Pontifícia Universidade Católica de Campinas

Aula 12 – 18/09/2023 – Dinâmica B – Engenharia Mecânica

Prof. Dr. Fábio Menegatti de Melo
Resumo – Sistemas de 1GL subamortecidos
Esse material poderá sofrer modificações/atualizações sem aviso prévio. O conteúdo apresentado neste resumo não tem a pretensão de substituir
o estudo a partir das referências bibliográficas apresentadas no início do semestre, tampouco contempla todo o conteúdo verificado nas
avaliações da disciplina.

Resposta livre (ou natural, ou homogênea):

Sabe-se que um sistema vibratório de 1 Grau de Liberdade (1GL) pode ser modelado de forma que sua equação
dinâmica é dada pela Eq. 1:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) Eq. 1
Para encontrar a resposta natural do sistema é preciso zerar a força excitadora 𝐹(𝑡) na Eq. 1. Assim, a Eq. 1 se
reduz à Eq. 2:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 Eq. 2
Uma reposta possível para a Eq. 2 é a função 𝑥(𝑡) dada pela Eq. 3
𝑥(𝑡) = 𝑎𝑒 𝑠𝑡 Eq. 3
Substituindo a solução possível dada pela Eq.3 na Eq. 2, é possível obter duas raízes para o polinômio
característico associado a Eq. 2, as quais são escritas da seguinte forma:
𝑐 1 Eq. 4
𝑠1,2 = − ± √𝑐 2 − 4𝑘𝑚
2𝑚 2𝑚
Então, a resposta natural (homogênea) para o sistema vibratório, isto é, a função que caracteriza o deslocamento
𝑥 da massa 𝑚 ao longo do tempo 𝑡 será dado por:
𝑥(𝑡) = 𝑎1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝑎2 𝑒 𝑠2 𝑡 Eq. 5
Caso o sistema seja sub-amortecido, isto é, o fator de amortecimento 𝜁 seja um valor entre zero e 1, a Eq. 5
poderá ainda ser representada da forma:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 sin(√1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙) Eq. 6

Na Eq. 6, os parâmetros modais são dados por:

Eq. 7
𝑘
𝜔𝑛 = √
𝑚
𝑐 𝑐 Eq. 8
𝜁= =
𝑐𝑐𝑟 2√𝑘𝑚
𝜔𝑑 = √1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 Eq. 9

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Ainda na Eq. 6, as constantes 𝐴 (amplitude) e 𝜙 (fase) são dadas pelas Eqs. 10 e 11:

(𝑣0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0 )2 + (𝑥0 𝜔𝑑 )2 Eq. 10

𝐴= √
𝜔𝑑2
𝑥0 𝜔𝑑 Eq. 11
𝜙=
𝑣0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0
Nas Eqs. 10 e 11, as variáveis 𝑥0 e 𝑣0 são as condições iniciais de deslocamento e velocidade, respectivamente.

Decremento Logarítmico:
Uma das formas de se estimar o amortecimento de um sistema de 1 GL sub-amortecido é utilizando um
parâmetro conhecido por Decremento Logarítmico.
Esse parâmetro pode ser deduzido a partir da resposta livre (natural) de um sistema de 1 GL dada pela Eq. 6:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 sin(√1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙) = 𝐴𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙) Eq. 6

Suponhamos que você conseguiu medir a resposta 𝑥(𝑡) dada pela Eq. 6. Você consegue estimar o amortecimento
da seguinte forma:
1. Considere dois instantes de tempo 𝑡1 e 𝑡2 separados por um período 𝑇, de modo que:
𝑡2 = 𝑡1 + 𝑇 Eq. 12
2. Substituindo 𝑡1 e 𝑡2 na Eq. 6 tem-se:
𝑥(𝑡1 ) = 𝐴𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡1 sin(𝜔𝑑 𝑡1 − 𝜙) Eq. 13
𝑥(𝑡2 ) = 𝐴𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡2 sin(𝜔𝑑 𝑡2 − 𝜙) Eq. 14
3. Ao dividir a Eq. 13 pela Eq. 14, conclui-se que:
𝑥(𝑡1 ) 𝐴𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡1 sin(𝜔𝑑 𝑡1 − 𝜙) 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡1
= = = 𝑒−𝜁𝜔𝑛(𝑡1 −𝑡2 ) = 𝑒−𝜁𝜔𝑛(𝑡1 −𝑡1 −𝑇) ⇒
𝑥(𝑡2 ) 𝐴𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡2 sin(𝜔𝑑 𝑡2 − 𝜙) 𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡2
𝑥(𝑡1 ) 𝑥(𝑡1 )
⇒ = 𝑒𝜁𝜔𝑛𝑇 ⇒ 𝜁𝜔𝑛 𝑇 = ln ( )=𝛿⇒
𝑥(𝑡2 ) 𝑥(𝑡2 )
𝑥(𝑡1 ) Eq. 15
⇒ 𝛿 = ln ( )
𝑥(𝑡2 )
O parâmetro 𝛿 é o chamado Decremento Logarítmico. Então, se você conhecer as duas amplitudes 𝑥(𝑡1 ) e 𝑥(𝑡2 ),
você consegue calculá-lo. Perceba que o decremento logarítmico ainda pode ser simplificado de forma que:

𝑥(𝑡1 ) 2𝜋 2𝜋
𝛿 = ln ( ) = 𝜁𝜔𝑛 𝑇 = 𝜁𝜔𝑛 ( ) = 𝜁𝜔𝑛 ⇒
𝑥(𝑡2 ) 𝜔𝑑 2
√
(𝜔𝑛 1 − 𝜁 )

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2𝜋𝜁 Eq. 16
⇒𝛿=
√1 − 𝜁 2
Rearranjando a Eq. 16, pode-se obter o fator de amortecimento de acordo com a Eq. 17:
𝛿 Eq. 17
⇒𝜁=
√𝛿2 + (2𝜋)2
Portanto, tendo a resposta livre e a amplitude da resposta em duas posições separadas por um período 𝑇, é
possível, usando a Eq. 15 e a Eq. 17, estimar o amortecimento do sistema.
Caso os tempos 𝑡1 e 𝑡2 estejam separados por 𝑛 períodos 𝑇, então:
𝑡2 = 𝑡1 + 𝑛𝑇 Eq. 18
𝑥(𝑡1 )
ln ( ) = 𝑛𝜁𝜔𝑛 𝑇 = 𝑛𝛿 ⇒
𝑥(𝑡2 )

1 𝑥(𝑡1 ) Eq. 19
⇒𝛿= ln ( )
𝑛 𝑥(𝑡2 )

Resposta forçada (ou particular):

Considere um sistema vibratório modelado como um sistema de 1 GL. Sabe-se que, se o sistema estiver sujeito a
uma força harmônica dada pela Eq. 20, então a resposta em regime permanente do mesmo é dada pela Eq. 21.
𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos(𝜔𝑡) Eq. 20
𝑥(𝑡) = 𝑋0 cos(𝜔𝑡 − 𝜃) ⇒
𝐹0 2𝜁𝑟
⇒ 𝑥(𝑡) = cos (𝜔𝑡 − tan−1 )
𝑘√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑟)2 1 − 𝑟2 Eq. 21
O parâmetro 𝑟 na Eq. 21 é chamado razão de frequência e é dado pela razão entre a frequência de excitação 𝜔 e
a frequência natural 𝜔𝑛 . A partir da Eq. 2 pode-se definir uma Amplitude Normalizada dada pela Eq. 22.
𝑋0 𝑘 1
= Eq. 22
𝐹0 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑟)2
Observa-se, também na Eq. 21, a fase 𝜃 (Eq. 23):
2𝜁𝑟
𝜃 = tan−1 Eq. 23
1 − 𝑟2
A representação gráfica da Eq. 22 e da Eq. 23 em função do parâmetro 𝑟, para vários fatores de amortecimento é
apresentada na Fig. 1.

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Fig. 1: Amplitude normalizada e fase em função da razão de frequência 𝑟. Fonte: Material de Aula do Prof.
Milton Dias Junior (UNICAMP).

Resposta total (soma da resposta livre com a resposta particular):

Um sistema mecânico será modelado como um sistema de 1 GL se toda sua inércia, rigidez e amortecimento
puderem ser concentrados em parâmetros únicos de forma que sua equação de movimento pode ser escrita conforme
a Eq. 1:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) Eq. 1

Se o sistema é excitado por uma força 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos(𝜔𝑡) (Eq. 20), a solução total da Eq. 1, dada pela Eq. 2, será
dada pela soma algébrica das respostas homogênea e particular:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒−𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙) + 𝑋0 cos(𝜔𝑡 − 𝜃) Eq. 24

Observe que cada uma das parcelas possui uma fase!

Caso o sistema esteja respondendo somente à uma vibração livre (que ocorre devido as condições iniciais), a
resposta do sistema será dada somente pela primeira parcela, e os parâmetros 𝐴 e 𝜙 serão calculados usando a Eq. 25
e Eq. 26:

(𝑣0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0 )2 + (𝑥0 𝜔𝑑 )2

𝐴=√ Eq. 25
𝜔𝑑2
𝑥0 𝜔𝑑
𝜙= Eq. 26
𝑣0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0

Por outro lado, se queremos observar a resposta total do sistema, a resposta será uma combinação de condições
inicias e de força excitadora, de modo que os parâmetros 𝐴 e 𝜙 são obtidos a partir das Eq. 27 (ou Eq. 28) e Eq. 29:

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𝑥0 − 𝑋0 cos 𝜃
𝐴= Eq. 27
sin 𝜑
𝑣0 − 𝑋0 sin 𝜃
𝐴= Eq. 28
𝜔𝑑 cos 𝜑
𝑥0 𝜔𝑑
𝜑= Eq. 29
𝑣0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0

A Eq. 27, Eq. 28 e Eq. 29 são funções dos parâmetros da força excitadora 𝑋0 e 𝜃, os quais podem ser obtidos da
análise em regime permanente (Eq. 22 e Eq. 23).

Transmissibilidade de força:

A transmissibilidade de força é a razão entre a amplitude da força transmitida para base onde o sistema de 1GL está
ancorado e a amplitude da força excitadora 𝐹0 (encontrada na Eq. 20). Ela á dada pela Eq. 30:

𝐹𝑇 √1 + (2𝜁𝑟)2 Eq. 30
=
𝐹0 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑟)2

A representação gráfica da Eq. 30 em função do parâmetro 𝑟, para vários fatores de amortecimento é apresentada
na Fig. 2.

Fig. 2: Transmissibilidade de força em função da razão de frequência 𝑟. Fonte: Material de Aula do Prof.
Milton Dias Junior (UNICAMP).

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