UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

CENTRO DE ENGENHARIAS – CE
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E TECNOLOGIA – DET
BACHARELADO EM CIÊNCIA E TECNOLOGIA

MODELAGEM MATEMÁTICA PARA UM SISTEMA ELETROMECÂNICO DE

EXCITAÇÃO SIMPLES

Grupo 06

Discentes: Abimael Denis Dantas de Souza.

Anthony Gabriel Yuri Oliveira da Silva.
Mecia Murielle dos Santos Lucena.

Mossoró/RN
2023
 1. Introdução

Os sistemas eletromecânicos são constituídos basicamente por terminais elétricos,

sistema de conversão eletromecânico de energia e terminal mecânico, portanto, o sistema de
conversão é apenas um dos elementos que compõe o dispositivo eletromecânico. Para a análise
de sistemas eletromecânicos, as perdas inerentes à atuação do dispositivo, podem ser
representadas por elementos externos ao sistema de conversão conforme ilustrado na Figura 1.
As perdas devido a resistência interna da fonte e a resistência do enrolamento podem
ser representadas por um resistor R no terminal elétrico do diagrama. Os dispositivos de
excitação simples podem apresentar perdas mecânicas devido a forças ocasionadas pela
presença de molas, efeitos de amortecimento etc. Tais perdas no terminal mecânico do
dispositivo também podem ser representadas de forma análoga às perdas nos terminais elétricos
conforme ilustra a Figura 1.

Figura 1 - diagrama simples de um dispositivo eletromecânico de excitação simples.

Fonte: Máquinas Elétricas (Fitzgerald e Kingsley) 7ª Ed. (2023).

O presente trabalho tem como objetivo analisar o comportamento de um dispositivo de

excitação simples através de modelagem matemática e utilização de softwares para simulação.

2. Desenvolvimento
2.1. Modelagem do sistema eletromecânico

No terminal elétrico do dispositivo, a tensão da fonte 𝑣0 pode ser representada pelas

quedas de tensões devido as perdas ôhmicas, representadas pelo resistor 𝑅, e a tensão 𝑒 nos
terminais do enrolamento conforme apresentado na Equação 1:
𝑣0 = 𝑖𝑅 + 𝑒 (1)

Da Equação 1, assumindo que 𝜆 = 𝐿(𝑥)𝑖, a tensão 𝑣0 pode ser facilmente expandida

através da Lei de Faraday:
 𝑑𝜆
𝑒=
𝑑𝑡
𝑑𝜆 𝑑[𝐿(𝑥)𝑖]
𝑣0 = 𝑖𝑅 + = 𝑖𝑅 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥)
𝑣0 = 𝑖𝑅 + 𝐿(𝑥) +𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝐿(𝑥) 𝑑𝑥
𝑣0 = 𝑖𝑅 + 𝐿(𝑥) +𝑖 (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡

Quando alimentada, a bobina criará um campo magnético que fará atuar uma força no
êmbolo de modo a puxá-lo para cima, reduzindo a relutância do entreferro próximo da mola.
Durante esse processo, a força 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 exercida pelo campo magnético no êmbolo atuará junto
com outras forças como a força 𝑓𝑀 que atua no êmbolo devido a sua massa 𝑀, a força 𝑓𝐾
exercida pela mola de constante 𝐾 e a força 𝑓𝐷 que amortecerá a oscilação do êmbolo (constante
𝐵). Dessa forma, a força resultante no êmbolo, pode ser encontrada através do somatório das
forças que atuam nele, conforme a Equação 3:
𝑓0 = 𝑓𝑀 + 𝑓𝐷 + 𝑓𝐾 + 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 (3)

Substituindo cada força pela sua respectiva expressão na Equação 3:

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑓0 = −𝑀 2 − 𝐵 − 𝐾(𝑥 − 𝑥0 ) + 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 (4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Onde 𝑥0 é o ponto 𝑥 no qual a mola normalmente não está esticada. As Equações 2 e 4

representam uma modelagem geral para sistemas eletromecânicos que apresentam as perdas
apresentadas anteriormente.

2.2. Modelagem do sistema de conversão

O dispositivo a ser analisado é composto por uma estrutura cilíndrica de aço que envolve
um enrolamento e um êmbolo móvel de formato cilíndrico conforme ilustrado na Figura 2.
 Figura 2 - dispositivo a ser analisado

Fonte: Máquinas Elétricas (Fitzgerald e Kingsley) 7ª Ed. (2023).

O próximo passo é descobrir como funciona a indutância do dispositivo a ser estudado

em função da posição 𝑥 e consequentemente como a força age devido a presença do campo
magnético armazenado neste dispositivo. Com base nas técnicas de análise de circuitos
magnéticos, é possível expressar como a relutância ℛ1 no entreferro superior varia com 𝑥 de
acordo com a Figura 2:

𝑔
ℛ1 =
𝜇0 𝐴1
Sendo 𝐴1 = 𝜋𝑥𝑑 obtem-se:
𝑔
ℛ1 =
𝜇0 𝜋𝑥𝑑

De modo análogo a relutância ℛ2 devido ao entreferro inferior do dispositivo:

 𝑔
ℛ2 =
𝜇0 𝜋𝑎𝑑
Logo a relutância total ℛ no dispositivo será:
𝑔 1 1
ℛ = 𝑅1 + 𝑅2 = ( + )
𝜇0 𝜋𝑑 𝑥 𝑎
𝑔 𝑎+𝑥
ℛ = 𝑅1 + 𝑅2 = ( )
𝜇0 𝜋𝑑 𝑎𝑥 (5)

Sabendo que a indutância pode ser dada por:

𝑁2
𝐿= (6)
ℛ

Substituindo ℛ na Equação 6:
𝑁 2 𝜇0 𝜋𝑎𝑑 𝑥
𝐿(𝑥) = ( )
𝑔 𝑎+𝑥
𝑥
𝐿(𝑥) = 𝐿′ ( )
𝑎+𝑥 (7)

A força 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 gerada pelo campo magnético no êmbolo pode ser dada por:

𝑖² 𝑑𝐿(𝑥)
𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 =
2 𝑑𝑥
𝑖² 𝑎𝐿′
𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 = (8)
2 (𝑎 + 𝑥)2

Aplicando a indutância 𝐿(𝑥) encontrada e sua derivada em relação a 𝑥 na Equação 2

para encontrar a tensão 𝑣1 da fonte de alimentação do dispositivo:

𝑥 𝑑𝑖 𝑎 𝑑𝑥
𝑣1 = 𝑖𝑅 + 𝐿′ ( ) + 𝑖𝐿′ ( ) (9)
𝑎 + 𝑥 𝑑𝑡 (𝑎 + 𝑥)² 𝑑𝑡

Substituindo 𝑓𝑐𝑎𝑚𝑝 (Eq. 8) na Equação 4:

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 1 𝑎𝑖²
𝑓1 = −𝑀 2 − 𝐵 − 𝐾(𝑥 − 𝑙0 ) + 𝐿′ ( ) (10)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 (𝑎 + 𝑥)2

Vale ressaltar que as equações 9 e 10 são válidas quando a parte superior do êmbolo
está dentro do anel guia superior.
2.3. Simulação

Em posse das equações que descrevem especificamente o dispositivo a ser estudado,

estas serão reformuladas para a aplicação no MATLAB/Simulink, a fim de obter uma função
da posição do êmbolo no tempo 𝑥(𝑡) e da corrente 𝑖(𝑡). Para a obtenção de uma equação
diferencial de primeira ordem, pode-se considerar uma variável 𝑥1 , tal que:
𝑑𝑥
𝑥1 =
𝑑𝑡

Isolando a taxa de variação da corrente no tempo na Equação 9:

𝑑𝑖 1 𝑎 + 𝑥 𝑎𝑖
= ( ) [𝑣1 − 𝑖𝑅 − 𝐿′ ( )𝑥 ] (11)
𝑑𝑡 𝐿′ 𝑥 (𝑎 + 𝑥)² 1

Isolando a derivada de 𝑥1 no tempo na Equação 10:

𝑑𝑥1 1 1 𝑎𝑖²
= [ 𝐿′ ( ) − 𝐵𝑥1 − 𝐾(𝑥 − 𝑙0 ) − 𝑓1 ] (12)
𝑑𝑡 𝑀 2 (𝑎 + 𝑥)2

Integrando as Equações 11 e 12 respectivamente:

𝑡
1 𝑎+𝑥 𝑎𝑖
𝑖=∫ { ( ) [𝑣1 − 𝑖𝑅 − 𝐿′ ( ) 𝑥 ]} 𝑑𝑡 (13)
0 𝐿′ 𝑥 (𝑎 + 𝑥)² 1

𝑡
1 1 𝑎𝑖²
𝑥1 = ∫ { [ 𝐿′ ( ) − 𝐵𝑥1 − 𝐾(𝑥 − 𝑙0 ) − 𝑓1 ]} 𝑑𝑡 (14)
0 𝑀 2 (𝑎 + 𝑥)2

Para encontrar o valor de x basta integrar 𝑥1 :

𝑡
𝑥 = ∫ 𝑥1 𝑑𝑡 (15)
0

Os parâmetros a serem utilizados na simulação são M (0,1 kg/2 kg/4 kg), B (0,5 kg/s),
K (100 N/m), R (3 Ω), 𝑙0 (5 cm), 𝑎 (2,5 cm) e L' (46,8 mH). Serão simulados 3 valores para a
massa M enquanto os outros parâmetros permanecem constantes.
 O sistema está inicialmente em repouso com 𝑣𝑡 = 0𝑉 e 𝑓1 = 0, no instante t=0,5s a
fonte será chaveada para 𝑣𝑡 = 10𝑉. As equações 11 e 12 estão representadas por subsistemas
no Simulink e são posteriormente integradas conforme ilustrado na Figura 3.
Figura 3 - diagrama de blocos no Simulink

Fonte: Simulink (2023)

Os subsistemas que representam as Equações 11 e 12 são apresentados com mais

detalhes nas figuras 5 e 6 respectivamente.
A entrada “M” é dinâmica e é controlada por um script (Figura 4) em Matlab que abre
o Simulink e aciona a simulação 3 vezes, uma vez para cada massa 𝑀 a ser testada. Os blocos
mais a direita são as saídas dos resultados que são armazenadas no Matlab para plotar os
gráficos.
 Figura 4 - script no Matlab

Fonte: Matlab (2023)

Basicamente, o script apresentado na Figura 4, abre o arquivo do Simulink com base

no caminho descrito e cria um vetor com os valores de 𝑀 a serem testados, após isso, realiza a
simulação 3 vezes, uma para cada valor de 𝑀. Cada vez que simula o script plota os dados
recebidos de 𝑥 e 𝑖. E por fim adiciona a legenda em cada gráfico.
Figura 5 - diagrama de blocos que representa a Eq. 11
 Fonte: Simulink (2023).

Figura 6 - diagrama de blocos que representa a Eq. 12

Fonte: Simulink (2023).

3. Resultados e Discussões

O gráfico apresentado na Figura 7 mostra como a posição x(t) do êmbolo varia após o
acionamento da fonte de tensão.
Figura 7 - gráfico x(t) obtido

Fonte: Matlab (2023).

 Quatro pontos podem ser observados na Figura 7: a amplitude, a defasagem, a
frequência do movimento oscilatório e o amortecimento do movimento do êmbolo para cada
massa 𝑀.
Conforme a massa 𝑀 aumenta, a amplitude de oscilação e a defasagem aumenta entre
as curvas apresentadas. A frequência do movimento oscilatório é reduzida e este movimento
sofre um retardo. Isso ocorre em razão do aumento da massa do êmbolo implicar em um
aumento da sua inércia, o que dificulta a desaceleração e aceleração do êmbolo durante o
movimento, gerando um percurso mais longo nos dois sentidos, pois será necessário mais
espaço (amplitude) e tempo (defasagem) para mudar sua direção de deslocamento.

Figura 8 - comportamento da corrente

Fonte: Matlab (2023).

O gráfico mostrado na Figura 8, apresenta o comportamento da corrente para cada massa

𝑀. É possível observar que a variação de corrente, em geral, é relativamente baixa, sendo que
ela possui uma maior variação para valores menores de massa em relação aos valores maiores,
como é o caso do M = 0,1 kg. Isso ocorre porque a corrente é um parâmetro que está relacionado
com a indutância do dispositivo; portanto, quando o êmbolo muda de posição a indutância que
está relacionada com a geometria do dispositivo também muda e consequentemente a corrente
varia. Logo, como discutido no gráfico anterior, quando a massa é menor, a posição x do embolo
oscila mais bruscamente, com isso havendo mais variação na indutância e consequentemente
na corrente. Ademais, a variação da corrente só se torna mais visível graficamente em escalas
inferiores à de A, tais como a escala de mA. Por fim, é válido salientar que devido ao efeito de
amortecimento, a corrente se estabiliza com o tempo, diminuindo a sua oscilação até chegar no
valor esperado de 3,33 mA aproximadamente.

4. Referências

UMANS, S. D., Máquinas Elétricas: de Fitzgerald e Kingsley. 7ª Edição. AMGH EDITORA

LTDA, 2014.