕
𝑇−𝑉 − 𝑇−𝑉 =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘
Definindo a função de Lagrange ou, simplesmente, lagrangiano 𝐿 por
𝐿 =𝑇−𝑉
𝑑 𝜕 𝜕
𝑇−𝑉 − 𝑇−𝑉 =0 𝐿 =𝑇−𝑉
as equações de movimento do sistema podem ser escritas na forma
d 𝜕L 𝜕L
− =0 Equações de Lagrange
dt 𝜕qሶ k 𝜕qk
onde 𝑘 = 1, … , 𝑛.
d 𝜕L 𝜕L
Se o sistema não for conservativo − = 𝑄𝑘
Exemplo 10:
O objetivo deste primeiro exemplo é ilustrar certos cuidados que
devemos ter em relação às várias derivadas parciais e totais que

aparecem ao longo dos cálculos no formalismo de Lagrange.
Considere um sistema fictício de dois graus de liberdade cuja
Lagrangeana é dada por 𝐿 = 𝑞12 𝑞ሶ 2 + 𝑞ሶ 12 .
d 𝜕L 𝜕L
Equações de Lagrange − =0
Essa Lagrangeana tem as seguintes derivadas parciais:

Veja que q2 não aparece em L. As derivadas totais em relação ao

tempo ficam
Como as equações de Lagrange tem a forma

d 𝜕L 𝜕L
− =0
de forma que as duas equações de movimento ficam

Exemplo 11:
Determine a equação de Lagrange e as equações de movimento para
um pêndulo com suporte livre (a massa M pode se mover livremente

sem atrito no plano horizontal, enquanto o pêndulo oscila no plano
vertical).
Refazendo o desenho e tomando o nível de referencia na origem,

temos
Podemos escrever as energias cinética e potencial

1 1
𝑇 = 𝑀𝑥ሶ + 𝑚 𝑋ሶ 2 + 𝑌ሶ 2
2
2 2
𝑉𝑀 = 0 𝑒 𝑉𝑚 = −𝑚𝑔𝑌, 𝑙𝑜𝑔𝑜 𝑉 = −𝑚𝑔𝑌
Como
𝑋 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃 → 𝑋ሶ = 𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ cos 𝜃
𝑌 = 𝑙 cos 𝜃 → 𝑌ሶ = −𝑙 𝜃ሶ sin 𝜃
Logo
𝑋ሶ 2 + 𝑌ሶ 2 = 𝑥ሶ 2 + 𝑙2 𝜃ሶ 2 + 2𝑙𝑥ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃
Podemos reescrever as energias cinética e potencial como
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙2 2
𝑇= 𝑥ሶ + 𝜃ሶ + 𝑚𝑙𝑥ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃
2 2
𝑉 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
A lagrangiana fica
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙2 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑥ሶ + 𝜃ሶ + 𝑚𝑙 𝑥ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
2 2
OBS: A energia cinética e a energia potencial que aparecem na

equação de Lagrange só pode ser escrita em relação a um referencial
inercial. Isto se deve ao fato das equações de Lagrange terem sido

deduzidas do princípio de d’Lambert e esse princípio envolve a
aplicação da 2º lei de Newton que é válida apenas para referenciais
inerciais.
Um erro comum é escrever a energia cinética em relação ao suporte

(massa M em movimento), que em geral executa um movimento
acelerado. 𝑚𝑙 2
𝑣 2 = 𝑙2 𝜃ሶ 2 → 𝑇 = 𝜃ሶ 2
2
𝑚 + 𝑀 2 𝑚𝑙2 2
𝜃ሶ + 𝑚𝑙𝑥ሶ 𝜃ሶ cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
𝐿= 𝑥ሶ +
2 2
Podemos, agora, determinar as equações de movimento
d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥
d
𝑚 + 𝑀 𝑥ሶ + 𝑚𝑙𝜃ሶ cos 𝜃 − 0 = 0
dt
𝑚 + 𝑀 𝑥ሷ + 𝑚𝑙𝜃ሷ cos 𝜃 − 𝑚𝑙 𝜃ሶ 2 sin 𝜃 = 0

d 𝜕L 𝜕L
− =0
dt 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃
d
𝑚𝑙2 𝜃ሶ + 𝑚𝑙 𝑥ሶ cos 𝜃 − −𝑚𝑙𝑥ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
dt
𝑚𝑙2 𝜃ሷ + 𝑚𝑙𝑥ሷ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝑥ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃 + 𝑚𝑙 𝑥ሶ 𝜃ሶ sin 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
𝑚𝑙2 𝜃ሷ + 𝑚𝑙𝑥ሷ cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0

Como as equações de movimento são difíceis de resolver (equações

não lineares – não existe um método geral de resolução , cada caso é

um caso), vamos analisar alguns casos limites (particulares) afim de
verificarmos se essas equações estão corretas.
1º) Se m = 0
0 + 𝑀 𝑥ሷ = 0 → 𝑥ሷ = 0 → 𝑀 𝑠𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑢𝑚 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒

2º) Se M  
Divide-se todos os termos por M
𝑚 + 𝑀 𝑥ሷ 𝑚𝑙 𝜃ሷ cos 𝜃 𝑚𝑙 𝜃ሶ 2 sin 𝜃
+ − = 0 → 𝑥ሷ = 0
𝑀 𝑀 𝑀
Substituindo 𝑥ሷ = 0 na segunda equação de movimento
𝑚𝑙2 𝜃ሷ + 𝑚𝑙𝑥ሷ cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0 e dividindo por 𝑚𝑙2 ,
obtemos
𝑔
ሷ𝜃 + sin 𝜃 = 0
𝑙
que corresponde a equação do pêndulo simples com ponto de
suspensão fixo.
Exemplo 12
Considere o pendulo simples da figura abaixo. Em coordenadas
polares o raio é fixo r = a e θ é a única coordenada livre. A

transformação de x, y para θ é x = a cos θ, y = a sin θ. A energia
cinética é obtida calculando-se
A energia cinética é obtida calculando-se

Como o lagrangiano é dado por 𝐿 =𝑇−𝑉
Obtemos
d 𝜕L 𝜕L
Equações de Lagrange − =0
dt 𝜕𝜃ሶ 𝜕θ
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚𝑎2 𝜃ሶ → = 𝑚𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕 𝜃ሶ 𝜕𝜃
e a equação de movimento fica
𝑚𝑎2 𝜃ሷ − 𝑚𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 → 𝑎𝜃ሷ = −𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃

Exemplo 13:
Obter a lagrangiana e as respectivas equações de Lagrange para o
sistema mecânico representado, considerando desprezível as

massas da roldana e do fio inextensível, e que o comprimento natural
da mola é 𝑙.
Solução:
Supondo que o fio permaneça sempre
esticado, o vínculo
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙0
𝑙0 é uma constante determinada pelo

comprimento do fio e pelo raio da
roldana, mostra que somente duas das
três coordenadas 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 podem ser
tomadas como
Solução:
Supondo que o fio permaneça sempre esticado, o vínculo
𝑥1 + 𝑥2 = 𝑙0
𝑙0 é uma constante determinada pelo comprimento do fio e pelo raio
da roldana, mostra que somente duas das três coordenadas 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3
podem ser tomadas como coordenadas generalizadas – o sistema
possui dois graus de liberdade. Escolhemos 𝑥2 𝑒 𝑥3 como
coordenadas generalizadas.
A energia cinética do sistema é
𝑚1 2 𝑚2 2 𝑚3 2 𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚3 2
𝑇= 𝑥ሶ 1 + 𝑥ሶ 2 + 𝑥ሶ 3 = 𝑥2ሶ + 𝑥ሶ 3
2 2 2 2 2
porque 𝑥ሶ 1 = −𝑥ሶ 2
Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano horizontal

que passa no centro da polia, temos

𝑘
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥1 − 𝑚2 𝑔𝑥2 − 𝑚2 𝑔𝑥3 + 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 2
2
𝑘 2
𝑉 = − 𝑚2 − 𝑚1 𝑔𝑥2 − 𝑚1 𝑔𝑙0 − 𝑚3 𝑔𝑥3 + 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙
2
A lagrangiana é
𝐿 =𝑇−𝑉
𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚3 2
𝐿= 𝑥2ሶ + 𝑥ሶ 3 + 𝑚2 − 𝑚1 𝑔𝑥2 +
2 2
𝑘
+𝑚1 𝑔𝑙0 + 𝑚3 𝑔𝑥3 − 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 2
2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 0 → 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ 2 − 𝑚2 − 𝑚1 𝑔 − 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 2 𝜕𝑥2
− = 0 → 𝑚3 𝑥ሷ 3 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
Se 𝑘 = 0 não há interação ente m2 e m3. Neste caso limite as

equações de Lagrange preveem corretamente que m3 cai em queda
livre 𝑥ሷ 3 = 𝑔 e que a aceleração 𝑥ሷ 2 = 𝑚2−𝑚1 𝑔ൗ 𝑚1+𝑚2 da
massa m2 coincida com a obtida no tratamento da máquina de
Atwood pelo princípio de d’Alembert.
𝑚1 + 𝑚2 2 𝑚3 2 𝑘 2
𝐿= 𝑥2ሶ + 𝑥ሶ 3 + 𝑚2 − 𝑚1 𝑔𝑥2 + 𝑚3 𝑔𝑥3 − 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 + 𝑚1 𝑔𝑙0
2 2 2
Temos
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሶ 2 = 𝑚2 + 𝑚1 𝑔 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙
𝑑𝑥ሶ 2 𝑑𝑥2
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚3 𝑥ሶ 3 = 𝑚3 𝑔 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙
𝑑 𝑥ሶ 3 𝑑𝑥3
As equações de Lagrange são

− = 0 → 𝑚1 + 𝑚2 𝑥ሷ 2 − 𝑚2 − 𝑚1 𝑔 − 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
− = 0 → 𝑚3 𝑥ሷ 3 + 𝑘 𝑥3 − 𝑥2 − 𝑙 = 0
Exemplo 14:
Uma partícula move-se num plano e coordenadas polares são
empregadas para a descrição do movimento. O vetor posição da

partícula escreve-se 𝑟Ԧ = 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖Ƹ + 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗.Ƹ
As componentes da força generalizada são

𝜕𝑟Ԧ
𝑄1 ≡ 𝑄𝑟 = 𝐹Ԧ ∙ = 𝐹Ԧ ∙ cos 𝜃 𝑖Ƹ + sin 𝜃 𝑗Ԧ = 𝐹Ԧ ∙ 𝑒Ƹ𝑟 = 𝐹𝑟
𝜕𝑟
𝜕𝑟Ԧ
𝑄2 ≡ 𝑄𝜃 = 𝐹Ԧ ∙ = 𝑟𝐹Ԧ ∙ − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ԧ = 𝑟𝐹Ԧ ∙ 𝑒Ƹ𝜃 = 𝑟𝐹𝜃
𝜕𝜃
Onde 𝑒Ƹ𝑟 = cos 𝜃 𝑖Ƹ + sin 𝜃 𝑗Ƹ 𝑒 𝑒Ƹ𝜃 = − sin 𝜃 𝑖Ƹ + cos 𝜃 𝑗Ƹ são os
unitários radial e angular representados na figura.
Usando
𝑥ሶ = 𝑟ሶ cos 𝜃 − 𝑟𝜃ሶ sin 𝜃 , 𝑦ሶ = 𝑟ሶ sin 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ cos 𝜃,
a energia cinética expressa em termos de coordenadas polares é
𝑚 2 𝑚 2
𝑇= 2
𝑥ሶ + 𝑦ሶ = 𝑟ሶ + 𝑟 2 𝜃ሶ 2
2 2
Portanto, podemos escrever
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝑄𝑘 → − = 𝑄𝑟 → 𝑚𝑟ሷ − 𝑚𝑟𝜃ሶ 2 = 𝐹𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝑑𝑡 𝑑𝑟ሶ 𝜕𝑟
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑
− = 𝑄𝑘 → − = 𝑄𝜃 → 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ = 𝑟𝐹𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝑑𝑡 𝑑𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝑑𝑡
Verifica-se portanto que 𝑟𝐹𝜃 é a componente normal ao plano do

movimento do torque em relação à origem, enquanto 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ é a
componente do momento angular. Desenvolvendo explicitamente a
derivada temporal, as equações de movimento anteriores tornam-se
𝑚𝑟ሷ − 𝑚𝑟𝜃ሶ 2 = 𝐹 ,
𝑟 𝑚𝑟𝜃 + 2𝑚𝑟ሶ 𝜃ሷ ሶ = 𝐹 ,
𝜃
que são simplesmente as componentes polares da equação de

movimento de Newton.
Exemplo 15:
Uma conta desliza ao longo de uma haste retilínea lisa que gira com
velocidade angular constante num plano horizontal. Descreva seu

movimento pelo formalismo de Lagrange.
Solução:
Seja 𝑥𝑦 o plano horizontal que contém a haste e usemos as
coordenadas polares para localizar a massa 𝑚. As varáveis 𝑟, 𝜃 não

podem ser tomadas como coordenadas generalizadas porque 𝜃 é
forçada a obedecer à restrição 𝜃 − 𝜔𝑡 = 0, que é um vínculo
holônomo da forma 𝑓 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0, onde 𝜔 é a velocidade
angular da haste, suposta conhecida. O sistema possui somente um
grau de liberdade (movimento radial) e podemos escolher 𝑞1 = 𝑟
como coordenada generalizada. A energia cinética pode ser escrita na
forma
𝑚 2 𝑚 2
𝑇= 𝑟ሶ + 𝑟 𝜃ሶ =
2 2 𝑟ሶ + 𝜔2 𝑟 2
2 2
Onde usamos 𝜃ሶ = 𝜔.
Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano do

movimento, a lagrangiana do sistema se reduz à energia cinética:

𝑚 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟ሶ + 𝜔2 𝑟 2
2
Dispondo da lagrangiana expressa exclusivamente em função de
𝑟 𝑒 𝑟,ሶ a equação de movimento do sistema é imediatamente obtida:
d 𝜕L 𝜕L 𝑑
− =0 → 𝑚𝑟ሶ − 𝑚𝜔2 𝑟 = 0 → 𝑟ሷ = 𝜔2 𝑟
dt 𝜕𝑟ሶ 𝜕𝑟 𝑑𝑡
Conclui-se que a conta tende a se afastar do eixo de rotação em

consequência da “força centrifuga”, que é o resultado bem conhecido.
Exemplo 16:
Aplicar o formalismo lagrangiano para obter as equações de
movimento de um pêndulo duplo plano.

Sejam 𝑥1 , 𝑦1 𝑒 𝑥2 , 𝑦2 as coordenadas cartesianas das mas

𝑚1 𝑒 𝑚2 , respectivamente. Tomando-se os ângulos 𝜃1 𝑒 𝜃2

como coordenadas generalizadas, temos
𝑥1 = 𝑙1 cos 𝜃1 𝑦1 = 𝑙1 sin 𝜃1
𝑥2 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2 𝑦2 = 𝑙1 sin 𝜃1 + 𝑙2 sim 𝜃2
donde
𝑥ሶ1 = 𝑙1 𝜃ሶ1 cos 𝜃1 , 𝑥ሶ 2 = 𝑙1 𝜃ሶ1 cos 𝜃1 + 𝑙2 𝜃ሶ 2 cos 𝜃2
𝑦ሶ1 = −𝑙1 𝜃ሶ1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 , 𝑦2 = −𝑙1 𝜃ሶ1 sin 𝜃1 − 𝑙2 𝜃ሶ2 sin 𝜃2

A energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial

(𝑥, 𝑦) é
𝑚1 2 2
𝑚2
𝑇= 𝑥ሶ 1 + 𝑦ሶ 1 + 𝑥ሶ 22 + 𝑦ሶ 22
2 2
que, em termos das coordenadas e velocidades generalizadas,
escreve-se
𝑚1 + 𝑚2 2 2 𝑚2 2 2
𝑇= 𝑙1 𝜃1ሶ + 𝑙2 𝜃2ሶ + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሶ1 𝜃ሶ2 cos 𝜃1 − 𝜃2
2 2
Por outro lado, com o nível zero do potencial gravitacional no plano

horizontal que contém o ponto de suspensão de 𝑚1 , temos
𝑉 = 𝑚1 𝑔𝑦1 − 𝑚2 𝑔𝑦2 = − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 cos 𝜃1 − 𝑚2 𝑔𝑙2 cos 𝜃2
Finalmente, a lagrangiana 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 é dada por
𝑚1 + 𝑚2 2 2 𝑚2 𝑙22 𝜃ሶ 22
𝐿= 𝑙1 𝜃ሶ 1 + + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሶ1 𝜃ሶ2 cos 𝜃1 − 𝜃2
2 2
+ 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑚2 𝑔𝑙2 cos 𝜃2
Usando
𝜕𝐿
= 𝑚1 + 𝑚2 𝑙12 𝜃ሶ1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሶ2 cos 𝜃1 − 𝜃2
𝜕𝜃ሶ1
𝜕𝐿
= −𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሶ1 𝜃ሶ2 s𝑖𝑛 𝜃1 − 𝜃2 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 sin 𝜃1
𝜕𝜃1
a equação de Lagrange 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
ሶ
𝑑𝑡 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1
toma a forma
𝑚1 + 𝑚2 𝑙12 𝜃ሷ1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሷ2 cos 𝜃1 − 𝜃2
+ 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሶ 22 sin 𝜃1 − 𝜃2 + 𝑚1 + 𝑚2 𝑔𝑙1 sin 𝜃1
=0
De modo inteiramente análogo, obtemos a segunda das equações
de Lagrange
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= … = …
ሶ
𝜕𝜃2 𝜕𝜃2
a equação de Lagrange
− =0
ሶ
𝑑𝑡 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2
Obtém-se
𝑚2 𝑙22 𝜃ሷ2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሷ1 cos 𝜃1 − 𝜃2
− 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃ሶ 12 sin 𝜃1 − 𝜃2 + 𝑚2 𝑔𝑙2 sin 𝜃2 = 0
Exemplo 17:
Uma partícula de massa m move-se em um campo de força conservativo.
Ache (a) a função lagrangiana, (b) as equações do movimento em

coordenadas cilíndrica 𝑟, 𝜃, 𝑧 .
Solução:
(a) A energia cinética total em coordenadas cilíndricas

1
𝑇 = 𝑚 𝑟ሶ 2 + 𝑟 2 𝜃ሶ 2 + 𝑧ሶ 2
2
A energia potencial 𝑉 = 𝑟, 𝜃, 𝑧 . Então a função lagrangiana é
1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑟ሶ 2 + 𝑟 2 𝜃ሶ 2 + 𝑧ሶ 2 − 𝑉 𝑟, 𝜃, 𝑧
2
(b) As equações de Lagrange são
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝑉
− =0→ ሶ
𝑚𝑟ሶ − 𝑚𝑟𝜃 −2
=0
𝑑𝑡 𝜕𝑟ሶ 𝜕𝑟 𝑑𝑡 𝜕𝑟
𝜕𝑉
ሶ 2
→ 𝑚 𝑟ሷ − 𝑟𝜃 = −
𝜕𝑟
− =0→ 𝑚𝑟 𝜃ሶ +
2 =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃
𝑑 2 𝜕𝑉
→𝑚 ሶ
𝑟 𝜃 =−
𝑑𝑡 𝜕𝜃
− =0→ 𝑚𝑧ሶ + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑧ሶ 𝜕𝑧 𝑑𝑡 𝜕𝑧
𝜕𝑉
→ 𝑚𝑧ሷ = −
𝜕𝑧
Exemplo 18:
Considere o caso do movimento de projeteis sob a gravidade em duas
dimensões. Encontre as equações de movimento nas coordenadas (a)

cartesianas e (b) polares.
Solução:
(a) Em coordenadas cartesianas, podemos escrever
1 1 1
𝑇 = 𝑚 𝑥ሶ + 𝑦ሶ = 𝑚𝑥ሶ + 𝑚𝑦ሶ 2
2 2 2 V= 𝑚𝑔𝑦
2 2 2
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥ሶ + 𝑚𝑦ሶ 2 − 𝑚𝑔𝑦
2
2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑
− =0 → 𝑚𝑥ሶ − 0 = 0 → 𝑥ሷ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝑑𝑡
− =0 → 𝑚𝑦ሶ + 𝑚𝑔 = 0 → 𝑦ሷ = −𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑦ሶ 𝜕𝑦 𝑑𝑡
(b) Em coordenadas polares, podemos escrever

1 2 1 1 2
𝑇 = 𝑚 𝑟ሶ 2 + 𝑟𝜃ሶ = 𝑚𝑟ሶ + m 𝑟𝜃ሶ
2 𝑉 = 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃
2 2 2
1 1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑟ሶ + m 𝑟𝜃ሶ
2
− 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃
2 2
− =0 → 𝑚𝑟ሶ − 𝑚𝑟𝜃ሶ 2 + 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 0 →
𝑑𝑡 𝜕𝑟ሶ 𝜕𝑟 𝑑𝑡
→ 𝑟𝜃ሶ 2 − 𝑔 sin 𝜃 − 𝑟ሷ = 0
− =0 → 𝑚𝑟 2 𝜃ሶ − 𝑚𝑔𝑟 cos 𝜃 = 0 →
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝑑𝑡
→ −2𝑟𝑟ሶ 𝜃ሶ − 𝑟 2 𝜃ሷ − 𝑔𝑟 cos 𝜃 = 0
As equações de movimento em coordenadas cartesianas são mais

simples que as equações em coordenadas polares. Devemos

escolher as coordenadas cartesianas como as coordenadas para
resolver o problema. A chave para esse reconhecimento foi que a
energia potencial do sistema depende somente da coordenada 𝑦.
Nas coordenadas polares, a energia potencial dependia tanto de 𝑟
como de 𝜃.
Exemplo 19:
Considere o sistema de polia dupla mostrado na figura. Utilize as
coordenadas indicadas e determine as equações do movimento.

𝑦1 = 𝑥
𝑦2 = 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦
𝑦3 = 𝑙1 − 𝑥 − 𝑙2 − 𝑦
𝑙1 = 𝑐𝑡𝑒
𝑙2 = 𝑐𝑡𝑒
Solução:
Considere as polias como sem massa e estabeleça 𝑙1 𝑒 𝑙2 como os
comprimentos da corda livremente suspensa de cada uma das duas

polias. As distâncias 𝑥 𝑒 𝑦 são medidas do centro das duas polias.
𝒎𝟏 : 𝑣1 = 𝑥ሶ
𝑑
𝒎𝟐 : 𝑣2 = 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦 = −𝑥ሶ + 𝑦ሶ
𝑑𝑡
𝑑
𝒎𝟑 : 𝑣3 = 𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦 = −𝑥ሶ − 𝑦ሶ
𝑑𝑡
1 1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑣1 + 𝑚2 𝑣2 + 𝑚3 𝑣32
2 2
2 2 2
1 2
1 2
1 2
𝑇 = 𝑚1 𝑥ሶ + 𝑚2 𝑦ሶ − 𝑥ሶ + 𝑚3 −𝑥ሶ − 𝑦ሶ
2 2 2
Entalecemos a energia potencial V = 0 em x = 0.

𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = −𝑚1 𝑔𝑦1 − 𝑚2 𝑔𝑦2 − 𝑚1 𝑔𝑦2
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦 − 𝑚3 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦
Simplificando, temos
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑦 − 𝑚3 𝑔 𝑙1 − 𝑥 + 𝑙2 − 𝑦
Como T e V foram determinados, as equações de movimento podem

ser obtidas utilizando

𝐿 =𝑇−𝑉 e − =0
que também pode ser escrita em função de x e y
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑦ሶ 𝜕𝑦
Os resultados são:
𝑚1 𝑥ሷ + 𝑚2 𝑥ሷ − 𝑦ሷ +𝑚3 𝑥ሷ − 𝑦ሷ = 𝑚1 − 𝑚2 − 𝑚3 𝑔
e
−𝑚2 𝑥ሷ − 𝑦ሷ +𝑚3 𝑥ሷ + 𝑦ሷ = 𝑚2 − 𝑚3 𝑔
Exemplo 20:
Pendulo com apoio em parábola. Como ilustração adicional considere
um pêndulo cujo ponto de suspensão desliza sem atrito sobre uma

parábola y = ax2.
As coordenadas do ponto de apoio são x e y, as da massa são X e Y e

θ é o ângulo que o fio do pendulo faz com a vertical. O sistema tem

dois graus de liberdade e as coordenadas generalizadas podem ser
escolhidas como x e θ. As equações que conectam a posição da
partícula com x e θ são:
𝑋 = 𝑥 + 𝑙 sin 𝜃 𝑋ሶ = 𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ cos 𝜃
𝑌 = 𝑎𝑥 2 − 𝑙 cos 𝜃 𝑌ሶ = 2𝑎𝑥𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ sin 𝜃
As energias cinética e potencial são
1 2 2
𝑇 = 𝑚 𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ cos 𝜃 + 2𝑎𝑥𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ sin 𝜃
2
𝑉 = 𝑚𝑔𝑌 = 𝑚𝑔 𝑎𝑥 2 − 𝑙 cos 𝜃
A Lagrangeana é
𝐿 =𝑇−𝑉
1 2 2
𝐿= 𝑚 𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ cos 𝜃 + 2𝑎𝑥 𝑥ሶ + 𝑙 𝜃ሶ sin 𝜃 − 𝑚𝑔 𝑎𝑥 2 − 𝑙 cos 𝜃
2
Fica como exercício escrever as equações de movimento.

➢ Potenciais Generalizados
Quando as forças generalizadas resultam de uma função

𝑈 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞ሶ 1 , … , 𝑞ሶ 𝑛 , 𝑡 por meio das expressões
𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈
− = 𝑄𝑘
então a lagrangiana fica definida por
𝐿 =𝑇−𝑈
onde função 𝑈 é chamada potencial generalizado ou potencial

dependente das velocidades.
A classe de forças abrangidas pela equação 𝑄𝑘 = − é
𝑑𝑡 𝑑 𝑞ሶ 𝑘 𝜕𝑞𝑘
maia ampla do que o conjunto das forças conservativas, estas ultimas

constituindo um caso particular em que 𝑈 independe das velocidades
generalizadas e do tempo. Um exemplo importante é a força
eletromagnética sobre uma carga em movimento.
Continuam válidas as equações de movimento de Lagrange na forma
d 𝜕L 𝜕L onde 𝑘 = 1, … , 𝑛.
− =0
OBS:
i. A formulação lagrangiana só pode ser utilizada em sistemas

conservativos (forças conservativas) ou, pelo menos, admitir um
potencial generalizado que dependa das coordenadas de
velocidade.
ii. Se houver forças dissipativas, como por exemplo, atrito viscoso

num líquido, um corpo se movendo no ar à baixas velocidades, não
cabem na formulação lagrangiana. Podemos usar, nestes casos, a
função de dissipação de Rayleigh.
Dinâmica Lagrangiana - Partícula Carregada num Campo Eletromagnético
Exemplo 21:
Determinar a lagrangiana de uma partícula carregada em um campo

eletromagnético externo.
A força experimentada por uma carga elétrica e em movimento num

campo eletromagnético externo é a força de Lorentz (em unidades
CGS gaussianas)
𝑣
𝐹Ԧ = 𝑒 𝐸 + × 𝐵
𝑐
As equações de Maxwell permitem escrever os campos em termos de
um potencial escalar ϕ(𝑟, Ԧ 𝑟,
Ԧ 𝑡) e de um potencial vetor 𝐴( Ԧ 𝑡) da
seguinte maneira:
1 𝜕𝐴Ԧ
𝐸 = −𝛻𝜙 − , 𝐵 = 𝛻 × 𝐴Ԧ
𝑐 𝜕𝑡
Utilizando como coordenadas as próprias coordenadas cartesianas

da partícula, as componentes da força generalizada coincidem as
componentes cartesianas da força de Lorentz. Considere, portanto

1 𝜕𝐴Ԧ 1
𝐹Ԧ = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝑣Ԧ × 𝛻 × 𝐴Ԧ
𝑐 𝜕𝑡 𝑐
Pretendemos mostrar que 𝐹Ԧ pode ser representada na forma 𝑄𝑘 =
𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈
ሶ
− para alguma função U. Mas em 𝑄𝑘 = ሶ
−
𝑑𝑡 𝑑 𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝑑𝑡 𝑑 𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
aparece uma derivada total em relação ao tempo, ao passo que em
1 𝜕𝐴Ԧ 1
Ԧ
𝐹 = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝑣Ԧ × 𝛻 × 𝐴Ԧ a derivada é parcial.
𝑐 𝜕𝑡 𝑐
1 𝜕𝐴Ԧ
Podemos introduzir uma derivada total em 𝐹Ԧ = 𝑒 ൜−𝛻𝜙 − +
𝑐 𝜕𝑡
1
𝑣Ԧ × 𝛻 × 𝐴Ԧ ൠ notando que
𝑐
𝑑 𝐴Ԧ 𝜕𝐴Ԧ 𝜕𝐴Ԧ 𝜕𝐴Ԧ 𝜕𝐴Ԧ 𝜕𝐴Ԧ

= 𝑣Ԧ ∙ 𝛻 𝐴Ԧ +
= 𝑥ሶ + 𝑦ሶ + 𝑧ሶ +
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡 𝜕𝑡
Usando ainda
𝑣Ԧ × 𝛻 × 𝐴Ԧ = 𝛻 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ − 𝑣Ԧ ∙ 𝛻 𝐴,
Ԧ
pois o operador nabla só afeta as variáveis de posição, podemos

escrever
1 𝑑𝐴Ԧ 1
𝐹Ԧ = 𝑒 −𝛻𝜙 − + 𝛻 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
𝑐 𝑑𝑡 𝑐
Ƹ
𝑖𝜕 Ƹ
𝑗𝜕 ෠𝜕
𝑘
Com o uso do operador 𝛻𝑣 = + ሶ + ሶ e levando em conta que as
𝜕 𝑥ሶ 𝜕𝑗 𝜕𝑧
coordenadas e velocidades generalizadas são tratadas como
quantidades independentes, ficamos com
1 𝑒 𝑑𝐴Ԧ
𝐹 = 𝑒 −𝛻 𝜙 − 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
Ԧ −
𝑐 𝑐 𝑑𝑡
𝑒 𝑑 1
𝐹Ԧ = −𝛻 𝑒𝜙 − 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ + 𝛻𝑣 𝑒𝜙 − 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
𝑐 𝑑𝑡 𝑐
pois 𝜙 𝑒 𝐴Ԧ não dependem da velocidade

Levando-se em conta que 𝑞1 = 𝑥, 𝑞2 = 𝑦, 𝑞3 = 𝑧, a força 𝐹Ԧ assume a

forma da equação 𝑄𝑘 = ሶ
− com
𝑑𝑡 𝑑 𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑒
𝑈 = 𝑒𝜙 − 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
𝑐
de modo que
𝑚𝑣 2 𝑒
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
2 𝑐
É a lagrangeana de uma partícula carregada num campo

eletromagnético externo.
O momento canônico é dado por

𝜕𝐿 𝑒
𝑝𝑖 = = 𝑚𝑥ሶ 𝑖 + 𝐴𝑖 𝑟,
Ԧ𝑡 , 𝑖 = 1, 2,3
𝜕𝑥ሶ 𝑖 𝑐
𝑒
𝑝Ԧ = 𝑚𝑣Ԧ − 𝐴Ԧ
𝑐
1
OBS: no sistema internacional o termo desaparece e a
𝑐
expressão da lagrangiana fica
𝑚𝑣 2
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑒𝑣Ԧ ∙ 𝐴Ԧ
2
Dinâmica Lagrangiana - Partícula Livre Relativística
Vamos construir a lagrangiana de uma partícula livre relativística.

Uma quantidade invariante de Lorentz envolvendo diretamente as

coordenadas do espaço-tempo (de Minkowiski, sem gravidade) é a
métrica descrita pelo elemento de linha
𝑑𝑠 2 = 𝑐 2 𝑑𝑡 2 − 𝑑 𝑟Ԧ 2
em que 𝑐 é a velocidade da luz no vácuo.

A ação da partícula livre relativística pode ser proporcional a integral

de qualquer potencia de 𝑑𝑠. Vamos, por simplicidade, considerar a
ação na forma 2
S= 𝛼 ‫׬‬1 𝑑𝑠
onde  é uma constante a ser determinada.
Vamos escrever a expressão numa forma mais conveniente
2 2 𝑣2
S= 𝛼 ‫׬‬1 𝑐 2 𝑑𝑡 2 − 𝑑 𝑟Ԧ 2 = 𝛼𝑐 ‫׬‬1 1 − 2 𝑑𝑡
𝑐
𝑑 𝑟Ԧ
onde 𝑣Ԧ = . Aqui podemos identificar a lagrangiana da partícula por
𝑑𝑡
1
𝑣2 𝑣2 2
𝐿 = 𝛼𝑐 1 − 2 𝑑𝑡 = 𝛼𝑐 1 −
𝑐 𝑐2
No limite não-relativístico, 𝑣 ≪ 𝑐, temos

1 𝑣2 1𝛼 2
𝐿 ≈ 𝛼𝑐 1 − 2 = 𝛼𝑐 − 𝑣
2𝑐 2𝑐
O primeiro termo desta equação é uma constante, que não altera as
equações de movimento pois estas são obtidas por derivação de L.
1𝛼 2
O segundo termo − 𝑣 deve ser identificado como a energia
2𝑐
1
cinética não relativística 𝑚𝑣 2 , onde 𝑚 é a massa de repouso da
2
partícula; então 𝛼 = −𝑚𝑐. Logo
𝑣2 𝑣 2
𝐿 = 𝛼𝑐 1 − 2 = −𝑚𝑐 2 1 − 2
𝑐 𝑐
Daqui podemos obter quantidades importantes como o momento

relativístico e a energia relativística da partícula. Vejamos primeiro o
momento relativístico. Notando que 𝑣 2 = σ3𝑗=1 𝑥ሶ 𝑗 2 , temos
1
σ𝑗 𝑥ሶ 𝑗 2 2
𝜕𝐿 2
𝜕
𝑝𝑖 = = −𝑚𝑐 1− =
𝜕𝑥ሶ 𝑖 𝑥ሶ 1 𝑐2
1
−
2 2
1 σ𝑗 𝑥ሶ 𝑗 −2𝑥ሶ 𝑖
= −𝑚𝑐 2 1− ∴
2 𝑐2 𝑐2
𝑚𝑥ሶ 𝑖 𝑚
∴ 𝑝𝑖 = → 𝑝Ԧ = 𝑣Ԧ
𝑣2 𝑣2
1− 2 1− 2
𝑐 𝑐
𝑖 = 1, 2, 3

Mecânica Analítica: Conceitos Básicos

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Mecânica Analítica

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 1

Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

1. Obtenha as equações de movimento para o caso de aceleração

constante no movimento unidimensional.

2. Seja o movimento de uma partícula sobre o eixo 𝑥. A posição da

3. Uma partícula, também em movimento unidimensional, possui

aceleração dada por 𝑎 𝑡 = 𝑡 2 − 1 (𝑚Τ𝑠 2 ).

a) Sabendo-se que no instante 𝑡 = 0 a velocidade é nula, calcule a

Existem quatro tipos de interação:

A força de Lorentz é o nome dado à força que atua sobre uma

A lei da gravitação universal de Newton dá-nos a força de interação

 Interação forte: As forças fortes são aquelas responsáveis pelos

fenômenos que ocorrem a curta distância no interior do núcleo

 Interação fraca: As forças fracas são aquelas que explicam os

processos de decaimento radiativo, tais como o decaimento beta

A nova teoria das interações fracas, que é chamada de flavordinâmica

por causa de uma das propriedades intrínsecas das partículas

Que tipo de interação é a força de atrito?

Que tipo de interação é a força normal?

OBS: Existem certos topos de forças que não proporcionam

Os postulados enunciados a seguir equivalem às três leis do

absoluto, que “flui uniformemente sem relação com qualquer coisa

Em qualquer referencial inercial o movimento de uma partícula é

• Quando duas partículas interagem, a força numa delas possui o

corresponde à representação do referencial inercial.

No caso de um sistema contendo várias partículas, supõe-se que a

3. Podemos considerar a 1º Lei de Newton decorre da 2º Lei quando

O fato de a resultante das forças ser zero e o momento constante não

4. A terceira lei é também chama da de lei da ação e reação. É

▪ É importante salientar que este par de forças só ocorre para as

forças de interação, isto é, as forças fictícias não possuem

▪ Cada uma das carga oposta q1 e q2 produz um campo magnético

𝑊𝐴𝐵 = 𝑇𝑐,𝐵 − 𝑇𝑐,𝐴  Teorema da energia cinética - Relação

𝑊𝐴𝐵 = −∆𝑉𝑝,𝐴𝐵  Relação válida se as forças que

 Energia potencial para um sistema de partículas:

A primeira parcela representa a energia potencial devido às

derivadas de uma função potencial (ou energia potencial) 𝑉, então

São limitações às possíveis posições e velocidades das partículas

• É importante salientar que os vínculos são limitações de ordem

A segunda lei de Newton obriga uma partícula sujeita a uma força

Uma partícula está restrita a uma superfície fixa. Seja 𝑟Ԧ = 𝑥, 𝑦, 𝑧

Uma partícula está restrita a uma superfície móvel e deformável.

a dependência temporal explícita indica a mudança na forma ou

Duas partículas movem-se no espaço sempre unidas por uma haste

sendo 𝑙 o comprimento invariável da haste.

Considere uma partícula ou sistema de partículas em movimento,

q1, q2, ...,qn

são chamadas coordenadas generalizadas e podem ser distâncias,

O subscrito  variará de 1 a n, o número de graus de liberdade,

▪ Considere o vetor posição da -partícula em relação ao sistema de

A relação entre as coordenadas generalizadas e as coordenadas de

Na forma vetorial, podemos escrever

Essas funções são consideradas como sendo contínuas e tendo

O sistema tem apenas 2 grau de

Sejam as coordenadas de um sistema representadas por q1, q2, ...,qn

Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x a

Um disco vertical (moeda) rola sem deslizar num plano horizontal.

Sejam (x, y) a posição do centro de massa do disco,  o ângulo do

que exprimem matematicamente a condição de rolamento sem

O princípio de D’Alembert, ou princípio do trabalho virtual, usa a noção

▪ Dado um sistema de N partículas os deslocamentos virtuais

Nesse formalismo, a distinção entre forças de vínculo e outras forças,