SEM0137 - Aula 2


Cinemática Direta de
Manipuladores Robóticos

Prof. Assoc. Marcelo Becker

USP - EESC - SEM
LabRoM
Sumário da Aula
• Recordação: Juntas e Elos
• Cinemática Direta
• Espaço de Trabalho
• Exemplos em Robôs Industriais
• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
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 Recordação: Juntas e Elos
• Juntas (Joints)

Definição: elemento que conecta 2 corpos e

que permite a transmissão de movimento,
força ou torque. Atuam como restrições
geométricas.

Rotacional Prismática Cilíndrica Esférica

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 Recordação: Juntas e Elos

Elos

Juntas Ferramenta

2 GDL’s

Manipulador em Série
com 6 GDL’s Base do Robô

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Sumário da Aula
• Recordação: Juntas e Elos
• Cinemática Direta
• Espaço de Trabalho
• Exemplos em Robôs Industriais
• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
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 Cinemática Direta
→ Descrição de Posição e Orientação
• Localização dos Objetos:

- Elos e Juntas do manipulador, Peças,

Ferramentas, etc.

- Especificação de:
- Juntas e Elos
- Sistemas de Referência Fixo e Móveis
- Área de Trabalho

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Cinemática Direta
Câmera

Sistema de Referência da Ferramenta

Ferramenta

Sistema de Referência do Punho

Sistema de
Referência
da Estação
Sistema de
Referência
da Peça

Sistema de Referência do Robô

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Cinemática Direta

Matrizes de Transformação

• Co-senos diretores
– 9 parâmetros
• Ângulos de Euler
– 3 parâmetros (3 rotações)
• Parâmetros de Denavit-Hartenberg
– Rotações e Translações - Robótica

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Cinemática Direta

Matrizes de Transformação

• Matrizes de Transformação Tθ (Rotação) 3x3

não fornecem informações relativas à
Translação...
• Matrizes 4x4:
Matriz de Rotação Vetor de Posição

&R3x3 P3x1 #
Ti = $
i-1
!
% f1x3 e1x1 "
Perspectiva Escala
Matriz Homogênea

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Cinemática Direta

Matrizes de Transformação

• Assim:

Pitch
Yaw
&nx sx ax px #

Roll
$n sy ay py !! &n s a p#
i-1
Ti = $ y =$ !
$nz sz az pz ! %0 0 0 1 "
$ !
%0 0 0 1"

s
a
n
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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

• 3 Rotações e 3 Translações
• 1o Passo: Zi-1
Zi
– Numerar as juntas do mecanismo,
iniciando pela junta onde o motor
está acoplado;
Corpo i
– Identificar o eixo de movimento de
cada junta;
Junta i Junta i+1
– Determinar o sentido de movimento
positivo e nomeá-lo como eixo Zi-1;

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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

• 2o Passo:
– Encontrar o eixo perpendicular a Zi
e Zi-1 (em vermelho);
Zi
– O eixo Xi-1 encontra-se na direção Zi-1
deste eixo (orientação positiva
Xi-1
arbitrária)...;
– O eixo Yi-1 é obtido pela regra da
mão direita; Yi-1

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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

• 3o Passo:
– Definir as variáveis de Denavit-
Hartenberg: ai, αi:
Zi
• ai: distância ao longo de Xi, de Zi a
Zi-1
Zi-1, com orientação positiva
baseada no sentido de Xi-1; Xi-1

• αi: ângulo entre Zi e Zi-1, com ai

orientação positiva baseada no αi

Yi-1
+
sentido anti-horário;

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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

• 4o Passo:
– Definir as variáveis de Denavit-
Hartenberg: θi e di:
• di: distância ao longo de Zi, de Xi a Zi
Zi-1
Xi-1, com orientação positiva baseada
na origem do sistema de Xi-1 Yi
coordenadas XiYiZi;
ai θi
• θi: ângulo entre Xi e Xi-1, com αi di
Yi-1
orientação positiva baseada no + Xi
sentido anti-horário;

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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

• 5o Passo: Zi-1 Zi

– Matriz de Transformação: Xi-1 Yi

ai θi

Ω = Ti .Ω
i-1 i-1 i
Yi-1 αi di
+ Xi

Ti = Tz,d .Tz,θ .Tx, a .Tx,α

i-1

Translação Rotação em Xi-1

em Zi
Rotação em Zi Translação
em Xi-1

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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

• 5o Passo (cont.): Zi-1 Zi

– Matriz de Transformação: Xi-1 Yi

ai θi

Ω = Ti .Ω
i-1 i-1 i
Yi-1 αi di
+ Xi
c: cos s: sin

&1 0 0 0 # &cθi - sθi 0 0# & 1 0 0 ai # & 1 0 0 0#

$0 1 0 0 !! $$sθi cθi 0 0 !! $$0 1 0 0 !! $$0 cαi - sαi 0 !!
i-1
Ti = $
$0 0 1 di ! $ 0 0 1 0 ! $0 0 1 0 ! $0 sαi cαi 0!
$ !$ !$ !$ !
%0 0 0 1 "% 0 0 0 1 " %0 0 0 1 " %0 0 0 1"

Translação Rotação em Zi Translação Rotação em Xi-1

em Zi em Xi-1

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Cinemática Direta

Denavit-Hartenberg

Matriz de Transformação: Zi-1 Zi

Xi-1 Yi

Ω = Ti .Ω
i-1 i-1 i
ai θi
αi di
Yi-1
+ Xi

&cθi - cαi .sθi sθi .sαi a i .cθi #

$sθ cθ .cα - sα .cθ !
a i .sθi !
i-1
Ti = $ i i i i i

$0 sαi cαi di !
$ !
%0 0 0 1 "

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• Cinemática Direta
• Espaço de Trabalho
• Exemplos em Robôs Industriais
• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
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Espaço de Trabalho

• Também chamado de “Envelope”

Máximo Restrito Operacional

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Espaço de Trabalho

• Espaço de Trabalho
paralelepipídico, mas
Ineficiente...
• Simples de programar,
simples de controlar

Cartesiano TTT
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Espaço de Trabalho

• Espaço de Trabalho
Cilíndrico.
• Alcance limitado

Cilíndrico TTR
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Espaço de Trabalho
• Suporta carregamentos pesados
• Freqüentemente montado em robôs
móveis para operações rápidas de
pick and place.
• Difícil de Programar

Esférico (Polar) RRT

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Espaço de Trabalho

• Muito Rápido, mas suporta

pouca carga
• Freqüentemente
empregado em operações
de montagem.

SCARA
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Espaço de Trabalho
• Mais difícil de ser
programado

Articulado RRR

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• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
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Exemplo 1
Robô PUMA 560

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Exemplo 1
Robô PUMA 560

Parâmetros de Denavit-Hartenberg
Junta αi ai di θi range
1 -90o 0 0 90o -160o ~ 160o
2 0o a2 d2 0o -225o ~ 45o
3 90o a3 0 90o -45o ~ 255o
4 -90o 0 d4 0o -110o ~ 170o
5 90o 0 0 0o -100o ~ 100o
6 0o 0 d6 0o -266o ~ 266o

Ω = T1 . T2 . T3 . T4 . T5 . T6 .Ω
0 0 1 2 3 4 5 6

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 Exemplo 1
Robô PUMA 560

&cθi - cαi .sθi sθi .sαi a i .cθi #

$sθ cθ .cα - sα .cθ a i .sθi !!
Ω 0 = 0T1 .1T2 .2T3 .3T4 .4 T5 .5 T6 .Ω6 i-1
Ti = $ i i i i i

$0 sαi cα i di !
$ !
%0 0 0 1 "

&cθ1 0 - sθ1 0# &cθ2 - sθ2 0 a2 .cθ2 # &cθ3 0 sθ3 a3 .cθ3 #

$sθ 0 cθ1 0 !! $sθ cθ2 0 a2 .sθ2 !! $sθ 0 - cθ3 a3 .sθ3 !!
0
T1 = $ 1 1
T2 = $ 2 2
T3 = $ 3
$0 -1 0 0! $ 0 0 1 d2 ! $ 0 1 0 0 !
$ ! $ ! $ !
%0 0 0 1" % 0 0 0 1 " % 0 0 0 1 "

&cθ4 0 - sθ4 0# &cθ5 0 sθ5 0# &cθ6 - sθ6 0 0#

$sθ 0 cθ4 0 !! $sθ 0 - cθ5 0 !! $sθ cθ6 0 0 !!
3
T4 = $ 4 4
T5 = $ 5 5
T6 = $ 6
$ 0 -1 0 d4 ! $ 0 1 0 0! $ 0 0 1 d6 !
$ ! $ ! $ !
% 0 0 0 1" % 0 0 0 1" % 0 0 0 1"

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Exemplo 1
Robô PUMA 560

&nx sx ax px #
$n sy ay py !!
Ω = T6 .Ω
0 0 6 0
T6 = $ y
$nz sz az pz !
$ !
%0 0 0 1"
Robô PUMA
ci: cosθi si: sinθi cij: cos(θi+θj) sij: sin(θi+θj)

nx = c1 .[c23 .(c4 .c5 .c6 − s4 .s6 )− s23 .s5 .c6 ]− s1 .(s4 .c5 .c6 − c4 .s6 )
ny = s1 .[c23 .(c4 .c5 .c6 − s4 .s6 )− s23 .s5 .c6 ]+ c1 .(s4 .c5 .c6 − c4 .s6 )
nz = s23 .(c4 .c5 .c6 − s4 .s6 )− c23 .s5 .c6

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 Exemplo 1
Robô PUMA 560
sx = c1 .[- c23 .(c4 .c5 .s6 − s4 .c6 )− s23 .s5 .s6 ]− s1 .(- s4 .c5 .s6 + c4 .c6 )
sy = s1 .[- c23 .(c4 .c5 .s6 − s4 .c6 )− s23 .s5 .s6 ]+ c1 .(- s4 .c5 .s6 + c4 .c6 )
sz = s23 .(c4 .c5 .s6 − s4 .c6 )+ c23 .s5 .s6
ax = c1 .(c23 .c4 .s5 + s23 .c5 )− s1 .s4 .s5
ay = s1 .(c23 .c4 .s5 + s23 .c5 )+ c1 .s4 .s5
az = −s23 .c4 .s5 + c23 .c5
px = c1 .[d6 .(c23 .c4 .s5 + s23 .c5 )+ s23 .d4 + c23 .a3 + c2 .a2 ]− s1 .(d6 .s4 .s5 + d2 )
py = s1 .[d6 .(c23 .c4 .s5 + s23 .c5 )+ s23 .d4 + c23 .a3 + c2 .a2 ]− c1 .(d6 .s4 .s5 + d2 )
pz = d6 .(c23 .c5 − s23 .c4 .s5 )+ c23 .d4 − s23 .a3 − s2 .a2
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Exemplo 1
Robô PUMA 560

z0 s
y0
a
n
p6
x0

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 Exemplo 2

Robô ABB IRB 2400

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2016 32
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Exercícios Recomendados
• Grupo:
– No máximo 5 alunos
• Exercícios:
– Livro do Craig (2005): pp. 92-100
• Incluindo os exercícios computacionais!!!

• Data de entrega:
– Dentro de 1 semana

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Bibliografia Recomendada
• Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson
Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
• Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.
• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
• Hartenberg, R. S. and Denavit, J., 1964, Kinematic
Synthesis of Linkages, McGraw Hill, ISBN 64-23251.
• Corke, P., Robotics Toolbox for MatLab (Release 7).

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