Sistema de Suspensão II

Comportamento dinâmico de um veículo:

• Aceleração
• Frenagem
• Condução (MUV)
• Giro (Curva)

Fatores que provocam esses comportamentos:

• Forças

Conceito de massa suspensa:

• Um veículo é composto por diversos componentes que se encontram distribuídos

dentro de um envelope (carroçaria)

• Dentro desse envelope também são acomodados passageiros e carga

• Para uma análise elementar o mesmo pode ser representado por uma única massa
rígida, seu respectivo centro de gravidade e suas respectivas propriedades inerciais.

• Esse modelo é suficiente para analise da aceleração, frenagem e a maioria dos

movimentos de rotação (curva).

• Para a condução (MUV) é necessário analisar a suspensão como um conjunto a parte

Sistema de coordenadas fixas do veículo

(referencia: abordo do veículo e regra da mão
direita para movimentos rotacionais):

X: Movimento avante no eixo longitudinal de

simetria
Y: Lateral a direta do veículo
Z: Para baixo em relação ao veículo
p: (rolamento): Rotação em torno do eixo X
q: (lançamento): Rotação em torno do eixo Y
r: (guinada): Rotação em torno do eixo Z
Fonte: Gillespie
No entanto, o movimento de veículo é descrito por meio de coordenadas fixas com
relação ao planeta:

X – Trajetória a frente (referencia)

Y – Trajetória a direita (referencia)
Ψ – Ângulo entre X e X projetado
v – Ângulo entre X e o vetor velocidade
do veículo
Β – Ângulo entre X projetado e o vetor
velocidade do veículo

Fonte: Adaptado de: Gillespie

• Notar que no modelo o veículo descreve uma curva:

• Velocidade instantânea é tangente a trajetória

• Não necessariamente a trajetória da cabeça (X projetado) coincide com o
vetor velocidade.
Relação entre o sistema de coordenas do veículo e da terra:

• Definida pelos ângulos de Euler:

• Determinados por uma sequencia de 3 rotações angulares:

O sistema de coordenadas da terra é rotacionado em relação a:

• “Guinada” (eixo z)
• “Lançamento” (eixo y)
• “Rolamento” (eixo x)

Forças:

• Baseadas no sistema de coordenadas do veículo

Aplicações da Segunda Lei de Newton:

Translação

A soma das forças externas agindo sobre a carroçaria numa determinada direção, é
igual ao produto da massa pela aceleração nessa direção:

𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

x: direção adotada

Rotação

A soma dos momentos agindo sobre a carroçaria em torno de um determinado eixo

qualquer (x) é igual ao produto do momento de inercia da carroçaria em relação a esse
eixo (x) pela aceleração angular em torno desse mesmo eixo (x).

𝑇𝑥 = 𝐼𝑥 𝛼𝑥
Cargas Dinâmicas Sobre os Eixos

w – Peso do veículo aplicado no seu centro de gravidade

Θ – Ângulo de inclinação da rampa em que o veículo se encontra
wsinθ e wcosθ – Projeções do peso nas direções normal e tangencial a rampa
w/gax (força de D’lambert) - Reação da aceleração do veículo, no sentido avante, aplicada no centro de gravidade
(apenas se o veículo estiver sob aceleração)
wf e wr – Reações normais de apoio
Fxf e Fxr – Forças de tração agindo nas rodas
Rxf e Rxr – Resistência ao rolamento agindo nos pneus
DA – Força aerodinâmica agindo sobre a carroçaria
Rhx e Rhz – Forças atuando sobre a carroçaria quando o veiculo executa um reboque
Equações:

Reações normais de apoio: Aplicando as equações do equilíbrio estático (supondo o veículo

não acelerando):

a) Equação geral:

b) Situação especial 1: Veículo parado em nível:

c) Situação especial 2: Veículo acelerando em baixa velocidade:

d) Situação especial 3: Veículo parado em rampa: