Semana 01 - Histórico da Teoria de Controle

[3 out, Cap. 1, REF-1]

1.1 Um sistema de controle retroativo simples (pág. 2)
1.2 A primeira análise da realimentação (pág. 5)
1.3 Uma breve história (pág. 8)
TPC: # 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5 (pág. 15)
Semana 01 - Resumo i
Controle é o processo de fazer com que uma variável de um sistema assuma um
determinado valor, chamado de valor de referência.
● Controle de rastreamento ou servo - o sistema é concebido para acompanhar um
sinal de referência
● Controle de regulação - o sistema é projetado para manter uma saída fixa,
independentemente dos distúrbios presentes
Dois tipos de controle de acordo com a estrutura de controle:
● Controle de malha aberta - o sistema resultante não contém um sensor para
medição da saída e, assim, não há uma ação de correção para fazer com que a
saída seja igual ao sinal de referência
● Controle de malha fechada - o sistema inclui um sensor para medir o sinal de
saída e utiliza a realimentação para influenciar na variável de controle
Semana 01 - Resumo ii
Sistema realimentado (feedback) consiste em:
● processo - a saída que deve ser controlada
● atuador - causador da mudança na saída do sistema
● sensor - mede o sinal de referência e o sinal de saída
● controlador - calcula o sinal de controle que comanda o atuador
Diagramas de blocos são úteis para a visualização da estrutura do sistema e o fluxo de
informações no sistema de controle.
Os diagramas de blocos mais comuns representam as relações matemáticas entre os sinais em
um sistema de controle
As teorias e técnicas de projeto de controle passaram a ser divididas em duas categorias:
● métodos de controle clássico, baseados no uso das transformadas de Laplace e Fourier,
dominantes no campo de controle até cerca de 1960
● métodos de controle moderno, baseados em equações diferenciais na forma de espaço
de estados e introduzidos no campo a partir da década de 1960.
Muitas ligações foram descobertas entre as duas categorias, e engenheiros bem preparados
devem estar familiarizados com ambas as técnicas.
Sistema, processo, planta e modelo
Sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir
determinado objetivo ou função. Geralmente, um sistema é desenhado para levar a
cabo um ou mais processos
Processo é toda operação cuja saída é controlada. Entre os exemplos estão os
processos mecânicos, eletromagnéticos, termodinâmicos, químicos, biológicos, …

Planta é um conjunto de componentes de um equipamento que realiza determinada

operação
Modelo é um conjunto de equações diferenciais que descrevem o comportamento
dinâmico do sistema
Controle em malha aberta
Um sistema de controle de malha aberta utiliza um dispositivo de atuação para
controlar diretamente o processo sem usar retroação.
Controle em malha fechada
Um sistema de controle de malha fechada usa uma medida da saída e a retroação deste
sinal para compará-lo com a saída desejada (referência ou comando)
Principais componentes de um sistema de controle realimentado
Em sistemas de controle retroativo (feedback), a saída é medida e retransmitida a um
controlador usado para fazer o controle do sistema.
A variável controlada (geralmente à saída do sistema) é medida por um sensor, o
valor é comparado com o sinal de referência (filtrado ou não) e o erro alimenta o
controlador que, diretamente ou através do actuador, corrige a variável controlada.
Variável controlada e variável manipulada (ou de controle)
Variável controlada é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. Em regra,
a variável controlada é a saída do sistema.
Variável manipulada é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador de
modo a modificar o valor da variável controlada.
Controlador é o dispositivo que gera e aplica o sinal sobre um atuador do sistema de
forma a modificar o sinal de saída e corrigir ou limitar os desvios entre o valor medido e
o valor de referência desejado
Sensor é o dispositivo que mede a variável controlada (saída), introduzindo
inevitavelmente algum ruído no sistema. As propriedades mais importantes de um
sensor são a precisão, o baixo ruído, a confiabilidade e a linearidade
Atuador é o dispositivo que influencia a variável controlada do processo. A principal
característica do atuador é sua habilidade de alterar a saída do processo com
velocidade e nível adequados e para isso as propriedades de potência, velocidade e
confiabilidade são geralmente mais importantes que a precisão.
Ex: Forno eléctrico controlado por termostato - 1
Ex: Forno eléctrico controlado por termostato - 2
Respostas típicas da temperatura da sala, juntamente com os ciclos do forno ligado e
desligado, são mostradas na Fig. 1.1. A temperatura do lado externo é mantida em 50o F e
o termostato é inicialmente fixado em 55o F. Às 6h da manhã, o termostato é fixado em 65o
F e o número de ciclos do forno aumenta para manter a temperatura nesse nível
Ex: Controle em malha aberta da velocidade cruzeiro de um automóvel
Ex: Controle em malha fechada da velocidade cruzeiro de um automóvel
Ex: Sistema de direção manual de um automóvel (servo)
Ex: Incubadora de Drebbel (regulação)
Ex: Controle de nível de líquido por bóia flutuante (regulação)
Ex: Motor a vapor de Watt com um governador de bolas flutuantes
Ex: Panela de pressão