4 Expressões do binário electromagnético

Para um circuito magnético móvel em rotação, como o mostrado na figura 2.2, os resultados
precedentes são aplicados directamente ao binário electromagnético Mem, a partir de
raciocínios semelhantes dWmec escreve-se como

dWmec = Memdθ

Fig. 2.2: Conversor electromecânico elementar de rotação.

Se se considerar a função energia como uma função da posição θ e do fluxo ψ, tem-se:

𝜕𝑊𝑚 (𝜓,𝜃)
𝑀𝑒𝑚 = (4.1)
𝜕𝜃

Se se considerar a função co-energia magnética função de i e θ , tem-se:

′ (𝑖,𝜃)
𝜕𝑊𝑚
𝑀𝑒𝑚 = (4.2)
𝜕𝜃
`
4.1 Expressões simplificadas (circuitos lineares)

Felizmente pode considerar-se na grande maioria dos casos, que os circuitos magnéticos dos
transdutores ou das máquinas girantes não estão saturados magneticamente. Nestas condições
a curva de magnetização ψ(i) reduz-se a uma recta, e o fluxo ψ é directamente proporcional à
corrente i. O factor de proporcionalidade (coeficiente de auto-indução) é função de x.

𝜓 = 𝑛𝜃 = 𝐿(𝑥) 𝑖 (4.2)

ou ainda 𝑛𝑖 = 𝑅(𝑥) 𝜙

A energia e a co-energia magnética, apesar de serem funções de variáveis diferentes, tomam

neste caso valores iguais, e as expressões simplificam-se pelo facto da variável x aparecer
independente de i ou 𝛷.

A energia escreve-se:

1
𝑤𝑚 = 𝑅(𝑥) 𝜙 2 (4.3)
2

A força electromagnética, segundo (2.11), vale:

1
 1 𝜕𝑅 1 𝑑𝑅
𝐹𝑒𝑚 (𝜙, 𝑥) = − 𝜙 2 = − 𝜙2 (4.4)
2 𝜕𝑥 2 𝑑𝑥

A co-energia escreve-se

1
𝑊𝑚′ = 𝐿(𝑥) 𝑖 2 (4.5)
2

′
𝜕𝑊𝑚
Desta expressão conclui-se, aplicando (3.8 => 𝐹𝑒𝑚 = , que:
𝜕𝑥

1 𝑑𝐿(𝑥)
𝐹𝑒𝑚 = 𝑖 2 (4.6)
2 𝑑𝑥

As duas expressões (4.5) e (4.6) são naturalmente idênticas tendo em conta as expressões
(4.2) e derivando L(x) = n2/R(x).

A primeira corresponderá, como se verá mais tarde, ao ponto de vista dos circuitos "excitados
em tensão", e a segunda ao ponto de vista dos circuitos "excitados em corrente".

Em particular, a expressão (4.6) mostra claramente que a força electromagnética resulta da

corrente na bobina e da variação da indutância do circuito. No caso de uma máquina girante, a
coordenada x corresponde a θ e a força corresponde o binário:

1 𝑑𝑅
𝑀𝑒𝑚 (𝜙, 𝜃) = 𝜙 2 (4.6)
2 𝑑𝜃

1 𝑑𝐿
𝑀𝑒𝑚 (𝑖, 𝜃) = 𝑖 2 (4.7)
2 𝑑𝜃

Das expressões 4.6 e 4.7 pode concluir-se que para o cálculo da força ou do binário não é
necessário conhecer todos os parâmetros geométricos do conversor electromecânico. É
necessário conhecer apenas a função R(x) ou L(x). O mesmo se pode dizer para o cálculo das
grandezas eléctricas. Com efeito, para o caso do conversor electromecânico da figura 2.2, tem-
se:

𝑑𝜓 𝑑
𝑢 = 𝑟𝑖 + = 𝑟𝑖 + 𝐿(𝑥) 𝑖 (4.8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥)
𝑢 = 𝑟𝑖 + 𝐿(𝑥) +𝑖 (4.9)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥) 𝑑𝑥
𝑢 = 𝑟𝑖 + 𝐿(𝑥) +𝑖 (4.10)
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡

Da expressão 4.10 pode concluir-se que o facto de a peça móvel se deslocar com a velocidade
𝑥̇ provoca uma força contra-electromotriz de movimento que vale:

𝑑𝐿(𝑥) 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑖 (4.11)
𝑑𝑥 𝑑𝑡

2
Para o estudo completo do sistema da figura 2.2 é necessário introduzir a equação de
acoplamento mecânico juntamente com a 2ª lei de Newton.

𝑑𝑥 2
𝑚 𝑑𝑡 2 = 𝐹𝑒𝑚 − 𝐹𝑐 (4.11)

Assim, o estudo do sistema pode ser feito resolvendo as equações diferenciais:

𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥) 𝑑𝑥
𝑢 = 𝑟𝑖 + 𝐿(𝑥) +𝑖 (4.12a)
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡

𝑑𝑥 2
𝑚 = 𝐹𝑒𝑚 − 𝐹𝑐 (4.12b)
𝑑𝑡 2

Para a resolução destas equações é necessário conhecer a função L(x) (própria do

dispositivo) e a função Fc que depende da aplicação onde o dispositivo é
empregue.